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CAPTULOIX
Introduccin
Existendosmtodosgeneralesparaeldiseodefiltrosdigitalderespuestaalimpulsoinfinita.Elms
comnconsisteendisearunfiltroanalgicoIIRparaluegomapearloasuequivalentedigital.
El segundo mtodo emplea un procedimiento de diseo algortmico, que por lo general requiere del
uso de computadoras para resolver un conjunto de ecuaciones lineales y no lineales. Este mtodo es
utilizadopararesolverfiltrosconrespuestaenfrecuenciaarbitraria,nocaracterizadosporlasrespuestas
enfrecuenciadefiltrosanalgicosexistentes.
Prototiposdefiltrosanalgicospasabajos
Lamejoraproximacinconsisteendesarrollareldiseodeunfiltroanalgicocuyagananciaseamenor
alaunidad.
1 p Ha ( j ) 1
Ec.1
a.Especificacionesentrminosde p y s b.Especificacionesentrminosde p y s
Figura1.Diferentesconvencionesparaespecificarlosrequerimientosdelosfiltros(MonsonHayes,1999)
Existendiversosfactoresdeinters:
(1 p )2 1
Factordediscriminacin d =
2
s 1
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Ec.2
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Desarrollando:
2
1 2 p + p 1
d=
1 s2
2
s
1/ 2
2 + 2
p
p
=
1 1
1/ 2
As:
d=
A2 1
Ec.3
Otrofactordeinterses:
k =
Factordeselectividad
p
s
Ec.4
Losfiltrosanalgicosmsutilizadosson:Butterworth,Chebyshevyelptico.
1.1 FiltroButterworth
UnfiltropasabajodeButterworthestconformadoprincipalmenteporpolos:
H a ( j ) =
2
j
1 +
j c
2N
Ec.5
Siendo N el orden del filtro que es igual al nmero de polos de la funcin de transferencia. c es la
frecuenciadecortea3dB.
Larespuestaenfrecuenciadelmdulotambinpuedeserescritacomo:
H a ( j ) =
1+
j p
2N
Ec.6
Donde:
N
= p Ec.7
c
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LarespuestaenfrecuenciadeunfiltrodeButterworthdecrecemonotnicamentecuandoaumenta y
cuandoelordendelfiltroseincrementelabandadetransicinseestrecha.
H a ( j ) = H a (s ).H a ( s ) s = j Ec.8
2
Deigualmanera,sepuedeescribir:
Ga (s ) = H a ( j ) = H s (s ).Ha ( s ) =
s
1
j c
2N
Ec.9
Figura2.LamagnituddelarespuestaenfrecuenciaenFuncindelacantidaddepolos(MonsonHayes,1999)
Porlotanto, Ga (s ) tendr2Npolosubicadosaigualdistanciasobreelcrculoderadio c :
sk = ( 1)
1 / 2N
( jc ) = jc . exp j (N + 1 + 2k )
k=0,1,,2N1Ec.10
2N
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Estospolossonsimtricosrespectoaleje j :
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Figura3.Polosparaunfiltrodeorden6(izquierda)yorden7(derecha)
(MonsonHayes,1999)
La funcin H a (s ) est formada entonces por las N races de H a (s ).H a ( s ) ubicadas en el semiplano
izquierdodelplanos.ParaunfiltroButterworthnormalizadocon c = 1 lafuncintomalasiguiente
forma:
H a (s ) =
AN (s )
1
N
s + a1.s
N 1
+ a2 .s
N 2
+ ... + aN 1.s + aN
Ec.11
La
Tabla 1 muestra los coeficientes de AN (s ) para 1 N 8 . Como se puede observar, los coeficientes
tienensimetra.
