BAB III

DASAR-DASAR MATEMATIKA
Dasar-dasar untuk keperluan analisis dan perancangan sistem pengendalian
adalah Teorema Transpormasi Laplace, Transpormasi Z, Transpormasi Fourier, dan
matrik. Dalam bab ini akan dipaparkan tranformasi Laplace, alih bentuk Laplace dan
bagaimana menentukan determinan suatu matrik.
3.1. Transformasi Laplace
Transformasi Laplace sangat besar peranannya dalam analisis sistem
pengendalian kontinyu, terutama yang berkaitan dengan analisis respon transien,
analisis respon frekuensi, analisis kestabilan Routh-Hurwitz, dan sebagainya.
Transformasi Laplace mentransformasikan persamaan matematika dalam
domain waktu(t) menjadi domain Laplace(s). Untuk merubah dari domain waktu ke
domain s dipergunakan formulasi:
{ ;
}
= =
~
0
st -
dt f(t).e F(s) f(t) , t 0 ................................ ............................. [3.1]
dengan
f(t) : persamaan domain waktu untuk t < 0 maka f(t) = 0
s : variabel kompleks
: simbol operasional Laplace
F(s) : persamaan domain s
Contoh 3.1 Fungsi tangga (step). Ubahlah sinyal step f(t)=1 menjadi bentuk laplac e
{ ;
}
= =
~
0
st -
dt f(t).e F(s) f(t)
{ ;
}
= =
~
0
st -
dt 1.e F(s) f(t)
{ ;
s
1
e
s
1
- F(s) f(t)
~
0
st -
= = =
Terlihat proses pengubahan bentuk fungsi waktu menjadi fungsi laplace cukup
rumit, maka untuk memudahkannya saat ini sudah tersedia tabel tranformasi laplace
yang mampu dipergunakan langsung. Bentuk perubahan bisa dilihat pada tabel 3.1.
Tabel 3.1 Tabel Transformasi Laplace
3.2. Teorema Transformasi Laplace (Alih bentuk Laplace)
1. Superposisi (Penjumlahan dan pengurangan)
Apabila dua persamaan matematika doma in waktu f
1
(t) dan f
2
(t) yang
mempunyai bentuk laplace f
1
(s) dan f
2
(s) dijumlahkan atau dikurangkan, akan
didapatkan:
{ ; (s) F (s) F (t) f (t) f
2 1 2 1
= ................................ ................................ .. [3.2]
2. Linearitas (perkalian dengan konstanta k)
Jika k adalah konstanta yang dikalikan denga n persamaan f(t), maka bentuk
laplacenya akan didapatkan:
{ ; F(s) . .f(t) k k = ................................ ................................ .................... [3.3]
3. Turunan (derivatif)
Bentuk transformasi laplace jika fungsi f(t) diturunkan terhadap t adalah:
) f(0 - sF(s)
t
f(t)
+
=
)
`

d
d
................................ ................................ .......... [3.4]
dimana: f(0
+
) adalah nilai awal f(t)pada 0 dari arah positif pada sumbu t
Sedangkan turunan ke-n dasi fungsi f(t) adalah:
) f(0 - ) sf(0 - ..... - ) f(0 s - ) f(0 s - ) f(0 s - F(s) s
t
f(t)
3 - n 2 - n 1 - n n
n
n
+ + + + +
=
)
`

d
d
..... [3.5]
4. Integrasi
Jika fungsi f(t) diintegralkan terhadap t, maka bentuk laplacenya adal ah:
{ ; { ;
+
=
} }
+ =
0
f(t)dt
s
1 F(s)
f(t)dt
t
s
................................ .............................. [3.6]
dimana { ;
+
=
}
0
f(t)dt
t
integral f(t) terhadap t pada t=0
+
5. Pergeseran (shifting)
Jika fungsi f(t) digeser (ditunda=delayed) dengan waktu tunda T, maka fungsi
tersebut menjadi f(t-T), bentuk laplacenya adalah:
, ) { ; .F(s) e T - t T).u - f(t
-sT
= , T0................................ .......................... [3.7]
dimana: u(t-T) sinyal unit step ----u(t-T)=1
6. Teorema Nilai Awal
Jika transformasi laplace daei f(t) adalah F(s) dan sF(s) lim
0 s
ada nilainya, maka
nilai awal dari fungsi waktu diberikan oleh:
sF(s) lim f(t) lim
~ s 0 t
= ................................ ................................ ................... [3.8]
7. Teorema Nilai Akhir
Jika transformasi laplace dari f(t) adalah F(s) dan f(t) lim
~ t
ada nilainya, maka
nilai awal dari fungsi waktu diberikan oleh:
sF(s) lim f(t) lim
0 s ~ t
= ................................ ................................ ................... [3.9]
8. Perkalian f(t) dengan e
-at
Jika fungsi e
-at
maka bentuk tranformasi laplacenya adalah:
{ ; s) F( f(t).e
t -
+ =

