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Mcanique

1re ann e MPSI-PCSI-PTSI


anne
Jean-Marie BRBEC

Professeur en classes prparatoires au lyce Saint-Louis Paris

Thierry DESMARAIS

Professeur en classes prparatoires au lyce Vaugelas Chambry

Marc MNTRIER

Professeur en classes prparatoires au lyce Thiers Marseille

Bruno NOL

Professeur en classes prparatoires au lyce Champollion Grenoble

Rgine NOL

Professeur en classes prparatoires au lyce Champollion Grenoble

Claude ORSINI

Professeur honoraire en classes prparatoires au lyce Dumont-dUrville Toulon

6. doc. 1 : B.N., Paris, Photo Nahmias, photothque Hachette.


7. doc. 3 : Alain Bguerie.
8. doc. 4 : B.N., Paris, Photo Nahmias, photothque Hachette.

Composition, mise en page et schmas : Alpha-Edit


Maquette intrieure : SG Cration et Pascal Plottier
Maquette de couverture : Alain Vambacas
HACHETTE Livre 2003, 43 quai de Grenelle / F 75905 Paris Cedex 15.

I.S.B.N. 978-2-0118-1754-9
Tous droits de traduction, de reproduction et dadaptation rservs pour tous pays.
Le Code de la proprit intellectuelle nautorisant, aux termes des articles L.122-4 et L.122-5, dune part, que les
copies ou reproductions strictement rserves lusage priv du copiste et non destins une utilisation
collective , et, dautre part, que les analyses et courtes citations dans un but dexemple et dillustration,
toute reprsentation ou reproduction intgrale ou partielle, faite sans le consentement de lauteur ou de ses
ayants droits ou ayants cause, est illicite .
Cette reprsentation ou reproduction, par quelque procd que ce soit, sans lautorisation de lditeur ou du
Centre franais de lexploitation du droit de copie (20, rue des Grands-Augustins, 75006 Paris), constituerait donc
une contrefaon sanctionne par les articles 425 et suivants du Code pnal.

rface
Cette collection concerne les nouveaux programmes des classes prparatoires aux Grandes coles mis en application
la rentre de septembre 2003 pour les classes de premire anne MPSI, PCSI et PTSI.
Les auteurs ont fait en sorte de placer les mathmatiques leur juste place, en privilgiant la rflexion et le raisonnement
physique et en mettant laccent sur les paramtres significatifs et les relations qui les unissent.
La physique est une science exprimentale et doit tre enseigne en tant que telle. Les auteurs ont particulirement
soign la description des dispositifs exprimentaux sans ngliger la dimension pratique. Souhaitons que leurs efforts
incitent professeurs et lves amliorer ou susciter les activits exprimentales toujours trs formatrices.
La physique nest pas une science dsincarne, uniquement proccupe de spculations fermes aux ralits
technologiques. Chaque fois que le sujet sy prte, les auteurs ont donn une large place aux applications
scientifiques ou industrielles propres motiver nos futurs chercheurs et ingnieurs.
La physique nest pas une science aseptise et intemporelle, elle est le produit dune poque et ne sexclut pas du
champ des activits humaines. Les auteurs nont pas ddaign les rfrences lhistoire des sciences, aussi bien
pour dcrire lvolution des modles thoriques que pour replacer les expriences dans leur contexte.
Lquipe dauteurs, coordonne par Jean-Marie BRBEC, est compose de professeurs de classes prparatoires trs
expriments qui possdent une longue pratique des concours des Grandes coles, et dont la comptence scientifique
est unanimement reconnue. Cette quipe a travaill en relation troite avec les auteurs des collections DURANDEAU et
DURUPTHY du second cycle des classes de lyce; les ouvrages de classes prparatoires sinscrivent donc dans une
parfaite continuit avec ceux du secondaire, tant dans la forme que dans lesprit.
Gageons que ces ouvrages constitueront de prcieux outils pour les tudiants, tant pour une prparation efficace des
concours que pour lacquisitlon dune solide culture scientifique.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

J.-P. DURANDEAU et M.-B. MAUHOURAT

ommaire
CINMATIQUE

DYNAMIQUE DU POINT MATRIEL

31

PUISSANCE ET NERGIE EN RFRENTIEL GALILEN

52

MOUVEMENT LIBRE DUN OSCILLATEUR HARMONIQUE

73

RPONSE DUN OSCILLATEUR UNE EXCITATION

95

122

FORCE CENTRALE CONSERVATIVE. MOUVEMENT NEWTONIEN

141

CHANGEMENTS DE RFRENTIELS. MCANIQUE NON GALILENNE

172

CARACTRE GALILEN APPROCH DES RFRENTIELS UTILISS EN MCANIQUE TERRESTRE

204

SYSTME DE DEUX POINTS MATRIELS


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THORME DU MOMENT CINTIQUE

225

ANNEXE : LA MTHODE DEULER


PROBLME : MOUVEMENT TROIS CORPS

263

INDEX

259

269

Cinmatique

Reprage dun vnement dans lespace


et dans le temps.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La cinmatique est la branche de la mcanique


consacre ltude purement descriptive
du mouvement.
Les notions despace, de temps et de mouvement sont
universelles, mais leur description prcise et
quantitative nest pas immdiate ; pour aboutir
la forme actuelle de la cinmatique, il a fallu
se poser et rsoudre un certain nombre de problmes,
tant conceptuels que techniques.
Comment reprer prcisment un vnement
dans lespace et dans le temps ?
Comment mesurer une dure ?
Quest ce que le mouvement ?
Cette comprhension de plus en plus ne des
phnomnes physiques est alle de pair avec la mise
au point de mthodes mathmatiques adaptes.

Systmes usuels de coordonnes.


Drive dune grandeur vectorielle.
Notion de rfrentiel.
Expression des vecteurs vitesse et acclration dun mobile ponctuel.
Reprsentations du mouvement.

Calcul vectoriel.

1. Cinmatique

La mcanique classique

1.1. volution de la mcanique travers quelques faits


historiques
poque

faits importants

IV e

Aristote

sicle

Recherche de principes rgissant les mouvements (pris ici dans un


sens trs gnral : les transformations de tous genres en font partie).
Premiers efforts de conceptualisation, mais aussi premiers dsaccords avec la physique moderne : les lois de la physique sidrale
seraient exactes, celles de la physique sublunaire ne traduiraient
que ce qui se produit le plus souvent .
Moyen ge

Le mouvement produit par un lancer (la science du jet a un intrt


militaire vident) serait un mlange de mouvement naturel et
de mouvement violent , la trajectoire dun projectile est constitue de trois parties, la partie centrale seule tant courbe. Niccolo
Tartaglia (1499-1537) innove dans son Nova Scientia, en dessinant une trajectoire dobus totalement courbe.
Lapparition du systme bielle-manivelle au XV e sicle, les discussions ouvertes par Copernic sur le mouvement des astres conduisent sinterroger sur la relativit des mouvements.

XVII e

sicle

De principe parfois trs ancien, des machines destines quilibrer


ou dplacer des masses importantes sont encore issues de la seule
exprience.
Des efforts de rexion sur les quilibres et mouvements sont conduits par Galile. Il publie, en 1638, Discours et Dmonstrations
mathmatiques concernant deux sciences nouvelles. Cet ouvrage
traite, dune part, de la rsistance des matriaux, dautre part, du
mouvement des corps pesants. Les observations sont traduites en
termes prcis. Les vitesse et mouvement uniformment acclr y
sont dnis.

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En 1657, Huygens construit la premire horloge balancier, et


deux ans plus tard la premire montre balancier et ressort spiral.
En 1687, les Principes mathmatiques de la philosophie naturelle
de Newton prsentent les fondements de la mcanique classique :
les notions de force et acclration sont dnies, les mouvements
des plantes sont expliqus par la force de gravitation.
XVIII e et

Des mcaniciens comme dAlembert, Lagrange et Coriolis achvent de formaliser la thorie laide de formulations mathmatiques trs proches de celles qui sont actuellement utilises.

Fin du XIX e,
dbut du
XX e sicle

Alors que la thorie semble atteindre la perfection, elle est remise


en cause par ltude de la propagation des ondes lectromagntiques par Maxwell : la lumire se propage la mme vitesse dans
tous les rfrentiels galilens dobservation.

XIX e

sicles

Ses fondements sont remis en cause : en 1905, Einstein publie son


premier article sur la thorie de la relativit. Entre 1900 et 1930, les
bases de la mcanique quantique sont labores.

Doc. 1. Galile. Il tudia le mouvement dune boule lance une


vitesse donne depuis une table de
hauteur variable.

1. Cinmatique
1.2. Description dun mouvement classique
La description dun vnement passe par son positionnement dans lespace et
dans le temps.
1.2.1. Mesure des distances et dures
En gnral, la mesure dune grandeur quelconque consiste compter combien
de fois elle contient ltalon correspondant.
Les progrs ont consist dnir des talons de plus en plus prcis, universels
et reproductibles.
Ltalon de temps est dni comme la priode dun phnomne dont on postule la priodicit.
Actuellement, la seconde est dnie comme 9 192 634 770 priodes de la
radiation lectromagntique correspondant la transition entre deux niveaux
hyperns de ltat fondamental du csium 133 .
La vitesse de la lumire dans le vide, note c, sest impose comme une constante physique universelle. Sa valeur xe c = 299 792 458 m . s 1 dnit
le mtre comme tant la distance parcourue par la lumire dans le vide en
1
----------------------------- seconde.
299 792 458
1.2.2. Relativit du mouvement, hypothse du temps absolu
Le mouvement dun objet mobile est peru de faon diffrente par deux observateurs en mouvement relatif. Les grandeurs cinmatiques ne sont pas absolues, mais relatives une classe dobservateurs.
Deux observateurs diffrents peroivent, pour un mme mobile, deux mouvements diffrents :
pour le passager dun train, la vitre est immobile et le paysage dle ;
il nen est pas de mme pour un promeneur qui sest arrt pour regarder passer le train.

En mcanique classique, le mouvement observ dpend de lobservateur.


Par postulat, la dure des vnements nen dpend pas.

1112 1
2
10
9
3
8
4
7 6 5

horloge

M
P1

P2

P3

P4

Doc. 2. Rfrentiel dun observateur.

1.2.3. Rfrentiel dobservation


Lensemble rigide des points xes pour un observateur, associ une horloge,
est par dnition le rfrentiel de cet observateur (doc. 2). Nous en postulons
lexistence pour tout observateur qui peut alors dcrire un mouvement ( le
mobile M est pass par le point xe Pi la date ti ).
1.2.4. Trajectoire dans un rfrentiel
tant un rfrentiel et M un point mobile, il existe chaque instant un point
xe de dont la position concide avec celle de M. Lensemble de ces points
concidents forme dans une ligne continue appele la trajectoire de M.
La trajectoire nest dnie que pour un rfrentiel dtermin.

Doc. 3. La lueur mise par le gaz


rar matrialise la trajectoire des
lectrons.

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Le mouvement observ dpend de lobservateur, mais selon la thorie classique, ni la longueur dune rgle, ni la dure qui spare deux vnements nen
dpendent.

1. Cinmatique
1.3. Limites de la thorie classique
1.3.1. Thorie de la relativit
En 1905, Albert Einstein propose une thorie qui rvolutionne les notions
despace et de temps.
Daprs lexprience, la vitesse de la lumire dans le vide est indpendante du
mouvement de lobservateur qui la mesure. Pour expliquer ce rsultat paradoxal, il faut renoncer la notion de temps universel.
Selon la thorie relativiste, il ny a pas un espace tridimensionnel et un temps
indpendants, mais un espace temps quadridimensionnel o le temps intervient
comme une coordonne supplmentaire.
Einstein approfondit ses travaux et publie en 1916 la thorie de la relativit
gnrale o les proprits gomtriques de lespace-temps dpendent de la
quantit de matire prsente.

Application
Senvoyer en lair sans scurer

Doc. 4. A. Einstein (1879-1955).

xement devant lui, dans laxe de son appareil ?


Que peut-on prvoir, et lui conseiller ?
1) Le mouvement est hlicodal : il est constitu
dune rotation autour de laxe et dune translation
parallle cet axe, dans le sens vertical ascendant si
tout va bien (couramment plusieurs mtres par
seconde)

Doc. 5.
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Deux planeurs identiques ont engag une spirale


droite dans la mme ascendance centre sur
laxe . Celui qui sest engag le dernier sest, pour
des raisons videntes de scurit, plac 180 de
celui qui le prcde. Leurs allures sont identiques,
et nous supposons lascendance uniforme et
rgulire (cest un modle).
1) Quelle est la trajectoire de ces planeurs pour un
observateur rest sur le plancher des vaches ?
2) Quel est le mouvement dun planeur dans le
rfrentiel de lautre ?
3) Quel est le mouvement des montagnes environnantes pour un apprenti vlivole, assis en place
avant dans son planeur biplace, qui observe

2) Les planeurs rgls la mme allure, restent


180 lun de lautre. Lascendance tant uniforme,
leurs altitudes varient de la mme faon. Dans le
rfrentiel dun planeur, lautre ne bouge pas : leurs
rfrentiels sont identiques. On conoit aisment, en
revanche, que sils devaient choisir un repre pour
positionner leurs appareils, les pilotes pendraient des
origines dans leurs cabines respectives : mme rfrentiel donc, mais choix de repres naturels distincts.
3) Pour le novice qui xe exclusivement son attention
droit devant lui, le paysage dle vers la gauche
(assez rapidement en pratique !), ainsi que vers le
bas. On ne saurait trop lui conseiller de prendre en
compte le caractre tout relatif du mouvement quil
observe, qui pourrait lui donner rapidement la nause. Tourner son regard du ct de laxe (en bout
daile droite) autour duquel le planeur est en train de
spiraler, et qui est xe par rapport au paysage environnant, lui permettrait sans doute de conserver le
sens de lorientation et de retarder le remplissage
du sac plastique dont on la prudemment muni au
dcollage !

