IUP Lorient
2eme
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7
7
8
8
8
11
12
12
12
13
13
14
14
15
16
16
17
18
18
19
20
20
20
21
22
23
3
4 Coordonnees curvilignes
27
33
6 Derivees et integrales
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35
35
36
36
37
38
39
40
41
43
43
44
46
47
48
48
49
49
49
50
50
50
51
51
Notations
Notation matricielle :
[]
()
< >
matrice
vecteur colonne
vecteur ligne
Notation indicielle :
a:::h
concerne les coordonnees dans le repere cartesien (variant de 1 a 3)
i:::q
concerne les coordonnees curvilignes (variant de 1 a 3)
:::!
concerne les coordonnees curvilignes (variant de 1 a 2)
Algebre
a; : : : ; z ; A; : : : ; Z
!
a ;:::; !
z
A
;
:
:
:
;
Z
ji = ij = ij
Id
eijk
ijk
k!
a k h i
jaj = det a
!
!
a : b
!
!
a ^ b
a : b
a
b
i
ijk
j
i k
scalaire (2 IR)
vecteurs (2 IRn )
tenseurs (2 IRn )
symbole de Kronecker
tenseur identite
composantes du tenseur permutation
composantes du tenseur permutation absolu
norme euclidienne du vecteur !
a
determinant du tenseur a
!
produit scalaire des vecteurs !
a et b
!
produit vectoriel des vecteurs !
a et b
produit contracte des tenseurs a et b
produit tensoriel des tenseurs a et b
parametrage curviligne
symbole de Christoel de premiere espece
symbole de Christoel de seconde espece
Chapitre 1
Rappels sur les espaces vectoriels en
geometrie dierentielle
(!
x +!
y)= !
x + !
y
Rappel :
On appelle une famille un ensemble quelconque d'elements d'un EV E.
{ On dit qu'une famille est une famille lineairement independante ou encore est
une famille libre de E si toute combinaison lineaire d'un nombre ni de
vecteurs de cette famille est nulle et si tous ses coecients scalaires sont
nulles, soit :
N
X
i=1
! ! () 8 i = 0
i
i Vi = 0
{ On dit qu'une famille est une famille lineairement dependante ou encore est
une famille liee si :
N
X
i=1
! ! ()8 i 6= 0
i
i Vi = 0
!
8!
x; !
y 2 V et 2
IR : !
x +!
y et !
x
2 a !
V
8!
x; !
y et !
z;
on a : !
x et !
y
! !
x :!
y 2
IR
! a
8 A et B 2 ; 9 !
a 2 E j AB = !
! a
8!
a 2 E
; 9! A 2 j OA = !
Soit ( !
ei ) avec i = 1; : : : ; n une base d'un EV E, de dimension n. (O; !
ei ) forme une
base (ou un repere) de l'espace ane.
AB = kAB k
Chapitre 2
Introduction a la notion de tenseurs
10
11
!
V = V i!
e
i
(2.1)
Cette notion de tenseurs est fondamentale en Mecanique, en Physique, etc; elle est assez
complexe mais elle permet de representer les grandeurs physiques, les interpreter et faire
les calculs dans n'importe quelle base. Elle devient extr^emement simple et pratique dans
le cas d'un espace vectoriel euclidien.
Dans ce cours, nous allons denir, dans un premier temps, de maniere abstraite les
espaces de tenseurs ainsi que les regles qui les regissent. Dans un deuxieme temps, nous
denirons des tenseurs particuliers au domaine de la geometrie dierentielle (ex : tenseur metrique, tenseur des courbures). Gr^ace a l'operation de changement de base, nous
donnerons ensuite une denition mathematique de la notion de tenseur.
Convention d'Einstein : Dans la suite du cours, nous utiliserons la notation d'Einstein pour les indices muets : chaque fois qu'un indice (inferieur ou superieur) est repete,
la somme est eectuee sur tous les termes en faisant varier les indices de 1 a N (voir
egalement relation (2.1)) :
Ex :
N
X
i=1
ai xi = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + + aN xN = ai xi
12
EV
!
