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Sistema de Control de un pndulo Simple

Profesor: Gerardo Bonilla Mota Materia: Teora de control Alumno: Hans Alexander Luna Eisermann Id: 00012332

Sistema de Control de un pndulo Simple


Introduccin: En este trabajo analizaremos un pndulo simple, de manera que con su anlisis podamos controlarlo utilizando un control PID (Proporcional Integral Derivativo). El pndulo simple lo podemos representar como en la figura 1.1

Marco Terico: Para este proyecto es muy importante saber que es un control PID y como es su funcionamiento. Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID y su representacin en diagrama de bloques es como la que se muestra en la figura 1.2

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante: Donde su funcin de transferencia est definida por la siguiente ecuacin: 1 1

(2)

Segundo mtodo de sintonizacin Ziegler-Nichols: Este mtodo nos dice que a partir de la funcin de transferencia del PID, tomamos y 0, usando solo la parte proporcional, se incrementa de 0 hasta un valor crtico en el cual la salida exhiba por primera vez las oscilaciones sostenidas. Donde en nuestro diagrama de bloques como se muestra en la figura 2.1

En donde: 1

Y nuestra planta es nuestra funcin de transferencia de nuestro sistema. En donde tomamos y 0 y nuestra ecuacin (2) se simplifica a: Y nos queda nuestro diagrama de bloques como indica la figura 2.2

Y con este diagrama de bloques tenemos que simplificar para sacar nuestra funcin de transferencia (figura 2.3) y sacar el valor de , en donde el denominador (figura 2.4) de esta funcin de transferencia lo analizaremos utilizando el criterio de estabilidad de ROUTH. Funcin de transferencia:

Denominador:

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (races positivas) sin tener que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos. El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de races de la ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo. Una vez aplicando el criterio de ROUTH y sacando las regiones para las cuales es vlido, definimos que es el valor grande o mximo que puede tener . Una vez conociendo el valor de , sustituimos en el denominador de nuestra funcin de transferencia y con esto es posible obtener nuestro polinomio caracterstico de nuestra funcin. Una vez obtenido el polinomio caracterstico de nuestra funcin, nos percatamos que nos queda en funcin del operador s y que sabemos que s=*, por lo que es necesario sustituir nuestros valores para sacar nuestra frecuencia. Una vez que se obtuvo nuestro valor de , despejamos nuestro periodo de la siguiente frmula: 2f En donde: f 1/T

Por lo tanto: Despejando el Periodo:

2 Y con esta ltima ecuacin obtenemos nuestro periodo que es igual a . Una vez obteniendo este periodo, sabemos que el segundo mtodo de sintonizacin Ziegler-Nichols, nos indican la siguiente tabla: CONTROLADOR P PI PID .5* .45* .6*
Tabla 1.1

1/1.2* . .5*

0 0 .125*

Y como ya conocemos los valores de y de , sustituimos en la ecuacin (2): 1 + 1 +

Y esto nos da nuestra funcin de transferencia de nuestro control. APLICANDO AL PENDULO SIMPLE Antes de que nada es necesario sacar el comportamiento del pndulo de la siguiente forma: Aplicando la ecuacin de Euler-Lagrange: En donde K representa la energa cintica y V la energa potencial. Cos 1 1 cos + sin 2 2 = 1 2

Simplificando:

Uniendo:

Sabemos que:

1 + Cos 2 sin

En donde:

Por lo tanto:

sin Modelo matemtico: sin Despejando : 1 sin

Representando en variables de estado:

= = = 1 sin Sustituyendo y : = 1 = sin

Linealizando mediante series de Taylor: Funcin 1: =0 ,,, =1 ,,,

Funcin 2:

,,, = =0 ,,, =0 ,,,

Entrada:

1 ,,, = Para linealizar tenemos las siguientes ecuaciones:

Sustituyendo nuestros valores en las ecuaciones anteriores tenemos: 0 = 0 1 0 1 0 +

= 1

Sabemos que nuestra funcin de transferencia est dada por: =

En donde:

1 det = + 1 1 1 1

= + + = +

+ +

Una vez resolviendo todo nos queda nuestra funcin de transferencia de la siguiente manera: +

Representando en diagrama de bloques:

= y = 0 nuestro diagrama de bloques se simplifica a:

Aplicando Algebra de Bloques:

Haciendo la retroalimentacin nos queda:

Donde la funcin de transferencia es:

= + + El siguiente paso es aplicar el criterio de estabilidad de Routh, pero primero necesitamos simplifcar nuestra denominador dndole valores a las constantes: Suponiendo: = 1; m=1;

Nuestro polinomio se ve de la manera: + + 981 100

Ya al tener este polinomio aplicamos el criterio de estabilidad de Routh: 981/100 1 981 100 0

Para que el sistema sea estable debe ser mayor a 0 > 0 Por lo que le damos un valor superior a 0 en este caso le damos el valor de 1 = 1 Por lo tanto decimos que: Volviendo al polinomio y sustituyendo = 1

= + + = + 1 +

Sustituyendo s=*

981 100

981 100

1 + Separando parte real y parte imaginaria: Real: + Imaginaria: 981 =0 100

981 100

1 = 0 Tenemos que:

Simplificando:

981 = 100
3 = (109) 10

Sabemos que: = 2 = Sustituyendo: = Despejando el periodo T = Sustituyendo el valor de : = Simplificando: 1

2 2 2

3 (109) 10 20 (109) (327)

= =

Sustituyendo y en la tabla 1.1 y utilizando el controlador PID: CONTROLADOR PID .6* .5* .125*

Tenemos que: = .6(1) = 6 = .5


20 (109) = 1.00303 (327)

= .125

20 (109) = .250758 (327)

Por lo que nuestra funcin de transferencia del controlador nos queda: = 6 1 = 6 1 .250758 1.00303

1.509106 6.01919 6 = 1.00303 Grafica de la funcin de transferencia sin control Utilizando la funcin step en MATLAB

6 1.504548 1.00303

Utilizando el siguiente arreglo en simulink

Utilizando Simulink con un tiempo de 100

Grafica de la funcin de transferencia con control

Sistema con control Sistema sin control

Conclusiones: Al hacer el modelado de un pndulo y aplicarle un control nos dimos cuenta que sin el control el pndulo estar oscilando hasta que las condiciones del ambiente lo frenen, en cambio con el mismo sistema aplicndole un control PID, nos dimos cuenta que el pndulo va a poder ser controlado en un tiempo muy rpido el cual nos sirve para poder manipularlo.

Bibliografa
Escuela de ingenieria electronica. (s.f.). Recuperado el 28 de marzo de 2011, de http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/~con2/CapituloIII_parte2.pdf mazzone, V. (Marzo de 2002). Control Automtico. Controladores PID. Quilmes, Argentina. Mota, G. B. (28 de Marzo de 2011). Apuntes de la clase de teora de control. Segundo metodo de Ziegel-Nichols. D.F., Mxico.

Ogata. (1998). ingenieria de control moderna. En k. ogata, ingenieria de control moderna.