1. Cinmatique
Par exemple, les problmes lis aux particules lmentaires de haute nergie
ne peuvent pratiquement se traiter que dans le cadre relativiste. Signalons galement que la lente drive de lorbite de Mercure ne peut sexpliquer que par
la relativit gnrale.
La mcanique classique (par opposition relativiste) reste une excellente
approximation aux vitesses et aux densits de masses usuelles.
1.3.2. Mcanique quantique
Lautre grande rvolution conceptuelle du XX e sicle a tout dabord t propose pour expliquer lmission et labsorption de la lumire par les atomes et
les particules lmentaires.
Le rsultat de la mesure de certaines grandeurs (une nergie, par exemple) ne
peut prendre que certaines valeurs, repres par les nombres entiers : les grandeurs sont quanties, do le nom de mcanique quantique.
La notion mme de position et de vitesse parfaitement reprables doit tre
abandonne. Il nest possible de prvoir quune probabilit de prsence qui est
dnie par une onde associe chaque objet. Ainsi, la lumire peut se manifester comme une onde (rayonnement lectromagntique) ou comme un ux
de particules (photons), et cette dualit est gnralisable tous les objets.
La longueur donde l associe est dtermine par la relation de de Broglie
h
(1923) : l = -- o p est la quantit de mouvement et h = 6,62 . 1034 J . s1
p
(constante de Planck).
Il nest pas possible de mesurer simultanment, et de faon aussi prcise que
lon veut certains couples de grandeurs.
Ainsi, pour une particule qui se dplace le long de laxe ( xx ) , lincertitude
x sur sa position et lincertitude px sur sa quantit de mouvement px = mvx
sont lies par la relation dincertitude de Heisenberg

Cette incertitude ne se manifeste pas notre chelle en raison de la valeur de la


constante de Planck (symbole : h), mais elle devient essentielle pour tudier un
lectron de masse me = 9 . 10 31 Kg de vitesse de lordre de c/100 (dans un
modle classique), dans un atome dont les dimensions sont de lordre de 10 10 m .
La mcanique classique (cest--dire non relativiste et non quantique) est la
thorie quil convient dappliquer aux objets macroscopiques usuels. Cest
cette thorie qui est dveloppe dans la suite de louvrage.

u3

Reprage dun point

2.1. Repre et position

e3
u1

e1

e2

u
u2

2.1.1. Base vectorielle


Dans lespace trois dimensions, une base vectorielle norme est un ensemble
de trois vecteurs unitaires non coplanaires : e 1 , e 2 , e 3 (doc. 6).

Doc. 6. u1 , u2 et u3 sont les composantes de u dans la base ( e 1 , e 2 , e 3 ) .

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D x D px h .

1. Cinmatique
La base
unique :

( e 1 , e 2 , e 3 ) tant donne, un vecteur se dcompose de faon


u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 .

pouce
majeur

index

e1

e2

e3

La base est orthonorme si e 1 , e 2 et e 3 sont des vecteurs unitaires orthogonaux et elle est directe si :

majeur

e3 = e1 e2 .
Pratiquement, retenons quune base orthonorme est directe sil est possible
de superposer les vecteurs e 1 , e 2 et e 3 respectivement au pouce, lindex et
au majeur de la main droite (doc. 7).

pouce index
e2
e3

e1

Doc. 7. Bases orthonormes directes.

2.1.2. Repre
Un repre despace ( O ; e 1 , e 2 , e 3 ) est constitu dun point origine et dune
base vectorielle norme. Ayant dni un repre, il suft de trois coordonnes
pour reprer un point.
2.1.3. Vecteur position
z

En mcanique classique, les objets voluent dans lespace trois dimensions


de la gomtrie euclidienne.
Un point origine O tant dni, un point M est repr par son vecteur position :

r = OM .
ez

2.2. Coordonnes cartsiennes


Un repre cartsien est un repre orthonorm direct, dni par un point-origine et une base orthonorme directe ( O ; e x , e y , e z ) (doc. 8).
Les coordonnes cartsiennes ( x , y , z ) de M sont les composantes de son
vecteur position :

ey

O
ex

Doc. 8. Coordonnes cartsiennes :


OM = x e x + y e y + z e z .

r = OM = xe x + ye y + ze z .

2.3. Coordonnes cylindriques


Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

2.3.1. Angle dans un plan


La mesure dun angle dpend du sens positif de rotation choisi.
En gomtrie plane, il est possible de dnir un sens positif conventionnel
( sens trigonomtrique , inverse du sens horaire ).
En revanche, dans lespace, un angle du plan P est orient dans le sens trigonomtrique ou dans le sens horaire selon que lobservateur se trouve audessus ou au-dessous du plan.

tire bouchon
classique

Par convention, la direction normale au plan tant oriente par un vecteur unitaire n , un tire-bouchon usuel qui progresse dans le sens de n tourne dans le
sens positif (doc. 9).
2.3.2. Reprage dun point
Soit un repre cartsien ( O ; e x , e y , e z ) . H tant la projection orthogonale de
M sur le plan ( Oxy ) , les coordonnes cylindriques ( r , q , z ) du point M sont
dnies par :

10

n
a1

a2

Doc. 9. Orientation des angles de P :


a 1 0 et a 2 0 .

1. Cinmatique
r : distance OH ( r

0) ;

q : angle ( e x , OH ) , le sens positif de q tant dni par e z ;

u1

z : troisime coordonne cartsienne (doc. 10).

ez

2.3.3. Base locale

La base locale orthonorme ( e r , e q , e z ) lie au point M est dnie par :


ez

e q = e z e r , parallle (xOy) et pointant dans le sens q croissant.


Cette base est locale, car elle varie avec la position de M , qui scrit :

eq
er

ey

ex O
q

e r tel que OH = re r , parallle (xOy) .

er

eq

eq
er

Doc. 10. Coordonnes cylindriques :

OM = re r + ze z .

OH = re r ; OM = re r + ze z .

Lutilisation des coordonnes cylindriques peut, dans certains, cas amener une
simplication notable des expressions par rapport aux coordonnes cartsiennes.
z

2.3.4. Coordonnes polaires

Lorsque le point M se dplace dans un plan ( Oxy ) , il est possible dutiliser les
coordonnes cartsiennes ( x , y ) ou les coordonnes polaires ( r , q ) pour
reprer les positions.

ez

2.3.5. Relations entre les coordonnes cylindriques et cartsiennes

e r = cos q e x + sin q e y ;
x = r cos q ;

e q = sin q e x + cos q e y ;

y = r sin q ;

r =

x2

y2

Application 2

Cylindre de rvolution
Soit un cylindre de rvolution de rayon R et daxe
( Oz ) .
Dterminer son quation en coordonnes cylindriques et en coordonnes cartsiennes.

er

y
r
H

Doc. 11. Relation entre les coordonnes cylindriques et cartsiennes :


x = r cos q ; y = r sin q .

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Les relations suivantes dcoulent directement des dnitions (doc. 11) :

eq

Lensemble des points du cylindre est dtermin par :


r = R.
En coordonnes cartsiennes, lquation devient :
x2 + y2 = R2 .

2.4. Coordonnes sphriques


2.4.1. Base locale
La base locale orthonorme directe ( e r , e q , e j ) est dnie par (doc. 12) :
OM = re r , avec r

0;

11

1. Cinmatique
e z OH
e j = -------------------- , parallle ( xOy ) ;
OH

e q = e j e r , parallle au plan contenant Oz et OM .

q r

ez

2.4.2. Coordonnes dun point

ex

Les coordonnes sphriques ( r , q , j ) de M sont, par dnition :


r = OM ( r

0) ;

q : angle ( e z , e r ) orient par e j , variant de O p ;


j : angle ( e x , OH ) orient par e z , variant de O 2p .

er

ej
eq

ey

Doc. 12. Coordonnes sphriques.


y

Remarques

ej

e q pointe vers les q croissants et e j vers les j croissants ;

q
sin

ej

er

r na pas la mme signication en coordonnes sphriques ou cylindriques ;


dans tout plan j = cte , r et q sont les coordonnes polaires du point M
(doc. 13).

eq

H u

Doc. 13. Plans : z = 0 et j = cte .

2.5. Choix dun systme de coordonnes


Le reprage dune position en mcanique fait appel un systme de coordonnes. Les trois exemples que nous venons de dcrire sont les choix les plus
courants, mais ne constituent pas une liste exhaustive.

Considrons un point se dplaant la surface dun cylindre base circulaire


(doc. 14).

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Pour reprer sa position, nous pouvons utiliser des coordonnes cartsiennes.


Le bon sens nous indique quil est prfrable de choisir laxe du cylindre
comme axe (Oz) des coordonnes cartsiennes, le mouvement, en projection
dans le plan (xOy) , se rduisant alors un simple cercle. Lorsque le point se
dplace, si nous souhaitons exprimer sa vitesse ou son acclration, nous
devrons tenir compte des variations des trois coordonnes x, y et z au cours du
temps : cela sera peut-tre un peu long, mais nanmoins trs faisable
Utilisons maintenant un reprage en coordonnes cylindriques ( r , q , z ) de
ce mouvement. La coordonne r est alors trs simple : r est une constante,
gale au rayon du cylindre. Seules les variables q et z sont encore susceptibles
de varier : le calcul de la vitesse et de lacclration sera court.
Nous pouvons aussi employer les coordonnes sphriques pour reprer ce
point en mouvement, mais il est bien vident que cela napporte ici aucune
simplication : bien au contraire !
Un problme bien pos tant un problme moiti rsolu, il est clair quun
choix judicieux du systme de coordonnes peut simplier fortement les calculs effectuer. Par la suite, nous tablirons les expressions des vitesses et des
acclrations dun point en nous restreignant lutilisation des coordonnes
cartsiennes et cylindriques, pour lesquelles les expressions de ces grandeurs
seront assez simples.

12

M
y

O
x

eq
er

Doc. 14. M se dplace sur le cylindre.

1. Cinmatique

D r i vat i o n d u n e f o n c t i o n ve c t o r i e l l e

Pour dcrire la position dun point en coordonnes cylindriques, nous venons


dutiliser une base locale (base de projection). Les vecteurs de cette base sont
dpendants de la position du point observ : e r = e r ( q ) , e q = e q ( q ) .
Pour exprimer la vitesse ou bien lacclration du point en mouvement, nous
devons tenir compte du caractre ventuellement variable des vecteurs de la
base utilise pour dcomposer le vecteur position.

3.1. Dnition
Soit U ( x ) une grandeur vectorielle dpendant de la variable x . La drive de
U par rapport x est (doc. 15) :

U ( x + x ) U ( x )
dU
-------- = lim --------------------------------------------- .
x
dx
x 0
La drive dune grandeur vectorielle dpend du rfrentiel.

U ( x + Dx )

dU
-------dx

U (x)

Lorsquil sera ncessaire de prciser le rfrentiel dans lequel seffectue cette


Doc. 15. Variation dun vecteur de
norme constante, orthogonal n .

dU
drivation, nous noterons --------
dx /

la drive de U par rapport x dans

Dans toute la suite de ce chapitre,

reprsente le rfrentiel de lobservateur (ou

rfrentiel dtude) et le repre cartsien ( O ; e x , e y , e z ) est xe par rapport

3.2. Proprits
Nous admettrons les proprits suivantes, qui sont les transpositions aux fonctions vectorielles des proprits classiques des drives :
si W ( x ) = l ( x )U ( x ) ,

dl
dU
dW
-U
alors -------- = ----- + l -------- ;
dx
dx
dx

si A ( x ) = U ( x ) . V ( x ) ,

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dW
dU dV
si W ( x ) = U ( x ) + V ( x ) , alors -------- = -------- + ------- ;
dx
dx dx
dU
dV
dA
alors ------ = -------- . V + U . ------- ;
dx
dx
dx

dU
dV
dW
si W ( x ) = U ( x ) V ( x ) , alors -------- = -------- V + U ------- .
dx
dx
dx

3.3. Drive dun vecteur de norme constante


Soit U ( x ) un vecteur de norme U constante. Ce vecteur nest pas pour autant
constant, car son orientation peut varier.
d
dU
dU 2
--------- = ----- ( U . U ) = 0 , donc 2U . -------- = 0
dx
dx
dx
La drive dun vecteur de norme constante est orthogonale ce
vecteur ou nulle. Cest le cas des vecteurs unitaires.

13

1. Cinmatique
3.4. Expression de la drive en coordonnes
cartsiennes
La fonction vectorielle U ( x ) sexprime par :
U = U x e x + U y e y + U z ez .
Comme e x , e y et e z sont constants dans
dU
--------
dx /

, la drive de U dans

est donc :

dU x
dU y
dU z
= --------- e x + --------- e y + ---------e z .
dx
dx
dx

3.5. Drive des vecteurs de la base locale des


coordonnes cylindriques

Pour un observateur li , les vecteurs e r et e q dpendent de q et leur drive est non nulle (doc. 16) :
de r
e r = cos q e x + sin q e y donne -------
dq /

= sin q e x + cos q e y ;

de q
e q = sin q e x + cos q e y donne --------
dq /

= eq

et

de q
------- dq /

= er .

Notons que nous avons exprim le vecteur driv relativement au rfrentiel


dans une base mobile par rapport .
Ces rsultats peuvent tre retrouvs de faon moins rigoureuse, mais plus
concrte : au cours dune rotation lmentaire dq , lextrmit du vecteur unitaire e r dcrit un segment de mesure dq , orthogonal e r , donc :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

de r
de r = dqe q et ------- = e q ;
dq

de q
de q = dqe r et -------- = e r .
dq

Vitesse dun point

4.1. Dnition
Soit O un point xe du rfrentiel . Le vecteur vitesse du point mobile
M par rapport ce rfrentiel est :
v ( M )/

14

de r
------dq
dq

eq
z
O

= cos q e x sin q e y .

En coordonnes cylindriques, les vecteurs de la base locale dpendent de q :


de r
--------
dq /

et la base locale ( e r , e q , e z )

Considrons un point M mobile par rapport


lie M.

dOM
= ------------- .
dt /

de r
Doc. 16. e q = ------- .
dq

er
x

1. Cinmatique
Notation : Conformment lusage, la drivation par rapport la variable
temps est note par un point :
d2s
ds

s = ---- et = ------- .
s
dt
dt 2

4.2. Expression en coordonnes cartsiennes


OM = xe x + ye y + ze z .
En coordonnes cartsiennes, le vecteur vitesse v a pour expression :
v ( M )/

= x ex + y e y + z ez .

4.3. Expression en coordonnes cylindriques


Pour dnir la position du point M, nous avons lexpression suivante (doc. 17) :
OM = re r + ze z .
, e r est fonction de q , et q est fonction du temps
de r

= r e r + r ------- + z e z .
dt /

v ( M )/
Or :

ey

ex
q

En coordonnes cylindriques, le vecteur vitesse a pour expression :


v ( M )/

= r e r + rq e q + z e z .

Application 3

eq
M

ez

de r
dq

= ------- ----- = q e q , do :
dq / dt

de r
------ dt /

ez

er
y

Doc. 17. Coordonnes cylindriques.

