Dynamique CAST3 MSeptembre 2006

Elments de dynamique des structures, D.
Combescure Septembre 2006

1

Elments de dynamique des structures
Illustrations laide de CAST3M

D. Combescure

Septembre 2006
Elments de dynamique des structures, D. Combescure Septembre 2006
2
Table des matires

1. Introduction .......................................................................................................................6
2. Systme un degr de libert ..........................................................................................8
2.1. Rappel de lquation de la dynamique......................................................................8
Mouvement libre non amorti..............................................................................................8
Mouvement libre amorti.....................................................................................................9
2.2. Etude dans le domaine frquentiel .........................................................................10
Cas gnral .....................................................................................................................10
Notion de fonction de transfert ........................................................................................10
Dcomposition des volutions temporelles dans le domaine frquentiel........................12
2.3. Notion de spectre doscillateur................................................................................13
Rponse un crneau....................................................................................................13
Rponse une impulsion de dure finie.........................................................................14
Rponse un sisme .....................................................................................................15
3. Systme n degrs de libert ........................................................................................18
3.1. Rappel sur les systmes continus ..........................................................................18
Mthode des modes propres ..........................................................................................18
Thorie des ondes ..........................................................................................................19
3.2. Ecriture des quations............................................................................................20
3.3. Notion de modes propres .......................................................................................22
Dfinition .........................................................................................................................22
Calculs ............................................................................................................................24
Mthode simplifie de Rayleigh ......................................................................................24
Gnralisation de la mthode itrative............................................................................25
Itrations des sous-espaces ...........................................................................................26
3.4. Calcul par recombinaison modale ..........................................................................27
Projection sur un mode propre........................................................................................27
Recombinaison modale...................................................................................................28
Contribution statique des modes ngligs ......................................................................29
Mthodes de sous-structuration......................................................................................33
Mthode de Craig et Bampton ........................................................................................34
Utilisation dune base de modes propres libres ........................................................35
Illustration sur une poutre en traction-compression ........................................................36
Commentaires sur lerreur commise ...............................................................................38
Application aux structures multisupportes.....................................................................41
3.5. Algorithmes dintgration temporelle ......................................................................45
Algorithmes dEuler .........................................................................................................45
Algorithme de Newmark..................................................................................................47
Diffrences centres .......................................................................................................47
Acclration moyenne :...................................................................................................48
Analyse de la stabilit : ...................................................................................................48
Estimation de lerreur ......................................................................................................50
Mthode- de Hilbert, Hughes et Taylor (HHT) ..............................................................52
3.6. Calculs dans le domaine frquentiel.......................................................................53
Application au calcul du niveau vibratoire dune machine tournante ..............................53
3.7. Rappel mthodologiques en dynamique des structures.........................................55
Calculs temporels............................................................................................................55
Calculs spectraux............................................................................................................55
Calculs dans le domaine frquentiel ...............................................................................55
Particularit des forces suiveuses...................................................................................56
Prise en compte du chargement initial ............................................................................56
4. Amortissement des structures.........................................................................................61
4.1. Amortissement visqueux ........................................................................................61
3
4.2. Amortissement de Rayleigh....................................................................................62
4.3. Amortissement hystrtique...................................................................................63
4.4. Amortissement par frottement sec..........................................................................63
4.5. Amortissement de radiation....................................................................................64
4.6. Dtermination exprimentale de lamortissement...................................................66
5. Systmes non linaires...................................................................................................67
5.1. Rappel sur les chocs entre solides rigides .............................................................67
5.2. Chocs entre solides lastiques...............................................................................69
Mthode de pnalisation.................................................................................................69
Notion de raideur de choc...............................................................................................69
Application ltude du fouettement dune tuyauterie ....................................................71
Utilisation de multiplicateurs de Lagrange ......................................................................73
Etude des rebonds dune barre lastique .......................................................................74
Solution analytique..........................................................................................................74
Modlisation sur base modale avec un algorithme explicite (oprateur DYNE) .............76
Modlisation sur base physique avec un algorithme implicite (procdure PASAPAS) ...77
5.3. Chocs entre structures non linaires ......................................................................80
Cas dun projectile infiniment rigide ................................................................................80
Cas dun projectile sans rsistance mcanique..............................................................81
6. Conclusions.....................................................................................................................83
7. Rfrences......................................................................................................................84
8. Annexes: .........................................................................................................................85
8.1. Oprateurs et Procdures CAST3M utiles en dynamique......................................85
Cration des matrices et objets.......................................................................................85
Oprateur MASS.............................................................................................................85
Oprateur AMOR............................................................................................................85
Oprateur IMPE..............................................................................................................85
Oprateur SUPERELEMENT..........................................................................................85
Oprateur IDLI ................................................................................................................85
Oprateur JONCT...........................................................................................................85
Oprateur ELST..............................................................................................................85
Oprateur CLST..............................................................................................................86
Oprateur BASE .............................................................................................................86
Oprateur PSMO ............................................................................................................86
Oprateur SOLS .............................................................................................................86
Oprateur CHAR.............................................................................................................86
Oprateur PJBA..............................................................................................................86
Oprateur CINIMOD .......................................................................................................86
Rsolution (inversion dun systme, calculs des modes propres) ..................................86
Oprateur RESO.............................................................................................................86
Oprateur VIBR...............................................................................................................86
Oprateur VIBC...............................................................................................................87
Oprateur SYNTHESE....................................................................................................87
Oprateur SISSIB ...........................................................................................................87
Calculs temporels............................................................................................................87
Procdure DYNAMIC......................................................................................................87
Procdure PASAPAS......................................................................................................87
Procdure DYNAMODE..................................................................................................87
Oprateur DYNE.............................................................................................................87
Analyse des rsultats dun calcul sur base modale ........................................................88
Oprateur RECO.............................................................................................................88
Oprateur EVOL options RECO et SOLU.......................................................................88
Oprateur ENERMOD.....................................................................................................88
Analyse et gnration de signaux temporels ..................................................................88
Oprateur TFR................................................................................................................88
4
Oprateur DSPR.............................................................................................................88
Oprateurs SPO et SPON ..............................................................................................88
Oprateur ONDE.............................................................................................................89
8.2. Liste des cas tests Gibiane en dynamique .............................................................90
Formation des matrices et calcul dune base modale.....................................................90
Calcul de la rponse temporelle......................................................................................91
8.3. Rappels sur les calculs en mode de Fourier...........................................................94
Description de la gomtrie et de la cinmatique ...........................................................95
Calcul des dformations pour les lments CERC et massifs........................................97
Calcul des dformations pour llment de coque COQ2...............................................99
Matrices de raideur lastique des lments CERC et massifs .......................................99
Matrices de raideur lastique de llment COQ2 ........................................................101
Matrices de masse........................................................................................................101
Matrices de raideur de prcontrainte ............................................................................102

5
Nomenclature
K, | | K : Raideur ou matrice de raideur
M , | | M : Masse ou matrice de masse
C, | | C : Amortissement ou matrice damortissement
u, { }
i
u : Dplacement, champ de dplacement ou vecteur dplacement
v,
t
u
u , { }
i
u : Vitesse, champ de vitesse ou vecteur vitesse
a,
2
2
t
u
,

u , { }

i
u : Acclration, champs dacclration ou vecteur acclration
f, F : Force, champ de force ou vecteur force
: Pulsation du chargement
0
: Pulsation propre de la structure
,
D
: Mode propre
i
D
: i
me
mode propre
i j
D
,
: i
me
mode propre de la j
me
sous-structure
i
: Pulsation propre du i
me
mode
L
,
i
L
,
i j
L
,
: Mode statique
| |
n
D
i
D
i
D
= : Base de modes propres
: Amortissement rduit
G F, : Produit scalaire
G F : Produit vectoriel ( ( ) A C B C B A , = )

6
1. Introduction
La dynamique des structures est un domaine de la mcanique des structures traitant de
problmes trs varis et faisant donc appel des mthodes numriques diffrentes. Sans
tre exhaustif, on peut citer :
- le comportement des structures soumises des chocs (crash automobile, chute
demballage de transport, impact davion)
- le mouvement caus par un sisme ou une explosion
- les vibrations induites par un coulement (pont soumis au vent, tuyaux dun circuit
industriel sous coulement interne), une machine tournante (turbines,
racteurs) ou un contact (contact roue-chausse, frottement des freins
disque)
Tous ces problmes ont en commun, dune part, un chargement qui varie au cours du temps
(mais ceci est le cas pour des problmes statiques tel que la fatigue ou le fluage) et, dautre
part, limportance des forces dinertie (masse de la structure) dans le problme.
Lorsquon essaie de classer les calculs dynamiques par ordre croissant de complexit, on
peut se ramener en fait des systmes quelques degrs de libert. Les calculs statiques
peuvent tre considrs les plus simples et un des buts des mthodes de calcul utilises
dans les bureaux dtudes est de se ramener un chargement statique. Ceci est
particulirement utile car il faut cumuler le(s) chargement(s) dynamique(s) aux autres cas de
charge dimensionnants qui sont statiques. Le cas du systme dynamique 1 degr de
libert est fondamental pour bien comprendre le comportement dynamique dune structure.
Les notions de base en dynamique tel que la rsonance, les vibrations libres, le rle de
lamortissement ou les spectres de rponse peuvent tre expliques sur ce type de systme.
Les modles de calculs comportent toujours plusieurs (et souvent un grand nombre) degrs
de libert. Le passage aux systmes n degrs de libert ncessite un effort
supplmentaire. Dans le domaine linaire lastique, la notion de modes propres permet de
se ramener n systmes 1 degr de libert. Il faut alors recombiner les rponses de
lensemble des modes. Parfois lorsque les vitesses du chargement sont trs leves,
lutilisation de la thorie des ondes permet de mieux comprendre les phnomnes
dynamiques. Enfin les sources de non linarit tel que la plasticit et surtout les chocs
complexifient le problme.
Le plan du prsent document se base sur les ides prcdentes. Le systme 1 degr de
libert est tout dabord prsent. Les systmes plusieurs degrs de libert sont ensuite
dcrits (notions de matrice de masse et de modes propres, mthodes de calcul temporelles
ou frquentielles) en essayant de mettre en vidence lintrt de se ramener des
systmes quelques (voire un) degrs de libert. Les deux derniers chapitres concernent
lamortissement et les systmes non linaires (choc en particulier) qui restent des sujets de
la dynamique des structures faisant lobjet de recherche. Les notions sont prsentes
sommairement, le lecteur ayant acquis lors de cours gnraux les notions de base
(mcanique des milieux continus, propagation donde). Les travaux pratiques de ce cours
sappuyant sur le code lments finis CAST3M, les concepts prsents sont rattachs,
lorsque cest possible, des oprateurs et procdures de ce code de calcul. Une liste non
exhaustive des oprateurs et procdures CAST3M utiles en dynamique ainsi que les cas
tests associs sont donns en annexes. Une troisime annexe concerne les calculs en mode
de Fourier applicables aux structures ayant une symtrie de rvolution mais soumises des
chargements quelconques. Cette option de calcul moins couteuse que les calculs 3D peut
savrer trs utile en dynamique.
Il est aussi suppos que le lecteur ait quelques notions lmentaires lui permettant de
gnrer des maillages et de raliser des calculs linaires laide du code de calcul
CAST3M.

7

Fig 1.1 : Ce qui est difficile en dynamique

M1
M1
F0
M2
M1
F0
F0
K1
K1
K1
K2
F0
K1
Statique
Dynamique 1ddl
Dynamique n ddls
Dynamique non linaire
M2
Cc
K2
Kc
Fouettement dune tuyauterie sous pression
Impact sur un poteau mtallique
8
2. Systme un degr de libert
La connaissance du systme un degr de libert (ou oscillateur 1 ddl) est fondamentale
en dynamique des structures. Une bonne utilisation des proprits de base de cet oscillateur
permet souvent de simplifier le problme et de mieux comprendre les phnomnes observs
exprimentalement ou sur des calculs lments finis complexes. Les concepts principaux
sont dcrits dans ce chapitre.
2.1. Rappel de lquation de la dynamique

La dforme dune structure soumise des efforts statiques est calcule en crivant
lquilibre entre les efforts internes et les efforts externes :
extrieure
F Ku =
Le champ de dplacement ainsi que les efforts calculs doivent vrifier les conditions aux
limites (encastrements, appuis, bords libres).
Quand les forces varient en fonction du temps et les effets dinertie (masse) peuvent modifier
la rponse, cette quation devient :
( ) t F Ku
t
u
C
t
u
M
extrieure
= +
2
2

A lquation dquilibre statique, sajoutent les forces dinertie (
2
2
t
u
M
), les forces
visqueuses (
t
u
C
) ainsi que le chargement dynamique.

Lquation du mouvement ne peut tre rsolue compltement quen imposant des conditions
initiales de type dplacement initial et vitesse initiale.
Mouvement libre non amorti
Lorsquaucune force extrieure ne sapplique la masse et que la viscosit est nglige,
lquation scrit :
0
2
2
= +
Ku
t
u
M
Soit : 0
2
0
2
2
= +
u
t
u
en posant
M
K
=
0

0
est appele pulsation propre du systme (en rad/s). La frquence propre du systme est
par dfinition
M
K
f
2
1
0
= (en Hz) et la priode propre
0
0
1
f
T =
(en s).
La solution de lquation diffrentielle scrit sous la forme (Fig 2.1):
( ) ( ) t B t A u
0 0
cos sin + =
Les constantes dintgration A et B sont dtermines laide des conditions initiales sur la
vitesse (
0
u ) et le dplacement (
0
u ):
0
0
u
A

= et
0
u B =
9

Fig 2.1. Oscillateur libre non amorti
Mouvement libre amorti
Lorsquon tient compte dun amortissement visqueux, lquation scrit :
0
2
2
= +
Ku
t
u
C
t
u
M
Soit : 0 2
2
0 0
2
2
= +
u
t
u
t
u
en introduisant le coefficient damortissement .
Nous nous intressons ici uniquement aux systmes sous-critiques pour lesquels le
coefficient damortissement reste infrieur 1.
La solution de lquation diffrentielle scrit maintenant :
( ) ( )
t
D D
e t B t A u
0
) cos sin (

+ = avec
2
0
1 =
D

Les constantes dintgration valent :
0
0 0
u u
A
+
=

et
0
u B = .
Le systme amorti oscille donc une pulsation lgrement infrieure la pulsation du
systme non amorti (Fig 2.2). Si lamortissement est positif (ce qui nest parfois pas le cas
pour des systmes instables), lamplitude du mouvement dcrot dans le temps de faon
exponentielle (en atteignant une amplitude nulle mais pour un temps infini).

Fig 2.2. Oscillateur libre amorti
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Temps (s)
Dplacement (m)
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Temps (s)
Dplacement (m)
10

2.2. Etude dans le domaine frquentiel
Cas gnral
Considrons maintenant un chargement temporel monofrquentiel la frquence :
) (
2
2
t p Ku
t
u
C
t
u
M = +

( ) t
M
p
M
t p
u
t
u
t
u
cos
) (
2
0
2
0 0
2
2
= = +

La solution de cette quation diffrentielle est la somme dune solution particulire -appele
rgime permanent ou forc- et dune combinaison linaire de solutions de lquation sans
second membre le rgime transitoire-. Le rgime permanent possde une frquence gale
la frquence dexcitation (rgime forc) alors que le rgime transitoire est une oscillation
la frquence propre du systme qui dpend des conditions initiales (au dbut du
chargement). En prsence damortissement (positif), le rgime transitoire disparat aprs
quelques priodes doscillation.
( )
( ) ( )
t
D D
e t B t A
t
M
p
u

+ +
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
= ) cos sin (
2 1
cos
2
0
2
2
0
0

Notion de fonction de transfert
Ngligeons maintenant la partie transitoire.
Il est alors trs pratique de travailler en complexe : lexcitation est mise sous la
forme ( )
t i
e p t p

0
= et on cherche des solutions du type ( ) ( )
t i
e i u t u

= . On se ramne
alors un systme linaire complexe dont le premier membre est appel impdance ou
raideur dynamique.
( ) ( )
M
p
i u i
0
2
0 0
2
2 = + +
La solution physique observable exprimentalement est la partie relle de la solution du
systme complexe :
( )
( ) ( )
2
0 0
2
0
2
0 0
2
0
2 2
1

+ +
=
+ +
=
i i
M
p
i u
La vitesse et lacclration peuvent tre calculs par simple multiplication du dplacement
respectivement par i et
2
.

On dfinit les fonctions de transfert donnant le rapport entre le dplacement, la vitesse ou
lacclration et lexcitation :
Fonction de transfert en dplacement : ( )
( )
2
0 0
2
0
2

+ +
=
i
i H
u

Fonction de transfert en vitesse : ( )
( )
2
0 0
2
0
2

+ +
=
i
i
i H
v

Fonction de transfert en acclration : ( )
( )
2
0 0
2
0
2
2

+ +

=
i
i H
a

11

Lamplitude de la rponse (donne par le module de la fonction de transfert Fig 2.3) dpend
du rapport entre la pulsation dexcitation et la pulsation propre du systme
0
. Cette
amplitude est maximale lorsque
0
. Il faut noter que la pulsation de rsonance varie
lgrement suivant la grandeur observe (dplacement, vitesse ou acclration).
La rponse et lexcitation sont dphases dun angle :
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
2
0
0
1
2
Arctg

Avant la rsonance (
0
< ), le dphasage est proche de 0 : la rponse est quasi-statique
(dans la mme direction que lexcitation).
Aprs la rsonance (
0
> ), le dphasage devient proche de 180 : le dplacement est en
opposition de phase par rapport lexcitation.
Lors de la rsonance (
0
), le dphasage est exactement de 90. Lorsque
lamortissement a une valeur trs faible, le passage de 0 180 seffectue pour une bande
de frquences dexcitation trs troite.

Fig 2.3. Amplitude et phase de la fonction de transfert en dplacement

Dphasage
1 2
0
0 2 1
Frquence
Amplification
2
0
max
=
21=2
2
max
0 2 1
3
0
/2
=
Excitation
Oscillateur
=0 =0.10 =0.25 =0.50
Rsonance
Chargement
statique
Coefficient damplification
(Module de la fonction de transfert)
12

Dcomposition des volutions temporelles dans le domaine frquentiel
Les calculs dans le domaine frquentiel sappliquent videmment tous les signaux
priodiques qui peuvent tre dcomposs sur les harmoniques de la pulsation fondamentale
T
f

2
= (T est la priode du signal, Fig 2.4).
( ) ( ) ( )

=
=
= + + = + + =
i
t in
n
i
n f n
i
f n
i
f n
f
e c t n A a t n b t n a a t f

1
0
1 1
0
cos sin cos ) (
avec :
( )
=
T
f n
dt t n t f
T
a
0
cos ) (
2
,
( )
=
T
f n
dt t n t f
T
b
0
sin ) (
2

=
T
t in
n
dt e t f
T
c
f
0
) (
1

Lorsque la fonction f(t) est sinusodale de pulsation n
f
, seuls les coefficients dindice n ne
sont pas nuls.
Temps
T

Fig 2.4. Dcomposition dun signal priodique

Lorsque le signal nest pas priodique mais possde une dure finie, il peut tre considr
comme priodique avec une priode suprieure la dure totale. Gnralement on
sarrange pour avoir un signal ayant un nombre de points gal
N
2 avec N entier et
permettre ainsi le calcul de la transforme de Fourier rapide (FFT).

Il est intressant de rappeler les proprits dune fonction temporelle particulire : la fonction
Dirac ou impulsion
t0
. Cette fonction (ou distribution) est non nulle en un seul point (ou
instant t
0
pour une fonction temporelle) et son intgrale est gale 1. Cette fonction
temporelle est donc non nulle sur une dure quasi-nulle. De plus, le produit scalaire (dfini
par lintgrale sur lespace des nombres rels) de la fonction Dirac avec une fonction
quelconque g est gal la valeur de cette dernire fonction.
Soient :
1 ) (
0
=

dt t
t
,
0 0
si 0 ) ( t t t
t
= et
( ) ( )
0 0
) ( t g d t g t
t
=

.
Considrons limpulsion dfinie en t
0
=0. La transforme de Fourier de cette impulsion vaut :
avec :
( )
T
dt t n t
T
a
T
f n
2
cos ) (
2
0
0
= =

,
( ) ( ) 0 sin
2
0
0
= =

T
f n
dt t n t
T
b
,
( )
T
dt e t
T
c
T
t in
n
f
1 1
0
0
= =

Les coefficients ne dpendent pas de la frquence. Une impulsion possde donc un contenu
frquentiel trs riche et homogne. Sa transforme de Fourier est la fonction constante dans
lespace des frquences. Cette proprit remarquable est souvent utilise
exprimentalement pour dterminer les fonctions de transfert dun systme : si une force
impulsionnelle est applique (par exemple, avec un marteau de choc), la transforme de
Fourier des dplacements, vitesses et acclrations donnent directement les fonctions de
transfert entre le point dapplication de la force et le point de mesure.

13

2.3. Notion de spectre doscillateur
Le spectre doscillateur ou spectre de choc est un outil trs utilis pour estimer les efforts
subis par une structure soumise un sisme ou un choc.
Rponse un crneau
Analysons tout dabord la rponse dun oscillateur un crneau :
M
t p
u
t
u
t
u ) (
2
2
0 0
2
2
= +
avec 0 ) ( = t p
si t< et
0
) ( F t p =
si t>
La rponse du systme non amorti est :
( ) + + = t A
K
F
t u
0
0
cos ) (
Pour des conditions initiales de dplacement et vitesse nulles, la solution devient (Fig 2.5):
( ) t
K
F
t u
0
0
cos 1 ) ( =
Le dplacement maximal de la masse vaut
statique dynamique
u
K
F
u
max
0
max
2
2
= = . Cette valeur intresse
particulirement lingnieur pour le dimensionnement car il donne lallongement maximal du
ressort. Lorsque le dplacement maximal est multipli par
0
2
, on peut dfinir une quantit
proportionnelle une acclration qui est appele pseudoacclration :
dynamique
u a
max
2
0
~
=
La pseudo-acclration multiplie par la masse donne leffort qui, appliqu statiquement,
conduit au dplacement maximal de loscillateur pendant le chargement dynamique. Cet
effort de dimensionnement vaut donc ici
0
2F et la pseudo-acclration
M
F
0
2
.

