Apuntes Mec II

2013
Actualizacin # 51 (30/10/13).
Desde el 2009
S O L D O V I E R I
LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
Introduccin a la
Mecnica de
Lagrange y Hamilton
Con numerosos ejemplos y una
presentacin que facilita la
comprensin del contenido.
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)

Copyright 2013 por Terenzio Soldovieri C.
Todos los derechos reservados.
Impreso en la Repblica Bolivariana de Venezuela.

Artes, dibujos y grficos: Terenzio Soldovieri C.
Decoraciones y portadas: Terenzio Soldovieri C.
Toda la estructura de este libro ha sido elaborada por el autor, utilizando LaTeX.
Web del autor:

www.cmc.org.ve/tsweb

1:42 pm, Oct 30, 2013

A mis padres Raffaele Soldovieri Mastursi y Rita Elena Carmona, hijos Terenzio Jos
Soldovieri Martnez y Marchello Soldovieri Carmona, compaera de vida Yeldri Yolaura
Chourio Herrera, y todos los que fueron mis estudiantes
les dedico el presente texto que con gran esfuerzo he logrado.

Terenzio Soldovieri C.
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve terenzio@cantv.net
BlackBerry pin: 293DBBC9


Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).

Matemtico y astrnomo francs nacido en Turn (Italia), en cuya universidad estudi.
Fue nombrado profesor de geometra en la Academia Militar de Turn a los 19 aos y en 1758
fund una sociedad que ms tarde se convertira en la Academia de Ciencias de Turn. En 1766
fue nombrado director de la Academia de Ciencias de Berln, y 20 aos despus lleg a Pars
invitado por el rey Luis XVI. Durante el periodo de la Revolucin Francesa, estuvo al cargo de
la comisin para el establecimiento de un nuevo sistema de pesos y medidas. Despus de la
Revolucin, fue profesor de la nueva cole Normale y con Napolen fue miembro del Senado y
recibi el ttulo de conde. Fue uno de los matemticos ms importantes del siglo XVIII; cre el
clculo de variaciones, sistematiz el campo de las ecuaciones diferenciales y trabaj en la
teora de nmeros. Entre sus investigaciones en astronoma destacan los clculos de la libracin
de la Luna y los movimientos de los planetas. Su obra ms importante es Mecnica analtica
(1788).

Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).

Matemtico y astrnomo britnico, conocido sobre todo por sus trabajos en anlisis de
vectores y en ptica. Naci en Dubln y estudi en el Trinity College. En 1827, sin haber
obtenido su ttulo, fue nombrado profesor de astronoma, y al ao siguiente astrnomo real para
Irlanda. Hamilton pas el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dubln. En el campo de la dinmica, introdujo las funciones de Hamilton,
que expresan la suma de las energas cintica y potencial de un sistema dinmico; son muy
importantes en el desarrollo de la dinmica moderna y para el estudio de la teora cuntica.

SOLDOVIERI C., Terenzio
Licenciado en Fsica
Profesor agregado del Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentacin que
facilita la comprensin del contenido.
1era edicin (preprint)
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Comenzado en el 2009
Actualizacin # 51 (30/10/2013)
Escrito usando L
A
T
E
X
Copyright c _2013 por Terenzio Soldovieri C.
Repblica Bolivariana de Venezuela
- - - - - - --
Agradecimientos
Agradezco muy especialmente a ANDREA ANGELICA VILLA TORREALBA, AN-
DRES ELOY COLINA LEON y CESAR ALEJANDRO RODRIGUEZ CASAS, quienes fueron mis
alumnos destacados en Mecnica Clsica en el Departamento de Fsica, Facultad
de Ciencias de La Universidad del Zulia (LUZ), Maracaibo - Venezuela, por su valiosa
ayuda en la correccin del presente texto. Por el mismo motivo agradezco tambin a
STANLEY SALVATIERRA, estudiante de Ingeniera Elctrica en la mencin de Sistemas de
Potencia, Facultad Nacional de Ingeniera (FNI), Oruro - Bolivia.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: II
Prlogo
L
a Mecnica Clsica es uno de los pilares fundamentales de la Fsica, junto con
los Mtodos Matemticos, el Electromagnetismo y la Mecnica Cuntica. La me-
cnica introduce al alumno a las tcnicas tericas que son esenciales en todas
las ramas de la Fsica, como por ejemplo: la Relatividad General, Teora de Campos
y Partculas, Mecnica Cuntica y en Caos y los Sistemas Complejos. En esta materia
existen varios textos clsicos y de gran impacto, varios de los cuales se citan al nal
de este trabajo. Existen tanbin muchsimos textos recientes y que, con respecto a los
clsicos, han mejorado la forma de presentar el contenido con la nalidad de hacer-
los ms didcticos y fciles de entender. Algunos de estos ltimos tambin son citados
al nal.
Por algunos aos he sido profesor de Mecnica Clsica en mi universidad. En el
transcurrir de esos aos he elaborado los clsicos apuntes de clases que solemos hacer
los profesores, en los cuales ponemos nuestro mejor esfuerzo y dedicacin para hacer
que nuestros alumnos entiendan lo mejor posible el contenido que se quiere transmitir.
Estos apuntes recogen datos valiosos obtenidos durante las clases, originados de las
preguntas y discusiones que a menudo surgen durante las mismas. Involucran tambin
las soluciones por mi encontradas a las dicultades que los alumnos tenan para poder
comprender los distintos puntos tratados, lo cual es muy valioso puesto que permite
ajustar la presentacin del contenido. Es obvio que el contenido de mis apuntes de
clases se ajusta al inters particular del curso que he dictado, sin embargo, siempre
son de gran utilidad para cualquier curso en general referente a la materia. El presente
texto es un esfuerzo por lograr ordenar todos esos apuntes y hacer pblico mi trabajo
para el disfrute de la comunidad acadmica.
El objetivo de este texto es presentar la Mecnica de Lagrange y de Hamilton, in-
III
cluyendo la fsica y matemtica necesaria para su estudio, en una forma lo ms clara,
sencilla y coherente posible sin sacricar profundidad en el contenido, haciendo que
el texto sea de muy fcil comprensin. Para lograr esto en mis apuntes de clases, re-
alic una muy amplia investigacin consultando numerosos textos de los que se en-
cuentran en el mercado referente a la materia (entre ellos los clsicos) as como varias
publicaciones de revistas cientcas y numerossimas notas de clases encontradas en
internet, sin embargo un gran nmero de ellas no pudieron ser referenciadas por no
poseer los datos de origen sucientes. De todos esos textos fue extraido lo mejor de
cada uno, siempre buscando la mejor explicacin, la mejor denicin, las mejores in-
terpretaciones, etc., y siempre teniendo en mente que sea lo ms claro y fcil de
entender para luego ser procesadas y enfocadas en mi particular punto de vista y
orden de contenidos.
El texto fue dividido en dos partes. En la primera parte se presentan los fundamen-
tos fsicos y matemticos bsicos que son indispensables para abordar la Mecnica de
Lagrange y de Hamilton, como lo son: la dinmica de un sistema de partculas, todo
lo referente a ligaduras y coordenadas generalizadas, desplazamiento y trabajo virtu-
al, principio de los trabajos virtuales y de DAlembert, principio de Hamilton, clculo
variacional con fronteras jas y transformacin de Legendre.
Lo referente a la dinamica de un sistema de particulas no es muy distinto a lo que
se encuentra en el comun de los textos disponibles en el mercado, sin embargo es
presentado en una forma detallada en referencia a los clculos involucrados. Por otro
lado, en referencia al concepto de ligadura, que es de gran importancia ya que de
una u otra forma estn presentes en los sitemas mecnicos, en el presente texto se
hace un amplio estudio que permite jar con rmeza este concepto mediante una
detallada clasicacin, ejemplos y guras. En el caso de los desplazamientos virtuales,
se presenta de forma clara su denicin que con muchsima frecuencia en la mayora
de los textos slo se menciona muy poco al respecto a pesar de ser el punto de partida
para poder comprender todo lo referente al trabajo virtual, principio de los trabajos
virtuales y el principio de DAlembert que es fundamental en la mecnica y a partir
del cual se puede desarrollar la mecnica de Lagrange.
En el caso del clculo variacional y la transformacin de Legrendre se presentan
sendos y extensos captulos con contenido de directa aplicabilidad a la mecnica
de Lagrange y de Hamilton que no suele ser tratado con suciente profundidad en
la gran mayora de los textos de mecnica ya que son dejados para los cursos ded-
icados a esa materia en especco. En particular, lo relacionado a la transformacin
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: IV
de Legendre, de mucha utilidad al estudiar la Mecnica de Hamilton, es desarrollado
con amplitud.
La segunda parte del texto trata, exclusivamente, sobre la mecnica de Lagrange
y de Hamilton, las transformaciones cannicas y la teora de Hamilton-Jacobi. Todos
estos contenidos son presentados de una forma muy coherente donde se hace obvio
la utilidad e importancia de todo lo estudiado en la primera parte del texto. Todos es-
tos puntos son desarrollados de una forma muy fcil de entender, siempre presentando
aquellos tpicos tericos que son bsicos en cualquier curso de este tipo y presentan-
do numerosos ejemplos en los cuales se aplican los contenidos estudiados, ayudados
con guras ilustrativas.
En n, aqu les dejo el presente trabajo esperando que sea de gran utilidad a la
mayor cantidad de personas interesadas en la materia, en especial, a la multitud de
alumnos que la tienen como curso obligatorio en sus respectivas carreras universitarias.
Prof. Terenzio Soldovieri C.
Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias
La Universidad del Zulia (LUZ)
Maracaibo - Estado Zulia
Repblica Bolivariana de Venezuela
ALBERT EINSTEIN
"Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos
las mismas cosas". "Lo ms incomprensible del Universo, es que sea compren-
sible". "Lo importante es no dejar de hacerse preguntas". "Nunca consideres
el estudio como una obligacin, sino como una oportunidad para penetrar
en el bello y maravilloso mundo del saber". "La alegra de ver y entender es
el ms perfecto don de la naturaleza".
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: V
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: VI
NDICE GENERAL
I Fundamentos fsicos y matemticos bsicos para estudiar Mecni-
ca de Lagrange y Hamilton 1
1 Dinmica de un sistema de partculas 3
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
De reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posicin del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . 19
1.4.3. Posicin del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . 23
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
VII
NDICE GENERAL
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas - Masa reducida . . . 35
1.8. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.9. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10. Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.10.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2 Deniciones y principios bsicos 67
2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.2. Por modo de activacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Clasicacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.4.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo . . . . . . . . . . 80
Ligaduras renomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Ligaduras esclernomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.4.3. Si son o no una relacin bilateral algebraica entre las coordenadas 82
Ligaduras Holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Ligaduras No-Holnomas y Semi-Holnomas . . . . . . . . . . . . . . 95
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.6. Dicultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.7.3. Ecuaciones de transformacin entre las coordenadas ordinarias y
las coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.7.4. Espacio de Conguracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.8. Algunas magnitudes fsicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . 116
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: VIII
NDICE GENERAL
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.4. Trabajo Mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.8.5. Energa Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holno-
mas, no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9.1. Ligaduras holnomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . 122
2.9.2. Ligaduras no-holnomas y semi-holnomas en coordenadas gene-
ralizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.10. Un mtodo para determinar si una ligadura en forma de diferencial o de
velocidad es holnoma o no-holnoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.11. Ejemplos de determinacin de coordenadas generalizadas para algunos
sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.12. Desplazamiento real y virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Clasicacin de los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . 155
2.13. Trabajo real y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.1. Trabajo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.2. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14. Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Accin Estacionaria . . . . 177
2.15. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3 Clculo variacional con fronteras jas 193
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.1. Denicin de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.2. Variacin de una funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar . . . . . . . . . . . . . . 200
3.3. Funcin vecina y variacin admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.4. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . . . . . . . 206
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuacin de Euler . . . . . 212
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: IX
NDICE GENERAL
3.4.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - La-
grange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
3.5. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
3.5.1. Restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Forma implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Forma explcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
3.5.2. Restricciones del tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 248
+
|
=
a
)=1
|)
[
i
(r) ; r]
t
)
(r) + 1
|
[
i
(r) ; r] = 0 . . 252
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimtrico
_
a
2
a
1
q
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr = j
|
. . 265
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
4 Transformada de Legendre 293
4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . . 297
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.2.2. Funciones cncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.2.3. Determinacin de la convexidad y la concavidad de una funcin 300
En caso de funciones de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
En caso de funciones de varias variables . . . . . . . . . . . . . . . . 305
4.2.4. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.3. Transformada de Legendre para una variable independiente . . . . . . . 311
4.4. Transformada de Legendre para ms de una variable independiente . . 316
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transformada de Legendre . . . 325
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . 325
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
II Mecnica de Lagrange y Hamilton 335
5 Mecnica Lagrangiana 337
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de DAlembert 338
5.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: X
NDICE GENERAL
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . . 343
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . . 344
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . 349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-
Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . 360
5.4. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma
implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . . 395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . 419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
5.5.1. Invariancia bajo una transformacin de Gauge . . . . . . . . . . . . 437
5.5.2. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
5.5.3. Invariancia bajo una transformacin de coordenadas . . . . . . . . 441
5.6. Coordenadas cclicas - Momentos Generalizados y su conservacin . . . 442
5.6.1. Coordenadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
5.6.2. Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
5.6.3. Conservacin de los Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . 444
5.7. Integrales Primeras de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema cerrado . . . . . . . . . 447
5.9. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.2. Conservacin del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . 451
Conservacin del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
Conservacin del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
5.10. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
5.10.1. Forma simplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
5.10.2. Forma ms general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
5.11. Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
5.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XI
NDICE GENERAL
6 Mecnica Hamiltoniana 483
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
6.2. Construccin de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y
no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.2. Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . 497
6.2.3. Forma prctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conser-
vativos y no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
6.3. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . 500
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma
implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
6.3.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . . 529
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . 545
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton . . 557
6.5. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
6.7. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 576
6.8. El Mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
6.9. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
6.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
7 Transformaciones cannicas 591
7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz T
1
= T
1
(
i
.
i
. t) . . . . . . . . . . . . . . . 594
2
= T
2
(
i
. j
i
. t) . . . . . . . . . . . . . . . 595
3
= T
3
(j
i
.
i
. t) . . . . . . . . . . . . . . . 596
4
= T
4
(j
i
. j
i
. t) . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XII
NDICE GENERAL
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . 617
7.5. Transformaciones cannicas innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
8 Teora de Hamilton-Jacobi 627
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 631
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . 632
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-
nada cclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no
cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . 635
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . . . 635
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
A Teorema de Steiner 637
B Teorema de Euler 639
C Funciones montonas y continuidad 641
D Lema fundamental del clculo de variaciones 643
E Propiedades de los determinantes 645
F Identidad de Jacobi 649
F.1. Por transformaciones cannicas innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
F.2. Por clculo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XIII
NDICE GENERAL
Bibliografa 653
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XIV
NDICE DE FIGURAS
1.1. Frontera de un sitema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. Aqu
:
i
y
:
)
son los vectores
de posicin de la i-sima y ,-sima partcula respectivamente,
1
(iat)
i)
es la
fuerza ejercida por la ,-sima partcula sobre i-sima,

1
(iat)
)i
es la fuerza
ejercida por la i-sima partcula sobre ,-sima y las

1
(cat)
representan
fuerzas externas ejercidas sobre el sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. (a) Sistema o con tres partculas de masas :
1
, :
2
y :
3
. (a) Sistema o
t
con
dos partculas de masas :
2
y :
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. (a) Sistema de dos bloques de masas :
1
y :
2
, donde :
1
se desplaza
sobre la supercie de :
2
y ste ltimo sobre una supercie lisa o. Hay
friccin entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque :
1
. (c) Fuerzas sobre
el bloque :
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas
i
y
)
en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7. Posicin

1
CG
del centro de gravedad de un sistema de partculas. Aqu
` =
:
i
y `
q es el peso
n total del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.8. Cuerpo continuo de masa ` cercano a la Tierra de tamao no despre-
ciable respecto al de la misma, en el cual se han representado varios d:
y a los cuales se les han representado las
q en sus respectivas posiciones. 16

1.9. Posicin del centro de masa de un sistema de ` partculas. . . . . . . . . . 17
1.10. Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un
tringulo rectngulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.11. Distribucin de mareria continua de masa m y densidad j. . . . . . . . . . 19
XV
NDICE DE FIGURAS
1.12. Aro semicircular homogneo de radio c y densidad lineal `. . . . . . . . . 20
1.13. Posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de
densidad o y de radio 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.14. Cono slido homogneo de altura / y base de radio c . . . . . . . . . . . . 22
1.15. Sistema o discreto de ` partculas subdividido (por completo) en : subsis-
temas o
1
,o
2
,o
3
,...,o
c
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.16. Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y
un hemisferio slido homogneo acoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.17. Centro de masa de una lmina cuadrada homognea de densidad o y
lado c con oricio semicircular de radio 1 <
c
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.18. Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en
ngulo recto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.19. Sistema aislado de dos partculas interactuantes de masas :
1
y :
2
. . . . 35
1.20. Vector de posicin
:
t
i
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.21. Aro homogneo, de radio c, que rueda sobre una supercie lisa con fre-
cuencia angular constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.22. Vector de posicin
:
i)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.23. Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.24. Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.25. Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.26. Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.27. Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.28. Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.29. Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.30. Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.31. Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.32. Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.33. Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.34. Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.35. Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.36. Problema 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.37. Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.38. Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.39. Problema 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.40. Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.41. Problema 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.42. Problema 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XVI
NDICE DE FIGURAS
1.43. Problema 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.44. Problema 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.45. Problema 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.1. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.2. Un bloque de masa : que se mueve sobre una supercie inclinada. . . . 73
2.3. Cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4. Dos masas :
1
y :
2
unidas por una barra rgida de longitud /. . . . . . . . . 74
2.5. Sistema donde una canica con un oricio se desliza a travs de un alam-
bre rgido y curvo (que pasa a travs de su oricio). . . . . . . . . . . . . . . 75
2.6. Movimientos posibles de un pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.7. Movimientos posibles de un pndulo elstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.8. Masa puntual : en un punto de equilibrio inestable como la cima de una
montaa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.9. Molculas de gas encerradas en una esfera de radio 1. . . . . . . . . . . . 79
2.10. Partcula que se desliza sobre la supercie de una esfera de radio 1. . . . 79
2.11. Una partcula de masa : que se mueve en un aro cuyo radio cambia
con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.12. Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de incli-
nacin vara con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.13. Partcula de masa : obligada a moverse sobre una supercie o (r. . .) = 0. 85
2.14. Una partcula de masa : movindose sobre una mesa. . . . . . . . . . . . 86
2.15. Partcula de masa : obligada a moverse sobre una curva. . . . . . . . . . 87
2.16. Partcula de masa : movindose sobre una recta. . . . . . . . . . . . . . . 87
2.17. (a) Cuerpo rgido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rgido en el espacio. 89
2.18. Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene. . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.19. Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo
contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.20. Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto jo. . . . 91
2.21. El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo
contiene, con un punto jo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.22. Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un
punto comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.23. Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano
que los contiene, con un punto comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.24. Cuerpo rgido en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XVII
NDICE DE FIGURAS
2.25. (a) Movimiento de un disco homogneo de masa ` rodando sin res-
balar sobre el plano r. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano
r. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
_
1
cSen o. 1
cCos o
_
sobre las direcciones r y . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.26. Partcula de masa :obligada a moverse en el interior de un paraleleppe-
do de dimensiones d
1
, d
2
y d
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.27. Movimiento de un disco slido homogneo de masa ` y radio 1 que se
desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado un ngulo c. . . . . . . . . . 103
2.28. Dos masas :
1
y :
2
acopladas por un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.29. (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por
la ligadura (deslizamiento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo,
mientras que en el caso rugoso s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.30. El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de conguracin. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . . 115
2.31. Sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas por un hilo de masa despreciable
y de longitud constante /. La masa :
1
se mueve a lo largo del eje r con
una velocidad constante
impuesta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.32. Pndulo doble formado por dos masas puntuales :
1
y :
2
unidas entre
s por una cuerda de masa despreciable y de longitud constante /
2
, es-
tando :
1
a su vez unida a un punto jo C por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud /
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.33. Sistema formado por dos partculas de masas :
1
y :
2
, unidas por una
barra rgida de masa despreciable y de longitud constante /. . . . . . . . 138
2.34. Sistema formado por una varilla lisa en la cuale est ensartada una cuen-
ta de masa :. La cuenta realiza un movimiento pre-establecido. . . . . . 141
2.35. (a) Desplazamiento real d

: en presencia de una ligadura renoma (b)
Desplazamiento virtual o
: , la ligadura se ha dejado ongelada.

en
el tiem-
po. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
2.36. Desplazamiento real d
: y desplazamiento virtual o
: . . . . . . . . . . . . . 144
2.37. Espacio de fase unidimensional. Coordenada real (t) y la coordenada
desplazada virtualmente (t) + o (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.38. Partcula de masa : que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de
su supercie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.39. Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparbola que
rota con . constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.40. Dos partculas de masas :
1
y :
2
unidas por una barra telescpica de
longitud / = / (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XVIII
NDICE DE FIGURAS
2.41. Pndulo en equilibrio esttico. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagra-
ma con fuerzas y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
2.42. Partcula movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal. . . 160
2.43. Palanca horizontal en equilibrio esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
2.44. (a) Sistema de partculas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de
posicin y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
2.45. Mecanismo de barras homogneas en equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . 166
2.46. Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posi-
cin, los correspondientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involu-
cradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
2.47. Sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas por una cuerda que pasa a travs
de una polea de dimetro despreciable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
2.48. Dos masas :
1
y :
2
unidas por una cuerda que pasa a travs de una
polea y donde una de las masas se desliza sobre un plano inclinado. . . . 173
2.49. Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.50. Problema 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.51. Problemas 3 y 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
2.52. Problemas 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
2.53. Problema 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
2.54. Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
2.55. Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
2.56. Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
2.57. Problema 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2.58. Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.59. Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.60. Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
2.61. Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
2.62. Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
2.63. Problema 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
2.64. Problema 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
2.65. Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
2.66. Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.1. Supercie de revolucin generada por una curva = (r). . . . . . . . . . 196
3.2. Camino real y camino variado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.3. La funcin (r) es el camino que hace que el funcional J tome un val-
or extremal. Las funciones (c. r) = (r) + cj (r) = (r) + o (r) son las
funciones vecinas, donde j (r) se anula en las fronteras del intervalo [r
1
. r
2
].202
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XIX
NDICE DE FIGURAS
3.4. Funcin (r) = 3r entre los lmites de r = 0 y r = 2: y dos de sus variaciones
(c. r) = 3r + c[Sen (r) Cos (r) + 1] (Ejemplo 3.1). . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.5. Funcin (r) = r
2
entre los lmites de r = 1 y r = 1 y dos de sus varia-
ciones (c. r) = r
2
+ c(r
3
r). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.6. Supercie de revolucin generada por una curva que une a los puntos
(r
1
.
1
).y (r
1
.
1
), hacindola trasladarse entrono al eje . . . . . . . . . . . . 211
3.7. Partcula de masa :que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto
1
1
hasta el punto 1
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.8. Planteamiento grco del problema de la braquistcrona. . . . . . . . . . 215
3.9. Camino resultante para que la partcula se mueva desde (r
1
.
1
) = (0. 0)
hasta (r
2
.
2
) = (d. /) en el menor tiempo posible. . . . . . . . . . . . . . . 217
3.10. Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio c y separados
por una distancia 2d. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
3.11. Geodsicas sobre una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.12. Distancia ms corta entre dos puntos del plano. . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3.13. Geodsicas en un cilindro circular recto de radio 1. . . . . . . . . . . . . . 235
3.14. Funcin (r) cuya rea por ella encerrada ha de maximizarse. . . . . . . 270
3.15. Cuerda de longitud / colocada entre las orillas de un ro de ancho 2c. . . 272
3.16. Problema 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.1. (a) Representacin de la relacin fundamental 1 = 1 (n). (b) Repre-
sentacin de una familia de relaciones fundamentales 1 = 1 (). . . . . . 295
4.2. Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente
de una familia de lneas tangentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
4.3. (a) Conjunto o convexo, (b) conjunto o no convexo. . . . . . . . . . . . . . 297
4.4. Funcin 1 (n) convexa en el intervalo [n
o
. n
b
]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
4.5. El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva. . . . . 298
4.6. Funcin 1 (n) cncava en el intervalo [n
o
. n
b
]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.7. Grca de la ncin 1 (n) = Cos (n). En el dominio
_
2
.
3
2
es una funcin
estrictamente convexa y en el dominio
_
3
2
.
5
2
es una funcin estricta-

mente cncava. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.8. Representacin grca de la desigualdad (4.8) que expresa la condicin
de convexidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
4.9. Grca de la funcin 1 (n) =
1
&
para n 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
4.10. Grca de la funcin 1 (n) = ,c
o&
para , 6 0 y n > 0. . . . . . . . . . . . . . 304
4.11. Grca de la funcin 1 (n) = cn
2
+ /n + c con c < 0 y n variable real. . . . . 304
4.12. Grca de la funcin 1 (n) = c
c&
+ n con c > 0 y n variable real. . . . . . . 305
4.13. Grca de la funcin 1 (n
1
. n
2
) = n
2
1
+ n
2
2
2n
1
n
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . 307
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XX
NDICE DE FIGURAS
1
. n
2
) = n
4
1
+ n
2
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
1
. n
2
) = n
4
1
+ n
2
2
4n
1
n
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . 309
1
. n
2
) = ln n
1
+ ln n
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.17. (a) Grca de una funcin convexa 1 = 1 (n). (b) Grca de su tangente
= (n). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
4.18. Obtencin geomtrica de la transformada de Legendre para una relacin
fundamental de una variable 1 = 1 (n). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
5.1. Partcula de masa : que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado
un ngulo o con respecto a la horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
5.2. Partcula de masa : inmersa en un campo de fuerza conservativo. . . . . 366
5.3. La mquina simple de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
5.4. Anillo de masa : que se desliza por un alambre, de masa despreciable,
que gira uniformemente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
5.5. Movimieno de un proyectil de masa : bajo la accin de la gravedad en
dos dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
5.6. Partcula de masa : que est obligada a moverse sobre la supercie
interna de un cono liso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
5.7. Dos partculas de masas :
1
y :
2
unidas por tres resortes de constantes de
elasticidad /
1
, /
2
y /
3
a dos soportes jos que est a una distancia 1 entre s.380
5.8. Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas :
1
y :
2
unidas por tres resortes de constantes de elasticidad /
1
, /
2
y /
3
a dos so-
portes jos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
5.9. Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una
aceleracin constante c en la direccin +r . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
5.10. Coordenadas Cartesianas para el pdulo simple de la gura 5.9. . . . . . 383
5.11. Cuenta de masa : se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa
despreciable, que tiene la forma de la parbola . = c:
2
. . . . . . . . . . . . 387
5.12. Mquina de Atwood doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.13. Disco slido de centro C
t
y radio 1
1
que rueda sin resbalar dentro de la
supercie semicircular ja con centro C y radio 1
2
1
1
. . . . . . . . . . . . 392
5.14. Coordenadas del centro de masa del disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.15. Disco de masa ` y radio 1 rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano
inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
5.16. Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura ,
(I)
4
y ,
(I)
5
para el sis-
tema mostrado en la gura 5.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
5.17. Partcula de masa :que comienza a moverse desde el reposo, partiendo
de la parte ms alta de un hemisferio jo y liso. . . . . . . . . . . . . . . . . 413
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XXI
NDICE DE FIGURAS
5.18. Partcula de masa : que se mueve sobre un plano inclinado mvil. . . . . 416
5.19. (a) Movimiento de un disco homogneo de masa ` rodando sin res-
balar sobre el plano r. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano
r. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
_
1
cSen o. 1
cCos o
_
sobre las direcciones r y . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
5.20. Carrito rectangular homogneo de masa ` inmerso en un campo elc-
trico uniforme
1 dirigido a lo largo del eje r. Las ruedas no resbalan, as la

fuerza de friccin esttica entre ellas y la supercie proporcionan fuerzas
1
o
y
1
b
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
5.21.
1
1
,
1
2
y
1
Q
son las fuerzas elctricas ejercidas por el campo elctrico
1
sobre las cargas q
1
, q
1
y Q respectivamente. La fuerza de friccin esttica
entrelas ruedas y la supercie proporcionan fuerzas
1
o
y
1
b
. . . . . . . . 434
5.22. Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema. . . . . 453
5.23. Variacin del vector de posicin al rotar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
6.1. Partcula de masa : obligada a moverse sobre la supercie del cilindro
r
2
+
2
= 1
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
6.2. Pndulo esfrico de masa pendular : y longitud /. . . . . . . . . . . . . . . 517
6.3. Coordenadas esfricas de la masa pendular : en un pdulo esfrico. . . 518
6.4. Partcula de masa : que se mueve a lo largo del eje r sometida a una
fuerza 1r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
6.5. Partcula de masa : que se mueve en un plano, inmersa en un campo
con energa potencial l = l (:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
6.6. Pndulo simple de masa pendular : y longitud /. . . . . . . . . . . . . . . . 526
6.7. Coordenadas Cartesianas y cilndricas para la masa pendular : del pn-
dulo mostrado en la gura 6.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
6.8. Trayectoria de fase en un espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.9. Diagrama de fase para la partcula de masa : obligada a moverse sobre
la supercie de un cilindro, mostrada en la gura (6.1). . . . . . . . . . . . . 560
6.10. Diagrama de fase para la mquina simple de Atwood de la gura 5.3. . . 561
6.11. Partcula de masa : que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin
friccin sobre un alambre que tiene forma de parbola =
a
2
2
. . . . . . . . 561
6.12. Diagrama de fase para el sistema mostrado en la gura (6.11). . . . . . . . 563
6.13. Diagrama de fase para el pndulo de la gura 6.2 con

, = . = constante.
La gura 6.13(a) es para . <
_
q,/ y la 6.13(b) es para .
_
q,/. . . . . . . 565
6.14. Diagrama de fase para el pndulo simple de la gura (6.6). . . . . . . . . . 567
6.15. Evolucin de una regin en el espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 569
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XXII
NDICE DE FIGURAS
6.16. Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano
i
j
i
. . . . . . . . . . . 571
6.17. Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa :movindose
inmersas en un campo gravitacional constante. . . . . . . . . . . . . . . . . 575
6.18. Partcula de masa : que se mueve en un plano bajo la inuencia de una
fuerza 1 (:) que se deriva del potencial l (:) =
C
v
n
. . . . . . . . . . . . . . . 581
D.1. Funcin arbitraria j (r). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: XXIII
Parte I
Fundamentos fsicos y matemticos
bsicos para estudiar Mecnica de
Lagrange y Hamilton
1
CAPTULO 1
Dinmica de un sistema de partculas
Contents
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posicin del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3. Posicin del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . . . . 23
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas - Masa reducida 35
1.8. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.9. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10. Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
1.10.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.10.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.1. Sistema de partculas
Los cuerpos que se observan a simple vista estn formados por un gran nmero
de partculas, macroscpicas, atmicas o subatmicas. Slo en ciertos casos es vli-
da la simplicacin que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, ser necesario considerar el sistema como si estuviese formado por varias
partculas.
Se llama Sistema de Partculas, Sistema Mecnico o Sistema Dinmico a
un conjunto de varias partculas, de nmero nito o innito, de las cuales se
quiere estudiar su movimiento.
Por otro lado,
Se llama Conguracin de un Sistema a la posicin de cada una de sus
partculas en un instante dado.
Para denir la conguracin se necesita un determinado nmero de parmetros
segn el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partcula libre precisa de tres pa-
rmetros (r. . .) son sus coordenadas Cartesianas. Un sistema de ` partculas libres
queda denido por 3` parmetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en el
captulo 2) que restrinjan el movimiento, el nmero de parmetros preciso para denir
la conguracin podra ser menor.
Todo sistema est denido por su frontera,
Se llama Frontera del Sistema (ver gura 1.1) a la envoltura imaginaria
que lo encierra y separa de su entorno o exterior.
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan inuencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o elctricos originados por otro sistema
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 4
1.2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE PARTCULAS
Figura (1.1): Frontera de un sitema de partculas.
de partculas, sistemas de partculas en contacto l, etc. Puede pensarse que la fron-
tera de un sistema de partculas tiene propiedades especiales que sirven para: (a)
aislar el sistema de su entorno o para (b) permitir la interaccin de un modo especco
entre el sistema y su entorno.
Debe quedar claro que el espesor de la frontera es matemticamente
cero por lo que no puede contener materia ni ocupar algn lugar en el
espacio.
El valor de alguna variable fsica del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
estn en contacto en ese punto.
1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas
Un sistema de partculas puede ser clasicado como:
1.2.1. Discreto
Este modelo considera el cuerpo formado por un nmero nito de partculas
que estn localizadas. En un sistema discreto la masa total del sistema se obtiene
sumando las masas de todas las partculas que lo forman.
Dentro de este modelo se consideran:
Sistemas indeformables
Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partculas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.
Sistemas deformables
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partculas
que lo constituyen.
1.2.2. Continuo
Este modelo considera el cuerpo formado por una distribucin continua de
materia, es decir, por un nmero innito de partculas. Las partculas que lo forman no
se pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.
Al igual que en el caso discreto, dentro de este modelo se consideran:
Sistemas indeformables
Son los sistemas que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es de-
cir, son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas no cambian. A estos
sitemas se les da el nombre de Cuerpo Rgido. Un cuerpo rgido es una idealizacin ya
que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor grado bajo la
accin de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la deformacin puede
ser tan pequea que para nes prcticos se puede suponer que no existe. Para el es-
tudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada Mecnica de los
Cuerpos Rgidos.
Sistemas deformables
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir,
son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas internas cambian.
En muchos casos prcticos un sistema discreto que tenga un gran nmero, pero ni-
to, de partculas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran nmero, pero nito, de
partculas.
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas
En un sistema de partculas estn involucradas fuerzas que son ejercidas sobre
las partculas que lo constituyen y que son las causantes de la variacin de la can-
tidad movimiento lineal o momento lineal

j de las mismas. A estas fuerzas resulta
conveniente clasicarlas ya que las partculas del sistema no slo estn interaccionan-
do entre s, sino con otras partculas que no pertenecen al mismo sistema. Es posible
clasicarlas atendiendo a varios criterios (ver gura 1.2):
Figura (1.2): Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. Aqu
r
i
y
r
j
son los vectores de posicin de la
i-sima y ,-sima partcula respectivamente,

1
(int)
ij
es la fuerza ejercida por la ,-sima partcula sobre
i-sima,
1
(int)
ji
es la fuerza ejercida por la i-sima partcula sobre ,-sima y las
1
(ext)
representan fuerzas
externas ejercidas sobre el sistema.
1.3.1. Externas e internas
Fuerzas externas
Las Fuerzas Externas son aquellas ejercidas por agentes externos al sis-
tema, es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sistema por
partculas, distribuciones de materia u otros agentes que no pertenecen al
mismo sistema.
Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las nicas que modican su momento lineal
j , inuyendo sobre una o ms partes

del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partculas del
sistema, reacciones causadas por las supercies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
En este texto sern denotadas por:
1
(cat)
cuando se trate de la fuerza externa total
o resultante sobre el sistema y por

1
(cat)
i
cuando se trate de la fuerza externa total
sobre la i-sima partcula a menos que, para casos particulares, sea indicada otra
notacin.
A un sistema de partculas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se
le denomina Sistema Aislado o Sistema Cerrado. Es decir, es un sistema que
no interacciona con otros agentes fsicos situados fuera de l y, por tanto, no
est conectado en forma causal ni en correlacin con nada externo a l.
Particulamente, un sistema inercial aislado es aqul en el que son vlidas las tres
Leyes de Newton y tiene las siguientes caractersticas:
1. La evolucin del sistema es independiente del origen de la coordenada temporal,
es decir, el tiempo es homogneo.
2. La evolucin del sistema es idenpendiente del origen de coordenadas del sistema
inercial, es decir el espacio es homogneo.
3. La evolucin del sistema es independiente de la direccin de los ejes de sistema de
coordenadas escogido, es decir, el espacio es istropo.
Fuerzas internas
Las fuerzas internas son aquellas ejercidas entre las partculas que cons-
tituyen al sistema, es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sis-
tema debidas a otras partculas del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesin de un
determinado sistema y no inuyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atraccin gravitacional entre las partculas del sistema, la fuerza elctrica si
las partculas tienen cargas elctricas, fuerzas de contacto entre las partculas, etc.
Figura (1.3): (a) Sistema o con tres partculas de masas :
1
, :
2
y :
3
. (a) Sistema o
0
con dos partculas de
masas :
2
y :
3
.
En este texto sern denotadas por:
1
(iat)
cuando se trate de la fuerza interna total
o resultante en el sistema y por
1
(iat)
i
cuando se trate de la fuerza interna total sobre la
i-sima partcula, a menos que, para casos particulares, sea indicada otra notacin.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, consid-
rense los sistemas mostrados en la gura 1.3. En la gura 1.3(a) se muestra un sistema
o con tres partculas de masas :
1
, :
2
y :
3
posicionadas con respecto al origen C del
referencial mostrado mediante los vectores de posicin
:
1
,
:
2
y
:
3
respectivamente.
Sobre estas partculas actuan las siguientes fuerzas:
Fuerzas sobre :
1
_
1
1
fuerza ejercida sobre :
1
por un agente externo.
1
12
1
por :
2
.
1
13
1
por :
3
.
Fuerzas sobre :
2
_
1
2
2
1
21
2
por :
1
.
1
23
2
por :
3
.
Fuerzas sobre :
2
_
1
3
3
1
31
3
por :
1
.
1
32
3
por :
2
.
En este sistema las fuerzas

1
12
,

1
13
,

1
21
,

1
23
,

1
31
y

1
32
son internas y, como se
puede ver, representan las fuerzas de interaccin mutua entre las tres partculas. Las
fuerzas

1
1
,

1
2
y

1
3
son externas que representan la interaccin del sistema con un
agente externo al mismo.
Figura (1.4): (a) Sistema de dos bloques de masas :
1
y :
2
, donde :
1
se desplaza sobre la supercie de
:
2
y ste ltimo sobre una supercie lisa o. Hay friccin entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque
:
1
. (c) Fuerzas sobre el bloque :
2
.
Por otro lado, en la gura 1.3(b) se muestra el mismo sistema de tres partculas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema o
t
formado por las partculas
de masas :
2
y :
3
. En este caso, las fuerzas
1
23
y
1
32
son internas y las fuerzas

1
2
,
1
3
,
1
21
y
1
31
son externas (estas dos ltimas eran internas para o). Las
1
1
,
1
12
y

1
13
, que
en o pertenecan al sistema, ahora nada tienen que ver con o
t
ya que no ejercen
ninguna inuencia sobre l.
Otro ejemplo es el mostrado en la gura 1.4. En la gura 1.4(a) se presenta un sistema
constituido por dos bloques de masas :
1
y :
2
que se desplazan el uno sobre el otro
habiendo friccin. El cojunto de bloques, a la vez, se desplaza sobre una supercie
lisa , debido a la accin una fuerza

1 sobre el bloque de masa :
2
ejercida por un
agente externo (una persona o una mquina hala al bloque). Las fuerzas involucradas
son las siguientes:
Fuerzas sobre :
1
_
n
1
peso de :
1
.
`
12
fuerza normal aplicada por :
2
sobre :
1
.
1
)12
fuerza de friccin aplicada por :
2
sobre :
1
.
Fuerzas sobre :
2
_
n
2
peso de :
2
.
`
21
fuerza normal aplicada por :
1
sobre :
2
.
1
)21
fuerza de friccin aplicada por :
1
sobre :
2
.
` fuerza normal ejercida por sobre :

2
.
1 fuerza aplicada sobre :

2
En este sistema, compuesto por :
1
y :
2
, las fuerzas

n
1
,

n
2
,

` y

1 , son externas.
La fuerza normal

` es externa ya que es una fuerza que se ejerce sobre :
2
por la
supercie , que es un agente externo al sistema. Las fuerzas
1
)12
,
1
)21
,
`
12
y
`
21
son
internas porque se dan entre :
1
y :
2
.
Por otro lado, si la frontera del sistema se dene de tal forma que se tome solamente
uno de los bloques, entonces todas las fuerzas actuantes sobre l seran externas. La
gura 1.4(b) muestra el caso en que la frotera del sistema slo considere al bloque 1
y la gura 1.4(c) muestra el caso en que se considere al bloque 2. En ambos casos
todas la fuerzas mostradas son externas y constituyen los denominados diagramas de
cuerpo libre.
A partir de la anterior discusin se deduce que cualquier fuerza puede
ser externa o interna. Slo depus de denir las fronteras del sistema de
partculas objeto de estudio, se sabrn cules de las fuerzas presentes en-
tran en cada categora.
1.3.2. Aplicadas y de reaccin
Se pueden clasicar tambin en Aplicadas y de Reaccin.
Aplicadas
A este tipo de fuerzas tambin se les denominan Fuerzas Activas.
Las fuerzas aplicadas son aquellas que actan a motus propio sobre
el sistema, es decir, son las fuerzas impuestas.
De reaccin
A este tipo de fuerzas tambin se les denomina Fuerzas Reactivas o tambin
Fuerzas de Ligadura.
Son aquellas que actan como respuesta a un movimiento determina-
do que intentan impedir y slo se dan cuando existe la tendencia a este
movimiento.
Figura (1.5): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.
La tercera ley de Newton juega un papel muy importante en la dinmica de un
sistema de partculas debido a las fuerzas internas entre las partculas que constituyen
el sistema. Dos suposiciones son necesarias referentes a las fuerzas internas:
1. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas :
i
y :
)
son iguales en magnitud
y opuestas en direccin. Si se denota por
1
(iat)
i)
la fuerza interna ejercida
sobre la i-sima partcula debido a la ,-sima, entonces la llamada forma
dbil de la tercera ley de Newton se escribe como,
1
(iat)
i)
=
1
(iat)
)i
(1.1)
2. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas :
i
y :
)
, adems de ser iguales
y opuestas, deben darse sobre el segmento recta que une las posiciones
de ambas partculas, es decir, si

1
(iat)
i)
es paralela a

:
i
:
)
=

:
i)
. Esta
forma ms restringida de la tercera ley de Newton, llamada tambin la
forma fuerte, es mostrada en la gura 1.5. A las fuerzas que cumplen es-
ta forma de la tercera ley de Newton se le denominan Fuerzas Centrales.
Se debe tener cuidado en saber cundo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
electrosttica tienen esta propiedad, conservndose el momento lineal total y el mo-
mento angular en estos sistemas. Sin embargo, existen algunas fuerzas que, en gener-
al, no cumplen con ambas formas a la vez! y el ejemplo ms famoso lo constituye la
fuerza de Lorentz que viene dada por,
1
(iat)
i)
=
i
1
i)
(1.2)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde

i
es la velocidad de la
carga
i
y

1
i)
es el campo magntico sobre la carga
i
generado por el movimiento
de la carga
)
. Esta fuerza, en general, slo obedece a la forma dbil de la tercera
ley de Newton. Para visualizar esto, considrense dos partculas cargadas
i
y
)
que
se mueven con velocidades respectivas
i
y
)
en el plano de esta pgina, como se
muestra en la gura 1.6.
Figura (1.6): Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas
i
y
j
en movimien-
to.
Puesto que
1
(iat)
i)
es perpendicular a ambos
i
y
1
i)
( el cual puede apuntar hacia
adentro o hacia afuera del plano de esta pgina),

1
(iat)
i)
puede ser paralela a

1
(iat)
)i
slo cuando
i
y
)
son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes
no es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional
entre cuerpos en movimiento tambin depende de la velocidad, pero el efecto es
pequeo y difcil de detectar. El nico efecto observable es la precesin del perihelio
de los planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide
En el estudio de la dinmica de sistemas de partculas es de una importantsima
utilidad el concepto de Centro de Masa.
El Centro de Masa de un sistema discreto o continuo es el punto ge-
omtrico que dinmicamente se comporta como si en l estuviera aplicada
la resultante de las fuerzas externas al sistema.
Esto ser demostrado ms adelante en la seccin 1.6. De manera anloga, se
puede decir que el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de
masas es un sistema equivalente al original.
Por otro lado,
El Centro de Gravedad de un cuerpo es el punto respecto al cual las
fuerzas que ejerce la gravedad sobre los diferentes puntos materiales que
constituyen el cuerpo, producen un momento de fuerza o torque

t resul-
tante nulo.
La gura 1.7 muestra una representacin de la posicin del centro de gravedad
para un sistema discreto de ` partculas. El centro de gravedad no corresponde ne-
cesariamente a un punto material del cuerpo. As, el centro de gravedad de una
esfera hueca homognea est situado en el centro de la esfera que no pertenece al
cuerpo.
Figura (1.7): Posicin
1
CG
del centro de gravedad de un sistema de partculas. Aqu ' =

:
i
y '
q
es el peso
n total del sistema.

La posicin

1
CG
del centro de gravedad para un sistema continuo puede ser en-
contrada mediante,
1
CG
`
q
_
: =
1
CG
_
=
_

:
q (
: ) d: (1.3)
En la gura 1.8 se muestra un cuerpo continuo de masa ` cercano a la Tierra cuyo
tamao no es despreciable con respecto al de sta ltima, en el cual se han repre-
sentado varios diferenciales de masa d: y a los cuales se les han representado las
intensidades del campo terrestre

q en sus respectivas posiciones. Se puede observar
que

q es un vector que vara en direccin de punto a punto por estar siempre dirigi-
do al centro de la Tierra adems de que podra variar tambin su magnitud. En este
caso, de (1.3), para el cuerpo de masa ` resultara una posicin para su centro de
gravedad distinta a la posicin de su centro de masa (cuya determinacin se har
ms adelante). Ahora, si el tamao de este cuerpo es pequeo o despreciable con
respecto al de la Tierra ocurrira que los ngulos entre los distintos vectores
q seran tan
pequeos que estos vectores podran considerarse paralelos entre s y constantes en
magnitud. En este caso, por el contrario, de (1.3) resultara una posicin para el cen-
tro de gravedad igual a la posicin del centro de masa. A los efectos prcticos, esta
coincidencia se cumple con precisin aceptable para todos los cuerpos que estn
sobre la supercie terrestre, aun para una locomotora o un gran edicio; no sucede lo
mismo con objetos astronmicos como los planetas.
La posicin centro de masa
1 coincide con la del centro de gravedad
1
CG
cuando el cuerpo est en un campo gravitatorio uniforme, es decir,
cuando el vector aceleracin de la gravedad

q (
: ) es de magnitud y di-
reccin constante en todo el interior del cuerpo,
q = vector constante
Por ltimo, queda por denir el centroide de un cuerpo geomtrico,
El Centroide o Baricentro es un punto que dene el centro de un cuer-
po geomtrico unidimensional, bidimensional o tridimensional, es decir, es el
centro de simetra.
Hay que hacer incapi en que el centroide o baricentro se reere a cuerpos pura-
mente geomtricos, es decir, no se reere a cuerpos materiales ya que son cuerpos
Figura (1.8): Cuerpo continuo de masa ' cercano a la Tierra de tamao no despreciable respecto al
de la misma, en el cual se han representado varios d: y a los cuales se les han representado las

q en
sus respectivas posiciones.
sin masa. Todo cuerpo material est denido por un cuerpo geomtrico que encierra
toda la masa del mismo. La posicin del centro de masa de un cuerpo material coin-
cide con la posicin del centroide del cuerpo geomtrico que lo dene, si el primero es
homogneo. Si un cuerpo material es simtrico y homogneo, se puede hallar su cen-
troide fcilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogneas,
el centroide tambin se encuentra en su centro geomtrico. El caso de un tringulo se
encuentra en la interseccin de las medianas
1
.
Por las anteriores razones y dentro de los lmites mecionados, al centro de masa
suele llamrsele tambin centro de gravedad o tambin centroide.
1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto
Para denir la posicin del centro de masa de un sistema de partculas discreto,
prtase de uno formado por ` partculas de masas :
1
. :
2
. .... :
.
cuyos vectores de
posicin son

:
1
.

:
2
. ....
:
.
respectivamente con relacin al origen C del referencial
escogido, el cual es inercial (ver gura 1.9). La masa total ` del sistema vendr dada
por,
1
Las medianas son las tres rectas que unen cada vrtice del tringulo con el centro del lado opuesto.
Figura (1.9): Posicin del centro de masa de un sistema de partculas.
` =
.
i=1
:
i
(1.4)
Ahora bien,
El Centro de Masa de un sistema de partculas se dene como el punto
cuyo vector de posicin
1 viene dado por,
1 =
1
`
.
i=1
:
i
:
i
(1.5)
Como,
:
i
= r
i
c
a
+
i
c
j
+ .
i
c
:
entonces,
1 =
_
1
`
.
i=1
:
i
r
i
_
c
a
+
_
1
`
.
i=1
:
i
i
_
c
j
+
_
1
`
.
i=1
:
i
.
i
_
c
:
(1.6)
de donde las componentes Cartesianas (r
cn
.
cn
. .
cn
) de la posicin del centro de
masa son,
r
cn
=
1
A
.
i=1
:
i
r
i

cn
=
1
A
.
i=1
:
i
i
.
cn
=
1
A
.
i=1
:
i
.
i
(1.7)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partcu-
las de masas :
1
= 2 1q, :
2
= 4 1q y :
3
= 8 1q, localizadas en los vrtices de un
tringulo rectngulo como se muestra en la gura 1.10. Encuntrese la posicin del
centro de masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.10): Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un tringulo rectn-
gulo.
SOLUCION: la masa del sistema, al usar (1.4), viene dada por,
` =
3
i=1
:
i
= :
1
+ :
2
+ :
3
= 21q + 41q + 81q = 141q (1.8)
Ahora, al usar (1.7),
r
cn
=
1
`
3
i=1
:
i
r
i
=
1
`
(:
1
r
1
+ :
2
r
2
+ :
3
r
3
)
=
1
141q
[(21q) (/ + d) + (41q) (/) + (81q) (/ + d)] =
5
7
d + / (1.9)
cn
=
1
`
3
i=1
:
i
i
=
1
`
(:
1
1
+ :
2
2
+ :
3
3
)
=
1
141q
[(21q) (0) + (41q) (0) + (81q) (/)] =
4
7
/ (1.10)
Entonces, de los resultados (1.9) y (1.10), el centro de masa est en la posicin,
1 =
_
5
7
d + /.
4
7
/
_
=
_
5
7
d + /
_
c
a
+
4
7
/ c
j
(1.11)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Posicin del centro de masa de un sistema continuo
Cuando se tiene una distribucin de materia continua como la representada
por la regin mostrada en la gura 1.11, las sumatorias presentes en (1.4) y (1.5) se
convierten en integrales y la masa : en un diferencial de masa d: resultando,
1 =
1
A
_
1
: d:, con ` =
_
1
d: (1.12)
y como,
: = r c
a
+ c
j
+ . c
a
entonces,
1 =
1
`
_
1
rd: c
a
+
1
`
_
1
d: c
j
+
1
`
_
1
.d: c
j
(1.13)
de manera que las componentes Cartesianas de
1 son,
Figura (1.11): Distribucin de mareria continua de masa m y densidad j.
r
cn
=
1
A
_
1
rd:
cn
=
1
A
_
1
d: .
cn
=
1
A
_
1
.d: (1.14)
La regin puede ser unidimensional, bidimensional o tridimensional, por lo tanto,
las integrales presentes en (1.12) podrn ser simples, dobles o triples respectivamente.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuntrese el centro de masa
de un aro semicircular homogneo de radio c y densidad lineal ` (ver gura 1.12).
Figura (1.12): Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal `.
SOLUCION: en coordenadas polares se tiene que el diferencial de masa viene dado
por,
d: = `:d, = `cd, (1.15)
por lo tanto la masa ` del aro es,
` =
_
1
d: =
_

0
`cd, = :`c (1.16)
Por la simetra mostrada en la gura y debido a que el aro es homogneo se tiene
que la abscisa del centro de masa es,
r
cn
= 0 (1.17)
A partir de (1.14) la ordenada viene dada por,
cn
=
1
`
_
1
d: (1.18)
donde,
= : Sen , = c Sen , (1.19)
en coordenadas polares. Por lo tanto, al sustituir (1.15), (1.16) y (1.19) en (1.18),
cn
=
_
0
`c
2
Sen ,d,
:`c
=
c
:
_

0
Sen ,d, =
2c
:
(1.20)
Por ltimo, de los resultados (1.17) y (1.20), el centro de masa del aro est en la
posicin,

1 =
_
0.
2c
:
_
=
2c
:
c
j
(1.21)
Figura (1.13): Posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de densidad o y de
radio 1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posicin del centro
de masa de la placa homognea de densidad o mostrada en la gura 1.13.
SOLUCION: en coordenadas polares el diferencial de masa viene dado por,
d: = o:d:d, (1.22)
por lo tanto su masa resulta de,
` =
_
1
d: =
_ r
4
r
4
_
1Cos(2,)
0
o:d:d, =
1
8
:1
2
o (1.23)
entonces a partir de (1.14), considerando (1.22) y (1.23), la coordenada r
cn
del centro
de masa es,
r
cn
=
1
`
_
1
rd: =
1
1
8
:1
2
o
_ r
4
r
4
_
1Cos(2,)
0
o:
2
Cos ,d:d, =
128
_
2
105:
1 (1.24)
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares r = : Cos ,.
Por otro lado, debido a la simetra de problema es obvio que,
cn
= 0 (1.25)
entonces, de los resultados (1.24) y (1.25), el centro de masa est en la posicin,
1 =
_
128
_
2
105:
1. 0
_
=
128
_
2
105:
1 c
a
(1.26)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.4
Sistema continuo tridimensional. Encuntrese el centro de masa
de un cono slido homogneo de densidad j, altura / y radio de la base c (ver gura
1.14).
Figura (1.14): Cono slido homogneo de altura / y base de radio a .
SOLUCION: el diferencial de masa en coordenadas cilndricas viene dado por,
d: = j:d:d,d. (1.27)
por lo tanto la masa ` del cono es,
` =
_
2
0
_
o
0
_

I
a
v+I
0
j:d.d:d, =
1
3
:c
2
/j (1.28)
Por la simetra mostrada en la gura y debido a que el cono es homogneo se tiene
que la abscisa y la ordenada del centro de masa vienen dadas por,
r
cn
=
cn
= 0 (1.29)
La cota del centro de masa es posible encontrarla a partir de (1.14),
.
cn
=
1
`
_
1
.d: (1.30)
Por lo tanto, al sustituir (1.27) y (1.28) en (1.30),
.
cn
=
_
2
0
_
o
0
_
I
a
v+I
0
.:d.d:d,
1
3
:c
2
/
=
1
12
:c
2
/
2
1
3
:c
2
/
=
1
4
/ (1.31)
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.29) y (1.31), el centro de masa
est en la posicin,
1 =
_
0. 0.
1
4
/
_
=
1
4
/ c
:
(1.32)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3. Posicin del centro de masa de un sistema compuesto
Dado un sistema de partculas que ha sido subdividido por completo en subsis-
temas, el objetivo de esta seccin es encontrar la posicin
1 de su centro de masa a
partir de la posicin de los centros de masa de cada uno de dichos subsistemas.
En efecto, considrese un sistema o discreto de ` partculas y masa ` que ha sido
subdividido (por completo) en : subsistemas o
1
,o
2
,...,o
c
(ver gura 1.15). Si :
1
, :
2
,...,:
c
representan el nmero de partculas de cada uno de los subsistemas debe cumplirse
que,
Figura (1.15): Sistema o discreto de partculas subdividido (por completo) en : subsistemas
o
1
,o
2
,o
3
,...,o
s
.
` = :
1
+ :
2
+ ... + :
c
=
c
)=1
:
)
(1.33)
Cada uno de los subsistemas tiene su centro de masa posicionado en
1
1
,
1
2
,...,
1
c
y
masas totales `
1
,`
2
,...,`
c
. Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene dada
por,
`
1
= :
11
+ :
12
+ ... + :
1a
1
=
a
1
i=1
:
1i
(1.34)
(el primer ndice indica el subsistema y el segundo cada una de las partculas de dicho
subsistema),
:
subsistema, partcula
y los vectores de posicin de cada una de las partculas que lo integran vienen dados
por
:
11
,
:
12
,...,
:
1a
1
. Para los restantes : 1 subsistemas se hace de forma anloga,
`
2
= :
21
+ :
22
+ ... + :
2a
2
=
a
2
i=1
:
2i
.
.
.
.
.
.
.
.
.
`
c
= :
c1
+ :
c2
+ ... + :
cas
=
as
i=1
:
ci
(1.35)
de manera que la masa total del sistema o viene dada por,
` = `
1
+ `
2
+ . . . + `
c
=
a
1
i=1
:
1i
+
a
2
i=1
:
2i
+ . . . +
as
i=1
:
ci
(1.36)
entonces, a partir de (1.5), la posicin del centro de masa de cada uno de los : sub-
sistemas de o vendr dada por,
Subsistema 1:

1
1
=
1
A
1
a
1
i=1
:
1i
:
1i
=`
1
1
1
=
a
1
i=1
:
1i
:
1i
Subsistema 2:

1
2
=
1
A
2
a
2
i=1
:
2i
:
2i
=`
2
1
2
=
a
2
i=1
:
2i
:
2i
Subsistema 3:

1
3
=
1
A
3
a
2
i=1
:
3i
:
3i
=`
3
1
3
=
a
3
i=1
:
3i
:
3i
.
.
.
Subsistema ::

1
c
=
1
As
as
i=1
:
ci
:
ci
=`
c
1
c
=
as
i=1
:
ci
:
ci
(1.37)
Ahora bien, al sumar miembro a miembro las expresiones (1.37) resulta,
`
1
1
1
+ `
2
1
2
+ `
3
1
3
+ . . . + `
c
1
c
=
a
1
i=1
:
1i
:
1i
+
a
2
i=1
:
2i
:
2i
+
a
3
i=1
:
3i
:
3i
+ . . . +
as
i=1
:
ci
:
ci
c
)=1
`
)
1
)
=
.
i=1
:
i
:
i
c
)=1
`
)
1
)
= `
1
o,
1 =
1
A
c
)=1
`
)
1
)
(1.38)
que es la posicin del centro de masa del sistema original o calculada a partir de las
posisiones
1
1
.
1
2
.
1
3,
. . . .
1
c
de los centros de masa de cada uno de los : subsistemas.
En componentes Cartesianas,
r
cn
=
1
A
c
i=1
`
i
r
cn,i

cn
=
1
A
c
i=1
`
i
cn,i
.
cn
=
1
A
c
i=1
`
i
.
cn,i
(1.39)
donde r
cn,i
,
cn,i
y .
cn,i
son las coordenadas de la posicin del centro de masa del
i-simo subsistema. Por lo tanto,
En los sistemas compuestos, se pueden encontrar los centros de masa de
los sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro
de masa del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se le
conoce como Propiedad de Agrupamiento.
Es fcil mostrar que lo mismo ocurre partiendo de un sistema continuo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.5
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa del sistema
mostrado en la gura 1.16 que consiste en una concha hemisfrica de radio externo c
e interno / y un hemisferio slido de radio c, ambos homogneos de densidad j.
SOLUCION: la posicin del centro de masa de la concha hemisfrica y el hemisferio
slido vienen dadas por (se deja como tarea al alumno),
1
concha
=

1
1
=
_
0. 0.
3
8
c
4
/
4
c
3
/
3
_
=
3
8
c
4
/
4
c
3
/
3
c
:
, con `
1
=
2
3
:j
_
c
3
/
3
_
(1.40)
1
hemisferio
=

1
2
=
_
0. 0.
3
8
c
_
=
3
8
c c
:
, con `
2
=
2
3
:jc
3
(1.41)
ya que, por simetra, las coordenadas r
cn
y
cn
son nulas para ambos casos.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.38),
1 =
1
`
)
`
)
1
)
=
`
1
1
1
+ `
2
1
2
`
1
+ `
2
=
_
4
3
:j (c
3
/
3
)
_
3
8
o
4
b
4
o
3
b
3
_
c
:
+
_
4
3
:jc
3
_ _
3
8
c c
:
_
4
3
:j (c
3
/
3
) +
4
3
:jc
3
Figura (1.16): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y un hemisferio
slido homogneo acoplados.
o,
1 =
3
8
/
4
2c
3
/
3
c
:
=
_
0. 0.
3
8
/
4
2c
3
/
3
_
(1.42)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.6
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa de la lmina
homognea cuadrada de densidad o y lado c mostrada en la gura 1.17, a la cual se
le ha recortado un semicculo de radio 1 <
c
2
.
SOLUCION: en este cado es sistema dado se descompone en dos. Uno de ellos es
la lmina 1 cuadrada sin oricio y el otro es el oricio C. Se calcula la posicin del
centro de masa de la lmina cuadrada completa y del oricio, asignndole a este
ltimo masa negativa por ser una masa faltante. Para hallar el centro de masa de la
lmina con el oricio se usa la propiedad de agrupamiento del centro de masa.
Posicin del centro de masa de la lmina cuadrada sin oricio: por la simetra del
problema y por ser la lmina homognea, es obvio que las coordenadas del centro
de masa vienen dadas por,
r
1
cn
= 0 (1.43)
1
cn
=
c
2
(1.44)
y su masa viene dada por,
`
1
= oc
2
(1.45)
Figura (1.17): Centro de masa de una lmina cuadrada homognea de densidad o y lado c con oricio
semicircular de radio 1 <
c
2
.
Posicin del centro de masa del oricio: por la simetra de problema y por suponer
el oricio homogneo,
r
O
cn
= 0 (1.46)
el diferencial de masa, usando coordenadas, polares viene dado por,
d: = o:d:d, (1.47)
entonces su masa es,
`
O
=
_
d: =
_

0
_
1
0
o:d:d, =
1
2
:1
2
o (1.48)
y al usar (1.12),
O
cn
=
1
`
O
_
d: =
1
1
2
:1
2
_

0
_
1
0
:
2
Sen ,d:d, =
4
3:
1 (1.49)
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares = : Sen ,.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.38) la posicin
del centro de masa de la lmina con el oricio se obtiene mediante,
r
cn
=
`
1
r
1
cn
+ `
O
r
O
cn
`
1
+ `
O
(1.50)
cn
=
`
1
1
cn
+ `
O
O
cn
`
1
+ `
O
(1.51)
y al sustituir los resultados (1.43) a (1.46), (1.48) y (1.49) en (1.50) y (1.51) resulta nal-
mente,
r
cn
=
(oc
2
) (0) +
_
1
2
:1
2
o
_
(0)
oc
2
+
_
1
2
:1
2
o
_ = 0 (1.52)
cn
=
(oc
2
)
_
c
2
_
+
_
1
2
:1
2
o
_ _
4
3
1
_
oc
2
+
_
1
2
:1
2
o
_ =
1
3
_
3c
3
41
3
2c
2
:1
2
_
(1.53)
o tambin,
1 =
_
0.
1
3
3c
3
41
3
2c
2
:1
2
_
=
1
3
_
3c
3
41
3
2c
2
:1
2
_
c
j
(1.54)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Propiedades del centro de masa
El centro masa de un sistema de partculas tiene las siguientes propiedades
(algunas sern vericadas posteriormente):
1. Permite reducir el estudio de la dinmica de un sistema de partculas (discreto o
continuo) al de una partcula.
2. Es un punto geomtrico que no tiene por qu corresponderse con la posicin de
una partcula material del sistema.
3. Su posicin est contenida en los elementos de simetra del sistema. Si el cuerpo
tiene un plano o un eje de simetra ste contiene al centro de masa. Si posee un
centro de simetra, ste ser directamente el centro de masa. Lo anterior ocurre si
existe una distribucin homognea de la masa.
4. Es independiente del sistema de referencia inercial empleado para localizarlo. Solo
depende de la masa de las partculas y de sus posiciones relativas entre s.
5. Se mueve como un punto material cuya masa es la masa total del sistema, impul-
sado por las fuerzas externas.
6. Todas las fuerzas externas al sistema de partculas se suponen aplicadas en su cen-
tro de masa. La aceleracin del centro de masa coincide con la aceleracin del
sistema.
7. La cantidad de movimiento de un sistema de partculas es igual al producto de la
masa del sistema por la velocidad de su centro de masa.
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
8. Si las fuerzas externas que actan sobre un sistema tienen una resultante y un mo-
mento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilneo y uniforme. Las
fuerzas internas no modican el movimiento del centro de masa.
9. Si se toma el centro de masa como origen de referencia, la cantidad de movimiento
del conjunto de partculas es siempre nula.
10. El movimiento ms general que puede tener un sistema de partculas se puede re-
ducir a un movimiento de traslacin de su centro de masa ms una rotacin alrede-
dor de un eje que pasa por dicho punto.
1.6. Movimiento del centro de masa
Supngase que se tiene un sistema discreto constituido por ` partculas que
interactan entre s y sobre el cual actan fuerzas externas. Entonces, la fuerza resul-
tante sobre la i-sima partcula
1
i
estar compuesta (en general) por dos partes: una
parte es la resultante de todas las fuerzas externas
1
(cat)
i
y la otra parte es la resultante
de todas las fuerzas internas
1
(iat)
i
que se originan de la interaccin de todas las otras
` 1 partculas con la i-sima. Por lo tanto,
1
i
=
1
(cat)
i
+
1
(iat)
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . ` (1.55)
La fuerza
1
(iat)
i
podr ser calculada mediante la suma vectorial de todas las fuerzas
individuales

1
(iat)
i)
(como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada sobre la
i-sima partcula debida a la ,-sima),
1
(iat)
i
=
.
)=1 i,=)
1
(iat)
i)
, con i = 1. 2. 3. . . . . ` (1.56)
donde i ,= , puesto que cada partcula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay auto-fuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresin (1.55) puede es-
cribirse como,
1
i
=

j
i
= :
i
:
i
=
1
(cat)
i
+
1
(iat)
i
(1.57)
donde se ha supuesto que las :
i
son constantes. O tambin, en virtud de (1.56),
:
i
:
i
=
1
(cat)
i
+
.
)=1 i,=)
1
(iat)
i)
(1.58)
Cada una de estas ecuaciones constituye la ecuacin de movimiento de cada
una de las ` partculas del sistema y, en conjunto, forman un sistema de ` ecuaciones.
Este sistema tiene como gran dicultad matemtica el hecho de que las fuerzas de
interaccin

1
(iat)
i)
dependen de las posiciones de las dos partculas (la i-sima y la
,-sima), esto es,
1
(iat)
i)
=
1
(iat)
i)
(
:
i
.
:
)
) (1.59)
Esta dicultad es tan poderosa que se ha demostrado que el sistema de ecuaciones
(1.58) no tiene solucin analtica general si el nmero es mayor de dos, que constituye
el famoso problema de los dos cuerpos. Sin embargo, hay casos particulares donde si
hay solucin. En los casos no analticos se emplean los mtodos numricos.
Como ya se sabe, el centro de masa de un sistema de partculas discreto es un
punto cuya posicin
1 depende de las coordenadas que posicionan a cada una de

las ` partculas que lo constituyen, como efectivamente lo indica (1.5). Si las partcu-
las del sistema son tales que sus posiciones permanecen constantes en el tiempo (sis-
tema indeformable), entonces la posicin del centro de masa del sistema tambin
permanece constante. Supngase que se tiene ahora un sistema donde las partculas
que lo constituyen estn en movimiento, haciendo que las coordenadas de posicin
de cada una de ellas cambien con el tiempo (sistema deformable). Entonces, como
consecuencia, la posicin del centro de masa del sistema tambin cambia con el
tiempo haciendo que ste se mueva.
La pregunta lgica que surge de lo anteriormente expuesto es la siguiente: c-
mo se mueve el centro de masa de un sistema de partculas?. La respuesta a esta
pregunta es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 1 (Movimiento del centro de masa) El centro de masa de un sis-
tema de partculas se mueve como si fuese una partcula real, de masa
igual a la masa total del sistema y sobre la cual acta la fuerza externa to-
tal; hacindolo independientemente de la naturaleza de las fuerzas internas
y siempre que se cumpla la tercera ley de Newton. Es decir,
`

1 =
1
(cat)
Demostracin. Continese considerando el sistema de ` partculas mencionado al
comienzo de esta seccin. Las ` ecuaciones (1.58) pueden ser escritas como,
d
2
dt
2
(:
i

:
i
) =
1
(cat)
i
+
.
)=1 i,=)
1
(iat)
i)
(1.60)
luego, al sumar sobre i en ambos miembros se obtiene,
d
2
dt
2
_
.
i=1
:
i
:
i
_
=
.
i=1
1
(cat)
i
+
.
i=1
.
)=1 i,=)
1
(iat)
i)
=
1 (1.61)
que representa la fuerza total

1 =
.
i=1
1
i
sobre el sistema de partculas respecto al
origen C del referencial escogido. Si ahora sustituye
.
i=1
:
i
:
i
a partir de (1.5) en (1.61)
resulta,
d
2
dt
2
_
`
1
_
= `

1 =
1
(cat)
+
.
i,)=1 i,=)
1
(iat)
i)
(1.62)
donde
1
(cat)
=
.
i=1
1
(cat)
i
es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
cambio de notacin
.
i=1
.
)=1 i,=)
=
.
i,)=1 i,=)
.
Supngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (1.1). Entoces del trmino
con sumatoria en (1.62) resulta,
.
i,)=1 i,=)
1
(iat)
i)
=
.
i,)=1 i<)
_
1
(iat)
i)
+
1
(iat)
)i
_
=
0 (1.63)
por lo tanto, al sustituir (1.63) en (1.62) se obtiene,
`

1 =
1
(cat)
(1.64)
que es justamente la ecuacin de movimiento de una partcula de masa ` sobre la
cual acta una fuerza resultante

1
(cat)
, lo cual demuestra el teorema.
La expresin (1.64) es un resultado muy importante pues no slo permite combi-
nar sistemas ms pequeos para formar sistemas ms grades y analizar lo que podra
llamarse su comportamiento general. Este resultado tambin permite hacer exacta-
mente lo contrario, es decir, dividir los sistemas en partes ms pequeas y estudiar el
movimiento de stas.
El el caso especial de que el sistema de partculas sea aislado o cerrado (ver sec-
cin 1.3.1) se tiene que
1
(cat)
=
0 , por lo tanto, a partir de la expresin (1.64) resulta,
1 =
0 (1.65)
El anterior resultado implica que el centro de masa de un sistema aislado
o cerrado se mueve con velocidad constante,
\ = constante
es decir, realiza un movimiento rectilneo y uniforme.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.7
En un sistema aislado, dos partculas de masas :
1
= : y :
2
= : se
atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia,
1
i)
=
/
:
2
i)
c
v
con / una constante positiva y

:
i)
=

:
i

:
)
el vector que posiciona a la i-sima
partcula con respecto a la ,-sima. Si las partculas se deslizan sobre correderas lisas
en ngulo recto (ver gura 1.18), encuentre la aceleracin de centro de masa.
SOLUCION: las fuerzas

1
i)
son internas ya que son fuerzas de interaccin entre las
partculas que constituyen al sistema. De la gura 1.18 se puede observar fcilmente
que las coordenadas de cada partcula vienen dadas por,
_
Para la que se mueve verticalmente (partcula 1) (r
1
.
1
) = (0. )
Para la que se mueve horizontalmente (partcula 2) (r
2
.
2
) = (r. 0)
(1.66)
por lo tanto, al usar (1.7), las coordenadas del centro de masa del sistema viene dado
por,
r
cn
=
1
`
i
:
i
r
i
=
:
1
r
1
+ :
2
r
2
:
1
+ :
2
=
:(0) + :(r)
: + :
=
1
2
r =r = 2r
cn
(1.67)
cn
=
1
`
i
:
i
i
=
:
1
1
+ :
2
2
:
1
+ :
2
=
:() + :(0)
: + :
=
1
2
= = 2
cn
(1.68)
de aqu que,
1 =
_
1
2
r.
1
2
_
=
1
2
r c
a
+
1
2
c
j
(1.69)
y,
1 =
_
1 =
1
2
_
r
2
+
2
=
1
2
d =d = 21 (1.70)
Figura (1.18): Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto.
Por otro lado, de (1.58) se puede escribir que,
:
i
:
i
=
2
)=1 i,=)
1
(iat)
i)
ya que
1
(cat)
i
=
0 por ser el sistema aislado. Entonces,

:
1
:
1
=
2
)=1 i,=)
1
(iat)
1)
=
1
(iat)
12
=:
1
_
r
1
c
a
+

1
c
j
_
=
/
:
2
12
c
v
=:
1
c
j
=
/
:
2
12
c
v
:
2
:
2
=
2
)=1 i,=)
1
(iat)
2)
=
1
(iat)
21
=:
2
_
r
2
c
a
+

2
c
j
_
=
/
:
2
21
c
v
=:
2
r c
a
=
/
:
2
21
c
v
o,
:
1
c
j
=
/
d
2
c
v
(1.71)
:
2
r c
a
=
/
d
2
c
v
(1.72)
puesto que, de la gura (1.18), :
12
= :
21
= d.
En (1.71) y (1.72) se debe escribir c
v
en trminos de c
a
y c
j
para as poder comparar
sus miembros. En efecto,
c
v
=

:
i)
:
i)
=

:
i
:
)
:
i)
=
(r
i
c
a
+
i
c
j
) (r
)
c
a
+
)
c
j
)
:
i)
=
(r
i
r
)
) c
a
+ (
i
)
) c
j
:
i)
(1.73)
que, para i = 1 y , = 2 resulta en,
c
v
=
(r
1
r
2
) c
a
+ (
1
2
) c
j
:
12
=
r c
a
+ c
j
:
12
. .
Por (1.66)
=
r c
a
+ c
j
d
. .
v
12
=o
(1.74)
y para i = 2 y , = 1 en,
c
v
=
(r
2
r
1
) c
a
+ (
2
1
) c
j
:
21
=
r c
a
c
j
:
21
. .
Por (1.66)
=
r c
a
c
j
d
. .
v
21
=o
(1.75)
entonces, al sustituir (1.74) en (1.71) y (1.75) en (1.72) se obtiene,
:
1
c
j
=
/
d
2
_
r c
a
+ c
j
d
_
=
/r
d
3
c
a
/
d
3
c
j
(1.76)
:
2
r c
a
=
/
d
2
_
r c
a
c
j
d
_
=
/r
d
3
c
a
+
/
d
3
c
j
(1.77)
Ahora, al comparar componente a componente los vectores presentes en ambos
miembros de las ecuaciones anteriores se obtiene,
:
=
/
d
3
(1.78)
:
r =
/r
d
3
(1.79)
y al sustituir (1.68) en (1.78) resulta ,
:
d
2
dt
2
(2
cn
) =
/ (2
cn
)
d
3
o,
cn
=
/
cn
:d
3
(1.80)
adems, al sustituir (1.67) en (1.79) resulta ,
r
cn
=
/r
cn
:d
3
(1.81)
entonces la aceleracin del centro de masa vendr dada por,
c
cn
=

1 =

r
cn
c
a
+

cn
c
j
=
/r
cn
:d
3
. .
Por (1.81)
c
a
/
cn
:d
3
. .
Por (1.80)
c
j
=
/
:d
3
(r
cn
c
a
+
cn
c
j
)
/
:d
3
1 (1.82)
Por ltimo, al usar (1.70), el anterior resultado se puede escribir como
c
cn
=
/
8:1
3
1
1.7. MOVIMIENTO DE UN SISTEMA AISLADO DE DOS PARTCULAS - MASA REDUCIDA
o,
c
cn
=
/
8:1
2
c
1
(1.83)
donde c
1
=

1
1
es un vector unitario en la direccin de
1.
Del resultado (1.83) se puede argir que el centro de masa es atrado hacia C con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto C. Cuando se estudia el movimiento de una partcula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cnica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas -
Masa reducida
Supngase que se tiene un sistema discreto aislado o cerrado, como el mostra-
do en la gura 1.19, constituido por dos partculas de masas :
1
y :
2
que interactan
entre s.
Figura (1.19): Sistema aislado de dos partculas interactuantes de masas :
1
y :
2
.
Ahora bien, sobre la partcula :
1
acta una fuerza
1
(iat)
12
ejercida por la partcula :
2
y sobre esta ltima acta una fuerza
1
(iat)
21
ejercida por la partcula :
1
que constituyen
las fuerzas internas del sistema. A partir de (1.58) las ecuaciones de movimiento de
ambas partculas vienen dadas por,
d
2
dt
2
(:
1
:
1
) =

1
(cat)
1
+
2
i,)=1 i,=)
1
(iat)
1)
=:
1
:
1
=
1
(cat)
1
+
1
(iat)
12
(1.84)
d
2
dt
2
(:
2
:
2
) =

1
(cat)
2
+
2
i,)=1 i,=)
1
(iat)
2)
=:
2
:
2
=
1
(cat)
2
+
1
(iat)
21
(1.85)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta

1
(iat)
11
y

1
(iat)
22
, ya
que no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver seccin 1.3.1)
se tiene que

1
(cat)
=

0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se
reducen a,
:
1
:
1
=

1
(iat)
12
=

:
1
=

1
(iat)
12
:
1
(1.86)
:
2
:
2
=

1
(iat)
21
=

:
2
=

1
(iat)
21
:
2
=
1
(iat)
12
:
2
(1.87)
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton,
1
12
y

1
21
son
iguales y de sentido opuesto (ver seccin 1.3.2).
Es posible reducir este problema de dos cuerpos al problema de un slo cuerpo.
En efecto, al encontrar la aceleracin relativa
:
12
teniendo presentes (1.86) y (1.87)
resulta,
:
12
=

:
1
:
2
=

1
(iat)
12
:
1

_
1
(iat)
12
:
2
_
o,
1
(iat)
12
= j
:
12
(1.88)
con,
j =
n
1
n
2
n
1
+n
2
(1.89)
que se denomina masa reducida del sistema.
A partir del resultado (1.88) se puede deducir que:
Dado un sistema de dos partculas sometidas nicamente a fuerzas de
interaccin mutua (fuerzas internas) o sistema aislado, el movimiento relativo
de las dos partculas es equivalente al movimiento relativo, respecto a un
sistema inercial dado, de una partcula de masa igual a la masa reducida j
del sistema sometida a una fuerza igual a la de interaccin.
1.8. MOMENTO LINEAL Y SU CONSERVACIN
El resultado anterior es muy importante en Fsica y es, justamente, lo que se usa al
estudiar el movimiento planetario.
1.8. Momento lineal y su conservacin
Teorema 2 (Momento lineal) El momento lineal de un sistema de partculas
es el mismo que si fuera una partcula real de masa ` localizada en la posi-
cin de centro de masa
1 y que se mueve de la manera en que l lo hace.

Es decir, el momento lineal del sistema de partculas es el mismo de su centro
de masa,
j = `

1
Demostracin. El momento lineal de la i-sima partcula puede escribirse como,
j
i
= :
i
:
i
(1.90)
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresin, se obtiene el momento lineal
total
j del sistema,
j =
.
i=1
j
i
=
.
i=1
:
i
:
i
(1.91)
o tambin,
j =
d
dt
_
.
i=1
:
i
:
i
_
(1.92)
ahora, si se sustituye
.
i=1
(:
i
:
i
) a partir de (1.5) resulta,
j =
d
dt
_
`
1
_
(1.93)
o,
j = `

1 (1.94)
demostrndose as lo enunciado en el teorema.
Por otro lado, la condicin para que la cantidad de movimiento de un sistema de
partculas no vare con el tiempo es enunciada en el siguiente teorema:
Teorema 3 (Conservacin del momento lineal) El momento lineal

j de un
sistema de partculas libre de fuerzas externas (
1
(cat)
=

0 ) es constante en
el tiempo, es decir, se conserva.
j = vector constante
Demostracin. Al derivar con respecto al tiempo (1.94) y teniendo presente (1.64) se
obtiene,
j = `

1 =
1
(cat)
(1.95)
que es lo indicado por el teorema 1. Ahora, al hacer
1
(cat)
=
0 en (1.95) resulta,
j =
1
(cat)
=
0 (1.96)
y al itegrar,
j = vector constante (1.97)

1.9. Momento angular y su conservacin
Teorema 4 (Momento angular) El momento angular total del sistema de
partculas respecto al origen de un referencial escogido
L es igual a la suma
del momento angular del centro de masa del sistema respecto a dicho ori-
gen

L
cn
y el momento angular del sistema con respecto a la posicin del
centro de masa
L
t
,
L =
L
cn
+
L
t
Demostracin. El momento angular
L de la i-sima partcula en torno al origen de un

sistema de referencia dado es,
L
i
=
:
i
j
i
(1.98)
Al sumar sobre i en los dos miembros de (1.98) se obtiene el momento angular total
L
del sistema de partculas,
L =
.
i=1
L
i
=
.
i=1
:
i
j
i
=
.
i=1
_
:
i
:
i
:
i
_
(1.99)
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
Figura (1.20): Vector de posicin
r
0
i
.
Si se dene ahora un vector de posicin

:
t
i
, que posicione a la i-sima partcula
con respecto al centro de masa del sistema, de manera que (ver gura 1.20),
:
i
=
:
t
i
+
1 (1.100)
entonces, al sustituir (1.100) en (1.99) resulta,
L =
.
i=1
_
_
:
t
i
+
1
_
:
i
_

:
t
i
+

1
__
=
.
i=1
_
:
i
_
:
t
i
:
t
i
+
:
t
i
1 +
:
t
i
+
1
__
=
.
i=1
_
:
t
i
:
i
:
t
i
_
+
_
.
i=1
:
i
:
t
i
_
1 +
1
d
dt
_
.
i=1
:
i
:
t
i
_
+
.
i=1
:
i
_
1
_
(1.101)
pero,
:
i
:
t
i
=

j
t
i
,
.
i=1
:
i
= ` (1.102)
.
i=1
:
i
:
t
i
=
.
i=1
_
:
i
_
:
i
1
__
. .
=
Por (1.100)
.
i=1
:
i
:
i
i=1
:
i
1
= `

1
..
Por (1.5)
`
1 =
0 (1.103)
esta ltima indica que
.
i=1
:
i
:
t
i
especica la posicin del centro de masa en el sistema
de coordenadas del mismo centro de masa. Entonces, debido a (1.102) y (1.103), la
expresin (1.101) queda escrita como,
L =
1 `

1
..
=
j por (1.94)
+
.
i=1
:
t
i
j
t
i
=
j +
.
i=1
:
t
i
j
t
i
o,
L =
L
cn
+
L
t
, con
_
_
_
L
cn
=
L
t
=
.
i=1
:
t
i
j
t
i
(1.104)
que es el momento angular total del sistema de partculas respecto al origen C de un
referencial escogido, demostrndose as lo enunciado en el teorema.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.8
Un aro homogneo, de radio c, rueda sobre una supercie lisa con
frecuencia angular constante (ver gura 1.21). Encuentre el momento angular total.
SOLUCION: el centro de masa del aro coincide con su centro geomtrico por ser
homogneo. Segn (1.104),
L =
L
cn
+
L
t
=
j +
L
t
(1.105)
Para el presente caso,
L
t
= 1
t
. (1.106)
donde 1
t
es el momento de inercia en torno al centro de masa y,
= 1j = c` (1.107)
Figura (1.21): Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una supercie lisa con frecuencia angular
constante.
donde es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.106) y (1.107) en
(1.105),
L = c` + 1
t
. = c
2
`.
. .
=o.
+ 1
t
.
=
_
1
t
+ `c
2
_
. (1.108)
pero
2
,
1
t
+ `c
2
= 1 (1.109)
donde 1 es el momento de inercia en torno a C, entonces, de (1.108) y (1.109),
L = 1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema 5 (Torque externo) El torque externo total sobre un sistema de
partculas

t
(cat)
es igual a la derivada total con respecto al tiempo t del
momento angular del sistema

L , siempre que se cumpla la tercera ley de
Newton en su forma fuerte,
t
(cat)
=

L
Demostracin. La derivada temporal del momento angular de la i-sima partcula es,
a partir de (1.98),
L
i
=

:
i
j
i
. .
=
0
+
:
i
j
i
=

:
i
j
i
=
:
i
1
(cat)
i
+
.
)=1 i,=)
1
(iat)
i)
_
. .
Por (1.56) y (1.57)
(1.110)
2
Teorema de Steiner.
y al sumar sobre i en ambos miembros,
L =
.
i=1
L
i
=
.
i=1
:
i
1
(cat)
i
+
.
i,)=1 i,=)
:
i
1
(iat)
i)
(1.111)
pero,
.
i,)=1 i,=)
:
i
1
(iat)
i)
=
.
i,)=1 i<)
_
:
i
1
(iat)
i)
+
:
)
1
(iat)
)i
_
. .
De forma anloga a (1.63)
=
.
i,)=1 i<)
_
:
i
1
(iat)
i)

:
)
1
(iat)
i)
_
. .
en virtud de (1.1)
=
.
i,)=1 i<)
(
:
i
:
)
)
1
(iat)
i)
(1.112)
y puesto que el vector que posiciona a la i-sima partcula con respecto a la ,-sima
se puede denir como (ver gura 1.22),
Figura (1.22): Vector de posicin
r
ij
.
:
i)
=
:
i
:
)
(1.113)
de la misma forma como se haba hecho mencin antes en algunos ejemplos. En-
tonces de (1.112) y (1.113) se puede escribir (1.111) como,
L =
.
i=1
:
i
1
(cat)
i
+
.
i,)=1 i<)
:
i)
1
(iat)
i)
(1.114)
o,
L =
t
(cat)
+
t
(iat)
, con
_
t
(cat)
=
.
i=1
:
i
1
(cat)
i
=
.
i=1
t
(cat)
i

t
(iat)
=
.
i,)=1 i<)
:
i)
1
(iat)
i)
=
.
i=1
t
(iat)
i
(1.115)
donde

t
(cat)
(la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partculas
t
(cat)
i
=

:
i

1
(cat)
i
) es el torque externo resultante sobre el sistema de partculas en
torno a un eje dado y
t
(iat)
(la suma de todos los torques internos sobre cada una de
las partculas
t
(iat)
i
) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso

1
(iat)
i)
va a lo largo
de la misma direccin de
:
i)
, entonces
t
(iat)
anula,
t
(iat)
=
.
i,)=1 i<)
:
i)
1
(iat)
i)
=
0 (1.116)
y, por lo tanto, (1.115) se reduce a,
t
(cat)
=

L (1.117)
La condicin para que se conserve el momento angular
L de un sistema de partcu-
las es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 6 (Conservacin del momento angular) Si el torque externo resul-
tante sobre un sistema de partculas
t
(cat)
en torno a un eje dado se anula,
entonces el momento angular total del sistema
L en torno al mismo eje per-

manece constante en el tiempo, es decir, se conserva,
L = vector constante
Demostracin. Al hacer
t
(cat)
=
0 en (1.117) resulta,
L =
0 (1.118)
y al integrar,
L = vector constante (1.119)

1.10. Energa y su conservacin
1.10.1. Energa cintica
Teorema 7 (Energa cintica) El trabajo total \
12
realizado sobre un sistema
de partculas para pasarlo de una conguracin 1 donde la energa cintica
es 1
1
a una conguracin 2 donde la energa cintica es 1
2
viene dado por,
\
12
= 1
2
1
1
Demostracin. Supngase que un determinado sistema de partculas pasa de una
conguracin 1 en la cual todas las coordenadas

:
i
se especican, a una congu-
racin 2 en la cual las coordenadas

:
i
se especican de alguna forma diferente. El
trabajo \
12
realizado para pasar de la conguracin 1 a la 2 vendr dado por,
\
12
=
.
i=1
_
conf. 2
conf. 1
1
i
d
:
i
(1.120)
donde
1
i
es la fuerza resultante que acta sobre la i-sima partcula. Pero,
1
i
d
:
i
=
_
:
i
d
i
dt
_
_
d
:
i
dt
dt
_
=
_
:
i
d
i
dt
_
(
i
dt)
=
1
2
:
i
d
dt
(
i
) dt =
1
2
:
i
d
dt
_
2
i
_
dt = d
_
1
2
:
i
2
i
_
(1.121)
\
12
=
.
i=1
_
conf. 2
conf. 1
d
_
1
2
:
i
2
i
_
=
.
i=1
1
2
:
i
2
i
conf. 2
conf. 1
=
.
i=1
1
2
:
i
2
i2
i=1
1
2
:
i
2
i1
(1.122)
o,
\
12
= 1
2
1
1
con
_
_
_
1 =
.
i=1
1
i
1
i
=
1
2
:
i
2
i
(1.123)
demostrndose as lo enunciado en el teorema. Aqu 1
i
es la energa cintica de cada
una de las partculas del sistema y 1 es la energa cintica total del sistema.
1.10. ENERGA Y SU CONSERVACIN
Teorema 8 (Energa cintica) La energa cintica total de un sistema de
partculas 1 es igual a la suma de la energa cintica del centro de masa
respecto al origen del referencial escogido 1
cn
y la energa cintica total de
las partculas individuales relativas al centro de masa 1
t
,
1 = 1
cn
+ 1
t
Demostracin. Si se halla la derivada total con respecto al tiempo t de la expresin
(1.100) y se despeja
:
i
resulta,
:
i
=

:
t
i
+

1 (1.124)
donde
:
i
=

i
es la velocidad de la i-sima partcula con respecto al origen del
referencial escogito,
:
t
i
=
t
i
es la velocidad de la i-sima partcula respecto al centro
de masa y
1 =

\ es la velocidad del centro de masa como ya se saba. A partir de
(1.124) se obtiene,
2
i
=

:
2
i
=

:
i
:
i
=
_

:
t
i
+

1
_
:
t
i
+

1
_
=

:
t
i
:
t
i
+

:
t
i
1 +

:
t
i
+

1
=
t2
i
+ 2

:
t
i
1 + \
2
(1.125)
Entonces en base a (1.125) se puede escribir 1 de (1.123) como,
1 =
.
i=1
1
2
:
i
_
t2
i
+ 2

:
t
i
1 + \
2
_
=
.
i=1
1
2
:
i
t2
i
+

1
d
dt
_
.
i=1
:
i
:
t
i
_
+
.
i=1
1
2
:
i
\
2
(1.126)
y al usar las expresiones (1.102) y (1.103) se puede escribir este resultado como,
1 = 1
cn
+ 1
t
, con
_
_
_
1
cn
=
1
2
`\
2
1
t
=
.
i=1
1
2
:
i
t2
i
(1.127)
que es la energa cintica total de un sistema de partculas, demostrndose as lo
enunciado en el teorema.
1.10.2. Energa potencial
Al sustituir (1.56) y (1.55) en (1.120) resulta,
\
12
=
.
i=1
_
conf. 2
conf. 1
_
1
(cat)
i
+
.
)=1 i,=)
1
(iat)
i)
_
d
:
i
=
.
i=1
_
conf. 2
conf. 1

1
(cat)
i
d
:
i
. .
Trmino 1
+
.
i,)=1 i,=)
_
conf. 2
conf. 1
1
(iat)
i)
d
:
i
. .
Trmino 2
(1.128)
Ahora, si se supone que las fuerzas

1
(cat)
i
y

1
(iat)
i)
son conservativas, entonces son
derivables a partir de energas potenciales como sigue,
1
(cat)
i
=
\
i
l
(cat)
i
1
(iat)
i)
=
\
i
l
(iat)
i)
_
(1.129)
donde l
(cat)
i
y l
(iat)
i)
son funciones de energa potencial que no tienen necesariamente
la misma forma. Aqu
\
i
signica que la operacin gradiente es realizada con respec-
to a las coordenadas de la i-sima partcula.
Se desarrollarn ahora los trminos 1 y 2 de (1.128) con la nalidad de transformar
sus integrandos en diferenciales exactas para as efectuar la integracin indicada [se
supondr que se cumple la tercera ley de Newton (1.1)]:
Trmino 1: al sustituir la primera de las expresiones (1.129) en el trmino 1 de (1.128)
resulta,
Trmino 1 =
.
i=1
_
conf. 2
conf. 1
1
(cat)
i
d
:
i
=
.
i=1
_
conf. 2
conf. 1
_
\
i
l
(cat)
i
_
d
:
i
(1.130)
pero,
_
\
i
l
(cat)
i
_
d
:
i
=
3
=1
\
i
l
(cat)
i
dr
i
=
3
=1
Jl
(cat)
i
Jr
i
dr
i
= dl
(cat)
i
(1.131)
donde / = 1. 2. 3 representa la coordenada (recurdese que i representa a la partcu-
la). Entonces,
Trmino 1 =
.
i=1
_
conf. 2
conf. 1
dl
(cat)
i
=
.
i=1
l
(cat)
i
conf. 2
conf. 1
(1.132)
Trmino 2: de (1.128),
Trmino 2 =
.
i,)=1 i,=)
_
conf. 2
conf. 1
1
(iat)
i)
d
:
i
=
.
i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
_
1
(iat)
i)
d
:
i
+
1
(iat)
)i
d
:
)
_
. .
De forma anloga a (1.63)
=
.
i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
1
(iat)
i)
(d
:
i
d
:
)
)
. .
Por (1.1)
=
.
i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
1
(iat)
i)
d
:
i)
(1.133)
Puesto que l
(iat)
i)
es una funcin slo de la distancia entre las partculas :
i
y :
)
(el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de :
i
(las r
i,I
) y las 3 coordenadas de :
)
(las r
),I
). Ahora bien, la diferencial total de
l
(iat)
i)
es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
dl
(iat)
i)
=
3
I=1
_
Jl
(iat)
i)
Jr
i,I
dr
i,I
+
Jl
(iat)
i)
Jr
),I
dr
),I
_
(1.134)
(tngase presente que / indica la coordenada r
1
= r, r
2
= , r
3
= ., y la i y , las
partculas) donde las r
),I
son mantenidas constantes en el primer trmino y las r
i,I
son
mantenidas constantes en el segundo trmino. As,
dl
(iat)
i)
=
_
\
i
l
(iat)
i)
_
d
:
i
+
_
\
)
l
(iat)
i)
_
d
:
)
o tambin
3
,
dl
(iat)
i)
=
_
\
i
l
(iat)
i)
_
d
:
i
+
_
\
)
l
(iat)
)i
_
d
:
)
(1.135)
ya que,
l
(iat)
i)
= l
(iat)
)i
(por ser escalar no cambia con la direccin) (1.136)
y como,
\
)
l
(iat)
)i
=
1
(iat)
)i
. .
Por (1.129)
=

1
(iat)
i)
. .
Por (1.1)
(1.137)
la expresin (1.135) puede escribirse como,
dl
(iat)
i)
=
1
(iat)
i)
d
:
i
+
1
(iat)
i)
d
:
)
=
1
(iat)
i)
(d
:
i
d
:
)
)
=
1
(iat)
i)
d (
:
i
:
)
) =
1
(iat)
i)
d
:
i)
. .
Por (1.113)
(1.138)
3
Ntese que

\
j
l
(int)
ij
,=
1
(int)
ij
. Para que sea cierto, el primer ndice de l
(int)
debe ser igual al ndice
de
\ en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.129).

Ahora, al sustituir (1.138) en (1.133) se obtiene,
Trmino 2 =
.
i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
1
(iat)
i)
d
:
i)
=
.
i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
dl
(iat)
i)
=
.
i,)=1 i<)
l
(iat)
i)
conf. 2
conf. 1
(1.139)
Por ltimo,al sustituir (1.132) y (1.139) en (1.128) resulta,
\
12
=
.
i=1
l
(cat)
i
conf. 2
conf. 1
i,)=1 i<)
l
(iat)
i)
conf. 2
conf. 1
=
_
.
i=1
l
(cat)
i
+
.
i,)=1 i<)
l
(iat)
i)
_
conf. 2
conf. 1
(1.140)
expresin que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deri-
vables de energas potenciales. En este caso, la energa potencial total l (externa +
interna) del sistema de partculas puede ser escrita como,
l =
.
i=1
l
(cat)
i
+
.
i,)=1 i<)
l
(iat)
i)
(1.141)
donde el trmino
.
i,)=1 i<)
l
(iat)
i)
representa la Energa Potencial Interna del sistema de
partculas. Ahora bien, (1.140) puede escribirse ahora como,
\
12
= l
conf. 2
conf. 1
= l
1
l
2
(1.142)
1.10.3. Conservacin de la energa mecnica
Si se igualan (1.122) y (1.142) resulta,
1
2
1
1
= l
1
l
2
=1
1
+ l
1
= 1
2
+ l
2
= 1
1
= 1
2
(1.143)
que expresa la conservacin de la energa total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energas potenciales que no dependen explcitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan Sistemas Conservativos:
La energa total de un sistema de partculas se conserva cuando sus
fuerzas externas e internas son derivables a partir de energas poteciales
que no dependen explcitamente del tiempo.
Si el sistema es un cuerpo rgido donde, como se sabe, las partculas que lo cons-
tituyen estn restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energa potencial interna permanece
constante. En esta situacin, la energa potencial interna puede ser ignorada cuan-
do se calcule la energa potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simple-
mente a denir la posicin cero en la energa potencial, pero esta posicin es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, slo la diferencia de energas potenciales
es fsicamente signicativa. El valor absoluto de la energa potencial es una cantidad
arbitraria.
1.11. Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esfrica homognea de den-
sidad j, de radio interno :
i
y radio externo :
c
. Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que sta quede contenida en
el plano r. Resp.:
1 =
3
8
_
v
4
c
v
4
.
v
3
c
v
3
.
_
c
:
.
2. Encuentre el centro de masa de una barra homognea de densidad o, longitud
/ y masa `. Resp.:

1 =
1
2
/ c
a
para un referecial cuyo origen est en su extremo
izquierdo.
3. Tres partculas puntuales se encuentran en un cierto instante en los vrtices de un
tringulo. Las masas, posiciones y velocidades de las partculas son, en el SI,
i :
i
(1q)

:
i
(:)

i
_
n
c
_
1 5

0

0
2 4 3
i 3
,
3 3 4
, 4
i
Las tres partculas estn conectadas por resortes con la misma constante / = 30
.
n
y longitud natural nula (No hay fuerzas externas actuando sobre el sistema). Para el
instante indicado:
a) Determinar la aceleracin de cada partcula. Resp.:
c
1
=
_
18
i + 24
,
_
n
c
2
c
2
=
_
45
i + 30
,
_
n
c
2
c
3
=
_
30
i 80
,
_
n
c
2
b) Calcular la posicin, cantidad de movimiento, velocidad y aceleracin del cen-
tro de masa. Resp.:
1 =
_
i +
,
_
:
j =
_
12
i + 12
,
_
1q
n
c
\ =
_
i +
,
_
n
c
c =
0
n
c
2
c) Posiciones y velocidades de cada una de las partculas respecto del centro de
masa. Resp.:
:
t
1
=
_
i +
,
_
:

t
1
=
_
,
_
n
c
:
t
2
=
_
2
,
_
:

t
2
=
_
i + 2
,
_
n
c
:
t
3
=
_
i + 3
,
_
:

t
3
=
_
3
i +
,
_
n
c
1.11. PROBLEMAS
d) Calcular el momento angular del sistema respecto al origen y respecto al centro
de masa. Resp.:
L = 84
/ 1q
n
2
c
;
L
t
= 60
/ 1q
n
2
c
.
e) Hallar la energa cintica del sistema respecto al origen y respecto al centro de
masa. Resp.: 1 = 42 J; 1
t
= 30 J.
4. Un sistema que est formado por tres partculas de masas :
1
= 0. 5 1q, :
2
= 1 1q y
:
3
= 1. 5 1q se ve sometido a la accin de una nica fuerza externa conservativa
1 . La cantidad de movimiento total del sistema con respecto a C (origen de un

sistema de referencia inercial) en funcin del tiempo viene dada por
j = 3t
3
i 6t
,,
en 1q::
1
.
a) Se conserva la energa total del sistema?. Expresar la velocidad y el vector posi-
cin del centro de masa del sistema en funcin del tiempo, suponiendo que su
posicin inicial es
1
c
=
i + 3
, para t = 0, expresado en :. Resp.: Si se conserva

ya que
1 es conservativa;
\ =
_
t
3
i 2t
,
_
n
c
;
1 =
__
t
4
4
1
_
i + (3 t
2
)
,
_
:.
b) Determinar la fuerza externa
1 y la aceleracin del centro de masa del sistema

en funcin del tiempo. Resp.:
1 =
_
9t
2
i 6
,
_
`;
c =
_
3t
2
i 2
,
_
n
c
2
.
c) Si la energa cintica total del sistema medida en t = 2 : con respecto a C vale
200 J, calcular la energa cintica orbital y la energa cintica interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: 1
cvb
=
1
2
`\
2
= 120 J; 1
iat
= 80 J.
Figura (1.23): Problema 5.
5. Encuentre la posicin del centro de masa de los cuerpos homogneos planos, de
densidad o, mostrados en la gura 1.23. Resp.: (a)

1 =
1
2
(/ c
a
+ / c
j
), (b)

1 =
4
3
: c
j
,
(c)
1 =
1
3
/ c
j
.
6. Sean

:
t
i
y

t
i
el vector posicin y velocidad, respectivamente, de la partcula i-
sima de un sistema de ` partculas con respecto a su centro de masa. Demostrar
que,
(a)
.
i=1
:
i
:
t
i
=
0 (b)
.
i=1
:
i
t
i
=
0
7. Una placa circular homognea de radio : tiene un oricio circular cortado en ella
de radio
v
2
como muestra la gura 1.24. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
1 =
7
6
: c
j
.
8. Encuentre la posicin del centro de masa de un cono slido homogneo de densi-
dad j, de base con radio : = c y altura / (ver gura 1.25). Resp.:
1 =
3
4
/ c
:
.
9. Encuentre el centro de masa de un cono slido homogneo cuya base tiene un
dimetro 2c y altura / y un hemisferio slido homogneo de radio c, de manera tal
que ambas bases se tocan (ver gura 1.26). Resp.:
1 =
1
4
_
I
2
3o
2
I+2o
_
c
:
.
10. Encuentre la posicin del centro de masa de un alambre homogneo de densidad
o, que substiende un arco circular de radio c como el mostrado en la gura 1.27.
Resp.:
1 =
2o
0
Sen
_
0
2
_
c
a
.
1.11. PROBLEMAS
11. El centro de gravedad de un sistema de ` partculas es el punto en torno al cual
las fuerzas externas gravitacionales no ejercen torque. Para un campo gravitacional
uniforme, mostrar que la posicin del centro de gravedad

1
CG
es idntica a la
posicin del centro de masa
1. Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en

la gura 1.28
:
i,CG
indica la posicin de la i-sima partcula con respecto al centro
de gravedad.
12. Considere dos partculas de masa :. Las fuerzas sobre las partculas son
1
1
= 1
c
c
a
y
1
2
= c1
2
c
c
a
(c constante positiva). Si las partculas estn inicialmente en reposo en
el origen, cul es la posicin, velocidad y aceleracin del centro de masa?. Resp.:
1 =
1o
4n
(1 + c1
c
) t
2
c
a
,
=
1o
2n
(1 + c1
c
) t c
a
,
c =
1o
2n
(1 + c1
c
) c
a
.
13. Encontrar la posicin del centro de masa de la lmina triangular mostrada en la
gura 1.29. El tringulo es rectngulo issceles con cateto c y no es homogneo,
siendo su densidad dada por o (r. ) = / (r
2
+
2
) (/ constante positiva). Resp.:

1 =
2c
5
c
a
+
2c
5
c
a
14. Encontrar la posicin del centro de masa de la lmina mostrada en la gura 1.30.
Su densidad es o (r. ) = /r (/ constante positiva) Resp.:
1 =
20
7
c
a
.
15. Hallar la posicin del centro de masa de la pirmide homognea, de densidad j,
mostrada en la gura 1.31. Resp.:
1 =
c
4
c
a
+
c
4
c
j
+
c
4
c
:
.
16. Mostrar que la expresin,
.
i,)=1 i,=)
1
i)
en verdad se anula para para un sistema de ` = 4 partculas si las fuerzas

1
i)
obedecen la forma fuerte de la tercera ley de Newton.
17. Se dispara un proyectil a un ngulo de 45
c
con energa cintica inicial 1
c
. El proyec-
til explota en el punto ms alto de su trayectoria, dividindose en dos fragmentos,
liberndose una energa adicional 1
c
. Un fragmento de masa :
1
cae verticalmente
(ver gura 1.32). Todo ocurre en el plano r y se conserva la energa.
a) Cul es la velocidad (magnitud y direccin) del primer fragmento de masa :
1
1.11. PROBLEMAS
y del segundo fragmento de masa :
2
?. Resp.:
oc
2
=
_
1o(2n
2
n
1
)
n
1
(n
1
+n
2
)
, verticalmente
hacia abajo; y
oc
2
=
_
1o(4n
1
+n
2
)
n
2
(n
1
+n
2
)
, en la direccin o = tan
1
_
_
n
1
(2n
2
n
1
)
n
1
+n
2
_
. El su-
perndice dc indica que es despus de la explosin.
b) Cunto vale la razn :
1
,:
2
cuando :
1
es un mximo?. Resp.:
n
1
n
2
=
1
2
.
18. Demuestre que la magnitud 1 del vector de posicin del centro de masa con
respecto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
1 =
1
`
_
`
.
i=1
:
i
:
2
i

1
2
.
i,)=1
:
i
:
)
:
2
i)
para un sistema de ` partculas.
19. Un conjunto de ` partculas de masas :
1
, :
2
, :
3
, ..., :
.
, que conforman un sistema
de partculas, estn situadas en puntos cuyos vectores de posicin con respecto a
un origen C de un referencial o son

:
(c)
1
.
:
(c)
2
. . . . .
:
.
respectivamente (ver gura
1.33).Como ya se sabe, la posicin del centro de masa del conjunto de partculas
se dene como el punto en el espacio cuyo vector de posicin
1 viene dado por,
1
(S)
=
1
`
.
i=1
:
i
:
(S)
i
, con ` =
.
i=1
:
i
Mostrar que si se usara un origen C
t
de un referencial o
t
diferente para el mismo
sistema de partculas, la anterior denicin situara al centro de masa en el mismo
1.11. PROBLEMAS
punto del espacio. Es decir,
1
(S
0
)
=
1
`
.
i=1
:
i
:
(S
0
)
i
20. Mostrar que para una sola partcula de masa constante : la ecuacin de movi-
miento implica la siguiente ecuacin diferencial para la energa cintica 1,
1 =
mientras que si la masa vara con el tiempo la ecuacin correspondiente es,

d (:1)
dt
=
j
21. Las ` partculas, en un sistema discreto dado, interactan mediante fuerzas que
siguen la forma fuerte de la tercera ley de Newton. Dada la relacin usual entre el
vector de posicin

:
i
de la i-sima partcula con respecto al origen C del sistema
referencial usado y el vector de posicin de la misma partcula

:
t
i
con respecto a
la posicin del centro de masa

1,
:
i
=
:
t
i
+
1
y la fuerza total sobre la i-sima partcula,
1
i
=

j
i
=
1
(cat)
i
+
.
)=1 i,=)
1
(iat)
i)
mostrar que el torque total
t ,
t =

1 =
.
i=1
1
i
, con
1
i
=
:
i
j
i
para una fuerza externa de la forma
1
(cat)
i
= :
i
q , es dado por,
t =
1
(cat)
donde
1
(cat)
=
.
i=1
1
(cat)
i
es la fuerza externa total.
22. Si cada una de las ` partculas de un sistema discreto es atrada hacia un punto
jo C con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto /:
i
:
i
(/ constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partcula del sistema. Supngase que el agente que origina la fuerza de atraccin
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto est formado por ` partculas de igual masa : que delizan
sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al
producto de sus masas y a sus distancias /:
i
:
)
:
i)
(/ constante positiva), que se
supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir. Supngase,
adems, que las correderas estn en la direccin 0A y considere dos de ellas, por
ejemplo, la i-sima y la ,-sima (ver gura 1.34). En esta gura, o
i)
es el ngulo que
forma la lnea de la fuerza con respecto al eje A.
1.11. PROBLEMAS
a) Muestre que la aceleracin de la i-sima partcula viene dada por,
r
i
= /:
.
)=1 i,=)
(r
)
r
i
)
b) Muestre que la posicin del centro de masa viene dada por,
r
cn
=
1
`
.
i=1
r
i
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), demostrar que las partculas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
. =
_
/:`
donde se ha supuesto que el centro de masa est en reposo. La independencia
de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las ` partculas
del sistema.
24. Dos partculas de masa : se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
diculares CA y C1 (ver gura 1.35), atrayndose con una fuerza proporcional a su
distancia /:
i
:
i
. Si inicialmente,
r (t = 0) = c,

r (t = 0) = \
c
(t = 0) = c,

(t = 0) = 0
a) Muestre que,
r (t) = c Cos
_
_
/t
_
\
c
_
/
Sen
_
_
/t
_
(t) = c Cos
_
_
/t
_
b) Muestre que la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masa del
sistema viene dada por,
_
1 +
\
2
c
c
2
/
_
2
cn
2r
cn
cn
+ r
2
cn
=
4\
2
c
/
que representa una elipse.
25. Supngase que las fuerzas internas de un sistema de ` partculas se pueden obten-
er de un potencial de la forma (fuerzas conservativas),
l
i)
(:
i)
) = l
)i
(:
)i
)
donde,
:
i)
= :
)i
=
_
(r
i
r
)
)
2
+ (
i
)
)
2
+ (.
i
.
)
)
2
1
2
es la distancia entre la i-sima y la ,-sima partcula del sistema. Demostrar que el
trabajo total \
(iat)
realizado por las fuerzas internas viene dado por,
\
(iat)
=
.
i,)=1 i,=)
1
(iat)
i)
d
:
)
=
1
2
.
i,)=1 i,=)
dl
i)
donde

1
(iat)
i)
es la fuerza interna sobre la partcula i-sima debida a la partcula
,-sima.
26. El torque total

t
(S)
sobre un sistema de ` partculas con respecto al origen C de
un sistema de coordenadas o viene, como ya se sabe, dado por,

t
(S)
=
.
i=1
:
(S)
i

1
(cat)
i
donde

:
(S)
i
es la posicin de la i-sima partcula respecto a o y

1
(cat)
i
es la fuerza
externa aplicada sobre dicha partcula. Establecer un nuevo sistema de coorde-
nadas o
t
de origen C
t
cuya posicin respecto de C sea dada por
:
c
y donde
:
(S
0
)
i
sea la posicin de la i-sima partcula respecto a o
t
, como se presenta en la gura
1.36. Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partculas con respecto a
C
t
es el mismo

t si
.
i=1
1
(cat)
i
=

0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo
valor en cualquier sistema de coordenadas.
1.11. PROBLEMAS
27. Determinar la posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homog-
neo, de densidad o y de radio 1. Colquese el origen del sistema de coordenadas
en el centro de su base. Resp.:
1 =
1
2
c
:
.
28. Determinar la posicin del centro de masa de la placa triangular homognea y
de densidad o mostrada en la gura 1.37. Resp.:
1 =
2
3
(/
2
/
1
) c
a
+
1
3
/ c
j
.
29. Encuntrese la posicin del centro de masa de una barra de longitud / de densi-
dad o no uniforme, cuya grca de muestra en la gura 1.38. Escoja un referencial
de tal forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra
est contenida en el eje +r. Resp.:
1 =
1
3
_
2b
1
+b
2
b
1
+b
2
_
/ c
a
.
30. Encontrar la velocidad del centro de masa de los cuerpos, de masas :
1
= 2: y
:
2
= :, mostrados en la gura 1.39 justo en el instante en que ambos se encuentran
a la misma distancia con respecto al origen C del sistema referencial. El sistema
parte del reposo, la cuerda tiene longitud / constante con masa despreciable y se
desprecia el dimetro de la polea. No existe friccin alguna. Resp.:
\ =
1
3
_
1
3
q/ c
j
.
31. Una partcula de masa :
2
se encuentra a una altura / verticalmente sobre otra
partcula de masa :
1
. En t = 0 se lanzan, a la vez, la partcula :
1
horizontalmente ha-
cia +r con una velocidad inicial
c1
=
c1
c
a
y la partcula :
2
se lanza verticalmente
hacia arriba con una velocidad inicial

c1
=
c2
c
j
(ver gura 1.40). Determinar la
aceleracin, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular tambin el tiem-
po que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que parti :
1
.
Resp.:
1 = q c
j
,
\ =
n
1
A

c1
c
a
+
_
n
2
A

c2
qt
_
c
j
,
1 =
n
1
A

c1
t c
a
+
_
n
1
A
/ +
n
2
A

c2
t
1
2
qt
2
_
c
j
,
1.11. PROBLEMAS
cn
=
1
2
q
_
A
n
1
o1
_
2
r
2
cn
+
_
n
2
o2
n
1
o1
_
r
cn
+
n
2
A
/, t =
1
Aj
_
:
2
c2
+
_
(:
2
c2
)
2
+ 2`q:
2
/
_
.
32. La posicin
1
CG
del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
1
CG
`
q
_
: =
1
CG
_
=
_

:
q (
: ) d:
Muestre que esta expresin se reduce a la de la posicin 1 del centro de masa
cuando se considera una intensidad de campo gravitacional
q constante.
33. Sea una cadena inextensible homognea, de dendisdad o y longitud /, apoya-
da sobre una circunferencia vertical de radio como se muestra en la gura 1.41.
Muestre que la posicin de su centro de masa respecto al centro de la circunferen-
cia viene dado por,
1 =

2
/
[Sen (c + ,) Sen c] c
a
+

2
/
[Cos c Cos (c + ,)] c
j
34. Para el paralelogramo articulado mostrado en la gura 1.42 cuyo lado C gira
con una velocidad angular constante ., hallar: (a) la posicin del centro de masa
y (b) su trayectoria. Las barras C, 1, 1C son homogneas de igual densidad
lineal y las rtulas C y C no cambian de posicin. Resp.: (a)
1 = /
_
1 +
3
4
Cos (.t)
c
a
+
3
4
/ Sen (.t) c
j
; (b) (r
cn
/)
2
+
2
cn
=
9
16
/
2
que es una circunferencia de radio
3
4
/ con
centro en (/. 0).
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
gura gura 1.43 vienen dadas por,
r
cn
=
_
4 `
2
_
n
2
+ 2n
3
8 (n
1
+ n
2
+ n
3
)
/ +
n
1
+ 2n
2
+ 2n
3
2 (n
1
+ n
2
+ n
3
)
: Cos (.t)
+`
2
n
2
+ 2n
3
8 (n
1
+ n
2
+ n
3
)
/ Cos (2.t)
cn
=
n
1
+ n
2
2 (n
1
+ n
2
+ n
3
)
: Sen (.t)
donde,
_
_
n
1
es el peso de la manivela C.
n
2
es el peso de la biela 1.
n
3
es el peso de la corredera 1.
C = :
1 = /
Suponga que la manivela y la biela son homogneas, que la corredera puede ser
considerada puntual y que : /. Ayuda: desarrllese
_
1 `
2
Sen
2
(.t), con ` =
v

1.11. PROBLEMAS
1, desprecindose los trminos con potencias superiores a `
2
.
36. En la gura 1.44 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partculas de
masas :
1
= :
2
= : que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas
en el punto C. Demuestre que si se atraen con una fuerza

1 = 1 c
v
y parten del
reposo desde cualquier posicin, llegarn a la interseccin al mismo tiempo.
37. Mustrese la propiedad de agrupamiento del centro de masa para un sistema de
partculas contnuo de masa ` y densidad j variable en general.
38. Muestre que la trayectoria del centro de masa del sistema mostrado en la gura
1.45 viene dada por la recta,
cn
=
:
1
Sen , :
2
Sen o
:
1
Cos , + :
2
Cos o
r
cn
/:
2
[:
1
Sen (o ,) :
2
Sen (2o)]
(:
1
+ :
2
) (:
1
Cos , + :
2
Cos o)
La cuerda es indeformable, de masa despreciable y de longitud /.
CAPTULO 2
Deniciones y principios bsicos
En este captulo se estudiarn una serie de deniciones y trminos que son bsi-
cos para la comprensin de lo expuesto en los captulos subsiguientes.
Contents
2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.2. Por modo de activacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Clasicacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . 80
2.4.3. Si son o no una relacin bilateral algebraica entre las coordenadas . . . 82
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.6. Dicultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
67
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
2.7.3. Ecuaciones de transformacin entre las coordenadas ordinarias y las co-
ordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.7.4. Espacio de Conguracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.8. Algunas magnitudes fsicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . 116
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.4. Trabajo Mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.8.5. Energa Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras hol-
nomas, no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9.1. Ligaduras holnomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . 122
2.9.2. Ligaduras no-holnomas y semi-holnomas en coordenadas generalizadas 123
2.10. Un mtodo para determinar si una ligadura en forma de diferencial
o de velocidad es holnoma o no-holnoma . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.11. Ejemplos de determinacin de coordenadas generalizadas para al-
gunos sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.12. Desplazamiento real y virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.13. Trabajo real y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.1. Trabajo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.2. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14. Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Accin Estacionaria . . . . . . 177
2.15. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica
El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Fsica y particu-
larmente de la Mecnica Clsica, por lo tanto, sus propiedades son importantsimas
2.1. EL ESPACIO Y EL TIEMPO EN MECNICA CLSICA
en el desarrollo de las teoras que la conforman. Aqu se abordarn las propiedades
que tienen el espacio y el tiempo en Mecnica Clsica.
El espacio, y por tanto su mtrica, tienen las propiedades siguientes en la Mecnica
Clsica:
1. El espacio se caracteriza por una mtrica Eucldea
1
, lo que lo convierte en un es-
pacio puntual Euclidiano en 3 dimensiones, R
3
.
2. Independencia de los objetos en l inmersos, es decir, la mtrica del espacio no se
ve afectada por los mismos.
3. Constancia a lo largo del tiempo.
4. Homogeneidad: es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. La
propiedad de homogeneidad del espacio signica que las leyes de la Fsica tienen
validez en todos los lugares del universo, es decir, las propiedades mecnicas de un
sistema dado no son afectadas por las traslacin del mismo en el espacio.
5. Isotropa
2
: es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.
La isotropa del espacio se reere a que las propiedades mecnicas de un sistema
en particular no son afectadas por la orientacin del mismo. Aparece en el hecho
de que la orientacin de los ejes de coordenadas, los cuales sirven de marco de
referencia para analizar un fenmeno fsico, es arbitraria. Si un experimento es efec-
tuado en un laboratorio donde el equipo experimental tiene una cierta orientacin
espacial, los resultados obtenidos sern los mismos as se modique la orientacin
de todos los instrumentos, el sistema que se va a analizar y el medio ambiente.
El tiempo se caracteriza, a su vez, por las siguientes propiedades:
1. Homogeneidad: no existen instantes privilegiados. La homogeneidad del tiempo se
reere a la equivalencia entre cualesquiera par de instantes de tiempo, independi-
entemente de en qu momento se tomen. Se introduce en forma prctica al utilizar
1
Euclides (. 300 a.C.), matemtico griego, cuya obra principal, Elementos de geometra, es un extenso
tratado de matemticas en 13 volmenes sobre materias tales como geometra plana, proporciones en
general, propiedades de los nmeros, magnitudes inconmensurables y geometra del espacio. Proba-
blemente estudi en Atenas con discpulos de Platn. Ense geometra en Alejandra y all fund una
escuela de matemticas.
2
Su etimologa est en la races griegas isos = equitativo o igual y tropos = medio, espacio de lugar,
direccin.
marcos de referencia donde el origen de coordenadas puede seleccionarse arbi-
trariamente. Una forma equivalente de expresar la homogeneidad del tiempo es
plantear que las leyes de la fsica son las mismas tanto ahora como hace mil aos.
2. Anisotropa: uye constantemente en un sentido por lo que no se puede retroceder
ni volver al pasado, es decir, no es istropo por existir un nico sentido en el que
puede transcurrir el tiempo. Asimismo, los fenmenos futuros no pueden condicionar
los presentes.
3. Simultaneidad absoluta: los fenmenos considerados simultneos para dos obser-
vadores en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro ob-
servador ligado a cualquier otro sistema de referencia.
4. En Mecnica Clsica el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de
las variables espaciales.
Algunos de estos postulados bsicos no son aceptados, por ejemplo, en la Mecni-
ca Relativista. La Teora de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro
dimensiones (espacio-tiempo). La Teora de la Relatividad General establece un es-
pacio curvo, con mtrica Riemanniana
3
; donde la presencia de materia condiciona
dicha mtrica, siendo las propiedades del espacio dependiente de los objetos en l
inmersos.
2.2. Ligaduras
Al intentar describir el movimiento de las ` partculas que constituyen un sis-
tema se tiende, con mucha frecuencia, a pensar que slo es necesario aplicar la
3
Georg Friedrich Bernhard Riemann (Breselenz, Alemania, 17 de septiembre de 1826 - Verbania, Italia,
20 de julio de 1866) fue un matemtico alemn que realiz contribuciones muy importantes en anlisis
y geometra diferencial, algunas de ellas allanaron el camino para el desarrollo ms avanzado de la
Relatividad General. Su nombre est conectado con la funcin zeta, la integral de Riemann, el lema
de Riemann, las variedades de Riemann, las supercies de Riemann y la geometra de Riemann.
2.2. LIGADURAS
segunda ley de Newton a cada una de ellas,
_
_
Partcula 1 :
1
:
1
(r
1,1
. r
1,2
. r
1,3
) =

1
1
_
_
:
1
r
1,1
= 1
1a
1
:
1
r
1,2
= 1
1a
2
:
1
r
1,3
= 1
1a
3
Partcula 2 :
2
:
2
(r
2,1
. r
2,2
. r
2,3
) =

1
2
_
_
:
1
r
2,1
= 1
2a
1
:
1
r
2,2
= 1
2a
2
:
1
r
2,3
= 1
2a
3
Partcula 3 :
3
:
3
(r
3,1
. r
3,2
. r
3,3
) =

1
3
_
_
:
1
r
3,1
= 1
3a
1
:
1
r
3,2
= 1
3a
2
:
1
r
3,3
= 1
3a
3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Ultima partcula :
.
:
.
(r
.,1
. r
.,2
. r
.,3
) =

1
.
_
_
:
.
r
.,1
= 1
.a
1
:
1
r
.,2
= 1
.a
2
:
1
r
.,3
= 1
.a
3
o simplemente,
:
i
:
i
(r
i,c
) =
1
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . ` y c = 1. 2. 3 (2.1)
(c indica la coordenada r
i,1
= r
i
, r
i,2
=
i
, r
i,3
= .
i
) e integrar las 3` ecuaciones resul-
tantes para obtener las 3` coordenadas r
i,c
como funcin del tiempo. Sin embargo,
adems de ser inviable, es frecuente descubrir que (en la mayora de las situaciones)
el sistema de ecuaciones (2.1) est incompleto. Se necesita algo ms, en particular,
las coordenadas podran estar relacionadas o restringidas por Ligaduras.
Se denominan Ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un
sistema (independientes de las fuerzas actuantes), es decir, son condiciones
que restringen el movimiento de una partcula o sistema de partculas.
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del pndulo simple (ver gura
2.1): una masa : (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de lon-
gitud /, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
q . La fuerza gravitatoria o peso

n = :
q no es la nica fuerza que acta sobre la

masa puesto que la cuerda misma tambin ejerce una fuerza
T sobre : que se suele

denominar tensin
4
. El problema ahora radica en que, para determinar el movimiento
4
En realidad, esta fuerza es la manifestacin macroscpica de la innidad de interacciones que ocurren
entre las partculas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los clculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partculas individuales de la cuerda es inmanejable.
de la masa : a travs de la segunda ley de Newton, es necesario conocer tambin
una expresin para
T y, dado que
T es una fuerza que surge de la interaccin de la

cuerda con la masa, no se tiene una expresin para la misma. El efecto de la fuerza
desconocida
T es mantener la masa a distancia / del origen 0, haciendo que el mo-

vimiento de la masa est restringido. Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que
la masa est sometida a una restriccin o ligadura y a la fuerza que restringe su mo-
vimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama Fuerza de Ligadura, las cuales ser
consideradas ms adelante.
Figura (2.1): Pndulo simple.
Las ligaduras se expresan mediante ecuaciones a las cuales se les de-
nominan Ecuaciones de Ligadura, que describen la geometra y/o la cin-
emtica de las mismas.
Para el ejemplo anterior las ecuaciones de las ligaduras presentes vendrn dadas
por,
_
r
2
+
2
= /
2
= constante
. = 0
(2.2)
donde la primera hace que : describa un arco de circunferencia de radio constante
/ y la segunda restringe el movimiento al plano r.
En caso de que las ecuaciones de las ligaduras presentes en el sistema permitan
relacionar las coordenadas del mismo (ligaduras que ms adelante sern llamadas
holnomas), reducen sus Grados de Libertad.
2.2. LIGADURAS
Los Grados de Libertad de un sistema vienen dados por el nmero : de
coordenadas independientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para
describir completamente la posicin de todas y cada una de las partculas
o partes que componen al sistema, entendindose por stas: una palanca,
un disco, un pin, una plataforma, etc., que deben ser tratadas como un
cuerpo rgido y no como una partcula.
Los grados de libertad tienen que ver con los posibles movimientos del sistema,
pero no son slo eso, tambin tienen que ver con la libertad o independencia del
movimiento.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. Un bloque que se desliza sobre un plano inclinado est obligado a moverse sobre
dicho plano (ver gura 2.2) y las ligaduras pueden expresarse mediante las ecua-
ciones de ligadura,
Figura (2.2): Un bloque de masa : que se mueve sobre una supercie inclinada.
_
= r tan o + /
. = 0
(2.3)
donde la primera restringe a la partcula a moverse sobre el plano inclinado y la
segunda restringe a la partcula a moverse sobre el plano r.
2. Como se vio anteriormente, en un pndulo simple la masa pendular : est obliga-
da a moverse en una trayectoria semicircular (ver gura 2.1). En este caso las liga-
duras pueden expresarse mediante las ecuaciones de ligadura (2.2).
3. En un cuerpo rgido (ver gura 2.3) las partculas estn enlazadas de manera tal que
la distancia entre ellas permanece constante. Aqu las ligaduras se pueden expresar
mediante la ecuaciones de ligadura,
Figura (2.3): Cuerpo rgido.
[
:
i
:
)
[ = :
i)
= constante. (2.4)
donde :
i)
es la distancia entre la partcula i-sima y la ,-sima. Algo anlogo ocurre
en un sistema de dos partculas de masas :
1
y :
2
unidas por una barra (inde-
formable y de masa despreciable) de longitud / (ver gura 2.4), siendo en este caso
la ligadura expresable mediante mediante la ecuacin de ligadura,
Figura (2.4): Dos masas :
1
y :
2
unidas por una barra rgida de longitud /.
[
:
1
:
2
[ = / (2.5)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
2.3. Tipos de ligaduras
Las ligaduras pueden ser agrupadas en dos grandes conjuntos:
2.3.1. Estructurales
Son aquellas ligaduras que estn determinadas por la forma en que est construido
el sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan de-
bido a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo
ser indeformables, de masa despreciable, etc.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la gura 2.4 y expresada por la relacin (2.5) es una liga-
dura estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas :
1
y :
2
puedan
moverse de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver gura 2.5) en un sistema donde una canica con un oricio
se desliza a travs de un alambre rgido y curvo (que pasa a travs de su oricio),
tambin representa una ligadura estructural ya que el alambre slo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
Figura (2.5): Sistema donde una canica con un oricio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo
(que pasa a travs de su oricio).
3. En el caso de una partcula que se desplaza sobre una supercie tambin repre-
senta una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada
por la relacin (2.3).
4. Otro ejemplo es el caso del brazo humano. Aunque el movimiento del conjunto
puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, cada una de las
partes del brazo slo pueden realizar una serie de movimientos. Esto es debido a
que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.
5. En el caso de un pndulo simple, visto en la seccin 2.2, existe una ligadura es-
tructural dada por la primera de las ecuaciones (2.2) indicando que el punto de
suspensin (soporte) del pndulo es jo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Por modo de activacin
Son aquellas ligaduras que determinan la evolucin del sistema y que dependen
de la forma en que son activadas (puestas en funcionamiento) en el mismo. Es decir,
es posible encontrarse con distintas situaciones dependiendo de la forma en que se
active el sistema dado.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.3
Algunas ligaduras por modo de activacin.
1. El pndulo simple es un sistema donde estn presentes las ligaduras por activacin.
La dinmica del pndulo y su evolucin depende de si las condiciones iniciales ha-
cen que el pndulo se mueva slo en el plano . como en la gura 2.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (pndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (pndulo cnico) en el plano r como puede
verse en la gura 2.6b.
2. En el caso de una masa puntual suspendida por medio de un resorte (pndulo
elstico) tambin estn presentes ligaduras por activacin. Dependiendo de las
condiciones iniciales el pndulo puede comportarse como un oscilador en una di-
mensin, si la activacin es slo en el eje . (ver gura 2.7a), como un oscilador
tridimensional al tener la posibilidad de oscilar y girar en las tres dimensiones (ver
gura 2.7b) o como un oscilador bidimensional (ver gura 2.7c).
3. Si se supone que una masa puntual : se encuentra inicialmente en un punto de
equilibrio inestable, el modo de activacin condicionar la evolucin del sistema.
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
Figura (2.6): Movimientos posibles de un pndulo simple.
Figura (2.7): Movimientos posibles de un pndulo elstico.
Por ejemplo, ese punto inestable podra ser la cima de una montaa (ver gura 2.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinar si esta cae al valle o al valle 1.
Figura (2.8): Masa puntual : en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaa.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Clasicacin de las ligaduras
Las ligaduras se pueden clasicar de variadas formas, a continuacin algunas
de ellas,
2.4.1. Si son o no desigualdades
Unilaterales
Se denomina Ligadura Unilateral a aquella ligadura que se expresa me-
diante una desigualdad.
En forma general, este tipo de ligaduras pueden ser representadas por las ecua-
ciones de ligadura,
,
|
_
:
i
.

