Anda di halaman 1dari 18

LAPORAN PRAKTIKUM ELEKTRONIKA DASAR 1 Robot Line Follower Analog Saklar Transistor

Husni Tauq Muslim(1127030036) Asisten: Delia Noor Wahidah September 27, 2013

JURUSAN FISIKA FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI UIN SUNAN GUNUNG DJATI BANDUNG 2013 1

Abstract Some of the tools used as Line Follower Robot design manufacture. LDR light sensor is a light sensitive resistor. LDR sensor detects when the black color, the resistance of the LDR. While current LDR sensor detects the color white, the LDR resistance small. NPN and PNP transistors function as switches that turn on the current to the motor. LED is an indicator that detects the presence or absence of current owing from the negative to the positive pole, so that the LEDs can be turned on or o. DC motors can detect the current owing from the negative to the positive pole, so that the DC motor can move or die. In this lab praktikan line follower robot designed by LDR sensor on the black and white stripes, and a line follower robot with comparator IC sensor in the black and white stripes. Keywords: Robot, Line Follower, LDR, NPN and PNP Transistors , LEDs, and DC Motors. Ringkasan Beberapa diantara alat yang digunakan sebagai desain pembuatan Robot Line Follower. Sensor cahaya LDR adalah resistor yang peka terhadap cahaya. Saat sensor LDR mendeteksi warna hitam, maka resistansi LDR besar. Sedangkan saat sensor LDR mendeteksi warna putih, maka resistansi LDR kecil. Transistor NPN dan PNP berfungsi sebagai saklar yaitu arus untuk menghidupkan motor. LED adalah indikator yang mendeteksi ada atau tidak adanya arus yang mengalir dari kutub positif ke negatif, sehingga LED bisa menyala atau mati. Motor DC bisa mendeteksi arus yang mengalir dari kutub positif ke negatif, sehingga motor DC bisa bergerak atau mati. Dalam praktikum ini praktikan mendesain robot line follower dengan sensor LDR di atas garis hitam dan putih, dan robot line follower dengan sensor IC Komparator di atas garis hitam dan putih. Kata kunci: Robot, Line Follower, LDR, Transistor NPN dan PNP, LED, dan Motor DC.

1
1.1

Pendahuluan
Latar Belakang

Kini kemajuan teknologi semakin berkembang sangat pesat dalam berbagai bidang pada kehidupan manusia, khususnya pada bidang elektronika. Hal ini ditandai dengan adanya berbagai peralatan yang diciptakan dan dapat dioperasikan serta digunakan secara otomatis (tidak perlu manual seperti pada masa sebelumnya). Disebabkan oleh kemajuan teknologi inilah maka berkembang suatu ilmu yang merupakan suatu pecahan dari ilmu elektronika yaitu bidang ilmu robotika. Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas sik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didenisikan terlebih dahulu (kecerdasan buatan). Diantara banyaknya robot yang telah dibuat oleh banyak orang, ada yang dikenal dengan robot line follower, yaitu sebuah susunan benda serta rangkaian komponen elektronik yang dilengkapi dengan roda dan digerakkan oleh motor, dimana robot tersebut dirancang untuk bernavigasi dan bergerak secara otomatis mengikuti sebuah alur garis yang dibuat. Robot Line Follower ini memiliki jenis dan bentuk serta memiliki beberapa sistem penggerak dan pengendali sebagai pengatur kinerja yang beraneka ragam sesuai dengan kreativitas pembuatnya. Sebuah robot yang dapat bergerak mengikuti sebuah garis ini, lazim pula disebut robot tracker disebabkan lajunya mengikuti garis yang disusun seperti track (jalur/jalan). Robot tersebut dapat mengikuti garis hitam disebabkan sebuah sensor yakni sensor cahaya LDR dan IC komparator. Seperti layaknya manusia, manusia dapat berjalan mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya dikarenakan manusia memiliki mata sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti mata jika pada manusia. Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya

akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya. Pada perancangan proyek Robot Line Follower kali ini akan dibahas dan dianalisis lebih dalam terhadap sistem pengendalinya yaitu dengan sensor cahaya LDR dan IC komparator.1 Untuk keberhasilan perancangan ini diperlukan untuk memperdalam pengetahuan tentang Teknik Dasar mengenai robotika. Perlunya menciptakan proses belajar yang bersifat komunikatif dengan langsung melakukan praktik kerja di lapangan. Perlunya menciptakan suasana belajar mengajar yang menyenangkan. Perlunya dapat menumbuhkan semangat dalam bekerja sama dan kebersamaan antar individu. Perlunya menambah kreativitas individu. Itulah yang menjadi latar belakang perancangan (simulasi) Robot Line Follower Analog Saklar Transistor.

1.2

Tujuan

1. Mengetahui prinsip kerja sensor cahaya LDR. 2. Mengetahui prinsip kerja transistor NPN dan PNP sebagai saklar dan penguat. 3. Mengetahui prinsip kerja LED. 4. Mengetahui prinsip kerja motor DC. 5. Mampu mendesain Robot line follower analog sederhana.

http://www.bolabot.com/robot-line-follower-digital-dengan-ic.html, diakses tanggal 27 September 2013

1.3

Dasar Teori

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas sik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didenisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa Cheko robota yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan cari dan tolong (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.2 Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan robot adalah suatu mesin tiruan manusia (humanoid), meski demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot. Sebagian besar orang berpendapat bahwa untuk menciptakan sebuah robot merupakan suatu hal yang sangat sulit. Hal tersebut tentu saja benar jika tidak dilakukan proses pembelajaran secara bertahap yang dimulai dari pengetahuan dasar tentang robot. Kita dapat memulai mempelajarinya dari yang sangat sederhana, misalnya saja dengan membuat robot line follower. Robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara otomatis tanpa remote yang mengaturnya. Robot pengikut garis merupakan salah satu bentuk robot bergerak otomatis yang dirancang untuk penelitian, industri maupun kompetisi robot. Agar sebuah robot dapat mengikuti garis tebal berwarna hitam tentu diperlukan sebuah sensor, yaitu sensor cahaya. Sensor ini dapat mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut dan informasi yang diterima sensor kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar mo2

http:http://id.wikipedia.org/wiki/Robot, diakses tanggal 27 September 2013

tor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya. Sensor dapat dianalogikan sebagai mata dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk membaca garis hitam dan putih dari track robot. Secara singkatnya Robot Line Follower merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai misi mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Robot line follower ini pada bagiannya bawahnya mempunyai sensor lantai, sehingga dapat mengetahui keberadaan garis pandu. Prinsip kerja pendeteksian garis pandu dari robot tersebut adalah bahwa tiap-tiap warna permukaan memiliki kemampuan memantulkan cahaya yang berbeda-beda. Warna putih memiliki kemampuan memantulkan cahaya yang lebih banyak. Sebaliknya, warna-warna gelap memiliki lebih sedikit kemampuan memantulkan cahaya. Hal itulah yang digunakan untuk mendeteksi garis pandu tersebut. Adapun komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari: 1. Resistor Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambat arus listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau disingkat dengan . 2. Transistor Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapatmenghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar arus listrik. Sifat ini disebut bahan semikonduktor. Transistor dibedakan menjadi 2, yaitu NPN dan PNP. Cara kerja untuk transistor NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari collector menuju emitor. Sedangkan cara kerja untuk transistor PNP jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector. 3. LED (Light Emiting Diode) dan LED Superbright LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bek5

erja, dan bekerja pada bias forward. LED Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda. 4. Photo Dioda Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Cara pemasangannya dengan LED indikator yaitu terbalik. Bekerja pada bias reverse. 5. IC (Integrated Circuit) Komponen IC memilki bentuk sik kecil, terbuat dari bahan Silikon dan berwarna hitam. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut. Letak kaki-kaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL). IC yang digunakan adalah IC LM 324. IC disini digunakan sebagai komparator. Yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari variable resistor. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya pull-up pada rangkaian output. 6. Motor Penggerak (Dinamo) Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan. Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.3

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Pelatihan Line Tracer, ITS, 2006.