Mouvement parabolique
Un point mobile M dcrit une parabole dquation :
y = ax 2 ( a 0 ) .
La composante vx de sa vitesse est constante.
Dterminer vy et la vitesse v en fonction de x.

Bien que ne prcisant pas le rfrentiel, lnonc


suppose implicitement que les axes ( Ox ) et ( Oy )
sont xes par rapport . La notation simplie est
justie.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Pour un observateur li
(cf. 5.5.), donc :

y est fonction de x et x est fonction de t, do :


dy dx
- v y = ----- ----- soit v y = 2axv x ;
dx dt
vy crot linairement en fonction de x.
2

v2 = vx + vy
M (t1 )

M (t2 )

v ( t1 )

vx

vx

v 2 = v x ( 1 + 4a 2 x 2 ) .

v ( t2 )

Doc. 18. Trajectoire parabolique.

15

1. Cinmatique
z

Le vecteur v ( M ) / est dni dans et nous lavons exprim avec la base


locale (base de projection) qui est mobile dans .
Remarque : composition des vitesses

Considrons la vitesse du point M obtenue lorsque seule lune de ses trois


coordonnes est libre de varier.
Si r varie seul, le mobile dcrit une droite, soit : v ( M ) /

= v q = rq e q .

Si z varie seul, le mobile dcrit une droite, soit : v ( M ) /

= vz = z ez .

eq

r
q

= v r + vq + v z .

Nous admettrons le caractre gnral de ce rsultat : le vecteur vitesse de M


est gal la somme des vecteurs vitesse que lon obtient en ne faisant varier
successivement quune seule de ses coordonnes. Cette proprit ne sera pas
applicable lacclration.

Application 4
Vecteur vitesse en coordonnes sphriques

Le repre cartsien ( O ; e x , e y , e z ) tant li


exprimer v ( M ) /

en coordonnes sphriques.

Si r varie seul, le mobile dcrit une droite, donc :

vr = r er .
Si q varie seul, le mobile dcrit un cercle de rayon r

avec une vitesse rq , donc :

v = rq e .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

er
M

Si j varie seul, le mobile dcrit un cercle de rayon


r sinq, parallle au plan (Oxy) , la vitesse angulaire

j , donc :

v j = r sin qj e j ,
Utilisons la superposition des vitesses qui nous
donne v ( M ) / = v r + v q + v j , soit :
v ( M )/

q r

= r e r + rq e q + r sin qj e j

o v est le vecteur vitesse en coordonnes sphriques.


z

ej

r sin q

eq

Doc. 20. Cercle dcrit par M si r et j sont constants ;


le plan du cercle est le plan ( O ; u , e z ) .

16

M
r

j
x

Doc. 19. Trajectoire de M si r et z sont


constants.

Lexpression gnrale du vecteur vitesse permet de vrier que :


v ( M )/

ez

er

= vr = r er .

Si q varie seul, le mobile dcrit un cercle avec la vitesse rq oriente selon


e q (doc. 19), soit : v ( M ) /

er
ej
eq
y

Doc. 21. Cercle dcrit par M si r et j sont constants.

1. Cinmatique

A c c l r at i o n

5.1. Dnition
Le vecteur acclration de M par rapport au rfrentiel

est :

d 2 OM
dv ( M ) /
a ( M ) / = ---------------------- = --------------- .
2

/
dt
dt /
Seul un mouvement la fois rectiligne et uniforme est non acclr. Un mouvement uniforme (vitesse constante), mais non rectiligne est acclr, car la
direction du vecteur vitesse est variable (doc. 22).
Bien remarquer sur les trois graphiques du document 22 lorientation de a qui
pointe en permanence dans la concavit de la trajectoire.

v
a

M
a

Doc. 22a. La vitesse v est croissante. Doc. 22b. La vitesse v est uniforme.

Doc. 22c. La vitesse v est dcroissante.

5.2. Expression en coordonnes cartsiennes


En coordonnes cartsiennes :

= x e x + e y + e z .
y
z

Application 5
Mouvement parabolique uniforme

Un point mobile M dcrit la parabole dquation :


y = x 2 , la vitesse constante v.
Dterminer son vecteur acclration lorsquil passe
au point O .
En labsence dambigut, adoptons des notations
simplies :

v2 = x2 + y2

et

y = 2axx ,

do :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

a ( M )/

v2

x 2 = ------------------------ .
1 + 4a 2 x 2

Drivons par rapport au temps les expressions de x


:
et y

8v 2 a 2 xx
x

2x = ------------------------------- et = 2ax 2 + 2axx 2 .


y
( 1 + 4a 2 x 2 ) 2

Or au point O : x = 0 et x = v . Donc linstant o


le mobile M est en O, nous avons :
a = 2a v 2 e y .

17

1. Cinmatique
5.3. Expression en coordonnes cylindriques
, le repre cartsien ( O ; e x , e y , e z ) est xe. Les

Pour un observateur de

vecteurs e r et e q sont fonction de q , et q est fonction du temps. Soit :

Or v ( M ) /

de r
de q

------- = q e q et -------- = q e r .
dt
dt

= r e r + rq e q + z e z , do :
de r
dv

de q z
-
------ = e r + r ------- + r q e q + rq e q + rq -------- + e z .
r
dt
dt
dt

En coordonnes cylindriques :
2


a ( M ) / = ( rq )e r + ( rq + 2r q )e q + e z .
r
z
Daprs ce rsultat, nous voyons immdiatement que :
Il ny a pas pour les acclrations de loi de superposition identique celle
des vitesses :
a ( M ) / nest pas gale la somme des acclrations que lon obtiendrait

en faisant varier successivement une seule coordonne (le terme en r q ne
pouvant pas apparatre de cette faon).

Application 6
Mouvement circulaire uniforme
dans une centrifugeuse
y

ey
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

ez

v
a

eq
er

1) Le mouvement est circulaire : r = R = cte , et

uniforme : q = W = cte . Nous obtenons donc :

ex

1) Exprimer la vitesse et lacclration


lextrmit du bras de la centrifugeuse, dans la base
locale des coordonnes cylindriques.
2) Calculer W en tours par minute si R = 5,0 m si
lacclration obtenue vaut 6 g, o g est lacclration
de la pesanteur terrestre : g = 9,8 m . s2 .

de r
dOM

OM = re r v = ------------ = R ------- = Rq e q ,
dt
dt
soit : v = RWe q
de q
dv
2
v = RWe q a = ------ = RW ------- = RW e r .
dt
dt

Doc. 23. Mouvement circulaire.


Au cours de leur entranement, pour habituer leur
organisme supporter les forces acclrations du
dcollage et de lentre dans latmosphre, les
cosmonautes sont placs sur un sige x
lextrmit dun bras de longueur R , en rotation
vitesse angulaire W constante.

18

Nous remarquons que lacclration est centripte


dans la concavit de la trajectoire, et dirige vers le
centre du cercle.
2) Nous avons ici : rW

= 6g , soit W =

radians par seconde, donc :


1 2 6g
W = ------------ ----- 33 tr . min 1 .
1 60 R

6g
----- , en
R

1. Cinmatique
Nous retiendrons que :
pour un mouvement circulaire de centre O et rayon R, nous avons, en
coordonnes polaires :

v ( M ) = Rq x et a ( M ) = Rq e + Rq e .
/

Dans les cas du mouvement circulaire uniforme :

v = Rq = cte et a ( M ) /

v2
2
= Rq e r = ---- e r .
R
y

R e p r s e n t at i o n s d u m o u ve m e n t

6.1. Espace des positions, trajectoire


La trajectoire est constitue par lensemble des positions successives OM ( t )
du point mobile M tudi. Le vecteur vitesse est tangent la trajectoire en chacun de ses points (doc. 24a.).

6.2. Espace des vitesses, hodographe

v2
M2

v1

v3
M3

M4

v4

M1

Doc. 24a. Trajectoire dans lespace


des positions.

Il est envisageable de reprsenter lvolution de la position du point N dni


par : ON = v ( M ) / .

vy

Le point M volue dans lespace des positions. Le point N dans lespace des
vitesses, o lorigine est encore note O par souci de simplicit. Lensemble
des positions de N forme lhodographe du mouvement (doc. 24b.).
N1

N2

N3

6.3. Espace des phases, trajectoire de phase


6.3.1. Dnitions
Nous pouvons dnir un espace des phases, 6 dimensions, dans lequel la
position du point P reprsentatif du mouvement donnerait simultanment
accs la position r = OM et la vitesse v = ON .
Dans cet espace, lensemble des positions successives OP = ( r , v ) constitue
la trajectoire de phase du mouvement. Le point P est appel point de phase
du systme. Par la suite, nous restreindrons les reprsentations des trajectoires
de phase pour des systmes un degr de libert, not x. La trajectoire de phase
est alors une courbe que nous tracerons dans le plan de phase (O ; x , vx) .
Ltat dun systme un degr de libert est reprsent, tout instant,
par son point de phase P(t) de coordonnes (x , vx ) dans le plan de phase.
La trajectoire du point P constitue la trajectoire de phase du systme.

a2

P4

a3

vx

Doc. 24b. Hodographe dans lespace


des vitesses ON i = v i .

vx

6.3.2. Sens de parcours


Dans le demi-plan de phase v x 0 , labscisse x augmente lorsque le temps t
crot, et dans le demi-plan v x 0 , celle-ci diminue. Ceci nous permet de prvoir une orientation qualitative simple des trajectoires de phase dans ces deux
demi-plans (doc. 25).

Doc. 25. Orientation des trajectoires


dans le plan de phase.

19

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lacclration, qui peut tre qualie de vitesse de la vitesse , est tangente


lhodographe en chacun de ses points.

a1

1. Cinmatique
6.4. Observation de mouvements lmentaires
6.4.1. Mouvement uniformment acclr

nte

pe

Considrons un mobile anim dun mouvement uniformment acclr, et


orientons laxe (Ox) des coordonnes cartsiennes suivant le vecteur acclration, constant :
dv
------ = a = a e x .
dt
Par intgration par rapport au temps, nous obtenons le vecteur vitesse du point :

v0

v ( t ) = v0 + a t .

v ( t ) = v x ( t )e x = ( v 0 + a t )e x .

a. Hodographe v(t)
v

pe
nte

Pour simplier, restreignons-nous un mouvement rectiligne, pour lequel la


vitesse est elle aussi dirige paralllement laxe (Ox) :

La position du point sur laxe (Ox) est donne par ne nouvelle intgration :
1
x ( t ) = x 0 + v 0 t + -- a t 2 .
2

x0

Lquation horaire de la trajectoire est une fonction parabolique du temps


(doc. 26b.).
liminons le temps t entre les expressions de v(t) et x(t) :
1
2
x = x 0 + ----- ( v 2 v 0 )
2a
nous obtenons alors lquation de la trajectoire de phase du mobile, qui est une
portion de parabole.
Examinons le document 27, qui fait apparatre cette trajectoire, pour diverses
conditions initiales ( x 0 , v 0 ) :
Ces trajectoires de phase sont obtenues pour x 0 = 0 et v 0 = 0 dans le
cas , v 0 = 0 mais x 0 0 pour le cas , x 0 0 et v 0 0 pour le cas ,
et enn x 0 0 et v 0 0 dans le cas .
Dans tous les cas, la trajectoire de phase part du point ( x 0 , v 0 ) , et dcrit une
branche de parabole.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Changer v en v ne modie pas lquation de la trajectoire, qui est symtrique


par rapport laxe (Ox) : laxe de la parabole est (Ox) .
Sur ces simulations, nous vrions le sens de parcours attendu sur les trajectoires de phase.
Une telle volution peut, par exemple, tre observe pour un mouvement vertical de chute libre dans le champ de pesanteur terrestre, lorsque celui-ci est
uniforme lchelle de la trajectoire, et si les frottements de lair peuvent tre
ngligs. Laxe x est alors dirig suivant la verticale descendante du lieu. Le
cas , par exemple, reprsenterait la trajectoire de phase dun caillou lanc
initialement vers le haut puisque v 0 0 .
6.4.2. Mouvement oscillant
Loscillateur harmonique est un cas simple de mouvement oscillant, dont
lquation dvolution est :
d2 x
2
------- + w 0 ( x x e ) = 0
dt 2

20

ou encore

dv x
2
------- = w 0 ( x x e ) .
dt

te v 0

pen

Lhodographe de ce mouvement est une droite de pente a (doc. 26a.).

b. Trajectoire x(t)

Doc. 26. Mouvement rectiligne uniformment acclr.

v
4
2
x
4 2 0

10

2
4

Doc. 27. Trajectoires de phase pour


des mouvements uniformment acclrs.

1. Cinmatique
La solution de cette quation est une oscillation sinusodale de pulsation w 0
autour de la position dquilibre xe du mobile :
x = x e + A cos ( w 0 t + j ) ;

v = Aw 0 sin ( w 0 t + j ) .

A dsigne lamplitude des oscillations, et la phase j dpend des conditions


initiales choisies (qui ne sont pas ici trs importantes puisque le mouvement
obtenu est de toute faon priodique).
Les fonctions x ( t ) et v ( t ) sont des fonctions sinusodales du temps, qui voluent en quadrature. Un oscillateur harmonique un degr de libert, de pulsation w 0 , oscille autour de sa position dquilibre repre par le point
P e ( x e , 0 ) dans le plan de phase.
Pour liminer la variable temps entre les expressions de x ( t ) et v ( t ) , il suft
dutiliser lidentit :

v
10

cos2 ( w 0 t + j ) + sin2 ( w 0 t + j ) = 1 .

Nous en dduisons que la trajectoire de phase est une ellipse (doc. 28) de centre Pe , dquation :
v
( x x e ) 2 + ------ = A 2 .
w 0

0
5

Le portrait de phase de loscillateur harmonique est donc constitu dun ensemble dellipses centres en son point dquilibre Pe , dont la taille crot avec
lamplitude A des oscillations envisages. Nous pouvons aussi vrier que ces
ellipses sont dcrites en tourant dans le sens horaire autour du point Pe .

10

Constatons que la trajectoire de phase est, dans tous les cas, ferme : le point
de phase revient au bout dun certain temps sa position de dpart. partir de
l, son volution se reproduit lidentique : lvolution est priodique. La
2
priode de ce mouvement est T = ------ . Retenons ce fait gnral :
w0

Pe

Doc. 28. Portrait de phase dun oscillateur harmonique.

Une trajectoire de phase ferme est la signature dun mouvement


priodique.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

CQFR
OBSERVATION DUN MOUVEMENT

En mcanique classique, le mouvement dpend du rfrentiel dobservation.


