Anda di halaman 1dari 17

By: Guna M.

SENSOR WARNA

By.
Guna M.W

gU: cwAzi M.W

BAB I PENDAHULUAN

Pengertian Sensor Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu, yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh kontroler sebagai otaknya (Petruzella, 200 !. Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan se"ara elektronik ber#ungsi mengubah besaran #isik (misalnya $ temperatur, "ahaya, gaya, ke"epatan putaran! menjadi besaran listrik yang proposional. Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan ini harus memenuhi persyaratan% persyaratan kualitas yakni $ 1.Linieritas &onversi harus benar%benar proposional, jadi karakteristik konversi harus linier. 2.Tidak tergantung temperatur &eluaran konverter tidak boleh tergantung pada temperatur di sekelilingnya, ke"uali sensor suhu. 3. epekaan &epekaan sensor harus dipilih sedemikian, sehingga pada nilai%nilai masukan yang ada dapat diperoleh tegangan listrik keluaran yang "ukup besar. !."aktu tanggapan 'aktu tanggapan adalah (aktu yang diperlukan keluaran sensor untuk men"apai nilai akhirnya pada nilai masukan yang berubah se"ara mendadak. Sensor harus dapat berubah "epat bila nilai masukan pada sistem tempat sensor tersebut berubah. #.Batas $rekuensi terenda% dan tertinggi )atas%batas tersebut adalah nilai #rekuensi masukan periodik terendah dan tertinggi yang masih dapat dikonversi oleh sensor se"ara benar. Pada kebanyakan aplikasi disyaratkan bah(a #rekuensi terendah adalah 0 *z. &.Sta'i(itas )aktu +ntuk nilai masukan (input! tertentu sensor harus dapat memberikan keluaran (output! yang tetap nilainya dalam (aktu yang lama. *.Histerisis ,ejala histerisis yang ada pada magnetisasi besi dapat pula dijumpai pada sensor. -isalnya, pada suatu temperatur tertentu sebuah sensor dapat memberikan keluaran yang berlainan. .mpat si#at diantara syarat%syarat dia atas, yaitu linieritas, ketergantungan pada temperatur, stabilitas (aktu dan histerisis menentukan ketelitian sensor (/ink, 001!.

gU: cwAzi M.W

BAB II +ENIS SENS,-

2. +enis Sensor "arna )erdasarkan penggunaan / penangkapan suatu objek (arna, sensor (arna ini dapat di kategorikan menjadi 2 yaitu$ a. Sensor 'arna dengan peman#aatan resistansi "ahaya. b. Sensor 'arna dengan peman#aatan "am. 2.1 Sensor "arna dengan peman$aatan resistansi .a%a/a Pada sensor jenis ini yang umumnya di gunakan dalam suatu aplikasi biasanya menggunakan suatu komponen jenis /D2. -emang pada umunya /D2 ini di gunakan sebagai sensor "ahaya, namun dari sini kita dapat meman#aatkan prinsipnya sebagai sensor (arna. 2.1.1 Sensor 0a%a/a LD- 1Lig%t Dependent -esistor2 adalah salah satu jenis resistor yang dapat mengalami perubahan resistansinya apabila mengalami perubahan penerimaan "ahaya. )esarnya nilai hambatan pada Sensor 3ahaya /D2 (/ight Dependent 2esistor! tergantung pada besar ke"ilnya "ahaya yang diterima oleh /D2 itu sendiri. /D2 sering disebut dengan alat atau sensor yang berupa resistor yang peka terhadap "ahaya. )iasanya /D2 terbuat dari "admium sul#ida yaitu merupakan bahan semikonduktor yang resistansnya berupah% ubah menurut banyaknya "ahaya (sinar! yang mengenainya. 2esistansi /D2 pada tempat yang gelap biasanya men"apai sekitar 0 -4, dan ditempat terang /D2 mempunyai resistansi yang turun menjadi sekitar 50 4. Seperti halnya resistor konvensional, pemasangan /D2 dalam suatu rangkaian sama persis seperti pemasangan resistor biasa. Simbol /D2 dapat dilihat seperti pada gambar berikut.