:
i
.

:
i
.
:
i
. . . . . t
_
> 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.6)
que, en realidad, son inecuaciones. Aqu el ndice | indica indica cada una de las
ligaduras presentes de este tipo en un sistema de partculas dado de manera que,
| = 1. 2. 3. . . . . total de ligaduras presentes de este tipo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.4
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera de radio 1 (ver
gura 2.9), las posiciones

:
i
de las molculas deben satisfacer las ligaduras cuyas
ecuaciones de ligaduras vienen dadas por,
1 :
i
> 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.7)
2. Una partcula colocada sobre la supercie de una esfera de radio 1 est sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
:
2
1
2
> 0 (2.8)
As, en un campo gravitacional, una partcula colocada sobre una supercie de
una esfera se deslizar hacia abajo sobre parte de su supercie hasta que, even-
tualmente, se desprende de dicha supercie (ver gura 2.10).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.9): Molculas de gas encerradas en una esfera de radio 1.
Figura (2.10): Partcula que se desliza sobre la supercie de una esfera de radio 1.
Bilaterales
Se denomina Ligadura Bilateral a toda aquella ligadura que se expresa
mediante una igualdad.
En general, este tipo de ligaduras pueden escribirse mediante las ecuaciones de
ligadura,
,
|
_
:
i
.

:
i
.

:
i
.
:
i
. . . . . t
_
= 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.9)
donde, al igual que antes,
| = 1. 2. 3. . . . . total de ligaduras presentes de este tipo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo
Ligaduras renomas
Se denomina Ligadura Renoma a toda aquella ligadura que depende
explcitamente del tiempo. Tambin se les llaman Ligaduras Mviles o Liga-
duras Cinemticas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.6
Algunas ligaduras renomas.
Son ligaduras renomas:
1. La ligadura, mencionada antes, presente en un sistema donde una canica con
un oricio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo que pasa a travs de
su oricio (ver gura 2.5), de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reaccin
al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuacin de la misma slo a travs de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por
esta razn la ligadura resultante no depende explcitamente del tiempo y por lo
tanto no es renoma.
2. La ligadura presente en un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera
cuyo radio 1, a diferencia del ejemplo mencionado antes, depende del tiempo
(ver gura 2.9). En este sistema las posiciones

:
i
de las molculas deben satisfacer
las ecuaciones de ligadura,
1(t) :
i
> 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.10)
que, realmente, son inecuaciones.
3. Una de las ligaduras presentes en un sistema donde una partcula de masa : es
obligada a moverse en un aro que cambia su radio 1 con el tiempo t (ver gura
2.11). En este caso, las ligaduras pueden ser expresadas mediante las ecuaciones
de ligadura,
_
: (t) = 1(t) =
_
r
2
+
2
. = 0
(2.11)
Figura (2.11): Una partcula de masa : que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
4. La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa : se desplaza
sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin o vara con el tiempo t como
o = .t (. frecuencia angular), ver gura 2.12. Las ligaduras pueden ser expresadas
mediante las ecuaciones de ligadura,
Figura (2.12): Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el
tiempo.
_
= r tan o = r tan (.t) (por ejemplo)
. = 0
(2.12)
donde aparece explcitamente el tiempo en la primera de ellas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ligaduras esclernomas
Se denomina Ligadura Esclernoma a toda aquella ligadura que no de-
pende explcitamente del tiempo. Tambin se les llaman Ligaduras Fijas o
Ligaduras Estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclernomas entonces se dice
que el mismo es esclernomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es renomo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.7
Algunas ligaduras esclernomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4), (2.5), (2.7) y (2.8) son ligaduras escle-
rnomas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Si son o no una relacin bilateral algebraica entre las coorde-
nadas
A las ligaduras aqu presentadas se les pondr especial atencin ya que con-
stituirn el conjunto de ligaduras a ser consideradas en la segunda parte del presente
texto, dedicada a la Mecnica de Lagrange y de Hamilton. Dependiendo de si rep-
resentan o no una relacin bilateral entre las coordenadas, las ligaduras pueden ser
clasicadas en Holnomas y No-Holnomas.
Ligaduras Holnomas
Se denominan Ligaduras Holnomas a todas aquellas ligaduras bilat-
erales que no dependen de las velocidades y que dependen exclusiva-
mente de las coordenadas de las partculas (si es esclernoma) y, posible-
mente, del tiempo en forma explcita (si es renoma). En general, este tipo
de ligaduras pueden ser representadas mediante las ecuaciones de ligadu-
ra,
,
(I)
|
(
:
i
. t) = 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.13)
donde (/) indica que la ligadura es holnoma. Si se denota como 1
(I)
el
nmero total de ligaduras de este tipo presentes en un sistema de partculas
dado entonces,
| = 1. 2. 3. .... 1
(I)
De las ligaduras holnomas (2.13) se puede armar que:
1. Tambin reciben el nombre de Ligaduras Geomtricas porque representan curvas
y supercies que limitan el movimiento de las partculas de un sistema. Otras de-
nominaciones que suelen utilizarse para este tipo de ligaduras es la de Ligaduras de
Conguracin y Ligaduras Finitas.
2. Representan un sistema de 1
(I)
ecuaciones algebraicas que relacionan las coor-
denadas entre s,
_
_
,
(I)
1
(
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
. t) = 0
,
(I)
2
(
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
. t) = 0
,
(I)
3
(
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
. t) = 0
.
.
.
,
(I)
1
(I)
(
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
. t) = 0
3. Como se expresan mediante ecuaciones que constituyen relaciones algebraicas
entre las coordenadas dependientes, es posible (al menos matemticamente) em-
plearlas para eliminar dichas coordenadas y as reducir el nmero de grados de
libertad : del sistema en una cantidad igual al nmero 1
(I)
de ligaduras existentes
de este tipo, es decir, permiten reducir 1
(I)
coordenadas dependientes.
4. Imponen restricciones sobre las posiciones
:
i
posibles o permitidas de las partculas
del sistema.
Se llama Sistema Holnomo a aqul sistema donde todas las ligaduras
presentes son holnomas. Como para este tipo de sistemas es posible elim-
inar las coordenadas depentientes transformndolo en un sistema equiva-
lente sin ligaduras, a estos ltimos tambin se les denominan holnomos.
En un sistema de ` partculas donde slo existen 1
(I)
ligaduras de tipo holnoma,
el nmero de grados de libertad : viene dado por,
: = 3` 1
(I)
, para sistemas holnomos (2.14)
A estos grados de libertad se les denominan Grados de Libertad Conguracionales.
Los Grados de Libertad Conguracionales representan el nmero de co-
ordenadas independientes que, junto con las ecuaciones de ligadura, per-
miten de forma inequvoca especicar la conguracin de un sistema de
partculas dado.
Si : = 0, no hay variables independientes y no se tiene dinmica. Sin embargo, si
las ligaduras involucradas dependen del tiempo t puede ocurrir que las coordenadas
cartesianas queden dependiendo del tiempo, tenindose as cinemtica en vez de
dinmica.
A este nivel es pertinente hacer referencia al siguiente detalle con respecto a la
notacin de las ligaduras holnomas: considrese nuevamente el sistema mostrado
en la gura 2.1 en el cual estn presentes dos ligaduras holnomas dadas por (2.2),
_
r
2
+
2
= /
2
= constante
. = 0
de manera que 1
(I)
= 2 entonces | = 1. 2. Se le asignar la etiqueta | = 1 a la primera
y | = 2 a la segunda (pudo ser al contrario, es irrelevante). Para expresarlas en la forma
(2.13) es necesario pasar todos los trminos del miembro derecho al izquierdo o vicev-
ersa de cada una de ellas con la nalidad de hacer nulo uno de sus dos miembros,
_
r
2
+
2
/
2
= 0
. = 0
(es obvio que para la segunda ligadura no es necesario mover trminos) de esta ma-
nera,
_
,
(I)
1
= r
2
+
2
/
2
= 0
,
(I)
2
= . = 0
Esta ser la notacin a seguir de aqu en adelante para este tipo de ligaduras en
el presente texto. El anterior procedimiento ser el usado tambin para las ligaduras
no-holnomas a ser estudiadas ms adelante, en la siguiente seccin.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.8
Algunas ligaduras holnomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras holnomas por ser
relaciones bilaterales entre las coordenadas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.9
Partcula de masa : obligada a moverse sobre una supercie (ver
gura 2.13).
Figura (2.13): Partcula de masa : obligada a moverse sobre una supercie o (r, j, .) = 0.
Las coordenadas (r. . .) del punto 1 que indica la posicin de la partcula deben
cumplir la ecuacin de la supercie,
o (r. . .) = 0 =,
(I)
1
= o (r. . .) = 0 (2.15)
Se trata de 1
(I)
= 1 ligadura holnoma, quitando 1 grado de libertad. Por lo tanto, a
partir de (2.14) la partcula tiene,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (2.16)
Figura (2.14): Una partcula de masa : movindose sobre una mesa.
grados de libertad.
Un caso particular es el de una partcula de masa : movindose sobre una mesa
(ver gura 2.14). La mesa es una ligadura holnoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuacin de la ligadura es,
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0 (2.17)
Para denir la posicin de la partcula son necesarias slo dos coordenadas (r. ).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.10
Partcula de masa : obligada a moverse sobre una curva (ver
gura 2.15).
Las coordenadas (r. . .) del punto 1 que indica la posicin de la partcula deben
cumplir las ecuaciones de las dos supercies que intersectadas forman la curva,
_
o
1
(r. . .) = 0 =,
(I)
1
= o
1
(r. . .) = 0
o
1
(r. . .) = 0 =,
(I)
2
= o
2
(r. . .) = 0
(2.18)
Se trata de 1
(I)
= 2 ligaduras holnomas, quitando 2 grados de libertad. Por lo tanto,
a partir de (2.14) la partcula tiene,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (2.19)
grado de libertad.
Figura (2.15): Partcula de masa : obligada a moverse sobre una curva.
Figura (2.16): Partcula de masa : movindose sobre una recta.
Un caso particular es el de una partcula de masa : movindose sobre una recta
(ver gura 2.16). La recta supone una ligadura holnoma doble. Aqu las ecuaciones
de ligadura son,
_
= 0 =,
(I)
1
= = 0
. = 0 =,
(I)
2
= . = 0
(2.20)
Para denir la posicin de la partcula slo es necesaria la coordenada r.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.11
Partcula de masa : obligada a estar ja en un punto.
Las coordenadas (r. . .) del punto 1 donde se encuentra la partcula de masa :
deben permanecer constantes,
_
_
r = r
c
=,
(I)
1
= r r
c
= 0
=
c
=,
(I)
2
=
c
= 0
. = .
c
=,
(I)
3
= . .
c
= 0
(2.21)
Se trata de 1
(I)
= 3 ligaduras holnomas, quitando 3 grados de libertad. Por lo
tanto, a partir de (2.14) la partcula tiene,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 3 = 0 (2.22)
grados de libertad.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de ligaduras holnomas en un cuerpo rgido y cmo afectan sus grados
de libertad:
Uno de los sistemas de inters en Mecnica Clsica son los denominados Cuerpos
Rgidos. Ya se haba hecho mencin antes sobre estos cuerpos.
Un Cuerpo Rgido es un sistema formado por muchas partculas de tal
forma que las distancias entre ellas permanezcan constantes.
Para denir la posicin de un cuerpo rgido plano en su plano (ver gura 2.17a) slo
se necesita localizar la posicin de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden
conocer los dems.
Por ejemplo, si se conocen las coordenadasde los puntos 1
1
(r
1
.
1
) y 1
2
(r
2
.
2
) es
posible conocer las de otro punto cualquiera 1 (r. ), teniendo en cuenta que las dis-
tancias d
1
y d
2
son constantes y conocidas (es un cuerpo rgido!),
(r r
1
)
2
+ (r
1
)
2
= d
2
1
(r r
2
)
2
+ (r
2
)
2
= d
2
2
En el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver gura 2.17b), al igual que antes, se
puede demostrar que para denir su posicin en el espacio slo se necesita localizar
la posicin de tres puntos, pues conocidos esos tres ya se pueden conocer los dems.
A continuacin se presentan algunos ejemplos de ligaduras holnomas en cuerpos
rgidos:
Figura (2.17): (a) Cuerpo rgido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rgido en el espacio.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.12
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Considrense dos puntos de un cuerpo rgido en su plano (ver gura 2.18). Las si-
guientes ligaduras holnomas estn presentes,
_
.
1
= 0 =,
(I)
1
= .
1
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
2
= .
2
= 0
(2.23)
que posicionan ambos puntos sobre el plano y la ligadura holnoma,
[
:
1
:
2
[ = :
12
= constante =,
(I)
3
= [
:
1
:
2
[ :
12
= 0 (2.24)
que mantiene la distancia constante entre los puntos, existiendo as 1
(I)
= 3 ligaduras
holnomas.
De lo anterior se puede concluir que, segn (2.14), el nmero de grados de libertad
: del cuerpo rgido plano en su plano viene dado por,
: = 3` 1
(I)
= (3) (2) 3 = 3 (2.25)
entonces posee 3 grados de libertad: movimiento vertical (ver gura 2.19a), movimien-
to horizontal (ver gura 2.19b) y rotacin en su propio plano (ver gura 2.19c).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.13
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto
jo.
Figura (2.18): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Figura (2.19): Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Este caso se muestra en la gura 2.20. Aqu se tienen las ligaduras mostradas en el
ejemplo anterior ms las ligaduras holnomas,
_
r = r
c
= constante =,
(I)
1
= r r
c
= 0
=
c
= constante =,
(I)
2
=
c
= 0
(2.26)
que posicionan el punto jo, existiendo as 1
(I)
= 5 ligaduras holnomas. Por lo tanto,
segn (2.14), el nmero de grados de libertad : viene dado en este caso por,
: = 3` 1
(I)
= (3) (2) 5 = 1 (2.27)
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto 1 (r
0
.
0
) jo
(ver gura 2.21).
Figura (2.20): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto jo.
Figura (2.21): El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un
punto jo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.14
Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
Este caso se muestra en la gura 2.22. Por cada cuerpo son necesarios dos puntos,
Cuerpo 1
_
1 (r
0
.
0
) con r
0
y
0
constantes
1
1
(r
1
.
1
)
(2.28)
Cuerpo 2
_
1 (r
0
.
0
) con r
0
y
0
constantes
1
2
(r
2
.
2
)
(2.29)
Figura (2.22): Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto comn.
por lo que ` = 3 (nmero de partculas = nmero de puntos, teniendo 1 en comn).
Aqu se tienen las 1
(I)
= 5 ligaduras holnomas,
_
_
.
c
= 0 =,
(I)
1
= .
c
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
2
= .
1
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
3
= .
2
= 0
los tres puntos estn en el plano r. (2.30)
_
:
c1
= [
:
c
:
1
[ = constante =,
(I)
4
= [
:
c
:
1
[ :
c1
= 0
:
c2
= [
:
c
:
2
[ = constante =,
(I)
5
= [
:
c
:
2
[ :
c2
= 0
por ser cuerpos rgidos.
(2.31)
de aqu que el nmero de grados de libertad :, segn (2.14), viene dado en este caso
por,
: = 3` 1
(I)
= (3) (3) 5 = 4 (2.32)
por lo tanto posee 4 grados de libertad: movimiento vertical (ver gura 2.23a), movi-
miento horizontal (2.23b), rotacin en el plano del cuerpo 1 (ver gura 2.23c) y rotacin
en el plano del cuerpo 2 (ver gura 2.23c).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.15
Cuerpo rgido en el espacio.
Como ya se mencion, en el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver gura 2.24)
slo se necesita localizar la posicin de tres puntos. Las ligaduras holnomas presentes
aqu vienen dadas por,
Figura (2.23): Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
_
_
:
12
= [
:
1
:
2
[ = constante =,
(I)
1
= [
:
1
:
2
[ :
12
= 0
:
13
= [
:
1
:
3
[ = constante =,
(I)
2
= [
:
1
:
3
[ :
13
= 0
:
23
= [
:
2
:
3
[ = constante =,
(I)
3
= [
:
2
:
3
[ :
23
= 0
por ser un cuerpo rgido.
(2.33)
de manera que 1
(I)
= 3. Entonces, segn (2.14), el nmero de grados de libertad :
viene dado por,
: = 3` 1
(I)
= (3) (3) 3 = 6 (2.34)
por lo tanto posee 6 grados de libertad: 3 movimientos de traslacin (cada uno a lo
largo de un eje coordenado) y 3 movimientos de rotacin, cada uno en torno de un
eje coordenado (ngulos de Euler por ejemplo).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Como ya se sabe las ligaduras establecen restricciones sobre el movimiento de
las partculas de un sistema. La pregunta natural ahora sera cules son los despla-
zamientos permitidos por las ligaduras holnomas?. La respuesta a esta pregunta se
Figura (2.24): Cuerpo rgido en el espacio.
obtiene al hallar el diferencial total de (2.13),
,
(Io)
|
(
:
i
. t) = d,
(I)
|
(
:
i
. t) =
.
)=1
0)
(I)
I
(
v
.
,t)
0
v

d
:
)
+
0)
(I)
I
(
v
.
,t)
0t
dt = 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.35)
donde (/d) se reere a que la ligadura es holnoma en forma diferencial. Los desplaza-
mientos d
:
)
presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por (2.13) ya que fueron
encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se les denominan Despla-
zamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Estas
son las mismas ligaduras holnomas (2.13) slo que escritas de una forma diferente.
Tambin es posible encontrar cmo (2.13) impone restricciones sobre las veloci-
dades de las partculas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto
al tiempo t de (2.13) resulta,
,
(I1)
|
(
:
i
. t) =
o
ot
,
(I)
|
(
:
i
. t) =
.
)=1
0)
(I)
I
(
v
.
,t)
0
:
)
+
0)
(I)
I
(
v
.
,t)
0t
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.36)
donde (/1) se reere a que la ligadura es holnoma en forma de derivada total. Las
velocidades
:
)
presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por (2.13) ya que
fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les denominan Ve-
locidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Al
igual que para (2.35), estas son las mismas ligaduras holnomas (2.13) slo que escritas
de una forma diferente.
Para el caso de ligaduras holnomas esclernomas ,
(I)
|
(
:
i
) = 0, las expresiones
(2.35) y (2.36) se convierten respectivamente en,
,
(Io)
|
(
:
i
) = d,
(I)
|
(
:
i
) =
.
)=1
J,
(I)
|
(
:
i
)
J
:
)
d
:
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.37)
,
(I1)
|
(
:
i
) =
d,
(I)
|
dt
(
:
i
) =
.
)=1
J,
(I)
|
(
:
i
)
J
:
)
:
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.38)
Ligaduras No-Holnomas y Semi-Holnomas
Se denominan Ligaduras No-Holnomas a todas aquellas ligaduras que
no pueden ser escritas como ligaduras holnomas, es decir, no se pueden
escribir en la forma expresada por (2.13). No son integrables, por lo tanto, es
imposible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes ya que
dichas ecuaciones no son relaciones algebraicas entre las coordenadas.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holnomas. Un caso particularmente importante de este ltimo tipo de ligaduras,
por estar frecuentemente presentes en los sistemas mecnicos, lo constituyen aquellas
que pueden ser expresadas en trminos de las velocidades
:
i
de las partculas que
constituyen el sistema,
,
|
_
:
i
.

:
i
. t
_
= 0, con i = 1. 2. 3. .... ` y | = 1. 2. 3. .... / (2.39)
donde / es el nmero total de ligaduras de este tipo presentes en el sistema de
partculas dado.
De las ligaduras (2.39) se puede armar que:
1. Tambin reciben el nombre de Ligaduras Cinemticas y de Ligaduras Mviles de-
bido a que involucran las velocidades.
2. Representan ligaduras no-holnomas cuando no son integrables y, en caso con-
trario, representan ligaduras holnomas.
3. En el caso de ser ligaduras no-holnomas, conforman un sistema no integrable de
/ = 1
(aI)
ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades
:
i
,
_
_
,
(aI)
1
_
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
.

:
1
.

:
2
.

:
3
. . . . .

:
.
. t
_
= 0
,
(aI)
2
_
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
.

:
1
.

:
2
.

:
3
. . . . .

:
.
. t
_
= 0
,
(aI)
3
_
:
1
.
:
2
.

:
3
. . . . .
:
.
.

:
1
.

:
2
.

:
3
. . . . .

:
.
. t
_
= 0
.
.
.
,
(aI)
1
(nI)
_
:
1
.
:
2
.

:
3
. . . . .
:
.
.

:
1
.

:
2
.

:
3
. . . . .

:
.
. t
_
= 0
donde (:/) signica que la ligadura es no-holnoma. Cuando en un sistema slo
estn presentes este tipo de ligaduras, se tendrn 3` coordenadas independientes
pero habrn 1
(aI)
velocidades dependientes, ya que este tipo de ligaduras hace
dependientes las velocidades y no a las coordenadas.
4. En el caso de ser ligaduras holnomas, conforman un sistema integrable de / = 1
(I)
ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades
:
i
pudindose as encontrar
relaciones algebraicas entre las coordenadas (desaparecen todas las derivadas).
Por la anterior razn, a las ligaduras integrables escritas en la forma ,
|
_
:
i
.

:
i
. t
_
= 0
suelen llamrseles Semi-Holnomas. En realidad son ligaduras holnomas que, en
vez de estar escritas como relaciones algebraicas entre las coordenadas, estn
escritas en forma de ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades

:
i
. Son
ligaduras holnomas escritas en una forma diferente. Se usar de aqu en adelante
la notacin ,
(cI)
|
_
:
i
.

:
i
. t
_
= 0 para este tipo de ligadura, donde (:/) signica que
la ligadura considerada es semi-holnoma.
5. Imponen restricciones sobre las velocidades
:
i
posibles o permitidas de las partcu-
las del sistema.
Las ligaduras no integrables (2.39) de primer orden en las derivadas no son el nico
tipo de ligaduras bilaterales no-holnomas que pueden estar presentes en un sistema
de partculas. Las ligaduras pueden involucrar derivadas de orden superior,
,
|
_
:
i
.

:
i
.

:
i
.
:
i
. . . . t
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . ` y | = 1. 2. 3. . . . . /
sin embargo, en el presente texto, se considerarn slo aquellas con derivadas de
primer orden.
Se llama Sistema No-Holnomo a aqul sistema donde al menos una de
las ligaduras presentes es no-holnoma.
En un sistema de ` partculas donde existen existen 1
(I)
ligaduras holnomas y 1
(aI)
ligaduras no-holnomas, el nmero de grados de libertad : viene dado por,
: = 3` 1
(I)
1
(aI)
= 3` 1, para sistemas no-holnomos (2.40)
donde 1=1
(I)
+1
(aI)
es el nmero total de ligaduras holnomas y no-holnomas pre-
sentes. Es obvio que esta expresin se convierte en (2.14) para sistemas holnomos. A
los grados de libertad (2.40) se les denominan Grados de Libertad Cinemticos.
Los Grados de Libertad Cinemticos representan el nmero de despla-
zamientos independientes que son requeridos para que, junto con las ecua-
ciones de ligadura, (holnomas y no-holnomas) especiquen inequvoca-
mente un desplazamiento general de un sistema de partculas dado.
Pngase ahora atencin en la expresin (2.35). Esta expresin tiene la forma difer-
encial general,
,
(o)
|
_
:
i
.

:
i
. t
_
=
.
)=1
|)
(
:
i
. t) d
:
)
+ 1
|
(
:
i
. t) dt = 0, con | = 1. 2. 3. .... / (2.41)
donde (d) se reere a que la ligadura est escrita en la forma de un diferencial y /
es el nmero total de ellas. Cuando una ligadura est expresada de esta manera, se
dice que est escrita en Forma Diferencial o en Forma Pfafan
5
1. Representan un caso menos general de las ligaduras (2.39). Igualmente pueden ser
holnomas o no-holnomas.
2. Los coecientes
|)
y 1
|
son funciones dadas que dependen, en general, de los
vectores de posicin
:
i
y del tiempo t.
5
Se dice que una ligadura est escrita en la forma Pfafan cuando est expresada en forma de diferen-
ciales.
3. Forman el sistema de / ecuaciones,
_
_
,
(o)
1
=
11
d
:
1
+
12
d
:
2
+
13
d
:
3
+ . . . +
1.
d
:
.
+ 1
1
dt = 0
,
(o)
2
=
21
d
:
1
+
22
d
:
2
+
23
d
:
3
+ . . . +
2.
d
:
.
+ 1
2
dt = 0
,
(o)
3
=
31
d
:
1
+
32
d
:
2
+
33
d
:
3
+ . . . +
3.
d
:
.
+ 1
3
dt = 0
.
.
.
,
(o)
|
=
|1
d
:
1
+
|2
d
:
2
+
|3
d
:
3
+ . . . +
|.
d
:
.
+ 1
|
dt = 0
4. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holnomas. En estos casos sern
denotadas como ,
(aIo)
|
_
:
i
.

:
i
. t
_
= 0, donde (:/d) signica que la ligadura es no-
holnoma escrita en forma de diferencial. El nmero total de ellas ser entonces
/ = 1
(aI)
.
5. En el caso integrable constituyen ligaduras holnomas exactamente del mismo tipo
(2.35), es decir, con
|)
=
0)
(I)
I
(
v
.
,t)
0
v

y 1
|
=
0)
(I)
I
(
v
.
,t)
0t
. En estos casos sern denotadas
como ,
(cIo)
|
_
:
i
.

:
i
. t
_
= 0, donde (:/d) signica que la ligadura es semi-holnoma
escrita en forma de diferencial. El nmero total de ellas ser entonces / = 1
(I)
.
6. Imponen restricciones sobre los desplazamientos d
:
)
posibles o permitidos de las
partculas del sistema. A estos desplazamientos d
:
)
(presentes en la sumatoria) se
les denominan Desplazamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras
(2.41) en este caso].
Es obvio que, al observar (2.36), las ligaduras (2.41) tambin pueden ser escritas
como,
,
(1)
|
_
:
i
.

:
i
. t
_
=
.
)=1
|)
(
:
i
. t)

:
)
+ 1
|
(
:
i
. t) = 0, con | = 1. 2. 3. .... / (2.42)
donde (1) se reere a que la ligadura est escrita en forma de derivada. Reciben el
nombre de ligaduras en Forma de Velocidad.
1. Son equivalentes a las ligaduras (2.41).
2. Forman un sistema de / ecuaciones,
_
_
,
(1)
1
=
11
:
1
+
12
:
2
+
13
:
3
+ . . . +
1.
:
.
+ 1
1
= 0
,
(1)
2
=
21
:
1
+
22
:
2
+
23
:
3
+ . . . +
2.
:
.
+ 1
2
= 0
,
(1)
3
=
31
:
1
+
32
:
2
+
33
:
3
+ . . . +
3.
:
.
+ 1
3
= 0
.
.
.
,
(1)
|
=
|1
:
1
+
|2
:
2
+
|3
:
3
+ . . . +
|.
:
.
+ 1
|
= 0
3. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holnomas. En estos casos sern
denotadas como ,
(aI1)
|
_
:
i
.

:
i
. t
_
= 0, donde (:/1) signica que la ligadura es
no-holnoma escrita en forma de derivada. El nmero total de ellas ser entonces
/ = 1
(aI)
.
4. En el caso integrable constituyen ligaduras holnomas exactamente del mismo tipo
(2.36), es decir, con
|)
=
0)
(I)
I
(
v
.
,t)
0
v

y 1
|
=
0)
(I)
I
(
v
.
,t)
0t
. En estos casos sern denotadas
como ,
(cI1)
|
_
:
i
.

:
i
. t
_
= 0, donde (:/1) signica que la ligadura es semi-holnoma
escrita en forma de derivada. El nmero total de ellas ser entonces / = 1
(I)
.
5. Imponen restricciones sobre las velocidades
:
)
posibles o permitidas de las partcu-
las del sistema. A estas velocidades
:
)
(presentes en la sumatoria) se les denominan
Velocidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.42) en este caso].
Las ligaduras del tipo (2.41) o (2.42) son muy frecuentemente encontradas en los
sistemas mecnicos y, por esta razn, constituirn las ligaduras no-holnomas y semi-
holnomas que sern consideradas en el presente texto.
Para el caso de ligaduras no-holnomas y semi-holnomas esclernomas las expre-
siones (2.41) y (2.42) se convierten respectivamente en,
,
(o)
|
_
:
i
.

:
i
_
=
.
)=1
|)
(
:
i
) d
:
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... / (2.43)
,
(1)
|
_
:
i
.

:
i
_
=
.
)=1
|)
(
:
i
)

:
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... / (2.44)
De todo lo anterior es necesario tener bien claro que:
1. Se usar / para representar el nmero total de ligaduras del tipo (2.39) [y
las del tipo (2.41) y (2.42) como casos menos generales de sta] cuando
no se tenga la certeza de que sean no-holnomas o semi-holnomas.
2. Las expresiones generales (2.41) y (2.42) son vlidas tanto si son no-
holnomas como semi-holnomas. Para cada caso se agregar la eti-
queta :/ con / = 1
(aI)
o :/ con / = 1
(I)
segn corresponda.
3. Las que se denominan semi-holnomas son las expresiones (2.41) y (2.42)
que sean integrables.
4. Las semi-holnomas son realmente holnomas, lo que ocurre es que estn
escritas en una forma diferente.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.16
Algunas ligaduras no-holnomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holnomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.7) y (2.8) ya que son unilaterales.
2. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holnoma diferencial bilateral es el
de un disco homogneo de masa ` y radio 1 que rueda sin resbalar sobre el plano
horizontal r haciendo contacto con ste en el punto 1 (ver gura 2.25), obligado
a moverse de modo que el plano que lo contiene permanezca siempre perpendic-
ular al plano r (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje). Se pueden
escoger como coordenadas de posicin del disco las de su centro de masa r
cn
,
cn
y .
cn
(que coinciden con las de su centro geomtrico C por ser homogneo),
el ngulo que forma el eje del disco (perpendicular al mismo y que pasa por C)
con el plano r, al ngulo o que forma este mismo eje con la direccin 0r del plano
horizontal y al ngulo c girado por el disco alrededor de su propio eje. El conjunto
de coordenadas heterogneo (obsrvese que no son homogneas dimensional-
mente) anterior constituye un ejemplo de lo que ms adelante, en la seccin 2.7,
se le dar el nombre de Coordenadas Generalizadas.En el sistema mecnico dado
Figura (2.25): (a) Movimiento de un disco homogneo de masa ' rodando sin resbalar sobre el plano
rj. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano rj. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes
_
1
cSen0, 1
cCos 0
_
sobre las direcciones r y j.
existen un total de 4 ligaduras,
_
_
.
cn
= 1 =,
1
= .
cn
1 = 0, posicin constante del centro de masa
del disco respecto al plano r.
= 0 =,
2
= = 0, disco perpendicular al plano r.
_
_
_

cni
=

r
cn
=
cn
Sen o = 1
cSen o =,
3
=

r
cn
+ 1Sen o
c = 0
cn
=

cn
=
cn
Cos o = 1
cCos o =,
4
=

cn
1Cos o
c = 0
,
consecuencia de que el disco no resbala.
(2.45)
puesto que la velocidad del disco = 1
c =
cn
(velocidad del centro de masa).
Las ligaduras ,
1
y ,
2
son holnomas 1
(I)
= 2. Las ligaduras ,
3
y ,
4
son en forma de
derivada (2.42) que no son integrables y, por lo tanto, son no-holnomasde manera
que 1
(aI)
= 2. Estas ligaduras pueden ser escritas en forma de diferencial como,
,
(aIo)
3
= dr
cn
+ 1Sen odc = 0 (2.46)
,
(aIo)
4
= d
cn
1Cos odc = 0 (2.47)
que evidentemente son ligaduras diferenciales del tipo (2.41). No pueden ser in-
tegradas sin resolver, de hecho, el problema completo. Lo anterior trae como con-
secuencia que estas ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por
(2.13). Este sistema es no-holnomo, quedando denido por cuatro coordenadas
(r
cn
.
cn
. o. c) y dos ecuaciones de ligadura no-holnomas independientes (2.46) y
(2.47), teniendo : = 3`
_
1
(I)
1
(aI)
_
= 3 (2) 2 2 = 2 grados de libertad segn
(2.40). Recurdese de la seccin anterior que para denir un cuerpo rgido plano se
necesitan 2 puntos por lo tanto, sin ligaduras, el nmero de coordenadas necesarias
es 3` = 3(2) = 6.
3. Una partcula de masa : obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo
de dimensiones d
1
, d
2
y d
3
(ver gura 2.26).
Figura (2.26): Partcula de masa : obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimen-
siones d
1
, d
2
y d
3
.
Las coordenadas (r. . .) de la posicin de la partcula de masa : deben satisfacer
las inecuaciones,
_
_
r < d
1
=,
(aI)
1
= r d
1
< 0
< d
2
=,
(aI)
2
= d
2
< 0
. < d
3
=,
(aI)
3
= . d
3
< 0
(2.48)
Se trata de 1
(aI)
= 3 ligaduras no-holnomas. Para determinar la posicin de la par-
tcula son necesarias 3 coordenadas (r. . .) ya que las ligaduras no-holnomas no
reducen el nmero de ellas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.17
Ligadura semi-holnoma.
Un ejemplo familiar de este tipo de ligaduras (que ser desarrollado en un ejemplo
en el captulo 5), ver gura 2.27, es el movimiento en dos dimensiones de un disco
slido homogneo de masa ` que se desplaza sobre un plano inclinado un ngulo c,
apoyndose sobre l en el punto 1.
Figura (2.27): Movimiento de un disco slido homogneo de masa ' y radio 1 que se desplaza sin
resbalar sobre un plano inclinado un ngulo c.
Si se describe el movimiento del disco en funcin de su centro de masa con coor-
denadas (r
cn
.
cn
. .
cn
) se tiene que, en este caso, existen las siguientes 5 ligaduras,
_
r
cn
= 1
o =,
1
=

r
cn
1
o = 0, hay rotacin en torno al eje .. Esta expresin

proviene del hecho de que el disco no resbala, siendo as la velocidad de
rotacin igual a la velocidad con que se desplaza sobre el plano inclinado.
cn
= 1 =,
(I)
2
=
cn
1 = 0, ecuacin de la trayectoria del centro de masa,
lo que obliga al disco a moverse sobre el plano inclinado.
.
cn
= 0 =,
(I)
3
= .
cn
= 0, que limita el movimiento del disco al plano r
c = 0 =,
(I)
4
= c = 0, no hay rotacin en torno al eje r.
, = 0 =,
(I)
5
= , = 0, no hay rotacin en torno al eje .
(2.49)
donde c, , y o son los ngulos girados por el disco entorno al eje r, y . respectiva-
mente.
La ligadura ,
1
es una ligadura del tipo (2.42) que, como puede notarse, es inte-
grable. Por lo tanto, constituye una ligadura semi-holnoma en forma de derivada,
,
(cI1)
1
=

r
cn
1
o = 0 (2.50)
que puede ser escrita en forma de diferencial como,
,
(cIo)
1
= dr
cn
1do = 0 (2.51)
La integracin de esta ligadura resulta en,
,
(I)
1
= r
cn
1o = 0 (2.52)
que es una ligadura holnoma.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Por ltimo, un aspecto que debe ser tomado en consideracin sobre las ligaduras
es que a pequeas escalas (escala de partculas) los sistemas interactan en base a
fuerzas y al describir el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras.
Las ligaduras aparecen a escala macroscpica como idealizaciones matemticas de
partes del sistema que no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como super-
cies o cuerdas). Imponer ligaduras es un mtodo para tratar con agentes externos que
aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente slo se conoce
el efecto geomtrico de la accin combinada de estos agentes con las fuerzas cono-
cidas.
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada
La introduccin de ligaduras en un sistema lleva al concepto de Fuerza de Li-
gadura

1
(|ij)
,
Las Fuerzas de Ligadura son las que aparecen espontneamente al es-
tablecer una ligadura y aseguran su cumplimiento. Actan tanto si el sistema
est en reposo o si est en movimiento. Tambin se les denominan Fuerzas
de Reaccin.
El trabajo realizado por fuerzas de ligadura provenientes de ligaduras holnomas es-
clernomas (independientes del tiempo) es nulo para cualquier desplazamiento posi-
ble. En el caso de las provenientes de ligaduras no-holnomas, en general, realizan
trabajo.
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de las
llamadas Fuerzas Aplicadas.
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Las Fuerzas Aplicadas son aquellas determinadas independientemente
de cualquier otra fuerza, conociendo slo las posiciones (a veces tambin
las velocidades) de las partculas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.18
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partculas en un sistema de dos
partculas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, de-
pende de la posicin de ambas partculas (ver gura 2.28).
1
y :
2
acopladas por un resorte.
2. El peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza magntica (que
depende de la velocidad), etc.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.19
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que ac-
tan.
2. La fuerza de reaccin normal ejercida sobre una partcula por una supercie lisa
sobre la cual se mueve.
3. La tensin o compresin existente en una varilla rgida que conecta dos masas de
un sistema.
4. La tensin de la cuerda en un pndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano
horizontal o inclinado sobre una partcula que se mueve sobre l.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Una condicin adicional que se le impone a las fuerzas de ligadura o de reaccin
es que puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para mantener la
ligadura, lo que es una idealizacin de las ligaduras reales ya que los hilos se estiran,
las varillas se doblan o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los lmites en lo que
esto no pasa o su efecto puede despreciarse.
Un problema con lo dicho anteriormente lo presentan las fuerzas de rozamiento:
Si las condiciones del problema son tales que el rozamiento es su-
ciente para impedir que haya deslizamiento (rozamiento esttico), la fuerza
de rozamiento entonces se considera de ligadura. De haber deslizamiento
(rozamiento cintico), ya no puede ser considerada como fuerza de liga-
dura. En este caso se considera al rozamiento como una Fuerza Aplicada
Anmala, ya que no cumple con ser independiente de las otras fuerzas.
Aqu se puede ahora introducir una nueva clasicacin de las ligaduras, en este
caso de las geomtricas:
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales
Las Ligaduras Lisas o Ligaduras Ideales son aquellas donde no est pre-
sente el rozamiento (ver gura 2.29a). En este caso, la ligadura no reacciona
contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura
1
(|ij)
es siempre normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,
1
(|ij)
= 1
(|ij)
a
: (2.53)
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Figura (2.29): (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por la ligadura (desliza-
miento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s.
donde 1
(|ij)
a
es la componente normal de
1
(|ij)
y : un versor normal a la ligadura. Aqu,
se desconoce el mdulo de
1
(|ij)
y se conoce su direccin. La fuerza
1
(|ij)
a
= 1
(|ij)
a
: es
la que comnmente se denomina Fuerza Normal

` y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
2.5.2. Ligaduras rugosas
Las Ligaduras Rugosas son aquellas donde est presente el rozamiento
(ver gura 2.29b). Aqu, debido al rozamiento, la ligadura reacciona contra
las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura
1
(|ij)
ya no
es normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,
1
(|ij)
= 1
(|ij)
a
: + 1
(|ij)
t

t (2.54)
donde 1
(|ij)
t
es la componente tangencial de
1
(|ij)
y
t un versor tangencial a la ligadu-

ra. La fuerza
1
(|ij)
t
= 1
(|ij)
t

t es la que comnmente se denomina Fuerza de Rozamiento
o Fuerza de Friccin

1
)
y es la que se debe al rozamiento entre las supercies en
contacto.
2.6. Dicultades introducidas por las ligaduras
Las ligaduras introducen dos tipos de dicultades en la solucin de problemas
mecnicos:
1. Las 3` coordenadas (r
i,1
. r
i,2
. r
i,3
) no son ahora todas independientes.
2. Existen fuerzas de ligadura
1
(|ij)
i
que son ejercidas por las supercies, curvas, varillas,
etc. sobre las partculas de tal manera que hacen que ellas se muevan de acuerdo
a la ligadura. Estas fuerzas no son suministradas a priori y deben ser determinadas
como parte de la solucin del problema. Si a las restantes fuerzas se las denominan
fuerzas aplicadas
1
(o)
i
, las 3` ecuaciones (2.1) toman la forma,
:
i
:
i
=

1
(o)
i
+
1
(|ij)
i
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.55)
que, en conjunto con las / ecuaciones de ligadura (holnomas + no-holnomas),
resultan en un total de 3` +/ ecuaciones para las 3` r
i,c
y 1
(|ij)
i,c
(componentes de
1
(|ij)
i
) desconocidas
6
.
La primera de las dicultades se resuelve (al menos en los casos tratados en el
presente texto) al introducir las denominadas Coordenadas Generalizadas junto con
el denominado Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. La segunda dicultad
es resuelta mediante la introduccin de dos nuevas formulaciones generales, ele-
gantes y sosticadas completamente equivalentes a la Mecnica Newtoniana. Estas
dos nuevas formulaciones, que sern estudiadas a partir del captulo 5, son las denomi-
nadas Mecnica Lagrangiana y Mecnica Hamiltoniana. En estas formulaciones no se
presenta la dicultad antes mencionada con las fuerzas de ligadura, por el contrario,
resultan en forma natural en estos nuevos contextos.
2.7. Coordenadas generalizadas
2.7.1. Denicin
Supngase que se tiene un sistema de ` partculas sujeto a 1
(I)
ligaduras hol-
nomas y 1
(aI)
ligaduras no-holnomas. Para describir este sistema se necesitan, co-
mo se vi en la seccin 2.2, un conjunto de 3` variables no independientes r
i,c
(con
6
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas
1
(a)
i
son conocidas a priori.
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
i = 1. 2. 3. . . . . 3` y c indica la coordenada r
i,1
= r
i
, r
i,2
=
i
, r
i,3
= .
i
) que estn rela-
cionadas directamente mediante las 1
(I)
ligaduras holnomas e indirectamente me-
diante las 1
(aI)
ligaduras no-holnomas. Es posible describir el mismo sistema mediante
un nuevo conjunto de j 6 3` variables
i
(i = 1. 2. 3. .... j).
Se denominan Coordenadas Generalizadas a un conjunto de j 6 3`
variables
i
(i = 1. 2. 3. .... j) con las cuales es posible, para cualquier instante
de tiempo t, describir la conguracin de un sistema de partculas dado.
Estas coordenadas deben ser nitas, univaluadas, continuas y diferenciables con
respecto al tiempo t. Son llamadas tambin, en algunos textos, Coordenadas La-
grangianas.
Las coordenadas generalizadas poseen las siguientes ventajas:
1. Pueden englobar en su propia eleccin las ligaduras del sistema (todas o al menos
una parte de ellas). De esta forma se consigue una doble ventaja:
a) El nmero de coordenadas es menor que el correspondiente directamente a las
coordenadas r
i,c
de todas las partculas
b) El nmero de ecuaciones de ligadura y el nmero de ecuaciones necesarias
para describir el sistema se ve igualmente reducido.
2. La introduccin de las coordenadas generalizadas obedece al hecho de, que en
muchos sistemas fsicos formados por un nmero ` de partculas no es necesario
conocer, en cada instante, las coordenadas de posicin de todas y cada una de
ellas. Las coordenadas generalizadas se reeren al sistema como un todo y no indi-
vidualmente a cada una de sus partculas.
3. Pueden ser de variada naturaleza e inhomogneas en cuanto a dimensiones, slo
se exige que puedan describir completamente el sistema para cualquier instante
de tiempo t. Dependiendo del problema en especco es probable que algunas
de las coordenadas tengan dimensiones de energa, otras dimensiones de rea,
podran ser adimensionales y as sucesivamente. De lo anterior se puede deducir
que las coordenadas generalizadas
i
no siempre tienen signicado fsico.
4. Proveen la oportunidad de engrandecer el horizonte al poder aceptar, como co-
ordenadas, las amplitudes de los desarrollos en series de Fourier o ciertas funciones
de las coordenadas fsicas ordinarias, por ejemplo.
5. Facilitan el cambio de nfasis a partir del mundo fsico de la Mecnica Vectorial al
mundo ms matemtico de la Mecnica Analtica correspondiente a las Mecni-
cas de Lagrange y Hamilton que sern estudiadas a partir del captulo 5.
En una situacin fsica dada posiblemente existan varios conjuntos de
coordenadas generalizadas que permitan describirla, es decir, no son nicas
lo que es realmente ventajoso ya que permite una gran exibilidad en su
eleccin. Sin embargo, una eleccin apropiada puede simplicar el anlisis
considerablemente.
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas
Se pueden tener dos tipos de coordenadas generalizadas: las propias y las im-
propias.
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Propias o Coorde-
nadas Generalizadas Libres a todas aquellas
i
que son totalmente inde-
pendientes las unas de las otras debido a que no estn condicionadas por
ligadura alguna y cuyo nmero j es igual al nmero de grados de libertad
del sistema de partculas dado.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se est de-
scribiendo:
1. Un sistema de partculas sin ligaduras 1
(I)
= 0 y 1
(aI)
= 0, ya que en estos sistemas
las coordenadas son completamente independientes. Para este caso j = 3` = :.
2. Un sistema de partculas holnomo 1
(I)
,= 0 y 1
(aI)
= 0, ya que en estos sistemas es
posible eliminar (en principio) las coordenadas dependientes mediante las ecua-
ciones de ligadura. Las coordenadas as obtenidas ya contienen implcitamente a
las ligaduras, por lo tanto, deben satisfacer las ecuaciones que las describen y son
completamente independientes las unas de las otras. Para este caso j = 3`1
(I)
=
:. Recurdese que los sistemas sin ligaduras tambin son considerados holnomos.
Como puede verse, en ambos casos el nmero de coordenadas generalizadas j es
igual al nmero de grados de libertad : del sistema de partculas. A estas coordenadas
son las que suelen llamrseles, simplemente, Coordenadas Generalizadas en muchos
textos de esta rea.
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Impropias, Coorde-
nadas Generalizadas No-libres o Coordenadas Generalizadas Ligadas a to-
das aquellas
i
que son dependientes las unas de las otras debido a que es-
tn condicionadas por las ligaduras presentes en el sistema y cuyo nmero
j es superior al nmero de grados de libertad del mismo.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se est de-
scribiendo:
1. Un sistema de partculas no-holnomo en el que slo existen ligaduras no-holnomas
1
(I)
= 0 y 1
(aI)
,= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de ligadura no permiten
eliminar las coordenadas dependientes. Para este caso j = 3` : = 3` 1
(aI)
,
es decir, el nmero de coordenadas generalizadas es superior al nmero de grados
de libertad. Estas coordenadas pueden ser tratadas como independientes al hacer
entrar las ligaduras en forma explcita en la descripcin del sistema, utilizando para
ello denominado Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. De esta manera se
puede as obtener adicionalmente, a partir de dichos multiplicadores, las fuerzas
de ligadura presentes en el sistema de partculas dado como podr verse en el
captulo 5.
2. Un sistema de partculas no-holnomo en el cual existen ligaduras holnomas 1
(I)
,=
0 y 1
(aI)
,= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de las ligaduras no-holnomas
presentes no permiten eliminar las correspondientes coordenadas dependientes.
Aqu es posible tener dos situaciones:
a) Se hacen entrar implcitamente las ligaduras holnomas presentes en la descrip-
cin del sistema mediante la eliminacin de las correspondientes coordenadas
dependientes y las ligaduras no-holnomas se hacen entrar explcitamente me-
diante el Mtodo de los Multiplicadores de Lagranje, pudindose as realizar la
descripcin del sistema mediante un conjunto ms reducido de j = 3` 1
(I)
: = 3` 1
(I)
1
(aI)
coordenadas generalizadas que pueden ser consideradas
ahora totalmente independientes las unas de las otras.
b) Se hacen entrar explcitamente tanto las ligaduras holnomas como las no-holnomas
presentes mediante mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange. En este
caso la descripcin del sistema de partculas se realiza mediante un conjunto de
j = 3` : = 3` 1
(I)
1
(aI)
coordenadas generalizadas (coincidiendo con el
nmero de coordenadas ordinarias como si no hubiesen ligaduras) que pueden
ser consideradas ahora totalmente independientes las unas de las otras.
Como puede verse, en ambos casos el nmero de coordenadas generalizadas j
es superior al nmero de grados de libertad : del sistema de partculas considerado.
De la discusin anterior se desprende que las ligaduras holnomas
pueden entrar en la descripcin del sistema de partculas dado tanto en
forma implcita como explcita mientras que, las ligaduras no-holnomas s-
lo lo pueden hacer en forma explcita debido a su naturaleza.
Por lo tanto, en general, se puede denir el nmero mnimo j de coordenadas ge-
neralizadas necesarias para jar la conguracin de un sistema como,
j = 3` 1
(I)
(2.56)
Entonces, debido a lo antes discutido y teniendo presente que : = 3` 1
(I)
1
(aI)
es
posible tener los siguientes casos:
1. Para sistemas holnomos con 1
(I)
= 0 y 1
(aI)
= 0 se tiene que j = 3` = :.
2. Para sistemas holnomos con 1
(I)
,= 0 y 1
(aI)
= 0 se tienen dos posibilidades,
a) Las ligaduras entran en la descripcin del sistema en forma implcita, entonces
j = 3` 1
(I)
= :.
b) Las ligaduras entran en la descripcin del sistema en forma explcita mediante el
Mtodo de los multiplicadores de Lagrange, entonces j = 3` :.
3. Para sistemas no-holnomos con 1
(I)
= 0 y 1
(aI)
,= 0 se tiene que j = 3` :.
4. Para sistemas no-holnomos con 1
(I)
,= 0 y 1
(aI)
,= 0 se tienen dos posibilidades,
a) Las ligaduras holnomas entran en la descripcin del sistema en forma implcita
y las ligaduras no-holnomas lo hacen en forma explcita mediante el Mtodo
de los Multiplicadores de Lagrange, entonces j = 3` 1
(I)
:.
b) Las ligaduras holnomas entran entran en la descripcin del sistema en forma
explcita en conjunto con las no-holnomas mediante el Mtodo de los multipli-
cadores de Lagrange, entonces j = 3` :.
Finalmente, el nmero j de coordenadas generalizadas empleadas para la de-
scripcin de un sistema tomar los siguientes valores,
j =
_
_
3`
_
_
X Si no existen ligaduras.
X Si existen nicamente ligaduras holnomas que son
usadas explcitamente.
X Si existen nicamente ligaduras no-holnomas.
X Si existen ligaduras holnomas y no-holnomas donde
las primeras son usadas explcitamente.
j = 3` 1
(I)
_
X Si nicamente existen ligaduras holnomas
que son usadas implcitamente.
X Si existen ligaduras holnomas y
no-holnomas donde las primeras son usadas
implcitamente.
(2.57)
2.7.3. Ecuaciones de transformacin entre las coordenadas ordinarias
y las coordenadas generalizadas
Supngase que se tiene un sistema de ` partculas donde estn presentes ligaduras
holnomas y no-holnomas. En general, existirn relaciones entre los ` vectores de
posicin de cada una de sus ` partculas y j 6 3` coordenadas generalizadas
i
para jar la conguracin del sistema, las cuales estn relacionadas mediante,
:
i
=
:
i
(
)
. t), con i = 1. 2. 3. .... `; , = 1. 2. 3. .... j (2.58)
que conforman el sistema de ecuaciones,
_
:
1
=
:
1
(
1
.
2
.
3
. . . . .
j
. t)
:
2
=
:
2
(
1
.
2
.
3
. . . . .
j
. t)
:
3
=
:
3
(
1
.
2
.
3
. . . . .
j
. t)
.
.
.
:
.
=
:
.
(
1
.
2
.
3
. . . . .
j
. t)
(2.59)
A los vectores de posicin

:
i
de cada partcula sern denominados, por extensin,
coordenadas vectoriales. Est claro que stas son equivalentes a denir las 3` coor-
denadas cartesianas correspondientes. Podr existir dependencia explcita del tiempo
en (2.58) cuando se hayan tomado sistemas de coordenadas mviles, o bien cuando
hayan ligaduras renomas.
Las expresiones (2.58) establecen la relacin entre las viejas coordenadas

:
i
y las
nuevas j coordenadas generalizadas
)
. Se suponeque se puede realizar siempre la
transformacin en sentido contrario o transformacin inversa para as obtener cual-
quier
)
como una funcin de las coordenadas de la posicin
:
i
y el tiempo, es decir,
)
=
)
(
:
i
. t), con i = 1. 2. 3. .... `; , = 1. 2. 3. .... j (2.60)
que representan el sistema de ecuaciones,
_
1
=
1
(
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
. t)
2
=
2
(
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
. t)
3
=
3
(
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
. t)
.
.
.
j
=
j
(
:
1
.
:
2
.
:
3
. . . . .
:
.
. t)
(2.61)
Se denomina Sistema Natural a todo aqul en el que los conjuntos de
ecuaciones (2.58) y (2.60) no dependen explcitamente del tiempo, es decir,
_

:
i
=
:
i
(
)
)
)
=
)
(
:
i
)
, con i = 1. 2. 3. .... `; , = 1. 2. 3. .... j (2.62)
2.7.4. Espacio de Conguracin
Como ya se dijo antes, la conguracin de un sistema de ` partculas sujeto
a 1
(I)
ligaduras holnomas y 1
(aI)
ligaduras no-holnomas est completamente de-
scrita mediante un nmero mnimo j = 3` 1
(I)
de coordenadas generalizadas y
su nmero de grados de libertad viene dado por : = 3` 1
(I)
1
(aI)
. Se puede,
por lo tanto, representar el estado de tal sistema mediante un punto en un espacio
denominado Espacio de Conguracin.
Se da el nombre de Espacio de Conguracin al espacio abstracto
constitudo por cualquier conjunto de j coordenadas generalizadas
i
.
La dimensin de este espacio es el nmero j y cada dimensin de este espacio
corresponde a una de las coordenadas generalizadas
i
. Cada punto en este espacio,
denominado Punto de Conguracin, describe la Conguracin del Sistema en un
Figura (2.30): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
conguracin. Se muestran cuatro posibles.
instante particular y la historia temporal del mismo vendr representada mediante una
curva. (ver gura 2.30).
Atravs de cada punto pasa un innito nmero de curvas que representan movimien-
tos posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condi-
ciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del camino de un sistema como si
ste se moviese a travs del espacio de conguracin, sin embargo, se debe tener
cuidado de no confundir esta terminologa con aquella aplicada al movimiento de
una partcula a lo largo de un camino en el espacio tridimensional ordinario. A este
camino, en el espacio de conguracin, se le denomina Camino Dinmico.
El movimiento de un sistema completo es posible as describirlo me-
diante una nica trayectoria en el espacio de conguracin j-dimensional,
en vez de un conjunto de ` trayectorias en el espacio de posicin 3-
dimensional ordinario.
En el caso de existir ligaduras holnomas, el punto de conguracin se mueve en
un espacio reducido de 3` 1
(I)
= j dimensiones debido a que debe permanecer
en cada una de las 1
(I)
supercies de ligadura, es decir, en su interseccin comn.
De esta manera, ciertas regiones del espacio de conguracin j-dimensional no son
accesibles.
En contraste, en el caso de ligaduras no-holnomas, son los movimientos diferen-
ciales los que estn limitados. Puesto que las ecuaciones diferenciales que represen-
tan a estas ligaduras no-holnomas no son integrables, no existen supercies de liga-
dura nitas en el espacio de conguracin y no hay reduccin de la regin accesible.
En otras palabras, mediante la eleccin apropiada del camino dinmico, es posible
alcanzar cualquier punto en el espacio de conguracin a partir de cualquier otro.
Se puede denir un nuevo espacio que involucre a las coordenadas generalizadas
i
y sus correspondientes velocidades generalizadas

i
.
Se da el nombre de Espacio de Estado al espacio abstracto 2j dimen-
sional constitudo por cualquier conjunto de j coordenadas generalizadas
i
y sus correspondientes j velocidades generalizadas

i
.
Aqu, al contrario de lo que ocurre en el espacio de conguracin, las ligaduras no-
holnomas limitan la regin accesible del espacio de estado. Este espacio guarda una
relacin ntima con el Espacio de Fase conformado por j coordenadas generalizadas
i
y los correspondientes j momentos generalizados j
i
a ser estudiado en el 6.
2.8. Algunas magnitudes fsicas en coordenadas generali-
zadas
Seguidamente sern expresadas, en coordenadas generalizadas, algunas mag-
nitudes fsicas de uso frecuente.
2.8.1. Desplazamiento
El desplazamiento d
:
i
puede ser encontrado al hallar el diferencial total de
(2.58). En efecto,
d
:
i
=
j
)=1
0
v
.
0q
d
)
+
0
v
.
0t
dt, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.63)
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
2.8.2. Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.58) pero ahora hallando su
derivada total con respecto al tiempo t resulta que,
:
i
=
o
v
.
ot
=
j
)=1
0
v
.
0q
)
+
0
v
.
0t
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.64)
Aqu a las cantidades

)
se les da el nombre de Velocidades Generalizadas.
Para el caso particular de un sistema natural se puede escribir,
:
i
=
d
:
i
dt
=
j
)=1
J
:
i
J
)
)
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.65)
puesto que
0
v
.
0t
= 0.
2.8.3. Aceleracin
Al derivar con respecto al tiempo (2.65) resulta,
:
i
=
d
2
:
i
dt
2
=
j
)=1
d
dt
_
J
:
i
J
)
)
_
+
d
dt
_
J
:
i
Jt
_
=
j
)=1
_
d
dt
_
J
:
i
J
)
_

)
+
J
:
i
J
)
)
_
+
d
dt
_
J
:
i
Jt
_
(2.66)
pero,
d
dt
_
J
:
i
J
)
_
=
j
I=1
J
2
:
i
J
I
J
)
I
(2.67)
d
dt
_
J
:
i
Jt
_
=
j
I=1
J
2
:
i
J
I
Jt
I
(2.68)
entonces, al sustituir (2.67) y (2.68) en (2.66) resulta,
:
i
=
j
),I=1
J
2
:
i
J
I
J
)
)
+
j
)=1
J
:
i
J
)
)
+
j
I=1
J
2
:
i
J
I
Jt
I
(2.69)
y como los ndices que suman son mudos en los ltimos dos trminos es posible escribir,
:
i
=
j
),I=1
0
2
v
.
0q
I
0q
)
+
j
)=1
_
0
v
.
0q
)
+
0
2
v
.
0q
0t
)
_
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.70)
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede es-
cribir,
:
i
=
j
),I=1
J
2
:
i
J
I
J
)
)
+
j
)=1
J
:
i
J
)
)
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.71)
2.8.4. Trabajo Mecnico
El trabajo mecnico total \ realizado sobre un sistema de ` partculas viene
dado por,
d\ =
.
i=1
1
i
d
:
i
(2.72)
y al sustituir d
:
i
a partir de (2.63) resulta,
d\ =
.
i=1
1
i
_
j
)=1
J
:
i
J
)
d
)
+
J
:
i
Jt
dt
_
=
j
)=1
_
.
i=1
1
i
:
i
J
)
_
d
)
+
.
i=1
1
i
:
i
Jt
dt
o,
d\ =
j
)=1
Q
)
d
)
+
.
i=1
1
i
v
.
0t
dt (2.73)
donde,
Q
)
=
.
i=1
1
i
v
.
0q
, con , = 1. 2. 3. .... j (2.74)

son las llamadas Fuerzas Generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas
)
no necesariamente tienen dimensin de longitud, entonces las Q
)
no necesariamente
tienen dimensin fuerza:
1. Si
)
es una longitud, entonces Q
)
es una fuerza.
2. Si
)
es un ngulo, entonces Q
)
es un torque.
3. Si
)
es una supercie, entonces Q
)
es una tensin.
4. Si
)
es un volumen, entonces Q
)
es una presin.
Sin embargo, el producto Q
)
d
)
siempre tiene dimensin de trabajo como lo exige
(2.74).
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas
1
i
se derivan de una funcin de
energa potencial l = l (
i
),
1
l
i
=
\
i
l, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.75)
donde el superndice l indica que las fuerzas son derivables de una funcin de ener-
ga potencial o, equivalentemente, de una funcin potencial. Ahora, al sustituir (2.75)
en (2.74) resulta,
Q
l
)
=
.
i=1
1
l
i

J
:
i
J
)
=
.
i=1
\
i
l
J
:
i
J
)
(2.76)
pero,
\
i
l
J
:
i
J
)
=
_
c
a
J
Jr
i
+ c
j
J
J
i
+ c
:
J
J.
i
_
l
J
J
)
(r
i
c
a
+
i
c
j
+ .
i
c
:
)
=
_
Jl
Jr
i
c
a
+
Jl
J
i
c
j
+
Jl
J.
i
c
:
_
_
Jr
i
J
)
c
a
+
J
i
J
)
c
j
+
J
i
J
)
c
:
_
de manera que,
\
i
l
J
:
i
J
)
=
3
c=1
\
i,c
l
Jr
i,c
J
)
=
3
c=1
Jl
Jr
i,c
Jr
i,c
J
)
=
Jl
J
)
donde el ndice c, como en la seccin 2.2, indica la coordenada r
i,1
= r
i
, r
i,2
=
i
,
r
i,3
= .
i
. Entonces, al sustituir este resultado en (2.76) se obtiene,
Q
l
)
=
0l
0q
, con , = 1. 2. 3. .... j para sistemas conservativos (2.77)

En el caso de una funcin de energa potencial dependiente de las velocidades
l = l
_
i
.

i
. t
_
se tiene que,
Q
l
)
_
i
.

i
. t
_
=
o
ot
_
0l
0
0l
0q
(2.78)
notndose que cuando l = l (
i
) se reduce a (2.77), es decir, el caso para sistemas
conservativos. Una energa potencial del tipo l = l
_
i
.

i
. t
_
se aplica a un tipo muy
importante de campo de fuerzas: el de las fuerzas electromagnticas sobre cargas
mviles.
Cuando se est describiendo un sistema natural (2.73) se reduce a,
d\ =
j
)=1
Q
)
d
)
(2.79)
2.8.5. Energa Cintica
Como ya se sabe, la energa cintica total 1 de un sistema de ` partculas
viene dada por,
1 =
1
2
.
i=1
:
i
2
i
=
1
2
.
i=1
:
i
:
2
i
=
1
2
.
i=1
:
i
:
i
:
i
(2.80)
Ahora, al sustituir aqu la expresin (2.65) resulta,
1 =
1
2
.
i=1
:
i
_
j
)=1
J
:
i
J
)
)
+
J
:
i
Jt
_
_
j
I=1
J
:
i
J
I
I
+
J
:
i
Jt
_
=
1
2
.
i=1
:
i
_
_
_
j
)=1
J
:
i
J
)
)
_
_
j
I=1
J
:
i
J
I
I
_
. .
=
,I=1
_
O
!
r
.
Oq

O
!
r
.
Oq
I
_
q
I
+
_
a
)=1
J
:
i
J
)
)
_
:
i
Jt
. .
=
n
=1
_
O
!
r
.
Oq

O
!
r
.
OI
_
+
J
:
i
Jt

_
j
I=1
J
:
i
J
I
I
_
. .
=
I=1
_
O
!
r
.
OI

O
!
r
.
Oq
I
_
q
I
+
J
:
i
Jt

J
:
i
Jt
. .
=
O
!
r
.
OI
2
_
_
=
1
2
.
i=1
:
i
:
i
Jt
2
+
j
)=1
_
.
i=1
:
i
_
J
:
i
Jt

J
:
i
J
)
_
_
+
1
2
j
),I=1
_
.
i=1
:
i
_
J
:
i
J
)

J
:
i
J
I
_
I
_
o,
1 = c
c
+
j
)=1
c
)
)
+
j
),I=1
c
)I
I
= 1
c
+ 1
1
+ 1
2
(2.81)
donde c
c
, c
)
y c
)I
son funciones denidas de las
:
i
y t y, por lo tanto, de las
i
y t dadas
por,
_
_
c
c
=
1
2
.
i=1
:
i
v
.
0t
2
c
)
=
.
i=1
:
i
0
v
.
0t

0
v
.
0q
c
)I
=
1
2
.
i=1
:
i
0
v
.
0q
v
.
0q
I
con ,. / = 1. 2. 3. .... j (2.82)
Si el sistema es natural se anulan todos los trminos de (2.81) menos el ltimo resul-
tando,
1 =
j
),I=1
c
)I
I
(2.83)
y, por lo tanto, 1 ser siempre una forma cuadrtica homognea respecto a las veloci-
dades generalizadas
7
. En efecto, si se halla la derivada parcial de (2.83) con respecto
a las velocidades generalizadas

v
resulta,
J1
J
v
=
j
),I=1
c
)I
J
J
v
_
I
_
. .
o
I
no depende de las

q
r
, ver (2.82).
=
j
),I=1
_
c
)I
J
)
J
I
+ c
)I
)
J
I
J
v
_
=
j
),I=1
_
c
)I
o
)v
I
+ c
)I
)
o
Iv
_
=
j
I=1
c
vI
I
+
j
)=1
c
)v
)
, con : = 1. 2. 3. .... j (2.84)
multiplicando ahora por

v
y sumando sobre : se obtiene,
j
v=1
v
J1
J
v
=
j
I,v=1
c
vI
v
+
j
),v=1
c
)v
v
(2.85)
y como en este caso todos los ndices son mudos (ya que todos suman), los dos trmi-
nos de la derecha son idnticos entonces,
j
v=1
v
0T
0
q
r
= 2
j
),v=1
c
)|
v
= 21 (2.86)
7
El subndice de T en (2.80) indica el grado de homogeneidad de la funcin en su dependencia con
respecto a las velocidades generalizadas.
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apndice
B), el cual establece que,
Si , (
i
) es una Funcin Homognea de las
i
que es de grado j, es decir,
, (`
1
. `
2
. .... `
a
) = `
j
, (
1
.
2
. ....
a
) (2.87)
siendo ` ,= 0, entonces,
a
)=1
_
)
J, (
i
)
J
)
_
= j, (
i
) , con i = 1. 2. 3. . . . . : (2.88)
Al comparar (2.85) con (2.87) nalmente se verica que, para el caso de un sis-
tema natural, 1 ser siempre una forma cuadrtica (j = 2) homognea respecto a las
velocidades generalizadas.
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las
ligaduras holnomas, no-holnomas y semi-holnomas
En vista de que las ligaduras tienen un rol importantsimo en el estudio de los
sistemas mecnicos y de que en los captulos 5 en adelante, cuando se estudie la
Mecnica de Lagrange y la Mecnica de Hamilton, estarn involucradas en las ecua-
ciones de movimiento escritas en coordenadas generalizadas; se proceder ahora a
reescribir en estas coordenadas las formas generales de las ligaduras holnomas, no
holnomas y semi-holnomas ya estudiadas en la seccin 2.4.3.
2.9.1. Ligaduras holnomas en coordenadas generalizadas
La forma general de las ligaduras holnomas (2.13) se puede escribir en coorde-
nadas generalizadas como,
,
(I)
|
(
i
. t) = 0, i = 1. 2. 3. .... j; | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.89)
En el particular caso de las ligaduras holnomas en forma diferencial (2.35) y en
forma de velocidad (2.36) se tiene que,
2.9. FORMA GENERAL EN COORDENADAS GENERALIZADAS DE LAS LIGADURAS
HOLNOMAS, NO-HOLNOMAS Y SEMI-HOLNOMAS
,
(Io)
|
(
i
. t) = d,
(I)
|
(
i
. t) =
j
)=1
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0q
d
)
+
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0t
dt = 0, | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.90)
que representan las restricciones sobre los desplazamientos d
)
y,
,
(I1)
|
(
i
. t) =
o
ot
,
(I)
|
(
i
. t) =
j
)=1
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0q
)
+
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0t
= 0, | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.91)
que representan las restricciones sobre las velocidades generalizadas

)
.
En el caso de ligaduras holnomas esclernomas ,
(I)
|
(
i
) = 0 se tiene que,
_
_
,
(Io)
|
(
i
) = d,
(I)
|
(
i
) =
j
)=1
0)
(I)
I
(q
.
)
0q
d
)
= 0
,
(I1)
|
(
i
) =
o
ot
,
(I)
|
(
i
) =
j
)=1
0)
(I)
I
(q
.
)
0q
)
= 0
, | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.92)
2.9.2. Ligaduras no-holnomas y semi-holnomas en coordenadas ge-
neralizadas
Por otro lado, las ligaduras (2.39) se pueden escribir como,
,
|
_
i
.

i
. t
_
= 0, i = 1. 2. 3. .... j; | = 1. 2. 3. .... / =
_
_
1
(aI)
si son holnomas
1
(I)
si son no-holnomas
(2.93)
sean no-holnomas o semi-holnomas.
Considrese ahora el caso particular de las ligaduras (2.41). Para escribir esta expre-
sin en funcin de las nuevas coordenadas
i
se sustituye en ellas la expresin (2.63)
para los desplazamientos d
:
i
resultando,
,
(o)
|
_
i
.

i
. t
_
=
.
)=1
|)
(
:
i
. t)
_
j
i=1
J
:
)
J
i
d
i
+
J
:
)
Jt
dt
_
+ 1
|
(
:
i
. t) dt = 0
=
j
i=1
_
.
)=1
|)
(
:
i
. t)
J
:
)
J
i
_
d
i
+
_
.
)=1
|)
(
:
i
. t)
J
:
)
Jt
+ 1
|
(
:
i
. t)
_
dt = 0
=
j
i=1
|i
(
i
. t) d
i
+ 1
|
(
i
. t) dt = 0 (2.94)
donde,
_
|i
(
i
. t) =
.
)=1
|)
(
:
i
. t)
0
v

0q
.
1
|
(
i
. t) =
.
)=1
|)
(
:
i
. t)
0
v

0t
+ 1
|
(
:
i
. t)
, i = 1. 2. 3. . . . . `; | = 1. 2. 3. .... / (2.95)
que son las ecuaciones de transformacin para los coecientes
|)
y 1
|
desde las viejas
coordenadas
:
i
a las nuevas coordenadas
i
. De forma anloga se procede con las
ligaduras en la forma de velocidades (2.42) obtenindose estas mismas ecuaciones
de transformacin. Por lo tanto, en general, se puede escribir ahora,
_
_
_
,
(aIo)
|
_
i
.

i
. t
_
,
(cIo)
|
_
i
.

i
. t
_
=
j
)=1
|)
(
i
. t) d
)
+ 1
|
(
i
. t) dt = 0, | = 1. 2. 3. .... / =
_
1
(aI)
1
(I)
(2.96)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos d
)
y,
_
_
_
,
(aI1)
|
_
i
.

i
. t
_
,
(cI1)
|
_
i
.

i
. t
_
=
j
)=1
|)
(
i
. t)

)
+ 1
|
(
i
. t) = 0, | = 1. 2. 3. .... / =
_
1
(aI)
1
(I)
(2.97)
que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas

)
.
En el caso de ligaduras no-holnomas esclernomas ,
(aI)
|
_
i
.

i
_
= 0 y semi-holnomas
2.10. UN MTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLNOMA O NO-HOLNOMA
esclernomas ,
(cI)
|
_
i
.

i
_
= 0 se tiene que,
_
_
_
_
_
,
(aIo)
|
_
i
.

i
_
,
(cIo)
|
_
i
.

i
_
=
j
)=1
|)
(
i
) d
)
= 0, | = 1. 2. 3. .... / =
_
1
(aI)
1
(I)
_
_
_
,
(aI1)
|
_
i
.

i
_
,
(cI1)
|
_
i
.

i
_
=
j
)=1
|)
(
i
)

)
= 0, | = 1. 2. 3. .... / =
_
1
(aI)
1
(I)
(2.98)
2.10. Un mtodo para determinar si una ligadura en for-
ma de diferencial o de velocidad es holnoma o no-
holnoma
Para que las ligaduras del tipo (2.96) o (2.96) puedan ser integrables, es decir,
para que puedan representar ligaduras semi-holnomas, deben constituir una diferen-
cial exacta o una diferencial inexacta pero que se pueda convertir en exacta median-
te el uso de un factor integrante. Supngase que de todas las 1
(aI)
ligaduras en (2.96),
la |-sima es semi-holnoma. Por lo tanto, al ser integrada debe ser posible encontrar
una funcin ,
|
del tipo (2.89) cuyo diferencial total viene dado por,
d,
(I)
|
(
I
. t) =
j
i=1
J,
(I)
|
(
I
. t)
J
i
d
i
+
J,
(I)
|
(
I
. t)
Jt
dt = 0 (2.99)
El caso ms general de (2.99) se da cuando es dividida por un factor integrante
1
|
(
I
), es decir,
d,
(I)
|
(
I
. t)
1
|
(
I
)
=
j
i=1
0)
(I)
I
(q
I
,t)
0q
.
1
|
(
I
)
d
i
+
0)
(I)
I
(q
I
,t)
0t
1
|
(
I
)
dt = 0 (2.100)
entonces, al comparar (2.96) con (2.100) resulta,
0)
(I)
I
(q
I
,t)
0q
.
1
|
(
I
)
=
|i
(
I
. t)
0)
(I)
I
(q
I
,t)
0t
1
|
(
I
)
= 1
|
(
I
. t)
o,
_
_
_
0)
(I)
I
0q
.
= 1
|
|i
0)
(I)
I
0t
= 1
|
1
|
(2.101)
es decir, para que una ligadura dada por (2.96) sea semi-holnoma, deben existir una
funcin ,
(I)
|
(
I
. t) y un factor integrante 1
|
(
I
) que satisfagan las ecuaciones (2.101) a
la vez.
De la integracin de las ecuaciones (2.101), encontrado ya el factor
integrante 1
|
(
I
) e identicadas las funciones
|i
(
I
. t), 1
|
(
I
. t) a partir de las
ligaduras dadas, es posible hallar la funcin ,
|
(
I
. t).
Para vericar lo anterior, se procede a derivar parcialmente las ecuaciones (2.101)
con respecto a las coordenadas generalizadas,
_
_
0
2
)
(I)
I
(q
I
,t)
0q
0q
.
=
0
0q
[1
|
(
I
)
|i
(
I
. t)]
J
2
,
(I)
|
(
I
. t)
J
i
J
)
. .
Permutando
=
0
0q
.
[1
|
(
I
)
|)
(
I
. t)]
, con i ,= , (2.102)
_
_
0
2
)
(I)
I
(q
I
,t)
0q
0t
=
0
0q
[1
|
(
I
) 1
|
(
I
. t)]
J
2
,
(I)
|
(
I
. t)
JtJ
)
. .
Permutando
=
0
0t
[1
|
(
I
)
|)
(
I
. t)]
, con i ,= , (2.103)
donde se ha requerido que i ,= , para garantizar que las derivadas sean en pares
de coordenadas diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas par-
ciales cruzadas en cada caso, resultan las siguientes expresiones,
_
0
0q
(1
|
|i
) =
0
0q
.
(1
|
|)
)
0
0q
(1
|
1
|
) =
0
0t
(1
|
|)
)
, con i ,= , (2.104)
concluyndose de aqu que, si existe un factor integrante 1
|
(
I
) tal que se satisfagan
estas relaciones, entonces la |-sima ligadura es semi-holnoma.
Despus de indenticadas las funciones
|i
(
I
. t) y 1
|
(
I
. t) a partir de las
ligaduras dadas, las ecuaciones (2.104) ayudan a encontrar el factor inte-
grante 1
|
(
I
). Al identicar este factor, se sustituye en las ecuaciones (2.101)
pudindose encontrar as las funcin ,
(I)
|
(
I
. t) mediante su integracin.
Este procedimiento puede tornarse difcil para sistemas mecnicos cuyos grados
de libertad son superiores a 3 ya que no existen directrices generales para encontrar el
factor integrante 1
|
(
I
). Este factor suele encontrarse por inspeccin en algunos casos.
Si el nico factor integrante posible es 1 = 0, entonces la ligadura correspondiente es
no-holnoma por no poderse integrar. De existir un factor integrante 1 ,= 0 entonces la
ligadura es semi-holnoma y, por lo tanto, es posible integrarla.
En resumen, dada una ligadura del tipo (2.96) o equivalentemente del tipo (2.97)
se pueden llevar a cabo los pasos siguientes para determinar si es una ligadura semi-
holnoma e integrarla:
1. Se determina el nmero de coordenadas generalizadas
i
y el nmero /
de ligaduras presentes de este tipo.
2. Con los datos del paso 1 se desarrolla la sumatoria presente en (2.96) o
(2.97) y se compara con las ligaduras dadas, obtenindose as los coe-
cientes
|i
(
I
. t) y 1
|
(
I
. t).
3. Se busca el factor integrante 1
|
(
i
) de tal manera que se cumplan las
condiciones dadas por (2.104).
4. Por ltimo, si 1
|
(
i
) ,= 0, para integrar la ligadura se usan las ecuaciones
(2.101).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.20
Supngase que se tiene un sistema mecnico de coordenadas
generalizadas o y , en el cual est presente la ligadura diferencial,
, (o. ,) = 5,do +
_
15o
2
,
_
d, = 0
Determine si es semi-holnoma o no-holnoma. Si lo es semi-holnoma, intgrela.
SOLUCION:
Se determina el nmero de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay j = 2 coordenadas (
1
.
2
) = (o. ,) de manera que i = 1. 2 y una ligadura 1 = 1
(no se ha utilizado la etiqueta / o :/ en 1 porque an no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que | = 1.
Se encuentran los coecientes
|i
y 1
|
: al desarrollar (2.96) hasta i = 2 con | = 1
resulta,
2
i=1
1i
d
i
+ 1
1
dt = 0 =
11
d
1
+
12
d
2
+ 1
1
dt = 0 (2.105)
Ahora, al comparar esta expresin con la ligadura diferencial dada resulta,
_
11
= 5,
12
= 15o
2
,
1
1
= 0
(2.106)
Se busca el factor integrante 1
|
(
i
): en el caso de dos variables, de la primera de las
condiciones (2.104) se puede escribir que,
J
J
2
(1
1
11
) =
J
J
1
(1
1
12
)
o,
J
J,
(1
1
11
) =
J
Jo
(1
1
12
) (2.107)
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condicin (2.107) se cumple para un factor integrante,
1
1
= ,
2
(2.108)
En efecto, al sustituir este factor y (2.106) en (2.107) resulta,
J
J,
__
,
2
_
(5,)
=
J
Jo
_
_
,
2
_
_
15o
2
,
__
15,
2
= 15,
2
vericndose as la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holnoma.
Se integra la ligadura: de (2.101) para i. , = 1. 2 se tiene que,
_
0)
1
0q
1
=
0)
1
00
= 1
1
11
= (,
2
) (5,) = 5,
3
0)
1
0q
2
=
0)
1
0,
= 1
1
12
= (,
2
)
_
15o
2
,
_
= 15o,
2
2,
(2.109)
que al ser integradas resultan en,
_
,
1
= 5,
3
o + C
1
(,) + c
1
,
1
= 5o,
3
,
2
+ C
2
(o) + c
2
(2.110)
Por ltimo, al comparar las expresiones (2.110) se obtiene,
C
1
(,) = ,
2
C
2
(o) = 0
c
1
= c
2
= c
resultando nalmente,
,
1
(o. ,) = 5o,
3
,
2
+ c = 0 (2.111)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.21
Supngase que se tiene un sistema mecnico de coordenadas
generalizadas y en el cual est presente la ligadura diferencial,
, (. ) =
_
1 +
2
Sen
_
d
2
d = 0
Determine si es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela.
SOLUCION:
hay j = 2 coordenadas (
1
.
2
) = (. ) de manera que i = 1. 2 y una ligadura 1 = 1
(no se ha utilizado la etiqueta / o :/ en 1 porque an no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que | = 1.
|i
y 1
|
resulta,
2
i=1
1i
d
i
+ 1
1
dt = 0 =
11
d
1
+
12
d
2
+ 1
1
dt = 0 (2.112)
Ahora, al comparar esta expresin con la ligadura diferencial dada resulta,
_
11
= 1 +
2
Sen
12
=
2
1
1
= 0
(2.113)
|
(
i
): en el caso de dos variables, de la primera de las
J
J
2
(1
1
11
) =
J
J
1
(1
1
12
)
o,
J
J
(1
1
11
) =
J
J
(1
1
12
) (2.114)
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condicin (2.114) se cumple para un factor integrante,
1
1
=
1
2
(2.115)
En efecto, al sustituir este factor y (2.113) en (2.114) resulta,
J
J
__
1
2
_
_
1 +
2
Sen
_
_
=
J
J
__
1
2
__
__
3
=
2
3
vericndose as la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holnoma.
Se integra la ligadura: de (2.101) para i. , = 1. 2 se tiene que,
_
0)
1
0q
1
=
0)
1
0
= 1
1
11
=
_
1
2
_
(1 +
2
Sen ) =
1
2
+ Sen
0)
1
0q
2
=
0)
1
0
= 1
1
12
=
_
1
2
_ _
_
=
2
3
(2.116)
que al ser integradas resultan en,
_
,
1
=

2
Cos + C
1
() + c
1
,
1
=

2
+ C
2
() + c
2
(2.117)
Por ltimo, al comparar las expresiones (2.117) se obtiene,
C
1
() = 0
C
2
() = Cos
c
1
= c
2
= c
resultando nalmente,
,
1
(. ) =

2
Cos + c = 0 (2.118)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.22
Muestre que la ligadura,
,
_
1
.
2
.

1
.

2
.

3
_
=
_
/
2
+ : Cos
1
_
1
+
_
/
2
+ : Cos
2
_
2
+
_
c + 2
_
:
2
+ /
2
_
+2/: (Cos
1
+ Cos
2
)]

3
= 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas
1
,
2
y
3
es no-holnoma.
SOLUCION:
hay j = 3 coordenadas
1
.
2
.
3
de manera que i = 1. 2. 3 y una ligadura 1
(aI)
= 1 no
holnoma por lo que | = 1.
|i
y 1
|
resulta,
3
i=1
1i
i
+ 1
1
= 0 =
11
1
+
12
2
+
13
3
+ 1
1
dt = 0 (2.119)
Ahora, al comparar esta expresin con la ligadura dada resulta,
_
11
= /
2
+ : Cos
1
12
= /
2
+ : Cos
2
13
= c + 2 (:
2
+ /
2
) + 2/: (Cos
1
+ Cos
2
)
1
1
= 0
(2.120)
|
(
i
): en el caso de tres variables, de la primera de las
J
J
2
(1
1
11
) =
J
J
1
(1
1
12
) (2.121)
J
J
3
(1
1
11
) =
J
J
1
(1
1
13
) (2.122)
J
J
2
(1
1
13
) =
J
J
3
(1
1
12
) (2.123)
Si realmente la ligadura dada es no-holnoma, el nico factor integrante posible sera
1
1
= 0. En efecto, de las expresiones (2.121) a (2.123) debido a la dependencia fun-
cional de cada una de las
i)
se obtiene,
11
J1
1
J
2
=
12
J1
1
J
1
(2.124)
11
J1
1
J
3
=
13
J1
1
J
1
+ 1
1
J
13
J
1
(2.125)
12
J1
1
J
3
=
13
J1
1
J
2
+ 1
1
J
13
J
2
(2.126)
entonces al sustituir (2.120) en (2.124) a (2.126) resulta,
_
/
2
+ : Cos
1
_
J1
1
J
2
=
_
/
2
+ : Cos
2
_
J1
1
J
1
(2.127)
_
/
2
+ : Cos
1
_
J1
1
J
3
=
_
c + 2
_
:
2
+ /
2
_
+ 2/: (Cos
1
+ Cos
2
)
J1
1
J
1
2/: Sen
1
1
1
(2.128)
_
/
2
+ : Cos
2
_
J1
1
J
3
=
_
c + 2
_
:
2
+ /
2
_
+ 2/: (Cos
1
+ Cos
2
)
J1
1
J
2
2/: Sen
2
1
1
(2.129)
Finalmente, si se despeja
01
1
0q
3
de (2.129), luego se sustituye en (2.128) y de aqu se
despeja
01
1
0q
2
para sustituirla en (2.127) resulta,
2/: Sen
2
_
/
2
+ : Cos
1
_
1
1
= 2/: Sen
1
_
/
2
+ : Cos
2
_
1
1
(2.130)
siendo as,
1
1
= 0 (2.131)
el nico valor posible para el factor integrante, mostrndose que la ligadura dada es
no-holnoma.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Ejemplos de determinacin de coordenadas genera-
lizadas para algunos sistemas
En esta seccin se presentarn ejemplos donde se encontrar un conjunto
de coordenadas generalizadas y sus ecuaciones de transformacin para algunos sis-
temas de partculas dados. Es de hacer notar que slo la ejercitacin intensa y con-
tnua es la que permitir, al novicio, adquirir destrezas e intuicin a la hora de escoger
las coordenadas generalizadas ptimas para una situacin en particular.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.23
La gura 2.31 muestra un sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas
por un hilo de masa despreciable y de longitud constante /. La masa :
1
se mueve a lo
largo del eje r con una velocidad constante
impuesta, mientras que :

2
permanece
en el mismo plano vertical. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b)
el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas
necesarias para jar la conguracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas o
ecuaciones de transformacin. Suponer que en el instante inicial t
c
= 0 la posicin de
:
1
es r = r
c
.
Figura (2.31): Sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante /. La masa :
1
se mueve a lo largo del eje r con una velocidad constante
impuesta.
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
SOLUCION: se usarn coordenadas Cartesianas.
(a) Ligaduras: las coordenadas de las masas presentes son,
_
:
1
(r
1
.
1
. .
1
)
:
2
(r
2
.
2
. .
2
)
(2.132)
donde,
r
1
= r
c
+ t (2.133)
por lo descrito en el enunciado del ejemplo. El sistema tiene 3` = 3 (2) = 6 coorde-
nadas Cartesianas correspondientes a los vectores de posicin

:
1
y

:
2
, existiendo
nicamente las siguientes 1
(I)
= 5 ligaduras holnomas (es fcil encontrarlas a partir
de un anlisis geomtrico de la gura dada),
_
_
r
1
= r
c
+ t =,
(I)
1
= r
1
r
c
t = 0, que pre-determina el
movimiento de :
1
.
_

1
= 0 =,
(I)
2
=
1
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
3
= .
1
= 0
, jan a :
1
sobre el eje r.
.
2
= 0 =,
(I)
4
= .
2
= 0, ja a :
2
sobre el plano r.
(r
2
r
1
)
2
+
2
2
= /
2
=,
(I)
5
= (r
2
r
1
)
2
+
2
2
/
2
= 0, acopla
el movimiento de :
2
a :
1
y es la trayectoria descrita por :
2
con respecto a :
1
.
(2.134)
por lo que el sistema dado es holnomo renomo, pues la ligadura ,
(I)
1
depende ex-
plcitamente del tiempo.
(b) Grados de Libertad y nmero mnimo de coordenadas generalizadas: como
existen 1
(I)
= 5 ligaduras holnomas entonces, a partir de (2.14), el nmero de grados
de liberdad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (2) 5 = 1 (2.135)
y a partir de (2.56),
j = 3` 1
(I)
= 3 (2) 5 = 1 (2.136)
siendo j = : como era de esperarse para un sistema holnomo.
(c) Coordenadas Generalizadas y ecuaciones de transformacin: del resultado
(2.109) se deduce que debe existir 1 coordenada generalizada capaz de describir
por completo la conguracin del sistema. Es posible tomar (se inere de la gura 2.31)
como coordenada generalizada propia al gulo
1
= o de manera que,
_
_
r
1
= r
c
+ t
1
= 0
.
1
= 0
r
2
= r
1
+ / Sen o = r
c
+ t + / Sen o
2
= / Cos o
.
2
= 0
(2.137)
que son las transformaciones
:
i
=
:
i
(
1
), con i = 1. Se observa que la expresin de r
2
depende explcitamente del tiempo, esto es debido al ligadura mvil ,
(I)
1
(movimiento
impuesto) de :
1
. Asimismo, es posible considerar que el sistema de coordenadas ge-
neralizadas para denir la posicin de :
2
es mvil, ya que el origen de las coordenadas
polares est en :
1
.
Las transformaciones (2.110) deben satisfacer las ligaduras holnomas en (2.107). En
efecto, la segunda, tercera y cuarta son satisfechas ya que en (2.110)
1
= .
1
= .
2
= 0.
La primera y la quinta tambin son satisfechas,
,
(I)
1
= 0
0 = (r
c
+ t) r
c
t
0 = 0
,
(I)
5
= 0
0 = [(r
c
+ t + / Sen o) (r
c
+ t)]
2
+ (/ Cos o)
2
/
2
0 = 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.24
La gura 2.32 muestra un pndulo doble formado por dos masas
puntuales :
1
y :
2
unidas entre s por una cuerda de masa despreciable y de longitud
constante /
2
, estando :
1
a su vez unida a un punto jo C por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud /
1
. El conjunto se mueve en un plano vertical. Obtener
para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de libertad y el
nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para jar la conguracin
del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la expresin de las
coordenadas cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.32): Pndulo doble formado por dos masas puntuales :
1
y :
2
unidas entre s por una cuerda
de masa despreciable y de longitud constante /
2
, estando :
1
a su vez unida a un punto jo O por medio
de otra cuerda de masa despreciable y longitud /
1
.
_
:
1
(r
1
.
1
. .
1
)
:
2
(r
2
.
2
. .
2
)
(2.138)
El sistema tiene 3` = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los
vectores de posicin

:
1
y

:
2
, existiendo nicamente las siguientes 1
(I)
= 4 ligaduras
holnomas (es fcil encontrarlas a partir de un anlisis geomtrico de la gura dada),
_
_
.
1
= 0 =,
(I)
1
= .
1
= 0, ja a :
1
sobre el plano r.
.
2
= 0 =,
(I)
2
= .
2
= 0, ja a :
2
sobre el plano r.
r
2
1
+
2
1
= /
2
1
=,
(I)
3
= r
2
1
+
2
1
/
2
1
= 0, acopla a :
1
con el punto C,
manteniendo la distancia /
1
de sta al punto 0 constante.
(r
2
r
1
)
2
+ (
2
1
)
2
= /
2
2
=,
(I)
4
= (r
2
r
1
)
2
+ (
2
1
)
2
/
2
2
= 0,
que acopla a :
1
con :
2
, manteniendo la distancia /
2
entre ellas
constante.
(2.139)
por lo que el sistema dado es holnomo esclernomo.
existen 1
(I)
= 4 ligaduras holnomas entonces, a partir de (2.14), el nmero de grados
de liberdad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (2) 4 = 2 (2.140)
j = 3` 1
(I)
= 3 (2) 4 = 2 (2.141)
(2.141) se deduce que deben existir 2 coordenadas generalizadas capaces de de-
scribir por completo la conguracin del sistema. Es posible tomar como coordenadas
generalizadas propias
1
= r
1
y
2
= r
2
de manera que,
_
_
r
1
= r
1
1
=
_
/
2
1
r
2
1
.
1
= 0
r
2
= r
2
2
=
_
/
2
2
(r
2
r
1
)
2
_
/
2
1
r
2
1
.
2
= 0
(2.142)
:
i
=
:
i
(
1
.
2
), con i = 1. 2.
efecto, las primeras dos son satisfechas automticamente ya que en (2.142) .
1
= .
2
= 0.
La tercera y cuarta tambin son satisfechas,
,
(I)
3
= 0
0 = r
2
1
+
_
_
/
2
1
r
2
1
_
2
/
2
1
0 = 0
,
(I)
4
= 0
0 = (r
2
r
1
)
2
+
_
_
/
2
2
(r
2
r
1
)
2
_
/
2
1
r
2
1
_
/
2
1
r
2
1
__
2
/
2
2
0 = 0
En el caso de usar coordenadas esfricas, se tendran las siguientes 1
(I)
= 4 ligadu-
ras holnomas,
_
_
o
1
=

2
=,
(I)
1
= o
1

2
= 0,
o
2
=

2
=,
(I)
1
= o
2

2
= 0,
:
1
= /
1
=,
(I)
1
= :
1
/
1
= 0, ja a : sobre el plano ..
[
:
2
:
1
[ = /
2
=,
(I)
2
= [
:
2
:
1
[ /
2
= 0, mantiene la
masa : a una distancia / constante respecto del origen 0.
(2.143)
ALGUNOS SISTEMAS
Ahora es posible tomar como coordenadas generalizadas propias
1
= c
1
y
2
= c
2
de manera que,
_
_
r
1
= :
1
Sen o
1
Cos ,
1
= /
1
Sen

2
Cos
_
3
2
+ c
1
_
= /
1
Sen c
1
1
= :
1
Sen o
1
Sen ,
1
= /
1
Sen

2
Sen
_
3
2
+ c
1
_
= /
1
Cos c
1
.
1
= :
1
Cos o
1
= :
1
Cos

2
= 0
r
2
= r
1
+ r
2
= /
1
Sen c
1
+ :
2
Sen o
2
Cos ,
2
= /
1
Sen c
1
+ /
2
Sen

2
Cos
_
3
2
+ c
2
_
= /
1
Sen c
1
+ /
2
Sen c
2
2
=
1
+
2
= /
1
Cos c
1
+ :
2
Sen o
2
Sen ,
2
= /
1
Cos c
1
+ /
2
Sen

2
Sen
_
3
2
+ c
2
_
/
1
Cos c
1
/
2
Cos c
2
.
2
= .
1
+ .
2
= 0 + :
2
Cos o
2
= /
2
Cos

2
= 0
(2.144)
donde r
2
,
2
y .
2
son las coordenadas de :
2
tomando como origen :
1
y

:
2
(con
mdulo :
2
= /
2
) su vector de posicin con respecto al mismo origen. Las coordenadas
r
2
,
2
y .
2
estn desplazadas r
1
,
1
y .
1
respectivamente con respecto al origen 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.25
En la gura 2.33 se muestra un sistema formado por dos partculas
de masas :
1
y :
2
, unidas por una barra rgida de masa despreciable y de longitud /. El
conjunto se mueve sobre un plano horizontal liso, existiendo en :
1
un pequeo cuchillo
que obliga a que ese punto se mueva segn la direccin de la varilla. Determinar (a)
las ligaduras presentes en el sistema, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero
mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para jar la conguracin del sis-
tema y (c) las coordenadas generalizadas, as como la expresin de las coordenadas
cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
SOLUCION:
_
:
1
(r
1
.
1
. .
1
)
:
2
(r
2
.
2
. .
2
)
(2.145)
El sistema tiene 3` = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los
vectores de posicin
:
1
y
:
2
. Sin embargo, existen las siguientes 1
(I)
= 3 ligaduras ho-
lnomas y 1
(aI)
= 1 ligadura no-holnoma (es fcil encontrarlas a partir de un anlisis
Figura (2.33): Sistema formado por dos partculas de masas :
1
y :
2
, unidas por una barra rgida de masa
despreciable y de longitud constante /.
geomtrico de la gura dada),
_
_
.
1
= 0 =,
(I)
1
= .
1
= 0, ja a :
1
sobre el plano r.
.
2
= 0 =,
(I)
2
= .
2
= 0, ja a :
2
sobre el plano r.
(r
2
r
1
)
2
+ (
2
1
)
2
= /
2
=,
(I)
3
= (r
2
r
1
)
2
+ (
2
1
)
2
/
2
= 0, que
acopla a :
1
con :
2
.
A = 0 =,
(aI)
4
=
A = 0, con
A un versor normal a la barra. Esta

obliga a que la velocidad
1
de la masa :
1
est a lo largo de la barra.
(2.146)
por lo que el sistema dado es no-holnomo esclernomo.
Pngase atencin en la ligadura ,
4
. La velocidad
1
debe tener la misma direccin
que la barra, por lo tanto, un vector perpendicular a
1
tambin lo ser a la recta que
contiene a la barra. La ecuacin de dicha recta viene dada por,
(
2
1
)
. .
r + (r
2
r
1
)
. .
1
+ r
1
2
r
2
1
. .
C
= 0 (2.147)
Se sabe, a partir de la Geometra Analtica, que un vector perpendicular a la recta
r + 1 + C = 0 viene dado por
A = c
a
+ 1 c
j
. En este caso se tiene que,
A = (
2
1
) c
a
+ (r
2
r
1
) c
j
(2.148)
por lo tanto,
,
(aI)
4
=
A =
_
r
1
c
a
+

1
c
j
_
[(
2
1
) c
a
+ (r
2
r
1
) c
j
] = 0
ALGUNOS SISTEMAS
o,
,
(aI)
4
=
r
1
(
2
1
) +

1
(r
2
r
1
) = 0 (2.149)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Ms adelante, en la sec-
cin 2.9, se estudiar la integrabilidad de este tipo de ligaduras.
existen 1
(I)
= 3 ligaduras holnomas y 1
(aI)
= 1 ligadura no-holnoma entonces, a
partir de (2.40), el nmero de grados de liberdad es,
: = 3` 1
(I)
1
(aI)
= 3 (2) 3 1 = 2 (2.150)
j = 3` 1
(I)
= 3 (2) 3 = 3 (2.151)
siendo j : como era de esperarse para un sistema no-holnomo.
(2.151) se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de de-
scribir por completo la conguracin del sistema, debido a que la ligadura no-holnoma
,
(aI)
4
presente no reduce el nmero de coordenadas mnimas necesarias. Podran es-
cogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holnomas pero no las
no-holnomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas las del centro de
masa
1
= r
cn
,
2
=
cn
y el ngulo
3
= o formado por la barra respecto al eje r, un
total de tres coordenadas generalizadas.
Es fcil mostrar, a partir de la gura 2.33, que las escuaciones de transformacin
vienen dadas por,
_
_
r
1
= r
cn

2
Cos o
1
=
cn

2
Sen o
.
1
= 0
r
2
= r
cn
+

2
Cos o
2
=
cn
+

2
Sen o
.
2
= 0
(2.152)

:
i
=

:
i
(
1
.
2
.
3
), con i = 1. 2. En estas nuevas coorde-
nadas la ligadura no-holnoma (2.149) se puede escribir como,
,
(aI)
4
=
r
cn
Sen o +

cn
Cos o
/
2
o = 0 (2.153)
De esta forma, el sistema queda denido por tres coordenadas generalizadas
1
=
r
cn
,
2
=
cn
y
3
= o sujetas a la ecuacin de ligadura no-holnoma (2.153). A pesar de
que el sistema dado tiene 2 grados de libertad, debido a la naturaleza de esta ligadu-
ra, no es posible denir explcitamente un conjunto de dos coordenadas generalizadas
propias.
efecto, las primeras dos son satisfechas automticamente ya que en (2.152) .
1
= .
2
= 0.
La tercera tambin es satisfecha,
,
(I)
3
= 0
0 =
__
r
cn
+
/
2
Cos o
_
_
r
cn
/
2
Cos o
__
2
+
__
cn
+
/
2
Sen o
_
cn
/
2
Sen o
__
2
/
2
0 = 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.26
La gura 2.34 muestra un sistema formado por una varilla (de
masa despreciable) lisa y ja en la que est ensartada una cuenta de masa : que se
mueve libremente por ella. Suponiendo que la posicin de la cuenta viene dada por,
= Sen (.t)
Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de
libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para jar la
conguracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la
expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de trans-
formacin.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de la masa presente son,
: (r. . .) (2.154)
El sistema tiene 3` = 3 (1) = 3 coordenadas Cartesianas correspondientes al vector de
posicin
: , existiendo nicamente las siguientes 1

(I)
_
_
_
r = 0 =,
(I)
1
= r = 0
. = 0 =,
(I)
2
= . = 0
, que jan el movimiento de : sobre
el eje .
= Sen (.t) =,
(I)
3
= Sen (.t) = 0, debida al movimiento
pre-establecido de :.
(2.155)
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.34): Sistema formado por una varilla lisa en la cuale est ensartada una cuenta de masa :. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
por lo que el sistema dado es holnomo esclernomo (,
(I)
3
depende explcitamente
del tiempo t).
existen 1
(I)
= 2 ligaduras holnomas entonces, el nmero de grados de liberdad : es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 3 = 0 (2.156)
y debido a este resultado en el sistema dado no existe dinmica alguna, slo cin-
emtica. El nmero mnimo j de coordenadas necesarias para jar la conguracin
del sistema es,
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 3 = 0 (2.157)
(2.157) se deduce que no existen coordenadas generalizadas para este sistema. En-
tonces,
_
_
r = 0
= Sen (.t)
. = 0
(2.158)
observndose, efectivamente, que no aparece coordenada alguna del lado dere-
cho en (2.158). Recurdese que, en Mecnica Clsica, el tiempo t no es considerado
como coordenada.
Las expresiones (2.158) deben satisfacer las ligaduras holnomas en (2.155). En efec-
to, ,
(I)
1
y ,
(I)
2
son satisfechas ya que en (2.158) r = . = 0. La ,
(I)
3
tambin es satisfecha,
Sen (.t) Sen (.t) = 0
0 = 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12. Desplazamiento real y virtual
El objetivo de la presente seccin es la de establecer las deniciones de des-
plazamiento virtual y trabajo virtual de la forma ms clara posible. Ambas deniciones
constituyen piezas claves para establecer, ms adelante, el Principio de los Trabajos
Virtuales y el Principio de DAlembert. El Principio de DAlembert va a ser el punto de
partida para formular la Mecnica de Lagrange a ser estudiada en el captulo 5.
2.12.1. Desplazamiento real
Se le dar el nombre de Desplazamiento Real d
:
i
a todo aquel des-
plazamiento que puede realizar una partcula o un conjunto de ellas en un
sistema de partculas, empleando para ello un determinado tiempo t y, por
ende, realizado a una velocidad nita
i
.
En coordenadas generalizadas estos desplazamientos son los d
i
y las velocidades
son las generalizadas

i
. No se est agregando nada nuevo desde el punto de vista
fsico pues estos desplazamientos son los que comnmente se encuentran en el es-
tudio del movimiento de las partculas. Slo se ha agregado el calicativo de real
para hacer incapi en que son desplazamientos que realmente pueden realizar las
partculas, calicativo que ser muy til a la hora de distinguirlos de otro tipo de des-
plazamientos que sern introducidos ms adelante.
Si estos desplazamientos cumplen con las ligaduras presentes en el sistema, en-
toces se dice que son Desplazamientos Reales Compatibles con las Ligaduras. Los
desplazamientos d
:
i
presentes en las ligaduras holnomas (2.90) y en las ligaduras
semi-holnomas (2.91) y los d
i
presentes en sus correspondientes en coordenadas ge-
neralizadas (2.96) y (2.97), son de este tipo.
2.12.2. Desplazamiento virtual
Se introducir ahora otro tipo de desplazamiento denominado Desplazamiento
Virtual.
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Denicin
Se da el nombre de Desplazamiento Virtual a un desplazamiento inni-
tesimal de la posicin de una partcula realizado instantneamente. Es de-
cir, es llevado a cabo con velocidad innita y, por ende, sin que transcurra
ningn tiempo durante su realizacin. De lo anterior proviene la condicin
de virtual, ya que no es posible realizarlo efectivamente.
Es un desplazamiento puramente geomtrico, cticio, no dinmico, que es til co-
mo herramienta para resolver problemas mecnicos y se representar por la diferen-
cial de primer orden o
: en vez de d
: que es el usado para los desplazamientos reales.

