Control Motor Servo Standart

Dengan Mikrocontroller Atmega 8535

I. TEORI PENN!AN"
a. Ro#otik
Robotk memk unsur yang sedkt berbeda dengan mu dasar atau
terapan yang an daam berkembang. Imu dasar basanya berkembang dar
suatu asas atau hpotess yang kemudan dtet secara metods. Imu terapan
dkembangkan seteah mu-mu yang mendasarnya berkembang dengan bak.
Sedangkan mu robotk ebh serng berkembang meau pendekatan prakts
pada awanya. Kemudan meau suatu pengamatan peraku mahuk hdup atau
benda / mesn / peraatan bergerak annya dkembangkanah penetan secara
teorts. Dar teor kemba kepada prakts, dan dar sn robot berkembang
men|ad ebh canggh.
Untuk mengetahu daam tema apa sa|a robotk dapat dtet. d daam
robotka d|easkan tentang keterkatan seuruh komponen atau sub-doman
daam ruang ngkup penetan dbdang robotk. Secara gars besar penetan d
bdang robotk dapat dakukan dengan memh tema berdasarkan aur daam 4
tahapan, yatu kasfkas, obyek penetan, fokus penetan dan target penetan,
dan bok karfkas, struktur robot dapat dketahu berada daam keompok mana.
Pada dasarnya dhat dar struktur dan fungs fsknya (pendekatan vsua)
robot terdr dar dua bagan, yatu non-mobe robot dan mobe robot. Kombnas
keduanya dapat menghaskan keompok kombnas konvensona (mobe dan
non-mobe) dan keompok non-konvensona. Keompok pertama senga|a dber
nama konvensona karena nama yang dpaka daam konteks penetan adaah
nama-nama yang danggap sudah umum, sepert mobile manpuator, climbing
robot, walking robot dan nama-nama an yang sudah popuar. Sedangkan non-
konvensona dapat berupa robot humanoid, animaloid, extra-ordinary, atau
segaa bentuk novas penyerupaan yang basa dakukan.
Dar keompok non-mobe yang serng dsebut sebaga "keuarga robot:
adaah robot arm atau manpuator sa|a. Sementara yang ebh mudah dkena
sebaga mesn cerdas (intelligent machine) yang tdak seau tampak memk
bagan tangan, kak atau roda untuk bergerak ebh azm dsebut dengan nama
khusus sesua dengan fungsnya. Mereka basanya memk nama-nama yang
tersendr. Msanya mesn-mesn otomats Lathe (bubut), Milling (gng), Drilling
Machine (mesn bor), CNC (Computer Numerical Control), EDM (Electric
Discharge Machine), dan berbaga peraatan otomats yang basa d|umpa d
pabrk-pabrk modern.
Mobile Robot adaah tpe robot yang pang popuar daam duna penetan
robotk. Dar seg manfaat, penetan tentang berbaga tpe mobe robot
dharapkan dapat membantu manusa daam meakukan otomatsas daam
transportas, patform bergerak untuk robot ndustr ekporas tanpa awak, dan
mash banyak ag (Ptowarno, 2006).
Robot berdasarkan mobtasnya terbag daam dua keompok. Keompok
pertama merupakan robot yang doperaskan pada ngkungan yang tetap
dengan pergerakan yang cenderung tetap dan tertentu (sebaga robot
ndustr/stationary robot). Pada keompok yang kedua, robot dapat bergerak
secara otonom, memk navgas, dan gerakan yang tdak tetap tergantung dar
medan |ea|ah (dkena dengan mobile robot). Desan mobile robot dapat
bergerak menggunakan kak (leg robot), roda (wheel robot), dan tank (Ham,
2007).
#. Mikrocontroller Atmega 8535
ATMega8535 merupakan saah satu mkrokontroer keuarga ATMEL dar
perkembangan terakhr, yatu generas AVR (Al and !egard"s #isc $rocessor).
Mkrokontroer AVR memka RISC (#educed %nstruction &et Computing) 8 bt,
dmana semua nstruks dkemas daam kode 16-bt (16-bt Word) dan sebagan
besar nstruks d eksekus daam 1 (satu) skus cock, serta mempunya
kecepatan maksma 16MHZ. Sean tu, ATMega8535 mempunya 6 phan mode
sleep untuk menghemat daya strk.