................................ ................................ ............ [3.10]

dimana: =absisca convergence
9. Perubahan Skala Waktu
Jika fungsi f(t) skala waktunya berubah, misalnya dengan skala A, maka akan
menjadi f(t/A), bentuk laplacenya adalah :
AF(As) )
A
t
f( =
)
`

................................ ................................ .............. [3.11]

10. Perkalian kompleks (Integral Konvolusi)
Apabila dua fungsi f
1
(t-) dan f
2
() dapat dikalikan, kemudian diintegralkan
dari =0 sampai =t, didapat:
{ ; (t) f * (t) f d ) ).f( - (t f
2 1 1
= ................................ ........................... [3.12]
Bentuk persamaan disebelah kanan tanda sama dengan disebut dengan integral
konvolusi. (t) f * (t) f (t) f * (t) f
1 2 2 1
=
bentuk integral dari integral konvolusi ini adalah:
{ ; (s) F . (s) F (t) f * (t) f
2 1 2 1
= ................................ ................................ ... [3.13]
3.3. Transformasi Laplace Balik
Terkadang diperlukan suatu transformasi dari domain S ke domain waktu.
Proses matematik dalam mengubah eksp resi variabel kompleks menjadi ekspresi waktu
disebut transformasi balik. Untuk transformasi ini digunakan hubungan:
{ ;
}
+
= =

j c
j - c
st
ds F(s).e
j 2
1
f(t) F(s)

, t0................................ .................. [3.14]
dimana
c = absis konvergensi
j=nilai imajiner pada sumbu j
Transformasi dari fungsi F(s) ke domain waktu dengan menggunakan
persamaan 3-16 ini akan banyak mengalami kesulitan, oleh karena itu biasanya
digunakan tabel transformasi laplace.
Suatu fungsi F(s) dalam sistem pengendalian biasanya dapat dituliskan dalam
bentuk:
, )
, )
, ), ), ) , )
, ), ), ) , )
m 3 2 1
m 3 2 1
p s ........ p s p s p s
z s ...... z s z s z s K
s A
s B
F(s)
+ + + +
+ + + +
= = , n m....................... [3.15]
dimana: z
1
, z
2
, z
3
,..z
m
disebut zero
p
1
, p
2
, p
3
,.p
n
disebut pole (akar-akar karakteristik)
zero maupun pole dapat berupa bilangan real maupun imajiner atau merupakan akar
kompleks.
Apabila persamaan 3.15 ditransformasikan ke domain waktu, maka dapat
dilakukan dengan cara sebagai berikut:
3.3.1. Uraian pecahan parsial jika F(s) melibatkan pole berbeda
Apabila semua pole pada persamaan 3.15 tersebut di atas berbeda nilainya,
artinya p
1
p
2
p
3
. p
n
, maka persamaan tersebut dapat dirubah menjadi:
, )
, ) , ) , ) , ) , )
n 3
3
2
2
1
1
p s
......
p s p s p s s A
s B
F(s)
+
+ +
+
+
+
+
+
= =
n
a a a a
...................... [3.16]
dimana nilai a
1
, a
2
, a
3
,, a
n
adalah residue F(s) ke-1, 2, 3..n pada s= -p
1
, s= -p
2
,
s=-p
3
, , s=-p
n
dan nilai-nilai residue tersebut dapat dicari dari hubungan:
, )
, )
, )
1
-p s
1 1
p s
s A
s B
a
=
(