0
0,5
1
1,5
2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Temps (s)
Dplacement (m)
F
0
/K
0
500
1000
1500
2000
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Temps (s)
Force (N)
F
0

14
Fig 2.5 : Rponse dun systme un degr de libert soumis un chargement crneau
Rponse une impulsion de dure finie
Reprenons lquation du mouvement prcdente mais avec un chargement de type
impulsion (Fig 2.6):
0 ) ( = t p
si t< et t>+d
On peut tracer la pseudo acclration en fonction de la pulsation de la structure (Fig 2.7).
Lorsque la priode de la structure est faible devant la dure du chargement, on retrouve le
chargement prcdent (crneau).
Si la dure de limpulsion est trs faible devant la priode de vibration du systme, le
dplacement vaut :
( ) ( )
t
D
D
e t
M
d p
t u
0
sin
) (
) (

=
avec
2
0
1 =
D

En effet, la conservation de la quantit de mouvement pendant la dure du chargement (en
ngligeant la raideur) permet de connatre lincrment de vitesse du au chargement
d p t u M ) ( ) ( =

. Une fois le chargement termin, on se ramne un problme de
vibration libre vitesse initiale impose.
Tout signal temporel peut tre dcompos en une succession dimpulsion. Le systme
tudi tant linaire, la rponse est la superposition aux impulsions successives :
( ) ( )
=
t
t
D
D
d e t
M
p
t u
0
0
sin
) (
) (

Cette intgrale est appele intgrale de Duhamel. Elle permet de calculer numriquement la
rponse dun oscillateur linaire un chargement temporel.

Fig 2.6 : Rponse dun systme un degr de libert soumis une impulsion

0
500
1000
1500
2000
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Temps (s)
Force (N)
-2
-1
0
1
2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Temps (s)
Dplacement (m)
15

Fig 2.7 : Rponse dun systme un degr de libert soumis une impulsion de dure finie

Rponse un sisme
La technique prcdente est la base des mthodes de dimensionnement en gnie
parasismique. En effet, lorsquon travaille dans le rfrentiel relatif attach la base de la
structure subissant le sisme, les forces sismiques sont des forces dinertie se trouvant au
second membre. Ces forces sont proportionnelles la masse et lquation dquilibre nest
plus fonction que de la pulsation et de lamortissement :
( ) t a u
t
u
t
u
sisme
= +
2
0 0
2
2
2
Le dplacement maximum
max
u du systme 1ddl a t trac en fonction de la priode du
systme : cest le spectre en dplacement (Fig 2.9a). Plus gnralement, on trace la
pseudo-acclration en fonction de la priode (Fig 2.9b), la pseudo acclration tant dfinie
comme
max
2
0
~
u a = . Les efforts de dimensionnement peuvent tre dtermins en
connaissant la priode ou la frquence de la structure et en multipliant la pseudo-
acclration par la masse de la structure (
max
~
Ku a M = ). Le cas de chargement sismique
peut alors tre trait comme les chargements statiques, ce qui facilite le dimensionnement.
Ces spectres sont associs une valeur damortissement prcise.
Le dimensionnement ne se fait pas avec un spectre de sisme rel mais avec un spectre
rglementaire enveloppe dfini par une courbe analytique qui dpend de la qualit du sol
sur lequel est situe la structure (Fig 2.10 et Tableau 2.1). Par exemple, le spectre des
rgles franaise PS92 est donn par un coefficient damplification de lacclration au sol :
Branche AB: Re(T) = RA+ (RM-RA)(T/TB)
Branche BC: Re(T) = RM
Branche CD: Re(T) = RM(TC/T)
Branche DE: Re(T)=RM(TC/T)(TD/T)
an est lacclration normalise donne par le zonage.
Pour des valeurs damortissement diffrentes de 5%, on applique un coefficient multiplicatif:
=(5/)
0.4

Chargement (Force/Masse)
Temps
0

a
0

Pseudoacclration (K.u
max
/M=
2
u
max
)
Pulsation
2a
0

/T
0

a
0
i+1
i
u
max
: Dplacement
16

0 5 10 15 20 25 30
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
Grce 1999
Acclration (g)
Temps (s)

a/ Sisme dAthne (Grce 1999)

30 35 40 45 50 55 60
-0,4
-0,3
-0,2
-0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
Turquie 1999
Acclration (g)
Temps (s)

b/ Sisme dIzmit (Turquie 1999)
Fig 2.8: Acclration enregistre lors de sismes

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Turquie 1999
Grce 1999
Dplacement (cm)
Priode (s)

a/ Spectre en dplacement

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
2,0
Turquie 1999
Grce 1999
Pseudo acclration (g)
Priode (s)

b/ Spectre en pseudoacclration
Fig 2.9 : Comparaison des spectres doscillateur de signaux enregistrs en Turquie et Grce
en 1999

17

0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
0
1
2
3
4
5
6
7
Spectre PS92 - Sol S0
Pseudo-acclration (m/s
2
)
Priode (s)
A
B C
D
E
TB TC TD
anxRM
anxRA

0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
0
2
4
6
8
10
12
14
Spectre PS92 - S0
Dplacement (cm)
Priode (s)

Fig 2.10: Spectre de dimensionnement sismique des rgles de construction franaise PS92
Type de sol TB (s) TC (s) TD (s) RA RM
S0 0.15 0.30 2.67 1.0 2.5
S1 0.20 0.40 3.20 1.0 2.5
S2 0.30 0.60 3.85 0.9 2.25
S3 0.45 0.90 4.44 0.8 2.0

Tableau 2.1: Dfinition des coefficient dfinissant le spectre PS92 suivant les conditions de
sol

18
3. Systme n degrs de libert
Les modles lments finis comportent toujours plusieurs (et gnralement un grand nombre
de) degrs de libert. Avant dexpliciter la matrice de masse spcifique aux calculs
dynamique, quelques rappels sur les milieux continus sont effectus. La notion de modes
propres est ensuite aborde. Enfin les diffrentes techniques de calcul sont prsentes
(calculs temporels, par recombinaison modale et frquentiels).
3.1. Rappel sur les systmes continus
Rappelons les quations dquilibre dune poutre dont on veut dterminer son dplacement
axial ( ) t x u
x
, et son dplacement transverse ( ) t x u
y
, (Fig 3.1).
Lquilibre axial et la loi de comportement correspondante donnent :
2
2
2
2
x
u
ES
x
N
t
u
S
x x x

Lquilibre transverse en translation et rotation ainsi que la loi de comportement en flexion
donnent (pour des poutres de Bernoulli sans dforme de cisaillement) :
4
4
2
2
2
2
x
u
EI
x
M
x
T
t
u
S
x z
y y

Fig 3.1 : Dforme dune poutre

Regardons juste le mouvement axial dune poutre sans force extrieure qui est rgi par
lquation aux drives partielles sans second membre :
0
2
2
2
2
=
x
u
ES
t
u
S
x x

Cette quation peut tre rsolue avec 2 mthodes diffrentes : lune base sur la sparation
des variables (modes propres) et lautre sur la thorie des ondes.
Mthode des modes propres
Cette quation 2 variables se transforme en 2 quations en 1 variable si on cherche des
solutions sous la forme : ( ) ( ) ( ) t g x f t x u
x
= , .
2
2
2
2
2
1 1
k
x
f
f t
g
g E
=

Le premier membre ne dpend que de t et le second que de x, ils sont donc gaux une
constante k.
La fonction de lespace est de la forme : ( ) ( )
x
kx f x f + = sin
0

Celle en temps : ( ) ( )
t
t g t g + = sin
0

avec
2
2
2
c
k

= et
E
c =
2
.
t
est dtermin avec les conditions initiales,
x
et k sont dtermins laide des conditions
aux limites.
y y x x
e u e u +
x
e
y
e
19
Par exemple, pour une poutre de longueur L sur 2 appuis (dplacements axiaux
bloqus) : 0 =
x
, n kL = et
2
2
|
.
|
\
|
=
L
n E
. La dforme modale est donc de la forme

( )
|
.
|
\
|
=
L
x n
x f
n

sin (Fig 3.2).
Lorsque lquation dquilibre est projete sur le mode
n
f , on peut associer cette dforme
une masse gnralise et une raideur gnralise :

( )
2
0
2
SL
dx x Sf m
L
n n

= =

( ) ( )
( ) ( )
2
0
2
2
0
2
n
L
ES
dx x f
x
x f
ES dx
x
x f
ES k
L
n
n
L
n
n
=
|
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
=

Dans cette dernire quation, les termes aux frontires du domaine dintgration provenant
de lintgration par partie disparaissent en raison des conditions aux limites (de type
dplacement nul ou effort nul).

Fig 3.2 : Dplacement axial des 3 premiers modes propres dune barre en traction-
compression
Thorie des ondes
On peut aussi chercher des solutions sous la forme ( ) ( ) t kx f t x u
x
= , .
Lquation aux drives partielles devient alors
( ) 0
2 2 2
= f c k
On voit que nimporte quelle fonction f est solution si
2
2
2
c
k

= . En raison de la forme prise, la
fonction f reprsente une onde se propageant la clrit c. En effet, lorsque scoule une
dure t, la rpartition spatiale du dplacement se retrouve dcale de t c t
k
x = =

(Fig 3.3).
E
c =
2
est donc la clrit des ondes de traction-compression.
k est appel vecteur donde car il donne la direction de propagation des ondes (propagation
dans la direction des x>0 si k>0 et des x<0 si k<0).
est la pulsation des vibrations observes en un point donn.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
20
La clrit des ondes de traction-compression (ainsi que des ondes de cisaillement) ne
dpend pas de la pulsation : le milieu nest pas dispersif. Ceci nest pas le cas pour les
ondes de flexion.
Remarquons que 0 = f est aussi solution de lquation aux drives partielles. Cette
famille de solution correspond au mouvement de corps rigide en translation uniforme.

Fig 3.3 : Propagation dune onde 1D

3.2. Ecriture des quations
Rappelons comment peut tre calcule la matrice de raideur en statique.
Notons { }
i
u le vecteur dplacement qui regroupe les degrs de libert (dplacements et
rotations) sur lesquels est discrtis le mouvement de la structure. Lnergie potentielle de
dformation dune structure lastique scrit : { } | | { }
i i
u K u V = ,
2
1

Le thorme de Castigliano qui est quivalent aux principes des puissances virtuelles (qui
est plus gnral car il est aussi valable pour des lois de comportement non linaires) permet
de calculer :
- le dplacement partir du potentiel exprim en fonction des efforts :
i
i
F
V
u
=

- les efforts partir du potentiel exprim en fonction des dplacements :
i
i
u
V
F
=

Ceci permet de calculer respectivement la matrice de souplesse et la matrice de rigidit.

De la mme faon, en dynamique, on peut calculer lnergie cintique du systme en
fonction des vitesses (et parfois des dplacements) :
{ } { } { } | |{ }

= =
i i i i
u M u u u T T ,
2
1
) , (
avec { }
i
u le vecteur vitesse.
Les quations de Lagrange qui sont une gnralisation de Castigliano permettent dobtenir
les quations dquilibre vrifies par les degrs de libert choisis :
0 = +
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
i
i i i
Q
u
V
u
T
u
T
t

Dans le cas gnral, les 2 premiers termes sont lorigine de la matrice de masse et des
matrices de pseudo-raideur et de pseudo-amortissement lorsque lnergie cintique dpend
aussi des dplacements (par exemple, lorsque le repre utilis nest pas galilen)
| | { } | | { } | | { }
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=

0 0
0 0 0
R
i
R
i
i R i R i R
u
T
u
T
t
u K u G u M

Regardons le cas dun lment de barre
Ses degrs de libert sont les dplacements des 2 extrmits :
{ } { }
2 2 1 1
, , ,
y x y x i
u u u u u U = =
Les vitesses en nimporte quel point de llment scrivent en fonction des vitesses aux
extrmits et des fonctions de forme choisies ici linaires.
Onde ( ) t kx f + Onde
( ) t kx f
21
( ) ( )

+ =
2
2
1
1
) (
x x
x u s f u s f s u et ( ) ( )

+ =
2
2
1
1
) (
y y
y u s f u s f s u
avec
L
s
s f =1 ) (
1
et
L
s
s f = ) (
2

Lnergie cintique scrit donc par intgration sur la longueur de llment :
( ) ( ) { } | |{ }

=
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=

i i
L
y x
u M u ds s u s u S T ,
2
1
2
1
0
2 2

La matrice de masse a donc comme composante :
( ) ( )
=
L
j i ij
ds s f s Sf m
0

Soit : | | | |
( )
2 2 1 1
, , ,
3
0
6
0
0
3
0
6
6
0
3
0
0
6
0
3
y x y x
u u u u
ij
SL SL
SL SL
SL SL
SL SL
m M
(
(
(
(
(
(
(
(
= =

Cette matrice nest pas diagonale en raison des termes croiss ( ) ( )
=
L
j i ij
ds s f s Sf m
0
.
Ceci peut tre pnalisant lorsque la matrice de masse doit tre inverse de nombreuses fois
(cas des calculs explicites avec petits pas de temps). On prfre alors utiliser des matrices
de masses concentres (lumps) en ramenant les termes non diagonaux sur la diagonale. Il
est alors intressant de remarquer que ceci est quivalent concentrer la masse sur les 2
extrmits.
| |
( )
2 2 1 1
, , ,
2
0 0 0
0
2
0 0
0 0
2
0
0 0 0
2
y x y x
u u u u
L
L
L
L
M
(
(
(
(
(
(
(
(

z e
y e
O
P
1
P
2
z e
y e
O
P
1
P
2

a/ Masse rpartie b/ Masse concentre
Fig 3.4 : Elments de barre 2 nuds

Dans le cas le plus simple (absence damortissement et repre galilen), lquation
dquilibre dynamique scrit donc sous la forme matricielle:
| |{ } | |{ } ( ) { } t Q u K u M
i i i
= +

22
3.3. Notion de modes propres
Dfinition
Avant danalyser leffet du chargement dynamique sur la structure, il est courant de rsoudre
lquation sans second membre :
| |{ } | |{ } 0 = +

i i
u K u M
De faon arbitraire, on peut supposer que les solutions en temps et en espace sont
spares : { } ( ) { } ( ) t f X u
i i i
=
Comme pour le systme 1ddl prsent dans le chapitre prcdent, ceci conduit 2
quations couples par lintermdiaire dune constante. La premire est une quation
diffrentielle en temps et la seconde un systme en espace :
( ) ( ) t f t f
i i i
2
=

Lquation diffrentielle en temps admet pour solution une fonction du type :
( ) ( )) cos sin ( ) ( t B t A t f
i i i
+ = o A et B sont des constantes dpendant des
conditions initiales.
Le systme linaire na pas de second membre et sa rsolution revient un problme aux
valeurs propres.
| |{ } | |{ } 0 ) ( ) (
2
= + X K X M
i i i

i
sont appeles pulsations propres et { } ) ( X
i
les vecteurs propres. Lensemble constitue
les modes propres non amortis. Les vecteurs propres sont orthogonaux entre eux pour les
produits scalaires dfinis par la matrice de raideur et la matrice de masse :
0 ) ( ), (
0 ) ( ), (
=
=
X M X
X K X
j i
j i

Lorsque les matrices sont symtriques, ces modes propres sont obligatoirement rels. Ceci
nest pas vrai lorsque les matrices de raideur et/ou de masse ne sont pas symtriques ou en
prsence damortissement: les modes (vecteurs propres et pulsations propres) peuvent alors
tre complexes.

23

a/ Maquette de btiment murs porteurs (Laboratoire Tamaris, CEA Saclay)

b/ Pont du Gard (mode fondamental 0.67Hz)
Fig 3.5 : Exemples de mode propre

24
Calculs
Le calcul des modes propres peut savrer trs coteux suivant les mthodes utilises et le
nombre de modes calculs. Il est donc ncessaire davoir une ide des mthodes
numriques utilises.
Mthode simplifie de Rayleigh
Cette mthode simplifie -qui est inclue dans certains rglements de dimensionnement
comme les rgles de construction de btiments PS92- permet de bien comprendre des
mthodes plus complexes qui se trouvent dans les codes de calcul. Elle permet de calculer
de faon approche le mode fondamental.
Pour un systme un degr de libert en vibration libre, le dplacement et la vitesse
scrivent respectivement : ( ) t u u sin
0
= et ( ) t u u cos
0
= .
Lnergie cintique est maximale lorsque le dplacement est nul :
2
0
2 2
max max ,
2
1
2
1
u m u m E
c
= =
Lnergie lastique est maximale quand la vitesse est nulle:
2
0 max ,
2
1
u k E
las
=
La conservation de lnergie nous dit que ces 2 nergies sont gales do, aprs
simplification par u
0
:
m
k
=
2

On peut gnraliser cela aux systmes masse rpartie si on se fixe une dforme ( ) X .
Les champs de dplacement et de vitesse valent respectivement :
( ) ( ) t X u t X U sin ) , (
0
=
( ) ( ) t X u t X
t
U
cos ) , (
0
=

Do les nergies cintique et lastique maximales :
( ) ( )

= =
l l
c
dX X m u dX X u m E
0
2 2 2
0
0
2 2 2
0 max ,
2
1
2
1

( ) ( )
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
=
l l
las
dX
X
X
EI u dX
X
X U
EI E
0
2
2
2
2
0
0
2
2
2
max ,
2
1
2
1

Comme prcdemment, lgalit de ces 2 nergies (
max , max , c las
E E = ) conduit :
( )
( )

|
|
.
|
\
|
=
l
l
dX X m
dX
X
X
EI
0
2
0
2
2
2
2

Lorsque la dforme ( ) X nest pas le vecteur propre fondamental, on peut montrer que la
pulsation calcule est toujours un majorant de la pulsation fondamentale.
Le principal problme est donc la dtermination de la dforme. Si on veut dterminer la
pulsation propre fondamentale, il faut donc sarranger pour obtenir une dforme propre du
mode. Pour des structures assez rgulires, on peut chercher la dforme sous un
chargement statique appliqu dans la direction du mode cherch :
( ) X I m K F K X U
statique d
= = =
1 1
. ) (

25
Les nergies cintique et lastique valent :
( )
=
l
c
dX X m E
0
2 2 2
max ,
2
1

= =
l l
d statique las
dX X I m dX X U F E
0 0
2
max ,
) (
2
1
) (
2
1

max , max , c las
E E = donne
( )

=
l
l
dX X m
dX X I m
0
2
0 2
) (

On vrifie que la pulsation trouve ne dpend pas de lamplitude du chargement .

Ud(X)
Fstatique

Fig 3.6 : Dtermination de la dforme pour la mthode de Rayleigh

Gnralisation de la mthode itrative
La mthode simplifie prcdente peut tre gnralise pour aboutir au processus suivant :
(1) Choix dun vecteur initial x
i

(2) Rsolution de Kx
i+1
=Mx
i

(3) Test de la convergence |x
i+1
-x
i
|< ((1) si non convergence)
(4) =x
i+1
et

=
M
K
,
,
2

Le vecteur initial (1) qui est quelconque est pris comme chargement pour calculer le vecteur
dplacement de litration suivante (2).
Ce processus converge vers le mode propre fondamental.
En effet, lorsquon se place dans la base des modes propres, le vecteur ltape i vaut :

k
k
i
k i
x =
.
A ltape suivante, on a lgalit :
2
1
k
i
k i
k
=
+

Lors des itrations, les coefficients correspondant aux modes les plus levs tendent vers 0
dautant plus rapidement que la pulsation est leve. Le mode fondamental devient alors
prdominant et le processus converge donc vers le mode de plus basse pulsation.

26
Lorsquon dsire dterminer le mode le plus proche dune pulsation , il suffit de modifier la
raideur par : M K K
2
~
= .
Le processus converge alors vers le mode de pulsation
2 2 2 ~
=
i i
.
Le numro du mode peut tre dtermin en dcomposant la matrice de raideur :
L D L K
t
=
~
o D est une matrice diagonale.
Le nombre de valeurs ngatives de D donne le nombre de modes tel que
2 2
<
i
et le
nombre de valeurs positives donne le nombre de modes tel que
2 2
>
i
.
Itrations des sous-espaces
La mthode prcdente peut tre tendue en prenant plusieurs vecteurs initiaux et en se
plaant dans le sous espace dfini par ces vecteurs. Les pulsations propres doivent alors
tre calcules chaque itration en calculant tous les modes propres du systme rduit au
sous-espace tudi.