F = 0, on obtient un EV de dimension n + p
T = T ij !
ei
fj
(2.2)
8!
x ; x!1 ; x!2 2 E et !
y; !
y1 ; !
y2 2 F
13
Remarque : On peut egalement representer les tenseurs sous forme de vecteurs unicolonne puisqu'un espace de tenseurs est un EV , c'est l'operation de contraction d'indices
!
!
e1
!
e1 = U1
!
!
e1
!
e2 = U3
!
!
e2
!
e2 = U2
!
!
e2
!
e1 = U4
Et on a alors :
T = T 11 !
e1
!
e1 + T 22 !
e2
!
e2 + T 12 !
e1
!
e2 + T 21 !
e2
!
e1
!
!
!
!
= 1
U1
+ 2
U2
+ 3
U3
+ 4
U4
Soit : T =
T ij
|{z}
i et j =1:::2
!
!
ei
!
ej = |{z}
k Uk
k=1:::4
Donc : T 11 = 1 ; T 22 = 2 ; T 12 = 3 ; T 22 = 4
Le fait d'utiliser des indices doubles, triples, etc permet en fait une plus simple manipulation.
!
x :!
y = xi y j !
ei : !
ej
(2.3)
!
ei : !
ej =
1 si i = j
0 si i 6= j
(2.4)
14
ij = ji
= ij
1 si i = j
0 si i 6= j
(2.5)
Si !
ei est une base orthonormee, la relation (2.3) devient :
!
x :!
y = xi y i ii = xi y i
(2.6)
De maniere a obtenir une formule analogue a l'equation (2.4), mais pour tout EV
!
(c'est-a-dire pour une base quelconque !
ei ), on denit une base duale a !
ei , notee ei ,
telle que :
!
!
ei : ej = ji
(2.7)
!
!
ei = ik Ik
!
ou ik est la matrice de changement de base : Ik ! !
ei c'est-a-dire que ik est la k i-eme
!
composante du vecteur !
e sur la base I .
i
!j
e = lj Il
!
! !
!
ei : ej = ji = ik Ik lj Il = ik lj kl = ik kj = ji
k
i
: kj = [Id]
!
ei etant une base, la matrice ik a un determinant non nul et on peut donc l'inverser :
k
i
= kj
(matrice inverse)
15
de la base naturelle d'indice dierent et est tel que son produit scalaire avec celui de m^eme
indice est egal a 1.
e1
e1
e2
Fig.
! 2
1
1 !
!1D'apres la relation (2.7), on a : e : e2 = 1 = 0 =) e ? e2 ! d'ou la direction de
e ,
!
!
De m^eme : e1 : !
e1 = 11 = 1 = cos k e1 k k !
e1 k
!
!
1
Comme cos 6= 0 sinon !
e1 colineaire a e1 , on a : k e1 k = !
! la direction
k
e1 k cos
!
de e1
!
! idem pour la construction de e2
2.3.4 Denition generale du produit scalaire
!
En exprimant les vecteurs !
x et !
y dans la base duale ei , il vient :
8!
x et !
y ; 9 xi et yi 2
IR
!
!
j !
x = xi ei et !
y = yj ej
(2.8)
Pour tout type de base, il est alors possible de denir le produit scalaire sous la
forme :
!
x :!
y =
8
>
>
>
<
>
>
>
:
Xi !
ei : yj ej = X i yj !
ei : ej = X i yj ji = X i yi
ou
xi ei : Y j !
ej = xi Y j ei : !
ej = xi Y j ij = xi Y i
16
!
!
x = Xi !
ei = xi ei
(2.9)
Interpretation geometrique :
e2
X2 e2
X e1
e1
x1 e 1
e1
e2
Fig.
x2 e 2
Ei = ij !
ej
(2.10)
17
! E!i .
