TUTORIAL SENSOR DAN ROBOTIKA SENSOR CAHAYA DAN LINE TRACER

Disusun Oleh :

Annisa Yasmin Noor Zain (21034 00 ! 3AEC

TEKNIK OTO"ASI "ANU#AKTUR DAN "EKATRONIKA $OLITEKNIK "ANU#AKTUR NE%ERI BANDUN%
Jl. Kanayakan no. 21, DAGO 40235, Tromol Pos 51 !A"D#"G 4000 $"DO"%&$A Phone : '2 022 2500241 (a) : '2 022 2502'4* +ome,a-e : h.., ://000.,olman.1om

2013

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

1. Sensor Photovalvic
Solar Cell adalah salah satu jenis sensor cahaya photovoltaic, yaitu sensor yang dapat mengubah intensitas cahaya menjadi perubahan tegangan pada outputnya. Apabila solar cell menerima pancaran cahaya maka pada kedua terminal outputnya akan keluar tegangan DC sebesar 0, volt hingga 0, volt. Dalam aplikasinya solar cell lebih sering digunakan sebagai pembangkit listrik DC tenaga surya !matahari". Dalam skala kecil solar cell sering kita jumpai sebagai sumber tegangan DC pada peralatan elektronika seperti kalkulator atau jam. #rinsip $erja Solar Cell %&ek sel photovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan adanya cahaya yang mengenai logam. 'ogam(logam yang tergolong golongan ) pada sistem periodik unsur(unsur seperti 'ithium, *atrium, $alium, dan Cessium sangat mudah melepaskan elektron valensinya. Selain karena reaksi redoks, elektron valensilogamlogam tersebut juga mudah lepas olehadanya cahaya yang mengenai permukaan logam tersebut. Diantara logam(logam diatas Cessium adalah logam yang paling mudah melepaskan elektronnya, sehingga la+im digunakan sebagai &oto detektor.

,ambar &isik sell -ahan sel surya sendiri terdiri dari kaca pelindung dan material adhesive transparan yang melindungi bahan sel surya dari keadaan lingkungan, material anti(re&leksi untuk menyerap lebih banyak cahaya dan mengurangi jumlah cahaya yang dipantulkan. Sel surya merupakan suatu pn junction dari silikon kristal tunggal. Dengan menggunakan photo(electric e&&ect dari bahan

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

semikonduktor, sel surya dapat langsung mengkonversi sinar matahari menjadi listrik searah !dc".
Cara kerja Solar Sell

-ila sel surya itu dikenakan pada sinar matahari, maka timbul yang dinamakan elektron dan hole. %lektron(elektron dan hole(hole yang timbul di sekitar pn junction bergerak berturut( turut ke arah lapisan n dan ke arah lapisan p. Sehingga pada saat elektron(elektron dan hole(hole itu melintasi pn junction, timbul beda potensial pada kedua ujung sel surya. .ika pada kedua ujung sel surya diberi beban maka timbul arus listrik yang mengalir melalui beban.-ahan dan cara kerja yang aman terhadap lingkungan menjadikan sel surya sebagai salah satu hasil teknologi pembangkit listrik yang e&isien bagi sumber energi alternati& masyarakat di masa depan.
Aplikasi Solar Sell

Sebelum mendisain sistem energi alternati& yang meman&aatkan sel surya, sebaiknya anda mempertimbangkan beberapa hal berikut / #emakaian daya rata(rata selama 01 jam. #emakaian daya rata(rata pada malam hari !terhitung dari hilangnya sinar matahari sampai munculnya sinar matahari yang mengenai sel surya"#emakaian daya puncak -erdasarkan perhitungan penulis, untuk saat ini jangan berharap operasional2pemeliharan sistem sel surya ini lebih murah dari listrik #'*. biaya

