4/1/13

Aas Wasrl Pasanah 1

S i s t e m
Aas Wasrl Pasanah
S11 Ln !akarLa
1 by AWP
1u[uan yang dlharapkan
Siswa mampu :
Menggambarkan konsep dasar sebuah sistem,
sifat-sifat dasar sistem dan pengertian sistem waktu
diskrit.
Membedakan sistem waktu kontinyu dan sistem
waktu diskrit
2 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 2
SlsLem
enganLar
SlsLem WakLu konunyu dan SlsLem WakLu
ulskrlL
SlfaL-slfaL dasar SlsLem
SLudl kasus SlsLem ulglLal 8ecordln
3 by AWP
Pendahuluan
Definisi Sistem:
Sebagai suatu interkoneksi dari sekumpulan
komponen (dapat berupa piranti atau proses) dengan
terminal-terminal atau port akses yang dimilikinya
sehingga beragam materi, energi, atau informasi
dapat dimasukkan dan diberi perlakuan olehnya.
4 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 3
Gambaran Dasar Sistem
Sistem dengan input sebanyak p dan output sebanyak q
X
p
(t)
3 by AWP
Contoh Sistem
1. Sebuah rangkaian listrik dengan input yang sebanding dengan tegangan
dan/atau arus dan memiliki output yang sebanding dengan tegangan atau
arus yang mengalir pada beberapa titik.
2. Sebuah sistem komunikasi dengan input sebanding dengan sinyal yang
ditransmisi dan dengan output sebanding dengan sinyal yang diterimanya.
3. Sebuah manipulator robot dengan input sebanding dengan torsi yang
diaplikasikan ke robot dan output sebanding dengan posisi akhir salah
satu lengannya.
4. Proses manufaktur, dimana input sebanding dengan bahan mentah yang
dimasukkan dan outputnya berupa jumlah barang yang diproduksinya

6 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 4
Model Matematik Sistem
Model matematik pada suatu sistem biasanya merupakan represeantasi
ideal pada sistem.
Model matematik suatu sistem terdiri
atas sekumpulan persamaan yang
menggambarkan hubungan antar
komponen (digambarkan dalam bentuk
sinyal) yang ada dalam sistem.

7 by AWP
Tipe Model Matematik
Ada dua tipe dasar pada model matematik.
1. Representasi input/output yang menggambarkan
hubungan sinyal input dengan sinyal output.
2. State (keadaan) atau internal model yang
menggambarkan hubungan diantara sinyal input,
keadaan, dan sinyal output pada suatu sistem.
8 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 3
Klasifikasi sistem
1. Sistem Waktu Kontinyu
2. Sistem Waktu Diskret
9 by AWP
Sistem Waktu Kontinyu
Penggambaran sistem waktu kontinyu selalu berkaitan dengan bentuk
representasi matematik yang mengambarkan sistem tersebut dalam
keseluruhan waktu dan berkaitan dengan penggunaan notasi f(t).
10 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 6
Contoh Sistem Rangkaian RC
Rangkaian RC dapat dilihat sebagai suatu sistem waktu kontinyu
single-input single-output dengan input x(t) sebanding dengan arus i(t)
yang selanjutnya mengalir ke sambungan paralel dan output y(t)
sebanding dengan tegangan v
c
(t) pada kapasitor.
11 by AWP
Hukum Arus Kirchof
i
c
(t) = C
v
c
(t)
dt
= C
d
y
(t)
dt
dan i
R
(t) =
v
c
(t)
R
=
y(t)
R
Bentuk persamaan diferensial linier :
C
d
y
(t)
dt
+
1
R
y(t) = i(t) = x(t)
y(t) =
1
c
0
t
!
e
" 1/ RC ( ) t"! ( )
d!
= Re
" 1/ RC ( ) t"! ( )
!=0
!=t
= R 1"e
" 1/ RC ( )t
#
$
%
&
12 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 7
13 by AWP
Sistem Waktu Diskrit
enggambaran slsLem wakLu dlskLrlL berkalLan dengan
pengambllan sampel pada wakLu-wakLu LerLenLu darl
slsLem yang blasanya dengan penggunaan noLasl f[n].




