Chapter 4

Dinami cki elementi kola sa jednim pristupom

Pomo cu dinami ckih elemenata elektri cnih kola sa jednim pristupom, kondenzatora i zavojnice, modeluju se procesi akumuliranja elektri cne energije. Kod dinami ckih elemenata kola vi karakteristika je opisana diferencijalnom jedna cinom prvog reda. To zna ci da za t t0 promjena varijable stanja y (t), koja deni se energetsko stanje elementa, zavisi od koli cine zate cene akumulirane elektri cne energije u posmatranom elementu, odnosno od vrijednosti varijable stanja y (t0 ) u t = t0 . Po sto se energetsko stanje dinami ckih elemenata ne mo ze trenutno mijenjati, u kolima koja sadr ze dinami cke elemente (dinami ckim kolima), odziv kola y (t) sadr zi pored stacionarne i tranzijentnu komponentu. Vrijednost varijable stanja u trenutku t = t0 naziva se po cetna vrijednost varijable, a vrijednost zate cene akumulirane energije elementa, po cetna energija. U ovom poglavlju obradjene su karakteristike i klasikacija dinami ckih elemenata sa jednim pristupom: kondenzatora i zavojnice.

4.1

Kondenzator - dinami cki kapacitivni element

Sposobnost akumuliranja elektrostati cke energije u realnim, zi ckim komponentama predstavlja se u elektri cnim kolima modelom idealnog kondenzatora. Idealni kondenzator je element kola sa dva kraja kod koga je u svakom trenutku vremena t odnos izmedju naelektrisanja q (t) i napona izmedju njegovih krajeva v (t) jednozna cno denisan qv karakteristikom, koja je opisana algebarskom funkcijom: q (t) = f (v, t) Pri tome vrijedi: q (t) =
t

(4.1)

i( ) d

(4.2)

Kao i kod otpornika, u zavisnosti od osobina qv karakteristike, deni su se sljede ce klase modela kondenzatora: 63

 64 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM linearni (L) nelinearni (N) te: vremenski nepromjenljiv (VN) vremenski promjenljiv (VP) Na slici 4.1 prikazan je gra cki simbol, sa nazna cenim usagla senim smjerovima za varijable stanja q (t),v (t) i i(t) i odgovaraju ca qv karakteristika nelinearnog kondenzatora, koja je simetri cna u odnosu na koordinatni po cetak.

Figure 4.1: Gra cki simbol i qv karakteristika nelinearnog kondenzatora Kondenzator je linearan ako je za svaki trenutak vremena t funkcija f linearna, tako da se mo ze pisati: q (t) = C (t)v (t) Linearni vremenski nepromjenljivi (LVN) kondenzatori imaju qv karakteristiku u obliku pravca, koji prolazi kroz ishodi ste qv koordinatnog sistema, kao sto je prikazano na slici 4.2. Dakle, za LVN kondenzatore jedna cina stanja ima oblik: q (t) = f (v ) = Cv (t) Po sto izmedju naelektrisanja q (t) i struje i(t) vrijedi relacija: i(t) =
za LVN kondenzatore vrijedi: i(t) = C dv (t) dt
(4.5)

(4.3)

dq (t) dt

(4.4)

Konstantan koecijent C naziva se kapacitet kondenzatora i odredjuje nagib pravca q (t) = Cv (t) u qv ravni, kao sto je ozna ceno na slici 4.2.

 4.1. KONDENZATOR - DINAMICKI KAPACITIVNI ELEMENT

65

Figure 4.2: qv karakteristika LVN kondenzatora U op stem slu caju kapacitet kondenzatora predstavlja kvantitavnu karakteristiku, koja se deni se izrazom: C (v, q, t) =
Integracijom jedna cine 4.5 slijedi: v (t) =
=

q v

1 C

i( ) d =

1 C

t0

i( ) d +

1 C

i( ) d
t0

v (t0 ) +

1 C

i( ) d
t0

(4.6)

Iz jedna cine 4.6 slijedi da je stanje LVN kondenzatora za t t0 jednozna cno odredjeno sa po cetnom vrijedno s cu napona kondenzatora v (t0 ) = V0 i analiti ckim izrazom promjene struje i(t) za t t0 . Va zno je uo citi da je funkcija i = f (v ) u jedna cini 4.5, za signal i(t) denisan na intervalu (, t], linerana funkcija, po sto je operator diferenciranja linearan operator. Premda je i integralenje linearan operator funkcija v = g (i) u izrazu 4.6 nije linearna za v (t0 ) = 0. Iz izraza 4.6 slijedi da je istorijat promjene stanja kondenzatora za t t0 jednozna cno odredjen po cetnom vrijedno s cu napona v (t0 ) = V0 . Takodje, iz relacije 4.6 vidi se da je promjena napona v (t), za t t0 , zavisna od po cetne vrijednosti V0 . Ova osobina kondenzatora, koja ukazuje na uticaj istorijata promjene varijable stanja i(t) u intervalu t t0 , na promjenu varijable stanja v (t) za interval t t t0 , naziva se osobina memorisanja. Integral i( )d gra cki predstavlja povr sinu ispod krive i(t), odnosno koli cinu naelektrisanja q (t) = i( )d , koja je nagomilana na kondenzatoru u trenutku t. To zna ci da se i po cetna vrijednost naelektrisanja za t = t0 :
t0 t

Q0 = q (t0 ) =

i( ) d

(4.7)

 66 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM mo ze koristiti za predstavljanje istorijata promjene stanja kondenzatora za interval t t0 . Dakle, kondenzator je element kola koji ima sposobnost akumuliranja naelektrisanja. Akumuliranje naelektrisanja na kondenzatoru ukazuje na akumuliranje elektrostati cke energije. Prema tome, kondenzator je element koji mo ze da akumulira energiju, po cemu se razlikuje od otpornika. Energije We0 0, koja je akumulirana (zate cena) u LVN kondenzatoru u trenutku t0 , iznosi: 1 1 Q2 0 (4.8) = CV02 2 C 2 S druge strane, energija koje je predata kondenzatoru do trenutka t0 jednaka je integralu snage koja se predaje kondenzatoru p(t) = v (t)i(t) u intervalu < t t0 , odnosno za LVN kondenzatore vrijedi: we (t0 ) = We0 =
t0 v (t0 )

w(t0 ) =

v (t)i(t) dt =

Cv (t) dv =
v ()

1 1 Q2 0 CV02 = 2 2 C

(4.9)