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

,ambar aplikasi sel surya ,ambar di atas memperlihatkan sistem energi listrik alternati& yang meman&aatkan sinar matahari. #ertimbangan(pertimbangan di atas di gunakan untuk mengetahui spesi&ikasi komponen yang akan di pasang pada sistem tersebut, sebab salah memilih komponen bisa menyebabkan sitem ini tidak bekerja dengan baik !mudah rusak2tidak maksimal". 3ungsi 4iap -agian Sistem Diatas ( Sell Surya Sebagai sumber energi listrik. berdasarkan pengujian penulis !pada gambar &isik sell surya yang paling besar" ) buah sell surya pada saat sinar matahari cukup terik menghasilkan 00v(05,..v2),6 ( 0,1..A !57 ( 0 8att" atau sekitar 5 0 9att2 hari. ( Controll :*2:33 ;ntuk mengontrol pengisian batery dan menghubungkan batery dengan beban !inverter". ( -atery ;ntuk menyimpan energi listrik yang di hasilkan sell surya. biasanya batery yang di gunakan memiliki Ampare hour yang cukup tinggi. sebab untuk menghidupkan lampu )0 8att saja selama ) malam !)0 jam" idealnya membutuhkan batery )0<2)0A. ( =nverter ;ntuk mengubah tegangan DC )0< dari batery menjadi 000 AC. untuk hasil yang lebih baik gunakan inverter yang menghasilkan gelombang sinus.

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

#roses #embangkitan 4egangan #ada Solar Cell

3A%2

4egangan yang dihasilan oleh sensor &oto voltaik adalah sebanding dengan &rekuensi gelombang cahaya !sesuai konstanta #lank % > h.&". Semakin kearah 8arna cahaya biru, makin tinggi tegangan yang dihasilkan. 4ingginya intensitas listrik akan berpengaruh terhadap arus listrik. -ila &oto voltaik diberi beban maka arus listrik dapat dihasilkan adalah tergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan semikonduktor. -erikut karakteristik dari &oto voltaik berdasarkan hubungan antara intensitas cahaya dengan arus dan tegangan yang dihasilkan. ,ra&ik $arakteristik =ntensitas Cahaya <S Arus Dan 4egangan

2. LDR (Light Dependent Resistor)

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

#rinsip $erja 'D?

3A%2

'D? !'ight Dependent ?esistor" adalah suatu komponen elektronik yang resistansinya berubah ubah tergantung pada intensitas cahaya. .ika intensitas cahaya semakin besar maka resistansi 'D? semakin kecil, jika intensitas cahaya semakin kecil maka resistansi 'D? semakin besar. 'D? sering juga disebut dengan sensor cahaya. Cara merangkai 'D? ada 0, tergantung dengan respon yang diinginkan. ?angkaian itu antara lain/

Cara kerja rangkaian ) adalah pada saat intensitas cahaya disekitar 'D? membesar, maka hambatan 'D? akan mengecil. @al ini menyebabkan tegangan pada 4itik ) semakin besar. Dan sebaliknya, jika intensitas cahaya disekitar 'D? semakin kecil, maka hambatan 'D? semakin besar. @al ini menyebabkan tegangan pada 4itik ) semakin kecil. Cara kerja rangkaian 0 adalah pada saat intensitas cahaya disekitar 'D? membesar, maka hambatan 'D? akan mengecil. @al ini menyebabkan tegangan pada 4itik 0 semakin mengecil. Dan sebaliknya, jika intensitas cahaya disekitar 'D? semakin besar, maka hambatan pada 'D? semakin kecil. @al ini menyebabkan tegangan pada 4itik 0 semakin besar. 'D? meman&aatkan bahan semikonduktor yang karakteristik listriknya berubah(ubah sesuai dengan cahaya yang diterima. -ahan yang digunakan adalah $admium Sul&ida !CdS" dan $admium Selenida !CdSe".
$arakteristik 'D?

$arakteristik 'D? terdiri dari dua macam, yaitu 'aju ?ecovery dan ?espon Spektral.
a. 'aju ?ecovery

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

-ila sebuah 'D? diba8a dari suatu ruangan dengan level kekuatan cahaya tertentu kedalam suatu ruangan yang gelap, maka bisa kita amati bah8a nilai resistansi dari 'D? tidak akan segera berubah resistansinya pada keadaan ruangan gelap tersebut. *amun 'D? tersebut hanya akan bisa mencapai harga di kegelapan setelah mengalami selang 8aktu tertentu. 'aju recovery merupakan suatu ukuaran praktis dan suatu kenaikan nilai resistansi dalam 8aktu tertentu. @arga ini ditulis dalam $2detik, untuk 'D? type arus harganya lebih besar dari 000 $2detik !selama 00 menit pertama mulai dari level cahaya )00 luA", kecepatan tersebut akan lebih tinggi pada arah sebaliknya, yaitu pindah dari tempat gelap ke tempat terang yang memerlukan 8aktu kurang dari )0 ms untuk mencapai resistansi yang sesuai dengan level cahaya 100 luA.
3. ?espon Spektral