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1.2.1ProcesodediseodeunfiltrodeButterworthpasabajo
Dado p , s , p y s ,lospasosinvolucradoseneldiseosonlossiguientes:
1. Encontrarlosvaloresdelfactordeselectividadkyelfactordediscriminacind.
2. Determinarelordendelfiltrorequeridoparacumplirlasespecificacionesusandolafrmula:
log(d )
Ec.12
log(k )
3. Colocarlafrecuenciadecortede3dB, c ,encualquiervalordentrodelrango:
p (1 p )
1 / 2N
c s s 2 1
1 / 2 N
Ec.13
4. SintetizarlafuncindetransferenciadeButterworthconlasiguientefuncin:
Ga (s ) = H a (s ).H a ( s ) =
s
1 +
j c
2N
Ec.14
querecaeenelsemiplanoizquierdodes.Porlotanto:
H a (s ) =
N 1
sk
Ec.15
k
k =0
s s
donde:
(N + 1 + 2k )
sk = c . exp j
2N
k=0,1,2,,N1Ec.16
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1.2.2EjemplodediseodeunfiltrodeButterworth
Disearunfiltropasabajoquecumplaconlossiguientesrequisitos:
f p = 6KHz
fs = 10KHz
p = s = 0,1
1. Sedeterminanlosfactoresdeselectividadydiscriminacin:
(1 p )2 1
d=
2
s 1
k=
1/ 2
p
s
(1 0,1)2 1
=
2
0,1 1
fp
fs
1/ 2
d = 0,0487
6KHz
k = 0,6
10KHz
2. Sedeterminaelordendelfiltro:
log(d ) log(0,0487 )
=
= 5,92
log(k )
log(0,6 )
Redondeando:
N =6
3. Luego,loslmitesdondeseencontrarlafrecuenciadecortesern:
finf = f p (1 p )
1 / 2 N
= 6KHz. (1 0,1)
1 / 2 . 6
= 6770Hz
1 / 2.6
= 6819Hz
Porlotanto:
finf fc fsup
6770Hz fc 6819Hz
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H a (s ) =
6770Hz fc 6819Hz
setomaelvalormediodelaventana:
Finalmente,lafuncindetransferenciaser:
H a (s ) =
1.3 FiltrosdeChebyshev
LosfiltrosdeChebyshevestndefinidosentrminosdelospolinomiosdeChebyshev:
cos N. cos 1 (x )
TN (x ) =
1
cosh N. cosh (x )
x 1
x >1
Estospolinomiospuedensergeneradosrecursivamentedelasiguientemanera:
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Tk +1 (x ) = 2 xTk (x ) Tk 1 (x )
k 1 Ec.18
Con T0 (x ) = 1 y T1 (x ) = x .LospolinomiosdeChebyshevtienenpropiedadesdistintivas.Lasmismasse
listanacontinuacin.
x > 1 ,elpolinomioseincrementamonotnicamenteconelvalordex.
2. TN (1) = 1 paratodoN.
3. TN (0 ) = 1 paraNpary TN (0 ) = 0 paraNimpar.
4. Todaslasracesde TN (x ) estnenelintervalo 1 x 1.
HaydostiposdefiltrosdeChebyshev.UnfiltrotipoIcompuestosolamenteporpolos,conunabanda
pasanteequirippleyundecrecimientomonotnicoenlabandaderechazo.
Lamagnituddelarespuestaenfrecuenciaes:
H a ( j ) =
2
1+
Ec.19
.TN2
< p , H a ( j ) oscilaentre1y 1/ 1 + 2 .
2
Amedidaqueelordendelfiltroseincrementa,elnmerodeoscilacionesdelrippleenlabandadepaso
seincrementaylatransicinentrelabandadepasoyladerechazosehacemsangosta.
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Figura4.RespuestadeunfiltrodeChebyshevtipoIdeordenN=5(izquierda)
yordenN=6(derecha)(MonsonHayes,1999)
LafuncindeunfiltroChebyshevtipoItienelasiguienteforma:
H a (s ) = H a (0 ).
N 1
sk
s s
k =0
Ec.20
k
donde:
H s (0 ) = 1 2
1/ 2
siNesparEc.21
H a (0 ) = 1siNesimpar
1.3.1ProcesodediseodeunfiltrodeChebyshevpasabajo
Dado p , s , p y s o yA,lospasosinvolucradoseneldiseosonlossiguientes:
1. Encontrarlosvaloresdelosfactoresdediscriminacinkyselectividadd:
k=
p
s
(1 p )2 1
d=
2
s 1
1/ 2
A2 1
Ec.22
2. Determinarelordendelfiltrousandolasiguienteecuacin:
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cosh 1 (1/ d )
Ec.23
cosh 1 (1/ k )
3. Delafuncinracional:
Ga (s ) = H a (s ).H a ( s ) =
1
s
1 + 2TN2
j p
Ec.24
donde = (1 p ) 1
2
1/ 2
caenenelsemiplanoizquierdodes.