Simbol Dan 6isik Sensor 3ahaya /D2 (/ight Dependent 2esistor

&arakteristik Sensor 3ahaya /D2 (/ight Dependent 2esistor!

Sensor 3ahaya /D2 (/ight Dependent 2esistor! adalah suatu bentuk komponen yang mempunyai perubahan resistansi yang besarnya tergantung pada "ahaya. &arakteristik /D2 terdiri dari dua ma"am yaitu /aju 2e"overy dan 2espon Spektral sebagai berikut $ La3u -e.o4er/ Sensor 0a%a/a LD- 1Lig%t Dependent -esistor2 )ila sebuah 7Sensor 3ahaya /D2 (/ight Dependent 2esistor!8 diba(a dari suatu ruangan dengan level kekuatan "ahaya tertentu ke dalam suatu ruangan

gu: cwAzi M.W

yang gelap, maka bisa kita amati bah(a nilai resistansi dari /D2 tidak akan segera berubah resistansinya pada keadaan ruangan gelap tersebut. 9a%mun /D2 tersebut hanya akan bisa men"a%pai harga di kegelapan setelah mengalami selang (aktu tertentu. /aju re"overy meru%pakan suatu ukuran praktis dan suatu ke%naikan nilai resistansi dalam (aktu tertentu. *arga ini ditulis dalam &/detik, untuk /D2 tipe arus harganya lebih besar dari 200&/detik(selama 20 menit pertama mulai dari level "ahaya 00 lu:!, ke"epatan tersebut akan lebih tinggi pada arah sebaliknya, yaitu pindah dari tempat gelap ke tempat terang yang memerlukan (aktu kurang dari 0 ms untuk men"apai resistansi yang sesuai den%gan level "ahaya ;00 lu:. -espon Spektra( Sensor 0a%a/a LD- 1Lig%t Dependent -esistor2 Sensor 3ahaya /D2 (/ight Dependent 2esistor! tidak mempunyai sensitivitas yang sama untuk setiap panjang gelombang "ahaya yang jatuh padanya (yaitu (arna!. )ahan yang biasa digunakan sebagai penghantar arus listrik yaitu tembaga, aluminium, baja, emas dan perak. Dari kelima bahan tersebut tembaga merupakan penghantar yang paling banyak, digunakan karena mempunyai daya hantaryang baik (<.D3, 00=! Prinsip er3a Sensor 0a%a/a LD- 1Lig%t Dependent -esistor2 2esistansi Sensor 3ahaya /D2 (/ight Dependent 2esistor! akan berubah seiring den%gan perubahan intensitas "ahaya yang mengenainya atau yang ada disekitarnya. Dalam keadaan gelap resistansi /D2 seki%tar 0-4 dan dalam keadaan terang sebe%sar &4 atau kurang. /D2 terbuat dari ba%han semikonduktor seperti kadmium sul%#ida. Dengan bahan ini energi dari "ahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak mua%tan yang dilepas atau arus listrik meningkat. >rtinya resistansi bahan telah men%galami penurunan. 2.1.2 Sensor )arna T0S235 adalah sensor (arna yang sering digunakan pada aplikasi mikrokontroler untuk pendeteksian suatu obje"t benda atau (arna dari objet yang di monitor. Sensor (arna <3S210 juga dapat digunakan sebagi sensor gerak, dimana sensor mendeteksi gerakan suatu obje"t berdasarkan perubahan (arna yang diterima oleh sensor. Pada dasarnya sensor (arna <3S210 adalah rangkaian photo dioda yang disusun se"ara matrik array =?= dengan @ buah kon#igurasi photodioda yang ber#ungsi sebagai #ilter (arna merah, @ photodiode sebagai #ilter (arna biru dan @ photo dioda lagi tanpa #ilter (arna. Sensor (arna <3S210 merupakan sensor yang dikemas dalam "hip DAP = pin dengan bagian muka transparan sebagai tempat menerima intensitas "ahaya yang ber(arna. &ontruksi sensor (arna <3S210 dapat dilihat pada gambar berikut. onstruksi Sensor "arna T0S235

gU: cwAzi M.W

Pada sensor (arna <3S210 terdapat selektor S2 dan S1 yang ber#ungsi untuk memilih kelompok kon#igurasi photodiode yang akan digunakan atau dipakai. &ombinasi #ungsi S2 dan S1 dalam pemilihan kelompok photodiode adalah sebagai berikut.