Tambin puede ser un desplazamiento virtual un desplazamiento angular proveniente
de la rotacin de un cuerpo, por ejemplo.
La diferencia entre un desplazamiento virtual o
:
i
y un desplazamiento real d
:
i
es
posible verla a partir de (2.63). En efecto los desplazamientos reales vienen dados por,
d
:
i
=
j
)=1
J
:
i
J
)
d
)
+
J
:
i
Jt
dt, con i = 1. 2. 3. . . . . ` (2.159)
donde los d
)
son los desplazamientos reales de las coordenadas generalizadas. Como
en la realizacin de los desplazamientos virtuales no transcurre ningn tiempo
0
v
.
0t
=
0 ,
entonces resulta que
8
,
Figura (2.35): (a) Desplazamiento real d

r en presencia de una ligadura renoma (b) Desplazamiento
virtual c
r , la ligadura se ha dejado ongelada.

en
el tiempo.
8
Por ser
@
!
r i
@t
= 0, aqu las ligaduras pueden cosiderarse esclernomas.
o
:
i
=
j
)=1
J
:
i
J
)
o
)
, con i = 1. 2. 3. . . . . ` (2.160)
donde los o
)
son los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas y
o
:
i
representa el desplazamiento virtual de la i-sima partcula. En el caso de haber
ligaduras renomas o mviles (ver gura 2.35), stas quedaran congeladas ya que
el tiempo no transcurre para los desplazamientos virtuales. Por el contrario, en un des-
plazamiento real d
:
i
transcurrira un tiempo dt en el cual las fuerzas y las ligaduras del
sistema podran variar.
Figura (2.36): Desplazamiento real d
r y desplazamiento virtual c
r .
De esta expresin puede observarse que los desplazamientos virtuales son vectores
tangenciales en el espacio de conguracin. Los vectores o
:
i
apuntan a diferentes
trayectorias geomtricamente posibles de la i-sima partcula en un instante de tiem-
po dado. Por ejemplo ver gura 2.36, una determinada trayectoria de la i-sima part-
cula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones iniciales dadas, pero o
:
i
puede tambin apuntar hacia otras trayectorias imaginarias. En la gura 2.37 puede
observarse la trayectoria real (t) en el espacio de conguracin para un determina-
do sistema unidimensional, en la cual se representa un posible desplazamiento virtual
de dicha trayectoria.
Los desplazamientos virtuales, aparte de ser instantneos, pueden ser arbitrarios y
no relacionados con el movimiento real de la partcula en el instante considerado. A
estos desplazamientos se les denominan Desplazamientos Virtuales Arbitrarios. Existen
ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los ms tiles y que sern de inters
ms adelante, estos son los denominados Desplazamientos Virtuales Compatibles con
las Ligaduras
9
, de la misma forma como existen los deplazamientos reales compatibles
9
DAlembert fue el primero en proponer la consideracin de un desplazamiento de este tipo.
Figura (2.37): Espacio de fase unidimensional. Coordenada real (t) y la coordenada desplazada vir-
tualmente (t) +c (t).
con las ligaduras mencionados en la seccin 2.12.1.
Los Desplazamientos Virtuales Compatibles con las Ligaduras son aque-
llos en los que se han incluido las ligaduras, es decir, son aquellos que re-
spetan las ligaduras. Despus de realizado un desplazamiento virtual de este
tipo, se mantienen las relaciones de ligadura del sistema.
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras holnomas se obtienen
a partir de (2.90). Efectivamente, si en esta expresin se impone la condicin de que
el tiempo no transcurra resulta,
j
)=1
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0q
o
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.161)
donde aqu los o
)
son los desplazamientos virtuales compatibles buscados. Al hacer
lo mismo con las ligaduras no-holnomas o semi-holnomas (2.96) resulta,
j
)=1
|)
(
i
. t) o
)
= 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
(2.162)
siendo ahora los o
)
presentes aqu los desplazamientos virtuales compatibles con estas
ligaduras en particular.
Cmo encontrar los desplazamientos virtuales?. La respuesta a esta pregunta ya
fue dada al pasar de (2.159) a (2.160).
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen
a partir de los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, con-
gelando estas ltimas en el caso de ser renomas. Obviamente, tambin
es cierto para las ligaduras esclernomas, con la diferencia de que estas
ltimas ya son inmviles.
En resumen, los requerimientos para un desplazamiento virtual son los siguientes:
1. El tiempo es mantenido jo (no hay cambio en las derivadas temporales), de all su
calicativo de virtual.
2. Es un desplazamiento puramente geomtrico.
3. Son innitesimales al igual que los desplazamientos reales d
i
.
4. Existen tantos desplazamientos virtuales posibles como variables necesarias para
describir el movimiento al igual que para los desplazamientos reales.
5. Si son compatibles con las ligaduras, las obedecen.
Adicionalmente, desde el punto de vista matemtico, el smbolo diferencial o tiene
las mismas propiedades que el smbolo diferencial d de la diferenciacin ordinaria. Por
ejemplo,
o
_
r
2
_
=
o (r
2
)
or
or = 2ror
o (Sen r) = Cos ror
o (tan r) = sec
2
ror
esto es debido a que provienen de los desplazamientos reales, conservando sus pro-
piedades matemticas.
Para obtener los desplazamientos virtuales arbitrarios y los compatibles con las liga-
duras se procede como sigue:
1. Se encuentran los desplazamientos reales d
:
i
, los cuales se obtienen al diferenciar
el vector de posicin
:
i
(en coordenadas Cartesianas, esfricas, etc.) de cada una
de las partculas del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Los despla-
zamientos as obtenidos son todos aquellos posibles para las partculas del sistema
sin tomar en cuenta las ligaduras presentes, es decir, son los desplazamientos reales
arbitrarios.
2. Se identican las ligaduras presentes, se determina el nmero de grados de liber-
tad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para describir el
sistema.
3. Se encuentran los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, los cuales
se obtienen: (a) al introducir las ligaduras encontradas en el paso 2 (de ser holno-
mas) en los desplazamientos obtenidos en el paso 1, (b) en el caso de que se haga
matemticamente engorrosa dicha sustitucin debido a la forma en la que estn
expresadas las ligaduras (todas o parte de ellas), alternativamente se procede a
encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas para el sistema dado y se
escriben las ecuaciones de transformacin correspondientes para luego encontrar
los desplazamientos reales a partir de stas. Esto es equivalente a lo descrito en (a)
ya que, como se sabe, las transformaciones contienen las ligaduras holnomas.
4. Por ltimo, los desplazamientos reales d
:
i
se convierten en virtuales o
:
i
cuando se
impone la condicin de que el tiempo no transcurra. De aqu se desprende que si
las ligaduras involucradas dependen explcitamente del tiempo t (renomas) stas
quedarn congeladas o inmviles, permaneciendo en el estado en que se encon-
traban en el instante del desplazamiento. Obviamente, si las ligaduras involucradas
no dependen explcitamente del tiempo t (esclernomas) o si no existen ligaduras,
entonces los desplazamiento virtuales coinciden completamente con los desplaza-
mientos reales encontrados en el paso 1 (de no existir ligaduras) o en el 3 (de existir
ligaduras). Finalizado esto, los desplazamientos virtuales obtenidos son compatibles
con las ligaduras.
Los pasos anteriores slo son una simple gua, no pretenden ser una receta de es-
tricto cumplimiento.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.27
Partcula sobre una esfera lisa. Se tiene el caso de una partcula
de masa : que se mueve sobre una esfera, centrada en el origen del referencial, sin
friccin (ver gura 2.38) y que no se separa de su supercie. Encuentre: (a) las condi-
ciones que deben cumplir los desplazamientos reales para ser compatibles con la li-
gadura, (b) lo mismo para los desplazamientos virtuales, (c) los desplazamientos reales
compatibles con la ligadura, (d) los desplazamientos virtuales compatibles con la liga-
dura y (e) chequear que los desplazamientos reales y los virtuales encontrados antes
cumplen con las condiciones encontradas en (a) y (b) respectivamente.
Figura (2.38): Partcula de masa : que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de su supercie.
SOLUCION: antes de responder a las preguntas planteadas en el enunciado del
ejemplo, se proceder a encontrar los desplazamientos reales y virtuales siguiendo los
pasos antes descritos.
Desplazamientos reales arbitrarios: en coordenadas esfricas el vector de posicin
de la partcula viene dado por,
: = (: Sen o Cos ,. : Sen o Sen ,. : Cos o) (2.163)

de manera que,
_
_
r = : Sen o Cos ,
= : Sen o Sen ,
. = : Cos o
(2.164)
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.164). En efecto,
_
_
dr = Sen o Cos ,d: + : Cos o Cos ,do : Sen o Sen ,d,
d = Sen o Sen ,d: + : Cos o Sen ,do + : Sen o Cos ,d,
d. = Cos od: : Sen odo
(2.165)
Ligaduras, grados de libertad y nmero mnimo de coordenadas generalizadas: en
este caso existe 1
(I)
= 1 ligadura holnoma cuya ecuacin en coordenadas Carte-
sianas viene dada por,
r
2
+
2
+ .
2
= 1
2
=,
(I)
1
= r
2
+
2
+ .
2
1
2
= 0 (2.166)
que es una esfera de radio 1 centrada en el origen del sistema de referencia. Esta
ligadura es holnoma esclernoma y en coordenadas esfricas se escribe como,
: = 1 =,
(I)
1
= : 1 = 0 (2.167)
Como existe 1
(I)
= 1 ligadura holnoma entonces, a partir de (2.14), el nmero de
grados de liberdad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (2.168)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (2.169)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.165) sean compatibles con la ligadura (2.167) simplemente se sustituye en
ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
_
_
dr = 1Cos o Cos ,do 1Sen o Sen ,d,
d = 1Cos o Sen ,do + 1Sen o Cos ,d,
d. = 1Sen odo
(2.170)
que son los desplazamientos reales de la partcula compatibles con la ligadura.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: los desplazamientos vir-
tuales compatibles con la ligadura son idnticos a los desplazamientos reales compat-
ibles con la ligadura encontrados en (c), ya que la ligadura involucrada es esclerno-
ma. Por lo tanto,
_
_
or = 1Cos o Cos ,oo 1Sen o Sen ,o,
o = 1Cos o Sen ,oo + 1Sen o Cos ,o,
o. = 1Sen ooo
(2.171)
Se proceder ahora a responder las preguntas formuladas en el enunciado del
ejemplo:
(a) Al diferenciar (2.166) resulta,
d,
(I)
1
(r. . .) = 2rdr + 2d + 2.d. = 0 (2.172)
que es la condicin que deben cumplir los desplazamientos reales dr, d y d. para ser
compatibles con la ligadura (2.166).
(b) Como la ligadura dada es esclernoma entonces la condicin que deben
cumplir los desplazamientos virtuales es idntica a (2.172) cambiando el smbolo difer-
encial d por o. En efecto,
o,
(I)
1
(r. . .) = ror + o + .o. = 0 (2.173)
(c) Los desplazamientos reales compatibles con la ligadura son los dados por (2.170).
(d) Los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura son los dados por
(2.171).
(e) En el caso de los desplazamientos reales, al sustituir (2.170) en (2.172) resulta,
0 = 2rdr + 2d + 2.d.
0 = 2r (1Cos o Cos ,do 1Sen o Sen ,d,) + 2 (1Cos o Sen ,do + 1Sen o Cos ,d,)
+2. (1Sen odo) (2.174)
y al sustituir aqu (2.164) con : = 1 en el anterior resulatdo se obtiene,
0 = (1Sen o Cos ,) (1Cos o Cos ,do 1Sen o Sen ,d,)
+(1Sen o Sen ,) (1Cos o Sen ,do + 1Sen o Cos ,d,)
+(1Cos o) (1Sen odo)
0 = 0
satisfacindose as la condicin (2.172).
Por ltimo, en el caso de los desplazamientos virtuales, al sustituir (2.171) y (2.164)
con : = 1 en (2.173) anlogamente resulta,
0 = 0
satisfacindose as la condicin (2.173).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.28
Partcula que se mueve sobre una parbola que gira. En la gura
2.39 se muestra un alambre liso y rgido en forma parablica . = :
2
(en coordenadas
cilndricas) que gira alrededor de su eje de simetra con velocidad angular constante
Figura (2.39): Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparbola que rota con . cons-
tante.
., y un anillo de tamao despreciable y masa : que se desplaza por l. Determnense
los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes.
SOLUCION: se usarn coordenadas cilndricas.
Desplazamientos reales arbitrarios: en coordenadas cilndricas el vector de posicin
de la partcula viene dado por,
: = (:
t
Cos ,. :
t
Sen ,. .) :
t
, r . : 0

: . = :
t2
(2.175)
donde se ha usado la prima en la coordenada cilndrica : para distinguirla del mdulo
: del vector de posicin
: del anillo. De esta manera,

_
_
r = :
t
Cos ,
= :
t
Sen ,
. = .
(2.176)
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.176). En efecto,
_
_
dr = Cos ,d:
t
:
t
Sen ,d,
d = Sen ,d:
t
+ :
t
Cos ,d,
d. = d.
(2.177)
este caso existen 1
(I)
_
_
. = :
t2
=,
(I)
1
= . :
t2
= 0, que obliga a la partcula a moverse
por el alambre.
, = .t =,
(I)
2
= , .t = 0, introduce la rotacin del alambre.
(2.178)
de manera que el sistema es renomo (,
(I)
2
depende explcitamente del tiempo t).
Como existen 1
(I)
= 2 ligaduras holnomas entonces, a partir de (2.14), el nmero
de grados de liberdad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (2.179)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (2.180)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.177) sean compatibles con las ligaduras (2.178) simplemente se sustituyen
en ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
_
_
dr = Cos (.t) d:
t
:
t
. Sen (.t) dt
d = Sen (.t) d:
t
+ :
t
. Cos (.t) dt
d. = 2:
t
d:
t
(2.181)
que son los desplazamientos reales de la partcula compatibles con las ligaduras.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por ltimo, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
renoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.181) se obtiene nalmente,
_
_
or = Cos (.t) o:
t
o = Sen (.t) o:
t
o. = 2:
t
o:
t
(2.182)
que son los desplazamientos virtuales pedidos.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura (2.40): Dos partculas de masas :
1
y :
2
unidas por una barra telescpica de longitud / = / (t).
EJEMPLO 2.29
Se tienen dos partculas de masas :
1
y :
2
que estn unidas por
una barra telescpica, de longitud / = / (t), como se muestra en la gura 2.40. Deter-
minar los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes. Aqu o es
un ngulo variable.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas Cartesianas.
Desplazamientos reales arbitrarios: las posiciones

:
1
y

:
2
de las partculas vienen
dadas en coordenadas Cartesianas por,
_

:
1
= (r
1
.
1
. .
1
)
:
2
= (r
2
.
2
. .
2
)
(2.183)
de manera que,
_
d
:
1
= (dr
1
. d
1
. d.
1
)
d
:
2
= (dr
2
. d
2
. d.
2
)
(2.184)
son los desplazamientos reales arbitrarios de las partculas :
1
y :
2
.
el sistema dado estn presentes 1
(I)
= 3 ligaduras holnomas dadas por,
_
_
.
1
= 0 =,
(I)
1
= .
1
= 0, que ja a :
1
sobre el plano r.
.
2
= 0 =,
(I)
2
= .
2
= 0, que ja a :
2
sobre el plano r.
(r
2
r
1
)
2
+ (
2
1
)
2
= /
2
(t) =,
(I)
3
= (r
2
r
1
)
2
+ (
2
1
)
2
/
2
(t) = 0,
que ja la posicin de :
1
con respecto a :
2
o viceversa.
(2.185)
La ligaduras ,
(I)
1
y ,
(I)
2
son esclernomas mientras que ,
(I)
3
es renoma por ser / = / (t),
de manera que el sistema es renomo.
Como existen 1
(I)
= 3 ligaduras holnomas entonces, a partir de (2.14), el nmero
de grados de liberdad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (2) 3 = 3 (2.186)
j = 3` 1
(I)
= 3 (2) 3 = 3 (2.187)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: en este caso no es fcil susti-
tuir la ligadura ,
(I)
3
en (2.184) para hacer que los desplazamientos sean compatibles
con las ligaduras. En este caso procede a encontrar un conjunto de coordenadas
generalizadas para el sistema dado y se escriben las ecuaciones de transformacin
correspondientes para luego encontrar los desplazamientos reales a partir de stas. Se
pueden tomar como coordenadas generalizadas las coordenadas de la posicin de
:
1
y el ngulo o (pueden tomarse las de :
2
y o). Las ecuaciones de transformacin se
pueden obtener fcilmente a partir de la gura 2.40 resultando,
_
_
r
1
= r
1
1
=
1
.
1
= 0
r
2
= r
1
+ / (t) Cos o
2
=
1
+ / (t) Sen o
.
2
= 0
(2.188)
Es fcil vericar que estas transformaciones satisfacen las ligaduras (2.185), lo cual
indica que ya estas transformaciones las contienen. Tambin es posible tomar como
coordenadas generalizadas r
1
,
1
y
2
de manera que,
_
_
r
1
= r
1
1
=
1
.
1
= 0
r
2
= r
1
+
_
/
2
(
2
1
)
2
2
=
2
.
2
= 0
(2.189)
Se usarn las transformaciones (2.188). Ahora, al sustituir stas en (2.184) resulta,
_
_
_
d
:
1
= (dr
1
. d
1
. 0)
d
:
2
=
_
dr
1
/ Sen odo +

/ Cos odt. d
1
+ / Cos odo +

/ Sen odt. 0
_
(2.190)
ya que d/ =

/dt. Estos son los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras de
las partculas :
1
y :
2
.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por ltimo, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
renoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.190) se obtiene nalmente,
_
o
:
1
= (or
1
. o
1
. 0)
o
:
2
= (or
1
/ Sen ooo. o
1
+ / Cos ooo. 0)
(2.191)
que son los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras pedidos.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Clasicacin de los desplazamientos virtuales
Los desplazamientos virtuales se pueden clasicar en reversibles e irreversibles.
1. Reversibles: Son reversibles aquellos desplazamientos virtuales que pueden realizarse
en un cierto sentido (o:
i
) y en su opuesto (o:
i
).
2. Irreversibles: Son irreversibles aquellos desplazamientos virtuales que se pueden re-
alizar en un cierto sentido pero no en su opuesto, por impedirlo las ligaduras.
Las ligaduras bilaterales slo permiten desplazamientos reversibles, mientras que las
ligaduras unilaterales permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles.
2.13. Trabajo real y trabajo virtual
2.13.1. Trabajo Real
Desde los cursos bsicos de Fsica se sabe que el trabajo mecnico d\
realizado por una fuerza

1 para desplazar a un cuerpo de masa : una
distancia d
: viene dado por,

d\ =
1 d
: = 1d: Cos c (2.192)

donde 1 y d: son los mdulos de la fuerza
1 y el desplazamiento virtual d
:
respectivamente, mientras que c es el ngulo entre ambos vectores. Este
trabajo d\ ser denominado, de aqu en adelante, como Trabajo Real.
Se le da este nombre puesto que el desplazamiento d
: es un desplazamiento real
de la partcula involucrada. Para un sistema de ` partculas, como ya fue estudiado
en el captulo 1, el trabajo real viene dado por,
Trabajo real
_
_
_
d\
i
=
1
i
d
:
i
para la i-sima partcula
d\ =
.
i=1
d\
i
=
.
i=1
1
i
d
:
i
para el sistema de partculas
(2.193)
2.13.2. Trabajo Virtual
Ahora bien, el Trabajo Virtual se dene de la siguiente manera:
El trabajo virtual o\ realizado por una fuerza
1 para desplazar una par-

tcula de masa : un desplazamiento virtual o
: viene dado por,

o\ =
1 o
: = 1o: Cos c (2.194)

donde 1 y o: son los mdulos de la fuerza
1 y el desplazamiento virtual o
:
respectivamente, mientras que c es el ngulo entre ambos vectores.
El trabajo virtual que efecta un par

C durante un desplazamiento virtual o
o del
cuerpo viene dado por,
o\ =
C o
o = Coo Cos c (2.195)

2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
donde C y oo son los mdulos del par

C y el desplazamiento virtual o
o respectiva-
mente, mientras que c es el ngulo entre ambos vectores.
Es importante hacer notar que, como los desplazamiento virtuales o: y oo en las
expresiones (2.194) y (2.195) corresponden a movimientos cticios, dichas expresiones
no se podrn integrar.
2.14. Algunos principios mecnicos bsicos
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales
Si un sistema est en equilibrio traslacional signica que es nula la resultante
de las fuerzas que actan sobre cada partcula,

1
i
=

0 . Es obvio que en tal caso se
anular tambin el producto escalar
1
i
o
:
i
que es el trabajo virtual de la fuerza
1
i
en el desplazamiento virtual o
:
i
. La suma de estos productos nulos extendida a todas
las partculas ser,
o\ =
.
i=1
1
i
o
:
i
= 0 (2.196)
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido fsico nuevo. Si se escribe
1
i
como la suma de la fuerza aplicada
1
(o)
i
y la de ligadura
1
(|ij)
i
,
1
i
=
1
(o)
i
+
1
(|ij)
i
(2.197)
la expresin (2.196) adopta la forma,
.
i=1
1
(o)
i
o
:
i
+
.
i=1
1
(|ij)
i
o
:
i
= 0 (2.198)
Pueden existir sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nu-
lo. La ligadura del slido rgido, los contactos sin rozamiento y la rodadura son algunas
de las que tienen esta caracterstica.
A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo
en los desplazamientos virtuales se le denomina Ligadura Ideal.
Estas ligaduras son las ligaduras lisas estudiadas en la seccin ??. De este modo,
si una partcula se ve obligada a moverse sobre una supercie, la fuerza de ligadura
ser perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento virtual deber ser tan-
gente y, por lo tanto, el trabajo virtual ser nulo. Lo anterior deja de cumplirse si existen
fuerzas de rozamiento. Entonces, para sistemas de este tipo, la expresin (2.198) puede
escribirse como,
o\ =
.
i=1
1
(o)
i
o
:
i
= 0 (2.199)
que suele denominarse Principio de los Trabajos Virtuales.
El Principio de los Trabajos Virtuales puede enunciarse de la manera siguiente,
Para que un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas permanezca
en equilibrio debe cumplirse como condicin necesaria y suciente que se
anule el trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas sobre dicho sistema, para
cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con las ligadu-
ras.
Se debe tener presente, adems, que:
1. Los coecientes de o
:
i
no son ya nulos, es decir, en general
1
(o)
i
,=

0 . En esencia,
esto se debe a que las o
:
i
no son completamente independientes, sino que estn
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total

1
i
sobre un punto
dado, se verica que

1
i
o
:
i
= 0 \i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
aplicada correspondiente
1
(o)
i
en general es,
1
(o)
i
o
:
i
,= 0
En otras palabras, los trminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas apli-
cadas no tienen por qu anularse, aunque la suma s es siempre nula,
.
i=1
1
(o)
i
o
:
i
= 0
2. Las fuerzas aplicadas
1
(o)
i
deben incluir tanto las externas como las internas que, en
un caso general, s realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas
1
(o)
i
excluyen a las fuerzas de reaccin, que no desarrollan trabajo virtual. Sin embargo,
a la hora de realizar los clculos, las reacciones pueden ser incluidas en

1
(o)
i
sin
producir alteracin alguna ya que su trabajo virtual se anular.
Por ltimo, conviene notar que la ventaja del Principio de los Trabajos Virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema sin emplear las reac-
ciones de las ligaduras lisas, las cuales no hacen falta calcular en ningn momento.
Tambin pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas usando (2.198).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.30
Encuentre la relacin entre las cantidades mostradas en la gura
2.41a para que el pndulo permanezca en equilibrio esttico.
Figura (2.41): Pndulo en equilibrio esttico. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagrama con fuerzas y
desplazamientos virtuales.
SOLUCION: las reacciones, como la tensin de la cuerda, no realizan trabajo. Sin
embargo, en los casos en los cuales no se tenga la seguridad de conocer las fuerzas
que no realizan trabajo, todas estas pueden ser consideradas como aplicadas. En este
caso las fuerzas aplicadas son

n y

1 (no existen fuerzas inerciales) y la tensin

T es
una fuerza de reaccin. Se resolver el presente problema considerando la tensin
como fuerza aplicada, aunque es obvio que no realiza trabajo. Supngase un des-
plazamiento virtual donde el ngulo o se incrementa una pequea cantidad oo. Por lo
tanto, a partir del Principio de los Trabajos Virtuales (2.199) para ` = 1 (una partcula),
.=1
i=1
1
(o)
i
o
:
i
=
1
(o)
1
o
:
1
= 0 (2.200)
pero,
1
(o)
1
=
1 +
n +
T (2.201)
entonces al sustituir (2.201) en (2.200) y observando los ngulos formados por los vec-
tores involucrados a partir de la gura 2.41b,
1 o
:
1
. .
Trabajo virtual de
1
+

n o
:
1
. .
Trabajo virtual de
&
+

T o
:
1
. .
Trabajo virtual de
T
= 0
1o:
1
Cos o + no:
1
Cos
_
:
2
+ o
_
+T o:
1
Cos
:
2
. .
Ver gura 2.41b
= 0
1 Cos oo:
1
nSen oo:
1
= 0
y nalmente,
1 = ntan o (2.202)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.31
Una partcula de masa : unida elsticamente al origen 0 me-
diante la fuerza

1
c
= /
: como se muestra en la gura 2.42, se desplaza sobre la

pared interna de un cilindro de radio 1 y altura H (el origen 0 est en el eje del cilin-
dro) describiendo una trayectoria en forma de hlice circular de eje vertical . =
1
2
,.
Muestre que,
, =
2::q
/H
al alcanzarse el equilibrio, usando el Principio de los Trabajos Virtuales.
SOLUCION: se usarn coordenadas cilndricas con una prima en la coordenada ra-
dial para distinguirla del mdulo r del vector de posicin. En el sistema estn presentes
las ligaduras siguentes 1
(I)
= 2 ligaduras holnomas esclernomas,
_
_
:
t
= 1 =,
(I)
1
= :
t
1 = 0, que es la supercie sobre la
cual se mueve la partcula (ecuacin del cilindro).
. =
1
2
, =,
(I)
2
= . +
1
2
, = 0, que ja la trayectoriade
la partcula (ecuacin de la hlice circular).
(2.203)
Ntese que , es una de las coordenadas cilndricas. En coordenadas cilndricas la
posicin de la partcula viene dada por,
_
_
r = :
t
Cos ,
= :
t
Sen ,
. = .
(2.204)
Figura (2.42): Partcula movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal.
o,
:
1
= :
t
Cos , c
a
+ :
t
Sen , c
j
+ . c
:
(2.205)
donde el subndice 1 indica que es el vector de posicin de la partcula 1 del sistema
(la partcula de masa : que es la nica existente).
Apartir de (2.204) los desplazamientos reales dr, d y d. de la partcula vienen dados
por,
d
:
1
= (Cos ,d:
t
:
t
Sen ,d,)
. .
oa
c
a
+ (Sen ,d:
t
+ :
t
Cos ,d,)
. .
oj
c
j
+ d.
..
o:
c
:
(2.206)
Los correspodientes desplazamientos reales compatibles con las ligaduras se obtienen
al sustituir (2.203) en (2.206). En efecto,
_
_
dr = Cos ,d (1) (1) Sen ,d, = 1Sen ,d,
d = Sen ,d (1) + (1) Cos ,d, = 1Cos ,d,
d. = d
_
1
2
,
_
=
1
2
d,
o,
d
: = 1Sen ,d, c
a
+ 1Cos ,d, c
j
H
2:
d, c
:
(2.207)
y como ambas ligaduras presentes son esclernomas, los desplazamientos viertuales
coinciden con los desplazamientos reales,
o
:
1
= 1Sen ,o, c
a
+ 1Cos ,o, c
j
H
2:
o, c
:
(2.208)
Por otro lado, la fuerza total aplicada
1
(o)
1
sobre la bolita viene dada por,
1
(o)
1
=
1
(iat)
1
+
1
(cat)
1
= /
:
1
+ :
q (2.209)
donde, como ya se sabe del captulo 1,

1
(iat)
1
es la resultante de las fuerzas internas
sobre la partcula 1 y
1
(cat)
1
es la resultante de las fuerzas externas sobre la misma par-
tcula. Ahora, al introducir (2.205) en esta expresin teniendo presentes las ligaduras
(2.203) y que
q = q c
:
resulta,
1
(o)
1
= /
_
1Cos , c
a
+ 1Sen , c
j
H
2:
, c
:
_
+ :(q c
:
)
= /1Cos , c
a
/1Sen , c
j
+
_
/H
2:
, :q
_
c
:
(2.210)
que es la fuerza aplicada sobre la nica partcula del sistema.
Finalmente, al sustituir (2.208) y (2.210) en la expresin (2.199) del Principio de los
Trabajos Virtuales para ` = 1 (una partcula) resulta,
.=1
i=1
1
(o)
i
o
:
i
= 0 =
1
(o)
1
o
:
1
= 0
0 =
_
/1Cos , c
a
/1Sen , c
j
+
_
/H
2:
, :q
_
c
:
_
(1Sen ,o, c
a
+ 1Cos ,o, c
j
H
2:
o, c
:
_
0 =
/H
2:
, :q
o,
, =
2::q
/H
(2.211)
como se peda mostrar.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El Principio de los Trabajos Virtuales, tal cual fue formulado en el presente texto, es-
tablece que la sumatoria de los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes
sobre cada una de las partculas del sistema es nula. En el caso de un sistema forma-
do por cuerpos rgidos, se procede primero a transformar el sistema dado a uno de
partculas mediante el clculo del centro de masa de cada uno de los cuerpos rgidos
presentes, de esta manera las fuerzas estaran ahora aplicadas sobre partculas. Con
mucha frecuencia existen fuerzas que no quedan aplicadas sobre los centros de masa
y, por consiguiente, no quedan aplicadas sobre partcula alguna. Sin embargo, es posi-
ble colocar ms masas puntuales sin que la posicin del centro de masa del sistema
conjunto se altere. La manera de lograr esto es suponer que las masas agregadas
son despreciables, siendo tan pequeas como se quiera. Esto no afecta el clculo de
los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes ya que en su clculo no est
presente la masa. Estas masas despreciables se colocarn en aquellos puntos donde
hayan quedado fuerzas que no estn aplicadas sobre alguna partcula. Despus de
hecho todo esto, se procede a aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales tal cual fue
formulado anteriormente.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.32
Una palanca horizontal de masa despreciable est en equilibrio
esttico bajo la aplicacin de las fuerzas verticales
1
1
a una distancia /
1
del punto de
apoyo y
1
2
a una distancia /
2
del mismo como se muestra en la gura 2.43. Utilizando
el Principio de los Trabajos Virtuales, encuentre cul debe ser la relacin entre estas
cantidades para que se mantenga el equilibrio.
SOLUCION: este sistema no es de masas puntuales. Para convertirlo en uno de
masas puntuales se encuentra la posicin del centro de masa de la barra (su masa
es despreciable pero no nula). Supngase que sea homognea (si no lo es, se com-
portar as debido a que su masa es despreciable), entonces su centro de masa estar
posicionado en su centro geomtrico, es decir, en

1
+
2
2
.
Figura (2.43): Palanca horizontal en equilibrio esttico.
Aqu las fuerzas aplicadas son el peso

n = :
q de la barra (despreciable) que es

aplicado en el centro de masa de misma,

1
1
y

1
2
. Se tiene, adems, la fuerza de
reaccin

en el punto de apoyo de la barra. Estas tres ltimas fuerzas no quedan
aplicadas sobre una partcula despus de haber hallado los centros de masa de ca-
da uno de los cuerpos que componen al sistema (en este caso es slo uno), entonces
en el lugar donde estn aplicadas se colocarn masas despreciables adicionales,
no alterndose con esto el sistema original. En la gura 2.44a se muestran las masas
despreciables agregadas: la masa despreciable :
1
se posicion en el punto de apli-
cacin de
1
1
, la :
2
en el punto de aplicacin de
1
2
y :
3
en el punto de aplicacin
de
. La masa ` (que tambin es despreciable debido a la informacin dada en el

enunciado) representa la masa de la barra. El sistema dado se ha convertido ahora
en un sistema de 4 particulas de masas :
1
posicionada en
:
1
, :
2
posicionada en
:
2
,
:
3
posicionada en
:
3
y :
4
= ` posicionada en
:
3
=
1 (centro de masa). En la gura

2.44b se muestran sus vectores de posicin, los desplazamientos virtuales y las fuerzas
involucradas.
Figura (2.44): (a) Sistema de partculas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de posicin y despla-
zamientos virtuales.
Las fuerza de reaccin

no realiza trabajo. Sin embargo, en los casos donde no
se est seguro de cules fuerzas no realizan trabajo, las fuerzas de reacin se pueden
considerar dentro de las aplicadas. En este caso se tomarn todas las fuerzas existentes
como aplicadas.
Clculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos vir-
tuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. Supngase que la
palanca realiza un desplazamiento innitesimal d
: (ver gura 2.44b), rotando en el

sentido horario con respecto a su punto de apoyo un ngulo innitesimal do de mane-
ra que,
_
_
d:
1
= /
1
do
d:
2
= /
2
do
d:
3
= 0
d:
4
= d1 =
1
2
(/
1
+ /
2
) do
(2.212)
donde d1 es el mdulo del desplazamiento real del vector de posicin

1 del centro
de masa. Estos son los desplazamientos reales compatibles con la ligadura puesto que
la contienen. Como la ligadura presente es esclernoma, los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
_
_
o:
1
= /
1
oo
o:
2
= /
2
oo
o:
3
= 0
o:
4
= o1 =
1
2
(/
1
+ /
2
) oo
(2.213)
que son los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura presente.
Fuerzas involucradas: las fuerzas presentes en el sistema son,
_
1
(o)
1
=
1
1
1
(o)
2
=
1
2
1
(o)
3
=
1
(o)
4
=
n = `
0 por ser despreciable

(2.214)
Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del Principio de los Traba-
jos Virtuales (2.199) con ` = 4 (cuatro partculas),
.=4
i=1
1
(o)
i
o
:
i
=
1
(o)
1
o
:
1
+
1
(o)
2
o
:
2
+
1
(o)
3
o
:
3
+
1
(o)
4
o
:
4
= 0 (2.215)
Ahora, al sustituir (2.214) en (2.215) resulta,
_
1
1
_
o
:
1
. .
Trabajo virtual de
1
1
+
_
1
2
_
o
:
2
. .
Trabajo virtual de
1
2
+
_
_
o
:
3
. .
Trabajo virtual de
1
+
_
0
_
o
:
4
. .
Trabajo virtual de
&
= 0
1
1
o:
1
Cos : + 1
2
o:
2
Cos 0 +o:
3
Cos
_
:
3
_
. .
Ver guras 2.44a y b para visualizar los ngulos involucrados
= 0
1
1
o:
1
+ 1
2
o:
2
+o:
3
Cos
_
:
3
_
= 0 (2.216)
donde
_
:
3
_
representa el ngulo entre los vectores

y

:
3
. Al sustitituir aqu los
desplazamientos virtuales (2.213) resulta nalmente,
1
1
(/
1
oo) + 1
2
(/
2
oo) +(0) Cos
_
:
3
_
= 0
(1
1
/
1
+ 1
2
/
2
) oo = 0
o,
1
1
/
1
= 1
2
/
2
(2.217)
resultado conocido de los cursos bsicos de Fsica General.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.33
Encuentre el valor del ngulo c para que el sistema mostrado en
la gura 2.45 permanezca en equilibrio. Las dos barras mostradas son homogneas,
de masa : y longitud . La masa y el radio de la rueda son despreciables.
Figura (2.45): Mecanismo de barras homogneas en equilibrio.
SOLUCION: lo primero que se debe hacer es transformar el sistema dado en un
sistema equivalente formado slo por masas puntuales. Con este n se encuentran
los centros de masa de las barras y de la rueda. Como las barras son homogneas,
sus centros de masa se ecuentran en sus respectivos centros geomtricos, es decir, a
1
2
. El centro de masa de la rueda ser el punto que la representa. En la gura 2.46
se muestran los centros de masas involucrados y sus vectores de posicin respecto al
referencial indicado. Se han agregado las masas despreciables :
3
en el soporte jo y
:
4
en el lugar de la rueda. Ahora el sistema dado se a reemplazado por un sistema de
4 partculas.
Figura (2.46): Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posicin, los correspon-
dientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas.
Esta vez, en vez de encontrar los ngulos formados entre los desplazamientos vir-
tuales y las fuerzas como en los ejemplos anteriores, todo ser desarrollado en forma
de componentes.
Clculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos vir-
tuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. De la gura 2.46 es
fcil deducir que,
_
_
r
1
= r
cn
1
=
1
2
Sen
_
c
2
_
1
=
cn
1
=
1
2
Cos
_
c
2
_
r
2
= r
cn
2
=
3
2
Sen
_
c
2
_
2
=
cn
2
=
1
2
Cos
_
c
2
_
r
3
= 2Sen
_
c
2
_
3
= 0
r
4
= 0
4
= 0
(2.218)
por lo tanto,
_
:
1
=
1
1
= r
cn
1
c
a
+
cn
1
c
j
=
1
2
Sen
_
c
2
_
c
a
1
2
Cos
_
c
2
_
c
j
:
2
=
1
2
= r
cn
2
c
a
+
cn
2
c
j
=
3
2
Sen
_
c
2
_
c
a
1
2
Cos
_
c
2
_
c
j
:
3
= r
3
c
a
+
3
c
j
= 2Sen
_
c
2
_
c
a
:
4
= r
4
c
a
+
4
c
j
=
0
(2.219)
entonces,
_
_
d
1
1
=
1
4
Cos
_
c
2
_
dc c
a
+
1
4
Sen
_
c
2
_
dc c
j
d
1
2
=
3
4
Cos
_
c
2
_
dc c
a
+
1
4
Sen
_
c
2
_
dc c
j
d
:
3
= Cos
_
c
2
_
dc c
a
d
:
4
=
0
(2.220)
Como las ligaduras presentes son esclernomas entonces los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
_
_
o
1
1
=
1
4
Cos
_
c
2
_
oc c
a
+
1
4
Sen
_
c
2
_
oc c
j
o
1
2
=
3
4
Cos
_
c
2
_
oc c
a
+
1
4
Sen
_
c
2
_
oc c
j
o
:
3
= Cos
_
c
2
_
oc c
a
o
:
4
=
0
(2.221)
Fuerzas involucradas: las fuerzas expresadas en componentes vienen dadas por,
_
1
(o)
1
=
n
1
= n
1
c
j
1
(o)
2
=
n
2
= n
2
c
j
1
(o)
3
=
1 +
3
= 1 c
a
+
3
c
j
1
(o)
4
=
4
=
4
c
j
(2.222)
donde las reacciones
1
y
2
fueron consideradas dentro de las fuerzas aplicadas a
pesar de no serlo, como se ha venido haciendo desde los anteriores ejemplos.
Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del principio de los traba-
jos virtuales (2.199) con ` = 4 (cuatro partculas),
.=4
i=1
1
(o)
i
o
:
i
=
1
(o)
1
o
:
1
+
1
(o)
2
o
:
2
+
1
(o)
3
o
:
3
+
1
(o)
4
o
:
4
= 0 (2.223)
Ahora, al sustituir (2.221) y (2.222) en (2.223) resulta,
0 = (n
1
c
j
)
_
1
4
Cos
_
c
2
_
oc c
a
+
1
4
Sen
_
c
2
_
oc c
j
_
+ (n
2
c
j
)
_
3
4
Cos
_
c
2
_
oc c
a
+
1
4
Sen
_
c
2
_
oc c
j
_
+ (1 c
a
+
3
c
j
)
_
Cos
_
c
2
_
oc c
a
_
+ (
4
c
j
)
_
0
_
0 =
_
n
1
1
4
Sen
_
c
2
_
n
2
1
4
Sen
_
c
2
_
+ 1Cos
_
c
2
_
_
oc
0 = n
1
1
4
Sen
_
c
2
_
n
2
1
4
Sen
_
c
2
_
+ 1 Cos
_
c
2
_
(2.224)
pero n
1
= `
1
q = :q y n
2
= `
2
q = :q entonces,
1
2
:q Sen
_
c
2
_
+ 1 Cos
_
c
2
_
= 0
tan
_
c
2
_
=
21
:q
(2.225)
o,
c = 2 tan
1
_
21
:q
_
(2.226)
que es el gulo pedido. Ntese que es independiente de la longitud de las barras.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.2. Principio de DAlembert
Se extender el principio de los trabajos virtuales (que se reere a sistemas es-
tticos) a sistemas dinmicos. Para realizar esto, se recurrir a un articio ideado ini-
cialmente por Bernoulli
10
y perfeccionado despus por DAlembert
11
.
La segunda ley de Newton establece que,
1
i
=

j
i
(2.227)
de donde se tiene que,
c
i
=
1
i
j
i
=
0 (2.228)
Es decir, que si cada partcula i-sima estuviera sometida a una fuerza neta dada por
c
i
el sistema estara en equilibrio esttico instantneamente (las partculas del sistema
estarn en equilibrio bajo los efectos de la fueza real

1
i
y de otra fuerza efectiva
invertida

j
i
). Considerada desde este punto de vista, la dinmica se reduce a la
esttica.
La fuerza
c
i
debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.199), por lo tanto,
.
i=1
c
i
o
:
i
= 0 (2.229)
entonces,
.
i=1
_
1
i
j
i
_
o
:
i
= 0 (2.230)
10
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemtico, estadstico, fsico
y mdico holands/suizo. Destac no slo en matemtica pura, sino tambin en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinmica y elasticidad.
11
Jean le Rond DAlembert (Pars, 16 de noviembre 1717 - dem, 24 de octubre 1783) matemtico y lsofo
francs. Uno de los mximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
pero de (2.197),
1
i
=
1
(o)
i
+
1
(|ij)
i
(2.231)
donde
1
(o)
i
es la fuerza aplicada y
1
(|ij)
i
es la de ligadura, entonces,
.
i=1
_
1
(o)
i
+
1
(|ij)
i

j
i
_
o
:
i
=
.
i=1
_
1
(o)
i

j
i
_
o
:
i
+
.
i=1
1
(|ij)
i
o
:
i
= 0 (2.232)
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo resulta,
.
i=1
_
1
(o)
i

j
i
_
o
:
i
= 0 (2.233)
que suele llamarse Principio de DAlembert. Aqu las
j
i
, como ya se mencion, son las
fuerzas inerciales dadas por,
j
i
= :
i
:
i
(2.234)
si las :
i
no varan.
El Principio de DAlembert puede enunciarse de la manera siguiente:
En un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas, la evolucin dinmi-
ca del sistema est determinada, como condicin necesaria y suciente,
por la anulacin en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas ms el
trabajo de las fuerzas inerciales para cualquier conjunto de desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras.
En el principio de DAlembert las fuerzas inerciales
12 o
j
.
ot
=

j
i
aparecen al mismo
nivel de la fuerzas aplicadas

1
i
, reduciendo el problema dinmico a un problema
esttico.
Se debe tener presente, adems, que:
1. Para una partcula dada (por ejemplo la i-sima) sera, en general,
_
1
(o)
i

j
i
_
o
:
i
,= 0
12
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de movimiento rectil-
neo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al cambio o, en otras palabras,
en una fuerza inercial. La forma ms conocida de la fuerza inercial es la fuerza centrfuga.
es decir, que el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesariamente,
aunque la suma extendida a todo el sistema s se anula siempre.
2. Aplica la misma observacin realizada arriba para el principio de los trabajos vir-
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas
1
(o)
i
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.34
Encuentre, usando el Principio de DAlembert, la aceleracin del
sistema de dos masas :
1
y :
2
mostrado en gura 2.47(a). Las masas estn unidas por
una cuerda de longitud / que pasa a travs de una polea (de dimetro despreciable).
Suponga que la cuerda es indeformable y que no existe friccin alguna.
Figura (2.47): Sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea de
dimetro despreciable.
SOLUCION: en la gura 2.47(b) se muestran los vectores de posicin de cada masa
y las fuerzas presentes, mientras que en la gura 2.47(c) se muestran los vectores de
posicin y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aqu las fuerzas aplicadas
son los pesos

n
1
= :
1
q ,

n
2
= :
2
q de cada masa. La tensin

T , que es una fuerza
de reaccin, va a ser considerada dentro de las aplicadas. Las fuerzas inerciales son
el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin. Al aplicar el principio
de DAlembert (2.233) para ` = 2 (dos partculas) resulta,
.=2
i=1
_
1
(o)
i

j
i
_
o
:
i
= 0
_
1
(o)
1

j
1
_
o
:
1
+
_
1
(o)
2

j
2
_
o
:
2
= 0 (2.235)
pero,

1
(o)
1
= :
1
q +
T
1
(2.236)
1
(o)
2
= :
2
q +
T
2
(2.237)
entonces de (2.235) resulta,
_
:
1
q +
T
1
:
1
:
1
_
o
:
1
+
_
:
2
q +
T
2
:
2
:
2
_
o
:
2
= 0 (2.238)
y al desarrollar los productos escalares resulta,
:
1
q o
:
1
+
T
1
o
:
1
:
1
:
1
o
:
1
+ :
2
q o
:
2
+
T
2
o
:
2
:
2
:
2
o
:
2
= 0
:
1
qo:
1
Cos 0 +T
1
o:
1
Cos : :
1
:
1
o:
1
Cos 0 + :
2
qo:
2
Cos 0 +T
2
o:
2
Cos : :
2
:
2
o:
2
Cos 0
. .
Ver gura 2.47(c)
= 0
:
1
qo:
1
T
1
o:
1
:
1
:
1
o:
1
+ :
2
qo:
2
T
2
o:
2
:
2
:
2
o:
2
= 0 (2.239)
pero, de la gura 2.47,
:
1
+ :
2
= / (2.240)
de manera que,
:
1
+ :
2
= / =
_
o:
1
+ o:
2
= 0 =o:
2
= o:
1
:
1
+

:
2
= 0 =
:
2
=
:
1
(2.241)
Entonces, al sustituir (2.241) en (2.239) y teniendo presente que T
2
= T
1
(cuerda
indeformable) resulta,
:
1
qo:
1
T
1
o:
1
:
1
:
1
o:
1
+ :
2
q (o:
1
) (T
1
) (o:
1
) :
2
_
:
1
_
(o:
1
) = 0
_
:
1
q :
1
:
1
:
2
q :
2
:
1
_
o:
1
= 0
:
1
q :
1
:
1
:
2
q :
2
:
1
= 0
o,
:
1
=
q (:
1
:
2
)
:
1
+ :
2
(2.242)
y al usar la seguda de las expresiones (2.241),
:
2
=
q (:
2
:
1
)
:
1
+ :
2
(2.243)
El resultado (2.242) indica la aceleracin si el sistema se mueve en la direccin de
:
1
y el (2.243) si lo hace en la direccin de
:
2
. Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partculas, del curso de Fsica elemental.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.35
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la gura
2.48(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que no existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud /.
1
y :
2
unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea y donde una
de las masas se desliza sobre un plano inclinado.
SOLUCION: en la gura 2.48(b) se muestran los vectores de posicin de cada masa
y las fuerzas presentes, mientras que en la gura 2.48(c) se muestran los vectores de
posicin y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aqu las fuerzas aplicadas
son los pesos

n
1
= :
1
q ,

n
2
= :
2


T y la normal

`, que
son fuerzas de reaccin, van a ser consideradas dentro de las aplicadas. Las fuerzas in-
erciales son el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin. Al aplicar
el principio de DAlembert (2.233) para ` = 2 (dos partculas) resulta,
.=2
i=1
_
1
(o)
i

j
i
_
o
:
i
= 0
_
1
(o)
1

j
1
_
o
:
1
+
_
1
(o)
2

j
2
_
o
:
2
= 0 (2.244)
pero,
1
(o)
1
= :
1
q +
T
1
+
` (2.245)
1
(o)
2
= :
2
q +
T
2
(2.246)
de manera que, al sustituir (2.245) y (2.246) en (2.244) resulta,
0 =
_
:
1
q +
T
1
+
` :
1
:
1
_
o
:
1
+
_
:
2
q +
T
2
:
2
:
2
_
o
:
2
0 = :
1
q o
:
1
+
T
1
o
:
1
+
` o
:
1
:
1
:
1
o
:
1
+ :
2
q o
:
2
+
T
2
o

:
2
:
2
:
2
o
:
2
0 = :
1
qo:
1
Cos
_
:
2
c
_
+T
1
o:
1
Cos : + ò:
1
Cos
:
2
:
1
:
1
o:
1
Cos 0 + :
2
qo:
2
Cos 0
+T
2
o:
2
Cos : :
2
:
2
o:
2
Cos 0
0 = :
1
qo:
1
Sen c T
1
o:
1
:
1
:
1
o:
1
+ :
2
qo:
2
T
2
o:
2
:
2
:
2
o:
2
(2.247)
pero, de la gura 2.48,
:
1
+ :
2
= / (2.248)
de manera que,
:
1
+ :
2
= / =
_
o:
1
+ o:
2
= 0 =o:
2
= o:
1
:
1
+

:
2
= 0 =
:
2
=
:
1
(2.249)
entonces, al sustituir (2.248) y (2.249) en (2.247) y teniendo presente que T
2
= T
1
(cuerda
:
1
qo:
1
Sen c T
1
o:
1
:
1
:
1
o:
1
+ :
2
q (o:
1
) T
1
(o:
1
) :
2
_
:
1
_
(o:
1
) = 0
_
:
1
q Sen c :
1
:
1
:
2
q :
2
:
1
_
o:
1
= 0
:
1
q Sen c :
1
:
1
:
2
q :
2
:
1
= 0
o,
:
1
=
q (:
1
Sen c :
2
)
:
1
+ :
2
(2.250)
y al usar la seguda de las expresiones (2.249),
:
2
=
q (:
2
:
1
Sen c)
:
1
+ :
2
(2.251)
:
1
:
2
. Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partculas, del curso de Fsica elemental.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.36
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la gu-
ra 2.14.2(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud /.
SOLUCION: en la gura 2.14.2(b) se muestran los vectores de posicin de cada
masa, los desplazamientos virtuales y las fuerzas presentes. Aqu las fuerzas aplicadas
son los pesos

n
1
= :
1
q ,

n
2
= :
2

T , la normal

` y la
friccin

1
)
, que son fuerzas de reaccin, van a ser consideradas dentro de las apli-
cadas. Las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente
aceleracin. Al aplicar el principio de DAlembert (2.233) para ` = 2 (dos partculas)
resulta,
.=2
i=1
_
1
(o)
i

j
i
_
o
:
i
= 0
_
1
(o)
1

j
1
_
o
:
1
+
_
1
(o)
2

j
2
_
o
:
2
= 0 (2.252)
pero,
1
(o)
1
= :
1
q +
T
1
+
` +
1
)1
(2.253)
1
(o)
2
= :
2
q +
T
2
+
1
)2
(2.254)
de manera que, al sustituir (2.253) y (2.254) en (2.252) resulta,
0 =
_
:
1
q +
T
1
+
` +
1
)1
:
1

:
1
_
o
:
1
+
_
:
2
q +
T
2
+
1
)2
:
2
:
2
_
o
:
2
0 = :
1
q o
:
1
+
T
1
o
:
1
+
` o
:
1
+
1
)1
o
:
1
:
1
:
1
o
:
1
+ :
2
q o
:
2
+
T
2
o
:
2
+
1
)2
o
:
2
:
2
:
2
o
:
2
0 = :
1
qo:
1
Cos
_
:
2
,
_
+T
1
o:
1
Cos : + ò:
1
Cos
:
2
+ 1
)1
o:
1
Cos o
)1
:
1
:
1
o:
1
Cos 0
+:
2
qo:
2
Cos
_
:
2
o
_
+T
2
o:
2
Cos : + 1
)2
o:
2
Cos o
)2
:
2
:
2
o:
2
Cos 0
donde j
)1
y j
)2
son los ngulos que forman
1
)1
y
1
)2
con o
:
1
y o
:
2
respectivamente,
los cuales tomarn valores de 0 o : dependiendo en qu sentido se mueva el sistema
(debe recordarse que la fuerza de friccin siempre es opuesta al sentido del movi-
miento). Por lo tanto,
0 = :
1
qo:
1
Sen , T
1
o:
1
+ 1
)1
o:
1
Cos j
)1
:
1
:
1
o:
1
+ :
2
qo:
2
Sen o + 1
)2
o:
2
Cos j
)2
T
2
o:
2
:
2
:
2
o:
2
(2.255)
pero, de la gura 2.14.2,
:
1
+ :
2
= / (2.256)
de manera que,
:
1
+ :
2
= / =
_
o:
1
+ o:
2
= 0 =o:
2
= o:
1
:
1
+

:
2
= 0 =
:
2
=
:
1
(2.257)
entonces, al sustituir (2.256) y (2.257) en (2.255) y teniendo presente que T
1
= T
2
(cuerda
0 = :
1
qo:
1
Sen , T
1
o:
1
+ 1
)1
o:
1
Cos j
)1
:
1
:
1
o:
1
+ :
2
q (o:
1
) Sen o
+1
)2
(o:
1
) Cos j
)2
(T
1
) (o:
1
) :
2
_
:
1
_
(o:
1
)
0 =
_
:
1
q Sen , + 1
)1
Cos j
)1
:
1
:
1
:
2
q Sen o 1
)2
Cos j
)2
:
2
:
1
_
o:
1
0 = :
1
q Sen , + 1
)1
Cos j
)1
:
1
:
1
:
2
q Sen o 1
)2
Cos j
)2
:
2
:
1
(2.258)
que da la aceleracin si el sistema se mueve en la direccin de

:
1
. En este caso la
fuerza de friccin

1
)1
formar un ngulo j
)1
= : con respecto a

:
1
y la fuerza de
friccin
1
)2
formar un ngulo j
)2
= 0 con respecto a
:
2
. Por esta razn, la expresin
(2.258) se puede escribir ahora como,
:
1
q Sen , 1
)1
:
1
:
1
:
2
q Sen o 1
)2
:
2
:
1
= 0
o,
:
1
=
q (:
1
Sen , :
2
Sen o 1
)1
1
)2
)
:
1
+ :
2
(2.259)
Por otro lado, al sustituir (2.257) en (2.255) de tal manera que slo aparezca

:
2
y
teniendo presente que T
2
= T
1
,
0 = :
1
qo:
1
Sen , T
1
o:
1
+ 1
)1
o:
1
Cos j
)1
:
1
_
:
2
_
o:
1
+ :
2
q (o:
1
) Sen o
+1
)2
(o:
1
) Cos j
)2
(T
1
) (o:
1
) :
2
:
2
(o:
1
)
0 =
_
:
1
q Sen , + 1
)1
Cos j
)1
+ :
1
:
2
:
2
q Sen o 1
)2
Cos j
)2
+ :
2
:
2
_
o:
1
0 = :
1
q Sen , + 1
)1
Cos j
)1
+ :
1
:
2
:
2
q Sen o 1
)2
Cos j
)2
+ :
2
:
2
(2.260)
que da la aceleracin si el sistema se mueve en la direccin de

:
2
. En este caso la
fuerza de friccin

1
)1
formar un ngulo j
)1
= 0 con respecto a

:
1
y la fuerza de
friccin
1
)2
formar un ngulo j
)2
= : con respecto a
:
2
. Por esta razn, la expresin
(2.260) se puede escribir ahora como,
:
2
=
q (:
2
Sen o :
1
Sen , 1
)1
1
)2
)
:
1
+ :
2
(2.261)
:
1
:
2
. Estos dos resultados son los conocidos,
para este sistema de partculas, del curso de Fsica elemental.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El Principio de DAlembert (2.233) debe considerarse como un principio bsico de
la Dinmica, alternativo a las leyes de Newton. Como caso particular, el Principio de
DAlembert da lugar al Principio de los Trabajos Virtuales estudiado en la seccin an-
terior.
Al igual que el Principio de los Trabajos Virtuales, el Principio de DAlembert permite
expresar la dinmica global del sistema en forma compacta, eliminando las fuerzas
de reaccin de las ligaduras lisas.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reaccin,
es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un articio. Para ello, se
considera esta ligadura liberada y la fuerza de reaccin como una fuerza aplicada
normal, que tendra el efecto precisamente de la ligadura, lo cual permite tomar o
:
i
vulnerando la ligadura. De esta manera, la reaccin correspondiente s realiza trabajo
virtual y la expresin de los trabajos virtuales (2.199) o (2.233) permite calcular al nal
dicha reaccin.
La importancia de los mtodos basados en los trabajos virtuales radica en que per-
miten obtener formulaciones prcticas muy generales para la esttica o la dinmica
de sistemas con varias partculas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que sern
estudiadas en el captulo 5). Asimismo son la base de mtodos numricos, muy exten-
didos en la prctica, para la resolucin de problemas con numerosos grados de liber-
tad como es el caso del Mtodo de los Elementos Finitos. Estos mtodos son de una
gran importancia en la Mecnica Computacional y en el clculo de las estructuras.
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Accin Estacionaria
Antes de establecer el Principio de Ostrogradski-Hamilton es necesario aclarar
la denicin de Accin,
En la Fsica, la Accin o es la magnitud que expresa el producto de la
energa implicada en un proceso por el tiempo que dura este proceso.
Se puede clasicar segn el lapso de tiempo considerado en accin instantnea,
accin promedio, etc. La accin es una magnitud fsica que no es directamente me-
dible, aunque puede ser calculada a partir de cantidades medibles. Entre otras cosas,
eso signica que no existe una escala absoluta de la accin, ni puede denirse sin am-
bigedad un cero u origen de esta magnitud. La constante de Planck es el cuanto de
accin.
A pesar de lo diferentes que resultan tanto en sus aplicaciones como en algunos
de sus principios la mecnica clsica, la mecnica relativista o la mecnica cuntica,
todas las ecuaciones de evolucin de los sistemas dentro de las mismas parecen deri-
vables del principio de mnima accin aplicado a una accin de la forma adecuada,
escogiendo bien el lagrangiano. Eso ha hecho que la accin sea vista como uno de
los principios fsicos ms esenciales y de mayor generalidad conocida.
La primera formulacin del principio de Ostrogradski-Hamilton se debe a Pierre-Louis
Moreau de Maupertuis (1744)
13
, que dijo que la "naturaleza es econmica en todas sus
acciones"(DAlembert haba formulado un ao antes el principio que lleva su nombre
generalizando las leyes de Newton). Entre los que desarrollaron la idea se incluyen
Euler y Leibniz
14
. Anteriormente, Pierre de Fermat haba introducido la idea de que los
rayos de la luz, en situaciones pticas tales como la refraccin y la reexin, seguan
un principio de menor tiempo.
El Principio de Hamilton o de accin estacionaria condujo al desarrollo de las for-
mulaciones Lagrangiana y Hamiltoniana de la Mecnica Clsica. Aunque sean al prin-
cipio ms difciles de captar, tienen la ventaja que su cosmovisin es ms transferible
a los marcos de la Teora de la Relatividad y la Mecnica Cuntica que la de las leyes
de Newton.
13
Pierre Louis Moreau de Maupertuis (7 de julio de 1698, Saint-Malo 27 de julio de 1759) Filsofo,
matemtico y astrnomo francs.
14
Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig, 1 de julio de 1646 - Hannover, 14 de noviembre de 1716) fue un
lsofo, matemtico, jurista, bibliotecario y poltico alemn. Fue uno de los grandes pensadores del siglo
XVII y XVIII, y se le reconoce como el "ltimo genio universal".
El Principio de Ostrogradski-Hamilton puede enunciarse as:
De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras) que
puede seguir un sistema dinmico para desplazarse de un punto a otro en
un intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente segui-
da es aquella que hace mnima la accin dada por la integral temporal de
la diferencia entre las energas cintica 1 y potencial l.
o =
_
t
2
t
1
(1 l) dt (2.262)
Ms adelante, en el captulo 3, se estudiarn las herramientas matemticas que
permiten hallar los valores extremales (mximos y mnimos) de expresiones integrales
como la (2.234), llamadas Funcionales Integrales.
2.15. Problemas
1. Mostrar que la ecuacin de movimiento del pndulo simple de masa : y longitud /
mostrado en la gura 2.49, aplicando el Principio de DAlembert y suponiendo que
c es pequeo, viene dada por,
c +
q
/
c = 0
2. Utilice el Principio de DAlembert para mostrar que el valor de o, en la posicin de
equilibrio, de un punto de masa : situado en el interior de una semiesfera hueca
de radio 1 que gira con velocidad angular . constante alrededor del eje vertical
(ver gura 2.50) viene dado por,
o =
1
Cos
_
q
1.
2
_
Supngase que no existre friccin alguna y ubquese el origen del sistema de coor-
denadas de referencia en el centro de la base de la semiesfera.
3. Dos partculas de masas :
1
y :
2
estn colocadas sobre un plano inclinado doble
sin rozamiento y estn unidas por una cuerda indeformable de masa despreciable
que pasa sobre una polea liviana (ver gura 2.51). Usar el Principio de los Trabajos
Virtuales para mostrar que en el equilibrio,
Sen ,
Sen o
=
:
2
:
1
2.15. PROBLEMAS
Figura (2.51): Problemas 3 y 4.
En caso de estar en movimiento a velocidad constante, esta condicin se cumple
tanto si el sistema se mueve hacia la derecha como hacia la izquierda.Ubquese el
origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
4. Usar el Principio de DAlembert para mostrar que, una vez en movimiento, para el
sistema mostrado en la gura 2.51 (ver problema 3) se tiene que las aceleraciones
de las partculas vienen dadas por,
:
1
=
q (:
1
Sen , :
2
Sen o)
:
1
+ :
2
:
2
=
q (:
2
Sen o :
1
Sen ,)
:
1
+ :
2
donde

:
1
es la aceleracin del sistema si ste se mueve hacia la izquierda y

:
2
es la
aceleracin si lo hace hacia la derecha.
5. Una cuerda indeformable de masa despreciable y longitud / que pasa sobre un
perno liso en 1 (ver gura 2.52) conecta una masa :
1
sobre un plano inclinado un
ngulo o sin rozamiento, a otra masa :
1
. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales,
mostrar que las masas estarn en equilibrio si,
:
2
= :
1
Sen o
Figura (2.52): Problemas 5.
Supngase que no existe friccin alguna y ubquese el origen del sistema de coor-
denadas de referencia en el centro de la polea.
6. Una escalera 1, de longitud / y de masa :, tiene sus extremos apoyados sobre
una pared vertical y sobre el piso (ver gura 2.53). El pie de la escalera est sujeto
mediante una cuerda indeformable de masa despreciable a la base C de la pared
de forma que la escalera hace un ngulo c con el piso. Usando el Principio de los
Trabajos Virtuales, mostrar que la tensin T de la cuerda viene dada por,
T =
1
2
:q cot c
Ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el punto C.
7. Una bolita de masa : est ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una
parbola de ecuacin = 2cr
2
y gira con velocidad angular constante . alrededor
de su eje de simetra vertical (ver gura 2.54). Mostrar, usando el Principio de los
2.15. PROBLEMAS
trabajos Virtuales, que el valor de . para el cual la bolita estar en equilibrio en
cualquier posicin viene dado por,
. = 2
_
cq
8. Mostrar que si el plano inclinado del problema 5 tiene un coeciente de rozamiento
esttico j
c
se tiene que,
:
2
= :
1
(Sen o j
c
Cos o)
en el caso de que la tendencia de movimiento del sistema sea hacia la derecha y,
:
2
= :
1
(Sen o + j
c
Cos o)
en el caso que sea hacia la izquierda.
9. Decidir si la ligadura,
, (r. ) = dr +
_
1 + r
2
_
d = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas r y
es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es semi-
holnoma, , = ln [[ + tan
1
r + c = 0, donde c es una constante.
10. La gura 2.55 muestra un pndulo simple formado por una masa puntual : unida
a un punto jo C por medio de una cuerda de masa despreciable y longitud /. La
masa se mueve en el plano .. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas
generalizadas necesarias para jar la conguracin del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas
en funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
11. La gura 2.56 muestra una mquina de Atwood simple que consiste en dos masas
puntuales :
1
y :
2
unidas por una cuerda de longitud / de masa despreciable que
pasa a travs de una polea de masa y radio despreciables. Las masas se mueven
en el plano r. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas nece-
sarias para jar la conguracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas
(ecuaciones de transformacin).
12. La gura 2.57 muestra un regulador centrfugo con masas :
1
= :
2
= : que gira
con velocidad angular constante .. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas
generalizadas necesarias para jar la conguracin del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas
en funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
13. Muestre que la ecuacin de ligadura para el mecanismo biela-manivela mostrado
en la gura 2.58 viene dada por,
r 1
_
_
Cos o +
_
_
1
1
_
2
Sen
2
o
_
_
= 0
2.15. PROBLEMAS
donde r es pa posicin del pistn respecto al origen del sistema de referencia. Es
holnoma, no holnoma o semi-holnoma?. Explique.
14. Un sistema est formado por dos varillas (de masas despreciables) jas y lisas 1
1
y
1
2
en ngulo recto, una respecto de la otra, unidas entre s como se muestra en la
gura 2.59.En la barra 1
1
est ensartada una cuenta de masa :
1
que se mueve por
ella y cuya posicin viene dada por,
1
= Cos (.t)
donde . y son constantes. En la barra 1
2
se encuentra ensartada una cuenta de
masa :
2
que se mueve por ella y cuya posicin viene dada por,
r
2
= 1Sen (.t)
donde 1 es una costante. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes,
(b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas gene-
ralizadas necesarias para jar la conguracin del sistema y (c) las coordenadas
generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en
funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
15. Para el pdulo doble de la gura 2.60:
a) Muestre que la posicin (
1
. .
1
) de la partcula de masa :
1
y (
2
. .
2
) pueden ser
escrtas como,
Para :
1
_

1
= /
1
Sen o
1
.
1
= /
1
Cos o
1
Para :
2
_

2
= /
1
Sen o
1
+ /
2
Sen o
2
.
2
= /
1
Cos o
1
/
2
Cos o
2
donde los ngulos o
1
y o
2
representan un conjunto de coordenadas generaliza-
das propias por qu?.
b) De lo anterior se puede armar que las coordenadas generalizadas estn, en
general, asociadas al sistema de partculas y no a alguna de ellas en particular
por qu?.
c) Encuentre la energa cintica total del sistema en funcin de o
1
y o
2
. Resp.: 1 =
2.15. PROBLEMAS
1
2
:
1
/
2
1
o
2
1
+
1
2
:
2
_
/
2
1
o
2
1
+ /
2
2
o
2
2
+ 2/
1
/
2
o
1
o
2
Cos (o
2
o
1
)
_
.
d) Encuentre la energa potencial total del sistema suponiendo que el origen de
potencial (donde l = 0) est en . = 0. Resp.: l = q (2/
1
:
1
Cos o
1
+ /
2
:
2
Cos o
2
).
, (. ) =
_
3 Sen +

2
+ 2
_
d +
_
2
Cos + 2
_
d = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas y
holnoma, ,
1
(. ) =
3
Sen +
2
+
2
+ c = 0 donde c es una constante.
17. Para los sistemas mostrados en la gura 2.61 que consisten en masas puntuales
unidas mediante barras, encuentre: (1) los grados de libertad y (2) el nmero mnimo
de coordenadas generalizadas necesarias para jar la conguracin del sistema.
Aqu /
1
, /
2
, /
3
son constantes y las barras tienen masas despreciables. Resp.: Sistema
(a): (1) : = 5 grados de libertad: 3 de traslacin del centro de masa + 2 de rotacin;
(2) j = 5. Sistema (b): (1) : = 6 grados de libertad: 3 de traslacin del centro de masa
+ 3 de rotacin; (2) j = 6. Sistema (c): (1) : = 3 grados de libertad: 3 de traslacin
del centro de masa + 3 de rotacin + ngulo c; (2) j = 3.
18. Muestre que la ligadura,
,
_
r. .

r.

_
=
_
2r + Sen c
a
_
r +
_
r Cos + Cos + c
a
_
= 0
es semi-holnoma e intgrela. Resp.: ,
1
(r. ) = r
2
+r Sen +c
a
+Sen +c = 0 donde
c es una constante.
19. Muestre que la ligadura,
,
_
o.

r.

_
=

r Sen o
Cos o = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas r y
es no-holnoma.
,
_
1
.
2
.

1
.

2
_
=
_
3
2
1
+ 2
2
2
_
1
+ 4
1
2
= 0
1
y
2
es semi-holnoma o no. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es semi-holnoma,
,
1
=
3
1
+ 2
2
2
1
2.15. PROBLEMAS
,
_
1
.
2
.

1
.

2
_
=
_
4
1
+ 3
2
2
_
1
+ 2
1
2
= 0
1
y
2
holnoma, ,
1
=
4
1
+
3
1
2
2
,
_
1
.
2
.
3
.

1
.

2
.

3
_
=
1
1
+
2
2
+
3
3
= 0
1
,
2
y
3
es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es
semi-holnoma, ,
1
(
1
.
2
.
3
) =
2
1
+
2
2
+
2
3
,
_
1
.

1
.

2
_
=

2
= 0
1
y
2
holnoma, ,
1
(
1
.
2
) =
1
c
q
2
24. La gura 2.62 muestra a una partcula de masa : movindose dentro de un cono
invertido liso.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
25. La gura 2.63 muestra una partcula de masa : que se desliza sobre un aro circular
liso centrado en 0 y radio 1, que rota en torno al eje . con una velocidad angular
. constante.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
,
_
3
.

1
.

2
_
=

2
= 0
1
,
2
y
3
es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es
no-holnoma
27. En la gura 2.64 se muestran dos rieles inclinados 0 y 01 lisos unidos en el punto
0 que forman ngulos o y , con respecto a la horizontal respectivamente.Sobre
dichos rieles se colocan dos masas puntuales :
1
y :
2
(:
1
< :
2
) unidas mediante
una barra de masa despreciable y longitud /, quedando en equilibrio en la posicin
2.15. PROBLEMAS
mostrada. Demostrar, usando el Principio de los Trabajos Virtuales que el sistema
alcanzar el equilibrio cuando la barra forme un gulo c dado por,
c = tan
1
_
1
:
1
+ :
2
(:
2
cot , :
1
cot o)
_
28. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales encuentre la condicin para el equi-
librio esttico del sistema mostrado en la gura 2.65.Se desprecian el radio y masa
de la polea, la masa y la deformacin la cuerda, y la friccin en el rodamiento de
la polea. Ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro
de la polea. Resp.: 1 =
1
2
:
1
q.
29. Usar el Principio de DAlembert para encontrar la aceleracin de la masa :
1
en el
sistema mostrado en la gura 2.66.Aqu
c es la aceleracin respecto a la Tierra con

que sube la polea. Se desprecian el radio y masa de la polea, la masa y la defor-
macin la cuerda, y la friccin en el rodamiento de la polea. Ubquese el origen del
sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
CAPTULO 3
Clculo variacional con fronteras jas
El Clculo Variacional constituye una herramienta matemtica bsica para es-
tudiar la Mecnica de Lagrange y la Mecnica de Hamilton que sern abordadas en
la parte II del presente texto, por esta razn su estudio se hace como captulo aparte
a diferencia de no pocos textos de Mecnica Clsica del mismo nivel. El contenido
de este captulo se desarrollar hacindose nfasis en aquellos aspectos de la teora
de variaciones que tienen una aplicacin directa en los sistemas clsicos, omitiendo
algunas pruebas de existencia.
Contents
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.1. Denicin de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.2. Variacin de una funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar . . . . . . . . . . . 200
3.3. Funcin vecina y variacin admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.4. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . 206
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuacin de Euler . . . . . . . . 212
3.4.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - Lagrange 219
3.5. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
|
[j
i
(r) ; r] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
|
[j
i
(r) , j
t
i
(r) ; r] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 248
193
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
+
|
=
a
)=1
|)
[j
i
(r) ; r] j
t
)
(r) +1
|
[j
i
(r) ; r] = 0 . . 252
_
a
2
a
1
q
|
[j
i
(r) , j
t
i
(r) ; r] dr =
|
. . . 265
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
3.1. Funcional
3.1.1. Denicin de Funcional
Se denomina Funcional a una funcin J que toma funciones como su
argumento, es decir, una funcin cuyo dominio es un conjunto de funciones.
En el caso de las funciones a cada nmero le corresponde otro nmero, mientras
que, en el caso de las funcionales a cada funcin le corresponde un nmero.
Para los propsitos del presente texto se considerarn slo funcionales dependi-
entes de varias funciones de una variable ya que sern de importancia para estudios
en captulos posteriores, es decir, las funcionales a considerar tendrn la dependencia
general,
J = J [ (r)
i
.
t
(r)
i
; r], con i = 1. 2. 3. . . . . : (3.1)
donde,
1. : es el nmero total de funciones (r)
i
y el nmero total de sus derivadas
t
(r)
i
=
oj
.
(a)
oa
,
2. (r)
i
y
t
(r)
i
son las variables dependientes,
3. r es la variable independiente.
4. el punto y coma separa la Variable Independiente de las Variables Dependientes.
En el caso de : = 1 se tendr la dependencia,
J = J [ (r) .
t
(r) ; r]
que es el caso dependiente de una funcin.
De forma anloga, es posible denir tambin las funcionales dependientes de varias
funciones y las funcionales dependientes de funciones de varias variables.
3.1. FUNCIONAL
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.1
Algunos ejemplos de Funcionales.
(a) Sea A = C [0. :] el conjunto de todas las funciones continuas (r) denidas en
el intervalo [0. :], y sea,
J =
_

0
(r) dr (3.2)
una funcional que a cada funcin (r) C [0. :] le asocia un valor determinado por
J [ (r)] entonces:
(a.1) Si (r) = r,
J =
_

0
rdr =
1
2
:
2
(b.2) Si (r) = Cos
2
r,
J =
_

0
Cos
2
rdr =
1
2
:
(c.3) Si (r) = c
a
2
r
3
,
J =
_

0
c
a
2
r
3
dr =
1
2
_
1
_
1 + :
2
_
c
2
_
(b) El rea de la supercie de revolucin generada al hacer girar una lnea que
une dos puntos jos (r
1
.
1
) y (r
2
.
2
) en torno a un eje coplanar con los dos puntos (ver
gura 3.1), es una funcional que viene dada por,
= 2:
_
a
2
a
1
r
_
1 +
t2
_1
2
dr (3.3)
donde
t
(r) =
oj(a)
oa
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Variacin de una funcional
Se denomina Variacin o (r) de una funcin (r), que ser denominada Camino
Real, a la diferencia entre dos funciones (r) y
0
(r) pertenecientes a una cierta clase
de funciones, es decir,
o (r) = (r)
0
(r) (3.4)
donde
0
(r) representa un Camino Variado a partir del Camino Real (ver gura 3.2).
Figura (3.1): Supercie de revolucin generada por una curva j = j (r).
La variacin o puede ser interpretada fsicamente como un desplazamiento virtual
(ya estudiados en el captulo anterior) a partir del camino (r) (ver gura 3.2). Para el
caso de funciones / veces diferenciables,
(o)
(I)
= o
(I)
(r) (3.5)
La variacin oJ de la funcional J correspondiente a la variacin o de su argumento
se dene de la siguiente forma,
Se llama Variacin de una Funcional J [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] en los puntos
i
=
i
(r) al valor que toma en c = 0 la derivada de la funcional
J [
i
(r) + co
i
(r) .
t
i
(r) + co
t
i
(r) ; r] respecto al parmetro c. Matemtica-
mente se escribe,
oJ =
J
Jc
J [
i
(r) + co
i
(r) .
t
i
(r) + co
t
i
(r) ; r]
c=0
(3.6)
A la variacin (3.6) se le denomina Primera Variacin de la funcional J. Es posible
calcular una Segunda Variacin de la funcional J pero no ser considerada en el
presente captulo.
Matemticamente el smbolo variacional o tiene las mismas propiedades del sm-
bolo diferencial o, al igual que para los desplazamientos virtuales como se haba men-
3.1. FUNCIONAL
Figura (3.2): Camino real y camino variado.
cionado en el captulo anterior. Debe tenerse presente que la variacin de la variable
independiente r es nula, es decir, or = 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.2
Hallar la variacin de la funcional,
J =
_
b
o
(r + ) dr
donde c y / son jos.
SOLUCION:
oJ = o
_
b
o
(r + ) dr
el que c y / sean jos permite introducir el smbolo o en la integral, por lo que es posible
escribir,
oJ =
_
b
o
o (r + ) dr =
_
b
o
odr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.3
J =
_
b
o
_
2
+
t2
_
dr
SOLUCION:
oJ = o
_
b
o
_
2
+
t2
_
dr
el que c y / sean jos permite introducir el smbolo o en la integral, por lo que es posible
escribir,
oJ =
_
b
o
o
_
2
+
t2
_
dr =
_
b
o
(2o + 2
t
o
t
) dr = 2
_
b
o
(o +
t
o
t
) dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.4
J =
2
(0) +
_
1
0
_
r
t2
_
dr
SOLUCION:
oJ = o
_
2
(0) +
_
1
0
_
r
t2
_
dr
_
= o
2
(0) +
_
1
0
o
_
r
t2
_
dr
= 2 (0) o (0) +
_
1
0
(ro 2
t
o
t
) dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.5
J =
_

0

t
Sen dr
SOLUCION:
oJ = o
_

0

t
Sen dr =
_

0
o (
t
Sen ) dr =
_

0
(Sen o
t
+
t
Cos o) dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.6
J =
_
b
o

2
dr
3.1. FUNCIONAL
SOLUCION:
oJ = o
_
b
o

2
dr =
_
b
o
o
2
dr =
_
b
o
2odr = 2
_
b
o
odr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.7
J =
_
b
o
, [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. . . . . :
donde , es una funcin continua de sus argumentos y sus derivadas parciales respecto
a todos los argumentos son continuas en un recinto acotado G de variacin de los
mismos. Los lmites de integracin c, / son jos,
i
(r) =
1
(r) .
2
(r) .
3
(r) . . . . .
a
(r) y
t
i
(r) =
t
1
(r) .
t
2
(r) .
t
3
(r) . . . . .
t
a
(r) =
oj
.
(a)
oa
.
SOLUCION:
oJ = o
_
b
o
, [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr =
_
b
o
o, [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr
=
_
b
o
_
J,
J
1
o
1
+
J,
J
2
o
2
+
J,
J
3
o
3
. . . . .
J,
J
a
o
a
+
J,
J
t
1
o
t
1
+
J,
J
t
2
o
t
2
+
J,
J
t
3
o
t
3
. . . . .
J,
J
t
a
o
t
a
_
dr
=
_
b
o
_
a
i=1
J,
J
i
o
i
+
a
i=1
J,
J
t
i
o
t
i
_
dr =
_
b
o
a
i=1
_
J,
J
i
o
i
+
J,
J
t
i
o
t
i
_
dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar
El problema variacional que se abordar en el presente captulo es el
de determinar las funciones
i
(r) =
1
(r) .
2
(r) .
3
(r) . . . . .
a
(r) tales que
la integral,
J=
_
a
2
a
1
, [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr, con
t
i
(r) =
d
i
(r)
dr
; r
1
. r
2
jos e i = 1. 2. 3. . . . . :
(3.7)
bajo las condiciones de frontera,
_

i
(r
1
) = c
i
i
(r
2
) = /
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . :; c
i
y /
i
constantes (3.8)
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal (un mx-
imo o un mnimo) considerando slo las limitaciones que imponen las men-
cionadas condiciones de frontera o cuando, adicionales a ellas, se consid-
eran restricciones que involucran las
i
(r) y sus derivadas
t
i
(r).
A las funciones
i
(r) as obtenidas se les dar el nombre de Funciones Extremales o
Caminos Extremales de J. A la J de la forma (3.7) se le denomina tambin Funcional
Integral.
Existen leyes de la Fsica que se apoyan en la armacin de que una determina-
da funcional alcanza su mnimo o su mximo en una determinada situacin. Dichas
leyes reciben el nombre de Principios Variacionales de la Fsica. A dichos principios
pertenecen el Principio de la Mnima Accin ya mencionado al nal del captulo an-
terior, la Ley de Conservacin de la Energa, la Ley de Conservacin del Impulso, la Ley
de Conservacin de la Cantidad de Movimiento, el Principio de Fermat en Optica, etc.
El problema variacional que se plantea en este captulo se diferencia del clculo
de los valores extremales estudiado en los cursos de clculo diferencial e integral, en
el cual se tiene que variar una sola variable o un conjunto de ellas, en que ahora lo
que ser variado es una funcin (r) o un conjunto
i
(r) de ellas. Sin embargo, se
puede aplicar el mismo criterio: cuando la integral (3.7) tiene un valor estacionario,
debe permanecer sin cambios hasta el primer orden al hacer una pequea variacin
en las funciones
i
(r). Este es, justamente, el criterio que ser usado ms adelante.
Como en el clculo diferencial, la anulacin de la primera derivada es una condi-
cin necesaria pero no suciente para un mximo o un mnimo; as en el clculo varia-
3.3. FUNCIN VECINA Y VARIACIN ADMISIBLE
cional se habla de Primeras Variaciones y Segundas Variaciones de J, donde las lti-
mas se emplean para discriminar entre mximos, mnimos y puntos de inexin. Como
se dijo antes, en este texto slo se trabajar con la primera variacin y se emplearn
razonamientos geomtricos o fsicos para decidir si se ha encontrado un mximo, un
mnimo o un punto de inexin.
El funcional J depende de la funcin (r), y los lmites de integracin r
1
y r
2
son
jos. Sin embargo, no es necesario que los lmites de integracin sean considerados
jos de manera que, si se permite que estos lmites varen, el problema se convierte
en no slo determinar (r) sino tambin r
1
y r
2
de manera tal que J tome un valor
estacionario. La funcin (r) tiene entonces que ser variada hasta que se consiga un
valor estacionario de J, querindose decir con esto que si = (r) hace que J tome
un valor mnimo entonces cualquier Funcin Vecina, no importando lo cerca que est
de (r), har que J se incremente.
3.3. Funcin vecina y variacin admisible
Se da el nombre de Funcin Vecina, Funcin Variada, Camino Vecino o
Camino Variado de
i
=
i
(r) a todas las posibles funciones
i
=
i
(c. r) con
la condicin de que, para c = 0,
i
(0. r) =
i
(r).
Para caminos variados
i
=
i
(c. r) la funcional (3.7) se puede escribir como,
J (c) =
_
a
2
a
1
, [
i
(c. r) .
t
i
(c. r) ; r] dr (3.9)
convirtindose as en un funcional del parmetro c. La condicin fundamental para
que esta integral tome un valor estacionario es que su primera variacin se anule,
JJ
Jc
c=0
= 0 =oJ = 0 (3.10)
Ahora, considrese el caso de una sola variable dependiente (r). En este caso
(3.9) se escribe como,
J (c) =
_
a
2
a
1
, [ (c. r) .
t
(c. r) ; r] dr (3.11)
mantenindose inalterada la condicin (3.10).
Como caso particular considrese la funcin variada (ver gura 3.3),
(c. r) = (0. r) + cj (r) = (r) + cj (r)
. .
=cj(a)
(3.12)
donde la variacin j (r) es una funcin auxiliar que introduce la variacin y que debe
anularse en las fronteras del camino r = r
1
y r = r
2
,
j (r
1
) = j (r
2
) = 0 =o (r
1
) = o (
2
) = 0 (3.13)
debido a que la funcin variada (c. r) debe ser idntica a (r) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondr que (r) y j (r) son continuas y no singulares en
el intervalo [r
1
. r
2
] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo.
1
2
(r) + o (r) r
1
r
2
r 0 o (r) = cj (r)
Se denomina Variacin Admisible de la funcional integral J a cualquier
variacin que cumpla con la condicin (3.13).
Figura (3.3): La funcin j (r) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones j (c, r) = j (r) + cj (r) = j (r) + cj (r) son las funciones vecinas, donde j (r) se anula en las
fronteras del intervalo [r
1
, r
2
].
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.8
(a) Dada la funcin (r) = 3r, construir funciones (c. r) vecinas
a ella mediante (3.12) con j (r) = Sen r Cos r + 1 y gracarlas para algunos valores
de c entre r
1
= 0 y r
2
= 2:, (b) mostrar que j (r) cumple con la condicin (3.13),
(c) suponiendo que la funcin , = , (.
t
; r) viene dada por , =
_
oj(c,a)
oa
_
2
, encontrar
Figura (3.4): Funcin j (r) = 3r entre los lmites de r = 0 y r = 2 y dos de sus variaciones j (c, r) =
3r +c[Sen(r) Cos (r) + 1] (Ejemplo 3.1).
J (c) dada por (3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J (c) cumple la
condicin (3.10).
SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
(c. r) = (r) + cj (r) = 3r + c(Sen r Cos r + 1) (3.14)
Estos caminos son mostrados en la gura 3.4 para c = 0 y otros dos valores de c.
(b) Es claro que la funcin j (r) = Sen r Cos r + 1 cumple con que se anule en las
fronteras r
1
= 0 y r
2
= 2:,
_
j (r = 0) = Sen (0) Cos (0) + 1 = 0
j (r = 2:) = Sen (2:) Cos (2:) + 1 = 0
(3.15)
cumplindose as la condicin (3.13).
(d) Para encontar , (.
t
; r) se determina primero,
d (c. r)
dr
=
d
dr
[3r + c(Sen r Cos r + 1)] = 3 + c(Cos r + Sen r) (3.16)
entonces,
, =
_
d (c. r)
dr
_
2
= 9 + 6c(Cos r + Sen r) + c
2
[Sen (2r) + 1] (3.17)
Ahora, a partir de (3.11) nalmente se obtiene,
J (c) =
_
2
0
_
9 + 6c(Cos r + Sen r) + c
2
[Sen (2r) + 1]
_
dr = 2:
_
9 + c
2
_
(3.18)
pudindose notar que J (c) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para c.
(d) A partir de (3.18) se tiene que,
JJ
Jc
=
JJ
Jc
_
2:
_
9 + c
2
_
= 4:c =
JJ
Jc
c=0
= 4: (0) = 0 (3.19)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.9
(a) Dada la parbola (r) = r
2
, construir funciones (c. r) vecinas
a ella mediante (3.12) con j (r) = r
3
r y gracarlas para algunos valores de c entre
r
1
= 1 y r
2
= 1, (b) mostrar que j (r) cumple con la condicin (3.13), (c) suponiendo
que la funcin , = , (.
t
; r) viene dada por , =
_
oj(c,a)
oa
_
2
+r, encontrar J (c) dada por
(3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J (c) cumple la condicin (3.10).
Figura (3.5): Funcin j (r) = r
2
entre los lmites de r = 1 y r = 1 y dos de sus variaciones j (c, r) =
r
2
+c
_
r
3
r
_
.
SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
(c. r) = (r) + cj (r) = r
2
+ c
_
r
3
r
_
(3.20)
Estos caminos son mostrados en la gura 3.5 para c = 0 y otros dos valores de c.
(b) Es claro que la funcin j (r) = r
3
r cumple con que se anule en las fronteras
r
1
= 1 y r
2
= 1,
_
j (r = 1) = (1)
3
(1) = 0
j (r = 1) = (1)
3
(1) = 0
(3.21)
(d) Para encontar , (.
t
; r) se determina primero,
d (c. r)
dr
=
d
dr
_
r
2
+ c
_
r
3
r
_
= 2r + c
_
3r
2
1
_
(3.22)
entonces,
, =
_
d (c. r)
dr
_
2
+ r =
_
2r + c
_
3r
2
1
_
2
+ r (3.23)
Ahora, a partir de (3.11) nalmente se obtiene,
J (c) =
_
1
1
_
_
2r + c
_
3r
2
1
_
2
+ r
_
dr = 8
_
1
3
+
1
5
c
2
_
(3.24)
pudindose notar que J (c) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para c.
(d) A partir de (3.24) se tiene que,
JJ
Jc
=
JJ
Jc
_
8
_
1
3
+
1
5
c
2
__
=
16
5
c =
JJ
Jc
c=0
=
16
5
(0) = 0 (3.25)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Por ltimo, es de hacer notar que si J es independiente del camino, entonces el
problema variacional pierde todo sentido. Se sabe, de los cursos bsicos de clculo
diferencial e integral, que la integral (3.7) ser independiente del camino escogido si
la cantidad ,dr es una diferencial exacta.
En el caso de que,
,dr = ` (r. . .) dr + ` (r. . .) d + 1(r. . .) d. (3.26)
ser exacta si se cumple que,
_
_
0A
0j
=
0.
0a
0A
0:
=
01
0a
0.
0:
=
01
0j
(3.27)
3.4. Clculo de extremales sin restricciones
3.4.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler
En esta seccin se determinar la nica funcin (r) tal que la integral fun-
cional J (3.11) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impues-
tas por las condiciones de frontera r = r
1
(jo) y r = r
2
(jo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variacin de (3.11) para luego aplicar la condicin (3.10). En efecto,
oJ (c) = o
_
a
2
a
1
, [ (c. r) .
t
(c. r) ; r] dr (3.28)
Puesto que los lmites de integracin son jos, el smbolo o slo afecta al integrando
(es posible introducir o en la integral) resultando as,
oJ = o
_
a
2
a
1
o,dr =
_
a
2
a
1
_
J,
J
o +
J,
J
t
o
t
_
dr =
_
a
2
a
1
_
J,
J
o +
J,
J
t
o
_
d
dr
__
dr
=
_
a
2
a
1
_
J,
J
o +
J,
J
t
d
dr
(o)
_
. .
Puesto que c(
u
ui
)=
u
ui
(cj)
dr =
_
a
2
a
1
J,
J
odr +
_
a
2
a
1
J,
J
t
d
dr
(o) dr (3.29)
El segundo trmino de (3.29) puede ser integrado por partes,
_
nd = n
_
dn, con
_
n =
0)
0j
0
=dn = d
_
0)
0j
0
_
=
o
oa
_
0)
0j
0
_
dr
d =
o
oa
(o) dr = = o
(3.30)
de manera que,
_
a
2
a
1
J,
J
t
d
dr
(o) dr =
J,
J
t
o
a
2
a
1
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,
J
t
_
odr (3.31)
pero,
J,
J
t
o
a
2
a
1
= 0 (3.32)
ya que o debe anularse en r
1
y r
2
por ser una variacin admisible. Entonces (3.31)
resulta en,
_
a
2
a
1
J,
J
t
d
dr
(o) =
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,
J
t
_
odr (3.33)
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
as la expresin (3.29) queda nalmente escrita como,
oJ =
_
a
2
a
1
J,
J
odr
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,
J
t
_
odr =
_
a
2
a
1
_
J,
J

d
dr
_
J,
J
t
__
odr (3.34)
Ahora, al aplicar la condicin (3.10) para encontrar as los valores estacionarios de
J resulta,
oJ =
_
a
2
a
1
_
J,
J

d
dr
_
J,
J
t
__
odr = 0 (3.35)
que es independiente de c ya que la anterior expresin est evaluada en c = 0 en
virtud de haber aplicado la condicin (3.10). Aqu la variacin o es completamente
arbitraria.
Por otro lado, en el clculo variacional existe el llamado Lema
1
Fundamental del
Clculo de Variaciones (ver apndice D) que establece lo siguiente:
Si se cumple la expresin,
_
a
2
a
1
` (r) j(r) = 0 (3.36)
para todas las funciones arbitrarias j(r) continuas hasta la segunda deriva-
da (al menos), entonces ` (r) debe anularse idnticamente en el intervalo
(r
1
. r
2
).
Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresin (3.35) resulta,
J,
J

d
dr
_
J,
J
t
_
= 0
. .
_
_
Ecuacin de Euler para funcionales
de una variable dependiente.
_
_
(3.37)
Este resultado es conocido como la Ecuacin de Euler
2
, que constituye la condicin
necesaria para que J tenga un valor estacionario.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
Proposicin que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.
2
Leonhard Paul Euler naci el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y muri el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemtico y fsico, y est considerado como el principal
matemtico del siglo XVIII y como uno de los ms grandes de todos los tiempos.
EJEMPLO 3.10
Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
_
2
+
t2
+ 2c
a
_
dr
SOLUCION: aqu,
, =
2
+
t2
+ 2c
a
(3.38)
Ahora bien, al sustituir (3.38) en la ecuacin de Euler (3.37) resulta,
J
J
_
2
+
t2
+ 2c
a
_
d
dr
_
J
J
t
_
2
+
t2
+ 2c
a
_
_
= 0
+ c
a
tt
= 0 (3.39)
La expresin (3.39) es una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea con
coecientes constantes, cuya solucin es,
= c
1
c
a
+ c
2
c
a
+
1
2
rc
a
(3.40)
que representa una familia de caminos extremales.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.11
Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
2
1
t2
4r
dr
que satisfaga las condiciones de frontera (1) = 5 y (2) = 11. La extremal encontrada
maximiza o minimiza a J?
SOLUCION: aqu,
, =

t2
4r
(3.41)
J
J
_
t2
4r
_
d
dr
_
J
J
t
_
t2
4r
__
= 0
d
dr
_
t
r
_
= 0 (3.42)
que al integrarse produce,
t
= c
1
r (3.43)
Al integrar (3.43) resulta,
=
c
1
2
r
2
+ c
2
(3.44)
Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre (3.44) resulta,
Para
_
(1) = 5:
c
1
2
+ c
2
= 5
(2) = 11: 2c
1
+ c
2
= 11
(3.45)
de las cuales se obtiene c
1
= 4 y c
2
= 3. Por lo tanto, al sustituir estos resultados en (3.44)
se obtiene nalmente,
= 2r
2
+ 3 (3.46)
que es una parbola.
Queda ahora por responder la pregunta: la parbola (3.46) maximiza o minimiza
a J?. La extremal hallada puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos
cosas. Con la teora mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qu es
lo que ocurre. Sin embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de
ellos) donde se puede decidir muy fcilmente.
Si es cualquier variacin admisible (ver seccin 3.3) no necesariamente pequea,
entonces la variacin que sobre J hace viene dada por (
c
= extremal= 2r
2
+ 3),
J (
c
+ ) J (
c
) =
1
4
_
2
1
1
r
_
d
dr
(
c
+ )
_
2
dr
1
4
_
2
1
1
r
_
d
dr
(
c
)
_
2
dr
=
1
4
_
2
1
(4r +
t
)
2
r
dr 4
_
2
1
rdr
= 2
2
1
+
1
4
_
2
1
t2
r
dr
y como es una variacin admisible debe satisfacer (1) = 0 y (2) = 0, por lo tanto
se tiene que,
J (
c
+ ) J (
c
) =
1
4
_
2
1
t2
r
dr _ 0 (3.47)
Entonces, ya que la integral de una funcin positiva debe ser positiva (r es positiva en
el intervalo de integracin), (3.46) proporciona realmente un mnimo global de J. El
mnimo global de J viene dado al sustituir (3.46) en J y evaluar la integral resultante. En
efecto,
J
_
2r
2
+ 3
_
=
_
2
1
1
4r
_
d
dr
_
2r
2
+ 3
_
_
2
dr = 6 (3.48)
Es de hacer notar que, en el caso de que J provenga de una , obtenida del anli-
sis de una situacin fsica en particular, las condiciones fsicas del sistema estudiado
pueden ayudar a saber si el extremal encontrado para J es un mximo o un mnimo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.12
En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional,
J =
_
1
0
_
t2
+ 12r
_
dr
sabiendo que (0) = 0 y (1) = 1?.
SOLUCION: aqu,
, =
t2
+ 12r (3.49)
J
J
_
t2
+ 12r
_
d
dr
_
J
J
t
_
t2
+ 12r
_
_
= 0
6r
tt
= 0 (3.50)
La ecuacin diferencial (3.50) tiene como solucin,
= r
3
+ c
1
r + c
2
(3.51)
Para hallar las constantes c
1
y c
2
se aplican sobre (3.51) las condiciones de frontera
dadas. En efecto,
Para
_
(0) = 0: c
2
= 0
(1) = 1: 1 + c
1
+ c
2
= 1 =c
1
= 0
(3.52)
Por ltimo, al sustituir (3.52) en (3.51) resulta,
= r
3
(3.53)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.13
Supercie mnima de revolucin. Considerar la supercie gener-
ada al hacer girar una lnea que une dos puntos jos (r
1
.
1
) y (r
2
.
2
) en torno a un
eje coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuacin de la lnea que une dichos
puntos de manera tal que el rea de la supercie generada (el rea de la supercie
de revolucin) sea mnima.
SOLUCION: supngase que la curva que pasa a travs de (r
1
.
1
) y (r
2
.
2
) es trasla-
dada en torno al eje , coplanar con los dos puntos. Para calcular el rea total de la
supercie de revolucin, primero se encuentra el rea d de una cinta (ver gura 3.6),
de manera que,
d = rd:d, = r
_
dr
2
+ d
2
_1
2
d, (3.54)
Figura (3.6): Supercie de revolucin generada por una curva que une a los puntos (r
1
, j
1
).y (r
1
, j
1
),
hacindola trasladarse entrono al eje j.
donde se ha supuesto que la curva generatriz est en el plano (r. ). Pudo haberse
partdo con la curva generatriz en el plano (. .) sin problema alguno, siendo para
este caso d = .d:d,. Al integrar (3.54),
=
_
(a
2
,j
2
)
(a
1
,j
1
)
_
2
0
r
_
dr
2
+ d
2
_1
2
d, = 2:
_
a
2
a
1
r
_
1 +
t2
_1
2
dr (3.55)
donde se ha escogido r como variable independiente. Si se hubiese escogido como
variable independiente se tendra = 2:
_
a
2
a
1
r (r
t2
+ 1)
1
2
d con r
t
=
oa
oj
.
El rea (3.55) es la cantidad que se quiere minimizar, por lo tanto,
, = 2:r
_
1 +
t2
_1
2
(3.56)
y como,
0)
0j
= 0
0)
0j
0
= 2:
aj
0
(1+j
02
)
1
2
(3.57)
entonces, de (3.37) resulta,
d
dr
_
2:
r
t
(1 +
t2
)
1
2
_
= 0
r
t
(1 +
t2
)
1
2
= c
1
, c
1
= constante (3.58)
de aqu que,
t
=
c
1
(r
2
c
2
1
)
1
2
= = c
1
_
dr
(r
2
c
2
1
)
1
2
(3.59)
donde se ha tomado el signo positivo para en concordancia con el sistema de co-
ordenadas de referencia que se est usando. La solucin de (3.59) viene dada por,
= c
1
ln
_
r +
_
r
2
c
2
1
_
+ c
2
(3.60)
donde c
2
es una segunda constante de integracin. Las constantes c
1
y c
2
pueden ser
determinadas requiriendo que la curva pase por los puntos (r
1
.
1
) y (r
2
.
2
).
Como,
cosh
1
r = ln
_
r +
_
r
2
1
_
la expresin (3.60) puede ser escrita tambin como,
r = c
1
Cosh
_
c
2
c
1
_
(3.61)
que es la ecuacin de la Catenaria. Las constantes c
1
y c
2
se encuentran a partir de
las condiciones de frontera.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuacin de Euler
Es posible reescribir la ecuacin de Euler (3.37), obtenindose as una segunda
forma de la misma que es muy conveniente para funcionales , que no dependen
explcitamente de la variable independiente r, es decir, donde
0)
0a
= 0.
Para obtener dicha segunda forma, ntese primero que para cualquier funcional
, (.
t
; r) se tiene,
d,
dr
=
J,
J
d
dr
+
J,
J
t
d
t
dr
+
J,
Jr
=
t
J,
J
+
tt
J,
J
t
+
J,
Jr
(3.62)
y adems,
d
dr
_
t
J,
J
t
_
=
tt
J,
J
t
+
t
d
dr
_
J,
J
t
_
(3.63)
ahora, al despejar
tt 0)
0j
0
de (3.62) y sustituirlo en (3.63) resulta,
d
dr
_
t
J,
J
t
_
=
d,
dr

J,
Jr

t
_
J,
J

d
dr
_
J,
J
t
__
. .
=0 por (3.37)
(3.64)
donde el ltimo trmino se anula debido a la ecuacin de Euler (3.37). Por lo tanto,
J,
Jr

d
dr
_
,
t
J,
J
t
_
= 0
. .
_
_
Segunda forma de la Ecuacin de Euler para
funcionales de una variable dependiente.
_
_
(3.65)
que a menudo se le llama Segunda Forma de la Ecuacin de Euler.
Es posible usar (3.65) en casos en los cuales , no depende explcitamente de r, de
manera que
0)
0a
= 0. Entonces,
,
t
J,
J
t
= c. c = constante (para
J,
Jr
= 0)
. .
_
_
Forma integrada de la Ecuacin de Euler para
funcionales de una variable dependiente
_
_
(3.66)
que es la llamada Forma Integrada de la Ecuacin de Euler.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.14
J =
_
a
2
a
1
_
t2
+ 1
dr
SOLUCION: aqu,
, =
_
t2
+ 1
(3.67)
que no depende explcitamente de r, por lo tanto, es posible usar la forma integrada
de la ecuacin de Euler. En efecto, al sustituir (3.67) en (3.66) resulta,
_
t2
+ 1

t
J
J
t
_
_
t2
+ 1
_
= c
1
t2
+ 1
= c
o,
t
=
1
c
_
1 c
2
2
(3.68)
que constituyen un par de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y de
variables separables. Al integrar (3.68) resulta,
(r c
1
)
2
+
2
=
1
c
2
(3.69)
donde c
1
es una constante de integracin. Por lo tanto, las curvas extremales de la
funcional dada son una familia de circunferencias centradas en (c
1
. 0) y de radio
1
c
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.15
El problema de la Braquistcrona
3
. Supngase que se tiene una
rampa lisa como la mostrada en la gura 3.7 sobre la cual, y desde el punto 1
1
,
se suelta una partcula de masa : que comienza a moverse bajo la accin de la
gravedad. El punto 1
1
se encuentra a una altura / sobre el suelo, mientras que 1
2
se
Figura (3.7): Partcula de masa : que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto 1
1
hasta el punto
1
2
.
encuentra a nivel del mismo a una distancia horizontal d. Encontrar la forma que debe
tener el perl de esta rampa de manera tal que la mencionada partcula emplee el
menor tiempo posible en viajar desde 1
1
hasta 1
2
.
SOLUCION: como se muestra en la gura (3.8), el perl pedido ser la curva = (r)
que une 1
1
con 1
2
de manera tal que el tiempo que emplea la partcula en viajar
desde 1
1
hasta 1
2
sea el menor posible. Si se escoge un sistema de coordenadas de
referencia cuyo origen coincide con el punto 1
1
, entonces 1
1
= (r
1
.
1
) = (0. 0) y 1
2
=
(r
2
.
2
) = (d. /).
3
Del griego Braquistos = el ms breve y Cronos= tiempo.
Figura (3.8): Planteamiento grco del problema de la braquistcrona.
Puesto que el campo gravitacional es conservativo, entonces la energa mectica
total 1 de la partcula se mantiene constante durante todo el recorrido. En el punto 1
1
se tiene 1 = 1 + l = 0 y en cualquier otro punto 1 = (r. ),
1 = 1 + l =
1
2
:
2
+ :q = 0 (3.70)
de la cual resulta,
= (2q)
1
2
(3.71)
Por otro lado se sabe que,
_
=
oc
ot
d: = (dr
2
+ d
2
)
1
2
(3.72)
entonces,
t =
_
(a
2
,j
2
)=(o,I)
(a
1
,j
1
)=(0,0)
d:
=
_
(o,I)
(0,0)
(dr
2
+ d
2
)
1
2
(2q)
1
2
=
_
a
2
=o
a
1
=0
_
1 +
t2
2q
_1
2
dr (3.73)
El tiempo transcurrido durante todo el movimiento es la cantidad que se quiere
minimizar, por lo tanto, de (3.73) la funcin , puede ser identicada como,
, =
_
1 +
t2
2q
_1
2
(3.74)
que no depende explcitamente de la variable independiente r. Entonces, a partir de
la forma integrada de la ecuacin de Euler (3.66) resulta,
_
1 +
t2
2q
_1
2
t
J
J
t
_
_
1 +
t2
2q
_1
2
_
= c
_
1 +
t2
_1
2

t2
(1 +
t2
)
1
2
= (2q)
1
2
c
1
2qc
2
1
_1
2
=
t
o,
r =
_
_

1
2jc
2

_1
2
d (3.75)
Ahora, al hacer el cambio de variable
4
,
=
1
2qc
2
Sen
2
o
2
(3.76)
la expresin (3.75) se puede escribir como,
r = (
1
2qc
2
_
Sen
2
o
2
do =
1
4qc
2
(o Sen o) + C (3.77)
donde se ha escogido el signo positivo para r en correspondencia al sistema de coor-
denadas de referencia usado.
Como al inicio del movimiento (r. ) = (0. 0), entonces de (3.76) se obtiene o = 0 y
de (3.77) C = 0, de manera que,
r =
1
4qc
2
(o Sen o) (3.78)
Adems, la expresin (3.76) puede reescribirse como,
=
1
4qc
2
(1 Cos o) (3.79)
En conjunto, las expresiones (3.78) y (3.79) representan las ecuaciones paramtricas
de una cicloide que pasa por el origen (ver gura 3.9), siendo ste el perl que debe
tener la rampa para que la partcula se mueva de 1
1
hasta 1
2
en el menor tiempo
posible. La constante c debe ser ajustada para permitir que la cicloide pase a travs
4
El signo negativo es por el sistema de coordenadas de referencia usado.
Figura (3.9): Camino resultante para que la partcula se mueva desde (r
1
, j
1
) = (0, 0) hasta (r
2
, j
2
) =
(d, /) en el menor tiempo posible.
del punto de llegada 1
2
. En efecto, al evaluar las expresiones (3.78) y (3.79) en 1
2
se
obtiene,
Para r = d =o Sen o = 4qc
2
d a partir de (3.78) (3.80)
Para = / =o = Cos
1
_
1 4qc
2
/
_
a partir de (3.79 (3.81)
Cos
1
_
1 4qc
2
/
_
= 2c
_
_
2q/(1 2qc
2
/) + 2qcd
_
(3.82)
expresin que proporciona el ajuste de la constante c.
La curva obtenida, la cicloide, recibe el nombre de Curva Braquistcrona o curva
del descenso ms rpido. Esta curva coincide adems con una Curva Tautcrona o
Curva Iscrona ya que si se colocan varias partculas sobre ella en distintos puntos de
partida y se les suelta al mismo tiempo, llegan a encontrarse al mismo tiempo en un
punto posterior, es decir, tardan el mismo tiempo en alcazar una posicin comn.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.16
Se tiene una pelcula de jabn entre dos anillos paralelos con-
cntricos de radio c, separados por una distancia 2d (ver gura 3.10). Encuentre la
forma adquirida por la pelcula de jabn.
SOLUCION: la forma que adquirir la pelcula de jabn ser aquella que minimice
la energa del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mnima energa), por lo tanto este estado debe corresponder a aqul donde la
supercie de la pelcula de jabn sea la mnima.
Figura (3.10): Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados por una distancia
2d.
Es fcil ver de la gura 3.10 que las condiciones de frontera vienen dadas por (d) =
c y (d) = c. El elemento de supercie de la pelcula de jabn vendr dado por,
do = 2:d: (3.83)
y,
d:
2
= d
2
+ d.
2
=d: =
_
t2
+ 1d. (3.84)
con
t
=
oj
o:
. Aqu es la variable dependiente y . la independiente. Por lo tanto,
o = 2:
_
o
o
t2
+ 1d. (3.85)
que es la cantidad que se quiere minimizar. En (3.85) es posible identicar,
, = 2:
_
t2
+ 1 (3.86)
Ahora bien, como , no depende de la variable independiente ., entonces es posible
usar la forma integrada (3.66) de la ecuacin de Euler. Entonces,
,
t
J,
J
t
= c, con
t
=
d
d.
2:
_
t2
+ 1 2:
t
J
J
t
_
t2
+ 1
_
= c
o,
t2
=

2
c
2
1
1 (3.87)
con c
1
=
c
2
. Al introducir el cambio de variable,
= c
1
Cosh n (3.88)
en (3.87) e integrando resulta,
= c
1
Cosh
_
.
c
1
+ c
2
_
(3.89)
con c
2
una constante de integracin. Esta es la curva que genera la supercie de
revolucin buscada.
Las constantes c
1
y c
2
se calculan aplicando las condiciones de frontera (d) = c y
(d) = c sobre (3.89). En efecto,
Para
_
_
_
(d) = c: c = c
1
Cosh
_
o
c
1
+ c
2
_
(d) = c: c = c
1
Cosh
_
o
c
1
+ c
2
_
(3.90)
de las cuales se deduce que c
2
= 0 ya que d ,= 0. La constante c
1
vendr dada por,
c = c
1
Cosh
_
d
c
1
_
(3.91)
que es una ecuacin trascendental para dicha constante.
Por ltimo (3.89) se puede escribir como,
= c
1
Cosh
_
.
c
1
_
(3.92)
con c
1
dada por (3.91). La expresin (3.92) es la ecuacin de una catenaria, por lo
tanto, en perl la pelcula de jabn toma esta forma, con una distancia mnima al eje
de rotacin dada por c
1
(vericarlo).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler -
Lagrange
En esta seccin se determinarn las funciones
i
(r) tales que la integral fun-
cional J (3.9) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impues-
tas por las condiciones de frontera r = r
1
(jo) y r = r
2
(jo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variacin de (3.9) para luego aplicar la condicin (3.10). En efecto,
oJ = o
_
a
2
a
1
, [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr (3.93)
Al igual que en la seccin anterior, puesto que los lmites de integracin son jos, el
smbolo o slo afecta al integrando resultando as,
oJ =
_
a
2
a
1
o,dr =
_
a
2
a
1
a
i=1
_
J,
J
i
o
i
+
J,
J
t
i
o
t
i
_
dr
. .
Ver ejemplo 3.7
=
_
a
2
a
1
a
i=1
_
J,
J
i
o
i
+
J,
J
t
i
o
_
d
i
dr
__
dr
=
a
i=1
_
a
2
a
1
_
J,
J
i
o
i
+
J,
J
t
i
d
dr
(o
i
)
_
dr =
a
i=1
__
a
2
a
1
J,
J
i
o
i
dr +
_
a
2
a
1
J,
J
t
i
d
dr
(o
i
) dr
_
(3.94)
El segundo trmino de (3.94) puede ser integrado por partes,
_
nd = n
_
dn, con
_
n =
0)
0j
0
.
=dn = d
_
0)
0j
0
.
_
=
o
oa
_
0)
0j
0
.
_
dr
d =
o
oa
(o
i
) dr = = o
i
(3.95)
de manera que,
_
a
2
a
1
J,
J
t
i
d
dr
(o
i
) dr =
J,
J
t
i
o
i
a
2
a
1
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,
J
t
i
_
o
i
dr (3.96)
pero,
J,
J
t
i
o
i
a
2
a
1
= 0 (3.97)
ya que o
i
debe anularse en r
1
y r
2
resulta en,
_
a
2
a
1
J,
J
t
i
d
dr
(o
i
) dr =
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,
J
t
i
_
o
i
dr (3.98)
oJ =
a
i=1
__
a
2
a
1
J,
J
i
o
i
dr
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,
J
t
i
_
o
i
dr
_
=
a
i=1
__
a
2
a
1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
__
o
i
dr
_
(3.99)
Ahora, al aplicar la condicin (3.10) para encontrar as el valor estacionario de J resul-
ta,
oJ =
a
i=1
__
a
2
a
1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
__
o
i
dr
_
= 0 (3.100)
que es independiente de c ya que la anterior expresin est evaluada en c = 0 en
virtud de haber aplicado la condicin (3.10). Aqu la variacin o
i
es completamente
arbitraria, entonces al aplicar el lema fundamental del clculo de variaciones (3.36)
resulta,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
= 0, con i = 1. 2. 3. .... :
. .
_
_
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales
de mltiples variables dependientes.
_
_
(3.101)
que son las ecuaciones de Euler para un funcional J de mltiple variables dependi-
entes y conforman un conjunto de : ecuaciones diferenciales. Se les conoce tambin
como Ecuaciones de Euler-Lagrange.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.17
J =
_ r
2
0
_
t2
+ .
t2
+ 2.
_
dr
sabiendo que (0) = 0,
_
2
_
= 1 y . (0) = 0, .
_
2
_
= 1.
SOLUCION: aqu,
, =
t2
+ .
t2
+ 2. (3.102)
Ahora bien, , tiene dos variables dependientes y ., por lo tanto, se debe escribir
una ecuacin de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.102) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1. 2 con
1
= y
2
= .) resulta,
Para i = 1:
J,
J

d
dr
_
J,
J
t
_
= 0
J
J
_
t2
+ .
t2
+ 2.
_
d
dr
_
J
J
t
_
t2
+ .
t2
+ 2.
_
_
= 0
.
tt
= 0 (3.103)
y,
Para i = 2:
J,
J.

d
dr
_
J,
J.
t
_
= 0
J
J.
_
t2
+ .
t2
+ 2.
_
d
dr
_
J
J.
t
_
t2
+ .
t2
+ 2.
_
_
= 0
.
tt
= 0 (3.104)
Si entre (3.103) y (3.104) se elimina . resulta,
1\
= 0 (3.105)
que al integrarla produce,
= c
1
c
a
+ c
2
c
a
+ c
3
Cos r + c
4
Sen r (3.106)
Para encontrar ., se sustituye (3.106) en (3.103) resultando,
. = c
1
c
a
+ c
2
c
a
c
3
Cos r c
4
Sen r (3.107)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.106) en (3.107) resulta,
_
_
c
1
= 0
c
2
= 0
c
3
= 0
c
4
= 1
(3.108)
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.106) y (3.107),
_
= Sen r
. = Sen r
(3.109)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.18
Analizar el extremo de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
[4r + 2 . + (2r 2 + .)
t
+ (r + + 2.) .
t
] dr
sabiendo que (r
1
) =
c
, (r
2
) =
1
y . (r
1
) = .
c
, . (r
2
) = .
1
.
SOLUCION: la integral no depende del camino de integracin ya que ,dr es una
diferencial exacta, por lo tanto, problema variacional no tiene sentido. En efecto,
,dr = [4r + 2 . + (2r 2 + .)
t
+ (r + + 2.) .
t
] dr
= (4r + 2 .) dr + (2r 2 + .) d + (r + + 2.) d. (3.110)
siendo,
_
_
` (r. . .) = 4r + 2 .
` (r. . .) = 2r 2 + .
1(r. . .) = r + + 2.
(3.111)
por lo tanto,
_
_
0A
0j
=
0.
0a
= 2
0A
0:
=
01
0a
= 1
0.
0:
=
01
0j
= 1
(3.112)
cumplindose as las condiciones (3.27) para que ,dr sea una diferencial exacta.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.19
J =
_
1
0
_
t2
+ .
t2
_
dr
sabiendo que (0) = 0, (1) = 1 y . (0) = 0, . (1) = 2.
SOLUCION: aqu,
, =
t2
+ .
t2
(3.113)
1
= y
2
= .) resulta,
Para i = 1:
J,
J

d
dr
_
J,
J
t
_
= 0
J
J
_
t2
+ .
t2
_
d
dr
_
J
J
t
_
t2
+ .
t2
_
_
= 0
tt
= 0 (3.114)
y,
Para i = 2:
J,
J.

d
dr
_
J,
J.
t
_
= 0
J
J.
_
t2
+ .
t2
_
d
dr
_
J
J.
t
_
t2
+ .
t2
_
_
= 0
.
tt
= 0 (3.115)
Las soluciones de (3.114) y (3.115) son respectivamente,
= c
1
r + c
2
(3.116)
. = c
3
r + c
4
(3.117)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.116) en (3.117) resulta,
_
_
c
1
= 1
c
2
= 0
c
3
= 2
c
4
= 0
(3.118)
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.116) y (3.117) resulta nalmente,
_
= r
. = 2r
(3.119)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.20
J =
_
a
2
a
1
, (
t
. .
t
) dr
SOLUCION: aqu,
, = , (
t
. .
t
) (3.120)
1
= y
2
= .) resulta,
Para i = 1:
J
J
, (
t
. .
t
)
. .
=0
d
dr
_
J
J
t
, (
t
. .
t
)
_
= 0
d
dr
_
J
J
t
, (
t
. .
t
)
_
= 0
J
J
t
_
J,
J
t
_
d
t
dr
+
J
J.
t
_
J,
J
t
_
d.
t
dr
. .
Por regla de la cadena
= 0
J
2
,
J
t2
tt
+
J
2
,
J.
t
J
t
.
tt
= 0 (3.121)
y,
Para i = 2:
J
J.
, (
t
. .
t
)
. .
=0
d
dr
_
J
J.
t
, (
t
. .
t
)
_
= 0
d
dr
_
J
J.
t
, (
t
. .
t
)
_
= 0
J
J
t
_
J,
J.
t
_
d
t
dr
+
J
J.
t
_
J,
J.
t
_
d.
t
dr
. .
Por regla de la cadena
= 0
J
2
,
J
t
J.
t
tt
+
J
2
,
J.
t2
.
tt
= 0 (3.122)
Por ltimo, al resolver el sistema formado por (3.121) y (3.122) resulta,
tt
= 0
.
tt
= 0
_
si
_
J
2
,
J
t
J.
t
_
2
J
2
,
J
t2
J
2
,
J.
t2
,= 0 (3.123)
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
de las cuales resulta, como se vi en el ejemplo anterior, lo siguiente,
_
= c
1
r + c
2
. = c
3
r + c
4
(3.124)
que es una familia de lneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de ste.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Clculo de extremales con restricciones
Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adi-
cionales, a las ya impuestas por las condiciones de frontera, sobre el conjunto de
funciones de las que depende el funcional integral J denido por (3.7). Por ejemp-
lo, supngase que se quiere buscar el camino ms corto entre dos puntos sobre una
supercie, entonces existe ahora la restriccin de que el camino debe satisfacer la
ecuacin de dicha supercie.
En una situacin dada pueden existir ms de una restriccin. El nmero total de
restriciones presentes ser denotado por 1 y el subndice | ser utilizado para indicar
cada una de las restricciones por separado, es decir, | = 1. 2. 3. . . . . 1. Debido a la
utilidad que tendrn en captulos posteriores, en el presente texto sern consideradas
restricciones de los siguientes tipos:
1. Restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0: son igualdades que expresan relaciones al-
gebraicas entre las distintas
i
(r) nicamente, no involucrando sus derivadas. Es
decir, ahora no todas las
i
(r) son independientes pues algunas de ellas estarn
relacionadas unas a las otras mediante las ecuaciones /
|
[
i
(r) ; r] = 0. Por ser rela-
ciones algebraicas entre las
i
(r), permiten eliminar (en general) todas aquellas
i
(r) que son dependientes. Este tipo de restricciones corresponden con las ligadu-
ras holnomas ,
|
(
i
. t) = 0 ya estudiadas en el captulo 2 (seccin 2.9.1) donde
i
(t)
es ahora
i
(r) y t es ahora r.
2. Restricciones del tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0: son igualdades que expresan relaciones
entre las distintas
i
(r) y sus correspondientes derivadas
t
i
(r), es decir, son ecua-
ciones diferenciales de primer orden en las
i
(r). Estas restricciones, por no ser rela-
ciones algebraicas nicamente entre las
i
(r), no permiten eliminar las
i
(r) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo ltimo, entonces ser
posible eliminar las
t
i
(r) resultando restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0. Este tipo de
restricciones corresponden con las ligaduras no-holnomas ,
|
_
i
.

i
. t
_
= 0 ya estudi-
adas en el captulo 2 (seccin 2.9.2) donde
i
(t) es ahora
i
(r),

i
(t) es ahora
t
i
(r)
y t es ahora r.
3. Restricciones del tipo T
+
|
=
a
)=1
|)
[
i
(r) ; r]
t
)
(r)+1
|
[
i
(r) ; r] = 0: representan un caso
menos general de las del tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0, por lo tanto, son igualdades que
expresan relaciones entre las distintas
i
(r) y sus correspondientes derivadas
t
i
(r),
es decir, son ecuaciones diferenciales de primer orden en las
i
(r). Pueden ser ex-
presadas tambin en forma diferencial. Igual que para las anteriores, por no ser
relaciones algebraicas nicamente entre las
i
i
(r) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo ltimo, entonces ser
posible eliminar las
t
i
(r) resultando restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0. Este tipo
de restricciones corresponden con las ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
(3.262) o (3.263) ya estudiadas en el captulo 2 (seccin 2.9.2) donde
i
(t) es ahora
i
(r),

i
(t) es ahora
t
i
(r) y t es ahora r.
4. Restricciones del tipo
_
a
2
a
1
J
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr = j
|
: son las denominadas Restriccio-
nes Isoperimtricas. En estas restricciones las j
|
son constantes y, al igual que (2)
y (3), tampoco pueden ser usadas para eliminar algunas de las
i
(r). Pueden ser
reducidas a restricciones del tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 como se ver ms adelante.
La manera de abordar este tipo de situaciones donde existen restricciones es trans-
formar el problema con restricciones a uno equivalente sin restricciones. Esto se logra:
1. Usando las ecuaciones de las restricciones para despejar de ellas todas las
i
(r)
dependientes y sustituirlas en el integrando de J, resultando as una nueva

