Practica 2

Traslacin y Rotacin

Integrantes:
Corona Cern Edgar
Naranjo Rojas Sahid

UNIVERSIDAD POLITCNICA
DE QUERTARO
February 16, 2011

INTRODUCCIN
La manipulacin robtica implica que se desplazarn piezas y herramientas en el espacio
mediante algn tipo de mecanismo. Esto naturalmente conduce a una necesidad de
representar posiciones y orientaciones de piezas, herramientas y del mecanismo en si.
Marco Terico
Una traslacin desliza un punto en el espacio una distancia finita a lo largo de una
direccin vectorial dada. Con esta interpretacin de trasladar el punto en el espacio, solo
necesita estar involucrado un sistema de coordenadas. Resulta que el proceso de
trasladar el punto en el espacio se logra con las mismas matemticas utilizadas para
asignar el punto en una segunda trama. Casi siempre es muy importante comprender cul
interpretacin de las matemticas se est utilizando. La distincin es tan simple como
esto: cuando un vector se desplaza hacia adelante en forma relativa a una trama,
podemos considerar bien que el vector se desplaz hacia adelante o que la trama se
movi hacia atrs. La figura 1 siguiente, indica grficamente cmo se traslada un vector
A
P1 mediante un vector AQ

Figura1. Operador de traslacin

El resultado de la operacin es un nuevo vector AP2 que se calcula as:

(1)
A

P2 = P1 + Q

Para escribir esta operacin de traslacin como un operador matricial utilizamos la

notacin:
(2)
A
A
P2 = P1
En donde q es la magnitud con signo de traslacin a lo largo de la direccin vectorial . El
operador DQ puede considerarse como una transformacin homognea de una forma
especialmente simple:
(3)
1 0 0
0 1 0
DQ (q) =
0 0 1
0 0 0 1
En donde qx qy y qx son los componentes del vector de traslacin Q y q = + +

Tambin se puede interpretar a una matriz de rotacin como un operador rotacional que
opera sobre un vector AP1 y convierte ese vector en uno nuevo, AP2, por medio de una
rotacin R. Generalmente cuando una matriz de rotacin se muestra como un operador,
no aparecen subndices ni superndices, ya que no se considera que este relacionando
dos tramas. Esto es:
(4)
A
A
P2 - R P1
La matriz de rotacin que gira vectores a travs de cierta rotacin R, es la misma que la
matriz de rotacin que describe a una trama girada por R en relacin con la trama de
referencia.
Aunque una matriz de rotacin puede verse fcilmente como un operador, tambin
definiremos otra notacin para un operador de rotacin que indica claramente sobre que
eje se est girando:
(5)
A
A
P2 = RK () P1

En esta notacin, RK () es un operador rotacional que realiza una rotacin de grados

sobre la direccin del eje K. Este operador puede escribirse como una transformada
homognea cuya parte correspondiente al vector de posicin sea igual a cero.
(6)
cos sin 0 0
sin cos 0 0
RZ) =

0
0
1 0
0
0
0 1

Claro que para girar un vector de posicin, podramos utilizar tambin la parte
correspondiente a la matriz de rotacin de orden 3 x 3 de la transformacin homognea.

Por lo tanto, se puede considerar que la notacin RK representa a una matriz 3 x 3 o de

4 x 4.
Desarrollo
Aplicar a los 8 puntos de la pinza las siguientes transformaciones.

Trasladacin de 8 unidades en el eje X

Traslacin de 10 unidades en eje Y
Traslacin de 1 unidad en el eje Z

Figura 1
En esta primera parte realizamos la traslacin de los ejes X, Y, Z, variando la matriz de
traslacin RBA, la cual explicaremos en el siguiente cdigo.
AQ=[8;10;1];
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)],
line([P1(1),P8(1)],
line([P8(1),P7(1)],
line([P7(1),P6(1)],
line([P6(1),P5(1)],
line([P5(1),P4(1)],
line([P4(1),P3(1)],
line([P3(1),P2(1)],

[P1(2),P2(2)],
[P1(2),P8(2)],
[P8(2),P7(2)],
[P7(2),P6(2)],
[P6(2),P5(2)],
[P5(2),P4(2)],
[P4(2),P3(2)],
[P3(2),P2(2)],

[P1(3),P2(3)]);
[P1(3),P8(3)]);
[P8(3),P7(3)]);
[P7(3),P6(3)]);
[P6(3),P5(3)]);
[P5(3),P4(3)]);
[P4(3),P3(3)]);
[P3(3),P2(3)]);

Rotacin alrededor de X de 45
a=pi/4; // En esta parte del cdigo realizamos la traslacin de los 45 sobre el eje X
que corresponde a pi/4
arb=[1,0,0; 0, cos(a),-sin(a); 0,sin(a),cos(a)];
text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslacion en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)], [P1(3),P2(3)]);
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)], [P1(3),P8(3)]);
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)], [P8(3),P7(3)]);
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)], [P7(3),P6(3)]);
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)], [P6(3),P5(3)]);
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)], [P5(3),P4(3)]);
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)], [P4(3),P3(3)]);
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)], [P3(3),P2(3)]);
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1);

Ver figura 2

Figura 2.