+ =
, )
, )
, )
2
-p s
2 2
p s
s A
s B
a
=
(

+ =
, )
, )
, )
-p3 s
3 3
p s
s A
s B
a
=
(

+ =
:
:
:
, )
, )
, )
n
-p s
n n
p s
s A
s B
a
=
(

+ =
Dan domain waktu dari persamaan 3-19 adalah:
{ ;
t -p
n
t -p
3
t -p
2
t -p
1
n 3 2 1
.e a ...... .e a .e a .e a f(t) F(s) + + + + = =

...................... [3.17]
Contoh 3.2 Carilah tranformasi laplace balik dari
, ), ) 1 s 2 s
3 s
F(s)
+ +
+
=
Persamaan F(s) bisa diurai menjadi pecahan parsial
, ), ) , ) , ) 1 s 2 s 1 s 2 s
3 s
F(s)
2 1
+
+
+
=
+ +
+
=
a a
dimana nilai a
1
dan a
2
ditentukan dengan
, ), )
, ) 1 2 s
1 s 2 s
3 s
a
-2 s
1
=
(

+
+ +
+
=
=
, ), )
, ) 2 1 s
1 s 2 s
3 s
a
-1 s
2
=
(

+
+ +
+
=
=
Jadi tranformasi laplace balik
{ ;
t - 2t -
e 2 e
1 s
2
2 s
1 -
F(s) f(t) + =
)
`

+
+
)
`

+
= =


3.3.2. Uraian pecahan parsial jika F(s) melibatkan pole yang bernilai sama
Jika pada persamaan 3.15 ada r buah pole yang bernilai sama, misalnya p
1
= p
2
=
p
3
= .= p
r
, sedangkan pole sisanya semuanya berbeda, artinya p
r
p
r+1
p
r+2
. p
n
dan r < n maka persamaan 3.15 dapat diubah menjadi:
, )
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ) , )
n 2 r
2
1 r
1
1
1
1
2
1
1
1
p s
......
p s p s p s
......
p s p s p s s A
s B
F(s)
+
+ +
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
= =
+
+
+
+ n r r
r r
r
r
r
r
r
a a a b b b b . [3.18]
dimana:
, )
, )
, )
1
-p s
1 r
p s
s A
s B
b
=
(

+ =
r
, )
, )
, )
1
-p s
1 1 - r
p s
s A
s B
b
=
)
`

+ =
r
ds
d
, )
, )
, )
1
-p s
1 2
2
2 - r
p s
s A
s B
2!
1
b
=
)
`

+ =
r
ds
d
:
:
, )
, )
, )
1
-p s
1 j - r
p s
s A
s B
j!
1
b
=
)
`

+ =
r
j
j
ds
d
dan bentuk domain waktu dari persamaan 3.18 adalah:
{ ;
, ) , )
t p -
n
t pr -
2
t pr -
1
p -
1 2
2 r 1 r n 2 1 1
.e a ...... .e a .e a e b t b ...... t
! 2
b
t
! 1
b
F(s) + + + +
)
`

+ + +

=
+
+
+
+

r r
t r r
r r

. [3.19]
Contoh 3.3 Carilah tranformasi laplace balik dari
, )
3
2
1 s
3 2 s
F(s)
+
+ +
=
s
Persamaan F(s) bisa diurai menjadi pecahan parsial
, ) , ) , ) , )
1
1
2
2
3
3
3
2
1 s
b
1 s
b
1 s
b
1 s
3 2 s
F(s)
+
+
+
+
+
=
+
+ +
=
s
dimana nilai b
3
, b
2
dan b
1
ditentukan dengan
, )
, ) 2 3 2 s 1 s
1 s
3 2 s
b
1
2
1
3
3
2
3
= + + =
(

+
+
+ +
=
=
=
s
s
s
s
, )
, ) 0 2 2 3 2 s
ds
d
1 s
1 s
3 2 s
ds
d
b
1 1
2
1
3
3
2
2
= + = + + =

+
+
+ +
=
= =
=
s s
s
s s
s
, )
, )
, ) , ) 1 2
2
1
3 2 s
ds
d
! 2
1
1 s
1 s
3 2 s
ds
d
! 1 - 3
1
b
1
2
2
2
1
3
3
2
2
2
1
= =
)
`