Prema tome vrijedi we (t0 ) = w(t0 ). Dakle, LVN kondenzator je element kod koga se sva energija(w(t0 )), koja se predaje elementu do trenutka t0 , pretvara u akumuliranu elektrostati cku energiju unutar elementa (we (t0 )). Za denisanje stanja elektri cnih kola uobi cajeno se kao varijable stanja koriste naponi i struje elemenata. To zna ci da je po zeljno da se istorijat stanja kondenzatora izra zava pomo cu napona V0 . Ovo je mogu ce ukoliko je i(t) ograni cena funkcija za sve vrijednosti t, odnosno ukoliko postoji kona cna konstanta M tako da vrijedi |i(t)| M za svako t. Tada je napon kondenzatora v (t) neprekidna funkcija vremena, te se po cetna vrijednost napona V0 mo ze koristiti za prikazivanje akumulirane energije u kondenzatoru u trenutku t = t0 . Sa energetskog aspekta neprekidnost napona v (t) ukazuje da se i akumulirana energija kondenzatora ne mo ze trenutno mijenjati. Dakle, osobina kondenzatora je da se suprostavlja trenutnoj promjeni energetskog stanja, po cemu se razlikuje od otpornika. Elementi koji imaju osobinu suprostavljanja trenutnoj promjeni energije koja se predaje elementu nazivaju se dinami cki elementi. Prema tome, kondenzator, za razliku od otpornika, pripada klasi dinami ckih elemenata. Kod linearnih, vremenski promjenljivih kondenzatora qv karakteristika je pravac koji prolazi kroz ishodi ste qv koordinatnog sistema, ciji nagib C (t) zavisi od vremena t, tako da je matemati cki model VP kondenzatora opisan relacijom: q (t) = C (t)v (t) Struja kroz VP kondenzator odredjena je jedna cinom: dv dC + v (t) (4.11) dt dt Kao i linearni vremenski promjenljiv otpornik i kondenzator kod koga se kapacitet mijenja prema sinusnoj funkciji frekvencije f1 , prema relaciji: i(t) = C (t) C (t) = C0 + Cm cos 2f1 (4.10)

 4.1. KONDENZATOR - DINAMICKI KAPACITIVNI ELEMENT

67

za slu caj priklju cenja na generator sinusnog pobudnog signala frekvencije f , posjeduje osobinu modulacije signala. Energija koja je u trenutku t akumulirana u LVP kondenzatorima ima vrijednost: 1 we (t) = C (t)v 2 (t) (4.12) 2 Odatle je brzina promjene akumulirane energije: pe (t) = dwe (t) 1 dC (t) 2 dv (t) = v (t) + C (t)v (t) dt 2 dt dt (4.13)

Snaga koja se u svakom trenutku predaje LVP kondenzatoru p(t) ima vrijednost: p(t) = v (t)i(t) = v (t) = dv (t) dC (t) d [C (t)v (t)] = v (t) C (t) + v (t) dt dt dt dv (t) dC (t) 2 C (t)v (t) + v (t) (4.14) dt dt

Dakle, LVP kondenzator prima energiju brzinom p(t) i akumulira energiju brzinom pe (t). Razlika izmedju snage koja se predaje elementu p(t) i snage koja se transformi se u akumuliranu energiju pe (t) jednaka je: p(t) pe (t) = pm (t) = 1 dC (t) 2 v (t) 2 dt (4.15)

Ova snaga predstavlja mehani cki rad elektrostati ckih sila kondenzatora, koji uzrokuje promjenu kapaciteta C (t). Prema tome snagu koja se predaje kondenzatoru p(t) mo zemo izraziti jedna cinom: p(t) = pe (t) + pm (t) = dwe (t) 1 dC (t) 2 + v (t) dt 2 dt (4.16)

Energija koja se u intervalu (t0 , t) predaje LVP kondenzatoru izra cunava se prema relacijama:
t t t

w(t0 , t) =
t0 t

p( )d =
t0

pe ( )d +
t0 t t0

pm ( )d dC ( ) d d

=
t0

dwe ( ) 1 d + d 2
t

v 2 ( )

= =

we ( )|t0 +

1 2

t t0

( )d v 2 ( )C 1 2
t t0

we (t) we (t0 ) +

( )d v 2 ( )C

(4.17)

 68 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM

4.1.1

Generator po cetnog stanja kondenzatora

LVN kondenzator, cija je po cetna vrijednost napona v (t0 ) = V0 , mogu ce je za vremenski period t t0 predstaviti pomo cu modela ekvivalentnog kola prikazanog na slici 4.3. Ekvivalentno kolo, kojim se modeluje po cetno stanje kondenzatora, cini redna veza kondenzatora kapaciteta C , koji u t = t0 nema akumulirane energije, odnosno za koji vrijedi vC (t0 ) = 0 i nezavisni, ekvivalentni naponski generator konstantne vrijednosti napona vg (t) = V0 u(t t0 ). Ekvivalentni generator, koji predstavlja 1 uticaj akumulirane energije WC 0 = 2 CV02 na odziv kola za t t0 , naziva se generator po cetnog stanja.

Figure 4.3: Generator po cetnog stanja kondenzatora vg (t) = V0 u(t t0 )

4.1.2

Vezivanje kondenzatora

Redna veza n LVN kondenzatora, koji su opisani vi karakteristikama: dvk (t) dt 1 vk (t) = vk (0) + Ck ik (t) = Ck

ik ( )d
0

prikazana je na slici 4.4. Za rednu vezu kondenzatora jedna cine prema Kirhofovim zakonima imaju oblik: prema KZS: prema KZN: ik (t) = i(t), za k = 1, 2, ..., n v (t) =
n k=1

vk (t)
n

Odatle, za t = 0 slijedi: v (0) =

k=1

vk (0)

 4.1. KONDENZATOR - DINAMICKI KAPACITIVNI ELEMENT

69

Figure 4.4: Redna veza n LVN kondenzatora Tada, za rednu vezu vrijedi:
n n

v (t)

=
k=1 n

vk (t) =
k=1 n

[vk (0) +
1 Ck
t

1 Ck

ik ( )d ]
0
t n

=
k=1

vk (0) +
1 C
k=1 t
0

i( )d = v (0) +
0 0

i( )d
k=1

1 Ck

= v (0) +
gdje je:

i( )d 1 = C
n k=1

1 Ck

Prema tome, n redno vezanih LVN kondenzatora sa po cetnim vrijednostima napona vk (0) mo ze se ekvivalentno predstaviti LVN kondenzatorom C pri cemu vrijedi: 1 C
n

=
k=1 n
k=1

1 Ck
vk (0)

(4.18) (4.19)

v (0) =

Ukoliko umjesto kapaciteta Ck koristimo elastance Sk = 1/Ck vrijedi:

n

S=
k=1

Sk

(4.20)

Paralelna veza n LVN kondenzatora, koji je prikazana je na slici 4.5., denisana je samo za slu caj jednakih po cetnih vrijednosti napona: v (0) = v1 (0) = = vk (0) = = vn (0)