J cuyo
integrando

, es slo funcin de las
i
(r) independientes y sus derivadas. Despus
de realizado esto, es posible usar las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66) en
el caso de una variable
i
(r) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de varias va-
riables, todas ellas encontradas para una situacin sin restricciones. De los tipos de
restriciones mencionados antes, esto es posible hacerlo slo con las /
|
[
i
(r) ; r] = 0
o las T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 en los casos que sean integrables. Cuando se proceda
de esta forma se dir que las restricciones son usadas en forma implcita.
2. Usando el Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange ` de forma anloga a como
se procede para hallar los valores extremales para las funciones en el curso bsico
de clculo de varias variables. Ms adelante sern encontradas las ecuaciones
de Euler-Lagrange correspondientes. Aqu las restricciones, en ningn caso, sern
usadas para eliminar las
i
(r) dependientes. Cuando se proceda de esta forma se
dir que las restricciones son usadas en forma explcita.
Las restricciones del tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 (que en general no son integrables) y
las del tipo
_
a
2
a
1
J
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr = j
|
slo pueden ser empleadas en forma explcita ya que, por no ser relaciones nica-
mente entre las
i
i
(r) dependientes. Las restricciones
del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0 y las del tipo T
(1at)
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 integrables
5
, pueden ser
usadas en las dos formas. Para estas dos ltimas, la forma explcita proporciona infor-
macin adicional contenida en los multiplicadores de Lagrange ` que no es posible
obtenerla mediante la forma implcita.
|
[
i
(r) ; r] = 0
Forma implcita
Como se dijo antes, las restricciones presentes sern usadas para eliminar las
i
(r)
dependientes. Se indicar cmo se procede mediante algunos ejemplos.
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0 en forma
implcita:
1. Se identican las restricciones existentes.
2. Se indentica , del integrando de la J dada o construida a partir de la
cantidad que se desea extremar.
3. Se usan las restricciones para eliminar las
i
(r) dependientes en la , iden-
ticada en el paso anterior, escogindose las que se van a dejar como
independientes entre s. Esta nueva , slo contendr las
i
(r) indepen-
dientes entre s.
4. Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66)
en el caso de una variable
i
(r) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de
varias variables, usando la , hallada en el paso anterior. En el caso que
sea necesario, se usan las ecuaciones de las restricciones para encontrar
el resto de las
i
(r) que fueron eliminadas en el paso 3.
5
Aqu (1:t) en 1
l
singnica que las | ligaduras son integrables.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.21
La geodsica. La geodsica es una lnea que representa el camino
ms corto entre dos puntos cuando el camino est restringido a una supercie en par-
ticular. Hallar la longitud de la geodsica, es decir, la distancia ms corta entre los
puntos 1
1
(1. 0. 1) y 1
2
(0. 1. 1) en el plano r + + . = 0.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas Cartesianas.
Se identican las restricciones existentes: existe slo una restriccin (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuacin del plano,
/ = r + + . = 0 (3.125)
siendo una restriccin del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0.
Se indentica ,: el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado por,
d:
2
= dr
2
+ d
2
+ d.
2
(3.126)
de aqu que la distancia venga dada por,
: =
_
(1,0,1)
(0,1,1)
_
dr
2
+ d
2
+ d.
2
_1
2
=
_
1
0
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.127)
donde se ha escogido r como variable independiente. Esta es la cantidad que se
quiere extremar, pudindose identicar , como,
, =
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
(3.128)
Aqu se tienen 2 variables
1
(r) = y
2
(r) = . (i = 1. 2) dependientes de la variable
independiente r. Las variables y . no son independientes entre s debido a la restric-
cin (3.125).
Se usan las restricciones para eliminar las
i
(r) dependientes en la ,: al despejar .
de la restriccin (3.125) resulta,
. = r (3.129)
de la cual,
.
t
= 1
t
(3.130)
que al ser sustituida en (3.128) se obtiene,
, =
_
1 +
t2
+ (1
t
)
2
_1
2
o,
, = 2
1
2
_
1 +
t
+
t2
_1
2
(3.131)
convirtindose el problema planteado a uno de un sola variable, .
Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones: a
partir de (3.37),
J,
J

d
dr
_
J,
J
t
_
= 0 (3.132)
donde , es la dada por (3.131) y a partir de la cual,
_
0)
0j
= 0
0)
0j
0
= 2
1
2
1+2j
0
(1+j
0
+j
02
)
1
2
(3.133)
que al ser sustituidas en (3.132) se obtiene,
d
dr
_
1 + 2
t
(1 +
t
+
t2
)
1
2
_
= 0
o integrando,
1 + 2
t
(1 +
t
+
t2
)
1
2
= c
1
(3.134)
donde c
1
es una constante de integracin. Al despejar
t
de (3.134) se obtiene,
t
= c
2
(3.135)
donde c
2
es una constante igual a una expresin algebraica que involucra a c
1
.
Finalmente, si se integra ahora (3.135) resulta,
= c
2
r + c
3
(3.136)
donde c
3
es una constante de integracin. Esta es una de las extremales.
Falta la variable . que fue eliminada al usar la restriccin (3.125) en (3.128). Para
hallar . se sustituye (3.136) en (3.129) obtenindose,
. = r (c
2
r + c
3
)
o,
. = (1 + c
2
) r c
3
(3.137)
que es la otra extremal.
Para hallar las constantes c
2
y c
3
se aplican, sobre las extremales (3.136) y (3.137), las
condiciones de frontera (0) = 1, (1) = 0, . (0) = 1 y . (1) = 1 resultando,
_
c
2
= 1
c
3
= 1
(3.138)
de manera que (3.136) y (3.137) pueden ser escritas ahora como,
_
= r 1
. = 2r + 1
(3.139)
que son dos rectas y representan los caminos que hacen de (3.127) un extremal.
Por ltimo, para hallar la distancia mnima se sustituye (3.139) en (3.127) y se evala
la integral resultante. En efecto,
: =
_
1
0
_
1 + (1)
2
+ (2)
2
1
2
dr
o,
: =
_
6 (3.140)
que es la distancia mnima pedida.
Este caso puede ser resuelto, debido a que la , dada por (3.131) no depende
explcitamente de la variable independiente r, mediante el uso de la forma integrada
de la Ecuacin de Euler (3.66) deducida antes.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.22
Encuentre la geodsica sobre una esfera de radio 1.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas esfricas.
que viene dada por la ecuacin de la esfera de radio 1,
: = 1
es decir,
/ = : 1 = 0 (3.141)
|
[
i
(r) ; r] = 0.
Se indentica ,: en la gura 3.11 se muestra la situacin planteada en el enunciado.
El elemento de longitud viene dado por,
d:
2
= d:
2
+ :
2
do
2
+ :
2
Sen
2
od,
2
(3.142)
Figura (3.11): Geodsicas sobre una esfera.
de aqu que la distancia : entre los puntos 1 y 2 venga dada por,
: =
_
Punto 2
Punto 1
_
:
t2
+ :
2
o
t2
+ :
2
Sen
2
o
_1
2
d, (3.143)
donde se ha escogido , como variable independiente y :
t
=
ov
o,
, o
t
=
o0
o,
. Esta es la
cantidad que se quiere extremar, pudindose identicar , como,
, =
_
:
t2
+ :
2
o
t2
+ :
2
Sen
2
o
_1
2
(3.144)
1
(r) = : y
2
(r) = o (i = 1. 2) dependientes de la variable
independiente ,.
i
(r) dependientes en la ,: en este caso
la restriccin (3.141) slo elimina la dependencia de , con respecto a :, haciendo :
constante. En efecto, al sustituir : = 1 a partir de la restriccin (3.141) en (3.144) resulta,
, = 1
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
(3.145)
convirtindose el problema planteado a uno de un sola variable, o.
Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones:
puesto que
0)
0,
= 0 (, no depende explcitamente de la variable independiente ,), se
puede usar la forma integrada de la ecuacin de Euler (3.66),
, o
t
J,
Jo
t
= c
1
(3.146)
J,
Jo
t
=
1o
t
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
(3.147)
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
o
t2
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
= c
2
, con c
2
=
c
1
1
o,
Sen
2
o = c
2
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
(3.148)
de la cual resulta,
d,
do
=
c
2
csc
2
o
(1 c
2
2
csc
2
o)
1
2
(3.149)
y al integrar,
, = Sen
1
_
cot o
c
3
_
+ c
4
(3.150)
donde c
4
es la constante de integracin y c
2
3
=
1
c
2
2
1. El anterior resultado puede ser
escrito como,
cot o = c
3
Sen (, c
4
) (3.151)
Para interpretar este resultado, se transforma a coordenadas rectangulares. Con
este n, multiplicando (3.151) por 1Sen o se obtiene,
1Cos o = 1Sen o (c
3
Cos c
4
) Sen , 1Sen o (c
3
Sen c
4
) Cos ,
. .
Aplicando la identidad Sen(,c)=Sen ,Cos cCos ,Sen c
(3.152)
y puesto que c y c
3
son constantes, se puede escribir,
_
c
3
Cos c
4
=
c
3
Sen c
4
= 1
(3.153)
de modo que (3.152) queda escrita como,
(1Sen o Sen ,) 1(1Sen o Cos ,) = (1Cos o) (3.154)
Las cantidades en los parntesis son justo las expresiones para , r y . respectiva-
mente, en coordenadas esfricas, por lo tanto resulta,
1r = . (3.155)
que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la esfera. Por lo tanto,
la geodsica sobre una esfera es el camino que se origina al intersectar el plano (3.155)
con la esfera, es decir, el crculo mayor. Ntese que el crculo mayor es el mximo a la
vez que es la mnima distancia en lnea recta entre dos puntos sobre la supercie de
una esfera.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.23
Encuentre la ecuacin de la geodsica en el plano r, es decir,
de la lnea que proporciona la distancia ms corta entre dos puntos en dicho plano
(ver gura 3.12).
Figura (3.12): Distancia ms corta entre dos puntos del plano.
que viene dada por la ecuacin del plano r,
/ = . = 0 (3.156)
|
[
i
(r) ; r] = 0.
d:
2
= dr
2
+ d
2
+ d.
2
(3.157)
: =
_
(a
2
,j
2
)
(a
1
,j
1
)
_
dr
2
+ d
2
+ d.
2
_1
2
=
_
a
2
a
1
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.158)
, =
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
(3.159)
1
(r) = y
2
independiente r.
i
(r) dependientes en la ,: al sustituir . de
la restriccin (3.156) en (3.159) resulta,
, =
_
1 +
t2
_1
2
(3.160)
convirtindose el problema planteado a uno de un sola variable, .
partir de (3.37),
J,
J

d
dr
_
J,
J
t
_
= 0 (3.161)
_
0)
0j
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
)
1
2
(3.162)
d
dr
_

t
(1 +
t2
)
1
2
_
= 0
o integrando,
t
(1 +
t2
)
1
2
= c
1
(3.163)
donde c
1
t
t
= c
2
(3.164)
donde c
2
es una constante igual a una expresin algebraica que involucra a c
1
.
Finalmente, al integrar (3.164), resulta,
= c
2
r + c
3
(3.165)
donde c
3
es otra constante de integracin. En rigor, slo se ha probado que la rec-
ta es una trayectoria que hace que (3.158) d un valor estacionario, aunque en este
problema es obvio que se trata de un mnimo. Las constantes de integracin c
2
y c
3
quedan determinadas por la condicin de que la curva pase por los dos puntos fron-
teras (r
1
.
1
) y (r
2
.
2
).
Este caso puede ser resuelto, debido a que la , dada por (3.160) no depende
explcitamente de la variable independiente r, mediante el uso de la Forma Integrada
de la Ecuacin de Euler (3.66) deducida antes.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.24
Hallar las geodsicas del cilindro circular : = 1.
Figura (3.13): Geodsicas en un cilindro circular recto de radio 1.
Se identican las restricciones existentes: en la gura 3.13 se muestra esquemtica-
mente lo planteado. Existe slo una restriccin (1 = 1 = | = 1) que viene dada por la
ecuacin del cilindro de radio 1,
r
2
+
2
= 1
2
(3.166)
de aqu que,
/ = r
2
+
2
1
2
= 0 (3.167)
|
[
i
(r) ; r] = 0.
d:
2
= dr
2
+ d
2
+ d.
2
(3.168)
: =
_
Punto 2
Punto 1
_
dr
2
+ d
2
+ d.
2
_1
2
=
_
1
0
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.169)
, =
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
(3.170)
1
(r) = y
2
cin (3.167).
i
(r) dependientes en la ,: al despejar
de la restriccin (3.111) resulta,
=
_
1
2
r
2
_1
2
(3.171)
de la cual,
t
= (
r
(1
2
r
2
)
1
2
(3.172)
, =
_
_
_
1 +
_
(
r
(1
2
r
2
)
1
2
_
2
+ .
t2
_
_
_
1
2
o,
, =
_
1
2
1
2
r
2
+ .
t2
_1
2
(3.173)
convirtindose el problema planteado a uno de un sola variable, ..
partir de (3.37),
J,
J.

d
dr
_
J,
J.
t
_
= 0 (3.174)
_
_
_
0)
0:
= 0
0)
0:
0
=
:
0
_
T
2
T
2
i
2
+:
02
_1
2
(3.175)
d
dr
_
_
.
t
_
1
2
1
2
a
2
+ .
t2
_
1
2
_
_
= 0
o integrando,
.
t
_
1
2
1
2
a
2
+ .
t2
_
1
2
= c
1
(3.176)
donde c
1
t
.
t
=
c
2
1
(1
2
r
2
)
1
2
(3.177)
donde
c
2
=
c
1
(1 c
2
1
)
1
2
(3.178)
Finalmente, al integrar (3.177) se obtiene,
. = c
2
1tan
1
_
r
_
1
2
r
2
_
+ c
3
(3.179)
donde c
3
es otra constante de integracin. Esta es la ecuacin de la geodsica pedi-
da, que es una hlice.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma explcita
Supngase que se quiere encontrar las funciones
i
(r) que hacen que la integral,
J=
_
a
2
a
1
, [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. .... : (3.180)
tome un valor estacionario bajo las restricciones algebraicas impuestas por,
/
|
[
i
(r) ; r] = 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 y 1 < : (3.181)
donde, como fue mencionado antes, el subndice | indica que puede haber ms de
una restriccin de este tipo (en total 1).
La idea ahora es transformar el problema dado a uno equivalente sin restricciones
pero sin usar las restricciones (3.181) para eliminar las
i
(r) dependientes entre s y dejar
slo las independientes entre s (forma implcita) como se hizo en la seccin anterior.
Para realizar esto se usar el Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange `. El valor
estacionario de (3.180) viene dado por,
oJ=
_
a
2
a
1
o,dr = 0 (3.182)
de la cual se obtiene (ver seccin ??*************************************),
_
a
2
a
1
o,dr =
_
a
2
a
1
a
i=1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
__
o
i
dr = 0 (3.183)
Aqu, como las funciones
i
estn sometidas a las 1 restricciones independientes (3.181)
de manera que 1 de las o
i
pueden ser designadas como variables dependientes en-
tre s y espresadas en trminos de las otras, las variaciones o
i
no son arbitrarias por lo
que an no es posible aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones.
Las variaciones o
i
deben satisfacer las restricciones impuestas por (3.181). Para en-
contrar las o
i
que satisfacen estas restricciones se halla la variacin de las ecuaciones
de restriccin (3.181). En efecto,
o/
|
=
a
i=1
J/
|
J
i
o
i
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.184)
que se mantienen para cualquier valor de r. En consecuencia, slo : 1 variaciones
o
i
se pueden considerar arbitrarias, es decir, o
1+1
. o
1+2
. o
1+3
. . . . . o
a
. y el resto se
determinan de (3.184).
De acuerdo al Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una
de las ecuaciones (3.184) por un factor indeterminado `
|
resulta,
`
|
o/
|
= `
|
a
i=1
J/
|
J
i
o
i
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.185)
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.181) estn prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente r, los factores `
|
tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
hacindolos dependientes de la misma `
|
= `
|
(r). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas 1 ecuaciones y luego integradas desde r
1
hasta r
2
se obtiene,
_
a
2
a
1
1
|=1
`
|
a
i=1
J/
|
J
i
o
i
dr = 0 (3.186)
Si ahora se suman miembro a miembro (3.183) y (3.186) resulta,
_
a
2
a
1
_
a
i=1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
__
o
i
+
1
|=1
`
|
a
i=1
J/
|
J
i
o
i
_
dr = 0
o,
_
a
2
a
1
a
i=1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
J/
|
J
i
_
o
i
dr = 0 (3.187)
Esta movida no es trivial ya que, a pesar de haberse sumado cero, se ha adicionado
realmente una suma cuyos trminos individuales no son nulos como se dijo antes. Aqu
an no se puede aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones, puesto
que las variaciones o
i
no son arbitrarias.
La eliminacin de las 1 variaciones o
i
dependientes entre s, a diferencia de como
se procedi en la forma implcita, puede ser llevada a cabo mediante la eleccin
apropiada de los 1 factores `
|
(r), de manera que los coecientes de las o
i
en (3.187)
se anulen. Estos `
|
(r) se obtienen a partir de las 1 ecuaciones,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
J/
|
J
i
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.188)
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las `
|
(r) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
1(/
1
. /
2
. /
3
. . . . . /
1
)
1(
1
.
2
.
3
. . . . .
1
)
=
1(/
|
)
1(
i
)
,= 0, con i. | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.189)
garantizndose as que el sistema de ecuaciones posea solucin `
1
. `
2
. `
3
. . . . . `
1
.
Con las `
|
escogidas como antes, la condicin para valor estacionario (3.187) que-
da como,
_
a
2
a
1
a
i=1+1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
J/
|
J
i
_
o
i
dr = 0 (3.190)
donde todas las o
i
son independientes entre s. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Clculo de Variaciones (cada uno de sus coecientes se anulan por
separado) resultando,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
J/
|
J
i
= 0, con i = 1 + 1. 1 + 2. 1 + 3. . . . . : (3.191)
Finalmente, las condiciones sobre los `
|
(3.188) combinadas con las ecuaciones
(3.191) conducen a la conclusin de que cada coeciente de las o
i
en (3.187) se
anula justo como si todas las o
i
fuesen independientes de manera que,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
J/
|
J
i
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . :
o,
d
dr
_
J,
J
t
i
_
J,
J
i
= Q
i
, con i = 1. 2. 3. .... :
. .
_
_
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples
variables dependientes y restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0.
_
_
(3.192)
donde,
Q
i
=
1
|=1
`
|
0,
I
0j
.
(3.193)
Las expresiones (3.192) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0, cuando son usadas en forma explcita. Estas restricciones entran
en forma explcita en los Q
i
dados por (3.193). Los Q
i
sern asociados, a partir del
captulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de : fun-
ciones
i
y 1 funciones `
|
. Como hay 1 ecuaciones de restriccin dadas por (3.181)
y : ecuaciones dadas por (3.192), entonces existen sucientes ecuaciones (: + 1 en
total) para permitir una solucin completa al problema planteado. Aqu las `
|
(r) son
consideradas indeterminadas y pueden ser obtenidas como parte de la solucin sa-
tisfaciendo las restricciones (3.181).
El problema anterior puede ser planteado de otra forma. Es posible reobtener las
ecuaciones (3.192) plantendose el problema variacional sin restricciones,
0
)
0j
.

o
oa
_
0
)
0j
0
.
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . : (3.194)
donde,
, = , +
1
|=1
`
|
(r) /
|
[
i
(r) ; r] (3.195)
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0 en forma
explcita:
1. Se identican las restricciones existentes.
cantidad que se desea extremar, con las
i
(r) dependientes e indepen-
dientes. No deben usarse las restricciones para eliminar las
i
(r) dependi-
entes entre s en ,.
3. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.192), usando la , hal-
lada en el paso anterior.
4. Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms
las restricciones, que son usadas para completar el sistema. Aqu se ob-
tienen las extremales
i
(r) y los multiplicadores de Lagrange `
|
que per-
miten encontrar los Q
i
dados por (3.193).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.25
Resolver el ejemplo 3.21 usando la restriccin presente en forma
explcita.
/ = r + + . = 0 (3.196)
|
[
i
(r) ; r] = 0.
d:
2
= dr
2
+ d
2
+ d.
2
(3.197)
: =
_
(1,0,1)
(0,1,1)
_
dr
2
+ d
2
+ d.
2
_1
2
=
_
1
0
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.198)
, =
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
(3.199)
1
(r) = y
2
cin (3.196).
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.192), las ecua-
ciones de Euler vendrn dadas por,
d
dr
_
J,
J
t
_
J,
J
= Q
j
= `
J/
J
(3.200)
d
dr
_
J,
J.
t
_
J,
J.
= Q
:
= `
J/
J.
(3.201)
pero de (3.196) y (3.199),
_
_
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0,
0j
= 1
0,
0:
= 1
(3.202)
entonces al sustituir estos resultados en (3.200) y (3.201) se obtiene,
d
dr
_
t
_
1 +
t2
+ .
t2
_
1
2
_
= ` (3.203)
d
dr
_
.
t
_
1 +
t2
+ .
t2
_
1
2
_
= ` (3.204)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las res-
tricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.203) y (3.204) junto con la restriccin (3.196). Restando miembro a miembro las dos
ecuaciones anteriores resulta,
d
dr
_
(
t
.
t
)
_
1 +
t2
+ .
t2
_
1
2
_
= 0 (3.205)
que al ser integrada resulta en,
(
t
.
t
)
_
1 +
t2
+ .
t2
_
1
2
= c
1
(3.206)
donde c
1
es una constante de integracin. Por otro lado, de la restriccin (3.196),
. = r =.
t
= 1
t
(3.207)
entonces, al sustituir este resultado en (3.206) se puede escribir,
(1 + 2
t
)
_
1 + 2
t
+ 2
t2
_
1
2
= c
1
(3.208)
de la cual,
t
= c
2
(3.209)
donde la constante c
2
es una constante que viene dada por una expresin en la que
aparece c
1
y que no vale la pena mostrar explcitamente ya que no es til para ningn
clculo posterior.
Finalmente, al integrar (3.209) se obtiene,
= c
2
r + c
3
(3.210)
donde c
3
es una constante de integracin. Usando este resultado en la restriccin
(3.196) resulta,
. = (1 + c
2
) r c
3
(3.211)
Las constantes c
2
y c
3
se hayan al utilizar las condiciones de frontera (0) = 1,
(1) = 0, . (0) = 1 y . (1) = 1 en (3.210) y (3.211) resultando,
_
c
2
= 1
c
3
= 1
(3.212)
de manera que (3.210) y (3.211) pueden ser escritas ahora como,
_
= r 1
. = 2r + 1
(3.213)
que son los mismos resultados obtenidos en 3.21. Es obvio que la distancia mnima ser
tambin la misma, es decir, : =
_
6.
El multiplicador de Lagrange ` puede ser encontrado sustituyendo (3.213) en (3.203)
o (3.204) obtenindose,
` = 0 (3.214)
que es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restriccin en forma im-
plcita. En este caso particular, no se aporta mayor informacin.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.26
Resolver el ejemplo 3.23, usando la restriccin presente en forma
explcita.
que viene dada por la ecuacin del plano r,
/ = . = 0 (3.215)
|
[
i
(r) ; r] = 0.
d:
2
= dr
2
+ d
2
+ d.
2
(3.216)
: =
_
(a
2
,j
2
)
(a
1
,j
1
)
_
dr
2
+ d
2
+ d.
2
_1
2
=
_
a
2
a
1
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.217)
, =
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
(3.218)
1
(r) = y
2
independiente r.
d
dr
_
J,
J
t
_
J,
J
= Q
j
= `
J/
J
(3.219)
d
dr
_
J,
J.
t
_
J,
J.
= Q
:
= `
J/
J.
(3.220)
pero de (3.215) y (3.218),
_
_
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0,
0j
= 0
0,
0:
= 1
(3.221)
d
dr
_
t
_
1 +
t2
+ .
t2
_
1
2
_
= 0 (3.222)
d
dr
_
.
t
_
1 +
t2
+ .
t2
_
1
2
_
= ` (3.223)
tricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.222) y (3.223) junto con la restriccin (3.215).
Sustituyendo la restriccin (3.215) en (3.222) y (3.223) resulta,
d
dr
_
t
_
1 +
t2
_
1
2
_
= 0 (3.224)
` = 0 (3.225)
El resultado (3.225) es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restric-
cin en forma implcita. En este caso particular, no se aporta mayor informacin. La
ecuacin diferencial (3.224) al ser integrada resulta en,
t
_
1 +
t2
_
1
2
= c
1
donde c
1
es una constante de integracin. Esta ecuacin diferencial es idntica a la
(3.163) del ejemplo 3.23, por lo tanto, el obvio que se llegar al mismo resultado (3.165),
es decir,
= c
2
r + c
3
(3.226)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.27
Resolver el ejemplo 3.24, usando la restriccin presente en forma
explcita.
que viene dada por la ecuacin del cilindro de radio 1,
r
2
+
2
= 1
2
(3.227)
de aqu que,
/ = r
2
+
2
1
2
= 0 (3.228)
|
[
i
(r) ; r] = 0.
d:
2
= dr
2
+ d
2
+ d.
2
(3.229)
: =
_
Punto 2
Punto 1
_
dr
2
+ d
2
+ d.
2
_1
2
=
_
1
0
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.230)
, =
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
(3.231)
1
(r) = y
2
cin (3.228).
d
dr
_
J,
J
t
_
J,
J
= Q
j
= `
J/
J
(3.232)
d
dr
_
J,
J.
t
_
J,
J.
= Q
:
= `
J/
J.
(3.233)
pero de (3.228) y (3.231),
_
_
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0,
0j
= 2
0,
0:
= 0
(3.234)
d
dr
_
t
_
1 +
t2
+ .
t2
_
1
2
_
= 2` (3.235)
d
dr
_
.
t
_
1 +
t2
+ .
t2
_
1
2
_
= 0 (3.236)
tricciones: ahora bien, de (3.236) resulta,
_
1 +
t2
+ .
t2
_
1
2
.
t
= c
1
(3.237)
y de la restriccin (3.228),
=
_
1
2
r
2
_1
2
=
t
= (
r
(1
2
r
2
)
1
2
(3.238)
entonces, al sustituir este resultado en (3.237) se puede escribir,
.
t
=
c
2
1
(1
2
r
2
)
1
2
(3.239)
con,
c
2
=
_
c
2
1
1 c
2
1
_1
2
(3.240)
La ecuacin (3.239) es idntica a la ecuacin diferencial (3.177) del ejemplo 3.24.
Por lo tanto, es obvio que al integrarla el resultado ser idntico al (3.179), es decir,
. = c
2
1tan
1
_
r
_
1
2
r
2
_
+ c
3
(3.241)
siendo la ecuacin de la geodsica pedida una hlice.
Por ltimo, la ecuacin (3.235) permite encontrar ` usando los resultados (3.238) y
(3.241) obtenindose,
` = (
1
21
_
(c
2
2
+ 1) (1
2
r
2
)
(3.242)
Este resultado es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restriccin en
forma implcita.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.28
Geodsicas en general. Sea (r. . .) = 0 la ecuacin de una
supercie o dada y suponiendo que toda curva diferenciable denida sobre o admite
una parametrizacin del tipo,
c(t) = (r (t) ; (t) ; . (t)) , c : [t
0
. t
1
] o
hallar las geodsicas sobre o.
que viene dada por la ecuacin,
(r. . .) = 0 (3.243)
de aqu que,
/ = (r. . .) = 0 (3.244)
La restriccin (3.244) es del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0, sin embargo slo es posible tratarla
en forma explcita ya que no se posee la expresin de (r. . .).
d:
2
= [dr(t)]
2
+ [d (t)]
2
+ [d. (t)]
2
(3.245)
de aqu que la longitud de la curva venga dada por,
: =
_
Punto 2
Punto 1
_
[dr(t)]
2
+ [d (t)]
2
+ [d. (t)]
2
_
1
2
=
_
Punto 2
Punto 1
_
[r
t
(t)]
2
+ [
t
(t)]
2
+ [.
t
(t)]
2
_1
2
dt (3.246)
donde se ha escogido t como variable independiente y la prima indica derivada to-
tal con respecto a dicha variable independiente. Esta es la cantidad que se quiere
extremar, pudindose identicar , como,
, =
_
[r
t
(t)]
2
+ [
t
(t)]
2
+ [.
t
(t)]
2
_1
2
(3.247)
1
(t) = r,
2
(t) = y
2
(t) = . (i = 1. 2. 3) dependientes de la
variable independiente t. Las variables r, y . no son independientes entre s debido
a la restriccin (3.244).
d
dt
_
J,
Jr
t
_
J,
Jr
= Q
a
= `
J/
Jr
(3.248)
d
dt
_
J,
J
t
_
J,
J
= Q
j
= `
J/
J
(3.249)
d
dt
_
J,
J.
t
_
J,
J.
= Q
:
= `
J/
J.
(3.250)
pero de (3.244) y (3.247),
_
_
0)
0a
= 0
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0a
0
=
a
0
(a
02
+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0j
0
=
j
0
(a
02
+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(a
02
+j
02
+:
02
)
1
2
0,
0a
=
0
0a
0,
0j
=
0
0j
0,
0:
=
0
0:
(3.251)
entonces al sustituir estos resultados en (3.248), (3.249) y (3.250) se obtiene,
d
dt
_
J,
Jr
t
_
= `
J
Jr
(3.252)
d
dt
_
J,
J
t
_
= `
J
J
(3.253)
d
dt
_
J,
J.
t
_
= `
J
J.
(3.254)
pero como,
d
dt
=
d:
dt
d
d:
= :
t
d
d:
(3.255)
y de (3.246),
d:
dt
=
_
r
t2
+
t2
+ .
t2
_1
2
(3.256)
entonces (3.252), (3.253) y (3.254) se pueden escribir como,
_
_
o
2
aoc
2
00a
=
A
c
0
o
2
joc
2
00j
=
A
c
0
o
2
:oc
2
00:
=
A
c
0
o,
d
2
r,d:
2
J,Jr
=
d
2
,d:
2
J,J
=
d
2
.,d:
2
J,J.
=
`
:
t
(3.257)
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la supercie, denicin
usual de geodsica en geometra diferencial.
En este caso no es posible resolver las ecuaciones diferenciales resultantes con la
informacin suministrada.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
|
[
i
(r) .
/
i
(r) ; r] = 0
Supngase ahora que se quieren encontrar las funciones
i
(r) que hacen que la
integral,
J=
_
a
2
a
1
, [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. .... : (3.258)
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por,
T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 y 1 < : (3.259)
Estas restricciones slo pueden ser usadas en forma explcita ya que no representan
una relacin algebraica que slo involucre las
i
(r) a menos que sean integrables,
convirtindose as en restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0 como las estudiadas en la
seccin anterior.
Supngase que se cumple,
1(T
1
. T
2
. T
3
. . . . . T
1
)
1(
t
1
.
t
2
.
t
3
. . . . .
t
1
)
=
1(T
i
)
1(
t
i
)
,= 0 (3.260)
el cual representa uno de los determinantes funcionales de orden 1, garantizndose
as la independencia de las 1 restricciones (3.259). Debido a lo anterior es posible aho-
ra, en virtud de (3.260), resolver las ecuaciones (3.259) con respecto a las
t
i
obtenin-
dose,
t
|
= T
|
_
i
.
t
)
; r
_
con | = 1. 2. 3. . . . . 1; i = 1. 2. 3. . . . . : y , = 1+1. 1+2. 1+3. . . . . : (3.261)
y si adicionalmente se supone que,
i
, con i = 1 + 1. 1 + 2. 1 + 3. . . . . : (3.262)
son funciones dadas en forma completamente arbitraria. Entonces, del sistema de
ecuaciones (3.261), es posible determinar las funciones,
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.263)
Por todo lo anterior, las funciones (3.262) son derivables arbitrarias con valores de fron-
tera jos y, en consecuencia, sus variaciones son tambin arbitrarias.
Dado un sistema admisible arbitrario de funciones
i
(i = 1. 2. 3. . . . . :) que satisface
el sistema de ecuaciones de restricciones (3.259) se tiene que,
oT
|
=
a
i=1
JT
|
J
i
o
i
+
a
i=1
JT
|
J
t
i
o
t
i
= 0, con | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.264)
Si ahora se multiplican miembro a miembro todas las 1 ecuaciones anteriores por un
factor `
|
= `
|
(r) (por ahora indeterminado) se obtiene,
`
|
oT
|
= `
|
a
i=1
JT
|
J
i
o
i
+ `
|
a
i=1
JT
|
J
t
i
o
t
i
= 0, con | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.265)
y al ser sumadas miembro a miembro estas 1 ecuaciones y luego integradas desde r
1
hasta r
2
se obtiene,
_
a
2
a
1
1
|=1
`
|
a
i=1
JT
|
J
i
o
i
dr +
_
a
2
a
1
1
|=1
`
|
a
i=1
JT
|
J
t
i
o
t
i
dr
=
a
i=1
1
|=1
__
a
2
a
1
`
|
JT
|
J
i
o
i
dr +
_
a
2
a
1
`
|
JT
|
J
t
i
d
dr
(o
i
) dr
_
= 0 (3.266)
El segundo trmino entre corchetes de (3.266) puede ser integrado por partes,
_
nd = n
_
dn, con
_
n = `
|
0T
I
0j
0
.
d =
o
oa
(o
i
) dr = = o
i
(3.267)
de manera que,
_
a
2
a
1
`
|
JT
|
J
t
i
d
dr
(o
i
) dr = `
|
JT
|
J
t
i
o
i
a
2
a
1
_
a
2
a
1
d
dr
_
`
|
JT
|
J
t
i
_
o
i
dr (3.268)
pero,
`
|
JT
|
J
t
i
o
i
a
2
a
1
= 0 (3.269)
ya que o
i
debe anularse en r
1
y r
2
resulta en,
_
a
2
a
1
`
|
JT
|
J
t
i
d
dr
(o
i
) dr =
_
a
2
a
1
d
dr
_
`
|
JT
|
J
t
i
_
o
i
dr (3.270)
a
i=1
1
|=1
__
a
2
a
1
`
|
JT
|
J
i
o
i
dr
_
a
2
a
1
d
dr
_
`
|
JT
|
J
t
i
_
o
i
dr
_
= 0
o,
_
a
2
a
1
a
i=1
1
|=1
_
`
|
JT
|
J
i

d
dr
_
`
|
JT
|
J
t
i
__
o
i
dr = 0 (3.271)
Por otro lado, el valor estacionario de (3.258) viene dado por,
oJ=
_
a
2
a
1
o,dr = 0 (3.272)
de la cual se obtiene (ver seccin ??),
oJ=
_
a
2
a
1
a
i=1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
__
o
i
dr = 0 (3.273)
Si ahora se suman miembro a miembro (3.271) y (3.273) resulta,
_
a
2
a
1
a
i=1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
__
o
i
dr +
_
a
2
a
1
a
i=1
1
|=1
_
`
|
JT
|
J
i

d
dr
_
`
|
JT
|
J
t
i
__
o
i
dr = 0
o,
_
a
2
a
1
a
i=1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
_
`
|
_
JT
|
J
i

d
dr
_
JT
|
J
t
i
__
`
t
|
JT
|
J
t
i
_
_
o
i
dr = 0 (3.274)
A este nivel an no es aplicable el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones
ya que las variaciones o
i
(i = 1. 2. 3. . . . . :) no son arbitrarias. La eliminacin de las 1
variaciones o
i
dependientes entre s puede ser llevada a cabo mediante la eleccin
apropiada de los 1 factores `
|
, de manera que los coecientes de las o
i
en (3.274) se
anulen. Estos `
|
se obtienen a partir de las 1 ecuaciones,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
_
`
|
_
JT
|
J
i

d
dr
_
JT
|
J
t
i
__
`
t
|
JT
|
J
t
i
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.275)
que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con respecto a `
|
y `
t
|
=
oA
I
oa
que posee, bajo las hiptesis planteadas al comienzo, la solucin `
|
(| = 1. 2. 3. . . . . 1)
que depende de 1 constantes arbitrarias de integracin. Con las `
|
escogidas como
antes, la condicin para valor estacionario (3.274) queda como,
_
a
2
a
1
a
i=1+1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
_
`
|
_
JT
|
J
i

d
dr
_
JT
|
J
t
i
__
`
t
|
JT
|
J
t
i
_
_
o
i
dr = 0 (3.276)
donde ahora si son arbitrarias las variaciones o
i
(i = 1+1. 1+2. 1+3. . . . . :) pudindose
aplicar ahora el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones resultando,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
_
`
|
_
JT
|
J
i

d
dr
_
JT
|
J
t
i
__
`
t
|
JT
|
J
t
i
_
, con i = 1 + 1. 1 + 2. 1 + 3. . . . . :
(3.277)
|
i
en (3.274) se
i
fuesen independientes de manera que,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
_
`
|
_
JT
|
J
i

d
dr
_
JT
|
J
t
i
__
`
t
|
JT
|
J
t
i
_
= 0 (3.278)
o,
d
dr
_
J,
J
t
i
_
J,
J
i
= Q
i
, con i = 1. 2. 3. .... :
. .
_
_
variables dependientes y restricciones del tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0.
_
_
(3.279)
donde,
Q
i
=
1
|=1
_
`
|
_
0T
I
0j
.

o
oa
_
0T
I
0j
0
.
__
`
t
|
0T
I
0j
0
.
_
(3.280)
Las expresiones (3.279) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0. Estas restricciones entran en forma explcita en los Q
i
dados
por (3.280).
ciones
i
y 1 funciones `
|
. Como hay 1 ecuaciones de restriccin dadas por (3.259)
y : ecuaciones dadas por (3.279), entonces existen sucientes ecuaciones (: + 1 en
total) para permitir una solucin completa al problema planteado. Aqu las `
|
(r) son
consideradas indeterminadas y pueden ser obtenidas como parte de la solucin sa-
tisfaciendo las restricciones (3.259).
Las ecuaciones (3.279) pueden ser obtenidas, al igual que en la seccin anterior,
plantendose el problema variacional sin restricciones,
0
)
0j
.

o
oa
_
0
)
0j
0
.
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . : (3.281)
donde,
, = , +
1
|=1
`
|
(r) T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] (3.282)
Existen restricciones menos generales a las del tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 cuyas Ecua-
ciones de Euler-Lagrange no resultan en forma correcta, en general, a partir de (3.279)
o (3.281). Estas restricciones sern el objeto de estudio de la siguiente seccin.
+
|
=
:
,=1
|,
[
i
(r) ; r]
/
,
(r) + 1
|
[
i
(r) ; r] = 0
La derivada total de una restriccin del tipo (3.181), es decir /
|
[
i
(r) ; r] = 0, con
respecto a la variable independiente r y su diferencial total vienen dados respectiva-
mente por,
_
_
o,
I
[j
.
(a);a]
oa
=
a
)=1
0,
I
[j
.
(a);a]
0j

t
)
(r) +
0,
I
[j
.
(a);a]
0a
= 0
d/
|
[
i
(r) ; r] =
a
)=1
0,
I
[j
.
(a);a]
0j
d
)
(r) +
0,
I
[j
.
(a);a]
0a
dr = 0
, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.283)
Respectivamente, las expresiones (3.283) tienen la forma general,
_
_
T
+(1)
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] =
a
)=1
|)
[
i
(r) ; r]
t
)
(r) + 1
|
[
i
(r) ; r] = 0
T
+(o)
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] =
a
)=1
|)
[
i
(r) ; r] d
)
(r) + 1
|
[
i
(r) ; r] dr = 0
, con | = 1. 2. 3. .... 1
(3.284)
donde (1) signica que aparecen las derivadas totales
t
)
(r) de las
)
(r) y (d) que
aparecen los diferenciales totales d
)
(r) de las
)
(r). Aqu los coecientes
|)
y 1
|
son
funciones dadas que dependen, en general, de las
i
(r) y la variable independiente
r como puede verse. Representan un caso menos general de restricciones del tipo
T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0, por esta razn fue usado el + en T
+
|
para distinguirlas de las T
|
.
En general no son integrables, impidiendo que puedan convertirse en relaciones al-
gebraicas que solamente involucren a las
i
(r). Es obvio que estas restricciones se
pueden convertir en restriciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0 [equivalentemente en (3.283)]
slo si son integrables, es decir, cuando se cumple que,
_

|)
=
0,
I
[j
.
(a);a]
0j
1
|
=
0,
I
[j
.
(a);a]
0a
(3.285)
convirtindose (3.284) en una diferencial exacta o en una derivada total.
Como se dijo antes, las restricciones (3.284) son las mismas ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas (2.96) o (2.97) estudiadas en la seccin 2.9.2,
por lo tanto, las condiciones para que (3.284) representen una derivada to-
tal o una diferencial exacta son las mismas estudiadas en dicha seccin.
Igualmente, cuando una restriccin est expresada en la forma de la segun-
da de las expresiones (3.284), se dice que est escrita en Forma Diferencial
o en Forma Pfafan
a
. Es obvio que ambas expresiones son equivalentes.
a
Se dice que una restriccin est escrita en la forma Pfafan cuando est expresada en
forma de diferenciales.
En general, como ya se haba visto en la seccin anterior, las restricciones del tipo
T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 deben satisfacer las ecuaciones (3.264), es decir,
oT
|
=
a
i=1
JT
|
J
i
o
i
+
a
i=1
JT
|
J
t
i
o
t
i
= 0, con | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.286)
que son las condiciones que deben cumplir los caminos
i
(r) para ser geomtricamete
posibles bajo estas restricciones, es decir, aquellos caminos que las obedencen. Para
que las restricciones del tipo (3.284) puedan ser tratadas con las Ecuaciones de La-
grange (3.279) o (3.281) deben satisfacer (3.286) lo cual, en efecto, lo hacen pero en
forma parcial como ser mostrado. Antes de mostrar esto, las ecuaciones (3.286) sern
reescritas en una forma ms manejable. Teniendo presente que o
t
i
=
o
oa
(o
i
), al sumar
y restar
a
i=1
o
oa
_
0T
I
0j
0
.
_
o
i
en las ecuaciones (3.286) resulta,
oT
|
=
a
i=1
d
dr
_
JT
|
J
t
i
_
o
i
i=1
d
dr
_
JT
|
J
t
i
_
o
i
+
a
i=1
JT
|
J
i
o
i
+
a
i=1
JT
|
J
t
i
d
dr
(o
i
) = 0
=
a
i=1
_
d
dr
_
JT
|
J
t
i
_
o
i
+
JT
|
J
t
i
d
dr
(o
i
)
_
. .
=
n
.=1
u
ui
_
OD
I
O
0
.
cj
.
_
+
a
i=1
_
JT
|
J
i

d
dr
_
JT
|
J
t
i
__
o
i
= 0
=
a
i=1
d
dr
_
JT
|
J
t
i
o
i
_
+
a
i=1
T
|i
o
i
= 0
o,
oT
|
=
d
dr
_
a
i=1
JT
|
J
t
i
o
i
_
+
a
i=1
G
|i
o
i
= 0 (3.287)
donde,
G
|i
=
JT
|
J
i

d
dr
_
JT
|
J
t
i
_
(3.288)
Se mostrar ahora si las restricciones del tipo (3.284) cumplen con las condiciones
(3.287). Para que esto ocurra debe cumplirse que,
oT
+
|
=
d
dr
_
a
i=1
JT
+
|
J
t
i
o
i
_
+
a
i=1
G
|i
o
i
= 0 (3.289)
pero, a partir de (3.284) se obtiene,
_
_
0T
I
0j
.
=
0
0j
.
_
a
)=1
|)
t
)
+ 1
|
_
=
a
)=1
0
I
0j
.

t
)
+
01
I
0j
.
0T
I
0j
0
.
=
0
0j
0
.
_
a
)=1
|)
t
)
+ 1
|
_
=
a
)=1
|)
0j
0
0j
0
.
=
a
)=1
|)
o
)i
=
|i
o
oa
_
0T
I
0j
0
.
_
=
o
I.
oa
=
a
)=1
0
I.
0j

t
)
+
0
I.
0a
(3.290)
que al ser sustituidos en (3.289) resulta,
oT
+
|
=
d
dr
_
a
i=1
|i
o
i
_
+
a
i,)=1
__
J
|)
J
i

t
)
+
J1
|
J
i

J
|i
J
)

t
)
J
|i
Jr
__
o
i
= 0
o,
oT
+
|
=
d
dr
_
a
i=1
|i
o
i
_
+
a
i,)=1
__
J
|)
J
i

J
|i
J
)
_
t
)
+
_
J1
|
J
i

J
|i
Jr
__
o
i
= 0 (3.291)
que son las condiciones que deben cumplir las restricciones del tipo (3.284) para poder
ser tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (3.279) o (3.281). Se puede vericar fcil-
mente que (3.291) slo se cumple cuando los coecientes
|i
y 1
|
sean los dados por
(3.285), tenindose presente que
a
i=1
|i
o
i
= 0. Es decir:
Las restricciones (3.284) slo pueden ser tratadas con las Ecuaciones de
Lagrange (3.279) o (3.281) cuando sean integrables!, convirtindose as es-
encialmente en restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0.
Por lo anteriormente mostrado, sern encontradas ahora las Ecuaciones de Euler-
Lagrange particulares para las restricciones del tipo (3.284) sean integrables o no.
Supngase que se quieren encontrar las funciones
i
(r) que hacen que la integral,
J=
_
a
2
a
1
, [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. .... : (3.292)
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por (3.284). A partir de estas
restricciones,
oT
+
|
=
a
i=1
|i
o
i
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.293)
que se cumplen para cualquier valor de r. Se usar el Mtodo de los Multiplicadores
de Lagrange como se hizo en las secciones anteriores. Al multiplicar cada una de las
ecuaciones (3.293) por un factor indeterminado `
|
resulta,
`
|
T
+
|
= `
|
a
i=1
|i
o
i
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.294)
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.284) estn prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente r, los factores `
|
tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
hacindolos dependientes de la misma `
|
= `
|
(r). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas 1 ecuaciones y luego integradas desde r
1
hasta r
2
se obtiene,
_
a
2
a
1
1
|=1
`
|
a
i=1
|i
o
i
dr = 0 (3.295)
Por otro lado, la variacin de (3.292) viene dada por (ver seccin 3.4.3),
oJ =
_
a
2
a
1
o,dr=
_
a
2
a
1
a
i=1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
__
o
i
dr = 0 (3.296)
que se ha igualado a cero para as encontrar el valor estacionario de J. Si ahora se
suman miembro a miembro (3.295) y (3.296) resulta,
_
a
2
a
1
_
a
i=1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
__
o
i
+
1
|=1
`
|
a
i=1
|i
o
i
_
dr = 0
o,
_
a
2
a
1
a
i=1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
|i
_
o
i
dr = 0 (3.297)
Al igual que en la seccin anterior, esta movida no es trivial. A pesar de haberse suma-
do cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos trminos individuales no son nu-
los. Aqu an no se puede aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones,
puesto que las variaciones o
i
no son arbitrarias.
La eliminacin de las 1 variaciones o
i
dependientes entre s puede ser llevada a
cabo mediante la eleccin apropiada de los 1 factores `
|
, de manera que los coe-
cientes de las o
i
en (3.291) se anulen. Estos `
|
se obtienen a partir de las 1 ecuaciones,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
|i
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.298)
|
cuyo determinante
debe ser no singular,
1(T
+
1
. T
+
2
. T
+
3
. . . . . T
+
1
)
1(
1
.
2
.
3
. . . . .
1
)
=
1(T
+
|
)
1(
i
)
,= 0, con i. | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.299)
1
. `
2
. `
3
. . . . . `
1
.
Con las `
|
escogidas en (3.298), la condicin para valor estacionario de J (3.297)
queda como,
_
a
2
a
1
a
i=1+1
_
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
(r)
|i
_
o
i
dr = 0 (3.300)
donde todas las o
i
son independientes entre s. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Clculo de Variaciones (cada uno de los coecientes de las o
i
se anu-
lan por separado) resultando,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
|i
con i = 1 + 1. 1 + 2. 1 + 3. . . . . : (3.301)
|
i
en (3.297) se
i
fuesen independientes entre s de manera que,
J,
J
i

d
dr
_
J,
J
t
i
_
+
1
|=1
`
|
|i
= 0 con i = 1. 2. 3. . . . . :
o,
d
dr
_
J,
J
t
i
_
J,
J
i
= Q
i
, con i = 1. 2. 3. .... :
. .
_
_
variables dependientes y restricciones del tipo T
+
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0.
_
_
(3.302)
donde,
Q
i
=
1
|=1
`
|
|i
(3.303)
Las expresiones (3.302) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange buscadas para res-
tricciones del tipo (3.284), sean no-holnomas o semi-holnomas. Estas restricciones
entran en forma explcita en los Q
i
dados por (3.303) mediante los coecientes
|i
. Los
Q
i
sern asociados, a partir del captulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
ciones
i
y 1 funciones `
|
. Aqu las `
|
son consideradas indeterminadas y pueden ser
obtenidas como parte de la solucin.
Las restricciones tipo (3.284) integrables, previa integracin, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Euler-Lagrange (3.192) o (3.193). Sin embar-
go, puede ocurrir que la integracin no sea fcil y es en estos casos donde
realmente son tiles las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.302) pues nica-
mente se requiere determinar los coecientes
|i
, lo cual es muy trivial. Tam-
bin son tiles estas Ecuaciones de Euler-Lagrange cuando se tienen restric-
ciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0 en las que se hace difcil despejar las variables
i
(r) dependientes en funcin de las independientes, resolvindose el pro-
blema al hallar la diferencial total de dichas restricciones para expresarlas
en la forma diferencial (3.284) y luego aplicar (3.302).
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo T
+
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0:
cantidad que se desea extremar.
2. Se identican las restricciones existentes. Si se tienen restricciones del
tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0 pueden ser tratadas como restricciones del tipo
T
+
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 hallando su diferencial total sin realizar simplica-
ciones (esto hara que la diferencial hallada no fuese exacta aunque siga
siendo integrable).
3. Se identican los coecientes
|i
mediante comparacin directa de
(3.284) con las restricciones dadas.
4. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.302), usando la , hal-
lada en el paso anterior.
las ecuaciones de las restricciones, que son usadas para completar el
sistema. Aqu se obtienen las extremales
i
(r) y los multiplicadores de La-
grange `
|
que permiten encontrar los Q
i
dados por (3.303).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.29
Resolver el ejemplo 3.21 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentica ,: ya en el ejemplo 3.21 fue identicada , resultando,
, =
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
(3.304)
1
= y
2
= . (i = 1. 2) dependientes de la variable indepen-
diente r.
/ = r + + . = 0 (3.305)
|
[
i
(r) ; r] = 0. Puede ser tratada como una ligadura
del tipo T
+(o)
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 al hallar su diferencial total. En efecto,
T
+(o)
1
= dr + d + d. = 0 (3.306)
pudiendo ser vista ahora como una restriccin del tipo T
+(o)
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0.
Se identican los coecientes
|i
: se tienen : = 2 variables
i
y una restriccin | = 1.
Entonces a partir de (3.284) para | = 1 se tiene que,
2
i=1
1i
d
i
+ 1
1
dr = 0 =
11
d
1
+
12
d
2
+ 1
1
dr = 0 (3.307)
o,
1j
d +
1:
d. + 1
1
dr = 0 (3.308)
Ahora, al comparar (3.306) con (3.308) se deduce que,
1j
= 1
1:
= 1 1
1
= 1 (3.309)
_
_
o
oa
_
0)
0j
0
_
0)
0j
= Q
j
=
1
|=1
`
|
|j
= `
1j
o
oa
_
0)
0:
0
_
0)
0:
= Q
:
=
1
|=1
`
|
|:
= `
1:
(3.310)
ahora, al sustituir (3.304) y (3.309) en estas ecuaciones resulta,
_
_
_
o
oa
_
t
(1 +
t2
+ .
t2
)
1
2
_
= `
o
oa
_
.
t
(1 +
t2
+ .
t2
)
1
2
_
= `
(3.311)
tricciones: las ecuaciones (3.311) son idnticas a las ecuaciones (3.203) y (3.204) del
ejemplo 3.21. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idnticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.30
Dada la funcional,
J =
_
b
o
_
o
1
_
j
t2
+
t2
_
+o
2
c
t2
+o
3
o
t2
dr
sujeta a las restricciones,
j
t
o
4
Sen oc
t
= 0
t
+o
4
Cos oc
t
= 0
encuntrense las Q
i
. Aqu o
1
, o
2
, o
3
y o
4
son constantes positivas no nulas y la prima
indica derivada total con respecto a r.
SOLUCION:
Se indentica ,: en este caso,
, = o
1
_
j
t2
+
t2
_
+o
2
c
t2
+o
3
o
t2
(3.312)
Aqu se tienen : = 4 variables
1
= j,
2
= ,
3
= c y
4
= o (i = 1. 2. 3. 4) dependientes
de la variable independiente r.
Se identican las restricciones existentes: existen 2 restricciones (1 = 2 = | = 1. 2)
que vienen dadas por,
T
+(1)
1
= j
t
o
4
Sen oc
t
= 0 (3.313)
T
+(1)
2
=
t
+o
4
Cos oc
t
= 0 (3.314)
que no son integrables. Estas restricciones son del tipo T
+(1)
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 y se ha
designado | = 1 a (3.313) y | = 2 a (3.314).
|i
i
y dos restricciones
| = 1. 2. Entonces a partir de (3.284) se tiene que,
Para | = 1:
4
i=1
1i
t
i
+ 1
1
= 0 =
11
t
1
+
12
t
2
+
13
t
3
+
14
t
4
+ 1
1
= 0
o,
1j
j
t
+
1
t
+
1
c
t
+
10
o
t
+ 1
1
= 0 (3.315)
Para | = 2:
4
i=1
2i
t
i
+ 1
2
= 0 =
21
t
1
+
22
t
2
+
23
t
3
+
24
t
4
+ 1
2
= 0
o,
2j
j
t
+
2
t
+
2
c
t
+
20
o
t
+ 1
2
= 0 (3.316)
Ahora, al comparar (3.315) y (3.316) con (3.313) y (3.314) respectivamente se de-
duce que,
1j
= 1
1
= 0
1
= o
4
Sen o
10
= 0 1
1
= 0
2j
= 0
2
= 1
2
= o
4
Cos o
20
= 0 1
2
= 0
(3.317)
_
_
o
oa
_
0)
0j
0
_
0)
0j
= Q
j
=
2
|=1
`
|
|j
= `
1
1j
+ `
2
2j
o
oa
_
0)
0
0
_
0)
0
= Q
=
2
|=1
`
|
|
= `
1
1
+ `
2
2
o
oa
_
0)
0
0
_
0)
0
= Q
=
2
|=1
`
|
|
= `
1
1
+ `
2
2
o
oa
_
0)
00
0
_
0)
00
= Q
0
=
2
|=1
`
|
|0
= `
1
10
+ `
2
20
(3.318)
pero a partir de (3.312),
0)
0j
= 0
0)
0
= 0
0)
0
= 0
0)
00
= 0
0)
0j
0
= 2o
1
j
t 0)
0
0
= 2o
1
t 0)
0
0
= 2o
2
c
t 0)
00
0
= 2o
3
o
t
o
oa
_
0)
0j
0
_
= 2o
1
j
tt o
oa
_
0)
0
0
_
= 2o
1
tt o
oa
_
0)
0
0
_
= 2o
2
c
tt o
oa
_
0)
00
0
_
= 2o
3
o
tt
(3.319)
entonces, al sustituir los resultados (3.317) y (3.322) en las ecuaciones (3.318) resulta,
_
_
2o
1
j
tt
= `
1
2o
1
tt
= `
2
2o
2
c
tt
= `
1
o
4
Sen o + `
2
o
4
Cos o
2o
3
o
tt
= 0
(3.320)
tricciones: en este caso se deben encontrar los ` ya que son necesarios, debido a
(3.303), para encontrar los Q
i
pedidos. Al derivar con respecto a r las restricciones
(3.312) y (3.313) y despejar j
tt
y
tt
resulta,
j
tt
o
4
o
t
Cos oc
t
o
4
Sen oc
tt
= 0 =j
tt
= o
4
o
t
Cos oc
t
+o
4
Sen oc
tt
(3.321)
tt
o
4
o
t
Sen oc
t
+o
4
Cos oc
tt
= 0 =
tt
= o
4
o
t
Sen oc
t
o
4
Cos oc
tt
(3.322)
y al sustituirlos en las primeras dos ecuaciones (3.320) se obtiene,
`
1
= 2o
1
o
4
(o
t
Cos oc
t
+ Sen oc
tt
) (3.323)
`
2
= 2o
1
o
4
(o
t
Sen oc
t
Cos oc
tt
) (3.324)
Al sustituir estos resultados en la tercera de las ecuaciones (3.320) resulta,
2o
2
c
tt
= 2o
1
o
2
4
(o
t
Cos oc
t
+ Sen oc
tt
) Sen o + 2o
1
o
2
4
(o
t
Sen oc
t
Cos oc
tt
) Cos o
= 2o
1
o
2
4
c
tt
o,
2
_
o
2
+o
1
o
2
4
_
. .
,=0
c
tt
= 0 =
_
c
tt
= 0
c
t
= c
1
(3.325)
adems, de la ltima de las ecuaciones (3.320) se obtiene,
o
tt
= 0 =o
t
= c
2
(3.326)
Si ahora se sustituyen (3.325) y (3.326) en (3.323) y (3.324) resulta,
`
1
= 2o
2
o
4
c
1
c
2
Cos o (3.327)
`
2
= 2o
2
o
4
c
1
c
2
Sen o (3.328)
Finalmente, a partir de (3.303) se tiene que teniendo presente los resultados (3.317),
(3.327) y (3.328),
_
_
Q
j
=
2
|=1
`
|
|j
= `
1
1j
+ `
2
2j
= `
1
= 2o
1
o
4
c
1
c
2
Cos o
Q
=
2
|=1
`
|
|
= `
1
1
+ `
2
2
= `
2
= 2o
1
o
4
c
1
c
2
Sen o
Q
=
2
|=1
`
|
|
= `
1
1
+ `
2
2
= `
1
o
4
Sen o + `
2
o
4
Cos o
= 2o
1
o
2
4
c
1
c
2
Cos o Sen o + 2o
1
o
2
4
c
1
c
2
Sen o Cos o = 0
Q
0
=
2
|=1
`
|
|0
= `
1
10
+ `
2
20
= 0
(3.329)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.31
Resolver el ejemplo 3.27 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentica ,: ya en el ejemplo 3.27 fue identicada , resultando,
, =
_
1 +
t2
+ .
t2
_1
2
(3.330)
1
= y
2
= . (i = 1. 2) dependientes de la variable indepen-
diente r.
que viene dada por la ecuacin del cilindro,
/ = r
2
+
2
1
2
= 0 (3.331)
|
[
i
(r) ; r] = 0. Su diferencial total viene dado por,
T
+(o)
1
= 2rdr + 2d = 0 (3.332)
pudiendo ser vista ahora como una restriccin del tipo T
+(o)
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0.
|i
i
Entonces a partir de (3.284) para | = 1 se tiene que,
2
i=1
1i
d
i
+ 1
1
dr = 0 =
11
d
1
+
12
d
2
+ 1
1
dr = 0 (3.333)
o,
1j
d +
1:
d. + 1
1
dr = 0 (3.334)
1j
= 2
1:
= 0 1
1
= 2r (3.335)
_
_
o
oa
_
0)
0j
0
_
0)
0j
= Q
j
=
1
|=1
`
|
|j
= `
1j
o
oa
_
0)
0:
0
_
0)
0:
= Q
:
=
1
|=1
`
|
|:
= `
1:
(3.336)
pero de (3.330),
_
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
(3.337)
entonces, al sustituir (3.335) y (3.337) en las ecuaciones (3.336) resulta,
_
_
_
o
oa
_
t
(1 +
t2
+ .
t2
)
1
2
_
= 2`
o
oa
_
.
t
(1 +
t2
+ .
t2
)
1
2
_
= 0
(3.338)
tricciones: las ecuaciones (3.338) son idnticas a las ecuaciones (3.235) y (3.236) del
ejemplo 3.27. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idnticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.32
Dada la funcional,
J =
_
b
o
_
o
1
_
.
t2
+
t2
_
+o
2
,
t2
+o
3
. + o
4
Cos ,
dr
sujeta a la restriccin,
.
t
Sen ,
t
Cos , = 0
Encuntrense las ecuaciones de Euler-Lagrange. Aqu o
1
, o
2
, o
3
y o
4
son constantes
positivas no nulas y la prima indica derivada total con respecto a r.
SOLUCION:
Se indentica ,: en este caso,
, = o
1
_
.
t2
+
t2
_
+o
2
,
t2
+o
3
. + o
4
Cos , (3.339)
Aqu se tienen : = 3 variables
1
= .,
2
= y
3
= , (i = 1. 2. 3) dependientes de la
variable independiente r.
Se identican las restricciones existentes: existe 1 restriccin (1 = 1 = | = 1) que
viene dada por,
T
+(1)
1
= .
t
Sen ,
t
Cos , = 0 (3.340)
que no es integrable. Esta restriccin es del tipo T
+(1)
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0.
|i
i
Entonces a partir de (3.284) se tiene que,
Para | = 1:
3
i=1
1i
t
i
+ 1
1
= 0 =
11
t
1
+
12
t
2
+
13
t
3
+ 1
1
= 0
o,
1:
.
t
+
1j
t
+
1,
,
t
+ 1
1
= 0 (3.341)
1:
= Sen ,
1j
= Cos ,
1,
= 0 1
1
= 0
(3.342)
_
_
o
oa
_
0)
0:
0
_
0)
0:
= Q
:
=
1
|=1
`
|
|:
= `
1
1:
o
oa
_
0)
0j
0
_
0)
0j
= Q
j
=
1
|=1
`
|
|j
= `
1
1j
o
oa
_
0)
0,
0
_
0)
0,
= Q
,
=
1
|=1
`
|
|,
= `
1
1,
(3.343)
pero a partir de (3.339),
0)
0:
= o
3
0)
0j
= 0
0)
0,
= o
4
Sen ,
0)
0:
0
= 2o
1
.
t 0)
0j
0
= 2o
1
t 0)
0,
0
= 2o
2
,
t
o
oa
_
0)
0:
0
_
= 2o
1
.
tt o
oa
_
0)
0j
0
_
= 2o
1
tt o
oa
_
0)
0
0
_
= 2o
2
,
tt
(3.344)
entonces, al sustituir los resultados (3.342) y (3.344) en las ecuaciones (3.343) resulta,
_
_
2o
1
.
tt
o
3
= `
1
Sen ,
2o
1
tt
= `
1
Cos ,
2o
2
,
tt
+o
4
Sen , = 0
(3.345)
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange pedidas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
_
r
2
r
1
q
|
[
i
(r) .
/
i
(r) ; r] dr = j
|
Se llaman problemas isoperimtricos a los problemas sobre la determinacin
de una gura geomtrica de supercie mxima con permetro dado.
Actualmente se les da este nombre a todos los problemas variacionales
en los cuales se pide hallar el extremo de la funcional,
J=
_
a
2
a
1
, [
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. .... : (3.346)
para que tome un valor estacionario pero bajo las llamadas Restricciones
Isoperimtricas,
_
a
2
a
1
J
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr = j
|
, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.347)
donde las j
|
son constantes, 1 puede ser mayor, menor o igual a :, y tam-
bin problemas anlogos para funcionales ms complejas.
Los problemas isoperimtricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones
del tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0 por medio de la introduccin de nuevas funciones des-
conocidas. En efecto, a partir de (3.347) haciendo el lmite superior de la integral igual
a r,
_
a
a
1
J
|
[
i
( r) .
t
i
( r) ; r] d r = /
|
(r) (3.348)
con,
_
/
|
(r
1
) = 0
/
|
(r
2
) = j
|
, por la condicin (3.347)
(3.349)
donde se ha colocado s en la variable de integracin para distinguirla del lmite su-
perior de la integral. Ahora derivando /
|
(r) con respecto a r se obtiene,
/
t
|
(r) = J
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r]
o,
J
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] /
t
|
(r) = 0 (3.350)
de manera que las restricciones isoperimtricas (3.347) se han reemplazado por res-
tricciones del tipo T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] = 0, reducindose as al problema estudiado en
la primera parte de la seccin anterior. Por lo tanto, son aplicables las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.279) para las restricciones,
1
|
[
i
(r) .
t
i
(r) . /
t
|
(r) ; r] = J
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] /
t
|
(r) = 0 (3.351)
Las variables son, en este caso, las
i
(r) y las /
t
|
(r). Las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.279) correspondientes a estas dos variables vienen dadas por,
d
dr
_
J,
J
t
i
_
J,
J
i
=
1
|=1
_
`
|
_
JT
|
J
i

d
dr
_
JT
|
J
t
i
__
`
t
|
JT
|
J
t
i
_
, con i = 1. 2. 3. .... :(3.352)
d
dr
_
J,
J/
t
)
_
J,
J/
)
=
1
|=1
_
`
|
_
JT
|
J/
)

d
dr
_
JT
|
J/
t
)
__
`
t
|
JT
|
J/
t
)
_
, con , = 1. 2. 3. .... 1(3.353)
Entonces, al sustituir (3.351) en (3.352) resulta,
d
dr
_
J,
J
t
i
_
J,
J
i
=
1
|=1
_
`
|
_
J (J
|
/
t
|
)
J
i

d
dr
_
J (J
|
/
t
|
)
J
t
i
__
`
t
|
J (J
|
/
t
|
)
J
t
i
_
o,
d
dr
_
J,
J
t
i
_
J,
J
i
=
1
|=1
_
`
|
_
JJ
|
J
i

d
dr
_
JJ
|
J
t
i
__
`
t
|
JJ
|
J
t
i
_
(3.354)
y al sustituir (3.351) en (3.353) resulta,
d
dr
_
J,
J/
t
)
_
J,
J/
)
=
1
|=1
_
`
|
_
J (J
|
/
t
|
)
J/
)

d
dr
_
J (J
|
/
t
|
)
J/
t
)
__
`
t
|
J (J
|
/
t
|
)
J/
t
)
_
0 =
1
|=1
_
_
`
|
_
d
dr
(o
|)
)
_
. .
=0
`
t
|
(o
|)
)
_
_
0 =
1
|=1
`
t
|
o
|)
o,
`
t
)
= 0 =`
)
= constantes (3.355)
Finalmente, debido al anterior resultado, las ecuaciones (3.354) se reducen a,
d
dr
_
J,
J
t
i
_
J,
J
i
= Q
i
, con i = 1. 2. 3. .... :
. .
_
_
variables dependientes y restricciones del tipo
isoperimtrico
_
a
2
a
1
q
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r] dr = j
|
.
_
_
(3.356)
donde,
Q
i
=
1
|=1
`
|
_
07
I
0j
.

o
oa
_
07
I
0j
0
.
__
(3.357)
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange para el problema isoperimtrico plantea-
do. Las restricciones del tipo isoperimtrico, como ya se mencion antes, slo pueden
ser usadas en forma explcita ya que no representan igualdades que nicamente in-
volucren las
i
(r).
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo isoperimtrico:
1. Se identican las J
|
a partir de los integrandos de las restricciones isoper-
imtricas dadas o construidas y la , del integrando de la J dada o con-
struida a partir de la cantidad que se desea extremar.
2. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.356), usando la , y las
J
|
halladas en los pasos 1 y 2.
las restricciones, que son usadas para completar el sistema.Aqu se ob-
tienen las extremales
i
(r) y los multiplicadores de Lagrange `
|
que per-
miten encontrar los Q
i
dados por (3.357).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.33
J =
_

0

t2
dr
sabiendo que (0) = 0, (:) = 0 y sujeta a la restriccin isoperimtrica,
_

0

2
dr = 1
SOLUCION: aqu se tiene : = 1 variable
1
= (i = 1) dependiente de la variable
independiente r y existe 1 = 1 restriccin (| = 1).
Se identican la , y las J
|
: a partir del integrando de la J se tiene que,
, =
t2
(3.358)
y a partir del integrando de la restriccin isoperimtrica,
J
1
=
2
(3.359)
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: a partir de las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.356) se puede escribir para este caso,
d
dr
_
J,
J
t
_
J,
J
= Q
j
= `
1
_
JJ
1
J

d
dr
_
JJ
1
J
t
__
(3.360)
pero de (3.358) y (3.359) se tiene que,
_
_
0)
0j
= 0
07
1
0j
= 2
0)
0j
0
= 2
t 07
1
0j
0
= 0
o
oa
_
0)
0j
0
_
= 2
tt o
oa
_
07
1
0j
0
_
= 0
_
_
(3.361)
resuldados que al ser sustituidos en (3.360) se obtiene,
tt
= `
1
(3.362)
tricciones: la ecuacin diferencial (3.363) representa un problema de autovalores. Las
races del polinomio caracterstico son
_
`.
Se tienen dos casos posibles dos:
1. Si ` _ 0, la solucin general viene dada por,
(r) = c
1
c
_
Aa
+ c
2
c
_
Aa
(3.363)
que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas (vericarlo), no existien-
do as solucin para ` _ 0.
2. Si ` < 0, la solucin general viene dada por,
(r) = c
1
Sen
_
_
`r
_
+ c
2
Cos
_
_
`r
_
(3.364)
Esta es la solucin til. De la condicin de frontera (0) = 0 resulta,
(0) = c
2
= 0 (3.365)
y de (:) = 0,
Sen
_
_
`:
_
= 0 =` = 0. 1. 4. . . . . :
2
, con : = 0. 1. 2. 3. . . . (3.366)
Ahora, al sustituir los resultados (3.365) y (3.366) en la restriccin isoperimtrica resulta,
_

0
_
c
1
Sen
_
_
`r
_
+ c
2
Cos
_
_
`r
__
2
dr = 1 (3.367)
de la cual,
c
1
=
_
2
:
(3.368)
Finalmente, al sustituir los resultados (3.365), (3.366) y (3.368) en (3.364) se obtiene
nalmente,
(r) =
_
2
:
Sen (:r) , con : = 1. 2. 3. . . . (3.369)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.34
Determinar la funcin (r) de longitud / limitada por el eje r en
la parte inferior, que pasa por los puntos 1
1
= (c. 0), 1
2
= (c. 0) y que encierra la mayor
rea.
SOLUCION: la gura 3.14 muestra la situacin planteada en el enunciado del ejem-
plo.
|
: a partir de la gura 3.14 se tiene que,
d = dr (3.370)
de la cual,
=
_
o
o
dr (3.371)
que es la cantidad a ser maximizada. De aqu,
, = (3.372)
Figura (3.14): Funcin j (r) cuya rea por ella encerrada ha de maximizarse.
tenindose presente que (r) debe cumplir con las condiciones (c) = 0 y (c) = 0.
Por otro lado, (r) debe tener longitud constante / entonces,
d: =
_
dr
2
+ d
2
_1
2
=: =
_
o
o
_
1 +
t2
_1
2
dr = / (3.373)
que es una restriccin isoperimtrica. De aqu que,
J
1
=
_
1 +
t2
_1
2
(3.374)
De todo lo anterior se puede observar que existe : = 1 variable
1
= (i = 1) dependi-
ente de la variable independiente r y existe 1 = 1 restriccin (| = 1).
d
dr
_
J,
J
t
_
J,
J
= Q
j
= `
1
_
JJ
1
J

d
dr
_
JJ
1
J
t
__
(3.375)
pero de (3.372) y (3.374) se tiene que,
_
_
0)
0j
= 1
07
1
0j
= 0
0)
0j
0
= 0
07
1
0j
0
=
j
0
(1+j
02
)
1
2
o
oa
_
0)
0j
0
_
= 0
_
_
(3.376)
d
dr
_

t
(1 +
t2
)
1
2
_
=
1
`
1
(3.377)
tricciones: al integrar la ecuacin diferencial (3.377) resulta,
`
t
(1 +
t2
)
1
2
= r c
1
(3.378)
donde c
1
es una constante de integracin. Esta ecuacin puede ser reescrita como,
t
=
(r c
1
)
_
`
2
(r c
1
)
2
1
2
(3.379)
que al ser integranda resulta en,
= (
_
`
2
(r c
1
)
2
1
2
+ c
2
= =
_
`
2
(r c
1
)
2
1
2
+ c
2
(3.380)
donde c
2
es otra constante de integracin y se ha escogido el signo positivo para en
concordancia con el sistema de coordenadas mostrado en la gura 3.14. Reordenan-
do trminos,
(r c
1
)
2
+ ( c
2
)
2
= `
2
(3.381)
La expresin (3.381) representa un crculo de radio ` centrado en (c
1
. c
2
). El rea
mxima es un semicrculo limitado por la lnea = 0 (eje r). El semicrculo parte del
punto (c. 0) y llega hasta el (c. 0) (o viceversa), lo cual signica que debe estar cen-
trado en el origen (c
1
. c
2
) = (0. 0) y tiene radio ` = c. La longitud del semicrculo es :c = /,
por lo tanto, c = /,:. De todo lo anterior a partir de (3.380) se deduce que,
=
_
_
/
:
_
2
r
2
_1
2
(3.382)
es la funcin buscada.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.35
Para atravesar un ro se coloca, desde una orilla a la otra, una
cuerda de longitud / de densidad de masa lineal j. Si la separacin entre las orillas es
2c (2c < /), qu forma tomar la cuerda con el n de minimizar la energa potencial?
(ver gura 3.15).
SOLUCION:
|
: si d: es el elemento de longitud de la cuerda, entonces
su energa potencial vendr dada por,
dl = jqd: (3.383)
Figura (3.15): Cuerda de longitud / colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a.
donde 0 ya que su signo negativo ha sido considerado explcitamente. Como,
d: =
_
dr
2
+ d
2
_1
2
=
_
1 +
t2
_1
2
dr (3.384)
entonces,
l = jq
_
o
o
_
1 +
t2
_1
2
dr (3.385)
que es la cantidad que se desea minimizar. La minimizacin de l est sujeta a la
restriccin de que la longitud de la cuerda permanezca constante e igual a /, es decir,
_
d: =
_
o
o
_
1 +
t2
_1
2
dr = / (3.386)
que es una restriccin de tipo isoperimtrica. De (3.385) y (3.386) se puede identicar,
, = jq
_
1 +
t2
_1
2
(3.387)
T
1
=
_
1 +
t2
_1
2
(3.388)
Aqu se tiene : = 1 variable
1
= (i = 1) dependiente de la variable independiente
r y existe 1 = 1 restriccin (| = 1).
d
dr
_
J,
J
t
_
J,
J
= Q
j
= `
1
_
JJ
1
J

d
dr
_
JJ
1
J
t
__
(3.389)
pero de (3.387) y (3.388) se tiene que,jq (1 +
t2
)
1
2
(1 +
t2
)
1
2
_
_
0)
0j
= jq (1 +
t2
)
1
2
07
1
0j
= 0
0)
0j
0
= jq
jj
0
(1+j
02
)
1
2
07
1
0j
0
=
j
0
(1+j
02
)
1
2
o
oa
_
0)
0j
0
_
= jq
_
j
02
(1+j
02
)
1
2
+
jj
0
j
00
(1+j
02
)
3
2

jj
00
(1+j
02
)
1
2
_
o
oa
_
07
1
0j
0
_
=
j
02
j
00
(1+j
02
)
3
2
+
j
00
(1+j
02
)
1
2
_
_
(3.390)
tt
_

`
jq
_
= 1 +
t2
(3.391)
o,
d
t
1 +
t2
=
dr

A
jj
(3.392)
y puesto que dr =
oa
oj
d =
1
j
0
d, entonces resulta que,
t
d
t
1 +
t2
=
d

A
jj
(3.393)
Ahora bien, al integrar (3.393) se obtiene,
t2
= c
1
_

`
jq
_
2
1 (3.394)
donde c
1
es una constante de integracin. Al hacer ahora la sustitucin,

`
jq
=
1
c
12
1
Cosh n (3.395)
en (3.394) se obtiene,
n
t2
= c
1
(3.396)
cuya solucin es,
n = c
12
1
r + c
2
, c
2
= constante de integracin (3.397)
donde c
2
es otra constante de integracin. Entonces, de (3.395) y (3.397) se obtiene,
=
1
c
12
1
Cosh
_
c
12
1
r + c
2
_
+
`
jq
(3.398)
Las condiciones de frontera establecen que (c) = 0. Al aplicarlas sobre (3.398)
resulta que,
Para
_
_
_
(c) = 0: 0 =
1
c
12
1
Cosh
_
c
12
1
c + c
2
_
+
A
jj
(c) = 0: 0 =
1
c
12
1
Cosh
_
c
12
1
c + c
2
_
+
A
jj
(3.399)
de las cuales se puede deducir que c
2
= 0 ya que c ,= 0 y por lo tanto,
` =
jq
c
12
1
Cosh
_
c
12
1
c
_
(3.400)
Por otro lado, para hallar c
1
se usa la restriccin isoperimtrica (3.386). En efecto, al
sustituir (3.398) en dicha restriccin resulta,
_
o
o
_
1 + Senh
2
_
c
12
1
r
__1
2
dr = / =
2
c
12
1
Senh
_
c
12
1
c
_
= / (3.401)
que es una ecuacin trascendental para c
1
.
Finalmente, de (3.398) y (3.400) resulta,
=
1
c
12
1
_
Cosh
_
c
12
1
r
_
Cosh
_
c
12
1
c
__
que es una catenaria, con c
1
dada por (3.401).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. PROBLEMAS
3.6. Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimtrico,
J =
_
1
0
_
t2
+ r
2
_
dr
con la restriccin,
_
1
0

2
dr = 2
sabiendo que (0) = 0 y (1) = 0. Resp.:
= 2 Sen (::r)
donde : es un entero.
2. Hallar las extremales del problema isoperimtrico,
J =
_
1
0

t2
dr
con la restriccin,
_
1
0
dr = c
donde c es una constante y sabiendo que (0) = 0 y (1) = 0. Resp.: = 6cr (1 r).
3. Dada la funcional,
J =
_
1
0
_
c
t2
/
2
_
dr
donde c y / son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera (0) =
0 y (1) = 1.
a) Hallar el camino extremal de la funcional. Resp.: = Csc
__
b
o
_
Sen
__
b
o
r
_
.
b) Encuentre el valor de J usando el camino extremal hallado en (a). Resp.: J =
/ Csc
2
__
b
o
_
.
4. Hallar el extremal de la funcional,
J =
_

0
_
2 Sen r
t2
_
dr
que satisface (0) = 0 y (:) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
mximo global. Resp.: = Sen r.
5. Hallar las curvas (caminos) extremales del problema isoperimtrico,
J =
_
1
0
_
t2
+ .
t2
4r.
t
4.
_
dr
con la restriccin,
_
1
0
_
t2
r
t
.
t2
_
dr = 2
sabiendo que,
(0) = 0, . (0) = 0 y (1) = 1, . (1) = 1
Resp.: =
5
2
r
2
+
7
2
r o = 3r
2
2r; . = r.
6. Analizar el extremo de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
_
2
+ 2r
t
_
dr
sabiendo que (r
1
) =
c
y (r
2
) =
1
. Resp.: la integral no depende del camino de
integracin. El problema variacional no tiene sentido.
7. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
t
_
1 + r
2
t
_
dr
Resp.: las extremales son las hiprbolas,
= c
2
1
r
+ c
3
con c
2
=
_
1c
1
2
_
y c
3
una constante de integracin.
J =
_
a
2
a
1
_
t2
+ 2
t
16
2
_
dr
Resp.: = c
1
Cos (4r) +c
2
Sen (4r) o tambin = C
1
Sen (4r C
2
) donde C
1
y C
2
son en,
general distintas, a c
1
y c
2
.
9. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
t2
+ r
_
dr
bajo las condiciones de frontera,
(0) = 1 y (1) = 2
Resp.: = r + 1.
3.6. PROBLEMAS
J =
_
1
0
_
t2
+
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 1 y (1) = c
1
. Tener presente que c
a
=
Cosh r Senh r. Resp.: = Cosh r Senh r.
J =
_
a
2
a
1
_
r
t
+
t2
_
dr
Resp.: =
a
2
4
+ c
1
r + c
2
.
J =
_

0

t3
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 0, (/) = 1. Resp.: = 1
_
a
_3
4
, que es una
parbola de grado
3
4
.
J =
_
a
2
a
1
_
2
+
t2
2 Sen r
_
dr
Resp.: = c
1
c
a
+ c
2
c
a
+
1
2
Sen r.
J =
_

0
_
2. 2
2
+
t2
.
t2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 0, (:) = 1, . (0) = 0 y . (:) = 1. Resp.:
=
1
r Cos r + c Sen r
. =
1
r Cos r +
_
2
+ c
_
Sen r
donde c es una constante arbitraria. Es una familia de extremales.
15. En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional
J =
_
2
0
_
t2
2
_
dr
sabiendo que (0) = 1 y (2:) = 1?. Resp.: = Cos r+c Sen r, donde c es una constan-
te arbitraria, es decir, el problema variacional considerado tiene un conjunto innito
de soluciones.
16. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional
J =
_
1
0
_
1 +
t2
_1
2
dr
sabiendo que (0) = 0 y (1) = 1?. Resp.: = r.
17. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional
J =
_
a
2
a
1
2
dr
sabiendo que (r
1
) =
c
y (r
2
) =
1
?. Resp.: = 0. La extremal = 0 pasa por los
puntos frontera slo cuando
c
= 0 y
1
= 0.
J =
_
2
1
r
2
t2
dr
que satisface (1) = 0 y (2) = 1. Resp.: = 2
_
1
1
a
_
.
J =
_
1
0
(1 +
2
)
2
t2
dr
que satisface (0) = 0 y (1) = 1. Resp.: = tan
__
4
+ ::
_
r + ::
, con : = 0. 1. 2. 3. . . ..
J =
_
1
0
_
t2
t4
_
dr
que satisface (0) = 0 y (1) = 0. Resp.: = 0.
J =
_
2
1
r
3
t3
dr
que satisface (1) = 1 y (2) = 4.
J =
_ r
2
0
(2r ) dr
bajo las condiciones de frontera:
3.6. PROBLEMAS
a) (0) = 0 y
_
2
_
=

2
. Resp.: = r.
b) (0) = 0 y
_
2
_
= 1. Resp.: la extremal = r no pasar por los puntos frontera (0. 0)
y
_
2
. 1
_
de modo que el problema variacional con estas condiciones de frontera
no tendr solucin.
J =
_ r
2
0
_
t2
8 Cosh r
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 2 y
_
2
_
= 2 Cosh

2
. Resp.: = 2 Cosh r.
J =
_
a
2
a
1
_
t2
2 Sen r
_
dr
25. Obtngase la forma que adopta la ecuacin de Euler-Lagrange en los siguientes
casos particulares:
a) , slo depende de .
b) , no depende de .
c) , = Q(r. )
_
1 +
t2
.
J =
_
2
1
_
t2
2r
_
dr
bajo las condiciones de frontera (1) = 0 y (2) = 1. Resp.: (r) =
a
6
(1 r
2
).
J =
_
3
1
(3r ) dr
bajo las condiciones de frontera (1) = 1 y (3) =
9
2
. Resp.: =
3
2
r. La extremal en-
contrada no satisface la condicin (1) = 1, por lo tanto, este problema variacional
no tiene solucin.
J =
_
2
1
(
t
+ )
2
dr
bajo las condiciones de frontera (1) = 1 y (2) = 0. Resp.: (r) =
Senh(2a)
Senh 1
.
J =
_
1
0
_
(1 +
t2
)dr
bajo las condiciones de frontera (0) =
1
_
2
y (1) =
1
_
2
. Resp.: Hay dos extremales
dadas por,
(r) =
1 +
_
3 2
_
2
_
(2r 1)
2
4
__
2 1
_
J =
_
1
0

t2
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 1 y (1) =
3
_
4. Resp.: Hay dos extremales
dadas por, (r) =
3
_
(r + 1)
2
y (r) =
3
_
(3r 1)
2
.
J =
_
1
0
_
t2
_
c
2a
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 0 y (1) = c
1
. Resp.:
(r) =
1
2
_
c
a
+ (1 + c) rc
a
1

J =
_
c
1
_
r
t2
+
t
_
dr
bajo las condiciones de frontera (1) = 0 y (c) = 1. Resp.: (r) = ln r.
J =
_
b
o
_
2r +
_
r
2
+ c
j
_
dr
bajo las condiciones de frontera (c) = y (/) = 1. Resp.: La integral no depende
del camino de integracin, por lo tanto, este problema variacional no tiene sentido.
J =
_
1
0
(r
t
+ c
j
) dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 0 y (1) = c. Resp.: (r) = 0 si c = 0; si c ,= 0
no existe extremal suave.
3.6. PROBLEMAS
J =
_
1
0
_
2c
j
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 1 y (1) = c. Resp.: No hay extremales, la
ecuacin de Euler no tiene soluciones.
36. Considrese la funcional,
J =
_
a
2
a
1
, [ (r) .
t
(r) ; r] dr
con las condiciones de frontera (r
1
) = y (r
2
) = 1. Demostrar que la ecuacin
de Euler se mantiene al agregar al integrando la derivada total de cualquier funcin
n = n(r. ).
J =
_
b
o
r
a
t2
dr
y probar que para : > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje C.
38. Demustrese la invariancia de la ecuacin de Euler frente a cambios de coorde-
nadas.
39. Considerar la funcin , =
_
oj(a)
oa
_
2
donde (r) = r. Sumar a (r) la funcin j (r) =
Sen (r), y (a) gracar (r) y dos de sus variaciones (c. r) en un mismo plano Carte-
siano, (b) encontrar J (c) entre los lmites r = 0 y r = 2:, (b) mostrar que el valor
estacionario de J (c) se da cuando c = 0. Resp.:
(b) J (c) = :
_
2 + c
2
_
.
40. Considerar la funcin
, =
__
d (r)
dr
_
c
a
1
_
2
+ r
2
donde (r) = r + c
a
. Sumar a (r) la funcin j (r) = r
2
Cos
_
2
r
_
1, y (a) gracar
(r) y dos de sus variaciones (c. r) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar
J (c) entre los lmites r = 1 y r = 1, (b) mostrar que el valor estacionario de J (c) se
da cuando c = 0. Resp.:
(b) J (c) =
2
3
+
1
:
_
1
4
:
3
+
8
3
: + 16
_
c
2
.
41. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodsicas sobre un plano usando
coordenadas polares planas (:. ,), en trminos de las cuales el elemento de dis-
tancia d: es dado por d:
2
= d:
2
+ :
2
d,
2
. Resp.: : = c
1
Sec (, c
2
), donde c
1
y c
2
son
constantes de integracin. Esta es la ecuaccin de la recta en coordenadas po-
lares.
42. Encuentre:
a) La expresin general para el camino ms corto sobre la supercie de un cono
de semingulo c mediante clculo variacional. Tome la ecuacin del camino
en la forma j = j (,), donde j es la distancia desde el vrtice C y , es el ngulo
polar cilndrico medido alrededor del eje del cono (ver gura 42a). La ecuacin
de un cono viene dada por . = 1
_
r
2
+
2
. Resp.: j =
1
b
Sen csec [(, c) Sen c],
con c una constante.
Problema 43.
b) Encuentre el camino particular que satisface las condiciones de frontera j
_
2
_
= c. Resp.: j =
o Cos(
r
2
Sen c)
Cos(,Sen c)
.
43. Un fabricante desea minimizar la funcional de costo,
C =
_
4
0
[(3 +
t
)
t
+ 2] dr
sujeta a las condiciones de frontera (0) = 0 y (4) = A, donde A es el volu-
men deseado de produccin. Encuentre el extremal de C que satisface las condi-
3.6. PROBLEMAS
ciones dadas y pruebe que sta hace que C tome un mnimo global. Resp.: =
1
4
r (2r + A 8).
44. Considrese la propagacin de los rayos de luz en un medio axialmente simtrico
donde, en un sistema de coordenadas cilndricas (:. ,. .), el ndice de refraccin es
: = :(:) y los rayos estn en el plano . = 0. Para este caso el principio de Fermat
resulta en la funcional,
= c
1
_
,
1
,
o
:
_
:
2
+ :
t2
_1
2
d,
donde c es la velocidad de la luz en el vaco, es el tiempo empleado por un rayo
de luz para ir de un punto a otro, : = : (,) es la ecuacin del camino seguido y
:
t
=
ov
o,
.
a) Mostrar que las extremales de satisfacen la ecuacin diferencial ordinaria,
::
2
(:
2
+ :
t2
)
1
2
= constante
b) Mostrar que si se escribe :
t
= : tan ( ngulo entre la tangente al rayo y la
supercie cilndrica local : =constante), la anterior ecuacin se transforma en,
::Cos = constante
que es la forma de la ley de Snell para este caso.
45. Muestre que al sustituir la funcional,
, = , +
1
|=1
`
|
(r) /
|
[
i
(r) ; r]
en las ecuaciones de Euler-Lagrange,
J
,
J
i

d
dr
_
J
,
J
t
i
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . :
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,
d
dr
_
J,
J
t
i
_
J,
J
i
=
1
|=1
`
|
J/
|
J
i
46. Encuentre el camino ms corto sobre la supercie de una esfera usando los multi-
plicadores de Lagrange.
47. Apartir de la forma usual (no integrada) de la ecuacin de Euler, rehacer el proble-
ma de encontrar la geodsica sobre la supercie de una esfera de radio 1, usando
o como variable dependiente y , como independiente.
a) Mostrar que se obtiene la ecuacin diferencial,
Cos o
Sen o

d
d,
_
o
t
Sen
2
o
_
= 0
donde o
t
=
o0
o,
. Use la restriccin presente en forma implcita.
b) Mostrar que,
d
d,
_
Cos o
Sen o
_
=
o
t
Sen
2
o
c) Use la expresin anterior para resolver la ecuacin encontrada en (a). Resp.:
. = c
1
r +c
2
, que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la
esfera. Por lo tanto, la geodsica sobre una esfera es el camino que se origina al
intersectar este plano con la esfera, es decir, el crculo mayor.
48. Rehaga el problema de encontrar el camino ms corto sobre la supercie de una
esfera usando ambas o y , como variables dependientes, formulndolo como un
problema paramtrico escribiendo las condiciones de frontera apropiadas. Com-
bine las dos Ecuaciones de Euler - Lagrange resultantes y muestre que se obtiene el
camino ya conocido.
49. Dada la supercie . = r
3
2
,
a) cul es la curva sobre esta supercie que une los puntos (r. . .) = (0. 0. 0) y
(1. 1. 1) que tiene la mnima longitud?. Resp.:
=
8
13
32
8
_
_
1 +
9
4
r
_
32
1
_
b) Use la computadora para generar una grca conjunta que muestre la super-
cie dada y el camino ms corto obtenido en (a).
50. Considrese la lnea que une los puntos
(r
1
.
1
) = (0. 0) y (r
1
.
1
) = (1. 1)
Mediante los siguientes pasos, se mostrar explcitamente que la funcin (r) =
r produce un camino de mnima longitud mediante el uso de la funcin variada
(c. r) = r + cSen [: (1 r)].
3.6. PROBLEMAS
a) Muestre que la longitud : de la curva (c. r) que une los puntos (r
1
.
1
) = (0. 0) y
(r
1
.
1
) = (1. 1) es,
: =
_
2
:
_

0
_
1 c: Cos n +
1
2
c
2
:
2
Cos
2
n
_1
2
dn
donde se ha hecho el cambio : (1 r) = n. Aqu : es el funcional.
b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,
es una integral elptica. Sin embargo, como c es pequea podemos desarrollar
el integrando en la forma (1 r)
12
hasta el trmino cuadrtico. Mostrar que el
resultado de esta operacin viene dado por,
: =
_
2
:
_

0
_
1
1
2
_
c: Cos n
1
2
c
2
:
2
Cos
2
n
_
1
8
_
c: Cos n
1
2
c
2
:
2
Cos
2
n
_
2
+ ...
_
dn
c) Ahora, si en la anterior expresin se dejan slo los trminos hasta Cos
2
n y se inte-
gra, mostrar que el resultado viene dado por,
: =
_
2
_
1 +
1
16
:
2
c
2
_
d) Por ltimo, mostrar que cumple con la condicin para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
J:
Jc
c=0
= 0
mostrndose as que la funcin (r) = r produce un camino de mnima longitud.
51. Encuntrese la ecuacin de la lnea que proporciona la distancia ms corta en-
tre dos puntos en el espacio (r
1
.
1
. .
1
) y (r
2
.
2
. .
2
). Ayuda: Supngase que r, y .
dependen del parmetro / y que los puntos extremos son expresados por,
(r
1
(/
1
) .
1
(/
1
) . .
1
(/
1
)) y (r
2
(/
2
) .
2
(/
2
) . .
2
(/
2
))
Resp.:
aa
1
a
2
a
1
=
jj
1
j
2
j
1
=
::
1
:
2
:
1
que es la ecuacin de la recta en el espacio que pasa
por los puntos (r
1
.
1
. .
1
) y (r
2
.
2
. .
2
).
52. Mostrar que la geodsica sobre la supercie de un cilindro circular recto de radio
1 (ver gura 52b) es un segmento de hlice,
, = c
1
. + c
2
Usar coordenadas cilndricas d:
2
= d:
2
+ :
2
d,
2
+ d.
2
.
a) Usando la restriccin presente en forma implcita.
b) Usando la restriccin presente en forma explcita.
Problema 53.
J =
_
1
0
_
2
+ r
2
t
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 0 y (1) = c. Resp.: = r. La primera condi-
cin de frontera se cumple pero la segunda se satisface slo cuando c = 1. Si c ,= 1,
no existe ninguna extremal que satisfaga las condiciones de frontera.
J =
_
a
1
a
0
( + r
t
) dr
bajo las condiciones de frontera (r
0
) =
0
y (r
1
) =
1
. Resp.: La integral no de-
pende del camino de integracin, por lo tanto el problema variacional no tiene
sentido.
J =
_
2
1
_
t2
+ 2
t
+
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (1) = 1 y (2) = 0. Resp.: =
Senh(2a)
Senh 1
.
3.6. PROBLEMAS
J =
_
1
0
_
r +
2
2
2
t
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 1 y (1) = 2. Resp.: No hay extremo.
J =
_
a
1
a
0
_
2
+
t2
+
2
cosh r
_
dr
Resp.: = c
1
Cosh r + c
2
Senh r + r Senh r Cosh r ln (Cosh r).
J =
_
a
1
a
0
_
r
2
t2
+ 2
2
+ 2r
_
dr
Resp.: = c
1
r +
c
2
a
2
+
1
3
r ln [r[.
J =
_
0
1
_
12r
t2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (1) = 1 y (0) = 0. Resp.: = r
3
.
J =
_

0
_
4 Cos r +
t2
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 0 y (:) = 0. Resp.: = (c + r) Sen r, donde c
es una costante arbitraria.
J =
_
1
0
_
t2
+ 4
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = c
2
y (1) = 1. Resp.: = c
2(1a)
.
J =
_
b
o
_
+

3
3
_
dr
Resp.: no hay extremales.
J =
_
2
1
_
t2
+ .
2
+ .
t2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (1) = 1, (2) = 2, . (1) = 0 y . (2) = 1. Resp.: = r,
. =
Senh(a1)
Senh 1
.
J =
_ r
4
0
_
2. 4
2
+
t2
.
t2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 0,
_
4
_
= 1, . (0) = 0 y .
_
4
_
= 1. Resp.:
= Sen (2r), . =
1
2
r
2
+
32+
2
8
r.
J =
_
1
1
_
2r
t2
+
1
3
.
t3
_
dr
bajo las condiciones de frontera (1) = 0, (1) = 2, . (1) = 1 y . (1) = 1. Resp.: La
familia de extremales es:
=
1
6
(r
3
+ 5r 6)
. = r
J =
_ r
2
0
_
t2
+ .
t2
2.
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 0,
_
2
_
= 1, . (0) = 0 y .
_
2
_
= 1. Resp.: La
= Sen r
. = Sen r
J =
_
1
0
_
t2
+ .
t2
+ 2
_
dr
bajo las condiciones de frontera (0) = 1, (1) =
3
2
, . (0) = 0 y . (1) = 1. Resp.: La
=
1
2
r
2
+ 1
. = 1
3.6. PROBLEMAS
68. Probar que la ecuacin de Euler de la funcional,
J =
_
b
o
1 (. ..
t
. .
t
; r) dr
tiene las siguientes primeras integrales:
a)
01
0j
0
= c (c constante) si 1 no comprende ;
b) 1
t 01
0j
0
.
t 01
0:
0
= c si 1 no comprende r.
69. Un cohete de masa :, partiendo del reposo, ha de ser acelerado verticalmente
hacia arriba desde la supercie de la Tierra hasta una altura / en un tiempo (ver
gura 3.16), mediante la fuerza generada por su motor :(t) ( aceleracin que
le imprime al cohete los gases expulsados). Si se supone que : y q permanecen
constantes durante el vuelo, que (0) =

(0) = 0 y que () = /:
a) Mostrar que la aceleracin resultante con la que sube el cohete viene dada por,
= (t) q
b) Mostrar que / viene dada por,
/ =
1
2
q
2
+
_

0
(1 t) (t) dt
c) Si el consumo { de combustible del cohete viene dado por,
{ [(t)] =
_

0

2
(t) dt
use el anterior resultado escrito en la forma,
_

0
(1 t) (t) dt = / +
1
2
q
2
= constante
como restriccin isoperimtrica y muestre que la n(t) que minimiza dicho con-
sumo viene dada por,
n(t) =
3
3
_
/ +
1
2
q
2
_
( t)
d) Durante cunto tiempo (mnimo) se debera acelerar el cohete para consumir
el mnimo posible de combustible y cul sera el consumo para este tiempo?.
Resp.:
=
_
6/
q
{ =
4
3
q
_
6q/
70. Dado el problema isoperimtrico,
J (r. ) =
1
2
_
t
1
to
_
r
r
_
dt
(el punto denota derivada total con respecto a t) con la restriccin isoperimtrica,
_
t
1
to
_
r
2
+

2
dt = 1
mostrar que J representa el rea encerrada bajo la circunferencia,
(r c
2
)
2
+ ( c
1
)
2
= `
2
con,
` =
1
2:
1
3.6. PROBLEMAS
71. Encuentre la extremal del problema isoperimtrico,
J () =
_

0

t2
dr
con (0) = (:) = 0, sujeto a la restriccin,
_

0

2
dr = 1
72. Si , (r. ) = + r
t
mustrese que la funcional,
J =
_
b
o
( + r
t
) dr
no depende de = (r) y, por lo tanto, no tiene sentido econtrar un camino que
haga de J un valor extremo.
73. Hallar la distancia ms corta entre los puntos 1
1
(2. 1. 1) y 1
2
(6. 1. 2) en el plano
r + 2 4. = 0. Use la restriccin presente en forma explcita. Resp.:
_
77.
74. Encuentre la extremal del problema isoperimtrico,
J () =
_
1
0

t2
dr
con (0) = 0 y (1) =
1
4
, sujeto a la restriccin,
_
1
0
_

t2
_
dr =
1
12
Resp.: (r) =
1
4
(2r r
2
).
75. Muestre que al sustituir la funcional,
, = , +
1
|=1
`
|
(r) T
|
[
i
(r) .
t
i
(r) ; r]
en las ecuaciones de Euler-Lagrange,
J
,
J
i

d
dr
_
J
,
J
t
i
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . :
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,
d
dr
_
J,
J
t
i
_
J,
J
i
=
1
|=1
_
`
|
_
JT
|
J
i

d
dr
_
JT
|
J
t
i
__
`
t
|
JT
|
J
t
i
_
76. Resuelva el problema 73 usando ahora la restriccin presente en forma implcita.
Resp.:
_
77.
CAPTULO 4
Transformada de Legendre
La transformada de Legendre
1
es una herramienta matemtica comnmente
utilizada en Mecnica Estadstica y Termodinmica para denir los potenciales ter-
modinmicos y en Mecnica Clsica para establecer la correspondencia entre los
marcos Lagrangiano y Hamiltoniano de los sistemas dinmicos.
Bajo algunas circunstancias, es til almacenar la informacin contenida en una
determinada funcin de una forma diferente. Dos ejemplos comunes son las transfor-
maciones de Fourier y de Laplace. Estas expresan la funcin como la suma de ex-
ponenciales (reales o complejas), mostrando la informacin contenida en la funcin
en trminos de la suma de cada componente contenida en la misma ms que en
trminos de su valor.
Contents
4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . 297
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.2.2. Funciones cncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.2.3. Determinacin de la convexidad y la concavidad de una funcin . . . . . 300
4.2.4. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.3. Transformada de Legendre para una variable independiente . . . . . . 311
1
Reciben su nombre debido a Adrien-Marie Legendre (Pars, 18 de septiembre de 1752 - Auteuil, Francia,
10 de enero de 1833), Matemtico francs. Hizo importantes contribuciones a la estadstica, la teora
de nmeros, el lgebra abstracta y el anlisis matemtico.
293
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
4.4. Transformada de Legendre para ms de una variable independiente . 316
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transformada de Legendre . 325
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . 325
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
4.1. Denicin
En ciertos problemas matemticos o fsicos es deseable expresar una cierta mag-
nitud 1 (como la energa interna) mediante una funcin diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la funcin respecto a las antiguas
variables.
Supngase que se tiene una relacin matemtica cualquiera,
1 = 1 (n
1
. n
2
. .... n
a
) = 1 (n
i
) , con i = 1. 2. 3. . . . . : (4.1)
donde : es el nmero de variables. Esta expresin ser llamada Relacin Fundamental
para sealar que contiene toda la informacin necesaria para caracterizar la relacin.
Ahora el objetivo es tomar las variables,
i
=
J1 (n
)
)
Jn
i
(4.2)
como variables independientes sin perder nada de la informacin contenida en la
relacin fundamental, es decir, se quiere escribir 1 = 1 (
i
). Esto no se logra por el
simple artilugio de escribir las n
i
en trminos de las
i
usando (4.2) y reemplazndolas
en la relacin fundamental (4.1).
Para comprender mejor lo inadecuado de este procedimiento pinsese en el caso
de una sola variable n. Si la relacin fundamental 1 = 1 (n) est representada como
se muestra en la gura 4.1(a) y se elimina n mediante la expresin para la pendiente ,
=
d1 (n)
dn
(4.3)
una breve reexin indica que con tal procedimiento se perdera algo del contenido
matemtico de la relacin fundamental 1 = 1 (n) puesto que:
4.1. DEFINICIN
Figura (4.1): (a) Representacin de la relacin fundamental 1 = 1 (n). (b) Representacin de una familia
de relaciones fundamentales 1 = 1 ().
1. Desde el punto de vista geomtrico es evidente que el conocimiento de 1 en
funcin de la pendiente no permitir reconstruir la curva 1 = 1 (n). En efecto,
cualquiera de las curvas de la gura 4.1(b) satisface la relacin 1 = 1 ().
2. Desde el punto de vista analtico la relacin 1 = 1 () es una ecuacin diferencial
de primer orden y su integracin da una 1 = 1 (n) en la que queda indeterminada
una constante de integracin. As pues, se ve que la aceptacin de 1 = 1 () como
relacin fundamental en lugar de 1 = 1 (n) implicara la prdida de parte de la
informacin contenida originalmente en la relacin fundamental.
A pesar de la conveniencia de disponer de como variable independiente, este
sacricio del contenido informativo es completamente inaceptable. La solucin acept-
able al problema planteado es suministrada por la dualidad entre la geometra con-
vencional del punto y la geometra de Plcker
2
de las lneas
3
.
El concepto esencial en la geometra de Plcker de las lneas es que una curva da-
da puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de lneas
2
La geometra de Plcker propone una relacin funcional para las rectas a travs de los pares ordenados
(, G()) donde es la pendiente y G() la ordenada al origen.
3
Julius Plcker naci en Elberfeld (ahora parte de Wuppertal). Despus de ser educado en Dsseldorf
y las universidades de Bonn, Heidelberg y Berln fue a Pars en 1823, donde encontr la inuencia de
la gran escuela de gemetras, cuyo fundador, Gaspard Monge, haba muerto recientemente. En 1825
volvi a Bonn, y en 1828 se hizo catedrtico en matemtica. En el mismo ao public el primer volumen
de su Analytisch-geometrische Entwickelungen, que introdujo por primera vez el mtodo de anotacin
abreviada. En 1831 public el segundo volumen, en el cual estableci la dualidad proyectiva en una
base slida e independiente.
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
lneas tangentes.
tangentes (ver gura 4.2) o como lugar geomtrico de los puntos que satisfacen la
relacin fundamental 1 = 1 (n). Por consiguiente, cualquier expresin que permita
construir la familia de lneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente co-
mo la relacin 1 = 1 (n).
Del mismo modo que cualquier punto del plano est descrito por dos nmeros (n,
1 (n)), as cualquier recta del plano puede describirse por los dos nmeros (. G()),
donde G() es su interseccin con el eje n. Por lo tanto, del mismo modo que la
relacin fundamental 1 = 1 (n) selecciona un subconjunto de todos los puntos posibles
(n. G(n)), una relacin G = G() selecciona un subconjunto de todas las rectas posibles
(. G()). El conocimiento de las intersecciones G de las lneas tangentes en funcin de
las pendientes permite construir la familia de lneas tangentes y, por consiguiente, la
curva que constituye su envolvente. As la relacin G = G() es completamente equiv-
alente a la relacin fundamental 1 = 1 (n). En G = G() la variable independiente es
por lo que proporciona una solucin completa y satisfactoria al problema, pudindose
considerar como una relacin fundamental equivalente.
El procedimiento para encontrar G = G() lo proporciona la llamada Transformada
de Legendre,
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Una Transformada de Legendre da como resultado una nueva funcin
en la que se sustituye una o ms variables independientes con la derivada
de la funcin original respecto a esa variable.
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propieda-
des
4.2.1. Funciones convexas
Un conjunto o es convexo si no existen puntos y 1 en o tales que en el
segmento de recta entre y 1 exista, al menos, un punto que no pertenece
a o (ver gura 4.3).
Figura (4.3): (a) Conjunto o convexo, (b) conjunto o no convexo.
Es de hacer notar que se incluye el conjunto vaco dentro de la denicin de con-
vexidad. La denicin tambin incluye conjuntos nicos donde y 1 tienen que ser el
mismo punto y por lo tanto la lnea entre y 1 es el mismo punto.
Ahora bien,
Sea o _ R
a
un conjunto convexo no vaco y sea 1 : o R, se dice que
1 es una Funcin Convexa en o si y slo si,
1 [cn
o
+ (1 c) n
b
] 6 c1 (n
o
) + (1 c) 1 (n
b
) (4.4)
\c [0. 1] . \n
o
. n
b
o, como se muestra grcamente en la gura 4.4.
Figura (4.4): Funcin 1 (n) convexa en el intervalo [n
a
, n
b
].
En otras palabras, una funcin es convexa si y slo si su Epigrafo
4
(el conjunto de
puntos situados en o sobre el grafo como se muestra en la gura 4.5) es un conjunto
convexo.
Figura (4.5): El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva.
4
EL epigrafo de una funcin es la zona .
a
rriba"de la funcin. Anlogamente, el conjunto de puntos en o
por debajo de esta funcin es un hipografo.
Una Funcin Estrictamente Convexa es aquella en que,
1 [cn
o
+ (1 c) n
b
] < c1 (n
o
) + (1 c) 1 (n
b
) (4.5)
\c (0. 1) . \n
o
. n
b
o con n
o
,= n
b
.
Geomtricamente, 1 = 1 (n) ser convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la grca de la funcin se sita siempre encima o a la altura de sta
4.2.2. Funciones cncavas
Sea o _ R
a
un conjunto convexo no vaco y sea 1 : o R, se dice que
1 es una Funcin Cncava en o si y solo si,
1 [cn
o
+ (1 c) n
b
] > c1 (n
o
) + (1 c) 1 (n
b
) (4.6)
\c [0. 1] . \n
o
. n
b
o, como se muestra grcamente en la gura 4.6.
Figura (4.6): Funcin 1 (n) cncava en el intervalo [n
a
, n
b
].
y adems,
Una Funcin Estrictamente Cncava es aquella en que,
1 [cn
o
+ (1 c) n
b
] c1 (n
o
) + (1 c) 1 (n
b
) (4.7)
\c (0. 1) . \n
o
. n
b
o con n
o
,= n
b
.
Geomtricamente, 1 = 1 (n) ser convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la grca de la funcin se sita siempre por debajo de sta.
Figura (4.7): Grca de la ncin 1 (n) = Cos (n). En el dominio
_
2
,
3
2
es una funcin estrictamente

convexa y en el dominio
_
3
2
,
5
2
es una funcin estrictamente cncava.

Las funciones lineales son cncavas y convexas a la vez, dado que cumplen la
deniciones (4.4) y (4.6) como una igualdad entre los dos miembros. Sin embargo, por
lo anterior, no son extrictamente convexas ni extrictamente cncavas. Por el contrario,
la funcin coseno 1 (n) = Cos (n), mostrada en la gura 4.7, no es cncava ni convexa
sobre todo su dominio R pero. Sin embargo, sobre ciertos subdominios si tiene algunas
de estas propiedades. As, en el dominio
_
2
.
3
2
es una funcin convexa, mientras que

en el dominio
_
3
2
.
5
2
es una funcin cncava, sindolo estrictamente en ambos casos.