on$igurasi S2 Dan S3 Sensor "arna T0S235

Photodiode akan mengeluarkan arus yang besarnya sebanding dengan kadar (arna dasar "ahaya yang menimpanya. >rus ini kemudian dikonversikan menjadi sinyal kotak atau pulsa digital dengan #rekuensi sebanding dengan besarnya arus. 6rekuensi Butput ini bisa diskala dengan mengatur kaki selektor S0 dan S . Penskalaan Butput bisa dilihat pada tabel diba(ah. Ta'e( Penska(aan ,utput Sensor "arna T0S235

Dengan demikian, program yang kita perlukan untuk mendapatkan komposisi 2,) adalah program penghitung #rekuensi. >da dua "ara yang biasa dilakukan untuk menghitung #rekuensi. 3ara pertama$ &ita buat sebuah timer berperiode detik, dan selama periode itu kita hitung berapa kali terjadi gelombang kotak atau berapa jumlah pulsa yang diterima.

gU: Guwa M.W

2.1.3 Sensor )arna T0S235 -odul sensor (arna 2,) yang berkerja dengan "ara mengkonversi "ahaya ke #rekuensi. Spesi#ikasi <eknis$ % <egangan &erja $ 2.C % 5.5 D % Sensor >rray $ = : = photo dioda, @ photodioda #ilter merah, @ photodioda #ilter hijau, @ photodioda tanpa #ilter. % /ensa $ 5.1 mm (dalam jarak 25 mm mampu melihat area bujur sangkar dengan sisi ; mm!. % 6itur /ain $ Po(er Do(n % Programable Bs"illator Divide 2ate (Butput 6reE!

2.1.! Sensor )arna 6TI Sensor Sensor (arna hitam dan putih yang di dalamnya terdapat peman"ar A2 dan penerima A2. Spesi#ikasi$ % Supply voltage 5D % .mitter$ 3ontinuous 6or(ard "urrent (A#!F 50m>, 2everse Doltage (Dr!F5D, Po(er Dissipation (Pd!F 00m' % Sensor$ 3olle"tor%.miter Doltage (D"eo!F10D, Po(er Dissipation (Pd!F 00m' % Phototransistor output.

2.1.# Sensor )arna DT7Sense 0o(or Sensor D<%S.9S. 3olor Sensor merupakan modul sensor (arna berbasis sensor <>BS <3S1200 yang dapat digunakan untuk pengukuran komponen 2,) sebuah obyek. D<%S.9S. 3olor Sensor dilengkapi kemampuan untuk menyimpan 25 data (arna serta 2 pilihan antarmuka yaitu +>2< <</ dan A23. -odul ini dapat digunakan untuk aplikasi sistem sortir (arna atau "olor re"ognition.

gu: Guwa M.W

Spesi#ikasi $ % )erbasis sensor <>BS <3S1200D. % -ampu mengukur komponen (arna 2,) dari sebuah obyek ber(arna. % Dilengkapi dengan spa"er 1 "m sehingga men"akup area pandang (#ield o# vie(! 2 "m : 2 "m. % <ersedia 2 /.D putih untuk membantu pemba"aan data (arna pada obyek. % <ersedia #itur penyimpanan 25 buah data (arna. % Pin input/output kompatibel dengan level <<//3-BS. % Dilengkapi dengan antarmuka +>2< <</ dan A23. % &on#igurasi komunikasi serial adalah $ baudrate 0@00 bps, = data bit, stop bit, tanpa parity, dan tanpa #lo( "ontrol. % >ntarmuka A23 mendukung bit rate data hingga 50 k*z. % Pada antamuka A23 modul ini dapat di%"as"ade hingga = modul tanpa hard(are tambahan. % Pengaturan alamat hard(are A23 melalui pengaturan jumper. % <ersedia perintah (hite balan"e untuk memba"a re#erensi (arna putih dan bla"k balan"e untuk memba"a nilai re#erensi (arna hitam melalui "ommand set. % &ebutuhan "atu daya ;,= % 5,; DD3. % <ersedia deskripsi dan penjelasan "ommand set yang didukung oleh modul ini.