 70 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM

Figure 4.5: Paralelna veza LVN kondenzatora Paralelna veza kondenzatora opisana je jedna cinama prema Kirhofovim zakonima: prema KZS: i(t) =
n k=1 ik (t)

prema KZN: v (0) = vk (0), za k = 1, 2, ...n Odavde slijedi:

n n
n

i(t) =
k=1

ik (t) =
k=1

dvk Ck = dt
n

Ck
k=1

dv dv =C dt dt

gdje je: C=

Ck
k=1

Prema tome n paralelno vezanih LVN kondenzatora sa istim po cetnim vrijednostima napona vk (0) mo ze se ekvivalentno predstaviti LVN kondenzatorom C pri cemu vrijedi:
n

C v (0)

=
k=1

Ck vk (0)

(4.21) (4.22)

U obje veze (rednoj i paralelnoj) ukupna koli cina naelektrisanja u polaznom i ekvivalentnom kolu mora biti ista, odnosno vrijede relacije:
n

q (t) Cv (t)

=
k=1 n

qk (t) Ck vk (t)
k=1

 4.1. KONDENZATOR - DINAMICKI KAPACITIVNI ELEMENT

71

Prethodne relacije izra zavaju zakon o konzervaciji ukupnog naelektrisanja u ekvivalentnom kolu.

4.1.3

Ekvivalentno Tevenenovo i Nortonovo kolo

Za kola koja sadr ze LVN kondenzatore i generatore proizvoljnog oblika signala mogu ce je denisati ekvivalentno Tevenenovo i Nortonovo kolo. Ukoliko kondenzatori imaju po cetne vrijednosti napona vk (0) tada za slu caj paralelnog vezivanja kondenzatora moraju biti ispunjeni uslovi regularnosti paralelne veze. Na slici 4.6. prikazani su Tevenenovo i Nortonovo ekvivalentno kolo.

Figure 4.6: Tevenenov i Nortonov generator kola koje sadr zi LVN kondenzatore Napon vT E (t) predstavlja napon v0 (t) pri otpojenim krajevima a b (za i(t) = 0). Oblik ovog napona zavisi od oblika pobudnih signala. Struja iN E (t) predstavlja struju ik (t) pri kratko spojenim krajevima a b (za v (t) = 0). Pri tome vrijedi: iN E (t)
vT E (t)

= Ce
= 1 Ce

d [vT E (t)] dt
t

(4.23)
1 Ce
t

iN E ( ) d = vT E (0) +

iN E ( ) d
0

(4.24)

Ekvivalentni kapacitet Ce izra cunava se prema pravilima za vezivanje kapaciteta u kolu u kome su svi generatori eliminisani. Na osnovu ekvivalencije Tevenenovog i Nortonovog kola, po cetno stanje LVN kondenzatora za t0 = 0, mo zemo prikazati pomo cu kola koje sadr zi strujni generator po cetnog stanja ig (t), kao sto je prikazano na slici 4.7. Na osnovu jedna cine 4.23 za slu caj v (0) = V0 u(t) slijedi: ig (t) = C dv (t) d d = C [V0 u(t)] = CV0 u(t) = CV0 (t) dt dt dt

Dakle, ekvivalentni strujni generator po cetnog stanja kondenzatora ima karakter impulsnog generatora, ciji je intenzitet impulsa jednak Q0 = CV0 .

 72 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM

Figure 4.7: Generator po cetnog stanja ig (t) = CV0 (t)

4.1.4

Snaga, energija i pasivnost kondenzatora

Stanje vremenski nepromjenljivog (VN) nelinearnog kondenzatora, denisano je qv karakteristikom v = v (q ) koja je prikazana na slici 4.8.

Figure 4.8: Gra cka interpretacija akumulirane energije u VN kondenzatoru Izmedju varijabli stanja pristupa v (t) i i(t) i naelektrisanja q (t) vrijede relacije: i(t) =
v (t) =

dq dt v (q )

Energija koja se predaje kondenzatoru u intervalu (t0 , t) tada se izra cunava pomo cu relacije:
t q (t)

w(t0 , t) =
t0

v ( )i( ) d =
q (t0 )

v (q1 ) dq1

 4.1. KONDENZATOR - DINAMICKI KAPACITIVNI ELEMENT

73

Pretpostavimo da je kondenzator u trenutku t = t0 u stanju mirovanja, odnosno da je q (t0 ) = 0. To zna ci da u trenutku t0 nema akumulirane energije u elektri cnom polju kondenzatora, odnosno da je kondenzator prazan. Tada je energija koja se akumulira u kondenzatoru u intervalu (t0 , t) jednaka je energiji koja se predaje na njegovom pristupu, odnosno vrijedi:
q (t)

we (t) = w(t0 , t) =
0

v (q1 ) dq1

Osjen cena povr sina iznad qv karakteristike, odnosno izmedju v (q ) krive i q ose, ima q vrijednost integrala 0 v (q1 ) dq1 i za usagla sene smjerove varijabli stanja gra cki predstavlja akumuliranu energiju u kondenzatoru. Za qv karakteristiku prikazanu na slici 4.8., koja prolazi kroz I i III kvadrant (uklju cuju ci v i q osu), akumulirana energija je nenegativna. VN kondenzator kod koga je u svakom trenutku t akumulirana energija nenegativna, pripada klasi pasivnih elemenata. Kondenzator je aktivan, ukoliko nije pasivan. Prema tome, ta cka u prostoru stanja (v, q ) u potpunosti deni se energetsko stanje VN kondenzatora. Ukoliko je q (t0 ) = Q0 = 0 u trenutku t0 kondenzator ima zate cenu vrijednost akumulirane energije we (t0 ). Tada je energija koja se predaje kondenzatoru u intervalu (t0 , t) denisana relacijom:
t q (t)

w(t0 , t) =
t0

v ( )i( ) d =
q (t0 )

v (q1 ) dq1 = we (t) we (t0 )

Energija w(t0 , t), koja se predaje kondenzatoru u intervalu (t0 , t), gra cki predstavlja povr sinu koja je omedjena sa v (q ) krivom, q osom i pravcima q = Q0 i q = q (t), kao sto je prikazano na slici 4.9.