E i = ji ej
(2.11)
ij jk = ki
(2.12)
= ji
!
!
x = X i Ei = X i ij !
ej
ou
=)
!
!
x : ek
= X i ij !
ej : ek = X i ij kj = X i ik
Donc : xk = ik X i
Ou :
Xi
|{z}
= ki
nouvelle composante
Alors que :
Ei
|{z}
nouveau vecteur
xk
|{z}
ancienne composante
= ik
ek
|{z}
ancien vecteur
Les composantes xk se transforment de maniere "contraire" au comportement des vecteurs de la base initiale !
ei lors d'un changement de base:
! composantes contravariantes.
18
!
!
x = xj ej
!
!
!
x = Xi E i = Xi ji ej
!
x :!
ek
=) !
x :!
ek
=)
= xj ej : !
ek
= xj jk =
xk
= Xi ji ej : !
ek = Xi ji jk = Xi ki
Donc : xk = ki Xi
= ik
Xi
|{z}
Ou egalement:
ancienne composante
nouvelle composante
Alors que :
= ik
Ei
|{z}
nouveau vecteur
xk
|{z}
ek
|{z}
ancien vecteur
Les composantes xk se transforment de maniere "identique" au comportement des vecteurs de la base initiale !
ei lors d'un changement de base :
! composantes covariantes.
! !j
T = T:i :j !
ei
ej = Ti: j: !
ej
ei = T ij !
ei
!
ej = Tij ei
(2.13)
T ij = T kl ki lj
0
ou l'inverse : T kl = T ij ik jl
0
(2.14)
19
. 2eme cas :
! !
! !
! !
T = Tij ei
ej = T 0 kl E k
E l = T 0 kl ik jl ei
ej
D'ou :
Tij = T 0 kl ik jl
(2.15)
ou l'inverse : T 0 kl = Tij ki lj
. 3eme cas :
! !
!
!
T = Ti: j: ei
!
ej = T 0 :k l: E k
El = T 0 :k l: ik lj ei
!
ej
D'ou :
Ti: j: = T 0 :k l: ik lj
. 4eme cas :
T:i :j = T 0 k: :l ki jl
8 T =
:
:
T:i1 i2:::: ir ir+1
ir+2 ::: in
|
{z
}
comp: mixtes r fois contravar: et (n r) fois covar:
! ir+1
ein
e!
i1
eir
e
(2.18)
20
Remarque : Dans toutes les demonstrations, on utilise des tenseurs d'ordre 2 par sim-
T + V = T ij + V ij !
ei
!
ej
2.6.3 Contraction
1er exemple
::
Soit un tenseur du 4eme ordre Alm
:: rs dans un EV de dimension 3. La contraction par
rapport au 1er indice et dernier indice consiste a denir un nouveau tenseur en prenant
::
l = s, soit : Alm
eration conduit a supprimer 2 indices et donnent un tenseur
:: rl . Cette op
d'ordre 2, B
tel que :
::
1m ::
2m ::
3m ::
B:m :r = Alm
:: rl = A:: r1 + A:: r2 + A:: r3
(2.19)
Demo : Pour verier que la grandeur B:m :r est un tenseur, il faut verier le test du
changement de base, soit :
::
B:m :r = B 0 i: j im rj = A0 li:: jl im rj
D'apres la relation (2.19) et (2.18), on a :
::
::
0 ki m j l f
B:m :r = Alm
:: rl = A :: jf i r k l
::
m j k
= A0 ki
:: jf i r f
::
m j
Et on verie bien que B:m :r = A0 ki
:: jk i r
| {z }
fk
2eme exemple
21
r
Soit un tenseur du 2eme ordre : S = Srm e!
a l'indice
m
e . La contraction par rapport
m et r donne :
(2.20)
Puisque trace S est un scalaire, il ne depend pas du systeme d'axe choisi : on dit que
cette grandeur est un invariant.