Ftur-ftur yang dberkan oeh mkrokontroer ATMega8535 adaah sebaga
berkut:
1. Sauran I/O sebanyak 32 buah, yatu Port A sampa Port D (port A, B, C, D)
2. ADC (Analog to Digital Con'erter) 10 bt sebanyak 8 chanel.
3. Tga buah (imer)Counter dengan kemampuan pembandngan, yatu 2 buah
tmer/counter 8 bt, dan 1 buah tmer/counter 16 bt*
4. CPU yang memk 32 buah register
5. 131 Instruks yang hanya membutuhkan 1 skus clock
6. +atchdog (imer dengan osilator internal
7. Tegangan operas 2,7 V - 5,5 V
8. Interna SRAM sebesar 512 byte
9. Memor ,lash sebesar 8 KB dengan kemampuan Read +hile +rite*
10.Unt nterups nterna dan eksterna
11.Port antarmuka SPI (&erial $heripheral %nterace).
12.Kecepatan hampr mencapa 16 MPIS pada Krsta 16 Mhz
13.%nternal downloader USB AVR (%n-system $rogramming dengkap LED
programming indicator)
14.Tdak membutuhkan power tambahan saat meakukan downoad program
15.EEPROM (Electrically Erasble $rogrammable #ead -nly Memory). sebesar
512 byte yang dapat dprogram saat operas.
16.Antarmuka komparator anaog.
17.Port USART untuk komunkas sera.
Beberapa karakterstk ADC Interna Yang terdapat pada mkrokontroer
ATMega8535 adaah:
a. Mudah daam pengoperasan.
b. Resous 10 bt.
c. Memk 8 masukan anaog.
d. Konvers pada saat CPU seep.
e. Interrupt waktu konvers seesa
Berkut dagram bok ATmega8535 dtun|ukkan pada Gambar 1.
Gambar 1.
Berkut sekema mnmum system ATmega 8535 sepert dtun|ukkan pada
Gambar 2
Gambar 2
Konfguras pn ATmega8535, pada Gambar 3 berkut n merupakan
susunan kak standar 40 pn Mkrokontroer AVR ATmega 8535.
Gambar 3
Berkut n adaah pen|easan umum susunan kak dar ATmega8535
(Heryanto, 2008) :
1. VCC merupakan pn masukan postf catu daya. Setap prant eektronka
dgta membutuhkan sumber daya yang umumnya sebesar 5V. Oeh
karena tu, basanya d PCB kt mkrokontroer seau ada IC reguator 7805
2. GND sebaga pn ground
3. Port A (PA0..PA7) merupakan pn I/O dua arah dan dapat dprogram
sebaga pn masukan ADC
4. Port B (PB0..PB7) merupakan pn I/O dua arah dan pn fungs khusus, yatu
(imer)Counter, komparator anaog, dan SPI
5. Port C (PC0..PC7) merupakan pn I/O dua arah dan pn fungs khusus, yatu
TWI, komparator anaog dan (imer -silator
6. Port D (PD0..PD7) merupakan pn I/O dua arah dan pn fungs khusus, yatu
komparator anaaog, nterups eksterna, dan komunkas sera
7. Reset merupakan pn yang dgunakan untuk me-reset mkrokontroer
8. XTAL1 dan XTAL2 sebaga pn masukan clock eksterna. Suatu
mkrokontroer membutuhkan sumber detak (clock) agar dapat
mengeksekus nstruks yang ada d memeor. Semakn tngg na
krstanya, semakn cepat mkrokontroer tersebut
9. AVCC sebaga pn masukan tegangan untuk ADC
10.AREF sebaga pn masukan tegangan referens
c. Memori mikrokontroler ATMega8535
Organsas memor mkrokontroer ATMega8535 dapat dbag atas dua bagan
berbeda berdasarkan fungsnya daam menympan data program, yatu memor
program dan memor data. Memor program dgunakan untuk nstruks yang akan
d|aankan oeh mkrokontroer. Memor |ens n basanya bertpe ROM (Read Ony
Memory), yang dgunakan untuk menympan program. Sedangkan memor data
dgunakan sebaga tempat penympanan data-data yang sedang dakses oeh
mkrokontroer.