1- Choix de p vecteurs initiaux | |
p i
x x X ...
1
=
2- Rsolution de
i i
MX X K =
+1

3- Projection des matrices K et M sur le sous-espace
i i
t
i
X K X K =
+ + 1 1
et
i i
t
i
X M X M =
+ + 1 1

4- Calcul de tous les modes propres dans le sous-espace
i i i i i
Q M Q K
1
2
1 1 1 + + + +
= (mthode de Jacobi, QR)
5- Retour lespace complet
1 1 1 + + +
=
i i i
Q X X
6- Test de convergence (2 si non convergence)

27
3.4. Calcul par recombinaison modale
Lorsquune base de modes propres a t calcule (de faon exacte ou approche avec la
mthode de Rayleigh), lquation de la dynamique peut tre rsolue en projetant sur cette
base rduite. Pour cela, on cherche une solution sous forme dune combinaison de modes
propres et on projette sur la base des modes propres. Ceci permet de rduire
considrablement le nombre de degrs de libert.
Projection sur un mode propre
Considrons tout dabord une base avec un seul mode propre :
) (
2
2
t F KU
t
U
C
t
U
M = +

( ) ( ) t u X U
i
=
Notons ) (t f le coefficient multiplicatif de la force (ce qui est possible lorsque la rpartition
spatiale du chargement ne varie pas au cours du temps) :
( ) ) (t f F t F =
( ) ( ) ) ( , ) ( , , ,
2
2
t f F t u K t
t
u
C t
t
u
M
i i i i i i i
= +

Lquation peut tre divise par
i i
M , qui est appel la masse gnralise du mode:
( ) ( ) ) (
,
,
) ( 2
2
2
2
t f
M
F
t u t
t
u
t
t
u
i i
i
i i i

= +

Notons ) (
~
t u la fonction scalaire solution de lquation suivante :
( ) ( ) ) ( ) (
~
~
2
~
2
2
2
t f t u t
t
u
t
t
u
i i i
= +

Le champ de dplacement solution de lquation dquilibre projet sur le mode i est donc :
) (
~
,
,
) ( t u
M
F
t U
i
i i
i
i

=
La donne utile pour le dimensionnement est la valeur maximale du dplacement sur le
mode i
max
~
i
u , do la dforme extrme sur le mode i :
max max
~
,
,
i i
i i
i
i
u
M
F
U

=
On peut calculer aisment le chargement statique quivalent correspondant ce champ de
dplacement. Par dfinition, cest le chargement qui appliqu statiquement conduit au mme
dplacement en tout point. Soit :
max 2 max max
~
) (
,
,
i i
i i
i
i i i
u X M
M
F
KU F

= =
Regardons le cas du chargement sismique. Dans le rfrentiel relatif, les forces sismiques
sont proportionnelles la masse et sont diriges dans la direction du sisme appliqu (pour
un sisme rel, on devra cumuler les 3 directions de chargement Ox, Oy et Oz). Soit le
vecteur force :
( ) ( ) t a I M t F =
I est un champ de vecteur unit donnant la direction du chargement suppose ici horizontale
(acclration unit).
Dans ce cas du chargement sismique, ) (
~
t u vrifie (car ( ) t a t f = ) ( ) :
28
( ) ( ) ) ( ) (
~
~
2
~
2
2
2
t a t u t
t
u
t
t
u
i i i
= +

Ce champ de vecteur peut tre rutilis pour calculer leffort tranchant la base de la
structure (qui est gale la rsultante des efforts qui sappliquent sur la structure :
I F
I
,
max
).
Cet effort tranchant est le produit de la pseudo acclration et dune grandeur homogne
une masse qui est appele masse modale effective:
i i
i
i i i
M
MI
u T

=
,
,
~
2
max 2 max

max 2 ~
i i
u : pseudo-acclration qui dpend de la pulsation du mode
i i
i
i
i
M
MI
m
L

=
,
,
~
2
2
: masse modale effective
La masse modale effective possde 2 proprits intressantes :
- Elle ne dpend pas de la normalisation choisie pour les modes
- La somme des masses modales de tous les modes est gale la masse totale de la
structure
Il faut remarquer que la masse gnralise du mode i
i i i
M m = ,
~
dpend de la
normalisation des modes.
MI L
i i
, = reprsente la projection du chargement sismique unit sur le mode i.
i i
m L
~
/ est appel coefficient de participation. Il dpend aussi de la normalisation du mode et
de la direction du chargement. Tel quil est dfini ici, il est une grandeur spcifique aux
chargements sismiques.
La masse totale de la structure vaut I M I , .
Recombinaison modale
Considrons maintenant plusieurs modes propres:
) (
2
2
t F KU
t
U
C
t
U
M = +
=
i
i i
X t u U ) ( ) (
Une criture plus condense utilisant des matrices rectangulaires dont les colonnes sont
formes des vecteurs propres et des vecteurs rassemblant les dplacements gnraliss
peut tre utilise :
( ) t u X U ) ( =
Si le contenu frquentiel du chargement F(t) est tel que seuls les P modes de plus basses
frquences sont excits, on peut alors crire :
) (
,
,
) (
~
) ( ) ( ) (
1 1

= =

= =
P
i
i
i i
i
i
P
i
i i
X
M
F
t u X t u t U
Les dplacements dune structure peuvent donc tre calculs chaque instant en projetant
le chargement sur chacun des modes et en calculant la rponse de P systmes 1 ddl (les
modes propres). Les volutions temporelles des dformations et efforts internes peuvent
aussi tre dtermines en calculant les gradients (spatiaux) ncessaires et utiliser les lois de
comportement matrielles ncessaires.
Les donnes utiles au dimensionnement sont gnralement les valeurs extrmes (des efforts
internes, contraintes ou dplacements). De plus, les spectres doscillateur utiliss en sisme
donnent les valeurs extrmes (en dplacement par exemple) ou les efforts statiques
29
correspondants. En prsence de plusieurs modes, il faut donc cumuler les effets de chacun
des modes. Plusieurs rgles de cumul existent (SRSS, CQC, ). Une des plus simples est
le cumul quadratique simple (Square Root of the Sums of the Squares) utilisable lorsque les
modes ont des frquences suffisamment distinctes. Les valeurs extrmes sont calcules en
faisant une moyenne quadratique. Par exemple, pour les dplacements:
( ) ( )
2
1
max
2
max
) (
,
,
~
=
|
|
.
|
\
|
=
P
i
i
i i
i
i
X
M
F
u X U
Les mmes rgles doivent tre utilises pour les dformations, les contraintes et les efforts
internes (il faut surtout viter de calculer des gradients par ex., les dformations- sur un
champ de valeurs extrmes -par ex., les dplacements-).
Cette rgle de cumul quadratique est fonde sur lhypothse que les rponses modales sont
des processus dcorrls. Dans ce cas, la moyenne et lcart-type du processus somme de
lensemble des processus lmentaires de moyenne m
i
et dcart-type
i
vrifient:
=
i
i
m m et
=
i
i
2 2

En vibration des structures, les moyennes des grandeurs peuvent tre supposes nulles
(mouvement autour de la position dquilibre statique) et lamplitude du mouvement est
directement lie lcart-type du processus. Cette rgle qui donne le dplacement (ou les
contraintes) maximum permettant le dimensionnement de la structure est valable
uniquement si les modes sont suffisamment distincts et si lamortissement est insuffisant
pour les coupler. Si ces hypothses ne sont pas vrifies, un cumul quadratique doit tre
complet [Pecker, 2006].
Contribution statique des modes ngligs
Intressons-nous maintenant lerreur commise par la troncature modale.
Pour cela, traitons le cas dune poutre encastre sa base et soumise une force
ponctuelle. Une base modale calcule en supposant lextrmit suprieure de la poutre libre
ne permet pas de retrouver la discontinuit deffort tranchant lie la charge ponctuelle
lorsque F est statique (Fig 3.7a). En effet, mme si la dforme du mode fondamental
fondamental
(Fig 3.7b) est proche de la solution analytique
statique
, leffort tranchant et le
moment flchissant sont continus et ne peuvent donc pas reproduire la discontinuit deffort
(solution faible). Dans le cas statique, il est donc prfrable dutiliser le mode statique
statique

la place dune base modale.
Lorsque F est dynamique (par exemple, harmonique de pulsation ), la rponse de la
structure est diffrente du cas statique et dpend fortement du contenu frquentiel de
lexcitation : le chargement peut mettre en rsonance un des modes de la structure (Fig 3.8a
et b) et certains modes peuvent rpondre de faon statique lorsque la pulsation du
chargement est petite devant la pulsation du mode (Fig 3.7a). Il est alors intressant
dutiliser une base modale pour rduire le nombre de degrs de libert. Toutefois, leffort
tranchant est toujours discontinu en raison de la force ponctuelle. Si cette information est
importante, la base modale peut tre complte par un mode appel mode statique ou
pseudo-mode calcul partir de la dforme
statique
mais orthogonalis par rapport la
base modale utilise.
Ecrivons cela pour un modle lments finis possdant N degrs de libert en distinguant
les modes rpondant dynamiquement et statiquement la sollicitation. Un changement de
base (de la base physique vers la base des modes propres) conduit :
) (
,
,
) (
~
) (
,
,
) (
~
) , (
1 1

+ = =

=
N
P i
i
i i
i
i
P
i
i
i i
i
i
X
M
F
t u X
M
F
t u t X U
Le dplacement ) (
~
t u
i
peut tre calcul facilement pour les modes hautes frquences
(i>P). En effet, pour ces modes, le chargement est trs lent et peut donc tre considr
30
comme statique. ) (
~
t u
i
vrifie lquation de la dynamique dans laquelle les 2 premiers termes
de masse et damortissement peuvent tre ngligs:
) ( ) (
~ 2
t f t u
i i
=
La rponse des modes hautes frquences est donc purement statique (mais avec des
variations temporelles).
Do : ) (
,
,
) (
) (
,
,
) (
~
) (
1
2
1

+ = =

=
N
P i
i
i i
i
i
P
i
i
i i
i
i
X
M
F
t f
X
M
F
t u t U

Le second terme correspond donc la contribution statique des modes ngligs (ayant une
pulsation plus leve que les pulsations dexcitation et/ou que les pulsations des
phnomnes tudis). Il peut tre calcul partir de la raideur statique et des P premiers
modes. En effet, la matrice de raideur vrifie (passage dans le repre de la base des modes
propres):

= = =

=

=

=
N
i
i i i
i i
N
i
i i i
i i
N
i i i
i i
F
M M
F
K
F
F K
1
2
1
2
1
1
, ,
,
,
,

Do : F S
M
F
neg
N
P i i i i
i i
=

+ = 1
2
,
,
avec

=

=

=
P
i i i
i i
P
i
i i i
i i
neg
K
K
M
K S
1
1
1
2
1
, ,

( )
i
P
i i i
i
P
i i i
i i
neg
K
F
F K F
K
F K F S

=

=

=
1
1
1
1
,
,
,

Cette dernire galit est particulirement utile quand on ne veut calculer quun nombre
restreint de modes sans toutefois ngliger la contribution statique des modes ngligs (et
non calculs). F S
neg
est appel le pseudo-mode associ au chargement F et la base
modale utilise. Le pseudo-mode associ au chargement ponctuel prcdent (Fig 3.7) et
une base modale forme du seul mode fondamental est donn Fig 3.9. La distribution
deffort tranchant Fig 3.9b met bien en vidence le fait que le pseudo-mode est calcul en
orthogonalisant le mode statique (Fig 3.7a) par rapport au mode fondamental (Fig 3.9a) : la
rpartition deffort tranchant est similaire celle du mode fondamental sauf au point
dapplication de la force.

Il faut remarquer que lquation prcdente nest pas valable pour des pulsations nulles
(modes de corps rigide) mais lgalit peut tre modifie en dcalant la pulsation du mode de
corps rigide de
~
:
( )

=
P
i i i i
i i
neg
M
M K S
1
2 2
1 2
,
~
)
~
(

Do la raideur statique des modes ngligs :
( )

+ = + =

N
P i
i i i
i i
N
P i
i i i
i i
M M
1
2 2
1
2
,
~
,
pour
2 2 ~
>>
i

31

a/ Solution exacte b/ Solution en utilisant le mode fondamental
Fig 3.7 : Poutre soumise un effort ponctuel statique

a/ Rponse sur le mode fondamental b/ Rponse sur le second mode
( proche de
1
) ( proche de
2
)
Fig 3.8 : Poutre soumise un effort dynamique (harmonique) ponctuel

T M
F
T M
F()
F
T
M
T M

F()
32

a/ Mode fondamental b/ Pseudo mode
Fig 3.9 : Mode fondamental et pseudo mode associ un chargement ponctuel

T M

T M

33
Mthodes de sous-structuration
Lorsque le volume des modles de calcul devient important et/ou que lon dsire assembler
des modles de composants dvelopps sur des sites diffrents pour tudier le
comportement densemble de la structure finale (cas de laronautique, Fig 3.10), il est
courant dutiliser des mthodes de sous-structuration (ou de synthse modale lorsque des
bases de modes propres sont utilises). Regardons le principe de ces mthodes.
La structure est divise en P sous-structures dont les modes seront calculs sparment.
Les dplacements de la structure doivent vrifier lquation dquilibre :
e
f Ku u M = +

Notons :
| |
Di
m i
D
j i
D
i
D
i
D
u u u u
, , 1 ,
= : les coordonnes gnralises correspondant aux m
Di
modes
propres de la sous-structure i,
| |
L
m
L
j
L L L
u u u u
1
= : les dplacements des points dfinissant la limite entre les sous-
domaines (dplacements de la liaison).
On dcide de choisir ces dplacements comme degrs de libert sur lesquels sera
condense lquation du mouvement.
Il faut maintenant calculer les vecteurs dplacements associs chacune des coordonnes.
Plusieurs mthodes existent. Regardons tout dabord celle utilisation une base de modes
propres avec des conditions aux limites bloques (modes propres dits bloqus).

Fig 3.10 : Analyse du comportement dynamique dune aile davion par synthse modale
[Faucher, 2003]
34
Mthode de Craig et Bampton
Pour chaque sous-structure, les modes propres peuvent tre calculs en imposant 0 =
L
u
sur les degrs de libert de linterface. Notons
i
D
lensemble de ces vecteurs (matrice
rectangulaire | |
m i
D
j i
D
i
D
i
D
, , 1 ,
= ). Ils sont solutions de lquation aux modes propres
locale : ( ) 0 '
2
=
i
D i i i
M K o '
i
K et
i
M sont les matrices de raideur et de masse de la
sous-structure dont les nuds de linterface sont bloqus. Notons K la matrice de raideur
globale de la structure complte (nuds de linterface non bloqus).
Les vecteurs (ou modes) correspondant aux noeuds de linterface peuvent tre calculs
facilement laide de calculs statiques peu coteux (par rapport aux calculs des modes
propres de la structure complte) en imposant successivement des dplacements unit
chacun des degrs de libert de linterface. Ceci ncessite autant de calculs statiques que
de degrs de libert de la frontire. Notons | |
L
m
L
j
L L L
=
1
lensemble de ces
vecteurs appels modes statiques (associs aux liaisons).
Les dplacements de la structure complte peuvent tre maintenant dvelopps sur cette
base comportant des modes propres bloqus aux nuds de la frontire et des modes
statiques sur les nuds de la frontire.
L L
i
D
i
D
u u u + =
Lquation dquilibre de la structure complte scrit :
e L L
i
D
i
D L L
i
D
i
D
f u K u K u M u M = + + +

Projetons sur les modes propres de chacune des sous-structures :
e
i
D
T i
D
i
D
i
D
T
L L
i
D
T i
D
i
D
i
D
T
f u K u M u M = + +

Les conditions aux limites bloques permettent de faire disparatre le terme en
L
u . En effet,
0 =
L
i
D
T
K car
L
K (forces nodales associes aux modes statiques) ne comporte des
termes non nuls uniquement linterface (modes dtermins en imposant des dplacements
uniquement en ces points) o les dplacements des modes
i
D
sont nuls.
Projetons sur les modes statiques :
e L
T
L L L
T
L L L
T i
D
i
D L
T
f u K u M u M = + +

Le terme en
i
D
u disparat aussi car ( ) 0 = =
L
i
D
T
T
i
D L
T
K K .

Le systme scrit donc sous forme matricielle :
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
(

+
|
|
.
|
\
|
(

e L
T
e
i
D
T
L
i
D
L L
T
i
D
i
D
T
L
i
D
L L
T i
D L
T
L
i
D
T i
D
i
D
T
f
f
u
u
K
K
u
u
M M
M M
0
0

Les matrices sont bien symtriques (car ( )
i
D L
T
L
i
D
T
T
M M = ).
On reconnat les raideurs et masses gnralises des modes propres des sous-structures
(
i
D
i
D
T
K et
i
D
i
D
T
M ). Ces sous-matrices sont donc diagonales. Un terme de couplage
entre les modes statiques et les modes propres apparat car ces modes ne sont pas
orthogonaux par rapport la matrice de masse.
On voit bien que les modes propres des sous-structures et les modes statiques sont coupls
uniquement par lintermdiaire des matrices de masse et parce que les modes statiques ont
des dplacements non nuls lintrieur des sous-structures. De plus, les sous-structures ne
sont alors couples que par leurs modes statiques.
35
Utilisation dune base de modes propres libres
Le choix dune base de modes propres bloque nest pas obligatoire. On peut par exemple
dcider de dcrire le mouvement de linterface laide dune variable deffort
L
f
reprsentant les efforts de liaison.
Le champ de dplacement scrit alors :
L L
i
D
i
D
f u u ' + = avec '
L
dtermin en appliquant des efforts units aux nuds
de linterface (et non plus des dplacements units Fig 3.11).
Lquation dquilibre de la structure complte scrit :
e L L
i
D
i
D L L
i
D
i
D
f f K u K f M u M = + + +

' '
Lorsque lquation dquilibre est projete sur la base de modes propres puis sur les degrs
de libert de linterface, les termes de raideur croise en
L
f et
i
D
u ne sannulent pas comme
prcdemment en raison des conditions aux limites libres. En effet, '
L
K (forces nodales
associes aux modes statiques) comportent des termes non nuls (en fait, gaux lunit sur
degrs de libert de liaison) linterface o les dplacements des modes
i
D
sont non nuls.
La matrice '
L
i
D
T
K est donc une matrice rectangulaire contenant les dplacements
modaux sur les degrs de libert de liaison.
Par exemple, dans le cas dun mode propre et de deux modes statiques associs aux
nuds de coordonnes
1
L
x et
2
L
x , cette matrice scrit : ( ) ( ) | |
2 1 , 1 1 ,
'
L
i
D L
i
D L
i
D
T
x x K = .
De mme, la raideur associe aux modes statiques est diagonale et contient les
dplacements des modes statiques aux nuds de la liaison :
( )
( )
(
=
2 2
1 1
' 0
0 '
' '
L L
L L
L L
T
x
x
K .
Lquation dquilibre globale scrit alors :
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
(

+
|
|
.
|
\
|
(

e L
T
e
i
D
T
L
i
D
L L
T I
D L
T
L
i
D
T i
D
i
D
T
L
i
D
L L
T i
D L
T
L
i
D
T i
D
i
D
T
f
f
f
u
K K
K K
f
u
M M
M M
' ' ' '
'
' ' '
'

Les liaisons entre sous-structures sont assures par lquilibre local des efforts. Comme on
le verra dans lexemple suivant, cette condition est quivalente la continuit des
dplacements.

a/ Assemblage de 2 sous-structures quadrilatres

b/ Mode associ un ddl en dplacement c/ Mode associ un dll en force
Fig 3.11 : Exemples de modes statiques

36
Illustration sur une poutre en traction-compression
Pour illustrer les mthodes de calcul par synthse modale, calculons les frquences propres
dune barre en traction-compression de longueur 2L, de module E et de section S. La barre
est divise en 2 sous-structures de longueur L notes respectivement AI et IB. Les
dplacements des points A et B sont bloqus dans tous les cas.

Utilisons tout dabord des bases de modes propres bloques. Notons :
( ) t u
n
D
, 1
et ( ) t u
n
D
, 2
les dplacements modaux de chacune des 2 structures,
( ) t u
L
1
et ( ) t u
L
2
les coordonnes gnralises des modes statiques (qui sont ici dplacements
des points I et I).
La base de modes prises est forme des modes propres bloqus et des modes statiques :
- ( )
|
.
|
\
|
=
L
x n
x
n
D

sin
, 1
et ( )
L
x
x
L
=
1
pour la sous-structure AI (0<x<L) (Fig 3.12a et c)
- ( )
|
.
|
\
|
=
L
x n
x
n
D
'
sin '
, 2

et ( )
L
x
x
L
'
1 '
2
= pour la sous-structure IB (0<x<L),
On vrifie que la matrice de raideur globale ne comporte que des termes diagonaux :

( )
L
ESn
dx
x
x
ES K
L n i
D n i
D
2
2 2
0
2
,
,

=
|
|
.
|
\
|

( )
L
ES
dx
x
x
ES K
L i
L i
L
=
|
|
.
|
\
|
0
2

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 1 1
0
1
0
1 1
1
0 0
DL D D
L
D
L
L D
DL
K L
L
ES
dx
x
x
L
ES
dx
x
x
x
x
ES K = = =

=

Par contre, la matrice de masse comporte des termes de couplage entre mode statique et
mode propre :
( ) ( )
2
0
2
,
SL
dx x S M
L
i
D
n i
D

= =

( ) ( )
3
0
2
,
SL
dx x S M
L
i
L
n i
L

= =

( ) ( ) ( )
2
0 0
1 1 1
1 sin
DL
n
L L
L D DL
M
n
SL
dx
L
x n
x
L
S
dx x x S M = = |
.
|
\
|
= =

En rajoutant la condition de continuit du dplacement linterface, lquation du mouvement
scrit sur les degrs de libert ( ) t u
i
D
, ( ) t u
i
L
et ( ) t le multiplicateur de Lagrange associ
la liaison:
( )
( )
( )
( )
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
0
0
0
0
0
0 1 1 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0
2
0
0 0 0 0
2
0 0 0 0 0
0
3
0 1 0
0 0
3
0 1
0 1 0
2
0
0 0 1 0
2
2
1
, 1
, 1
2 2
2 2
2
1
, 1
, 1
1
1
1
1

L
L
n
D
n
D
L
L
n
D
n
D
n
n
n
n
u
u
u
u
L
ES
L
ES
L
ESn
L
ESn
u
u
u
u
SL
n
SL
SL
n
SL
n
SL SL
n
SL SL

On peut remarquer que le multiplicateur de Lagrange reprsente leffort de liaison.

37
Utilisons maintenant des bases de modes propres libres.
Les degrs de libert du systme sont les dplacements gnraliss des modes propres
( ) t u
i
D
et les efforts ( ) t f
i
L
pour les modes statiques.
Les modes propres et statiques sont respectivement de la forme :
( )
( )
|
.
|
\
|
=
L
x n
x
n i
D
2
1 2
sin
,

et ( )
ES
x
x
i
L
=
Bien que le mode statique soit ici identique ( une constante prs) au mode statique
prcdent, il faut bien les diffrencier : lorsque les modes statiques sont associs des
dplacements, ils sont calculs en imposant successivement des dplacements units
chaque degr de libert de la liaison (en imposant des valeurs nulles aux autres
dplacements de la liaison) alors que pour des modes statiques associs des efforts, les
dformes sont identifies en imposant des efforts units (Fig 3.11).

Comme prcdemment, les modes propres et les modes statiques sont coupls par
lintermdiaire de la matrice de masse. Un terme de couplage apparat aussi sur la raideur :
( ) ( ) ( )
( ) 1
1
, 1
0
, 1
0
1 , 1
, 1
= =

=

L dx
ES x
x
ES dx
x
x
x
x
ES K
n
D
L n
D
L
L
n
D n
DL

( ) ( ) ( )
( ) 1 0 '
1 '
'
' '
, 2
0
, 2
0
2 , 2
, 2
= =

=

n
D
L n
D
L
L
n
D n
DL
dx
ES x
x
ES dx
x
x
x
x
ES K
Les 2 sous-structures peuvent tre lis par lquilibre local ( ) ( ) 0
2 1
= + t f t f
L L
(qui peut aussi
scrire ( ) ( ) 0
2 1
= t f t f
L L
).

Lquation dquilibre scrit donc :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
0
0
0
0
0
0 1 1 0 0
1 0 1 0
1 0 0 1
0 1 0
8
1 2
0
0 0 1 0
8
1 2
0 0 0 0 0
0
3
0
1 2
1 4
0
0 0
3
0
1 2
1 4
0
1 2
1 4
0
2
0
0 0
1 2
1 4
0
2
2
1
, 1
, 1
2 2
2 2
2
1
, 1
, 1
2
3
2 2
1 2
2
3
2 2
1 2
2 2
1 2
2 2
1 2

L
L
n
D
n
D
L
L
n
D
n
D
n
n
n
n
f
f
u
u
ES
L
ES
L
L
n ES
L
n ES
f
f
u
u
S E
L
E n
L
S E
L
E n
L
E n
L SL
E n
L SL
On remarque ici que le multiplicateur de Lagrange donne le dplacement de la liaison et
que la condition d quilibre local de la liaison (3
me
et 4
me
lignes du systme) est
quivalente, en labsence de forces dinertie, la condition de continuit des dplacements
de la liaison:
2 1 ,
L L
i
L n i
D
u u
ES
L f
u = = + = .
Lorsque des modes propres libres sont utiliss, la matrice de raideur peut tre calcule en
imposant simplement la continuit des dplacements la liaison.
Le systme scrit alors si on nglige la masse et la raideur des modes statiques:
( )
( )
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
+
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(

0
0
0
0 1 1
1
8
1 2
0
1 0
8
1 2
0 0 0
0
2
0
0 0
2
, 2
, 1
2 2
2 2
, 2
, 1
n
D
n
D
n
D
n
D
u
u
L
n ES
L
n ES
u
u
SL
SL

38
Un mlange de bases de modes propres libres et bloqus peut aussi tre utilis. Ceci peut
tre utile quand le modle dune sous-structure ncessite des conditions de symtrie
cyclique (par exemple, modlisation dun rservoir cylindrique en mode de Fourier possible
uniquement si les degrs de libert de liaison sont libres) alors quil est prfrable de calculer
les modes propres des autres sous-structures (par exemple, des tuyauteries lies au
rservoir) en bloquant les degrs de libert de liaison.