Figure 4.9: Gra cka interpretacija akumulirane energije NVN kondenzatora (za q (t0 ) = 0)

 74 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM Ukoliko je q (t0 ) > q (t) energija koja je akumulirana u kondenzatoru u trenutku t0 ve ca je od energije koja je akumulirana u trenutku t odnosno kondenzator je u intervalu (t0 , t) vra cao energiju u kolo. To jo s uvijek ne zna ci da je kondenzator aktivni element. Za ovaj slu caj (Q0 = 0) uslov pasivnosti VN kondenzatora izra zen je relacijom: we (t) = [w(t0 , t) + we (t0 )] 0, za svako t0 i za t t0

Prema ovoj pro sirenoj deniciji, uslov pasivnosti VN kondenzatora glasi: Suma zate cene akumulirane energije u trenutku t0 (we (t0 )) i energije koja se preda kondenzatoru u intervalu (t0 , t) (w(t0 , t)) mora biti nenegativna vrijednost. Za LVN kondenzator vrijedi: q (t) = Cv (t) odnosno njegova qv karakteristika predstavljena je pravcem u qv koordinatnom sistemu, koji prolazi kroz ishodi ste. Odavde, za q (t0 ) = 0 slijedi:
q (t)

we (t) =
0

q1 1 q 2 (t) 1 dq1 = = Cv 2 (t) C 2 C 2

(4.25)

Zbog kvadrata naelektrisanja q 2 (t) smjer naelektrisanja ne uti ce na iznos akumulirane energije. Uslov pasivnosti LVN kondenzatora tada je denisan relacijom: we (t) = w(t0 , t) + we (t0 ) = 1 q 2 (t) 0, 2 C za svako t0 i za t t0 (4.26)

Iz uslova pasivnosti kondenzatora slijedi da je LVN kondenzator pasivan za C 0 odnosno aktivan za C < 0. Modelom aktivnog LVN kondenzatora predstavlja se kondenzator koji akumulira negativnu elektrostati cku energiju, odnosno ima sposobnot razmjene energije izvan kola, sto nije osobina koju posjeduju realne zi cke komponente. Za linearni vremenski promjenljiv kondenzator, prema relaciji 4.17 vrijedi:
t t t

w(t0 , t) =
t0 t

p( ) d =
t0

pe ( ) d +
t0 t t0

pm ( ) d dC ( ) d d

=
t0

dwe ( ) 1 d + d 2
t

v 2 ( )

we ( )|t0

1 + 2

t t0

( ) d v 2 ( ) C
t t0

= we (t) we (t0 ) + odakle, uva zavaju ci relaciju 4.25 slijedi: w(t0 , t) + we (t0 ) =

1 2

( ) d v 2 ( ) C

1 1 C (t)v 2 (t) + 2 2

t t0

( ) d v 2 ( )C

 4.2. ZAVOJNICA - DINAMICKI INDUKTIVNI ELEMENT Tada se uslov pasivnosti LVP kondenzatora deni se relacijom: w(t0 , t) + we (t0 ) 0 Odatle slijedi: 1 1 C (t)v 2 (t) + 2 2
t t0

75

( ) d 0 v 2 ( ) C

Prethodni uslov mora biti ispunjen za svako t i svaku vrijednost v (t). Iz uslova pasivnosti izvodimo zaklju cak da je LVP kondenzator pasivan ukoliko za svako t vrijedi: C (t) (t) C 0 0

Do istog zaklju cka mo zemo do ci polaze ci od jedna cine LVP kondenzatora: q (t) = C (t)v (t) odakle slijedi: i(t) = d dv (t) dq (t) (t) v (t) = [C (t)v (t)] = C (t) +C dt dt dt

Na osnovu prethodne jedna cine LVP kondenzator mo zemo posmatrati kao rednu vezu LVN kondenzatora, ciji je kapacitet C (t) i LVP otpornika cija je provod (t). Uslov pasivnosti LVN kondenzatora zahtijeva da je C (t) 0 a uslov nost C (t) 0. pasivnosti otpornika da je C

4.2

Zavojnica - dinami cki induktivni element

Fizi cka komponenta koja ima sposobnost da akumulira energiju u magnetnom polju predstavlja se u elektri cnom kolu modelom idealne zavojnice. Idealna zavojnica je element kola sa dva kraja, kod koga je odnos magnetnog uksa (t) i struje kroz induktor i(t) jednozna cno denisan u svakom trenutku vremena t algebarskom zavisno s cu (t) = f (i, t), koja se naziva i karakteristikom. Zavojnica kao model opisuje pojavu samoindukcije. Na slici 4.10. prikazan je gra cki simbol i odgovaraju ca karakteristika nelinearnog zavojnice, koja je simetri cna u odnosu na koordinatni po cetak.

 76 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM

Figure 4.10: Gra cki simbol i i karakteristika nelinearne zavojnice U zavisnosti od osobina i karakteristike modeli zavojnice se klasikuju kao: linearne (L) nelinearne (N) vremenski nepromjenljive (VN) vremenski promjenljivi (VP) Imedju ukupnog ulan cenog uksa (t) i napona v (t), za usagla sene referentne smjerove prikazane na slici 4.10., prema Faradejevom zakonu vrijedi relacija: v (t) = d(t) dt
(4.27)

Linearne, vremenski nepromjenljive zavojnice imaju i karakteristiku u obliku pravca, koji prolazi kroz koordinatni po cetak u i ravni, kao sto je prikazano na slici 4.11.

Figure 4.11: i karakteristika LVN induktora

 4.2. ZAVOJNICA - DINAMICKI INDUKTIVNI ELEMENT Za LVN induktore vrijedi: (t) = Li(t) odnosno: v (t) =

77

(4.28)

d(t) di(t) =L (4.29) dt dt Koecijent L naziva se induktivitet zavojnice i deni se nagib pravca = Li. Integracijom jedna cine 4.29 slijedi: i(t) = = 1 L
t

v ( ) d =

1 L

t0

v ( ) d +

1 L

v ( ) d
t0

i(t0 ) +

1 L

v ( ) d
t0

(4.30)

Analogno, kao kod kondenzatora, stanje zavojnice (struja i(t) za t t0 ) jednozna cno je odredjeno po cetnom vrijedno s cu struje i(t0 ) i analiti ckim izrazom za napon v (t), denisanim za t t0 . Dakle, istorijat promjene stanja zavojnice jednozna cno je odredjujen po cetnom vrijedno s cu struje i(t0 ). Prema tome zavojnice, kao i kondenzatori, imaju sposobnost memorisanja, odnosno pripadaju klasi dinami ckih t elemenata. Integral v ( )d predstavlja povr sinu ispod krive v (t), odnosno vrijednost uksa (t), koja odredjuje akumuliranu energiju u magnetnom polju zavojnice u trenutku t. Dakle, po cetna vrijednost uksa za t = t0 :
t0

0 = (t0 ) =

v ( ) d

(4.31)

mo ze se koristiti za predstavljanje po cetnog energetskog stanja zavojnice u trenutku t = t0 . Energija Wm0 0, koja je akumulirana u LVN zavojnici u trenutku t0 ,iznosi: Wm0 = wm (t0 ) = 1 2 1 0 2 = LI0 2 L 2 (4.32)