$. Memori Data
Memor data terbag men|ad 3 bagan, yatu 32 buah regster umum, 64 buah
regster I/O, dan 512 byte SRAM Interna. Regster keperuan umum menempat
space data pada amat terbawah, yatu $00 sampa $1f. Sementara tu, regster
khusus untuk menangan I/O dan contro terhadap mkrokontroer menempat 64
aamat berkutnya, yatu mua dar $20 sampa $5f. Regster tersebut merupakan
regster khusus yang dpergunakan untuk mengatur fungs terhadap berbaga
perphera mkrokontroer, sepert contro regster, tmer/counter, fungs-fungs
I/O, dan sebaganya. Aamat memor berkutnya dgunakan untuk SRAM 512 byte,
yatu pada okas $60 sampa dengan $25F. Sean tu, AVR ATMega8535 |uga
memk memor data berupa EEPROM 8-bt sebanyak 512 byte. Aamat EEPROM
dmua dar $000 sampa dengan $1FF.
%. Memori Program
Memor program yang teretak daam lash $E#-M .$rogrammable Erasble #ead
-nly Memory/ tersusun daam word atau 2 byte karena setap nstruks memk
ebar 16-bt atau 32-bt. Fash PEROM adaah PROM yang dapat dtus uang
beberapa ka, dan dapat dhapus secara eektrk atau dengan tegangan strk.
AVR ATMega8535 memk 4Kbyte X 16-bt ,lash $E#-M dengan aamat mua
dar $000 sampa dengan $FFF. AVR tersebut memk 12-bt $rogram Counter
(PC) sehngga mampu mengaamat s Fash.
d. Stat&' Regi'ter (SRE")
Status regster adaah regster bers status yang dhaskan pada setap operas
yang dakukan ketka suatu ntruks deksekus SREG merupakan bagan dar nt
CPU mkrokontroer.
1. Bt 7-1: Goba Interrupt Enabe.
Bt harus dset untuk meng-enabe nterups. Ha n dakukan dengan cara
mengaktfkan nterups yang akan dgunakan, meau meng-enabe bt
contro regster yang bersangkutan secar ndvdu. Bt akan d-cear apaba
ter|ad suatu nterups yang dpcu oeh hardware, dan bt tdak akan
mengznkan ter|adnya nterups, serta akan dset kemba oeh RET1.
2. Bt 6-T: Bt Copy Storage.
Instruks BLD dan BST menggunakan bt-T sebaga sumber atau tu|uan
daam operas bt. Suatu bt daam sebuah regster GPR dapat dsanke bt
T menggunakan nstruks BST, dan sebaknya bt T dapat dsan kemba
ke suatu bt daam regster GPR menggunakan ntruks BLD.
3. Bt 5-h: Haf carry fag.
4. Bt 4-s: Sgn Bt.
Bt S merupakan has operas EOR antara fag-N (negatve) dan Fag V
(compement dua overfow).
5. Bt 3-V: Twos Compement Overfow Fag.
Bt berguna untuk mendukung operas artmatka.
6. Bt 2-N: Negatve Fag.
Apaba suatu operas menghaskanbangan negatve, maka fag-N akan
dset.
7. Bt 1-Z: Zero Fag.
Bt akan dset ba has operas yang dperoeh adaah no.
8. Bt 0-C: Carry Fag.
Apaba suatu operas menghaskan carry, maka bt akan dset.
e. I*O Port
Port I/O pada mkrokontroer ATMega8535 dapat dfungskan sebaga nput
ataupun output dengan keuaran high atau low. Untuk mengatur fungs port I/O
sebaga nput ataupun output, peru dakuan settng pada DDR dan Port. Tabe 1
merupakan tabe konfguras settng untuk Port I/0.