2.2 Sensor "arna dengan peman$aatan 0am Pada sensor jenis ini yang pada umumnya di gunakan dalam suatu aplikasi biasanya menggunakan suatu 3amera. Dalam pengambilan gambar atau #oto udara sistem ini menggunakan kamera , karena kamera ini dapat diprogram untuk menyimpan data gambar atau #oto. 2.2.1 Sensor "arna 889odu( amera 109U0am32 -odul kamera 3-+"am1 merupakan modul kamera yang dapat diprogram. Pemrograman dilakukan dengan menggunakan bahasa 3. -odul kamera 3-+"am1 telah terintegrasi oleh beragai ma"am komponen penting, diantaraya adalah mikrokotroler >2-C<D-A. -ikrokontroller >2-C<D-A tersebut memiliki berbasiskan prosesor Philips /P32 @. Didalam -ikrokontroller >2-C<D-A telah terintegrasi A3 ->G212 yang ber#ungsi sebagai "onverter. 3-+"am1 dapat diaplikasikan pada berbagai ma"am keperluan.

gU: Guwa M.W

Spesi$ikasi:

Modul embedded vision sensor berbasis Omnivision CMOS camera dan mikrokontroler ARM7T M! "#$ili%s N&# '#C()*+,. - #ro.rammable dan o%en source. - R/B0 resolusi C!1 "23(4(55,. - Slot untuk MMC6S card den.an 1AT)+ driver. - 7 %ort servo controller. - 8ece%atan ima.e %rocessin. (+ 9%s "9rame6second,. - 8om%resi :#E/ so9t;are. - 'ua li.$t-;ei.$t lan.ua.e inter%reter. - Ra; ima.es dum%s melalui %ort serial. - Mam%u membuat $isto.ram. - Tersedia keluaran video analo. B6W "#A' or NTSC,. - 1!1O ima.e bu99er untuk ima.e %rocessin. den.an resolusi tin..i. - Antarmuka serial <ART TT' = RS-(2(. - Mendukun. Teleos 5*(.)3.70 antarmuka >arin.an Wireless Mote.

gU: cwAzi M.W

BAB III P-INSIP E-+A

3.2 Prinsip Dasar Sensor "arna

3ahaya sebenarnya adalah sebuah gelombang elektromagnetik yang datang dengan panjang gelombang yang berbeda H beda. Panjang gelombang ini memasuki mata anda dan energinya diserap oleh sel sel pada bagian belakang mata anda. .nergi "ahaya ini kemudian dirubah menjadi energi kimia yang kemudian diproses oleh beberapa ratus juta neuron khusus dan setelah satu per beberapa detik ajaib, otak kita mengatakan kepada kita bah(a panjang gelombang ;50nm adalah biru dan panjang gelombang 520 adalah hijau.

DanpadatingkatsadarkitatidakpernahbenarHbenarmelihatpanjanggelombangtersebut,namunhanyahasildariapayangotakkitaproses yangkitatahu.-elaluiprosesinijuga,banyakpanjanggelombanglainyangditolakolehotak,sepertihalnyain#ramerahdanultraviolet.Panjang gelombanginijugaadanamunkitatidakdapatmelihatnya.

