AKSI-AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL-KONTROL OTOMATIS INDUSTRI

AKSI-AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL-KONTROL OTOMATIS INDUSTRI AKSI KONTROL : aksi kontroler otomatis dalam menghasilkan sinyal kontrol.

JENIS-JENIS KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI : 1. Kontroler on-off / 2 posisis 2. Kontroler proportional 3. Kontroler integral 4. Kontroler proportional plus integral 5. Kontroler proportional plus derivatif 6. Kontroler proportional plus derivatif plus integral

ELEMEN-ELEMEN KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI :

1. AKSI KONTROL ON-OFF / 2 POSISI

Untuk mencegah terlalu banyaknya operasi mekanis on-off. Aplikasi : Sistem kontrol level cairan

32

Modul : Pengenalan Sistem Kontrol Oleh : Ir. Hasanuddin Sirait, MT

AKSI-AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL-KONTROL OTOMATIS INDUSTRI

2. AKSI KONTROL PROPORTIONAL

m(t) = Kp . e(t)

M(s) = Kp ; Kp = sensitivitas proportional ( gain ) E(s)

Kontroler proportional mempunyai sebuah daerah respons linier. Proportional band : perubahan dalam error ( persentase dari full-scale error ) yang akan menyebabkan output untuk pergi dari full-off menuju full-on

Kp =

1 proportional band

33

Modul : Pengenalan Sistem Kontrol Oleh : Ir. Hasanuddin Sirait, MT

AKSI-AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL-KONTROL OTOMATIS INDUSTRI

3. AKSI KONTROL INTEGRAL

dm(t) = Ki . e(t) dt
atau
t

m(t) = Ki e(t) dt
0

M(s) Ki = s E(s)
4. AKSI KONTROL PROPORTIONAL PLUS INTEGRAL

m(t) = Kp . e(t) +

Kp e(t) . dt Ti
0

M(s) = Kp(1 + 1 ) ;Ti = time integral E(s) Ti s Ki = 1 Ti

= reset per menit / repeat per menit

34

Modul : Pengenalan Sistem Kontrol Oleh : Ir. Hasanuddin Sirait, MT

AKSI-AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL-KONTROL OTOMATIS INDUSTRI

= beberapa kali per menit, bagian proportional dari aksi kontrol Diduplikat

5. AKSI KONTROL PROPORTIONAL PLUS DERIVATIF

m(t) = Kp . e(t) + Kp . Td .

de(t) dt

35

Modul : Pengenalan Sistem Kontrol Oleh : Ir. Hasanuddin Sirait, MT

AKSI-AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL-KONTROL OTOMATIS INDUSTRI

M(s) = Kp ( 1 + Td . s ) E(s) ; Td = time derivatif

Aksi derivatif kontrol = kontrol rate = magnitude output kontroler proportional terhadap kecepatan perubahan sinyal error

Td = interval waktu di mana aksi kontrol derivatif mendahului aksi kontrol proportional

Kerugian : aksi kontrol derivatif dapat menyebabkan efek saturasi, karena dapat menguatkan sinyal-sinyal noise

Efektif selama transien

6. AKSI KONTROL PROPORTIONAL PLUS INTEGRAL PLUS DERIVATIF

m(t) = Kp . e(t) + Kp . Td .

de(t) Kp t + e(t).dt dt Ti 0
Modul : Pengenalan Sistem Kontrol Oleh : Ir. Hasanuddin Sirait, MT

36

AKSI-AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL-KONTROL OTOMATIS INDUSTRI

M(s) = Kp ( 1 + Td . s + 1 ) Ti . s E(s)

37

Modul : Pengenalan Sistem Kontrol Oleh : Ir. Hasanuddin Sirait, MT