'D? tidak mempunyai sensitivitas yang sama untuk setiap panjang gelombang cahaya yang jatuh padanya !yaitu 8arna". -ahan yang biasa digunakan sebagai penghantar arus listrik yaitu tembaga, alumunium, baja, emas, dan pera . Dari kelima bahan tersebut tembaga merupakan penghantar yang paling banyak digunakan karena mempunyai daya hantar yang baik. #ada keadaan gelap tanpa cahaya sama sekali, 'D? memiliki nilai resistansi yang besar !sekitar beberapa Bega ohm". *ilai resistansinya ini akan semakin kecil jika cahaya yang jatuh ke permukaannya semakin terang. #ada keadaan terang benderang !siang hari" nilai resistansinya dapat mengecil , lebih kecil dari ) $:hm. Dengan si&at 'D? yang demikian maka 'D? biasa digunakan sebagai sensor cahaya. Contoh penggunaannya adalah pada lampu taman dan lampu di jalan yang bisa menyala di malam hari dan padam di siang hari secara otomatis.

Aplikasi 'D?

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

Contoh penggunaannya adalah pada lampu taman dan lampu jalan yang bisa menyala di malam hari dan padam di siang hari secara otomatis

Skema rangkaian saklar menggunakan cahaya 'D? sensor

Cara $erja #ada rangkaian saklar cahaya ini menggunakan relay untuk pensaklaran tegangan jala( jala listrik AC 000 volt. -eban yang ingin dikendalikan sebatas lampu saja tetapi bisa digunakan beban lain sesuai kebutuhannya. Cang pasti dengan cara pensaklaran relay diatas beban yang dikeandalikan adalah beban dengan tegangan supply 000 <. ?angkaian teresebut menggunakan sensor 'D? sebagai alat perasa perubahan intensitas cahaya. #engaturan kepekaan dari sensor digunakan potensiometer )0 $ ohm. 'D? !'ight Dependent ?esistor" adalah komponen elektronika yang pada dasarnya mempunyai si&at yang sama dengan resistor, hanya saja nilai resistansi dari 'D? berubah(ubah sesuai dengan tingkat intensitas cahaya yang diterimanya. ?angkaian diatas bisa digunakan untuk pengakti&an lampu. #rinsip kerja dari rangkaian saklar cahaya sebenarya sangat sederhana. #embagian tegangan antara potensiometer dan 'D? merupakan inti dari rangkaian skalar cahaya. $enaikan tegangan pada potensiometer akan mengurangi tegangan yang jatuh pada 'D?, begitupun sebaliknya kenaikan tegangan pada 'D? akan mengurangi tegangan jatuh pada #otensiometer. #embagian tegangan sesuai dengan rumus pembagi tegangan yang berlaku pada rangkaian seri,