)ayangkan kita memiliki sebuah sensor yang bisa melihat banyak (arna yang berbeda, seperti photoresistor. )agaimana kita menggunakan sensor ini untuk mendeteksi apel merah dan apel hijauI )enar dengan meninjau perbedaan keduanya >pel merah akan memantulkan "ahaya merah tetapi menyerap "ahaya hijau. )egitupula apel hijau akan memantulkan "ahaya hijau dan menyerap "ahaya merah.

Jika kita menyinari "ahaya merah ( seperti dari /.D! pada kedua apel, apel merah akan memantulkan lebih banyak "ahaya daripada apel hijau . Sehingga apel hijau akan kelihatan lebih "erah dibandingkan dengan apel hijau. )egitupula ketika kita menyinari "ahaya "ahaya hijau dari /.D hijau pada kedua apel, maka apel hijau akan kelihatan lebih "erah

gu: Guwa M.W

Pen.o.okan emiripan dan T%res%o(ding Pada kenyataannya kita harus mengkalibrasi sebelum sensor tersebut bekerja. Ani berarti kita harus menggunakan sensor tersebut untuk mengindera benda dan men"atat pemba"aanya dan kemudian membuat gra#ik dari data ini. Sehingga ketika robot kita melakukan hal ini dan mengindera benda yang sama, dapat dibandingkan kemiripan antara pemba"aan baru dengan pemba"aan yang dikalibrasi Sebagai "ontoh bayangkan robot kita harus mengikuti garis putih pada lantai ber(arna abu H abu. 2obot dapat menggunakan mikrokontroler untuk mengindera nilai analog dari sensor. )erdasarkan pada #ase kalibrasi, robot tersebut diukur pada nilai pada nilai analog 05 untuk lantai abu H abu, 2 untuk garis putih dan kemudian menyimpan nilai ini pada memori. Sekarang ketika robot berada pada garis putih dan kemudian sensor memba"a 0=. /alu apa maksudnyaI >pakah berada pada garis atau tidakI -enggunakan metode thresholding, kita bisa menambahkan nilai terkalibrasi dan dibagi dengan dua untuk men"ari nilai tengah. Sebagai "ontoh (05K 2!/2 F threshold. >papun yang berada diatas threshold adalah putih dan apapun diba(ahnya adalah lantai abu H abu <etapi bagaimana jika kita memiliki tiga atau empat (arnaI )agaimana "ara memberikan nilai ambangI Daripada memberikan nilai ambang, kita bisa menggunakan pen"o"okan kemiripan alias bahasa sononya similarity mat"hing. >pa yang anda lakukan untuk menentukan seberapa mirip tiap (arna benda dikalibrasi nilainya. Sebagai "ontoh ketika robot berada pada garis putih menggunakan similarity mat"hing, kita akan menggunakan sedikit rumus matematika sebagai berikut Persamaan $ abs(ne(Lreading H "alibratingLreading!/"alibratedLreading M 00 F similarity sekarang menggunakan bilangan tersebut$ lantai abu H abu F ( 0= H 05!/05 M 00 F 1.CN di##erent garis putih F ( 0= H 2!/ 2 M 00F 1.@N di##erent perbandingan$ (hite line O grey #loor sehingga sensor melihat garis putih kita dapat menggunakan metode ini untuk pemba"aan (arna apapun dan sejumlah (arna yang ditentukan dengan pengkalibrasian terlebih dahulu. Dengan ini kita telah meninjau kalibrasi sebagai jalan untuk mengajari robot kita membedakan diantara (arna H (arna 3.2 Prinsip 09U0am 3.2.1 Pengam'i(an ;am'ar ,'3ek Pada umumnya proses pengambilan gambar, komputer melalui kamera akan menerima dan mengolah sebuah in#ormasi visual berupa gambar. Proses penerimaan dan pengolahan gambar atau "itra biasa disebut dengan Amage Pro"essing dan 2e"ognition. Pada peran"angan robot, proses pengambilan gambar objek terjadi pada a(al ketika program dijalankan. -obile robot melalui 3-+"am1 sebagai #ungsi penglihatan akan mengambil gambar objek beserta keadaan lingkungan di sekitar objek. ,ambar keadaan sekitar objek dan objek itu sendiri yang telah diambil melalui 3-+"am1 akan melalui proses re"ognition. Dari proses re"ognition , akan diperoleh data H data yang diproses oleh >D2 sebagai otak robot dan a"uan untuk menentukan dimana posisi objek sehingga robot dapat bergerak untuk mendekati objek.