+ + =

+
+
+ +
=
=
=
s
s
s
s
Jadi tranformasi laplace balik
{ ;
, )
, )
t - 2
3
e 1 t
1 s
1
1 s
2
F(s) f(t) + =
)
`

+
+
)
`

+
= =


3.3.3. Uraian pecahan parsial jika F(s) melibatkan pole kompleks konyugasi
Misalnya p
1
dan p
2
pada persamaan 3.15 merupakan akar kompleks konyugas i,
sedangkan p
3
, p
4
, , p
n
merupakan pole ynag berbeda semuanya maka persamaan 3.15
dapat dibentuk menjadi:
, )
, ) , ), ) , ) , )
n 3
3
2 1
2 1
p s
......
p s p s p s
s
s A
s B
F(s)
+
+ +
+
+
+ +
+
= =
n
a a
.......................... [3.20]
Untuk mencari
1
dan
2
dilakukan dengan cara sebagai berikut:
, )
, )
, ), )
, ), )
, ), )
, )
, ), )
, )
, ), )
1 1
2 1
n
2 1
3
3
2 1
2 1
2 1
-p s
2 1
p s p s
p s
.. p s p s
p s
p s p s
p s p s
s
p s p s
s A
s B
p s
n
= =
(

+ +
+
+ + + +
+
+ + +
+ +
+
=
(

+ +

Dari persamaan tersebut akan dihasilkan:
, )
, )
, ), )
2 1
-p s
2 1
s p s p s
s A
s B
1
+ =
(

+ +
=
................................ ...................... [3.21]
nilai
1
dan
2
dapat dicari dari persamaan 3.21 dengan memasukkan nilai s= -p
1
dan
menyamakan suku yang mengandung nilai imajiner dan yang real. Bentuk domain
waktu dari persamaan 3.20 selanjutnya dicari dari tabel transformasi laplace.
Contoh 3.4..Carilah tranformasi laplace balik dari
, )
, ) 1 s s
1 s
F(s)
2
+ +
+
=
Persamaan F(s) bisa diurai menjadi pecahan parsial
, )
, ) , ) 1 s s 1 s s
1 s
F(s)
2 2
+ +
+
=
+ +
+
=

dimana nilai s ditentukan dengan
, ), ) 866 , 0 5 , 0 s 866 , 0 5 , 0 s 1 s s
2
j j + + + = + +
866 , 0 5 , 0 s j =
dimana nilai dan ditentukan dengan
, )
866 , 0 5 , 0 s
866 , 0 5 , 0 s
s
s
1 s
j
j
=
=
+ = |

'
+

, ) + =


866 , 0 5 , 0
866 , 0 5 , 0
866 , 0 5 , 0
j
j
j
, ) , ) 866 , 0 5 , 0 75 , 0 866 , 0 25 , 0 866 , 0 5 , 0 j j j + + =
5 , 0 5 , 0 5 , 0 =
866 , 0 866 , 0 866 , 0 =
jadi
0 dan 1 = =
, ) , ) 1 s s 1 s s
0 1
F(s)
2 2
+ +

=
+ +
+
=
s s
Jadi tranformasi laplace balik
{ ;
, )
t t
s
866 , 0 cos e 866 , 0 sin e 578 , 0
1 s
s -
F(s) f(t)
0,5t - 0,5t -
2
+ =
)
`

+ +
= =


3.4. Matrik
Matrik didefinisikan suatu susunan segiempat yang berupa elemen bilangan
nyata, kompleks, fungsi atau operator. Matrik a berikut memiliki m baris dan n kolom.
A =
mn m m
n
n
a a a
a a a
a a a
A

2 1
2 22 21
1 12 11
=
................................ ........................ [3.22]
3.4.1. Transpose Matrik
Jika matrik A m x n ditukar menjadi matrik n x m maka disebut tranpose A.
Tranpose matrik A dinyatakan dengan A.
A =
mn n n
m
m
a a a
a a a
a a a