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

tegangan supply )0 volt sama dengan jumlah tegangan pada ?), potensiometer dan 'D?. rangkaian saklar ini merupakan rangkaian saklar yang akti& pada saat cahaya semakin terang. Dengan menukar posisi antara 'D? dengan potensiometer pada rangkaian sensor cahaya. Dengan prinsip kerja potensiometer digunakan untuk memposisikan tegangan pada 'D? supaya berada pada titik kritis dan tidak sampai membuat transistor menjadi akti&. Sehingga pada saat kedaan cahaya semakin gelap tegangan pada 'D? akan membuat transistor menjadi akti&. @al ini dikarenakan nilai resistansi 'D? akan naik apabila intensitas cahaya semakin gelap. Semua rangkaian meman&aatkan hukum pembagi tegangan atau pengaturan arus ke basis transistor yang digunakan sebagai saklar. Sebagai catatan anda bah8a sensor cahaya yang menggunakan 'D? sebagai komponen pengindra atau perasa mempunyai respon yang relati& lambat. 4ransistor memerlukan tegangan sekitar 0.D untuk mengakti&kan kaki basis. .ika kaki basis akti& maka transistor akan akti& dan relay :*. Saat 'D? terkena cahaya maka hambatannya menurun sehingga tegangannya pada ?) dan ?0 cukup besar !rangkaian pembagi tegangan" sehingga 4ransistor o&&. .ika pada gelap hambatan 'D? sangat besar sehingga tegangan pada ?) dan ?0 kecil sehingga transistor :*. 'ampu 000 v bisa kita sambungkan ke relay. ?elay mempunyai dua pin yaitu *C !normaly close" dan *: !normaly open". $arena di siang hari relay :* sedang di malam hari :33 maka lampu kita sambung ke *C. #erhitungan 2analisa #ada dasarnya rangkaian saklar cahaya dirancang bagaimana supaya dengan adanya kenaikan resistansi pada 'D? akan bisa menyaklarkan atau mengakti&kan beban yang diharapkan. $arena karakteristik dari 'D? adalah naiknya tingkat kegelapan kondisi cahaya akan menaikkan nilai tahanan dari 'D? tersebut dan semakin terang atau semakin besar intensitas cahaya akan menurunkan nilai resistansinya. .adi sesuai si&at 'D? tadi maka kita buat 'D? tersebut berhubungan seri dengan tahanan yang lain guna terjadi pembagian tegangan antara keduanya. $emudian posisikan besarnya tegangan pada salah satu diantara keduanya untuk dijadikan sebagai pemicu pada basis transistor. Dengan naiknya tegangan pada 'D? pada saat kondisi semakin gelap !sesuai hukum pembagi tegangan" maka artinya tegangan pada 'D? ini bisa kita jadikan sebagai supply tegangan bagi rangkaian pensaklaran dalam hal ini adalah transistor untuk mengakti&kan rangkaian.

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

@ambatan relay sebesar ))5,

3A%2

ohm. @ambatan 'D? pada siang hari sebesar 0,55 Bega

ohm,sedangkan @ambatan 'D? pada malam hari sebesar ),E B ohm.4egangan basis !<b" dan tegangan ambang pada saat nyala sebesar 0,E <olt,sedangkan tegangan basis !<b" dan tegangan ambangn pada saat mati sebesar ),0 <olt. #embagi tegangan 4egangan pada ?) dan potensiometer !dirangkai seri" > !?)2!?)Fpotensiometer"" )0<

> ,0)D <

Sehingga <bb > .0)D < karena parallel 4egangan saturasi pada transisitor =cmaA > )00mA @&e > 500 .ika hambatan ?c !?c merupakan hambatan terukur dari gulungan selenoid relay" terukur sebesar 100 ohm maka dapat dihitung / =c > dengan ?c > 100 ohm maka didapat

=c >

> 50 mA

Belalui data diatas maka dpat dicari arus yang akan dialirkan pada basic =b sebagai berikut /

=b >

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

=b > > 0,5mA

3A%2

;ntuk mencari nilai =c dicari dengan rumus sebagai berikut / ?0 F?c >

?0F100 >

?0 F100 > )D560 .adi ?0 G )D56 ( 100 jadi ?0 G )E,660 $ ohm jd resistor yang dipakai adalah )0$ ohm

!. P"#$#D%#D&

$omponen ini akan mengubah energi cahaya, dalam hal ini energi cahaya in&ra red menjadi sinyal listrik ! dalam hal ini arus listrik ". Berupakan sambungan dioda #* yang memiliki kepekaan terhadap radiasi gelombang %lektromagnetik !%B" ketika jatuh pada sambungan. Dikarenakan sambungan #* sangatlah kecil, dibutuhkan lensa untuk mem&okuskan radiasi yang datang agar mendapatkan respon yang baik. $eunggulan device ini adalah nilai 8aktu responnya sangatlah cepat. $ebanyakan memiliki 8aktu respon mendekati ) Bikrodetik, bahkan ada yang mendekati ) nano detik. Semakin tinggi intensitas cahaya, maka arus bocor pada sambungan #* semakin besar sehingga arus yang le8at sambungan semakin kecil.