22
Remarque : Gr^ace au produit contracte, on peut denir un tenseur d'ordre 2 comme
un operateur lineaire sur les vecteurs. Par exemple, on peut denir un tenseur T tel que :
8!
x 2 E; 9 T j
: !
x
!
y
= T : !
x
y i = T ij xj
T est symetrique ()
8
>
>
>
>
<
>
>
>
>
:
T ij = T ji
ou
:
i
T: j = T:j :i = Ti:j:
ou
Tij = Tji
8
>
>
>
>
<
>
>
>
>
:
T ij =
ou
:
i
T: j =
ou
Tij =
T ji
T:j :i
Tji
Chapitre 3
Tenseur metrique ou tenseur
fondamental
23
24
25
!
!
x = xi !
ei ou !
x = xj ej
(3.1)
!
!
x :!
ei = xj ej : !
ei = xj ji = xi
xi = !
x :!
ei = xj !
ej : !
ei
gij = gji = !
ei : !
ej = !
ej : !
ei
(3.2)
xi = gij xj
De la m^eme maniere, on a :
! !
xi = xj ei : ej = xj g ij
!
xi = xj !
ej : ei = xj ji = xj gji = xj gij
Les grandeurs gij apparaissent comme les composantes d'une operation lineaire qui a
un vecteur fait correspondre le m^eme vecteur. C'est un tenseur (voir demo en exo) appele
tenseur fondamental ou tenseur metrique ou tenseur unite tel que :
! !
g = gij ei : ej = g ij !
ei : !
ej = ij !
ei : ej = Id
(3.4)
26
3.2 Proprietes
{ gij = !
ei : !
ej = k !
ei k k !
ej k cos ( !
ei ; !
ej )
{ gii represente le carre le carre de la longueur de !
ei :
gii = !
ei : !
ei = k !
ei k k !
ei k cos ( !
ei ; !
ei )
|
{z
=1
3
5
(3.5)
Chapitre 4
Coordonnees curvilignes
27
28
29
OM = M = X a (M ) Ia = X a Ia
(4.1)
(4.2)
OM = M = X a (i ) Ia
!
gi
@ OM @X a (i ) !
!
=
Ia = X;ia Ia
=
i
i
@
@
(4.3)
Remarque : On suppose que les fonctions X a (i ) sont n fois dierentiables par rapport
a i .
2
g3
I3
O
I1
Fig.
I2
Les vecteurs !
gi sont tangents a la courbe decrite par M lorsque seul le parametre i
varie (voir gure(4.1)).
30
La base !
gi (base naturelle) est appelee egalement base curviligne relativement
au parametrage i .
On a une relation entre X a et i denit par la transformation des coordonnees X a
et caracterise par la matrice jacobienne :
@X a
[J ] =
@i
! i
(4.4)
!
Soit 2 parametrages curvilignes i et 0 i et les bases curvilignes associees !
gj et g 0 i .
!
g 0i = ij !
gj
(4.5)
!
@ M @X k ! !0 @X k !
!
=
Ik et g i = i Ik
On sait que : gj =
@j
@0
@j
@X k @X k @j
= j : 0 i , donc on obtient :
@ @
@0 i
ij =
@j
@0 i
(4.6)
! 0 i .
31
! !0
gj
T = T ij !
gi
!
gj = T 0 ij gi0
On sait que : T ij = T 0 kl ki lj
D'apres (4.6), on a donc :
T ij = T 0 kl
@i @j
@0 k @0 l
(4.7)
ce qui correspond a une nouvelle denition du critere de tensorialite que nous avons
deja vu au paragraphe x2.5.
ou encore :
T 0 kl = T ij
@0 k @0 l
@i @j
(4.8)
Les regles de transformation des composantes d'un tenseur, n fois contravariant, p fois
covariant sont donnees par :
@jp i1 :::in
@0 i1 @0 in @j1
i1 :::in
0
:
:
:
T
T
:
:
:
:
j1 :::jp
j1 :::jp =
@i1
@in @0 j1 @0 jp
0
(4.9)
Remarque : Dans le cas ou les grandeurs T ij sont denis 8 M et que la formule (4.7)
est veriee 8 M , on parle de champ de tenseurs. Dans la pratique, c'est le cas le plus utilise
et on oublie souvent le terme "champ", on parle alors simplement de tenseur lorsqu'il n'y
a pas de confusion possible.