gu: Guwa M.W

,ambar objek yang telah diambil akan diproses melalui tahapan re"ognition guna mendapatkan data berupa "entroid, koordinat objek, resolusi, nilai "on#iden"e. &eadaan lingkungan dari sekitar objek digunakan sebagai a"uan bagi 3-+"am1 dalam men"ari objek. Proses pengambilan gambar pertama kali dilakukan pada tempat dengan intensitas "ahaya yang besar, dan proses pen"arian objek dilakukan ditempat yang sama, dengan intensitas "ahaya yang sama, kerja sistem akan berjalan dengan baik. <etapi ketika proses pengambilan gambar pertama kali dilakukan pada tempat dengan intensitas "ahaya yang besar, kemudian proses pen"arian dilakukan pada tempat berbeda dengan intensitas "ahaya yang berbeda, kemungkinan keberhasilan sistem akan semakin menge"il. 3.2.2 -e.ognition Setelah melakukan proses pengambilan gambar objek, gambar objek akan melalui proses re"ognition. Proses re"ognition merupakan proses dimana robot akan dapat mengenali (arn a dari objek yang telah ditentukan sebagai objek utama. 'arna yang telah robot kenali akan menjadi a"uan bagi algoritma yang ada pada sistem dan pergerakan robot. Proses re"ognition sendiri terdiri da ri beberapa tahapan yang dilakukan oleh prosesor 3-+"am1. /angkah a(al yang terjadi didalam prosesor 3-+"am1 adalah adanya perintah untuk melakukan <ra"k (indo( . Proses <ra"k (indo( dilakukan hanya sekali ketika robot dan kamera pertama kali dinyalakan. Saat robot dan kamera dinyalakan, terdapat program yang memperintahkan kepada robot untuk melakukan <ra"k (indo( . Prinsip dasar perintah <ra"k (indo( adalah prosesor dalam 3-+"am1 melalui kamera akan melakukan grabe #rame atau mengambil gambar sesuai dengan apa yang ada didepan lensa kamera. Perintah yang diberikan, proses grabe #rame dilakukan selama 5 detik, dan objek yang akan didete ksi harus berada tepat di depan kamera, sehingga kamera dapat mengambil gambar objek. Setelah proses grabe #rame selesai dilakukan, hasil gambar akan diolah guna mendapatkan "entroid atau titik tengah dari objek yang memiliki intesitas (arna paling baik, dan juga luas area sekitar yang memiliki (arna yang sama dengan "entroid. 'arna yang dikenali hanya berdasarkan nilai 2,) yang terbentuk, prosesor tidak mengena li nilai 2,) tersebut merupakan (arna merah, hijau, biru, atau (arna lainya. 3entroid dari objek yang diambil gambarnya, didapatkan dari titik tengah objek yang memiliki nilai 2,) paling besar dibandingkan dengan nilai 2,) yang ada disekitarnya. Setiap (arna dikenal di dalam prosesor atau komputer manapun, memiliki nila i 2,) yang merupakan per"ampuran dari (arna merah, hijau, dan biru, dengan intensitas antara merah, hijau, dan biru yang berbeda%beda setiap jenis (arnanya. Setelah prosesor melalui kamera mendapatkan "entroid dari objek yang sedang di"ari, prosesor akan menentukan luas area dari objek yang memiliki (arna kurang lebih menyerupai (arna dari "entroid. /uas area (arna berdasarkan pi:el yang ada disekitar "entroid yang memiliki nilai 2,) tidak berbeda jauh dengan nilai 2,) yang ada pada "entroid nya. /uas area ini menentukan seberapa besar bentuk obj ek yang dideteksi oleh prosesor melalui kamera. Penentuan luas area ini memiliki batasan yaitu (arna dari objek dengan latar belakang memiliki perbedaan yang besar, seperti "ontoh objek dengan (arna merah dengan latar belakang ber(arna putih. Dari data hasil "entroid dan luas area yang dimiliki oleh objek, maka prosesor akan menyimpulkan berapa besar pi:el yang dimiliki oleh objek ang terlihat oleh kamera. Penentua n pi:el ini dapat dikembangkan untuk menentukan apakah objek