S druge strane, energija koje je predata zavojnici do trenutka t0 jednaka je integralu snage koja se predaje zavojnici p(t) = v (t)i(t) u intervalu < t < t0 , odnosno za LVN zavojnice vrijedi:
t0 i(t0 )

w(t0 ) =

v (t)i(t) dt =
i()

Li(t) di (4.33)

1 2 1 0 2 LI0 = 2 2 C

Prema tome vrijedi wm (t0 ) = w(t0 ). Dakle, LVN zavojnica je element kod koga se sva energija (w(t0 )), koja se predaje elementu do trenutka t0 , pretvara u akumuliranu energiju unutar elementa (wm (t0 )). Ukoliko je v (t) ograni cena funkcija, struja zavojnice i(t) je neprekidna funkcija. Tada se po cetno stanje, odnosno zate cena akumulirana energija zavojnice, mo ze

 78 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM predstaviti pomo cu po cetne vrijednosti struje I0 . Neprekidnost struje i(t) ukazuje da se energija akumulirana u magnetskom polju ne mo ze trenutno mijenjati, sto je osobina dinami ckih elemenata. Kod linearnih, vremenski zavisnih (LVP) zavojnica i karakteristika je pravac koji prolazi kroz koordinatni po cetak, pri cemu nagib pravca zavisi od vremena t, odnosno induktivitet L(t) je funkcija vremena t. Jedna cine stanja vremenski zavisnog induktora su: (t) = v (t) = L(t)i(t) d(t) di dL = L(t) + i(t) dt dt dt (4.34) (4.35)

Energija koja je u trenutku t akumulirana u LVP zavojnici ima vrijednost: wm (t) = 1 L(t)i2 (t) 2 (4.36)

Odatle je brzina promjene akumulirane energije LVP zavojnice: pe (t) = dwm (t) 1 dL(t) 2 di(t) = i (t) + L(t)i(t) dt 2 dt dt

Tada snaga koja se u svakom trenutku predaje LVP zavojnici p(t) ima vrijednost: p(t) = v (t)i(t) = i(t) = d di(t) dL(t) [L(t)i(t)] = i(t)[L(t) + i(t)] dt dt dt di(t) dL(t) 2 L(t)i(t) + i (t) dt dt

(4.37)

Prema tome, LVP induktor prima energiju brzinom p(t) i akumulira energiju brzinom pe (t). Razlika izmedju snage koja se predaje elementu p(t) i snage koja se transformi se u akumuliranu energiju pe (t) jednaka je: p(t) pe (t) = pm (t) = 1 dL(t) 2 i (t) 2 dt

Ova snaga predstavlja mehani cki rad sila koje uzrokuje promjenu induktiviteta L(t). Prema tome, snagu koja se predaje induktoru p(t) mo zemo izraziti jedna cinom: p(t) = pe (t)+ pm (t) = dwm (t) 1 dL(t) 2 + i (t) dt 2 dt (4.38)

Energija koja se u intervalu (t0 , t) predaje LVP induktoru tada se izra cunava prema relacijama:
t t t

w(t0 , t) =
t0 t

p( ) d =
t0

pe ( ) d +
t0 t t0

pm ( ) d dL( ) d d

=
t0

1 dwm ( ) d + d 2

i2 ( )

 4.2. ZAVOJNICA - DINAMICKI INDUKTIVNI ELEMENT =

=

79

wm ( )|t0 +

1 2

t t0

( ) d i2 ( )L 1 2
t t0

wm (t) wm (t0 ) +

( ) d i2 ( )L

(4.39)

4.2.1

Generator po cetnog stanja zavojnice

Za predstavljanje LVN zavojnica, cija je po cetna vrijednost struje i(t0 ) = I0 , mo ze se koristi ekvivalentni model prikazan na slici 4.12.

Figure 4.12: Generator po cetnog stanja zavojnice ig (t) = I0 u(t) Ekvivalentno kolo prikazano na slici 4.12. cini paralelna veza zavojnice L, koja u trenutku t = t0 nema akumulirane energije, tj. iL (t0 ) = 0, i nezavisni strujni generator konstantne vrijednosti struje I0 . Strujni generator predstavlja uticaj 2 , odnosno po cetnog energetskog stanja zavojnice. akumulirane energije Wm0 = LI0

4.2.2

Vezivanje zavojnica
ik (t) dt
1 Lk
t

Redna veza n LVN zavojnica, koje su opisane vi karakteristikama: vk (t) =

ik (t) =

Lk

ik (0) +

vk ( ) d
0

prikazana je na slici 4.13. Redna veza zavojnica opisana je jedna cinama prema Kirhofovim zakonima: prema KZS: ik (t) = i(t) za k = 1, 2, . . . , n odakle za t = 0 vrijedi:

i(0) = i1 (0) = = ik (0) = = in (0) prema KZN: v (t) =

n k=1

vk (t)

 80 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM

Figure 4.13: Redna veza LVN zavojnica Dakle, redna veza zavojnica mo ze se denisati samo ukoliko su po cetne vrijednosti struja ik (0) svih n redno vezanih zavojnica jednake. Iz jedna cina prema Kirhofovim zakonima slijedi:
n n

v (t)

=
k=1

vk (t) =
k=1
n

Lk

dik (t) = dt

Lk
k=1

di(t) dt

=
gdje je:

di(t) dt

Lk = L
k=1

di(t) dt

L=
k=1

Lk

Prema tome, n redno vezanih LVN zavojniva sa istim po cetnim vrijednostima struja ik (0) = i(0) (za k = 1, 2, , n) mo ze se predstaviti ekvivalentnom LVN zavojnicom L pri cemu vrijedi:
n

=
k=1

Lk ik (0)

(4.40) (4.41)

i(0) =

 4.2. ZAVOJNICA - DINAMICKI INDUKTIVNI ELEMENT

81

Figure 4.14: Paralelna veza LVN zavojnica Paralelna veza n LVN zavojnica, koji je prikazana je na slici 4.14. Paralelna veza zavojnica opisana je jedna cinama prema Kirhofovim zakonima: prema KZS: prema KZN: Odavde slijedi:
n n

i(t) =

n k=1 ik (t),

odnosno za t = 0: i(0) =

n k=1 ik (0)

v (t) = vk (t), za k = 1, 2, . . . , n

i(t) =
k=1 n

ik (t) =
k=1

1 Lk

vk ( ) d

=
k=1 n

1 Lk

t0

vk ( ) d +

1 Lk

vk ( ) d
t0

=
k=1

ik (0) +
k=1
t

1 Lk

v ( ) d
0 n

=
odakle je:

i(0) +
0

v ( ) d
k=1
n k=1

1 Lk
1 Lk

= i(0) +

1 L

v ( ) d
0

1 = L

Uvode ci umjesto induktiviteta Lk , recipro cne induktivitete k = 1/Lk za paralelnu vezu zavojnica mo zemo pisati:
n