ulagram blok slsLem wakLu dlskrlL
14 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 8
Contoh Sistem Waktu Disktrit
Suatu sistem pembayaran pada pinjaman uang di bank dapat dimodelkan
sebagai sebuah sistem waktu diskrit dengan cara sebagai berikut.
Input x[n] adalah sebagai besarnya pembayaran per bulan yang dilakukan
untuk bulan ke-n. Dengan n = 0,1,2,,
Output y[n] adalah kondisi balans pinjaman setelah bulan ke-n.
Indek n menandai bulan, input x[n], dan output y[n] merupakan fungsi sinyal
waktu diskrit yang merupakan fungsi dari parameter n.
Kondisi awal y[0] ditetapkan sebagai besarnya pinjaman yang diberikan oleh
bank.
Pembayaran pinjaman x[n] adalah konstan, dalam hal ini x[n] = c, dengan n =
1,2,3, dan c merupakan konstanta.
Dalam contoh ini, x[n] diberi kebebasan sebagai nilai yang bervariasi dari bulan
ke bulan.
13 by AWP
Pembayaran pinjaman dapat digambarkan sebagai persamaan diferensial
seperti berikut



I adalah interest rate tahunan dalam bentuk desimal
Sebagai contoh, jika interest rate tahunan 10%, I akan sebanding dengan 0,1.
Terminologi (I/12)y[n-1] dalam persamaan di atas adalah interest pada
pinjaman dalam bulan ke-n.
Persamaan ini merupakan persamaan diferensial linear orde 1.

16 by AWP
Contoh Sistem Waktu Disktrit
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 9
Sifat-sifat dasar sistem
Sifat dasar dari suatu sistem adalah:
Kausalitas
Linearitas
Time Invariant


Pembahasan kita disini difokuskan pada sistem single-input
single-output dengan input x(t) dan output y(t).
Respon output y(t) pada sistem dihasilkan dari input x(t) tanpa
energi awal .
17 by AWP
Kausalitas
Suatu sistem dikatakan sebagai kausal atau non-anticipatory jika
untuk suatu nilai t
1
, respon output y(t
1
) pada waktu t
1
dihasilkan
dari input x(t) tidak tergantung pada nilai input x(t) untuk t > t
1
.

Contoh:
Pertimbangkan sebuah sistem waktu kontinyu yang memiliki
hubungan input/output sebagai berikut:

y(t) = x(t+1).

Apakah sistem ini kausal?
18 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 10
Penyelesaian
Sistem ini non kausal jika nilai output y(t) pada suatu waktu t
tergantung pada input di waktu x(t+1).
Non kausalitas dapat juga dilihat dengan mempertimbangkan respon
sistem untuk input detik ke suatu pulsa 1 detik seperti ditunjukkan pada
gambar input





Dari hubungan y(t) = x(t+1) dapat dilihat bahwa output yang
dihasilkan dari pulsa input seperti pada gambar di atas








19 by AWP
1
0 -1
1 1
0 -1
input output

Sinyal output muncul sebelum sinyal input diberikan,
sehingga dalam hal ini sistem dapat dikatagorikan
sebagai sistem non-kausal.

Sistem dengan hubungan input/output y(t) = x(t+1)
disebut sebagai ideal predictor.
20 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 11
Contoh 2
Sistem yang memiliki hubungan input dan output
seperti berikut: y(t) = x(t-1)
Apakah sistem ini merupakan sistem kausal?
Penyelesaian:





Sistem ini dapat dikategorikan sebagai sistem kausal jika outputnya
pada waktu t hanya tergantung pada nilai input saat waktu t - 1.
Jika pulsa pada input diberikan ke sistem ini, pulsa output
akan dapat dihasilkan seperti pada gambar output.
21 by AWP
1
0 1
1 1
0 -1
input output
x(t)
y(t)
Bahwa delay sistem sebesar 1 detik untuk seluruh input merupakan
kesepakatan nilai delay yang ideal (ideal time delay) untuk analisa
sistem.

Ada sejumlah teknik untuk membangkitkan delay waktu.
Sebagai contoh, delay waktu diantara record dan head playback pada
tape recorder dapat digunakan untuk membangkitkan delay waktu pada
beberapa mili detik.
22 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 12
Contoh 3
Sebuah rangkaian RC
Jika waktu awal to
ditetapkan pada nilai 0,
bagaimana kondisi sifat ini, kausal
atau non-kausal?