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

#rinsip $erja #hotodioda

3A%2

$etika sebuah photon !satu satuan energi dalam cahaya" dari sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pemba8a muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi(kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan pemba8a. Cara tersebut di dalam sebuah photodioda digunakan untuk mengumpulkan photon menyebabkan pemba8a muatan !seperti arus atau tegangan" mengalir2terbentuk di bagian(bagian elektroda. #hotodioda dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer adalah silicon ! Si" atau galium arsenida ! ,aAs", dan yang lain meliputi =nSb, =nAs, #bSe. Baterial ini menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang mencakup/ 0 00 H ( ))000 H untuk silicon, 7000 H I 00,000 H untuk ,aAs. $etika sebuah photon !satu satuan energi dalam cahaya" dari sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pemba8a muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi(kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah Arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan pemba8a. cara tersebut didalam sebuah photodiode digunakan untuk mengumpulkan photon ( menyebabkan pemba8a muatan !seperti arus atau tegangan" mengalir2terbentuk di bagian(bagian elektroda. #hotodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang dipancarkan oleh =n&rared. -esarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh in&rared.

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

$arakteristik #hotodioda

3A%2

Sebuah photodioda, biasanya mempunyai karakteristik yang lebih baik daripada phototransistor dalam responya terhadap cahaya in&ra merah. -iasanya photodioda mempunyai respon )00 kali lebih cepat daripada phototransistor. Sebuah photodioda biasanya dikemas dengan plastik transparan yang juga ber&ungsi sebagai lensa &resnel. 'ensa ini merupakan lensa cembung yang mempunyai si&at mengumpulkan cahaya. 'ensa tersebut juga merupakan &ilter cahaya, lebih dikenal sebagai Joptical &ilterK, yang hanya mele8atkan cahaya in&ra merah saja. 9alaupun demikian cahaya yang nampak pun masih bisa mengganggu kerja dari dioda in&ra merah karena tidak semua cahaya nampak bisa di&ilter dengan baik. 3aktor lain yang juga berpengaruh pada kemampuan penerima in&ra merah adalah Jactive areaK dan Jrespond timeK. Semakin besar area penerimaan suatu dioda in&ra merah maka semakin besar pula intensitas cahaya yang dikumpulkannya sehingga arus bocor yang diharapkan pada teknik Jreversed biasK semakin besar. Selain itu semakin besar area penerimaan maka sudut penerimaannya juga semakin besar. $elemahan area penerimaan yang semakin besar ini adalah noise yang dihasilkan juga semakin besar pula. -egitu juga dengan respon terhadap &rekuensi, semakin besar area penerimaannya maka respon &rekuensinya turun dan sebaliknya jika area penerimaannya kecil maka respon terhadap sinyal &rekuensi tinggi cukup baik. ?espond time dari suatu dioda in&ra merah !penerima" mempunyai 8aktu respon yang biasanya dalam satuan nano detik. ?espond time ini mende&inisikan lama agar dioda penerima in&ra merah merespon cahaya in&ra merah yang datang pada area penerima. Sebuah dioda penerima in&ra merah yang baik paling tidak mempunyai respond time sebesar 00 nano detik atau kurang. .ika respond time terlalu besar maka dioda in&ra merah ini tidak dapat merespon sinyal cahaya yang dimodulasi dengan sinyal carrier &rekuensi tinggi dengan baik. @al ini akan mengakibatkan adanya data loss. 3ilter :ptikal 3ilter ini mempunyai dua &ungsi yaitu sebagai lensa &resnel dan juga sebagai &ilter cahaya yang masuk ke area penerimaan dioda in&ra merah. -iasanya terbuat dari bahan polycarbonate berbentuk cembung dan transparan. 3ilter opikal ini akan membatasi cahaya(cahaya yang tidak diinginkan kecuali cahaya in&ra merah sehingga tidak mengganggu sinyal cahaya in&ra merah yang diterima oleh detektor2area penerima. Current to <oltage Converter Arus bocor yang dihasilkan oleh detektor photodioda besarnya linier terhadap intensitas cahaya in&ra merah yang dimasukkan ke dalam area penerimaan. :leh sebab itu arus ini harus dirubah ke tegangan agar dapat didapatkan sinyalnya kembali.

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

@ubungan $eluaran #hotodioda Dengan =ntensitas Cahaya

3A%2

Sebagai contoh aplikasi phot dioda dapat digunakan sebagai sensor api. #enggunaan sensor photodioda sebagai pendeteksi keberadaan api didasarkan pada &akta bah8a pada nyala api juga terpancar cahaya in&ra merah. @al ini tidak dapat dibuktikan dengan mata telanjang karena cahaya in&ra merah merupakan cahaya tidak tampak, namun keberadaan cahaya in&ra merah dapat dirasakan yaitu ketika ada rasa hangat atau panas dari nyala api yang sampai ke tubuh kita.