=
k=1

Prema tome, n paralelno vezanih LVN zavojnica sa po cetnim vrijednostima struja ik (0) mo ze se predstaviti pomo cu ekvivalentne LVN zavojnice L pri cemu vrijedi:
n

=
k=1

1 Lk

(4.42)

 82 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM

n

=
k=1 n

k ik (0)
k=1

(4.43) (4.44)

i(0) =

Analogno sa zakonom o odr zanju ukupnog naelektrisanja u kolu koje sadr zi kondenzatore, za obje veze zavojnica vrijedi zakon o odr zanju (konzervaciji) ukupnog uksa kola, izra zen relacijom:
n n

= Li =
k=1

Lk ik =
k=1

4.2.3

Ekvivalentno Tevenenovo i Nortonovo kolo

Za kola koja sadr ze LVN zavojnice i generatore proizvoljnog oblika signala mogu ce je denisati ekvivalentno Tevenenovo i Nortonovo kolo. Ukoliko zavojnice imaju po cetne vrijednosti struja ik (0) tada za slu caj rednog vezivanja zavojnica moraju biti ispunjeni uslovi regularnosti redne veze. Na slici 4.15. prikazani su odgovaraju ce Tevenenovo i Nortonovo ekvivalentno kolo.

Figure 4.15: Tevenenov i Nortonov ekvivalentni generator kola koje sadr zi LVN zavojnice Napon vT E (t) predstavlja napon pri otpojenim krajevima ab (i(t) = 0). Oblik ovog napona zavisi od oblika pobudnih signala. Struja iN E (t) predstavlja struju pri kratko-spojenim krajevima a b (v (t) = 0). Pri tome vrijedi: vT E (t)
iN E (t)

= Le
= 1 Le

d [iN E (t)] dt
t

(4.45)
1 Le
t

vT E ( ) d = iN E (0) +

vT E ( ) d
0

(4.46)

Ekvivalentni induktivitet Le izra cunava se na osnovu pravila o vezivanju zavojnica u kolu u kome su svi generatori eliminisani.

 4.2. ZAVOJNICA - DINAMICKI INDUKTIVNI ELEMENT

83

Na osnovu ekvivalencije Tevenenovog i Nortonovog kola, po cetno stanje zavojnice za t0 = 0 mo zemo prikazati pomo cu kola koje sadr zi naponski generator po cetnih stanja vg (t), kao sto je prikazano na slici 4.16.

Figure 4.16: Generator po cetnog stanja vg (t) = LI0 (t) Na osnovu jedna cine 4.45 za slu caj i(0) = I0 u(t) slijedi: vg (t) = L di(t) d d = L [I0 u(t)] = LI0 u(t) = LI0 (t) dt dt dt

Dakle, ekvivalentni naponski generator vg (t) po cetnog stanja zavojnice ima karakter impulsnog generatora ciji je intenzitet impulsa jednak uksu 0 = LI0 .

4.2.4

Snaga, energija i pasivnost zavojnice

Stanje vremenski nepromjenljive (VN) nelinearne zavojnice, denisano je i karakteristikom i = i(), koja je prikazana na slici 4.17. Izmedju varijabli stanja pristupa v (t) i i(t) i uksa (t) vrijede relacije: v (t) = d dt i(t) = i()

Energija koja se predaje zavojnici u intervalu (t0 , t) tada se izra cunava pomo cu relacije:
t t (t)

w(t0 , t) =
t0

p( ) d =
t0

v ( )i( ) d =
(t0 )

i(1 ) d1

(4.47)

Pretpostavimo da je zavojnica u trenutku t = t0 u stanju mirovanja, odnosno da je (t0 ) = 0. To zna ci da u trenutku t0 nema akumulirane energije u magnetnom polju zavojnice, odnosno da je zavojnica u nultom energetskom stanju. Tada je energija koja se akumulira u zavojnici u intervalu (t0 , t) jednaka je energiji koja se

 84 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM

Figure 4.17: Karakteristika i = i() i gra cka interpretacija akumulirane energije u VN zavojnici predaje na njenom pristupu, odnosno vrijedi:
(t)

wm (t) = w(t0 , t) =
0

i(1 ) d1

Osjen cena povr sina iznad i karakteristike, odnosno izmedju i() krive i ose, ima vrijednost integrala 0 i(1 )d1 i za usagla sene smjerove varijabli stanja gra cki predstavlja akumuliranu energiju u zavojnici. Za i karakteristiku prikazanu na slici 4.17., koja prolazi kroz I i III kvadrant (uklju cuju ci i i osu), akumulirana energija je nenegativna. VN zavojnica kod koje je u svakom trenutku t akumulirana energija nenegativna, pripada klasi pasivnih elemenata. Zavojnica je aktivna, ukoliko nije pasivna. Prema tome, ta cka u prostoru stanja (i, ) u potpunosti deni se energetsko stanje VN zavojnice. Ukoliko je (t0 ) = 0 = 0 u trenutku t0 zavojnica ima zate cenu vrijednost akumulirane energije Wm (t0 ). Tada je energija koja se predaje zavojnici u intervalu (t0 , t) denisana relacijom:
t (t)

w(t0 , t) =
t0

v ( )i( ) d =
(t0 )

i(1 ) d1 = wm (t) wm (t0 )

Energija w(t0 , t) koja se predaje zavojnici u intervalu (t0 , t) gra cki jednaka je povr sini koja je omedjena sa i() krivom, osom i pravcima = 0 i = (t), kao sto je prikazano na slici 4.18. Ukoliko je (t0 ) > (t) energija koja je akumulirana u kondenzatoru u trenutku t0 ve ca je od energije koja je akumulirana u trenutku t odnosno zavojnica u in-

 4.2. ZAVOJNICA - DINAMICKI INDUKTIVNI ELEMENT

85

Figure 4.18: Gra cka interpretacija akumulirane energije nelinearnog VN induktora za (t0 ) = 0 tervalu (t0 , t) vra ca energiju u kolo. To jo s uvijek ne zna ci da je zavojnica aktivni element. Uslov pasivnosti VN zavojnice izra zen je relacijom: wm (t) = [w(t0 , t) + wm (t0 )] 0, za svako t0 i za t t0 Prema ovoj pro sirenoj deniciji uslov pasivnosti VN zavojnice glasi: Suma zate cene akumulirane energije (wm (t0 )) u trenutku t0 i energije koja se preda zavojnici u intervalu (t0 , t) (w(t0 , t)) mora biti nenegativna vrijednost. Za LVN zavojnicu vrijedi: (t) = Li(t) odnosno njena i karakteristika predstavljena je pravcem u i koordinatnom sistemu, koji prolazi kroz ishodi ste. Odavde slijedi:
( t)

wm (t) =
0
2

1 1 2 (t) 1 d1 = = Li2 (t) L 2 L 2

Zbog kvadrata uksa (t) smjer uksa ne uti ce na iznos akumulirane energije. Uslov pasivnosti LVN zavojnice denisan je relacijom: wm (t) = w(t0 , t) + wm (t0 ) = 1 2 (t) 0, za svako t0 i za t t0 2 C

Prema tome, LVN zavojnica je pasivna za L 0 odnosno aktivna za L < 0. Model aktivne LVN zavojnice predstavlja proces akumuliranja negativne elektromagnetne energije, kada zavojnica ima sposobnot razmjene energije izvan kola, sto nije osobina koju posjeduju realne zi cke komponente.