Tabe 1. Konfguras settng untuk Port I/O
DDR bt
= 1
DDR bt = 0
Port bt
= 1
Output
Hgh
Input pu-
up
Port bt
= 0
Output
Low
Input
Foatng
Logka Port I/O dapat dubah-ubah daam program secara byte atau hanya bt
tertentu. Mengubah sebuah keuaran bt I/O dapat menggunakan perntah c#i
(clear #it I*O) untuk menhaskan output ow atau perntah sb (set bt I/O) untuk
menghaskanoutput hgh. Pengubahan secara byte dengan perntah n atau out
yang menggunakan regster bantu. Port I/O sebaga output hanya memberkan
arus sourchng sebesar 20mA sehngga untuk menggerakan motor servo peru
dberkan penguat tambahan atau dengan konfguras port sebaga snkng
current, sepert port untuk menyaakan LED yang kan menyaa saat port
dberkan ogka ow, dan mat saat port dberkan ogka hgh. Berkut n
nstruks yang terdapat pada I/O:
$. In
Membaca data I/O Pot atau nterna perphera regster (Tmers, UART) ke
daam regster.
%. O&t
Menus data sebuah regster ke I/O port atau nterna perphera regster.
3. Idi (load immediate)
Untuk menus konstanta ke regster sebeum konstanta tu dtuskan ke
I/O Port.
+. S#i ('et #it in I*O)
Untuk membuat Logka hgh satu bt I/O regster.
5. C#i (clear #it in I*O)
Untuk membuat Logka ow satu bt I/O regster.
,. S#ic ('ki- i. #it in I*O I cleared)
Untuk mengecek apakah bt I/O regster cear. |ka cear, skp satu perntah
dbawahnya.
/. S#i' ('ki- i. #it in I*O i' 'et)
Untuk mengecek apakah bt I/O regster set. |ka set, skp satu perntah
dbawahnya (Heryanto, Ary dan Ad, Wsnu, 2008).
.. Motor Servo
Motor servo merupakan sebuah motor DC kec yang dber sstem gear
dan potenso meter sehngga da dapat menempatkan "horn" servo pada poss
yang dkehendak. Motor servo n menggunakan sstem cosed contro oop
sehngga poss "horn" yang dkehendak bsa dpertahankan. Motor tersebut
harus dapat menangan perubahan yang cepat pada poss, kecepatan,
ketepatan, serta mampu menangan ntermtten torque.
Motor servo aah DC motor dengan tambahan eektronka untuk kontro
Puse wdth (PW). Servo mempunya 3 buah kabe (Vcc, ground, dan PW nput), 2
kabe untuk power suppy dengan besar tegangan berksar 5 sampa 7 vot, dan
kabe ketga merupakan kabe pengenda yang dapat angsung dhubungkan ke
mkrokontroer. Tdak sepert PWM (Pusa Wdth Moduaton) / moduas ebar
pusa (PWM). Pada DC motor, nput snya untuk servo tdak dgunakan untuk
mengatur kecepatan tetap dgunakan untuk mengatur poss dan putaran servo.
Metode PWM merupakan suatu metode untuk mengatur pergerakan motor
dengan cara mengatur prosentase ebar pusa hgh terhadap perode dar suatu
snya perseg daam bentuk tegangan perodk yang dberkan ke motor. Bentuk
"Horn" pada servo ada dua |ens, yatu Horn bentuk "X" dan Horn berbentuk
buat. Gambar motor servo dengan bentuk Horn "X" akan dtun|ukkan pada
gambar d bawah.
Motor ser'o basanya dgunakan untuk robot berkak, berengan atau
sebaga aktuator pada mobe robot. Motor servo terdr dar sebuah motor DC,
beberapa gear, sebuah potensometer, sebuah output shat dan sebuah
rangkaan kontro eektronk. Motor ser'o dkemas daam berbentuk seg empat
dengan sebuah output shat motor dan konektor dengan 3 kabe yatu powers,
contro, dan ground. Gear motor servo ada yang terbuat dar pastk, meta atau
ttanum. D daam motor servo terdapat potensometer yang dgunakan sebaga
sensor poss. Potensometer tersebut dhubungkan dengan output shat untuk
mengetahu poss aktual shat. Ketka motor dc berputar, maka output shat |uga
berputar dan sekagus memutar potensometer. Rangakaan kontro kemudan
dapat membaca konds potensometer tersebut untuk mengetahu poss aktua
saht. |ka possnya dengan yang dngnkan, maka motor dc akan berhent.