Rotacin de x de 90
Cdigo
a=pi/2;
arb=[1,0,0; 0, cos(a),-sin(a); 0,sin(a),cos(a)];

text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslacion en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)], [P1(3),P2(3)]);
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)], [P1(3),P8(3)]);
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)], [P8(3),P7(3)]);
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)], [P7(3),P6(3)]);
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)], [P6(3),P5(3)]);
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)], [P5(3),P4(3)]);
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)], [P4(3),P3(3)]);
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)], [P3(3),P2(3)]);
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1);

Ver figura 3

Figura 3

Rotacin de 180 sobre X

Codigo.
a=pi/1;
arb=[1,0,0; 0, cos(a),-sin(a); 0,sin(a),cos(a)];
text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslacion en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)], [P1(3),P2(3)]);
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)], [P1(3),P8(3)]);
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)], [P8(3),P7(3)]);
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)], [P7(3),P6(3)]);
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)], [P6(3),P5(3)]);
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)], [P5(3),P4(3)]);
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)], [P4(3),P3(3)]);
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)], [P3(3),P2(3)]);
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1);

Ver figura 4

Figura. 4

Rotacin de 45 sobre el eje Y

a=pi/4;
arb=[cos(a),0,sin(a); 0,1,0;-sin(a),0,cos(a)];
text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslacion en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)], [P1(3),P2(3)]);
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)], [P1(3),P8(3)]);
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)], [P8(3),P7(3)]);
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)], [P7(3),P6(3)]);
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)], [P6(3),P5(3)]);
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)], [P5(3),P4(3)]);
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)], [P4(3),P3(3)]);
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)], [P3(3),P2(3)]);
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1);

Ver figura 5

Figura 5

Rotacin de 90 sobre el eje Y

a=pi/2;
arb=[cos(a),0,sin(a); 0,1,0;-sin(a),0,cos(a)];
text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslacion en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)], [P1(3),P2(3)]);
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)], [P1(3),P8(3)]);
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)], [P8(3),P7(3)]);
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)], [P7(3),P6(3)]);
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)], [P6(3),P5(3)]);
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)], [P5(3),P4(3)]);
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)], [P4(3),P3(3)]);
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)], [P3(3),P2(3)]);
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1);

Ver figura 6

Figura 6.

Rotacin de 180 sobre el eje Y

Cdigo.
a=pi/1;
arb=[cos(a),0,sin(a); 0,1,0;-sin(a),0,cos(a)];
text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslacion en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)], [P1(3),P2(3)]);
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)], [P1(3),P8(3)]);
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)], [P8(3),P7(3)]);
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)], [P7(3),P6(3)]);
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)], [P6(3),P5(3)]);
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)], [P5(3),P4(3)]);
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)], [P4(3),P3(3)]);
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)], [P3(3),P2(3)]);
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1);

Ver figura 7

Figura 7.

Rotacin de 45 sobre el eje Z

Cdigo
a=pi/4;
arb=[cos(a),-sin(a),0;sin(a),cos(a),0;0,0,1];
text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslacion en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;

line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)],
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)],
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)],
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)],
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)],
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)],
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)],
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)],
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1);

[P1(3),P2(3)]);
[P1(3),P8(3)]);
[P8(3),P7(3)]);
[P7(3),P6(3)]);
[P6(3),P5(3)]);
[P5(3),P4(3)]);
[P4(3),P3(3)]);
[P3(3),P2(3)]);

Ver figura 8

Figura 8

Rotacin de 90 sobre el eje Z

a=pi/2;
arb=[cos(a),-sin(a),0;sin(a),cos(a),0;0,0,1];
text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslacion en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)], [P1(3),P2(3)]);
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)], [P1(3),P8(3)]);
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)], [P8(3),P7(3)]);
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)], [P7(3),P6(3)]);
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)], [P6(3),P5(3)]);
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)], [P5(3),P4(3)]);
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)], [P4(3),P3(3)]);
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)], [P3(3),P2(3)]);
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1);

Ver figura 9

Figura 9.
Aplicando rotacin en el eje X de 0 a 360

Para realizar esta rotacin aplicando los puntos anteriores se utiliz un una sentencia
for y una if esta para cuando cumpla mi primer sentencia pase a la segunda y de esta
forma recorrer los tres ejes de nuestro plano, X, Y, Z, aplicando las frmulas de rotacin
para dichos ejes.
Cdigo.
for m=0:1:2,
for a=0:0.0174:pi*2
if m==0 %x
arb=[1,0,0; 0, cos(a),-sin(a); 0,sin(a),cos(a)];
end

Ver figura 10.