Le mouvement de linterface sera alors donn par :
- ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L t u L t u t u
n i
D
n i
D
i
L
i
L
i , ,
int
+ = pour la sous-structure dont le mouvement de linterface
est dcrite par un dplacement (modes propres bloqus : ( ) 0
,
= L
n i
D
).
- ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L t u L t f t u
n i
D
n i
D
i
L
i
L
i , ,
int
+ = pour la sous-structure dont le mouvement de linterface
est dcrite par un effort (mode propres libres)
Les quations du mouvement de chaque sous-structure scrivent respectivement :

( )
( )
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
+
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(

+
+
0
0
0
0 1 0
1 0
0 0
2
0 0 0
0
3
1
0
1
2
,
2 2
,
1
1
i
L
i
L
n i
D
i
L
i
L
n i
D n
n
f
u
u
L
ES
L
ESn
f
u
u
SL
n
SL
n
SL SL

( )
( )
( )
( )
( )
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
+
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(

+
+
0
0
0
1 1
1 0 0
1 0
8
1 2
3
0
1 2
1 4
0 0 0
1 2
1 4
0
2
,
2 2
,
2
3
2 2
1 2
2 2
1 2
i
L
i
L
n i
D
i
L
i
L
n i
D
n
n
f
u
u
ES
L
L
n ES
f
u
u
S E
L
E n
L
E n
L SL

Ayant explicit les variables de dplacement et deffort pour la liaison, les relations entre les
2 sous-structures doivent alors tre imposes en crivant lquilibre local de la liaison
0
2 1
= +
L L
f f et la continuit des dplacements
2 1
L L
u u = (les 2 quations sont ncessaires
pour pouvoir rsoudre compltement le systme car les liaisons sont dcrites par les
variables de dplacements et defforts ).
Commentaires sur lerreur commise
Il est intressant destimer lerreur commise pour les diffrentes mthodes de sous-
structuration.
Le tableau 3.1 et la Fig 3.13 donnent les pulsations propres des 2 premiers modes ainsi que
les dformes modales pour lexemple prcdent. Un seul mode propre a t pris pour
chacune des sous-structures (Fig 3.12) sauf pour le 3
me
cas (2 modes par sous-structure
sans mode statique).
Rappelons que les pulsations du 1
er
mode bloqu et du 1
er
mode libre dune barre de
longueur L valent respectivement
2
2
1
L
E
f
bloqu
= et
2
4
1
L
E
f
libre
=

39
S bloque
S bloque
S libre
S libre
avec mode statique
S libre
S libre
sans mode statique
(2 modes/ss-struct)
S libre
S bloque
Cas de
rfrence
Mode 1 0.251 0.250 0.250 0.251 0.250
Mode 2 0.500 0.510 0.559 0.505 0.500
Mode 3 0.877 0.998 0.750 0.933 0.750
Tableau 3.1: Frquences propres pour plusieurs mthodes de sous-structuration
(
2
L
E
k f
= )
Il faut tout dabord remarquer que les frquences donnes par les mthodes de sous-
structuration sont toujours surestimes par rapport aux frquences relles (comme par la
mthode de Rayleigh quand la dforme prise est diffrente de la dforme modale relle).
Elles donnent les valeurs exactes quand les dformes modales de chaque sous-structures
permettent de retrouver exactement les dformes de la structure complte. Le choix des
conditions aux limites des sous-structures ncessite donc une part dintuition de la part de
lingnieur. Pour un mme cot de calcul (nombre de modes utiliss), le rsultat final sera
dautant meilleur que lingnieur aura su estimer les dformes modales de la structure
assemble. Les 2 cas extrmes (bloqu et libre) sont parfois trop contraignants et il est alors
conseill dutiliser des conditions intermdiaires en fixant, pour le calcul des modes propres
des sous-structures, des masses et/ou des ressorts ses interfaces [Gibert, 1988], [Girard,
2003].
40

a/ Mode statique b/ Mode avec interface I libre c/ Mode avec interface I bloque
Fig 3.12 : Bases de modes propres et statiques de la sous-structure S1

a/ Modes propres bloqus et modes statiques b/ Modes propres libres et mode statique
(1 mode propre par sous-structure)

c/ Modes propres libres sans mode statique d/ Modes propres bloqu (S1) et libre (S2)
(2 modes propres par sous-structure) avec modes statiques
Fig 3.13 : Dformes modales (dplacement axial) des 3 premiers modes donnes par
diffrentes mthodes de sous-structuration (tirets : dforme exactes)

41
Application aux structures multisupportes
Les structures soumises des mouvements diffrentiels dappuis (souvent appeles
structures multisupportes) constituent un cas particulier de sous-structuration. Lexemple de
la Fig 3.14 est un portique sur 2 appuis ayant des mouvements imposs diffrents.
Lorsque la structure est linaire, le mouvement de la structure peut tre dcompos en un
mouvement statique incluant le dplacement diffrentiel et un mouvement dynamique.
Comme le mouvement des appuis est connu (chargement appliqu), les dplacements
statiques sont connus et sont nots :
| |
L
m
L
j
L L L
u u u u
1
= sur les m
L
appuis de la structure
L L statique
u u = lintrieur de la structure
Le champ de dplacement total lintrieur de la structure est la superposition des
dplacements statiques et des dplacements dynamiques (sur les modes propres
bloqus ). :
L L
i
D
i
D
u u u + =
Lorsque lensemble des appuis a un mouvement identique (mouvement de translation
uniforme), le dplacement u correspond au dplacement absolu et le dplacement u
D
au
dplacement relatif par rapport au support.
Lquation dquilibre de la structure complte projete sur les modes propres scrit en
considrant les dplacements dappuis comme un chargement extrieur :

= +
L L
i
D
T
e
i
D
T i
D
i
D
i
D
T i
D
i
D
i
D
T
u M f u K u M
Il est intressant de visualiser les chargements extrieurs

L L
u M (Fig 3.16) associs aux
modes statiques de lexemple Fig 3.14 et 3.15. La somme des chargements associs aux
modes statiques de chacun des appuis est un chargement homogne gal

L
u MI (Fig
3.16c).
Pour illustrer cela, le mouvement du portique soumis au mouvement dappui horizontal
suivant :
( ) t f u
L
=
1
et ( ) = t f u
L
2
avec la fonction f dfinie Fig 3.17a.
La frquence du mode fondamental de ce portique vaut 12.7 Hz.
Le dplacement des appuis dune amplitude de 0.4 mm est appliqu en 20 ms soit une
acclration maximale de 1 m/s
2
. Le dphasage temporel entre les 2 appuis a t pris gal
=20 ms.

Les volutions temporelles du dplacement diffrentiel entre la tte et le pied du poteau
(flche - Fig 3.17b) ont t calcules par 3 mthodes :
- Mthode 1 : calcul modal en considrant le mouvement des appuis comme un
chargement dynamique avec un seul mode propre et les modes statiques dappuis,
- Mthode 2 : calcul sur base physique en considrant le mouvement des appuis
comme un chargement dynamique et les modes statiques dappuis,
- Mthode 3 : calcul direct en appliquant rellement les dplacements dappui.

Les 3 mthodes donnent bien des rsultats cohrents (dplacements confondus Fig 3.17b).
La dcomposition en dplacements statiques et dynamique (mthodes 1 et 2) permet de
mettre en vidence plusieurs phnomnes :
- au dbut du chargement, le dplacement dynamique compense les dplacements
statiques qui sont instantans : linertie du portique retarde linstant auquel le
sommet du portique commence bouger,
- les vibrations aprs application du chargement sont dues la composante
dynamique du chargement.

42

L=4 m
H=3 m
E=30000 MPa
=2400 kg/m
3

a=b=0.25m
u
gauche
u
droit

Fig 3.14 : Portique soumis un dplacement diffrentiel des appuis

a/ Mode propre fondamental (12.7 Hz)

b/ Mode statique associ au 1
er
appui c/ Mode statique associ au 2
me
appui

d/ Mode statique associ un mouvement simultan des 2 appuis
Fig 3.15 : Mode propre et modes statiques du portique multisupport
43

a/ Mode statique associ au 1
er
appui b/ Mode statique associ au 2
me
appui

c/ Mode statique associ un mouvement simultan des 2 appuis
Fig 3.16 : Chargements extrieurs associs aux diffrents modes statiques
44

a/ Fonctions dfinissant le mouvement des appuis

b/ Flche du poteau gauche
(trait continu : dplacement relatif, tirets: dcomposition de la rponse en composante
statique et dynamique pour les mthodes 1 et 2)
Fig 3.17 : Mouvement du portique soumis un dplacement diffrentiel
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Temps (s)
Acclration (m/s2)
Appui gauche Appui droit
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Temps (s)
Dplacement (mm)
Appui gauche
Appui droit
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5
Temps (s)
Dplacement (mm)
Dplacement total
Dplacements statiques
Dplacement dynamique
45
3.5. Algorithmes dintgration temporelle
Le but de ce chapitre est de donner quelques notions sur les algorithmes dintgration
temporelle. Pour cela, regardons loscillateur un degr de libert non amorti :
0
2
0
= +

u u ayant les conditions initiales ) 0 ( u et ) 0 (
u .
La stabilit dun algorithme dintgration studie en mettant lquation diffrentielle dordre 1
sous forme dun systme dordre 1 :
u
u
u
u
0 1
0
2
0

{ } | | { } Y A Y =
avec | |
(

=
0 1
0
2
0
A
Lintgration numrique de ce systme dquations diffrentielles ncessite une
discrtisation en temps. Les algorithmes se diffrencient par la mthode de calcul de ltape
n+1 partir de ltape n.
Algorithmes dEuler
Regardons les algorithmes de la famille dEuler (Fig 3.18). Ltat (dplacement et vitesse)
ltape n+1 peut tre calcul partir de :
- la drive ltape n : { } { } { }
+
+ =
n n n
Y t Y Y
1
(Euler Forward)
- la drive ltape n+1 : { } { } { }
+ +
+ =
1 1 n n n
Y t Y Y (Euler Backward)
- la moyenne des drives ltape n et n+1 : { } { } { } { }
|
.
|
\
|
+
+ =

+
+ 1 1
2
n n n n
Y Y
t
Y Y (rgle
des trapzes)

Fig 3.18 : Mthodes dintgration dEuler

Pour Euler Forward : { } { }
n n
Y
t
t
Y
(

=
+
1
1
2
0
1

Les valeurs propres de cette matrice valent
0
1 t i
i
=
Le module des 2 valeurs propres est toujours suprieur 1 et lalgorithme est toujours
instable.

n
Y
n
n n
Y t Y Y

+
+ =
1
t
1
1
+
+
+ = n
n n
Y t Y Y
|
.
|
\
|
+
+ = +

+
1
1
2
n n
n n
Y Y
t
Y Y
46
Pour Euler Backward : { } { }
n n
Y Y
t
t
=
(

+1
2
0
1
1

Les valeurs propres valent
0
1
1
t i
i

= .
Le module des 2 valeurs propres est infrieur 1. Lalgorithme est donc stable mais
dissipatif.

Pour la rgle des trapzes : { } { }
n n
Y
t
t
Y
t
t
(
(
(
=
(
(
(
+
1
2
2
1
1
2
2
1
2
0
1
2
0

Le module des 2 valeurs propres vaut 1. Lalgorithme est donc stable et conservatif.
Les diffrentes proprits des algorithmes dEuler sont vrifies Fig 3.19 sur un systme 1
ddl de frquence propre 1Hz avec un pas de temps de 0.01s.

a- Euler Forward

b- Euler backward

c- Rgles des trapzes
Fig 3.19 : Rponse dun oscillateur 1 ddl non amorti

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-8
-4
0
4
8
Temps (s)
Dplacement

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.6
-0.2
0.2
0.6
1
Temps (s)
Dplacement

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.6
-0.2
0.2
0.6
1
47
Algorithme de Newmark
Une famille dalgorithmes trs utiliss est celle de Newmark.
Le dplacement et la vitesse sont calculs partir des acclrations aux tapes n et n+1 :
1
2 2
1
)
2
1
(
+ +
+ + + =
n n n n n
a t a t v t u u
1 1
) 1 (
+ +
+ + =
n n n n
a t a t v v
On suppose que lquation dquilibre est vrifie ltape n+1
1 1 1 1 + + + +
= + +
n n n n
f Ku Cv Ma
Pour un systme linaire lastique, lacclration ltape n+1 se calcule donc en inversant
le systme :
) , , (
2
1 1
2
+ +
= |
.
|
\
|
+ +
n n n n
f v u f a K t tC M

Diffrences centres
Lalgorithme des diffrences centres (Fig 3.20) est le cas particulier =0 et =1/2.
n n n n
a
t
v t u u
+ + =
+
2
2
1

1 1
) 1 (
+ +
+ + =
n n n n
a t a t v v
1 1 1
2 2
+ + +

|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+
n n n n n
Ku a
t
v C f a C
t
M
La matrice
1
2
|
.
|
\
|
+ C
t
M peut tre calcule aisment si la matrice M et la matrice C sont
diagonales, do lintrt dutiliser une matrice de masse M concentres (ou lumpes) et de
prendre une matrice damortissement proportionnelle la masse (par exemple, dans le code
de calcul explicite EUROPLEXUS). Lorsque les degrs de libert sont les dplacements
modaux, un amortissement ne couplant pas les modes entre eux (matrice damortissement
diagonale) convient. Comme la matrice de raideur K -qui nest jamais diagonale- nest jamais
inverse, lalgorithme est dit explicite.
Le nom des diffrences centres provient de lgalit :
t
v v
a
n n
n
=
+
2
1 1
.
Cet algorithme est utilis par loprateur DYNE de CAST3M.

Fig 3.20: Algorithme des diffrences centres

1 n
v
1 + n
v
n
a t 2
t
t
n
u
1 + n
u
n
v t
t
n
a
t
2
2
48
Acclration moyenne :
Lalgorithme de lacclration moyenne (Fig 3.21) correspond au cas =1/2 et =1/2
( )
1
2
*
1 1
2
1
4 4
+ + + +

+ = +
+ + =
n n n n n n n
a
t
u a a
t
v t u u
( )
1
*
1 1 1
2 2
+ + + +

+ = +
+ =
n n n n n n
a
t
v a a
t
v v
Les quantits
*
1 + n
d et
*
1 + n
v sont calcules directement en fonction des grandeurs ltape n.
Lacclration ltape n+1 est donne par :
*
1
*
1 1 1
2
4 2
+ + + +
=
|
|
.
|
\
|
+
+
n n n n
Ku Cv f a K
t
C
t
M
Le nom dacclration moyenne sexplique par le fait quon intgre lacclration entre n et
n+1 en prenant sa valeur moyenne sur lintervalle.
( ) ( )
1
0
1
2
+
+
+
= =

n n
t
n n
a a
t
d a v v
( ) ( )
1
2
0
1
4
+
+
+
+ = + =

n n n
t
n n n
a a
t
t v d a t v u u

Fig 3.21:Algorithme de lacclration moyenne
Analyse de la stabilit :
Analysons la stabilit des algorithmes de Newmark suivant les valeurs de et .
1
2 2
1
)
2
1
(
+ +
+ + + =
n n n n n
Ma t Ma t Mv t Mu Mu
1 1
) 1 (
+ +
+ + =
n n n n
Ma t Ma t Mv Mv
0
1 1 1
= + +
+ + + n n n
Ku Cv Ma
Mettons ce systme sous la forme dune matrice de transfert entre ltat ltape n (u
n
,v
n
) et
ltape n+1 (u
n+1
,v
n+1
).
( ) ( )
)
`
(
(

|
.
|
\
|

|
.
|
\
|

=
)
`
+
+
+
+
n
n
n
n
u
v
M K t tM C t
tK M tC
u
v
K t M C t
tK tC M
2 2
1
1
2 2
2
1
2
1
1 1

Mettons le systme sous forme adimensionne pour quil corresponde :
0 2
1
2
0 1 0 1
= + +
+ + + n n n
u v a
Soit :
( ) ( )
)
`
(
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

=
)
`
+
+
+
+
n
n
n
n
u
v
t t t
t t
u
v
t t
t t
1
2
1
2
1
2
1 1 1 2
1 2
2 1
2
0
2
0
2
2
0 0
1
1
2
0
2
0
2
2
0 0

n
v
1 + n
v
t
n
u
1 + n
u
t
49
Regardons le cas sans amortissement :
( )
)
`
(
(
(
|
.
|
\
|

=
)
`
+

+
+
n
n
n
n
u
v
t t
t
u
v
t
t
2
0
2
2
0
1
1
2
0
2
2
0
2
1
1
1 1
1 0
1

Lquation caractristique qui donne les 2 valeurs propres de la fonction de transfert scrit :
0
1 2
1
1
1 2
1
2
2 2
0
2 2
0
2 2
0
2 2
0 2
=
+

|
.
|
\
|
+
(
+

|
.
|
\
|
+
t
t
t
t

Pour que soit complexe, lgalit suivante doit tre vrifie :
2 2
0
2
4
4
2
1
t
|
.
|
\
|
+

Si est rel, le systme nest pas oscillant et ne permet donc pas de retrouver la forme de la
solution analytique.
Ecrivons les valeurs propres complexes (qui sont conjugues) sous la forme module et
phase :

i
e
=
Le module vaut :
2 2
0
2 2
0
1 2
1
1
t
t
+

|
.
|
\
|
=

Le module donne lamplification de la rponse entre ltape n et n+1. Cette amplification vaut
1 pour le cas analytique. Sil est strictement infrieur 1, lalgorithme possde de
lamortissement numrique. Sil est strictement suprieur 1, lalgorithme est instable.
La condition de stabilit scrit donc :
2
1
.
La phase vaut :
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+

|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+

|
.
|
\
|
+
+

=
2 2
0
2 2
0
2
2 2
0
2 2
0
2
2 2
0
2 2
0
1 2
1
2
1
1
1 2
1
4
1
1
t
t
t
t
t
t
Arctg

Pour les diffrences centres (=0 et =1/2), la condition de stabilit
2 2
0
2
4
4
2
1
t
|
.
|
\
|
+

scrit : 2
0
t . Dans le plan (,), on peut distinguer 3 zones correspondant des
conditions de stabilit diffrentes (Fig 3.22).

Fig 3.22 : Stabilit des algorithmes de Newmark suivant les valeurs de et
(oscillateur non amorti)
4
2
1
2
= |
.
|
\
|
+
2
1
4
1
1
2

3

1: Instable
2: Conditionnellement stable
3: Inconditionnellement stable
Diffrences centres
Acclration
moyenne
50
Pour illustrer la notion de stabilit, les vibrations libres dun systme 2 ddls amortis ont t
calcules laide des algorithmes des diffrences centres (Fig 3.23a) et de lacclration
moyenne (Fig 3.23b). pour un pas de temps ne respectant pas la condition de stabilit des
diffrences centres (pour le second mode, 2
2
> t ). Des oscillations croissantes
apparaissent bien sur le second mode dans le cas des diffrences centres alors que le
systme est parfaitement amorti pour lacclration moyenne.

a/ Diffrences centres
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps (s)
Dplacement
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps (s)
Dplacement
b/ Acclration moyenne
K K

Fig 3.23 : Vibrations libres dun systme 2 ddls amortis ( 2
2
> t )
Estimation de lerreur
Regardons les erreurs commises sur lamplitude et la phase de la rponse :
( )
4 2 2
2 2
2 2
2
1
2
1
1
1 2
1
1 1 t O t
t
t
+
|
.
|
\
|
=
+

|
.
|
\
|
=

( )
3 2 2
12
1
2
1
t O t
t
T
T
+ |
.
|
\
|
=

=

Si
2
1
, lerreur commise sur lamplitude de la rponse est en
2 2
t .
Si
12
1
, celle commise sur la priode doscillation est aussi en
2 2
t .
51
On dit que lalgorithme est dordre 2.
Les rsultats obtenus avec les mthodes des diffrences centres et de lacclration
moyenne ont t compars la solution analytique pour un systme 1ddl non amorti sur
Fig 3.24. Les 2 algorithmes sont bien non-dissipatifs. De plus, la priode propre est
respectivement surestime et sous-estime dans les cas de lacclration moyenne (Fig
3.24b) et des diffrences centres (Fig 3.24a). Ceci est en accord avec les valeurs du
Tableau 3.1.

Algorithme

Limite de
stabilit
t
Erreur
damplification
1
Erreur sur la
priode
T/T
Diffrence
centre
2
1

0 2 0
24
2 2
t

Fox&Goodwin
2
1

12
1

2.45 0
( )
3
t O
Acclration
linaire
2
1

6
1

3.46 0
24
2 2
t

Acclration
moyenne
2
1

4
1

0
12
2 2
t

Acclration
moyenne
modifie
+
2
1

( )
4
1
2
+

2
2 2
t

12
2 2
t

Tableau 3.1 : Quelques algorithmes de la famille de Newmark

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
0
1
Temps (s)
Dplacement
a/ Diffrences centres
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
1
Temps (s)
Dplacement
b/ Acclration moyenne
0

Fig 3.24 : Libration libre dun systme 1 ddl non amortis (f
0
=1Hz, dt=0.01s) compare la
solution analytique (tirets)

52
Mthode- de Hilbert, Hughes et Taylor (HHT)
Lalgorithme de la mthode HHT est donn titre indicatif.
Les dplacements et vitesses sont calculs comme prcdemment :
1
2 2
1
)
2
1
(
+ +
+ + + =
n n n n n
a t a t v t u u
1 1
) 1 (
+ +
+ + =
n n n n
a t a t v v
Lquation dquilibre nest plus vrifie ltape n+1 mais est dcale grce au
coefficient .
( )( ) ( ) ( )
n n n n n n n
f f Ku Cv Ku Cv Ma + = + + + +
+ + + + 1 1 1 1
1 1
Ce type dalgorithmes est du second ordre et prsente un amortissement numrique sur les
hautes frquences uniquement (contrairement lalgorithme de lacclration moyenne
modifie qui amortit aussi les basses frquences) lorsque les conditions suivantes sont
vrifies :
3
1
0 + =
2
1
( )
2
1
4
1
+ =
Cette proprit de filtrage des hautes frquences est utilise, par exemple, pour limiter la
propagation des erreurs exprimentales dans la mthode dessais pseudodynamiques (Fig
3.25) qui couple essais en laboratoire pour le calcul de la loi de comportement
(dtermination exprimentale du terme
1 + n
Kd ) et mthode numrique pour lintgration
temporelle. Cette mthode est particulirement adapte aux essais de structures de gnie
civil grandes chelles dont le comportement des matriaux est faiblement dpendant des
vitesses de dformation.

