Anda di halaman 1dari 12

PEMODELAN MATEMATIK

Model Matematik
Gambaran matematik dari karakteristik dinamik suatu sistem.
Beberapa sistem dinamik seperti mekanika, listrik, panas, hidraulik,
ekonomi, biologi dan sebagainya dapat dikarakteri-sasikan dengan
persamaan differensial.
Persamaan tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan beberapa
hukum fisika dari sistem yang dipelajari, misalnya:
Hukum Newton untuk sistem mekanik
Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik
Problem Definition
Mathematical Model
Theory Data
Problem solving tools
Computer program & Interface
SISTEM LINIER
Sistem Linier adalah suatu sistem yang mempunyai model persamaan
yang linier.
Suatu persamaan differensial adalah linier jika koefisiennya adalah
konstan atau hanya merupakan fungsi dari variabel bebasnya.
Prinsip superposisi menyatakan bahwa respon yang dihasilkan oleh
penggunaan secara serentak dua buah fungsi penggerak yang berbeda
adalah sama dengan jumlah dari dua buah respon individualnya.
Sistem linier parameter konstan (time invariant) dinyatakan oleh
persamaan differensial linier parameter konstan.
Misal: Sistem pegas.
Sistem linier parameter berubah (time-varying) dinyatakan oleh
persamaan differensial yang koefisiennya merupakan fungsi dari waktu.
Contoh: Sistem kendali pesawat ruang angkasa (masa pesawat berubah
karena konsumsi bahan bakar dan gravitasi).
SISTEM NON-LINIER
Sistem non-linier adalah sistem yang dinyatakan oleh persamaan non-
linier.
Beberapa contoh persamaan non-linier:
y = e
x
y = sin x
y = x
2
z = x
2
+ y
2
Persamaan differensial disebut non-linier jika tidak berlaku prinsip
superposisi, contoh:
t sin A x
dt
dx
dt
x d
e = + |
.
|

\
|
+
2
2
2
0 1
2
2
2
= + + x
dt
dx
) x (
dt
x d
Sistem Translasi Mekanik
Tinjau sistem pegas-massa daspot (menimbulkan gaya
viskos atau redaman).
Setiap gerakan relatif antara batang torak dan silinder
dilawan oleh minyak.
Energi yang diserap daspot didisipasikan sebagai
panas sehingga daspot tidak menyimpan energi
kinetik atau potensial.
Gaya x(t) sebagai masukan dan perpindahan masa y(t)
sebagai keluaran.
Kita akan mengikuti langkah-langkah sebagai berikut:
Menulis persamaan diferensial dari sistem
Mencari transformasi Laplace dari persamaan
diferensial, dengan mengganggap semua syarat awal
nol.
Mencari perbandingan dari keluaran Y(s) dan masukan
X(s). Perbandingan ini adalah fungsi alih.
Jawab
Hukum Newton untuk sistem translasi:
m.a = E F
dengan: m = massa (kg), a = percepatan (m/dtk
2
), F = gaya (N).
Terapkan hukum Newton pada sistem, kita peroleh:
x ky
dt
dy
f
dt
y d
m + =
2
2
atau
x ky
dt
dy
f
dt
y d
m = + +
2
2
Transformasi Laplace tiap suku persamaan diperoleh:
| |
| |
) s ( X ) x ( L
) s ( kY ky L
) ( y ) s ( sY f
dt
dy
f L
) ( y ) ( sy ) s ( Y s m
dt
y d
m L
=
=
=
(

=
(
(

-
0
0 0
2
2
2
Jika kita tentukan syarat awal sama dengan nol, maka y(0) = 0, dan
maka transformasi Laplace diatas dapat ditulis:
(ms2 + fs + k)Y(s) = X(s)
Dengan mencari perbandingan Y(s) dan X(s), diperoleh:
k fs ms
) s ( X
) s ( Y
) s ( G
+ +
= =
2
1
Analogi Gaya - Tegangan
Tinjau sistem mekanik dan sistem listrik
p kx
dt
dx
f
dt
x d
m = + +
2
Persamaan diferensial Sistem Mekanik: Persamaan diferensial Sistem Listrik:
i
e dt i
C
Ri
dt
di
L = + +
}
1
i
e q
C dt
dq
R
dt
q d
L = + +
1
2
2
BESARAN-BESARAN KESEPADAN
Besaran-besaran Sepadan dalam Analogi Gaya-Tegangan
Sistem Mekanik Sistem Listrik
Gaya p (Torsi T)
Massa m (Inersia J)
Koefisien gesekan viskos f
Konstanta pegas k
Perpindahan x (sudut u)
Kecepatan v (kecepatan sudut e)
Tegangan e
Induktansi L
Tahanan R
Kebalikan dari kapasitansi 1/C
Muatan q
Arus i
Analogi Gaya - Arus
Bentuk analogi lain yang sangat berguna antara sistem listrik dan sistem
mekanik adalah analogi gaya-arus.
Persamaan diferensial yang melukiskan sistem mekanik:
p kx
dt
dx
f
dt
x d
m = + +
2
Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik:
i
L
+ i
R
+i
C
= i
sL

Dengan:
Persamaan dapat ditulis:
}
= dt e
L
i
L
1
R
e
i
R
=
dt
de
C i
C
=
i
dt
de
C
R
e
dt e
L
= + +
}
1
Fluksi magnetik gandeng dihubungkan dengan:
e
dt
d
=

Persamaan kemudian dapat ditulis:


i
L dt
d
R
dt
d
C = +

+
1 1
2
2
BESARAN-BESARAN KESEPADAN
Besaran-besaran Sepandan dalam Analogi Gaya Arus
Sistem Mekanik Sistem Listrik
Gaya p (Torsi T)
Massa m (Inersia J)
Koefisien gesekan viskos f
Konstanta pegas k
Perpindahan x (sudut u)
Kecepatan v (kecepatan sudut e)
Arus i
Kapasitansci C
Kebalikan dari tahanan 1/R
Kebalikan dari induktansi 1/L
Fluksi magnetik gandeng
Tegangan e