La trajectoire nest dnie que pour un rfrentiel dtermin.
Par postulat, la dure des vnements ne dpend pas du choix de rfrentiel.

REPRAGE DUN VNEMENT

Un vnement est repr par une position (ensemble de coordonnes spatiales) et un instant dobservation (coordonne temporelle).
Les systmes usuels de coordonnes spatiales (bases de projection) sont les coordonnes cartsiennes
( x , y , z ), les coordonnes cylindriques ( r , q , z ) et les coordonnes sphriques ( r , q , j ) .

21

1. Cinmatique

CQFR

DRIVATION VECTORIELLE

Un mouvement ou la drive dune grandeur vectorielle ne sont dnis que par rapport un rfrentiel
(ou un observateur) dtermin.
La drive dun vecteur de norme constante est orthogonale ce vecteur ou nulle. Cest le cas des vecteurs unitaires.
En coordonnes cylindriques ou polaires, les vecteurs de la base locale dpendent de q :
de r
------- = e q
dq

et

de q
------- = e r .
dq

VECTEUR VITESSE ET VECTEUR ACCLRATION


Soit O un point xe du rfrentiel
sont :
v ( M )/

; les vecteurs vitesse et acclration du point M dans le rfrentiel

dOM
= ------------
dt /

et

a ( M )/

d 2 OM
= -------------- .
2
dt /

Si lacclration a est nulle, la vitesse v est constante et la trajectoire rectiligne.


Coordonnes cartsiennes
v ( M )/

= x e x + y e y + z ez

et

a ( M )/

= e x + e y + e z .
x
y
z

et

a ( M )/


= ( rq )e r + ( rq + 2 r q )e q + e z .
r
z

Coordonnes cylindriques
v ( M )/

= r e r + rq e q + z e z

Mouvement circulaire
Si M dcrit un mouvement circulaire de centre O et de rayon R, nous avons :
v ( M )/

= Rq e q

et

a ( M )/

v2
2

= Rq e r + Rq e q = -----e r + v e q .
R

Si la vitesse angulaire q est constante alors le mouvement est circulaire uniforme :


Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

v2
2
a ( M ) / = Rq e r = ---- e r .
R

REPRSENTATIONS DU MOUVEMENT

La trajectoire est constitue de lensemble des positions successives OM ( t ) = r ( t ) du point mobile


M tudi.
Dans lespace des vitesses, lensemble des positions successives ON ( t ) = v ( t ) constitue lhodographe
du mouvement.
Dans lespace des phases, le point P repr par OP = ( OM , ON ) dcrit la trajectoire de phase du
mobile. Pour un mouvement un degr de libert, le point de phase P se dplace dans le plan de phase :
OP = ( x ( t ), v ( t ) ) .
Une trajectoire de phase ferme est la trajectoire dun mouvement priodique (elle est dcrite en tournant dans le sens des aiguilles dune montre).

22

1. Cinmatique

Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?

Quel est ltalon de temps ?


Pourquoi ny a-t-il pas dtalon de longueur ?
Quel est le caractre particulier de la coordonne temps en mcanique classique ?
Quentend-on par relativit du mouvement ?
Quelles sont les limites de la mcanique classique ?
Quest-ce que la loi de superposition des vitesses ? Y a-t-il un quivalent pour les acclrations ?
Quels sont les domaines de variation des coordonnes cylindriques r , q et z ? ceux des coordonnes sphriques
r , q et j ? Les variables r et q de ces deux systmes ont-elles la mme signication ?
Dnir les vecteurs e r et e q de la base locale des coordonnes cylindriques. Quelles sont les valeurs de leur
drives par rapport la variable q ? par rapport la variable t ?
Que valent la vitesse et lacclration dun mobile en mouvement circulaire uniforme ?
Quest-ce quune trajectoire ? un hodographe ? un point de phase ? une trajectoire de phase ? un portrait de
phase ?

Du tac au tac (Vrai ou faux)


1. Les composantes de la vitesse dun point M en
coordonnes cylindriques sont :

3. Les composantes de lacclration dun point


M en coordonnes cylindriques sont :
2


a. a = ( rq )e r + ( rq + 2r q )e q + e z
r
z

b. v = r e r + rq e q + z e z

b. a = e r + rq e q + e z
r
z

c. v = ---- ( re r ) + z e z
dt
d

d. v = r e r + r ---- ( e r ) + z e z .
dt

d2
z
c. a = ------- ( re r ) + e z
dt 2
1d
2

- r
z
d. a = ( rq )e r + -- ---- ( r 2 q )e q + e z .
r dt

2. Les composantes de la vitesse dun point M en


coordonnes sphriques sont :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

a. v = r e r + q e q + z e z

4. Les composantes de lacclration dun point


M en coordonnes sphriques sont :

a. v = r e r + q e q + j e j

d ( r e r + rq e q + r sin q j e j )
a. a = -----------------------------------------------------------------dt

b. v = r e r + rq e q + r sin q j e j

r
b. a = e r + rq e q + r sin q j e j

c. v = r e r + rq e q + j e j

1d 2
2

- r
c. a = ( rq )e r + -- ---- ( r q )e q + r j e j
r dt
d2
d. a = ------- ( re r ) .
dt 2

d
d. v = ---- ( re r ) .
dt

Solution, page 27.

23

Exercice comment
Mouvement hlicodal
NONC

Soit lhlice droite dnie en coordonnes cylindriques par les quations :


r = R et z = hq (h constante)
et oriente dans le sens q croissant. Lorigine est le point repr par z = 0 .
1) Dterminer ses quations en coordonnes cartsiennes. Quel est le pas a de
cette hlice ?
2) Cette hlice est parcourue la vitesse constante v par un point M .
a) Dterminer le vecteur vitesse et le vecteur acclration.
b) Tracer lhodographe.

2h
y
x

CONSEILS

SOLUTION

1) Pour passer aux coordonnes cartsiennes, il suft dutiliser x = r cos q


et y = r sin q , la coordonne z tant
commune aux coordonnes cartsiennes et cylindriques.

z
x = R cos --
h

z
y = R sin --
h

Au bout dun tour, langle q a augment de 2 , et laltitude z a augment du


pas a de lhlice : a = 2h .

2)a) Les calculs de v ou a font


intervenir une drivation temporelle.
Noublions pas que pour une fonction
f ( q ) (scalaire, mais aussi vectorielle

2) a) v = r e r + rq e q + z e z = Rq e q + hq e z , do q = --------------------- .
2 + h2
R
v
Alors v = --------------------- ( Re q + h e z ) ,
2 + h2
R

f ( q ) ) il faut crire :

v2
z
2
r , q et tant nuls, a = rq e r , do a = R ----------------- e r .
R2 + h2

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

d f ( q ) dq
d f (q)

- -------------- = -------------- ----- = q f ( q ) .


dq dt
dt

24

1) x = r cos q

y = r sin q

z = hq

donc

b) Lhodogaphe est un cercle parallle au plan (Oxy) , de cote h et de rayon


Rv
r = --------------------- .
R2 + h2

1. Cinmatique

Exercices
Un mobile M parcourt avec une vitesse constante v la
spirale dquation polaire :
r = aq .
Exprimer en fonction de q le vecteur vitesse de M .
y
0,2
0
0,2 0,4 0,6

0,4

Cercles sur une sphre


Soit un repre cartsien ( O ; e x , e y , e z ) et la sphre de
rayon R .
Sur cette sphre, traons la courbe G dnie en coordonnes
sphriques par q = q 0 .
1) Quelle est cette courbe ?
2) Cette courbe est dcrite vitesse constante v (en
norme), en partant de j = 0 .
Dterminer les expressions des coordonnes cartsiennes,
vitesse, et acclration du mobile en fonction du temps.

Parallaxe
Soit deux repres cartsiens de mme base ( e x , e y , e z ) et
dorigines O1 et O2 telles que O 1 O 2 = ae z .
Les coordonnes sphriques de M sont, respectivement
dans les deux repres, ( q 1 , j 1 ) et ( q 2 , j 2 ) , avec :
j1 = j2 = j .
1) Exprimer r1 et r2 en fonction de a , q 1 , q 2 .
2) q 2 = q 1 + e ( e

Soit un point M mobile dans le plan (Oxy). Son mouvement


par rapport est dtermin par :
un vecteur acclration constant : a = ae y ( a 0 ) ;
un vecteur vitesse initiale t = 0 :
v ( 0 ) = v0

0,4

0,4 0,2
0,2

Trajectoire, hodographe, trajectoire de


phase dun mouvement uniformment
acclr

1 rad ). Donner une expression


a
approche de la forme r 1 = k ( q 1 ) -- .
e
3) Proposer une application en astronomie.
Rappel : Les cts et les angles dun triangle ABC
sin C
sin A
sin B
vrient la relation ----------- = ---------- = ----------- .
AB
BC
CA

et

( e x , v ( 0 ) ) = a (avec a

0) ;

une position initiale : origine O du repre.


1) Dterminer la trajectoire du mobile.
2) Examiner de mme lhodographe de ce mouvement.
3) La vitesse selon (Ox) tant ici constante, on sintresse
la trajectoire de phase du mobile dans le plan (yOvy) .
Quelle est la forme de cette trajectoire de phase ?

Le bon rfrentiel
Une rivire a une vitesse dcoulement suppose uniforme,
cest--dire identique en tout point, et constante (elle ne
dpend pas du temps). Un bateau, qui circule dans le sens
du courant, dpasse le radeau en un point A. Une demiheure aprs, le bateau fait demi-tour. Il remonte le courant
et croise le radeau en un point B situ 3 km en aval de A.
Dterminer la vitesse du courant en supposant que la vitesse
du bateau par rapport au courant est constante.

Un rapide dtour
Un marcheur, qui se promne sur une route rectiligne,
aperoit un pouvantail au milieu dun champ, une
distance d de la route. Il dcide daller le voir de plus prs
et entre dans le champ en P . Sa vitesse est v1 sur la route
et v 2 dans le champ. (v1 et v 2 constantes.)
Dterminer la position de P pour que la dure du trajet
soit minimale.

H
d
B

25

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Mouvement uniforme sur une spirale

Exercices
Effet Doppler

prendra v = 340 m . s1 (vitesse du son dans lair dans les


conditions de lexprience (P0 = 10 5 Pa ; T0 = 300 K)).

1) Premire approche (traitement classique)


Un metteur E , anim de la vitesse v uniforme par
rapport un observateur O, envoie des signaux se
propageant la vitesse u dans le rfrentiel li O . On
appellera vr la composante de v dans la direction
dmission des signaux.
Lmetteur E envoie un signal linstant t 1 o la distance
entre O et E est r1 . Il envoie le signal suivant linstant t 2 .
a) Dterminer les instants t 1 et t 2 de rception des deux

signaux conscutifs par lobservateur O .

Promenade : le chien de Leonhard Euler


Un promeneur A suit un chemin rectiligne avec une
vitesse constante v 0 . linstant initial, son chien M se
trouve une distance d sur la mme perpendiculaire au
chemin. Puis il court vers son matre la vitesse v . On
cherche dterminer la dure de la poursuite.
Soit x et y les coordonnes de M , r = AM et q dni sur
le schma suivant :

b) Lmetteur envoie des signaux avec une frquence f .


Quelle est la frquence f perue par lobservateur ?
Comparer f et f dans le cas o lmetteur sloigne de
lobservateur et dans le cas o il sen rapproche.
c) Le mouvement dun vaisseau spatial qui sapproche de
la Lune est purement radial (sa vitesse est orthogonale
la surface lunaire). Ce vaisseau envoie vers la Lune un
signal radio de frquence 3,0 GHz ; il reoit de la Lune un
cho dcal de 20 kHz. Quelle est la vitesse du vaisseau
spatial par rapport la Lune ?
On prendra c = 3 . 10 8 m . s1 .
2) Onde sonore
Une source sonore S est immobile dans le milieu de
propagation (lair) de londe sonore. Londe sonore est
dnie par la surpression p(x, t) :
x
p ( x, t ) = p 0 cos 2f t --

y
A

O
d

sens +

v0

1) Exprimer x et y en fonction de v et q , puis x et y en


fonction de v 0 , r , q et t . En dduire deux quations
diffrentielles en r(t) et q(t) .
2) En dduire une quation diffrentielle en r(q) .
v

d
q ---v
Vrier que r = ---------- tan -- 0 est la solution qui tient
sin q 2
compte des conditions initiales.

3) Quelle condition v et v 0 doivent-elles vrier pour que


le problme ait une solution ?
Dans ce cas, quelle est la valeur nale de q ?

V = V e x uniforme.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

de frquence f et de vitesse de propagation v dans la


direction Sx. Un rcepteur est mobile avec la vitesse

4) crire une quation diffrentielle de q (t) .

Soit le rfrentiel li au rcepteur.


a) Quelle est la relation entre x et x si le rcepteur est en
x=0t=0?
b) Mettre la surpression sous la forme :

5) Sachant que :

-2

1
q l
l
------------ tan -- dq = ------------- ,
2q
21
2
sin
l

dterminer la dure t de la poursuite.

x
p ( x , t ) = p 0 cos 2f t ---- .

v
Quelle est la frquence perue par le rcepteur ? Quelle
est la vitesse de propagation du son dans le rfrentiel li
au rcepteur ?
c) Une sirne met un signal de frquence 440 Hz (la). En
roulant 80 km . h1 vers lmetteur, peroit-on un son
plus grave ou plus aigu ? Quelle frquence entend-on ? On

26

Quatre souris A , B , C et D se trouvent aux quatre


coins dun carr ABCD de ct a , et chacune court aprs
lautre avec la mme vitesse constante v. A court aprs B ,
B aprs C , C aprs D et D aprs A.
1) Au bout de combien de temps se rencontreront-elles ?
2) Quelle distance L auront-elles parcouru ?

1. Cinmatique

r
O

Trajectoire cyclodale

C
positions initiales

3) Dterminer la trajectoire de la souris A avec comme


positions initiales en coordonnes polaires :
a 3

3
a
a
a
- - A ------ , ----- , B ------ , -- , C ------ , -- , D ------ , ----- .
2 4
2 4
2 4
2
4

Une roue de rayon r et de centre C roule sans glisser sur


laxe (Ox) en restant dans le plan (Ozx) .
Soit M un point li la roue, situ sur la circonfrence.
linstant t = 0 , M est confondu avec lorigine O .
La vitesse de C est constante et gale v .
1) Comment exprimer la condition : la roue ne glisse pas ?
2) Dterminer linstant t :
a) la position de M ;
b) le vecteur vitesse v M de M ;
c) le vecteur acclration a M de M .
3) Dterminer v M et a M lorsque M est en contact avec
laxe (Ox) .