4.2.3. Determinacin de la convexidad y la concavidad de una fun-
cin
Obsrvese que no es fcil demostrar la convexidad y la concavidad de una fun-
cin por denicin. Por ello es conveniente disponer de unas condiciones necesarias
y sucientes que nos permitan determinar si una funcin es convexa o cncava, estu-
diando otros elementos ms operativos.
Siempre que la funcin dada sea al menos dos veces derivable, se puede determi-
nar su carcter convexo o cncavo.
En caso de funciones de una variable
Figura (4.8): Representacin grca de la desigualdad (4.8) que expresa la condicin de convexidad.
Si la funcin 1 = 1 (n) es derivable entonces la convexidad equivale a la condi-
cin que expresa la desigualdad,
d
dr
1 (n
o
) 6
1 (n
b
) 1 (n
o
)
n
b
n
o
6
d
dr
1 (n
b
) (4.8)
como se muestra grcamente en la gura 4.8. Esto signica que la pendiente de la
curva entre los puntos n
o
y n
b
est contenida entre los valores extremos de la derivada,
lo cual equivale a que la derivada sea creciente en todo el dominio de 1. Si 1 es
dos veces derivable, el carcter creciente de la primera derivada implica que que la
segunda derivada sea positiva,
o
2
o&
2
1 (n) > 0
Para una funcin
convexa
(4.9)
y para una funcin estrictamente convexa,
o
2
o&
2
1 (n) 0
Para una funcin
estrictamente convexa
(4.10)
Mediante un razonamiento anlogo al anterior se puede encontrar que para las
funciones cncavas se debe cumplir que,
o
2
o&
2
1 (n) 6 0
Para una funcin
cncava
(4.11)
y,
o
2
o&
2
1 (n) < 0
Para una funcin
estrictamente cncava
(4.12)
para una funcin estrictamente cncava.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.1
Determinar si la funcin,
1 (n) =
1
n
con n 0, es cncava o covexa. Ver gura 4.9.
SOLUCION: al hallar la segunda derivada de la funcin dada resulta,
d
2
dn
2
1 (n) =
2
n
3
0
lo cual indica que es estrictamente convexa.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura (4.9): Grca de la funcin 1 (n) =
1
u
para n 0.
EJEMPLO 4.2
1 (n) = ,c
o&
con , 6 0 y n > 0 variable real, es cncava o covexa. Ver gura 4.10.
d
2
dn
2
1 (n) = ,
3
c
o&
6 0
lo cual indica que es cncava.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.3
1 (n) = cn
2
+ /n + c
con c < 0 y n variable real, es cncava o covexa. Ver gura 4.11.
d
2
dn
2
1 (n) = 2c < 0
lo cual indica que es estrictamente cncava.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura (4.10): Grca de la funcin 1 (n) = ,c
u
para , 6 0 y n > 0.
Figura (4.11): Grca de la funcin 1 (n) = an
2
+/n +c con a < 0 y n variable real.
EJEMPLO 4.4
1 (n) = c
c&
+ n
con c > 0 y n variable real, es cncava o covexa. Ver gura 4.12.
d
2
dn
2
1 (n) = c
2
c
c&
> 0
lo cual indica que es convexa.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura (4.12): Grca de la funcin 1 (n) = c
u
+n con c > 0 y n variable real.
En caso de funciones de varias variables
Antes de indicar cmo saber si una funcin de varias variables es convexa o
cncava se denir la Matriz Hessiana H y sus menores principales.
La matriz Hessiana H de una funcin de : variables 1 = 1 (n
1
. n
2
. .... n
a
) =
1 (n
i
), con i = 1. 2. 3. . . . . :, es la matriz cuadrada simtrica
a
: : formada
por las segundas derivadas de 1 (n
i
) y cuyos elementos vienen dados por,
H
i)
=
J1 (n
I
)
Jn
i
Jn
)
(4.13)
a
Una matriz es simtrica es una matriz cuadrada cuya transpuesta es igual a ella misma.
Explcitamente la matriz Hessiana se escribe como,
H =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
1
0&
3

0
2
1
0&
1
0&n
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
0
2
1
0&
2
0&
3

0
2
1
0&
2
0&n
0
2
1
0&
3
0&
1
0
2
1
0&
3
0&
2
0
2
1
0&
2
3

0
2
1
0&
3
0&n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
2
1
0&n0&
1
0
2
1
0&n0&
2
0
2
1
0&n0
q
3

0
2
1
0&
2
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(4.14)
Se llaman Menores Principales Dominantes 1
I
de la matriz Hessiana H a los : deter-
minantes,
1
I
=
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
1
0&
3

0
2
1
0&
1
0&
I
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
0
2
1
0&
2
0&
3

0
2
1
0&
2
0&
I
0
2
1
0&
3
0&
1
0
2
1
0&
3
0&
2
0
2
1
0&
2
3

0
2
1
0&
3
0&
I
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
2
1
0&
I
0&
1
0
2
1
0&
I
0&
2
0
2
1
0&
I
0
q
3

0
2
1
0&
2
I
, con / = 1. 2. 3. . . . . : (4.15)
o explcitamente,
1
1
=
0
2
1
0&
2
1
1
2
=
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
1
3
=
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
1
0&
3
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
0
2
1
0&
2
0&
3
0
2
1
0&
3
0&
1
0
2
1
0&
3
0&
2
0
2
1
0&
2
3
1
a
=
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
1
0&
3

0
2
1
0&
1
0&n
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
0
2
1
0&
2
0&
3

0
2
1
0&
2
0&n
0
2
1
0&
3
0&
1
0
2
1
0&
3
0&
2
0
2
1
0&
2
3

0
2
1
0&
3
0&n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
2
1
0&n0&
1
0
2
1
0&n0&
2
0
2
1
0&n0
q
3

0
2
1
0&
2
n
Ahora, es posible asociar el carcter de la funcin 1 = 1 (n

i
) con el estado de la
matriz Hessiana H la cual es mostrada en la siguiente tabla:
1 (n
i
) H
Valores propios
de H
1
I
1
Estrictamente
convexa
Denida
positiva
0 1
I
0, / = 1. 2. 3. . . . . :
2 Convexa
Semidenida
positiva
> 0 1
I
> 0, / = 1. 2. 3. . . . . :
3 Cncava
Semidenida
negativa
6 0
_
_
1
I
6 0, / impar.
y
1
I
> 0, / par.
4
Estrictamente
cncava
Denida
negativa
< 0
_
_
1
I
< 0, / impar.
y
1
I
0, / par.
y si la funcin no es convexa ni cncava, entonces se dice que es indenida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.5
Determinar si la funcin 1 : R
2
R,
1 (n
1
. n
2
) = n
2
1
+ n
2
2
2n
1
n
2
es cncava o covexa. Ver gura 4.13.
Figura (4.13): Grca de la funcin 1 (n
1
, n
2
) = n
2
1
+n
2
2
2n
1
n
2
.
SOLUCION: se halla la matriz Hessiana (4.14) a partir de la funcin dada,
H =
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
_
=
_
2 2
2 2
_
(4.16)
y a partir de aqu se hallan los menores principales dominantes (4.15),
_
_
1
1
= 2 0
1
2
=
2 2
2 2
= 0
(4.17)
cumplindose el caso 2 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es semidenida
positiva en todo R
2
. Por lo tanto, 1 (n
1
. n
2
) es convexa en todo R
2
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.6
2
R,
1 (n
1
. n
2
) = n
4
1
+ n
2
2
1
, n
2
) = n
4
1
+n
2
2
.
H =
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
_
=
_
12n
2
1
0
0 2
_
(4.18)
_
_
1
1
= 12n
2
1
> 0
1
2
=
12n
2
1
0
0 2
= 24n
2
1
> 0
(4.19)
cumplindose el caso 2 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es semidenida
positiva en todo R
2
. Por lo tanto, 1 (n
1
. n
2
) es convexa en todo R
2
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.7
2
R,
1 (n
1
. n
2
) = n
4
1
+ n
2
2
4n
1
n
2
H =
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
_
=
_
12n
2
1
4
4 2
_
(4.20)
1
, n
2
) = n
4
1
+n
2
2
4n
1
n
2
.
_
_
1
1
= 12n
2
1
> 0
1
2
=
12n
2
1
4
4 2
= 24n
2
1
16 > 0
(4.21)
El signo de 1
2
depende de n
1
lo que indica que la matriz Hessiana no es semideni-
da positiva ni negativa en todo R
2
. Por esta razn la funcin 1 (n
1
. n
2
) es indenida en
todo R
2
, pudiendo ser convexa o cncava en algunos subconjuntos de R
2
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.8
Determinar si la funcin 1 : (0. ) (0. ) R,
1 (n
1
. n
2
) = ln n
1
+ ln n
2
H =
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
_
=
_

1
&
2
1
0
0
1
&
2
2
_
(4.22)
_
_
1
1
=
1
&
2
1
< 0
1
2
=

1
&
2
1
0
0
1
&
2
2
=
1
&
2
1
&
2
2
0
(4.23)
1
, n
2
) = lnn
1
+ lnn
2
.
cumplindose el caso 4 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es denida neg-
ativa en todo (0. ) (0. ). Por lo tanto, 1 (n
1
. n
2
) es cncava en todo (0. ) (0. ).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Algunas propiedades
Siguientemente se presentarn algunas propiedades, sin demostrarlas, relacionadas
con el carcter cncavo o convexo de las funciones.
1. Si la funcin 1 es cncava en o, entonces 1 es convexa en o.
2. Si la funcin 1 es convexa en o, entonces 1 es cncava en o.
3. Si la funcin 1 es estrictamente cncava en o, entonces 1 es estrictamente con-
vexa en o.
4. Si la funcin 1 es estrictamente convexa en o, entonces 1 es estrictamente cn-
cava en o.
5. Si las : funciones 1
i
, i = 1. 2. 3. . . . . : son convexas en o, entonces su combinacin
lineal
a
i=1
c
i
1
i
con c
i
> 0 es convexa en o.
6. Si las : funciones 1
i
, i = 1. 2. 3. . . . . : son cncavas en o, entonces su combinacin
lineal
a
i=1
c
i
1
i
con c
i
> 0 es cncava en o.
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
7. El producto de funciones cncavas no ha de ser necesariamente una funcin cn-
cava.
8. El producto de funciones convexas no ha de ser necesariamente una funcin con-
vexa.
4.3. Transformada de Legendre para una variable indepen-
diente
Dada una funcin 1 (n), la transformada de Legendre proporciona una forma
ms conveniente de almacenar la informacin en la funcin cuando son satisfechas
las siguientes condiciones:
1. La funcin 1 (n) es suave, es decir, tiene sucientes derivadas continuas.
2. La funcin 1 (n) es estrictamente convexa en el intervalo considerado.
3. Es ms fcil medir, controlar o pensar sobre la derivada de 1 con respecto
a n que medir o pensar directamente respecto a n.
Debido a la condicin 1, la derivada de 1 (n) con respecto a n puede servir como
un sustituto de n, es decir, hay un mapeo uno a uno entre n y
o1(&)
o&
. La transformada de
Legendre muestra cmo crear una funcin que contenga la misma informacin que
1 (n) pero que, en vez de ser funcin de n, sea funcin de (n) =
o1(&)
o&
.
Una forma grca de constatar cmo el valor de la pendiente puede sustituir el
valor de n en una funcin convexa puede verse considerando el ejemplo mostrado
en la gura 4.17(a). En dicha gura la curva dibujada representa una funcin 1 (n)
convexa. Al moverse a lo largo de la curva hacia la derecha (el sentido en que n se in-
crementa), la pendiente de la tangente a la curva se incrementa continuamente. En
otras palabras, si se graca la pendiente como una funcin de n, resultar una curva
suavemente creciente, como se muestra en la gura 4.17(b). Si la segunda derivada
de 1 (n) existe en cualquier rango de n en la cual 1 (n) est denida (que es parte de
la condicin de que 1 (n) sea suave), entonces existe un valor nico de la pendiente
para cada valor de n y viceversa. En lenguaje matemtico apropiado, se dice que
existe una relacin 1 1 entre y n.
Para encontrar la forma de realizar esta transformacin se tomar una ruta ge-
omtrica. Considrese la grca de 1 (n) vs n mostrada en la gura 4.18. Escjase
Figura (4.17): (a) Grca de una funcin convexa 1 = 1 (n). (b) Grca de su tangente = (n).
ahora un valor de n que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca
a 1 (n), por lo tanto, 1 (n) ser la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto
de corte de la tangente a la curva con el eje horizontal (eje 1) est representado
por G. Es fcil entonces ver a partir del tringulo 1C que,
Tg o = =
1 + G
n
=
d1 (n)
dn
(4.24)
de aqu que,
G() = n 1 (n)
para una variable independiente
(4.25)
donde la funcin G() se denomina Transformada de Legendre de 1 (n).
Se tienen ahora dos posibles situaciones:
1. Se conoce la relacin 1 (n) y se quiere hallar G(): este es el caso que representa
la transformada de Legendre (4.25). Si se conoce 1 (n) entonces se tiene tambin
=
o1(&)
o&
, de donde se puede despejar n como funcin de y reemplazarla en
(4.25). De esta manera G queda como una funcin slo de , G = G().
2. Se conoce la relacin G() y se quiere hallar 1 (n): al diferenciar (4.25),
dG = dn + nd d1 (4.26)
Figura (4.18): Obtencin geomtrica de la transformada de Legendre para una relacin fundamental
de una variable 1 = 1 (n).
y como por (4.24),
d1 = dn (4.27)
entonces de (4.26) resulta,
dG = nd (4.28)
de la cual,
n =
dG()
d
(4.29)
Ahora, si se conoce G() entonces se tiene tambin n por (4.29), de donde se puede
despejar como funcin de n y reemplazarla en la ecuacin que resulta de despe-
jar 1 de (4.25),
1 (n) = n G()
Transformada de Legendre Inversa
para una variable independiente
(4.30)
quedando de esta manera 1 como una funcin slo de n, 1 = 1 (n). Esta es la
Transformada de Legendre Inversa de la funcin G(). Ms adelante se hablar un
poco ms de esta transformada.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.9
Sea 1 (n) = n
3
, encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G() = n n
3
(4.31)
y de (4.24),
=
d1 (n)
dn
=
d
dn
_
n
3
_
= 3n
2
=n() =
_
3
_1
2
(4.32)
por lo tanto, al sustituir (4.32) en (4.31) resulta,
G() =
_
3
_1
2

_
3
_3
2
o,
G() = 2
_
3
_3
2
(4.33)
que es la transformada de Legendre pedida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.10
Sea 1 (n) = cn
2
+ /n + c (c, / y c constantes), encontrar su trans-
formada de Legendre.
G() = n
_
cn
2
+ /n + c
_
(4.34)
y de (4.24),
=
d1 (n)
dn
=
d
dn
_
cn
2
+ /n + c
_
= 2cn + / =n() =
1
2c
( /) (4.35)
G() =
1
2c
( /)
_
c
_
1
2c
( /)
_
2
+ /
_
1
2c
( /)
_
+ c
_
o,
G() =
1
4o
( /)
2
c (4.36)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.11
Sea 1 (n) = c
&
+ 1, encontrar su transformada de Legendre.
G() = n (c
&
+ 1) (4.37)
y de (4.24),
=
d1 (n)
dn
=
d
dn
(c
&
+ 1) = c
&
=n() = ln (4.38)
G() = ln ( + 1)
o,
G() = (ln 1) 1 (4.39)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.12
Sea 1 (n) = nln n, encontrar su transformada de Legendre.
G() = n nln n (4.40)
y de (4.24),
=
d1 (n)
dn
=
d
dn
(nln n) = ln n + 1 =n() = c
1
(4.41)
G() = c
1
c
1
ln
_
c
1
_
o,
G() = c
1
(4.42)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Transformada de Legendre para ms de una variable
independiente
Ahora bien, todo el desarrollo anterior es vlido para el caso de ms de una
variable independiente. As, para una funcin de : variables independientes la trans-
formada de Legendre tomar la forma,
G(
)
) =
a
i=1
n
i
i
1 (n
)
) , , = 1. 2. 3. . . . . :
para n variables independientes n
)
(4.43)
con,
)
=
01(&
.
)
0&
(4.44)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.13
Encuentre la transformada de Legendre G(
1
.
2
) de la funcin,
1 (n
1
. n
2
) = c
&
1
+ n
2
2
SOLUCION: este es un caso de : = 2 variables independientes, por lo tanto, de
(4.43) se puede escribir,
G(
1
.
2
) = n
1
1
+ n
2
_
c
&
1
+ n
2
2
_
(4.45)
y de (4.44),
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
_
c
&
1
+ n
2
2
_
= c
&
1
=n
1
= ln
1
(4.46)
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
_
c
&
1
+ n
2
2
_
= 2n
2
=n
2
=
1
2
2
(4.47)
por lo tanto, al sustituir (4.46) y (4.47) en (4.45) resulta,
G(
1
.
2
) =
1
ln
1
+
1
2
1
+
_
1
2
2
_
2
_
(4.48)
o,
G(
1
.
2
) =
1
(ln
1
1) +
1
4
2
2
(4.49)
4.4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA MS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.14
1
.
2
.
3
) de la fun-
cin,
1 (n
1
. n
2
. n
3
) = n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
donde c es una constante.
G(
1
.
2
.
3
) = n
1
1
+ n
2
2
+ n
3
_
n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
_
(4.50)
y de (4.44),
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
_
n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
_
= 2n
1
=n
1
=
1
2
1
(4.51)
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
_
n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
_
= cn
3
Cos n
2
=n
3
=
1
c
2
sec n
2
(4.52)
3
=
J1
Jn
3
=
J
Jn
3
_
n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
_
= c Sen n
2
=n
2
= Sen
1
_
1
c
3
_
(4.53)
de las cuales,
n
1
=
1
2
1
(4.54)
n
2
= Sen
1
_
1
c
3
_
(4.55)
n
3
=
1
c
2
sec
_
Sen
1
_
1
c
3
__
=

2
_
c
2
2
3
(4.56)
por lo tanto, al sustituir (4.54) a (4.56) en (4.50) resulta,
G(
1
.
2
.
3
) =
1
2
1
+
2
Sen
1
_
1
c
3
_
+
3

2
_
c
2
2
3
_
_
1
2
1
_
2
+ c

2
_
c
2
2
3
Sen
_
Sen
1
_
1
c
3
__
_
(4.57)
o,
G(
1
.
2
.
3
) =
1
4
2
1
+
2
Sen
1
_
1
c
3
_
(4.58)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.15
1
.
2
.
3
.
4
) de la
funcin,
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
4
) = n
2
ln n
1
Cos n
3
+ n
2
n
4
donde c es una constante.
G(
1
.
2
.
3
.
4
) = n
1
1
+ n
2
2
+ n
3
3
+ n
4
4
(n
2
ln n
1
Cos n
3
+ n
2
n
4
) (4.59)
y de (4.44),
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
(n
2
ln n
1
Cos n
3
+ n
2
n
4
) =
n
2
n
1
(4.60)
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
(n
2
ln n
1
Cos n
3
+ n
2
n
4
) = ln n
1
+ n
4
(4.61)
3
=
J1
Jn
3
=
J
Jn
3
(n
2
ln n
1
Cos n
3
+ n
2
n
4
) = Sen n
3
(4.62)
4
=
J1
Jn
4
=
J
Jn
4
(n
2
ln n
1
Cos n
3
+ n
2
n
4
) = n
2
(4.63)
de las cuales,
n
1
=

4
1
(4.64)
n
2
=
4
(4.65)
n
3
= Sen
1
(
3
) (4.66)
n
4
=
2
ln
_
1
_
(4.67)
G(
1
.
2
.
3
.
4
) =

4
1
+
4
2
+
3
Sen
1
(
3
) +
_
2
ln
_
1
__
4
ln
_
1
_
Cos
_
Sen
1
(
3
)
+
4
_
2
ln
_
1
___
(4.68)
o,
G(
1
.
2
.
3
.
4
) =
4
_
1 +
2
ln
_
1
__
+
_
1
2
3
+
3
Sen
1
(
3
) (4.69)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
4.5. Variables activas y pasivas
A las variables que se incluyen en la sumatoria de (4.25), es decir, las va-
riables que se transforman se les denominan Variables Activas y las variables
adicionales que no son parte de la transformacin como tal, pero tienen
estatus de parmetros, se les denominan Variables Pasivas.
Es posible encontrar cmo estn relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones 1 y G. En efecto, supngase que se tiene
1 = 1 (n
1
. n
2
. n) y G = G(
1
.
2
. n), donde n es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
1
=
J1
Jn
1
,
2
=
J1
Jn
2
(4.70)
n
1
=
JG
J
1
, n
2
=
JG
J
2
(4.71)
donde (4.70) dene
1
y
2
como funciones de n
1
, n
2
y n; y (4.71) dene n
1
y n
2
como
funciones de
1
,
2
y n, es decir,
1
=
1
(n
1
. n
2
. n) ,
2
=
2
(n
1
. n
2
. n)
n
1
= n
1
(n
1
. n
2
. n) , n
2
= n
2
(n
1
. n
2
. n)
De (4.43) se tiene que,
1 (n
1
. n
2
. n) + G(
1
.
2
. n) = n
1
1
+ n
2
2
(4.72)
y supngase, adems, que se sustituye en ella
1
y
2
por sus respectivas expresiones
en trminos de n
1
, n
2
y n. Entonces, al derivar parcialmente (4.72) respecto a n, resulta,
J1
Jn
+
JG
J
1
J
1
Jn
+
JG
J
2
J
2
Jn
+
JG
Jn
Jn
Jn
..
=1
= n
1
J
1
Jn
+ n
2
J
2
Jn
o,
J1
Jn
+
JG
Jn
=
_
n
1
JG
J
1
_
. .
=0 por (4.71)
J
1
Jn
+
_
n
2
JG
J
2
_
. .
=0 por (4.71)
J
2
Jn
= 0 (4.73)
de aqu que,
J1
Jn
+
JG
Jn
= 0 (4.74)
que es la relacin buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
01(&
,&
)
0&
I
+
0G(
,&
)
0&
I
= 0, / = 1. 2. 3. . . . . : (4.75)
donde las n
)
son las distintas variables pasivas que pueda contener 1.
La expresin general para la transformacin de una funcin con : variables activas
y : variables pasivas queda ahora escrita como,
G(
)
. n
I
) =
a
i=1
n
i
i
1 (n
)
. n
I
) , , = 1. 2. 3. . . . . : y / = 1. 2. 3. . . . . :
Transformada de Legendre para : variables activas n
)
y : variables pasivas n
I
(4.76)
con,
)
=
01(&
,&
I
)
0&
(4.77)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.16
1
.
2
. n) de la fun-
cin,
1 (n
1
. n
2
. n) = 2n
2
1
3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
donde n es una variable pasiva. Verique que,
J1
Jn
+
JG
Jn
= 0
G(
1
.
2
. n) = n
1
1
+ n
2
_
2n
2
1
3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
_
(4.78)
y de (4.77),
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
_
2n
2
1
3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
_
= 4n
1
3n
2
+ 3n (4.79)
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
_
2n
2
1
3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
_
= 3n
1
+ 2n
2
(4.80)
Al resolver el sistema formado por (4.79) y (4.80) para n
1
y n
2
resulta,
n
1
= 2
1
3
2
+ 6n (4.81)
n
2
= 3
1
4
2
+ 9n (4.82)
por lo tanto, al sustituir (4.81) y (4.82) en (4.78), y despus de algunos clculos alge-
braicos elementales resulta,
G(
1
.
2
. n) = (
1
3n)
2
+
2
(9n 3
1
2
2
) (4.83)
Por otro lado,
J1
Jn
+
JG
Jn
=
J
Jn
_
2n
2
1
3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
_
+
J
Jn
_
(
1
3n)
2
+
2
(9n 3
1
2
2
)
= 3n
1
+ 6 (
1
3n) + 9
2
= 3 (2
1
3
2
+ 6n)
. .
por (4.81)
+ 6 (
1
3n) + 9
2
= 0
vericndose as que
01
0&
+
0G
0&
= 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.17
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
) de la
funcin,
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
1
. n
2
) = 7n
1
n
3
+ 2n
2
2
5n
1
n
3
n
2
2
donde n
1
y n
2
son variables pasivas. Verique adems que,
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
= 0 y
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
= 0
G(
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
) = n
1
1
+ n
2
2
+ n
3
_
7n
1
n
3
+ 2n
2
2
5n
1
n
3
n
2
2
_
(4.84)
y de (4.77),
1
=
J1
Jn
1
= 7n
3
(4.85)
2
=
J1
Jn
2
= 4n
2
(4.86)
3
=
J1
Jn
3
= 7n
1
5n
1
(4.87)
de las cuales se obtiene,
n
1
=
1
7
(
3
+ 5n
1
) (4.88)
n
2
=
1
4
2
(4.89)
n
3
=
1
7
1
(4.90)
G(
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
) =
1
8
2
2
+
1
7
1
(
3
+ 5n
1
) + n
2
2
(4.91)
Por otro lado,
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
=
J1
Jn
1
_
7n
1
n
3
+ 2n
2
2
5n
1
n
3
n
2
2
_
+
J
Jn
1
_
1
8
2
2
+
1
7
1
(
3
+ 5n
1
) + n
2
2
_
= 5n
3
+
5
7
1
= 5
_
1
7
1
_
. .
por (4.90)
+
5
7
1
= 0
y,
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
=
J
Jn
2
_
7n
1
n
3
+ 2n
2
2
5n
1
n
3
n
2
2
_
+
J
Jn
2
_
1
8
2
2
+
1
7
1
(
3
+ 5n
1
) + n
2
2
_
= 2n
2
+ 2n
2
= 0
vericndose as que
01
0&
1
+
0G
0&
1
= 0 y
01
0&
2
+
0G
0&
2
= 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.18
Encuentre la transformada de Legendre G(. n) de la funcin,
1 (n. n) =
1
2
:1
2
n
2
:q1Cos n
donde n es una variable pasiva, : y 1 son constantes. Verique que,
J1
Jn
+
JG
Jn
= 0
G(. n) = n
_
1
2
:1
2
n
2
:q1Cos n
_
(4.92)
y de (4.77),
=
J1
Jn
=
J
Jn
_
1
2
:1
2
n
2
:q1Cos n
_
= :1
2
n =n =

:1
2
(4.93)
que al sustituir en (4.92) resulta,
G(. n) =

:1
2

_
1
2
:1
2
_

:1
2
_
2
:q1Cos n
_
(4.94)
o,
G(. n) =
1
2

2
n1
2
+ :q1Cos n (4.95)
Por otro lado,
J1
Jn
+
JG
Jn
=
J
Jn
_
1
2
:1
2
n
2
:q1Cos n
_
+
J
Jn
_
1
2

2
:1
2
+ :q1Cos n
_
= 0
vericndose as que
01
0&
+
0G
0&
= 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.19
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
. n
3
)
de la funcin,
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
1
. n
2
. n
3
) = n
1
n
2
ln n
1
n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
donde n
1
, n
2
y n
3
son variables pasivas. Verique que,
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
= 0,
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
= 0 y
J1
Jn
3
+
JG
Jn
3
= 0
G(
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
. n
3
) = n
1
1
+ n
2
2
+ n
3
3
(n
1
n
2
ln n
1
n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
) (4.96)
y de (4.77),
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
(n
1
n
2
ln n
1
n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
) =
n
1
n
2
n
1
(4.97)
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
(n
1
n
2
ln n
1
n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
) = n
1
ln n
1
+ n
2
(4.98)
3
=
J1
Jn
3
=
J
Jn
3
(n
1
n
2
ln n
1
n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
) = n
3
Sen n
3
(4.99)
de las cuales resulta,
n
1
= c
r
2
u
2
u
1
(4.100)
n
2
=

1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
(4.101)
n
3
= Sen
1
_
3
n
3
_
(4.102)
G(
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
. n
3
) =
1
c
r
2
u
2
u
1
+
2

1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
+
3
Sen
1
_
3
n
3
_
_
n
1

1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
ln c
r
2
u
2
u
1
n
3
Cos
_
Sen
1
_
3
n
3
__
+ n
2

1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
_
(4.103)
o,
G(
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
. n
3
) =
_
n
2
3
2
3
+
1
c
r
2
u
2
u
1
+
3
Sen
1
_
3
&
3
_
(4.104)
Por otro lado,
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
=
J
Jn
1
(n
1
n
2
ln n
1
n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
)
+
J
Jn
1
_
_
n
2
3
2
3
+
1
c
r
2
u
2
u
1
+
3
Sen
1
_
3
n
3
__
= n
2
ln n
1

1
n
2
1
(
2
n
2
) c
r
2
u
2
u
1
=

1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
ln c
r
2
u
2
u
1

1
n
2
1
(
2
n
2
) c
r
2
u
2
u
1
= 0
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
=
J
Jn
2
(n
1
n
2
ln n
1
n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
)
+
J
Jn
2
_
_
n
2
3
2
3
+
1
c
r
2
u
2
u
1
+
3
Sen
1
_
3
n
3
__
= n
2

1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
=

1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
. .
por (4.101)

1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
= 0
y,
J1
Jn
3
+
JG
Jn
3
=
J
Jn
3
(n
1
n
2
ln n
1
n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
)
+
J
Jn
3
_
_
n
2
3
2
3
+
1
c
r
2
u
2
u
1
+
3
Sen
1
_
3
n
3
__
= Cos n
3
+
n
3
_
n
2
3
2
3

2
3
n
3
_
n
2
3
2
3
= Cos
_
Sen
1
_
3
n
3
__
+
n
3
_
n
2
3
2
3

2
3
n
3
_
n
2
3
2
3
= 0
vericndose as que
01
0&
1
+
0G
0&
1
= 0,
01
0&
2
+
0G
0&
2
= 0 y
01
0&
3
+
0G
0&
3
= 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transforma-
da de Legendre
La construccin geomtrica y las relaciones resultantes permiten mostrar rela-
ciones elegantes y tiles. En particular considrense las siguientes:
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre
Ordinariamente, la inversa de una transformacin es distinta de la transforma-
cin en s. La transformada de Legendre se distingue entre ellas ya que ella misma es
su inversa. Si se lleva a cabo la transformada de Legendre por segunda vez, se recobra
la funcin convexa y suave original.
Se mostrar esta propiedad, por simplicidad, para el caso de una variable indepen-
diente pero el resultado es vlido para el caso de ms de una variable independiente.
Dada la funcin 1 = 1 (n), su transformada de Legendre viene dada segn (4.25) por,
G() = n 1 (n) , con =
d1 (n)
dn
Ahora, supngase que se quiere la transformada de Legendre de G(). De forma
anloga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.25) como sigue,
H (n
+
) = n
+
G() , con n
+
=
dG()
d
(4.105)
Segn la propiedad, debe cumplirse que H = 1. En efecto, de (4.105),
H (n
+
) = n
+
[n 1 (n)]
. .
por (4.25)
= (n
+
n) + 1 (n) (4.106)
pero,
n
+
=
dG()
d
=
d
d
[n 1 (n)]
. .
por (4.25)
= n +
dn
d

d1 (n)
dn
dn
d
= n +
dn
d

..
por (4.24)
dn
d
= n (4.107)
por lo tanto, al sustituir el resultado (4.107) en (4.106), resulta,
H (n) = 1 (n)
de aqu que,
La transformada de Legendre de una transformada de Legendre es la
funcin original.
La transformada de Legendre inversa para una funcin de : variables 1 (n
)
) viene
dada por,
1 (n
)
) =
a
i=1
n
i
i
G(
)
) , , = 1. 2. 3. . . . . : (4.108)
con,
n
)
=
JG(
)
)
J
)
(4.109)
o en forma ms general al incluir : variables pasivas,
1 (n
)
. n
I
) =
a
i=1
n
i
i
G(
)
. n
I
) , , = 1. 2. 3. . . . . : y / = 1. 2. 3. . . . . :
Transformada de Legendre Inversa
para : variables activas
)
y : variables pasivas n
I
(4.110)
con,
n
)
=
0G(
,&
I
)
0
(4.111)
cumpliendo cada variable pasiva con las condiciones (4.75).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.20
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada
encontrada en el ejemplo 4.9,
G() = 2
_
3
_3
2
1 (n) = n 2
_
3
_3
2
(4.112)
y de (4.111),
n =
dG()
d
=
d
d
_
2
_
3
_3
2
_
=
_
3
_1
2
= = 3n
2
(4.113)
por lo tanto, al sustituir (4.113) en (??) resulta,
1 (n) = 3n
2
n 2
_
1
3
3n
2
_3
2
= n
3
(4.114)
o,
1 (n) = n
3
(4.115)
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es la G() dada en
el ejemplo 4.9.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.21
G(
1
.
2
) =
1
(ln
1
1) +
1
4
2
2
SOLUCION: este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.110),
1 (n
1
. n
2
) = n
1
1
+ n
2
1
(ln
1
1) +
1
4
2
2
_
(4.116)
y de (4.111),
n
1
=
JG
J
1
=
J
J
1
_
1
(ln
1
1) +
1
4
2
2
_
= ln
1
=
1
= c
&
1
(4.117)
n
2
=
JG
J
2
=
J
J
2
_
1
(ln
1
1) +
1
4
2
2
_
=
1
2
2
=
2
= 2n
2
(4.118)
por lo tanto, al sustituir (4.117) y (4.118) en (4.116) resulta,
1 (n
1
. n
2
) = n
1
c
&
1
+ 2n
2
n
2
_
c
&
1
(ln c
&
1
1) +
1
4
(2n
2
)
2
_
(4.119)
o,
1 (n
1
. n
2
) = c
&
1
+ n
2
2
(4.120)
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es la G(
1
.
2
) dada
en el ejemplo 4.13.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.22
G(
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
) =
1
8
2
2
+
1
7
1
(
3
+ 5n
1
) + n
2
2
SOLUCION: este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.110),
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
1
. n
2
) = n
1
1
+ n
2
2
+ n
3
_
1
8
2
2
+
1
7
1
(
3
+ 5n
1
) + n
2
2
_
(4.121)
y de (4.111),
n
1
=
JG
J
1
=
J
J
1
_
1
8
2
2
+
1
7
1
(
3
+ 5n
1
) + n
2
2
_
=
1
7
(
3
+ 5n
1
) =
3
= 7n
1
5n
1
(4.122)
n
2
=
JG
J
2
=
J
J
2
_
1
8
2
2
+
1
7
1
(
3
+ 5n
1
) + n
2
2
_
=
1
4
2
=
2
= 4n
2
(4.123)
n
3
=
JG
J
3
=
J
J
3
_
1
8
2
2
+
1
7
1
(
3
+ 5n
1
) + n
2
2
_
=
1
7
1
=
1
= 7n
3
(4.124)
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
1
. n
2
) = 7n
3
n
1
+ 4n
2
n
2
+ n
3
(7n
1
5n
1
)
_
1
8
(4n
2
)
2
+
1
7
7n
3
(7n
1
5n
1
+ 5n
1
) + n
2
2
_
(4.125)
o,
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
1
. n
2
) = 7n
1
n
3
+ 2n
2
2
5n
1
n
3
n
2
2
(4.126)
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es la G(
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
)
dada en el ejemplo 4.17.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2. Valores extremos
Supngase que la funcin 1 (n) es convexa (como en la gura 4.18), entonces
debe tener un mnimo. Suponiendo que esto ocurre, entonces el mnimo es nico.
Dentese este punto por,
1
mn
= 1 (n
mn
) (4.127)
Por supuesto, la pendiente se anula en este punto, es decir, (n
mn
) = 0. Si se in-
troduce este punto en la expresin (4.25), que dene la transformada de Legendre,
resulta que el valor mnimo de 1 es,
1
mn
= G(0) (4.128)
De forma similar, a partir del hecho de que 1 es la transformada de Legendre de G, se
puede concluir que el valor mnimo de G es,
G
mn
= 1 (0) (4.129)
Ahora bien, se puede usar (4.25) escrita en la forma,
G() + 1 (n) = n (4.130)
(que muestra la simetra entre G() . y 1 (n) . n explcitamente) para ver qu ocurre
para extremos generales. Supngase que 1 (n) toma su valor extremo en n
ext
, el cual
corresponde a una tangente horizontal, = 0. De esta manera, a partir de (4.130),
G(0) + 1 (n
ext
) = 0 (4.131)
De forma similar, G() tendr un valor extremo en
ext
, donde n(
ext
) = 0 debido a
(4.29), de manera que,
G(
ext
) + 1 (0) = 0 (4.132)
Para apreciar el signicado geomtrico de esta ecuacin slo se necesita exami-
nar la gura 4.18 y ver que la interseccin de la tangente a la curva 1 (n) con el eje
vertical nunca alcanza ms all de 1 (0).
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas
Puesto que 1 (n) y G() son transformaciones de Legendre la una de la otra,
es de esperarse que existan numerosas relaciones simtricas. Las primeras relaciones
de simetra las constituyen las mismas relaciones que proporcionan la transformada de
Laplace (4.25) y las relaciones entre (4.24) y n (4.29),
G() + 1 (n) = n
=
o1(&)
o&
n =
oG()
o
(4.133)
A partir de estas expresiones se puede obtener un conjunto innito de relaciones,
entre 1 (n) y G(), que conducen a algunas relaciones muy elegantes e interesantes.
Al derivar (4.24) con respecto a n y (4.29) con respecto a resultan,
d (n)
dn
=
d
2
1 (n)
dn
2
(4.134)
dn()
d
=
d
2
G()
d
2
(4.135)
que al ser multiplicadas miembro a miembro dan como resultado,
dn
d
d
dn
=
d
2
G()
d
2
d
2
1 (n)
dn
2
o,
o
2
G()
o
2
o
2
1(&)
o&
2
= 1 (4.136)
que es una relacin simtrica para la segunda derivada, ilustrando claramente la im-
portancia de la covexidad estricta ya que ninguno de los dos factores pueden anu-
larse.
Derivando (4.136) con respecto a n (igual resulta con respecto a ) se puede escribir
una relacin simtrica para la tercera derivada,
u
3
C
ur
3
_
u
2
C
ur
2
_
32
+
u
3
T
uu
3
_
u
2
T
uu
2
_
32
= 0 (4.137)
Es posible obtener un conjunto innito de relaciones como (4.136) y (4.137) para
derivadas de orden superior derivando una y otra vez. Tal ejercicio tambin muestra
que si 1 es suave, entonces G tambin lo es. Las relaciones para derivadas superiores
son ms y ms complejas.
4.7. PROBLEMAS
4.7. Problemas
1. Sea 1 (n) = n
a
, encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G() = (: 1)
_
a
_ n
n1
.
2. Sea 1 (n) =
1
2
/n
2
(/ constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
G() =
1
2I
2
.
3. Sea 1 (n) =
1
c
n
c
(c constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G() =
_
1
1
c
_
o
o1
.
4. Encuntrese la transformada de Legendre,
G = G(
1
.
2
)
de la funcin,
1 (n
1
. n
2
) = 2n
2
1
+ 3n
1
n
2
+ n
2
2
Resp.: G(
1
.
2
) =
2
1
+ 3
1
2
2
2
2
.
G = G(
1
.
2
.
3
)
de la funcin,
1 (n
1
. n
2
. n
3
) = cn
2
1
+ /n
2
3
+ n
2
n
1
donde c y / son constantes. Resp.: G(
1
.
2
.
3
) =
1
2
+
1
4b
2
3
c
2
2
G = G(. n)
de la funcin,
1 (n. n) = n
_
n
2
n 4
_
donde n es una variable pasiva. Verique que,
J1
Jn
+
JG
Jn
= 0
Resp.: G(. n) =
1
4&
2
2
+ 4n.
G = G(
1
.
2
. n
1
. n
2
)
de la funcin,
1 (n
1
. n
2
. n
1
. n
2
) = 2n
2
1
n
1
+ 3n
1
n
2
n
2
+ n
2
2
donde n
1
y n
2
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
= 0,
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
= 0
Resp.: G(
1
.
2
. n
1
. n
2
) =
2
2
2
&
1
+
2
1
3
1
&
2
2
8&
1
9&
2
2
.
8. Encuentre la transformada de Legendre,
G = G(
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
. n
3
)
de la funcin,
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
1
. n
2
. n
3
) = n
2
(n
1
+ n
2
n
1
) + n
3
(n
2
n
3
n
3
)
donde n
1
, n
2
y n
3
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
= 0,
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
= 0
y
J1
Jn
3
+
JG
Jn
3
= 0
Resp.: G(
1
.
2
.
3
. n
1
. n
2
. n
3
) =
1
&
2
(
2
n
1
)
1
+
1
4&
3
(2n
2
3
)
3
n
2
2
.
9. Si G = G() es la transformada de Legendre de 1 = 1 (n), muestre la relacin simtri-
ca de las transformaciones de Legendre para la tercera derivada,
o
3
G
o
3
_
o
2
G
o
2
_
32
+
o
3
1
o&
3
_
o
2
1
o&
2
_
32
= 0
derivando la relacin simtrica ya mostrada en el desarrollo del captulo,
d
2
G()
d
2
d
2
1 (n)
dn
2
= 1
a) con respecto a n y
b) con respecto a .
10. Muestre que si G = G(
i
) es la transformada de Legendre de 1 = 1 (n
i
), entonces
la transformada de Legendre de G = G(
i
) es precisamente 1 = 1 (n
i
).
11. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
1 y verique que se reobtiene la funcin 1 dada en dicho problema.
4.7. PROBLEMAS
Parte II
Mecnica de Lagrange y Hamilton
335
CAPTULO 5
Mecnica Lagrangiana
La aplicacin directa de las Leyes de Newton al movimiento de sistemas mecni-
cos ser ahora sustituido por una propuesta general, un mtodo muy elegante y sosti-
cado para encontrar las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinmicos,
desarrollado por el matemtico Joseph Louis Lagrange.
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de DAlembert338
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . 349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-
Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 360
5.4. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma implcita 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . . . . . 395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . 419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
337
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
5.5.1. Invariancia bajo una transformacin de Gauge . . . . . . . . . . . . . . 437
5.5.2. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
5.5.3. Invariancia bajo una transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . 441
5.6. Coordenadas cclicas - Momentos Generalizados y su conservacin . 442
5.6.1. Coordenadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
5.6.2. Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
5.6.3. Conservacin de los Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . 444
5.7. Integrales Primeras de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema cerrado . . . . . 447
5.9. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.2. Conservacin del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . 451
5.10. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
5.10.1. Forma simplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
5.10.2. Forma ms general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
5.11. Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
5.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Prin-
cipio de DAlembert
Se comenzar por escribir el Principio de DAlembert en Coordenadas Gene-
ralizadas. A partir de (2.233) se puede escribir,
.
i=1
_
1
i
j
i
_
o
:
i
=
.
i=1
1
i
o
:
i
. .
Trmino A
i=1
j
i
o
:
i
. .
Trmino B
= 0 (5.1)
Por otro lado, la expresin para los desplazamientos virtuales o
:
i
(ver seccin 2.12.2)
viene dada por,
o
:
i
=
j
)=1
J
:
i
J
)
o
)
, con i = 1. 2. 3. . . . . ` (5.2)
Ahora, al sustituir (5.2) en los trminos A y B de (5.1) resulta,
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
DALEMBERT
Desarrollo del Trmino A:
Trmino A =
.
i=1
1
i
o
:
i
=
.
i=1
_
1
i
)=1
J
:
i
J
)
o
)
_
=
.
i=1
j
)=1
_
1
i
:
i
J
)
o
)
_
=
j
)=1
_
.
i=1
1
i
:
i
J
)
_
o
)
=
j
)=1
Q
)
o
)
(5.3)
donde,
Q
)
=
.
i=1
1
i
:
i
J
)
(5.4)
son las componentes de las llamadas Fuerzas Generalizadas como ya se mencion en
la seccin 2.8.4, ecuacin (2.74).
Desarrollo del Trmino B:
Trmino B =
.
i=1
j
i
o
:
i
=
.
i=1
_
:
i
:
i
)=1
J
:
i
J
)
o
)
_
=
j
)=1
.
i=1
_
:
i
:
i
:
i
J
)
_
o
)
(5.5)
pero al usar la propiedad,
d
dt

1 =
d
dt
_
1
_
1
dt
, con
:
i
y
1 =
J
:
i
J
)
(5.6)
se tiene que,
:
i
:
i
J
)
=
d

:
i
dt

J

:
i
J
)
=
d
dt
_

:
i
:
i
J
)
_
:
i
d
dt
_
J
:
i
J
)
_
(5.7)
entonces,
Trmino B =
j
)=1
.
i=1
_
d
dt
_
:
i
:
i
:
i
J
)
_
:
i
:
i
d
dt
_
J
:
i
J
)
__
o
)
(5.8)
ahora aqu,
_
_
o
ot
_
0
v
.
0q
_
=
j
|=1
0
2
v
.
0q
0q
I
|
+
0
2
v
.
0q
0t
=
0
0q
_
j
|=1
J
:
i
J
|
|
+
J
:
i
Jt
_
. .
=

v
.
=
0

v
.
0q
v
.
0
=
0
0
_
j
|=1
J
:
i
J
|
|
+
J
:
i
Jt
_
. .
=

v
.
=
j
|=1
0
v
.
0q
I
0
q
I
0
=
j
|=1
J
:
i
J
|
o
|)
. .
O
q
I
O
=c
I
=
0
v
.
0q
que suele
llamrsele Regla de Supresin o Eliminacin de Puntos.
(5.9)
entonces,
Trmino B =
a
)=1
.
i=1
_
_
d
dt
_
_
:
i
:
i
:
i
J
)
_
_
:
i
:
i
:
i
J
)
_
_
o
)
(5.10)
y como,
_
_
:
i
:
i
v
.
0
=
0
0
_
1
2
:
i
:
i
:
i
_
=
0
0
_
1
2
:
i
2
i
_
=
0T
.
0
:
i
:
i
:
i
J
)
..
,=0,
v
.
_
q
.
,
q
.
,t
_
=
0
0q
_
1
2
:
i
:
i
:
i
_
=
0
0q
_
1
2
:
i
2
i
_
=
0T
.
0q
(5.11)
resulta en denitiva que,
Trmino B =
j
)=1
_
d
dt
_
J
J
)
_
.
i=1
1
i
__
J
J
)
_
.
i=1
1
i
__
o
)
=
j
)=1
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
_
o
)
(5.12)
Ahora bien, al sustituir en (5.1) el resultado (5.3) obtenido para el Trmino A y el
(5.12) obtenido para el Trmino B se obtiene,
j
)=1
Q
)
o
)
)=1
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
_
o
)
= 0
o,
j
)=1
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
Q
)
_
o
)
= 0 (5.13)
que, al tratarse del Principio de DAlembert, debe ser considerada como ecuacin
fundamental de la Dinmica.
Pngase atencin ahora a las fuerzas generalizadas Q
)
presentes en (5.13). Las
fuerzas (5.4) pueden ser descompuestas en una parte Q
l
)
provenientes de una funcin
de energa potencial (en el caso ms general) del tipo l = l
_
i
.

i
. t
_
(ver seccin
2.8.4),
Q
l
)
_
i
.

i
. t
_
=
d
dt
_
Jl
J
)
_
Jl
J
)
(5.14)
y una parte Q
.l
)
no proveniente de una funcin de energa potencial,
Q
.l
)
=
.
i=1
1
.l
i

J
:
i
J
)
(5.15)
DALEMBERT
es decir,
Q
)
= Q
l
)
+ Q
.l
)
(5.16)
por lo que al sustituir (5.16) en (5.13) resulta que,
j
)=1
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
Q
l
)
Q
.l
)
_
o
)
= 0
j
)=1
_
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

_
d
dt
_
Jl
J
)
_
Jl
J
)
_
. .
Por (5.14)
Q
.l
)
_
_
o
)
= 0
j
)=1
_
d
dt
_
J
J
)
(1 l)
_
J
J
)
(1 l) Q
.l
)
_
o
)
= 0
o,
j
)=1
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
Q
.l
)
_
o
)
= 0
. .
_
_
Principio de DAlembert en Coordenadas
Generalizadas.
_
_
(5.17)
donde,
1
_
i
.

i
. t
_
= 1
_
i
.

i
. t
_
l
_
i
.

i
. t
_
. .
_
Lagrangiana o Lagrangiano
_
(5.18)
es una funcin que ser llamada La Lagrangiana o El Lagrangiano del sistema a es-
tudiar. A partir de aqu es necesario considerar dos casos: cuando se tiene un sistema
con ligaduras holnomas y cuando se tiene un sistema con ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas.
5.1.1. Para sistemas sin ligaduras
En este caso todas las 3` coordenadas generalizadas
)
son independientes
ya que no existen ligaduras, por lo tanto, lo son tambin todos los desplazamientos
virtuales o
)
en (5.17). Entonces, para que se satisfaga esta ltima se requiere que cada
coeciente de los o
)
se anule por separado resultando,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. .... j = 3`
. .
_
_
Ecuaciones de Lagrange
para sistemas sin ligaduras
_
_
(5.19)
A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange o Ecuaciones de
Movimiento de Lagrange para sistemas sin ligaduras. Hay j = : = 3` de estas ecua-
ciones que junto con las condiciones iniciales que son impuestas (posiciones y veloci-
dades iniciales, la energa total o ciertos momentos), permiten encontrar las j = : = 3`
coordenadas
i
dando as completamente la conguracin del sistema. En este proce-
so se involucran 2j constantes de integracin relacionadas a las condiciones iniciales
antes mencionadas.
Es importante hacer notar que (5.19) no es, en realidad, un conjunto de ecuaciones
diferenciales para 1. El Lagrangiano es una funcin dada con ayuda de la cual es
posible encontrar las
i
(t) mediante las ecuaciones (5.19).
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial
(Q
.l
)
= 0), las ecuaciones (5.19) se reducen a,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= 0, con , = 1. 2. 3. .... j = 3`
. .
_
_
para sistemas sin ligaduras y Q
.l
)
= 0
_
_
(5.20)
Adems, de (5.13) se obtiene tambin que,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
)
, con , = 1. 2. 3. .... j = 3`
. .
_
_
Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica
_
_
(5.21)
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica.
DALEMBERT
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holnomas
Es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita
Se dir que las ligaduras holnomas son empleadas en Forma Implcita
cuando se utilicen para eliminar todas las coordenadas dependientes, re-
ducindose as la descripcin matemtica del sistema a slo coordenadas
independientes.
Esto esposible realizarlo nicamente cuando el sistema de partculas objeto de estu-
dio es holnomo. Por supuesto, dentro de este grupo se deben considerar los sistemas
donde no existen ligaduras, ya que todas sus coordenadas sern independientes por
no existir relaciones matemticas entre ellas.
Cuando las 1
(I)
ligaduras holnomas (ver secciones 2.4.3 y 2.9.1),
,
(I)
|
(
i
. t) = 0, con i = 1. 2. 3. .... j; | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(5.22)
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas desde 3` (depen-
dientes + independientes) a j = : = 3` 1
(I)
(independientes), todos los j despla-
zamientos virtuales o
)
en (5.17) se convierten en independientes los unos de los otros
pudiendo as tomar cualquier valor arbitrario. Entonces, para que se satisfaga (5.17) se
requiere que cada coeciente de los o
)
se anule por separado resultando,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. .... j = 3` 1
(I)
. .
_
_
para sistemas con ligaduras holnomas usadas
en forma implcita.
_
_
(5.23)
Aestas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos.
Hay j = : = 3` 1
(I)
de estas ecuaciones que junto con las 1
(I)
ecuaciones de liga-
dura y las condiciones iniciales que son impuestas (posiciones y velocidades iniciales,
la energa total o ciertos momentos), permiten encontrar las j = : = 3` 1
(I)
coorde-
nadas
i
dando as completamente la conguracin del sistema. En este proceso se
involucran 2j constantes de integracin relacionadas a las condiciones iniciales antes
mencionadas.
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial
(Q
.l
)
= 0), las ecuaciones (5.23) se reducen a,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= 0, con , = 1. 2. 3. .... j = 3` 1
(I)
. .
_
_
Ecuaciones de Lagrange para
sistemas con ligaduras holnomas, Q
.l
)
= 0 y
donde las ligaduras son usadas en forma implcita.
_
_
(5.24)
Adems, de (5.13) se obtiene tambin que,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
)
, con , = 1. 2. 3. .... j = 3` 1
(I)
. .
_
_
Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica
con ligaduras holnomas en forma implcita
_
_
(5.25)
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma bsica, con ligaduras ho-
lnomas en forma implcita
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita
Se dir que las ligaduras holnomas son empleadas en Forma Explcita
cuando no se utilicen para eliminar las coordenadas dependientes, efec-
tundose la descripcin del sistema de partculas dado con la totalidad
(dependientes + independientes) de sus coordenadas.
Para trabajar con las 1
(I)
ligaduras holnomas (5.22) en forma explcita lo que se
hace es convertir el sistema de partculas dado en un sistema equivalente sin ligaduras,
no emplendolas para eliminar las coordenadas dependientes sino anexndolas en
forma explcita a la expresin (5.17) mediante el uso del Mtodo de los Multiplicadores
de Lagrange. Para hacer esto, se sigue un procedimiento semejante al descrito en
DALEMBERT
la seccin 3.5.1 para restricciones del tipo /
|
[
i
(r) ; r] = 0 cambiando
i
(r)
i
(t) y
r t pero partiendo de (5.17) y teniendo presente que en este caso el nmero de
coordenadas a ser utilizadas es el nmero total del sistema, es decir, 3`.
En efecto, los desplazamientos virtuales o
)
en (5.17) deben satisfacer las condi-
ciones impuestas por las 1
(I)
ligaduras holnomas (5.22). Estas condiciones sobre los
desplazamientos fueron encontradas en la seccin 2.12.2 resultando,
j
i=1
J,
(I)
|
J
)
o
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(5.26)
que se mantienen para cualquier valor de t y representan los desplazamientos posibles
en presencia de las ligaduras ,
(I)
|
= 0. En consecuencia, slo 3`1
(I)
desplazamientos
o
)
se pueden considerar arbitrarios, es decir, o
1
(I)
+1
. o
1
(I)
+2
. o
1
(I)
+3
. . . . . o
j
. y el resto
se determinan de (5.26).
De acuerdo al Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una
de las ecuaciones (5.26) por un factor indeterminado `
|
resulta,
`
|
j
)=1
J,
(I)
|
J
)
o
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(5.27)
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.22) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores `
|
tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, hacindolos
dependientes de la misma `
|
= `
|
(t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
1
(I)
ecuaciones se obtiene,
1
(I)
|=1
_
`
|
j
)=1
J,
(I)
|
J
)
o
)
_
= 0
o,
j
)=1
_
_
1
(I)
|=1
`
|
J,
(I)
|
J
)
o
)
_
_
= 0 (5.28)
Si ahora se resta miembro a miembro (5.28) a (5.17) resulta,
j
)=1
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
Q
.l
)
_
o
)
)=1
_
_
1
(I)
|=1
`
|
J,
(I)
|
J
)
o
)
_
_
= 0
o,
j
)=1
_
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(I)
|=1
`
|
J,
(I)
|
J
)
Q
.l
)
_
_
o
)
= 0 (5.29)
Esta operacin no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adi-
cionado realmente una suma cuyos trminos individuales no son nulos. Aqu an los
desplazamientos virtuales o
)
no son arbitrarios y, por lo tanto, los coecientes de stos
no son nulos en general.
La eliminacin de los 1
(I)
desplazamientos o
)
dependientes entre s, a diferencia
de como se procedi en la forma implcita, puede ser llevada a cabo mediante la
eleccin apropiada de los 1
(I)
factores `
|
(t), de manera que los coecientes de los
o
)
en (5.29) se anulen. Estos `
|
(t) se obtienen a partir de las 1
(I)
ecuaciones,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(I)
|=1
`
|
J,
(I)
|
J
)
Q
.l
)
= 0, con , = 1. 2. 3. . . . . 1
(I)
(5.30)
|
(t) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
1
_
,
(I)
1
. ,
(I)
2
. ,
(I)
3
. . . . . ,
(I)
1
(I)
_
1(
1
.
2
.
3
. . . . .
1
(I) )
=
1
_
,
(I)
|
_
1(
)
)
,= 0, con ,. | = 1. 2. 3. . . . . 1
(I)
(5.31)
1
. `
2
. `
3
. . . . . `
1
(I) .
Con las `
|
escogidas como antes, la expresin (5.30) queda como,
j
)=1
(I)
+1
_
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(I)
|=1
`
|
J,
(I)
|
J
)
Q
.l
)
_
_
o
)
= 0 (5.32)
donde ahora todos los desplazamientos o
)
son independientes entre s y, por lo tanto,
los coecientes de stos son todos nulos de manera que,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(I)
|=1
`
|
J,
(I)
|
J
)
Q
.l
)
= 0, con , = 1
(I)
+ 1. 1
(I)
+ 2. 1
(I)
+ 3. . . . . j (5.33)
|
(5.33) conducen a la conclusin de que cada coeciente de los desplazamientos o
)
en (5.29) se anula justo como si todos los desplazamientos o
)
fuesen independientes
de manera que,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(I)
|=1
`
|
J,
(I)
|
J
)
Q
.l
)
= 0, con , = 1. 2. 3. . . . . j
o,
DALEMBERT
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
(|ij)
)
+ Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
en forma explcita.
_
_
(5.34)
donde,
Q
(|ij)
)
=
1
(I)
|=1
`
|
0)
(I)
I
0q
(5.35)
Las expresiones (5.34) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras holnomas
,
(I)
|
(
i
. t) = 0, cuando son usadas en forma explcita. Representan un conjunto de
j = 3` ecuaciones para el conjunto completo de coordenadas (dependientes + inde-
pendientes)
1
.
2
.
3,
. . . .
j=3.
. Estas ecuaciones en conjunto con las 1
(I)
ecuaciones
de ligadura dadas por (5.22) forman un sistema de 3`+1
(I)
ecuaciones para 3`+1
(I)
incgnitas, 3` coordenadas
)
y 1
(I)
multiplicadores de Lagrange `
|
, quedando as
determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aqu las ligaduras entran en
forma explcita en los Q
(|ij)
)
dados por (5.35), que son fuerzas adicionales que actan
sobre el sistema. Debido a que estas fuerzas estn relacionadas con las ligaduras [de
all la etiqueta (|iq) en Q
(|ij)
)
] se les da el nombre de Fuerzas Generalizadas de Liga-
dura, las cuales no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del Principio de
DAlembert.
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial,
las ecuaciones (5.34) se reducen a,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
(|ij)
)
=
1
(I)
|=1
`
|
J,
(I)
|
J
)
, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
para sistemas con ligaduras holnomas, Q
.l
)
= 0 y
donde las ligaduras son usadas en forma explcita.
_
_
(5.36)
El problema planteado en esta seccin es posible abordarlo de una forma distinta
a la anterior. Se puede escribir (5.19) como,
d
dt
_
J1
J
)
_
J
J
)
_
_
1 +
1
(I)
|=1
`
|
,
(I)
|
_
_
= Q
.l
)
(5.37)
adems,
J
J
)
_
_
1
(I)
|=1
`
|
,
(I)
|
_
_
= 0 (5.38)
por ser la cantidad entre parntesis independiente de las velocidades generalizadas
)
, entonces al sumar miembro a miembro (5.37) y (5.38) resulta,
d
dt
_
J1
J
)
_
J
J
)
_
_
1 +
1
(I)
|=1
`
|
,
(I)
|
_
_
+
J
J
)
_
_
1
(I)
|=1
`
|
,
(I)
|
_
_
= Q
.l
)
d
dt
_
_
J1
J
)
J
J
)
_
_
1
(I)
|=1
`
|
,
(I)
|
_
_
_
_
J
J
)
_
_
1 +
1
(I)
|=1
`
|
,
(I)
|
_
_
= Q
.l
)
o,
d
dt
_
J
1
J
)
_
1
J
)
= Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3` (5.39)
donde,
1 = 1 +
1
(I)
|=1
`
|
,
(I)
|
(5.40)
Los resultados (5.39) y (5.40) indican que el problema de estudiar un sistema holnomo
usando las ligaduras en forma explcita puede ser abordado mediante el estudio de
un sistema equivalente sin ligaduras pero cuyo Lagrangiano es ahora dado por (5.40).
La utilidad del Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange es doble:
1. Los multiplicadores de Lagrange estn relacionados con las fuerzas de
ligadura, a travs de (5.35), que son requeridas frecuentemente.
2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas
generalizadas propias o es muy difcil obtenerlas, este mtodo puede ser
usado para incrementar el nmero de coordenadas generalizadas me-
diante la inclusin explcita de las relaciones de ligadura entre las coor-
denadas.
DALEMBERT
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
Las ligaduras no-holnomas slo pueden ser introducidas en forma ex-
plcita ya que, por su naturaleza, no es posible usarlas para eliminar coorde-
nadas dependientes. Las semi-holnomas son integrables pudindose, por
lo tanto, ser utilizadas (en principio) para eliminar coordenadas dependi-
entes. Sin embargo, las presentadas aqu sern utilizadas en forma explcita
sin haber sido integradas.
Estudiar sistemas donde estn presentes ligaduras no-holnomas es, en general,
bastantante complicado ya que hay innidad de ligaduras de este tipo y, por ende,
no existe un procedimiento general para involucrarlas en las ecuaciones de Lagrange
de un sistema de partculas dado. Como lo importante a este nivel es aprender a usar
la herramienta presentada en este captulo (La Mecnica de Lagrange), sern consi-
deradas un conjunto muy especial de ligaduras no-holnomas y semi-holnomas. En
el presente texto, como fue mencionado en el captulo 2, slo sern consideradas las
ligaduras de este tipo estudiadas en las secciones 2.4.3 y 2.9.2: ligaduras no-holnomas
en forma diferencial ,
(aIo)
|
, semi-holnomas ,
(cIo)
|
en forma diferencial, no-holnomas
en forma de velocidad ,
(aI1)
|
y semi-holnomas ,
(cI1)
|
en forma de velocidad. Estas
ligaduras vienen dadas respectivamente por,
_
_
_
,
(aIo)
|
_
I
.

I
. t
_
,
(cIo)
|
_
I
.

I
. t
_
=
j
)=1
|)
(
I
. t) d
)
+ 1
|
(
I
. t) dt = 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
(5.41)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos d
)
y,
_
_
_
,
(aI1)
|
_
I
.

I
. t
_
,
(cI1)
|
_
I
.

I
. t
_
=
j
)=1
|)
(
I
. t)

)
+ 1
|
(
I
. t) = 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
(5.42)
que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas

)
. Se
justica esta eleccin en el hecho de que son las ms frecuentes en los problemas de
Mecnica. Como ya se sabe, las ligaduras (5.41) y (5.42) no imponen ningn tipo de
condiciones sobre las coordenadas
)
restringiendo slo sus derivadas

)
o sus diferen-
ciales d
)
respectivamente, permitiendo eliminar 1
(aI)
o 1
(I)
de las

)
o d
)
.
Se har el estudio para las ligaduras no-holnomas y semi-holnomas en la forma
diferencial (5.41). Los resultados obtenidos sern aplicables tambin a las (5.42) ya que
stas son equivalentes a las diferenciales.
Las ligaduras holnomas pueden ser expresadas en cualquiera de las
dos formas mostradas en (5.41) o (5.42) hallando su diferencial total (en el
primer caso) o hallando su derivada total con respecto al tiempo t (en el
segundo caso).
Como se hizo en la seccin anterior, para trabajar con las 1
(aI)
ligaduras difer-
enciales no holnomas ,
(aIo)
|
o las 1
(I)
ligaduras diferenciales semi-holnomas ,
(cIo)
|
dadas por (5.41) lo que se hace es convertir el sistema de partculas dado en un sis-
tema equivalente sin ligaduras, anexando estas en forma explcita a la expresin (5.17)
mediante el uso del Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. Para hacer esto, se
sigue un procedimiento semejante al descrito en la seccin 3.5.3 para restricciones
del tipo T
+
|
= 0 cambiando
i
(r)
i
(t),
t
i
(r)

i
(t) y r t pero partiendo de (5.17)
y teniendo presente que el nmero de coordenadas a utilizar es el nmero total del
sistema, es decir, 3`.
En efecto, los desplazamientos virtuales o
)
en (5.17) deben satisfacer las condi-
ciones impuestas por las 1
(aI)
ligaduras no-holnomas o 1
(I)
semi-holnomas (5.41).
Estas condiciones se encuentran al hacer dt = 0 en (5.41), en concordancia con la
denicin de desplazamiento virtual vista en la seccin 2.12.2 resultando,
j
)=1
|)
o
)
= 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
(5.43)
que se cumplen para cualquier valor de t. Se usar el Mtodo de los Multiplicadores
de Lagrange como se hizo en las seccin anterior. Al multiplicar cada una de las ecua-
ciones (5.43) por un factor indeterminado `
|
resulta,
`
|
j
)=1
|)
o
)
= 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
(5.44)
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.41) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores `
|
tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, hacindolos
dependientes de la misma `
|
= `
|
(t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
DALEMBERT
1
(aI)
o 1
(I)
ecuaciones se obtiene,
1
(nI)
,1
(I)
|=1
_
`
|
j
)=1
|)
o
)
_
= 0
o,
j
)=1
_
_
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
o
)
_
_
= 0 (5.45)
Si ahora se resta miembro a miembro (5.45) a (5.17) resulta,
j
)=1
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
Q
.l
)
_
o
)
)=1
_
_
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
o
)
_
_
= 0
o,
j
)=1
_
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
Q
.l
)
_
_
o
)
= 0 (5.46)
Esta operacin no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adi-
cionado realmente una suma cuyos trminos individuales no son nulos. Aqu an los
)
no son arbitrarios y, por lo tanto, los coecientes de stos
no son nulos en general.
La eliminacin de los 1
(aI)
o 1
(I)
)
dependientes entre s
puede ser llevada a cabo mediante la eleccin apropiada de los 1
(aI)
o 1
(I)
factores
`
|
, de manera que los coecientes de los desplazamientos o
)
en (5.46) se anulen. Estos
`
|
se obtienen a partir de las 1
(aI)
o 1
(I)
ecuaciones,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
Q
.l
)
= 0, con , = 1. 2. 3. . . . .
_
1
(aI)
1
(I)
(5.47)
|
cuyo determinante
debe ser no singular,
1
_
,
(aIo)
1
. ,
(aIo)
2
. ,
(aIo)
3
. . . . . ,
(aIo)
1
(nI)
_
1(
1
.
2
.
3
. . . . .
1
(nI) )
=
1
_
,
(aIo)
|
_
1(
)
)
,= 0, con ,. | = 1. 2. 3. . . . . 1
(aI)
(5.48)
para el caso no-holnomo o,
1
_
,
(cIo)
1
. ,
(cIo)
2
. ,
(cIo)
3
. . . . . ,
(cIo)
1
(I)
_
1(
1
.
2
.
3
. . . . .
1
(I) )
=
1
_
,
(cIo)
|
_
1(
)
)
,= 0, con ,. | = 1. 2. 3. . . . . 1
(I)
(5.49)
para el caso semi.holnomo, garantizndose as que el sistema de ecuaciones posea
solucin `
1
. `
2
. `
3
. . . . . `
1
(nI) o `
1
. `
2
. `
3
. . . . . `
1
(I) .
Con los `
|
escogidas como antes, la expresin (5.46) queda como,
j
)=1
(nI)
+1,1
(I)
+1
_
_
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
Q
.l
)
_
_
o
)
= 0 (5.50)
donde ahora todos los desplazamientos o
)
son independientes entre s y, por lo tanto,
los coecientes de stos son todos nulos de manera que,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
Q
.l
)
= 0, con , =
_
1
(aI)
+ 1. 1
(aI)
+ 2. 1
(aI)
+ 3. . . . . j
1
(I)
+ 1. 1
(I)
+ 2. 1
(I)
+ 3. . . . . j
(5.51)
|
(5.47) conducen a la conclusin de que cada coeciente de los desplazamientos o
)
en (5.46) se anula justo como si todos los desplazamientos o
)
fuesen independientes
de manera que,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)

1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
Q
.l
)
= 0, con , = 1. 2. 3. . . . . j
o,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
(|ij)
)
+ Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
del tipo (5.41) o (5.42)
_
_
(5.52)
donde,
Q
(|ij)
)
=
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
(5.53)
Las expresiones (5.52) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras no-holnomas
y semi-holnomas del tipo (5.41) o (5.42). Representan un conjunto de j = 3` ecua-
ciones para el conjunto completo de coordenadas
1
.
2
.
3,
. . . .
j=3.
. Estas ecuaciones
DALEMBERT
en conjunto con las 1
(aI)
o 1
(I)
ecuaciones de ligadura dadas por (5.41) o (5.42) for-
man un sistema de 3` + 1
(aI)
o 3` + 1
(I)
ecuaciones para 3` + 1
(aI)
o 3` + 1
(I)
in-
cgnitas, 3` coordenadas
)
y 1
(aI)
o 1
(I)
multiplicadores de Lagrange `
|
, quedando
as determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aqu las ligaduras entran
en forma explcita en los Q
(|ij)
)
dados por (5.53), que son las Fuerzas Generalizadas de
Ligadura para este caso y no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
Principio de DAlembert.
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial l,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
(|ij)
)
=
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
del tipo (5.41) o (5.42) y Q
.l
)
= 0.
_
_
(5.54)
Las ligaduras tipo (5.41) o (5.42) semi-holnomas, previa integracin, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (5.23) o (5.34). Sin embargo, puede ocurrir
que la integracin no sea fcil y es en estos casos donde realmente son tiles las Ecua-
ciones de Lagrange (5.54) pues nicamente se requiere determinar los coecientes
|i
, lo cual es muy trivial. Tambin son tiles estas Ecuaciones de Lagrange cuando se
tienen ligaduras holnomas en las que se hace difcil despejar las coordenadas de-
pendientes en funcin de las independientes, resolvindose el problema al hallar la
diferencial total de dichas ligaduras para expresarlas en la forma diferencial (5.41) y
luego aplicar (5.54).
Puesto que las ligaduras del tipo (5.41) o (5.42) corresponden a las restricciones del
tipo T
+
|
= 0 estudiadas en la seccin 3.5.3 del captulo 3 con
i
(t) =
i
(r),

i
(t) =
t
i
(r)
y r = t, vale aqu todo lo presentado sobre stas en dicha seccin. En consecuencia,
para este tipo de ligaduras es incorrecto el sustituir el sistema dado por uno equivalente
sin ligaduras con un Lagrangiano dado por,
1 = 1 +
1
(I)
|=1
`
|
,
(aI)
|
_
i
.

i
. t
_
(5.55)
ya que las ecuaciones as obtenidas son incapaces de reproducir las correctas ecua-
ciones (5.54) obtenidas a partir del Principio de DAlembert (5.17). Una explicacin
minuciosa y muy clara sobre lo anterior se presenta en la referencia [21].
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Princi-
pio de Ostrogradski-Hamilton
En trminos del Clculo Variacional, el Principio de Ostrogradski-Hamilton (sec-
cin 2.14.3) se puede escribir como,
oo = o
_
t
2
t
1
1
_
i
.

i
. t
_
dt = 0 (5.56)
donde 1
_
i
.

i
. t
_
es el Lagrangiano ya denido en la seccin 5.1 por la expresin (5.18).
A (5.56) suele llamsele Principio Variacional de Ostrogradski-Hamilton. Esta versin es
para sistemas donde no existen fuerzas que no provengan de una funcin de energa
potencial l, es decir, para Q
.l
i
= 0.
Este principio puede ser escrito de una forma ms general para Q
.l
i
,= 0. En efecto,
al hallar la variacin o1 del Lagrangiano 1 = 1
_
i
.

i
. t
_
resulta,
o1 =
j
)=1
J1
J
)
o
)
+
j
)=1
J1
J
)
o
)
(5.57)
pero,
o
)
= o
_
d
)
dt
_
=
d
dt
(o
)
) (5.58)
entonces,
o1 =
j
)=1
J1
J
)
o
)
+
j
)=1
J1
J
)
d
dt
(o
)
) (5.59)
Si en esta ltima expresin se suma y resta la cantidad
j
)=1
o
ot
_
01
0
_
o
)
en su miembro
derecho se obtiene,
o1 =
j
)=1
d
dt
_
J1
J
)
_
o
)
)=1
d
dt
_
J1
J
)
_
o
)
+
j
)=1
J1
J
)
o
)
+
j
)=1
J1
J
)
d
dt
(o
)
)
=
j
)=1
_
d
dt
_
J1
J
)
_
o
)
+
J1
J
)
d
dt
(o
)
)
_
. .
=

=1
u
uI
_
O1
O
cq
_
+
j
)=1
_
J1
J
)

d
dt
_
J1
J
)
__
o
)
o,
o1 =
d
dt
_
j
)=1
J1
J
)
o
)
_
)=1
_
J1
J
)
+
d
dt
_
J1
J
)
__
o
)
(5.60)
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE
OSTROGRADSKI-HAMILTON
pero, a partir del Principio de DAlembert (5.17) se puede escribir que,
j
)=1
_
o
ot
_
01
0
01
0q
_
o
)
=
j
)=1
Q
.l
)
o
)
(5.61)
resultando,
o1 =
d
dt
_
j
)=1
J1
J
)
o
)
_
)=1
Q
.l
)
o
)
(5.62)
que es la Versin o1 del Principio de DAlembert. Por ltimo, al integrar esta expresin
desde un tiempo t
1
hasta uno t
2
se obtiene,
_
t
2
t
1
o1dt = o
_
t
2
t
1
1dt =
_
t
2
t
1
d
dt
_
j
)=1
J1
J
)
o
)
_
dt
_
t
2
t
1
_
j
)=1
Q
.l
)
o
)
_
dt
=
j
)=1
J1
J
)
o
)
t
2
t
1
. .
=0
_
t
2
t
1
_
j
)=1
Q
.l
)
o
)
_
. .
=cW
Û
, trabajo virtual de las Q
Û
dt
=
_
t
2
t
1
o\
.l
dt
o,
o
_
t
2
t
1
_
1 + \
.l
_
dt = 0 (5.63)
que es el Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas Q
.l
)
no prove-
nientes de una funcin potencial l.
En esta seccin se reobtendrn las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de
partculas sin ligaduras y en presencia de fuerzas que no se derivan de una funcin de
energa potencial, es decir, las ecuaciones (5.19). En este caso j = : = 3` y partir de
_
t
2
t
1
_
o1 + o\
.l
_
dt = 0
_
t
2
t
1
_
j
)=1
J1
J
)
o
)
+
j
)=1
J1
J
)
o
)
+
j
)=1
Q
.l
)
o
)
_
dt = 0
_
t
2
t
1
j
)=1
_
J1
J
)
o
)
+
J1
J
)
d
dt
(o
)
) + Q
.l
)
o
)
_
dt = 0
j
)=1
_
t
2
t
1
_
J1
J
)
o
)
+
J1
J
)
d
dt
(o
)
)
_
dt +
j
)=1
_
t
2
t
1
Q
.l
)
o
)
= 0 (5.64)
El primer sumando de la expresin anterior es anlogo a la penltima expresin en
las igualdades (3.94) de la seccin 3.4.3 del Clculo Variacional sin restricciones, con
i
(r) =
i
(t),
t
i
(r) =

i
(t) y r = t resultando,
j
)=1
_
_
t
2
t
1
_
J1
J
)

d
dt
_
J1
J
)
__
o
)
dt
_
+
j
)=1
_
t
2
t
1
Q
.l
)
o
)
dt = 0
j
)=1
_
t
2
t
1
_
J1
J
)

d
dt
_
J1
J
)
_
+ Q
.l
)
_
o
)
dt = 0 (5.65)
al seguir, para dicho sumando, el procedimiento empleado en la mencionada sec-
cin. Ahora, como no existen ligaduras, todos los o
)
en esta ltima expresin son com-
pletamente independientes de manera que al aplicar el Lema Fundamental del Cl-
culo de Variaciones resulta que,
J1
J
)

d
dt
_
J1
J
)
_
+ Q
.l
)
= 0, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
o,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3` (5.66)
que son las mismas ecuaciones (5.19).
Como en la seccin 5.1, es posible que se presenten dos casos:
En esta seccin se reobtendrn las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partcu-
las con ligaduras holnomas empleadas en forma implcita y en presencia de fuerzas
que no se derivan de una funcin de energa potencial, es decir, las ecuaciones
(5.25). Como las ligaduras holnomas ,
(I)
|
(
i
. t) = 0 se utilizarn en forma implcita, las
j = 3` 1
(I)
coordenadas generalizadas restantes sern totalmente independientes
las unas de las otras. A partir de (5.60) y siguiendo un procedimiento idntico al de la
seccin anterior se obtiene,
j
)=1
_
t
2
t
1
_
J1
J
)

d
dt
_
J1
J
)
_
+ Q
.l
)
_
o
)
dt = 0 (5.67)
que es idntica a (5.65) con la diferencia de que ahora j = 3` 1
(I)
. Como todos los
o
)
en esta ltima expresin son completamente independientes es posible aplicar el
Lema Fundamental del Clculo de Variaciones resultando que,
J1
J
)

d
dt
_
J1
J
)
_
+ Q
.l
)
= 0, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3` 1
(I)
o,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
= Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. . . . . j = j = 3` 1
(I)
(5.68)
que son las mismas ecuaciones (5.23).
En esta seccin se reobtendrn las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de
partculas con ligaduras holnomas empleadas en forma explcita y en presencia de
fuerzas que no se derivan de una funcin de energa potencial, es decir, las ecua-
ciones (5.34). Igual que en las dos secciones anteriores, a partir de (5.60) se llega a
que,
j
)=1
_
t
2
t
1
_
J1
J
)

d
dt
_
J1
J
)
_
+ Q
.l
)
_
o
)
dt = 0 (5.69)
con j = 3` ya que las ligaduras estn siendo usadas en forma explcita. Este problema
variacional, de aqu en adelante, es el mismo que el planteado en la seccin 3.5.1
para las restricciones /
|
[
i
(r) ; r] = 0 usadas en forma explcita, haciendo los cambios
i
(r)
i
(t),
t
i
(r)
i
(t) y r t. Aqu (5.69) hace el papel de (3.183) en la menciona-
da seccin obtenindose as,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
=
1
(I)
|=1
`
|
J,
(I)
|
J
)
+ Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3` (5.70)
que son las mismas Ecuaciones de Lagrange dadas por (5.34).
Tambin es posible, como se mostr al nal de la seccin 3.5.1, convertir el sistema
dado a uno equivalente sin ligaduras mediante el Lagrangiano,
1 = 1 +
1
(I)
|=1
`
|
(t) ,
(I)
|
(
i
. t) (5.71)
en el cual se han introducido las ligaduras holnomas ,
(I)
|
(
i
. t) = 0 en forma explci-
ta mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange `
|
. Por lo tanto, el problema
variacional puede escribirse en este caso como,
j
)=1
_
t
2
t
1
_
J
1
J
)

d
dt
_
J
1
J
)
_
+ Q
.l
)
_
o
)
dt = 0 (5.72)
donde j = 3`, representando un problema variacional sin restricciones (sin ligaduras)
como el estudiado en la seccin 5.2.1.
En esta seccin se reobtendrn las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partcu-
las con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas del tipo (5.41) o (5.42) en presencia
de fuerzas que no se derivan de una funcin de energa potencial, es decir, las ecua-
ciones (5.52). Igual que en las tres secciones anteriores, a partir de (5.60) se llega a
que,
j
)=1
_
t
2
t
1
_
J1
J
)

d
dt
_
J1
J
)
_
+ Q
.l
)
_
o
)
dt = 0 (5.73)
con j = 3` ya que ligaduras (5.41) o (5.42) estn siendo usadas en forma explcita
as sean semi-holnomas. Este problema variacional, de aqu en adelante, es el mis-
mo que el planteado en la seccin 3.5.3 para las restricciones T
+
|
= 0, haciendo los
cambios
i
(r)
i
(t),
t
i
(r)

i
(t) y r t. Aqu (5.73) hace el papel de (3.296) en la
mencionada seccin obtenindose as,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
=
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)
+ Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. . . . . j = 3` (5.74)
que son las mismas Ecuaciones de Lagrange dadas por (5.52).
Valen aqu todas las limitaciones y consideraciones presentadas en la seccin 3.5.3
para las restricciones del tipo T
+
|
= 0 y T
|
= 0, entre las cuales est el que El Prin-
cipio Variacional de Ostrogradski-Hamilton (5.63) no puede ser generalizado para li-
gaduras no-holnomas generales del tipo ,
(aI)
|
_
i
.

i
. t
_
= 0 reemplazando 1 por

1 =
1 +`
|
,
(aI)
|
_
i
.

i
. t
_
. El hecho de que o,
(aI)
|
,= 0 implica que los caminos variados no son
geomtricamente posibles. La generalizacin del Principio de Ostrogradski-Hamilton y
del Principio de DAlembert se apoya en el Mtodo de lo Multiplicadores de Lagrange
el cual exige que los caminos variados sean geomtricamente posibles.
A manera de resumen, las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de La-
grange a ser usadas en el presente texto son las siguientes:
LIGADURAS
Ligaduras
Holnomas

_
_
,
|
(
i
. t) = 0
| = 1. 2. 3. .... 1
(I)
i = 1. 2. 3. . . . . 3`
(5.75)
Ligaduras
no-holnomas y
semi-holnomas
_
j
)=1
|)
(
I
. t) d
)
+ 1
|
(
I
. t) dt = 0
Forma de diferencial
j
)=1
|)
(
I
. t)

)
+ 1
|
(
I
. t) = 0
Forma de derivada
donde, en ambos casos,
| = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
, no-holnomas.
1
(I)
, semi-holnomas.
(5.76)
ECUACIONES DE LAGRANGE
o
ot
_
01
0
01
0q
= Q
(|ij)
)
+ Q
.l
)
_
Q
(|ij)
)
= 0
_
Sin ligaduras
, = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
Q
(|ij)
)
= 0
_
_
Ligaduras holnomas
en forma implcita
, = 1. 2. 3. . . . . j = 3` 1
(I)
Q
(|ij)
)
=
1
(I)
|=1
`
|
0)
(I)
I
0q
_
Ligaduras holnomas en
forma explcita.
, = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
Q
(|ij)
)
=
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|)

_
_
Ligaduras no-holnomas
y semi-holnomas.
, = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
(5.77)
5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de La-
grange
Como se vi antes, si se conoce el Lagrangiano de un sistema determinado
es posible obtener las ecuaciones de movimiento de Lagrange correspondientes. Al
integrarlas y emplear las condiciones iniciales (por ejemplo las coordenadas genera-
lizadas y las velocidades generalizadas en t = t
c
) se obtiene su descripcin nica y
completa, radicando aqu el origen del por qu es de gran inters conocer bajo qu
condiciones son integrables dichas ecuaciones.
Al desarrollar la derivada total con respecto al tiempo t presente en las ecuaciones
de Lagrange (5.77) resulta,
d
dt
_
J1
J
)
_
=
j
i=1
J
2
1
J
i
J
i
+
j
i=1
J
2
1
J
i
J
i
+
J
2
1
JtJ
)
(5.78)
pudindose as escribir como,
j
i=1
J
2
1
J
)
J
i
= T
)
_
i
.

i
. t
_
, con , = 1. 2. 3. . . . . j (5.79)
5.3. CONDICIN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
con,
T
)
_
i
.

i
. t
_
= Q
.l
)
+ Q
(|ij)
)

j
i=1
J
2
1
J
)
J
i
J
2
1
J
)
Jt
+
J1
J
)
(5.80)
que son funciones que se conocen si el Lagrangiano es conocido. El sistema (5.79) de
j ecuaciones diferenciales de segundo orden puede pensarse como un sistema de
ecuaciones lineales en las aceleraciones

i
,
_
_
0
2
1
0
q
2
1
1
+
0
2
1
0
q
1
0
q
2
2
+
0
2
1
0
q
1
0
q
3
3
+ +
0
2
1
0
q
1
0
j
= T
1
0
2
1
0
q
2
0
q
1
1
+
0
2
1
0
q
2
2
2
+
0
2
1
0
q
2
0
q
3
3
+ +
0
2
1
0
q
2
0
j
= T
2
0
2
1
0
q
3
0
q
1
1
+
0
2
1
0
q
3
0
q
2
2
+
0
2
1
0
q
2
3
3
+ +
0
2
1
0
q
3
0
j
= T
3
.
.
.
0
2
1
0
q
1
1
+
0
2
1
0
q
2
2
+
0
2
1
0
q
3
3
+ +
0
2
1
0
q
2
j
= T
j
(5.81)
o matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
2
1
0
q
2
1
0
2
1
0
q
1
0
q
2
0
2
1
0
q
1
0
q
3

0
2
1
0
q
1
0
0
2
1
0
q
2
0
q
1
0
2
1
0
q
2
2
0
2
1
0
q
2
0
q
3

0
2
1
0
q
2
0
0
2
1
0
q
3
0
q
1
0
2
1
0
q
3
0
q
2
0
2
1
0
q
2
3

0
2
1
0
q
3
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
2
1
0
q
1
0
2
1
0
q
2
0
2
1
0
q
3

0
2
1
0
q
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. .
Matriz Hessiana 1
_
q
.
,
q
.
,t
_
_
_
_
_
_
_
_
_
3
.
.
.
j
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
T
1
T
2
T
3
.
.
.
T
j
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.82)
A la matriz de los coecientes de las aceleraciones

i
se le denomina Matriz Hes-
siana H. Estas aceleraciones podrn ser determinadas de manera nica y en funcin
de las coordenadas generalizadas
i
y las velocidades generalizadas

i
si y slo si la
matriz Hessiana H es invertible. Para que lo anterior ocurra debe cumplirse que el Hes-
siano (determinante de H) sea,
det H ,= 0 (5.83)
indicando que la matriz Hessiana debe ser no-singular.
A los Lagrangianos que cumplen con la condicin (5.83) se les denominan La-
grangianos Estndares. Quedan as excluidos en esta formulacin los Lagrangianos
singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas

i
por razones obvias.
Los Lagrangianos de inters que son denidos por (5.18), en su mayora, cumplen con
la condicin (5.83). Sin embargo, no pocos Lagrangianos de sistemas relativistas o de
sistemas con innitos grados de libertad (presentes en Teora de Campos) no cumplen
dicha condicin
1
.
Para los propsitos del presente texto slo sern estudiados sistemas que
pueden describirse mediante Lagrangianos estndares.
5.4. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Lagrange
En las siguientes secciones se mostrarn una serie de ejemplos de aplicacin
de las Ecuaciones de Lagrange.
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en for-
ma implcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligadu-
ras holnomas en los que las ecuaciones de ligadura sern usadas en forma implcita.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es j = 3`.
1. Se halla el nmero de grados de libertad, que es igual al nmero mnimo de coor-
denadas generalizadas necesarias para jar la conguracin del sistema.
2. Se construye el Lagrangiano del sistema.
3. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (5.77).
4. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones forma-
do por las Ecuaciones de Lagrange.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holnomas a ser usadas en
forma implcita: recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas generali-
zadas a utilizar es j = j = 3` 1
(I)
.
1. Se identican las ligaduras presentes en el sistema dado.
2. Se halla el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas ge-
neralizadas necesarias para jar la conguracin del sistema.
1
Para el tratamiento de Lagrangianos no estndares, con frecuencia, es empleado el formalismo de
Dirac [17].
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras.
4. Se usan las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano
construido en el paso anterior, obtenndose as el Lagrangiano con las ligaduras
incluidas.
do por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura.
Los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una gua para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.1
La gura 5.1 muestra un sistema donde una partcula masa : se
desliza sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuacin de movimiento
de Lagrange del sistema y la aceleracin de la partcula a lo largo del plano inclinado.
Figura (5.1): Partcula de masa : que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ngulo 0 con
respecto a la horizontal.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen 1
(I)
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0, limita el movimiento de : al plano r
= r Tg o + / =,
(I)
2
= + r Tg o / = 0, limita el movimiento
de : al plano inclinado.
(5.84)
que son esclernomas. La ligadura ,
(I)
2
es sencilla de encontrar ya que es la ecuacin
de la lnea recta que dene el plano inclinado.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-
ten 1
(I)
= 2 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.85)
y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.86)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la
energa cintica viene dada por,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(5.87)
y la energa potencial (para el origen de potencial escogido) por,
l = :q (5.88)
de manera que el Lagrangiano viene dado por,
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
:q (5.89)
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (5.84).
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
usarn las ligaduras (5.84) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge r como
coordenada generalizada, al sustituir (5.84) en (5.89) el Lagrangiano se puede escribir
como,
1 =
1
2
:
_
r
2
+
_
r Tg o
_
2
_
:q (r Tg o + /)
ya que a partir de ,
(I)
2
,
r Tg o (5.90)
por lo tanto,
1 =
1
2
:
r
2
sec
2
o + :qr Tg o :q/ (5.91)
observndose que qued en funcin de solamente una coordenada generalizada,
en este caso r, lo cual est en concordancia con el resultado (5.86).
Ecuaciones de Lagrange: de (5.91) se tiene que,
01
0a
= :q Tg o
01
0
a
= :
r sec
2
o
o
ot
_
01
0
a
_
= :
r sec
2
o
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con Q
.l
)
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se obtiene,
d
dt
_
J1
J
r
_
J1
Jr
= 0 (5.92)
de la cual resulta,
r = q Sen o Cos o (5.93)

que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada
generalizada r.
Clculo de las cantidades pedidas: la ecuacin para la aceleracin en viene
dada al derivar (5.90) con respecto al tiempo, es decir,
r Tg o = q Sen
2
o
. .
por (5.92)
(5.94)
entonces la aceleracin a lo largo del plano inclinado viene dada por,
c =
_
r
2
+

2
=
_
_
_
q Sen o Cos o
. .
por (5.93)
_
_
2
+
_
_
q Sen
2
o
. .
por (5.94)
_
_
2
o,
c = q Sen o (5.95)
que es el resultado ya conocido de la Fsica Elemental. Es de hacer notar que este
mtodo no permite encontrar la fuerza o fuerzas que mantienen unido a : a la super-
cie del plano inclinado. Ntese que si o =

2
en (5.93) y (5.94) resulta,
_

r = 0
= q
(5.96)
indicando que la partcula est en cada libre como era de esperarse.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura (5.2): Partcula de masa : inmersa en un campo de fuerza conservativo.
EJEMPLO 5.2
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una
partcula de masa : que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservati-
vo como se muestra en la gura gura 5.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en
coordenadas esfricas.
SOLUCION: la gura 5.2 muestra la situacin descrita en el problema. No existen
ligaduras.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como no
existen ligaduras entonces el nmero de grados de libertad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 0 = 3 (5.97)
j = ` 1
(I)
= 3 (1) 0 = 3 (5.98)
siendo j = : como era de esperarse para un sistema sin ligaduras.
(a) En coordenadas Cartesianas:
Lagrangiano: la energa cintica total del sistema es dada por,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(5.99)
y la energa potencial total por,
l = l (r. . .) (5.100)
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
l (r. . .) (5.101)
donde se tienen 3 coordenadas generalizadas r, y . en concordancia con el resul-
tado (5.98). De aqu que,
01
0a
=
0l
0a
= 1
a
01
0
a
= :
r =
o
ot
_
01
0
a
_
= :
r
01
0j
=
0l
0j
= 1
j
01
0
j
= :
=
o
ot
_
01
0
j
_
= :
01
0:
=
0l
0:
= 1
:
01
0
:
= :
. =
o
ot
_
01
0
:
_
= :
.
Ecuaciones de Lagrange: a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con Q
.l
)
=
0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene,
_
_
o
ot
_
01
0
a
_
01
0a
= 0 =1
a
= :
r
o
ot
_
01
0
j
_
01
0j
= 0 =1
j
= :
o
ot
_
01
0
:
_
01
0:
= 0 =1
:
= :
.
(5.102)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas Carte-
sianas.
(b) En coordenadas esfricas:
Lagrangiano: la energa cintica total del sistema resulta de,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
Sen
2
o
,
2
_
(5.103)
ya que en coordenadas esfricas
2
=

:
2
+:
2
o
2
+:
2
Sen
2
o
,
2
, y la energa potencial total
viene dada por,
l = l (:. o. ,) (5.104)
entonces, el Lagrangiano viene dado por,
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
Sen
2
o
,
2
_
l (:. o. ,) (5.105)
donde las coordenadas generalizadas son ahora :, o y ,, que igualemente son 3 en
concordancia con el resultado (5.98).
J1
J:
= ::
o
2
+ :: Sen
2
o
,
2
Jl
J:
J1
J
:
= :
:
d
dt
_
J1
J
:
_
= :
:
J1
Jo
= ::
2
Sen o Cos o
,
2
Jl
Jo
J1
J
o
= ::
2
o
d
dt
_
J1
J
o
_
= ::
2
o + 2::
o
J1
J,
=
Jl
J,
= 1
,
J1
J
,
= ::
2
Sen
2
o
,
d
dt
_
J1
J
,
_
= 2::
: Sen
2
o
, + 2::
2
,Sen o Cos o + ::
2
Sen
2
o
,
.l
)
= 0 (por no existir
d
dt
_
J1
J
:
_
J1
J:
= 0 =::
o
2
+ :: Sen
2
o
,
2
Jl
J:
= :
: (5.106)
d
dt
_
J1
J
o
_
J1
Jo
= 0 =::
2
Sen o Cos o
,
2
Jl
Jo
= ::
2
o + 2::
o (5.107)
d
dt
_
J1
J
,
_
J1
J,
= 0 =
Jl
J,
= 2::
: Sen
2
o
, + 2::
2
,Sen o Cos o
+::
2
Sen
2
o
, (5.108)
pero en coordenadas esfricas,
1 =
\l =
Jl
J:
c
v
1
:
Jl
Jo
c
v
1
: Sen o
Jl
J,
c
,
(5.109)
de la cual,
Jl
J:
= 1
v
(5.110)
1
:
Jl
Jo
= 1
0
=
Jl
Jo
= :1
0
(5.111)
1
: Sen o
Jl
J,
= 1
,
=
Jl
J,
= : Sen o1
,
(5.112)
entonces al sustituir (5.110) a (5.112) en (5.106) a (5.108) se obtiene nalmente,
_
_
1
v
= :
_
: :
o
2
: Sen
2
o
,
2
_
. .
Componente v de la aceleracin
1
0
= :
_
:
o + 2
o : Sen o Cos o
,
2
_
. .
Componente 0 de la aceleracin
1
,
= :
_
2
: Sen o
, + 2:
,Cos o + : Sen o
,
_
. .
Componente , de la aceleracin
(5.113)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas esfri-
cas.
No existen fuerzas de ligadura ya que no hay ligaduras presentes. De haberlas, este
mtodo no permitira encontrarlas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.3
La Mquina de Atwood simple. Ecuentre la ecuacin de movi-
miento de Lagrange y la aceleracin de las partculas `
1
y `
2
en el sistema mostrado
en la gura 5.3. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamao, la masa
de la cuerda y su deformacin.
(I)
_
_
_
r
1
= 0 =,
(I)
1
= r
1
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
2
= .
1
= 0
, jan el movimiento de `
1
sobre el eje .
_
r
2
= 0 =,
(I)
3
= r
2
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
4
= .
2
= 0
2
sobre el eje .
1
+
2
= / =,
(I)
5
=
1
+
2
/ = 0, acopla el movimiento de `
1
al de `
2
.
(5.114)
Figura (5.3): La mquina simple de Atwood.
que son esclernomas.
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (2) 5 = 1 (5.115)
j = 3` 1
(I)
= 3 (2) 5 = 1 (5.116)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es fcil notar que la energa potencial total del
sistema es,
l = `
1
q
1
`
2
q
2
(5.117)
y que la energa cintica total es,
1 =
1
2
`
1
_
r
2
1
+

2
1
+

.
2
1
_
+
1
2
`
2
_
r
2
2
+

2
2
+

.
2
2
_
(5.118)
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
1 = 1 l =
1
2
_
`
1
_
r
2
1
+

2
1
+

.
2
1
_
+ `
2
_
r
2
2
+

2
2
+

.
2
2
__
+ q (`
1
1
+ `
2
2
) (5.119)
usarn las ligaduras (5.114) para eliminar cinco de las coordenadas. Si se escoge
1
como coordenada generalizada, al sustituir (5.114) en (5.119) el Lagrangiano se puede
escribir como,
1 =
1
2
(`
1
+ `
2
)

2
1
+ (`
1
`
2
) q
1
+ `
2
q/ (5.120)
observndose que qued en funcin de solamente una coordenada generalizada,
en este caso
1
, lo cual est en concordancia con el resultado (5.116).
01
0j
1
= (`
1
`
2
) q
01
0
j
1
= (`
1
+ `
2
)

1
=
o
ot
_
01
0
j
1
_
= (`
1
+ `
2
)
1
.l
)
= 0 (por no existir
d
dt
_
J1
J
1
_
J1
J
1
= 0
(`
1
+ `
2
)
1
-(`
1
`
2
) q = 0 (5.121)
que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada
generalizada
1
.
Clculo de las cantidades pedidas:de (5.121) se obtiene,
1
=
_
A
1
A
2
A
1
+A
2
_
q (5.122)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura ,
(I)
5
en (5.114) y
sustituir el resultado en la expresin (5.122) resulta,
2
=
_
A
1
A
2
A
1
+A
2
_
q (5.123)
Los resultados (5.122) y (5.123) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resul-
tado familiar de los cursos de Fsica Elemental para este sistema. No es posible encon-
trar la o las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma
implcita.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.4
Encontrar la ecuacin de movimiento de Lagrange de un anillo
de masa : (tamao despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular constante . en una regin libre
de fuerzas (ver gura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa : que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarn coordenadas Cartesianas
para la ubicacin del anillo. Puede observarse que el ngulo , coincide completa-
mente con la coordenada cilndrica o esfrica , y que , = .t, la cual no es una
ligadura ya que , no representa una coordenada en el sistema de coordenadas es-
cogido.
(I)
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0, ja el movimiento de : sobre plano r.
= r Tg , =,
(I)
2
= r Tg , = r Tg (.t) = 0, ja el movimiento
de : sobre el alambre giratorio e introduce la rotacin del mismo.
(5.124)
donde ,
(I)
1
es esclernoma y ,
(I)
2
es renoma.
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.125)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.126)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: como el movimiento se realiza en una regin
libre de fuerzas se tiene que,
l = 0 (5.127)
y la energa cintica viene dada por,
1 =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(5.128)
de aqu que el Lagrangiano sea,
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(5.129)
En el caso de usarse, por ejemplo, coordenadas esfricas el Lagrangiano es,
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
(5.130)
y las ligaduras se pueden escribir para estas coordenadas como,
_
o =

2
=,
(I)
1
= o

2
= 0, ja el movimiento de : sobre plano r.
, = .t =,
(I)
2
= , .t = 0, que introduce la rotacin.
(5.131)
usarn las ligaduras (5.124) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge r como
coordenada generalizada, al sustituir (5.124) en (5.129) resulta,
1 =
1
2
:
_
r
2
+
_
d
dt
(r Tg ,)
_
2
_
=
1
2
:
_
r
2
+
_
r Tg (.t) + r. sec
2
(.t)
_
2
_
(5.132)
Se observa que qued en funcin de solamente 1 coordenada generalizada, en este
caso r, lo cual est en concordancia con el resultado (5.126).
En el caso del Lagrangiano (5.130) resulta,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
.
2
_
(5.133)
donde ahora la coordenada generalizada es :.
Ecuaciones de Lagrange: se usar el Lagrangiano (5.133) por ser ms simple, obtenin-
dose a partir de ste,
01
0v
= ::.
2 01
0
v
= :
: =
o
ot
_
01
0
v
_
= :
:
Entonces, de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con Q
.l
)
= 0 (por no existir este tipo
de fuerzas) se obtiene,
d
dt
_
J1
J
:
_
J1
J:
= 0
: = :.
2
(5.134)
que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordena-
da generalizada :. Esta ecuacin expresa el resultado ya conocido de que el anillo
se mueve hacia afuera debido a la fuerza centrpeta. Como en el caso anterior, el
mtodo no sirve para hallar las fuerzas de ligadura.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.5
Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa :
bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones (ver gura 5.5), el cual es lanzado
con un ngulo de tiro o. Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a)
coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esfricas.
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa : bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones.
Ligaduras: existe 1
(I)
= 1 ligadura holnoma,
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0, ja el movimiento de : sobre plano r. (5.135)
que es esclernoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existe
1
(I)
= 1 ligadura holnoma entonces el nmero de grados de libertad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (5.136)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (5.137)
(a) En coordenadas Cartesianas:
Lagrangiano sin ligaduras incluidas:
1 =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(5.138)
l = :q (5.139)
observndose aqu que l = 0 cuando = 0. De esta manera el Lagrangiano viene
dado por,
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
:q (5.140)
usar la ligadura (5.135) para eliminar una de las coordenadas. Al sustituir (5.135) en
(5.140) el Lagrangiano se puede escribir como,
1 =
1
2
:
_
r
2
+

2
_
:q (5.141)
Se observa que qued en funcin de dos coordenadas generalizadas, en este caso r
y , lo cual est en concordancia con el resultado (5.137).
01
0a
= 0
01
0
a
= :
r =
o
ot
_
01
0
a
_
= :
r
01
0j
= :q
01
0
j
= :
=
o
ot
_
01
0
j
_
= :
.l
)
= 0 (por no existir
_
_
_
o
ot
_
01
0
a
_
01
0a
= 0
o
ot
_
01
0
j
_
01
0j
= 0
o,
_

r = 0
= q
(5.142)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrage pedidas, en coordenadas Carte-
sianas.
(b) En coordenadas esfricas:
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas esfricas la energa cintica
(5.138) y la energa potencial (5.139) quedan escritas como,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
(5.143)
l = :q = :q: Sen o Sen , (5.144)
ya que en estas coordenadas = : Sen o Sen ,, observndose aqu que l = 0 cuando
, = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
:q: Sen o Sen , (5.145)
Lagrangiano con ligaduras incluidas: la ligadura es ahora,
o =

2
=,
(I)
1
= o

2
= 0, ja el movimiento de : sobre plano r. (5.146)
y como se va a usar el mtodo implcito, se usar la ligadura (5.145) para eliminar
una de las coordenadas, en este caso o. En efecto, al sustituir (5.146) en (5.145) el
Lagrangiano se puede escribirse ahora como,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
:q: Sen , (5.147)
Se observa que qued en funcin de 2 coordenadas generalizadas, en este caso : y
,, lo cual est en concordancia con el resultado (5.137).
01
0v
= ::
,
2
:q Sen ,
01
0
v
= :
: =
o
ot
_
01
0
v
_
= :
:
01
0,
= :q: Cos ,
01
0
,
= ::
2
, =
o
ot
_
01
0
,
_
= 2::
, + ::
2
,
.l
)
= 0 (por no existir
_
_
_
o
ot
_
01
0
v
_
01
0v
= 0
o
ot
_
01
0
,
_
01
0,
= 0
o,
_
:
,
2
q Sen ,
: = 0
q Cos , + 2
, + :
, = 0
(5.148)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas po-
lares.
Las ecuaciones de movimiento (5.142) claramente son ms simples que las ecua-
ciones (5.148). Por esta razn se escogeran coordenadas Cartesianas como coorde-
nadas generalizadas para resolver este problema. La clave est en reconocer que en
estas coordenadas la energa potencial slo depende de la coordenada , mientras
que en coordenadas esfricas depende de : y ,.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.6
Una partcula de masa : est obligada a moverse sobre la super-
cie interna de un cono liso como se muestra en la gura 5.6, donde c es constante.
La partcula est sometida a la fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de mo-
vimiento de Lagrange para este sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas cilndricas
Ligaduras: en el sistema dado existe 1
(I)
_
: = . Tg c =,
(I)
1
= : . Tg c = 0, haciendo que: se mueva
sobre la supercie del cono (ecuacin del cono).
(5.149)
que es esclernoma y, por lo tanto, el sistema es holnomo esclernomo.
En el caso de usarse coordenadas Cartesianas la ligadura se puede expresar como,
_
r
2
+
2
_1
2
= . Tg c =,
(I)
1
=
_
r
2
+
2
_1
2
. Tg c = 0 (5.150)
1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (5.151)
Figura (5.6): Partcula de masa : que est obligada a moverse sobre la supercie interna de un cono
liso.
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (5.152)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energas cintica y potencial vienen dadas
respectivamente en coordenadas cilndricas por,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
(5.153)
l = :q. (5.154)
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
:q. (5.155)
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a emplear el mtodo implcito,
se usar la ligadura (5.149) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen : y
, como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.149) en (5.155) el Lagrangiano se
puede escribir como,
1 =
1
2
:
_
:
2
Csc
2
c + :
2
,
2
_
:q: Ctg c (5.156)
Se observa que qued en funcin de dos coordenadas generalizadas, en este caso :
y ,, lo cual est en concordancia con el resultado (5.152).
01
0,
= 0
01
0
,
= ::
2
, =
o
ot
_
01
0
,
_
=
o
ot
_
::
2
,
_
01
0v
= ::
,
2
:q Ctg c
01
0
v
= :
: Csc
2
c =
o
ot
_
01
0
v
_
= :
: Csc
2
c
.l
)
= 0 (por no existir
_
_
_
o
ot
_
01
0
,
_
01
0,
= 0
o
ot
_
01
0
v
_
01
0v
= 0
o,
_
::
2
, = c (c = constante)
0 =

: :
,
2
Sen
2
c + q Sen cCos c
(5.157)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas. La primera ecuacin
expresa la conservacin del momento angular en torno al eje . y la segunda es la
ecuacin de movimiento para la coordenada :. Existen fuerzas de ligadura pero este
mtodo no permite calcularlas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.7
Se consideran dos partculas de masas :
1
y :
2
unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad /
1
, /
2
y /
3
, como se muestra en la gura 5.7 y
cuyas longitudes naturales respectivas son /
1
, /
2
y /
3
. Los extremos 0 y estn jos y
distan entre s 1. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas Cartesianas
para ubicar a la masas :
1
y :
2
.
Ligaduras: en el sistema dado se tienen las 1
(I)
_
_
_
r
1
= 0 =,
(I)
1
= r
1
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
2
= .
1
= 0
, que obligan a :
1
a moverse sobre el eje .
_
r
2
= 0 =,
(I)
3
= r
2
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
4
= .
2
= 0
, que obligan a :
2
a moverse sobre el eje .
(5.158)
Figura (5.7): Dos partculas de masas :
1
y :
2
unidas por tres resortes de constantes de elasticidad /
1
, /
2
y /
3
a dos soportes jos que est a una distancia 1 entre s.
que son todas esclernomas.
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (2) 4 = 2 (5.159)
j = 3` 1
(I)
= 3 (2) 4 = 2 (5.160)
Figura (5.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas :
1
y :
2
unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad /
1
, /
2
y /
3
a dos soportes jos.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energas
cintica y potencial totales vienen dadas por,
1 =
1
2
:
1
_
r
2
1
+

2
1
+

.
2
1
_
+
1
2
:
2
_
r
2
2
+

2
2
+

.
2
2
_
(5.161)
l =
1
2
/
1
T
2
1a
+
1
2
/
1
T
2
1j
+
1
2
/
1
T
2
1:
+
1
2
/
2
T
2
2a
+
1
2
/
2
T
2
2j
+
1
2
/
2
T
2
2:
+
1
2
/
3
T
2
3a
+
1
2
/
3
T
2
3j
+
1
2
/
3
T
2
3:
(5.162)
dondeT
ia
, T
ij
y T
i:
son las deformaciones en el eje r, y . respectivamente para el
i-simo (i = 1. 2. 3) resorte. Es fcil notar a partir de la gura 5.8 que,
_
_
T
1j
=
1
/
1
T
2j
=
2
1
/
2
T
3j
= 1
2
/
3
(5.163)
Finalmente el Lagrangiano del sistema dado se expresa como,
1 = 1 l =
1
2
:
1
_
r
2
1
+

2
1
+

.
2
1
_
+
1
2
:
2
_
r
2
2
+

2
2
+

.
2
2
_
1
2
/
1
1
2
1a
1
2
/
1
1
2
1j
1
2
/
1
1
2
1:
1
2
/
2
1
2
2a
1
2
/
2
1
2
2j
1
2
/
2
1
2
2:
1
2
/
3
1
2
3a
1
2
/
3
1
2
3j
1
2
/
3
1
2
3:
(5.164)
pueden usar las ligaduras (5.158) para eliminar cuatro de las coordenadas en el La-
grangiano (5.164). En efecto,
1 = 1 l =
1
2
:
1
2
1
+
1
2
:
2
2
2
1
2
/
1
1
2
1j
1
2
/
2
1
2
2j
1
2
/
3
1
2
3j
(5.165)
o,
1 =
1
2
:
1
2
1
+
1
2
:
2
2
2
1
2
/
1
(
1
/
1
)
2
1
2
/
2
(
2
1
/
2
)
2
1
2
/
3
(1
2
/
3
)
2
(5.166)
Ecuaciones de Lagrange: como se puede ver en el anterior Lagrangiano, las coor-
denadas generalizadas para este sistema son
1
y
2
. De (5.166) se tiene que,
01
0j
1
= /
1
(
1
/
1
) + /
2
(
2
1
/
2
)
01
0a
2
= /
2
(
2
1
/
2
) + /
3
(1
2
/
3
)
01
0
j
1
= :
1
1
01
0
a
2
= :
2
2
o
ot
_
01
0
j
1
_
= :
1
1
o
ot
_
01
0
a
2
_
= :
2
2
(5.167)
entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con Q
.l
)
= 0 (por no existir
d
dt
_
J1
J
1
_
J1
J
1
= 0 (5.168)
d
dt
_
J1
J
2
_
J1
J
2
= 0 (5.169)
Finalmente, al sustituir los resultados (5.167) en las ecuaciones (5.168) y (5.169) resul-
ta,
_
:
1
1
= /
1
(
1
/
1
) + /
2
(
2
1
/
2
)
:
2
2
= /
2
(
2
1
/
2
) + /
3
(1
2
/
3
)
(5.170)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.8
En la gura 5.9 se muestra un pndulo simple de longitud /, masa
pendular : y ngulo de desplazamiento o colocado dentro de un vagn que se
mueve con una aceleracin constante c en la direccin +r. Encuentre la ecuacin
de movimiento de Lagrange del sistema y la frecuencia para pequeas oscilaciones
de la masa pendular :. Tmese

r =
c
y r = 0 en t = 0.
Figura (5.9): Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin cons-
tante a en la direccin +r
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas Cartesianas
para la ubicacin de la masa pendular :.
Ligaduras: en el sistema dado existen 1
(I)
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0, que obliga a : a moverse sobre el plano r.
(r d)
2
+
2
= /
2
=,
(I)
2
= (r d)
2
+
2
/
2
= 0, haciendo que
: se mueva describiendo un arco de circunferencia de radio /,
acoplndola al origen 0.
(5.171)
que son esclernomas. Aqu d =
c
t +
1
2
ct
2
que es la distancia recorrida por el vagn en
el tiempo t partiendo de r
c
= 0, en concordancia con el enunciado del problema.
Grados de Libertad y Coordenadas Generalizadas mnimas: como existen 1
(I)
= 2
ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.172)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.173)
Figura (5.10): Coordenadas Cartesianas para el pdulo simple de la gura 5.9.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas la energa
cintica vendr dada por,
1 =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(5.174)
y la potencial por,
l = :q (5.175)
donde se ha tomado < 0, razn por la cual se ha colocado un signo menos para
garantizar que las energas l sean negativas como es requerido debido a la posicin
del origen del sistema de coordenadas escogido. Ntese que l = 0 en = 0 es-
tablecindose as el origen de potenciales en = 0 como se indica en la gura 5.10.
Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
+ :q (5.176)
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes.
pueden usar las ligaduras (5.171) para eliminar dos de las coordenadas en el anterior
Lagrangiano. De la ligadura ,
(I)
2
en (5.171) se tiene que,
=
_
/
2
(r d)
2
(5.177)
Entonces, al sustituir (5.177) en (5.176) resulta,
1 =
1
2
:
_
_
/
2
r
2
+ (r d)
2

d
_
d 2
r
_
/
2
(r d)
2
_
_
+ :q
_
/
2
(r d)
2
(5.178)
quedando r como coordenada generalizada del sistema y donde,
d =
c
t +
1
2
ct
2
(5.179)
debido a lo enunciado en el ejemplo.
Es posible cambiar la coordenada generalizada r por el ngulo variable o, aquirien-
do este ltimo estatus de coordenada generalizada del sistema y logrndose as obten-
er un Lagrangiano ms simple. A partir deltringulo 1C en la gura 5.10 la relacin
entre r y o viene dada por,
Sen o =
r d
/
o,
r = d + / Sen o (5.180)
Ahora, al sustituir (5.180) en (5.178) resulta despus de algunos arreglos,
1 =
1
2
:
_
_
d + /
o Cos o
_
2
+ /
2
o
2
Sen
2
o
_
+ :q/ Cos o (5.181)
que al sustituirle (5.179) se transforma en,
1 =
1
2
:
_
_
c
+ ct + /
o Cos o
_
2
+ /
2
o
2
Sen
2
o
_
+ :q/ Cos o (5.182)
que es el Lagrangiano del sistema considerando las ligaduras (5.171) pero donde aho-
ra o es la coordenada generalizada del sistema. Ntese que este Lagrangiano es ms
simple que el (5.178).
Es de hacer notar que el resultado (5.182) pudo haber sido obtenido al sustituir
directamente (como se puede deducir de la gura 5.10),
_
r = d + / Sen o =
c
t +
1
2
ct
2
+ / Sen o
= / Cos o
(5.183)
en (5.176) considerando slo la ligadura ,
(I)
1
. No se considerara la ligadura ,
(I)
2
ya que
est contenida en (5.183) debido a que estas ecuaciones la satisfacen.
J1
Jo
= :/
o
_
c
+ ct + /
o Cos o
_
Sen o + :/
2
o
2
Sen o Cos o
:q/ Sen o
J1
J
o
= :/
_
c
+ ct + /
o Cos o
_
Cos o + :/
2
o Sen
2
o
d
dt
_
J1
J
o
_
= :/
o
_
c
+ ct + /
o Cos o
_
Sen o
+:/ Cos o
_
c + /
o Cos o /
o
2
Sen o
_
+ 2:/
2
o
2
Sen o Cos o
+:/
2
o Sen
2
o
.l
)
= 0 (por no existir
d
dt
_
J1
J
o
_
J1
Jo
= 0
o =
1
(q Sen o + c Cos o) (5.184)

que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema.
Clculo de las cantidades pedidas: se puede determinar el ngulo de equilibrio o
c
al hacer

o = 0 en (5.184),
0 = q Sen o
c
+ c Cos o
c
(5.185)
tan o
c
=
c
q
(5.186)
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeas y se dan en torno al
ngulo de equilibrio se puede escribir,
o = o
c
+ (5.187)
donde es un ngulo pequeo. Entonces, al sustituir (5.187) en (5.184) resulta,
=
q
/
Sen (o
c
+ )
c
/
Cos (o
c
+ ) (5.188)
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ngulos y
usar la aproximacin para ngulo pequeo Sen - 1 y Cos - se obtiene,
=
1
/
[(q Sen o
c
+ c Cos o
c
) + (q Cos o
c
c Sen o
c
)] (5.189)
Pero el primer trmino entre parntesis es nulo debido a (5.185) quedando,
/
(q Cos o
c
c Sen o
c
) (5.190)
y al usar (5.186) se reduce a,
+
_
c
2
+ q
2
/
= 0 (5.191)
que es la ecuacin de movimiento de un oscilador armnico simple con,
.
2
c
=
_
c
2
+ q
2
/
(5.192)
de donde,
.
c
=
_
o
2
+j
2
2
_1
4
(5.193)
siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para c = 0
.
c
=
_
q,/, es decir, justamente la frecuencia angular del pndulo simple cuando el
vagn est en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.9
Una cuenta de masa : se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parbola . = c (r
2
+
2
) = c:
2
(ver
gura 5.11) que rota en torno a su eje vertical de simetra con una velocidad angular
variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b)
el valor de c suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor
constante ., haciendo que la cuenta rote en un crculo de radio constante 1.
Figura (5.11): Cuenta de masa : se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parbola . = cr
2
.
(I)
_
. = c (r
2
+
2
) = c:
2
=,
(I)
1
= . c (r
2
+
2
) = . c:
2
= 0, haciendo
que : se mueva sobre la parbola.
(5.194)
1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (5.195)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (5.196)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energas
cintica y potencial totales vienen dadas por,
1 =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(5.197)
l = :q. (5.198)
donde l = 0 en . = 0. Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
:q. (5.199)
y en coordenadas cilndricas,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
:q. (5.200)
usar la ligadura (5.194) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen : y , co-
mo coordenadas generalizadas, al sustituir (5.194) en (5.200) el Lagrangiano se puede
escribir como,
1 =
:
2
_
:
2
+ 4c
2
:
2
:
2
+ :
2
,
2
_
:qc:
2
(5.201)
01
0v
= :
_
4c
2
:
:
2
+ :.
2
2qc:
_
01
0,
= 0
01
0
v
=
n
2
_
2
: + 8c
2
:
2
:
_
01
0
,
= ::
2
,
o
ot
_
01
0
v
_
=
n
2
_
2
: + 16c
2
:
:
2
+ 8c
2
:
2
:
_
o
ot
_
01
0
,
_
= 2::
, + ::
2
,
.l
)
= 0 (por no existir
_
_
_
o
ot
_
01
0
v
_
01
0v
= 0
o
ot
_
01
0
,
_
01
0,
= 0
o,
_

: (1 + 4c
2
:
2
) +

:
2
4c
2
: + :
_
2qc

,
2
_
= 0
2:
, + :
2
, = 0
(5.202)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: como para

, = . =constante se tiene que
: = 1, las ecuaciones (5.202) se reducen a,
2qc .
2
= 0 (5.203)
a partir de la cual,
c =
.
2
2j
(5.204)
que es la cantidad pedida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.10
Mquina de Atwood doble. Considrese el sistema de doble
polea mostrado en la gura 5.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y defor-
macin despreciable y que los radios, las masas y la friccin de las poleas son tambin
despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la acelera-
cin de cada masa.
Figura (5.12): Mquina de Atwood doble.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Aqu d es la distancia de la polea 2 al
origen 0 y las coordenadas de las masas :
1
, :
2
y :
3
son (r
1
.
1
. .
1
), (r
2
.
2
. .
2
) y (r
3
.
3
. .
3
)
respectivamente.
(I)
_
_
_
r
1
= 0 =,
(I)
1
= r
1
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
2
= .
1
= 0
, que jan a :
1
sobre el plano r.
_
r
2
= 0 =,
(I)
3
= r
2
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
4
= .
2
= 0
, que jan a :
2
sobre el plano r.
_
r
3
= 0 =,
(I)
5
= r
3
= 0
.
3
= 0 =,
(I)
6
= .
3
= 0
, que jan a :
3
sobre el plano r.
2
1
+
2
+
3
= 2/
1
+ /
2
=,
(I)
7
= 2
1
+
2
+
3
2/
1
/
2
= 0, que acopla el
movimiento de :
1
, :
2
y :
3
entre s.
(5.205)
que son todas esclernomas. La ligadura ,
(I)
7
se obtiene al combinar,
_

1
+ d = /
1
2
+
3
2d = /
2
que son fciles de deducir a partir de la gura dada.
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (3) 7 = 2 (5.206)
j = 3` 1
(I)
= 3 (3) 7 = 2 (5.207)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energa cintica total del sistema viene dada
por,
1 =
1
2
:
1
_
r
2
1
+

2
1
+

.
2
1
_
+
1
2
:
2
_
r
2
2
+

2
2
+

.
2
2
_
+
1
2
:
3
_
r
2
3
+

2
3
+

.
2
3
_
(5.208)
Por otro lado, la energa potencial total l viene dada por,
l = :
1
q
1
:
2
q
2
:
3
q
3
(5.209)
Entonces, a partir de (5.208) y (5.209), el Lagrangiano se puede escribir como,
1 = 1 l =
1
2
:
1
_
r
2
1
+

2
1
+

.
2
1
_
+
1
2
:
2
_
r
2
2
+

2
2
+

.
2
2
_
+
1
2
:
3
_
r
2
3
+

2
3
+

.
2
3
_
+:
1
q
1
+ :
2
q
2
+ :
3
q
3
(5.210)
usarn las ligaduras (5.205) para eliminar siete de las coordenadas. Si se escogen
1
y
2
como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.205) en (5.210) el Lagrangiano se
1 =
_
1
2
:
1
+ 2:
3
_
2
1
+
1
2
(:
2
+ :
3
)

2
2
+ 2:
3
2
+ (:
1
2:
3
) q
1
+(:
2
:
3
) q
2
+ :
3
q (2/
1
+ /
2
) (5.211)
ya que a partir de la ltima de las ligaduras (5.205),
3
= 2
2
(5.212)
01
0j
1
= (:
1
2:
3
) q
01
0j
2
= (:
2
:
3
) q
01
0
j
1
= (:
1
+ 4:
3
)

1
+ 2:
3
2
01
0
j
2
= (:
2
+ :
3
)

2
+ 2:
3
1
o
ot
_
01
0
j
1
_
= (:
1
+ 4:
3
)
1
+ 2:
3
2
o
ot
_
01
0
j
2
_
= (:
2
+ :
3
)
2
+ 2:
3
1
.l
)
= 0 (por no existir
_
_
_
o
ot
_
01
0
j
1
_
01
0j
1
= 0
o
ot
_
01
0
j
2
_
01
0j
2
= 0
o,
_
(:
1
+ 4:
3
)
1
+ 2:
3
2
(:
1
2:
3
) q = 0
(:
2
+ :
3
)
2
+ 2:
3
1
(:
2
:
3
) q = 0
(5.213)
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: al resolver (5.213) para

1
y

2
se obtiene,
1
=
_
n
1
n
2
+n
1
n
3
4n
2
n
3
n
1
n
2
+n
1
n
3
+4n
2
n
3
_
q (5.214)
2
=
_
n
1
n
2
3n
1
n
3
+4n
2
n
3
n
1
n
2
+n
1
n
3
+4n
2
n
3
_
q (5.215)
y como a partir de (5.212),
3
= 2
2
(5.216)
entonces,
3
=
_
3n
1
n
2
+n
1
n
3
+4n
2
n
3
n
1
n
2
+n
1
n
3
+4n
2
n
3
_
q (5.217)
Los resultados (5.214), (5.215) y (5.217) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo
con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Fsica Elemental.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.11
Considrese un disco slido homogneo de masa `, centro 0
t
y radio 1
1
que rueda sin resbalar dentro de la supercie semicircular ja con centro 0
y radio 1
2
1
1
(ver gura 5.13). Encuentre la ecuacin de movimiento de Lagrange
para el sistema dado y el perodo para pequeas oscilaciones (o pequeo) del disco
en torno a la posicin de equilibrio.
Figura (5.13): Disco slido de centro O
0
y radio 1
1
que rueda sin resbalar dentro de la supercie semicir-
cular ja con centro O y radio 1
2
1
1
.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin 2.4.3 en
lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de libertad
cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movi-
miento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra posicionado en
el centro geomtrico del disco por ser homogneo), cuyas coordenadas de posicin
son (1. ,
cn
. .
cn
)
2
en coordenadas cilndricas.
Ligaduras: en el presente caso se tienen las 1
(I)
2
Se usa 1 en vez de r para la coordenada radial para hacer incapi que R representa el mdulo del
vector de posicin del centro de masa del disco.
_
_
.
cn
= 0 =,
(I)
1
= .
cn
c = 0 =,
(I)
2
, = 0 =,
(I)
3
(
2
1
) o = 1
1
c =,
(I)
4
= (
2
1
) o
2
c = 0, hay rotacin en torno
al eje ..
1 =
2
1
=,
(I)
5
= 1
2
+
1
= 0, que limita el movimiento del disco
a la supercie semicircular.
(5.218)
que son esclernomas. Aqu c, , y c son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados r, y . respectivamente.
Figura (5.14): Coordenadas del centro de masa del disco.
La ligadura ,
(I)
5
es muy fcil de deducir de la gura 5.14. La ligadura ,
(I)
4
proviene
del hecho de que la longitud de arco : =
1
c recorrida por el punto de contacto
1 sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a la longitud de arco
: = (
2
1
) o recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,
(
2
1
) o =
1
c
o,
,
(I)
4
= (
2
1
) o
1
c = 0 (5.219)
ten 1
(I)
= 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
es,
: = 6 1
(I)
= 6 5 = 1 (5.220)
j = 6 1
(I)
= 6 5 = 1 (5.221)
siendo j = : como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas cilndricas se tiene que la
energa cintica total del sistema viene dada por,
1 =
1
2
`
_
1
2
+ 1
2
,
2
cn
+

.
2
cn
_
. .
T del centro de masa
+
1
2
1
c
c
2
+
1
2
1
o
,
2
+
1
2
1
c
2
. .
T rotacional
(5.222)
donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del dis-
co, con 1
c
, 1
o
e 1
los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el

origen de potencial escogido) viene dada por,
l = `q
cn
= `q1Sen , = `q1Sen
_
3:
2
o
_
. .
=, (ver gura 5.14)
= `q1Cos o (5.223)
1 = 1 l =
1
2
`
_
1
2
+ 1
2
,
2
cn
+

.
2
cn
_
. .
+
1
2
1
c
c
2
+
1
2
1
o
,
2
+
1
2
1
c
2
. .
T rotacional
+ `q1Cos o (5.224)
usarn lan ligaduras (5.218) para eliminar 5 de las coordenadas. Al sustituir (5.218) en
(5.224) y teniendo presente que , =
3
2
o, el Lagrangiano se puede escribir como,
1 =
1
2
` (
2
1
)
2

o
2
+
1
2
1
1
_
2
o
2
+ `q (
2
1
) Cos o
o,
1 =
1
2
(
2
1
)
2
_
` +
1
2
1
_
o
2
+ `q (
2
1
) Cos o (5.225)
01
0o
= `q (
2
1
) Sen o
01
0
o
= (
2
1
)
2
_
` +
1
1
2
1
_
o
o
ot
_
01
0
o
_
= (
2
1
)
2
_
` +
1
1
2
1
_
o
.l
)
= 0 (por no existir
d
dt
_
J1
J
o
_
J1
J
o
= 0
(
2
1
)
_
` +
1
1
2
1
_
o + `q Sen o = 0 (5.226)
que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema para la coordenada ge-
neralizada o.
Clculo de las cantidades pedidas: para o pequeo la ecuacin (5.226) puede ser
escrita como,
o +
2q
3 (
2
1
)
o = 0 (5.227)
ya que Sen o - o e 1
=
1
2
`
2
1
(ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo). Esta ecuacin
es idntica a la del oscilador armnico simple,
o + .
2
c
o = 0 (5.228)
con,
.
2
c
=
2q
3 (
2
1
)
(5.229)
Por lo tanto, el perodo de oscilacin t del disco vendr dado por,
t =
2
.o
= 2:
_
3
2j
(
2
1
) (5.230)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos donde las ligaduras
sern usadas en forma explcita. Recurdese que en estos casos el nmero de coor-
denadas generalizadas a utilizar es j = 3`.
forma explcita:
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras y se iden-
tican estas ltimas.
5. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for-
mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan tambin a partir de (5.77).
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.1.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85) y (5.86) respectiva-
mente,
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= r Tg o + / =,
(I)
2
(5.231)
: = 1 (5.232)
j = 1 (5.233)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas y ligaduras: a partir de (5.89) el Lagrangiano sin
tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
1 =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
:q (5.234)
Ecuaciones de Lagrange: de (5.231) y (5.234) se tiene que,
_
_
01
0a
= 0
01
0j
= :q
01
0:
= 0
01
0
a
= :
r
01
0
j
= :
01
0
:
= :
.
o
ot
_
01
0
a
_
= :
r
o
ot
_
01
0
j
_
= :
o
ot
_
01
0
:
_
= :
.
0)
(I)
1
0a
= 0
0)
(I)
1
0j
= 0
0)
(I)
1
0:
= 1
0)
(I)
2
0a
= Tg o
0)
(I)
2
0j
= 1
0)
(I)
2
0:
= 0
_
_
(5.235)
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con Q
.l
)
= 0 (por no
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
_
_
o
ot
_
01
0
a
_
01
0a
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0a
= `
1
0)
(I)
1
0a
+ `
2
0)
(I)
2
0a
o
ot
_
01
0
j
_
01
0j
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0j
= `
1
0)
(I)
1
0j
+ `
2
0)
(I)
2
0j
o
ot
_
01
0
:
_
01
0:
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
= `
1
0)
(I)
1
0:
+ `
2
0)
(I)
2
0:
(5.236)
ya que aqu 1
(I)
= 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.235) en (5.236) se obtiene,
_
_
:
r = `
2
Tg o
:
+ :q = `
2
:
. = `
1
(5.237)
Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecua-
ciones (5.237) es fcil encontrar que,
`
2
= :q Cos
2
o (5.238)
y de la ltima en conjunto con la ligadura ,
(I)
1
en (5.231) se obtiene que,
`
1
= 0 (5.239)
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
_
_
Q
|ij
a
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0a
= `
2
Tg o = :q Cos o Sen o
Q
|ij
j
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0j
= `
2
= :q Cos
2
o
Q
|ij
:
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
= `
1
= 0
(5.240)
que representan las componentes en el referencial escogido.
Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas generalizadas de ligadura
vendr dada por,
Q
|ij
=
_
_
Q
|ij
a
_
2
+
_
Q
|ij
j
_
2
+
_
Q
|ij
:
_
2
= :q Cos o (5.241)
que no es ms que la fuerza normal ya calculada en cursos de Fsica Elemental para
el sistema dado.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.13
5.3.
SOLUCION:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.3 (5.114), (5.116) y (5.116) respec-
tivamente,
_
_
_
r
1
= 0 =,
(I)
1
= r
1
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
2
= .
1
= 0
, jan el movimiento de :
1
sobre el eje .
_
r
2
= 0 =,
(I)
3
= r
2
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
4
= .
2
= 0
2
sobre el eje .
1
+
2
= / =,
(I)
5
=
1
+
2
/ = 0, acopla el movimiento de :
1
al de :
2
.
(5.242)
: = 1 (5.243)
j = 1 (5.244)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (5.119) el Lagrangiano sin tomar en
cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
1 =
1
2
_
`
1
_
r
2
1
+

2
1
+

.
2
1
_
+ `
2
_
r
2
2
+

2
2
+

.
2
2
__
+ q (`
1
1
+ `
2
2
) (5.245)
_
_
01
0a
1
= 0
01
0j
1
= `
1
q
01
0:
1
= 0
01
0
a
1
= `
1
r
1
01
0
j
1
= `
1
1
01
0
:
1
= `
1
.
1
o
ot
_
01
0
a
1
_
= `
1
r
1
o
ot
_
01
0
j
1
_
= `
1
1
o
ot
_
01
0
:
1
_
= `
1
.
1
0)
(I)
1
0a
1
= 1
0)
(I)
1
0j
1
= 0
0)
(I)
1
0:
1
= 0
0)
(I)
2
0a
1
= 0
0)
(I)
2
0j
1
= 0
0)
(I)
2
0:
1
= 1
0)
(I)
3
0a
1
= 0
0)
(I)
3
0j
1
= 0
0)
(I)
3
0:
1
= 0
0)
(I)
4
0a
1
= 0
0)
(I)
4
0j
1
= 0
0)
(I)
4
0:
1
= 0
0)
(I)
5
0a
1
= 0
0)
(I)
5
0j
1
= 1
0)
(I)
5
0:
1
= 0
_
_
(5.246)
_
_
01
0a
2
= 0
01
0j
2
= `
2
q
01
0:
2
= 0
01
0
a
2
= `
2
r
2
01
0
j
2
= `
2
2
01
0
:
2
= `
2
.
2
o
ot
_
01
0
a
2
_
= `
2
r
2
o
ot
_
01
0
j
2
_
= `
2
2
o
ot
_
01
0
:
2
_
= `
2
.
2
0)
(I)
1
0a
2
= 0
0)
(I)
1
0j
2
= 0
0)
(I)
1
0:
2
= 0
0)
(I)
2
0a
2
= 0
0)
(I)
2
0j
2
= 0
0)
(I)
2
0:
2
= 0
0)
(I)
3
0a
2
= 1
0)
(I)
3
0j
2
= 0
0)
(I)
3
0:
2
= 0
0)
(I)
4
0a
2
= 0
0)
(I)
4
0j
2
= 0
0)
(I)
4
0:
2
= 1
0)
(I)
5
0a
2
= 0
0)
(I)
5
0j
2
= 1
0)
(I)
5
0:
2
= 0
_
_
(5.247)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0
a
1
_
01
0a
1
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0a
1
= `
1
0)
(I)
1
0a
1
+ `
2
0)
(I)
2
0a
1
+ `
3
0)
(I)
3
0a
1
+ `
4
0)
(I)
4
0a
1
+ `
5
0)
(I)
5
0a
1
o
ot
_
01
0
j
1
_
01
0j
1
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0j
1
= `
1
0)
(I)
1
0j
1
+ `
2
0)
(I)
2
0j
1
+ `
3
0)
(I)
3
0j
1
+ `
4
0)
(I)
4
0j
1
+ `
5
0)
(I)
5
0j
1
o
ot
_
01
0
:
1
_
01
0:
1
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
1
= `
1
0)
(I)
1
0:
1
+ `
2
0)
(I)
2
0:
1
+ `
3
0)
(I)
3
0:
1
+ `
4
0)
(I)
4
0:
1
+ `
5
0)
(I)
5
0:
1
o
ot
_
01
0
a
2
_
01
0a
2
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0a
2
= `
1
0)
(I)
1
0a
2
+ `
2
0)
(I)
2
0a
2
+ `
3
0)
(I)
3
0a
2
+ `
4
0)
(I)
4
0a
2
+ `
5
0)
(I)
5
0a
2
o
ot
_
01
0
j
2
_
01
0j
2
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0j
2
= `
1
0)
(I)
1
0j
2
+ `
2
0)
(I)
2
0j
2
+ `
3
0)
(I)
3
0j
2
+ `
4
0)
(I)
4
0j
2
+ `
5
0)
(I)
5
0j
2
o
ot
_
01
0
:
2
_
01
0:
2
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
2
= `
1
0)
(I)
1
0:
2
+ `
2
0)
(I)
2
0:
2
+ `
3
0)
(I)
3
0:
2
+ `
4
0)
(I)
4
0:
2
+ `
5
0)
(I)
5
0:
2
(5.248)
ya que aqu 1
(I)
= 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.246) y (5.247) en (5.248) se
obtiene,
_
_
`
2
r
2
= `
1
`
1
1
`
1
q = `
5
`
1
.
1
= `
2
`
2
r
2
= `
3
`
2
2
`
2
q = `
5
`
2
.
2
= `
4
(5.249)
Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por la ligadura ,
(I)
5
en
(5.242) ms la segunda y quinta de las ecuaciones (5.249) es fcil encontrar que,
`
5
=
2`
1
`
2
`
1
+ `
2
q (5.250)
y del resto de las ecuaciones (5.249) junto con las ligaduras (5.242) resulta,
_
_
`
1
= 0
`
2
= 0
`
3
= 0
`
4
= 0
(5.251)
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
_
_
Q
|ij
a
1
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0a
1
= `
1
= 0
Q
|ij
j
1
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0j
1
= `
5
=
2A
1
A
2
A
1
+A
2
q
Q
|ij
:
1
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
1
= `
2
= 0
Q
|ij
a
2
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0a
2
= `
3
= 0
Q
|ij
j
2
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0j
2
= `
5
=
2A
1
A
2
A
1
+A
2
q
Q
|ij
:
2
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
2
= `
4
= 0
(5.252)
observndose que Q
|ij
j
1
= Q
|ij
j
2
, las cuales representan la tensin de la cuerda. Este
resultado coincide con la tensin de la cuerda que se calcula en cursos de Fsica Ele-
mental. Las aceleraciones