1.3.2EjemplodediseodeunfiltrodeChebyshev
SedisearunfiiltropasabajodeChebyshevtipoIquecumplaconlassiguientesespecificaciones:
f p = 6KHz
fs = 10KHz
p = s = 0,1
1. Secalculanlosfactoresdediscriminacinyselectividad:
(1 0,1)2 1
d=
2
0,1 1
fp
6KHz
k=
=
=
= 0,6
s fs 10KHz
1/ 2
= 0,0487
2. Elordendelfiltroparacumplirconlosrequerimientosser:
Redondeando:
N = 4
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3. Secalcula :
= (1 p )2 1
1/ 2
= (1 0,1)
1/ 2
= 0,4843
Y:
T 4 (x ) = 4 .x 3 4 x
Entonces:
H a ( j ) =
2
1 + 3,7527
p
donde:
p = 2 .6000Hz
1.4 FiltrodeChebyshevtipoII
AdiferenciadeltipoI,elfiltroChebyshevtipoIItieneunabandadepasomonotnicayunabandade
rechazoequiripple.Lafuncindetransferenciatienetantopoloscomoceros:
H a (s ) =
2
TN ( s / p )
1+ 2
TN ( p / s )
Ec.25
s lafrecuenciaderechazo.Neselordendelfiltro.
A medida que el orden del filtro se incrementa, la frecuencia del ripple se incrementa y la banda de
transicinsehacemsangosta.
LafuncindelfiltrotipoIItienelaforma:
H a (s ) =
N 1
ak s bk
Ec.26
k =0 k s a k
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Lospolosestnen:
ak =
s2
sk
k = 0,1,2,..., N - 1 Ec.27
Figura5.RespuestadeunfiltrodeChebyshevtipoIIdeordenN=5(izquierda)
yordenN=6(derecha)(MonsonHayes,1999)
ElprocedimientodediseodeunfiltrodeChebyshevdetipoIIeselmismoqueelaplicadoparaelde
tipoI,exceptuandoque:
= s2 1
1/ 2
Ec.28
1.5 Filtroelptico
Elfiltroelpticoensufuncindetransferenciaposeepolosyceros.Lamismaestdadapor:
H a (s ) =
1+
U N2
( / p )
Ec.29
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donde U N ( / p ) es la funcin elptica jacobiana. Esta es una funcin racional de orden N con la
siguientepropiedad:
U N (1/ ) =
1
Ec.30
U N ( )
Losfiltroselpticostienenunequirippleenlabandadepasoyenladerechazo.Losripplesson
distribuidosuniformementealolargodeambasbandas.
Figura6.Equirippleenlabandadepasoyderechazodeunfiltroelptico
(MonsonHayes,1999)
Estosfiltrossonptimosenelsentidodequetienenelanchodebandadetransicinmsangosto,para
unfiltrodadodelmismoorden.EldiseodeunfiltroelpticoesmsdificultosoqueunodeButterworth
ounodeChebyshevyaquesudiseorecaeenelusodetablasoseriesdeaproximacin.
Sinembargo,elordendelfiltropuedeserestimadoporlasiguienteecuacin:
16 / d 2
N log
1/ q
Ec.31
dondedeselfactordediscriminacinyqseexpresacomo:
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q = q 0 + 2q 05 + 15q 09 + 150q 013 Ec.32
Asimismo:
(
(
1 1 1 k 2
q0 =
2 1+ 1 k 2
)
)
1/ 4
1/ 4
Ec.33
siendokelfactordeselectividad.
1.6 DiseodefiltrosIIRdesdeunfiltroanalgico
Eldiseodeunfiltrodigitaldesdesuprototipoanalgicorequirieretransformar ha (t ) en ha (n ) oloque
eslomismo, H a (s ) en H a (z ) .Elmapeodelplanosenelplanozpuedeserescritocomo:
H a (z ) = H a (s ) s =m (z ) Ec.34
Se describen a continuacin dos mtodos comnmente utilizados para mapear filtros analgicos en
filtrosdigitales.