!
!
I
T = T ij !
gi
!
gj = T 0 kl Ik
- methode 1 : on utilise la formule de changement de base (4.7) ou i sont les anciennes coordonnees et X j sont les nouvelles coordonnees, soit :
T 0 kl = T ij
@X k @X l
@i @j
32
- methode 2 :
!
!
gj
T ij gi
@X k !
@X l !
=
I
I
k
@i
@j l
@X k @X l ! !
= T ij i j Ik
Il
@ @
kl ! !
0
= T Ik
Il
T ij
@k
[J ] =
@0 i
(4.10)
T 0 kl = T ij j J jM
@0 k @0 l
@i @j
(4.11)
Chapitre 5
Determinant et produit vectoriel
33
34
35
(5.1)
(5.2)
(5.3)
36
(5.4)
et j gij j = g =j g ij j
!
gi ! !
gi 0
et i
!i
0
@j
La matrice de passage est [J ] = [ i ] et son determinant est note a.
@
0
gj avec ij =
On sait que : !
gi 0 = ij !
@j
.
@ i
0
g 0 = g a2
g et g 0 sont des scalaires qui lors d'un changement de base varient : ce sont des scalaires
relatifs de poids 2.
Xi
! i
i
37
! @X j ~
I
I~i = !
gi = g i =
@X i j
@X j ~
!
gi 0 =
Ij
@ i
0
j
@X
avec : g 0 =j gij j= g et J =
@ i
0
g =j J j2
(5.6)
!
!
!
I
I
= ijk Ii
eijk
rst
@X i @X j @X k
@r @s @t
ijk = erst
@X e p
j= g donc :
@p
1
@
j @X
e j= pg
Et donc :
1
ijk = p eijk
g
(5.7)
38
ijk = g eijk
(5.8)
!
!
gi ^ !
gj = ijk g k
(5.9)
!i !j ijk !
g ^ g = gk
(5.10)
On a egalement :
!
I~1 ^ I~2 = !
g1 ^ !
g2 = 123 g 3 = I~3
Proprietes :
1. Anti-symetrique :
!
!
{ pour la base naturelle : !
gi ^ !
gj = ijk g k = jik g k = !
gj ^ !
gi
!i !j
!j !i
{ pour la base duale : g ^ g = g ^ g
2. le vecteur obtenu est normal a chaque vecteur du produit vectoriel (si le produit est
!
non nul). Soit : g k est ? a !
gi et !
gj si i 6= j , j 6= k et i 6= k
3. le produit vectoriel de 2 m^eme vecteur est nul :
!
!
gi ^ !
gi = iik g k = ~0
4. distributivite :
( !
gi + !
gj ) ^ g!k = ( !
gi ^ !
gk ) + ( !
gj ^ g!k )
39
~ = Wj !
On a : V~ = V i !
gi et W
gj , donc avec (5.9) :
V~
!
^ W~ = V i W j !
gi ^ !
gj = V i W j ijk g k
(5.11)
~q = V~
p !
^ W~ = V i W j !
gi ^ !
gj = V i W j eijk g g k
V~
!
^ W~ = V i W j eijk pg gk = V a W b abc I~c = ~q
d~
avec = V~ ; W
~.
et W
toriel :
V~
!
V i W j ijk g k : T k !
gk
= V i W j T k ijk
^ W~ : T~
(5.12)
^ W~ : T~ = V~ : W~ ^ T~
V~
V~
^ W~ :T~
j
j
j
j
j
j
~ ; T~ )
= (volume du parrallelepipede forme par V~ ; W
40
Remarque :
Cas particulier des vecteurs de la base naturelle :
!
