A Bio-Inspired Small-Sized Wall-Climbing Caterpillar Robot

Houxiang Zhang1, Wei Wang2, Juan Gonzalez-Gomez3 and Jianwei Zhang1

1. University of Hamburg ermany 2. Beijing University of Aeronautics and Astronautics hina 3. School of Engineering Universidad Autonoma de !adrid "ain

1. Pendahuluan Climbing robot atau selanjutnya disebut robot pemanjat adalah robot yang bergerak dalam bidang vertical dan bergerak melawan gaya gravitasi. Dalam 15 tahun terakhir, penelitian terkait robot ini sudah sangat berkembang di seluruh dunia untuk aplikasi sebagai penjelajah lingkungan berbahaya dan tak berawak. Tujuan dari makalah ini adalah untuk memaparkan tentang Bio-Inspired Small Sized WallClimbing Caterpillar Robot. Makalah ini mengkombinasikan teknologi pemanjatan yang terinspirasi hewan agar dapat bekerja dengan lebih fleksibel dalam lingkungan kerjanya.

2. Penelitian dan Literatur terkait 2.2 Mekanisme Pemanjatan pada caterpillar robot obot pemanjat adalah salah satu robot mobile. Dua hal penting yaitu prinsip adhesi dan dan kinematika mekanis. !ntuk prinsip adhesi biasanya menggunakan mekanisme sebagai berikut 1. "enghisap vakum #. $ripper %. &aling'baling !ntuk (inematika mekanis telah banyak yang diteliti seperti 1. #. %. +. 5. obot multi'legged obot beroda obot oda'rantai )Tank* obot ular ) robot tanpa kaki* obot dengan frame geser

2.3 Robot mobile bio-inspired dan metode kontrolnya "enelitian obot mobile bio'inspired dan metode kontrolnya

1.

obot i,- )-penko, et al., #../* mengadopsi pergerakan kecoa

2. &igDog ) aibert, et al., #../* 0 obot 1ittledog )"ongas, et al., #..2* robot berkaki + 3. -,-'# )!te, et al., #..#*, 3orm&ot )4onradt, et al., #..%* robot tanpa kaki 4. ,"516s &io'inspired obotics 1aboratory )7jspeert, 188/*. Mengadopsi jaringan neuron Central Pattern Generators )4"$s*.

3. Robot Pemanjat Caterpillar dari inspirasi Biologis 3.1 Mekanisme pemanjatan Caterpillar Caterpillar adalah pemanjat paling sukses dan dapat bermanuver dalam % dimensi. Terdiri dari kepala dan leher, badan dengan beberapa segmen dan ekor. "ergerakanya tergantung pada mengembang dan penyusutan otot. Dapat menekuk, membelit dan menyiut. Caterpillar memiliki keuntungan sebagai berikut dalam memanjat dibanding dengan hewan lain dari sudut pandang desain sistemnya. 1. Memiliki panjang yang bagus untuk rasio momen balik. -emakin besar rasio momen balik dari desain mekanik robot lebih baik untuk mengetahui pelekatan yang dapat diandalkan dan mengurangi bahaya saat memanjat. #. Desain modular terdistribusi9 Caterpillar merupakan beberapa segmen yang sama, sehingga massa dari badan terdistribusi ke semua segmen. Dalam paper ini kita fokus pada konfigurasi inchworm untuk alassan berikut ini 1. Inchworm menunjukan perilaku yang berbeda dari ulat biasa. 3alaupun inchworm juga terdiri dari % anggota badan, kepala, ekor dan batang tubuh. #. -truktur badan yang sederhana , inchworm harus mengadaptasi perilaku sederhana untuk bergerak. %. :anya ada satu modul adhesi yang menempel ke tembok saat bergerak. 3.2 Desain prototipe &erdasarkan gerakan memanjat ulat, bagian terpenting yang diperlukan sistem pergerakan robot dengan material yang berbeda. Dua unit mekanik diperlukan untuk mendesain mekanik yang ringan. -ruktur dengan kemampuan daya gerak dan keamanan dan keandalan.