1
y

2
se pueden encontrar al sustituir (5.250) en la segunda
y quinta ecuacin (5.249), coincidiendo completamente con los resultados (5.122) y
(5.123).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.14
5.9.
SOLUCION:
tivamente,
_
. = c (r
2
+
2
) = c:
2
=,
(I)
1
= . c (r
2
+
2
) = . c:
2
= 0, haciendo
(5.253)
: = 2 (5.254)
j = 2 (5.255)
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
:q. (5.256)
_
_
01
0v
= ::
,
2
01
0,
= 0
01
0:
= :q
01
0
v
= :
:
01
0
,
= ::
2
,
01
0
:
= :
.
o
ot
_
01
0
v
_
= :
:
o
ot
_
01
0
,
_
= ::
2
, + 2::
,
o
ot
_
01
0
:
_
= :
.
0)
(I)
1
0v
= 2c:
0)
(I)
1
0,
= 0
0)
(I)
1
0:
= 1
_
_
(5.257)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0
v
_
01
0v
=
1
|=1
`
|
0)
(I)
I
0v
= `
1
0)
(I)
1
0v
o
ot
_
01
0
,
_
01
0,
=
1
|=1
`
|
0)
(I)
I
0,
= `
1
0)
(I)
1
0,
o
ot
_
01
0
:
_
01
0:
=
1
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
= `
1
0)
(I)
1
0:
(5.258)
ya que aqu 1
(I)
_
_
:
: ::
,
2
= 2`
1
c:
:
, + 2
, = 0
:
. + :q = `
1
(5.259)
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: si se tienen presentes las simplicaciones intro-
ducidas al nal del ejemplo 5.9 (: = 1 y

, = .), el sistema de ecuaciones (5.259) se
reduce a,
_
:.
2
= 2c`
1
:
. + :q = `
1
(5.260)
A partir de la segunda ecuacin y teniendo presente la ligadura (5.253) resulta que,
`
1
= :q (5.261)
cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (5.260) conduce a que
el valor de c sea,
c =
.
2
2q
(5.262)
observndose la completa concordancia con el resultado (5.204) obtenido en el ejem-
plo 5.9. Aqu `
1
proporciona informacin adicional que no era posible de obtener me-
diante el mtodo empleado en el mencionado ejemplo.
Finalmente, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
_
_
Q
|ij
v
=
1
|=1
`
|
0)
(I)
I
0v
= `
1
0)
(I)
1
0v
= :.
2
1
Q
|ij
,
=
1
|=1
`
|
0)
(I)
I
0,
= `
1
0)
(I)
1
0,
= 0
Q
|ij
:
=
1
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
= `
1
0)
(I)
1
0:
= :q
(5.263)
donde la primera y la ltima representan, respectivamente, la fuerza centrpeta y el
peso.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.15
Un disco slido homogneo, de masa ` y radio 1, rueda sin res-
balar hacia abajo en un plano inclinado (ver gura 5.15). Encontrar: (a) las ecuaciones
de movimiento de Lagrange, (b) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la acele-
racin angular del disco.
Figura (5.15): Disco de masa ' y radio 1 rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin 2.4.3
en lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de lib-
ertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del
movimiento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra en el cen-
tro geomtrico del disco, por ser homogneo) cuyas coordenadas de posicin son
(r
cn
.
cn
. .
cn
).
Ligaduras: en el presente caso se tienen las 1
(I)
_
_
.
cn
= 0 =,
(I)
1
= .
cn
c = 0 =,
(I)
2
, = 0 =,
(I)
3
(r
cn
1Sen c) Sec c = 1o =,
(I)
4
= (r
cn
1Sen c) Sec c 1o = 0, hay
rotacin en torno al eje ..
cn
= r
cn
Tg c + 1Sec c + / Sen c =,
(I)
5
=
cn
+ r
cn
Tg c 1Sec c / Sen c = 0,
que limita el movimiento del disco a la supercie del plano inclinado.
(5.264)
que son esclernomas. Aqu c, , y o son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados r, y . respectivamente.
Figura (5.16): Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura )
(h)
4
y )
(h)
5
para el sistema mostrado en
la gura 5.15.
La ligadura ,
(I)
4
proviene del hecho de que la longitud de arco : = 1o recorrida por
el punto de contacto 1 sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a
la distancia : recorrida por el mismo sobre la supercie del plano inclinado. En efecto,
de la gura 5.16 es fcil notar que,
r
cn
= r + r (5.265)
pero,
_
r = : Cos c
r = 1Sen c
(5.266)
entonces al sustituir (5.266) en (5.266) resulta,
: = (r
cn
1Sen c) Sec c (5.267)
que debe ser igual a : = 1o resultando,
(r
cn
1Sen c) Sec c = 1o
o,
,
(I)
4
= (r
cn
1Sen c) Sec c 1o = 0 (5.268)
Por otro lado, la ligadura ,
(I)
5
se construye al escribir la ecuacin de la trayectoria
del centro de masa, es decir, la ecuacin de la recta que la representa. En efecto, a
partir de la gura 5.16 es fcil notar que el punto de corte / de la trayectoria del centro
de masa con el eje viene dado por,
/ = / +
/ (5.269)
pero,
_
/ = / Sen c
/ = 1Sec c
(5.270)
entonces al sustituir (5.270) en (5.269) resulta,
/ = / Sen c + 1Sec c (5.271)
de aqu que la ecuacin de la recta que representa la trayectoria del centro de masa
venga dada por,
cn
= Tg cr
cn
+ / Sen c + 1Sec c (5.272)
ya que su pendiente es Tg c. Entonces,
,
(I)
5
=
cn
+ Tg cr
cn
/ Sen c 1Sec c (5.273)
ten 1
(I)
= 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
es,
: = 6 1
(I)
= 6 5 = 1 (5.274)
j = 6 1
(I)
= 6 5 = 1 (5.275)
siendo j = : como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
energa cintica total del sistema viene dada por,
1 =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
. .
+
1
2
1
c
c
2
+
1
2
1
o
,
2
+
1
2
1
o
o
2
. .
T rotacional
(5.276)
donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del dis-
co, con 1
c
, 1
o
e 1
o
los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
l = `q
cn
(5.277)
1 = 1 l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
`q
cn
(5.278)
_
_
01
0acr
= 0
01
0jcr
= `q
01
0:cr
= 0
01
0
acr
= `
r
cn
01
0
j
cr
= `
cn
01
0
:cr
= `
.
cn
o
ot
_
01
0
acr
_
= `
r
cn
o
ot
_
01
0
j
cr
_
= `
cn
o
ot
_
01
0
:cr
_
= `
.
cn
0)
(I)
1
0acr
= 0
0)
(I)
1
0jcr
= 0
0)
(I)
1
0:cr
= 1
0)
(I)
2
0acr
= 0
0)
(I)
2
0jcr
= 0
0)
(I)
2
0:cr
= 0
0)
(I)
3
0acr
= 0
0)
(I)
3
0jcr
= 0
0)
(I)
3
0:cr
= 0
0)
(I)
4
0acr
= Sec c
0)
(I)
4
0jcr
= 0
0)
(I)
4
0:cr
= 0
0)
(I)
5
0acr
= Tg c
0)
(I)
5
0jcr
= 1
0)
(I)
5
0:cr
= 0
_
_
(5.279)
_
_
01
0c
= 0
01
0o
= 0
01
0o
= 0
01
0
c
= 1
c
c
01
0
o
= 1
o
,
01
0
o
= 1
o
o
o
ot
_
01
0
c
_
= 1
c
c
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
,
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
o
0)
(I)
1
0c
= 0
0)
(I)
1
0o
= 0
0)
(I)
1
0o
= 0
0)
(I)
2
0c
= 1
0)
(I)
2
0o
= 0
0)
(I)
2
0o
= 0
0)
(I)
3
0c
= 0
0)
(I)
3
0o
= 1
0)
(I)
3
0o
= 0
0)
(I)
4
0c
= 0
0)
(I)
4
0o
= 0
0)
(I)
4
0o
= 1
0)
(I)
5
0c
= 0
0)
(I)
5
0o
= 0
0)
(I)
5
0o
= 0
_
_
(5.280)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0
acr
_
01
0acr
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0acr
= `
1
0)
(I)
1
0acr
+ `
2
0)
(I)
2
0acr
+ `
3
0)
(I)
3
0acr
+ `
4
0)
(I)
4
0acr
+ `
5
0)
(I)
5
0acr
o
ot
_
01
0
j
cr
_
01
0jcr
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0jcr
= `
1
0)
(I)
1
0jcr
+ `
2
0)
(I)
2
0jcr
+ `
3
0)
(I)
3
0jcr
+ `
4
0)
(I)
4
0jcr
+ `
5
0)
(I)
5
0jcr
o
ot
_
01
0
:cr
_
01
0:cr
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:cr
= `
1
0)
(I)
1
0:cr
+ `
2
0)
(I)
2
0:cr
+ `
3
0)
(I)
3
0:cr
+ `
4
0)
(I)
4
0:cr
+ `
5
0)
(I)
5
0:cr
o
ot
_
01
0
c
_
01
0c
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0c
= `
1
0)
(I)
1
0c
+ `
2
0)
(I)
2
0c
+ `
3
0)
(I)
3
0c
+ `
4
0)
(I)
4
0c
+ `
5
0)
(I)
5
0c
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0o
= `
1
0)
(I)
1
0o
+ `
2
0)
(I)
2
0o
+ `
3
0)
(I)
3
0o
+ `
4
0)
(I)
4
0o
+ `
5
0)
(I)
5
0o
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0o
= `
1
0)
(I)
1
0o
+ `
2
0)
(I)
2
0o
+ `
3
0)
(I)
3
0o
+ `
4
0)
(I)
4
0o
+ `
5
0)
(I)
5
0o
(5.281)
ya que aqu 1
(I)
obtiene,
_
_
`
r
cn
= `
4
Sec c + `
5
Tg c
`
cn
+ `q = `
5
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
o
o = `
4
1
(5.282)
Clculo de las cantidades pedidas:
(a) Ecuaciones de movimiento: son las dadas por (5.282)
(b) Fuerzas generalizadas de ligadura: para hallarlas es necesario primero encon-
trar los multiplicadores de Lagrange `
1
, `
2
, `
3
, `
4
y `
5
presentes en (5.282). Al sustituir las
ligaduras ,
(I)
1
, ,
(I)
2
y ,
(I)
3
en las mencionadas ecuaciones resulta,
_
_
`
1
= 0
`
2
= 0
`
3
= 0
(5.283)
reducindose el sistema de ecuaciones de movimiento a,
_
_
`
r
cn
= `
4
Sec c + `
5
Tg c
`
cn
+ `q = `
5
1
o
o = `
4
1
(5.284)
Al hallar la segunda derivada total con respecto al tiempo t de las ligaduras ,
(I)
4
y
,
(I)
5
se obtiene,
_

r
cn
Sec c 1
o = 0
cn
+

r
cn
Tg c = 0
(5.285)
a partir de las cuales,
_

r
cn
= 1
o Cos c
cn
= 1
o Sen c
(5.286)
_
`
4
=
1
3
`q Sen c
`
5
= `q
_
1
2
3
Sen
2
c
_ (5.287)
por,
_
_
Q
|ij
acr
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0acr
= `
4
Sec c + `
5
Tg c =
2
3
`q Sen cCos c
Q
|ij
jcr
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0jcr
= `
5
= `q
_
1
2
3
Sen
2
c
_
Q
|ij
:cr
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:cr
= `
1
= 0
Q
|ij
c
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0c
= `
2
= 0
Q
|ij
o
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0o
= `
3
= 0
Q
|ij
o
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0o
= `
4
1 =
1
3
`q1Sen c
(5.288)
Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco ro-
dando sobre el plano sin resbalar.
(c) La aceleracin angular: a partir de la ltima de las ecuaciones (5.284) y del
primer resultado en (5.287) se obtiene que,
o =
2
31
q Sen c (5.289)
ya que 1
o
=
1
2
`1
2
(ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.16
5.11.
SOLUCION:
tivamente,
_
_
.
cn
= 0 =,
(I)
1
= .
cn
c = 0 =,
(I)
2
, = 0 =,
(I)
3
(
2
1
) o =
1
c =,
(I)
4
= (
2
1
) o
1
al eje ..
1 =
2
1
=,
(I)
5
= 1
2
+
1
(5.290)
: = 1 (5.291)
j = 1 (5.292)
1 =
1
2
`
_
1
2
+ 1
2
,
2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
1
c
c
2
+
1
2
1
o
,
2
+
1
2
1
c
2
+ `q1Cos o
o,
1 =
1
2
`
_
1
2
+ 1
2
o
2
+

.
2
cn
_
+
1
2
1
c
c
2
+
1
2
1
o
,
2
+
1
2
1
c
2
+ `q1Cos o (5.293)
ya que , =
3
2
o.
_
_
01
01
= `1
o
2
+ `q Cos o
01
0o
= `q1Sen o
01
0:cr
= 0
01
0
1
= `

1
01
0
o
= `1
2
o
01
0
:cr
= `
.
cn
o
ot
_
01
0
1
_
= `
1
o
ot
_
01
0
o
_
= `1
2
o + 2`1
o
o
ot
_
01
0
:cr
_
= `
.
cn
0)
(I)
1
01
= 0
0)
(I)
1
0o
= 0
0)
(I)
1
0:cr
= 1
0)
(I)
2
01
= 0
0)
(I)
2
0o
= 0
0)
(I)
2
0:cr
= 0
0)
(I)
3
01
= 0
0)
(I)
3
0o
= 0
0)
(I)
3
0:cr
= 0
0)
(I)
4
01
= 0
0)
(I)
4
0o
=
2
1
0)
(I)
4
0:cr
= 0
0)
(I)
5
01
= 1
0)
(I)
5
0o
= 0
0)
(I)
5
0:cr
= 0
_
_
(5.294)
_
_
01
0c
= 0
01
0o
= 0
01
0
= 0
01
0
c
= 1
c
c
01
0
o
= 1
o
,
01
0
= 1
c
o
ot
_
01
0
c
_
= 1
c
c
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
,
o
ot
_
01
0
_
= 1
c
0)
(I)
1
0c
= 0
0)
(I)
1
0o
= 0
0)
(I)
1
0
= 0
0)
(I)
2
0c
= 1
0)
(I)
2
0o
= 0
0)
(I)
2
0
= 0
0)
(I)
3
0c
= 0
0)
(I)
3
0o
= 1
0)
(I)
3
0
= 0
0)
(I)
4
0c
= 0
0)
(I)
4
0o
= 0
0)
(I)
4
0
=
1
0)
(I)
5
0c
= 0
0)
(I)
5
0o
= 0
0)
(I)
5
0
= 0
_
_
(5.295)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0
1
_
01
01
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
01
= `
1
0)
(I)
1
01
+ `
2
0)
(I)
2
01
+ `
3
0)
(I)
3
01
+ `
4
0)
(I)
4
01
+ `
5
0)
(I)
5
01
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0o
= `
1
0)
(I)
1
0o
+ `
2
0)
(I)
2
0o
+ `
3
0)
(I)
3
0o
+ `
4
0)
(I)
4
0o
+ `
5
0)
(I)
5
0o
o
ot
_
01
0
:cr
_
01
0:cr
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:cr
= `
1
0)
(I)
1
0:cr
+ `
2
0)
(I)
2
0:cr
+ `
3
0)
(I)
3
0:cr
+ `
4
0)
(I)
4
0:cr
+ `
5
0)
(I)
5
0:cr
o
ot
_
01
0
c
_
01
0c
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0c
= `
1
0)
(I)
1
0c
+ `
2
0)
(I)
2
0c
+ `
3
0)
(I)
3
0c
+ `
4
0)
(I)
4
0c
+ `
5
0)
(I)
5
0c
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0o
= `
1
0)
(I)
1
0o
+ `
2
0)
(I)
2
0o
+ `
3
0)
(I)
3
0o
+ `
4
0)
(I)
4
0o
+ `
5
0)
(I)
5
0o
o
ot
_
01
0
01
0
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0
= `
1
0)
(I)
1
0
+ `
2
0)
(I)
2
0
+ `
3
0)
(I)
3
0
+ `
4
0)
(I)
4
0
+ `
5
0)
(I)
5
0
(5.296)
ya que aqu 1
(I)
obtiene,
_
_
`
1 `1
o
2
`q Cos o = `
5
`1
2
o + 2`1
o + `q1Sen o = `
4
(
2
1
)
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
c = `
4
1
(5.297)
Clculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de li-
gadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange `
1
,
`
2
, `
3
, `
4
, y `
5
en (5.297). Al sustituir las ligaduras ,
(I)
1
, ,
(I)
2
y ,
(I)
3
de (5.290) en (5.297) se
encuentra que,
_
_
`
1
= 0
`
2
= 0
`
3
= 0
(5.298)
reducindose el sistema de ecuaciones (5.297) a,
_
_
`
1 `1
o
2
`q Cos o = `
5
`1
2
o + 2`1
o + `q1Sen o = `
4
(
2
1
)
1
c = `
4
1
(5.299)
Ahora, al sustituir las ligaduras ,
(I)
4
(para sustituir c) y ,
(I)
5
de (5.290) en (5.299) resulta,
_
_
` (
2
1
)

o
2
`q Cos o = `
5
` (
2
1
)
o + `q Sen o = `
4
1
_
1
2
1
1
11
_
o = `
4
1
(5.300)
que para o pequeo (Sen o - o, Cos o - 1) se transforma en,
_
_
` (
2
1
)

o
2
`q = `
5
` (
2
1
)
o + `qo = `
4
1
_
1
2
1
1
11
_
o = `
4
1
(5.301)
entonces a partir de la segunda y cuarta ecuacin se obtiene,
`
4
=
1
3
`qo (5.302)
Al sustituir este resultado en la segunda de las ecuaciones (5.301) resulta,
o +
2q
3 (
2
1
)
o = 0 (5.303)
que es idntica a la ecuacin (5.227) del ejemplo 5.11. De esta ecuacin al hacer,
o =
d
o
dt
=
d
o
do
do
dt
=

o
d
o
do
(5.304)
se obtiene,
o
2
=
2q
3 (
2
1
)
_
o
2
o
2
c
_
(5.305)
donde se ha tomado

o = 0 para o = o
c
. Si ahora se sustituye (5.305) en la primera de
las ecuaciones (5.301) resulta,
`
5
= `q
_
2
3
_
o
2
o
2
c
_
+ 1
_
(5.306)
por,
_
_
Q
|ij
1
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
01
= `
5
= `q
_
2
3
(o
2
o
2
c
) + 1
Q
|ij
o
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0jcr
= `
4
(
2
1
) =
1
3
`q (
2
1
) o
Q
|ij
:cr
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:cr
= `
1
= 0
Q
|ij
c
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0c
= `
2
= 0
Q
|ij
o
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0o
= `
3
= 0
Q
|ij
=
5
|=1
`
|
0)
(I)
I
0
= `
4
1
=
1
3
`q
1
o
(5.307)
Aqu Q
|ij
o
y Q
|ij
son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadu-

ra requeridas para mantener el disco slido de radio
1
rodando, sin resbalar, sobre la
supercie semicircular de radio
2
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.17
Una partcula de masa : comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte ms alta de un hemisferio jo y liso de radio c. Encuentre las
fuerzas generalizadas de ligadura y el ngulo en el cual la partcula abandona la
supercie del hemisferio. Este es un problema clsico que se suele resolver en los cursos
bsicos de Fsica General.
Figura (5.17): Partcula de masa : que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte ms
alta de un hemisferio jo y liso.
(I)
_
_
. = 0 =,
(I)
1
r
2
+
2
= c
2
=,
(I)
2
= r
2
+
2
c
2
= 0, limita el movimiento
de : a la supercie del hemisferio plano.
(5.308)
que son esclernomas. En coordenadas cilndricas se puede escribir,
_
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0
: = c =,
(I)
2
= : c = 0
(5.309)
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.310)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.311)
1 =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(5.312)
l = :q (5.313)
de manera que el Lagrangiano es dado por,
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
:q (5.314)
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (5.308). En coordenadas
cilndricas se tiene que,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
:q: Sen , (5.315)
_
_
01
0v
= ::
,
2
:q Sen ,
01
0,
= :q: Cos ,
01
0:
= 0
01
0
v
= :
:
01
0
,
= ::
2
,
01
0
:
= :
.
o
ot
_
01
0
v
_
= :
:
o
ot
_
01
0
,
_
= 2::
, + ::
2
,
o
ot
_
01
0
:
_
= :
.
0)
(I)
1
0v
= 0
0)
(I)
1
0,
= 0
0)
(I)
1
0:
= 1
0)
(I)
2
0v
= 1
0)
(I)
2
0,
= 0
0)
(I)
2
0:
= 0
_
_
(5.316)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0
v
_
01
0v
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0v
= `
1
0)
(I)
1
0v
+ `
2
0)
(I)
2
0v
o
ot
_
01
0
,
_
01
0,
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0,
= `
1
0)
(I)
1
0,
+ `
2
0)
(I)
2
0,
o
ot
_
01
0
:
_
01
0:
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
= `
1
0)
(I)
1
0:
+ `
2
0)
(I)
2
0:
(5.317)
ya que aqu 1
(I)
_
_
:
: ::
,
2
+ :q Sen , = `
2
2
: + :
, + q Cos , = 0
:
. = `
1
(5.318)
Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.309) en las
ecuaciones de movimiento (5.318) resulta,
_
_
:c
,
2
+ :q Sen , = `
2
c
, + q Cos , = 0
0 = `
1
(5.319)
De la segunda ecuacin se tiene que,
, =
q
c
Cos , (5.320)
que se puede integrar para determinar

,
2
. Ntese primero que,
, =
d
,
dt
=
d
,
d,
d,
dt
=

,
d
,
d,
(5.321)
entonces, al sustituir (5.321) en (5.320) e integrar,
_

,
0
,d
, =
q
c
_
,
r
2
Cos ,d , (5.322)
ya que

, = 0 en t = 0 cuando , =

2
y la tilde se us para distinguir entre las variables
de integracin y los lmites de integracin. De (5.322) resulta,
,
2
=
2q
c
(1 Sen ,) (5.323)
Sustituyendo

,
2
de (5.323) en la primera de las ecuaciones (5.319) se obtiene,
`
2
= :q (3 Sen , 2) (5.324)
por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
_
_
Q
|ij
v
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0v
= `
2
= :q (3 Sen , 2)
Q
|ij
,
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0,
= 0
Q
|ij
:
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
= `
1
= 0
(5.325)
La partcula se desprender de la supercie del hemisferio en el ngulo ,
o
(el sub-
ndice d signica desprendimiento) cuando Q
|ij
v
= 0. Entonces,
Q
|ij
v
= 0 = :q (3 Sen ,
o
2) (5.326)
de manera que,
,
o
= Sen
1
_
2
3
_
= 41. 8
c
(5.327)
o lo que es lo mismo 48. 2
c
con respecto al eje .
Ntese que la fuerza generalizada de ligadura es Q
|ij
v
= :q (peso) en , =

2
, es
decir, cuando la partcula se encuentra en la parte ms alta del hemisferio
3
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.18
La gura 5.18 muestra una partcula de masa : sobre un plano
inclinado que se mueve con o constante. Encuntrese la aceleracin de : a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.18): Partcula de masa : que se mueve sobre un plano inclinado mvil.
(I)
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= r Tg o + /(t) =,
(I)
2
= r Tg o /(t) = 0, limita el movimiento
de : a la supercie del plano inclinado mvil.
(5.328)
donde ,
(I)
1
es esclernoma y ,
(I)
2
es renoma.
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.329)
3
Comparar el resultado aqu obtenido con el problema 8.39, pgina 236, de la referencia [1].
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (5.330)
1 =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(5.331)
l = :q (5.332)
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
:q (5.333)
_
_
01
0a
= 0
01
0j
= :q
01
0:
= 0
01
0
a
= :
r
01
0
j
= :
01
0
:
= :
.
o
ot
_
01
0
a
_
= :
r
o
ot
_
01
0
j
_
= :
o
ot
_
01
0
:
_
= :
.
0)
(I)
1
0a
= 0
0)
(I)
1
0j
= 0
0)
(I)
1
0:
= 1
0)
(I)
2
0a
= Tg o
0)
(I)
2
0j
= 1
0)
(I)
2
0:
= 0
_
_
(5.334)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0a
_
01
0a
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0a
= `
1
0)
(I)
1
0a
+ `
2
0)
(I)
2
0a
o
ot
_
01
0
j
_
01
0j
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0j
= `
1
0)
(I)
1
0j
+ `
2
0)
(I)
2
0j
o
ot
_
01
0
:
_
01
0:
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
= `
1
0)
(I)
1
0:
+ `
2
0)
(I)
2
0:
(5.335)
ya que aqu 1
(I)
_
_
:
r = `
2
Tg o
:
+ :q = `
2
:
. = `
1
(5.336)
Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.328) en las
ecuaciones de movimiento (5.336) resulta,
_
_
`
2
= :
_
q +

/
_
Cos
2
o
r =
_
q +

/
_
Cos o Sen o
=

/ Cos
2
o q Sen
2
o
`
1
= 0
(5.337)
Por lo tanto, de las ecuaciones segunda y tercera de (5.337) la aceleracin c a lo
largo del plano inclinado viene dada por,
c =
_
r
2
+

2
c =
_
q
2
Sen
2
o +

/
2
Cos
2
o (5.338)
que es una de las cantidades pedidas. Ntese que si

/ = 0 este resultado se reduce al
dado por (5.94), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.
Por ltimo, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
_
_
Q
|ij
a
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0a
= `
2
Tg o = :
_
q +

/
_
Cos o Sen o
Q
|ij
j
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0j
= `
2
= :
_
q +

/
_
Cos
2
o
Q
|ij
:
=
2
|=1
`
|
0)
(I)
I
0:
= `
1
= 0
(5.339)
que son las requeridas para mantener a : sobre la supercie del plano inclinado y, en
este caso, corresponden a dos fuerzas. El mdulo de la resultante de las fuerzas (5.339)
viene dada por,
Q
|ij
=
_
_
Q
|ij
a
_
2
+
_
Q
|ij
j
_
2
+
_
Q
|ij
:
_
2
= :
_
q +

/
_
Cos o (5.340)
que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si

/ = 0 este resul-
tado se reduce al dado por (5.237), que es el correspondiente al plano inclinado en
reposo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
Los ejemplos siguientes representan sistemas con ligaduras holnomas escritas
en la forma semi-holnoma y con ligaduras no-holnomas. Las ligaduras semi-holnomas
no sern integradas por lo que se emplearn en forma explcita. Recurdese que en
estos casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es j = 3`.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras semi-holnomas y no-
holnomas del tipo:
3. Se hallan los coecientes
|)
al comparar las ligaduras identicadas en 1 mediante
su comparacin con la forma que corresponda en (5.76).
6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for-
mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan tambin a partir de (5.77).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.19
Resolver el ejemplo 5.15 pero expresando la ligaduras holnomas
presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holnoma (en velocidades).
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representacin
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar las dadas por
(5.264) con respecto al tiempo t resultando,
_
.
cn
= 0 =,
(cI1)
1
=

.
cn
= 0
c = 0 =,
(cI1)
2
=

c = 0
, = 0 =,
(cI1)
3
=

, = 0
r
cn
Sec c = 1
o =,
(cI1)
4
=

r
cn
Sec c 1
o = 0
cn
=
r
cn
Tg c =,
(cI1)
5
=

cn
+

r
cn
Tg c = 0
(5.341)
que son las ligaduras (5.264) escritas en forma semi-holnoma (en velocidades). Su
nmero total es 1
(I)
= 5.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-
dades fueron encontradas en el ejemplo 5.15 y son dadas por (5.274) y (5.275),
: = 1 (5.342)
j = 1 (5.343)
Coecientes
|)
: estos coecientes se encuentran al comparar cada una de las
ligaduras (5.341) con (5.76) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo
1
= r
cn
,
2
=
cn
,
3
= .
cn
,
4
= c,
5
= , y
6
= o, a partir de (5.76) resulta,
,
(cI1)
1
=
6
)=1
1)
)
+ 1
1
=
11
1
+
12
2
+
13
3
+
14
4
+
15
5
+
16
6
+ 1
1
que al ser comparada con ,
(cI1)
1
en (5.341) resulta,
_

11
= 0
12
= 0
13
= 1
14
= 0
15
= 0
16
= 0
_
(5.344)
Si se realiza un procedimiento anlogo para las restantes ligaduras resulta,
_
21
= 0
22
= 0
23
= 0
24
= 1
25
= 0
26
= 0
31
= 0
32
= 0
33
= 0
34
= 0
35
= 1
36
= 0
41
= Sec c
42
= 0
43
= 0
44
= 0
45
= 0
46
= 1
51
= Tg c
52
= 1
53
= 0
54
= 0
55
= 0
56
= 0
_
_
(5.345)
Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue
encontrado en el ejemplo 5.15 resultando,
1 =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
1
c
c
2
+
1
2
1
o
,
2
+
1
2
1
o
o
2
`q
cn
(5.346)
dado por (5.278).
_
_
01
0acr
= 0
01
0jcr
= `q
01
0:cr
= 0
01
0
acr
= `
r
cn
01
0
j
cr
= `
cn
01
0
:cr
= `
.
cn
o
ot
_
01
0
acr
_
= `
r
cn
o
ot
_
01
0
j
cr
_
= `
cn
o
ot
_
01
0
:cr
_
= `
.
cn
01
0c
= 0
01
0o
= 0
01
0o
= 0
01
0
c
= 1
c
c
01
0
o
= 1
o
,
01
0
o
= 1
o
o
o
ot
_
01
0
c
_
= 1
c
c
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
,
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
o
_
_
(5.347)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0
acr
_
01
0acr
=
5
|=1
`
|
|1
= `
1
11
+ `
2
21
+ `
3
31
+ `
4
41
+ `
5
51
o
ot
_
01
0
j
cr
_
01
0jcr
=
5
|=1
`
|
|2
= `
1
12
+ `
2
22
+ `
3
32
+ `
4
42
+ `
5
52
o
ot
_
01
0
:cr
_
01
0:cr
=
5
|=1
`
|
|3
= `
1
13
+ `
2
23
+ `
3
33
+ `
4
43
+ `
5
53
o
ot
_
01
0
c
_
01
0c
=
5
|=1
`
|
|4
= `
1
14
+ `
2
24
+ `
3
34
+ `
4
44
+ `
5
54
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
5
|=1
`
|
|5
= `
1
15
+ `
2
25
+ `
3
35
+ `
4
45
+ `
5
55
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
5
|=1
`
|
|6
= `
1
16
+ `
2
26
+ `
3
36
+ `
4
46
+ `
5
56
(5.348)
ya que aqu 1
(I)
= 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.344), (5.345) y (5.347) en (5.348)
se obtiene,
_
_
`
r
cn
= `
4
Sec c + `
5
Tg c
`
cn
+ `q = `
5
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
o
o = `
4
1
(5.349)
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (5.282) obtenidas en el ejemplo 5.15.
Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (5.349) idnticas a las
ecuaciones (5.282) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.15.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.20
Un disco homogneo de masa ` rueda sin resbalar sobre el
plano horizontal r (ver gura 5.19a), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura.
Figura (5.19): (a) Movimiento de un disco homogneo de masa ' rodando sin resbalar sobre el plano
rj. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano rj. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes
_
1
cSen0, 1
cCos 0
_
sobre las direcciones r y j.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras que ya fue estudiado, en parte, en un
ejemplo de la seccin 2.4.3 del captulo 2. Se pueden escoger como coordenadas de
la posicin del disco las de su centro de masa r
cn
,
cn
y .
cn
(que coinciden con las de
su centro geomtrico C por ser homogneo), el ngulo c que forma el eje del disco
(perpendicular al mismo y que pasa por C) con el plano r, al ngulo o que forma
este mismo eje con la direccin 0r del plano horizontal que es variable respecto al
tiempo t y al ngulo c girado por el disco alrededor de su propio eje. Las anteriores
coordenadas son las coordenadas generalizadas requeridas para el presente caso.
(I)
(aI)
= 2 ligaduras no-holnomas
respectivamente,
_
_
.
cn
= 1 =,
(I)
1
= .
cn
1 = 0, posicin constante del centro de masa
del disco respecto al plano r.
c = 0 =,
(I)
2
= c = 0, disco perpendicular al plano r.
_
_
_

cni
=

r
cn
=
cn
Sen o = 1
cSen o =,
(aI1)
3
=

r
cn
+ 1Sen o
c = 0
cn
=

cn
=
cn
Cos o = 1
cCos o =,
(aI1)
4
=

cn
1Cos o
c = 0
,
consecuencia de que el disco no resbala.
(5.350)
Es fcil encontrar ,
(aI1)
3
y ,
(aI1)
4
con la ayuda de la gura 5.19b y sabiendo que la
velocidad del disco = 1
c =
cn
(velocidadad del centro de masa). Para poder usar
las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holnomas y semi-holnomas es
necesario que todas las ligaduras estn expresadas en forma de diferencial o en la
forma de velocidades. Como ,
(aI1)
3
y ,
(aI1)
4
estn en forma de velocidades, es conve-
niente escribir ,
(I)
1
y ,
(I)
2
en la misma forma. Al hallar la derivada total con respecto al
tiempo t de ,
(I)
1
y ,
(I)
2
resulta,
_
.
cn
= 0 =,
(cI1)
1
=

.
cn
= 0
c = 0 =,
(cI1)
2
=

c = 0
r
cn
= 1
cSen o =,
(aI1)
3
=

r
cn
+ 1Sen o
c = 0
cn
= 1
cCos o =,
(aI1)
4
=

cn
1Cos o
c = 0
(5.351)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: el nmero
de grados de libertad es,
: = 6
_
1
(I)
+ 1
(aI)
_
= 6 4 = 2 (5.352)
j = 6 1
(I)
= 6 2 = 4 (5.353)
Coecientes
|)
1
= r
cn
,
2
=
cn
,
3
= .
cn
,
4
= c,
5
= c y
6
,
(cI1)
1
=
6
)=1
1)
)
+ 1
1
=
11
1
+
12
2
+
13
3
+
14
4
+
15
5
+
16
6
+ 1
1
(cI1)
1
en (5.341) resulta,
_

11
= 0
12
= 0
13
= 1
14
= 0
15
= 0
16
= 0
_
(5.354)
_
21
= 0
22
= 0
23
= 0
24
= 1
25
= 0
26
= 0
31
= 1
32
= 0
33
= 0
34
= 0
35
= 1Sen o
36
= 0
41
= 0
42
= 1
43
= 0
44
= 0
45
= 1Cos o
46
= 0
_
_
(5.355)
Lagrangiano: la energa cintica total 1 del sistema viene dada por,
1 =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
1
c
2
+
1
2
1
c
2
+
1
2
1
o
o
2
(5.356)
y la energa potencial l viene dada por,
l = `q.
cn
(5.357)
por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado
por,
1 = 1 l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
c
2
+ 1
o
o
2
_
`q.
cn
(5.358)
_
_
01
0acr
= 0
01
0jcr
= 0
01
0:cr
= `q
01
0
acr
= `
r
cn
01
0
j
cr
= `
cn
01
0
:cr
= `
.
cn
o
ot
_
01
0
acr
_
= `
r
cn
o
ot
_
01
0
j
cr
_
= `
cn
o
ot
_
01
0
:cr
_
= `
.
cn
01
0c
= 0
01
0
= 0
01
0o
= 0
01
0
c
= 1
c
c
01
0
= 1
c
01
0
o
= 1
o
o
o
ot
_
01
0
c
_
= 1
c
c
o
ot
_
01
0
_
= 1
c
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
o
_
_
(5.359)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0
acr
_
01
0acr
=
4
|=1
`
|
|1
= `
1
11
+ `
2
21
+ `
3
31
+ `
4
41
o
ot
_
01
0
j
cr
_
01
0jcr
=
4
|=1
`
|
|2
= `
1
12
+ `
2
22
+ `
3
32
+ `
4
42
o
ot
_
01
0
:cr
_
01
0:cr
=
4
|=1
`
|
|3
= `
1
13
+ `
2
23
+ `
3
33
+ `
4
43
o
ot
_
01
0
c
_
01
0c
=
4
|=1
`
|
|4
= `
1
14
+ `
2
24
+ `
3
34
+ `
4
44
o
ot
_
01
0
01
0
=
4
|=1
`
|
|5
= `
1
15
+ `
2
25
+ `
3
35
+ `
4
45
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
4
|=1
`
|
|6
= `
1
16
+ `
2
26
+ `
3
36
+ `
4
46
(5.360)
ya que aqu / = 1
(I)
+ 1
(aI1)
= 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.359), (5.354) y
(5.355) en (5.360) se obtiene,
_
_
`
r
cn
= `
3
`
cn
= `
4
`
.
cn
+ `q = `
1
1
c
c = `
2
1
c = `
3
1Sen o `
4
1Cos o
1
o
o = 0
(5.361)
que son las ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de
ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange `
1
, `
2
,
`
3
y `
4
. Al tener presentes las ligaduras ,
(cI1)
1
y ,
(cI1)
2
de (5.351) en las ecuaciones de
movimiento (5.361) resulta,
_
`
1
= `q
`
2
= 0
(5.362)
_
_
`
r
cn
= `
3
`
cn
= `
4
1
c = `
3
1Sen o `
4
1Cos o
1
o
o = 0
(5.363)
Ahora bien, al sustituir las ligaduras ,
(cI1)
3
y ,
(cI1)
4
de (5.351) en la primera y segunda
ecuaciones de (5.363) respectivamente se obtiene,
_
_
`
3
= `
r = `1
_
c Sen o +

c
o Cos o
_
`
4
= `
= `1
_
c Cos o

c
o Sen o
_
(5.364)
que al sustituidos en la tercera de las ecuaciones (5.363) resulta,
1
c = `1
2
_
c Sen o +

c
o Cos o
_
Sen o + `1
2
_
c Cos o

c
o Sen o
_
Cos o
= `1
2
c
o,
_
1
+ `1
2
_
. .
,=0
c = 0 (5.365)
de aqu que,
c = 0

c = . = constante (5.366)
Adems, de la ltima de las ecuaciones (5.363) se obtiene,
o = 0

o = = constante (5.367)
Entonces, al sustituir los resultados (5.366) y (5.367) en (5.364) se encuentra que,
_
`
3
= `1.Cos o
`
4
= `1.Sen o
(5.368)
por,
_
_
Q
|ij
acr
=
4
|=1
`
|
|1
= `
3
= `1.Cos o
Q
|ij
jcr
=
4
|=1
`
|
|2
= `
4
= `1.Sen o
Q
|ij
:cr
=
4
|=1
`
|
|3
= `
1
= `q
Q
|ij
c
=
4
|=1
`
|
|4
= `
2
= 0
Q
|ij
=
4
|=1
`
|
|5
= `
3
1Sen o `
4
1Cos o = 0
Q
|ij
o
=
4
|=1
`
|
|5
= 0
(5.369)
La resultante de las fuerzas Q
|ij
acr
y Q
|ij
jcr
es,
Q
|ij
= Q
|ij
acr
c
a
+ Q
|ij
jcr
c
j
= `1.(Cos o c
a
+ Sen o c
j
)
que es perpendicular a la velocidad

del disco, es decir, est dirigida a lo largo de
su eje.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.21
4
La gura 5.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular homogneo plano de masa `, sobre una supercie horizontal (plano r).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que
pueden girar en torno al eje 1
2
independientemente, de manera que el centro de
masa est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el carrito tiene una carga
puntual +Q en su centro y cargas puntuales q
1
= +q y q
2
= q a la mitad de su parte
frontal y trasera (cada una a una distancia / del centro del rectngulo) y est inmerso
en un campo elctrico uniforme

1 en la direccin +r. (a) Encuentre las ecuaciones
de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas generalizadas de ligadura. Las ruedas no
resbalan y no se consideran los efectos del campo gravitacional.
Figura (5.20): Carrito rectangular homogneo de masa ' inmerso en un campo elctrico uniforme

1
dirigido a lo largo del eje r. Las ruedas no resbalan, as la fuerza de friccin esttica entre ellas y la
supercie proporcionan fuerzas
1
a
y
1
b
.
4
Ver referencia [24].
(I)
(aI)
= 1 ligadura no-holnoma,
_
_
.
cn
= 0 =,
(I)
1
= .
cn
= 0, limita el movimiento del carrito al plano r.
c = 0 =,
(I)
2
, = 0 =,
(I)
3
cn
A = 0 =,
(aI)
4
=
cn
A = 0, con
A un versor normal al eje 1

1
del.
carrito. Esta obliga a que la velocidad
cn
del centro de masa del carrito
est a lo largo del eje 1
1
.
(5.370)
por lo que el sistema dado es no-holnomo esclernomo.
Pngase atencin en la ligadura ,
(aI)
4
. Las ruedas no resbalan, as la fuerza de fric-
cin esttica entre ellas y la supercie proporcionan fuerzas

1
o
y

1
b
(ver gura 5.20)
que son paralelas al eje 1
2
y, por lo ende, perpendiculares al eje 1
1
. Estas fuerzas ase-
guran que

cn
est a lo largo de 1
1
, por lo tanto, un vector perpendicular a

cn
tambin lo ser a la recta que contiene al eje 1
1
. La ecuacin de dicha recta viene
dada por,
(
2
1
)
. .
r + (r
2
r
1
)
. .
1
+ r
1
2
r
2
1
. .
C
= 0 (5.371)
donde (r
1
.
1
) y (r
2
.
2
) son las posiciones de las cargas +q y q respectivamente. Se
sabe, a partir de la Geometra Analtica, que un vector perpendicular a la recta r +
1 + C = 0 viene dado por
A = c
a
+ 1 c
j
. En este caso se tiene que,
A = (
2
1
) c
a
+ (r
2
r
1
) c
j
(5.372)
por lo tanto,
,
(aI)
4
=
cn
A =
_
r
cn
c
a
+

cn
c
j
_
[(
2
1
) c
a
+ (r
2
r
1
) c
j
] = 0
o,
,
(aI)
4
=
r
cn
(
2
1
) +

cn
(r
2
r
1
) = 0 (5.373)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser
expresada en una forma diferente como se ver ms adelante.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: el nmero
de grados de libertad del sistema es,
: = 3` 1
(I)
1
(aI)
= 3 (2) 3 1 = 2 (5.374)
y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para describir el sis-
tema es,
j = 3` 1
(I)
= 3 (2) 3 = 3 (5.375)
siendo j : como era de esperarse para un sistema no-holnomo. De este resultado
se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por
completo la conguracin del sistema, debido a que la ligadura no-holnoma ,
(aI)
4
presente no reduce el nmero de coordenadas mnimas necesarias.
Podran escogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holno-
mas pero no las no-holnomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas
las del centro de masa
1
= r
cn
,
2
=
cn
y el ngulo
3
= o formado por 1
1
respecto al
eje r, un total de tres coordenadas generalizadas.
Es fcil mostrar, a partir de la gura 5.20, que las coordenadas de la posicin de las
cargas puntuales q
1
y q
2
vienen dadas por,
_
_
r
1
= r
cn
+ / Cos o
1
=
cn
+ / Sen o
.
1
= 0
r
2
= r
cn
/ Cos o
2
=
cn
/ Sen o
.
2
= 0
(5.376)
y al sustituir estas transformaciones en (5.373) resulta nalmente,
,
(aI1)
4
= Sen o
r
cn
Cos o
cn
= 0 (5.377)
que est en la forma de velocidades y en la cual se evidencia su no-integrabilidad.
Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas en forma de
diferencial o en la forma de velocidades. Como ,
(aI1)
4
est en forma de velocidad, es
conveniente escribir ,
(I)
1
, ,
(I)
2
y ,
(I)
3
en la misma forma. Al hallar la derivada total con
respecto al tiempo t de las mencionadas ligaduras resulta,
_
.
cn
= 0 =,
(cI1)
1
=

.
cn
= 0
c = 0 =,
(cI1)
2
=

c = 0
, = 0 =,
(cI1)
3
=

, = 0
Sen o
r
cn
Cos o
cn
= 0 =,
(aI1)
4
= Sen o
r
cn
Cos o
cn
= 0
(5.378)
Coecientes
|)
1
= r
cn
,
2
=
cn
,
3
= .
cn
,
4
= c,
5
= , y
6
,
(cI1)
1
=
6
)=1
1)
)
+ 1
1
=
11
1
+
12
2
+
13
3
+
14
4
+
15
5
+
16
6
+ 1
1
(cI1)
1
en (5.378) resulta,
_

11
= 0
12
= 0
13
= 1
14
= 0
15
= 0
16
= 0
_
(5.379)
_
21
= 0
22
= 0
23
= 0
24
= 1
25
= 0
26
= 0
31
= 0
32
= 0
33
= 0
34
= 0
35
= 1
36
= 0
41
= Sen o
42
= Cos o
43
= 0
44
= 0
45
= 0
46
= 0
_
_
(5.380)
Lagrangiano: la energa cintica total 1 del sistema viene dada por,
1 =
1
2
`
2
cn
+
1
2
1
c
2
+
1
2
1
o
,
2
+
1
2
1
o
o
2
=
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
1
c
2
+
1
2
1
o
,
2
+
1
2
1
o
o
2
(5.381)
ya que la velocidad
cn
del centro de masa es dada por
2
cn
=

r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
.
La energa potencial l viene dada por la energa potencial elctrica de las cargas
involucradas,
l = Q1r
cn
q
1
1r
1
q
2
1r
2
(5.382)
o al sustituir r
1
y r
2
de (5.376),
l = Q1r
cn
2q1/ Cos o (5.383)
tomndose l = 0 (origen de potencial) el origen del sistema de coordenadas. Por lo
tanto, el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
1 = 1 l
=
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
1
c
2
+
1
2
1
o
,
2
+
1
2
1
o
o
2
(Q1r
cn
2q1/ Cos o)
o,
1 =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
+Q1r
cn
+ 2q1/ Cos o (5.384)
_
_
01
0acr
= Q1
01
0jcr
= 0
01
0:cr
= 0
01
0
acr
= `
r
cn
01
0
j
cr
= `
cn
01
0
:cr
= `
.
cn
o
ot
_
01
0
acr
_
= `
r
cn
o
ot
_
01
0
j
cr
_
= `
cn
o
ot
_
01
0
:cr
_
= `
.
cn
01
0c
= 0
01
0o
= 0
01
0o
= 2q1/ Sen o
01
0
c
= 1
c
c
01
0
o
= 1
o
,
01
0
o
= 1
o
o
o
ot
_
01
0
c
_
= 1
c
c
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
,
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
o
_
_
(5.385)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0
acr
_
01
0acr
=
4
|=1
`
|
|1
= `
1
11
+ `
2
21
+ `
3
31
+ `
4
41
o
ot
_
01
0
j
cr
_
01
0jcr
=
4
|=1
`
|
|2
= `
1
12
+ `
2
22
+ `
3
32
+ `
4
42
o
ot
_
01
0
:cr
_
01
0:cr
=
4
|=1
`
|
|3
= `
1
13
+ `
2
23
+ `
3
33
+ `
4
43
o
ot
_
01
0
c
_
01
0c
=
4
|=1
`
|
|4
= `
1
14
+ `
2
24
+ `
3
34
+ `
4
44
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
4
|=1
`
|
|5
= `
1
15
+ `
2
25
+ `
3
35
+ `
4
45
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
4
|=1
`
|
|6
= `
1
16
+ `
2
26
+ `
3
36
+ `
4
46
(5.386)
ya que aqu / = 1
(I)
+ 1
(aI1)
(5.385) en (5.386) se obtiene,
_
_
`
r
cn
Q1 = `
4
Sen o
`
cn
= `
4
Cos o
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
o
o + 2q1/ Sen o = 0
(5.387)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Ntese que la
ltima es, formalmente, la misma que la del pndulo simple.
Clculo de las cantidades pedidas:
(a) Las ecuaciones de movimiento ya fueron dadas por (5.387).
(b) Para encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar
primeramente los multiplicadores de Lagrange `
1
, `
2
, `
3
y `
4
. Al tener presentes las
ligaduras ,
(cI1)
1
, ,
(cI1)
2
y ,
(cI1)
3
de (5.378) en las ecuaciones de movimiento (5.387) resul-
ta,
_
_
`
1
= 0
`
2
= 0
`
3
= 0
(5.388)
_
_
`
r
cn
Q1 = `
4
Sen o
`
cn
= `
4
Cos o
1
o
o + 2q1/ Sen o = 0
(5.389)
Queda ahora por encontrar `
4
. Al derivar la ligadura ,
(aI1)
4
dada en (5.378) con
respecto al tiempo t resulta,
r
cn
Cos o +

r
cn
Sen o +

o
cn
Sen o
cn
Cos o = 0
r
cn
Cos o +

o
cn
Sen o +
_
r
cn
Sen o
cn
Cos o
_
. .
=0
= 0 (5.390)
y al usar nuevamente la ligadura ,
(aI1)
4
dada en (5.378) para sustituir

r
cn
en la anterior
expresin se obtiene,
cn
Cos
2
Sen o
o +

o
r
cn
Sen o = 0
cn
= 0 (5.391)
de la cual,
cn
= 0 (5.392)
ya que

o ,= 0. Entonces, al sustituir el anterior resultado en el sistema de ecuaciones
(5.389) resulta,
`
4
= 0 (5.393)
reducindose as el mencionado sistema de ecuaciones a,
_
`
r
cn
Q1 = 0
1
o
o + 2q1/ Sen o = 0
(5.394)
por,
_
_
Q
|ij
acr
=
4
|=1
`
|
|1
= `
4
Sen o = 0
Q
|ij
jcr
=
4
|=1
`
|
|2
= `
4
Cos o = 0
Q
|ij
:cr
=
4
|=1
`
|
|3
= `
1
= 0
Q
|ij
c
=
4
|=1
`
|
|4
= `
2
= 0
Q
|ij
o
=
4
|=1
`
|
|5
= `
3
= 0
Q
|ij
o
=
4
|=1
`
|
|5
= 0
(5.395)
Aqu Q
|ij
c
es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje 1
1
, que es la que controla
el movimiento del carrito.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.22
5
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo
5.21 pero usando como una de las coordenadas generalizadas la distancia : recorrida
por el carrito a lo largo de su trayectoria (ver gura 5.21).
SOLUCION:
(I)
(aI)
= 1 ligadura no-holnoma,
_
_
.
cn
= 0 =,
(I)
1
= .
cn
c = 0 =,
(I)
2
, = 0 =,
(I)
3
r
cn
=

: Cos o =,
(aI)
4
=

r
cn
: Cos o = 0, que relaciona la coordenada

r
cn
con la nueva coordenada :.
(5.396)
donde

: es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano r. Al escribirlas
5
Ver referencia [24].
Figura (5.21):
1
1
,
1
2
y
1
Q
son las fuerzas elctricas ejercidas por el campo elctrico
1 sobre las cargas

q
1
, q
1
y Q respectivamente. La fuerza de friccin esttica entrelas ruedas y la supercie proporcionan
fuerzas
1
a
y
1
b
todas en forma de velocidades,
_
.
cn
= 0 =,
(cI1)
1
=

.
cn
c = 0 =,
(cI1)
2
=

c = 0, no hay rotacin en torno al eje r.
, = 0 =,
(cI1)
3
=

, = 0, no hay rotacin en torno al eje .
r
cn
=

: Cos o =,
(aI1)
4
= Cos o
:

r
cn
= 0.
(5.397)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-
dades ya fueron calculadas en el ejemplo 5.21 y dadas por (5.374) y (5.375),
: = 2 (5.398)
j = 3 (5.399)
Coecientes
|)
1
= :,
2
= r
cn
,
3
= .
cn
,
4
= c,
5
= ,,
6
,
(cI1)
1
=
6
)=1
1)
)
+ 1
1
=
11
1
+
12
2
+
13
3
+
14
4
+
15
5
+
16
6
+ 1
1
(cI1)
1
en (5.397) resulta,
_

11
= 0
12
= 0
13
= 1
14
= 0
15
= 0
16
= 0
_
(5.400)
_
21
= 0
22
= 0
23
= 0
24
= 1
25
= 0
26
= 0
31
= 0
32
= 0
33
= 0
34
= 0
35
= 1
36
= 0
41
= Cos o
42
= 1
43
= 0
44
= 0
45
= 0
46
= 0
_
_
(5.401)
Lagrangiano: como

: es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano r
entonces,
2
cn
=

:
2
+

.
2
cn
(5.402)
por lo tanto el Lagrangiano (5.384) queda ahora escrito como,
1 =
1
2
`
_
:
2
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
+Q1r
cn
+ 2q1/ Cos o (5.403)
_
_
01
0c
= 0
01
0acr
= Q1
01
0:cr
= 0
01
0
c
= `
:
01
0
acr
= 0
01
0
:cr
= `
.
cn
o
ot
_
01
0
c
_
= `
:
o
ot
_
01
0
acr
_
= 0
o
ot
_
01
0
:cr
_
= `
.
cn
01
0c
= 0
01
0o
= 0
01
0o
= 2q1/ Sen o
01
0
c
= 1
c
c
01
0
o
= 1
o
,
01
0
o
= 1
o
o
o
ot
_
01
0
c
_
= 1
c
c
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
,
o
ot
_
01
0
o
_
= 1
o
o
_
_
(5.404)
.l
)
= 0 (por no
_
_
o
ot
_
01
0
c
_
01
0c
=
4
|=1
`
|
|1
= `
1
11
+ `
2
21
+ `
3
31
+ `
4
41
o
ot
_
01
0
acr
_
01
0acr
=
4
|=1
`
|
|2
= `
1
12
+ `
2
22
+ `
3
32
+ `
4
42
o
ot
_
01
0
:cr
_
01
0:cr
=
4
|=1
`
|
|3
= `
1
13
+ `
2
23
+ `
3
33
+ `
4
43
o
ot
_
01
0
c
_
01
0c
=
4
|=1
`
|
|4
= `
1
14
+ `
2
24
+ `
3
34
+ `
4
44
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
4
|=1
`
|
|5
= `
1
15
+ `
2
25
+ `
3
35
+ `
4
45
o
ot
_
01
0
o
_
01
0o
=
4
|=1
`
|
|6
= `
1
16
+ `
2
26
+ `
3
36
+ `
4
46
(5.405)
ya que aqu / = 1
(I)
+ 1
(aI1)
(5.404) en (5.405) se obtiene,
_
_
`
: = `
4
Cos o
Q1 = `
4
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
o
o + 2q1/ Sen o = 0
(5.406)
Clculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de
ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange `
1
, `
2
,
`
3
y `
4
. Al tener presentes las ligaduras ,
(cI1)
1
, ,
(cI1)
2
y ,
(cI1)
3
de (5.397) en las ecuaciones
de movimiento (5.406) resulta,
_
_
`
1
= 0
`
2
= 0
`
3
= 0
`
4
= Q1
(5.407)
reducindose este sistema de ecuaciones a,
_
`
: = Q1 Cos o
1
o
o + 2q1/ Sen o = 0
(5.408)
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
por,
_
_
Q
|ij
c
=
4
|=1
`
|
|1
= `
4
Cos o = Q1 Cos o
Q
|ij
acr
=
4
|=1
`
|
|2
= `
4
= Q1
Q
|ij
:cr
=
4
|=1
`
|
|3
= `
1
= 0
Q
|ij
c
=
4
|=1
`
|
|4
= `
2
= 0
Q
|ij
o
=
4
|=1
`
|
|5
= `
3
= 0
Q
|ij
o
=
4
|=1
`
|
|5
= 0
(5.409)
Aqu Q
|ij
c
es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje 1
1
, que es la que controla
el movimiento del carrito.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Propiedades del Lagrangiano
5.5.1. Invariancia bajo una transformacin de Gauge
El siguiente teorema enuncia esta importante propiedad del Lagrangiano:
Teorema 9 Si 1 = 1
_
i
.

i
. t
_
y

1 =

1
_
i
.

i
. t
_
son dos Lagrangianos tales que las ecua-
ciones de movimiento obtenidas a partir de 1 sean exactamente las mismas que las
obtenidas a partir de

1, entonces 1 y

1 dieren por la derivada total con respecto al
tiempo t de alguna funcin de la forma ` = ` (
i
. t).
Demostracin. en efecto, si se expresa

1 mediante,
1 = 1 +

` (
i
. t) (5.410)
entonces, al sustituir (5.410) en las ecuaciones de Lagrange (5.77) se obtiene,
d
dt
_
J
J
i
_
1 +

`
_
_
J
J
i
_
1 +

`
_
Q
.l
i
Q
(|ij)
i
= 0, con i = 1. 2. 3. .... j
o,
d
dt
_
J1
J
i
_
J1
J
i
Q
.l
i
Q
(|ij)
i
. .
=0 en virtud de (5.77)
+
d
dt
_
_
J

`
J
i
_
_
J

`
J
i
= 0
de la cual,
d
dt
_
_
J

`
J
i
_
_
J

`
J
i
= 0, con i = 1. 2. 3. .... j (5.411)
Ahora bien, se sabe por la llamada regla de supresin de puntos (5.9) que,
J

`
J
i
=
J`
J
i
(5.412)
entonces al derivar con respecto a tiempo t se obtiene,
d
dt
_
_
J

`
J
i
_
_
=
d
dt
_
J`
J
i
_
=

|
J
J
|
_
J`
J
i
_
|
+
J
Jt
_
J`
J
i
_
=
J
J
i
_
|
J`
J
|
|
+
J`
Jt
_
=
J

`
J
i
(5.413)
que es idntico al segundo trmino del miembro izquierdo de (5.411) con signo con-
trario, vericndose as la igualdad y por ende haciendo que las ecuaciones de La-
grange no se alteren.
As, por ejemplo, trminos como,
C
1
1
=
d
dt
(C
1
1
) C
1
1
=
d
dt
_
1
2
C
1
2
1
_
, con C
1
constante (5.414)
sumados a 1 no aportan absolutamente nada a las ecuaciones de movimiento, pues
no las modican.
A las transformaciones del tipo (5.410) se les denominan Transforma-
ciones de Gauge.
Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos 1 y

1 para
luego encontrar cul debe ser la condicin para que ambos Lagrangianos dejen in-
variantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando se le
sume la derivada total con respecto al tiempo t de una funcin del tipo ` (
i
. t). Se
deja como tarea al estudiante.
Los siguientes Lagrangianos tambin conducen a las mismas ecuaciones de movi-
miento:
1.

1 = 1 + c, Lagrangianos que se diferencian en una constante c (es lo mismo que le
ocurre al potencial).
2.

1 = c1, Lagrangianos entre los que hay un factor constante c.
3.

1 = 1+, (t), Lagrangianos que se diferencian en una funcin que slo depende del
tiempo t.
5.5.2. Aditividad
La propiedad de aditividad del Lagrangiano consiste en admitir que:
Si se tiene un sistema o compuesto de : subsistemas o
1
. o
2
. . . . . o
a
, aisla-
dos, no interactuantes, no habr relacin entre las coordenadas generali-
zadas de cada uno de los subsistemas. O tambin, las partes de un sistema
o
i
que no interactan con otras de un sistema o
)
, no pueden contener mag-
nitudes pertenecientes a estas ltimas.
Supngose que se tienen : sistemas mecnicos o
cada uno con j
coordenadas
mnimas que permiten describirlos y que no interactan entre s. Si el Lagrangiano para
cada uno de estos sistemas viene dado por 1
S
/
= 1
S
/
_
i
/
.

i
/
. t
_
6
con i
= 1. 2. 3. . . . . j
,
entonces las ecuaciones (5.77) de Lagrange correspondientes a cada uno de estos
sistemas vendrn dadas por,
Sintema o
1
=
o
ot
_
01
S
1
0
q
1.
1
_
01
S
1
0q
1.
1
= Q
(|ij)
1i
1
+ Q
.l
1i
1
con i
1
= 1. 2. 3. . . . . j
1
Sintema o
2
=
o
ot
_
01
S
2
0
q
2.
2
_
01
S
2
0q
2.
2
= Q
(|ij)
2i
2
+ Q
.l
2i
2
con i
2
= 1. 2. 3. . . . . j
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Sintema o
a
=
o
ot
_
01
Sn
0
q
n.n
_
01
Sn
0q
n.n
= Q
(|ij)
ain
+ Q
.l
ain
con i
a
= 1. 2. 3. . . . . j
a
_
_
(5.415)
6
El primer ndice de , / = 1, 2, . . . , : , indica el sitema y el segundo ndice, i
`
= 1, 2, . . . , j
`
, indica la
coordenada generalizada en particular.
Ahora, al sumar miembro a miembro las ecuaciones anteriores,
Q
(|ij)
1i
1
+ Q
.l
1i
1
+ Q
(|ij)
2i
2
+ Q
.l
2i
2
+ . . . + Q
(|ij)
ain
+ Q
.l
ain
=
d
dt
_
J1
S
1
J
1i
1
_
J1
S
1
J
1i
1
+
d
dt
_
J1
S
2
J
2i
2
_
J1
S
2
J
2i
2
+ +
d
dt
_
J1
Sn
J
ain
_
J1
Sn
J
ain
o,
a
=1
_
Q
(|ij)
i
/
+ Q
.l
i
/
_
=
d
dt
_
J
J
ain
a
=1
1
S
/
_
J
J
ain
a
=1
1
S
/
(5.416)
que tambin puede ser escrita como,
d
dt
_
_
J1
S
_
1
.

1
. t
_
J

1
_
J1
S
_
1
.

1
. t
_
J
1
= Q
(|ij)
1
+ Q
.l
1
(5.417)
donde,
1
S
_
1
.

1
. t
_
= 1
S
1
_
1i
1
.

1i
1
. t
_
+ 1
S
2
_
2i
2
.

2i
2
. t
_
+ . . . + 1
Sn
_
ain
.

ain
. t
_
=
a
=1
1
S
/
_
i
/
.

i
/
. t
_
(5.418)
y adems,
1
=
1i
1
'
2i
2
' . . . '
ain
, con
_
_
1 = 1. 2. 3. . . . . j = j
1
+ j
2
+ . . . + j
a
i
1
= 1. 2. 3. . . . . j
1
i
2
= 1. 2. 3. . . . . j
2
.
.
.
i
a
= 1. 2. 3. . . . . j
a
(5.419)
Q
(|ij)
1
= Q
(|ij)
1i
1
+ Q
(|ij)
2i
2
+ . . . + Q
(|ij)
ain
=
a
=1
Q
(|ij)
i
/
(5.420)
Q
.l
1
= Q
.l
1i
1
+ Q
.l
2i
2
+ . . . + Q
.l
ain
=
a
=1
Q
.l
i
/
(5.421)
Por lo tanto, las ecuaciones (5.417) son las ecuaciones de Lagrange para un sistema
o formado por los subsistemas no interactuantes o
1
. o
2
. . . . . o
a
en conjunto o = o
1
' o
2
'
. . . ' o
a
, siendo su Lagrangiano 1
S
= 1
S
_
1
.

1
. t
_
.
Si se tienen o
1
. o
2
. . . . . o
a
sistemas que no interactan entre s, entonces
el Lagrangiano del sistema conjunto o = o
1
' o
2
' . . . ' o
a
vendr dado por
la suma de los Lagrangianos correspondientes a cada uno de ellos por sep-
arado. Similarmente, si se tiene un sistema o cuyo Lagrangiano se pueda
descomponer como la suma de dos o ms Lagrangianos, entonces cada
uno de ellos puede considerarse asociado a un subsistema o
de o, todos
ellos independientes entre s.
Un ejemplo de lo anteriormente planteado es el caso de dos partculas que se
mueven en presencia de un campo externo sin interactuar entre s. Tambin en el caso
de un sistema de partculas que interaccionan entre s pero no con un campo externo,
1 se puede descomponer en una parte que contiene slo las coordenadas y veloci-
dades del centro de masa y otra que contiene slo las coordenadas y las velocidades
de las partculas respecto al centro de masa: no hay interaccin del movimiento del
centro de masa con el movimiento respecto al centro de masa.
A la propiedad aditiva del Lagrangiano se le puede conferir un signicado fsico al
admitir que dado un sistema cerrado o compuesto de : subsistemas o
1
. o
2
. . . . . o
a
que
se alejan, en el lmite de separacin innita las interacciones mutuas desaparecen y el
Lagrangiano del sistema global ha de tender a (5.418),
lm1
S
= 1
S
1
+ 1
S
2
+ . . . + 1
Sn
(5.422)
En este lmite se ja a cero a la posible derivada total respecto del tiempo que se
puede aadir a (5.418).
En el caso de que se tengan dos sistemas o
1
y o
2
que interactan, entonces el
Lagrangiano del sistema conjunto o = o
1
' o
2
puede escribirse como,
1
S
_
1
.

1
. t
_
= 1
S
1
_
1i
1
.

1i
1
. t
_
+ 1
S
2
_
2i
2
.

2i
2
. t
_
+ 1
1at
_
1
.

1
. t
_
(5.423)
donde 1
1at
= 1
1at
_
1
.

1
. t
_
es un trmino de interaccin. En una forma anloga se
trataran los casos con ms de dos sistemas.
5.5.3. Invariancia bajo una transformacin de coordenadas
Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son inva-
riantes
7
, es decir, su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto,
si se hace una transformacin de las coordenadas generalizadas (incluso habiendo
dependencia explcita del tiempo) y se escriben las coordenadas
i
en trminos de
unas nuevas coordenadas
i
,
i
= f
i
(
)
. t) =
i
(
)
. t) (5.424)
y se reemplazan por las coordenadas viejas en el Lagrangiano, se obtiene ste en
funcin de las nuevas coordenadas

1 =

1
_

i
.

i
. t
_
. Es claro que se deben reemplazar
tambin las velocidades generalizadas por,
i
=
j
)=1
Jf
i
J
)

)
+
Jf
i
Jt
(5.425)
que se obtienen derivando con respecto al tiempo t las trasformaciones (5.424).
A las transformaciones del tipo (5.424) se les denominan Transforma-
ciones Puntuales o Transformaciones de contacto. Se les denominan as
para distinguirlas de otras de la forma
i
=
i
_

)
.

)
. t
_
(5.426)
Como las coordenadas
i
y
i
describen el mismo punto fsico en el espacio de
conguracin, el valor de 1 y
1 es el mismo en cada instante dado (slo que expresado

en las nuevas coordenadas). Por lo tanto, al seguir los clculos realizados en la seccin
5.2 a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton de para estas nuevas coordenadas
debe resultar que,
d
dt
_
_
J
1
J

)
_
_
1
J
)
=

Q
(|ij)
)
+

Q
.l
)
, con , = 1. 2. 3. .... j (5.427)
que tiene la misma forma que las Ecuaciones de Lagrange (5.77) escritas usando las
viejas coordenadas.
7
La invariacia se reere a la propiedad de una cantidad o ley fsica de no variar bajo ciertas transforma-
ciones u operaciones.
5.6. COORDENADAS CCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIN
Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas del sis-
tema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesi-
dad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aqu se ve la ventaja de
la formulacin variacional sobre el Principio de DAlembert ya que, si se hubiese usa-
do este principio, se habra tenido que calcular la aceleracin de cada partcula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.427) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en trminos de ellas.
5.6. Coordenadas cclicas - Momentos Generalizados y su
conservacin
5.6.1. Coordenadas cclicas
Una denicin importante que se usar ms adelante es el de Coordenada
Cclica o Coordenada Ignorable.
Se dice que una coordenada
i
de un sistema de partculas es Cclica
o Ignorable si el Lagrangiano 1 no contiene dicha coordenada de forma
explcita, es decir,
J1
J
i
= 0 (5.428)
aunque puede contener la correspondiente velocidad

i
.
5.6.2. Momentos Generalizados
Para tener una idea del origen de estas cantidades fsicas considrese, como ejem-
plo, un sistema de ` partculas bajo la inuencia de fuerzas derivables de energas po-
tenciales que dependen nicamente de la posicin l = l (r. . .) y libres de ligaduras.
El Lagrangiano para este sistema vendr dado por,
1 = 1 l =
1
2
.
i=1
3
c=1
:
i
r
2
i,c
i=1
l
i
(r
i,1
. r
i,2
. r
i,3
) (5.429)
Entonces la cantidad
01
0
a
,c
(con , = 1. 2. 3. . . . . ` y , = 1. 2. 3) viene dada por,
J1
J
r
),o
=
J
J
r
),o
_
1
2
.
i=1
3
c=1
:
i
r
2
i,c
i=1
l
i
(r
i,1
. r
i,2
. r
i,3
)
_
=
1
2
.
i=1
3
c=1
:
i
J
r
2
i,c
J
r
),o
=
.
i=1
3
c=1
:
i
r
i,c
o
i)
o
co
= :
)
r
),o
= j
),o
(5.430)
que no es ms que la componente , del momento lineal de la ,-sima partcula.que
es la componente r
i
del momento lineal.
El resultado (5.429) sugiere una generalizacin obvia del concepto de momento
como sigue,
Se dene el Momento Generalizado o Momento Cannico Conjugado
a la coordenada
i
mediante,
j
i
=
J1
J
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . j (5.431)
Los momomentos generalizados j
i
no tienen necesariamente unidades de momen-
to lineal, pueden tambin corresponder a momento angular e incluso a otras canti-
dades puesto que las
i
pueden no ser coordenadas Cartesianas. An ms, si el po-
tencial depende de las velocidades generalizadas

i
, incluso si las
i
son Cartesianas,
los momentos generalizados no sern idnticos a los momentos mecnicos ordinarios.
Si la coordenada generalizada es la posicin lineal, el momento generalizado co-
rrespondiente es el momento lineal o cantidad de movimiento. Si la coordenada ge-
neralizada es la posicin angular, el momento generalizado correspondiente es el mo-
mento angular. La introduccin de los momentos generalizados permite denir leyes
de conservacin gracias al Teorema de Noether que ser estudiado ms adelante en
la seccin 5.10.
Debido a la denicin de momentos generalizados (5.431), las ecuaciones de La-
5.6. COORDENADAS CCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIN
grange (5.77) pueden ser escritas ahora como,
j
i
=
01
0q
.
+ Q
(|ij)
i
+ Q
.l
i

_
_
Q
(|ij)
i
= 0
_
Sin ligaduras
i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
Q
(|ij)
i
= 0
_
_
Ligaduras holnomas
en forma implcita
i = 1. 2. 3. . . . . j = 3` 1
(I)
Q
(|ij)
i
=
1
(I)
|=1
`
|
0)
(I)
I
0q
.

_
_
forma explcita.
i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
Q
(|ij)
i
=
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|i

_
_
y semi-holnomas.
i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
(5.432)
5.6.3. Conservacin de los Momentos Generalizados
Los momentos generalizados (5.431) se conservarn si se cumple que,
j
i
=
d
dt
_
J1
J
i
_
= 0 =j
i
= constante (5.433)
entonces, a partir de (5.432) debe cumplirse que,
j
i
=
J1
J
i
+ Q
(|ij)
i
+ Q
.l
i
= 0 (5.434)
en consecuencia,
El momento generarizado j
i
se conservar cuando la correspondiente
coordenada
i
es cclica, se anulan la correspondiente fuerza generalizada
de ligadura Q
(|ij)
i
y la correspondiente fuerza generalizada no proveniente
de una energa potencial Q
.l
i
.
En el caso de los sistemas conservativos Q
.l
i
= 0 por lo tanto,
El momento generalizado j
i
se conservar cuando la correspondiente
coordenada
i
es cclica y se anula la correspondiente fuerza generalizada
de ligadura Q
(|ij)
i
.
No existiendo fuerzas no provenientes de potenciales, en general:
1. Si la
i
para la cual el momento generalizado j
i
se conserva representa un desplaza-
miento en una direccin espacial dada, como consecuencia, la componente del
momento lineal correspondiente a esa direccin se conserva.
2. Si la
i
para la cual el momento generalizado j
i
se conserva representa un ngulo de
rotacin alrededor de un eje determinado, como consecuencia, la componente
del momento angular del sistema correspondiente a ese eje se conserva.
A estas cantidades que se conservan se les denominan Integrales Primeras de Mo-
vimiento.
5.7. Integrales Primeras de Movimiento
A veces, las ecuaciones de movimiento podrn ser integrables por medio de
funciones conocidas, pero no siempre ser este el caso. En realidad, en la mayor parte
de los casos no son integrables. Sin embargo, aun cuando no puedan obtenerse solu-
ciones completas es posible, con frecuencia, inferir abundante informacin sobre la
naturaleza fsica del movimiento del sistema. Adems tal informacin entraa, a veces,
ms inters para el fsico que la solucin completa que proporcionan las coordenadas
generalizadas en funcin del tiempo. Por tanto, es de gran importancia averiguar todo
lo que es posible decir acerca del movimiento de un sistema dado sin necesidad de
integrar por completo las ecuaciones de movimiento.
Durante el movimiento de un sistema mecnico, las 2j cantidades
i
y

i
(i = 1. 2. 3. .... j)
que especican el estado del sistema varan con el tiempo. Sin embargo, hay muchos
problemas para los que pueden obtenerse inmediatamente cierto nmero de fun-
ciones de estas cantidades G
I
= G
I
(
i
.

i
. t), de manera que,
G
I
(
i
.

i
. t) = constante (5.435)
que son ecuaciones diferenciales de primer orden.
5.7. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO
Se denominan Integrales Primeras de Movimiento o simplemente Inte-
grales de Movimiento a las funciones G
I
(
i
.

i
. t) cuyos valores permanecen
constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a
cantidades fsicas conservadas que dependen de las condiciones iniciales
del mismo.
El inters de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
fsico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solucin de un problema
de varias formas. Por ejemplo:
1. Con estas / funciones se pueden eliminar el mismo nmero de variables dinmi-
cas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir el nmero de variables por
determinar.
2. Tambin, mediante estas integrales primeras de movimiento se pueden conocer
algunas propiedades dinmicas del sistema sin necesidad de resolver el conjunto
de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y signicado, ligado a las
propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogeneidad e
isotropa.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas tienen una
propiedad general muy importante:
Son aditivas, es decir, su valor para un sistema formado por varias partes,
cuya interaccin entre s es insignicante, ser igual a la suma de los valores
de cada una de dichas partes.
Debido a la anterior propiedad es que las integrales primeras de movimiento tienen
una importancia especial en Mecnica. Supngase, por ejemplo, que dos cuerpos
interactan durante un cierto intervalo de tiempo. Puesto que cada una de las inte-
grales aditivas de la totalidad del sistema son ambas, antes y despus de la interacin,
igual a la suma de sus valores para los dos cuerpos separadamente, las leyes de con-
servacin para estas cantidades hacen inmediatamente posible obtener varias con-
clusiones referentes al estado de los cuerpos despus de la interaccin, si sus estados
antes de la misma son conocidos.
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema ce-
rrado
Una propiedad importante de los sistemas cerrados (ver seccin 1.3) es que las
ecuaciones de evolucin temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema
slo dependen de variables y factores contenidos en el sistema. Para un sistema de
ese tipo, por ejemplo, la eleccin del origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad
del tiempo) y por tanto las ecuaciones de evolucin temporal son invariantes respecto
a las traslaciones temporales, implicando que la energa total de dicho sistema se
conserva como se ver en la seccin 5.9. De hecho, un sistema cerrado no puede
intercambiar energa con nada externo a l por estar aislado.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el nico sistema
realmente cerrado, sin embargo, en la prctica muchos sistemas no completamente
aislados pueden estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximacin
muy bueno o casi perfecto.
El nmero de integrales de movimiento independientes para un sistema mecnico
cerrado con : grados de libertad es 2: 1, lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples: La solucin general de las ecuaciones de movimiento contienen
2: constantes arbitrarias, puesto que,
Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran
al tiempo de forma explcita.
La eleccin del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las cons-
tantes arbitrarias en la solucin de las ecuaciones de movimiento puede tomarse siem-
pre como una constante aditiva t
c
en el tiempo. Eliminado t + t
c
de las 2: funciones,
i
=
i
(t + t
c
. C
1
. C
2
. .... C
2c1
)
se pueden expresar las 2: 1 constantes arbitrarias C
1
. C
2
. .... C
2c1
como funciones de
i
y

i
, y estas funciones sern integrales de movimiento.
La siguiente tabla muestra tres de las ms importantes de estas cantidades con-
servadas para el caso de un sistema cerrado: la energa total, el momento lineal y el
momento angular; relacionndolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
seccin 2.1) y el Lagrangiano.
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIN
Caracterstica del sistema inercial Propiedad del Lagrangiano Cantidad conservada
Tiempo homogneo Funcin no explcita de t Energa total
Espacio homogneo Invariante en traslaciones Momento lineal
Espacio istropo Invariante en rotaciones Momento angular
5.9. Teoremas de conservacin
5.9.1. Conservacin de la energa
La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservacin de
la energa en un sistema aislado.
En la formulacin de Lagrange es posible demostrar un teorema de conservacin
para el cual la conservacin de la energa total representa slo un caso especial. Con-
sidrese un Lagrangiano general que depende de las coordenadas
i
, las velocidades
i
y que podra depender explcitamente tambin del tiempo 1 = 1
_
i
.

i
. t
_
. Entonces,
la derivada total de 1 con respecto del tiempo es,
d1
dt
=
j
)=1
J1
J
)
d
)
dt
+
j
)=1
J1
J
)
d
)
dt
+
J1
Jt
(5.436)
pero por las ecuaciones de Lagrange (5.77),
J1
J
)
=
d
dt
_
J1
J
)
_
Q
(|ij)
)
Q
.l
)
(5.437)
de manera que (5.436) queda escrita como,
d1
dt
=
j
)=1
_
d
dt
_
J1
J
)
_
Q
(|ij)
)
Q
.l
)
_
)
+
j
)=1
J1
J
)
+
J1
Jt
=
j
)=1
d
dt
_
)
J1
J
)
_
+
J1
Jt

j
)=1
_
Q
(|ij)
)
+ Q
.l
)
_
)
o,
d
dt
_
j
)=1
)
J1
J
)
1
_
+
J1
Jt

j
)=1
_
Q
(|ij)
)
+ Q
.l
)
_
)
= 0 (5.438)
A la cantidad entre parntesis es, en muchos casos, llamada Funcin de Energa h
de manera que,
h
_
)
.

)
. t
_
=
j
)=1
)
J1
J
)
1 (5.439)
entonces (5.438) se puede ahora escribir como,
dh
dt
=
J1
Jt
+
j
)=1
_
Q
(|ij)
)
+ Q
.l
)
_
)
(5.440)
Ahora, supngase que se tiene un sistema holnomo donde las ligaduras son us-
adas en forma implcita Q
(|ij)
)
= 0 y donde no hay presencia de fuerzas que no provienen
de una funcin de energa potencial Q
.l
)
= 0. Si el Lagrangiano no depende explci-
tamente del tiempo (consecuencia de la homogeneidad del tiempo en un sistema
aislado o cerrado) sino que depende slo de manera implcita mediante la variacin
con respecto al tiempo de las
i
y las

i
, entonces la expresin (5.440) resulta en,
dh
dt
= 0 =h =constante
indicando que h se conserva, es decir, que es una integral primera de movimiento.
A un sistema cuyo Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo
se le da el nombre de Sistema Autnomo.
Bajo ciertas circunstancias, la funcin h es la energa total del sistema. Para determi-
nar cules son estas circunstancias, recurdese (seccin 2.8.5) que la energa cintica
total de un sistema puede escribirse siempre como,
1 = 1
c
+ 1
1
+ 1
2
(5.441)
donde 1
c
= 1
c
(
i
) es una funcin slo de las coordenadas generalizadas, 1
1
= 1
1
_
i
.

i
_
es lineal con respecto a las velocidades generalizadas

i
y 1
2
= 1
2
_
i
.

i
_
es una funcin
cuadrtica de las

i
.
Para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas generalizadas, el
Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su compor-
tamiento funcional en relacin a las

i
,
1
_
i
.

i
. t
_
= 1
c
(
i
. t) + 1
1
_
i
.

i
. t
_
+ 1
2
_
i
.

i
. t
_
(5.442)
donde 1
2
es una funcin homognea de segundo grado (no meramente cuadrti-
ca) respecto a las

i
, mientras que 1
1
es una funcin homognea de primer grado
respecto a las

i
. No existe una razn intrnseca en la Mecnica que requiera que el
Lagrangiano se ajuste a (5.442) pero, de hecho, lo hace para la mayora de los pro-
blemas de inters. Claramente el Lagrangiano tiene esta forma cuando las fuerzas
pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. In-
cluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partcula cargada en un campo electromagntico satisface (5.442).
Si se sustituye (5.442) en (5.439) resulta,
h =
j
)=1
)
J
J
)
(1
c
+ 1
1
+ 1
2
) (1
c
+ 1
1
+ 1
2
)
=
j
)=1
)
J1
1
J
)
+
j
)=1
)
J1
2
J
)
1
c
1
1
1
2
ahora, al aplicar el Teorema de Euler visto al nal de la seccin 2.8.5 resulta,
h = 1
1
+ 21
2
1
c
1
1
1
2
= 1
2
1
c
(5.443)
Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transforma-
cin (2.58) que denen las coordenadas generalizadas no involucran explcitamente
el tiempo entonces, a partir de (2.81) resulta,
1 = 1
2
(5.444)
y si, adems, el potencial no depende de las velocidades generalizadas

i
se tiene
que
8
,
1
2
= 1, 1
c
= l (5.445)
Por ltimo, al sustituir el resultado anterior en (5.443) resulta,
h = 1 + l = 1 (5.446)
y as la funcin de energa h es en verdad la energa del sistema. Bajo estas circuns-
tancias, si l no involucra explcitamente al tiempo, tampoco lo har 1. De aqu que,
debido a (5.440), h ser conservada.
Ntese que las condiciones para la conservacin de h son, en principio, bastante
distintas de aquellas que identican h como la energa total. Se puede tener un con-
junto de coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se con-
serve pero no sea la energa total. Por otro lado, h puede ser la energa total, en la
8
1 en (??) tiene que ser igual a T l, es decir, 1
o
+ 1
1
+ 1
2
= T l. Observemos que el nico trmino
dependiente slo de las coordenadas generalizadas es 1
o
, por lo que puede ser identicado con l
ya que tiene la misma dependencia. El resto 1
1
+1
2
tiene que ser igual a T = T
2
, pero como T
2
debe ser
una funcin homognea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces, 1
1
= 0
por lo que T = 1
2
.
forma 1 + l, y no conservarse. Ntese tambin que mientras que el Lagrangiano est
denido para cada sistema en la forma nica,
1 = 1 l
independientemente de las coordenadas generalizadas, la funcin de energa h de-
pende en magnitud y forma funcional de un conjunto especco de coordenadas
generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden generar varias funciones de energa
de diferente contenido fsico dependiendo de como sean elegidas las coordenadas
generalizadas.
El caso ms comn es aqul en que todos los trminos de energa cintica son de
la forma
1
2
:
2
i
o

j
2
.
2n
y la energa potencial depende slo de las coordenadas
i
En estas
condiciones, la funcin de energa es conservada y es tambin la energa total.
5.9.2. Conservacin del momento lineal y angular
Supngase que para una determinada coordenada generalizada
)
se anulan
la correspondiente fuerza generalizada de ligadura Q
(|ij)
)
y la correspondiente fuerza
generalizada no proveniente de una energa potencial Q
.l
)
. Entonces, a partir de las
ecuaciones de Lagrange (5.432) se tiene que,
j
)
=
J1
J
)
= 0 (5.447)
que es justamente la denicin de Coordenada Cclica (5.428), por lo tanto, de in-
mediato se puede establecer el siguiente teorema de conservacin general,
El momento generalizado conjugado a una coordenada cclica o igno-
rable
)
se conserva,
j
)
=
J1
J
)
= constante (5.448)
La expresin (5.448) constituye una primera integral de movimiento de la forma
(5.435) y puede ser usada formalmente para eliminar la coordenada cclica del pro-
blema, el cual puede ser resuelto completamente en trminos de las coordenadas
generalizadas restantes. En breves palabras, el procedimiento (debido a Routh) con-
siste en modicar el Lagrangiano de modo que en vez de ser funcin de la velocidad
generalizada correspondiente a la coordenada cclica, lo sea slo de su momento
conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de considerar j
)
como una de
las constantes de integracin, con lo que las integraciones restantes dependen slo
de coordenadas no cclicas.
Tngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos gene-
ralizados son ms generales que los teoremas de conservacin del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecnica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropa del espacio, la expresin (5.448) se reduce a dichos teore-
mas como se ver inmediatamente.
Conservacin del momento lineal
La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el
del momento lineal. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecnicas de
un sistema aislado no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un
desplazamiento paralelo (traslacin) en el espacio.
Considrese una coordenada
)
, en la que un cambio d
)
represente una traslacin
del sistema en conjunto en una direccin dada. Un ejemplo de este caso podra ser
una de las coordenadas Cartesianas del centro de masa del sistema.
Es claro que
)
no aparecer en 1, pues las velocidades no se alteran al trasladar
el origen y
0T
0q
= 0 (homogeneidad del espacio). Se supondr, adems, que se trata

de sistemas (Q
.l
)
= 0) conservativos en los que l no depende de las velocidades, con
lo que se eliminarn anomalas tales como las fuerzas electromagnticas y que la co-
rrespondiente fuerza generalizada de ligadura Q
(|ij)
)
es nula. Por tanto, las ecuaciones
de Lagrange (5.77) para una coordenada denida de esta forma sern,
d
dt
_
J1
J
)
_
J1
J
)
..
=
por (5.432)
= 0
d
dt
_
J1
J
)
_
=

j
)
d
dt
_
J (1 l)
J
)
_
=

j
)
o,
j
)
=
Jl
J
)
= Q
l
)
..
por (2.77)
(5.449)
Ya establecidas las consideraciones adecuadas, se demostrar ahora ahora que:
1. La expresin (5.449) es la ecuacin de movimiento para el momento lineal total, es
decir, que Q
)
representa la componente de la fuerza total a lo largo de la direccin
de traslacin
)
,
2. j
)
es la componente del momento lineal total en la misma direccin.
Figura (5.22): Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema.
En general, la fuerza generalizada Q
)
, como se vio en la seccin 2.8.4 expresin
(2.74), viene dada por,
Q
l
)
=
.
i=1
_
1
l
i

J
:
i
J
)
_
pero como d
)
corresponde a una traslacin del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores
:
i
(
)
) y
:
i
(
)
+ d
)
) estn relacionados como se puede ver en la gura 5.22.
Por denicin de derivada,
J
:
i
J
)
= 1::
oq
0

:
i
(
)
+ d
)
)
:
i
(
)
)
d
)
=
d
)
d
)
: = : (5.450)
donde : es un versor en la direccin de traslacin. As,
Q
l
)
=
_
.
i=1
1
l
i
_
: = :
1
que es la componente de la fuerza total en la direccin :.
Para probar la segunda parte, tngase en cuenta que con una energa cintica
de la forma,
1 =
1
2
:
)
:
2
)
=
1
2
:
)
:
)
:
)
el momento conjugado es,
j
)
=
J1
J
)
=
J (1 l)
J
)
=
.
i=1
:
i
:
i
:
i
J
)
=
.
i=1
:
i
:
i
J
)
. .
Por supresin de puntos
que debido a (5.450) se convierte en,
j
)
= :
.
i=1
:
i
i
= :
j (5.451)
representando la componente del momento lineal total del sistema en la direccin
del versor :.
Si se supone ahora que la coordenada de traslacin
)
es cclica,
)
no aparecer
en 1 (y por ende tampoco en l) y, por tanto, a partir de (5.449) resulta,
j
)
= Q
l
)
= 0 (5.452)
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento lineal en la
Mecnica Newtoniana cuyo enunciado arma que,
Si es nula una componente de la fuerza total aplicada, se conserva la
correspondiente componente del momento lineal.
Conservacin del momento angular
La isotropa del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el del mo-
mento angular. Debido a la isotropa del espacio, un sistema aislado sometido a un
cambio de orientacin no debera variar su comportamiento dinmico.
Procediendo de modo anlogo a lo realizado para la conservacin del momento
lineal, se puede demostrar que si una coordenada cclica
)
es tal que d
)
corresponde
a un giro del sistema alrededor de cierto eje, la conservacin de su momento conju-
gado corresponde a la conservacin de un momento angular.
Por el mismo razonamiento utilizado anteriormente,
)
no puede estar contenida en
1, pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de refer-
encia (isotorpa del espacio). Por tanto
0T
0q
= 0, y como l es independiente de

)
, se
encuentra nuevamente la expresin (5.449). Se probar ahora que:
Figura (5.23): Variacin del vector de posicin al rotar.
1. si
)
es una coordenada de rotacin, la fuerza generalizada (5.449) es la compo-
nente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotacin,
2. j
)
es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
La fuerza generalizada est dada de nuevo por,
Q
l
)
=
.
i=1
_
1
l
i

J
:
i
J
)
_
teniendo la derivada ahora un signicado diferente. En este caso el cambio de
)
ha
de corresponder a un giro innitesimal del vector

:
i
, que deje inalterado su mdulo.
El mdulo de la derivada se obtiene fcilmente a partir de la gura (5.23),
[d
:
i
[ = :
i
Sen od
)
y

:
i
J
)
= :
i
Sen o
y su direccin es perpendicular a

:
i
y a :. Esta derivada se expresa tambin como
producto vectorial como sigue,
J
:
i
J
)
= :
:
i
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,
Q
l
)
=
.
i=1
1
l
i
( :
:
i
) =
.
i=1
:
_
:
i
1
l
i
_
5.10. TEOREMA DE NOETHER
o
Q
l
)
= :
.
i=1
`
i
= :
` (5.453)
lo que prueba la primera parte.
Ahora, para demostrar la segunda parte,
j
)
=
J1
J
)
=
J (1 l)
J
)
=
.
i=1
:
i
:
i
J
)
=
.
i=1
:
:
i
:
i
i
= :
.
i=1
L
i
= :
L (5.454)
Si se supone ahora que la coordenada de rotacin
)
es cclica,
)
no aparecer
en 1 (y por ende tampoco en l) y, por tanto,
Jl
J
)
= Q
l
)
= 0 (5.455)
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento angular en
la Mecnica Newtoniana cuyo enunciado arma que,
Si es nula una componente del torque aplicado en una direccin deter-
minada, la componente del momento angular en la misma direccin ser
constante.
5.10. Teorema de Noether
En esta seccin se supondr que se cumplen las ecuaciones de Lagrange (5.77)
con Q
(|ij)
)
y Q
.l
)
nulos.
5.10.1. Forma simplicada
El Teorema de Noether
9
es un resultado central en Fsica Terica. Este teorema
expresa que cualquier simetra diferenciable, proveniente de un sistema fsico, tiene su
9
Amalie Emmy Noether (Erlangen, Baviera, Alemania, 23 de marzo de 1882 Bryn Mawr, Pensilvania,
Estados Unidos, 14 de abril de 1935) fue una matemtica, alemana de nacimiento, conocida por sus
contribuciones de fundamental importancia en los campos de la Fsica Terica y el Algebra Abstracta.
Considerada por David Hilbert, Albert Einstein y otros personajes como la mujer ms importante en la
historia de las matemticas, revolucion las teoras de anillos, cuerpos y lgebras. En fsica, el teorema
de Noether explica la conexin fundamental entre la simetra en fsica y las leyes de conservacin.
correspondiente ley de conservacin. Adems de permitir aplicaciones fsicas prc-
ticas, este teorema constituye una explicacin del por qu existen leyes de conser-
vacin y magnitudes fsicas que no cambian a lo largo de la evolucin temporal de
un sistema fsico.
Considrense las transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas
dependientes de un parmetro real o,

i
= f
i
(
)
. t. o) =
i
(
)
. t. o) (5.456)
donde o puede variarse continuamente partiendo de un valor o
c
, tal que cuando o =
o
c
f
i
=
i
=
i
. De esta manera se puede pensar que las coordenadas generalizadas
son transformadas desde sus valores originales en forma continua al variar o.
El Teorema de Noether dice que,
Si el Lagrangiano de un sistema 1 = 1
_
i
.

i
. t
_
es invariante bajo la trans-
formacin (5.456),
1
_

i
(
i
. t. o) .

i
_
i
. t. o
_
. t
_
= 1
_
i
.

i
. t
_
indicando que no hay dependencia de o, entonces se tiene una cantidad 1
conservada, o integral primera de movimiento, asociada con dicha simetra
por cada parmetro o de la transformacin.
Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada coordenada nueva con
respecto al parmetro de la transformacin en la vecindad inmediata de la transfor-
macin identidad, multiplicndolas por el momento conjugado y sumando sobre los
grados de libertad,
1
i
=
c
)=1
j
)
d
)
do
i
o
.
=oo
= constante (5.457)
donde los j
)
son los momentos generalizados o momentos conjugados. En el caso de
rotaciones espaciales (: = 3), las cantidades conservadas 1
1
, 1
2
e 1
3
corresponden a
las componentes 1
a
, 1
j
y 1
:
del momento angular
1.
A partir de las transformaciones (5.456) se encuentra que las transformaciones de
las velocidades generalizadas vienen dadas por,

i
=

f
i
=
c
)=1
Jf
i
J
)
)
+
Jf
i
Jt
(5.458)
por lo que al reemplazarlas en el Lagrangiano

1 =

1
_

i
.

i
. t
_
y evaluando en o = o
c
se obtiene 1 = 1
_
i
.

i
. t
_
que coincide con el Lagrangiano original.
Demostracin: considrese ahora una variacin innitesimal oo en el entorno de
o = o
c
que (a valores jos de las
i
) induce una variacin innitesimal en el Lagrangiano.
Esta variacin es posible escribirla como,
o
1
_

i
(
i
. t. o) .

i
_
i
. t. o
_
. t
_
=
c
i=1
_
_
J
1
J
i
J
i
Jo
+
J1
J

i
J

i
Jo
_
_
oo
que al evaluarla en o = o
c
queda como,
o1 =
c
i=1
_
_
J1
J
i
J
i
Jo
+
J1
J
i
J

i
Jo
_
_
o=oo
oo (5.459)
donde se ha hecho

1 = 1,
i
=
i
y

i
=

i
puesto que la evaluacin de la suma se
hace en o = o
c
. Ntese que el Lagrangiano

1 vara, en general, al variar o porque las

i
varan como lo indican las transformaciones (5.456), aun manteniendo jas las
i
.
El segundo trmino en el argumento de la sumatoria de (5.459) puede ser escrito
como,
J1
J
i
J

i
Jo
=
d
dt
_
J1
J
i
J
i
Jo
_
d
dt
_
J1
J
i
_
J
i
Jo
(5.460)
por lo tanto, al sustituir este resultado en (5.459) se obtiene,
o1 =
c
i=1
_
J1
J
i
J
i
Jo
+
d
dt
_
J1
J
i
J
i
Jo
_
d
dt
_
J1
J
i
_
J
i
Jo
_
o=oo
oo
=
c
i=1
_
_
_
J1
J
i

d
dt
_
J1
J
i
__
. .
=0 por (5.77)
J
i
Jo
+
d
dt
_
J1
J
i
J
i
Jo
_
_
o=oo
oo
=
d
dt
_
c
i=1
J1
J
i
J
i
Jo
o=oo
_
oo (5.461)
De esta expresin se obtiene un resultado de enorme importancia: si para alguna
transformacin continua de la forma (??) el Lagrangiano es invariante o1 = 0 entonces
la magnitud,
1 =
c
i=1
J1
J
i
J
i
Jo
o=oo
(5.462)
es una constante de movimiento o primera integral de movimiento. Adems, tenien-
do presente en esta expresin la denicin de los momentos generalizados (5.431) y
escribindola para el i-simo parmetro o,
1
i
=
c
)=1
j
)
d
)
do
i
o
.
=oo
= constante
que es la expresin (5.457) demostrndose as el teorema.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es 1 = 1
_
i
_
, bajo las transformaciones
i
=
i
+ oc
i
(el Lagrangiano dado
es obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las c
i
son constantes
arbitrarias.
SOLUCION: ntese que para o = 0 la transformacin dada se convierte en la trans-
formacin identidad. De (5.457) y teniendo presente que para este caso i = 1 ya que
hay un nico parmetro o (por lo que se omite el ndice),
1 =
c
)=1
j
)
d
)
do
o=0
=
c
)=1
j
)
d
do
(
)
+ oc
)
)
o=0
=
c
)=1
j
)
c
)
= constante
y como los c
i
son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los mo-
mentos generalizados,
j
)
=
J1
J
)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.24
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es 1 = 1
_
i
.

i
_
si ste no depende de una de las coordenadas generaliza-
das,
I
por ejemplo, o sea que es invariante bajo las transformaciones
i
=
i
+ oo
iI
(o
iI
es la delta de Kronecker).
hay un nico parmetro o (por lo que se omite el ndice),
1 =
c
)=1
j
)
d
)
do
o=0
=
c
)=1
j
)
d
do
(
)
+ oo
)I
)
o=0
=
c
)=1
j
)
o
)I
= j
I
= constante
conservndose as el momento conjugado a la coordenada
I
que no aparece en el
Lagrangiano, resultado que ya se conoca de la seccin 5.9.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.25
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
1 = 1
_
: .

:
_
es invariante bajo una rotacin innitesimal
:
t
=
: + do :
: .
hay un nico parmetro o (por lo que se omite el ndice) y que existe un nico grado
de libertad : = 1,
1 =
1
)=1
j
)
d
)
do
o=0
= j
1
d
1
do
o=0
= j
v
d
:
t
do
0=0
=

j
v
d
do
[
: + do ( :
: )]
0=0
=

j
v
:
: =
j
v
: =
1 : = constante
conservndose as la componente : del momento angular, como se haba visto en la
seccin 5.9.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.26
Considrese el Lagrangiano,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
l (:)
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones : (o) = : y ,(o) = , + o. (b)
Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene dos coordenadas generalizadas : y ,, por lo tanto tiene
: = 2 grados de libertad. Ntese que para o = 0 las transformaciones dadas se con-
vierten en la transformacin identidad.
(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
l ( :)
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
_
d
dt
(, + o)
_
2
_
l (:)
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
l (:)
que es el Lagrangiano dado.
(b) De (5.457),
1 =
c=2
)=1
j
)
d
)
do
o=0
=
c=2
)=1
J1
J
)
d
)
do
o=0
=
J1
J
:
d :
do
o=0
+
J1
J
,
d,
do
o=0
=
J
J
:
_
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
l (:)
_
d:
do
o=0
+
J
J
,
_
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
l (:)
_
d
do
(, + o)
o=0
= ::
2
, = constante
que es la cantidad conservada pedida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 5.27
Considrese el Lagrangiano,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
l (:. c, + .)
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones : (o) = :, ,(o) = , + o y . (o) =
. oc. (b) Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene tres coordenadas generalizadas :, , y ., por lo tanto
tiene : = 3 grados de libertad. Ntese que para o = 0 las transformaciones dadas se
convierten en la transformacin identidad.
(a) Al sustituir las transformaciones en el Lagrangiano dado,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
l ( :. c , + .)
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
_
d
dt
(, + o)
_
2
+
_
d
dt
(. oc)
_
2
_
l [:. c (, + o) + . oc]
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
l (:. c, + .)
que es el Lagrangiano dado.
(b) De (5.457),
1 =
c=3
)=1
j
)
d
)
do
o=0
=
c=2
)=1
J1
J
)
d
)
do
o=0
=
J1
J
:
d :
do
o=0
+
J1
J
,
d,
do
o=0
+
J1
J
.
d.
do
o=0
=
J1
J
:
_
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
l (:. c, + .)
_
d:
do
o=0
+
J
J
,
_
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
l (:. c, + .)
_
d
do
(, + o)
o=0
+
J
J
.
_
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
l (:. c, + .)
_
d
do
(. oc)
o=0
= :
_
:
2
, c
.
_
= constante
que es la cantidad conservada pedida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.2. Forma ms general
En esta seccin se presentar una forma ms general del Teorema de Noether.
El detalle est en que la invariancia del Lagrangiano es, a veces, una condicin muy
restrictiva. De hecho, un sistema mecnico poseer una u otra simetra si las ecua-
ciones de movimiento la tienen, para lo cual basta que la accin sea invariante aunque
el Lagrangiano no lo sea (la inversa no es cierta por la posibilidad de las transforma-
ciones de Gauge).
Adems, para generalizar an ms el tipo de transformacin, permtase que se
efecte una transformacin continua a la variable de integracin de la accin, esto
es, del tiempo t de la forma,
t = f
c
(
i
. t. o) =
t (
i
. t. o) (5.463)
tal que para o = o
c
f
c
=
t = t y que las coordenadas se transformen como,

i
= f
i
(
i
. t. o) =
i
(
i
. t. o) (5.464)
Ahora se ver cmo se altera la accin por un cambio innitesimal oo en el entorno
de o = o
c
, de manera que,
t = t + o
c
oo

i
=
i
+ o
i
oo
_
(5.465)
donde,
o
c
(
i
. t) =
0fo
0o
o=oo
=
0
t
0o
o=oo
o
i
(
i
. t) =
0f
.
0o
o=oo
=
q
.
0o
o=oo
_
_
_
(5.466)
en las que, por estar considerndose slo trminos hasta el primer orden en oo, sus
argumentos se han tomado como los
i
y t (en lugar de los
i
y
t).
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas ya que stas son deri-
vadas de las
i
respecto a

t (y no de t), por lo que es posible encontrar a partir de
(5.465),

i
=
d
i
d
t
=
d
i
dt
dt
d
t
=

i
+

o
i
oo
1 +

o
c
oo
=
_
i
+

o
i
oo
__
1 +

o
c
oo
_
1
(5.467)
que al usar el desarrollo (1 + r)
1
1 r se puede escribir como,

i

_
i
+

o
i
oo
__
1
o
c
oo
_
i
+
_
o
i
o
c
i
_
oo (5.468)
donde se han dejado slo los trminos hasta el primer orden en oo.
Por otro lado, la accin transformada se escribe en general,
o =
_

t
2
t
1
1
_

)
.

)
.
t
_
d
t (5.469)
en la que los lmites de integracin

t
1
y

t
2
son los que corresponden a t
1
y t
2
en las
variables originales. De esta manera, debido al cambio innitesimal de coordenadas,
se induce un cambio innitesimal en la accin dado por,
oo =

o o =
_

t
2
t
1
1
_

i
.

i
.
t
_
d
t
_
t
2
t
1
1
_
i
.

i
. t
_
dt (5.470)
Usando el desarrollo de Taylor para una funcin de tres variables hasta el primer
orden en torno a (c. /. c) dada por,
, (r. . .) ,(c. /. c) +
J,
Jr
(o,b,c)
(r c) +
J,
J
(o,b,c)
( /) +
J,
J.
(o,b,c)
(. c) (5.471)
el desarrollo del Lagrangiano

1
_

i
.

i
. t
_
hasta el primer orden respecto a oo en el
entorno de o = o
c
con,
c =
i
o=oo
=
i
/ =

i
o=oo
=

i
/ =

t
o=oo
= t (5.472)
vendr dado por,
1
_

i
.

i
. t
_

1
_
i
.

i
. t
_
+
c
i=1
J
1
J
i
(q
.
,
q
.
,t)
(
i
i
) +
c
i=1
J
1
J
(q
.
,
q
.
,t)
_
i
_
+
J
1
J
(q
.
,
q
.
,t)
_
t t
_
(5.473)
Ahora, al sustituir las transformaciones (5.465) y (5.468) en (5.473) resulta,
1
_

i
.

i
. t
_
1 +
_
c
i=1
_
o
i
J1
J
i
+
_
o
i
o
c
i
_
J1
J
i
_
+ o
c
J1
Jt
_
. .
=c1
oo (5.474)
y como,
o1 =
_
_
c
i=1
_
_
J1
J
i
J
i
Jo
+
J1
J
i
J

i
Jo
_
_
+
J1
Jt
J
t
Jo
_
_
oo
entonces,
1 1 + o1 (5.475)
teniendo presente ahora este resultado y que a partir de la primera de las transfor-
maciones (5.465),
d
t =
_
1 +

o
c
oo
_
dt (5.476)
la variacin de la accin (5.470) se puede reescribir hasta el primer orden en oo (los
lmites de integracin han vuelto a ser t
1
y t
2
porque la integracin es en la variable t),
oo =
_
t
2
t
1
(1 + o1)
_
1 +

o
c
oo
_
dt
_
t
2
t
1
1dt =
_
t
2
t
1
_
o1 + 1
o
c
oo
_
dt (5.477)
La tarea siguiente es integrar (5.477). En efecto, al sustituir o1 de (5.474) en (5.477)
resulta,
oo = oo
_
t
2
t
1
_
c
i=1
_
o
i
J1
J
i
+
_
o
i
o
c
i
_
J1
J
i
_
+ o
c
J1
Jt
+ 1
o
c
_
dt
= oo
c
i=1
_
t
2
t
1
o
i
J1
J
i
dt + oo
_
t
2
t
1
o
c
J1
Jt
dt + oo
c
i=1
_
t
2
t
1
o
i
J1
J
i
dt
. .
oo
c
i=1
_
t
2
t
1
o
c
i
J1
J
i
dt
. .
1
+ oo
_
t
2
t
1
1
o
c
dt
. .
C
(5.478)
Integral : al integrar por partes con
10
,
n =
01
0
q
.
=dn = d
_
01
0
q
.
_
d =

o
i
dt = = o
i
resulta,
=
_
t
2
t
1
o
i
J1
J
i
dt = o
i
J1
J
t
2
t
1
_
t
2
t
1
o
i
d
_
J1
J
i
_
= o
i
J1
J
t
2
t
1
_
t
2
t
1
o
i
d
dt
_
J1
J
i
_
dt (5.479)
Integral 1: al integrar por partes con,
n =

i
01
0
q
.
=dn =
01
0
q
.
d
i
+

i
d
_
01
0
q
.
_
d =

o
c
dt = = o
c
resulta,
1 =
_
t
2
t
1
o
c
i
J1
J
i
dt = o
c
i
J1
J
t
2
t
1
_
t
2
t
1
o
c
_
J1
J
i
d
i
+

i
d
_
J1
J
i
__
= o
c
i
J1
J
t
2
t
1
_
t
2
t
1
o
c
_
J1
J
i
d
i
dt
dt +

i
d
dt
_
J1
J
i
_
dt
_
= o
c
i
J1
J
t
2
t
1
_
t
2
t
1
o
c
_
i
J1
J
i
+

i
d
dt
_
J1
J
i
__
dt (5.480)
Integral C: al integrar por partes con,
n = 1 =dn = d1 d =

o
c
dt = = o
c
10
_
nd = n
_
dn
resulta,
C =
_
t
2
t
1
1
o
c
dt = o
c
1
t
2
t
1
_
t
2
t
1
o
c
d1 = o
c
1
t
2
t
1
_
t
2
t
1
o
c
1dt
= o
c
1
t
2
t
1
_
t
2
t
1
o
c
_
c
i=1
_
J1
J
i
i
+
J1
J
i
d
i
dt
_
+
J1
Jt
_
. .
1=
u
uI
1
_
q
.
,
q
.
,t
_
por regla de la cadena
dt
= o
c
1
t
2
t
1
i=1
_
t
2
t
1
o
c
_
J1
J
i
i
+
J1
J
i
_
dt
_
t
2
t
1
o
c
J1
Jt
dt (5.481)
Ahora, al sustituir los resultados (5.479), (5.480) y (5.481) en (5.478) resulta,
oo = oo
c
i=1
_
t
2
t
1
o
i
J1
J
i
dt + oo
_
t
2
t
1
o
c
J1
Jt
dt + oo
c
i=1
o
i
J1
J
t
2
t
1
i=1
_
t
2
t
1
o
i
d
dt
_
J1
J
i
_
dt
ooo
c
c
i=1
i
J1
J
t
2
t
1
+ oo
c
i=1
_
t
2
t
1
o
c
_
i
J1
J
i
+

i
d
dt
_
J1
J
i
__
dt
+oo o
c
1
t
2
t
1
oo
c
i=1
_
t
2
t
1
o
c
_
J1
J
i
i
+
J1
J
i
_
dt oo
_
t
2
t
1
o
c
J1
Jt
dt
= oo
_
c
i=1
_
o
i
J1
J
i
o
c
i
J1
J
i
_
+ o
c
1
t
2
t
1
_
+ oo
c
i=1
_
_
o
i
_
t
2
t
1
_
J1
J
i

d
dt
_
J1
J
i
__
. .
=0 por (5.77)
dt
_
_
+ooo
c
c
i=1
_
t
2
t
1
_
i
J1
J
i
+

i
_
d
dt
_
J1
J
i
_
J1
J
i
_
. .
=0 por (5.77)
J1
J
i
_
_
dt
= oo
_
c
i=1
_
o
i
J1
J
i
o
c
i
J1
J
i
_
+ o
c
1
t
2
t
1
_
de aqu que,
oo = oo
__
c
i=1
J1
J
i
1
_
o
c
+
c
i=1
J1
J
i
o
i
_
t
2
t
1
(5.482)
Como se sabe, la o accin es invariante ante la transformacin (oo = 0) y en con-
secuencia el trmino entre corchetes debe tener el mismo valor en t
1
y en t
2
, es decir,
debe ser constante ya que t
1
y t
2
son arbitrarios. De esta manera se obtiene una cons-
tante de movimiento o integral primera de movimiento dada por,
1 =
_
c
i=1
J1
J
i
1
_
J
t
Jo
o=oo
. .
por (5.466)
+
c
i=1
J1
J
i

i
Jo
o=oo
. .
por (5.466)
= constante
y para el i-simo parmetro o,
1
i
=
_
c
)=1
J1
J
)
1
_
J
t
Jo
i
o
.
=oo
+
c
)=1
J1
J
)

)
Jo
i
o
.
=oo
= constante (5.483)
que es el Teorema de Noether en una forma ms general.
Ntese que si no se hace ningn cambio en t, con lo que la invariancia de o equiv-
ale a la de 1, se tiene o
c
=
0
t
0o
.
o=oo
= 0 y se reobtiene la (5.457). Si no se hacen cambios
de las coordenadas (es decir o
i
=
q
.
0o
o=oo
= 0) y la accin no vara ante una traslacin
temporal
t = t + o (lo que requiere que 1 no dependa de t), entonces o

c
=
0
t
0o
.
o=oo
= 1
y resulta la constancia de la energa,
1 =
c
i=1
j
i
i
1
Sin embargo, en forma mucho ms general la accin puede ser invariante ante
transformaciones combinadas de las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utili-
dad de (5.483) es enorme importancia.
Una versin ms completa del Teorema de Noether involucra directamente la in-
variancia de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que la accin

o
diere de la o por slo una Transformacin de Gauge. El cambio innitesimal de la ac-
cin ser entonces oo = G(
i
. t)
t
2
t
1
, con G una funcin explcita de las coordenadas y
el tiempo. Ahora, usando (5.483) y haciendo = oo, ya que cualquier diferencia puede
absorberse en la denicin de la funcin G(
i
. t),
1 =
_
c
i=1
J1
J
i
1
_
o
c
+
c
i=1
J1
J
i
o
i
+ G = constante (5.484)
5.11. MECNICA LAGRANGIANA VS LA NEWTONIANA
5.11. Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana
Histricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en co-
ordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese
enunciado.
11
La Mecnica Lagrangiana no constituye una nueva teora. Los resultados de un
anlisis Lagrangiano o uno Newtoniano deberan ser los mismos para cualquier sistema
mecnico dado. La nica diferencia es el mtodo usado para obtener los dichos re-
sultados.
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que acta
sobre un cuerpo (la fuerza), el mtodo Lagrangiano utiliza slo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energa cintica y potencial). De hecho, en ningn lugar de la
formulacin Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energa es
un escalar, la funcin Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no estn restrin-
gidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, tambin pueden ser
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta
manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimien-
to pueden ser bastante complicadas) a un espacio de conguracin que puede ser
escogido de tal forma que rinda la mxima simplicacin para un problema en par-
ticular. Se est acostumbrado a estudiar los sistemas mecnicos en trminos de canti-
dades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulacin Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en trminos de operaciones escalares en el espacio
de conguracin.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza-versus-energa es que en ciertas
situaciones incluso puede no ser posible establecer explcitamente todas las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura),
mientras que es an posible dar expresiones para las energa cintica y potencial.
Justamente este hecho es el que hace que el principio de Hamilton sea til para los
sistemas mecnico-cunticos donde normalmente se conocen las energas pero no
las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de New-
ton y la naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
11
En 1788 las ecuaciones de Lagrange y en 1834 el principio de Hamilton.
resultantes) son completamente equivalentes. Por lo tanto, no existe distincin entre
estos puntos de vista, los cuales estn basados en la descripcin de los efectos fsicos.
Pero desde el punto de vista losco, se puede hacer una diferencia. En la formu-
lacin Newtoniana, cierta fuerza sobre un cuerpo produce un movimiento denido, es
decir, siempre se asocia un efecto con una causa. Sin embargo, de acuerdo con el
principio de Hamilton el movimiento de un cuerpo resulta del intento de la naturaleza
de lograr cierto propsito, el cual es minimizar la integral temporal de la diferencia
entre las energas cintica y potencial. La solucin operacional de los problemas en
la Mecnica no depende de la adopcin de uno u otro de estos puntos de vista,
pero histricamente tales consideraciones han tenido una profunda inuencia en el
desarrollo de la misma.
5.12. PROBLEMAS
5.12. Problemas
1. Una partcula de masa : est obligada a moverse sobre la supercie interna de
un cono liso. Ver gura 1, donde c es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
Problema 1.
2. Un bloque de masa : se desplaza sobre un plano inclinado sin rozamiento (ver
gura 2). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para el referencial
mostrado y la aceleracin del bloque a lo largo del plano inclinado.
Problema 2.
3. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas en el problema 2.
4. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver gura 4) cuya ecuacin es,
r = c (o Sen o) , = c (1 + Cos o)
donde 0 _ o _ 2:.
Problema 4.
a) Mostrar que la ecuacin de movimiento viene dada por,
(1 Cos o)
o +
1
2
Sen o
o
2
q
2c
Sen o = 0
b) Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
c) Mostrar que la ecuacin de movimiento puede escribirse como,
n + .
2
n = 0
donde .
2
=
j
4o
y n = Cos (o,2), que es la ecuacin del oscilador armnico simple.
5. Mostrar que las ecuaciones de Lagrange,
d
dt
_
J1
J

)
_
J1
J
)
= Q
)
vistas en clases, pueden ser escritas en la forma,
J

1
J

)
2
J1
J
)
= Q
)
que es la llamada forma Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.
6. Si 1
_
.

. t
_
es un Lagrangiano para un sistema de : grados de libertad que satisface
las ecuaciones de Lagrange, mostrar mediante sustitucin directa que,
1
t
_
.

. t
_
= 1
_
.

. t
_
+
d1 (
1
.
2,...
a
. t)
dt
tambin satisface las ecuaciones de Lagrange, donde 1 es una funcin arbitraria y
diferenciable.
5.12. PROBLEMAS
7. Sean
1
.
2
. ....
a
un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para
un sistema de : grados de libertad, con Lagrangiano 1 = 1
_
.

. t
_
. Supngase
que transformamos a otro conjunto de coordenadas independientes :
1
, :
2
, ... , :
a
mediante las ecuaciones de transformacin,
i
=
i
(:
1
. :
2
. .... :
a
. t) con i = 1. 2. .... :.
(a este tipo de transformacin se le denomina trasformacin de punto). Mostrar
que si el Lagrangiano es expresado como una funcin de :
)
.