Penyelesaian:
Kita dapatkan hubungan input/output rangkaian RC sebagai berikut:
23 by AWP
y(t) =
1
C
e
! 1/ RC ( ) t!! ( )
x(!)d!
0
t
"
Dari persamaan tersebut didapat
x(t) = 0 untuk semua t < t
1
, dimana t
1
adalah nilai positif integer bebas.
x(l) = 0 untuk semua l < t1 dan integral bernilai nol untuk t< t1.
Sehingga untuk kasus ini y(t) = 0 untuk semua nilai t < t
1
, sehingga
rangkaian RC ini merupakan sistem kausal.
24 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 13
Linieritas
Sebuah sistem adalah linear jika kedua sifat additive dan homogen
dipenuhi.

Suatu sistem dikatakan additive jika untuk suatu input x
1
(t) dan x
2
(t), respon
outputnya y(t) sebanding dengan jumlahan kedua input x
1
(t)
dan x
2
(t).
Suatu sistem dikatakan homogen jika untuk suatu input ax(t) dan suatu nilai
real skalar a, respon outputnya adalah senilai a kali x(t). Dalam hal ini juga
dibuat anggapan dasar bahwa energi awal sebelum input diberikan ke
sistem adalah tidak ada.
Input: a
1
x
1
(t) + a
2
x
2
(t)
Responnya: a
1
y
1
(t) + a
2
y
2
(t).
23 by AWP
Contoh Soal Linieritas
1. Bayangkan sebuah sistem S dengan masukan x(t) dan keluaran y(t) yang
dihubungkan oleh y(t) = tx(t)

Penyelesaian:
Untuk menentukan apakah S linier atau tidak, kita pertimbangkan dua masukkan
sembarang x
1
(t) dan x
2
(t)
x
1
(t) ! y
1
(t) =tx
1
(t)
x
2
(t) ! y
2
(t) = tx
2
(t)

Anggaplah x
3
(t) kombinasi linier dari x
1
(t) dan x
2
(t).

x
3
(t) = ax
1
(t) + bx
2
(t) a, b skalar sembarangan.
y
3
(t) = tx
3
(t)
= t(ax
1
(t) + bx
2
(t)) =atx
1
(t) + btx
2
(t) = ay
1
(t) + by
2
(t)

Kita menyimpulkan bahwa sistem S adalah linier.

26 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 14
2. Pada sistem S dengan masukan x(t) dan keluaran y(t) yang dihubungkan oleh y
(t) = x
2
(t). Apakah S linier atau tidak?

Penyelesaian:
x
1
(t) ! y
1
(t) =x
1
2
(t)
x
2
(t) ! y
2
(t) =x
2
2
(t)
Dan
x
3
(t) ! y
3
(t) =x
3
2
(t)
=(ax
1
(t) +bx
2
(t))
2

=a
2
x
1
2

(t) +b
2
x
2
2

(t) +2abx
1
(t)x
2
(t)
= a
2
y
1
(t) +b
2
y
2
(t) +2abx
1
(t)x
2
(t)
Jelaslah y
3
(t) ! ay
1
(t) + by
2
(t)
Dapat disimpulkan bahwa sistem S tidak linier


27 by AWP
Time Invariant
Sebuah sistem dikatakan sebagai sistem time invariant jika state awal dan
input adalah sama, tidak masalah kapan waktunya diaplikasikan, outputnya
selalu sama.

Contoh:
Sebuah sistem pembangkit sinyal sinus menghasilkan sebuah sinyal yang
memiliki hubungan input/output sebagai berikut:
y(t) = sin (2!ft/T + !/2 rad)
Karena suatu hal, terjadi penundaan sinyal selama setengah periode (1/2 T).
Coba amati apakah sistem ini time invariant?
28 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 13
Penyelesaian:
uarl persamaan dasar sebuah slnyal slnus dl aLas unLuk
x(t) = x(t- t
1
)
dlmana t
1
= " T.
ualam lmplemenLaslnya pada persamaan dlaLas dldapaLkan
sebagal berlkuL:
29 by AWP
y t ! t
1
( )
= sin 2! f
t
T
+
!
2
! t
1
"
#
$
%
&
'
= sin 2! f
t
T
+
!
2
!!
"
#
$
%
&
'
= sin 2! f
t
T
+
!
2
"
#
$
%
&
'
30 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 16
31 by AWP
32 by AWP
4/1/13
Aas Wasrl Pasanah 17
33 by AWP