Corrigs
2) linstant t, la position du mobile sur le cercle trajectoire est repre par :

v2

= r+

2
r2q

3. Vrai : a, c, d
4. Vrai : a, d

et r = a q , do

v
v ( M ) j, h = ----------------- ( e r + q e q ) , car :
1+q2

rq = r - = r q
a

Faux : b
Faux : b, c

r = ----------------- .
1+q2

v
vt
j = 2 --------- = ------------- t .
2 Rc
R sin q 0
Les coordonnes cartsiennes du mobile sont donc :
vt
x = R sin q cos j = R sin q cos -------------
0
0

R sin q 0

vt
y = R sin q sin j = R sin q sin -------------
0
0

R sin q 0

z = R cos q 0
Le mouvement circulaire seffectue vitesse v = ve j .
Son acclration est :

ej

v2
a = ------------- e r cylindrique .
R sin q 0

e r sphrique
M

e r cylindrique

q0

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Solution du tac au tac, page 23.


1. Vrai : b, c, d Faux : a
2. Vrai : b, d
Faux : a, c

q1 q2

r1

q1

1) La trajectoire suivie par le mobile est le cercle de rayon R c = R . sin q 0


et de centre O situ sur laxe z labscisse z = R cos q 0 .

r2

q2

a
O1

O2

27

Corrigs
1) Aprs avoir effectu le schma correspondant, nous pouvons lire :
sin q 2
r 1 = a ----------------------sin q 2 q 1

et

sin q 1
r 2 = a ----------------------- .
sin q 2 q 1

3) Dans le plan (yOvy ), la trajectoire de phase est situe sur la parabole daxe
(Oy), dquation :
2

v y v 0 sin 2 a
y = ------------------------ .
2a

2) Pour q 2 q 1 = e petit, nous utilisons sin ( q 2 q 1 ) e ,


asin q 1
soit :
r 1 ------------ .
e

vy

3) six mois dintervalle, dans un rfrentiel li au Soleil, un observateur


terrestre se trouve en deux points distants de a = 3 . 10 11 m. Il peut ainsi
dterminer la position des toiles proches.

v 0 sin a
point de dpart (t = 0)

toile vise
la Terre
six mois
dintervalle

y
v 0 sin 2 a
----------------2a

Soleil

1) La vitesse du mobile a pour coordonnes cartsiennes :


v x = v 0 cos a , v y = v 0 sin a + at .
Sa position suit la loi horaire :
1
x = v 0 cos a t , y = v 0 sin a t + - a t 2 .
2
La trajectoire est donc situe sur la parabole dquation :
a
y = ------------------x 2 + tan a x , parcourue partir du point O .
2v 0 cos 2 a

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

sens positif

v0

OP et PB de longueurs

1 et 2. La dure du trajet est

Pour un point P donn, t 1 et t 2 sont minimales si


cest--dire si les deux tronons sont rectilignes.
x

Soit O la position initiale. La trajectoire se compose de deux tronons :

2) Lhodographe est simplement situ sur la droite v x = v 0 cos a .

v 0 sin a

28

et

sont minimales,

d
x = PH = ------------------ .
2
v1
1 + --2
v2

Soit H la projection de B sur la route, 0 la longueur OH et x la longueur PH .


t est fonction de x :
x2 + d2
0x
t ( x ) = ------------ + ------------------ .
v2
v1
dt
La solution correspond au minimum de t ( x ) dfini par ---- = 0 , do :
dx

vy

S
v 0 cos a

t = t 1 + t 2 avec :

2
1
t 1 = ---- et t 2 = ---- .
v2
v1

Adopter le point de vue dun passager du radeau. Comment voit-il le


mouvement du bateau ? Dans le rfrentiel li au courant, le radeau est
immobile et, pour son passager, le bateau effectue un aller et un retour de mme
longueur, donc de mme dure. La dure qui spare les deux rencontres est donc
gale 1 heure.
Dans le rfrentiel li la berge, le radeau a parcouru la distance AB en 1 heure.
La vitesse du courant est donc de 3 km . h1 .

Discussion et vrification
vx

Si v 2

v 1 , t ( x ) est une fonction monotone dcroissante de x . Le marcheur

aurait donc intrt pntrer tout de suite dans le champ.


Si v2 tend vers 0 , alors il doit minimiser son trajet dans le champ et P tend
vers H .

1. Cinmatique

20 x m 40

t ( x ) avec

60

80

100 x ( m )

= 100 m , d = 50 m

v 1 = 1,0 m . s 1 , v 2 = 0,50 m . s 1
x m = 29 m pour t m = 187 s
1) a) Soit r 2 = r 1 + v r ( t 1 t 1 ) , la distance entre lobservateur et
lmetteur linstant t2 :
r2
r
t = t 1 + --1 et t = t 2 + -- .
2
1
u
u
v
b) T = t t = 1 + --r T
2
1

f
f = ----------- .
vr
1 + -u
Si vr est positif (lmetteur sloigne de lobservateur), f f . Au contraire,
si lmetteur se rapproche de la source f f .
f
c) La Lune reoit un signal de frquence f = --------- (v est la vitesse du
v
1c
vaisseau). Elle renvoie un signal de frquence f qui est peru par le
vaisseau la frquence :
f
f
f = --------- = ------------------ avec f = 3,0 GHz
2
v
1 v
1c
c
et

donc

f = f + f , o f = 20 kHz

f.

On a donc v
c , ce qui est ncessaire pour rester dans le cadre de la
mcanique classique.
2v
f = f 1 + ---- au premier ordre en

v.
c

c f
On en dduit : v = - --- = 1 km . s 1 = 3 600 km . h 1 .
2 f
Remarque
On a donn ici une interprtation non relativiste de leffet Doppler, appel
effet Doppler du premier ordre . Il existe une interprtation plus prcise
dans le cadre de la relativit restreinte.
2) a) x = x + Vt.
x + Vt
b) p ( x, t ) = p 0 cos 2 f t --------------
v
V
x
= p 0 cos 2 f 1 -- t ---------- .

v v V

Remarque
Ces rsultats sont bien en accord avec ceux de la premire question : f est la
frquence dans le rfrentiel li lmetteur et f dans le rfrentiel li au
rcepteur.
c) Si lon se rapproche de la sirne, V 0 donc la frquence entendue est
plus grande. f = 1,065f = 469 Hz (ce qui correspond un peu plus dun
demi-ton).
1) La vitesse de M est colinaire AM, soit :

x = v cos q et y = v sin q .
Labscisse du point A est : x A = v 0 . t .
En traduisant que OM = OA + AM, il vient :
x = v 0 t r cos q et y = r sin q

que nous pouvons driver pour obtenir une nouvelle forme de x et y :

x = v r cos q + r q sin q et y = r sin q r q cos q .


0

Par identification, nous avons :

v cos q = v 0 r cos q + r q sin q

v sin q = r sin q r q cos q

(1)
(2)

les combinaisons linaires (1) . cos q + (2) . sin q puis (1) . sin q (2) . cos q
nous donnent alors :

r = v 0 cos q v

r q = v 0 sin q
2) Faisons le rapport membre membre de ces deux quations couples :
dr
v
cos q
-------- = ------------ --------v 0 sin q sin q
r dq
soit encore :
q
-

tan 2
sin q
r
v
- = --- d ln -------- d ln --------
- -
d ln
d
p
v0 p
sin -
tan 4
2

o nous avons fait apparatre les valeurs respectives d et - de r et q linstant


2
initial.
Nous obtenons bien ainsi :

d
q --v
r = -------- tan - 0 .
sin q 2

3) Le chien rejoint effectivement son matre si la condition lim r ( q ) = 0 ,


q0

soit v v 0 . Cette conclusion nest pas surprenante : le chien rejoint bien son
matre sil court plus vite que lui.

4) Reprenons lexpression donnant q :


v 0 sin q
v 0 sin 2 q
dq
---- = ------------ = --- -----------------v
r
d
dt
-- tan q v0
2

29

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200
tm

100

V
f = f 1 -- est la frquence perue par le rcepteur. La vitesse

v
de propagation de londe sonore dans le rfrentiel li au rcepteur est
v = v V , ce qui est en accord avec la formule de composition des vitesses.
Donc

100 x
50 2 x 2
t = -------------- + -------------------1
0,5

t(s)

Corrigs
ou bien encore :
v

q --d 1
v
dt = --- --------- tan - 0 d q .
v 0 sin 2 q 2

sens

5) Nous pouvons intgrer cette expression, q variant de - 0 et t de 0 t , instant


2
o le chien rejoint son matre, en utilisant lintgrale fournie dans lnonc :
v
--v0
d
t = --- ------------------v0 v 2
--- 1
v 0

0 z
v0 .

d
Notons que si v = 0, ce temps se rduit t = --- puisque le matre ne
v0
bouge pas alors que t diverge lorsque v tend vers v0 , le chien ne pouvant alors
plus rattraper son matre. La considration de ces comportements limites nous
permet de tester de faon simple la vraisemblance de la solution tablie.
Nous tudierons en annexe de ce chapitre une application numrique de cette
quation diffrentielle laide de lalgorithme dEuler.

q
x

Soit x et z les coordonnes de M : q = ( e z , CM ) et q

0 si vt

0.

1) tant le point de contact linstant t entre la roue et laxe (Ox) , la longueur


)

qui nest bien entendu dfini, cest--dire positif, que si v

de larc de cercle IM est gal O : x 1 = vt = r q .


2) a) OM = OC + CM ; x = x 1 r sin q et z = r r cos q do :
vt
vt
x = r --- sin ---
r
r

vt
et z = r 1 cos --- .
r

La trajectoire est une cyclode.


Le problme est identique pour les quatre souris. Les trajectoires sont

b) Les composantes de v M sont :

identiques une rotation prs et elles forment chaque instant un carr de ct


(t) variable.
1)

= AB , do

d
dAB
----- = -------- . AB = ( v B v A ) . AB .
dt
dt

v A est colinaire AB et v B est normal AB :


d
v A . AB = v et v B . AB = 0 , donc ----- = v , do ( t ) = a vt .
dt
a
= 0 pour t = t , soit t = - .
v
2) L = v t , do L = a .

vt

x = v 1 cos ---
r

Remarque : Lhodographe est un cercle centr en (v, 0) et de rayon v.


z
S
O
0 z
v2
vt
x
c) = --- sin ---
r r

v
v
a

-t
r = v r = ----- , do r = ----- ----- ;
2
2
2

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

3) Langle ( AO , AB ) est toujours gal - .


4
Exprimons le vecteur vitesse de A dans la base locale lie A :

v2
vt
et = --- cos --- .
z
r r

v
v
1
d q dr
dq

- r q = v q = ----- , do r ---- ---- = ----- , soit ---- = - .


dr dt
r
dr
2
2
a
3
r = ----- exp ---- q .
4

2
Il sagit dune spirale qui comporte une infinit de tours. Le rayon convergeant
exponentiellement vers 0, la distance parcourue est finie.

30

vt

et z = v sin --- .
r

Le vecteur acclration est colinaire


CM, orient vers C et de norme
v2
constante a = --- .
r

vz

S vx

v2
3) Si z = 0, v = 0 et a = --- e z .
r
Alors que la vitesse instantane du point est nulle, son acclration est non nulle.

Dynamique
du point matriel

Connatre les notions dinertie, de rfrentiel galilen et de force.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La thorie de la dynamique classique


(ou newtonienne) sest peu peu construite
aux XVII e, XVIII e et XIX e sicles. La rfutation des
conceptions qui faisaient jusque-l autorit
sest accompagne de lmergence dides nouvelles
et particulirement fcondes.
Ainsi, le principe dinertie contredit lancienne thorie
qui associait mouvement et force motrice.
La notion dinteraction, dcrite par des
lois quantitatives, est une ide essentielle de
la mcanique moderne. Une pomme ne tombe pas
parce que, tant pesante, sa tendance naturelle est
daller vers le bas, mais en raison de lattraction
rciproque qui existe entre elle et la Terre.

Relier le mouvement dun mobile ponctuel aux actions mcaniques auxquelles il


est soumis.

Rfrentiel li un observateur.
Vitesse et acclration dun point.
quations diffrentielles : y = k y .

31

2. Dynamique du point matriel

L e p o i n t m at r i e l

1.1. Le modle du point matriel


Un point matriel est un objet ponctuel dont le reprage ne ncessite que la
connaissance des trois coordonnes de sa position.
Cette dnition correspond une vision simplie dun objet matriel.
1.1.1. Exemple
Considrons un ballon en vol (doc. 1). Si linuence de lair est nglige, le
mouvement de son centre C est indpendant de son orientation.
Nous pouvons considrer le ballon comme un point matriel si nous le rduisons son centre.
M
observateur

M
C
C

t3

t2

t1

Doc. 1. Le mouvement de C est indpendant de la rotation du ballon.


Cette modlisation, qui permet dtudier la trajectoire du centre du ballon, est
incomplte, car elle ne permet pas de connatre le mouvement de chacun de
ses points.
Gnralement, le ballon est galement en rotation, et la vitesse dun point M
de lenveloppe du ballon est diffrente de celle du point C.

1.1.2. Contre-exemple 1
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Le mme ballon roule sur un plan inclin (doc. 2). La nature de contact en I
entre le plan inclin et le ballon a une inuence essentielle.
La vitesse du centre dun ballon qui roule nest pas identique celle dun objet
en translation qui glisserait sur le plan inclin.
Il est donc impossible, mme pour une premire approche, de ne pas tenir
compte de sa rotation.
1.1.3. Contre-exemple 2
Laction mcanique qui sexerce sur un aimant plac dans un champ magntique et
donc le mouvement de laimant dpendent de son orientation. Si cette orientation
volue dans le temps, laimant ne peut tre considr comme un point matriel.
Sans quil soit possible de formuler une loi gnrale, la notion de point matriel
permet donc, dans certain cas, une premire approche du mouvement dun solide.
La validit de cette modlisation ne dpend pas de la taille du solide, mais de
sa nature, de son environnement et des hypothses simplicatrices.

32

Doc. 2. Le mouvement de C dpend


ici de la rotation du ballon.

