Proceso

u(t)
y(t)
computador D/A
A/D
y(kT)
u(kT)
w
Actuador
t
u(t)
t
y(kT)
t
y(t)
t
T
Actualmente el control de procesos moderno es control digital, por lo que
las seales anteriores (ANALOGICAS) deben ser convertidas previamente
para que puedan ser tratadas por el algoritmo de control del PC. Dado
que el PC opera en forma discreta, esta operacin recibe el nombre de
.
El muestreo consiste en medir peridicamente el valor de la seal y
asignarle un conjunto de valores.
Este conjunto de valores es finito, por ejemplo, entre 0 y 1023, o 0 y 65535,
etc. El nmero asignado es siempre entero.
2
El muestreador acta como un interruptor interrumpiendo la lnea que lleva
la seal.
Cada T segundos se cierra durante un tiempo muy breve dejando pasar la
seal hacia el convertidor A/D. El tiempo que permanece cerrado es finito
aunque en la prctica es tan pequeo que tericamente se considera un
punto.
Durante el muestreo las seales analgicas en tiempo continuo se
reemplazan por una secuencia de nmeros proporcionales al valor de la
seal en el instante de muestreo. En lugar de muestreo se puede utilizar el
concepto equivalente de
3
T
Cul debe ser el valor de T para no perder
informacin esencial de y(t)?
Puede reconstruirse y(t) a partir de y(kT)?
Para contestar se debe investigar cul es la
relacin entre los componentes de frecuencia
de y(t) y de y*(t)
Hay otra formulacin equivalente?
y
*
(t)
y(t)
t
T
t
t
f(t)
=
t
+
+
+
}
}

e
e

e
= e = e
e + e = e e
t
=
dt e ) t ( f frecuencia de componente la de amplitud ) ( F
) t ( jsen ) t cos( e d e ) ( F
2
1
) t ( f
t j
t j t j
e
F(e)
Transformada de Fourier
Espectro de frecuencias
de la seal
y
*
(t)
y(t)
t
T
t
T

=
+ o + o + o = o = o
n
T
... ) T 2 t ( ) T t ( ) t ( ) nT t ( ) t (
y(t)
T
T
o(t)
*
= 1
y
*
(t)
t

=
o = + o + o = o =
n
T
*
) nT t ( ) nT ( y .. ) T t ( ) T t ( y ) t ( ) t ( y ) t ( ) t ( y ) t ( y

=
=
=
kT t 0
kT t ) kT ( y
) t ( y
*
o
T
(t)
T
y
*
(t)

}
}

}

=
=
=
=
n
nT j
n
t j
t j
n
t j
e nT f
dt e t f nT t
dt e t f nT t
dt e t f F
e
e
e
e
o
o
e
) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
* *
t
f(t)
T
Una seal peridica de
periodo T siempre admite
una descomposicin en
serie de Fourier
T
o(t)
1
Ejemplo: Tren de pulsos de periodo T

} }

}

=
e

e
= o = o = = e
n
nT j
n
t j t j
n
t j
e dt e ) nT t ( dt e ) nT t ( dt e ) t ( f ) ( F
t

=
+ o + o + o = o = o
n
T
... ) T 2 t ( ) T t ( ) t ( ) nT t ( ) t (

} }

}

=
e

e
= o = o = = e
n
nT j
n
t j t j
n
t j
e dt e ) nT t ( dt e ) nT t ( dt e ) t ( f ) ( F
| | 0 1
e 1
1
e 1
1
1 e , e razones de s geomtrica series 2 e
T j T j
T j T j -
n
nT j
=

= =
e e
e e

=
e

Si e ie
s
e
s
= 2t/T
Si e = ie
s

=
e e o = e
= e
i
s i
i s
i c F
c i F
) ( ) (
) (
Espectro discontinuo
c
i

F(e)
e
e
s

T
o(t)
1
t

=
=
n
t jn
n T
n
t j
s n T
s
e c t
d e n c t
e
e
t
o
e e e o
t
o
2
1
) (
) (
2
1
) (
}

}

e
e e e o
t
= o
e e
t
=
d e ) n ( c
2
1
) t (
d e ) ( F
2
1
) t ( f
t j
n
s n T
t j
En un periodo:
) n ( Y
T
1
dt e ) t ( y
T
1
dt e e
T
1
) t ( y dt e ) t ( ) t ( y dt e ) t ( y ) ( Y
s
n
t ) n ( j
n
t j
n
t jn t j
T
t j * *
s
s
e e = =
= = o = = e

}

} }

e e

=
e

e
) n ( Y
T
1
) ( Y
s
n
*
e e = e

=
El espectro de frecuencias de la seal muestreada se obtiene
sumando infinitas veces el espectro de la seal continua
desplazado ne
s