2 1
2 22 12
1 21 11
................................ ................................ . [3.23]
Matrik A dan A mempunyai determinan yang sama. Berikut ini akan dibahas proses
penentuan determinan untuk matrik orde 2 x 2 hingga 4 x 4.
3.4.2. Determinan matrik ordo 2 x 2
12 21 22 11
22 21
12 11
2 2
. . a a a a
a a
a a
x
= = A
................................ .................. [3.24]
3.4.3. Determinan matrik ordo 3 x 3
32 31
22 21
12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3 3
a a
a a
a a
a a a
a a a
a a a
a a a
a a a
a a a
x
= = A
.......................... [3.25]
33 21 12 32 23 11 31 22 13 32 21 13 32 23 12 33 22 11 3 3
. . . . . . . . . . . . a a a a a a a a a a a a a a a a a a
x
+ + = A
atau
, ) , ) , )
22 21
12 11
33
3 3
23 21
13 11
32
2 3
23 22
13 12
31
1 3
3 3
1 1 1
a a
a a
a
a a
a a
a
a a
a a
a
x
+ + +
+ + = A
, ) , ) , )
12 21 22 11 33 13 21 23 11 32 12 22 23 12 31 3 3
. . . . . . a a a a a a a a a a a a a a a
x
+ = A
3.4.4. Determinan matrik ordo 4 x 4
= = A
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
4 4
a a a a
a a a a
a a a a
a a a a
x
................................ .......................... [3.26]
, ) , ) , ) , )
33 32 31
23 22 21
13 12 11
44
4 4
34 32 31
24 22 21
14 12 11
43
3 4
34 33 31
24 23 21
14 13 11
42
2 4
34 33 32
24 23 22
14 13 12
41
1 4
4 4
1 1 1 1
a a a
a a a
a a a
a
a a a
a a a
a a a
a
a a a
a a a
a a a
a
a a a
a a a
a a a
a
x
+ + + +
+ + + = A
Untuk meneruskan langkah selanjutnya lihat penyelesaian ordo 3 x 3
Dalam kaitannya dengan teknik kendali, matrik banyak di terapkan untuk
menganalisis sistem kestabilan. Teori yang bersentuhan dengan matrik adalah metode
Routh-Hurwitz.
3.5. Soal-soal latihan
1. Ubahlah sinyal step f(t) = 2 menjadi bentuk laplace!
2. Ubahlah sinyal step f(t) = t
2
menjadi bentuk laplace!
3. Tentukan laplace dari persamaan { ; t !
4. Tentukan laplace dari persamaan { ; e
-at
!
5. Ubahlah sinyal step f(t)= 2e
-3t
menjadi bentuk laplace!
6. Carilah tranformasi laplace balik dari
, ), ) 5 s 4 s
3 s
F(s)
+ +
+
= !
7. Carilah tranformasi laplace balik dari
, )
3
2
2 s
3 2 s
F(s)
+
+ +
=
s
!
8. Carilah tranformasi laplace balik dari
, )
, ) 2 s 3 s
1 s
F(s)
2
+ +
+
= !
9. Carilah tranformasi laplace balik dari
, ), ) 5 s 4 s
2 s
F(s)
+
+
= !
10. Carilah tranformasi laplace balik dari
, )
3
2
2 s
3 4 s
F(s)

+ +
=
s
!
11. Carilah tranformasi laplace balik dari
, )
, ) 2 s 3 s
3 s
F(s)
2
+
+
= !
12. Selesaikan matrik
4 3
2 1
!
13. Selesaikan matrik
9 6 3
8 5 2
7 4 1
!
14. Selesaikan matrik
1 2 3 4
2 1 2 3
3 2 1 2
4 3 2 1
!
15. Selesaikan matrik
2 1 0 0 0
3 2 1 0 0
0 3 2 1 0
0 0 3 2 1
0 0 0 3 2
!
DAFTAR PUSTAKA
Distefano, J.J., Stubberud, A.R., and Williams, I.J., 1992, Teori dan Soal-soal Sistem
Pengendalian dan Umpan Balik (Terjemahan Herman Widodo Soemitro) Seri
Scaum, Edisi SI, Erlangga, Jakarta.
Ogata, Katsuhiko., 1997, Teknik Kontrol Otomatik, Edisi 2 Jilid 1/2, Erlangga Jakarta
Pakpahan, Sahat, 1986, Kontrol Otomatik Teori dan Penerapan , Penerbit Erlangga,
Jakarta.
n:,,.v{{.vn..v..v,c{{cnv, ^vvn 1{{cnv,