Di samping itu selain robot ini meniru ulat, robot ulat pemanjat harus secerdas mungkin. ;gar dapat bergerak bebas, penting untuk robot agar tidak terhubung dengan lingkungan menggunakan kabel. obot harus membawa semua perlengkapan seperti sumber daya, kontroler, dan komunikasi wireless. "ada proyek ini, kita menggabungkan teknik memanjat dengan pendekatan modular. "rinsip guncangan frekuensi rendah dan kemampuan daya gerak . 5ungsi robot9 1. Mampu berjalan dan memanjat permukaan vertikal dan langit# bangunan. #. (emampuan daya gerak mengangguk, menggeleng geser menyamping dan rotasi. %. Dilengkapi sensor servo berdasar penglihatan lingkungan. (enyataannya ulat menggunakan penghisap pasif pada kaki mereka untuk bergerak dan memanjat. <acuum pada penghisap ini biasanya vakum ejector atau pompa vakum yang lebih mudah dikendalikan. 3.3 Desain modul mekanik dan realisasi kon igurasi inchworm !ntuk # alasan, konfigurasi inchworm adalah milestone. 1. (onfigurasi ini dasar dan sederhana sebagai robot ulat, konfigurasi lainya dapat didasarkan dari sudut pandang mekaniknya. 4ontoh, robot larva dapat dibuat dengan # prototipe inchworm. #. "erilaku dari robot inchworm sederhana. obot inchworm terdiri dari % modul terhubung seri untuk bergerak. Desain modulnya sama. Memungkinkan untuk membangun robot dengan % modul yang sama agar meniru gerakan inchworm. Modul pertama dan terkahir dilengkapi dengan penghisap pasif. -atu modul tubuh termasuk sendi aktif dan modul pelekat. Modul sendi terdiri dari # bracket berlubang sebuah 4 servo, poros dan flange. -ebagai hasilnya penggerak dengan servo, 1 D=5 rotasi > 8.? memungkinkan # bracket melakukan anggukan. &racket 1 dengan bracket # fi@ed pada shell dan sumbu motor servo. (etika motor berjalan, # bracket ini berotasi melingkari poros ditengah. ;ntarmuka mekanik pada plat luar bracket memungkinkan modul sendi tersusun pada sumbu parlalel atau sumbu tegak lurus.

$ambar 1. "rototipe robot inchworm

Modul pelekat tanpa D=5 terdiri dari # shell, sebuah penghisap pasif, solenoid valve dan bagian kecil lainya. <akum pada penghisap dibangkikan hanya dengan distorsi penghisap. Mekanisme sederhana dikendalikan oleh solenoid yang digunakan untuk melepas vakum pada penghisap pasif. (etika solenoid tidak diaktifkan, sebuah pipa karet menghubungkan bagian dalam penghisap ke bagian udara luar ditutup dengan pin besi dan cap dibawah gaya pegas. "enghisap dapat menempel pada plat datar. Aika solenoid diaktifkan, pin besi akan mundur dari cap untuk menghubungkan bagian dalam penghisap dengan udara luar melalui pipa. <akum dalam penghisap dilepaskan dan penghisap dapat diangkat. Dalam # shell dari # modul pelekat, antarmuka mekanik sama seperti modul sendi. =leh karena itu modul pelekat dapat langsung dihubungkan pada modul sendi. "erforma dari dua modul ditampilkan pada tabel yang mana koefisien elastis dari penghisap pasif pantas memperoleh perhatian, karena pengaruhnya penting untuk realisasi perilaku. !ntuk keringanan dan pemberatan, semua bagian mekanik dibuat dari alumunium.

3.! realisasi pengontrolan obor inchworm harus memiliki cukup kecerdasan untuk meniru. 1. obot harus dapat membawa daya sendiri, dapat dikontrol dan dapat berkomunikasi secara wireless #. -istem harus murah atau ekonomis yang akan digunakan untuk aplikasi yang berbeda seperti locomotion analysis) analisis penggerak* atau bio'inspired investigation. "ada gambar # nampak bahawa prinsip dari pendistribusian system control, -etiap modul memiliki kemampuan cerdas yang telah tertanam dengan controller terintegrasi independen. -emua perintah gerak dapat dikirim ke modul tertentu secara individu atau diberikan ke semua modul melalui bus 7#4. Disisi lain, ada modul yang dapat di jadikan sebagai master dalam mengontrol semua fungsi control seperti perencanaan jalur, navigasi, lokalisasi. 4omputer juga dapat digunakan sebagai user interface melalu komunikasi 7#4 antara robot dan "4. "4 dapat dianggap sebagai modul virtual dalam sistem robot dan memainkan peran master atau graphic user interface )$!7*. Diagram blok nya dapat dilihat pada gambar berikut ini9

