Anda di halaman 1dari 0

RANCANG BANGUN PROTOTIPE SISTEM HEADING

AUTOPILOT BERBASIS RA TE-GYROSCOPE DAN


MICROCONTROLLER
Wahyu Wldada
Penellti Pusat Teknologl Wahana Dirgantara, LAPAN
ABSTRACT
This paper di scusses an experiment resul t of the prototype syst em feedback
control for vehicle headi ng autopilot. The headi ng angle is measur ed with a rate-
gyroscope and controlling with a control system based on a microcontroller and a
stepper motor. This syst em is successfully realized within 0.5 degree of the error for
heading angle. The accuracy of headi ng sensor is decrease due to vibration from stepper
motor. To overcome s uch problem we recommended to use an anal og lowpass filter arid
a mount i ng ant i vibration.
ABSTRAK
Tulisan ini membahas eksperimen prototip feedback control sistem sederhana
unt uk heading autopilot pada wahana bergerak. Sudut heading di baca dengan rate-
gyroscope da n di kendal i kan dengan sebuah kontrol ber basi s mikrokontroler dengan
stepper motor. Sistem ini t el ah berhasil direalisasikan dengan sudut kesal ahan tidak
lebih dari 0.5 dari s udut heading, sehingga cukup akur at unt uk wahana t erbang.
Sistem sensor rotasi t erpengaruh oleh vibrasi motor, sehingga di gunakan analog
lowpass filter dan mounting ant i vibrasi unt uk memperkecil efek t er sebut .
Kala kunci: Heading autopilot. Rate-gyroscope, Stepper motor. Vehicle, AVR microcontroller
1 PENPAHULUAN
Autopilot mer upakan aplikasi
kontrol sistem pada wahana bergerak
seperti pesawat terbang, helikopter, at au
kapal laut, yang berfungsi unt uk membuat
stabil arah gerak dal am wakt u yang
dikehendaki dan arah lintasan yang sudah
terprogrflm. cont ohnya pada pesawat
terbang at au kapal dal am perj al anan
yang sangat j auh. Perkembangan Nano-
technotogy dan Micro-Electro Mechanical-
System MEMS {sensor acceterometer dan
gyroscope dal am bent uk IC) telah ber-
kembang pesat dal am dekade ini.
Sehingga dengan teknologi t ersebut
dapat di buat bermacam sensor dan
kontroler berbent uk kecil dan dapat
diaplikasikan pada wahana bergerak
yang relatif kecil. Pengembangan prototip
autopilot di gunakan unt uk pengujian
algoritma kontrol bar u dan kehandal an
komponen elektronik lainnya seperti
sensor dan mi kroprosesor.
Dalam bi dang kendali roket sistem
kontrol di gunakan unt uk memandu
roket menuj u ar ah yang diinginkan.
Li nt asan roket dapat di baca dari sensor
inersia maupun t ambahan dari dat a
GPS. Per ubahan gerak l i nt asan roket
dengan cara mengubah arah daya dorong
motor roket, at au dengan memut ar
beberapa derajat kemiringan sirip roket
dengan memanfaat kan pri nsi p gaya
aerodinamika. Unt uk mengembangkan
sistem ini, penggunaan rate-gyroscope
sampai perhi t ungan sudut ser t a control
actuator yang stabil mer upakan bagian
sistem yang pent i ng. Pengembangan
rate-gyroscope menjadi sistem sensor
rotasi telah di kembangkan dan ditulis
dal am t ul i san pada referensi dengan
lebih detail. Si st em sensor t ersebut telah
55
berhasil di kembangkan menjadi si st em
yang stabil dal am selang wakt u peng-
ukur an t erbang roket. Sistem kontxol
actuator har us stabil, hal ini ha r us
di t ambahkan gear-box agar lebih presisi.
Tul i san ini membahas prototip
sistem kontrol seder hana unt uk heading
autopilot wahana bergerak. Sebagai
sensor heading menggunakan sebuah
rate-gyroscope dan stepper motor unt uk
actuator mengubah posisi ar ah. Unt uk
kest abi l an stepper motor t el ah digunakan
gear-box yang dapat menambah akurasi
dan kest abi l an respon gerak motor.