:
)
y t mediante las
ecuaciones de transformacin, entonces 1 satisface las ecuaciones de Lagrange
con respecto a las coordenadas :,
d
dt
_
J1
J

:
)
_
J1
J:
)
= 0
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante bajo una
transformacin puntual.
8. Mostrar que la ecuacin de movimiento de una partcula que cae verticalmente
bajo la inuencia de la gravedad cuando estn presentes fuerzas de friccin que
se pueden obtener de la funcin de disipasin
1
2
/
2
viene dada por,
. = q
/
:
.
Integrar la ecuacin para obtener la velocidad como una funcin del tiempo y
mostrar que la mxima velocidad posible para una caida desde el reposo es =
nj
I
.
9. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un pndulo plano (ver gura 9)
se obtiene, usando coordenadas polares,
o +
q
/
Sen o = 0
y,
r +
r
r
2
/
2
r
2
+
qr
/
2
_
/
2
r
2
= 0
si se usan coordenadas cartesianas.
Problema 9.
11. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un pndulo esfrico (ver gura 11).
Resp.:
o Sen o Cos o
,
2
+
q
/
Sen o = 0;
d
dt
_
Sen
2
o
,
_
= 0
Problema 11.
5.12. PROBLEMAS
13. (a) Mostrar que el Lagrangiano para el pndulo doble mostrado en la gura 13
viene dado por,
1 =
1
2
(:
1
+ :
2
) /
2
1
o
2
1
+
1
2
:
2
/
2
2
o
2
2
:
2
/
1
/
2
o
1
o
2
Cos (o
1
o
2
)
+(:
1
+ :
2
) q/
2
Cos o
1
+ :
2
q/
2
Cos o
2
(b) que las ecuaciones de movimiento son,
d
dt
_
(:
1
+ :
2
) /
2
1
o
1
:
2
/
1
/
2
o
2
Cos (o
1
o
2
)
_
= (:
1
+ :
2
) q/
2
Sen o
1
d
dt
_
/
2
o
2
/
1
o
1
Cos (o
1
o
2
)
_
= q Sen o
2
y (c) mostrar que si

o
1
= 0, de tal manera que el soporte para el segundo pndu-
lo se hace jo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera
ecuacin obtenida en el problema 9.
Problema 13.
14. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura en el problema 13.
15. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa : bajo la accin de
la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Lagrange en: (a) Coordeadas cartesianas y (b) polares. Muestre un diagrama de la
situacin.
16. El Lagrangiano para un sistema fsico particular puede ser escrito como,
1
t
=
:
2
_
c
r
2
+ 2/
+ c
2
_
1
2
_
cr
2
+ 2/r
+c
2
_
donde c, / y c son constantes arbitrarias pero sujetas a la condicin /
2
cc ,= 0.
a) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
:
_
c
r + /
_
= 1 (cr + /)
:
_
/
r + c
_
= 1 (/r + c)
b) Examine particularmente los dos casos c = c = 0 y / = 0, c = c. Cul es el
sistema fsico decrito por el anterior Lagrangiano?.
c) Mostrar que el lagrangiano usual para este sistema est relacionado con 1
t
(ver
problema 6) por una trasformacin puntual (ver problema 7).
d) Cul es el signicado de la condicin /
2
cc ,= 0?.
17. Dado el sistema mostrado en la gura 17c (no existe rozamiento),
a) Tome como coordenadas generalizadas las variables r y :. Muestre que el la-
grangiano viene dado por,
1 =
1
2
`
r
2
+
1
2
:
_
r
2
+

:
2
+ 2
: Cos o
_
+:q: Sen o
y que,
r =
1
2
:q Sen (2o)
` + :Sen
2
o
: =
(` + :) q Sen o
` + :Sen
2
o
b) El bloque de masa : parte del reposo respecto al plano inclinado y desde el
punto . Demuestre que el tiempo que tarda la partcula en llegar al punto 1
viene dado por,
t =
_
2/
_
` + :Sen
2
o
_
(` + :) q Sen o
c) Hay alguna coordenada cclica?, qu valor tiene su momento conjugado?,
se conserva la funcin de energa /?, es igual a la energa mecnica total?.
5.12. PROBLEMAS
Problema 17.
18. Dos masas :
1
y :
2
estn unidas por una cuerda de longitud / inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la gura 18. Encuentre las aceleraciones de
los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando / como coordenada
generalizada y (b) usando /
1
como coordenada generalizada. No existe rozamiento
alguno.
Problema 18.
19. Se tiene un pndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a
c
= n(t) , donde n(t) es una funcin dada del tiempo (ver gura
19c).
a) Mostrar que,
r = / Sen o, = n(t) / Cos o
b) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,
1 =
1
2
:
_
/
2
o
2
+ 2
n/
o Sen o +

n
2
_
:q (n / Cos o)
c) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,
o +
_
q +

n
/
_
Sen o = 0
Problema 19.
20. El sistema mostrado en la gura 20b consta de una masa : sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud /. El otro extremo est sujeto a un aro,
tambin liviano, de radio 1 que gira (en torno a su centro) en un plano con veloci-
dad angular costante ., haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
a) Mostrar que la posicin de la masa : viene dada por,
r = / Cos (.t + ,) + 1Cos (.t)
= / Sen (.t + ,) + Sen (.t)
b) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,
, +
_
1.
2
/
_
Sen , = 0
que es la ecuacin de movimiento de un pndulo simple con q = 1.
2
.
5.12. PROBLEMAS
Problema 20.
21. El sistema mostrado en la gura 21b consta de una masa : sujeta a un soporte jo
mediante un resorte de constante de elasticidad / y de longitud /
c
cuando no est
perturbado. La masa : se mueve en un plano jo.
a) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas Cartesianas, viene dado por,
1 =
1
2
:
_
r
2
+

2
_
+ :q
1
2
/
_
_
r
2
+
2
/
c
_
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
:
r = /r
_
1
/
c
_
r
2
+
2
_
:
= :q /
_
1
/
c
_
r
2
+
2
_
b) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas polares, viene dado por,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
_
+ :q: Cos o
1
2
/ (: /
c
)
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
:
: = ::
o
2
+ :q Cos o
/ (: /
c
)
::
2
o + 2::
o = :q: Sen o
Problema 21.
22. Una partcula de masa : describe, en el plano A1 , una curva dada por la ecua-
cin = , (r) cuando est sometida a un potencial l = l (). Si
0
es la proyeccin
de la velocidad sobre el eje A, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresin general del po-
tencial en funcin de , viene dada por,
l = c :
2
c
_
d
2
, (r)
dr
2
d
donde c es una constante arbitraria.
b) Hallar l para el caso particular =
_
a
o
_
32
.
23. Una cuenta de masa : desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio 1. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su dimetro vertical con velocidad angular .. Para una velocidad angular .
mayor que un cierto valor crtico .
c
, la cuenta tiene un punto de equilibrio mecnico
estable en una posicin dada por un ngulo o
c
respecto de la vertical. Se pide:
a) Mostrar que el Lagrangiano viene dado por,
1 =
1
2
:1
2
o
2
+
1
2
:1
2
.
2
Sen
2
o :q1Cos o
donde o es el ngulo que forma la posicin de la cuenta con el eje vertical
de giro, correspondiendo o = 0 con la partcula en la posicin ms baja en el
alambre.
5.12. PROBLEMAS
b) Usando las ecuaciones de Lagrange mostrar que,
.
c
=
_
q
1
o
c
= Cos
1
_
q
1.
2
_
c) Mostrar que la ecuacin de movimiento para o = o
c
+j, donde j es un parmetro
pequeo, viene dada por,
j + .
2
_
1
q
2
1
2
.
4
_
j = 0
que es la ecuacin de movimiento para pequeas oscilaciones alrededor de o
c
.
24. Considere el caso (ver gura 24c) de un pndulo de masa :y longitud / sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
un resorte de masa despreciable y constante /. El bloque se mueve sin friccin sobre
un conjunto de rieles.
a) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,
1 =
1
2
:
_
r
2
+ /
2
o
2
+ 2/
o Cos o
_
1
2
/r
2
+:q/ Cos o
b) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
r + .
2
1
r = /
_
o
2
Sen o
o Cos o
_
,
con .
2
1
=
/
:
o + .
2
2
o =
1
/
r Cos o, con .
2
2
=
q
|
c) Qu ocurre en las ecuaciones anteriores cuando

o = 0 y

r = 0?
Problema 24.
25. Demostrar el teorema que dice: "si 1 = 1
_
i
.

i
. t
_
y

1 =

1
_
i
.

i
. t
_
son dos La-
grangianos tales que las ecuaciones de movimiento obtenidas a partir de 1 sean ex-
actamente las mismas que las obtenidas a partir de

1, entonces 1 y

1 dieren por la
derivada total con respecto al tiempo t de alguna funcin de la forma ` = ` (
i
. t)".
Hgalo partiendo de dos Lagrangianos 1 y

1 para luego encontrar cul debe ser la
condicin para que ambos Lagrangianos dejen invariantes las ecuaciones de La-
grange, concluyndose que ser posible cuando se le sume la derivada total con
respecto al tiempo t de una funcin del tipo ` (
i
. t).
26. Mostrar que los Lagrangianos unidimensionales,
1
1
=
_
+

_
2
1
2
=
2
+

2
(a) dan las mismas ecuaciones de movimiento y (b) que su diferencia satisface el
teorema del problema 26. Supngase que la fuerza generalizada no conservativa
es Q
.l
para ambos casos.
27. Mustrese la invariancia de la energa total 1 como consecuencia de que el La-
grangiano 1 = 1
_
i
.

i
. t
_
no dependa explcitamente del tiempo t.
28. Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos 1 y

1 para
luego encontrar cul debe ser la condicin para que ambos Lagrangianos dejen
invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando
5.12. PROBLEMAS
se le sume la derivada total con respecto al tiempo t de una funcin del tipo ` (
i
. t).
Se deja como tarea al estudiante.
CAPTULO 6
Mecnica Hamiltoniana
En el captulo anterior se desarroll y aplic, con cierta profundidad, la Mec-
nica Lagrangiana. En el presente captulo ser desarrollada nuevamente la Mecnica
pero mediante una formulacin diferente a la Lagrangiana conocida con el nombre
de Mecnica Hamiltoniana. Desde el punto de vista fsico nada novedoso se va a
agregar, eso s, se va a adquirir un instrumento ms potente para lidiar con los princi-
pios fsicos conocidos. La teora Hamiltoniana conduce a una comprensin esencial
de la estructura formal de la Mecnica.
En el siglo XIX, el irlands William Rowan Hamilton, que haba apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange haba dotado a la Mecnica, emprende el trabajo de
sistematizacin de la ptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecnica. No slo consigui su objetivo, sino que adems apreci que los sistemas
pticos y los sistemas mecnicos obedecen a un mismo principio variacional. La con-
cepcin sinttica de Hamilton produjo una nueva visin de la Mecnica, ms intrnse-
ca que la Lagrangiana. La formulacin Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometra en el espacio de fase (del
cual se hablar en la seccin 6.5) de los sistemas mecnicos, en la que las normas
eucldeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simplc-
ticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometra cientcos del siglo XX, como Poincar y Burns, lograron resolver
problemas de Mecnica Celeste que haban permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
La formulacin Hamiltoniana tiene como base el estudio de una funcin denomi-
485
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
nada Hamiltoniano, en la cual est la informacin dinmica del sistema mecnico
estudiado. Esta formulacin fue de bsica importancia para la transicin desde la Me-
cnica Clsica a la Mecnica Cuntica a comienzos del siglo XX, principalmente en
los modelos de De Broglie, Schrodinger, Heisenberg, etc. Aunque no pueden deducirse
las leyes de la Mecnica Cuntica a partir de la formulacin clsica Hamiltoniana,
el principio de correspondencia
1
proporciona informacin muy valiosa para inferir el
Hamiltoniano cuntico a partir del clsico (en ambos casos el Hamiltoniano determina
la evolucin del sistema).
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
6.2. Construccin de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no
conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.2. Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . . . 497
6.2.3. Forma prctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos
y no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
6.3. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . 500
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma implcita 500
6.3.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . . . . . 529
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . 545
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton557
6.5. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
6.7. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . 576
1
Principio que arma que una nueva teora fsica debe explicar todos los fenmenos explicados por
la teora a la que complementa. Originalmente formulado por el fsico dans Niels Bohr, se emple
inicialmente para describir la relacin entre la teora cuntica y la fsica clsica. En su formulacin de
la teora cuntica, Bohr y otros tericos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los fsicos formularon
sus teoras de forma que, en situaciones en las que la fsica clsica es vlida, las ecuaciones utilizadas
para la descripcin de fenmenos cunticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la fsica
clsica. Este principio se cumple en gran parte de la teora cuntica, y tambin en otras teoras como
la de la relatividad.
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
6.8. El Mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
6.9. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
6.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
6.1. Ecuaciones de Hamilton
Visto estrictamente como un problema matemtico, la transicin desde la for-
mulacin Lagrangiana a la Hamiltoniana corresponde a cambiar las variables en las
funciones matemticas desde las
_
i
.

i
. t
_
a las (
i
. j
i
. t), donde las j
i
estn relacionadas
con las
i
mediante,
j
i
=
J1
_
i
.

i
. t
_
J
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . j (6.1)
que no son ms que los momentos generalizados ya denidos en la seccin 5.6.2 me-
diante la expresin (5.431).
En la formulacin Hamiltoniana a las cantidades (
i
. j
i
) se les da el nom-
bre de Variables Cannicas.
El procedimiento para el cambio de variables requerido es proporcionado por una
transformacin de Legendre (ya estudiada en el captulo 4), la cual est adaptada
para el cambio de variable mencionado antes. La nueva funcin H = H (
i
. j
i
. t) se le
da el nombre de Hamiltoniano del sistema y viene dado por la siguiente transforma-
cin de Legendre,
H (
i
. j
i
. t) =
j
i=1
i
j
i
1
_
i
.

i
. t
_
(6.2)
que no es ms que la funcin de energa h denida en la seccin 5.9.1 por la expresin
(5.439).
En este punto hay que hacer especial nfasis en que (6.2) constituye la
forma general de construir un Hamiltoniano, sea el sistema a estudiar con-
servativo o no.
En (6.2) tanto las coordenadas generalizadas
i
como el tiempo t actan como va-
riables pasivas puesto que no sufren cambios por la accin de la transformacin. Las
velocidades generalizadas

i
son las variables activas (ver seccin 4.5 del captulo 4)
ya que si cambian por la accin de la transformacin hacia los momentos generaliza-
dos j
i
.
Cuando un sistema admite un Hamiltoniano se le denomina Sistema
Cannico.
Por supuesto, el Hamiltoniano H fue construido de la misma forma (y tiene idntico
valor) que la funcin de energa h pero son funciones de variables diferentes. Al igual
que el Lagrangiano, h es una funcin de las
i
y las

i
(y posiblemente t) mientras que,
el Hamiltoniano H debe ser siempre expresado como una funcin de
las
i
y los j
i
(y posiblemente t), las cuales son consideradas como variables
o coordenadas independientes.
Debe hacerse hincapi respecto a esta diferencia en el comportamiento funcional,
a pesar de que ambas h y H tienen los mismos valores numricos. En este contexto a las
coordenadas j
i
suelen denominrseles Coordenadas de Momento. A diferencia, el
Lagrangiano (como se estudi en el captulo 5) tiene como variables independientes
las coordenadas generalizadas
i
y las correspondientes velocidades generalizadas

i
.
Bajo ciertas condiciones relacionadas con las caractersticas del sistema dado y las
coordenadas dadas, el Hamiltoniano puede identicarse con la energa mecnica
total de dicho sistema como se ver ms adelante en la seccin 6.2.2.
En este caso todas las j = 3` coordenadas generalizadas
)
son independien-
tes ya que no existen ligaduras. Puesto que en la trasformacin de Legendre las
i
son
variables pasivas debe cumplirse, como lo muestra la expresin ?? en la seccin 4.5,
que la suma de las derivadas parciales del Hamiltoniano H (
i
. j
i
. t) y el Lagrangiano
1
_
i
.

i
. t
_
con respecto a las
i
se anule. Debido a lo anterior se puede escribir que,
JH
J
i
+
J1
J
i
= 0
J1
J
i
=
JH
J
i
(6.3)
que es tambin posible obtenerla al derivar parcialmente (6.2) con respecto a las
i
.
Entonces, al sumarle a ambos miembros la cantidad Q
.l
i
(fuerzas que no provienen
de potenciales) resulta,
J1
J
i
+ Q
.l
i
. .
j
.
por (5.432)
=
JH
J
i
+ Q
.l
i
j
i
=
JH
J
i
+ Q
.l
i
(6.4)
donde se ha sustituido (5.432) para el caso correspondiente. Estas son las derivadas to-
tales con respecto al tiempo t de los momentos generalizados para el caso de sistemas
sin ligaduras.
2
Por otro lado, al derivar parcialmente (6.2) con respecto a los momentos generali-
zados j
i
resulta,
JH (
i
. j
i
. t)
Jj
i
=
J
Jj
i
_
j
)=1
)
j
)
1
_
i
.

i
. t
_
_
=
j
i=1
)
Jj
)
Jj
i

J1
_
i
.

i
. t
_
Jj
i
. .
=0
=
j
i=1
)
o
)i
o,
i
=
JH
Jj
i
(6.5)
Colocando las expresiones (6.4) y (6.5) en conjunto,
j
i
=
01
0q
.
+ Q
.l
i
i
=
01
0j
.
_
, con i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
Ecuaciones de Hamilton
_
_
(6.6)
reciben el nombre de Ecuaciones Cannicas de Hamilton o simplemente Ecuaciones
2
Esto se debe a que la ecuacin (5.432), usada para obtener este resultado, es vlida cuando se con-
sideran sistemas de este tipo.
de Movimiento de Hamilton
3
que constituyen un conjunto de 2j ecuaciones de primer
orden que reemplazan las j ecuaciones de Lagrange de segundo orden, reducin-
dose el orden de las ecuaciones pero duplicndose el nmero de ellas. La segunda
mitad de las ecuaciones de Hamilton (6.6) proporcionan las

i
como funciones de
(
)
. j
)
. t),

i
=

i
(
)
. j
)
. t), formando la inversa de las ecuaciones (6.1) que a su vez de-
nen los momentos j
i
como funciones de
_
)
.

)
. t
_
, j
i
= j
i
_
)
.

)
. t
_
. La primera mitad
dice lo mismo para los

j
i
.
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial l
(Q
.l
i
= 0) las ecuaciones (6.6) se reducen a,
j
i
=
01
0q
.
i
=
01
0j
.
_
, con i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
para sistemas sin ligaduras y Q
.l
i
= 0
_
_
(6.7)
Se ver ahora qu ocurre cuando el Lagrangiano y, en consecuencia, el Hamilto-
niano no dependen explcitamente del tiempo t (sistemas autnomos). En la transfor-
macin (6.2) t tambin es una variable pasiva, por lo tanto, tambin debe cumplirse
(al igual que con las
i
como se hizo antes) que la suma de las derivadas parciales de
H (
i
. j
i
. t) y 1
_
i
.

i
. t
_
con respecto t sea nula pudindose escribir,
JH
Jt
+
J1
Jt
= 0
JH
Jt
=
J1
Jt
(6.8)
adems, al hacer la derivada total con respeto al tiempo de la funcin H (
i
. j
i
. t)
(usando la regla de la cadena) resulta,
H =
dH
dt
=
j
i=1
_
JH
J
i
i
+
JH
Jj
i
j
i
_
+
JH
Jt
(6.9)
3
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el ao 1809 y, en este mismo ao,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoci a stas como un
cojunto bsico de ecuaciones de movimiento, habindolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el ao 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtindolas en la base de una amplia teora de la dinmica. As, la de-
signacin ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
de manera que al sustituir aqu (6.6) se obtiene,
H =
j
i=1
__
j
i
+ Q
.l
i
_
i
+

j
i
_
+
JH
Jt
=
j
i=1
_
j
i
j
i
i
_
. .
=0
+
j
i=1
Q
.l
i

i
+
JH
Jt
=
j
i=1
Q
.l
i

i
+
JH
Jt
o,
H =
JH
Jt
+
j
i=1
Q
.l
i

i
(6.10)
que por (6.8) tambin se puede escribir como,
H =
J1
Jt
+
j
i=1
Q
.l
i

i
(6.11)
En el caso particular de que no existan fuerzas que no provengan de una funcin
de energa potencial l (Q
.l
i
= 0) , de las expresiones (6.10) y (6.11) se concluye que,
H =
JH
Jt
=
J1
Jt
(6.12)
que expresa lo siguiente:
Si el tiempo no aparece explcitamente en el Lagrangiano o en el Hamil-
toniano, es decir, si el sistema es autnomo entonces H =constante. Para
estos sistemas H = H (
i
. j
i
) = 1 (como se ver ms adelante en la seccin
6.2.2) y las ecuaciones (6.7) determinan la evolucin del sistema connado
a un sub-espacio (de energa constante) del espacio denido por las
i
y los
j
i
, denominado Espacio de Fase, del cual se hablar ms adelante en la
seccin 6.5.
Al igual que en la seccin 5.1.2, cuando las 1
(I)
ligaduras holnomas (ver sec-
ciones 2.4.3 y 2.9.1),
,
(I)
|
(
i
. t) = 0, con i = 1. 2. 3. .... j; | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(6.13)
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas, entonces el sis-
tema considerado pasa de tener 3` coordenadas generalizadas (dependientes + in-
dependientes) a j = : = 3` 1
(I)
(independientes). Como ya se sabe, la desventanja
en este caso radica en que no se obtiene informacin alguna sobre las fuerzas de
ligadura actuantes en el sistema. Ya efectuado el procedimiento de eliminar las coor-
denadas dependientes entonces las ecuaciones de Hamilton para el sistema sern las
mismas (6.6) y (6.7) slo que ahora i = 1. 2. 3. . . . . j = 3` 1
(I)
, es decir,
j
i
=
01
0q
.
+ Q
.l
i
i
=
01
0j
.
_
, con , = 1. 2. 3. .... j = 3` 1
(I)
. .
_
_
en forma implcita.
_
_
(6.14)
y,
j
i
=
01
0q
.
i
=
01
0j
.
_
, con , = 1. 2. 3. .... j = 3` 1
(I)
. .
_
_
Ecuaciones de Hamilton para
sistemas con ligaduras holnomas, Q
.l
i
= 0 y
donde las ligaduras son usadas en forma implcita.
_
_
(6.15)
Es obvio que las ecuaciones (6.8) a la (6.12) y su consecuencia nal siguen siendo
ciertas para este caso.
Cuando las 1
(I)
ligaduras holnomas (6.13) no son usadas, como en la seccin
5.1.2, para reducir las coordenadas generalizadas a slo aquellas que son indepen-
dientes sino que son anexadas en forma explcita, entonces el sistema considerado
sigue teniendo 3` coordenadas generalizadas (dependientes + independientes).
Al sustituir (6.3) en (5.432) para el caso correspondiente y al derivar parcialmente
(6.2) con respecto a los j
i
resultan respectivamente,
j
i
=
01
0q
.
+ Q
(|ij)
i
+ Q
.l
i
i
=
01
0j
.
_
, con i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
en forma explcita.
_
_
(6.16)
donde,
Q
(|ij)
i
=
1
(I)
|=1
`
|
0)
(I)
I
0q
.
(6.17)
que son las fuerzas generalizadas de ligadura al igual que en la seccin 5.1.2. El con-
junto de ecuaciones (6.16) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este caso.
Ntese que al hacer Q
|ij
i
= 0 y Q
.l
i
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.7)
como era de esperarse.
Si se consideran slo fuerzas provenientes de una funcin de energa potencial l,
j
i
=
01
0q
.
+ Q
(|ij)
i
i
=
01
0j
.
_
, con i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
para sistemas con ligaduras holnomas, Q
.l
i
= 0 y
donde las ligaduras son usadas en forma explcita.
_
_
(6.18)
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.16) en (6.9) resulta,
H =
j
i=1
__
j
i
+ Q
(|ij)
i
+ Q
.l
i
_
i
+

j
i
_
+
JH
Jt
=
j
i=1
Q
(|ij)
i

i
+
j
i=1
Q
.l
i

i
+
JH
Jt
o,
H =
1
(I)
|=1
_
`
|
(t)
j
i=1
J,
|
J
i
i
_
. .
Por (6.17)
+
j
i=1
Q
.l
i

i
+
JH
Jt
(6.19)
y como la derivada total de ,
|
(
i
. t) = 0 con respecto al tiempo t viene dada por,
d,
|
dt
=
j
i=1
J,
|
J
i
i
+
J,
|
Jt
= 0
j
i=1
J,
|
J
i
i
=
J,
|
Jt
(6.20)
entonces (6.19) puede ser escrita como,
H =
JH
Jt

1
(I)
|=1
`
|
(t)
J,
|
Jt
+
j
i=1
Q
.l
i

i
(6.21)
que en virtud de (6.8) nalmente se puede escribir como,
H =
J1
Jt

1
(I)
|=1
`
|
(t)
J,
|
Jt
+
j
i=1
Q
.l
i

i
(6.22)
Las ecuaciones (6.21) y (6.22) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex-
presiones (6.10) y (6.11) y ntese que se reducen a estas ltimas cuando
1
(I)
|=1
`
|
(t)
0)
I
0t
=
0.
Si no existen fuerzas que no provengan de una funcin de energa potencial l
(Q
.l
i
= 0), entonces las ecuaciones (6.21) y (6.22) se pueden escribir como,
H =
JH
Jt

1
(I)
|=1
`
|
(t)
J,
|
Jt
(6.23)
H =
J1
Jt

1
(I)
|=1
`
|
(t)
J,
|
Jt
(6.24)
Sern consideradas, para este caso, las ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
del tipo,
_
_
_
,
(aIo)
|
_
I
.

I
. t
_
,
(cIo)
|
_
I
.

I
. t
_
=
j
)=1
|)
(
I
. t) d
)
+ 1
|
(
I
. t) dt = 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
_
_
_
,
(aI1)
|
_
I
.

I
. t
_
,
(cI1)
|
_
I
.

I
. t
_
=
j
)=1
|)
(
I
. t)

)
+ 1
|
(
I
. t) = 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
(6.25)
como se hizo en Mecnica Lagrangiana para el mismo caso en la seccin 5.1.3.
Al sustituir (6.3) en (5.432) para el caso correspondiente y al derivar parcialmente
(6.2) con respecto a los j
i
resultan respectivamente,
j
i
=
01
0q
.
+ Q
(|ij)
i
+ Q
.l
i
i
=
01
0j
.
_
, con i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
para sistemas con ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas del tipo (6.25)
_
_
(6.26)
donde,
Q
(|ij)
i
=
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|i
(6.27)
Aqu, al igual que en la seccin 5.1.3, (6.27) representan las fuerzas generalizadasde li-
gadura. El conjunto de ecuaciones (6.26) constituyen las ecuaciones de Hamilton para
este caso. Ntese que al hacer Q
|ij
i
= 0 y Q
.l
i
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a
las (6.7) como era de esperarse.
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial l,
j
i
=
01
0q
.
+ Q
(|ij)
i
i
=
01
0j
.
_
, con i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
. .
_
_
para sistemas con ligaduras no-holnomas
y semi-holnomas del tipo (6.25) y Q
.l
i
= 0.
_
_
(6.28)
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.26) en (6.9) resulta,
H =
j
i=1
__
j
i
+ Q
(|ij)
i
+ Q
.l
i
_
i
+

j
i
_
+
JH
Jt
=
j
i=1
Q
(|ij)
i

i
+
j
i=1
Q
.l
i

i
+
JH
Jt
o,
H =
1
(nI)
,1
(I)
|=1
_
`
|
(
i
. t)
j
i=1
|i
i
_
. .
Por (6.27)
+
j
i=1
Q
.l
i

i
+
JH
Jt
(6.29)
que al usar (6.25) tambin puede ser escrita como,
H =
JH
Jt

1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
(
i
. t) 1
|
(
i
. t) +
j
i=1
Q
.l
i

i
(6.30)
o nalmente en virtud de (6.8),
H =
J1
Jt

1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
(
i
. t) 1
|
(
i
. t) +
j
i=1
Q
.l
i

i
(6.31)
Las ecuaciones (6.30) y (6.31) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex-
presiones (6.10) y (6.11) y ntese que se reducen a estas ltimas cuando
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
(
i
. t) 1
|
(
i
. t) =
0.
Si no existen fuerzas que no provengan de una funcin de energa potencial l
(Q
.l
i
= 0), entonces las ecuaciones (6.30) y (6.31) se pueden escribir como,
H =
JH
Jt

1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
(
i
. t) 1
|
(
i
. t) (6.32)
H =
J1
Jt

1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
(
i
. t) 1
|
(
i
. t) (6.33)
A manera de resumen, las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de Hamil-
ton a ser usadas en el presente texto son las siguientes:
LIGADURAS
Ligaduras
Holnomas

_
_
,
|
(
i
. t) = 0
| = 1. 2. 3. .... 1
(I)
i = 1. 2. 3. . . . . 3`
(6.34)
Ligaduras
no-holnomas y
semi-holnomas
_
j
i=1
|i
(
I
. t) d
i
+ 1
|
(
I
. t) dt = 0
Forma de diferencial
j
i=1
|i
(
I
. t)

i
+ 1
|
(
I
. t) = 0
Forma de derivada
donde, en ambos casos,
| = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
, no-holnomas.
1
(I)
, semi-holnomas.
(6.35)
ECUACIONES DE HAMILTON
j
i
=
01
0q
.
+ Q
(|ij)
i
+ Q
.l
i
i
=
01
0j
.
_
_
Q
(|ij)
i
= 0
_
Sin ligaduras
i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
Q
(|ij)
i
= 0
_
_
Ligaduras holnomas
en forma implcita
i = 1. 2. 3. . . . . j = 3` 1
(I)
Q
(|ij)
i
=
1
(I)
|=1
`
|
0)
(I)
I
0q
.

_
_
forma explcita.
i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
Q
(|ij)
i
=
1
(nI)
,1
(I)
|=1
`
|
|i

_
_
y semi-holnomas.
i = 1. 2. 3. . . . . j = 3`
(6.36)
6.2. Construccin de un Hamiltoniano
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conserva-
tivos y no conservativos
Supngase que se tiene un sistema al cual se le ha construido el Lagrangiano
despus de escogido un conjunto de coordenadas generalizadas
i
, entonces los pa-
sos generales a seguir para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no
conservativos son los siguientes:
1. Partiendo del Lagrangiano del sistema y mediante (6.1),
j
i
=
J1
_
i
.

i
. t
_
J
i
se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas genera-
lizadas como funciones de las
i
,

i
y t. En el caso de estar considerando ligaduras
holnomas en forma implcita, el Lagrangiano a utilizar debe ser aqul donde se
han eliminado las coordenadas dependientes.
2. A partir de los momentos generalizados encontrados en el paso anterior se despe-
jan las

i
como funciones de
i
, j
i
y t.
3. Se usa (6.2),
H (
i
. j
i
. t) =
j
i=1
i
j
i
1
_
i
.

i
. t
_
y el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes para en-
contrar su correspondiente Hamiltoniano y, en el caso de ser necesario, se contruye
el Hamiltoniano considerando las ligaduras a partir de ste ltimo. En este paso ob-
tiene H como una funcin mixta de las
i
,

i
j
i
y t, sin embargo, se necesita que H
sea una funcin slo de
i
, j
i
y t, por lo cual deben eliminarse las

i
.
4. Los resultados del paso 2 se usan ahora para eliminar las

i
del Hamiltoniano obtenido
en el paso anterior. Con esto se obtiene el Hamiltoniano nal slo como funcin de
i
, j
i
y t, que es lo requerido.
Despus de efectuados los pasos anteriores se estar listo para usar las Ecuaciones
de Hamilton (6.36) y as encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema segn
sean las caractersticas del mismo.
6.2. CONSTRUCCIN DE UN HAMILTONIANO
6.2.2. Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural
Para muchos sistemas fsicos es posible acortar los pasos mostrados en la seccin
anterior. Como se mostr en la seccin 5.9.1, en muchos problemas el Lagrangiano
es la suma de funciones cada una homognea en las velocidades generalizadas

i
de grado 0, 1 y 2 como lo indica la expresin (5.442). Debido a (6.35), en este caso el
Hamiltoniano H viene dado por la expresin,
H =
j
i=1
i
j
i
_
1
c
(
i
. t) + 1
1
(
i
. t)

|
+ 1
2
(
i
. t)

n
_
(6.37)
donde 1
c
es la parte del Lagrangiano que es independiente de las velocidades gene-
ralizadas, 1
1
representa el coeciente de la parte del Lagrangiano que es homognea
respecto a

i
en primer grado y 1
2
representa el coeciente de la parte del Lagrangiano
que es homognea respecto a

i
en segundo grado.
Ahora bien, como para un sistema natural las expresiones que denen las coorde-
nadas generalizadas no dependen explcitamente del tiempo entonces 1
2
n
= 1
como se mostr con la expresin (2.83) en la seccin 5.9 y si, adems, las fuerzas
son derivables de una funcin de energa potencial l de un campo conservativo
(el trabajo es independiente del camino), entonces 1
c
= l. Cuando las anteriores
condiciones son satisfechas el Hamiltoniano es automticamente la energa total 1
del sistema H = 1 = 1 + l.
Cuando el sistema objeto de estudio es conservativo el Hamiltoniano
del sistema se puede encontrar directamente mediante,
H = 1 + l
. .
[Para sistemas conservativos]
(6.38)
en vez de usar (6.2).
Luego, se eliminan las

i
mediante su despeje a partir de los momentos conjugados
a cada una de las coordenadas generalizadas encontrados mediante (6.1). Hay que
hacer nfasis que esto es slo posible para los sistemas conservativos (Q
.l
i
= 0).
6.2.3. Forma prctica de construir un Hamiltoniano para sistemas con-
servativos y no conservativos
Hay una forma prctica alternativa de obtener el Hamiltoniano a la dada por la
expresin (6.2). Esta nueva forma tambin es general, es decir, sirve tanto para sistemas
conservativos como no conservativos.
En muchos casos la eliminacin de las velocidades generalizadas

i
de la expresin
del Hamiltoniano H (pasos 2 y 4 de la seccin 6.2.1) es, en realidad, extremadamente
sencilla. Sin embargo, en un caso general, la eliminacin de las velocidades gene-
ralizadas puede resultar algo ms engorrosa debido a que la expresin de H puede
incluir trminos de segundo grado en las velocidades generalizadas. En efecto, de
(6.2) y teniendo presente la denicin de Lagrangiano (5.18) es posible escribir,
H =
j
i=1
i
j
i
1 =
j
i=1
i
j
i
1 + l (6.39)
y al usar (2.81) para sustituir 1,
H =
j
i=1
i
j
i
_
c
c
+
j
i=1
c
i
i
+
j
i,)=1
c
i)
)
_
+ l (6.40)
De esta expresin habran que eliminar las

i
mediante sus expresiones en funcin de
las j
i
dadas por (6.1) para poder expresar H slo como funcin de
i
, j
i
y t. En (6.40) es-
tn presentes trminos cuadrticos de las

i
pudiendo ser, la eliminacin de las mismas,
un desarrollo bastante engorroso.
El objetivo ahora es encontrar una expresin equivalente, ms sencilla, que ser
lineal en las velocidades

i
. Para tal n se comenzar por desarrollar el primer trmino
de (6.40). En efecto,
j
i=1
i
j
i
=
j
i=1
_
_
_
_
_
_
i
J1
J
i
..
Por (6.1)
_
_
_
_
_
_
=
j
i=1
_
i
J (1 l)
J
i
. .
Por (5.18)
_
_
=
j
i=1
i
J1
J
i
(6.41)
6.2. CONSTRUCCIN DE UN HAMILTONIANO
que al usar (2.81) para sustituir 1 resulta en,
j
i=1
i
j
i
=
j
i=1
_
i
J
J
i
_
c
c
+
j
)=1
c
)
)
+
j
),I=1
c
)I
I
__
=
j
i=1
_
i
_
j
)=1
c
)
J
)
J
i
+
j
),I=1
c
)I
J
)
J
I
+
j
),I=1
c
)I
)
J
I
J
i
__
=
j
i=1
_
i
_
j
)=1
c
)
o
)i
+
j
),I=1
c
)I
o
)i
I
+
j
),I=1
c
)I
)
o
Ii
__
=
j
i=1
_
i
_
_
_
_
_
_
c
i
+
j
I=1
c
iI
I
+
j
)=1
c
)i
)
. .
Trminos iguales
_
_
_
_
_
_
_
_
=
j
i=1
_
i
_
c
i
+ 2
j
I=1
c
iI
I
__
o,
j
i=1
i
j
i
=
j
i=1
c
i
i
+ 2
j
i,I=1
c
iI
I
(6.42)
pero, nuevamente de (2.81),
j
i,I=1
c
iI
I
= 1 c
c
i=1
c
i
i
(6.43)
j
i=1
i
j
i
=
j
i=1
c
i
i
+ 2
_
1 c
c
i=1
c
i
i
_
y de aqu que,
1 =
1
2
j
i=1
_
i
j
i
+ c
i
i
_
+ c
c
(6.44)
Por ltimo, al sustituir (6.44) en (6.39),
H =
j
i=1
i
j
i
1 + l =
j
i=1
i
j
i
_
1
2
j
i=1
_
i
j
i
+ c
i
i
_
+ c
c
_
+ l
o nalmente,
H =
1
2
j
i=1
_
i
j
i
c
i
i
_
c
c
+ l
. .
_
Para sistemas conservativos y no conservativos
_
(6.45)
Obsrvese que la eliminacin de las velocidades

i
resulta ms fcil en esta lti-
ma expresin que en (6.40) pues ya no aparecen trminos de segundo grado en la
velocidades generalizadas

i
.
En el caso de un sistema natural, como se sabe, 1 es homognea cuadrtica en

i
(lo que en la prctica es bastante comn) por lo que la expresin anterior se simplica
para dar,
H =
1
2
j
i=1
i
j
i
+ l
. .
_
Para sistemas naturales
_
(6.46)
ya que c
c
= 0 para este tipo de sistemas como se mostr en la seccin 2.8.5.
6.3. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Hamilton
En las siguientes secciones se mostrarn una serie de ejemplos de aplicacin
de las Ecuaciones de Hamilton.
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en for-
ma implcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligadu-
ras holnomas en los que las ecuaciones de ligadura sern usadas en forma implcita.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es j = 3`.
1. Se halla el nmero de grados de libertad, que es igual al nmero mnimo de coor-
denadas generalizadas necesarias para jar la conguracin del sistema.
3. Se construye el Hamiltoniano siguiendo los pasos mostrados en la seccin 6.2.1. En
el caso de que el sistema considerado sea conservativo, en vez de usar (6.2) en el
paso 3 de la mencionada seccin, se usar (6.38) para construir el Hamiltoniano.
4. Se encuentran las Ecuaciones de Hamilton (6.36) a partir del Hamiltoniano encon-
trado en el paso anterior segn sean las caractersticas del sistema.
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
do por las Ecuaciones de Hamilton obtenidas en el paso anterior.
forma implcita: recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas generali-
zadas a utilizar es j = j = 3` 1
(I)
.
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema. Luego, a partir de ste, se construye el correspondiente Lagrangiano
donde se consideran las ligaduras.
Aqu se obtiene el Hamiltoniano con las ligaduras incluidas.
do por las Ecuaciones de Hamilton obtenidas en el paso anterior y las ecuaciones
de ligadura.
Los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una gua para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.1
Se tiene una partcula de masa : obligada a moverse sobre la
supercie de un cilindro denido por r
2
+
2
= 1
2
. La partcula est sujeta a una fuerza
dirigida hacia el origen y proporcional a la distancia de la partcula a dicho origen:
1 = 1
: (no existe friccin alguna y no se considera el campo gravitacional). En-

contrar las ecuaciones de movimiento de Hamilton y muestre que el movimiento a lo
largo del eje . es armnico simple con frecuencia .
c
=
_
1
n
.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. La gura 6.1 ilustra lo descrito en el
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coorde-
nadas cilndricas (:
t
. ,. .) para ubicar la partcula de masa : (se ha escrito :
t
en vez de
: para distinguirla del vector de posicin
: y su mdulo : en
1 = 1
: ).
Ligaduras: existe 1
(I)
_
_
:
t
= 1 =,
(I)
1
= :
t
1 = 0, que es la ecuacin del cilindro
en coordenadas cilndricas y obliga a que el movimiento
de : sea sobre un cilindro de radio 1.
(6.47)
que es esclernoma.
ten 1
(I)
= 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (6.48)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (6.49)
Figura (6.1): Partcula de masa : obligada a moverse sobre la supercie del cilindro r
2
+j
2
= 1
2
.
Se construye el Lagrangiano: se hallan la energa potencial total y energa cintica
total del sistema. La energa potencial total del sistema es la correspondiente a la
fuerza
1 ,
l =
_
v
0
1d: =
1
2
1:
2
=
1
2
1
_
r
2
+
2
+ .
2
_
(6.50)
que en coordenadas cilndricas se escribe como,
l =
1
2
1
_
:
t2
+ .
2
_
(6.51)
La energa cintica total, en coordenadas cilndricas, viene dada por,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
:
t2
+ :
t2
,
2
+

.
2
_
(6.52)
entonces,
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
t2
+ :
t2
,
2
+

.
2
_
1
2
1
_
:
t2
+ .
2
_
(6.53)
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta la ligadura (6.47).
Como en este caso se va a usar la ligadura en forma implcita entonces, a este nivel,
ser empleada para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano (6.53). En
efecto, al introducir la ligadura (6.47) en (6.53) resulta,
1 =
1
2
:
_
1
2
,
2
+

.
2
_
1
2
1
_
1
2
+ .
2
_
(6.54)
observndose que , es cclica ya que no aparece explcitamente en el Lagrangiano
y, por lo tanto, tampoco va a aparecer en el Hamiltoniano. Ntese que, sin embargo,
aparece la correspondiente velocidad

,.
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas gene-
ralizadas: las coordenadas generalizadas son ,, ., y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
j
,
=
J1
J
,
= :1
2
, (6.55)
j
:
=
J1
J
.
= :
. (6.56)
donde se ha usado (6.54).
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conju-
gados: al despejar

, y

. a partir de (6.55) y (6.56) se obtienen respectivamente,
, =
j
,
:1
2
(6.57)
. =
j
:
:
(6.58)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo (el campo
de fuerza considerado es central y no existen fuerzas de friccin) y que las ecuaciones
de transformacin entre las coordenadas Cartesianas y cilndricas no involucran ex-
plcitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). Por lo
tanto, al sustituir (6.51) y (6.52) en (6.38) resulta,
H = 1 + l =
1
2
:
_
:
t2
+ :
t2
,
2
+

.
2
_
+
1
2
1
_
:
t2
+ .
2
_
(6.59)
que es el Hamiltoniano del sistema sin haber sustituido la ligadura. Al introducir la liga-
dura (6.47) en (6.59) resulta,
H =
1
2
:
_
1
2
,
2
+

.
2
_
+
1
2
1
_
1
2
+ .
2
_
(6.60)
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.57) y (6.58) en el Hamilto-
niano (6.60) resulta,
H =
1
2:
_
j
2
,
1
2
+ j
2
:
_
+
1
2
1
_
1
2
+ .
2
_
(6.61)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecua-
ciones de movimiento son obtenidas a partir de las Ecuaciones de Hamilton (6.36)
resultando,
_
j
,
=
01
0,
= 0 =j
,
= c (c constante)
j
:
=
01
0:
= 1.
, =
01
0j,
=
j,
n1
2
. =
01
0j:
=
j:
n
(6.62)
que son las ecuaciones de movimiento Hamilton del sistema dado.
El momento j
,
(en torno al eje .) conjugado a la coordenada , se conserva (es
una costante de movimiento), ya que esta coordenada es cclica. Obsrvese que las
dos ltimas ecuaciones (6.62) son las mismas (6.57) y (6.58) respectivamente.
Al despejar j
,
y j
:
de las dos ltimas ecuaciones (6.62) para sustituirlos en las primeras
dos se obtiene,
_
:1
2
, = c =

, =
c
n1
2
:
. = 1. =
. + .
2
c
. = 0 con .
2
c
=
1
n
(6.63)
La primera de las ecuaciones (6.63) indica que la velocidad angular

, es constan-
te y la segunda indica que el movimiento en la direccin . es armnico simple con
frecuencia .
c
=
_
1
n
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.2
Resolver el ejemplo 5.1 por el mtodo Hamiltoniano.
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.1 por (5.84), (5.85) y (5.86) respec-
tivamente,
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= r Tg o + / =,
(I)
2
(6.64)
: = 1 (6.65)
j = 1 (6.66)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano para este sistema considerando las
ligaduras presentes viene dado por (5.91),
1 = 1 l =
1
2
:
r
2
sec
2
o + :qr tan o :q/ (6.67)
donde se ha escogido r como coordenada generalizada.
ralizadas: la coordenada generalizada es r y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es entonces,
j
a
=
J1
J
r
= :
r sec
2
o (6.68)
gados: al despejar

r a partir de (6.68) se obtiene,
r =
j
a
:
Cos
2
o (6.69)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo (el campo
de fuerza es central y no existen fuerzas de friccin) y que las coordenadas Cartesianas
r y no involucran explcitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es la energa total del
sistema (6.38). Por lo tanto, al sustituir (5.87) y (5.88) en (6.38) resulta,
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
+ :q (6.70)
que es el Hamiltoniano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Ahora, al usar las
ligaduras (6.64) en (6.70) para eliminar las coordenadas y . resulta,
H =
1
2
:
r
2
Sec
2
o :qr tan o + :q/ (6.71)
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.69) en (6.71) resulta,
H =
1
2:
j
2
a
Cos
2
o :qr tan o + :q/ (6.72)
ciones de movimiento son obtenidas a partir de las Ecuaciones de Hamilton (6.36)
resultando,
_

j
a
=
01
0a
= :q tan o
r =
01
0ji
=
ji
n
Cos
2
o
(6.73)
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el sistema dado.
Al despejar j
a
de la segunda de las ecuaciones (6.73) y sustituirlo en la primera
resulta,
r = q Sen o Cos o (6.74)

(la expresin para

se halla a partir de la ecuacin de la ligadura) que coincide con
(5.93) obtenida a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. De aqu en
adelante los clculos son idnticos a los realizados en el ejemplo 5.1, obtenindose
que la aceleracin a lo largo del plano inclinado es,
c = q Sen o (6.75)
en coincidencia con (5.95) obtenida a partir de las ecuaciones de Lagrange.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el mtodo Hamiltoniano.
SOLUCION: este es un sistema sin ligaduras.
no existen ligaduras mientras que los Grados de Libertad y el nmero mnimo de Co-
ordenadas Generalizadas estn dados en el ejemplo 5.2 por (5.97) y (5.98) respectiva-
mente,
: = 3 (6.76)
j = 3 (6.77)
siendo j = : como era de esperarse para un sistema sin ligaduras.
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por (5.101),
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
l (r. . .) (6.78)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas genera-
lizadas: las coordenadas generalizadas son r, , . y los momentos conjugados (6.1) a
j
a
=
J1
J
r
= :
r (6.79)
j
j
=
J1
J
= :
(6.80)
j
:
=
J1
J
.
= :
. (6.81)
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos con-
jugados: al despejar

r,

y

. a partir de las ecuaciones (6.79), (6.80) y (6.81) resulta
respectivamente,
r =
j
a
:
(6.82)
=
j
j
:
(6.83)
. =
j
:
:
(6.84)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoni-
ano H es la energa total del sistema (6.38),
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
+ l (r. . .) (6.85)
donde se han empleado (5.99) y (5.100).
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.82), (6.83) y (6.84) en (6.85)
resulta,
H =
1
2:
_
j
2
a
+ j
2
j
+ j
2
:
_
+ l (r. . .) (6.86)
ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
_
j
a
=
01
0a
=
0l
0a
= 1
a
j
j
=
01
0j
=
0l
0j
= 1
j
j
:
=
01
0:
=
0l
0:
= 1
:
r =
01
0ji
=
ji
n
=
01
0j
=
j
n
. =
01
0j:
=
j:
n
(6.87)
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton del sistema dado.
Al despejar j
a
, j
j
y j
:
de las tres ltimas ecuaciones (6.87) para sustituirlos en las tres
primeras se obtiene,
_
_
1
a
= :
r
1
j
= :
1
:
= :
.
(6.88)
en coincidencia con las ecuaciones (5.102) obtenidas a partir de las ecuaciones de
movimiento de Lagrange.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.4
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.3 por (5.114), (5.115) y (5.116)
respectivamente,
_
_
_
r
1
= 0 =,
(I)
1
= r
1
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
2
= .
1
= 0
1
sobre el eje .
_
r
2
= 0 =,
(I)
3
= r
2
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
4
= .
2
= 0
2
sobre el eje .
1
+
2
= / =,
(I)
5
=
1
+
2
/ = 0, acopla el movimiento de `
1
al de `
2
.
(6.89)
: = 1 (6.90)
j = 1 (6.91)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano ya simplicado con las ligaduras (6.89)
viene dado por (5.120),
1 =
1
2
(`
1
+ `
2
)

2
1
+ (`
1
`
2
) q
1
+ `
2
q/ (6.92)
ralizadas: la coordenada generalizada es
1
y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
j
j
1
=
J1
J
1
= (`
1
+ `
2
)

1
(6.93)
gados: al despejar

1
a partir de la ecuacin (6.93) resulta,
1
=
j
j
1
(`
1
+ `
2
)
(6.94)
H = 1 + l =
1
2
_
`
1
2
1
+ `
2
2
2
_
. .
Por (5.118)
q (`
1
1
+ `
2
2
)
. .
Por (5.117)
(6.95)
donde an no se han usado las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes.
Ahora, al usar las ligaduras (6.89) en (6.95) resulta,
H =
1
2
(`
1
+ `
2
)

2
1
+ (`
2
`
1
) q
1
`
2
q/ (6.96)
H =
j
2
j
1
2 (`
1
+ `
2
)
+ (`
2
`
1
) q
1
`
2
q/ (6.97)
_

j
j
1
=
01
0j
1
= (`
1
`
2
) q
1
=
01
0j
1
=
j
1
A
1
+A
2
(6.98)
Al despejar j
j
1
de la segunda de las ecuaciones (6.98) y sustituirlo en la primera se
obtiene,
1
=
_
`
1
`
2
`
1
+ `
2
_
q (6.99)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo t la ligadura ,
(I)
5
en (6.89) y sustituir el
resultado en (6.99) se obtiene,
2
=
_
`
1
`
2
`
1
+ `
2
_
q (6.100)
Puede observarse que (6.99) y (6.100) son idnticas, respectivamente, a (5.122) y
(5.123) obtenidas a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.5
respectivamente,
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0, ja el movimiento de : sobre plano r.
= r Tg , =,
(I)
2
= r Tg , = r Tg (.t) = 0, ja el movimiento
de : sobre el alambre giratorio e introduce la rotacin del mismo.
(6.101)
donde ,
(I)
1
es esclernoma y ,
(I)
2
es renoma.
: = 1 (6.102)
j = 1 (6.103)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano con las ligaduras incluidas viene dado
por (5.133),
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
.
2
_
(6.104)
ralizadas: la coordenada generalizada es : y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
j
v
=
J1
J
:
= :
: (6.105)
gados: al despejar

: a partir de la ecuacin (6.105) resulta,
: =
j
v
:
(6.106)
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
. .
Por (5.128)
+ 0
..
Por (5.127)
=
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
que en coordenadas esfricas queda expresado como,
H =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
(6.107)
donde an no se han usado las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes.
Ahora, al usar las ligaduras (6.101) en (6.107) resulta,
H =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
.
2
_
(6.108)
H =
1
2
_
j
2
v
:
+ ::
2
.
2
_
(6.109)
_

j
v
=
01
0v
= ::.
2
: =
01
0jr
=
jr
n
(6.110)
Al despejar j
v
resulta,
: = :.
2
(6.111)
que es idntica a (5.134) obtenida por el mtodo de Lagrange.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.6
respectivamente,
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0, ja el movimiento de : sobre plano r. (6.112)
que es esclernoma.
: = 2 (6.113)
j = 2 (6.114)
(a) Coordenadas Cartesianas:
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano tomando en cuenta la ligadura pre-
sente viene dado por (5.141),
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
_
:q (6.115)
observndose que r es cclica.
ralizadas: las coordenadas generalizadas son r, y los momentos conjugados (6.1) a
j
a
=
J1
J
r
= :
r (6.116)
j
j
=
J1
J
= :
(6.117)
gados: al despejar

r y

r a partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117) resulta,
r =
j
a
:
(6.118)
=
j
j
:
(6.119)
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
. .
Por (5.138)
+ :q
..
Por (5.139)
(6.120)
donde aun no se han usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la
ligadura (6.112) en (6.120),
H =
1
2
:
_
r
2
+

2
_
+ :q (6.121)
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.118) y (6.119) en (6.121)
resulta,
H =
1
2:
_
j
2
a
+ j
2
j
_
+ :q (6.122)
_
j
a
=
01
0a
= 0 =j
a
= constante
j
j
=
01
0j
= :q
r =
01
0ji
=
ji
n
=
01
0j
=
j
n
(6.123)
De la primera de las ecuaciones (6.123) se observa que el momento conjugado a
la coordenada r se conserva, consecuencia de que esta coordenada sea cclica.
Al despejar j
a
y j
j
de las dos ltimas ecuaciones (6.123) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
_

r = 0
= q
(6.124)
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.142) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
(b) Coordenadas esfricas:
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano incluyendo la ligadura viene dado por
(5.147),
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
:q: Sen , (6.125)
ralizadas: las coordenadas generalizadas son :, , y los momentos conjugados (6.1) a
j
v
=
J1
J
:
= :
: (6.126)
j
,
=
J1
J
,
= ::
2
, (6.127)
gados: al despejar

: y

, a partir de las ecuaciones (6.126) y (6.127) resulta,
: =
j
v
:
(6.128)
, =
j
,
::
2
(6.129)
H = 1 + l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
. .
por (5.143)
+ :q: Sen o Sen ,
. .
por (5.144)
(6.130)
donde aun no se ha usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la
ligadura (6.127) en (6.130) ,
H =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
+ :q: Sen , (6.131)
resulta,
H =
1
2:
_
j
2
r
+
j
2
,
:
2
_
+ :q: Sen , (6.132)
_
j
v
=
01
0v
=
j
2
,
nv
3
:q Sen ,
j
,
=
01
0,
= :q: Cos ,
: =
01
0jr
=
jr
n
, =
01
0j,
=
j,
nv
2
(6.133)
Al despejar j
v
y j
,
de las dos ltimas ecuaciones (6.133) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
_
:
,
2
q Sen ,
: = 0
q Cos , + 2
, + :
, = 0
(6.134)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.7
respectivamente,
_
: = . Tg c =,
(I)
1
= : . Tg c = 0, haciendo que: se mueva
sobre la supercie del cono (ecuacin del cono).
(6.135)
que es esclernoma y, por lo tanto, el sistema es holnomo esclernomo.
: = 2 (6.136)
j = 2 (6.137)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano tomando en cuenta la ligadura viene
dado por (5.156),
1 =
1
2
:
_
:
2
Csc
2
c + :
2
,
2
_
:q: Ctg c (6.138)
observndose que , es cclica.
j
v
=
J1
J
:
= :
: csc
2
c (6.139)
j
,
=
J1
J
,
= ::
2
, (6.140)
gados: al despejar

: y

, a partir de las ecuaciones (6.139) y (6.140),
: =
j
v
:
Sen
2
c (6.141)
, =
j
,
::
2
(6.142)
H = 1 + l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
. .
por (5.153)
+ :q.
..
por (5.154)
(6.143)
donde aun no se ha usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la
ligadura (6.135) en (6.143) para eliminar la coordenada . resulta,
H =
1
2
:
_
:
2
csc
2
c + :
2
,
2
_
+ :q: cot c (6.144)
resulta,
H =
1
2:
_
j
2
v
Sen
2
c +
j
2
,
:
2
_
+ :q: cot c (6.145)
_
j
v
=
01
0v
=
j
2
,
nv
3
:q cot c
j
,
=
01
0,
= 0 =j
,
= c (c = constante)
: =
01
0jr
=
jr
n
Sen
2
c
, =
01
0j,
=
j,
nv
2
(6.146)
El momento generalizado conjugado a la coordenada , se conserva, ya que esta
coordenada es cclica. Al despejar j
v
y j
,
de las ltimas dos ecuaciones (6.146) para
sustituirlos en las primeras dos resulta,
_
::
2
0 =

: :
,
2
Sen
2
c + q Sen cCos c
(6.147)
Figura (6.2): Pndulo esfrico de masa pendular : y longitud /.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.8
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el pn-
dulo esfrico de masa pendular : y longitud constante / mostrado en la gura 6.2 de
tal manera que el ngulo c aparezca en stas.
nadas esfricas (:. o. ,) para ubicar la partcula de masa :, colocando el origen en el
punto de soporte del pndulo como se muestra en la gura 6.3. De esta gura se ob-
serva que o = : c y es de hacer notar que esta ecuacin no representa una ligadura
ya que c no es una coordenada en el sistema de coordenadas escogido.
Ligaduras: existe 1
(I)
_
_
: = / =,
(I)
1
= : / = 0, que ja el movimiento de la masa
: al punto de soporte del pndulo, mantenindola a una
distancia constante / del mismo.
(6.148)
que es esclernoma.
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (6.149)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 1 = 2 (6.150)
Figura (6.3): Coordenadas esfricas de la masa pendular : en un pdulo esfrico.
Se construye el Lagrangiano: la energa cintica total del sistema (en coordenadas
esfricas) es,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
Sen
2
o
,
2
_
(6.151)
Por otro lado, la nica fuerza que acta sobre el pndulo es la de gravedad y si se
dene el origen de potencial en el punto de soporte ( = 0 o o = 0) del pndulo,
l = :q
. .
Con j0
= :q: Cos o (6.152)
debido a que, en coordenadas esfricas, = : Cos o. Se ha suprimido el signo negativo
en :q: Cos o ya que esta cantidad ser negativa para o

2
reproduciendo as las
energas negativas dadas por l = :q.
Es posible cambiar la coordenada , por el ngulo variable c haciendo que ste
acte como coordenada al tener presente que o = : c en (6.151) y (6.152). En
efecto,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
_
d
dt
(: c)
_
2
+ :
2
Sen
2
(: c)

,
2
_
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
c
2
+ :
2
Sen
2
c
,
2
_
(6.153)
l = :q: Cos (: c) = :q: Cos c (6.154)
Entonces,
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
c
2
+ :
2
Sen
2
c
,
2
_
+ :q: Cos c (6.155)
que es el Lagrangiano del sistema donde no se ha considerado la ligadura. Al sustituir
la ligadura (6.148) en el Lagrangiano (6.155) resulta,
1 =
1
2
:/
2
_
c
2
+ Sen
2
c
,
2
_
+ :q/ Cos c (6.156)
De aqu se observa que las coordenadas generalizadas son c y ,, notndose que la
coordenada , es cclica.
ralizadas: las coordenadas generalizadas son c, , y los momentos conjugados (6.1) a
j
c
=
J1
J
c
= :/
2
c (6.157)
j
,
=
J1
J
,
= :/
2
Sen
2
c
, (6.158)
gados: al despejar

c y

, a partir de las ecuaciones (6.157) y (6.158) resulta,
c =
j
c
:/
2
(6.159)
, =
j
,
:/
2
Sen
2
c
(6.160)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo, el Hamilto-
niano H es la energa total del sistema (6.38),
H = 1 + l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
c
2
+ :
2
Sen
2
c
,
2
_
. .
+
por (6.153)
(:q: Cos c)
. .
por (6.154)
(6.161)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar la ligadura. Al sustituir la ligadura
(6.148) en (6.161) resulta,
H =
1
2
:/
2
_
c
2
+ Sen
2
c
,
2
_
:q/ Cos c (6.162)
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.159) y (6.160) en (6.162) se
obtiene,
H =
1
2:/
2
_
j
2
c
+
j
2
,
Sen
2
c
_
:q/ Cos c (6.163)
_
j
c
=
01
0c
=
j
2
,
Cos c
nb
2
Sen
3
c
:q/ Sen c
j
,
=
01
0,
= 0 =j
,
= c (c = constante)
c =
01
0jo
=
jo
nb
2
, =
01
0j,
=
j,
nb
2
Sen
2
c
(6.164)
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton pedidas.
Como , es cclica, el momento j
,
referente al eje de simetra es constante. Al de-
spejar j
c
y j
,
de las dos ltimas ecuaciones (6.164) para sustituirlos en las dos primeras
resulta,
_
:/
2
Sen
2
c
0 = /
c /
,
2
Sen cCos c + q Sen c
(6.165)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.9
Obtenga las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partcula de masa : que se mueve a lo largo del eje r sometida a una fuerza /r (/
constante positiva).
Figura (6.4): Partcula de masa : que se mueve a lo largo del eje r sometida a una fuerza 1r.
nadas Cartesianas (r. . .) para ubicar la partcula de masa :, colocando el origen
como se muestra en la mencionada gura.
(I)
_
_
_
= 0 =,
(I)
1
= = 0
. = 0 =,
(I)
2
= . = 0
, que jan el movimiento de la partcula
de masa : al eje r.
(6.166)
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.167)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.168)
Se construye el Lagrangiano: la energa cintica total del sistema viene dada por,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(6.169)
y la energa potencial total por,
l =
1
2
/
_
r
2
+
2
+ .
2
_
(6.170)
ya que la nica fuerza que acta sobre la partcula es /r, donde se ha denido la
energa potencial cero en el origen r = 0. Entonces, el Lagrangiano del sistema vendr
dado por,
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
. .
Por (6.169)
1
2
/
_
r
2
+
2
+ .
2
_
. .
Por (6.170)
(6.171)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.166). Ahora, al tener pre-
sentes las ligaduras se reduce a,
1 =
1
2
:
r
2
1
2
/r
2
=
1
2
_
:
r
2
/r
2
_
(6.172)
coordenada es,
j
a
=
J1
J
r
= :
r (6.173)
gados: al despejar

r a partir de la ecuacin (6.173) resulta,
r =
j
a
:
(6.174)
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
. .
por (6.169)
+
1
2
/
_
r
2
+
2
+ .
2
_
. .
por (6.170)
(6.175)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.166) en (6.175) resulta,
H =
1
2
:
r
2
+
1
2
/r
2
=
1
2
_
:
r
2
+ /r
2
_
(6.176)
H =
1
2
_
j
2
a
:
+ /r
2
_
(6.177)
_

j
a
=
01
0a
= /r
r =
01
0ji
=
ji
n
(6.178)
Al despejar j
a
de la segunda de las ecuaciones (6.178) y sustituirlo en la primera se
obtiene,
r + .
2
c
r = 0 (6.179)
con,
.
2
c
=
1
:
(6.180)
que es la familiar resultado para el oscilador armnico simple.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura (6.5): Partcula de masa : que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa poten-
cial l = l (r)
EJEMPLO 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partcula de masa : que se mueve en el plano r, inmersa en un campo de energa
potencial l = l (:) como muestra la gura 6.5.
nadas esfricas (:. o. ,) para ubicar la partcula de masa :, colocando el origen en el
lugar donde est la fuente del campo.
Ligaduras: existe 1
(I)
_
o =

2
=,
(I)
1
= o

2
= 0, que ja el movimiento de la
partcula de masa : al plano r.
(6.181)
que es esclernoma.
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.182)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.183)
Se construye el Lagrangiano: la energa potencial total del sistema es,
l = l (:) (6.184)
y la energa cintica total viene dada por,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
(6.185)
entonces,
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
l (:) (6.186)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.181). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
_
l (:) (6.187)
observndose que , es cclica.
j
v
=
J1
J
:
= :
: (6.188)
j
,
=
J1
J
,
= ::
2
, (6.189)
donde se a usado (6.187).
gados: al despejar

: y

, a partir de las ecuaciones (6.188) y (6.189) se obtiene,
: =
j
v
:
(6.190)
, =
j
,
::
2
(6.191)
H = 1 + l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
. .
por (6.185)
+ l (:)
. .
por (6.184)
(6.192)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligadura
(6.181) en (6.192) resulta,
H =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
+ l (:) (6.193)
resulta,
H =
1
2:
_
j
2
v
+
j
2
,
:
2
_
+ l (:) (6.194)
_
j
v
=
01
0v
=
j
2
,
nv
3

0l(v)
0v
j
,
=
01
0,
= 0 =j
,
= c (c = constante)
: =
01
0jr
=
jr
n
, =
01
0j,
=
j,
nv
2
(6.195)
La segunda de las ecuaciones (6.195) indica que el momento conjugado a la coor-
denada , (momento angular) es constante o se conserva (el momento angular en un
campo central es constante). Al despejar j
v
y j
,
de las dos ltimas ecuaciones (6.195)
y sustituirlos en las dos primeras resulta,
_
::
2
0 = :
: ::
,
2
+ 1
v
(6.196)
con 1
v
=
0l(v)
0v
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.11
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para un
pndulo simple de masa pendular : y longitud / como el mostrado en la gura 6.6.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarn coordenadas cilndricas
(:. ,. .) para indicar la posicin de la masa pendular : con el origen ubicado como se
indica en la gura 6.6.
(I)
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0, que ja el movimiento de la masa pendular
al plano r.
: = 2/ Sen , =,
(I)
2
= : 2/ Sen , = 0, que obliga a la masa pendular
a moverse describiendo un arco de circunferencia.
(6.197)
Figura (6.6): Pndulo simple de masa pendular : y longitud /.
La ligadura ,
(I)
2
es fcil de obtener a partir de la gura 6.7. Un trivial an+alisis ge-
omtrico del tringulo 1C permite escribir,
(/ )
2
+ r
2
= /
2
(6.198)
que representa la ecuacin del arco de circunferencia descrito por la masa pendular
durante su movimiento. Pero en coordenadas cilndricas,
r = : Cos , (6.199)
= : Sen , (6.200)
entonces (6.198) se puede escribir ahora como,
(/ : Sen ,)
2
+ (: Cos ,)
2
= /
2
(6.201)
o,
: = 2/ Sen , (6.202)
que es la ligadura ,
(I)
2
.
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.203)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.204)
Figura (6.7): Coordenadas Cartesianas y cilndricas para la masa pendular : del pndulo mostrado en
la gura 6.6.
Se construye el Lagrangiano: en coordenadas cilndricas la energa cintica total
del sistema es,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
(6.205)
y la energa potencial total viene dada por,
l = :q = :q: Sen , (6.206)
donde se ha usado (6.200). Entonces,
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
:q: Sen , (6.207)
que es el Lagrangiano del sistema donde no se han considerado las ligaduras (6.197).
Ahora, al tener presentes la ligaduras se reduce a,
1 = 2:/
_
/
,
2
q Sen
2
,
_
(6.208)
donde se puede observar que la coordenada generalizada es ,.
ralizadas: la coordenada generalizada es , y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
j
,
=
J1
J
,
= 4:/
2
, (6.209)
gados: al despejar

, a partir de la ecuacin (6.209) se obtiene,
, =
j
,
4:/
2
(6.210)
H = 1 + l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
. .
Por (6.205)
+ :q: Sen ,
. .
Por (6.206)
(6.211)
(6.197) en (6.211) resulta,
H = 2:/
_
/
,
2
+ q Sen
2
,
_
(6.212)
H =
j
2
,
8:/
2
+ :q/ Sen
2
, (6.213)
_

j
,
=
01
0,
= 4:q/ Sen ,Cos ,
, =
01
0j,
=
j,
4n
2
(6.214)
Al despejar j
,
resulta,
, +
q
/
Sen ,Cos , = 0 (6.215)
La coordenada generalizada usada para describir el sistema fue la coordenada
cilndrica ,. Sin embargo, la coordenada , puede ser cambiada por el ngulo variable
c, adquiriendo ste estatus de coordenada generalizada del sistema. De los tringulos
1C y C0 se deduce que,
/
Cos ,
=
:
Sen c
(6.216)
en virtud de que ambos comparten el cateto r. Al sustituir (6.202) en (6.216) resulta,
Sen c = 2 Sen ,Cos , (6.217)
que es la ecuacin que relaciona , con c. De esta expresin se obtiene que,
Sen
2
, =
1
2
(1 Cos c) (6.218)
y al derivar la misma con respecto al tiempo t resulta,
, =
1
2

c (6.219)
Ahora al sustituir (6.218) y (6.219) en (6.208) y (6.212) se puede escribir,
1 =
1
2
:/
2
c
2
:q/ (1 Cos c) (6.220)
H =
1
2
j
2
c
:/
2
+ :q/ (1 Cos c) (6.221)
que es el Lagrangiano y el Hamiltoniano del sistema en funcin ahora de la coordena-
da generalizada c y donde se han tomado encuenta las ligaduras (6.197). Si se parte
de (6.220) y (6.221) las ecuaciones de movimiento de Hamilton resultan en,
_

j
c
=
01
0c
= :q/ Sen c
c =
01
0jo
=
jo
n
2
(6.222)
y de aqu,
c +
q
/
Sen c = 0 (6.223)
que es la familiar ecuacin de movimiento para el pndulo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos donde las ligaduras
sern usadas en forma explcita. Recurdese que en estos casos el nmero de coor-
denadas generalizadas a utilizar es j = 3`.
forma explcita:
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema.
Aqu se obtiene el Hamiltoniano sin tomar en cuenta las ligaduras.
de ligadura.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.12
5.12 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
todas estas cantidades estn calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85)
y (5.86) respectivamente ya que el ejemplo 5.12 se basa en ste,
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= r Tg o + / =,
(I)
2
(6.224)
: = 1 (6.225)
j = 1 (6.226)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.224)
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
:q (6.227)
j
a
=
J1
J
r
= :
r (6.228)
j
j
=
J1
J
= :
(6.229)
j
:
=
J1
J
.
= :
. (6.230)
gados: al despejar

r,

,

. a partir de las ecuaciones (6.228) a (6.230) se obtiene,
r =
j
a
:
(6.231)
=
j
j
:
(6.232)
. =
j
:
:
(6.233)
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
+ :q (6.234)
obtenido a partir de la energa cintica (5.87) y la potencial (5.88), en el cual no se
han considerado las ligaduras.
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.231) a (6.233) en (6.234)
resulta,
H =
1
2:
_
j
2
a
+ j
2
j
+ j
2
:
_
+ :q (6.235)
_
j
a
=
01
0a
+ `
1
0)
1
0a
+ `
2
0)
2
0a
= `
2
tan o
j
j
=
01
0j
+ `
1
0)
1
0j
+ `
2
0)
2
0j
= :q + `
2
j
:
=
01
0:
+ `
1
0)
1
0:
+ `
2
0)
2
0:
= `
1
r =
01
0ji
=
ji
n
=
01
0j
=
j
n
. =
01
0j:
=
j:
n
(6.236)
que son las ecuaciones de Hamilton del sistema dado.
Al despejar j
a
, j
j
y j
:
de las ltimas tres ecuaciones (6.236) para sustituirlos en las
tres primeras resulta,
_
_
:
r = `
2
tan o
:
= :q + `
2
:
. = `
1
(6.237)
Estas ecuaciones son idnticas a las (5.237), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.240).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.13
SOLUCION:
todas estas cantidades estn calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.3 (5.114),
(5.116) y (5.116) respectivamente ya que el ejemplo 5.13 se basa en ste,
_
_
_
r
1
= 0 =,
(I)
1
= r
1
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
2
= .
1
= 0
1
sobre el eje .
_
r
2
= 0 =,
(I)
3
= r
2
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
4
= .
2
= 0
2
sobre el eje .
1
+
2
= / =,
(I)
5
=
1
+
2
/ = 0, acopla el movimiento de :
1
al de :
2
.
(6.238)
: = 1 (6.239)
j = 1 (6.240)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.238)
1 =
1
2
_
`
1
_
r
2
1
+

2
1
+

.
2
1
_
+ `
2
_
r
2
2
+

2
2
+

.
2
2
__
+ q (`
1
1
+ `
2
2
) (6.241)
lizadas: las coordenadas generalizadas son r
1
,
1
, .
1
, r
2
,
2
, .
2
y los momentos conjuga-
dos (6.1) a dichas coordenadas son,
j
a
1
=
J1
J
r
1
= `
1
r
1
(6.242)
j
j
1
=
J1
J
1
= `
1
1
(6.243)
j
:
1
=
J1
J
.
1
= `
1
.
1
(6.244)
j
a
2
=
J1
J
r
2
= `
2
r
2
(6.245)
j
j
2
=
J1
J
2
= `
2
2
(6.246)
j
:
2
=
J1
J
.
2
= `
2
.
2
(6.247)
gados: al despejar

r
1
,

1
,

.
1
,

r
2
,

2
,

.
2
a partir de las ecuaciones (6.242) a (6.247) se
obtiene,
r
1
=
j
a
1
`
1
(6.248)
1
=
j
j
1
`
1
(6.249)
.
1
=
j
:
1
`
1
(6.250)
r
2
=
j
a
2
`
2
(6.251)
2
=
j
j
2
`
2
(6.252)
.
2
=
j
:
2
`
2
(6.253)
ano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.118) y la
potencial (5.117) el Hamiltoniano sin incluir las ligaduras viene dado por,
H = 1 + l =
1
2
`
1
_
r
2
1
+

2
1
+

.
2
1
_
+
1
2
`
2
_
r
2
2
+

2
2
+

.
2
2
_
q (`
1
1
+ `
2
2
) (6.254)
resulta,
H =
1
2`
1
_
j
2
a
1
+ j
2
j
1
+ j
2
:
1
_
+
1
2`
2
_
j
2
a
2
+ j
2
j
2
+ j
2
:
2
_
q (`
1
1
+ `
2
2
) (6.255)
ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36) resultando,
_
j
a
1
=
01
0a
1
+ `
1
0)
1
0a
1
+ `
2
0)
2
0a
1
+ `
3
0)
3
0a
1
+ `
4
0)
4
0a
1
+ `
5
0)
5
0a
1
= `
1
j
j
1
=
01
0j
1
+ `
1
0)
1
0j
1
+ `
2
0)
2
0j
1
+ `
3
0)
3
0j
1
+ `
4
0)
4
0j
1
+ `
5
0)
5
0j
1
= q`
1
+ `
5
j
:
1
=
01
0:
1
+ `
1
0)
1
0:
1
+ `
2
0)
2
0:
1
+ `
3
0)
3
0:
1
+ `
4
0)
4
0:
1
+ `
5
0)
5
0:
1
= `
2
j
a
2
=
01
0a
2
+ `
1
0)
1
0a
2
+ `
2
0)
2
0a
2
+ `
3
0)
3
0a
2
+ `
4
0)
4
0a
2
+ `
5
0)
5
0a
2
= `
3
j
j
2
=
01
0j
2
+ `
1
0)
1
0j
2
+ `
2
0)
2
0j
2
+ `
3
0)
3
0j
2
+ `
4
0)
4
0j
2
+ `
5
0)
5
0j
2
= q`
2
+ `
5
j
:
2
=
01
0:
2
+ `
1
0)
1
0:
2
+ `
2
0)
2
0:
2
+ `
3
0)
3
0:
2
+ `
4
0)
4
0:
2
+ `
5
0)
5
0:
2
= `
4
r
1
=
01
0ji
1
=
ji
1
A
1
1
=
01
0j
1
=
j
1
A
1
.
1
=
01
0j:
1
=
j:
1
A
1
r
2
=
01
0ji
2
=
ji
2
A
2
2
=
01
0j
2
=
j
2
A
2
.
3
=
01
0j:
3
=
j:
2
A
2
(6.256)
Al despejar j
a
1
, j
j
1
, j
:
1
, j
a
2
, j
j
2
y j
:
2
de las ltimas seis ecuaciones (6.256) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
_
_
`
1
r
1
= `
1
`
1
1
= q`
1
+ `
5
`
1
.
1
= `
2
`
2
r
2
= `
3
`
2
2
= q`
2
+ `
5
`
2
.
2
= `
4
(6.257)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.14
SOLUCION:
_
. = c (r
2
+
2
) = c:
2
=,
(I)
1
= . c (r
2
+
2
) = . c:
2
= 0, haciendo
(6.258)
: = 2 (6.259)
j = 2 (6.260)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por (5.200),
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
:q. (6.261)
en el cual no se ha considerado la ligadura (6.258).
lizadas: las coordenadas generalizadas son :, ,, . y los momentos conjugados (6.1) a
j
v
=
J1
J
:
= :
: (6.262)
j
,
=
J1
J
,
= ::
2
, (6.263)
j
:
=
J1
J
.
= :
. (6.264)
gados: al despejar

:,

,,

: =
j
v
:
(6.265)
, =
j
,
::
2
(6.266)
. =
j
:
:
(6.267)
potencial (5.198) el Hamiltoniano viene dado por,
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
+ :q. (6.268)
donde no se ha usado las ligadura. En coordenadas cilndricas se escribe como,
H =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
+ :q. (6.269)
resulta,
H =
1
2:
_
j
2
v
+
j
2
,
:
2
+ j
2
:
_
+ :q. (6.270)
_
j
v
=
01
0v
+ `
1
0)
1
0v
=
j
2
,
nv
3
2c:`
1
j
,
=
01
0,
+ `
1
0)
1
0,
= 0
j
:
=
01
0:
+ `
1
0)
1
0:
= :q + `
1
: =
01
0jr
=
jr
n
, =
01
0j,
=
j,
nv
2
. =
01
0j:
=
j:
n
(6.271)
Al despejar j
v
, j
,
y j
:
tres primeras resulta,
_
_
:
: ::
,
2
= 2c:`
1
2
, + :
, = 0
:
. + :q = `
1
(6.272)
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.259), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.263) con : = 1 y

, = ..
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.15
SOLUCION:
todas estas cantidades estn calculadas en el ejemplo 5.15 (5.264), (5.274) y (5.275)
respectivamente,
_
_
.
cn
= 0 =,
(I)
1
= .
cn
c = 0 =,
(I)
2
, = 0 =,
(I)
3
(r
cn
1Sen c) Sec c = 1o =,
(I)
4
= (r
cn
1Sen c) Sec c 1o = 0, hay
rotacin en torno al eje ..
cn
= r
cn
Tg c + 1Sec c + / Sen c =,
(I)
5
=
cn
+ r
cn
Tg c 1Sec c / Sen c = 0,
que limita el movimiento del disco a la supercie del plano inclinado.
(6.273)
: = 1 (6.274)
j = 1 (6.275)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin ligaduras incluidas viene dado por
(5.278),
1 = 1 l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
`q
cn
(6.276)
cn
,
cn
, .
cn
, c, ,, o y los momentos conju-
gados (6.1) a dichas coordenadas son,
j
acr
=
J1
J
r
cn
= `
r
cn
(6.277)
j
jcr
=
J1
J
cn
= `
cn
(6.278)
j
:cr
=
J1
J
.
cn
= `
.
cn
(6.279)
j
c
=
J1
J
c
= 1
c
c (6.280)
j
o
=
J1
J
,
= 1
o
, (6.281)
j
o
=
J1
J
o
= 1
o
o (6.282)
gados: al despejar

r
cn
,

cn
,

.
cn
,

c,

,,

o a partir de las ecuaciones (6.277) a (6.282) se
obtiene,
r
cn
=
j
acr
`
(6.283)
cn
=
j
jcr
`
(6.284)
.
cn
=
j
:cr
`
(6.285)
c =
j
c
1
c
(6.286)
, =
j
o
1
o
(6.287)
o =
j
o
1
o
(6.288)
H = 1 + l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
+ `q
cn
(6.289)
sin haber usado las ligaduras.
resulta,
H =
1
2`
_
j
2
acr
+ j
2
jcr
+ j
2
:cr
_
+
1
2
_
j
2
c
1
c
+
j
2
o
1
o
+
j
2
o
1
o
_
+ `q
cn
(6.290)
_
j
acr
=
01
0acr
+ `
1
0)
1
0acr
+ `
2
0)
2
0acr
+ `
3
0)
3
0acr
+ `
4
0)
4
0acr
+ `
5
0)
5
0acr
= `
4
Sec c + `
5
Tg c
j
jcr
=
01
0jcr
+ `
1
0)
1
0jcr
+ `
2
0)
2
0jcr
+ `
3
0)
3
0jcr
+ `
4
0)
4
0jcr
+ `
5
0)
5
0jcr
= `q + `
5
j
:cr
=
01
0:cr
+ `
1
0)
1
0:cr
+ `
2
0)
2
0:cr
+ `
3
0)
3
0:cr
+ `
4
0)
4
0:cr
+ `
5
0)
5
0:cr
= `
1
j
c
=
01
0c
+ `
1
0)
1
0c
+ `
2
0)
2
0c
+ `
3
0)
3
0c
+ `
4
0)
4
0c
+ `
5
0)
5
0c
= `
2
j
o
=
01
0o
+ `
1
0)
1
0o
+ `
2
0)
2
0o
+ `
3
0)
3
0o
+ `
4
0)
4
0o
+ `
5
0)
5
0o
= `
3
j
o
=
01
0o
+ `
1
0)
1
0o
+ `
2
0)
2
0o
+ `
3
0)
3
0o
+ `
4
0)
4
0o
+ `
5
0)
5
0o
= `
4
1
r
cn
=
01
0jicr
=
jicr
A
cn
=
01
0jcr
=
jcr
A
.
cn
=
01
0j:cr
=
j:cr
A
c =
01
0jo
=
jo
1o
, =
01
0j
c
=
j
c
1
c
o =
01
0j
=
j
1
(6.291)
Al despejar j
acr
, j
jcr
, j
:cr
, j
c
, j
o
, j
o
_
_
`
r
cn
= `
4
Sec c + `
5
Tg c
`
cn
= `q + `
5
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
o
o = `
4
1
(6.292)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.16
SOLUCION:
_
_
.
cn
= 0 =,
(I)
1
= .
cn
c = 0 =,
(I)
2
, = 0 =,
(I)
3
(
2
1
) o =
1
c =,
(I)
4
= (
2
1
) o
1
al eje ..
1 =
2
1
=,
(I)
5
= 1
2
+
1
(6.293)
: = 1 (6.294)
j = 1 (6.295)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.224),
1 = 1 l =
1
2
`
_
1
2
+ 1
2
o
2
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
c
2
_
+ `q1Cos o (6.296)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generali-
zadas: las coordenadas generalizadas son 1, o, .
cn
, c, ,, c y los momentos conjugados
(6.1) a dichas coordenadas son,
j
1
=
J1
J

1
= `

1 (6.297)
j
o
=
J1
J
o
= `1
2
o (6.298)
j
:cr
=
J1
J
.
cn
= `
.
cn
(6.299)
j
c
=
J1
J
c
= 1
c
c (6.300)
j
o
=
J1
J
,
= 1
o
, (6.301)
j
=
J1
J
c
= 1
c (6.302)
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjuga-
dos: al despejar

1,

o,

.
cn
,

c,

,,

c a partir de las ecuaciones (6.297) a (6.302) se obtiene,
1 =
j
1
`
(6.303)
o =
j
o
`1
2
(6.304)
.
cn
=
j
:cr
`
(6.305)
c =
j
c
1
c
(6.306)
, =
j
o
1
o
(6.307)
c =
j
(6.308)
potencial (5.223) el Hamiltoniano sin incluir las ligaduras viene dado por,
H = 1 + l =
1
2
`
_
1
2
+ 1
2
o
2
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
c
2
_
`q1Cos o (6.309)
resulta,
H =
1
2`
_
j
2
1
+
j
2
o
1
2
+ j
2
:cr
_
+
1
2
_
j
2
c
1
c
+
j
2
o
1
o
+
j
2
_
`q1Cos o (6.310)
_
j
1
=
01
01
+ `
1
0)
1
01
+ `
2
0)
2
01
+ `
3
0)
3
01
+ `
4
0)
4
01
+ `
5
0)
5
01
=
j
2
A1
3
+ `q Cos o + `
5
j
o
=
01
0o
+ `
1
0)
1
0o
+ `
2
0)
2
0o
+ `
3
0)
3
0o
+ `
4
0)
4
0o
+ `
5
0)
5
0o
= `q1Sen o + `
4
(
2
1
)
j
:cr
=
01
0:cr
+ `
1
0)
1
0:cr
+ `
2
0)
2
0:cr
+ `
3
0)
3
0:cr
+ `
4
0)
4
0:cr
+ `
5
0)
5
0:cr
= `
1
j
c
=
01
0c
+ `
1
0)
1
0c
+ `
2
0)
2
0c
+ `
3
0)
3
0c
+ `
4
0)
4
0c
+ `
5
0)
5
0c
= `
2
j
o
=
01
0o
+ `
1
0)
1
0o
+ `
2
0)
2
0o
+ `
3
0)
3
0o
+ `
4
0)
4
0o
+ `
5
0)
5
0o
= `
3
=
01
0
+ `
1
0)
1
0
+ `
2
0)
2
0
+ `
3
0)
3
0
+ `
4
0)
4
0
+ `
5
0)
5
0
= `
4
1 =
01
0j
T
=
j
T
A
o =
01
0j
=
j
A1
2
.
cn
=
01
0j:cr
=
j:cr
A
c =
01
0jo
=
jo
1o
, =
01
0j
c
=
j
c
1
c
c =
01
0j
=
j
(6.311)
Al despejar j
1
, j
o
, j
:cr
, j
c
, j
o
, j
de las ltimas seis ecuaciones (6.311) para sustituirlos

en las primeras seis resulta,
_
_
`
1 = `1
o
2
+ `q Cos o + `
5
`1
2
o + 2`1
o = `q1Sen o + `
4
(
2
1
)
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
c = `
4
1
(6.312)
(5.307).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.17
SOLUCION:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.17 (5.309), (5.310) y (5.311)
respectivamente,
_
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0
: = c =,
(I)
2
= : c = 0
(6.313)
que son holnomas esclernomas.
: = 1 (6.314)
j = 1 (6.315)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano en coordenadas cilndricas y sin liga-
duras incluidas viene dado por (5.315),
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
:q: Sen , (6.316)
lizadas: las coordenadas generalizadas son :, ,, . y los momentos conjugados (6.1) a
j
v
=
J1
J
:
= :
: (6.317)
j
,
=
J1
J
,
= ::
2
, (6.318)
j
:
=
J1
J
.
= :
. (6.319)
gados: al despejar

:,

,,

: =
j
v
:
(6.320)
, =
j
,
::
2
(6.321)
. =
j
:
:
(6.322)
potencial (5.313) el Hamiltoniano en coordenadas Cartesianas y sin incluir las ligaduras
viene dado por,
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
+ :q (6.323)
que en coordenadas cilndricas se escribe como,
H =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
+

.
2
_
+ :q: Sen , (6.324)
resulta,
H =
1
2:
_
j
2
v
+
j
2
,
:
2
+ j
2
:
_
+ :q: Sen , (6.325)
_
j
v
=
01
0v
+ `
1
0)
1
0v
+ `
2
0)
2
0v
=
j
2
,
nv
3
:q Sen , + `
2
j
,
=
01
0,
+ `
1
0)
1
0,
+ `
2
0)
2
0,
= :q: Cos ,
j
:
=
01
0:
+ `
1
0)
1
0:
+ `
2
0)
2
0:
= `
1
: =
01
0jr
=
jr
n
, =
01
0j,
=
j,
nv
2
. =
01
0j:
=
j:
n
(6.326)
Al despejar j
v
, j
,
, j
:
primeras tres resulta,
_
_
:
: = ::
,
2
:q Sen , + `
2
:
, + 2
, = q Cos ,
:
. = `
1
(6.327)
(5.325).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.18
SOLUCION:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.18 (5.328), (5.329) y (5.330)
respectivamente,
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= r Tg o + /(t) =,
(I)
2
= r Tg o /(t) = 0, limita el movimiento
de : a la supercie del plano inclinado mvil.
(6.328)
donde ,
(I)
1
es holnoma esclernoma y ,
(I)
2
es holnoma renoma.
: = 1 (6.329)
j = 1 (6.330)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.333),
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
:q (6.331)
j
a
=
J1
J
r
= :
r (6.332)
j
j
=
J1
J
= :
(6.333)
j
:
=
J1
J
.
= :
. (6.334)
gados: al despejar

r,

,

r =
j
a
:
(6.335)
=
j
j
:
(6.336)
. =
j
:
:
(6.337)
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
+ :q (6.338)
en el cual no se ha hecho uso de las ligaduras.
resulta,
H =
1
2:
_
j
2
a
+ j
2
j
+ j
2
j
_
+ :q (6.339)
_
j
a
=
01
0a
+ `
1
0)
1
0a
+ `
2
0)
2
0a
= `
2
Tg o
j
j
=
01
0j
+ `
1
0)
1
0j
+ `
2
0)
2
0j
= :q + `
2
j
:
=
01
0:
+ `
1
0)
1
0:
+ `
2
0)
2
0:
= `
1
r =
01
0ji
=
ji
n
=
01
0j
=
j
n
. =
01
0j:
=
j:
n
(6.340)
Al despejar j
a
, j
j
, j
:
de las tres ltimas ecuaciones (6.340) para sustituirlos en las tres
primeras resulta,
_
_
:
r = `
2
Tg o
:
+ :q = `
2
:
. = `
1
(6.341)
(5.339).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
Los ejemplos siguientes representan sistemas con ligaduras holnomas escritas
en la forma semi-holnoma y con ligaduras no-holnomas. Las ligaduras semi-holnomas
no sern integradas por lo que se emplearn en forma explcita. Recurdese que en
estos casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es j = 3`.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras semi-holnomas y no-
holnomas del tipo:
3. Se hallan los coecientes
|)
al comparar las ligaduras identicadas en el paso 1
mediante su comparacin con,
_
_
_
_
_
,
(aIo)
|
_
I
.

I
. t
_
,
(cIo)
|
_
I
.

I
. t
_
=
j
)=1
|)
(
I
. t) d
)
+ 1
|
(
I
. t) dt = 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
_
_
_
,
(aI1)
|
_
I
.

I
. t
_
,
(cI1)
|
_
I
.

I
. t
_
=
j
)=1
|)
(
I
. t)

)
+ 1
|
(
I
. t) = 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
en la forma que corresponda.
de ligadura.
Las ligaduras en los sistemas holnomos o las ligaduras holnomas en
aquellos sistemas no-holnomos donde existan ligaduras holnomas y no-
holnomas, pueden ser convertidas a la forma semi-holnoma al hallar su
diferencial total (ligadura semi-holnoma en forma diferencial) o al derivar-
las con respecto al tiempo t (ligadura semi-holnoma en forma de derivada
o de velocidad) y as aplicar el presente esquema.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.19
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas
y coecientes
i
: todas estas cantidades estn en el ejemplo 5.19 (5.341), (5.342),
(5.342), (5.344) y (5.345) respectivamente. Observar (5.264), (5.274) y (5.275) ya que el
ejemplo 5.19 se basa en el ejemplo 5.15. Las ligaduras, Grados de Libertad, nmero
mnimo de Coordenadas Generalizadas y los coecientes
i
vienen dados por,
_
.
cn
= 0 =,
(cI1)
1
=

.
cn
= 0
c = 0 =,
(cI1)
2
=

c = 0
, = 0 =,
(cI1)
3
=

, = 0
r
cn
Sec c = 1
o =,
(cI1)
4
=

r
cn
Sec c 1
o = 0
cn
=
r
cn
Tg c =,
(cI1)
5
=

cn
+

r
cn
Tg c = 0
(6.342)
: = 1 (6.343)
j = 1 (6.344)
_
11
= 0
12
= 0
13
= 1
14
= 0
15
= 0
16
= 0
21
= 0
22
= 0
23
= 0
24
= 1
25
= 0
26
= 0
31
= 0
32
= 0
33
= 0
34
= 0
35
= 1
36
= 0
41
= Sec c
42
= 0
43
= 0
44
= 0
45
= 0
46
= 1
51
= Tg c
52
= 1
53
= 0
54
= 0
55
= 0
56
= 0
_
_
(6.345)
con
1
= r
cn
,
2
=
cn
,
3
= .
cn
,
4
= c,
5
= , y
6
= o.
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin considerar ligaduras viene dado
por (5.278),
1 = 1 l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
`q
cn
(6.346)
cn
,
cn
, .
cn
j
acr
=
J1
J
r
cn
= `
r
cn
(6.347)
j
jcr
=
J1
J
cn
= `
cn
(6.348)
j
:cr
=
J1
J
.
cn
= `
.
cn
(6.349)
j
c
=
J1
J
c
= 1
c
c (6.350)
j
o
=
J1
J
,
= 1
o
, (6.351)
j
o
=
J1
J
o
= 1
o
o (6.352)
gados: al despejar

r
cn
,

cn
,

.
cn
,

c,

,,

obtiene,
r
cn
=
j
acr
`
(6.353)
cn
=
j
jcr
`
(6.354)
.
cn
=
j
:cr
`
(6.355)
c =
j
c
1
c
(6.356)
, =
j
o
1
o
(6.357)
o =
j
o
1
o
(6.358)
H = 1 + l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
+ `q
cn
(6.359)
sin haber usado ligaduras.
resulta,
H =
1
2`
_
j
2
acr
+ j
2
jcr
+ j
2
:cr
_
+
1
2
_
j
2
c
1
c
+
j
2
o
1
o
+
j
2
o
1
o
_
+ `q
cn
(6.360)
_
j
acr
=
01
0acr
+ `
1
11
+ `
2
21
+ `
3
31
+ `
4
41
+ `
5
51
= `
4
Sec c + `
5
Tg c
j
jcr
=
01
0jcr
+ `
1
12
+ `
2
22
+ `
3
32
+ `
4
42
+ `
5
52
= `
5
j
:cr
=
01
0:cr
+ `
1
13
+ `
2
23
+ `
3
33
+ `
4
43
+ `
5
53
= `
1
j
c
=
01
0c
+ `
1
14
+ `
2
24
+ `
3
34
+ `
4
44
+ `
5
54
= `
2
j
o
=
01
0o
+ `
1
15
+ `
2
25
+ `
3
35
+ `
4
45
+ `
5
55
= `
3
j
o
=
01
0o
+ `
1
16
+ `
2
26
+ `
3
36
+ `
4
46
+ `
5
56
= `
4
1
r
cn
=
01
0jicr
=
jicr
A
cn
=
01
0jcr
=
jcr
A
.
cn
=
01
0j:cr
=
j:cr
A
c =
01
0jo
=
jo
1o
, =
01
0j
c
=
j
c
1
c
o =
01
0j
=
j
1
(6.361)
Al despejar j
acr
, j
jcr
, j
:cr
, j
c
, j
o
, j
o
_
_
`
r
cn
= `
4
Sec c + `
5
Tg c
`
cn
+ `q = `
5
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
o
o = `
4
1
(6.362)
el ejemplo 5.19 y, por ende, en el 5.15.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.20
SOLUCION:
y coecientes
i
(5.353), (5.354) y (5.355) respectivamente,
_
.
cn
= 0 =,
(cI1)
1
=

.
cn
= 0
c = 0 =,
(cI1)
2
=

c = 0
r
cn
= 1
cSen o =,
(aI1)
3
=

r
cn
+ 1Sen o
c = 0
cn
= 1
cCos o =,
(aI1)
4
=

cn
1Cos o
c = 0
(6.363)
: = 2 (6.364)
j = 4 (6.365)
_
11
= 0
12
= 0
13
= 1
14
= 0
15
= 0
16
= 0
21
= 0
22
= 0
23
= 0
24
= 1
25
= 0
26
= 0
31
= 1
32
= 0
33
= 0
34
= 0
35
= 1Sen o
36
= 0
41
= 0
42
= 1
43
= 0
44
= 0
45
= 1Cos o
46
= 0
_
_
(6.366)
con
1
= r
cn
,
2
=
cn
,
3
= .
cn
,
4
= c,
5
= c y
6
= o.
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin usar ligaduras viene dado por
(5.358),
1 = 1 l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
c
2
+ 1
o
o
2
_
`q.
cn
(6.367)
cn
,
cn
, .
cn
, c, c, o y los momentos conju-
j
acr
=
J1
J
r
cn
= `
r
cn
(6.368)
j
jcr
=
J1
J
cn
= `
cn
(6.369)
j
:cr
=
J1
J
.
cn
= `
.
cn
(6.370)
j
c
=
J1
J
c
= 1
c
c (6.371)
j
=
J1
J
c
= 1
c (6.372)
j
o
=
J1
J
o
= 1
o
o (6.373)
gados: al despejar

r
cn
,

cn
,

.
cn
,

c,

c,

obtiene,
r
cn
=
j
acr
`
(6.374)
cn
=
j
jcr
`
(6.375)
.
cn
=
j
:cr
`
(6.376)
c =
j
c
1
c
(6.377)
c =
j
(6.378)
o =
j
o
1
o
(6.379)
H = 1 + l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
c
2
+ 1
c
2
+ 1
o
o
2
_
+ `q.
cn
(6.380)
resulta,
H =
1
2`
_
j
2
acr
+ j
2
jcr
+ j
2
:cr
_
+
1
2
_
j
2
c
1
c
+
j
2
+
j
2
o
1
o
_
+ `q.
cn
(6.381)
_
j
acr
=
01
0acr
+ `
1
11
+ `
2
21
+ `
3
31
+ `
4
41
= `
3
j
jcr
=
01
0jcr
+ `
1
12
+ `
2
22
+ `
3
32
+ `
4
42
= `
4
j
:cr
=
01
0:cr
+ `
1
13
+ `
2
23
+ `
3
33
+ `
4
43
= `
1
j
c
=
01
0c
+ `
1
14
+ `
2
24
+ `
3
34
+ `
4
44
= `
2
=
01
0
+ `
1
15
+ `
2
25
+ `
3
35
+ `
4
45
= `
3
1Sen o `
4
1Cos o
j
o
=
01
0o
+ `
1
16
+ `
2
26
+ `
3
36
+ `
4
46
= 0
r
cn
=
01
0jicr
=
jicr
A
cn
=
01
0jcr
=
jcr
A
.
cn
=
01
0j:cr
=
j:cr
A
c =
01
0jo
=
jo
1o
c =
01
0j
=
j
o =
01
0j
=
j
1
(6.382)
Al despejar j
acr
, j
jcr
, j
:cr
, j
c
, j
, j
o
_
_
`
r
cn
= `
3
`
cn
= `
4
`
.
cn
+ `q = `
1
1
c
c = `
2
1
c = `
3
1Sen o `
4
1Cos o
1
o
o = 0
(6.383)
(5.369).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
SOLUCION:
y coecientes
i
_
.
cn
= 0 =,
(cI1)
1
=

.
cn
= 0
c = 0 =,
(cI1)
2
=

c = 0
, = 0 =,
(cI1)
3
=

, = 0
Sen o
r
cn
Cos o
cn
= 0 =,
(aI1)
4
= Sen o
r
cn
Cos o
cn
= 0
(6.384)
: = 2 (6.385)
j = 3 (6.386)
_
11
= 0
12
= 0
13
= 1
14
= 0
15
= 0
16
= 0
21
= 0
22
= 0
23
= 0
24
= 1
25
= 0
26
= 0
31
= 0
32
= 0
33
= 0
34
= 0
35
= 1
36
= 0
41
= Sen o
42
= Cos o
43
= 0
44
= 0
45
= 0
46
= 0
_
_
(6.387)
con
1
= r
cn
,
2
=
cn
,
3
= .
cn
,
4
= c,
5
= , y
6
= o.
(5.384),
1 = 1 l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
+Q1r
cn
+2q1/ Cos o (6.388)
cn
,
cn
, .
cn
j
acr
=
J1
J
r
cn
= `
r
cn
(6.389)
j
jcr
=
J1
J
cn
= `
cn
(6.390)
j
:cr
=
J1
J
.
cn
= `
.
cn
(6.391)
j
c
=
J1
J
c
= 1
c
c (6.392)
j
o
=
J1
J
,
= 1
o
, (6.393)
j
o
=
J1
J
o
= 1
o
o (6.394)
gados: al despejar

r
cn
,

cn
,

.
cn
,

c,

,,

obtiene,
r
cn
=
j
acr
`
(6.395)
cn
=
j
jcr
`
(6.396)
.
cn
=
j
:cr
`
(6.397)
c =
j
c
1
c
(6.398)
, =
j
o
1
o
(6.399)
o =
j
o
1
o
(6.400)
H = 1 +l =
1
2
`
_
r
2
cn
+

2
cn
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
Q1r
cn
2q1/ Cos o (6.401)
resulta,
H =
1
2`
_
j
2
acr
+ j
2
jcr
+ j
2
:cr
_
+
1
2
_
j
2
c
1
c
+
j
2
+
j
2
o
1
o
_
Q1r
cn
2q1/ Cos o (6.402)
_
j
acr
=
01
0acr
+ `
1
11
+ `
2
21
+ `
3
31
+ `
4
41
= Q1 + `
4
Sen o
j
jcr
=
01
0jcr
+ `
1
12
+ `
2
22
+ `
3
32
+ `
4
42
= `
4
Cos o
j
:cr
=
01
0:cr
+ `
1
13
+ `
2
23
+ `
3
33
+ `
4
43
= `
1
j
c
=
01
0c
+ `
1
14
+ `
2
24
+ `
3
34
+ `
4
44
= `
2
=
01
0
+ `
1
15
+ `
2
25
+ `
3
35
+ `
4
45
= `
3
j
o
=
01
0o
+ `
1
16
+ `
2
26
+ `
3
36
+ `
4
46
= 2q1/ Sen o
r
cn
=
01
0jicr
=
jicr
A
cn
=
01
0jcr
=
jcr
A
.
cn
=
01
0j:cr
=
j:cr
A
c =
01
0jo
=
jo
1o
c =
01
0j
=
j
o =
01
0j
=
j
1
(6.403)
Al despejar j
acr
, j
jcr
, j
:cr
, j
c
, j
, j
o
_
_
`
r
cn
Q1 = `
4
Sen o
`
cn
= `
4
Cos o
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
o
o + 2q1/ Sen o = 0
(6.404)
(5.395).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.22
SOLUCION:
y coecientes
i
_
.
cn
= 0 =,
(cI1)
1
=

.
cn
c = 0 =,
(cI1)
2
=

c = 0, no hay rotacin en torno al eje r.
, = 0 =,
(cI1)
3
=

, = 0, no hay rotacin en torno al eje .
r
cn
=

: Cos o =,
(aI1)
4
= Cos o
:

r
cn
= 0.
(6.405)
: = 2 (6.406)
j = 3 (6.407)
_
11
= 0
12
= 0
13
= 1
14
= 0
15
= 0
16
= 0
21
= 0
22
= 0
23
= 0
24
= 1
25
= 0
26
= 0
31
= 0
32
= 0
33
= 0
34
= 0
35
= 1
36
= 0
41
= Cos o
42
= 1
43
= 0
44
= 0
45
= 0
46
= 0
_
_
(6.408)
con
1
= :,
2
= r
cn
,
3
= .
cn
,
4
= c,
5
= ,,
6
= o.
(5.403),
1 = 1 l =
1
2
`
_
:
2
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
+Q1r
cn
+ 2q1/ Cos o (6.409)
lizadas: las coordenadas generalizadas son :, r
cn
, .
cn
, c, ,, o y los momentos conjuga-
dos (6.1) a dichas coordenadas son,
j
c
=
J1
J
:
= `
: (6.410)
j
acr
=
J1
J
r
cn
= 0 (6.411)
j
:cr
=
J1
J
.
cn
= `
.
cn
(6.412)
j
c
=
J1
J
c
= 1
c
c (6.413)
j
o
=
J1
J
,
= 1
o
, (6.414)
j
o
=
J1
J
o
= 1
o
o (6.415)
gados: al despejar

:,

r
cn
,

.
cn
,

c,

,,

obtiene,
: =
j
c
`
(6.416)
r
cn
= 0 (6.417)
.
cn
=
j
:cr
`
(6.418)
c =
j
c
1
c
(6.419)
, =
j
o
1
o
(6.420)
o =
j
o
1
o
(6.421)
H = 1 + l =
1
2
`
_
:
2
+

.
2
cn
_
+
1
2
_
1
c
2
+ 1
o
,
2
+ 1
o
o
2
_
Q1r
cn
2q1/ Cos o (6.422)
resulta,
H =
1
2`
_
j
2
c
+ j
2
:cr
_
+
1
2
_
j
2
c
1
c
+
j
2
+
j
2
o
1
o
_
Q1r
cn
2q1/ Cos o (6.423)
_
j
c
=
01
0c
+ `
1
11
+ `
2
21
+ `
3
31
+ `
4
41
= `
4
Cos o
j
acr
=
01
0acr
+ `
1
12
+ `
2
22
+ `
3
32
+ `
4
42
= Q1 `
4
j
:cr
=
01
0:cr
+ `
1
13
+ `
2
23
+ `
3
33
+ `
4
43
= `
1
j
c
=
01
0c
+ `
1
14
+ `
2
24
+ `
3
34
+ `
4
44
= `
2
j
o
=
01
0o
+ `
1
15
+ `
2
25
+ `
3
35
+ `
4
45
= `
3
j
o
=
01
0o
+ `
1
16
+ `
2
26
+ `
3
36
+ `
4
46
= 2q1/ Sen o
: =
01
0js
=
js
A
r
cn
=
01
0jicr
= 0
.
cn
=
01
0j:cr
=
j:cr
A
c =
01
0jo
=
jo
1o
, =
01
0j
c
=
j
c
1
c
o =
01
0j
=
j
1
(6.424)
Al despejar j
c
, j
acr
, j
:cr
, j
c
, j
o
, j
o
de las ltimas seis ecuaciones (6.424) para sustituir-
los en las primeras seis resulta,
_
_
`
: = `
4
Cos o
Q1 = `
4
`
.
cn
= `
1
1
c
c = `
2
1
o
, = `
3
1
o
o = 2q1/ Sen o
(6.425)
(5.409).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-
Hamilton
El principio de Hamilton establece que,
o
_
t
2
t
1
1
_
i
.

i
. t
_
dt = 0 (6.426)
y al usar (6.2),
o
_
t
2
t
1
_
i
j
i
H (
i
. j
i
. t)
_
dt = 0
o,
_
t
2
t
1
i
_
oj
i
i
+ j
i
o
JH
Jj
i
oj
i
JH
J
i
o
i
_
dt = 0 (6.427)
El segundo trmino de (6.427) puede ser integrado por partes como sigue,
_
t
2
t
1
j
i
o
i
dt =
_
t
2
t
1
j
i
d
dt
o
i
dt = j
i
o
i
H[
t
2
t
1
_
t
2
t
1
j
i
o
i
dt (6.428)
donde el primer trmino se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
o
i
(t
1
) = o
i
(t
2
) = 0, por lo tanto (6.427) se convierte en,
0 = o
_
t
2
t
1
1dt =
_
t
2
t
1
i
__
JH
Jj
i
_
oj
i
+
_
j
i
JH
J
i
_
o
i
_
dt (6.429)
6.5. ESPACIO DE FASE
y puesto que las variaciones oj
i
y o
i
son independientes las unas de las otras (porque
a lo largo de un camino en el espacio de fase los caminos vecinos pueden tener
diferentes coordenadas o/y direrentes momentos) resultan,
i
=
01
0j
.
j
i
=
01
0q
.
_
(6.430)
que son las ecuaciones de Hamilton para Q
.l
i
= 0.
Se deja como ejercicio al estudiante tratar los restantes casos estudiados antes par-
tiendo del Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas Q
.l
)
mostrado
por (5.63) en la seccin 5.2.
6.5. Espacio de fase
En el formalismo Hamiltoniano, el estado del movimiento de un sistema mecni-
co con j coordenadas generalizadas en un tiempo denido t est completamente
caracterizado mediante la especicacin de j coordenadas generalizadas y j mo-
mentos generalizados:
1
.
2
.
3,
. . . .
j
y j
1
. j
2
. j
3,
. . . . j
j
.
Figura (6.8): Trayectoria de fase en un espacio de fase.
Se denomina Espacio de Fase al espacio Cartesiano cuyas coorde-
nadas son las coordenadas generalizadas
i
y los momentos generalizados
j
i
. Este espacio es de dimensin 2j.
El subespacio de dimensin j de las coordenadas
i
es el Espacio de Conguracin
y el subespacio de dimensin j de los momentos j
i
es llamado Espacio de Momentos.
En el curso del movimiento de un sistema, el punto representativo describe una curva
que es la denominada Trayectoria de Fase (ver gura 6.8). A la representacin de
una trayectoria de fase en el espacio de fase, para un determinado sistema, se le
denomina Diagrama de Fase.
Si el Hamiltoniano es conocido, entonces la trayectoria de fase completa puede
ser calculada nicamente a partir de las coordenadas de un punto. Por lo tanto, a
cada punto le pertenece slo una trayectoria y dos trayectorias diferentes no se inter-
sectarn. En el espacio de fase un camino est dado en representacin paramtrica
mediante
i
(t), j
i
(t) (i = 1. 2. 3. .... j). Debido a la singularidad de las soluciones de
las ecuaciones de Hamilton, el sistema se desarrolla a partir de varias condiciones de
frontera a lo largo de varias trayectorias. Para sistemas conservativos el punto repre-
sentavivo est connado a una hipersuperfcie de dimensin 2j1 del espacio de fase
mediante la condicin H (
i
. j
i
) = 1 =constante.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.23
Construir el diagrama de fase para la partcula del ejemplo 6.1.
SOLUCION: la partcula tiene 2 grados de libertad (,. .), as el espacio de fase para
este ejemplo es de 4 dimensiones ,, j
,
, ., j
:
. Pero j
,
es constante segn la primera de
las ecuaciones (6.62), por lo que puede ser suprimido.
El Hamiltoniano viene dado por (6.61),
H =
1
2:
_
j
2
,
1
2
+ j
2
:
_
+
1
2
1
_
1
2
+ .
2
_
= 1 = constante (6.431)
Se ver la proyeccin del camino de fase sobre el plano .j
:
. Al hacer j
,
= 0 en la
ecuacin anterior,
j
2
:
2n(1
1
2
11
2
)
+
:
2
2T
1
1
2
= 1 (6.432)
Figura (6.9): Diagrama de fase para la partcula de masa : obligada a moverse sobre la supercie de
un cilindro, mostrada en la gura (6.1).
que es la ecuacin de una elipse y, as, la proyeccin del camino de fase sobre el
plano .j
:
para cualquier 1 es una elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento
en la direccin . es armnico simple.
Por otro lado, debido a que

, =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con ,. As, el camino de fase sobre
cualquier supercie H = 1 =constante es una espiral elptica uniforme (ver gura 6.9).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.24
Construir el diagrama de fase para el ejemplo 6.4.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.97) con la posicin
1
tomado como
coordenada generalizada del sistema,
H =
j
2
j
1
2 (`
1
+ `
2
)
+ (`
2
`
1
) q
1
`
2
q/ (6.433)
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (6.433) a la energa total del sistema 1. En efecto,
j
2
j
1
2 (`
1
+ `
2
)
+ (`
2
`
1
) q
1
`
2
q/ = 1 = constante (6.434)
y a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase j
j
1
=
j
j
1
(
1
),
j
j
1
=
_
2 (`
1
+ `
2
) (1 + `
1
q
1
+ `
2
q (/
1
)) (6.435)
Figura (6.10): Diagrama de fase para la mquina simple de Atwood de la gura 5.3.
obtenindose as un conjunto de curvas donde la energa 1 acta como parmetro.
Estas curvas son mostradas en la gura 6.10.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.25
Construir el diagrama de fase para una partcula de masa : que
se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un alambre que tiene
forma de parbola como se muestra en la gura 6.11.
Figura (6.11): Partcula de masa : que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un
alambre que tiene forma de parbola j =
x
2
2
.
SOLUCION: este sistema es conservativo y con ligaduras. Para construir el diagra-
ma de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema para lo cual sern em-
pleadas coordenadas Cartesianas con el origen en la posicin mostrada en la gura
6.11.
(I)
_
_
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0, que ja el movimiento de la partcula de masa
: al plano r.
=
1
2
r
2
=,
(I)
2
=
1
2
r
2
= 0, que obliga a la partcula a moverse
sobre el alambre.
(6.436)
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.437)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.438)
Se construye el Lagrangiano: en coordenadas Cartesianas la energa cintica total
del sistema es,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
(6.439)
y la energa potencial total viene dada por,
l = :q (6.440)
que establece el origen de potencial (l = 0) en = 0. Entonces,
1 = 1 l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
:q (6.441)
que es el Lagrangiano del sistema donde no se han considerado las ligaduras (6.436).
Ahora, al tener presentes la ligaduras se reduce a,
1 =
1
2
:
r
2 _
1 + r
2
_
1
2
:qr
2
(6.442)
donde se puede observar que la coordenada generalizada es r.
coordenada es,
j
a
=
J1
J
r
= :
r
_
1 + r
2
_
(6.443)
gados: al despejar

r a partir de la ecuacin (6.443) se obtiene,
r =
j
a
:(1 + r
2
)
(6.444)
Figura (6.12): Diagrama de fase para el sistema mostrado en la gura (6.11).
H = 1 + l =
1
2
:
_
r
2
+

2
+

.
2
_
. .
Por (6.439)
+ :q
..
Por (6.440)
(6.445)
(6.436) en (6.445) resulta,
H =
1
2
:
r
2 _
1 + r
2
_
+
1
2
:qr
2
(6.446)
H =
1
2
j
2
a
:(1 + r
2
)
+
1
2
:qr
2
(6.447)
1
2
j
2
a
:(1 + r
2
)
+
1
2
:qr
2
= 1 = constante (6.448)
a
= j
a
(r),
j
a
=
_
:(1 + r
2
) (21 :qr
2
) (6.449)
obtenindose as un conjunto de curvas con la energa 1 como parmetro. Estas cur-
vas son mostradas en la gura 6.12.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.26
Construir el diagrama de fase para el pndulo del ejemplo 6.8
pero con

, = . (. constante). Este es el llamado pdulo cnico.
SOLUCION: este sistema es conservativo y con ligaduras. Para construir el diagrama
de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema. La gura 6.3 muestra las
coordenadas a usar.
(I)
_
, = . = constante =,
(I)
1
=

, . = 0
: = / =,
(I)
2
= : / = 0, que obliga a masa pendular a moverse a una
distancia ja / del punto de soporte del pdulo.
(6.450)
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.451)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.452)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir ligaduras viene dado por
(6.155),
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
c
2
+ :
2
Sen
2
c
,
2
_
+ :q: Cos c (6.453)
Figura (6.13): Diagrama de fase para el pndulo de la gura 6.2 con

, = . = constante. La gura 6.13(a)
es para . <
_
q,/ y la 6.13(b) es para .
_
q,/.
y ahora al sustituir las ligaduras (6.450) resulta,
1 =
1
2
:/
2
_
c
2
+ .
2
Sen
2
c
_
+ :q/ Cos c (6.454)
observndose que la coordenada generalizada es c.
ralizadas: la coordenada generalizada es c y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
j
c
=
J1
J
c
= :/
2
c (6.455)
gados: al despejar

c a partir de la ecuacin (6.455) se obtiene,
c =
j
c
:/
2
(6.456)
H = 1 + l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
c
2
+ :
2
Sen
2
c
,
2
_
. .
Por (6.153)
:q: Cos c
. .
Por (6.154)
(6.457)
(6.450) en (6.457) resulta,
H =
1
2
:/
2
_
c
2
+ .
2
Sen
2
c
_
:q/ Cos c (6.458)
H =
j
2
c
:/
2
+
1
2
:/
2
.
2
Sen
2
c :q/ Cos c (6.459)
j
2
c
2:/
2
+
1
2
:/
2
.
2
Sen
2
c :q/ Cos c = 1 = constante (6.460)
c
= j
c
(c),
j
c
= /:
_
21
n
/
2
.
2
Sen
2
c + 2q/ Cos c (6.461)
obtenindose as un conjunto de curvas con la energa 1 como un parmetro. Estas
curvas son mostradas en la gura 6.13.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.27
Construir el diagrama de fase para el pndulo simple del ejemplo
6.11.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.221) con el ngulo c tomado como
coordenada generalizada del sistema,
H = 1 + l =
1
2
j
2
c
:/
2
+ :q/ (1 Cos c) (6.462)
niano (??) a la energa total del sistema 1. En efecto,
1
2
j
2
c
:/
2
+ :q/ (1 Cos c) = 1 = constante (6.463)
c
= j
c
(c),
j
c
=
_
2:/
2
[1 :q/ (1 Cos c)] (6.464)
obtenindose as un conjunto de curvas donde la energa 1 acta como parmetro.
Estas curvas son mostradas en la gura 6.14.
Figura (6.14): Diagrama de fase para el pndulo simple de la gura (6.6).
Para c y momento j
c
pequeos el pndulo oscila, apareciendo en el diagrama
de fase como elipses. Para c y momento j
c
grandes el pndulo da vueltas comple-
tas apareciendo como lneas que envuelven a las elipses. Separando los anteriores
movimientos se encuentra el caso especial en el cual el pndulo comienza en la parte
ms alta, cae y regresa a la posicin ms alta.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6. Teorema de Liouville
En esta seccin se supondr que los sistemas a considerar son holnomos,
cuyas ligaduras son usadas en forma implcita, Q
(|ij)
i
= 0, en las ecuaciones para elim-
inar las coordenadas generalizadas dependientes y donde no existen fuerzas que no
provengan de una funcin de energa potencial l, Q
.l
i
= 0. El nmero de grados de
libertad es : = 3` 1
(I)
= j.
Cuando el nmero de grados de libertad es muy grande se hace imposible (y
adems intil) una descripcin microscpica del sistema, ya que no es posible encon-
trar ni siquiera las condiciones iniciales (las posiciones y momentos de cada una de las
partculas en el tiempo t). Este es el punto de partida de la Mecnica Estadstica.
En general habr un gran nmero de estados iniciales posibles, cada uno de los
cuales est representado por un punto en el espacio de fase. Cuando el nmero de
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
grados de libertad es realmente grande ( 10
24
) el nmero de estados iniciales posi-
bles ` se har tan grande y tan denso que ser posible caracterizarlo mediante una
densidad de estados j,
j =
d`
d\
(6.465)
con,
d\ = jd
1
dj
1
d
2
dj
2
d
3
dj
3
. . . d
j
dj
j
=
j
)=1
d
)
dj
)
(6.466)
El Teorema de Liouville
4
realmente pertenece a la Mecnica Estadstica y es bsico
para su estudio, pero es de inters considerarlo aqu debido a que es una consecuen-
cia directa de las ecuaciones de Hamilton. Este teorema es bsico para la Mecnica
de Sistemas tales que:
1. El nmero de grados de libertad es muy grande.
2. No se pueden determinar las 2j condiciones iniciales, por lo tanto tampoco el esta-
do del sistema en sentido clsico. Solamente se conoce el Hamiltoniano del sistema,
las ligaduras y, a lo sumo, siete de las 2j constantes de movimiento (las aditivas: 1,
1,
j ).
3. Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio de
fase, slo se pueden hacer suposiciones estadsticas. En particular se puede asumir
que todas las trayectorias de fase compatibles con las ligaduras y con los valores
de las siete constantes aditivas son igualmente probables (distribucin uniforme).
En general, habr una regin del espacio de fase que es accesible al sistema y se
puede postular alguna distribucin de probabilidades de las distintas trayectorias
de fase dentro de la regin accesible (las trayectorias externas a la regin accesible
tienen probabilidad cero).
Antes de enunciar y demostrar el Teorema de Liouville, es importante denir Con-
junto Estadstico, nocin til en los casos donde hay 2j 7 constantes de movimiento
no determinadas
5
.
4
Liouville se gradu en la cole Polytechnique de Pars en 1827. Tras varios aos como asistente en
varias instituciones logr ser profesor en la cole Polytechnique en el ao 1838. Obtuvo la ctedra de
Matemticas en el Collge de France en 1850 y la de Mecnica en la Facult des Sciences en 1857. Tra-
baj en una cantidad muy diversa de campos en matemticas, incluyendo teora de nmeros, anlisis
complejo, topologa diferencial, pero tambin en fsica matemtica e incluso astronoma. Se le recuer-
da en particular por el teorema que lleva su nombre.
5
El 7 viene de que exiten tres componentes de la costante de movimiento aditiva

1, tres de la

j y un
valor para 1.
Un Conjunto Estadstico consiste en un conjuto de sistemas iguales, quer-
indose decir con esto, que tengan el mismo nmero de grados de libertad,
la misma clase de partculas y de interacciones, las mismas ligaduras y los
mismos valores de las constantes de movimiento aditivas.
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadstico slo pueden diferir por los
valores de las 2j 7 constantes no aditivas. Se considera que el nmero de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadsticamente representativa de la
distribucin de los valores de las 2j 7 constantes indeterminadas.
En cada instante de tiempo, el estado de cada sistema del conjunto ser represen-
tado por un punto en el espacio de fase y su estado de movimiento por una trayectoria
de fase. El cojunto estadstico de sistemas de : grados de libertad estar representa-
do en cada instante por un enjambre de puntos en el espacio de fase. Como los
sistemas del conjunto estadstico no interactan, cada punto se mueve independien-
temente de los dems en el espacio de fase 2:-dimensional.
Figura (6.15): Evolucin de una regin en el espacio de fase.
Considrense ahora un gran nmero ` de sistemas mecnicos conservativos que
tienen el mismo Hamiltoniano (cojunto estadstico de sistemas). En estos sistemas el
Hamiltoniano, como ya se sabe, es la energa total y es constante, es decir,
H (
i
. j
i
) = constante = 1 (6.467)
que puede representarse por una supercie en el espacio de fase.
Supngase ahora que las energas de todos estos ` sistemas estn comprendidas
entre 1
1
y 1
2
, entonces las trayectorias de todos estos sistemas estarn comprendidas
entre las dos supercies H = 1
1
y H = 1
2
como es mostrado en la gura 6.15. Puesto
que cada uno de los sistemas tienen condiciones iniciales diferentes, se desplazarn
en el espacio de fase describiendo trayectorias diferentes. Supngase (ver gura 6.15)
que los puntos de conguraciones iniciales t = t
c
de los sistemas estn contenidos en
una regin 1
1
y despus de un tiempo t t
c
estos puntos ocupan ahora la regin 1
2
.
Si se observa, por ejemplo, el punto representativo correspondiente a uno de los `
sistemas, se observar que el punto se desplaza desde el punto hasta el punto 1.
El volumen de cada una de las regiones es posible calcularlo mediante,
\ =
1
...
j
.j
1
...j
j
=
j
)=1
)
j
)
(6.468)
y la densidad de puntos se puede denir como,
j =
`
\
(6.469)
Es obvio que el nmero de puntos representativos en 1
1
y 1
2
es igual. Lo que no es
tan obvio es lo que expresa el siguiente teorema, denominado Teorema de Liouville:
El volumen de una regin 1
1
del espacio de fase es igual al de la regin
es 1
2
(es decir, se conserva) si los puntos representativos de su frontera se
mueven de acuerdo a las ecuaciones de Hamilton. O, si se dene la den-
sidad j como el nmero de puntos por unidad de volumen, entonces la
densidad es constante.
o en equivalentemente,
En cada elemento de volumen del espacio de fase, la densidad j de
puntos representativos del conjunto estadstico permanece constante en el
tiempo.
Demostracin:
Para demostrarlo, se investiga el movimiento de un sistema de puntos a travs de
un elemento de volumen del espacio de fase. Considrense primero las componentes
del ujo de puntos representativos a lo largo de las direcciones
i
y j
i
. En la gura 6.16,
el rea 1C1 representa la proyeccin del elemento de volumen d\ de dimensin 2j
sobre el plano
i
. j
i
.
Figura (6.16): Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano
i
j
i
.
El el ujo , de puntos representativos (nmero de puntos representativos por unidad
de tiempo) que se mueven entrando en la direccin
i
a travs de la cara lateral
(con proyeccin 1 sobre el plano
i
. j
i
) es,
,
E
1
= j
d
i
dt
dj
i
d\
i
= j
i
dj
i
d\
i
(6.470)
con,
d\
i
=
j
)=1
i,=)
d
)
dj
)
(6.471)
el restante elemento de volumen de dimensin 2j 2, dj
i
d\
i
es la magnitud de la
supercie lateral con proyeccin 1 en el plano
i
. j
i
y el superndice E indica entrante.
De forma anloga, el ujo entrante en la direccin j
i
(que entra por 1) es,
,
E
1
= j
dj
i
dt
d
i
d\
i
= j
j
i
d
i
d\
i
(6.472)
de manera que el ujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del rea
d
i
dj
i
es,
,
E
(
i
. j
i
) = ,
E
1
+ ,
E
1
= j
_
i
dj
i
+

j
i
d
i
_
d\
i
(6.473)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras 1C y C1. Esto se puede obtener de (6.473) mediante un
desarrollo en series de Taylor alrededor de (
i
. j
i
) para as hallarla en (
i
+ d
i
. j
i
+ dj
i
).
Por lo tanto, el ujo total saliente de puntos representativos es (aproximadamente),
,
S
= ,
E
(
i
+ d
i
. j
i
+ dj
i
) = ,
E
(
i
. j
i
) +
J,
E
(
i
. j
i
)
J
i
d
i
+
J,
E
(
i
. j
i
)
Jj
i
dj
i
(6.474)
donde el superndice S indica saliente y donde se ha usado el desarrollo de Taylor
(hasta el primer orden) para una funcin de dos variables alrededor de (c. /),
, (r. ) ,(c. /) +
J,
Jr
(o,b)
(r c) +
J,
J
(o,b)
( /) (6.475)
con r =
i
+ d
i
, = j
i
+ dj
i
, c =
i
, / = j
i
, , (
i
+ d
i
. j
i
+ dj
i
) = ,
S
y , (
i
. j
i
) = ,
E
.
Ahora, al sustituir (6.473) en (6.474) resulta,
,
S
= j
_
i
dj
i
+

j
i
d
i
_
d\
i
+
J
J
i
_
j
_
i
dj
i
+

j
i
d
i
_
d\
i
_
d
i
+
J
Jj
i
_
j
_
i
dj
i
+

j
i
d
i
_
d\
i
_
dj
i
= j
i
dj
i
d\
i
+ j
j
i
d
i
d\
i
+
J
_
j
i
_
J
i
dj
i
d
i
d\
i
. .
=o\
+
J
_
j
j
i
_
Jj
i
d
i
dj
i
d\
i
. .
=o\
= j
i
dj
i
d\
i
+ j
j
i
d
i
d\
i
+
_
_
J
_
j
i
_
J
i
+
J
_
j
j
i
_
Jj
i
_
_
d\ (6.476)
as el nmero de puntos representativos por unidad de tiempo que se atascan en el
elemento de volumen.es la diferencia entre las ecuaciones (6.473) y (6.476),
,
E
,
S
=
_
J
J
i
_
j
i
_
+
J
Jj
i
_
j
j
i
_
_
d\ =
Jj
Jt
d\ (6.477)
Sumando sobre todas las i = 1. 2. 3. .... j se obtiene el nmero de puntos represen-
tativos que se atascan en total. Esta cantidad corresponde, justamente, al cambio
con el tiempo (derivada temporal) de la densidad multiplicada por d\ . Por lo tanto, se
puede concluir que,
Jj
Jt
=
j
i=1
_
J
J
i
_
j
i
_
+
J
Jj
i
_
j
j
i
_
_
(6.478)
que es una ecuacin de continuidad de la forma
6
,
div
_
j

:
_
+
Jj
Jt
= 0 (6.479)
donde la divergencia se reere al espacio de fase de dimensin 2j,
\ =
j
i=1
J
J
i
+
j
i=1
J
Jj
i
(6.480)
Ahora, al desarrollar las derivadas en (6.478) y reordenar se obtiene,
j
i=1
_
Jj
J
i
i
+ j
J
i
J
i
+
Jj
Jj
i
j
i
+ j
J
j
i
Jj
i
_
+
Jj
Jt
= 0 (6.481)
Pero como de las ecuaciones de Hamilton (6.36) para las caractersticas de los sistemas
considerados en esta seccin se tiene que,
j
i
=
JH
J
i
=
J
j
i
Jj
i
=
J
2
H
Jj
i
J
i
=
J
2
H
J
i
Jj
i
(6.482)
i
=
JH
Jj
i
=
J
i
J
i
=
J
2
H
J
i
Jj
i
(6.483)
(si las segundas derivadas parciales de H son continuas) entonces (6.481) se puede
escribir como,
j
i=1
_
Jj
J
i
i
+
Jj
Jj
i
j
i
_
+
Jj
Jt
= 0 (6.484)
que es justamente la derivada total de j con respecto al tiempo,
dj
dt
= 0 (6.485)
indicando que j =constante. Esto establece que la densidad de puntos representa-
tivos, en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partculas,
permanece constante durante el movimiento.
Se debe resaltar que se pudo establecer la invariancia de la densidad slo debido
a que el problema fue formulado en el espacio de fase. No existe un teorema equiv-
alente para el espacio de conguraciones estudiado en la seccin 2.7.4 del captulo
2, lo que muestra la importancia del formalismo Hamiltoniano para los sistemas con un
gran nmero de partculas. As se puede usar la dinmica Hamiltoniana (en lugar de
la Lagrangiana) para trabajar en Mecnica Estadstica.
6
Las ecuaciones de continuidad de este tipo aparecen a menudo en fsica de ujos (Hidrodinmica,
Electrodinmica, Mecnica Cuntica). Estas ecuaciones siempre expresan una ley de conservacin.
El Teorema de Liouville es importante no slo para agregados de partculas mi-
croscpicas, como en la Mecnica Estadstica de los sistemas gaseosos y las propie-
dades de la concentracin de partculas cargadas en los aceleradores de partculas,
sino tambin en ciertos sistemas macroscpicos. Por ejemplo, en dinmica estelar, el
problema se invierte y mediante el estudio de la funcin de distribucin j de las estrel-
las en una galaxia, puede inferirse el potencial l del campo gravitacional galctico.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.28
Mostrar que se cumple el Teorema de Liouville para un conjunto
de partculas de masa : que se mueven inmersas en un campo gravitacional cons-
tante.
SOLUCION: este sistema es conservativo y sin ligaduras. Para construir el diagrama
de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: se supone
que es un sistema con un nmero ` muy grande de partculas y, por lo tanto, con un
grados de libertad igualmente grande.
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano viene dado por,
1 = 1 l =
1
2
:
2
+ :q (6.486)
ralizadas: la coordenada generalizada es y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
j
q
=
J1
J
= :
(6.487)
gados: al despejar

a partir de la ecuacin (6.455) se obtiene,
=
j
q
:
(6.488)
H = 1 + l =
1
2
:
2
:q (6.489)
H =
j
2
q
2:
:q (6.490)
j
2
q
2:
:q = 1 = constante (6.491)
q
= j
q
(),
j = :
_
2
_
1
n
+ q
_
(6.492)
obtenindose as un conjunto de parbolas con la energa 1 como un parmetro
como se muestra en la gura 6.17.
Figura (6.17): Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa : movindose inmersas en un
campo gravitacional constante.
Considrense un nmero de partculas con momentos en t = 0 entre los lmites
j
1
_ j/ _ j
2
y energas entre 1
1
_ 1 _ 1
2
. Ellas cubren el rea en el espacio de fase.
Un tiempo t despus las partculas cubren el rea
t
, como se muestra en la gura 6.17.
En este instante ellas tienen momento,
j/ = j + :qt (6.493)
6.7. FORMA SIMPLCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
de manera que
t
es el rea entre las parbolas limitadas por j
1
+ :qt _ j/ _ j
2
+ :qt.
Con,
=
1
:q
_
j
2
2:
1
_
(6.494)
se pueden calcular las reas y
t
como sigue,
=
_
j
2
j
1
_ 1
r
_

2
1
2r
1
1
_
1
r
_

2
2
2r
1
2
_ djd =
1
2
1
1
:q
(j
2
j
1
) (6.495)
y de la misma forma,
t
=
1
2
1
1
:q
(j/
2
j/
1
) =
1
2
1
1
:q
(j
2
j
1
) (6.496)
que es justo el enunciado del Teorema de Liouville, =
t
, expresando que la densidad
del sistema de partculas en el espacio de fase permanece constante.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton
Una elegante y poderosa herramienta para manipular las ecuaciones de Hamil-
ton y expresiones asociadas lo constituye la Forma Simplctica.
7
Se llama Forma Simplctica a aquella que utiliza el lenguaje matricial,
que es muy til debido a su carcter compacto y su potencia para operar
con una buena cantidad de informacin de manera automtica.
Esta notacin permite escribir las ecuaciones de Hamilton en forma compacta. En
efecto, para un sistema de j coordenadas generalizadas mnimas, se puede denir
una matriz columna con 2j elementos tales que,
_

i
=
i
i+j
= j
i
, con i _ j (6.497)
7
El trmino simplctico viene del griego para entrelazado, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las

i
estn relacionadas con las derivadas con respecto a los j
i
y
los

j
i
lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las
i
. Este trmino fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
es decir,
=
_
1
.
.
.
i
.
.
.
1+j
.
.
.
i+j
.
.
.
2j
_
_
=
_
1
.
.
.
i
.
.
.
j
j
1+j
.
.
.
j
i+j
.
.
.
j
2j
_
_
(6.498)
y, similarmente, la matriz columna
0H
0
con 2j elementos tales que,
_
_
_
_
01
0
_
i
=
01
0q
.
Q
(|ij)
i
Q
.l
i
_
01
0
_
i+j
=
01
0j
.
, con i _ j (6.499)
es decir,
JH
J
=
_
_
_
01
0
_
1
.
.
.
_
01
0
_
i
.
.
.
_
01
0
_
j
_
01
0
_
1+j
.
.
.
_
01
0
_
i+j
.
.
.
_
01
0
_
2j
_
_
=
_
_
01
0q
1
Q
(|ij)
1
Q
.l
1
.
.
.
01
0q
.
Q
(|ij)
i
Q
.l
i
.
.
.
01
0q
Q
(|ij)
j
Q
.l
j
01
0j
1+
.
.
.
01
0j
.+
.
.
.
01
0j
2
_
_
(6.500)
entonces las ecuaciones de Hamilton (6.497) pueden ser escritas en forma compacta
como,
= J
0H
0
(6.501)
6.7. FORMA SIMPLCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
cuyos elementos vienen dados por,
i
=
j
)=1
_
J
i)
01
0
_
(6.502)
y donde J es una matriz cuadrada 2j 2j, frecuentemente denominada Matriz Sim-
plctica, compuesta por cuatro matrices j j,
J =
_
0 1
1 0
_
(6.503)
con 0 la matriz nula, 1 la matriz identidad y cuyos elementos vienen dados por,
J
i)
=
_
_
0 si (i j y , j) o (j _ i y j _ ,)
1 si (i j y , = i j)
1 si (j _ i y , = i + j)
(6.504)
La matriz J tiene las siguientes propiedades:
1. Es ortogonal,
J
T
= J
1
(6.505)
2. Es antisimtrica,
J
T
= J (6.506)
3. Su determinante es la unidad,
[J[ = +1 (6.507)
4. Se cumple que,
J
2
= JJ = 1 (6.508)
Para un sistema de dos coordenadas generalizadas
1
y
2
se tiene que,
_
j
1
j
2
_
_
=
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
_
_
_
_
01
0q
1
Q
(|ij)
1
Q
.l
1
01
0q
2
Q
(|ij)
2
Q
.l
2
01
0j
1
01
0j
2
_
_
(6.509)
6.8. El Mtodo de Routh
La formulacin de la mecnica basada en las ecuaciones cannicas resulta
especialmente sencilla para las coordenadas que son cclicas. En efecto, las coorde-
nadas cclicas en s no aparecen en H ni en las ecuaciones de Hamilton y los mo-
mentos correspondientes son constantes. Por tanto, las coordenadas cclicas quedan
totalmente eliminadas de la formulacin que en la prctica viene a tener 2 grados
de libertad menos por cada coordenada cclica. En cambio, en la formulacin de
Lagrange es preciso considerar las velocidades generalizadas correspondientes en el
Lagrangiano 1 y en las ecuaciones de Lagrange ya que las velocidades

i
no tienen
por qu ser constantes aunque las coordenadas sean cclicas.
El Mtodo de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de
Lagrange y Hamilton: emplea las ecuaciones de Hamilton para las coorde-
nadas cclicas y las ecuaciones de Lagrange para el resto de ellas (las no
cclicas).
Supngase un sistema con j coordenadas generalizadas de las cuales las / primeras
coordenadas son cclicas:
_
01
0q
.
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . / (cclicas)
01
0q
.
,= 0, con i = / + 1. / + 2. / + 3. . . . . j (no cclicas)
(6.510)
Los momentos correspondientes a las coordenadas cclicas sern constantes, por
lo tanto,
j
i
= c
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . / (6.511)
Se realiza ahora una transformacin de Legendre del Lagrangiano 1 slo respec-
to de las coordenadas cclicas, deniendo as la denominada Funcin Routhiana o
Routhiano,
1 =
I
i=1
c
i
i
1 (6.512)
hacindose notar que la sumatoria se realiza slo para los / primeros ndices, es decir,
slo para las coordenadas cclicas. Esta es la misma expresin general (6.2) para H
donde los momentos conjugados j
i
se han cambiado por las constantes c
i
y donde la
sumatoria slo involucra las / coordenadas cclicas del Lagrangiano.
6.8. EL MTODO DE ROUTH
Como se pudo ver en la seccin 6.1, en el caso de la construccin del
Hamiltoniano del sistema se exige que ste quede nicamente en funcin
de
i
, j
i
(i = 1. 2. 3. . . . . j) y el tiempo t. En el caso del Routhiano se exige
que quede nicamente en funcin de las coordenadas no cclicas
i
(i =
/ + 1. / + 2. / + 3. . . . . j) y sus correspondientes velocidades generalizadas

i
(i = / + 1. / + 2. / + 3. . . . . j), los momento generalizados de las coordenadas
cclicas j
i
= c
i
(i = 1. 2. 3. . . . . /) y el tiempo,
1 = 1
_
I+1
.
I+2
.
I+3
. . . . .
j
;

I+1
.