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1.6.1Invarianzaalimpulso
Conelmtododeinvarianzaalimpulsounfiltrodigitalesdiseadoporelmuestreodelarespuestaal
impulsodelfiltroanalgico:
( )
Porelteoremadelmuestreo,sedicequelarespuestaenfrecuenciadelfiltrodigital H e j serelaciona
conlarespuestaenfrecuenciadelfiltroanalgico H a ( j ) atravsde:
( )
H e j =
1
Ts
k =
2k
j
Ec.36
+ j
Ts
Ts
Generalizando,estopuedeserextendidoalplanocomplejodelasiguienteforma:
H (z ) z =esTs =
1
Ts
k =
2k
+j
Ec.37
Ts
a s
Elmapeoentreelplanosyelplanozesilustradoenlasiguientefigura:
Seadviertequeapesardequeeleje j esmapeadoenelcrculounidadelmapeonoesunoauno.En
particular cada intervalo de longitud 2 / Ts a lo largo del eje j es mapeado al crculo unidad y el
contenidodelsemiplanoizquierdoesmapeadoalinteriordeestecrculo.
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Figura7.Mapeodelplanosenelplanoz(MonsonHayes,1999)
( )
H e j
j
1
H a Ec.38
Ts
Ts
Aunquelainvarianzaalimpulsopuedeproducirundiseorazonable,enalgunoscasos,estatcnicaes
esencialmenteaplicadaafiltrosanalgicosdebandalimitada.
Sesuponeelsiguientefiltro:
H a (s ) =
Ak
s s
k =1
Ec.39
k
Larespuestaalimpulso ha (t ) es:
ha (t ) =
A e
k
sk t
(t ) Ec.40
k =1
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Puestoqueelfiltrodigitalsegenerautilizandolatcnicadeinvarianzaalimpulso,setienelosiguiente:
h(n ) = ha (nTs ) =
Ak e sk nTs (t ) =
k =1
A (e ) (t ) Ec.41
P
skTs n
k =1
Ylafuncindelsistema:
H (z ) =
Ak
1 e
k =1
skTs
z 1
Ec.42
As que el polo s = s k del filtro analgico es mapeado al polo z = e skTs en el filtro digital.
Generalizando:
1
1
Ec.43
skTs 1
s sk
1 e z
Porelcontrario,loscerosnosonmapeadosdeningunamaneraobvia.
1.6.2Latransformadabilineal
Latransformadabilinealesunmapeoentreelplanosyelplanozdefinidopor:
s=
2 1 z 1
Ts 1 + z 1
Ec.44
Dadounfiltroanalgicocuyofuncindetransferenciaes H a (s ) suequivalentedigitales:
2 1 z 1
Ec.45
H (z ) = H a
1
Ts 1 + z
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Latransformadabilinealesunafuncinracionalquemapeaelsemiplanoizquierdosenelinteriordel
crculounidadyeleje j enelcrculounidadunoauno.Sinembargo,larelacinentreeleje j yel
crculo unitario es altamente no lineal y est dada por la funcin de curvatura de frecuencia o
frequencyprewarping:
Ts
Ec.46
2
= 2 arctan
Ts puedesercolocadoacualquiervalorparasimplificarelprocesodediseo.
Elprocedimientodediseoconlosparmetros p , s , p y s eselsiguiente:
1. Aplicar la inversa de la funcin de curvatura a las frecuencias de corte de la banda de paso y de
rechazodelfiltrodigitalparaobtenerlasfrecuenciasdepasoyderechazodelfiltroanalgico.Este
pasoseconocecomoprewarp,precursaropandearlasfrecuenciasdelfiltroanalgico.Con
Ts = 2 setiene:
2
tan Ec.47
= tan o =
Ts
2
2
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2. Disearelfiltroanalgicoconlasfrecuenciasdecortehalladasenelpaso1yhaciendousode p y
s . Cabe aclarar que el filtro analgico se puede disear mediante cualquiera de los mtodos
anteriormentevistos.