Prototip sistem seder hana ini dapat
di kembangkan dan di apl i kasi kan lebih
l anj ut unt uk wa ha na roket at au wahana
t erbang lainnya. Sistem ini dapat dikom-
bi nasi kan dengan sebuah GPS sehingga
perilaku dan t rayekt ori dapat dideteksi
dan dapat ber kembang menjadi sebuah
si st em autopilot yang l engkap. Algoritma
pi nt ar pada kontroler j uga dapat dikem-
bangkan lebih l anj ut unt uk mengkoreksi
sensor uni t pengukur an i nersi a dan
sistem remote command dengan sistem
telemetri.
2 BASIC TEORI KONTROL
Teori kontrol telah berkembang
pesat dari yang seder hana sampai pada
sistem yang sangat rumit. Unt uk mencoba
sebuah algoritma kontrol bi asanya
menggunakan sistem yang di sebut
hardware in the loop simulations. Agar
bi sa cepat unt uk membuat prototip dan
penget esan algoritma bar u t ersebut .
Gambar 2-1 adalah sebuah sistem kontrol
sederhana (feedback control) unt uk sistem
heading autopilot. Pada gambar t ersebut ,
i nput arah akan selalu di pert ahankan
dengan s ebuah stepper motor. Apabila
ada per ubahan ar ah heading pada rate-
gyroscope, maka akan segera direspon
dengan stepper motor. Pada sebuah roket
balistik, per ubahan ar ah l i nt asan roket
di sebabkan oleh faktor-faktor alami
seperti angin dan gaya aerodinamik
roket t er hadap atmosfer.
Gambar 2- 1: Blok di agram si st em feed-
back control (close-loop)
heading autopilot unt uk
wa ha na ber ger ak
Sal ah sat u car a unt uk mer ubah
ar ah at au memper t ahankannya adal ah
dengan mer ubah posisi sirip roket.
Gambar 2-2 adal ah sistem kontrol dengan
simbol-simbol par amet er nya.
Gambar 2-2: Gambar si st em kontrol
dengan simbol-simbol para-
met er
Simbol E adal ah perbedaan nilai
i nput s udut 6o dengan respon sudut
diperoleh 6 yang dapat di t ul i s menjadi
per samaan
(2-1)
D adal ah gangguan l uar yang ber upa
gaya seperti angi n dan paramet er
l ai nnya yang mempengar uhi gerak
roket.
G adal ah per s amaan respon actuator
yang ber hubungan dengan kel uaran
sudut .
56
Dari per samaan (2-3), sistem
terlihat stabil baik pada paramet er
gangguan maupun pada i nput sudut .
Misalnya nilai G adal ah 100, maka pada
gangguan menj adi D/ 101 dan (100/101)00,
dimana hasi l nya masi h mendekat i nilai
input awal. Pembacaan sensor j uga
mempunyai noise yang menyebabkan
sistem kur ang stabil. Dalam sistem
persamaan kali ini, kesal ahan baca
sensor sement ar a di abai kan, hal ini
terlihat pada t ul i san sebel umnya yang
mendapat hasil kesal ahan baca kur ang
lebih hanya 0.1 derajat dalam wakt u
dua menit lebih.
3 SET UP INSTRUMENT
Set up system autopilot seperti
pada Gambar 3-1. Rate-gyroscope diletak-
kan pada piringan yang t erbuat dari
mika dengan sebuah stepper motor dan
gear-box yang di l et akkan di bawahnya.
Gambar set up i nst r umen seperti
pada Gambar 3-2.
Gambar 3-2: Set up instrumentasi heading
autopilot
3. 1 Sensor Sudut Heading
Per ubahan s udut heading di baca
dari integral dat a rate-gyroscope (TOKIN-
CG16, Tokin Electronics) seperti pada
Gambar 3-3. Kecepatan sudut maksi mum
adal ah 90/ det i k. Kecepatan ini unt uk
mengukur per ubahan heading seperti
pesawat terbang, roket, dan Iain-lain
sudah cukup. Kecuali unt uk rolling roket
yang memeri ukan kecepat an sudut yang
lebih besar. Sensor ini sangat rent an
t er hadap vibrasi rotasi, sehingga memer-
i ukan filtering (LTC1062, Linear Techno-
logy) yang benar. Hal ini telah di bahas
secara detail pada t ul i san sebel umnya.
Contoh gambar f i l t er yang di gunakan
seperti pada Gambar 3-4.