I+2
.

I+3
. . . . .

j
; c
1
. c
2
. c
3
. . . . . c
I
; t
_
Obsrvese que las coordenadas
i
(i = / + 1. / + 2. / + 3. . . . . j) y el tiempo t son
variables pasivas en la transformacin de Legendre (6.511) por lo cual debe cumplirse
que,
J1
J
)
+
J1
J
)
= 0, con , = / + 1. / + 2. / + 3. . . . . j (6.513)
o,
J1
J
)
=
J1
J
)
, con , = / + 1. / + 2. / + 3. . . . . j (6.514)
Por otro lado, al derivar (6.511) parcialmente con respecto a las velocidades gene-
ralizadas referentes a las coordenadas no cclicas resulta,
J1
J
)
=
J
J
)
_
I
i=1
c
i
i
_
J
J
)
1, con , = / + 1. / + 2. / + 3. . . . . j (6.515)
donde la derivada de la sumatoria es nula ya que sta slo involucra las velocidades
referentes a las coordenadas cclicas y la derivada se est efectuando con respecto
a las velocidades referentes a las coordenadas no cclicas. Por esta razn de (6.514)
resulta,
J1
J
)
=
J1
J
)
, con , = / + 1. / + 2. / + 3. . . . . j (6.516)
Ahora bien, al sustituir las derivadas parciales dadas en (6.513) y (6.515) en las ecua-
ciones de Lagrange (5.77) se obtiene,
o
ot
_
01
0
01
0q
= Q
(|ij)
)
Q
.l
)
, con i = / + 1. / + 2. / + 3. . . . . j (6.517)
y una vez integradas estas j / ecuaciones para obtener 1 como funcin de las
constantes c
)
y de t se puede calcular el valor de las / coordenadas cclicas a partir de
las ecuaciones de Hamilton (6.36) para las coordenadas cclicas
i
(i = 1. 2. 3. . . . . /)
8
,
_

c
i
=
01
0q
.
+ Q
(|ij)
i
+ Q
.l
i
i
=
01
0j
.
, con i = 1. 2. 3. . . . . / (6.518)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 6.29
Aplicar el Mtodo de Routh para encontrar la ecuacin de mo-
vimiento de una partcula de masa : que se mueve en un plano bajo la inuencia de
una fuerza 1 (:) (ver gura 6.18) que se deriva del potencial l (:) =
C
v
n
(C constante
positiva).
Figura (6.18): Partcula de masa : que se mueve en un plano bajo la inuencia de una fuerza 1 (r) que
se deriva del potencial l (r) =
C
r
n
.
SOLUCION: este es un sistema conservativo Q
.l
i
= 0 con ligaduras, las cuales sern
usadas en forma implcita Q
(|ij)
i
= 0. La gura 6.18 ilustra lo descrito en el enunciado del
ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coordenadas esfricas
(:. o. ,) para ubicar la partcula de masa :, colocando el origen en el lugar donde
est la fuente del campo.
Ligaduras: existe 1
(I)
_
o =

2
=,
(I)
1
= o

2
= 0, que ja el movimiento de la
partcula de masa : al plano r.
(6.519)
8
Como la denicin de 1 dada por (6.511) es anloga a la denicin de H dada por (6.2), es obvio que
se cumplen las ecuaciones de Hamilton (6.36) cambiando H 1.
6.8. EL MTODO DE ROUTH
que es esclernoma.
ten 1
(I)
: = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.520)
j = 3` 1
(I)
= 3 (1) 2 = 1 (6.521)
Se construye el Lagrangiano: la energa potencial total del sistema es segun el
enunciado del ejemplo,
l =
C
:
a
(6.522)
y la energa cintica total viene dada por,
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
(6.523)
entonces,
1 = 1 l =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
o
2
+ :
2
,
2
Sen
2
o
_
+
C
:
a
(6.524)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.523). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
1 =
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
_
+
C
:
a
(6.525)
notndose que aqu la coordenada cclica es ,.
Se construye el Routhiano: el Routhiano se construye nicamente para las coorde-
nadas cclicas. Por lo tanto de (6.512),
1 = c
,
,
1
2
:
_
:
2
+ :
2
,
2
_
C
:
a
(6.526)
donde c
,
= j
,
. Ahora por la denicin de momentos gereralizados (5.431),
c
,
= j
,
=
J1
J
,
= ::
2
, (6.527)
entonces (6.526) se puede escribir como,
1 =
c
2
,
2::
2

1
2
:
:
2
C
:
a
(6.528)
Finalmente al usar las ecuaciones de Lagrange (6.517) con el anterior Routhiano
resulta,
d
dt
_
J1
J
:
_
J1
J:
= 0
:
c
2
,
nv
3
+
aC
v
n+1
= 0 (6.529)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El Mtodo de Routh no proporciona fsica adicional al problema pero hace su anli-
sis ms automtico. En problemas complicados con sistemas de muchos grados de
libertad este procedimiento puede suministrar una considerable ventaja. Por lo tanto,
no es sorprendente que el procedimiento de Routh tenga gran utilidad en la solucin
directa de problemas relacionados con las aplicaciones a la Ingeniera. Sin embar-
go, como se mencion antes, el Routhiano es un hbrido estril que combina algunos
rasgos de la dinmica Lagrangiana y Hamiltoniana. Para el desarrollo de muchos for-
malismos de la Mecnica Clsica la formulacin Hamiltoniana es ms fructfera.
6.9. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana
Existen algunas diferencias entre el sistema de ecuaciones de Hamilton y el de
ecuaciones de Lagrange:
1. Las ecuaciones de Lagrange son j ecuaciones y las de Hamilton son 2j
ecuaciones.
2. Las ecuaciones de Lagrange tienen j incgnitas
1
(t) .
2
(t) . . . . .
j
(t),
en tanto que las ecuaciones de Hamilton tienen 2j incgnitas
1
(t) .
2
(t) . . . . .
j
(t) . j
1
(t) . j
2
(t) . . . . . j
j
(t).
3. Las ecuaciones de Lagrange son de segundo orden en sus incgnitas, es
decir, se necesita conocer dos condiciones iniciales por incgnita para
jar las constantes arbitrarias (posicin y velocidad inicial, por ejemplo);
las ecuaciones de Hamilton son de primer orden en sus incgnitas, es
decir, se necesita conocer una condicin inicial por incgnita para jar
las constantes arbitrarias (posicin inicial, por ejemplo).
Adems, las ecuaciones de Hamilton son tan sencillas en su formato que algunos
autores las distinguen como ms elegantes que las de Lagrange. Subyaciendo bajo
6.9. DINMICA LAGRANGIANA VS HAMILTONIANA
los aspectos estticos, puede decirse que la forma de las ecuaciones de Hamilton su-
giere que los papeles de posicin y momento pueden intercambiarse (esto quedar
claro al estudiar las transformaciones cannicas en el captulo siguiente) dejando la
forma de las ecuaciones sin variacin. De hecho, el conjunto de cambios de variables
que pueden realizarse en las ecuaciones de Hamilton sin alterarlas, es decir la var-
iedad de perspectivas desde las que se pueden contemplar y por tanto la cantidad
de simetras que se pueden utilizar es innitamente ms grande que en las ecuaciones
de Lagrange y en esto radica su mayor potencia. Realmente el marco hamiltoniano
es el ms amplio bajo el que se pueden contemplar los sistemas que evolucionan sa-
tisfaciendo un principio variacional que en Mecnica se identica con el principio de
Hamilton.
La formulacin de Hamilton es ms potente que la de Lagrange segn el criterio
citado en el prrafo anterior y se emplea con preferencia cuando se trata de resolver
cuestiones sobre la existencia de integrales primeras de un sistema, comportamien-
tos estables, caticos, etc. No obstante, para la resolucin de problemas elementales
de Mecnica, donde el objetivo sea la obtencin del sistema de ecuaciones diferen-
ciales, aporta frecuentemente un camino ms largo que el Lagrangiano.
6.10. Problemas
1. Obtener la expresin (6.3) derivando (6.2) con respecto a las coordenadas genera-
lizadas
i
.
2. Una partcula de masa : est obligada a moverse sobre la supercie interna de
un cono liso. Ver gura 1, donde c es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de movimiento por el mtodo de
Hamilton.
Problema 2.
3. (a) Encuentre la aceleracin del sistema mostrado en la gura 3 por el mtodo de
Hamilton, (b) dibuje el diagrama de fase. Se desprecia el rozamiento y tamao de
la polea.
6.10. PROBLEMAS
Problema 3.
4. Una partcula de masa : se desplaza sobre un plano inclinado (ver gura 2). Encon-
trar las ecuaciones de movimiento por el mtodo Hamiltoniano y la aceleracin a
lo largo de plano inclinado.
Problema 4.
5. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver gura 4) cuya ecuacin es,
Problema 5.
r = c (o Sen o) , = c (1 + Cos o)
donde 0 _ o _ 2:. Mostrar, usando el mtodo de Hamilton, que la ecuacin de
movimiento viene dada por,
(1 Cos o)
o +
1
2
Sen o
o
2
q
2c
Sen o = 0
6. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa : bajo la accin de
la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
7. Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el oscilador armmino
unidimensional. Muestre el sistema de referencia usado.
8. Una partcula de masa : se mueve en una dimensin bajo la inuencia de una
fuerza,
1 (r. t) =
/
r
2
c
tt
donde / y t son constantes positivas. Encuentre el Hamiltoniano es igual a 1 +
l?. Compare el Hamiltoniano con la energa total, y discuta la conservacin de la
energa para el sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
9. Considere el pndulo simple mostrado en la gura 9, el cual consiste de una nasa :
sujeta a una cuerda de longitud |. Despus que el pndulo es puesto en movimien-
to, la longitud de la cuerda es acortada en una rata constante dada por,
6.10. PROBLEMAS
Problema 9.
d|
dt
= c = constante
El punto de soporte permanece jo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamil-
toniano con la energa total, y discuta la conservacin de la energa para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
10. Una partcula de masa : se mueve bajo la inuencia de la gravedad a lo largo
de la espiral . = /,, : =constante (ver gura 10), donde / es una constante y .
es vertical. Obtener las ecuaciones de Hamilton. Muestre el sistema de referencia
usado.
Problema 10.
11. Una partcula de masa : es atraida a un centro de fuerza con una fuerza

1 de
magnitud,
1 = /,:
2
Use coordenadas polares planas y encuentre las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
CAPTULO 7
Transformaciones cannicas
Contents
7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
1
= T
1
(
i
,
i
, t) . . . . . . . . . . . . . . . . 594
2
= T
2
(
i
, j
i
, t) . . . . . . . . . . . . . . . . 595
3
= T
3
(j
i
,
i
, t) . . . . . . . . . . . . . . . . 596
4
= T
4
(j
i
, j
i
, t) . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 617
7.5. Transformaciones cannicas innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . 619
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
7.1. Denicin
La eleccin de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes mo-
mentos cannicos, no es nica. Es entonces de importancia contestar la siguiente
593
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
pregunta,
Es posible transformar las coordenadas y momentos de tal modo que se
preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI, conduciendo a las llamadas transformaciones cannicas.
Una transformacin cannica es una transformacin de las coorde-
nadas
i
y j
i
del espacio de fase a unas nuevas coordenadas
i
y j
i
, que
preservan la estructura de las ecuaciones de Hamilton (??), con un nuevo
Hamiltoniano

H (
i
. j
i
. t).
Por otro lado, se dir que:
Una expresin cualquiera es un invariante cannico cuando no se mod-
ica su estructura bajo una transformacin cannica.
Se vio, en la seccin ??, que las trasformaciones puntuales no cambian la forma
de las ecuaciones de Lagrange. Se quiere ver ahora qu tipo de transformaciones
hace lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (
i
. j
i
), en las que el
Hamiltoniano es H, se cambia a las variables (
i
. j
i
), en las que el Hamiltoniano pasa a
ser

H, la cuestin es cules transformaciones llevan a que en las nuevas variables las
ecuaciones sean,

i
=
J
H
J j
i
,

j
i
=
J
H
J
i
Este tipo de transformaciones permiten, en principio, disponer de un alto grado de
exibilidad en la seleccin de las variables que se utilizan para describir un sistema
mecnico. Una seleccin adecuada de estas variables permite, en numerosos casos,
simplicar el sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento y, en consecuencia,
simplicar el problema de su integracin (total o parcial).
La razn fundamental para denir una transformacin cannica es para ver si es
posible encontrar una transformacin de variables en la que el Hamiltoniano sea ccli-
co en alguna de la variables, lo que implica que,
j
i
=
J
H
J
i
= 0 j
i
= c
i
= constante

i
=
J
H
J j
i
=
i
(t)
i
=
_
t
2
t
1
i
(t) dt + ,
i
, con ,
i
= constante
o a ver si es posible encontrar cmo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas
i
sean cclicas.
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas
Para lograr lo dicho anteriormente, se habr pues de ampliar el concepto de
transformacin de coordenadas para incluir la transformacin simultnea de las co-
ordenadas y momentos independientes
1
i
, j
i
a otro nuevo conjunto
i
, j
i
, con las
ecuaciones de transformacin,

i
=
i
(
|
. j
|
. t)
j
i
= j
i
(
|
. j
|
. t)
_
(7.1)
as, las nuevas coordenadas quedarn denidas no slo en funcin de las antiguas
coordenadas, sino tambin de los antiguos momentos.
Si las
i
y j
i
deben ser coordenadas cannicas, habrn de satisfacer un principio
de Hamilton modicado, de la forma,
o
_
t
2
t
1
1
_

i
.

i
. t
_
dt = o
_
t
2
t
1
_
i
j
i

H (
i
. j
i
. t)
_
dt = 0 (7.2)
y, al mismo tiempo, las antiguas coordenadas satisfacen un principio anlogo,
o
_
t
2
t
1
1
_
i
.

i
. t
_
dt = o
_
t
2
t
1
_
i
j
i
i
H (
i
. j
i
. t)
_
dt = 0 (7.3)
Al restar (7.2) de (7.3), resulta,
o
_
t
2
t
1
_
1
1
_
dt = 0 (7.4)
pudindose cumplir si existe una funcin T tal que,
o
_
t
2
t
1
dT
dt
dt = o [T (t
2
) T (t
1
)] = 0
es decir,
1
1 =
dT
dt
(7.5)
donde la funcin arbitraria T recibe el nombre de funcin generatriz de la transforma-
cin pues, como se ver, una vez conocida T, las ecuaciones de transformacin (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) estn ligados por la relacin,
i
j
i
i
H =
i
j
i

H +
d
dt
T
1
Recordemos que en la formulacin hamiltoniana los momentos son tambin variables independientes,
con idntica categora que las coordenadas generalizadas.
o,
dT =
i
j
i
d
i
i
j
i
d
i
+
_
H H
_
dt (7.6)
de la cual se inere la siguiente condicin:
Para que una transformacin,
i
=
i
(
|
. j
|
. t), j
i
= j
i
(
|
. j
|
. t) sea canni-
ca, la expresin
i
j
i
d
i
i
j
i
d
i
debe ser una diferencial exacta.
Para efectuar la transformacin entre los dos conjuntos de variables cannicas, T
ha de ser funcin tanto de las nuevas coordenadas como de las antiguas. Aparte del
tiempo t, la funcin generatriz ser funcin de 4: variables en total. Pero de estas, slo
2: son independientes, ya que ambos conjuntos estn relacionados por las 2: ecua-
ciones de transformacin (7.1). La funcin generatriz puede, por tanto, expresarse de
una de las siguientes cuatro formas, como funcin de las variables independientes,
T
1
(
i
.
i
. t) T
2
(
i
. j
i
. t) T
3
(j
i
.
i
. t) T
4
(j
i
. j
i
. t)
donde T
2
, T
3
y T
4
se, obtienen mediante una transformacin de Legendre, de T
1
como
se ver ms adelante.
Las caractersticas del problema indicarn cul ha de elegirse. As, por ejemplo, si
se trata de una transformacin puntual tal como la denida por
i
=
i
(
|
. t), las
i
y las

i
no son independientes, por lo que habrn de excluirse las funciones generatrices de
la forma T
1
, pudindose utilizar cualquiera de las restantes.
1
= T
1
(
i
.
i
. t)
Si la forma adecuada es la T
1
, entonces de (7.6),
dT
1
(
i
.
i
. t) =
i
j
i
d
i
i
j
i
d
i
+
_
H H
_
dt (7.7)
y, por otro lado, el diferencial total de T
1
puede desarrollarse en la forma,
dT
1
=
i
JT
1
J
i
d
i
+
i
JT
1
J
i
d
i
+
JT
1
Jt
dt (7.8)
Ahora, al comparar (7.8) con (7.7) resulta,
j
i
=
J
J
i
T
1
(
i
.
i
. t) (7.9)
j
i
=
J
J
i
T
1
(
i
.
i
. t) (7.10)
y,
H = H +
J
Jt
T
1
(
i
.
i
. t) (7.11)
Las : ecuaciones (7.9) son : relaciones entre j
i
,
i
,
i
y t, que podrn re-
solverse para las :
i
en funcin de j
i
,
i
, y t; obtenindose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1). Una vez establecidas las
relaciones entre
i
y (
i
. j
i
. t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad
restante de las ecuaciones de transformacin, dando los j
i
en funcin de
(
i
. j
i
. t). Para completar el proceso, la ecuacin (7.11) da la relacin entre
el nuevo hamiltoniano

H y el antiguo H.
2
= T
2
(
i
. j
i
. t)
Si las variables independientes de T han de ser las
i
y j
i
, la funcin generatriz
ser del tipo T
2
.
A partir de (7.7) se tiene que,
dT
1
(
i
.
i
. t) =
i
j
i
d
i
d
_
i
j
i

i
_
+
i

i
d j
i
+
_
H H
_
dt
o,
d
_
T
1
(
i
.
i
. t) +
i
j
i

i
_
=
i
j
i
d
i
+
i

i
d j
i
+
_
H H
_
dt
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es T
2
(
i
. j
i
. t) obtenido
mediante una transformacin de Legendre, es decir,
T
2
(
i
. j
i
. t) = T
1
(
i
.
i
. t) +
i
j
i

i
por lo tanto,
dT
2
=
i
j
i
d
i
+
i

i
d j
i
+
_
H H
_
dt (7.12)
2
dT
2
=
i
JT
2
J
i
d
i
+
i
JT
2
J j
i
d j
i
+
JT
2
Jt
dt (7.13)
j
i
=
J
J
i
T
2
(
i
. j
i
. t) (7.14)

i
=
J
J j
i
T
2
(
i
. j
i
. t) (7.15)
y,
H = H +
J
Jt
T
2
(
i
. j
i
. t) (7.16)
De las ecuaciones (7.14) se obtienen los j
i
en funcin de las
i
, j
i
y t,
correspondiendo, por lo tanto, a la segunda mitad de las ecuaciones de
transformacin (7.1). La mitad restante de las ecuaciones de transformacin
se deduce a partir de (7.15).
3
= T
3
(j
i
.
i
. t)
Si las variables independientes de T han de ser las j
i
y
i
la funcin generatriz
ser del tipo T
3
. A partir de (7.7) se tiene que,
dT
1
(
i
.
i
. t) = d
_
i
j
i
i
_
i
dj
i
i
j
i
d
i
+
_
H H
_
dt
o,
d
_
T
1
(
i
.
i
. t)
i
j
i
i
_
=
i
dj
i
i
j
i
d
i
+
_
H H
_
dt
3
(j
i
.
i
. t) obtenido
T
3
(j
i
.
i
. t) = T
1
(
i
.
i
. t)
i
j
i
i
por lo tanto,
dT
3
=
i
dj
i
i
j
i
d
i
+
_
H H
_
dt (7.17)
3
dT
3
=
i
JT
3
Jj
i
dj
i
+
i
JT
3
J
i
d
i
+
JT
3
Jt
dt (7.18)
i
=
J
Jj
i
T
3
(j
i
.
i
. t) (7.19)
j
i
=
J
J
i
T
3
(j
i
.
i
. t) (7.20)
y,
H = H +
J
Jt
T
3
(j
i
.
i
. t) (7.21)
Aqu, las ecuaciones (7.19) dan las
i
como funciones de las
i
, j
i
y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1),
y las (7.20) los j
i
en funcin de las
i
, j
i
y t propocionando la mitad restante.
4
= T
4
(j
i
. j
i
. t)
Finalmente, si las variables independientes de T han de ser las j
i
y j
i
la funcin
generatriz ser del tipo T
4
.
A partir de (7.7) se tiene que,
dT
1
(
i
.
i
. t) = d
_
i
j
i
i
_
i
dj
i
_
d
_
i
j
i

i
_
i

i
d j
i
_
+
_
H H
_
dt
o,
d
_
T
1
(
i
.
i
. t) +
i
j
i

i
i
j
i
i
_
=
i
dj
i
+
i

i
d j
i
+
_
H H
_
dt
4
(j
i
. j
i
. t) obtenido
T
4
(j
i
. j
i
. t) = T
1
(
i
.
i
. t) +
i
j
i

i
i
j
i
i
por lo tanto,
dT
4
=
i
dj
i
+
i

i
d j
i
+
_
H H
_
dt (7.22)
4
dT
4
=
i
JT
4
Jj
i
dj
i
+
i
JT
4
J j
i
d j
i
+
JT
4
Jt
dt (7.23)
i
=
J
Jj
i
T
4
(j
i
. j
i
. t) (7.24)

i
=
J
J j
i
T
4
(j
i
. j
i
. t) (7.25)
y,
H = H +
J
Jt
T
4
(j
i
. j
i
. t) (7.26)
Por ltimo, las ecuaciones (7.24) dan los j
i
como funciones de las
i
, j
i
y t, proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformacin
(7.1) y las (7.25) determinan las
i
en funcin de las antiguas variables pro-
porcionando as la mitad restante.
La siguiente tabla resume todo lo obtenido anteriormente,
Funcin generatriz Ecuaciones de transformacin
T
1
= T
1
(
i
.
i
. t) j
i
=
0T
1
0q
.
, j
i
=
0T
1
0 q
.
T
2
= T
2
(
i
. j
i
. t) j
i
=
0T
2
0q
.
,
i
=
0T
2
0 j
.
T
3
= T
3
(j
i
.
i
. t)
i
=
0T
3
0j
.
, j
i
=
0T
3
0 q
.
T
4
= T
4
(j
i
. j
i
. t)
i
=
0T
4
0j
.
,
i
=
0T
4
0 j
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 7.1
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la for-
ma particular
T
2
=
i
j
i
Encuntrense las tranformaciones cannicas.
SOLUCION: a partir de las ecuaciones (7.14), (7.15) y (7.16) resulta respectivamente,
j
i
=
JT
2
J
i
=
J
J
i
_
)
j
)
_
= j
i
(7.27)

i
=
JT
2
J j
i
=
J
J j
i
_
)
j
)
_
=
i
(7.28)
y,
H = H +
J
Jt
_
)
j
)
_
= H (7.29)
de aqu que,

i
=
i
j
i
= j
i
_
(7.30)
H = H (7.31)
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
De lo anterior, se nota que T
2
genera la transformacin identidad, ex-
presando que este tipo de transformacin es cannica.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 7.2
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la for-
ma ms general
T
2
=
i
,
i
(
|
. t) j
i
donde las ,
i
son funciones arbitrarias. Encuntrense las tranformaciones cannicas.
j
i
=
JT
2
J
i
=
J
J
i
_
)
,
)
(
|
. t) j
)
_
=
)
J,
)
J
i
j
)
(7.32)

i
=
JT
2
J j
i
=
J
J j
i
_
)
,
)
(
|
. t) j
)
_
= ,
i
(
|
. t) (7.33)
y,
H = H +
J
Jt
_
)
,
)
(
|
. t) j
)
_
= H +
)
J,
)
Jt
j
)
(7.34)
de aqu que,

i
= ,
i
(
|
. t)
)
0)
0q
.
j
)
= j
i
_
_
_
(7.35)
H = H +
)
J,
)
Jt
j
)
(7.36)
por lo tanto, con esta funcin generatriz las nuevas coordenadas
i
slo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
La anterior transformacin es un ejemplo de las transformaciones pun-
tuales denidas por
i
=
i
(
|
. t) y, como las ,
i
son totalmente arbitrarias, se
puede concluir que todas las transformaciones puntuales son cannicas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de trans-
formaciones puntuales con,
,
i
=
i
=
|
`
i|
|
donde los `
i|
son los elementos de la matriz de transformacin que cumplen con la
condicin de ortogonalidad,
|
`
i|
`
n|
= o
in
SOLUCION: en base al ejemplo anterior, se puede escribir la funcin generatriz co-
mo,
T
2
=
i,|
`
i|
|
j
i
(7.37)
de manera que, a partir de las ecuaciones (7.14),
j
i
=
JT
2
J
i
=
J
J
i
_
n,|
`
n|
|
j
n
_
=
n,|
`
n|
J
|
J
i
j
n
=
n,|
`
n|
o
|i
j
n
=
n
`
ni
j
n
(7.38)
de las cuales se puede despejar las j
n
multiplicando por `
|i
y sumando sobre i en
ambos miembros,
i
j
i
`
|i
=
i,n
`
ni
`
|i
j
n
=
n
o
n|
j
n
= j
|
(7.39)
y adems, de las (7.15),

i
=
JT
2
J j
i
=
J
J j
i
_
n,|
`
n|
|
j
n
_
=
n,|
`
n|
|
J j
n
J j
i
=
|
`
i|
|
(7.40)
Por ltimo, de (7.16) resulta,
H = H +
J
Jt
_
n,|
`
n|
|
j
n
_
= H (7.41)
de aqu que,

i
=
|
`
i|
|
j
|
=
i
j
i
`
|i
_
_
(7.42)
H = H (7.43)
de manera que los momentos tambin se transforman ortogonalmente, segn caba
esperar a priori.
De todo lo anterior se puede decir que las transformaciones ortogonales
son transformaciones cannicas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 7.4
Considrese una funcin generatriz del primer caso, de la forma,
T
1
=
i

i
j
i
=
JT
1
J
i
=
J
J
i
_
|

|
_
=
i
(7.44)
j
i
=
JT
1
J
i
=
J
J
i
_
|

|
_
=
i
(7.45)
y,
H = H +
JT
1
Jt
= H +
J
Jt
_
|

|
_
= H (7.46)
de aqu que,

i
= j
i
j
i
=
i
_
(7.47)
H = H (7.48)
Esta transformacin permuta coordenadas y momentos, es una transfor-
macin de intercambio; las nuevas coordenadas son los antiguos momen-
tos, mientras que los nuevos momentos son esencialmente las antiguas coor-
denadas, poniendo de maniesto la independencia entre las coordenadas
y momentos generalizados.
En efecto, se puede ver que esta transformacin de intercambio es cannica a
partir de las ecuaciones de Hamilton (??),
i
=
01
0j
.
j
i
=
01
0q
.
_
puesto que, al sustituir los j
i
por
i
, las ecuaciones conservan su forma cannica sin
ms que cambiar las
i
por los j
i
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 7.5
Demostrar que la transformacin,
j =
1
2
_
j
2
+
2
_
, = tan
1
_
j
_
es cannica.
SOLUCION: una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de
las ecuaciones de Hamilton. Prtase supondiendo que j y son cannicas, por lo
tanto,
=
J
H
J j
(7.49)
j =
J
H
J
(7.50)
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que

H = H [ ( . j) . j ( . j)]
por no haber dependencia explcita respecto al tiempo puesto que en las transforma-
ciones dadas no lo hay) resulta,
=
J
J
+
J
Jj
j (7.51)
J
H
J j
=
JH
J j
=
JH
J
J
J j
+
JH
Jj
Jj
J j
(7.52)
j =
J j
J
+
J j
Jj
j (7.53)
J
H
J
=
JH
J
=
JH
J
J
J
+
JH
Jj
Jj
J
(7.54)
Por otro lado, de las ecuaciones de transformacin dadas,
J
J
=
j
j
2
+
2
,
J
Jj
=

j
2
+
2
,
J j
J
= ,
J j
Jj
= j (7.55)
y, al hallar la derivada parcial de las ecuaciones de transformacin respecto a j y
respectivamente,
J j
J j
= 1 =
J j
J
J
J j
+
J j
Jj
Jj
J j
=
J
J j
+ j
Jj
J j
. .
Por (7.55)
(7.56)
J
J j
= 0 =
J
J
J
J j
+
J
Jj
Jj
J j
=
j
j
2
+
2
J
J j

j
2
+
2
Jj
J j
. .
Por (7.55)
(7.57)
J j
J
= 0 =
J j
J
J
J
+
J j
Jj
Jj
J
=
J
J
+ j
Jj
J
. .
Por (7.55)
(7.58)
J
J
= 1 =
J
J
J
J
+
J
Jj
Jj
J
=
j
j
2
+
2
J
J

j
2
+
2
Jj
J
. .
Por (7.55)
(7.59)
J
J
= j,
Jj
J
= ,
J
J j
=

j
2
+
2
,
Jj
J j
=
j
j
2
+
2
(7.60)
Ahora, al sustituir (7.55) y (7.60) en las ecuaciones (7.51) a (7.54), resulta,
=
j
j
2
+
2
+

j
2
+
2
j (7.61)
J
H
J j
=

j
2
+
2
JH
J
+
j
j
2
+
2
JH
Jj
(7.62)
j =
+ j
j (7.63)
J
H
J
= j
JH
J

JH
Jj
(7.64)
y nalmente, al sustituir las ecuaciones (7.61) y (7.62) en (7.51) y (7.52) resulta,
j
j =
JH
J
+ j
JH
Jj
(7.65)
+ j
j = j
JH
J
+
JH
Jj
(7.66)
=
01
0j
j =
01
0q
_
(7.67)
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que y j son canni-
cas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son cannicas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Otra forma de mostrar que la transformacin dada es cannica es vericando que
i
j
i
d
i
i
j
i
d
i
(7.68)
es una diferencial exacta. En efecto, para el anterior ejemplo se tiene que i = 1,
jd jd = jd
1
2
_
j
2
+
2
_
_
jd dj
j
2
+
2
_
=
1
2
(jd + dj) = d
_
1
2
j
_
(7.69)
que es una diferencial exacta, por lo tanto la transformacin es cannica.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 7.6
Considerar la trasformacin cannica generada por la funcin
generatriz del tipo,
T
1
=
:
2
.
2
cot
en la resolucin del oscilador armnico unidimensional. Aqu : es la masa de la part-
cula que oscila y . =
_
1,: con 1 la constante recuperadora de la fuerza.
j =
JT
1
J
=
J
J
_
:
2
.
2
cot
_
= :. cot (7.70)
j =
JT
1
J
=
J
J
_
:
2
.
2
cot
_
=
:.
2
2 Sen
2

(7.71)
y,
H = H +
JT
1
Jt
= H +
J
Jt
_
:
2
.
2
cot
_
= H (7.72)
Las ecuaciones (7.70) y (7.71) permiten obtener y j en funcin de y j, pero para
el presente propsito conviene ms expresar las antiguas variables en funcin de las
nuevas. Segn (7.71), est dada por,
=
_
2 j
:.
Sen (7.73)
que sustituida en (7.70), proporciona,
j =
_
2:. j Cos (7.74)
Como la funcin generatriz T
1
no depende explcitamente del tiempo, el valor del
Hamiltoniano [ver (7.72)] no es afectado por la transformacin y bastar con expresar
H en funcin de las nuevas variables y j mediante las ecuaciones (7.73) y (7.74). La
energa potencial del oscilador viene dada por,
l =
1
2
1
2
de manera que el Hamiltoniano tiene la forma,
H = 1 + l =
1
2
:
2
+
1
2
1
2
=
j
2
2:
+
1
2
:.
2
2
(7.75)
Ahora, al sustituir (7.73) y (7.74) en (7.75), se obtiene el Hamiltoniano en funcin de
las nuevas variables,
H = . j (7.76)
observndose que es cclico en implicando que el momento conjugado j es cons-
tante. En efecto, segn (7.76),
j =
1
.
(7.77)
La ecuacin de movimiento para [(??) para las nuevas variables] se reduce a la
forma sencilla,
=
JH
J j
= . (7.78)
con la solucin inmediata,
= .t + c (7.79)
donde c es una constante de integracin que puede ser determinada por las condi-
ciones iniciales. Ahora bien, de (7.73) la solucin para es,
=
_
21
:.
2
Sen (.t + c) (7.80)
que es la conocida solucin para el oscilador armnico.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lo ms probable es que el procedimiento usado respecto al problema escogido
parezca como clavar una tachuela usando una mandarria. Sin embargo, suminis-
tra un ejemplo sencillo de cmo reducir el Hamiltoniano, mediante transformaciones
cannicas, a una forma en que todas las coordenadas son cclicas.
7.3. Invariante integral universal de Poincar
Como ya se vio, las transformaciones cannicas se denen como aquellas que
conservan la forma de las ecuaciones de Hamilton. Ahora se plantea la siguiente in-
terrogante,
Existirn otras expresiones que sean invariantes respecto de las transfor-
maciones cannicas adems de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI. Poincar
2
hall un conjunto de ellas, llamadas invariantes inte-
grales.
Poincar llam invariante integral a cualquier integral asociada al es-
pacio de fase que se mantuviera constante a lo largo del movimiento del
sistema.
El teorema de Poincar dice que:
La integral,
J
1
=
_
S
_

i
d
i
dj
i
(7.81)
es invariante un invariante cannico, indicando por o que las integrales se
han de calcular sobre una supercie arbitraria bidimensional del espacio de
fase.
Demostracin:
Inciese la demostracin con la observacin de que la posicin de un punto en
una supercie bidimensional queda completamente determinada por slo dos par-
metros. Sean n y tales parmetros, apropiados a la supercie o, de modo que sobre
sta
i
=
i
(n. ) y j
i
= j
i
(n. ). Cmo se sabe del cculo elemental, el elemento de
rea d
i
dj
i
se transforma en el elemento de rea dnd mediante el Jacobiano,
J (
i
. j
i
)
J (n. )
=
0q
.
0&
0j
.
0&
0q
.
0
0j
.
0
(7.82)
2
Jules Henri Poincar (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 Pars, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincar, fue un prestigioso matemtico, cientco terico y lsofo de la ciencia.
Poincar es descrito a menudo como el ltimo universalista (despus de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los mbitos de la disciplina matemtica. En 1894 descubri el grupo fundamental
de un espacio topolgico.
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR
de acuerdo con la relacin,
d
i
dj
i
=
J (
i
. j
i
)
J (n. )
dnd (7.83)
Se quiere mostrar que J
1
es invariante bajo una transformacin cannica, por lo
tanto, una forma de hacerlo es partiendo de que el teorema es cierto. As pues, la
armacin de que J
1
tiene el mismo valor para todas las coordenadas cannicas se
_
S
_

i
d
i
dj
i
=
_
S
_

)
d
)
d j
)
(7.84)
que, en virtud de (7.83), puede expresarse como,
_
S
_

i
J (
i
. j
i
)
J (n. )
dnd =
_
S
_

)
J (
)
. j
)
)
J (n. )
dnd (7.85)
y como la regin de integracin es arbitraria, las integrales slo sern iguales si los
integrandos son idnticos, por lo tanto,
i
J (
i
. j
i
)
J (n. )
=
)
J (
)
. j
)
)
J (n. )
(7.86)
Como se puede ver, la demostracin de la invariancia de J
1
se ha reducido a
demostrar que la suma de los Jacobianos es invariante. Para demostrar esto, se partir
del primer miembro de (7.86) para llegar al segundo miembro de la misma.
Por conveniencia, se supondr que la transformacin cannica de las
i
, j
i
a las
i
,
j
i
tiene como funcin generatrz T una del tipo del caso 2 (ver seccin 7.2.2), es decir,
T
2
= T
2
(
i
. j
i
. t) (esta suposicin no es limitante pues puede efectuarse la demostracin
usando otras funciones generatrices).
Los elementos de la segunda columna del determinante en el primer miembro de
(7.86) [ver tambin (7.82)] se expresan entonces en funcin de las nuevas variables
mediante la funcin generatriz. Segn (7.14) se tiene que,
j
i
=
JT
2
(
i
. j
i
. t)
J
i

0j
.
0&
=
0
0&
_
0T
2
(q
.
, j
.
,t)
0q
.
_
0j
.
0
=
0
0
_
0T
2
(q
.
, j
.
,t)
0q
.
_
(7.87)
donde las magnitudes entre corchetes son funciones slo de n y a travs de las
variables
i
y j
i
, por lo que,
Jj
i
Jn
=

|
J
2
T
2
J
i
J j
|
J j
|
Jn
+
|
J
2
T
2
J
i
J
|
J
|
Jn
(7.88)
Jj
i
J
=

|
J
2
T
2
J
i
J j
|
J j
|
J
+
|
J
2
T
2
J
i
J
|
J
|
J
(7.89)
por lo que se puede escribir el primer miembro de (7.86) como,
i
J (
i
. j
i
)
J (n. )
=
0q
.
0&
|
0
2
T
2
0q
.
0 j
I
0 j
I
0&
+
|
0
2
T
2
0q
.
0q
I
0q
I
0&
0q
.
0
|
0
2
T
2
0q
.
0 j
I
0 j
I
0
+
|
0
2
T
2
0q
.
0q
I
0q
I
0
(7.90)
Ahora, en virtud de la regla del clculo de determinantes (ver apndice E) que
dice,
Si los elementos de una la (columna) de una matriz se pueden descom-
poner en dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos de-
terminantes que tienen iguales todas las las (columnas) excepto dicha la
(columna) cuyos sumandos pasan, respectivamente, a cada uno de los de-
terminantes.
entonces,
i
J (
i
. j
i
)
J (n. )
=
0q
.
0&
|
0
2
T
2
0q
.
0 j
I
0 j
I
0&
0q
.
0
|
0
2
T
2
0q
.
0 j
I
0 j
I
0
0q
.
0&
|
0
2
T
2
0q
.
0q
I
0q
I
0&
0q
.
0
|
0
2
T
2
0q
.
0q
I
0q
I
0
(7.91)
y en virtud de otra regla del clculo de determinantes que dice,
Si los elementos de una la (columna) de una matriz se multiplican por un
nmero, el determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero.
resulta,
i
J (
i
. j
i
)
J (n. )
=

i,|
J
2
T
2
J
i
J j
|
0q
.
0&
0q
I
0&
0q
.
0
0q
I
0
. .
Antisimtrica al permutar los ndices i y |
+
i,|
J
2
T
2
J
i
J
|
0q
.
0&
0 j
I
0&
0q
.
0
0 j
I
0
(7.92)
Los trminos de la primera suma, como se puede notar por simple inspeccin, son
antisimtricos al permutar i y |, pues al hacerlo se intercambian las columnas del deter-
minante [si en una matriz cuadrada se permutan dos las(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fcil notar que toda la suma se anula! porque
siempre cada trmino de la suma tendr su contraparte de signo contrario, as el valor
de la suma no queda afectado si se cambia
i
j
i
y
|
j
|
pues la suma seguir
siendo nula,
i
J (
i
. j
i
)
J (n. )
=
i,|
J
2
T
2
J j
i
J j
|
0 j
.
0&
0 j
I
0&
0 j
.
0
0 j
I
0
i,|
J
2
T
2
J
i
J
|
0q
.
0&
0 j
I
0&
0q
.
0
0 j
I
0
(7.93)
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR
Se revertir ahora el proceso que permiti pasar de (7.90) a (7.93). Para hacer esto,
se aplicarn las propiedades que se han usado de los determinantes, pero en sentido
inverso en su orden de aplicacin, pero ahora la suma se har respecto i y no a |.
Entonces, a partir de (7.93),
i
J (
i
. j
i
)
J (n. )
=
i
0
2
T
2
0 j
.
0 j
I
0 j
.
0&
0 j
I
0&
i
0
2
T
2
0 j
.
0 j
I
0 j
.
0
0 j
I
0
i
0
2
T
2
0q
.
0q
I
0q
.
0&
0 j
I
0&
i
0
2
T
2
0q
.
0q
I
0q
.
0
0 j
I
0
o,
i
J (
i
. j
i
)
J (n. )
=
i
0
2
T
2
0 j
.
0 j
I
0 j
.
0&
+
i
0
2
T
2
0q
.
0q
I
0q
.
0&
0 j
I
0&
i
0
2
T
2
0 j
.
0 j
I
0 j
.
0
+
i
0
2
T
2
0q
.
0q
I
0q
.
0
0 j
I
0
(7.94)
pero,
i
J
2
T
2
J j
i
J j
|
J j
i
Jn
+
i
J
2
T
2
J
i
J
|
J
i
Jn
=
J
Jn
_
JT
2
J j
|
_
=
J
|
Jn
..
por (7.15)
(7.95)
i
J (
i
. j
i
)
J (n. )
=
0 q
I
0&
0 j
I
0&
0 q
I
0&
0 j
I
0
|
J (
|
. j
|
)
J (n. )
(7.96)
que es el segundo miembro de (7.86), demostrndose as el teorema de Poincar.
De una forma anloga, pero an ms complicada, se demuestra que,
J
2
=
_ _
S
_ _

i,|
d
i
dj
i
d
|
dj
|
(7.97)
es invariante respecto de una transformacin cannica, donde o es una supercie
arbitraria tetradimensional en el espacio de fase de 2: dimensiones.
Puede prolongarse esta cadena de invariantes integrales llegndose nalmente a,
J
a
=
_

_
d
1
. . . d
c
dj
1
. . . dj
c
(7.98)
donde la integral se halla extendida a una regin arbitraria del espacio de fase.
La invariancia de J
a
equivale a decir que el volumen en el espacio de
fase es invariante respecto de las transformaciones cannicas.
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson
7.4.1. Corchetes de Lagrange
La condicin de invariancia de la suma de los jacobianos (7.86) puede es-
cribirse como,
i
_
J
i
Jn
Jj
i
J

Jj
i
Jn
J
i
J
_
=
i
_
J
i
Jn
J j
i
J

J j
i
Jn
J
i
Jn
_
(7.99)
Cada uno de los miembro de de la anterior expresin dene lo que se denomina
corchete de Lagrange de n y , representado por,
n.
q,j
=
i
_
J
i
Jn
Jj
i
J

Jj
i
Jn
J
i
J
_
(7.100)
de manera que, en virtud de (7.99), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes cannicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables cannicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razn en adelante
sern omitidos los subndices y j. Es fcil probar que se cumple la siguiente relacin
general,
n. = . n (7.101)
indicando que los corchetes de Lagrange son antisimtricos.
Recurdese de la seccin 7.3 que n y son las coordenadas de una regin bidimen-
sional del espacio de fase, de manera que no hay ningn inconveniente en considerar
como tal regin el plano
i
,
)
; j
i
, j
)
o
i
, j
)
. Por lo tanto, se pueden vericar (por cculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
i
.
)
= 0 (7.102)
j
i
. j
)
= 0 (7.103)
i
. j
)
= o
i)
(7.104)
recordndose que las
i
, j
i
son tratadas como variables independientes en el formalis-
mo Hamiltoniano. Estas expresiones son evidentemente vlidas para todos los conjun-
tos de variables cannicas.
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
7.4.2. Corchetes de Poisson
An ms que los corchetes de Lagrange, son los llamados corchetes de Pois-
son
3
, que son denidos por,
[n. ]
q,j
=
i
_
Jn
J
i
J
Jj
i

Jn
Jj
i
J
J
i
_
(7.105)
vericndose, en analoga con (7.101), la identidad,
[n. ] = [. n] (7.106)
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimtricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, n y son las coordenadas de una
regin bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal regin
el plano
i
,
)
; j
i
, j
)
o
i
, j
)
, se pueden vericar (por clculo directo) los llamados
corchetes de Poisson fundamentales,
[
i
.
)
] = 0 (7.107)
[j
i
. j
)
] = 0 (7.108)
[
i
. j
)
] = o
i)
(7.109)
En base a las expresiones (7.100) y (7.105) es de esperarse que exista una estrecha
relacin entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran ni-
camente como expresiones matemticas, prescindiendo de cualquier signicado fsi-
co, puede demostrarse el siguiente teorema,
Si n
|
, | = 1. .... 2: es un conjunto de es un conjunto de 2: funciones inde-
pendientes, tales que cada n es funcin de las 2: variables
1
. ....
c
. j
1
. .... j
c
,
se cumple que,
2c
|
n
|
. n
i
[n
|
. n
)
] = o
i)
(7.110)
La demostracin de este teorema no es en realidad difcil, pero si es algo laboriosa:
3
Simon Denis Poisson (Pithiviers, Francia, 21 de junio de 1781-Sceaux, Francia, 25 de abril de 1840), fue
un fsico y matemtico francs al que se le conoce por sus diferentes trabajos en el campo de la elec-
tricidad, tambin hizo publicaciones sobre la geometra diferencial y la teora de probabilidades.
Demostracin:
2c
|
n
|
. n
i
[n
|
. n
)
] =
2c
|
_
_
c
I
_
J
I
Jn
|
Jj
I
Jn
i

Jj
I
Jn
|
J
I
Jn
i
_
c
n
_
Jn
|
J
n
Jn
)
Jj
n

Jn
|
Jj
n
Jn
)
J
n
_
. .
Por (7.100) y (7.105)
_
_
=
2c
|
c
I,n
__
J
I
Jn
|
Jj
I
Jn
i

Jj
I
Jn
|
J
I
Jn
i
__
Jn
|
J
n
Jn
)
Jj
n

Jn
|
Jj
n
Jn
)
J
n
__
=
2c
|
c
I,n
J
I
Jn
|
Jj
I
Jn
i
Jn
|
J
n
Jn
)
Jj
n
. .
Trmino 1
2c
|
c
I,n
J
I
Jn
|
Jj
I
Jn
i
Jn
|
Jj
n
Jn
)
J
n
. .
Trmino 2
2c
|
c
I,n
Jj
I
Jn
|
J
I
Jn
i
Jn
|
J
n
Jn
)
Jj
n
. .
Trmino 3
+
2c
|
c
I,n
Jj
I
Jn
|
J
I
Jn
i
Jn
|
Jj
n
Jn
)
J
n
. .
Trmino 4
(7.111)
Primero se simplicarn cada uno de los trminos indicados.
Trmino 1:
Trmino 1 =
2c
|
c
I,n
J
I
Jn
|
Jj
I
Jn
i
Jn
|
J
n
Jn
)
Jj
n
=
c
I,n
Jj
I
Jn
i
Jn
)
Jj
n
2c
|
J
I
Jn
|
Jn
|
J
n
pero, es fcil ver que,
2c
|
J
I
Jn
|
Jn
|
J
n
=
J
I
J
n
= o
In
entonces,
Trmino 1 =
c
I,n
Jj
I
Jn
i
Jn
)
Jj
n
o
In
=
c
I
Jj
I
Jn
i
Jn
)
Jj
I
(7.112)
Trmino 2:
Trmino 2 =
2c
|
c
I,n
J
I
Jn
|
Jj
I
Jn
i
Jn
|
Jj
n
Jn
)
J
n
=
c
I,n
Jj
I
Jn
i
Jn
)
J
n
2c
|
J
I
Jn
|
Jn
|
Jj
n
pero,
2c
|
J
I
Jn
|
Jn
|
Jj
n
=
J
I
Jj
n
= 0
recordndose que en el formalismo Hamiltoniano las
i
y los j
i
son variables totalmente
independientes. Entonces,
Trmino 2 = 0 (7.113)
Trmino 3: Procediendo de forma anloga que con el trmino 1,
Trmino 3 =
c
I
Jn
)
J
I
J
I
Jn
i
(7.114)
Trmino 4: Procediendo de forma anloga que con el trmino 2,
Trmino 4 = 0 (7.115)
Ahora, al sustituir los resultados (7.112) al (7.115) en (7.111), resulta,
2c
|
n
|
. n
i
[n
|
. n
)
] =
c
I
_
Jn
)
Jj
I
Jj
I
Jn
i
+
Jn
)
J
I
J
I
Jn
i
_
=
Jn
)
Jn
i
= o
i)
con lo cual queda demostrado el teorema.
La demostracin anterior es independiente del particular sistema coordenado
i
,
j
i
elegido; cualquier otro sistema de 2: coordenadas independientes
i
y j
i
hubiese
servido de la misma forma. Por tal razn, (7.110) es invariante respecto a todas las
transformaciones de coordenadas, sean o no cannicas.
Por lo anteriormente expuesto, este teorema permite calcular ciertos corchetes de
Poisson sin necesidad de utilizar un sistema coordenado particular. Si se eligen como
funciones n
|
el conjunto de 2: funciones
1
. ....
c
. j
1
. .... j
c
. entonces:
1. Al hacer que las n
i
sean las j
i
y las n
)
las
)
, (7.110) puede ser escrita como,
c
|
. j
i
[
|
.
)
]
. .
cuando las &
I
son las q
I
+
c
|
j
|
. j
i
[j
|
.
)
]
. .
cuando las &
I
son los j
I
= o
i)
que en virtud de (7.103) y (7.104) [teniendo presente (7.101)] se obtiene (7.107).
2. Al hacer que las n
i
sean las
i
y las n
)
los j
)
, (7.110) puede ser escrita como,
c
|
.
i
[
|
. j
)
]
. .
cuando las &
I
son las q
I
+
c
|
j
|
.
i
[j
|
. j
)
]
. .
cuando las &
I
son los j
I
= o
i)
3. Por ltimo, al hacer que las n
i
sean las
i
y las n
)
las
)
, (7.110) puede ser escrita
como,
c
|
.
i
[
|
.
)
]
. .
cuando las &
I
son las q
I
+
c
|
j
|
.
i
[j
|
.
)
]
. .
cuando las &
I
son los j
I
= o
i)
De lo anterior, debido a la naturaleza del teorema expresado por
(7.110), queda claro que los corchetes fundamentales de Poisson no depen-
den del conjunto particular de variables cannicas escogidas en su deduc-
cin, demostrndose as gue son invariantes cannicos.
Slo queda por mostrar que el valor de cualquier corchete de Poisson es inde-
pendiente del sistema coordenado en que est expresado. Para mostrarlo, se em-
plear la ya mostrada independencia de los corchetes de Poisson fundamentales. Si
1 = 1 (
i
. j
i
. t) y G = G(
i
. j
i
. t) son dos funciones arbitrarias, su corchete de Poisson
respecto del sistema , j es,
[1. G]
q,j
=
i
_
J1
J
i
JG
Jj
i

J1
Jj
i
JG
J
i
_
(7.116)
y, respecto del sistema , j (que es una transformacin cannica del sistema , j),
[1. G]
q, j
=
i
_
J1
J
i
JG
J j
i

J1
J j
i
JG
J
i
_
(7.117)
ahora, considerando
i
y j
i
como funciones del conjunto de variables transformadas

)
, j
)
, se quiere mostrar que,
[1. G]
q,j
= [1. G]
q, j
(7.118)
En efecto, se tiene que,
JG
Jj
i
=

)
JG
J
)
J
)
Jj
i
+
)
JG
J j
)
J j
)
Jj
i
JG
J
i
=

)
JG
J
)
J
)
J
i
+
)
JG
J j
)
J j
)
J
i
por lo tanto la expresin (7.116) se puede escribir como,
[1. G]
q,j
=
i,)
_
J1
J
i
_
JG
J
)
J
)
Jj
i
+
JG
J j
)
J j
)
Jj
i
_
J1
Jj
i
_
JG
J
)
J
)
J
i
+
JG
J j
)
J j
)
J
i
__
que, reagrupando adecuadamente los trminos, se convierte en,
[1. G]
q,j
=
)
_
JG
J
)
[1.
)
]
q,j
+
JG
J j
)
[1. j
)
]
q,j
_
(7.119)
Esta misma expresin sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre parntesis. En efecto, si se sustituye 1 por
)
, y se reemplaza G por 1, (7.119) se
convierte en,
[
)
. 1]
q,j
=
i
J1
J
i
[
)
.
i
] +
i
J1
J j
i
[
)
. j
i
]
donde se han omitido los subndices en los corchetes del segundo miembro, por que
son precisamente los fundamentales y ya se ha mostrado que estos son invariantes.
Como consecuencia de (7.107) y (7.109), la expresin (7.119) se reduce a,
[
)
. 1]
q,j
=
i
J1
J j
i
o
)i
o, en virtud de (7.106),
[1.
)
] =
J1
J j
)
(7.120)
que es un resultado cannicamente invariante.
De forma anloga, si se sustituye 1 por j
)
, y se reemplaza G por 1, (7.119) se con-
vierte en,
[ j
)
. 1]
q,j
=
i
_
J1
J
i
[ j
)
.
i
] +
J1
J j
i
[ j
)
. j
i
]
_
Como consecuencia de (7.108) y (7.109), la expresin (7.119) se reduce a,
[ j
)
. 1]
q,j
=
i
J1
J
i
o
i)
o, en virtud de (7.106),
[1. j
)
] =
J1
J
)
(7.121)
Por ltimo, al sustituir (7.120) y (7.121) en (7.119),
[1. G]
q,j
=
)
_
J1
J
)
JG
J j
)

J1
J j
)
JG
J
)
_
= [1. G]
q, j
que demuestra el planteamiento inicial expresado por (7.118).
De todo lo anterior se puede decir que los corchetes de Poisson son
invariantes ante transformaciones cannicas o invariantes cannicos, por lo
que los subndices pueden ser omitidos.
De lo anterior y de (7.107) a (7.109) tambin se puede concluir que:
Si se cumple que,
[
i
.
)
]
q,j
= 0 [ j
i
. j
)
]
q,j
= 0 [
i
. j
)
]
q,j
= o
i)
(7.122)
entonces la transformacin que pasa del sistema , j al sistema , j es
cannica.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 7.7
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.122).
SOLUCION: para este caso i = , = 1, entonces las expresiones (7.122) quedan es-
critas como,
[ . ]
q,j
= 0 [ j. j]
q,j
= 0 [ . j]
q,j
= 1 (7.123)
entonces, a partir de la denicin de un corchete de Poisson dada por (7.105), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
[ . ]
q,j
=
J
J
J
Jj

J
Jj
J
J
= 0 (7.124)
[ j. j]
q,j
=
J j
J
J j
Jj

J j
Jj
J j
J
= 0 (7.125)
y la tercera,
[ . j]
q,j
=
J
J
J j
Jj

J
Jj
J j
J
(7.126)
pero,
0 q
0q
=
j
j
2
+q
2
0 j
0j
= j
0 q
0j
=
q
j
2
+q
2
0 j
0q
=
entonces, al sustituir estos resultados en (7.126) resulta,
[ . j]
q,j
=
j
2
j
2
+
2
+

2
j
2
+
2
= 1
lo cual demuestra que la transformacin dada es cannica. En n, slo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.122), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explcita de la transformacin.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Las siguientes son algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
1. [n. n] = 0.
2. [n. c] = 0, donde c es una magnitud que no depende explcitamente de y/o j.
3. Regla de Leibniz:
_
[n. n] = [n. ] n + [n. n]
[n. n] = [. n] n + [n. n]
.
4. Linealidad:
_
[cn. ] = c[n. ]
[n + . n] = [n. n] + [. n] .
, donde c es una magnitud que no depende
explcitamente de y/o j.
5.
0
0t
[n. ] =
_
0&
0t
.
+
_
n.
0
0t
6. CIdentidad de Jacobi (ver apndice F), [n. [. n]] + [. [n. n]] + [n. [n. ]] = 0.
Las propiedades 1 hasta la 5 se pueden demostrar fcilmente a partir de la deni-
cin de corchete de Poisson (7.105). La 6 puede vericarse directamente por fuerza
bruta, pero el clculo es brutalmente extenso.
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson
Si la funcin 1 de (7.120) y (7.121) es el Hamiltoniano, entonces se puede es-
cribrir que,
[
i
. H] =
JH
Jj
i
=

i
(7.127)
[j
i
. H] =
JH
J
i
=

j
i
(7.128)
que son las ecuaciones cannicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en funcin de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetra de esta
formulacin.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresin general que da
la derivada total respecto al tiempo de una funcin n(
i
. j
i
. t). En efecto,
dn
dt
=
i
_
Jn
J
i
Jn
Jj
i
j
i
_
+
Jn
Jt
y si se expresan

i
y

j
i
en funcin del Halmiltoniano usando las ecuaciones de Hamilton
(??)
dn
dt
=
i
_
Jn
J
i
JH
Jj
i

Jn
Jj
i
JH
J
i
_
+
Jn
Jt
o,
dn
dt
= [n. H] +
Jn
Jt
(7.129)
y se observa que, evidentemente, las expresiones (7.127) y (7.128) se deducen de esta
relacin si si se hace n igual a
i
y j
i
, respectivamente.
Por otro lado, Igualando n al Hamiltoniano se obtiene otro resultado conocido, pus
segn la propiedad 1 de los corchetes de Poisson mencionada en la seccin 7.4.2 se
tiene que,
dH
dt
=
JH
Jt
que es idntica a la expresin (??).
Para sistemas en los cuales t no aparece explcitamente en las magnitudes de in-
ters, la derivada total respecto al tiempo se reduce al corchete de Poisson con H. En
efecto, si n es una de esas magnitudes de inters, entonces a partir de (7.129),
dn
dt
= [n. H] , si t no aparece explcitamente. (7.130)
Por lo tanto, de (7.130) se puede concluir que todas las funciones n
cuyo corchete de Poisson con H se anule sern constantes de movimien-
to y, recprocamente, los corchetes de las constantes de movimiento con
H se anulan. Esto constituye, por lo tanto, un procedimiento general para
buscar e identicar las constantes de movimiento del sistema.
La identidad de Jacobi permite, conocidas dos constantes de movimiento, hallar
una tercera. Este resultado es conocido como teorema de Jacobi-Poisson y establece
que,
Si n y son dos constantes conocidas cualesquiera de movimiento que
no dependen explcitamente del tiempo, entonces [n. ] es tambin una
constante de movimiento.
Demostracin:
La demostracin es sencilla y se basa en la identidad de Jacobi. En efecto, al hacer
n = H en la identidad de Jacobi,
[n. [. H]] + [. [H. n]] + [H. [n. ]] = 0
pero,
[. H] = 0 y [H. n] = 0
puesto que los corchetes de una constante de movimiento con H se anulan, quedan-
do,
[n. 0] + [. 0] + [H. [n. ]] = 0
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES
y por la segunda propiedad de los corchetes de Poisson,
[n. 0] = 0 y [. 0] = 0
resultando por ltimo,
[H. [n. ]] = 0 (7.131)
entonces [n. ] es una constante de movimiento, es decir, el corchete de Poisson de
dos constantes de movimiento es tambin una constante de movimiento; ya que to-
das las funciones (en este caso [n. ]) cuyo corchete de Poisson con H se anule sern
constantes de movimiento.
Debe entenderse, sin embargo, que la nueva constante de movimiento que se
pueda hallar por este procedimiento, bien puede ser idnticamente nula, o conducir
a una constante o funcin de constantes ya conocidas.
7.5. Transformaciones cannicas innitesimales
Comicese deniendo lo que es una transformacin cannica innitesimal.
Se denomina transformacin cannica innitesimal a aquella transfor-
macin cannica que diere innitesimalmente de la transformacin iden-
tidad, es decir, una transformacin en la que las nuevas variables slo se
diferencian de las antiguas en un innitsimo.
En base a lo anteriormente expuesto, se pueden escribir las ecuaciones de transfor-
macin como,

i
=
i
+ o
i
j
i
= j
i
+ oj
i
_
(7.132)
cuidndose de tener presente que o
i
y oj
i
no representan desplazamientos virtuales,
sino sencillamente cambios innitesimales de las coordenadas y los momentos.
Es evidente pensar que la funcin generatriz de la transformacin slo diferir en
un innitsimo de la correspondiente a la identidad, dada por T
2
=

i
i
j
i
estudiada
en el ejemplo 7.1. Por lo tanto, la funcin generatriz podr escribirse, para el presente
caso, como,
T
2
=
i
j
i
+ c(
|
. j
|
) (7.133)
donde c es cierto parmetro innitesimal de la transformacin que permite controlar
el valor absoluto de o
i
= [
i
i
[ y oj
i
= [ j
i
j
i
[ y hacerlo tan pequeo como se
desee si las funciones (
|
. j
|
) estn acotadas en el rango de inters. En adelante,
sern considerados slo trminos hasta el primer orden en c.
Las ecuaciones de transformacin se hallan a partir de (7.14) y (7.15),
j
i
=
JT
2
J
i
=
J
J
i
_
n
j
n
+ c(
|
. j
|
)
_
= j
i
+ c
J
J
i
o,
j
i
= j
i
c
J
J
i

i
=
JT
2
J j
i
=
J
J j
i
_
n
j
n
+ c(
|
. j
|
)
_
=
i
+ c
J
J j
i
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que slo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
el segundo miembro es ya de primer orden en c y los j
i
slo dieren en un innitsimo
de los j
i
, entonces es correcto reemplazar j
i
j
i
en la derivada, quedando,

i
=
i
+ c
J
J
i
considerndose ahora nicamente como funcin de las
i
y j
i
. Y adems de (7.16),
H = H +
JT
2
Jt
= H +
J
Jt
_
n
j
n
+ c(
|
. j
|
)
_
= H (7.134)
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformacin. Por lo tan-
to, las trasformaciones innitesimales buscadas vendrn dadas por,

i
=
i
+ c
0
0q
.
j
i
= j
i
c
0
0q
.
_
(7.135)
y aunque, rigurosamente hablando, el calicativo de funcin generatriz es slo reser-
vado para T, tambin suele designarse de esta forma.
En virtud de (7.132), las expresiones (7.135) pueden ser escritas como,
o
i
= c
0
0j
.
oj
i
= c
0
0q
.
_
(7.136)
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES
Una interesante aplicacin de las expresiones (7.136) se tiene cuando se considera
una transformacin cannica innitesimal en la que (
i
. j
i
) = H (
i
. j
i
), siendo c un
pequeo intervalo de tiempo dt. En este caso, a partir de (7.136) se tiene,
oj
i
= c
J
J
i
=
JH
J
i
dt =

j
i
dt = dj
i
(7.137)
o
i
= c
J
Jj
i
=
JH
Jj
i
dt =

i
dt = d
i
(7.138)
donde se han usado las expresiones (7.19). Con esto se ha mostrado que el Hamiltoni-
ano es el generador innitesimal para la evolucin dinmica en el tiempo.
Las expresiones (7.137) y (7.138) proporcionan los valores de las
i
y los j
i
en el in-
stante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el mo-
vimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformacin cannica inn-
itesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo nito, comprendido entre t
c
y t, vendr representado por una suce-
sin de transformaciones cannicas innitesimales. Como el resultado de dos trans-
formaciones cannicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformacin
cannica, podrn obtenerse los valores de las
i
y los j
i
en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformacin cannica que sea funcin con-
tinua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecnico corresponde a una evolucin continua de una transformacin cannica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta funcin n(
i
. j
i
) co-
mo resultado de una transformacin cannica innitesimal, aparece un resultado en-
tre dicha transformacin y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
funcin como resultado de una transformacin cannica innitesimal es,
on(
i
. j
i
) = n(
i
+ o
i
. j
i
+ oj
i
) n(
i
. j
i
)
pero si se consideran slo innitsimos de primer orden, entonces un desarrollo en serie
de Taylor demuestra que la diferencia es,
on =
i
_
Jn
J
i
o
i
+
Jn
Jj
i
oj
i
_
y al usar (7.137) y (7.138) resulta,
on = c
i
_
Jn
J
i
J
Jj
i

Jn
Jj
i
J
J
i
_
o, en virtud de la denicin de los corchetes de Poisson (7.105),
on = c [n. ] (7.139)
por lo tanto, en consecuencia, si se hace n = H, el cambio del Hamiltoniano como
resultado de una transformacin cannica innitesimal es,
oH = c [H. ] (7.140)
Anteriormente se encontr que si una funcin (
i
. j
i
) es una constante de mo-
vimiento, su corchete de Poisson con H se anula. La expresin (7.140) dice que tal
constante engendra una transformacin cannica innitesimal que no altera el valor
del Hamiltoniano, es decir:
Las constantes de movimiento son las funciones generatrices de aque-
llas transformaciones cannicas innitesimales que dejan invariante el Hamil-
toniano.
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas
Adems de que por la existencia de una funcin generatriz y por la invarianza
de los corchetes de Lagrange y Poisson se han caracterizado las transformaciones
cannicas, se desarroll en esta seccin otra condicin necesaria y suciente que
garantiza el que una transformacin sea cannica.
Tambin se pueden ver transformaciones que dejan invariantes a las ecuaciones
de Hamilton (transformaciones cannicas) desde el punto de vista estudiado en la
seccin ??. La transformacin del sistema , j al sistema , j puede escribirse ahora
como,
j
i
= j
i
(j
i
) , con i = 1. .... 2: (7.141)
donde j
i
=
i
, j
i+c
= j
i
y j
i
=
i
, j
i+c
= j
i
con i _ :. Entonces,
dj
i
dt
=

j
i
=
Jj
i
Jj
|
dj
|
dt
=
Jj
i
Jj
|
j
|
(7.142)
y al usar (??) resulta,
j
i
=
Jj
i
Jj
|
J
|I
JH
Jj
I
=
Jj
i
Jj
|
J
|I
JH
Jj
)
Jj
)
Jj
I
(7.143)
o matricialmente,
j =
_
J
T
_
JH
Jj
(7.144)
donde
i)
=
0j
.
0j
es el Jacobiano de la transformacin. Ahora bien, si la transformacin

realizada es cannica, signica que la expresin (7.144) debe ser igual en forma a la
7.6. FORMA SIMPLCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANNICAS
(??), por lo tanto debe cumplirse que,
J
T
= J =
Jj
i
Jj
|
J
|I
Jj
)
Jj
I
= J
i)
(7.145)
donde se dice que J es simplctico.
Un cambio de variables con un Jacobiano simplctico, es decir, que
cumple con (7.145), se dice que es una transformacin cannica.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 7.8
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.145).
SOLUCION: se debe mostrar que J
T
= J. La transformacin dada representa un
sistema de un grado de libertad, por lo tanto, el Jacobiano viene dado por,
=
_

11

12
21

22
_
=
_
0 q
0q
0 q
0j
0 j
0q
0 j
0j
_
(7.146)
pero como,
0 q
0q
=
j
j
2
+q
2
0 j
0j
= j
0 q
0j
=
q
j
2
+q
2
0 j
0q
= (7.147)
entonces,
=
_
j
j
2
+q
2

q
j
2
+q
2
j
_
=
T
=
_
j
j
2
+q
2

q
j
2
+q
2
j
_
(7.148)
Por otro lado, de la denicin de J (??), para esta caso particular se puede escribir,
J =
_
0 1
1 0
_
(7.149)
por lo tanto,
J
T
=
_
j
j
2
+q
2

q
j
2
+q
2
j
__
0 1
1 0
__
j
j
2
+q
2

q
j
2
+q
2
j
_
=
_
0 1
1 0
_
= J (7.150)
de aqu que la transformacin sea cannica.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 7.9
Supngase que se tiene la transformacin
i

i
(
)
). Encontrar
la forma de la transformacin j
i
j
i
(
)
. j
)
) que mantiene invariantes las ecuaciones
de Hamilton.
SOLUCION: el Jacobiano viene dado por,
=
_

11

12
21

22
_
=
_
0 q
.
0q
0 q
.
0j
0 j
.
0q
0 j
.
0j
_
=
_
0 q
.
0q
0
0 j
.
0q
0 j
.
0j
_
(7.151)
Ahora, la condicin para que la transformacin dada sea cannica es que J
T
= J,
por lo tanto,
J
T
=
_
0 q
.
0q
0
0 j
.
0q
0 j
.
0j
__
0 1
1 0
__
0 q
.
0q
0 j
.
0q
0
0 j
.
0j
_
=
_
0 1
1 0
_
de aqu que,
_
0
0 q
.
0q
0 j
.
0j
0 j
.
0j
0 q
.
0q
0
_
=
_
0 1
1 0
_
(7.152)
por lo tanto,
J
i
J
)
J j
i
Jj
)
= 1 (7.153)
entonces,
j
i
=
J
)
J
i
j
)
(7.154)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7. PROBLEMAS
7.7. Problemas
1. Demostrar, por clculo directo y por corchetes de Poisson, que la transformacin,
= log
_
1
Sen j
_
, j = cot j
es cannica.
2. Las ecuaciones de transformacin entre dos sistemas coordenados son,
= log
_
1 +
12
Cos j
_
j = 2
_
1 +
12
Cos j
_
12
Sen j
(a) Demustrese directamente a partir de estas ecuaciones de transformacin que
y j son variables cannicas si lo son y j. (b) Prubese que la funcin que engen-
dra esta transformacin es,
T
3
=
_
c
q
1
_
2
tan j
3. Para qu valores de c y , representan las ecuaciones,
=
c
Cos (,j)
j =
c
Sen (,j)
una transformacin cannica? Cul es la forma de la funcin generatriz T
3
en este
caso?.
4. Mostrar directamente que para un sistema de un grado de libertad, la transforma-
cin,
= tan
1
_
c
j
_
j =
c
2
2
_
1 +
j
2
c
2
2
_
es cannica, donde c es una constante arbitraria de dimensiones adecuadas. Use
el mtodo simplctico.
5. Muestre las siguientes propiedades de los corchetes de Poisson:Las siguientes son
algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
a) [n. n] = 0.
b) [n. c] = 0, donde c es una magnitud que no depende explcitamente de y/o j.
c) Regla de Leibniz:
_
[n. n] = [n. ] n + [n. n]
[n. n] = [. n] n + [n. n]
d) Linealidad:
_
[cn. ] = c[n. ]
[n + . n] = [n. n] + [. n] .
donde c es una magnitud que no depende explcitamente de y/o j.
e)
0
0t
[n. ] =
_
0&
0t
.
+
_
n.
0
0t
6. Mostrar que el corchete de Poisson de las componentes r y del momento angular

es igual al valor de su componente . con signo negativo,
[L
a
. L
j
] = L
:
CAPTULO 8
Teora de Hamilton-Jacobi
La ecuacin de Hamilton-Jacobi
1
es una ecuacin diferencial en derivadas
parciales usada en Mecnica Clsica y Mecnica Relativista que permite encontrar
las ecuaciones de evolucin temporal o de "movimiento".
La ecuacin de Hamilton-Jacobi permite una formulacin alternativa a la Mecni-
ca Lagrangiana y la Mecnica Hamiltoniana (y por tanto a la Mecnica Newtoniana,
basada en el intento de integracin directa de las ecuaciones de movimiento). El em-
pleo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi resulta ventajoso cuando se conoce alguna
integral primera de movimiento.
Adems la formulacin basada en la ecuacin de Hamilton-Jacobi es la nica
formulacin de la Mecnica en la que el movimiento de una partcula y el de una
onda se describen en los mismos trminos. Es por esto que ecuacin de Hamilton-
Jacobi constituye una meta largamente perseguida de la fsica terica, desde Johann
Bernoulli en el siglo XVIII busc una analoga entre la propagacin de ondas y partcu-
las. Esta razn fue la que llevo a Schrdinger a buscar una ecuacin para la "Mecnica
Ondulatoria.
o
Mecnica Cuntica generalizando la ecuacin de Hamilton-Jacobi (en
lugar de usar los otros enfoques alternativos de la Mecnica Clsica). Incluso la primera
ecuacin para Mecnica Cuntica Relativista, la ecuacin de Klein-Gordon, se bas
en la ecuacin de Hamilton-Jacobi relativista en lugar de otros enfoques alternativos.
1
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), matemtico alemn, uno de los fundadores de la teora de las fun-
ciones elpticas. Naci en Potsdam y estudi en la Universidad de Berln. Fue profesor de matemticas
en la Universidad de Knigsberg (hoy Kaliningrado, Rusia) desde 1827 hasta 1842. Hizo grandes aporta-
ciones a la teora de nmeros y al estudio de los determinantes, estableciendo la teora de los determi-
nantes funcionales, que se llamaron jacobianos. Tambin investig las ecuaciones diferenciales.
629
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI
Como se dijo antes, las ecuaciones de Lagrange para un sistema descrito por :
(grados de libertad) coordenadas generalizadas son : ecuaciones de segundo orden
de derivadas respecto del tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo
a Hamilton con 2: ecuaciones de primer orden de derivadas respecto del tiempo.
Existe una notable alternativa, la descripcin de Hamilton-Jacobi, que se reduce a
una nica ecuacin en derivadas parciales.
La teora de las transformaciones cannicas estudiada en el captulo anterior con-
duce directamente al resultado ms importante de la teora de sistemas dinmicos, la
ecuacin de Hamilton-Jacobi.
Contents
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . 631
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . . . 632
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica 633
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no cclicas 633
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . 635
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . 635
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Considrese un sistema holnomo que obedece las ecuaciones cannicas de
Hamilton,
i
=
JH
Jj
i
,

j
i
=
JH
J
i
con i = 1. 2. 3. .... : (8.1)
donde : = 3` / es, como ya se sabe, el nmero de grados de libertad del sistema
mecnico holnomo a estudiar. Se tratar ahora de determinar una transformacin
cannica de manera que en el sistema Hamiltoniano transformado,

i
=
J
H
J j
i
,

j
i
=
J
H
J
i
con i = 1. 2. 3. .... : (8.2)
la funcin

H sea cero,
H = 0 (8.3)
8.1. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
de modo que, a partir de (8.2),

i
= 0,

j
i
= 0 (8.4)
de forma que el sistema (8.4) se pueda integrar directamente resultando,

i
= c
i
, j
i
= ,
i
con i = 1. 2. 3. .... : (8.5)
donde c
i
y ,
i
son 2: constantes arbitrarias.
Con la nalidad de llevar a cabo la transformacin de coordenadas, se necesita
una funcin generatriz. Por razones histricas (Jacobi hizo esta eleccin) se adopta,
entre las cuatro posibles tipos, la funcin T
2
= T
2
(
i
. j
i
. t) = o (
i
. j
i
. t) que ya se es-
tudi en el captulo anterior (seccin 7.2.2), la cual es conocida como la funcin de
accin de Hamilton. Conocidas ya las transformaciones, se pueden expresar todas
las
i
y j
i
como funciones del tiempo t de las 2: constantes arbitrarias c
i
, ,
i
, es de-
cir, se pueden encontrar completamente las ecuaciones de movimiento nales de un
sistema holnomo dado [todas las soluciones del sistema (8.1)].
Para la funcin generatriz que se ha elegido, como ya se sabe, se cumplen las
ecuaciones (7.14) a (7.16). Ahora bien, al aplicar el requerimiento (8.3) a la expresin
(7.16) se obtiene,
J
Jt
o (
i
. j
i
. t) + H (
i
. j
i
. t) = 0
o tambin, en virtud de (7.14) y (8.5),
J
Jt
o
_
)
. ,
)
. t
_
+ H
_
i
.
J
J
i
o
_
)
. ,
)
. t
_
. t
_
= 0 (8.6)
que es la denominada ecuacin diferencial de Hamilton-Jacobi. Mediante esta ecua-
cin diferencial se puede determinar la funcin generatriz o. Es de hacer notar que
esta ecuacin es una ecuacin diferencial parcial no lineal de primer orden con : + 1
variables
i
, t. La no linealidad es debida a que H depende cuadrticamente de los
momentos que entran como derivadas de la funcin de accin de Hamilton o con
respecto a las coordenadas de posicin
i
. Aqui aparecen slo primeras derivadas
con respecto a las
i
y el tiempo t.
Qu se ha ganado con la ecuacin de Hamilton-Jacobi?. Pues ahora el doble
problema de encontrar las ecuaciones de movimiento y luego integrar ese sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias, que es nalmente lo que est en el fondo de cual-
quier otra construccin formal de la dinmica (como la de Lagrange y la de Hamilton
por ejemplo), aqu se reduce a un nico problema de encontrar la solucin de una
nica ecuacin en derivadas parciales.
Para determinar la funcin de accin de Hamilton o, se tiene que integrar la ecua-
cin diferencial (8.6) : + 1 veces (cada derivada Jo,
i
, Jo,Jt requiere de una inte-
gracin), obtenindose as : +1 constantes de integracin. Pero como o aparece slo
como una derivada en dicha ecuacin diferencial, signica que puede ser encontra-
da pero con una constante de integracin c sumada a lla, es decir, o = o/ + c; por
lo cual una de las : + 1 constantes de integracin debe ser una constante aditiva a o.
Esto no es, sin embargo, esencial para la transformacin. As se obtiene como solucin,
o = o
_
)
. ,
)
. t
_
(8.7)
En virtud de (7.14), (7.15) y en analoga a (8.5), las nuevas coordenadas
i
y j
i
ven-
drn dadas por,
j
i
= ,
i
,
i
=
Jo
J j
i
=
J
J,
i
o
_
)
. ,
)
. t
_
= c
i
(8.8)
Para resolver un problema por este mtodo se siguen los pasos siguientes:
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
1. Se encuentra una solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi
(8.6); esto es, una solucin que contenga : constantes de integracin ,
i
:
o (
i
. ,
i
. t).
2. Se encuentran las variables
i
y j
i
, las cuales resultan de las transforma-
ciones (7.14) y (7.15) como sigue:
a) A partir de,
c
i
=
J
J,
i
o
_
)
. ,
)
. t
_
(8.9)
se obtienen las
i
.
i
=
i
_
c
)
. ,
)
. t
_
(8.10)
b) y al introducirlas en,
j
i
=
J
J
i
o (
)
. j
)
. t) = j
i
_
)
. ,
)
. t
_
(8.11)
producen nalmente los j
i
,
j
i
= j
i
_
c
)
. ,
)
. t
_
(8.12)
Como las
i
_
c
)
. ,
)
. t
_
y los j
i
_
c
)
. ,
)
. t
_
son ya funciones conocidas del tiem-
po t y de las constantes de integracin c
)
, ,
)
, entonces se tiene la solucin
dinmica completa del problema del sistema de partculas caracterizado
por el Hamiltoniano H (
i
. j
i
. t), ya que se encuentran las : coordenadas ge-
neralizadas como funciones explcitas del tiempo y de las 2: constantes de
integracin que permiten ajustar condiciones iniciales genricas.
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi
Para cumplir con el paso 1 de la seccin anterior, se debe resolver por comple-
to la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen mtodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuacin; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solucin completa de sta mediante el mtodo de
separacin de variables. El mtodo de separacin de variables de la ecuacin de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la nica factible) de re-
solverlas.
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo
En el caso de un sistema autnomo, H no depende explcitamente del tiempo
(JH,Jt = 0), entonces (8.6) puede ecribirse como,
J
Jt
o
_
)
. ,
)
. t
_
+ H
_
i
.
J
J
i
o
_
)
. ,
)
. t
_
_
= 0 (8.13)
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
o una solucin de la forma,
o (
i
. ,
i
. t) = o
c
(
i
. ,
i
) + 1 (t) (8.14)
es decir, la suma de una funcin o
c
(
i
. ,
i
) que depende slo de
i
y ,
i
y es la llamada
accin reducida y otra funcin 1 que depende slo del tiempo t. Al sustituir (8.14) en
la ecuacin (8.13) se encuentra que,
H
_
i
.
J
J
i
o
c
(
i
. ,
i
)
_
=
d1 (t)
dt
(8.15)
donde se puede observar que el miembro izquierdo no depende explcitamente de
t, mientras que el miembro derecho slo depende de t, por lo tanto ambos miembros
deben ser igual a una constante que ser denotada por . Entonces de (8.15),
d1 (t)
dt
= (8.16)
H
_
i
.
J
J
i
o
c
(
i
. ,
i
)
_
= (8.17)
La segunda des estas expresiones se denonomina ecuacin de Hamilton-Jacobi inde-
pendiente del tiempo. La constante es el valor constante del Hamiltoniano, que en
casos comunes es la energa total 1 del sistema. Es conveniente algunas veces tomar
como una de las : constantes ,
i
y en otros casos un conjunto (,
1
. ,
2
. .... ,
c
) sin incluir
es ms conveniente; entonces es alguna funcin de stas, = (,
1
. ,
2
. .... ,
c
) = (,
i
).
La expresin para la dependencia del tiempo (8.16) puede ser integrada trivialmente,
de manera que una solucin completa a la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.13) tiene
la forma,
o (
i
. ,
i
. t) = o
c
(
i
. ,
i
) (,
i
) t (8.18)
Cuando se tenga una solucin completa de (8.17), el sistema Hamiltoniano deriva-
do de H puede ser considerado como resuelto. En efecto, en el nuevo espacio de
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
fase (c
i
. ,
i
) el sistema es trivial y se tiene que,
,
i
=
JH
Jc
i
=
J
_
,
)
_
Jc
i
,
i
= ,
i
(0) (8.19)
c
i
=
JH
J,
i
=
J
_
,
)
_
J,
i
= j
i
(,) c
i
= j
i
t + c
i
(0) (8.20)
Por supuesto, excepto en casos excepcionales, el problema de encontrar una solu-
cin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi es, al menos, tan difcil como el
problema de resolver el sistema original de ecuaciones diferenciales ordinarias.
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-
nada cclica
Si H no depende de alguna coordenada (coordenada cclica), por ejemplo
, entonces se puede plantear,

o (
i
. ,
i
. t) = o/ (
i,=
. ,
i
. t) + ,
(8.21)
entonces, al sustituir (8.21) en (8.13) queda todava la ecuacin,
H
_
i,=
.
J
J
i,=
o/ (
i,=
. ,
i
. t)
_
+
J
Jt
o/ (
i,=
. ,
i
. t) = 0 (8.22)
con una variable menos, la
.
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas
no cclicas
Para lograr la separacin de las variables de posicin (para coordenadas no
cclicas) la idea es proponer que la accin reducida sea de la forma,
o
c
(
i
. ,
i
) =
i
o
i
(
i
. ,
i
) = o
1
(
1
. ,
1
) + ... + o
c
(
c
. ,
c
) (8.23)
lo que signica que la funcin de accin de Hamilton se divide en una suma de fun-
ciones parciales o
i
, cada una dependiente slo de un par de variables. Ahora, al susti-
tuir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuacin de Hamilton-Jacobi se transforma en,
H
_
1
. ....
c
;
J
J
1
o
1
(
1
. ,
1
) . ....
J
J
c
o
c
(
c
. ,
c
)
_
= (,
1
. .... ,
c
)
o tambin,
H
_
i
.
J
J
i
o
i
(
i
. ,
i
)
_
= (,
i
) (8.24)
Bien, ahora para asegurar que esta ecuacin diferencial tambin se separa en :
ecuaciones diferenciales para los o
i
(
i
. ,
i
), el Hamiltoniano H debe obedecer ciertas
condiciones. Por ejemplo, si H tiene la forma,
H (
i
. ,
i
) =
i
H
i
(
i
. ,
i
) = H
1
(
1
. ,
1
) + ... + H
c
(
c
. ,
c
) (8.25)
la separacin es verdaderamente posible. Un Hamiltoniano de esta forma describe
un sistema de grados de libertad independientes; es decir, en (8.25) no hay trminos
de interaccin, por ejemplo de la forma H
_
i
. ,
i
.
)
. ,
)
_
, que describe una interaccin
entre el i-simo y el ,-simo grado de libertad.
En virtud de (8.25) la ecuacin diferencial (8.24) se puede escribir como,
H
1
_
1
.
J
J
1
o
1
(
1
. ,
1
)
_
+ ... + H
c
_
c
.
J
J
c
o
c
(
c
. ,
c
)
_
= (,
i
)
o tambin,
i
H
i
_
i
.
J
J
i
o
i
(
i
. ,
i
)
_
= (,
i
) (8.26)
Esta ecuacin diferencial puede ser satisfecha haciendo separadamente cada tr-
mino H
i
igual a una constante j
i
como sigue,
H
i
_
i
.
J
J
i
o
i
(
i
. ,
i
)
_
= j
i
. .... H
c
_
c
.
J
J
c
o
c
(
c
. ,
c
)
_
= j
c
(8.27)
donde,
j
1
+ j
2
+ ... + j
c
=
i
j
i
= (8.28)
existiendo as : constantes de integracin j
i
en total.
Debido a que el trmino del Hamiltoniano relacionado con la energa cintica in-
volucra el momento j
i
= Jo
i
,J
i
en forma cuadrtica, las ecuaciones diferenciales
(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solucin se obtienen las : fun-
ciones de accin,
o
i
= o
i
(
i
. j
i
) (8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separacin j
i
, depende slo de la
coordenada
i
. En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento con-
jugado j
i
= Jo
i
,J
i
a la coordenada
i
. El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (
i
. j
i
) no est acoplado a otras coordenadas
_
),=i
. j
6=.
_
, de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente indepen-
diente de cada uno de los otros.
8.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-
Jacobi
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de
libertad
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 8.1
Resolver el oscilador armnico simple por el mtodo de Hamilton-
Jacobi.
SOLUCION: una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de
las ecuaciones de Hamilton.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5. Problemas
APNDICE A
Teorema de Steiner
639
APNDICE A. TEOREMA DE STEINER
APNDICE B
Teorema de Euler
Se dene una funcin homognea de grado j en : variables cuando ella cumple,
, (`
1
. `
2
. .... `
a
) = `
j
, (
1
.
2
. ....
a
) (B.1)
siendo ` ,= 0. Si se deriva con respecto a `,
J, (`
i
)
J`
= j`
j1
, (
i
)
)
_
J, (`
i
)
J`
)
J`
)
J`
_
= j`
j1
, (
i
)
)
_
)
J, (`
i
)
J`
)
_
= j`
j1
, (
i
)
ahora, si ` = 1 entonces,
)
_
)
J, (
i
)
J
)
_
= j, (
i
) (B.2)
641
APNDICE B. TEOREMA DE EULER
APNDICE C
Funciones montonas y continuidad
Denicin 1 (Funciones montonas) Una funcin = , (r) para la cual un incremento
en el valor de r resulta siempre en un incremento en el valor de , esto es, para la
cual , (r) < , (r/) siempre que r < r/, se denomina funcin montona creciente; si,
por otra parte, un incremento en el valor de r implica siempre un decremento en el
valor de , la funcin se denomina funcin montona decreciente. Tales funciones
son representadas grcamente por curvas que siempre ascienden o bien siempre
descienden conforme r recorre el intervalo de denicin hacia valores crecientes.
Una funcin montona transforma siempre valores distintos de r en diferentes ; esto
es, la transformacin es biunvoca o 1 1.
Denicin 2 (Denicin o de lmite de una funcin) Se dice que el lmite de la fun-
cin , en el punto r
c
es / si,
|i:
aao
, (r) = / =\ 0, o 0 : \ r R, 0 < [r r
c
[ < o =[, (r) /[ < (C.1)
Denicin 3 (Denicin de continuidad de una funcin en un punto) Una funcin
, : R R
es continua en el punto r
c
R si se verican las tres condiciones siguientes:
1. , est denida en r
c
, es decir, r
c
do:,.
2. Existe |i:
aao
, (r). En particular, obsrvese que r
c
ha de ser punto de acumulacin de
do:,.
643
APNDICE C. FUNCIONES MONTONAS Y CONTINUIDAD
3. El |i:
aao
, (r) = , (r
c
).
que se puede resumir escribiendo,
, es continua en r
c
= |i:
aao
, (r) = , (r
c
) (C.2)
Denicin 4 (Denicin de continuidad en un intervalo abierto) Se dice que una fun-
cin , es continua en un intervalo abierto si y slo si es continua en cada nmero del
intervalo abierto.
Denicin 5 (Denicin de continuidad por la derecha) Se dice que una funci , es
continua por la derecha en el nmero c si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. , (c) existe;
2. |::
ao
+
, (r) existe;
3. |::
ao
+
, (r) = , (c) .
Denicin 6 (Denicin de continuidad por la izquierda) Se dice que una funci , es
continua por la izquierda en el nmero c si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. , (c) existe;
2. |::
ao
, (r) existe;
3. |::
ao
, (r) = , (c) .
Denicin 7 (Denicin de continuidad en un intervalo cerrado) Se dice que una fun-
cin ,, cuyo dominio contiene al intervalo cerrado [c. /], es continua en el intervalo
cerrado [c. /] si y slo si es continua en el intervalo abierto (c. /), as como continua por
la derecha en c y continua por la izquierda en /.
Teorema 10 (Teorema de Bolzano-Weierstrass ) Si , es una funcin continua en el inter-
valo cerrado [c. /] entonces,
1. Existe al menos un punto r
1
del intervalo [c. /] donde , alcanza su valor mnimo, es
decir: , (d) _ , (r) \ r [c. /].
2. Existe al menos un punto r
2
del intervalo [c. /] donde , alcanza su valor mximo, es
decir: , (c) _ , (r) \ r [c. /].
En resumen,
, (r
1
) _ , (r) _ , (r
2
) \ r [c. /] (C.3)
APNDICE D
Lema fundamental del clculo de variaciones
Ahora bien, teniendo presente lo anterior, se pasar a enunciar y demostrar el lema
fundamental del clculo de variaciones
1
:
Lema 11 (Lema fundamental del clculo de variaciones) Si para cada funcin contin-
ua j (r) se tiene,
_
b
o
, (r) j (r) dr = 0
siendo , (r) una funcin continua en el intervalo [c. /], entonces,
, (r) = 0
en dicho segmento.
Demostracin. La armacin del lema y su demostracin no varan si a la funcin j (r)
se le imponen las siguientes limitaciones: j (c) = j (/) = 0; j (r) tiene derivadas continuas
hasta orden j,
j
(c)
(r)
< (: = 0. 1. .... ; _ j). Ahora bien, suponiendo que en el punto

r = r contenido en el intervalo [c. /], sea , (r) ,= 0, se llega a una contradiccin. En
efecto, de la continuidad de la funcin , (r) se deduce que si , (r) ,= 0, entonces , (r)
conserva su signo en cierto entorno
_
c. /
del punto r. Pero entonces, tomando una

funcin j (r) que tambin conserve su signo en este entorno y sea igual a cero fuera
del mismo (ver gura D.1), se obtiene,
_
b
o
, (r) j (r) dr =
_
b
o
, (r) j (r) dr ,= 0 (D.1)
1
Ver [18] pgs. 302-303.
645
APNDICE D. LEMA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DE VARIACIONES
Figura (D.1): Funcin arbitraria j (r).
ya que el producto , (r) j (r) conserva su signo en el intervalo
_
c. /
y se anula fuera del

mismo. De este modo, se ha llegado a una contradiccin, por lo tanto, , (r) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
APNDICE E
Propiedades de los determinantes
El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y en-
gorroso. En general el determinante de orden ":"seria el resultado de sumar todos los
posibles productos de ":.
el
ementos, uno de cada la y de cada columna, afectado
del signo + o segn si el nmero de inversiones es par o impar. As pues, para simpli-
car dicho clculo se aplican las siguientes propiedades:
1. El determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz traspuesta. Por
ejemplo,
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
c
11
c
21
. . . c
a1
c
12
c
22
. . . c
a2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
1a
c
2a
. . . c
aa
(E.1)
2. Si los elementos de una la/columna de una matriz se multiplican por un nmero, el
determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero. Por ejemplo, si se
multiplica la segunda la por /,
c
11
c
12
. . . c
1a
/c
21
/c
22
. . . /c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
= /
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
(E.2)
647
APNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
y si se multiplica la segunda columna por /,
c
11
/c
12
. . . c
1a
c
21
/c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
/c
a2
. . . c
aa
= /
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
(E.3)
3. Si los elementos de una la/columna de una matriz se pueden descomponer en
dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las las/columnas excepto dicha la/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes. Por ejemplo, si se descompo-
nen los elementos de la segunda columna,
c
11
c
12
+ /
12
. . . c
1a
c
21
c
22
+ /
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
+ /
a2
. . . c
aa
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
c
11
/
12
. . . c
1a
c
21
/
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
/
a2
. . . c
aa
(E.4)
y si se descomponen los elementos de la segunda la,
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
+ /
21
c
22
+ /
22
. . . c
2a
+ /
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
c
11
c
12
. . . c
1a
/
21
/
22
. . . /
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
(E.5)
4. El determinante de un producto de dos matrices cuadradas coincide con el pro-
ducto de los determinantes de ambas matrices:
_
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
_
_
_
_
/
11
/
12
. . . /
1a
/
21
/
22
. . . /
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
/
a1
/
a2
. . . /
aa
_
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
/
11
/
12
. . . /
1a
/
21
/
22
. . . /
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
/
a1
/
a2
. . . /
aa
(E.6)
5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos las/columnas (consecutivas), su deter-
minante cambia de signo. Por ejemplo, si se intercambian las dos primeras las,
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
c
21
c
22
. . . c
2a
c
11
c
12
. . . c
1a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
(E.7)
y si se intercambian las dos primeras columnas,
c
11
c
12
. . . c
1a
c
21
c
22
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a1
c
a2
. . . c
aa
c
12
c
11
. . . c
1a
c
22
c
21
. . . c
2a
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
a2
c
a1
. . . c
aa
(E.8)
6. Si los elementos de una la/columna de una matriz cuadrada son combinacin li-
neal de las las/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras las/columnas multiplicadas por nmeros reales, su determinante es cero.
7. Si a los elementos de una la/columna de una matriz cuadrada se le suma una
combinacin lineal de otras las/columnas, su determinante no vara.
8. Si una matriz cuadrada tiene dos las/columnas iguales, entonces su determinante
es nulo.
9. Si todos los elementos de una la/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada la y de cada columna, y por tanto, en cada trmino
aparecer un cero como factor).
APNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
10. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una la/columna, previamente
elegida, sean cero excepto uno de ellos.
APNDICE F
Identidad de Jacobi
A continuacin se presentan dos formas de vericar la identidad de Jacobi.
F.1. Por transformaciones cannicas innitesimales
En 2000, en su artculo Short Proof of Jacobis Identity for Poisson Brackets, Nivaldo
A. Lemos [43], present una prueba de la identidad de Jacobi de una forma realmente
sencilla a partir de las transformaciones cannicas innitesimales, la cual es presentada
a continuacin:
Si (
i
. j
i
) y 1(
i
. j
i
) son dos variables dinmicas cualesquiera y adems una trans-
formacin cannica innitesimal generada por C (
i
. j
i
), entonces a partir de (7.139)
con n = [. 1] se puede escribir,
o [. 1] = c [[. 1] . C] (F.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [. 1] no depende de las va-
riables cannicas escogidas para su clculo (como se mostr en la seccin 7.4.2), su
cambio se debe slo a las variaciones de y 1, por lo tanto al usar la propiedad 5,
o [. 1] = [o. 1] + [. o1] (F.2)
Por otro lado, al usar nuevamente (7.139),
o [. 1] = c [[. C] . 1] + c [. [1. C]] (F.3)
Ahora bien, comparando (??) con (??) y haciendo algunos arreglos,
[. [1. C]] + [1. [C. ]] + [C. [. 1]] = 0 (F.4)
651
APNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI
F.2. Por clculo directo
Se quiere mostrar que la expresin,
Jacobi = [. [1. C]] + [1. [C. ]] + [C. [. 1]] (F.5)
es nula, donde (
i
. j
i
), 1(
i
. j
i
) y C (
i
. j
i
) son tres variables dinmicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el ltimo trmino usando (7.105),
[C. [. 1]] =
_
C.
i
_
J
J
i
J1
Jj
i

J
Jj
i
J1
J
i
_
_
=
i
__
C.
J
J
i
J1
Jj
i
_
_
C.
J
Jj
i
J1
J
i
__
. .
Por la propiedad 4 (linealidad)
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
i
J1
Jj
i
_
C.
J
J
i
_
. .
Trmino 1
+
i
J
J
i
_
C.
J1
Jj
i
_
. .
Trmino 2
. .
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
i
J1
J
i
_
C.
J
Jj
i
_
. .
Trmino 3
i
J
Jj
i
_
C.
J1
J
i
_
. .
Trmino 4
. .
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(F.6)
F.2. POR CLCULO DIRECTO
pero, por propiedad 5,
Trmino 1 =

i
J1
Jj
i
_
C.
J
J
i
_
=
i
_
J1
Jj
i
_
J
J
i
[C. ]
_
JC
J
i
.
___
=

i
J1
Jj
i
J
J
i
[C. ]
i
J1
Jj
i
_
JC
J
i
.
_
Trmino 2 =

i
J
J
i
_
C.
J1
Jj
i
_
=
i
_
J
J
i
_
J
Jj
i
[C. 1]
_
JC
Jj
i
. 1
___
=

i
J
J
i
J
Jj
i
[C. 1]
i
J
J
i
_
JC
Jj
i
. 1
_
Trmino 3 =
i
J1
J
i
_
C.
J
Jj
i
_
=
i
_
J1
J
i
_
J
Jj
i
[C. ]
_
JC
Jj
i
.
___
=
i
J1
J
i
J
Jj
i
[C. ] +
i
J1
J
i
_
JC
Jj
i
.
_
Trmino 4 =
i
J
Jj
i
_
C.
J1
J
i
_
=
i
_
J
Jj
i
_
J
J
i
[C. 1]
_
JC
J
i
. 1
___
=
i
J
Jj
i
J
J
i
[C. 1] +
i
J
Jj
i
_
JC
J
i
. 1
_
y si se suman,
Trmino 1 + Trmino 3 =

i
_
J
J
i
[C. ]
J1
Jj
i

J
Jj
i
[C. ]
J1
J
i
_
. .
=[1,[C,]] por (7.105) y propiedad (7.106)
+
i
_
J1
Jj
i
_
JC
J
i
.
_
+
J1
J
i
_
JC
Jj
i
.
__
= [1. [C. ]] +
i
_
J1
Jj
i
_
JC
J
i
.
_
+
J1
J
i
_
JC
Jj
i
.
__
(F.7)
Trmino 2 + Trmino 4 =

i
_
J
J
i
J
Jj
i
[C. 1]
J
Jj
i
J
J
i
[C. 1]
_
. .
=[,[1,C]] por (7.105) y propiedad (7.106)
+
i
_
J
J
i
_
JC
Jj
i
. 1
_
+
J
Jj
i
_
JC
J
i
. 1
__
= [. [1. C]] +
i
_
J
J
i
_
JC
Jj
i
. 1
_
+
J
Jj
i
_
JC
J
i
. 1
__
(F.8)
entonces, al sustituir (F.7) y (F.8) en (F.6), y el resultado de esto en (F.5), queda,
Jacobi =
i
_
J1
Jj
i
_
JC
J
i
.
_
+
J1
J
i
_
JC
Jj
i
.
_
J
J
i
_
JC
Jj
i
. 1
_
+
J
Jj
i
_
JC
J
i
. 1
__
(F.9)
APNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI
pero, por (7.105),
J1
Jj
i
_
JC
J
i
.
_
=
J1
Jj
i
)
_
J
2
C
J
)
J
i
J
Jj
)

J
2
C
Jj
)
J
i
J
J
)
_
=

)
_
J1
Jj
i
J
2
C
J
)
J
i
J
Jj
)
+
J1
Jj
i
J
2
C
Jj
)
J
i
J
J
)
_
(F.10)
J1
J
i
_
JC
Jj
i
.
_
=
J1
J
i
)
_
J
2
C
J
)
Jj
i
J
Jj
)

J
2
C
Jj
)
Jj
i
J
J
)
_
=

)
_
J1
J
i
J
2
C
J
)
Jj
i
J
Jj
)

J1
J
i
J
2
C
Jj
)
Jj
i
J
J
)
_
(F.11)
J
J
i
_
JC
Jj
i
. 1
_
=
J
J
i
)
_
J
2
C
J
)
Jj
i
J1
Jj
)

J
2
C
Jj
)
Jj
i
J1
J
)
_
=

)
_
J
J
i
J
2
C
J
)
Jj
i
J1
Jj
)
+
J
J
i
J
2
C
Jj
)
Jj
i
J1
J
)
_
(F.12)
J
Jj
i
_
JC
J
i
. 1
_
=
J
Jj
i
)
_
J
2
C
J
)
J
i
J1
Jj
)

J
2
C
Jj
)
J
i
J1
J
)
_
=

)
_
J
Jj
i
J
2
C
J
)
J
i
J1
Jj
)

J
Jj
i
J
2
C
Jj
)
J
i
J1
J
)
_
(F.13)
Entonces, por ltimo, al sustituir (F.10) a (F.13) en (F.9), resulta,
J = 0
demostrndose as la identidad de Jacobi.
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2013

n total del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 14

q en sus respectivas posiciones. 16

: , la ligadura se ha dejado ongelada.

es una funcin estricta-

1 dirigido a lo largo del eje r. Las ruedas no resbalan, as la

j , inuyendo sobre una o ms partes

` fuerza normal ejercida por sobre :

1 fuerza aplicada sobre :

n total del sistema.

1 coincide con la del centro de gravedad

1 viene dado por,

1 depende de las coordenadas que posicionan a cada una de

0 , por lo tanto, a partir de la expresin (1.64) resulta,

0 por ser el sistema aislado. Entonces,

1 y que se mueve de la manera en que l lo hace.

j = vector constante (1.97)

L de la i-sima partcula en torno al origen de un

L en torno al mismo eje per-

L = vector constante (1.119)

\ en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.129).

1 . La cantidad de movimiento total del sistema con respecto a C (origen de un

, para t = 0, expresado en :. Resp.: Si se conserva

1 y la aceleracin del centro de masa del sistema

1. Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en

1 viene dado por,

mientras que si la masa vara con el tiempo la ecuacin correspondiente es,

q . La fuerza gravitatoria o peso

q no es la nica fuerza que acta sobre la

T sobre : que se suele

T es una fuerza que surge de la interaccin de la

T es mantener la masa a distancia / del origen 0, haciendo que el mo-

o = 0, hay rotacin en torno al eje .. Esta expresin

t un versor tangencial a la ligadu-

, con , = 1. 2. 3. .... j (2.74)

, con , = 1. 2. 3. .... j para sistemas conservativos (2.77)

impuesta, mientras que :

A un versor normal a la barra. Esta

: , existiendo nicamente las siguientes 1

: que es el usado para los desplazamientos reales.

r , la ligadura se ha dejado ongelada.

: = (: Sen o Cos ,. : Sen o Sen ,. : Cos o) (2.163)

: del anillo. De esta manera,

: viene dado por,

: = 1d: Cos c (2.192)

1 para desplazar una par-

: viene dado por,

: = 1o: Cos c (2.194)

o = Coo Cos c (2.195)

: como se muestra en la gura 2.42, se desplaza sobre la

q de la barra (despreciable) que es

. La masa ` (que tambin es despreciable debido a la informacin dada en el

1 (centro de masa). En la gura

: (ver gura 2.44b), rotando en el

0 por ser despreciable

q de cada masa. La tensin

q de cada masa. La tensin

c es la aceleracin respecto a la Tierra con

32. Hallar la extremal de la funcional,

es una funcin estrictamente

es una funcin estrictamente cncava.

es una funcin convexa, mientras que

es una funcin cncava, sindolo estrictamente en ambos casos.