!
p
!
g1 ^ !
g2 : !
g3 = 12k g k : !
g3 = 123 g 3 : !
g3 = g
relatif de poids 1.
p !
(5.13)
(5.14)
Exemple :
dV = d1 !
g1 ^ d2 !
g2 : d3 !
g3
= (!
g1 ^ !
g2 ) : !
g3 d1 d2 d3
p
= g d1 d2 d3
dV = dX 1 dX 2 dX 3
Chapitre 6
Derivees et integrales
41
42
43
(6.1)
On introduit alors un symbole, appele symbole de Christoel, qui permet d'exprimer
la derivee des vecteurs de base par rapport a la base. On note :
!
@ 2 OM
!
gi;j =
=
ijk
@i @j
g!
i;j =
(6.2)
gk
(6.3)
k
i j gk
!
= g!
i;j : gk
! k
j = gi;j : g
(6.4)
(6.5)
6.1.1 Proprietes
1. symetrie par rapport au 1er indice 1ere
pqr
qpr
espece :
(6.6)
44
3. passage 1ere
espece
!2
eme
(6.7)
k
j i
espece :
espece :
pqr
= grs
(6.8)
s
p q
4. derivee de la metrique :
gpq;m =
@gpq
=
@m
pmq
(6.9)
qmp
5. formule particuliere :
2
ijk
= gjk;i + gki;j
(6.10)
gij;k
!j
g
;k
(6.11)
j i
k i g
V;j = V i ;j !
gi + V i
! = V i;j + V k
i
kj
k
i j gk
:!
gi = V i jj !
gi
V i jj = V i ;j + V k
kj
avec V;j = V i jj !
gi
!
!
i k
jkg
Vk i k j g i
Vi
(6.12)
45
Vijj = Vi;j
(6.13)
k
i j
Vk
d V = Vijj dj !
gi = V;j dj
= Vi;j dj + V k k i j dj !
gi
Les composantes Vijj sont les composantes (2 fois covariantes) d'un tenseur.
@j
g
!!
gi 0 d'ou : !
gi 0 = ij !
gj = i !
@ j
!
!0
!
@V
V =
= V gi
;j
@j 0
i jj
0
!
!
@ V @i
V =
:
;j
@j 0
@i
!0
= Vmji g m ji
!0
Donc :
Vk jj = Vlji ji kl
0
Ce qui correspond bien aux composantes d'un tenseur (verication par u changement
de base) dont le 2eme indice est covariant : d'ou le nom de derivee covariante.
46
On montrerait de la m^eme facon que V i jj sont les composantes mixtes d'un m^eme
tenseur :
(6.14)
Vijj g ik = V k jj
On denit egalement les composantes 2 fois contravariantes par :
V kjl = Vijj g ik g jl
(6.15)
Vk jl = Vijj g jl
(6.16)
k
i j
ijk
=0
@a
= a;i
@i
!!
gi 0 , on montre que a;i se comporte comme les
a;i = a;j
0
@j
@i
aji = a;i
On note alors le vecteur gradient par :
(6.17)
47
!
!
T : U : V = T ij U V
i j
= a = scalaire
On derive le scalaire :
l
ik
Ul
Donc :
a;k = T ij ;k Ui Vj + T ij Ui;j Vk + T ij Ui Vj jk + T ij
l
i k Ul Vj
l
j k Ui Vl
(6.18)
On note alors :
T ij jk Ui Vj = T ij ;k Ui Vj + T ij i l k Ul Vj + T ij
= T ij ;k + T lj l i k + T il l j k Ui Vj
l
j k U i Vl
a;k = T ij jk Ui Vj + T ij Uijj Vk + T ij Ui Vj jk
|
{z
(1)
{z
(2)
{z
(3)
(6.19)
! !