Gambar 3- 1: Bagan prototip sistem
heading autopilot
Gambar 3-3: Bagan sensor sudut heading
dengan sebuah rate-gyro-
scope dan lowpass filter
57
Gambar 3-4: IC 5-order butterwort lowpass
filter LTC1062 {cutoff fre-
kuensi = 10 Hz)
3. 2 Kontroler Stepper Motor
Jeni s actuator yang di gunakan
adal ah stepper motor (SHINANO KENSI
Co.Ltd.) yang biasa di gunakan pada floppy
drive model komput er lama, di t ambah
dengan sebuah gear-box. Kontroler stepper
motor ini menggunakan sebuah micro-
controller yang j uga di gunakan unt uk
pengontrol autopilot Maksimum kecepatan
put ar adalah 5 put ar an tiap detik (200 ms
tiap put ar an) . Gear-box ini dapat menye-
imbangkan kemampuan maksimal stepper
motor dan kecepat an sudut maksi mal
pada sensor rate-gyroscope. Sehingga
sistem ini menjadi lebih optimal dan
stabil.
Sistem koreksi sudut heading
dal am prototip ini adal ah memut ar
l angsung motor ke sensor rotasi.
Sehingga transfer function prototip ini
adal ah mirip dengan transfer function
unt uk motor yang ber upa input voltase V
dan output ber upa s udut rotasi 9 yang
dapat ditulis dengan per samaan:
dengan
J (kgmV
2
) adal ah momen inersia rotor.
b adal ah dampi ng ratio sistem mekani k
(Nms).
K adalah kostanta electromotive (Nm/Amp).
R adal ah t ahanan listrik (ohm).
L adal ah i nduksi listrik (H).
Sehingga apabila di si mul asi kan
dengan asumsi paramet er sebagai berikut.
J= 10E-5;b= 10E-5; i f=0. 01; i ?=5; L = 3E-6;
Maka dengan bant uan software
MATLAB akan di perol eh step-respon
t erhadap sistem ini menjadi Gambar 3-5.
Waktu (detik)
Gambar 3-5: Step-respon t er hadap sistem
transfer function motor
pada per samaan (3-1)
Dari Gambar 3-2 dapat disimpul-
kan bahwa dengan memberi input 1 Volt
t erhadap motor maka akan diperoleh
per ubahan sudut menjadi kira-kira 22
derajat. Ji ka di gunakan gear dengan
rasio 30 maka akan diperoleh per ubahan
sudut menjadi 22/ 30 = 0.7 derajat. Sistem
ini menggunakan stepper motor, yang
mempunyai akurasi tiap st ep kira-kira
1.8 derajat setelah diberi pul sa voltase.
Dari per samaan (3-1) di at as apabila
stepper motor dikoneksikan misalnya
pada sirip roket at au sayap pesawat
modeling, maka transfer function t ersebut
dapat di kombi nasi kan dengan transfer
function pada sirip tersebut. Terakhir
dengan memberi kan input tegangan ke
motor akan berubah menjadi output
per ubahan dinamik wahana terbang. Hal
ini perlu di l akukan analisa simulasi dan
pembuat an prototip aerodinamik yang
dapat kita uji di fasilitas uji terowongan
angin yang telah dimiliki LAPAN.
58
3.3 Algoritma dan
Si st em Autopilot
Mikroprosesor
Prosesor yang di gunakan pada
autopilot adal ah s ebuah mikrokontroler
AVR dari ATMEL (ATmega 32 16PC)
dengan frekuensi kristal 11.0592 MHz
seperti Gambar 3-6. Prosesor ini cukup
handal unt uk mengolah dat a analog
kecepatan s udut menjadi per ubahan
sudut dan dapat j uga sebagai controller
stepper motor unt uk memper t ahankan
sudut input dari gangguan l uar yang
menyebabkan sudut headingnya sedikit
berubah. Seperti pada Gambar 3-7,
secara umum apabila sudut masi h
dalam ar ah heading yang diinginkan,
stepper motor tidak merespon.
Gambar 3-6: Mikroprosesor unt uk sistem
autopilot, stepper control
dan sensor dat a akusi si
Kemudi an apabila dal am looping
dengan j eda wakt u 1 ms hasil pem-
bacaan s udut heading berubah, maka
motor akan merespon sampai s udut
tersebut kembali seperti semul a.