2
2.1

Metode Praktikum
Waktu dan Tempat

Praktikum ini berlangsung pada tanggal 21 September 2013, bertempatkan di Laboratorium Fisika UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

2.2

Alat dan bahan yang digunakan antara lain:

1. Software Proteus

2.3

Prosedur Percobaan:

Dengan menggunakan sotware proteus praktikkan mendesain robot line follower sederhana sesuai gambar desain. Desain proteus robot line follower analog dengan sensor LDR di atas garis hitam, Desain proteus robot line follower analog dengan sensor LDR di atas permukaan hitam, Desain proteus robot line follower analog dengan menggunakan IC komparator sensor di atas garis hitam, dan Desain proteus robot line follower analog dengan menggunakan IC komparator sensor di atas permukaan putih disusun dan kemudian system kerja dari setiap komponen-komponennya dianalisis.4 Berikut gambar-gambar rangkaiannya:
Sanjaya, M. Membuat robot bersama Profesor Bolabot Media . Yogyakarta
4

(2013). Penerbit Gava

2.4

Diagram Alir
Tampilkan software Proteus pada Komputer/Laptop

Desain robot line follower analog dengan sensor LDR di atas garis hitam

Desain robot line follower analog dengan sensor LDR di atas garis putih

Desain robot line follower analog dengan IC komprator sensor di atas garis hitam

Desain robot line follower analog dengan IC komprator sensor di atas garis putih

Analisis perbedaan sistem pengendali (Sensor LDR dan IC Komprator)

3
3.1

Analisis Data dan Pembahasan


Analisis Data

Sensor LDR diatas Garis Hitam.

Saat sensor LDR berada di atas permukaan garis hitam maka resistansi LDR menjadi besar, sehingga dengan posisi LDR dekat ground maka arus tidak akan mengalir melalui LDR tetapi memilih untuk langsung menuju basis transistor 2N3904 yang akan mengaktifkan transistor 2N3904 serta menyalakan led indicator dan perubahan logika kaki kolektor transistor 2N3904 akan juga berfungsi sebagai input untuk mengaktifkan transistor 2N2907 10

serta menggerakkan motor DC, sebaliknya pada saat LDR mendeteksi permukaan putih maka motor DC akan mati.

11

Sensor LDR diatas Garis Putih.

Saat sensor LDR berada di atas permukaan putih maka resistansi hambatan LDR menjadi kecil sehingga ada arus yang mengalir melalui LDR yang akhirnya akan ada arus menuju basis yang mengaktifkan transistor 2N3904 serta menyalakan led indicator dan perubahan logika kaki kolektor transistor 2N3904 akan juga berfungsi sebagai input untuk mengaktifkan transistor 2N2907 serta menggerakkan motor DC, sebaliknya pada saat LDR mendeteksi garis hitam maka motor DC akan mati.

12

IC Komprator diatas Garis Hitam.

Saat sensor LDR berada di atas garis hitam maka resistansi LDR menjadi besar dan tidak ada arus yang akan melalui LDR sehingga arus listrik akan langsung menuju IC komparator, karena arus masuk melalui kaki noninverting maka IC komparator akan membaca input sebagai nilai maksimum dan memberikan output juga maksimum, agar lebih stabil maka output IC di hubungkan dengan Ground melalui resistor pull down, arus output IC akhirnya akan menggerakan kaki basis transistor 2N222 yang akan menghidupkan motor DC,

13

IC Komprator diatas Garis Putih.