T ij jk = T ij ;k + T lj
i
lk
+ T il
j
l k
(6.20)
ce sont les composantes contravariantes d'un tenseur du 3eme ordre (2 fois contravariant
et 1 fois covariant).
On montre de m^eme (cf exo) que les derivees covariantes des dierentes composantes
donne :
8
Tij jk = Tij;k
Tlj i l k
Til k l j
>
>
<
(6.21)
T i j jk = T i j;k + T l j k i l
T il j lk
>
>
:
Ti j jk = Ti j ;k
Tj l
l
ik
Ti l
j
k l
48
dT = 5T ij !
gi
!
gj soit :
5 T ij = T ij jk dk
Remarque :
On aurait aussi pu ecrire pour le calcul de T ij jk :
@T
= T ij ;k !
gi
!
gj + T ij i l k !
gl
!
gj + T ij
@k
= T ij ;k + T ij l i k + T il l j k !
gi
!
gj
!
!
gl
l
j k gi
= T ij jk !
gi
!
gj
8 le point considere, on a :
gij = g ij = ji = gi j et
k
i j
=0
Donc :
gij;k = 0 = g ij ;k = gi j ;k
D'ou le theoreme de Ricci: les derivees covariantes des composantes du tenseur
metrique sont nulles, soit :
gij jk = g ij jk = 0
(6.22)
Vijj est un tenseur du 2nd ordre, donc : Vijj = Aij . On peut alors calculer la derivee
covariante de ce tenseur.
49
Vijjk
Vijkj = Vm i m k ;j
= Vm Rm ijk
j ;k +
l j ik
(6.23)
(6.24)
l k ij
6.7.2 Rotationnel
(6.25)
!!
Rot U
Soit :
@
B @x
B
@
= B
B
B @y
@ @
@z
@Uz
=
@y
C
C
C
C
C
A
B
B
B
B
@
Ux
C
C
Uy C
C
A
Uz
@Uy !
@Ux
I1 +
@z
@z
!!
Rot U
@Uz !
@Uy
I2 +
@x
@x
@ ! !
I ^ Vj I1
=
@X i 1
@
!
=
Vj eijk Ik
i
@X
!
= Vj;i eijk Ik
@Ux !
I3
@y
50
!!
Rot U
6.7.3 Laplacien
On le note :
!
4a = div a;i gi = a jii = 42a
B
!
B
!
!
4 U = div grad U = B
B
B
@
@ 2 Ux @ 2 Ux @ 2 Ux
@x2 @y 2 @z 2
@ 2 Uy @ 2 Uy @ 2 Uy
@x2 @y 2 @z 2
@ 2 Uz @ 2 Uz @ 2 Uz
@x2 @y 2 @z 2
1
C
C
C
C
C
C
A
= 42 U
A
I3
ds
dn=ds^I 3
Fig.
Soit U
, un champ
de vecteurs et un contour C entourant une surface plane (A) dans
!
!
le plan I1 ; I2 (voir gure(6.1)).
On a la formule de la divergence :
Z
Z
!
!
U d!
n
div U dA =
(A)
(C )
51
Or
!
U :d !
n = U dn
!
div U = U = U j
j
=)
Z
(A)
j dA =
Z
(C )
U dn
!
div U dV
(V )
Z
(V )
U i ji dV =
Z
(S )
(S )
!
U !
n dS
U i ni dS
Ce theoreme permet le passage d'une integrale sur le contour C a une integrale sur une
surface S :
Z
(C )
!
U d!
n
! !
!
Rot U d S
(S )
52
Bibliographie
[1] L. Brillouin. Les tenseurs en mecanique et en elasticite. Edition Jacques Gabay, Paris,
1938.
[2] W. Flugge. Tensor Analysis and Continuum Mechanic. Edition Springer-Verlag Berlin
Heidelberg, New York, 1972.
[3] J. Garrigues. Elements d'algebre et d'analyse tensorielle a l'usage des mecaniciens.
http://www.esm2.imt-mrs.fr/gar/tenshtml/index.html, Marseille, 1999.