Fig 3.25 : Mthode dessais pseudodynamiques (JRC Ispra, Italie)

53
3.6. Calculs dans le domaine frquentiel
Les calculs temporels pas pas et les calculs de modes propres peuvent savrer
trs lourds si le modle comporte de nombreux degrs de libert. Dans certains domaines
comme celui des vibrations, lingnieur peut sintresser surtout au rgime tabli de la
rponse dune structure soumise un chargement de dure trs longue (par exemple, pour
tudier lusure dune structure vibrant sous leffet dun coulement). Pour cela, il nest pas
ncessaire de calculer les modes propres mais il faut avoir une description frquentielle du
chargement appliqu. On parle aussi de rponses harmoniques.
Le chargement est dcompos en une combinaison de signaux harmoniques du type :
( ) ( ) ( ) ( )
t i
i r i r e F i F t F t F F

+ = + = Re sin cos
Pour une frquence donne, la solution cherche sera donc de la forme :
( ) ( ) ( ) ( )
t i
i r i r rponse e U i U t U t U U

+ = + = Re sin cos

Lquation de la dynamique peut alors se mettre sous la forme dun systme inconnues et
coefficients rels :
)
`
=
)
`
(
(
i
r
i
r
F
F
U
U
M K C
C M K
2
2

Ce systme comporte donc 2 fois plus dinconnues relles que de degrs de libert du
systme physique mais la rsolution de lquation dynamique se ramne la rsolution dun
problme statique dont la matrice de raideur nest pas symtrique. La rsolution du problme
est donc particulirement simple lorsque le code de calcul utilis possde un solveur rel
non symtrique (cas de CAST3M qui ne possde pas de solveur complexe).
Application au calcul du niveau vibratoire dune machine tournante
Regardons le cas dune machine tournante soumise une force de balourd due un
quilibrage imparfait. Le balourd est gnralement caractris par sa masse m et son
excentrement e par rapport laxe de rotation. Les forces de balourd sont tournantes la
pulsation de rotation de la machine et lamplitude est proportionnelle
2
(plus exactement
F=me
2
). Dans le cas tudi, le balourd est plac sur le disque central.
Lvolution de lamplitude de la rponse (dplacement du point o se situe le balourd) dune
machine tournante en fonction de la vitesse de rotation de la machine est donne sur la
Figure 3.26. La machine est modlise par des lments finis de poutre avec couplage
gyroscopique. Cette figure met bien en vidence les pics o la rponse est maximale. Il y a
rsonance lorsque la frquence de rotation (et donc de lexcitation) est gale lune des
frquences de la structure.

54

a/ Machine tournante tudie (visualisation 3D du modle de poutre)

b/ Dplacement transverse du disque central en fonction de la vitesse de rotation
Fig 3.26 : Rponse dune machine tournante une force de balourd

55
3.7. Rappel mthodologiques en dynamique des structures
Le comportement dynamique dune structure peut tre analys avec diffrentes mthodes,
chacune tant plus ou moins bien adapte aux problmes tudis.
La description du chargement dpend de la mthode de calcul utilise. Certains
chargements peuvent aussi ncessiter des modifications supplmentaires de lquation
dquilibre (cas des forces suiveuses et des contraintes initiales).
Calculs temporels
Les calculs temporels visent reproduire ce quil se passerait dans la ralit et sont donc les
plus gnraux. Les calculs temporels peuvent tre raliss sur base physique (oprateurs
DYNAMIC et PASAPAS, Fig 3.20) ou sur base modale (oprateurs DYNE et DYNAMODE,
Fig 3.21), avec des modles linaires (DYNAMIC, DYNAMODE) ou non linaires
(PASAPAS, DYNE).
Le choix du pas de temps a une importance majeure :
- Lorsquun algorithme dintgration temporelle implicite est utilis (PASAPAS), le choix du
pas de temps est dict par le phnomne physique que lon veut dcrire (gnralement li
la priode des modes propres pouvant tre excits et au contenu frquentiel du
chargement),
- Lorsquun algorithme explicite est utilis (oprateur DYNE ou les codes de dynamique
rapide comme EUROPLEXUS), le choix du pas de temps est dict par des conditions de
stabilit de lalgorithme (t<2 pour les diffrences centres). En prsence de non linarits,
il est conseill dadopter des marges par rapport aux critres donns pour des systmes
lastiques.

Lorsquune mthode dintgration temporelle directe est utilise, le chargement peut tre :
- des conditions initiales imposes (vitesse initiale dun projectile par exemple),
- des forces ponctuelles et rparties variant au cours du temps,
- des dplacements imposs variant au cours du temps.
Ainsi le chargement associ un sisme peut tre dcrit soit comme des forces rparties
proportionnelles la masse si le calcul est ralis dans le repre attach la base du
btiment (repre relatif non galilen), soit comme un dplacement impos lorsque le calcul
est ralis dans le repre absolu.
Les chargements de type force et dplacement impos variant en fonction du temps sont
dfinis dans CAST3M par loprateur CHAR. Notons que les charges mobiles (vhicule
passant sur un ouvrage dart, avion sur une piste) sont quivalentes des forces rparties
variant en fonction du temps. Loprateur CHAR permet de dfinir les chargements pour les
procdures de calcul temporel sur base physique ou sur base.
Dans certains cas, la connaissance complte du chargement nest pas ncessaire au
dimensionnement. Cest le cas des calculs spectraux et des calculs dans le domaines
frquentiels.
Calculs spectraux
Les calculs spectraux sont particulirement utiliss pour le dimensionnement lastique de
structures soumises un sisme ou un chargement transitoire caractris par un spectre
doscillateur. Ces calculs ne ncessitent que la connaissance dun spectre doscillateur
parfois appel spectre de choc (qui est dans le cas de CAST3M une simple volution) et des
modes de la structure (Fig 3.22). Seules les valeurs extrmes sont fournies par le calcul
mais ces donnes sont suffisantes pour le dimensionnement.
Calculs dans le domaine frquentiel
La rponse force un chargement harmonique est lexemple le plus simple de calcul dans
le domaine frquentiel. Il ne requiert que le vecteur force complexe (parties relle et
imaginaire) et les impdances de raideur, masse et amortissement (calcules avec
56
loprateur IMPE). Dans le cas linaire, le calcul harmonique se ramne un calcul statique
(oprateur RESO).
Dans le cas de chargements plus complexes, le chargement et les impdances doivent tre
ractualiss pour chacune des frquences de calcul (Fig 3.23). Le passage entre domaine
frquentiel et temporel se fait laide des transformes de Fourier.
Particularit des forces suiveuses
Les 2 grandes catgories de chargement prcdentes (variation temporelle de forces ou
spectre doscillateur) supposent que le chargement peut tre totalement dcrit par un vecteur
force situ au second membre de lquation dquilibre. Ceci nest pas toujours possible : en
effet, le fait que les forces sappliquent toujours sur la configuration dforme ncessite la
prise en compte de termes supplmentaires au premier membre. Ainsi les forces de pression
quapplique un fluide sur une paroi changent avec la surface et lorientation de llment
expos au fluide (si la surface de llment augmente, les forces de pression augmentent et
inversement). Ces forces ncessitent de recalculer les forces dues la pression du fluide en
fonction du champ de la dforme. Dans le cas de petits dplacements, lincrment de force
est proportionnel aux dplacements pour un fluide au repos (et aux vitesses pour un fluide
en mouvement). Ceci peut tre pris en compte par une matrice de raideur supplmentaire
appele KP dans CAST3M. Lorsque les dplacements deviennent trop importants (calcul en
grands dplacements), ceci ncessite de vrifier lquilibre avec un chargement estim sur la
configuration dforme. Les forces centrifuges (calcul dans un repre tournant) sont un autre
exemple de forces suiveuses ncessitant une matrice de raideur dite centrifuge (ou spin
softening). Il faut noter que les calculs dynamiques dans le repre tournant ncessitent aussi
la matrice de Coriolis.
Prise en compte du chargement initial
Le chargement initial peut avoir une importance majeure sur la rponse dynamique du
systme. Sa prise en compte, en particulier dans les calculs de modes propres, est moins
vidente que dans les calculs incrmentaux dans lesquels les chargements statiques et
dynamiques peuvent tre cumuls. En effet, les modes propres correspondent des
vibrations autour dun tat dquilibre pour lequel les contraintes peuvent tre leves :
vibrations dune corde de guitare tendue, de la membrane dun ballon gonfl, dune structure
comportant des liaisons boulonnes La linarisation autour de cet tat nest complte
quen tenant compte de la raideur de prcontrainte (appel KSIGMA dans CAST3M).

57
Calcul des modes propres non amortis
Quels sont les modes pouvant tre excits ?
(frquences, dformes)
Cration du modle
Maillage, Matriaux
Matrices de raideur, de masse et damortissement
Conditions aux limites
Description du chargement dynamique
Rpartition spatiale
Evolution temporelle (contenu frquentiel ?)
Conditions initiales
Calcul dynamique temporel
Algorithme implicite ou explicite ?
Choix du pas de temps = phnomne physique ou stabilit
Post-traitement du calcul
Comprhension de la rponse de la structure
Valeurs extrmes utiles pour le dimensionnement
Application du chargement statique

Fig 3.20 : Calculs temporels pas pas sur base physique
58
Calcul de la base modale
Cration du modle
Maillage, Matriaux
Description du chargement
Rpartition spatiale
Evolution temporelle (contenu frquentiel ?)
Conditions initiales
Calcul dynamique temporel
Algorithme explicite
Choix du pas de temps = stabilit
Post-traitement des rsultats
Modes propres
du modle complet
Choix de la troncature modale
Modes propres
de N sous-structures
Modes libres ou bloqus
Modes statiques aux liaisons
Ajout de la contribution
statique des modes ngligs
Projection sur la base modale
Rduction de la taille du problme
Assemblage
Recombinaison des rponses modales
Obtention des rsultats dans la base physique

Fig 3.21 : Calculs temporels pas pas sur base modale
59
Cration du modle
Maillage, Matriaux
Rpartition spatiale
Spectre doscillateur = Contenu frquentiel
Utilisation du spectre doscillateur
Rponse extrme sur chaque mode
(dplacements modaux, dplacements physiques, contraintes)
Modes propres
du modle complet
Choix de la troncature modale
Modes propres
de N sous-structures
Modes libres ou bloqus
Modes statiques aux liaisons
Ajout de la contribution
statique des modes ngligs
Rduction de la taille du problme (chargement, matrices)
Assemblage
Recombinaison des rponses modales et des chargements

Fig 3.22 : Calculs spectraux
60

Cration du modle
Maillage, Matriaux
Rpartition spatiale
Spectre de puissance (DSP) ou
Amplitude et phase en fonction de la frquence
Choix du domaine frquentiel tudi
Calcul de la rponse chaque frquence
DSP ou Amplitude et Phase
Retour dans le domaine temporel
Calcul de la fonction de transfert ou de limpdance de la
structure
Boucle sur les
frquences

Fig 3.23 : Calculs harmoniques ou frquentiels
61
4. Amortissement des structures
Avec la masse de la structure, lamortissement a une influence majeure sur la rponse de la
structure. Toutefois ce terme est extrmement peu connu car il peut avoir plusieurs sources
(dissipation du matriau, liaisons entre les sous-structures, amortissement par radiation).
Pour cette raison, sa modlisation est gnralement trs simplifie et proche des
amortissements donns dans les rglementations). Seules quelques ides gnrales sont
donnes dans ce chapitre.
4.1. Amortissement visqueux
Le modle damortissement le plus rpandu est lamortisseur visqueux. Dans ce modle, les
forces qui sopposent au mouvement sont proportionnelles aux vitesses relatives :
t
u
C F
visqueux
=
Lorsque les calculs sont effectus dans le domaine frquentiel, lamortissement est donc une
impdance imaginaire :
u C i F
visqueux
=
Lorsque lamortisseur et le ressort sont monts en parallle (modle de Kelvin-Voigt), les
forces visqueuses et les forces lastiques sajoutent. Lquation de la dynamique
scrit donc:
( ) ( )
extrieur
F u K C i M = + +
2

Lorsque le matriau est visqueux, la contrainte est proportionnelle la vitesse de
dformation
t
E
+ =

o E est le module dYoung et est la viscosit du matriau. La
matrice damortissement peut tre calcule de la mme faon que la matrice de raideur.
Pour ce modle simplifi, la matrice damortissement est donc proportionnelle la matrice de
raideur : K
E
C

= .
On peut comparer lquation du mouvement celle dun systme 1ddl de pulsation et
damortissement rduit :
0 2
2
0 0
2
2
= +
u
t
u
t
u

0
2
2
= +
Ku
t
u
K
E t
u
M

On a
EM
K
=
0
2 do
0
2

E
= .
Quand la matrice damortissement est proportionnelle la raideur, lamortissement rduit est
donc proportionnel la pulsation du mode. Pour des systmes plusieurs degrs de libert,
cela signifie quavec un tel amortissement, une matrice donnant un amortissement rduit
1

sur un mode de frquence f
1
donnera un amortissement rduit valant
1
1
2
2
.
f
f
= pour le
mode de frquence f
2
.

Remarque 1 : Dans certains modles, les ressorts et amortisseurs ne sont pas monts en
parallle mais en srie (modle de Maxwell, Maxwell gnralis et Zener). On se reportera
au chapitre 7 dans [Herms, 1999].
62
Remarque 2 : Certains systmes physiques comme les amortisseurs visqueux peuvent avoir
des lois de comportement plus complexes qui ne sont plus linaires par rapport la vitesse.
Par exemple :
|
.
|
\
|
=
t
u
C F
rs amortisseu

Les calculs effectuer deviennent alors non linaires.

4.2. Amortissement de Rayleigh
Avec un modle purement visqueux, les modes de plus basses frquences sont
gnralement trop peu amortis. Ceci a conduit lutilisation trs frquente dun modle
damortissement mlangeant amortissement visqueux (proportionnel la raideur) et
amortissement proportionnel la masse. Ce modle est appel amortissement de Rayleigh.
K M C + =
Lamortissement rduit est fonction de la pulsation (Fig 4.1):
2 2
n
n
n

+ =
Les basses frquences peuvent tre fortement amortis. En pratique, on sarrange pour que
lamortissement reste pratiquement constant sur la gamme de frquences importantes pour
ltude. Il suffit davoir lamortissement rduit pour 2 frquences pour dterminer les 2
coefficients. Si on suppose cet amortissement rduit identique aux 2 frquences
( = =
2 1
), on a :
2 1
2 1
2

+
= et
2 1
2

+
=

Cette matrice damortissement prsente lavantage dtre diagonale dans la base des modes
propres non amortis (comme toutes les matrices de la forme
=
j i
j i
ij
K M C
,
). Ceci signifie
quil ny a aucun couplage entre modes rels par lintermdiaire de lamortissement et que le
systme n degrs de libert peut donc se ramener n systmes 1 degr de libert
amortis. Bien que les valeurs propres du systme soient complexes (en raison de
lamortissement qui gnre une pulsation complexe), les vecteurs propres restent rels.
Il faut noter que lorsque les calculs sont effectus directement sur base modale, le taux
damortissement peut tre fix indpendamment pour chaque mode.
1

2

Amor. prop. la masse (=0)
Amor. prop. la raideur (=0)

Fig 4.1 : Evolution de lamortissement rduit en fonction de la frquence pour le modle
damortissement de Rayleigh

63

4.3. Amortissement hystrtique
Pour viter la forte dpendance de lamortissement rduit en fonction de la pulsation, on peut
adopter un amortissement hystrtique qui peut tre crit sous la forme dune raideur
imaginaire ou dun amortissement dpendant de la frquence :

ue hystrtiq lastique
iK K K + =
ue hystrtiq
K
C =
Ces 2 critures sont valables dans le domaine frquentiel.
Cet amortissement correspond physiquement une dissipation dnergie sous chargement
cyclique qui est maximale lorsque le dplacement est proche de 0 (et que la vitesse
maximale) et minimale lorsque le dplacement est maximal en valeur absolue. Lnergie
dissipe ne dpend pas de la frquence des cycles mais uniquement de leur amplitude.
Cette dissipation peut donc tre mesure par des essais statiques cycliques.
d
F

Fig 4.2 : Amortissement hystrtique
4.4. Amortissement par frottement sec
Physiquement une partie de lamortissement provient de la friction (par exemple, au niveau
des liaisons dune structure mtallique ou des fissures dans le bton).
La loi de frottement sec scrit :
t
u
N F
friction
=
0

En notant
) (
) (
) (
t g
t g
t g

= .
La force interne dans un systme lastique comportant du frottement est donne Fig 4.3.
Contrairement lamortissement hystrtique, les forces dissipatives ne dpendent pas
linairement de la vitesse (mais seulement du signe de la vitesse). Ce systme est donc non
linaire.

d
F

Fig 4.2 : Amortissement par frottement sec
64
Avec un tel modle, contrairement au modle visqueux dont les vibrations diminuent
exponentiellement, les amplitudes du mouvement en vibration libre diminuent linairement et
deviennent nulles aprs un temps fini (Fig 4.4).

Fig 4.4 : Dcroissance linaire des vibrations libres pour un oscillateur avec frottement sec
4.5. Amortissement de radiation
Des amortisseurs visqueux sont parfois utiliss pour amliorer la modlisation de milieux
semi-infinis comme le sol situ sous un btiment (par exemple, pour ltude de linteraction
sol-structure en gnie parasismique). Cet amortissement est appel amortissement de
radiation et doit tre plac aux frontires du modles lments finis (on parle souvent de
frontires absorbantes). Dans le modle lments-finis, ces amortisseurs dissipent bien de
lnergie mais reprsentent en fait un transfert de lnergie vers le milieu semi-infini non
reprsent dans le modle lments finis.
Expliquons le principe de ces amortisseurs en traitant lexemple dune barre semi infinie de
section S, de module dYoung E et de masse volumique . Il faut vrifier que cette barre
semi-infinie peut bien tre remplace par un amortisseur. Ceci nest pas trs naturel car,
dans un modle lments finis complets, la barre ne possde a priori quune raideur et une
masse.
Lquation locale du mouvement scrit :
2
2
2
2
x
u
ES
t
u
S
x x
.
Une force variable en fonction du temps est appliqu au niveau de linterface. Calculons la
relation entre la force et le dplacement (ou la vitesse, sa drive par rapport au temps).
Lquilibre de linterface suppose sans masse scrit :
( )
) (
, 0
0 t F
x
t x u
ES
x
x
+
=
=
Les solutions correspondant des ondes se propageant vers linfini sont obligatoirement de
la forme : ( )
( ) t kx i
x x
e u t x u

=
0
, avec
c
k

= et
0
x
u le dplacement de linterface.
La force scrit donc :
( )
( ) t
t
u
S E Su
c
E
i iESku
x
t x u
ES t F
x
x x
x
x
= = =
=
=
0 0
, 0
) ( .
La vitesse de linterface est donc proportionnelle la force applique quelque soit la
pulsation . La barre semi-infini peut donc tre remplace (du point de vue de linterface) par
un simple amortisseur utilisable dans un calcul temporel. Les frontires absorbantes
disponibles dans les codes de calcul sont bass sur ce principe et permettent la radiation
vers linfini des ondes de compression et de cisaillement ayant une incidence normale la
frontire. Gnralement, les autres types donde sont moins bien absorbs et des rflexions
peuvent tre observes.
Les frontires absorbantes disponibles dans CAST3M ont t utilises dans le cas dune
barre horizontale dans laquelle se propage une onde de cisaillement (Fig 4.5a). Londe est
gnre en imposant un dplacement lextrmit gauche (Fig 4.5b). Le dplacement et la
65
vitesse au mme point sont tracs Fig 4.5c. La comparaison des calculs avec et sans
frontires absorbantes montre que londe de cisaillement est bien absorbe par la frontire
absorbante.

u
0
(t)

a/ Dforme lorsque londe se propage dans la barre

b/ Dplacement impos u
0
(t)

c/ Dplacement au 2/3 de la barre
(trait plein : avec frontires absorbantes, tirets : sans frontire absorbante)
Fig 4.5 : Utilisation dune frontire absorbante

66
4.6. Dtermination exprimentale de lamortissement
Lamortissement peut tre dtermin exprimentalement en analysant la fonction de
transfert (Fig 2.3) ou la dcroissance des vibrations en rgime libre. Les mthodes
didentification utilises font gnralement rfrence au modle damortissement visqueux.
Lorsque le niveau dexcitation est connu (ce qui nest pas forcment le cas comme quand on
mesure la rponse dune structure au bruit de fond environnant), lamplification dynamique
est inversement proportionnelle lamortissement :
2
0
max
=
Si lamortissement est trs faible, lamplification peut tre trs importante et les erreurs sur le
pic la rsonance trop grandes.
On peut aussi mesurer la largeur du pic de rsonance pour une amplitude 2 fois infrieure
lamplitude maximale. Cette largeur de pic est proportionnelle lamortissement.
2
0
1
0
2
1 2
= =
Lorsque le comportement de la structure est domin par un mode unique, lamortissement
peut tre estim partir de la diminution damplitude des vibrations libres. En raison de la
dcroissance exponentielle, lorsquon trace le logarithme de la grandeur observ, on peut
observer une dcroissance linaire. Lutilisation de cette mthode appele mthode de la
dcroissance logarithmique devient plus complexe en prsence de plusieurs frquences
propres.

Il ne faut pas oublier que le modle damortissement visqueux reste la base de ces
techniques simplifies ainsi que les mthodes didentification modale et que ce modle peut
tre trs loign des mcanismes physiques rels.

67
5. Systmes non linaires
Les non linarits peuvent provenir de diffrents phnomnes :
Non linarit du matriau: plasticit dans les matriaux mtalliques, fissuration du
bton
Chocs et impacts aux interfaces des structures: crash automobile, emboutissage,
sret des installations industrielles (impact de missile ou chute gravitaire), vibrations
avec impact et frottement rpts
Grands dplacements: structures prcontraintes (cbles, filets), flambement des
structures lances
Forces suiveuses: force fluide-lastique (interaction fluide-structure), forces
centrifuges

Nous nous intresserons ici uniquement aux non linarits de contact. Ceci concerne les
chocs violents ainsi que le domaine des vibrations non linaires o les contacts et
glissements sont rpts (usure sous coulement, crissement des disques).
5.1. Rappel sur les chocs entre solides rigides
Regardons le cas lmentaire de 2 masses ponctuelles simpactant. Dans une structure
relle, les masses font partie dune structure (Fig 5.1a). Mais regardons le cas o les 2
masses sont isoles et possdent des vitesses initiales v
1
i
et v
2
i
(Fig 5.1b). Bien que
physiquement le temps de choc pendant lequel les 2 masses restent en contact est fini (en
raison du temps daller-retour des ondes dans le milieu formant chaque masse), le choc peut
tre suppos de dure nulle et un modle est alors ncessaire pour calculer les vitesses
aprs le choc v
1
f
et v
2
f
. Gnralement, on distingue 2 modles de choc simples : le choc
lastique et le choc mou.
Pour ces 2 modles, il y a conservation de la quantit de mouvement au cours du choc en
raison du thorme de la quantit de mouvement appliqu au systme form des 2 masses.
2 inconnues doivent tre dtermines et une seconde quation est ncessaire. Pour le choc
lastique, on suppose la conservation de lnergie cintique pendant le choc alors que, pour
le choc mou, les vitesses des 2 masses sont gales aprs le choc. Dans ce dernier cas,
lnergie cintique nest pas conserve et le choc consomme de lnergie.
Exprimentalement, les chocs observs ne vrifient exactement aucun des 2 modles et il
est ncessaire dintroduire un coefficient de restitution compris entre 0 et 1 qui est
dtermin exprimentalement: v
2
f
-v
1
f
= (v
2
i
-v
1
i
)
Si =1, le choc est lastique. Si =0, le choc est mou.