Figura 10.
Rotacin en el eje Y de 0 a 360
Cdigo.
for m=0:1:2,
for a=0:0.0174:pi*2
if m==1 %y
arb=[cos(a),0,sin(a); 0,1,0;-sin(a),0,cos(a)];
end

Ver figura 11

Figura 11
Rotacin en el eje Z de 0 a 360
Cdigo
for m=0:1:2,
for a=0:0.0174:pi*2
if m==1
arb=[cos(a),-sin(a),0;sin(a),cos(a),0;0,0,1];
end

Ver figura 12

Figura 12.

Cdigo completo.
% Practica 1 Robotica
% Edgar Corona Ceron
% Sahid Naranjo Rojas
clear all; clc; clf;
%cordenadas de la pinza
PB1= [0;3;9];
PB2= [0;3;4];
PB3= [0;13;4];
PB4= [0;13;9];
PB5= [0;11;9];
PB6= [0;11;7];
PB7= [0;5;7];
PB8= [0;5;9];
RBA= [1,0,0;0,1,0;0,0,1];%matriz de traslacin
line
line
line
line
line
line
line
line

([PB1(1),PB2(1)],[PB1(2),PB2(2)],[PB1(3),PB2(3)]);
([PB2(1),PB3(1)],[PB2(2),PB3(2)],[PB2(3),PB3(3)]);
([PB3(1),PB4(1)],[PB3(2),PB4(2)],[PB3(3),PB4(3)]);
([PB4(1),PB5(1)],[PB4(2),PB5(2)],[PB4(3),PB5(3)]);
([PB5(1),PB6(1)],[PB5(2),PB6(2)],[PB5(3),PB6(3)]);
([PB6(1),PB7(1)],[PB6(2),PB7(2)],[PB6(3),PB7(3)]);
([PB7(1),PB8(1)],[PB7(2),PB8(2)],[PB7(3),PB8(3)]);
([PB8(1),PB1(1)],[PB8(2),PB1(2)],[PB8(3),PB1(3)]);

axis([0,20,0,20,0,20]);%cordenadas donde se imprimira en el plano

text(5,0,0,'x');%cordenadas para X
text(0,5,0,'y');%cordenadas para Y
text(0,0,5,'z');%cordenadas para Z
origen=[0,0,0];%cordenadas de nuestro origen de los ejes X, Y, Z
P1=[5,0,0];%cordenadas para el eje X
P2=[0,5,0];%cordenadas para el eje Y
P3=[0,0,5];%cordenadas para el eje Z
grid on;%funcion que da matlab para el enmallado.
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
pause;
%donde se inizializa nuestro ciclo for para el cumplimiento de nuestros
%objetivos
for m=0:1:2,
for a=0:0.0174:pi*2%equivalencia de 1 en radianes
if m==0 %x
arb=[1,0,0; 0, cos(a),-sin(a); 0,sin(a),cos(a)];
end
if m==1 %y
arb=[cos(a),0,sin(a); 0,1,0;-sin(a),0,cos(a)];
end
if m==2 %z
arb=[cos(a),-sin(a),0;sin(a),cos(a),0;0,0,1];
end
text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslacion en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;

P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)],
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)],
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)],
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)],
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)],
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)],
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)],
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)],
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1)
clf;
end

[P1(3),P2(3)]);
[P1(3),P8(3)]);
[P8(3),P7(3)]);
[P7(3),P6(3)]);
[P6(3),P5(3)]);
[P5(3),P4(3)]);
[P4(3),P3(3)]);
[P3(3),P2(3)]);

end

Conclusiones
Se aprendi a utilizar la herramienta de software Matlab, para poder trasladar, rotar y
simular un elemento en el espacio dentro de los tres ejes (x,y,z) correspondiente a una
pinza mecnica, utilizando las matrices de transformacin y traslacin.

Bibliografa
Introduccin a la Robtica 3ra Edicin. Craig John. Editorial Pearson Education, Mxico
2006.