3. Aplicarlatransformadabilinealalfiltroresultantedelpaso2.
1.6.2.1
Ejemplodediseodeunfiltrodigitalconlatransformadabilineal
Se disear un filtro de primer orden pasabajo digital con frecuencia de corte a 3dB de c = 0,25
aplicandolatransformadabilinealaunfiltrodeButterworth,cuyafuncindetransferenciaes:
H a (s ) =
1
s
1+
c
Ec.48
Seaplicaelprewarpping:
c =
2
2
0,25 0,828
tan c =
tan
Ec.49
=
Ts
Ts
2
2 Ts
Entonces:
H a (s ) =
1
T
1+ s s
0,828
Ec.50
Aplicandolatransformadabilineal:
H (z ) = H a (s ) s = 2 1z 1 =
Ts 1+ z 1
1
1
Ec.51
=
1
Ts
2 1 z
2 1 z 1
1+
1+
Ts 1 + z 1 0,828
0,828 1 + z 1
H (z ) = 0,2920
1 + z 1
1 0,4159 z 1
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Quedademostradoque Ts noparticipaeneldiseo.
1.7 Transformacionesenfrecuencia
Hay dos mtodos que pueden ser usados para disear filtros de frecuencia selectivas de otros tipos,
talescomopasaaltos,pasabanda,eliminabanda.Elprimermtodoesdisearunfiltropasabjoanalgico
yluegoaplicarlastransformacionesenfrecuencia(Tabla2),parafinalmenteaplicarelmapeodelplano
salplanoz.
Elsegundomtodoesdisearunfiltropasabajoanalgico,mapearloaunfiltrodigitalmediantealgn
mtododetransformacindelplanosalplanozyfinalmenteaplicarlastransformacionesenfrecuencia
yaenelmundodiscreto(Tabla3),deacuerdoaltipodefiltroquesenecesite.
Tabla2.Transformacionesdeunfiltroanalgicopasabajoaotrasclasesdefiltrosselectivos(MonsonHayes,1999)
Tabla3.Transformacionesdeunfiltrodigitalpasabajoaotrasclasesdefiltrosselectivos(MonsonHayes,1999)
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Ejemplo.UsandolatransformadabilinealdisearunfiltrodiscretopasaaltosdeChebyshevconun
equirippleybandadepaso:
( )
0,9 H (e ) 1
0 H e j 0,1
0 0,1
0,3
Ec.52
Paradisearunfiltropasaaltodetiempodiscretohaydosmtodosaplicables.Sepuededisearunfiltro
analgico de Chebyshev tipo I pasabajo y luego mapearlo a un filtro digital usando la transformada
bilinealyluegoaplicarlatransformadadepasabajoapasaaltoeneldominoz(Tabla3).
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Figura8.Respuestaenfrecuenciadelfiltrodeseado(MonsonHayes,1999)
Debido a que ambos mtodos resultan en el mismo diseo no es de importancia cul se utilizar. En
estecasoseaplicarelsegundoyaqueesmssimplealgebraicamente.