53
54
55
Convention d'Einstein
1. Ecrire chacune des expressions suivantes en utilisant la convention d'Einstein :
a: aj 1 x1 + aj 2 x2 + : : : + ajN xN
b: ds2 = g11 dx1 dx1 + g22 dx2 dx2 + g33 dx3 dx3
@ n
@ 1 @ 2
dx +
dx + : : : +
dx
c: d =
@x1
@x2
@xn
avec q = 1; : : : ; N
@xk
0 =g
b: grs
:
avec N = 3
jk
@x r @x s
c: e~i = ij E~j
avec i; j = 1; : : : ; 3
@xj
0
E~1 = e~1
E~2 = e~2
E~3 = e~3
56
4. On considere un tenseur mixte d'ordre 2, note t:i j: deni dans la base e~i .
t:i j:
t:i j:
1 2
2 3
On considere ensuite une seconde base E~j se deduisant de la base e~i par la matrice de
changement de base :
2
6
ij = 6
4
1
4
1
4
1
2
1
2
3
7
7
5
Determiner les nouvelles composantes Tk: l: du tenseur t:i j: dans la base E~ i . La symetrie
est-elle conservee dans le changement de base?
Tenseur metrique
6. Soit IR2 , l'espace dans lequel on denit la base e~1 (2; 1) et e~2 ( 1; 1)
a. Calculer les elements du tenseur metrique gij et g kl .
b. Determiner les vecteurs e~j de la base duale.
c. En deduire les produits scalaires e~i : e~j et e~i : e~j
2
1
a. Soient 2 vecteurs U~ et V~ tel que :
1
1
3
5
U~ = U i e~i = e~1
e~2
V~ = V j e~j = e~1
57
~ V~ : V~ et U~ : V~
U~ : U;
2
1 1
3
5
Calculer les nouvelles composantes du tenseur metrique Gij dans la nouvelle base.
Donner les nouvelles composantes covariantes et contravariantes de U~ et V~ et les
produits scalaires U~ : U~ ; V~ : V~ et U~ : V~
8. Soit la base e~i dans IR2 dans laquelle le tenseur metrique a pour composantes :
2
gij = 4
2
1
1
1
3
5
I~2 + I~3
I~1 + I~3
I~1 + I~2
Calculer U~ : V~
U~ = 2 e~1 + 3 e~2
e~3
~V = e~1
e~2 + e~3
58
1 =
2 =
3 =
I3
I2
I1
Fig.
!
Un point M dans le repere cartesien s'ecrit : OM = X i I~i .
a. Determiner les composantes du point M en fonction des coordonnees spheriques.
b. Calculer les composantes des vecteurs de base g~i
c. Calculer le tenseur metrique covariant gij
d. Calculer le tenseur metrique contravariant g ij
@X i
e. Calculer les coecients de la matrice de changement de base ai = a de I~a a
@
g~i
59
11. Un tenseur du 1er ordre covariant Ai a pour composantes dans le repere cartesien :
X 1 X 2 ; 2X 2
X 3 2; X 1 X 3
(6.26)
Changement de base
12. Montrer que
@Ap
n'est pas un tenseur, sachant que Ap est un tenseur d'ordre 1.
@q
s
s
13. Si Apq
emontrer que Crtpqs = Apq
r et Bt sont des tenseur, d
r : Bt est aussi un tenseur.
= g
Derivees covariantes
16. Determiner les symboles de Christoel
et rpq pour les coordonnees orthogonales, c-a-d pour les coordonnees telles que le tenseur metrique : gpq = 0 pour p 6= q
pqr
par :
A cos
A
sin
r
a. Calculer les vecteurs de base g~i associes aux coordonnees polaires
b. Calculer les tenseurs metriques gij et g ij
c. Calculer les derivees covariantes de V~
V~ =
V1 =
V2 =
(6.27)