$ambar#. 4ontrol realiBation Masing'masing kontroler mempunyai satu chanel output "3M untuk mengontrol servo, satu output on'off untuk mengontrol katup solenoid, tiga input mengumpulkan data dari sensor, satu 7#4 dan satu sensor analog dan digital untuk -#%# serial port. Aumlah kontroler dalam sebuah -#%#. -elama robot bekerja, informasi tentang

robot ulat ditentukan oleh jumlah modul. (ontroler dapat berkomunikasi satu sama lain dengan bus 7#4 dan menerima perintah dari konsol melalui port serial state dan data sensor akan dikirm kemabali ke konsol pada waktu yang bersamaan. !. Pergerakan dan uji "oba !.1 pengontrolan penggerak Dalam pengontrolan robot ini, ditawarkan unsymmetrical phase method )!"M*, dimana pada metode ini menempelkan penghisap ke dinding lebih cepat dari pada mengangkat penghisap dari dinding. $ambar 2 menunjukkan lima langkah yang khas sebuah robot ulat bulu memanjat dinding datar, serta sudut dari setiap sendi dan state masing'masing pengisap dalam satu siklus kontrol. "ada awal dan akhir langkah t. dan t+, nilai'nilai sudut dari tiga sendi adalah nol semua. -tate dari penghisap dikontrol oleh sebuah solenoida yang hanya memeiliki dua state, on atau off. "ada high level solenoid ditekan dan penghisap diangkat, dan pada low level adalah kebalikannya.

$ambar% "ergerakan robot inchworm "ada waktu t1, robot inchworm naik pengisap diturunkan ketika nilai sudut dari tiga sendi memenuhi hubungan ditunjukkan pada persamaan )1*. Dimana CD1 adalah konstanta yang disebut sebagai impact angle.

&erdasarkan persamaan )1*, pengisap ini bergerak tidak hanya maju tapi juga ke dinding. -elama waktu antara t1 dan t#, robot meletakkan pengisap dengan memutar Aoint 1. -ebagaimana disebutkan di atas, waktu antara t. dan t1 jauh lebih lama dari waktu antara t1 dan t#, sehingga fase kontrol simetris selama dua periode. obot ulat bulu menggunakan impact force antara pengisap dan dinding yang dihasilkan oleh !"M untuk kompres pengisap pasif dengan baik dan untuk menempel dengan kuat pada dinding. "ada periode penurunan !"M, saat penghisap membuat kontak dengan dinding, gaya 5 yang bekerja pada penghisap dapat dinyatakan dengan persamaan berikut.

(eterangan9 51 merupakan gaya yang dihasilkan oleh driver sendi yang memiliki output torsi M 5# adalah gaya oleh dorongan yang bekerja pada penghisap 7 adalah inersia dari semua bagian yang bergerak E adalah kecepatan sudut ; adalah jarak antara pengisap yang tidak menempel dengan titik rotasi

Ft adalah waktu impulse. Gilai dari beberapa parameter pada persamaan )#* ditunjukkan di bawah ini. "ada step t1, ; sama dengan .,1% m, M adalah .,# Gm dan 7 adalah 1,H# I 1.'+ kg m#. Gilai E dan t dapat dicapai dalam percobaan sebeneranya, E adalah 5.# rad J s dan Ft adalah # I 1.'%s. ;kibatnya, 51 sama dengan 1.5G dan 5# sama dengan %.#G. 7tu berarti bahwa nilai'nilai distorsi kompresi pengisap dihasilkan oleh 51 dan 5# ..8mm dan 1./mm berturut'turut, menurut koefisien kompresi elastis penghisap. Joint trajectories dapat dilambangkan dengan menggunakan rumus pada persaman dibawah ini

!.2 #est Dalam tes ini, pertama satu pengisap dari robot inchworm adalah tetap pada dinding kaca dengan penjepit, dan satu lagi diturunkan dan diangkat berulang'ulang. !ntuk kompres pengisap dan menurunkannya 1.5mm, E harus mendekati #./radJs, sedangkan untuk nilai kompresi maksimum hingga %mm, E harus mencapai HradJs. (arena kecepatan joint terlalu besar akan mengganggu stabilitas pengisap yang menempel ketika robot memanjat dinding, 5,# radJs merupakan kecepatan sendi selama gerakan menurunkan.

obot dites pada permukaan kaca, dan robot dapat bergerak secara kontinyu dengan gaya bergerak sebagaimana pada gambar 2. Dan gambar / menunjukan pergerakan oleh robot dengan memanjat satu step maksimal sejauh 5mm, dan waktu yang dibuthkan dalam satu step tersebut adalah 1./s

$ambar+. "engetesan pada dinding kaca

$. %esimpulan dan ren"ana pengembangan "ada proyek ini hal'hal yang dapat diperoleh diantaranya9 1. -ebuah robot mendaki didasarkan pada konsep modular konfigurasi ulang. sederhana, struktur light mechanical dan menempel pasif. 2. -istem kontrol terdistribusi dilengkapi desain modular. -ebuah metode penggerak !"M memungkinkan robot untuk memanjat permukaan vertikal handal. 3. Tes terkait telah menunjukkan bahwa robot dapat mendaki dengan pada gerakan robot. aman dalam model pergerakan tertentu. 7ni berarti kelayakan mekanik, rasionalitas desain dan adaptasi yang fleksibel obot dengan fitur