Sudut operas motor servo (operating angle) bervaras tergantung |ens motor
servo. Ada 2 |ens motor servo yatu:
a. Motor Servo Standart
Yatu motor servo dengkap dengan motor DC untuk mengendakan poss
sebuah robot yang mampu bergerak CW dan CCW dengan sudut operas tertentu,
msa 600, 900, atau 1800. Rotor robot dapat dputar 180 dera|at. Servo motor
standar serng dpaka pada sstem robotka msanya untuk membuat "Robot
Arm" (robot engan).
b. Motor Servo Continuous
Yatu motor ser'o yang mampu bergerak CW dan CCW tanpa batasan sudut
operas (berputar secara kontnyu). Serng dpaka untuk mobe robot Rotor robot
dapat dputar 360 dera|at. (Andranto, Her. 2008).
Motor ser'o basanya menggunakan tegangan suppy 4.8 hngga 7.2 vot.
Berkut bentuk fsk motor servo terhat pada Gambar 4.
Gambar 4. Motor servo
Aasan penggunaan motor servo untuk bdang robotka adaah pertama, motor
servo memk putaran yang ambat dan tors yang kuat (berkat adanya sstm
gear). Ha n cocok dengan bdang robotka, bandngkan msanya dengan motor
DC basa yang memk putaran cepat namun tors rendah. Poros motor DC yang
dhubungkan angsung dengan roda, tdak Akan kuat untuk menggerakkan
mobe robot tersebut, demkan |uga dengan motor stepper. Kedua |ens motor
n harus dhubungkan terebh dahuu dengan sstm gear agar dapat
dpergunakan. Namun poros servo dapat dhubungkan angsung dengan roda.
Kedua, sstm kontro untuk motor servo reatf sedkt (dpergunakan hanya 1
|aur data sa|a). Ha n tentu berbeda msanya |ka kta menggunakan motor
stepper yang memerukan |aur kontro ebh dar 1 |aur. Oeh karena tu
tantangannya adaah bagamana mengontro motor servo yang hanya
menggunakan 1 |aur tersebut. Oeh karena hanya dgunakan 1 |aur data untuk
mengontro motor servo, maka dgunakan teknk PWM (Andranto, Her 2008).
g. Software Compiler dan So.t0are Downloader
&otware pemrograman adaah suatu program yang dgunakan untuk
menus program. Saah satu sotware-nya yatu CodeVsonAVR program n
mendukung berbaga macam |ens mkrokontroer dantaranya mkrokontroer
ATmega8535. Program n |uga mendukung berbaga macam bahasa
pemrograman dantaranya adaah bahasa assember dan bahasa C.
&oware compiler adaah perangkat unak yang dgunakan untuk
mengcompe stng program yang teah dtus dan men|adkan program ke
daam format yang dapat dbaca oeh mkrokontroer. Perangkat unak yang
dgunakan adaah code vson Avr evauaton.
&otware Downloader adaah perangkat unak yang dgunakan untuk
mendownoad program yang teah d compes dengan Software Comper
kedaam mcrokontroer. Perangkat unak yang dgunakan adaah code vson Avr
evauaton.
1. Cara men2download -rogam ke mikrokontroler
Rangkaan Mnmum System ATmega8535 sudah terdapat rangkaan
downoadernya yatu tngga menghubungkan mnmum sytem dengan port
DB25. Langkah pertama yang dakukan adaah membuat stng program yang
dbuat menggunakan sotware CodeVsonAVR Evauaton yang menggunakan
bahasa C, sepert tampak pada Gambar 5.
Gambar 5. Screenshot CodeVsonAVR Evauaton
Dakukan proses kompe stng untuk mengecek error program yang teah
dtus. |ka tdak ter|ad error maka akan nampak sepert Gambar 6. Seteah tu
dakukan proses penympanan program. Program tersebut akan berekstens ".c",
agar fe dapat ddownoad ke mkrokontroer ATmega8535 fe tersebut harus
berekstens ".hex", untuk mengubahnya men|ad fe yang berekstens ".hex",
yatu dengan cara "build" atau dengan menekan tombo "&hit0 1", maka akan
tampak sepert pada Gambar 7.
Gambar 6. Screenshot proses Compe
Gambar 7. Screenshot proses "Bud"
Pada angkah sean|utnya, untuk proses pengsan program (lash
programing) ke mkrokontroer ATmega8535 yatu dengan cara menekan tombo
"program the chip", maka akan tamp sepert yang dtun|ukkan pada Gambar 8
(a) dan (b).
Gambar 8 Proses Fash programng