Aplikasi

?angkaian ?eceiver =n&ra?ed

'. P"#$#$R&(S%S$#R

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

#hoto transistor merupakan sensor cahaya yang dapat digunakan untuk aplikasi dengan cahaya in&ra merah dan cahaya matahari. #hoto transistor dapat dioperasikan secara langsung untuk mendapatkan logika output dari perubahan cahaya yang diterima oleh photo transistor tersebut atau dengan menambahkan penguat transistor untuk meningkatkan per&orma dan kecepatan respon photo transistor. ?angkaian dasar yang dapat digunakan untuk menggunakan photo transistor sebagai sensor cahaya dapat menggunakan rangkaian sederhana berikut.

). ?angkaian Dasar Dengan 'ogika @=,@

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

#ada Saat Bendeteksi Cahaya Dengan kon&igurasi pada gambar ) pertama diatas photo transistor sudah dapat memberikan logika @=,@ pada saat menerima pancaran cahaya. #ada saat menerima cahaya maka nilai kondukti&itas kaki kolektor I emitor akan naik sehingga <out mendapat sumber tegangan dari <cc melalui kaki emitor photo transistor sehingga <out berlogika @=,@ dan sebaliknya pada saat tidak menerima cahaya maka photo transistor :33 dan <out dihubungkan ke ground melalui ?' sehingga berlogika ':9. $emudian untuk kon&igurasi kedua dari gambar ) diatas pada saat photo transistor menerima cahaya maka photo transistor konduk sehingga 4?) tidak mendapat bias basis sehingga 4?) :33 dan <out berlogika @=,@. $emudian pada saat photo transistor tidak menerima cahaya makan photo transistor :33 dan basis transistor 4?) mendapat bias maju sehingga 4?) :* dan <out dihubungkan ke ground melalui 4?) sehingga <out berlogika ':9. 0. ?angkaian Dasar Dengan 'ogika ':9

#ada Saat Bendeteksi Cahaya Dari gambar 0 rangkaian pertama diatas pada saat photo transistor menerima cahaya maka photo transistor :* sehingga <out dihubungkan ke ground

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

melalui photo transistor sehingga <out berlogika ':9 dan sebaliknya pada saat tidak menerima cahaya maka photo transistor :33 dan <out dihubungkan ke <cc melalui ?' sehingga berlogika @=,@. $emudian untuk kon&igurasi kedua dari gambar 0 diatas pada saat photo transistor menerima cahaya maka photo transistor konduk sehingga 4?) mendapat bias basis sehingga 4?) :* dan <out dihubungkan ke ground oleh 4?) sehingga <out berlogika ':9. $emudian pada saat photo transistor tidak menerima cahaya makan photo transistor :33 dan basis transistor 4?) tidak mendapat bias maju sehingga 4?) :33 dan <out dihubungkan ke <cc melalui ?' sehingga <out berlogika @=,@. Aplikasi 'ampu Balam :tomatis Dengan #hoto 4ransistor 'ampu transistor. Balam :tomatis dapat Balam dibuat dari beberapa ini dapat macam sensor cahaya. digunakan untuk

?angkaian 'ampu Balam :tomatis berikut dibuat menggunakan sensor cahaya berupa photo ?angkaian 'ampu :tomatis mngontrol lampu penerangan dengan dayan yang cukup besar sesuai dengan kemampuan kontaktor relay yang digunakan. ?angkaian 'ampu Balam :tomatis ini dapat digunakan untuk beban dengan sumber tegangan listrik AC 000<. ?angkaian 'ampu Balam :tomatis atau saklar terkendali cahaya ini sangat sederhana, karena dibuat dengan ) buah transistor, ) buah photo transistor, ) buah relay, ) buah variabel resistor dan dioda. ?angkaian 'ampu Balam :tomatis ini dapat bekerja pada tegangan E I )0 <DC atau tegangan DC yang laian sesuai dengan relay yang digunakan.