 86 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM Za linearnu, vremenski promjenljivu zavojnicu, prema relaciji 4.47 vrijedi:
t t t

w(t0 , t) =
t0 t

p( ) d =
t0

pe ( ) d +
t0 t t0

pm ( ) d dL( ) d d

=
t0

dwm ( ) 1 d + d 2 1 + 2
t t0

i2 ( )

t wm ( )|t0

( ) d i2 ( )L 1 2
t t0

= wm (t) wm (t0 ) + odnosno: w(t0 , t) + wm (t0 ) =

( ) d i2 ( )L

1 1 L(t)i2 (t) + 2 2

t t0

( ) d i2 ( )L

Tada se uslov pasivnosti LVP zavojnice deni se relacijom: w(t0 , t) + wm (t0 ) 0 odakle slijedi: 1 1 L(t)i2 (t) + 2 2
t t0

( ) d 0 i2 ( )L

Prethodni uslov mora biti ispunjen za svako t i svaku vrijednost i(t). Iz uslova pasivnosti izvodimo zakljucak da je LVP zavojnica pasivan element ukoliko za svako t vrijedi: L(t) (t) L 0 0

Do istog zaklju cka mo zemo do ci polaze ci od jedna cine LVP zavojnice: (t) = L(t) i(t) odakle slijedi: v (t) = d(t) d di(t) (t)i(t) = [L(t)i(t)] = L(t) +L dt dt dt

Na osnovu prethodne jedna cine LVP zavojnicu mo zemo posmatrati kao rednu vezu LVN zavojnice, ciji je induktivitet L(t) i LVP otpornika, cija je provodnost (t). Uslov pasivnosti LVN zavojnice zahtijeva da je L(t) 0, a uslov pasivnosti L (t) 0. otpornika da je L

 MODEL ELEMENTA I ANALOGNI ELEMENTI 4.3. OPSTI

87

4.3

Op sti model elementa i analogni elementi

U prethodnim poglavljima denisani su pojmovi snage i energije, koje se predaju elementu kola, kao i koncept pasivnosti elemenata. Takodje je pokazano kako varijable stanja elementa (v (t), i(t), q (t), (t)) jednozna cno deni su energetsko stanje elementa za svaki trenutak t. Opisani pojmovi se mogu pro siriti na koncept modelovanja op steg elemenata sa jednim pristupom, koji se koristi u teoriji sistema. Izbor varijabli stanja elemenata, koje deni su njegovo energetsko stanje, zavisi od zikalnosti procesa (prenosa i konverzije energije) u posmatranom elemenatu. U ovoj sekciji, na jednostavnim primjerima, opisan je pristup modelovanja elemenata, koji je baziran na izboru podu znih i popre cnih varijabli stanja. Na slici 4.19. simboli cki je prikazana sema op steg elementa sa jednim pristupom sa nazna cenim pridru zenim varijablama stanja.

Figure 4.19: Op sti model elementa i pridru zene varijable stanja x i y Kod zi ckih elemenata mogu se denisati dvije vrste varijabli stanja: podu zne varijable stanja, na slici ozna cene sa x popre cne varijable, na slici ozna cene sa y . Op cenito, element predstavlja zi cku komponentu koja odredjuje funkcionalnu vezu izmedju pridru zenih varijabli stanja: podu zne x i popre cne y . Podu zne varijable su zi cke veli cine koje su potpuno denisane kao apsolutne vrijednosti. U ovu grupu zi ckih veli cina spadaju struja kroz element i, sila f , protok q . Popre cne varijable su zi cke veli cine koje imaju zna cenje samo u odnosu na neku referentnu veli cinu. U ovu grupu zi ckih veli cina spadaju napon izmedju krajeva elementa v , brzina , temperatura T i sl. Izbor podu znih i popre cnih varijabli bazira se na zi ckim zakonima procesa u modelovanim elementima i na konceptu teorije sistema. Kod op steg modela elementa proizvod trenutnih vrijednosti podu zne x(t) i popre cne y (t) varijable stanja jednak je trenutnoj snazi p(t) koja se predaje elementu, odnosno: p(t) = x(t) y (t)

 88 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM Ukoliko je p(t) > 0, snaga se predaje elementu u trenutku t, a za p(t) < 0 element se dogadja sa snagom (energijom) unutar elementa predaje snagu u sistem. Sta zavisi od njegovog karaktera. Ukoliko element posjeduje osobinu da se protivi trenutnoj promjeni snage koja mu se predaje, element pripada klasi dinami ckih elemenata. Ovi elementi imaju sposobnost akumuliranja energije te se nazivaju konzervativni elementi. Elementi kod koji se snaga p(t) mo ze trenutno mijenjati pripadaju stati ckim elementima. Ovi elementi nemaju sposobnost akumuliranja energije, nego se u njima vr si trenutna konverzija energije iz jednog u drugi oblik. Zato se ovi elementi nazivaju nekonzervativni elementi. Karakteristika elementa deni se odnos izmedju varijabli stanja, koji je u op stem slu caju za vremenski kontinualne elemente izra zen jedna cinom stanja F (x, y, t) = 0. Ako se vrijednost popre cne varijable mo ze eksplicitno izraziti preko podu zne varijable karakteristika elementa je opisana izrazom y = f (x, t). Element kod kojeg je funkcionalna veza y = f (x, t) linearna funkcija pripada klasi linearnih elemenata. Kod ovih elemenata karakteristika y = f (x, t) predstavlja pravac koji prolazi kroz ishodi ste koordinatnog xy prostora stanja. Dinami cki elementi elektri cnih kola (kondenzator i zavojnica) predstavljaju se pomo cu qv i i karakteristika. Dakle, kod ovih elemenata naelektrisanje q i uks predstavljaju varijable stanja. Za linearne elemente ove karakteristike gra cki se predstavljaju pravcima koji prolaze kroz ishodi ste u prostoru stanja. Medjutim, naelektrisanje q i uks ne mogu se klasikovati kao podu zna ili popre cna varijabla odgovaraju cih elemenata. Naelektrisanje q povezano je sa strujom i relacijom: i(t) = a uks sa naponom v relacijom: v (t) = d(t) dt dq (t) dt