gU: Guwa M.W

yang terlihat ol eh kamera sudah berada dekat dari kamera atau masih terletak jauh dari kamera. &etika prosesor didalam 3-+"am1 telah memiliki data berupa letak "entroid dari objek, luas area yang dimiliki oleh objek, dan seberapa besar pi:el yang dimiliki oleh objek, proses or akan melakukan identi#ikasi untuk menentukan nilai "on#iden"e sebagai a"uan prosesor untuk memberikan data kepada robot. 9ilai "on#iden"e yang dimaksud adalah perbandingan antara jumlah pi:el pada range tertentu yang sudah ditentukan dan jumlah pi:el dari hasil "apture dalam batas kotak pengindraan (boundary bo:!. 3on#iden"e bertujuan untuk memberikan a"uan pada prosesor yang ada didalam 3-+"am1 bah(a objek yang dilihat melalui kamera merupakan objek yang di"ari. 3on#eiden"e memiliki nilai antara 0 sampai 255, dalam penelitian yang dilakukan, sebagai "ontoh diberikan nilai =0 sebagai a"uan prosesor memiliki "on#iden"e atau tidak. 9ilai dari "on#iden"e berdasarkan nilai 2,) yang didapat ketika robot mendeteksi objek. &etika prosesor melakukan identi#ikasi dan menghasilkan nilai "on#iden"e di atas =0, maka prosesor akan mengirimkan data si gnal kepada A3 /201 yang merupakan driver dari motor D3 untuk bergerak maju mendekati objek. <etapi ketika setelah melakukan identi#ikasi, dan mendapatkan nilai diba(ah =0, maka prosesor akan melakukan identi#ikasi terh adap objek lain yang ditangkap oleh lensa kamera. Pengaplikasian kamera terletak pada robot di bagian atas, sehingga luas ruang lingkup gambar yang akan diambil oleh kamera akan lebih besar. &amera terletak dalam posisi statis atau tidak dapat bergerak. Perlu diingat bah(a kamera sejenis 3-+"am1 ini te rdapat prosesor jenis >2- yang dipergunakan untuk mengolah data yang diambil ole kamera, sehingga dapat dipergunakan oleh mikrokontroler. 3.2.3 ,utput 09U.am3 Setelah melakukan proses 2e"ognition dan menghasilkan sebuah data dari koordinat "entroid hingga nilai "on#iden"e, 3-+"am1 akan mengirimkan data ini kedalam otak dari robot yaitu >D2. Di dalam >D2 terdapat "oding yang akan mengolah data da ri 3-+"am1, sehingga melalui data tersebut, robot dapat bergerak mendekati objek. Proses pergerakan robot menga"u pada nilai "on#iden"e dari 3-+"am1. &etika nilai "on#iden"e yang diterima oleh >D2 memiliki nilai diatas =0, maka >D2 akan menjadikan robot bergerak maju mendekati objek.

gu: Guuva M.W

BAB I< DA<TA- PUSTA A

http$//(((.google."om http$//(((.So"ietyo#robots."om http$//"mu"am.org/(iki/Do(nloads


$tt%?66blo..$obbycodin..;eb.id6(*))6))6*76ste%-ste%-trackin.-colorden.an-cmucam-26

http$//"mu"am.org http$//(((."mu"am.org/dis"ussion/message/ 1;1 http$//digi%(are."om http$//en.(ikipedia.org/(iki/Brange N2="olourN20