Dado que se quiere disear un filtro pasaalto con una frecuencia de corte en la banda de rechazo
s = 0,1 y una frecuencia de corte en la banda de paso p = 0,2 , primero se transformarn las
especificacionesdelfiltrodigitalaltiempocontinuocon Ts = 2 :
0,1
s = tan s = tan
s = 0,1584
2
2
p
p = tan
2
0,3
= tan
s = 0,5095
Empleandolatransformacin s 1/ s paramapearlasfrecuenciasdelfiltropasaaltoafrecuenciasdel
filtropasabajo,setiene:
p =
1
p = 1,9627
0,5095
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s =
1
p = 6,3138
0,1584
Luego,elfactordeselectividaddelfiltroChebyshevtipoIser:
k=
p
s
1,9627
k = 0,3109
6,3138
(1 p )2 1
d=
2
s 1
1/ 2
(1 0,1)2 1
=
2
0,1 1
1/ 2
d = 0,04867
Porlotanto,elordendelfiltrorequeridoes:
N=
Se redondea hacia abajo, resultando el orden del filtro en N = 2 . Con un filtro de Chebyshev de 2do
ordenseestlosuficientementecercacomoparacumplirconlasespecificaciones
ElprximopasoesdisearunfiltrodeChebyshevtipoIpasabajode2doordenconlossiguientesdatos:
0,9 H a ( j ) 1
H a ( j ) 0,1
0 p
s
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= 1 p
1 2
Despejando:
2 =
(1 p )
1=
(1 0,1)2
1 = 0,2346
ParaunfiltrodeChebyshevde2doordenelpolinomioes:
T2 (x ) = 2 xT1 (x ) T0 (x ) = 2 x 2 1
Potenciando T2 (x ) setiene:
T22 (x ) = 4 x 4 4 x 2 + 1
Yporlotanto,lamagnitudalcuadradodelarespuestaenfrecuenciadelfiltrodeChebyshevser:
H a ( j ) =
1+
TN2
( / p )
1 + 4( / p ) 4( / p ) + 1
2
Sustituyendo p y porsusvalores:
H a ( j ) =
2
Luegoesnecesarioencontrar H a (s )H a ( s ) sustituyendo = js :
H a (s )H a ( s ) = H a ( j ) = js =
2
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Factorizandoelpolinomiodenominador,seencuentraquehaydosracesenelsemiplanoizquierdode
s:
s1 = 1,163 + j1,7811
Porlotanto,elfiltroresultantees:
H a (s ) =
1
1 2
s1s1*
3,9778
= 2
*
(s s1 ) s s1 s + 2,2375s + 4,4185
Ahorasetransformaestefiltropasabajosenunfiltropasaaltosutilizandolatransformacin s 1/ s :
H a (s ) =
3,9778s 2
1 + 2,2327s + 4,4185s 2
Finalmente,aplicandolatransformadabilinealseobtiene:
H a (s ) =
1 z 1
3,9778
1
1+ z
1 z 1
1 z 1
+
1 + 2,2327
4
,
4185
1
1 + z 1
1+ z
Multiplicandonumeradorydenominadorpor 1 + z 1 seobtiene:
H a (s ) =
(1 + z )
1 2
( )
)(1 z ) + 4,4185(1 z )
3,9778 1 z 1
+ 2,2327 1 + z 1
1 2
Resolviendo,lafuncindetransferenciadelfiltrodigitalpasaaltoes:
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H a (s ) =
0,52 1 2z 1 + z 2
1 0,894 z 1 + 0,4164 z 2
Larespuestaenfrecuenciaresultantees:
Figura9.Respuestaenfrecuenciadelfiltropasaaltodigitalresultante(MonsonHayes,1999)
Amododeverificacin,secomputarlamagnituddelarespuestaenfrecuenciapara = 0,1 :
( )
H a e j
= 0,1
= 0,1044
valormuyprximoalrequerido.Hayquerecordarqueelordendelfiltroseredondehaciaabajopara
obtenerunfiltromssencilloaexpensasdelcumplimientoexactodelasespecificaciones.
Para = 0,9 :
( )
H a e j
= 0,9
= 0,9044
Ejerciciostericos
1. a. Se desea disear un filtro digital pasabajo cuya frecuencia de corte en la banda de paso sea
p = 0,375 con p = 0,01 y frecuencia de corte en la banda de rechazo s = 0,5 con s = 0,01 .
Utilizarlatransformadabilineal.
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b.QuordendefiltroesnecesarioparacumplirconlasespecificacionesparaundiseodeButterworth,
Chebyshevyelptico.
2.Empleandoelmtododeinvarianzaalimpulso,disearunfiltrodigitalapartirdelsiguienteprototipo
analgico:
H a (s ) =
s+a
(s + a )2 + b 2
3.Sedeseadisearunfiltropasabajoentiempodiscretoutilizandoelmtododeinvarianzaalimpulso
sobreunfiltrocontinuodeButterworthcuyafuncindetransferenciaes:
H a (s ) =
j
1
j c
2N
Lasespecificacionesdelfiltrodetiempodiscretoson:
( )
1 p h e j 1
0 p
H e j s
( )
Bibliografa
MonsonH.Hayes,1999.Digitalsignalprocessing.EditorialSchaumsoutline
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