Po sto je diferenciranje linearna operacija, za linearne kondenzatore i zavojnice slijedi da je funkcionalna veza odgovaraju cih napona v i struja i elementa takodje linearna funkcija. Treba napomenuti da je i integralenje linearna operacija. Tako se zaklju cak o linearnosti kondenzatora i zavojnica mo ze izvesti i polaze ci od relacija:
t

q (t) = (t) =

i( ) d
t

v ( ) d

Elementi koji imaju identi can oblik jedna cina stanja nazivaju se analogni elementi. To zna ci da su matemati cke relacije, koje povezuju podu zne x(t) i popre cne y (t) varijable stanja analognih elemenata identi cne, ali je razli cito zi cko zna cenje konstanti, koje se u njima pojavljuju. Energetski procesi u analognimn elementima su takodje analogni, sto omogu cava da se i procesi prenosa i konverzije energije u

 MODEL ELEMENTA I ANALOGNI ELEMENTI 4.3. OPSTI

89

analognim elementima analiziraju koriste ci princip analogije. Analogni elementi sa elementima elektri cnih kola mogu se identikovati za mehani cke, hidrauli cke, termi cke i druge zi cke procese. U sljede cem poglavlju opisane su relacije izmedju popre cnih i podu znih varijabli u nekim karakteristi cnim zi ckim sistemima. Koncept analognih elemenata omogu cava da se principi, tehnike i metode teorije elektri cnih kola primijene i na mnogo sire podru cje analize zi ckih sistema. Zbog toga se oblast teorije elektri cnih kola mo ze posmatrati kao uvod u prou cavanje op ste teorije sistema.

4.3.1

Analogni elementi u translatornim mehani ckim sistemima

Translatorni sistemi opisuju procese kretanja masa, kompresije opruga i prigu siva ca. Podu zna varijabla stanja je sila f a popre cna varijabla brzina translatornog kretanja , kao sto je prikazano na slici 4.20.

Figure 4.20: Op sti model elementa u mehani ckim translatornim sistemima Brzina je popre cna varijabla po sto zi cki smisao ima samo u denisanom referentnom sistemu. Snaga koja se predaje elementu u trenutku t ima vrijednost: p(t) = f (t) (t) Za kondenzator analogni element u mehani ckim translatornim sistemima je kruto tijelo mase M . Za tijelo na slici 4.21, zanemaruju ci trenje izmedju tijela i podloge, vrijede Njutnovi zakoni opisani jedna cinama: f (t) = M a(t) = M d dt
(4.48)

gdje je a ubrzanje tijela (a = d/dt). Integriranjem jedna cine 4.48 slijedi: v (t) = 1 M
t

f ( ) d

 90 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM

Figure 4.21: Model translatornog kretanja tijela mase M Iz analiti ckih oblika jedna cina stanja za translatorno kretanje tijela o cigledna je analogija sa modelom kondenzatora u elektri cnim kolima. U ovom slu caju analogne mehani cke i elektri cne varijable su prikazane u tabeli u nastavku.
varijabla elektri cnog kola
struja i(t) napon v (t) Kapacitet C

mehani cka varijabla

sila f (t) brzina (t) masa M

Analogni element u mehani ckim translatornim sistemima za zavojnicu je translatorna opruga, cija je sema prikazana na slici 4.22.

Figure 4.22: Model translatorne opruge Koecijent K izra zava elasti cnost opruge. Izmedju varijabli stanja opruge vrijede relacije: = Kf (t) dx(t) df (t) (t) = =K dt dt
odakle nakon integralenja slijedi: f (t) = 1 K
t

x(t)

( ) d

 MODEL ELEMENTA I ANALOGNI ELEMENTI 4.3. OPSTI

t

91

Integral ( )d jednak je prostornoj kompresiji opruge x. Za ovaj slu caj analogne elektri cne i mehani cke varijable stanja su:

varijabla elektri cnog kola

struja i(t) napon v (t) kapacitet C

mehani cka varijabla

sila f (t) brzina (t) elasti cnost K

Jedna cina stanja translatornog prigu siva ca ima oblik: f (t) = D (t) gdje je D koecijent prigu senja. Model prigu siva ca prikazan je na slici 4.23.

Figure 4.23: Model translatornog prigu siva ca Brzina kompresije prigu siva ca (t) direktno je proporcionalna sili djelovanja f (t). Za razliku od opruga, kada sila prestaje djelovati na prigu siva c on se ne vra ca u po cetni polo zaj. Zato se prigu siva c koristi za modelovanje trenja u jedna cinama kretanja tijela u zraku, teku cini ili po povr sini. Pri tome se pretpostavlja da je sila trenja proporcionalna brzini, odnosno da je pri ve coj brzini potrebna ve ca sila za savladavanje otpora trenja. Prema tome jedna cina stanja prigu siva ca analogna je sa jedna cinom stanja otpornika. Kona cno, analogno sa generatorima u elektri cnim kolima, pri modelovanju mehani ckih sistema koriste se modeli nezavisnih izvora sile i brzine, ciji su simboli identi cni simbolima nezavisnih naponskih i strujnih generatora.

4.3.2

Analogni elementi u rotiraju cim mehani ckim sistemima

Modelovanje procesa u mehani ckim sistemima sa rotiraju cim elementima ima veliki zna caj prilikom prou cavanja elektro-mehani ckih procesa konverzije energije u elektri cnim rotacionim ma sinama. U rotiraju cim mehani ckim sistemima popre cna varijabla stanja je ugaona brzina (t), a podu zna varijabla moment m(t). Op sti model elementa rotiraju cih mehani ckih sistema prikazan je na slici 4.24.Snaga koja se u trenutku t predaje ovom elementu izra zena je relacijom: p(t) = m(t) (t)

 92 CHAPTER 4. DINAMICKI ELEMENTI KOLA SA JEDNIM PRISTUPOM

Figure 4.24: Op sti model elementa rotiraju cih mehani ckih sistema Analogni elementi za kondenzator (tijelo inercije rotacije J ), zavojnicu (opruga koecijenta istezanja K ) i otpornik (prigu siva c koecijenta otpornosti D), kao i odgovaraju ce jedna cine stanja, prikazani su na slici 4.25.

Figure 4.25: Modeli i jedna cine stanja elemenata rotiraju cih mehani ckih sistema