Espectro de una seal
muestreada y
*
(t)
) n ( Y
T
1
) ( Y
s
n
*
e e = e

=
e
e
|Y(e)
|
|Y
*
(e
)|
Espectro
continuo


Espectro
discreto
e
0

e
0

e
s
2e
s
-e
s
-2e
s

1/T
Mxima
frecuencia
de la seal
continua
e
s
/2
Si e
0
< e
s
/2 los espectros laterales no se superponen y el contenido de
frecuencias de Y y de Y
*
son identicos en [- e
0
e
0
]
Espectro de una seal
muestreada y
*
(t)
) n ( Y
T
1
) ( Y
s
n
*
e e = e

=
e
e
|Y(e)
|
|Y
*
(e
)|
Espectro
continuo


Espectro
discreto
e
0

e
0

e
s
2e
s
-e
s
-2e
s

1/T
Mxima
frecuencia
de la seal
continua
e
s
/2
Si e
0
> e
s
/2 los espectros laterales se superponen y el contenido de
frecuencias de Y
*
se distorsiona en [- e
0
e
0
]
e
e
|Y(e)
|
|Y
*
(e
)|


Espectro
discreto
e
0

e
0

e
s
2e
s
-e
s
-2e
s

1/T
Mxima
frecuencia
de la seal
continua
e
s
/2
Para que no haya prdida significativa de la informacin el periodo de
muestreo ha de cumplir e
0
< e
s
/2 = e
N
= t/T
T
N 0
t
= e s e
e
N
Frecuencia de
Nyquist
Cuando se muestrea incorrectamente una seal pueden
aparecer frecuencias en la seal muestreada que no estn en la
original
Seal
continua
Seal
muesteada
Ejemplo: Se muestrea a frecuencia menor que 2e
0
En el
computador se ve la seal como una de frecuencia menor
y
*
(t)
y(t)
t
T
t
T
y(t)
t
Filtro
Antes de muestrear una seal conviene pasarla por un filtro
continuo pasa bajo (filtro antialiasing) para eliminar las
frecuencias superiores a t/T que distorsionaran la seal
muestreada con el ordenador
Por ejemplo: Filtro de Bessel de segundo orden:
6129 . 1 ) / s ( 2098 . 2 ) / s (
6129 . 1
B
2
B
+ e + e
e
B
ancho de
banda
|Y
*
(e
)|
e
0

No se suele representar un rango
de frecuencias superior a t/T
porque es repetitivo y esas
frecuencias no aparecen en la
seal original
t/T
Si las frecuencias del espectro no tienden a cero antes de t/T ello
es sntoma de un T inadecuado
|Y
*
(e
)|
e
0

t/T
El teorema de Shanon o
Nyquist nos da un criterio para
elegir un T adecuado para
muestrear una seal, pero a
veces es difcil de aplicar
Criterio prctico: Escoger T
de modo que corresponda
a tomar entre 10 30
muestras del tiempo de
crecimiento
T
En lazo cerrado
normalmente los procesos
son mas rpidos que en
lazo abierto.

Si se escoge T para un
sistema de control, debe
aplicarse la regla al tiempo
de crecimiento esperado
en lazo cerrado.
T
t
t
y
y
e
|Y(e)
|
e
0

e
|Y
*
(e
)|


Espectro
discreto
e
0

e
s
2e
s
-e
s
-2e
s

1/T
e
s
/2
e En teora, si e0 < t/T,
filtrando la seal
muestreada con un filtro
ideal se puede obtener
la seal original
Un filtro ideal no
es realizable pero
pueden hacerse
aproximaciones
Este proceso se conoce con nombre de
. Se puede realizar matemticamente o mediante dispositivos de
retencin. El retenedor ms simple es un , que
consiste en mantener el valor de la variable hasta que llegue el siguiente
valor.
21
Existen retenedores de orden superior, por ejemplo de orden uno
consistente en predecir el siguiente punto a partir de la pendiente
obtenida con los dos puntos anteriores. El mantenedor de orden uno
necesita un muestreo de iniciacin.
Figura Retenedor de orden uno
22
Comparacin de mantenedor cero y uno
La reconstruccin que se logra con un mantenedor de orden uno
cuando la variacin de la seal es lineal, es muy buena, como se
observa en la figura , pero presentan un mal comportamiento cuando la
seal presenta mximos o mnimos, es decir, cambios acentuados en la
pendiente.
23


Un mantenedor de orden 2, 3, etc., necesita 2, 3, etc., muestreos de
iniciacin y se incrementa el esfuerzo de clculo. Si se necesita una
buena reconstruccin de la seal, es mejor eleccin disminuir el intervalo
de muestreo, h, y usar un mantenedor de orden cero que trabajar con
mantenedores de orden superior. Debido a este problema el mantenedor
de orden cero es el ms usado en los procesos industriales.
24
ZOH
o(t)
1
T
y(t)
1
T
Respuesta impulso del ZOH
1
T
1
T
1
T
u(t)
u(t-T)
y(t)
) e 1 (
s
1
) s ( U e ) s ( U ) s ( Y
) T t ( u ) t ( u ) t ( y
Ts Ts
= =
=
s
e 1
) s ( G
Ts
ZOH

=
La funcin de transferencia es la
transformada de la respuesta impulsional