RESUMENDEDENAVITHARTENBERG

Permite el paso de un eslabn al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas, que dependen exclusivamente de las caractersticasconstructivasdel robot. Las transformaciones bsicasque relacionan el sistema de referencia del elemento iconelsistemadelelementoson: 1.Rotacinialrededordelejezi1 2.Traslacindialolargodelejezi1 3.Traslacinaialolargodelejexi 4.Rotacinialrededordelejexi i 1 A i = T ( z , i ) T ( 0, 0, d i ) T ( a i , 0, 0 ) T ( x , i ) c i c i s i s i s i ai c i c i c i s i c i ai s i i 1 A = s i i 0 s i c i di 0 0 1 0 1) Numerarloseslabonescomenzandocon 1(primereslabnmvil delacadena) yacabandoconn (ltimoeslabn mvil).Senumerarcomoeslabn0alabasefijadelrobot. 2) Numerarcadaarticulacincomenzandopor1(lacorrespondientealprimergradodelibertad)yacabandoenn. 3) Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el ejealolargodelcualseproduceeldesplazamiento. 4) Paraide0an1situarelejezisobreelejedelaarticulacini+1. 5) Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de modo que formenunsistemadextrgiroconz0. 6) Paraide1an1,situarelsistema{Si}(solidarioaleslabni)enlainterseccindelejeziconlalneanormalcomn a zi1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacini+1. 7) Paraide1an1,situarxienlalneanormalcomnazi1yzi. 8) Paraide1an1,situaryidemodoqueformeunsistemadextrgiroconxiyzi. 9) Situarelsistema{Sn}enelextremodelrobotdemodoquezncoincidaconladireccindezn1yxnseanormalazn1 yzn. 10) Obtenericomoelnguloquehayquegirarentornoazi1paraquexi1yxiquedenparalelos. 11) Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi1, que habra que desplazar {Si1} para que xi y xi1 quedasen alineados. 12) Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi, que ahora coincidira con xi1, que habra que desplazar el nuevo{Si1}paraquesuorigencoincidiesecon{Si}. 13) Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a xi, que ahora coincidira con xi1, para que el nuevo {Si1}coincidiesetotalmentecon{Si}. 14) Obtenerlasmatricesdetransformacini1Ai. 15) Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot: T=0A11A2...n1An 16) La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referidasalabaseenfuncindelasncoordenadasarticulares.