2. Dynamique du point matriel


1.2. Masse inertielle
1.2.1. Inertie mcanique
Imaginons une poussette de bb et une automobile au repos sur une route
horizontale : il est possible de les mettre en mouvement en les poussant.
Pour atteindre une mme vitesse, il faut pousser plus fort et/ou plus longtemps
lautomobile. Il est aussi plus difcile de larrter une fois lance. Cette rsistance toute variation de vitesse est appele inertie.
1.2.2. Masse dun point matriel
Pour un point matriel, la proprit dinertie est reprsente par un scalaire
positif appel masse.
Plus la masse dun point matriel est grande, plus il est difcile de
modier sa vitesse.
La masse est invariante dans le temps et ne dpend pas du rfrentiel.
Cest une caractristique intrinsque du point matriel.
1.2.3. Additivit de la masse
Soit deux points matriels de masses m1 et m2 . Sils sont runis de faon former un seul point matriel de masse m, alors m = m1 + m2 .

1.3. Quantit de mouvement (ou impulsion)


La quantit de mouvement par rapport au rfrentiel
matriel M , de masse m , est :
p ( M )/

dun point

= mv ( M ) / .

Po s t u l at s d e l a d y n a m i q u e d u p o i n t
m at r i e l
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Le but de la dynamique est dtudier le mouvement (cinmatique) dun point


matriel de masse m (cintique) lorsquil est soumis des actions.
Comme toute thorie, la mcanique classique est base sur des postulats permettant au physicien de prvoir le comportement du systme tudi. Lexprience viendra conrmer ces hypothses, ou bien le cas chant prciser les
limites de la thorie.

2.1. Principe dinertie (premire loi de Newton)


2.1.1. Existence de rfrentiels galilens
Un point matriel qui nest soumis aucune action mcanique est dit isol.
Nous postulons que :
Il existe une classe de rfrentiels, appels rfrentiels galilens, par
rapport auxquels un point matriel isol est en mouvement rectiligne
uniforme.

33

2. Dynamique du point matriel


2.1.2. Cas du rfrentiel terrestre

Dans la plupart des expriences courantes, le rfrentiel terrestre, li la surface de la Terre, peut tre considr comme galilen. Ce point sera discut
ultrieurement.

Dans toutes les applications du prsent chapitre, nous supposerons que le rfrentiel terrestre est galilen.

2.1.3. Point matriel pseudo-isol


Un point matriel isol est une abstraction irralisable, mais il se peut que les
actions mcaniques se compensent exactement. Le point matriel est alors dit
pseudo-isol et il est possible de lui appliquer le principe dinertie (doc. 3).

point

matriel
isol

Doc. 3. La vitesse v du point matriel est constante.

Exemple
Sur une table coussin dair horizontale, la vitesse dun mobile de masse m
est constante la prcision des mesures prs. Pour lexpliquer, nous pouvons
avancer les hypothses suivantes :

R
m

le mobile est pseudo-isol, car la raction de la table compense exactement

mg

le poids (doc. 4) : mg + R = 0 .
Le rfrentiel li la table, donc la terre, est approximativement galilen.

Doc. 4. mg + R = 0 .

2.2. Forces
2.2.1. Reprsentation des actions mcaniques
Nous postulons que :
Laction mcanique dun objet S sur un point matriel M est caractrise par un vecteur appel force, indpendant du rfrentiel, et que
nous notons FS M .
2.2.2. Additivit des forces

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La force rsultant de plusieurs actions mcaniques est gale la somme vectorielle des forces dues chacune de ces actions. Si S est constitu par la runion des Si (doc. 5), cette additivit se traduit par :
FS M =

FS

Ainsi, un satellite voluant autour de la Terre volue dans le champ de gravitation cr par lensemble des points matriels qui constituent la plante et les
autres astres.
2.2.3. Force de pesanteur
Au voisinage de la surface terrestre, un objet de masse m est soumis son poids :
P = mg .
En premire approximation, le poids est gal la force de gravitation exerce
par la Terre (nous en verrons une dnition plus prcise lors de ltude de la
mcanique terrestre), cette force est, en norme, pratiquement uniforme la
surface du globe :
g 9,8 m . s 2 .

34

S1
S2

FS2 M

FS1 M

FS M

Doc. 5. Additivit des forces.


S = S1 + S2
donc FS M = FS 1 M + FS 2 M .

2. Dynamique du point matriel


Ceci reste valable tant que laltitude reste faible devant le rayon terrestre (si on
assimile la Terre une sphre homogne, la force de gravitation est inversement proportionnelle au carr de la distance son centre).
g

2.2.4. Forces de liaison


2.2.4.1. Existence des liaisons

La position dun point matriel totalement libre est fonction de ses trois coordonnes, indpendantes entre elles. Nous dirons quun tel point matriel possde trois degrs de libert.
Ce nombre est rduit sil est impos au point matriel de se dplacer sur une
surface (deux degrs de libert) ou sur une courbe (un seul degr de libert).
2.2.4.2. Raction dun support
Considrons un point matriel M contraint de se dplacer sur un support S :
mobile guid par des rails, anneau coulissant sur une tige, skieur glissant (sans
dcoller) sur une piste (doc. 6), etc.
Le support impose une trajectoire au point M ; pour cela, il exerce sur M une
force appele raction du support .

Doc. 6. La piste exerce une force R


sur le skieur.

FS M = R .
R

2.2.4.3. Liaison unilatrale


La liaison est dite unilatrale si lobjet modlis par le point matriel M est
simplement pos sur la surface S. Le support repousse M, mais ne peut lattirer.
n tant le vecteur unitaire normal au support en M, cela se traduit par :
R .n

R//

R^

0.

Cette ingalit est une condition ncessaire du contact.


2.2.4.4. Liaison sans frottements

tangentielle S : R // (doc. 7).


La liaison est sans frottements si R // = 0 .

Doc. 7. Composante normale et


composante tangentielle de la raction dun support.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

R est la somme dune composante normale S : R , et dune composante

Dans ce cas, laction du support se limite R , qui a pour effet de contraindre


le mobile rester li au support, sans le freiner.
2.2.5. Tension dun l
2.2.5.1. Dnition
Un l souple tendu se spare en deux parties S1 et S2 sil est coup en un point P .
Il existe donc une force qui assure en chaque point la cohsion du l.
Notons t12 le vecteur unitaire tangent au l en P , orient de S1vers S2 . La tension T du l au point P est le scalaire dni par (doc. 8) :
FS 1 S 2 = T t12 ou FS 2 S 1 = T t12 .
Si le l est tendu, la tension T est positive.
La tension T est relative un point et, dans le cas gnral, varie le long du l.

S2
S1

P
FS1 S2

t 12

Doc. 8. Force de tension.

35

2. Dynamique du point matriel

Application
Tension dune corde suspendue

Une corde dont la masse m est rgulirement


rpartie sur sa longueur est immobile et suspendue
par une de ses extrmits.

La tension positive dcrot rgulirement depuis le


point dattache (T = mg) jusqu lextrmit libre
(T = 0).

Exprimer la tension en un point distant de x du point


de suspension.

g
x

En P , la partie suprieure exerce sur la partie infrieure une force qui compense son poids (doc. 9).
Donc :

x
T = m -----------g .

Doc. 9. La tension de la corde nest pas uniforme.

2.2.5.2. Cas du l idal


Un l est idal si sa masse est nulle (en fait ngligeable) et sil est parfaitement
souple (sans raideur).
Sil est tendu, seul dans lespace, nous admettrons quil est rectiligne et que sa
tension est uniforme (cest--dire identique en tout point).
Deux ls idaux mis bout bout et tendus sont quivalents un l unique et
ont mme tension.

P1

P2

2.2.5.3. Poulie idale


Une poulie est idale sil est possible de ngliger son inertie et les frottements
conscutifs sa rotation.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Nous admettrons quun l idal enroul sur une poulie idale conserve une
tension uniforme (doc. 10).

;
;
;;
;;;

2.2.6. Force de rappel lastique

Doc. 10. Si la poulie et le l sont


idaux, la tension est identique en
P1 et en P2 .

Llasticit est la proprit de certains matriaux de reprendre leur forme initiale aprs une dformation.

Dans le cas des petites dformations, il est souvent possible de faire lhypothse de linarit : la dformation est suppose proportionnelle sa cause.

Doc. 11a. Ressort non tendu.

Un ressort (ou un l lastique) est linaire si sa longueur , sa longueur au


repos (cest--dire tension nulle) 0 (doc. 11) et sa tension T , suppose uniforme, vrient la relation :
T = k(

0)

k tant une constante, appele raideur du ressort.


Un ressort est idal sil est linaire de masse ngligeable. Cette dernire condition
implique que la tension est uniforme.

36

fil
F

ux

Doc. 11b. Ressort tendu par une force :


F = T u x , avec T = k ( 0 )
avec
0.

2. Dynamique du point matriel


2.3. Relation fondamentale de la dynamique
(deuxime loi de newton)
lensemg tant un rfrentiel galilen, M un point matriel de masse m et
ble de lunivers lexception de M , les forces appliques M et son mouvement sont lies par la loi (doc. 12) :
Relation fondamentale de la dynamique :
F

= m a ( M )/

F
a
M (m)

Doc. 12. F = m a .

Cette relation, qui constitue la deuxime loi de Newton, scrit encore :


Thorme de la quantit de mouvement :
F

d p ( M ) / g
= ------------------------
dt

.
g

Remarque
Dans le systme international dunits, la force sexprime en newton (N) ; il
se dduit des units fondamentales de masse (kg), de longueur (m) et de temps
(s) partir de la relation f = m a : 1 N = 1 kg . m . s2 .

Application 2

Dsignons par t la dure du lancement. Il sagit


dun mouvement rectiligne uniformment acclr,
2

donc

mv 0
F
-t
= ------ 2 = -------- ; F 500 N.
2m
2F

Doc. 13. Lancement du poids.

2.4. Principe des actions rciproques


(troisime loi de Newton)
Soit deux points matriels M1 et M2 en interaction, en mouvement ou
immobiles. Les forces dinteraction FM 1 M 2 et FM 2 M 1 sont opposes
et colinaires laxe (M1M2) .

FM 1 M 2

M2

FM 2 M 1
M1

Doc. 14. Actions rciproques.

37

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lancer du poids
Un athlte lance un poids de masse m = 7,3 kg
avec une vitesse v0 = 15 m . s1 . Calculer un ordre
de grandeur de la force F quil exerce sur cet objet.
Pour simplier, nous supposerons que cette force
constante est applique sur un parcours rectiligne
de longueur = 1,5 m et que les autres forces
(pesanteur) sont ngligeables devant F (doc. 13).

2. Dynamique du point matriel


Ce principe des actions rciproques, nomm parfois principe de laction et de
la raction, se traduit par (doc. 14) :
FM 1 M 2 = FM 2 M 1 ; FM 1 M 2 M 1 M 2 = 0 .

Application 3

Rebond dune table sur un mur


Une balle, assimile un point matriel de masse m,
rebondit sur un mur (doc. 15). Sa vitesse est conserve
et langle de rebond est gal langle dincidence .
Dterminer la force exerce par la balle sur le mur,
en la supposant constante pendant toute la dure t
du contact et en ngligeant toutes les autres forces.

mur

Doc. 15. Rebond.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Quelle diffrence y a-t-il entre une balle de tennis et


une bille dacier ?
Commenter les hypothses et les rsultats.
Donnes
m = 60 g ; v = 10 m . s1 ; t = 10 ms ; = 0 .
Nous supposons galilen le rfrentiel li au mur.
Si F est constante entre t = 0 et t = t :
dp
F = ------ , do p ( t ) p ( 0 ) = F t .
dt
2mv cos q
Soit Fballe mur = Fmur balle = ---------------------- n .
t
A.N. : F = 120 N.
La bille dacier tant plus dure, linteraction est plus
brve et, masse et vitesse gales, la force plus
intense. Une bille dure lance sur une paroi rigide
exerce au point dimpact pendant une dure plus
brve une force plus intense, susceptible de provoquer une cassure.
Le poids de la balle est bien ngligeable devant F .
En fait, la force nest pas constante. La valeur calcule correspond la force moyenne.

vo l u t i o n d u n s y s t m e m c a n i q u e

3.1. quation dvolution


La quantit de mouvement dun point matriel tant p = mv , lapplication
du principe fondamental de la dynamique, dans un rfrentiel galilen , nous
donne :
dv
f
------ = --dt
m
qui est lquation dvolution du point matriel dans le champ de force f .
Rciproquement, si nous observons le mouvement dun point matriel, lcridv
ture f = m ------ nous montre quil est possible danalyser le champ de forces
dt
auquel est soumis le mobile en observant son mouvement.

38

2. Dynamique du point matriel

Application 4
Chute libre et frottement uide

solide

fluide

Un point matriel de
masse m tombe sans
vitesse initiale, depuis
lorigine O, dans le
champ de pesanteur
uniforme dintensit g.

y
g

Doc. 16.
Doc. 17. Matre-couple.

par la formule de Stockes : F = 6Rv pour des


vitesses atteintes modres.
Il faudrait modier les masses ventuelle et pesante
pour tenir compte de la mise en mouvement du
uide par le passage de la bille et de la pousse
dArchimde.
Nous garderons la notation m pour simplier.
Quel est le temps caractristique t associ ce
mouvement ?
Reprendre ltude du mouvement et de la trajectoire
de phase. comparer cette volution avec la
t ou t
t .
prcdente, pour t
On souhaite mesurer la viscosit du uide en
observant le mouvement limite obtenu. Quelle
hauteur de rcipient faut-il prvoir ?
3) Dans lair, les vitesses de chute libre sont
gnralement trop importantes pour que le modle
prcdent soit applicable. La force de frottement
prend alors la forme approche :
v
F = KSv 2 ------- , o S est le matre-couple de
v
lobjet (section du cylindre engendr par le solide en
translation dans le uide (doc. 17) et K une constante
dpendant de la forme de lobjet et du uide.
Quel temps caractristique pouvons-nous prvoir ?
Indiquer, sans calcul, les caractristiques de la
nouvelle trajectoire de phase.