Gangguan l uar ini dapat berupa angin,
perbedaan t ekanan dan titik berat yang
berubah karena bahan bakar motor
roket yang berkurang. Maksi mum para-
meter akurasi kesal ahan E dapat di rubah
sesuai aplikasi, dan j uga t ergant ung
akurasi sensor dan akt uat or yang
di gunakan. Unt uk eksperi men prototip
kali ini, paramet er kesal ahan sudut
adal ah set engah derajat.
Algoritma sistem ini masi h seder-
hana, pengembangan menjadi sistem
yang lebih komplek perlu di l akukan
seperti penggunaan kal man filter unt uk
koreksi trayektori sert a penggunaan
t ambahan sensor dan pengont rol an
actuator lebih dari sat u dan sistem tele-
metri. Perhi t ungan paramet er dinamik
seperti kecepat an angul ar body roket,
transformasi koordinat fixed body roket
ke local level koordinat j uga perlu di-
l akukan. Sehingga perlu menggunakan
mikroprosesor yang lebih baik perfor-
mannya.
Unt uk monitoring perubahan sudut
dari rate-gyroscope, di l akukan dengan
komuni kasi dat a via RS232 ke komput er
dengan kecepat an transfer 115.2 kbps.
Unt uk mudahnya, perubahan sudut ter-
sebut dapat diamati dengan menggunakan
software hyperterminal yang bi asa ada
pada setiap PC.
Gambar 3-7: Algoritma kontrol feedback
unt uk heading autopilot.
Paramet er E adal ah maksi -
mum faktor kesal ahan
4 PENGUJIAN SISTEM
Pada eksperi men pengujian pro-
totip kali ini di l akukan dengan dua
macam percobaan, pert ama pengujian
kestabilan sistem t anpa ada gangguan.
Kemudi an pengujian dengan di t ambah
59
gangguan agar sudut heading sedikit
ada per ubahan bai k sear ah j ar um j am
dan sebaliknya.
4. 1 Kestabilan Si st em
Seperti pada Gambar 4-1, sistem
diaktifkan t anpa adanya gangguan.
Proses ini sama dengan pengujian kest a-
bilan pembacaan s udut pada sensor itu
sendiri. Seperti t el ah ditulis pada paper
yang lalu, sensor dari rate-gyroscope ini
cukup teruji sampai lebih dari dua menit
dengan t i ngkat kesal ahan s udut yang
relatif kecil. Pada pengujian terlihat stabil
pada ar ah s udut nol derajat, dengan
hasi l kur ang dari 0.5 derajat dalam
beber apa menit. Hasil ini akan berbeda
j i ka ada ganguan l uar maupun dari
sistem itu sendiri seperti dari vibrasi
motor. Pengaruh t ersebut akan meng-
ganggu kondisi stabil signal gyro s aat
diam, sehingga pada proses integral
akan muncul kesal ahan yang tidak
di kehendaki .
Arah heading
Gambar 4- 1: Arah sudut heading dan
kesal ahan sudut karena
gangguan dari l uar
4. 2 Pengujian Dengan Gangguan Luar
Dengan sedikit gangguan dengan
memut ar s udut kesel ur uhan pro t o tip,
maka sensor rotasi akan ber ubah. Peru-
bahan segera direspon oleh stepper motor
unt uk memperbai ki kesal ahan sudut .
Proses looping ini berjalan kira-kira total
5 msec t er masuk proses gerak put ar
motor, sehingga cukup cepat. Set up
maksi mum kesal ahan adalah 0.5 derajat,
sehingga j i ka pembacaan s udut lebih
dari 0. 5 maka actuator akan merespon.
Akan t et api sensor rotasi menjadi t i dak
akurat pada saat stepper motor bergerak.
Sehingga menyebabkan proses menuj u
stabil menjadi ber t ambah lama. Hal ini
di sebabkan adanya angular vibrasi yang
terjadi pada motor. Secara teori, stepper
motor akan menuj u s udut t uj uan
ber dasar kan pul sa yang diterima, ada
sedikit vibrasi di karenakan put ar an
melebihi t uj uan dan kembali ber kur ang
dan set erusnya sampai pada t uj uan
yang stabil (Gambar 4-2). Pada sis tern
elektronik sensor telah di gunakan filter.