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

?angkaian Lampu )alam #tomatis Dengan Photo $ransistor

3A%2

;ntuk mengatur sensiti&itas penerimaan cahaya diatur dengan <?). ?angkaian 'ight S8itch 9ith #hoto 4ransistor ini dapat digunakan untuk mengendalikan beberapa lampu secara paralel dengan daya tergantung dari kemampuan relay yang digunakan. ?angkaian lampu malam otomatis dengan photo transistor pada gambar diatas cukup sederhana dan mudah dibuat. ;ntuk membuat rangkaian lampu malam otomatis pada gambar diatas dapat dirakit pada #C- lubang atau dirakit tanpa #C-. @al ini karena komponen yang digunakan sedikit. ?angkaian 'ampu Balam :tomatis Dengan #hoto 4ransistor diatas dapat digunakan untuk mengendalikan lampu taman, lampu penerangan luar rumah, lampu jalan, atau lampu yang ingin dinyalakan di malam hari saja secara otomatis.

*. Line tracer
Sensor garis sering digunakan pada robot line &ollo8er !line tracking" yang ber&ungsi mendeteksi 8arna garis hitam dan putih. Sensor ini biasa dibuat dari '%D sebagai pemancar cahaya lalu 'D? ataupun photodioda sebagai sensor. Dengan meman&aatkan si&at pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam 8arna dan diaplikasikan pada rangkaian pembagi tegangan akan bisa dibedakan 8arna hitam dan putih. :utput dari sensor garis nantinya dihubungkan ke komparator atau langsung ke mikrokontroler yang mempunyai &itur adc. Sebelum membahas cara kerja sensor garis, harus diketahui dulu si&at dari sensor yang dipakai baik itu #hotodioda ataupun 'D?.

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

#rinsip $erja Sensor ,aris

3A%2

Si&at #emantulan cahaya yang berbeda dari 8arna. '%D #ada sensor garis ber&ungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dipantulkan lalu dibaca sensor !photodioda ataupun 'D?". Si&at pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam 8arna digunakan dalam hal ini. $etika '%D memancarkan cahaya ke bidang ber8arna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang ber8arna putih tersebut. Sebaliknya, ketika '%D memancarkan cahaya ke bidang ber8arna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke sensor !photodioda atau 'D?" sedikit. $arena perbedaan cahaya yang diterima oleh sensor akan menyebabkan hambatan yang berbeda pula di dalam sensor maka prinsip ini yang digunakan untuk membedakan pembacaan garis. ,ambar diba8ah ini adalah ilustrasi mekanisme pemantulan cahaya sensor garis.

,ambar/ Bekanisme #emantulan Cahaya Sensor ,aris

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

?angkaian #embagi 4egangan

3A%2

,ambar/ ?angkaian #embagi 4egangan dan ?umus -erdasarkan ,ambar dan rumus diatas maka diketahui bah8a L L L Saat ?bottom sangat besar maka keluaran <out><in Saat ?bottom sangat kecil maka keluaran <out>0 <out -erbanding lurus dengan ?bottom #ada penggunaanya di sensor garis, ?bottom diganti menggunakan sensor !photodioda ataupun 'D?". Dengan berubahnya resistansi saat sensor mendeteksi 8arna berbeda maka <out pun akan ikut berubah seiring perubahan pendeteksian 8arna. #erubahan tegangan <out inilah yang akan digunakan sebagai pembeda 8arna.

Cara kerja sensor garis

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

-erikut ilustrasi kerja dari sensor garis

3A%2

,ambar/ =lustrasi kerja Sensor ,aris Saat sensor pada garis putih, maka sensor akan terkena banyak cahaya sehingga nilai resistansinya akan sangat kecil atau dapat diabaikan. $arena ?sens sangat kecil maka <out>0. Saat sensor pada garis hitam, maka sensor akan tidak terkena cahaya sehingga nilai resistansinya akan besar atau dapat diasumsikan tak hingga. $arena ?sens sangat besar maka <out> <in Dengan arti kata dengan rangkaian diatas perubahan <out berbanding lurus dengan cahaya. ;ntuk membuat rangkaian dengan <out berbanding terbalik dengan perubahan cahaya hanya dengan mengganti letak sensor berada dekat dengan <in. Seperti dibahas diatas Saat Sensor mendeteksi 8arna berbeda maka <out pun akan ikut berubah. #erubahan <out inilah yang akan digunakan sebagai pembeda 8arna hitam dan putih baik dengan menggunakan komparator ataupun dengan menggunakan ADC internal mikrokontroler.

TUTORIAL 12 SENSOR DAN ROBOTIK

3A%2

,ambar contoh sensor line tracer