1) Pour une chute libre sans frottement, ici simplement verticale, lquation du mouvement scrit :
dv
------ = g , soit, compte tenu des conditions initiales :
dt
1
v ( t ) = g t et x ( t ) = -- gt 2 .
2
La trajectoire de phase est donc situe sur la parabole dquation :
v2
x = ----- (doc. 18).
2g
vx

A
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1) Chute sans frottement


tudier x(t) et v(t) , puis la trajectoire de phase
correspondante. Quelle serait linuence dune
modication des conditions initiales sur cette
trajectoire ?
2) Chute dans un uide trs visqueux
Pour une bille de rayon R tombant dans un uide
visqueux, le frottement est convenablement reprsent

Doc. 18. Trajectoire de phase dun point matriel


en chute libre.
Modier les conditions initiales revient faire partir
le mouvement dun point du plan de phase autre que
lorigine, partir duquel le mobile dcrit une parabole semblable la prcdente (et qui ne la coupe
pas !) : la trajectoire issue du point A correspond
un point lch au-dessus de lorigine en tant lanc
vers le bas, celle qui est issue du point B est associe

39

2. Dynamique du point matriel


un point lanc vers le haut depuis un point situ
au-dessous du point O .

vx

sans frottement

2) Lquation du mouvement est maintenant :


dv
m ----- = 6Rv + mg
dt
dv v
----- + - = g
- dt t

soit encore :

m
o t = ------------- est le temps caractristique associ
6R
cette volution.

avec frottement

Nous obtenons alors :


t

-
v ( t ) = gt 1 e t

-
x ( t ) = gt t + t 1 e t .

et :

Du fait du frottement, la vitesse tend vers la limite


mg
v = gt = ------------- pour laquelle le poids et les
6R
frottements se compensent. Cette limite est atteinte
pour un temps t de lordre de quelques t .
loppos, pour t
t
t

t , nous pouvons crire :

t t2
= 1 - + ---- + pour retrouver :
t t2
v(t

t ) gt et

x(t

1
t ) -- gt 2 .
2

Aux trs basses vitesses, le frottement est encore


ngligeable et nous retrouvons le mouvement de la
question prcdente.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

En liminant le temps entre les expressions de x(t)


et v(t) , nous obtenons lquation de la trajectoire de
phase :
v
v
x = t v ----- ln 1 -----
v

v
qui est trs proche de la parabole du mouvement
sans frottement au dpart, mais admet une asympt (doc. 19).
tote horizontale v = v lorsque t
Ce mouvement asymptotique donne accs simplement la dtermination exprimentale de la viscosit, condition dtre atteint. Il faut donc prvoir

40

Doc. 19. Trajectoire de phase dun point matriel


dans un uide visqueux (vitesse faible).
une hauteur de rcipient de lordre de quelques fois
la distance caractristique L = v t .
3) Lquation du mouvement est ici :
dv
m ----- = KSv 2 + mg , qui permet de prvoir la
dt
mg
vitesse limite v = ------ .
KS
lquation du mouvement est ainsi :
v
d -----
v
g
---------------------- = ----- dt , o le premier membre est sans
v
v 2
1 ---- v
dimension, ce qui permet didentier :
v
m
t = ----- = --------- (la rsolution de lquation donne :
g
gKS
t
v = v tanh - ).
t
Au dbut du mouvement, la vitesse est assez faible
pour que le frottement soit ngligeable, et la trajectoire de phase sapparente la parabole de chute
libre sans frottement. Ici, encore, elle admettra une
asymptote horizontale du fait de lexistence dune
vitesse de chute limite.

2. Dynamique du point matriel


3.2. Dterminisme mcanique
Considrons un systme physique un degr de libert, correspondant un
point de masse m soumis un champ de force que nous crivons :
f = f ( x, v x , t ) e x .
La relation fondamentale de la dynamique devant scrire sous la forme :
dv x
m ------- = f ( x, v x , t ) .
dt
Nous constatons que lvolution du point de masse m est rgie par un systme
de deux quations diffrentielles dordre un :
dx
----- = v x
dt
.
dv
f ( x, v x , t )
-------x = ----------------------- dt
m
Ce systme admet une solution unique si les conditions initiales x(t = 0) et
vx(t = 0) sont donnes, sous rserve de vrication de conditions portant sur la
continuit et la drivabilit des fonctions qui gurent dans le systme dquation.
Ces conditions mathmatiques sont physiquement peu contraignantes et sont
satisfaites pour les systmes mcaniques soumis des champs de forces rels.
Les systmes mcaniques ont une volution unique pour des conditions
initiales donnes (dterminisme mcanique).

Points attracteurs et points de rebroussement


dun portrait de phase
Reprenons lexemple de loscillateur harmonique
dquation dvolution :
d2 x
2
------- = w 0 ( xx e )
dt 2

dont nous avons vu ( 6.4.2 chapitre 1) que les


trajectoires de phase sont des ellipses centres en
Pe (doc. 20).
v

Pe

B
x

1) En tudiant la force subie par le mobile, expliquez


pourquoi le point Pe(xe , 0) est appel point
attracteur pour ce systme.
2) Pouvez-vous justier, du fait du caractre attractif
des efforts subis par loscillateur, le sens de parcours
dune trajectoire de phase autour de Pe ?
3) Les intersections A et B de la trajectoire de phase
avec laxe (Ox) sont appels points de rebroussement.
Justiez ce terme.
4) Lellipse trajectoire de phase coupe laxe (Ox)
perpendiculairement en ces points de rebroussement.
Justiez cette caractristique. Cette proprit vous
parat-elle gnralisable tout autre systme
mcanique un degr de libert ?

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Application 5

1) Daprs le principe fondamental de la dynamique, la force dirige selon (Ox) subie par loscillateur correspond :
2

f x = m w 0 ( x xe ) .
3

Doc. 20.

41

2. Dynamique du point matriel


Nous voyons que fx est ngative si x xe , et positive lorsque x xe : loscillateur est toujours rappel vers la position x = xe , le systme est attir
par le point Pe .
Nous pouvons dailleurs prvoir qualitativement
que si loscillateur subissait un faible frottement
proportionnel sa vitesse (frottement uide), ses
oscillations seraient peu peu amorties : sa trajectoire de phase viendrait mourir au point Pe .
2) Pour prvoir le sens de parcours de lellipse,
constatons que :
lorsque x

vx

Pe

xe , fx est ngative et la vitesse dcrot :


dv
-------x
dt

lorsque x

sannule. Ce nest pas le cas pour la force quil subit


et donc pour son acclration : la vitesse sannule et
change de signe. Nous voyons quen A ou B ,
loscillateur rebrousse chemin (doc. 22).

xe , fx est positive et la vitesse crot :


dv
-------x
dt

xe

0.

Nous pouvons donc dterminer le sens de parcours


sur la trajectoire de phase (doc. 21).
La forme elliptique de la trajectoire est lie au
caractre harmonique de loscillateur. Par contre, le
sens de parcours nest li quau caractre attracteur
du point Pe : la trajectoire est dcrite dans le sens
horaire autour du point attracteur Pe .
t

v
dx
----dt

dv
----dt

dx
----dt

dv
0 ----dt

P(t1 )

P(t2 )

(2)

(1)

4) liminons le temps dans les quations dvolution du systme, il vient :

Pe
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xe
(3)

dx
----dt

dv
----dt

f ( x, v x , t )
dv x
------- = ------------------------- .
mv x
dx

(4)

P(t3 )

P(t4 )
0

dx
----dt

dv
0 ----dt

Doc. 21. Le point de phase P(t) dun point matriel


attir vers Pe(x = xe , v = 0) tourne dans le sens
horaire autour de cet attracteur.
3) Aux points A et B, la trajectoire de phase coupe
laxe (Ox). En ces points, la vitesse de loscillateur

42

Doc. 22. Mise en vidence de la signication


des points de rebroussement A et B
de la trajectoire de phase.

En un point o la force subie par le systme nest


pas nulle, lannulation de la vitesse implique que
dv x
------- devient inni en ce point : la trajectoire de
dx
phase coupe laxe (Ox) perpendiculairement.
Pour certains systmes, la force, et donc lacclration, pourrait sannuler en ce point. Autrement dit :
le systme vient sarrter en ce point, qui nest plus
un point de rebroussement mais un point darrt.

2. Dynamique du point matriel


Remarque
Les quations de la mcanique sont donc thoriquement dterministes. En fait,
les conditions initiales ne sont connues quavec une certaine imprcision et,
pour des systmes complexes, la moindre variation des conditions initiales
peut se traduire, au bout dun certain temps, par des solutions trs diffrentes.
La prcision long terme prsente donc un certain caractre alatoire. Mme
si les positions initiales des boules numrotes places dans le panier du Loto
apparaissent connues, il est impossible de prvoir le numro gagnant.

3.3. Systmes libres et systmes forcs


Le systme tudi est libre, ou encore autonome lorsque les actions quil subit
ne dpendent pas explicitement du temps : f = f (x , vx).
Pour un systme autonome, la nature des trajectoires de phase est donc une
caractristique du champ de forces dans lequel le point matriel volue.
Dautre part, considrant la proprit dunicit prcdente, nous voyons que :
Pour un systme autonome (ou libre), deux trajectoires de phase ne se
coupent jamais.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Voir galement lApplication 5.

43

2. Dynamique du point matriel

CQFR

QUANTIT DE MOUVEMENT (OU IMPULSION)

La quantit de mouvement par rapport au rfrentiel R dun point matriel M, de masse m, est :
p ( M )/

= mv ( M ) / .

LOIS DE NEWTON

Les trois lois de Newton sont les lois fondamentales de la mcanique du point matriel.
Premire loi : principe dinertie
Il existe une classe de rfrentiels, appels rfrentiels galilens par rapport auxquels un point matriel
isol est en mouvement rectiligne uniforme.
Deuxime loi : relation fondamentale de la dynamique
Dans un rfrentiel galilen, la somme vectorielle des forces appliques un point M de masse m et son
acclration sont lies par :
F

d p (M)
= ----------------- = ma ( M ) .
dt

Troisime loi : principe des actions rciproques


Les forces dinteraction exerces par deux points matriels M1 et M2 lun sur lautre sont opposes et
colinaires laxe (M1M2).

VOLUTION DUN SYSTME MCANIQUE

Les systmes mcaniques ont une volution unique pour des conditions initiales donnes (dterminisme
mcanique).
Pour un systme autonome (ou libre), deux trajectoires de phase ne peuvent se couper.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?
Pouvez-vous assimiler votre vlo un point matriel ? Pourquoi ? (La rponse nest pas : non, parce que je
nai pas de vlo .)
Dnir limpulsion dun point matriel.
Quelles sont les trois lois de Newton ?
Donner des exemples de forces. Quappelle t-on force de liaison ? Que se passe t-il lorsquune liaison unilatrale
est sans frottement ?
La tension dun l est-elle en gnral constante le long de celui-ci ?
Quest ce que le dterminisme mcanique ? Quelle est sa consquence sur les trajectoires de phase dun systme
libre autonome ?

44

2. Dynamique du point matriel

Du tac au tac (Vrai ou faux)


1. On considre les trajectoires suivantes, o en
un point M nous avons indiqu le vecteur
vitesse v et le vecteur acclration a . Indiquer les cas possibles :

M2

a
b.
Vrai

Faux

a.
Vrai

b.
Vrai

Faux
M2

Faux

F1 2

M1
v

a
c.
Vrai

c.
Vrai

F1 2
Faux
M2

F2 1

F1 2

M1

F2 1
v

M2

F2 1
M1

F2 1
v

a.
Vrai

F1 2
M1

3. Deux points matriels sont en interaction ;


quels sont les cas possibles ?

d.
Vrai

Faux

Faux

a
d.
Vrai

Faux

4. Soit les trajectoires de phase suivantes ; quelles sont celles qui sont correctes ?

Faux

vx

2. On considre les trajectoires circulaires suivantes, o en un point M nous avons indiqu le


vecteur vitesse v et le vecteur acclration

vx
x

a . Indiquer les cas possibles :


a.
Vrai

b.
Vrai

Faux
vx

v
a

vx

v
x

a.
Vrai

b.
Vrai

Faux

Faux

c.
Vrai
a

vx

Faux

Faux
vx

v
v

c.
Vrai

x
d.
Vrai

Faux

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Faux

x
d.
Vrai

Faux

e.
Vrai

Faux

x
f.
Vrai

Faux
Solution, page 48.

45

Exercices
Le palan
Un palan est constitu de 2n poulies et dun l disposs
selon le schma ci-dessous. Les axes des poulies suprieures
sont xes et ceux des poulies infrieures sont lis une tige
AB qui ne peut se dplacer que selon une translation
verticale. Les poulies et le l sont supposs idaux. Un

Dterminer la tension de la corde si :


cas 1 : elles tirent chaque extrmit ;
cas 2 : la corde est attache un mur, et elles tirent du
mme ct.
cas 1

cas 2

oprateur exerce une force F sur lextrmit libre du l.


Dterminer lacclration de lobjet soulev, de masse m.

Une comptition quitable ?


g
A
F

B
m

Le voyage en ballon
Un ballon gon lhlium a perdu du gaz. Il est acclr
vers le sol avec une acclration a .
La masse totale tant m, dterminer la masse de lest qui doit
tre jete par les aronautes pour que le ballon acquire une
acclration de mme valeur absolue, mais vers le haut.
On ngligera les frottements et on ne sintressera pas au
rgime transitoire.

Le plan inclin et la poulie


Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

S1 glisse (cf. schma) sans frottements sur le plan inclin


et S2 se dplace verticalement. Ces solides en translation
sont considrs comme des points matriels.
Dterminer leur acclration, la poulie et le l tant idaux.

S1

S2
a

Force et tension
Deux personnes tirent sur une corde AB en exerant chacune une force de norme F .

46

Deux amis, A pitre sportif, et


B champion de gymnastique,
proposent une comptition
amicale de grimper de corde.
g
Ils enroulent une corde
autour dune poulie suspendue au plafond et se placent
au pied de la corde, chacun
tenant une extrmit. Pour
rendre la comptition plus
A
B
gale, le plus lger des deux
sest lest, de sorte quils ont
tous deux la mme masse.
La corde et la poulie tant idales, lequel, en grimpant,
arrive le premier en haut ?