Sement ara cut off frekuensi low pass
filter pada sensor t ersebut adal ah 10Hz,
sehingga angular vibrasi dengan amplitude
kira-kira 2.5 masi h terdeteksi. Agar
lebih stabil, maka cut off low pass filter
diperkecil menjadi sekitar 4. 5 Hz yang
di hi t ung dengan r u mu s /
c
= 90/ 4/ deg,
agar ampl i t udo vibrasi di bawah 5 dapat
dihilangkan.
Gambar 4-2: Ilustrasi rotor saat menerima
pul sa unt uk menuj u target
sudut . Akan terjadi vibrasi
j i ka bel um sampai pada
target sudut . Hal ini ber-
ul ang-ul ang pada setiap
put ar an pul sa
60
Unt uk mengant i si pasi vibrasi ini
perlu di buat st r ukt ur yang lebih presisi
dan stabil. Misalnya dengan mengguna-
kan DC motor dan s t r ukt ur dari
alumunium yang kokoh. Selain t ersebut ,
penggunaan bahan anti-vibrasi (contoh:
karet) unt uk mounting sensor rotasi j uga
perlu di gunakan unt uk mereduksi
pengaruh vibrasi.
5 KESIHPULAN DAN SARAN
Telah dikembangkan sebuah sistem
heading autopilot seder hana berbasis
rate-gyroscope dan microcontroller.
Kestabilan sistem ini sangat bergant ung
pada sensor rate-gyroscope. Sensor rotasi
terganggu dengan vibrasi yang ditimbul-
kan oleh stepper motor, sehi ngga peng-
gunaan st r ukt ur yang stabil, pengguna-
an DC mot or yang lebih hal us, sert a
penggunaan bahan anti-vibrasi sangat
direkomendasikan. Si st em ini cukup
stabil dengan gangguan dari luar, hal ini
disebabkan oleh gear-box cukup kuat
unt uk menahan per ubahan sudut dari
pengaruh faktor l uar. Akan di l akukan
pengujian lebih lanjut dengan kombinasi
sistem telemetri dan remote-command.
Kombinasi dengan GPS dapat
di gunakan unt uk mengkoreksi posisi
sudut pada gyroscope unt uk sistem
wahana yang j ar ak t empuh j auh. Sistem
ini cukup cocok unt uk wahana dengan
j arak t empuh pendek dan dal am wakt u
yang relatif singkat. Pengujian prototip
ini masi h dal am pengujian sistem di
laboratorium yang bersifat pengembangan
algoritma kontrol sehingga masi h perlu
dilakukan pengembangan st r ukt ur dan
pengujian aplikasi pada wahana ber-
gerak.
DAFTAR RUJUKAN
Data Sheet: 1-Axial Ceramic Gyroscope
TOK1N, www. t oki n. coj p.
Dat a Sheet: AVR ATmega32 micro-
controller, www.atmel.com
J ohn H.B., 1965. Automatic Control of
Aircraft and Missiles" J ohn Wiley &
Sons, Inc.
K.J.Astrom, 2004. Feedback Systems: An
Introduction for Scientists and
Engineers, California Institute of
Technology.
W. Widada, 2003. Prediksi Trayektori
Waktu-Nyata Roket Balistik Dengan
Menggunakan GPS, J ur nal TeKno-
logi Dirgantara Vol. 1 No. 1, p. 33-37.
Wahyu Widada, 2003. Metoda Peng-
koreksian Data Realtime GPS Peta
Jalan Untuk Sistem Nauigasi
Kendaraan, Proceeding Seminar
Nasional Iptek Dirgantara.
Wahyu Widada, 2004. Rancang Bangun
Sistem Flight-recorder Sederhana
untuk Peluncuran Roket, J ur nal
Teknologi Di rgant ara.
Wahyu W., 2005. Pengujian 3-Axis Acce-
lerometer Sebagai Tilt-Sensing
Dengan Visualisasi Grafik OpenGL,
JANAS.
Wahyu W., 2005. Rancang Bangun Sistem
Kalibrasi Rotasi Rate-Gyroscope
untuk Sistem Pengukuran Inersia
Payload Roket, submitted JANAS
Wahyu Widada, 2005. Rancang Bangun
Sistem Sensor Rotasi 3-Axis Berb<isis
Rate-Gyroscope dan Mikroprosesor.
JANAS.
Wahyu Widada, 2005.Kalibrasi Accelero-
meter Untuk Sistem Pengukuran
Vibrasi Roket, JANAS.
61