Fig 5.1 : Impact entre 2 masses
v
1
f
= v
2
f
M
1
M
2
v
1
f
M
1
v
2
f

M
2
v
1
i

M
1
v
2
i

M
2
c-Choc lastique
b- Avant le choc
d-Choc mou
Avant le choc
M
1
M
2

v
1
i

v
2
i
v
2
f

v
1
f

Aprs le choc
a- Impact sur une structure
68
Pour des masses dont on ne considre que lnergie cintique en translation (Fig 5.2a), les
quations prcdentes sont suffisantes mais il est parfois ncessaire de tenir compte de
lnergie cintique due au mouvement de rotation de la masse (cas des boules de billard ou
des balles de tennis liftes).
On peut restreindre au mouvement dans le plan dun disque de rayon a et de masse m
heurtant un plan infiniment rigide. Notons
i
et
f
, la vitesse de rotation avant et aprs le
choc. Le thorme de conservation de la quantit de mouvement (ou thorme de la
rsultante dynamique) ne concerne que les degrs de libert de translation et doit tre
complt du thorme du moment cintique.
Notons X et Y le changement dimpulsion (respectivement horizontale et verticale) de la
masse pendant le choc
Dans la direction verticale, la conservation de la quantit de mouvement scrit :
( ) Y v v m
i
y
f
y
=
Un coefficient de restitution permet dcrire une seconde quation :
i
y
f
y
v v =
Dans la direction horizontale, la conservation de la quantit de mouvement donne :
( ) X v v m
i
x
f
x
=
La conservation du moment cintique scrit :
( ) aX ma
i
x
f
x
=
2
5
2

3 inconnues doivent tre dtermines (
f
x
,
f
x
v et X ). Une loi de type frottement liant les
impulsions normale et tangente est donc ncessaire.
En cas de glissement, Y X =
En labsence de glissement ( Y X < ),
f f
x
a v = .
Le modle prsent ici bien que trs simple donne une ide de la complexit de telles
approches. Lidentification du coefficient de frottement nest pas trivial car il dpend
fortement des phnomnes locaux au niveau de linterface (rugosit, raideur locale,).

a/ Translation b/ Rotation
Fig 5.2 : Coefficient de restitution dune masse impactant un plan rigide

Les lois de choc prsentes ici sont utilises pour des analyses simplifies mais sont aussi
la base de codes de calcul utiliss en physique des milieux granulaires [Duran, 1999].
Lhypothse de choc mou crite localement permet galement de rsoudre certains
problmes doscillations numriques dans certains codes de dynamique rapide comme
Europlexus.

v
i

m

v
f

f

m

v
i

v
f

69
5.2. Chocs entre solides lastiques
Comme en statique, le contact entre plusieurs solides dformables lastiques peut tre trait
avec deux grandes familles de mthodes : les mthodes par pnalisation et les
multiplicateurs de Lagrange. Regardons les spcificits des calculs dynamiques.
Mthode de pnalisation
En statique, il est possible dimposer une relation sur un degr de libert ou entre 2 degrs
de libert en utilisant la technique de pnalisation. Le principe est de faire apparatre des
forces proportionnelles la relation linaire quon veut imposer. Le coefficient de
proportionnalit est homogne une raideur et est appel raideur de pnalisation. Ceci est
quivalent ajouter un potentiel lastique ayant cette raideur. Lorsque quon veut imposer
des dplacements identiques en 2 points, on crit donc :
( )
2 1
u u K F
on pnalisati on pnalisati
= ou ( )
2
2 1
2
1
u u K U
on pnalisati
=
Plus la raideur de pnalisation est leve, plus lgalit est respecte (mais le
conditionnement des matrices inverser se dgrade).
En dynamique, cette technique qui sapplique aux dplacements peut tre tendue aux
vitesses et aux acclrations.
| |{ } | |{ } | |{ } { }
0
i i i i
f u K u C u M = + +

Lorsquon veut imposer une relation de la forme j u u + =
2 1
o j est la valeur du
dplacement relatif impos, on peut donc crire comme en statique :
( ) j u u K F
on pnalisati
=
2 1

Ces forces de pnalisation modifient donc la matrice de raideur et le vecteur force prsent au
second membre :
| | | |
on pnalisati
K K + et { } | | { }
0 0
i on pnalisati i
u K f +
{ }
0
X est le vecteur contenant les valeurs des dplacements imposs.
En dynamique, la relation peut aussi tre impose sur les vitesses ou les acclrations des 2
points. Il faut alors modifier la matrice damortissement ou de masse.
| | | |
on pnalisati
C C + et { } | | { }
+
0 0
i on pnalisati i
u C f
| | | |
on pnalisati
M M + et { } | | { }

+
0 0
i on pnalisati i
u M f
Notion de raideur de choc
Le contact entre 2 structures qui est une ingalit de la forme j u u + >
2 1
o j est le jeu entre
les 2 structures peut tre gr en utilisant la technique de pnalisation. La raideur de
pnalisation est alors appele raideur de choc.
Analysons ce qui se passe physiquement lors dun impact entre une masse M
1
et une
structure forme dune masse M
2
, dune raideur globale K
2
et dune raideur de choc lastique
K
c
(Fig 5.3) : la raideur de choc se comprime puis se dtend et renvoie la masse dans la
direction oppose en transmettant une partie de lnergie cintique la masse M
2
.
Si la masse M
2
est suppose trs grande et le dplacement u
2
nul (Fig 5.4a). La force
maximale dans le ressort et la dure du choc peut tre calcule facilement. La conservation
de lnergie entre le dbut du choc (aucun effort dans le ressort) et linstant o la masse na
plus de vitesse scrit :
( )
c
ressort i
x
K
F
v M
2 2
1
2
2
1
=
La force maximale dans le ressort ainsi que lenfoncement maximal valent donc :
70
i
x c ressort
v K M F =
1
et
i
x
c
v
K
M
u =
1
max

La dure du choc se calcule en intgrant lquation du mouvement pendant le choc :
1
2
1
2
1
u K
dt
u d
M
c
= avec ( )
max
1
0 v
dt
du
=
Soit le dplacement en fonction du temps et la dure du choc :
( )
|
|
.
|
\
|
= t
M
K
u t u
c
1
max 1
sin
c
choc
K
M
t
1
=
La dure de choc est dautant plus leve que la raideur de choc est faible (et que la force
de choc est faible). Elle est directement lie la demi-priode du systme masse-ressort M
1

et K
c
.

Fig 5.3 : Utilisation dune raideur de choc

a/ Raideur de choc b/ Raideur et amortisseur de choc
Fig 5.4 : Raideur et amortisseur de choc pour modliser un contact avec une surface
infiniment rigide
Force dans le
ressort
Dplacement
vertical

M
1
M
2
K
2
v
1
i

v
2
i

K
c
v
1
f

v
2
f

t
choc
Temps
v
1
i

K
c
M
1
v
1
i
K
c
M
1
C
c
71

Un amortisseur peut tre mis en parallle (Fig 5.4b). Le choc dissipe alors de lnergie.
Lquation du mouvement scrit alors :
dt
du
C u K
dt
u d
M
c c
1
1
2
1
2
1
= avec ( )
max
1
0 V
dt
du
=
Soit :
0 2
1
2
0
1
0
2
1
2
= + + u
dt
du
dt
u d

Le taux damortissement de ce systme 1 ddl scrit donc :
1
2 M K
C
c
c
=
Si on choisit un amortissement gal lamortissement critique ( % 100 = et
1
2 M K C
c c
= ),
le mouvement ne sera plus oscillant et le ressort ne repassera donc plus en traction : la
masse va rester coller la raideur de choc et le choc sera donc mou. Ceci est valable
pour un systme masse-ressort bien prcis. Si la masse impactante change, lamortissement
doit tre modifi pour avoir un taux damortissement de 100%.
Application ltude du fouettement dune tuyauterie
La technique prcdente a t utilise pour traiter limpact entre une tuyauterie sous
pression et un poteau mtallique. La tuyauterie est mise en mouvement suite une rupture
qui laisse chapper le fluide grande vitesse. Le chargement quapplique le fluide sur la
tuyauterie peut tre reprsent par une force concentre damplitude constante sappliquant
dans laxe de la poutre (Fig 5.5). Les calculs temporels ont t raliss sur base modale
avec des lments de poutre en considrant la non linarit de contact comme une force
extrieure (oprateur DYNE de CAST3M). 2 bases modales (avec 2 ou 20 modes propres)
ainsi que plusieurs hypothses pour le choc ont t utilises. Les calculs avec une raideur
de choc lastique sont prsents Fig 5.6. On voit que la tuyauterie vient impacter la structure
puis rebondit avant dimpacter une seconde fois la structure. Les hypothses de contact sont
vrifies de faon approche, la diffrence tant lie la raideur ou souplesse- de choc.
Lanalyse des forces de choc montre bien que cette force varie une frquence diffrente de
la frquence de la tuyauterie et de la structure impacte : comme attendu, les oscillations de
la force de choc sont directement lies la raideur de choc.
Lorsquun amortisseur est mis en parallle la raideur de choc, les oscillations des forces de
choc disparaissent. On observe un pic deffort au dbut du choc aprs lequel les vitesses
des 2 structures ont exactement le mme mouvement jusqu la rupture du contact. Le choc
est donc bien mou grce lajout de lamortisseur.
La dtermination de la raideur de choc a une influence majeure sur le mouvement de la
structure et surtout sur les forces de choc et les dures de choc. Lorsquelle reprsente une
souplesse matrielle locale (ici lovalisation du tuyau), cette raideur peut tre dtermine
laide dun calcul statique (Fig 5.7).
72

M
1

M
2

K
2

K
c

F
0

Dplacement
Forces de choc (2 ou 20 modes)
Structure 2
Points de la tuyauterie
Choc lastique

Fig 5.5 : Rsultats des calculs avec une raideur de choc lastique

M1
M2
Cc
K2
Kc
F0 Dplacement
Forces de choc
Structure 2
Point de la tuyauterie
Choc lastique avec amortisseur

Fig 5.6 : Rsultats des calculs avec une raideur et un amortisseur de choc
Raideur de choc lastique K
c
=K
local

Klocal
p.Klocal
Flim
Raideur de choc relle
(plastification de la tuyauterie)
0.02<
p
<0.06

Fig 5.7 : Calcul de la raideur de choc

73

Fig 5.8 : Impact dune tuyauterie sur un plan rigide (modle lments finis EUROPLEXUS)
Utilisation de multiplicateurs de Lagrange
Comme en statique, les multiplicateurs de Lagrange peuvent tre utiliss en dynamique
En statique, une condition de contact est impose en ajoutant des multiplicateurs de
Lagrange dans la fonctionnelle dont drivent les quations dquilibre:
( ) j u u u K u K + + =
2 1
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
si on veut imposer la relation j u u <
2 1

est obligatoirement positif (si lingalit nest pas vrifie) ou nul (si j u u <
2 1
).
Ceci conduit aux quations dquilibre
0 1 1
F u K = +
0
2 2
= u K
On vit bien sur ce cas que le multiplicateur de Lagrange reprsente bien une force de
contact ou de liaison.
Dans le cas gnral, les relations imposer scrivent sous la forme :
| |{ } { }
0
i i
u u G =
Les quations dquilibre scrivent alors :
| |{ } | |{ } { }
0
i
t
i
f G u K = +
Les multiplicateurs de Lagrange permettent de vrifier exactement les relations imposes.

En dynamique, le contact peut gnrer 2 types de conditions :
- sur les dplacements: j u u
2 1

- sur les vitesses : 0
2 1
=
t
u
t
u

Les quations vrifier dans le cas gnral sont donc :

| |{ } | |{ } | |{ } { }
0
i
t
i i
f G u K u M = + +

| |{ } { }
0
i i
u u G = et/ou | |{ } { } 0 =
i
u G
74
Comme on le verra dans lexemple suivant, lutilisation des multiplicateurs de Lagrange en
dynamique implicite peut poser des problmes supplmentaires en raison de la vrification
de conditions simultanes sur les dplacements et les vitesses. Leur utilisation avec des
algorithmes dintgration temporelle explicite est plus simple. La Fig 5.8 montre un calcul
dimpact de tuyauterie sur un plan rigide laide dun code de dynamique rapide explicite
utilisant des multiplicateurs de Lagrange pour grer le contact (EUROPLEXUS).
Etude des rebonds dune barre lastique
Nous allons modliser une barre impactant avec une vitesse initiale un plan infiniment rigide
(Fig 5.9). Rappelons la solution analytique avant de comparer les deux types dalgorithme
dintgration temporelle (explicite et implicite). Le but de cet exemple est dillustrer
limportance des algorithmes dintgration et de la modlisation des conditions de contact sur
la rponse du systme.
Solution analytique
Lquation dquilibre locale scrit :
x
t x
x
t x u E
t
t x u
xx x x
) , ( 1 ) , ( ) , (
2
2
2
2

Cest une quation donde de compression.
Avant limpact, les champs de dplacements et de vitesses scrivent :
) ( ) , (
0 impact x
t t V t x u =
0
) , ( V
t
u
t x v
x
x
=
=
Pendant limpact, on va chercher des solutions sous forme ondulatoire. La fonction f
1

correspond une onde se propageant vers le haut de la barre alors que la fonction f
2

reprsente une onde se propageant vers le bas (Fig 5.9). Cette deuxime onde est
ncessaire lorsque la premire atteint la face suprieure qui est libre. Les contraintes
associes aux 2 ondes se compensent alors pour vrifier cette condition aux limites.
)) ( ( )) ( ( ) , (
2 2 1 1
t t c x f t t c x f t x u
x
+ + =
)) ( ( ' )) ( ( ' ) , (
2 2 1 1
t t c x cf t t c x cf t x v
x
+ =
Les conditions aux limites scrivent :
) , 0 ( 0 ) , 0 (
impact x impact x
t x u t x v = = = =
De plus,
0
) , 0 ( V t x v
impact x
= o londe f
1
nest pas encore arrive (les points de la barre ne
savent pas encore que le choc a eu lieu).
Dans la premire phase du choc, on cherche une solution (en vitesse) de la forme :
)) ( ( ' ) , (
1 impact x
t t c x cf t x v + =
Les 2 quations prcdentes linstant de limpact nous permettent de connatre
parfaitement la fonction f
1
. En effet, en posant, ) (
impact
t t c x s + = , on peut crire :
( ) 0 ' 0 ) , 0 ( '
1 1
cf t x cf
impact
= = = : la vitesse est nulle aux points qui ont dj vu passer londe,
( ) 0 ' ) , 0 ( '
1 0 1
= = s cf V t x cf
impact
: la vitesse est gale la vitesse initiale ailleurs.
Le front donde est donc caractris par une discontinuit de vitesse (Fig 5.10).
Lintgration de lquation dquilibre entre les 2 faces du front donde donne :
0 0
) , (
) , (
1
cV V
t
t x u
c t x
x
xx
= |
.
|
\
|

Do la contrainte axiale linterface lors du contact qui est proche des efforts dans un
ressort lastique K impact par une masse M la vitesse V
0
:
0 0 0
) , 0 ( V KM V E cV t x
xx
= = =
75
Il est remarquable que cette contrainte ne dpende que des proprits locales du matriau
(et pas par exemple de la masse globale du projectile). Le front donde est aussi caractris
par une discontinuit de contrainte (contrainte nulle dun cot,
0 0
cV
xx
= de lautre).
Lorsque londe f
1
arrive sur la face libre, une seconde onde f
2
est ncessaire pour vrifier la
conditions de face libre qui scrit :
( ) )) ( ( )) ( ( 0
2 1
2
2
reflexion impact
t t c x f t t c x f
x
+ +
=
t
reflexion
est linstant auquel londe se rflchit sur la face libre (
c
L
t
reflexion
= ).
On pose ) (
1 impact
t t c x s + = et ) (
2 reflexion
t t c x s = , do:
) ( ' ' ) ( ' ' 0
2 2 1 1
s f s f + =
Do en intgrant une fois et en tenant compte de la vitesse de la face libre juste avant que
londe f
1
arrive : ) ( ' ) ( '
1 1 2 2
s f s f =
Cette galit signifie que londe f
2
est similaire londe incidente f
1
mais avec un saut de
vitesse de signe oppos (Fig 5.10). Les points qui ont vu passer les 2 ondes ont une vitesse
gale
0
V (superposition des 2 ondes f
1
et f
2
) : ces points repartent dans la direction
oppose la vitesse initiale. Lorsque londe f
2
arrive sur linterface infrieure en contact avec
lobstacle, la barre repart avec une vitesse oppose la vitesse initiale. Le choc est donc
parfaitement lastique. La dure du choc est gale la dure de propagation de londe dans
la barre (aller et retour) :
c
L
t
choc
2 =

L
f
V
1
0
V
0
V
E
c =
0 1
V V
i

=
0

Fig 5.9: Impact dune barre lastique sur une paroi rigide

Fig 5.10 : Fonctions donde utilises

) ( '
2
s f
) ( '
1
s f
76
Modlisation sur base modale avec un algorithme explicite (oprateur DYNE)
Une barre soumise la gravit et chutant dune hauteur H sur un plan rigide a t modlis
laide de loprateur DYNE (calcul sur base modale). Le contact est gr par une raideur
choc K
choc
(Fig 5.11). Cette raideur reprsente plusieurs phnomnes (physique et
numrique). Dans le cas de la tuyauterie, elle reprsentait une souplesse locale non
reprsente par les lments finis utiliss (ovalisation du tuyau pour des lments de
poutre). Dans le cas prsent, cette raideur peut tre assimile la raideur de la cible. Elle
peut aussi tre vue comme la raideur statique des modes ngligs :
=

=
P
i i i i
i i
S
M K K
1
2
,
1 1

On peut imaginer que ces diffrentes raideurs soient en srie :
S local choc
K K K
1 1 1
+ =
On remarque alors que la raideur la plus faible impose sa valeur la raideur de choc. Ceci
est le cas quand une des structures est trs souple ou quand la base modale prise est trs
pauvre.

Trois valeurs de raideur ont t prises pour ces calculs : 0.1K
barre
, 3K
barre
et 30K
barre
.
Dans le premier cas (Fig 5.12a), la raideur de choc est faible devant la raideur de la barre.
Le rebond est purement lastique et la barre se comporte comme une masse rigide. Toutes
les dformations se concentrent dans le ressort.
Dans le second et surtout le troisime cas (Fig 5.12b et c), la barre ne rebondit plus la
mme hauteur et la vitesse prsente des oscillations marques. La raideur de choc ne
protge plus la barre qui entre en vibration lors du choc. Mme si la barre est lastique,
la non linarit de contact couple le mode de corps rigide aux modes de dformation de la
barre. Lnergie cintique initiale de la barre se transforme en nergie de vibration de la
barre et cela conduit un coefficient de restitution infrieur 1 qui pourrait tre interprt
abusivement au niveau global comme une dissipation dnergie.
Les rsultats de calcul dpendent fortement de la raideur de choc que le modlisateur doit
donc identifier le plus correctement possible en se basant sur des considrations non
seulement numriques mais aussi physiques.

H=1cm
L=1m
E=200MPa
=7800kg/m
3
K
choc

Fig 5.11 : Cas trait laide de loprateur DYNE

77
Modlisation sur base physique avec un algorithme implicite (procdure PASAPAS)
Le mme exemple est trait avec PASAPAS (Fig 5.13): le contact est gr avec des
multiplicateurs de Lagrange et lintgration dans le temps est faite laide dun algorithme
temporel implicite (acclration moyenne).
Le calcul ralis montre que la barre ne remonte pas la mme hauteur et que la barre se
met vibrer (Fig 5.13a). Un bilan nergtique confirme cela (Fig 5.13b). De plus, si on
analyse les vitesses au niveau du contact, on remarque de fortes variations de vitesse (Fig
5.13a): comme la condition de contact nest vrifie que sur les dplacements, les vitesses
ne sont pas nulles lors du contact. Ceci nest pas possible avec lalgorithme dintgration
utilis.
En effet, dans lalgorithme de lacclration moyenne, les vitesses et dplacements vrifient :
( )
1 1
2
+ +
+
=
n n n n
a a
t
v v et ( )
1
2
1
4
+ +
+
+ =
n n n n n
a a
t
t v u u .
Do:
( )
n
n n
n
v
t
u u
v
=
+
+
1
1
2 .
Lorsquune condition de contact est impose sur les dplacements, les vitesses vrifient
obligatoirement lgalit
n n
v v =
+1
. Ceci explique les oscillations observes sur les vitesses
calcules.
Cet exemple simple montre bien les limitations de lalgorithme de Newmark pour les
problmes avec des impacts.
78

a/ Dplacement et vitesse du point B pour K
choc
=0.1K
barre

b/ Dplacement et vitesse du point B pour K
choc
=3K
barre

c/ Dplacement et vitesse du point B pour K
choc
= 30K
barre
Fig 5.12 : Modlisation de limpact dune barre laide de loprateur DYNE

79

a/ Dplacement (sur toute la dure du mouvement) et vitesse (zoom lors du premier impact)

Energie totale
Energie
cintique
Energie
lastique

b/ Analyse des nergies au cours du mouvement
Fig 5.13 : Modlisation de limpact dune barre laide de loprateur PASAPAS

80
5.3. Chocs entre structures non linaires
En plus de la non linarit de contact tudie prcdemment, les structures peuvent tre non
linaires (non linarits matrielles et/ou gomtriques). Deux exemples simples sont
prsents pour mettre en vidence leffet de certains paramtres sur des cas extrmes: le
premier exemple permet de calculer la profondeur de pntration dun projectile rigide dans
un massif de bton, le second exemple est la gnration de la force de choc correspondant
limpact dun avion assimilable grande vitesse un fluide (modle de Riera).
Cas dun projectile infiniment rigide
Le premier exemple trait (Fig 5.14) est celui dune cible de masse M et de vitesse initiale
impact
V qui impacte un matriau caractris par sa raideur K et sa rsistance F
c
(aucune
inertie de la cible).

Fig 5.14: Impact dune masse sur une structure lastoplastique

Si la phase lastique est nglige (cas dun comportement trs fortement non linaire),
lquation dquilibre de la masse scrit :
c
F
dt
u d
M =
2
1
2
1

La condition initiale donne ( )
impact
v
dt
du
= 0
1

Do lenfoncement du projectile en fonction du temps ( )
2
2
1
1
t
M
F
t v t u
c
impact
= (valable tant
que la vitesse reste positive).
Le temps darrt du projectile vaut donc
c
impact arrt
F
M
V t
1
=
Le temps darrt est dautant plus court que la rsistance est leve. De faon gnrale, le
temps de choc est donc inversement proportionnel la raideur et la rsistance de la
structure (cible ou projectile).
Lenfoncement maximal peut tre aussi calcul en faisant un bilan nergtique entre le dbut
et la fin du choc : lnergie cintique initiale est dissipe par plasticit.
c
impact
F
v M
u
2
1
max
1
2
1
=
Un tel modle simplifi a t utilis par [Forrestal, 2003] pour interprter des rsultats
dessais de pntration dans du bton de projectiles haute vitesse (application militaire) qui
taient instruments laide dacclromtres (Fig 5.15). Les projectiles pesaient 13kg pour
une longueur de 530mm et un diamtre de 80mm. Les vitesses dimpact variaient entre
139m/s et 449m/s. On voit Fig 5.15 que la dclration est constante jusqu larrt du
v
impact
K
c
M
1
F
c
81
projectile dans le bloc de bton. La corrlation modle/essai est trs bonne si la rsistance
en compression (confin) est prise pour le bton (de lordre de 160 360MPa).