Saat sensor LDR di atas permukaan putih maka resistansi LDR menjadi kecil dan ada arus yang akan melalui LDR sehingga arus listrik yang menuju IC komparator menjadi minimum, karena arus masuk melalui kaki inverting maka IC komparator akan membaca input sebagai nilai minimum dan memberikan output maksimum, agar lebih stabil maka output IC di hubungkan dengan Vcc melalui resistor pull up, arus output IC akhirnya akan menggerakan kaki basis transistor 2N222 yang akan menghidupkan motor DC, sebaliknya saat LDR mendeteksi garis hitam motor DC akan mati.5

Winarmo and Arianto, D. Bikin Robot Itu Gampang. (2011). Kawan Pustaka . Jakarta

14

3.2

Pembahasan

Dalam praktikum ini akan dibahas mengenai bagaimana cara kerja sensor LDR dan sensor IC komparator pada robot line follower pada permukaan garis hitam dan putih. Telah diketahui bahwa sensor LDR merupakan sensor yang peka terhadap perubahan intensitas cahaya. Pada saat LDR gelap atau tidak tersinari cahaya (diatas permukaan hitam) hambatan pada sensor ini besar sehingga arus mengallir menuju transistor NPN dan transistor aktif, lampu LED menyala, lalu ada arus yang mengalir ke transistor PNP dan aktif kemudian motor akan menyala. Sebaliknya pada saat LDR tersinari cahaya (diatas permukaan putih) maka LDR ini memiliki hambatan yang kecil dan tiak ada arus yang mengalir menuju transistor sehingga motorpun mati atau tidak menyala. Untuk IC komparator ini merupakan cip yang tidak diprogram yang didalamnya terdapat banyak ribuan transistor. Pada sensor IC komparator ini ketika pada permukaan gelap (tidak ada cahaya) arus menuju komparator maksimum, arus maksimum oleh IC komparator di inverting menjadi minimum (0), tidak ada arus yang mennuju basis transistor sehingga transistor NPN tidak aktif dan motorpun mati atau tidak menyala. Sebaliknya ketika sensor ini diatas permukaan putih ( ada cahaya) arus menuju komparator minimum , arus di inverting menjadi maksimum, transistor NPN aktif dan motorpun menyala.

15

Kesimpulan

Dari praktikum ini praktikan dapat mengetahui prinsip kerja dari sensor cahaya LDR, transistor NPN dan PNP sebagai saklar dan penguat, LED, motor DC dan mampu mendesain robot line follower analog sederhana. Dalam praktikum ini didesain robot line follower dengan sensor cahaya LDR di atas garis putih dan hitam, dan robot line follower dengan sensor IC Komparator di atas garis putih dan hitam.6 Sensor cahaya LDR adalah resistor yang peka terhadap cahaya, saat sensor LDR mendeteksi warna hitam maka resistansi LDR besar dan sebaliknya saat sensor LDR mendeteksi warna putih maka resistansi LDR kecil. Transistor NPN dan PNP berfungsi sebagai saklar yaitu arus untuk menghidupkan motor. LED adalah indikator yang mendeteksi ada atau tidaknya arus yang mengalir dari kutub positif ke negatif sehingga LED bisa menyala atau mati. Motor DC bisa mendeteksi arus yang mengalir dari kutub positif ke negatif sehingga motor DC bisa bergerak atau mati.7

Floyd and Buchla. Fundamental of analog circuits. (2008). Prentice Hall . New Jersey 7 Giancoli, Douglas C. Physics For Scientists dan Engineer. (2009).Prentice Hall

16

References
[1] http://www.bolabot.com/robot-line-follower-digital-dengan-ic.html, diakses tanggal 27 September 2013 [2] http:http://id.wikipedia.org/wiki/Robot, diakses tanggal 27 September 2013 [3] Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Pelatihan Line Tracer, ITS, 2006. [4] Sanjaya, M. Membuat robot bersama Profesor Bolabot (2013). Penerbit Gava Media . Yogyakarta [5] Winarmo and Arianto, D. Bikin Robot Itu Gampang. (2011). Kawan Pustaka . Jakarta [6] Floyd and Buchla. Fundamental of analog circuits. (2008). Prentice Hall . New Jersey [7] Giancoli, Douglas C. (2009).Prentice Hall Physics For Scientists dan Engineer.

17