Fig 5.15: Dclration mesure exprimentalement (daprs [Forrestal, 2003])

Cas dun projectile sans rsistance mcanique
Dans le second exemple, nous nous proposons de calculer les forces gnres par limpact
dun avion sur une structure infiniment rigide (modle de Riera). La mthode utilise dans cet
exemple peut tre gnralise une structure ayant une masse mais une rsistance trs
faible voire nulle (chargement exerc par des vagues ou une avalanche, par exemple).
Limpact davion fait partie des chargements accidentels dimensionnant certaines parties des
ouvrages nuclaires (bien avant les vnements du 11 Septembre 2001).
Limpact davion est pris en compte par lintermdiaire dune force variant en fonction du
temps. Les courbes correspondant aux 2 avions pris en compte en France sont donnes Fig
5. 16.
Dtaillons le calcul de cette force. Pour cela, dfinissons 2 volumes de contrle (Fig 5.17):
V
mobile
(partie de lavion encore en mouvement) et V
total
(avion complet).
Le bilan de la quantit de mouvement scrit :
( )
( )
= d
dt
V d
t F

Pour le volume V
total
: ( ) ( )
( )
V
dt
t dM
dt
V d
t M t F
mobile
mobile
+ =
Pour le volume V
mobile
: ( )
dt
V d
t M t x f
mobile flambement
) ( ) ( =
Si la force de flambement (ou dcrasement de lavion) est nglige, la partie mobile garde
une vitesse constante. Par contre, sa masse change :
( )
( ) ( ) V t x
dt
t dM
mobile
=
( ) x : masse linique de lavion
La force de choc ne dpend alors que de la vitesse initiale et du bilan de masse :
( ) ( )
2
) ( V t x t F = .
Les forces de choc prises dans les rglements possdent bien des pics lorsque les parties
les plus lourdes des avions (gnralement les ailes) impactent la cible (Fig 5.18).
On remarque aussi que la force de choc augmente avec le carr de la vitesse.
Des essais dans le dsert du Nouveau Mexique ont permis de vrifier la pertinence dun tel
modle simplifi. A lheure actuelle, peu de calculs lments finis prdictifs ont t raliss
82
certainement en raison des non linarits matrielles trop importantes. Les calculs les plus
ralistes sont certainement ceux o le projectile est remplac par un fluide. De tels modles
sont utiliss pour vrifier la tenue des aubes de turbine des racteurs davion lors de
lingestion doiseaux, ces modles tant dautant plus fiables et prdictifs que les vitesses
dimpact sont leves (seule la masse des structures importe alors).

Fig 5.16: Chargements quivalents limpact de 2 aronefs (Cessna et Learjet)

Fig 5.17: Dfinition des volumes de contrle pour le calcul de la force dimpact

a/ Rpartition des masses b/ Force de choc
Fig 5.18: Modle de Riera (daprs [Mestat, 1999])

( ) t V
Volume de contrle V
total
F
flambement
f
Matriau ayant la vitesse de la cible (arrt)

Volume de contrle V
mobile
(M
mobile
)
83
6. Conclusions
Ce document a donn un rapide aperu des diffrentes tudes habituellement effectues et
des mthodes de calcul utilises dans le domaine de la dynamique des structures.
Les codes lments finis peuvent reprsenter des phnomnes toujours plus complexes
laide dun large ventail de mthodes numriques. Ltude de structures relles soumises
des chargements dynamiques ncessite une matrise des modles fondamentaux comme
loscillateur 1 ddl ou le modle damortissement visqueux. La bonne comprhension des
systmes simples permet souvent de mieux interprter les rsultats de calcul dont la quantit
peut savrer contraignante en dynamique. De plus, il est important de bien connatre les
limites et avantages des diffrentes mthodes numriques qui conditionnent souvent la
qualit des rsultats de calcul. De mauvais choix de mthodes ou de paramtres de calcul
(comme le pas de temps ou le nombre de modes propres dans un calcul modal) peuvent
savrer dramatiques pour la qualit des rsultats ou des temps de calcul.
84
7. Rfrences
[Argyris, 1991] J.Argyris, Dynamics of structures, Texts on computational mechanics, North-
Holland,1991
[Axisa, 2001] F. Axisa, Modlisation des systmes mcaniques (4 tomes), Herms, 2001
[Clough, 1993] R.Clough & J.Penzien, Dynamics of structures, MacGraw Hill, 1993
[Duran, 1999] J. Duran, Sables, poudres et grains, Eyrolles Science, 1999
[Forrestal, 2003] M. Forrestal, D.J. Frews, J.P. Hickerson, T.A. Rohwer, Penetration of
concrete targets with deceleration-time measurements, International Journal of Impact
Engineering, 28, 479-497, 2003
[Gradin et al, 1996] M.Gradin & D.Rixen, Thorie des vibrations, Masson, 1996
[Gibert, 1988] R.J. Gibert, Vibration des structures, Eyrolles, 1988
[Girard, 2003] A. Girard, N. Roy, Dynamique des structures industrielles, Herms, 2003.
[Mestat et al , 1999] P.Mestat & M.Prat, Ouvrages en interaction, Emploi des lments finis
en gnie civil, Herms, 1999.
[Pecker, 2006] A. Pecker, Dynamique des structures et des ouvrages, Cours ENPC
(http://www.enpc.fr/fr/formations/ecole_virt/cours/pecker/index.htm), 2006

85
8. Annexes:
8.1. Oprateurs et Procdures CAST3M utiles en dynamique
Cration des matrices et objets
Oprateur MASS
Loprateur MASS gnre les matrices de masse partir dun modle de matriau (RHO :
masse volumique) ou des caractristiques des masses (dans le cas des masses
ponctuelles)
Oprateur AMOR
Loprateur AMOR calcule les matrices damortissement dans trois cas :
- amortissement modal,
- amortissement dune frontire absorbante,
- amortissement matriel visqueux (VISQ : viscosit du matriau).

Procdure FRONABS
La procdure FRONABS calcule la matrice d'amortissement d'une frontire absorbante de
type WHITE ou LYSMER pour des modlisations 2D (axisymtrique, dformations planes et
Fourier).
Oprateur IMPE
Loprateur IMPEDANCE gnre les matrices dimpdance de sous type MASSE, RAIDEUR
ou AMORTISSEMENT partir des matrices de MASSE, RAIDEUR ou AMORTISSEMENT
ainsi que de la pulsation . Les variables primales et duales utilises en temporel (UX, UY,
UZ FX, FY, FZ,) sont ddoubles en utilisant les variables imaginaires (IUX, IUY, IUZ,
IFX, IFY, IFZ,).
Oprateur SUPERELEMENT
L'oprateur SUPER est le point de passage oblig pour toutes les oprations concernant un
super-lment : rduction dune matrice de raideur sur des degrs de libert matre
(condensation statique), projection du chargement sur les degrs de libert matres, calcul
des dplacements sur les degrs de libert esclave et rduction dune matrice de masse.
Oprateur IDLI
L'oprateur IDLI tablit la table TAB1 (type TABLE) de sous-type LIAISONS_STATIQUES.
A partir de relations donnes, IDLI facilite la mise en place d'une analyse par sous-
structuration.
Oprateur JONCT
L'oprateur JONCT fabrique un objet de type ATTACHE dcrivant la liaison entre plusieurs
lments de structure.

Oprateur CHOC
Loprateur CHOC fabrique un objet de type ATTACHE qui contient la description dune
liaison de type choc.
Oprateur ELST
L'oprateur ELST cre un objet de type ELEMSTRU que l'on utilise pour crire des liaisons
entre sous-structures.
86
Oprateur CLST
L'oprateur CLST cre un objet BLSTR1 (type BLOQSTRU) que l'on utilise pour crire des
liaisons entre sous-structures.
Oprateur BASE
Dans une analyse sur base modale, une structure est reprsente par un ensemble de
modes et de solutions statiques. La spcification des liaisons qui s'exercent ventuellement
sur la structure, ainsi que la spcification de l'ensemble de modes et de solutions statiques,
dfinissent le problme rsoudre.
L'oprateur BASE permet de construire un objet (type BASEMODA) qui rassemble ces
diverses informations.
L'oprateur BASE peut aussi effectuer une opration gomtrique de translation ('PLUS') ou
de rotation ('ROTA') sur un objet contenant les modes et les pseudo-modes d'une structure.
Oprateur PSMO
L'oprateur PSMO permet de calculer, lors d'un calcul par recombinaison modale, la
contribution des modes ngligs non pris en compte dans la base modale. Ces modes sont
supposs avoir une rponse quasi-statique.
Oprateur SOLS
L'oprateur SOLS fabrique des solutions statiques U pour l'ensemble des liaisons
permanentes qui s'appliquent sur la structure STRU
Oprateur CHAR
L'oprateur CHAR construit un objet CHAR1 de type CHARGEMENT, de sous-type FORCE,
contenant la description spatiale et temporelle du chargement.
Oprateur PJBA
L'oprateur PJBA projette des forces et des matrices sur une base modale lmentaire ou
complexe.
Oprateur CINIMOD
Cette procdure sert calculer le CHPOINT des coordonnes gnralises (dplacements
ou vitesses) qui correspondent un CHPOINT des coordonnes (dplacements ou vitesses)
nodales.
Rsolution (inversion dun systme, calculs des modes propres)
Oprateur RESO
L'oprateur RESO construit une solution, si elle existe, du systme linaire :
RIG1 CHPO1 = CHPO3 .
Les matrices de rigidit peuvent tre des impdances et RESO permet donc de calculer la
rponse force dun systme soumis une excitation harmonique.
Oprateur VIBR
L'oprateur VIBRATION recherche les valeurs et les modes propres d'un systme physique
reprsent par sa rigidit et sa masse. Plusieurs algorithmes de recherche des modes
propres sont disponibles (PROCHE qui est recommand en prsence de modes doubles,
INTERVALLE ou SIMULTANE).
87
Oprateur VIBC
L'oprateur VIBC recherche les valeurs et les vecteurs propres complexes solutions de
l'equation fondamentale de la dynamique :
M X'' + C X' + K X = 0
o les rigidits MASSE, RIGIDITE et ventuellement AMORTISSEMENT ont t
pralablement projetes sur une base de modes propres rels.
L'algorithme QZ est utilis.
Oprateur SYNTHESE
L'oprateur SYNTHESE est utilis en sous-structuration.
Il cre un objet SOLUTION contenant les modes de la structure, partir des modes des
sous-structures et des champs de contributions modales sur ces modes.
Oprateur SISSIB
Cet oprateur permet de raliser des calculs sismiques spectraux sur base modale.

Procdure TRANSFER
Cette procdure calcule la fonction de transfert d'une structure en dplacement, vitesse ou
acclration. C'est la rponse (amplitude complexe) une force localise ou une
acclration d'ensemble. Le calcul est effectu par recombinaison modale.

Procdure SPPLANC
La procdure SPPLANC permet le calcul des spectres de plancher par une approche
analytique.

Oprateur FILTRE
Cet oprateur permet de calculer des filtres passe_haut, passe_bas, passe_bande, etc
Calculs temporels
Procdure DYNAMIC
Cette procdure permet d'effectuer un calcul dynamique linaire pas pas sur base
physique. Elle utilise l'algorithme de Newmark centr.
Procdure PASAPAS
Loption DYNAMIQUE de cette procdure permet d'effectuer un calcul non linaire
incrmental dynamique. La procdure gnre la matrice de masse partir du matriau. Une
matrice de masse non incluse dans le matriau (MASSE_CONSTANTE) ainsi quune
matrice damortissement peuvent aussi tre prcises.
La non linarit peut provenir du matriau (plasticit) et/ou des grands dplacements.
Procdure DYNAMODE
Cette procdure calcule la rponse dynamique d'une structure selon le schma suivant :
- projection sur la base modale.
- intgration explicite en temps.
- recombinaison modale de la rponse.
Oprateur DYNE
Loprateur DYNE permet de calculer sur base modale la rponse dynamique de systmes
non linaires l'aide de deux algorithmes explicites (diffrences centres ou Fu - de
Vogelaere). De nombreuses liaisons sont disponibles.
88
Analyse des rsultats dun calcul sur base modale
Oprateur RECO
L'oprateur RECO recombine partir des contributions modales, les modes et les solutions
statiques contenus dans une base modale. Les bases peuvent tre des objets de type
BASE_MODALE (pseudo-modes inclus), ENSEMBLE_DE_BASES et/ou
LIAISONS_STATIQUES. Les grandeurs dfinies sur la base modale peuvent tre des CHPO
ou un rsultat de loprateur DYNE.
Oprateur EVOL options RECO et SOLU
Les options RECO et SOLU permettent de calculer lvolution dune grandeur dfinie dans la
base physique (dplacement, vitesse dun point par exemple) partir de rsultats de calcul
sur base modale.
Oprateur ENERMOD
Cette procdure permet de tracer les volutions temporelles du travail des forces
extrieures, des forces intrieures et des forces d'inertie, ainsi que l'volution temporelle du
bilan nergtique pour un calcul explicite effectu sur base modale avec l'oprateur DYNE.

Analyse et gnration de signaux temporels
Procdure @STAT
La procdure @STAT calcule les moyennes, carts types, et coefficients de rgression
linaire de listes de rels.

Oprateur OSCI :
L'oprateur OSCI permet de calculer la rponse X(t) d'un oscillateur caractris par
sa pulsation W et son amortissement FLOT1 un signal GAMMA(t), solution de
l'quation :
X''+ 2*FLOT1*W*X' + W*W*X =GAMMA(t)
Oprateur TFR
Les oprateurs TFR et TFRI construisent respectivement la transforme de Fourier rapide et
la transforme de Fourier inverse d'un signal. Les transforme de Fourier sont dcrites en
dcomposant partie relle et partie imaginaire (option REIM) ou module et phase (option
MOPH).
Oprateur DSPR
L'oprateur DSPR construit la courbe de densit spectrale de puissance d'un signal.
Oprateurs SPO et SPON
Ces oprateurs permettent le calcul des spectres doscillateur linaires et non linaires.

Oprateurs PSRS et RESPOWSP
Oprateurs permettant le passage entre un spectre doscillateur et un spectre de puissance.

Oprateurs PRNS et RESPOWNS
Oprateurs permettant le passage entre un spectre doscillateur et un spectre de puissance
en tenant compte de fonctions de modulation.

Oprateur SIAR (SIGNAUX Artificiels)
89
L'oprateur SIAR gnr un ensemble de signaux non stationnaires (en acclration
et/ou vitesse et/ou dplacement selon la syntaxe indique) correspondant un
spectre de puissance stationnaire et N fonctions de modulation.

Procdure SIGNSYNT
La procdure SIGNSYNT cre des signaux synthtiques par recombinaison de sinusodes
phases alatoires. Le signal gnr peut correspondre un bruit blanc ou un spectre de
rponse spcifi par lutilisateur.

Oprateur BRUI
Selon les donnes, l'oprateur BRUI construit un LISTREEL, un CHAMPOIN ou une
EVOLUTION dont les valeurs sont alatoires. La rpartition peut tre gaussienne, uniforme
ou exponentielle. Suivant la distribution, lutilisateur peut spcifier la moyenne, lcart-type ou
lamplitude.

Oprateur ALEA
Loprateur ALEA permet de gnrer un champ scalaire spatial alatoire gaussien
stationnaire (de moyenne, cart-type et fonction de corrlation constante) par la mthode
des bandes tournantes. Ce champ obit une loi de covariance exponentielle. En
dynamique, cet oprateur peut tre utilis pour gnrer un champ de pression fluctuant (par
exemple, champ de pression turbulent).

Procdure DECONV
La procdure DECONV calcule la rponse sismique du champ libre par la mthode de la
dconvolution et introduit cette rponse comme une source d'excitation dans le modle du
calcul complet de l'interaction sol-structure.
Oprateur ONDE
L'oprateur ONDE construit la transforme en ondelettes continue d'un signal ayant 2
N

points.

Procdures ANALYSER, ENRICHIS, MULTIREC, RECOMPOM, RECOMPOS
Procdures permettant de travailler sur les transformes en ondelettes de signaux temporels

90
8.2. Liste des cas tests Gibiane en dynamique
Traitement du signal et calcul des spectres doscillateur
1DDL: Calcul des oscillations et des spectres lastiques et anlastiques pour une impulsion
Formation des matrices et calcul dune base modale
Oprateurs MASS, PJBA, IMPE, VIBR, VIBC,PJBA
VIBR2: Vibration radiale uniforme dune sphre paisse (Mode axisymtrique).

VIBR3: Vibration dans le plan dune poutre de section variable (Mode plan).

VIBR4: Vibration dune plaque paisse en forme de losange (Mode axisymtrique).

VIBR5: Vibration dun cylindre libre en axisymtrique.

VIBR6 : Modes propres complexes dun arbre soumis un coulement extrieur axial
permanent.

VIBR7 : Calcul des modes propres complexes d'un arbre soumis un coulement extrieur
transverse permanent.

VIBR8 : Calcul des modes propres complexes d'un arbre soumis une force suiveuse.

VIBR9 Calcul des modes propres complexes d'une structure soumise une force suiveuse.
La structure est compose de deux barres relies par deux ressorts spiraux.

VIBR10 et VIBR11 : Calcul de la rponse harmonique (VIBC option BALOURD)

CASTEST_LSE2_LITU : Calcul des modes propres dun tuyau rempli de fluide (MODL
option FLUIDE)

FOUR1 et FOUR2: Calcul de la premire frquence dun cylindre infini soumis une
pression externe (analyse en mode de Fourier) en COQ2 (Four1) et MASSIF (Four2)

DYNA5 : Test de sous-structuration par 3 mthodes (bases libres et bloques) pour 2
poutres.

TRISTRU : Sous-structuration en utilisant directement RESO pour 3 poutres.

DYNA13 et DYNA14 : Utilisation des 2 mthodes de sous-structuration pour un assemblage
de 2 plaques.

DYNA6 et DYNA8: Calcul des modes de flexion dune poutre encastre-libre avec les
options INTERVALLE, PROCHE et SIMULTANEE (mthode de Lanczos)

DYNA7 : Calcul des modes de ballotement d'une lame mince de fluide dans un espace
annulaire en mode de Fourier 1 et 3. On suppose la cavit indformable. L'effet de la gravit
est pris en compte (MODL option SURF).

DYNA9 : Calcul des frquences propres dune plaque console

DYNA10 : Calcul des modes propres dune plaque circulaire symtrie cyclique

91
ROTOR1, ROTOR2, ROTOR 3 et ROTOR4: Calcul des frquences propres, diagramme de
Campbell et rponse au balourd de machines tournantes modlises laide dlments
poutre

KP_TEST : Flambage d'une poutre encastre-libre sous poids propre dans un champ de
pression hydrostatique. Le problme est quivalent au flambage d'une poutre sous poids
propre, mais avec une masse volumique (RHOstructure - RHOliquide)

KTEST_LUMP_DKT : Test de l'oprateur LUMP pour les lments DKT3

FLAM2 : Calculs des modes de flambage dun tube sous pression externe modlis laide
COQ3 et COQ4.

FLAM3 : Calculs des modes de flambage dun tube sous pression interne modlis laide
COQ3 et COQ4.

FLSLIC4 : Test de validation de l' lment de raccord fluide structure LIC4.
Calcul du mode n=3 m=1 d'un systme de coques concentriques. La coque extrieure est
suppose encastre, la coque intrieure est libre. Calcul en mode Fourier n=3.

FSI1 et FSI2 : Calcul des frquences dune cavit fluide cylindrique avec et sans surface
libre

FSI3 : Calcul des frquences dun rservoir contenant de leau

FSI4 : Calcul des frquences de 2 coques concentriques couples par du fluide

FSI5 : Calcul des frquences de 2 coques concentriques couples par du fluide avec surface
libre.

FSI6 : Calcul des frquences de ballotement (sloshing) dun rservoir rectangulaire avec
surface libre

TRAC_3D : Trac des dformes 3D dun calcul 2D Fourier
Calcul spectral
SISSI : Utilisation de la procdure SISSI
Calcul de la rponse temporelle
Oprateurs DYNAMIC et PASAPAS sur base physique,

DYNA11 : Rponse transitoire une pression interne

DYNA12 : Rponse transitoire dune fuse par mthode directe (Mouvement de corps
rigide+vibration de la fuse).

DYNA15 : Poteau encastr en pied soumis un chargement concentr (chapitre 3.4).
Calculs temporels sur base physique et base modale.

DYNA16 : Portique soumis un dplacement diffrentiel des appuis. Rsolution directe
(dplacement impos) et en utilisant les modes statiques dappuis (chapitre 3.4).
Comparaison avec DYNE.

92
ROTOR5 : Calcul de la rponse transitoire dun arbre tournant suite une perte daube
(comparaison de DYNAMIC et de DYNE).

DYNA_NL1 et DYNA_NL2: Cas test en dynamique non linaire gomtrique (Oprateur
PASAPAS option DYNAMIQUE, K-SIGMA et GRANDE ROTATION)
Oscillations libres et rponse force d'un oscillateur de type Duffing

DYNA_NL3 : Test de la pression suiveuse en dynamique (Oprateur PASAPAS option
DYNAMIQUE et GRANDS DEPLACEMENTS, CHAR option PSUI). Flottement dune poutre
encastre-libre.

DYNA_NL4 : Impact dune barre lastique sur une frontire rigide avec PASAPAS (chapitre
5.2).

FRONABS : Tests des frontires absorbantes pour les solides et les fluides.

FRONABS2 : Comparaison de la rponse d'une ligne infinie d'eau soumise une impulsion
avec la rponse d'une ligne identique mais plus courte avec des frontires absorbantes.

FRONABS3 : Utilisation des frontires absorbantes pour une onde de cisaillement 1D
(chapitre 4.5).

Oprateurs DYNAMODE et DYNE sur base modale.

DYNE01 : Oprateur DYNE avec LIAISON POLYNOMIALE

DYNE02 : Impact dune barre lastique sur une frontire rigide avec DYNE (chapitre 5.2)

DYNE03 : Impact dune tuyauterie contre un poteau vertical avec DYNE (chapitre 5.2)

DY_DEVO3 : Un couple Mz est appliqu une roue de diamtre 1 mtre bloque par 2
plans. On applique la roue. (Tests de 2 liaisons CERCLE_PLAN_FROTTEMENT de
l'oprateur DYNE option DE_VOGELAERE)

DY_DEVO4 : Test PROFIL_PROFIL_EXTERIEUR avec des carrs. Comparaison avec la
liaison POINT_PLAN (Tests de l'oprateur DYNE option DE_VOGELAERE).

DY_DEVO5 : Rponse transitoire dune poutre par mthode modale.

DY_DEVO6 : Test de la liaison POIN_PLAN avec plastification du ressort de choc. Test de la
reprise de calcul.

DY_DEVO7: Poutre sous charge mobile

DY_DEVO8 : Comparaison des liaisons POINT_CERCLE_MOBILE et POINT_LIGNE de
loprateur DYNE. Impact dune bute sur un cercle mobile.

DY_DEVO9 : Test de validation de la liaison LIGNE_LIGNE de loprateur DYNE.
Un disque chute sur le sol sous l'action de la pesanteur. Comparaison des vitesses aprs le
choc avec la solution analytique d'un solide rigide en supposant les conditions de roulement
sans glissement.

DY_DEV10 : Cas-Test de la liaison palier de l'oprateur DYNE.
Arbre rigide L=1m sur 2 paliers cylindriques. Chargement statique des paliers Fz = 1000 N.
93

DY_DEV11 : Cas-Test de la liaison palier de l'oprateur DYNE.
Arbre rigide L=1m sur 2 paliers a 3 lobes. Chargement dynamique des paliers Amp= 3000 N
/ Freq.= 100 Hz.

94
8.3. Rappels sur les calculs en mode de Fourier
Les calculs dynamiques sont particulirement gourmands en temps de calcul. Les calculs en
mode de Fourier peuvent savrer trs utiles voire indispensables lorsque la structure
tudie possde une gomtrie axisymtrique. Rappelons le principe de ce type de calcul.
La gomtrie de la structure est dcrite par un maillage bidimensionnel. La position dun
point est alors donne par sa distance laxe de rotation R, son altitude z par rapport au
centre du repre ainsi que son angle par rapport au plan dans lequel est dcrite la
gomtrie. Lorsque le chargement est aussi symtrique par rotation autour de laxe de
symtrie Oz, on suppose que la solution est aussi indpendante de langle . Par contre,
lorsque le chargement ne possde plus de symtrie, on dveloppe le chargement, les
dplacements et les contraintes sur les modes de Fourier n. La solution est alors la
superposition des rponses sur chacun des modes de Fourier (en labsence de non-
linarit).
Linterprtation des rsultats dun calcul en mode de Fourier est parfois peu vident et les
outils de visualisation 3D sont gnralement ncessaires. Ainsi une force ponctuelle
sappliquant sur un anneau (Fig 8.1) possde des composantes identiques sur chacun des
modes de Fourier. De mme, le mouvement de corps rigide dun anneau qui scrit UX=1
dans un repre cartsien est caractris par un dplacement radial et un dplacement
orthoradial (Fig 8.2).

=
+
+
N=1
N=2
N=3
=
+
+
N=1
N=2
N=3

Fig 8.1 : Contribution dune force ponctuelle sur lensemble des modes de Fourier
=
+
UR U UX
=
+
UR U UX

95
Fig 8.2 : Dcomposition dun mouvement de translation en mouvements radial et orthoradial
(mode de Fourier n=1)

Rappelons la formulation des matrices de raideur lastique, de raideur de prcontrainte,
damortissement et de masse.
Les formulations de llment danneau CERC qui possde un nud unique et de llment
de coque 2 nuds COQ2 sont rappeles. Les matrices des lments 2D linaires (TRI3,
QUA4) et quadratiques (TRI6, QUA8) peuvent tre dduites de llment CERC par
intgration numrique sur la surface de llment.
Description de la gomtrie et de la cinmatique
Soient les inconnues primales (dplacements) et duales (efforts): u
r
, u
z
, u
et F
r
, F
z
, F
.
Les lments de coque (COQ2 dans CAST3M) ncessitent lintroduction dune rotation et
dun moment autour de laxe e
: et M
.
Notons :
- E et : les coefficients lastiques.
- : la masse volumique
- S : la section dun lment danneau (lment CERC dans CAST3M),
- ( )
e e e
z r
, , : le tridre direct dfinissant le repre global,
- ( )
e e e
t s
, , : le tridre direct dfinissant le repre local de la coque (Fig ),
-
1
R et
2
R : les rayons des nuds 1 et 2 de la coque,
- ( ) ( )
1 2 1
R R
L
s
R s R + = : la distance entre laxe ( )
z
e O, et le point de la coque
dabscisse s.
- e : lpaisseur de la coque
- : linclinaison de laxe local de la coque par rapport au vecteur
r
e

Sur le mode de Fourier n, le champ de dplacement est suppos de la forme suivante :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

in
e z r u n z r u n z r u z r u

= + = , sin , ' cos , , , avec

e u e u e u iu u u
z z r r

+ + = + = '
r
u : dplacement radial
u : dplacement orthoradial
z
u : dplacement axial

Gnralement, on partitionne ce champ respectivement en :
- modes symtriques :
( ) ( ) n z r u z r u
r r
cos , , , =
( ) ( ) n z r u z r u
z z
cos , , , =
( ) ( )

n z r u z r u sin , ' , , ' =
( ) ( ) n z r z r cos , , , = (pour llment de coque COQ2 uniquement)
- modes antisymtriques :
( ) ( ) n z r u z r u
r r
sin , ' , , ' =
( ) ( ) n z r u z r u
z z
sin , ' , , ' =
( ) ( )

n z r u z r u cos , , , =
( ) ( ) n z r z r sin , ' , , ' = (pour llment de coque COQ2 uniquement)

Dans CAST3M, les modes symtriques correspondent aux valeurs positives de n alors que
les modes antisymtriques correspondent aux valeurs ngatives.

96
Le cas de llment de coque COQ2 est lgrement plus complexe en raison de la ncessit
de passer du repre local de la coque au repre global.
Dans le repre local de la coque, notons respectivement ( ) s u
s
et ( ) s u
t
les dplacements
axial et transverse en un point dabscisse s. Les degrs de libert ( ) s u
et ( ) s sont
identiques dans le repre local et le repre global. ( ) s F
s
, ( ) s F
t
, ( ) s F
et ( ) s M
sont les
efforts associs dans le repre local, ( ) s F
r
, ( ) s F
z
, ( ) s F
et ( ) s M
ceux dans le repre

global.

L
R
2
R
1
1
2
e
r
e
z
e
r
e
z
1
s
u
2
s
u
2
t
u
1
t
u
1

2

e

e

e
z
1
s
F
1
t
F
e
F
2
s
F
2
t
F
2
F
1
M
1
M
1
2
e
r
e
z
e
e
s
e
t
Excentrement>0
Epaisseur
a/ Dfinition de la gomtrie de
llment COQ2
b/ Dfinition de lexcentrement pour un
lment multicouche
d/ Efforts nodaux c/ Dplacements nodaux
/2
e
r

Fig 8.3 : Elment de coque 2 nuds COQ2

Les dplacements et rotation du point de la coque situ labscisse s scrivent en fonction
des dplacements et rotations aux noeuds :
( )
2 1
1
s s s
u
L
s
u
L
s
s u +
|
.
|
\
|
=
( )
2
2
2
3
2
2
2
3
3
1
2
2
3
1
2
2
3
3
3 2 2 1 3 2
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ =
L
s
L
s
u
L
s
L
s
s
L
s
L
s
u
L
s
L
s
s u
t t t

( ) ' ' 1 '
2 1

u
L
s
u
L
s
s u +
|
.
|
\
|
=
97
( )
( )
2
2
2
2
2 3
2
1
2
2
1
2 3
2
2 3 6 6 1 4 3 6 6
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
=
=
L
s
L
s
u
L
s
L
s
L
s
L
s
u
L
s
L
s
s
s u
s
t t
t

Soit sous une forme plus compacte :
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
.
|
\
|
2
2
2
2
1
1
1
1
'
'
u
u
u
u
u
u
N
u
u
u
t
s
t
s
t
s

Le passage entre le repre local de la coque et le repre global scrit :
- pour les dplacements dun point de la coque :

| |
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(

=
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

=
|
|
|
|
|
.
|
\
|

' '
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 sin cos
0 0 cos sin
'
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
2
cos
2
sin
0 0
2
sin
2
cos
'
4 4
u
u
u
R
u
u
u
u
u
u
u
u
u
t
s
x
t
s
t
s
z
r

- pour les dplacements aux nuds de llment :
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
2
2
2
2
1
1
1
1
8 8
2
2
2
2
1
1
1
1
2
2
2
2
1
1
1
1
' '
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 sin cos 0 0 0 0
0 0 cos sin 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 sin cos
0 0 0 0 0 0 cos sin
'
u
u
u
u
u
u
R
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
t
s
t
s
x
t
s
t
s
z
r
z
r

- pour les efforts dun point de la coque :
| |
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(

=
|
|
|
|
|
.
|
\
|

M
F
F
F
R
M
F
F
F
M
F
F
F
t
s
x
t
s
z
r
' '
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 sin cos
0 0 cos sin
'
4 4

Calcul des dformations pour les lments CERC et massifs
Notons les dformations
rr
,
zz
,
,
rz
,
,
z
On se restreint tout d abord aux modes symtriques.

98
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
=
(
(
(
n
R
u
n
R
u
n
z
u
R
nu
n
R
u
r
u
R
nu
n
z
u
R
nu
n
z
u
n
r
u
z
u
n
R
u
r
u
R
nu
n
r
u
z
u
n
r
u
r z r
z z z r
r z r r
z r
z zz rz
r rz rr
cos
'
sin
'
2
1
sin
' '
2
1
sin
'
2
1
cos cos
2
1
sin
' '
2
1
cos
2
1
cos

Do la matrice B associ au nud i dun lment fini quelconque ayant des degrs de
libert en translation:
( )
( )
( )
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
= =
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
z r u
z r u
z r u
n
z
f
n
R
f
n
n
R
f
r
f
n
R
f
n
n
r
f
n
z
f
n
R
f
n n
R
f
n
z
f
n
r
f
U B
z
r
i i
i i i
i i
i i
i
i
i
z
r
rz
zz
rr
, '
,
,
sin sin
2
0
sin 0 sin
0 cos cos
cos 0 cos
0 cos 0
0 0 cos
2
2
2

avec
i
f la fonction de forme associe au nud i.

Soit pour llment 1 nud CERC pour lequel les drives par rapport r et z sont nulles:
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
=

n
R
u
n
R
u
n
R
nu
n
R
u
R
nu
R
nu
n
R
u
R
nu
r z r
z
r
cos
'
sin
2
sin
'
2
1
2
0 0
sin
'
2
1
0 0

( )

u u u
i
i i
i i
i
z r
n
R
f
n
n
R
f
n
R
f
n
n
R
f
n n
R
f
B
, ,
0 sin
2
0
sin 0 sin
0 0 0
cos 0 cos
0 0 0
0 0 0
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=

Pour le mode antisymtrique n, le tenseur des dformations de llment CERC peut tre
dduit de celui des modes symtriques en remplaant n par n :
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
=
(
(
(
n
R
u
n
R
u
n
R
nu
n
R
u
R
nu
n
R
nu
n
R
u
R
nu
r z r
z
r
z r
z zz rz
r rz rr
cos
'
sin
2
sin
'
2
1
sin
2
0 0
sin
'
2
1
0 0

Cest la raison pour laquelle, dans CAST3M, les modes antisymtriques correspondent aux
modes de Fourier ayant une valeur ngative.

99
Calcul des dformations pour llment de coque COQ2
Notons B la matrice permettant le calcul des dformations partir des dplacements dans le
repre local de llment. La matrice
T
B permet de calculer les forces nodales (dans le
repre local de llment) partir des contraintes gnralises.
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
2
2
2
2
1
1
1
1
u
u
u
u
u
u
B
t
s
t
s
s
ss
s
ss
et
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
s
ss
s
ss
T
t
s
t
s
M
M
M
N
N
N
B
M
F
F
F
M
F
F
F
2
2
2
2
1
1
1
1

en notant :
( )

s ss s ss
: les dformations gnralises (dformations membranaires
au niveau de la fibre moyenne de la coque et courbures),
( )
s ss s ss
M M M N N N : les contraintes gnralises (efforts membranaires et
moments par rapport la fibre moyenne de la coque).

Pour un lment de coque, les contraintes gnralises sont calcules en intgrant sur
lpaisseur les contraintes des diffrentes couches formant la coque. Pour chaque couche,
on suppose que ltat de contrainte est plan. Les dformations membranaires sont calcules
partir des dformations gnralises en adoptant pour llment COQ2 les hypothses de
section droite (absence de dformation de cisaillement). Soient pour une couche situe entre
y
i+1
et y
i
(et donc dpaisseur y
i+1
-y
i
et dexcentrement 0.5.(y
i
+y
i+1
)) :
+
=
1 k
k
y
y
ij ij
dy N et
+
=
1 k
k
y
y
ij ij
dy y M avec i et j = s ou
( )
ss ss ss
y y = avec
R
u
s
u
t s
ss

= et
R
u
s
u
s t
ss
+
=
( )

y y = avec

sin cos
1
R
u
R
u
s
u
R
s t
+ +
= et
cos
R
u u
t
= (avec
2
+ = )
( )
s
u
R
u u
R
y
s
s s
= =

sin
1

Matrices de raideur lastique des lments CERC et massifs
Pour llment danneau CERC, la matrice de Hooke est triviale :

E = .
La dformation axiale dans lanneau vaut :
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n z r u z r nu
R
n z r u z r nu
R
z r u z r
u
R R
z r u
s
z r u
r r r
r
sin , ' ,
1
cos , , '
1
, , , ,
1 , , , ,
+ + + = |
.
|
\
|
+
= +
=

Lnergie lastique vaut ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
, ' , , , ' z r u z r nu
R
ES k
z r u z r nu
R
ES k
E
r r axial
+ + + =

.
Les modes symtriques et antisymtriques sont donc totalement dcoupls.

100
La matrice de raideur scrit donc pour les modes symtriques:
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
=
|
|
|
.
|
\
|
' 0
0 0 0
0 1
'
2

u
u
u
n n
n
R
ES k
F
F
F
z
r
z
r
avec k=2 si n=0 et k=1 si n>0

Pour les modes antisymtriques:

|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
=
|
|
|
.
|
\
|

u
u
u
n n
n
R
ES k
F
F
F
z
r
z
r
'
'
0
0 0 0
0 1
'
'
2

Cette dernire matrice peut se dduire de la matrice des modes symtriques en y
remplaant n par n.

Pour les lments plans (TRI3, QUA4), la matrice de raideur des lments est calcule
par intgration numrique des matrices de Hooke locale :
| | ( ) | | | | ( ) | |
=
S
local
T
ds s B H s B K
Pour un matriau lastique isotrope, la matrice de Hooke scrit:
( )( )
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
+
=
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
z
r
rz
zz
rr
z
r
rz
zz
rr
E
2 1 0 0 0 0 0
0 2 1 0 0 0 0
0 0 2 1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1
2 1 1

La matrice de souplesse est parfois utilise :
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
z
r
rz
zz
rr
z
r
rz
zz
rr
G
G
G
E E E
E E E
E E E
1
0 0 0 0 0
0
1
0 0 0 0
0 0
1
0 0 0
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
1
2
2
2

Pour un matriau orthotrope, la matrice de souplesse scrit dans les axes dorthotropie:
101
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
23
13
12
33
22
11
23
13
12
3 2
23
1
13
3
32
2 1
12
3
23
2
21
1
23
13
12
33
22
11
1
0 0 0 0 0
0
1
0 0 0 0
0 0
1
0 0 0
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
1
2
2
2
G
G
G
E E E
E E E
E E E

En mode de Fourier, la direction orthoradiale donne par le vecteur
est toujours un axe

dorthotropie. Seuls les axes dans le plan (
r
e
,
z
e
) peuvent tre choisis par lutilisateur.

Matrices de raideur lastique de llment COQ2
La matrice de raideur est calcule en utilisant la matrice de Hooke dune couche pour
laquelle lhypothse des contraintes planes est adopte. Comme la matrice de Hooke est
connue dans le repre local de la coque, des rotations sont ncessaires pour passer du
repre local au repre global :
| | | | ( ) | | | | ( ) | | | |
=
L
x
T
local
T
x
ds R s B s H s B R K
0
8 8 8 8
) (
Pour un matriau isotrope, la matrice de Hooke scrit :
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
=
|
|
|
.
|
\
|
s
ss
s
ss
E
2
1
0 0
0 1
0 1
1
2

Pour un matriau orthotrope, la matrice de Hooke scrit :

|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(

=
|
|
|
.
|
\
|
s
ss
s
s s s s
s
s s
s s
s s
s
s
ss
G
E E
E E
2 0 0
0
1 1
0
1 1
avec
s s s
E E

=
Pour llment coque COQ2 en mode de Fourier de CAST3M, les notations suivantes sont
adoptes :
YG1 : module mridien E
s
,
YG2 : module circonfrentiel E
,
NU12 : coefficient de Poisson
s
,
G12 : module de cisaillement G
s
.
Matrices de masse
La matrice de masse se calcule partir de lnergie cintique.

Prenons lexemple de llment CERC qui possde une matrice de masse trs simple.
102
Pour le mode symtrique, lnergie cintique scrit :
( ) ( ) ( )

|
|
.
|
\
|
+ + = =

2
0
2
0
2
0
2
2 2
0
2
2
2
2 2
sin cos cos
2
1
2
1
d n u d n u d n u RS Rd u S E z r
c

Les nergies des modes symtriques et antisymtriques sont identiques sauf pour n=0.
Do la matrice de masse pour n diffrent de 0:
| |
( ) ' , ,
1 0 0
0 1 0
0 0 1
u u u
z r
SR M
(
(
(
=

Comme pour les autres matrices, le cas des coques est lgrement plus complexe en raison
de la ncessit de passer du repre local de la coque au repre global.
Lorsque linertie de rotation de la coque est nglige, la matrice de masse locale dun
segment de coque de longueur ds (intgre sur ) scrit:
| | ( )
( )
, ' , ,
0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
u u u
elem
z r
ds s eR k M
(
(
(
(
= avec k=1 ou 2 suivant le mode de Fourier

La matrice de masse de llment peut se calculer en intgrant la matrice lmentaire sur la
longueur de llment. Les matrices de masse sont identiques pour les modes symtriques
et antisymtriques et scrivent :
| | | | ( ) | | | | | | | | ( ) | | | | | | ( ) | | | | ( ) | | | |

= =
L
x
T
elem
T
x
L
x
T
x elem x
T T
x
ds R s N s M s N R ds R s N R s M R s N R M
0
8 8 8 8
0
8 8 4 4 4 4 8 8
) ( ) (

Matrices de raideur de prcontrainte
Dans CAST3M, en mode de Fourier, la raideur de prcontrainte est calcule uniquement
pour des contraintes initiales sur le mode 0. En effet, si ltat de contraintes possde des
composantes sur les autres modes de Fourier, la raideur de prcontrainte couple les modes
de Fourier dordres diffrents.

Notons
0
ij
les contraintes initiales sur le mode de Fourier n=0.
Explicitons le potentiel
( )

2
0
0
2
1
Rd BU B U S
T T
permettant de calculer la raideur de
prcontrainte :
Ce potentiel provient de la partie non linaire du tenseur des dformations :
BU B U u D u D
T T
p
T
p NL
2
1
2
1
= =
.
( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
=
2
2
2
2
2
2
2
2 2
2
cos
'
sin
2
sin
'
cos sin
2
'
sin
2
cos sin
' '
sin
2
'
sin
'

n
R
u
n
R
u
n
R
u
n n
R
u
R
u
n Sym
n n
R
u
n
R
u
R
u
n n
R
u
n
n n
R
u
n
R
u
R
u
R
u
n n
R
u
n
R
u
R
u
n n
R
u
R
u
n
BU B U
r z r
z r z
r r z r r
T T

Si le champ de contrainte initial est uniquement sur le mode 0, le potentiel scrit donc :
- pour les modes symtriques :
103
( )
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
=
(
(
|
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
R
u
R
u
n
R
u
n
R
u
n
R
u
n
R k
R
u
n
R
u
R
u
n
R
u
R
u
n
R k
Rd BU B U S
r z r
r z r T T
'
4
'
) 1 (
2
) 1 (
2
'
2
'
2 2
1
2
2
2
2
2
2
0
2 2 2
0 2
0
0

- pour les modes antisymtriques :
( )
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
=
(
(
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =
R
u
R
u
n
R
u
n
R
u
n
R
u
n
R k
R
u
n
R
u
R
u
n
R
u
R
u
n
R k
Rd BU B U S
r z r
r z r T T

4 ) 1 (
2
' '
) 1 (
2
'
2
' '
2 2
1
2
2
2
2
2
2
0
2 2 2
0 2
0
0

La raideur de prcontrainte se dduit du potentiel en le drivant par rapport aux degrs de
libert et scrit donc :
| |
( ) ' , ,
2
2
2
0
1 0 2
0 0
2 0 1

u u u
z r
n n
n
n n
R
S k
K
(
(
(
+
+
=
Les modes symtriques et antisymtriques correspondent respectivement n>0 et n<0.

Les raideurs de prcontrainte des lments plans sont calcules en assemblant (boucle sur
les lments et multiplication par le jacobien de llment 2D et le facteur kR) les raideurs
lmentaires de la forme :
| |
( ) ' , ,
33 13
22
13 11
0
0 0
0
u u u
z r
A A
A
A A
K
(
(
(
=
j i
j i j i j i j i
f f
R
n
r
f
z
f
z
f
r
f
z
f
z
f
r
f
r
f
A
rz zz rr 2
2
0 0 0 0
11
1+
+
|
|
.
|
\
|
=

j i
j i j i j i j i
f f
R
n
r
f
z
f
z
f
r
f
z
f
z
f
r
f
r
f
A
rz zz rr 2
2
0 0 0 0
22

+
|
|
.
|
\
|
=
j i
j i j i j i j i
f f
R
n
r
f
z
f
z
f
r
f
z
f
z
f
r
f
r
f
A A
rz zz rr 2
2
0 0 0 0
11 33
1+
+
|
|
.
|
\
|
= =

j i
f f
R
n
A
2
0
13
2
=

Si on considre uniquement la contrainte
(cas de llment CERC), on retrouve :

| |
(
(
(
(
(
(
+
+
=
2
2
0
2
0
2
2
0
2
0
2
2
0
1
0
2
0 0
2
0
1
R
n
R
n
R
n
R
n
R
n
RS k K

Dynamique CAST3 MSeptembre 2006

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Judul Asli

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Elments de dynamique des structures, D.

Combescure Septembre 2006

) ainsi que le chargement dynamique.

. La dforme modale est donc de la forme

Matriau ayant la vitesse de la cible (arrt)

ceux dans le repre

est toujours un axe

) peuvent tre choisis par lutilisateur.

= avec k=1 ou 2 suivant le mode de Fourier

(cas de llment CERC), on retrouve :

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