Mouvement vertical dans lair


Un objet de masse m , modlis par un point matriel, est
lanc verticalement vers le haut depuis le point O avec
une vitesse v0 .
Laction de lair se rduit une force de frottement oppose la vitesse de module F f = kv 2 .
Exprimer la vitesse v de lobjet en fonction de son altitude z . Calculer laltitude maximale, ainsi que sa vitesse
lorsquil retombe en O .
Faire apparatre dans les expressions les termes :
mg
------ et
k
Prciser leur signication.
Calculer z max pour
= 5 m;
g = 10 m . s 2 .
v lim =

m
= ----- .
2k
v 0 = 100 m . s 1 et

viter la cascade
Une automobile, assimile un point matriel, circule la
vitesse v uniforme, sur une piste au prol accident. Elle

2. Dynamique du point matriel

franchit une bosse, modlise par deux portions rectilignes


raccordes par un arc de cercle de rayon et douverture
angulaire 2a .
quelle condition garde-t-elle le contact avec le sol ?
Donnes : a = 10 et
= 5 m.

grand nombre de petits trous rgulirement rpartis. Il en


sort des jets deau, tous perpendiculaires au tuyau, de
mme dbit et de mme vitesse v0 . Le dbit total (masse
deau disperse par unit de temps) est DT .
z
y

O
x

q
a

Mouvement dun projectile au voisinage


de la surface terrestre
On suppose que le champ de pesanteur g = g e z est
uniforme et que les autres forces, en particulier celle due
au frottement de lair, sont ngliges.
Le projectile est lanc la date t = 0 depuis le point O .
Le vecteur vitesse initial, parallle au plan ( Oxz ) , est
dni par sa valeur v0 et langle a = ( Ox , v 0 ) .
1) Dterminer la trajectoire du projectile.
2) La vitesse v 0 tant donne, quelle(s) valeur(s) faut-il
donner langle a pour atteindre une cible C de coordonnes ( x C, 0, z C ) ?
En dduire lensemble des points accessibles par le projectile pour une vitesse initiale v 0 donne.
Un tuyau cylindrique est pos sur le sol. Sur une
longueur , le demi-cylindre suprieur est perc dun

En fonction de x, distance dun point du sol au tuyau,


dterminer la densit darrosage d, dnie comme la
masse deau reue par unit de temps et par unit daire.
Les jets deau se comportent comme des ensembles de
points matriels indpendants lancs depuis le tuyau et,
pour simplier, le frottement de lair est nglig. On pourra,
pour un arc dq sur le cylindre, dterminer le dbit lmentaire dD et laire dS de la surface arrose (cf. schma).
z

g
dq
dx

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

47

Corrigs
Son acclration est donne par ma = mg + , soit en projection sur u z

Solution du tac au tac, page 45.


1. Vrai : a
Faux : b, c, d
2. Vrai : b, c
Faux : a, d
3. Vrai : a
Faux : b, c, d
4. Vrai : c, e, f Faux : a, b, d

en posant a = au z :

Utilisons le caractre idal des fils (souples et inextensibles, inertie


ngligeable) et des poulies (inertie nglige), nous pouvons faire apparatre sur
le schma les forces agissant sur les fils aux points o ceux-ci viennent en
contact avec les poulies (schma ci-aprs).
Nous voyons alors que la force de traction agissant sur la masse m nest pas F ,

ma = mg + .
Si nous voulons avoir une acclration oppose en rgime permanent, il faut
raliser :
+ ( m m )a = ( m m )g + .
La pousse dArchimde, essentiellement lie au volume de lenveloppe, ne
variant pratiquement pas. La masse m de lest jet est ainsi :
a
m = 2m ---------- .
a+g
Reprsentons les forces agissant sur les deux mobiles :
x1

mais 6F .
Plus gnralement, pour un palan n paires de poulies, elle vaudra 2nF . Cette
multiplication de leffort exerc par loprateur justifie lutilisation dun palan
pour soulever des charges lourdes.

T2

T1

2F

2F

2F

F F

F F

F F

F F

Ces forces vont se


retrouver dans la
traction exerce sur
la masse soulever

Lquation du mouvement de la masse soulever est ainsi, en projection sur la


verticale ascendante :

mz = mg + 2n F .
= 2n F g .
z
-------m

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Soit :

x2

M2 g
M1 g

Les forces de traction T 1 et T 2 ont mme norme, gale la tension T du fil (fil
et poulie sont idaux).
La raction R du plan inclin sur le mobile de masse M2 est perpendiculaire
celui-ci si la liaison unilatrale est sans frottement.
En projection sur les deux axes x1 et x2 , les quations du mouvement sont :
x
M 11 = T M 1 g sin a

x
M 22 = T + M 2 g
x
x
avec 1 = 2 = a , puisque la longueur du fil est constante.
M 2 M 1 sin a
a = g --------------------------- .
Nous en dduisons :
M2 + M1

Le ballon est soumis son poids mg et la pousse dArchimde . Nous


ngligerons ici le frottement de lair, le mouvement tant en principe assez lent.
Notons que le poids sexerce au centre dinertie du ballon tandis que la pousse
dArchimde sexerce au centre dinertie du fluide dplac.
z

tudions, dans les deux cas, lquilibre de la moiti gauche de la corde :


cas 1 : 0 = T + F , donc T = F ;
cas 2 : 0 = T + 2F , donc T = 2F.
Ce rsultat montre quil ne faut pas confondre la force dfinie rigoureusement
en mcanique et leffort musculaire. Dans le cas 2, le mur exerce une force 2F
sur la corde.
La tension T de la corde est uniforme.
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique chaque concurrent :
pour A : ma A = T mg ;

mg

48

uz

pour B : ma B = T mg .
Les acclrations aA et aB sont gales et, les conditions initiales tant identiques,
ils arrivent ensemble.

2. Dynamique du point matriel

Un problme de mcanique doit tre analys avec rigueur. En particulier, la


force ne se confond pas avec la sensation deffort musculaire.
Si la poulie et la corde ne sont pas idales, alors, la hirarchie sportive est
respecte.

Le calcul rigoureux donne :


2

z =

v0
ln 1 + ------
2

v lim

v0
. ln ------
2
v lim

. ln 100 = 23,1 m .

(Avec un pas de 0,1, la mthode dEuler donne 22,7 m.)


La relation fondamentale de la dynamique se traduit par lquation

Les volutions graphiques sont les suivantes.

diffrentielle non linaire suivante (doc. 1).


e = +1
dv
m ---- = mg ekv 2 , o
dt
e = 1

si v

0,

si v

0.

25

15

dv dz
dv
dv
Or ---- = ---- --- , do mv ---- = mg ekv 2 .
dz dt
dz
dt

10
5

Posons U = v 2 , nous obtenons :


k
dU
----- = 2g 2e -- U .
m
dz

Il sagit dune quation diffrentielle du premier ordre que nous pouvons crire :

Recherchons ses solutions U ( z ) compatibles avec la valeur initiale de v.


Ascension ( e = +1 )
+

2
( v0

z
2
v lim ) exp --

Laltitude maximale est atteinte lorsque v = 0, soit :


2

z max =

temps
0

1,0

2,0

3,0

10

v lim + eU
dU
----- = ----------------------- .
dz

v2 =

Frottements

20

Nous recherchons v ( z ) et non v ( t ) .

2
v lim

v0
ln 1 + ------ .
2

v lim

100
0

4,0

5,0

6,0

Pas de calcul = 0,001 s

Frottements
temps
0

10,0

20,0

30,0

40,0

50,0

60,0

100
200
300
400

z max z
2
v 2 = v lim 1 exp -------------- .

500
Pas de calcul = 0,01 s

Lorsque z = 0, le mobile repasse en O avec une vitesse v1 telle que :


2

v0
2
2
v 1 = v 0 1 + ------ .
2

v lim
vlim est le module de la vitesse limite lors dune chute de dure infinie et une
distance caractristique.
La chute libre sans frottements correspondant k = 0 , cest--dire vlim tend
vers ; nous retrouvons bien ce cas v 1 = v 0 .
k
Avec les valeurs numriques proposes : -- = 0,1 SI et donc :
m
v lim =

10 10 = 10 m . s 1 .

Le trac graphique obtenu avec lalgorithme dEuler (cf. Annexe) et un pas de


calcul dt = 0,001 s donne :
z max 23,0 m .

On remarque sur le document ci-dessus lvolution affine de x avec t lie la


vitesse limite atteinte par le point matriel.

La mthode pour rsoudre ce type de problme suit le schma suivant :


formulation de lhypothse : le mobile reste li son support ;
calcul de la raction du support ;
tude du signe de R . n :
si R . n 0 , alors le rsultat est contradictoire avec lhypothse de dpart :
celle-ci est fausse et le mobile a quitt son support ;
si R . n 0 , il existe une solution cohrente avec lhypothse : en raison
de lunicit, il sagit de la solution du problme.

49

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Descente : Avec les conditions initiales z = z max et v = 0 , la solution est :

Corrigs
dont le discriminant est :

Utilisons des coordonnes polaires de centre O.


v2

Avec a = --- e r et ma = mg + R , nous obtenons :


v2
R . e r = m --- + mg cos q .
Le bolide reste li la piste si R . e r

0 , donc si g , cos q

v2

pour toutes

les valeurs de q , soit ici :

1) a ( M ) /

= g , soit = 0 , = 0 , = g .
x
y
z

y = 0

y = 0

0 : le problme a deux solutions : tir tendu et tir en cloche (doc. 2).

parabole de sret

0,4
0,3

v0

0,2

g
z = - t 2 + v 0 sin a t .
2
La trajectoire est dans le plan vertical contenant la vitesse initiale.
Cest une parabole (doc. 1) dont lquation est obtenue en liminant t :
= g
z

= 0 : le problme a une solution.

z
L
0,5

En tenant compte des conditions initiales t = 0, nous obtenons successivement :


= 0

x = v 0 cos a t
x
x = v 0 cos a
= 0
y

0 : le problme na pas de solution ; C est inaccessible.

g cos a 7 m . s 1 25 km . h 1 .

z = gt + v 0 sin a

0,1
O

0,2

0,4

0,6

g
z = ------------------ x 2 + tan a x .
2
2v 0 cos2 a
2

v0
z = 0 : x p = --- sin 2 a .
g

Le point C est accessible si

g 2 v0
-x
-----2 C + ---- .
2g
2v 0

Les points accessibles du plan (Oxz) sont situs sous la parabole de sret
(doc. 3) dquation :
2

z
L
0,5

v0
g
-x
z = -----2 2 + ---- .
2g
2v 0
parabole de sret

0,4
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

x
L

0,3

z
L
0,5

v0

0,2

parabole de sret

0,4

0,3

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

x
L

Doc. 1. Trajectoire et porte.


2) xC et zC vrifient lquation de la trajectoire :
g
2
z C = -------------------x C + tan a x C
2v 2 cos2 a
0

a est donc solution de lquation :


2

gx C
gx C
------ tan2 a + x C tan a ------ z C = 0
2
2
2v 0
2v 0

50

1,0

0, soit si :

zC

v0

La porte est maximale si a = - ; elle est gale L = --- .


g
4

0,8

Doc. 2. Deux trajectoires entre O et C.

La porte xp est la valeur de x pour laquelle le projectile retombe laltitude

0,1

gx C gx C
2
= x C 4 ------ ------ + z C .
2
2

2v 0 2v 0

0,2
0,1
O

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

x
L

Doc. 3. Parabole de sret (courbe noire).

Le dbit associ langle lmentaire d q vaut :


dq
dD = D T ---- .

2. Dynamique du point matriel

Considrons une goutte quittant le tuyau avec la vitesse v 0 , avec une

inclinaison initiale q (que nous prenons entre 0 et + - , la partie gauche du


2
tuyau tant arrose de faon identique) par rapport la verticale. Lquation de
son mouvement correspond :
= 0
x

y
= 0

= g
z

La densit darrosage due aux gouttes mises avec un angle q est :


g
dD
g
= D T ------------------------- = D T ------------------------------- .
d = -----
2
dS [ q, q + dq ]
gx
2
2 v 0 cos 2 q
2 v 0
---2
v0

Constatons que les gouttes mises avec langle - q arrivent au mme


2
endroit, ce qui double la densit darrosage dont la valeur effective vaut :
g
d = D T --------- ---------------- .
2
v 0 1 gx
---2
v0

soit, aprs intgration, en ngligeant le rayon du tuyau :


x

y
z

Lorsque la goutte retombe : z

= v 0 t sin q
.
= y0
1
= v 0 t cos q - gt 2
2
= 0, et donc

On peut vrifier que le dbit massique cumul dans la zone arrose droite du
tuyau est :

v0
x chute = --- sin 2 q .
g

2
v0

x max

g
d ( dx chute ) = D T -----2
x chute
v0

-4

v0
1
----------- --- 2 cos q d q = D T - .
- 2
q = 0 cos 2 q g

Le tuyau arrose donc de part et dautre jusqu la distance x max = --- .


g

Ce rsultat est logiquement gal la moiti du dbit total du tuyau darrosage.

La surface arrose par les gouttes mises par un arc lmentaire d q du tuyau
de longueur est :

Constatons que cette intgrale converge tout naturellement, puisque le tuyau a


un dbit fini, bien que la densit darrosage tende vers linfini la limite

v0
dx chute = 2 --- cos 2 q d q .
g

darrosage q = - .

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

dS =

51

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Puissance
et nergie en
rfrentiel galilen

Notions de puissance et de travail.


Thorme de lnergie cintique.
Conservation de lnergie mcanique
pour les systmes conservatifs.

Dynamique du point matriel en rfrentiel galilen (chapitre 2).

52

Le concept dnergie est rcent. Ses aspects mcaniques


et thermiques nont t clairement perus quau
XIXe sicle. Jusque-l, les mcaniciens distinguaient mal
ce que nous appelons maintenant puissance et force.
Cet extrait du Dictionnaire raisonn de Physique
publi en 1781 par M. Brisson de lAcadmie Royale
des Sciences, en tmoigne :
Force vive :
Cest celle dun corps actuellement en mouvement, qui
agit contre un obstacle qui cde, et qui produit un effet
sur lui. Telle est, par exemple, la Force dun corps, qui,
par la pesanteur, est tomb dune certaine hauteur, et
choque un obstacle quil rencontre.
Telle est encore la Force dun ressort qui se dbande
contre un obstacle quil dplace.
On a toujours pens, jusqu Leibnitz que la Force vive
devait tre value, ainsi que la Force morte, par le
produit de la masse multiplie par la simple vitesse ; mais
Leibnitz a pens autrement, et a cru quil fallait lestimer
par le produit de la masse multiplie par le carr de la
vitesse. (Voyez son Ouvrage, qui a pour titre : Brevis
demonstratio erronis memorabilis Cartei et aliorum, Act.
Erud. Lipf., 1686, p. 161.)
Quelque oppose que ft cette opinion aux principes
connus et adopts de tout temps, elle a cependant
trouv des dfenseurs, qui lont appuye sur des
expriences et des raisonnements trs spcieux.

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen

P u i s s a n c e e t t r ava i l d a n s u n r f re n t i e l

1.1. Puissance dune force dans un rfrentiel


1.1.1. Dnition
Soit un point matriel de masse m, se trouvant au point M du rfrentiel
le vecteur vitesse v ( M ) / .
Ce point matriel subissant cette date une force F , la puissance
cette force est par dnition :

avec
de

( F )/

( F )/ = F . v ( M )/ .
La puissance dune force dpend du rfrentiel dtude, que celui-ci soit galilen ou non ; en effet, bien que la force soit invariante, la vitesse dpend du
rfrentiel considr. Lunit de puissance, dans le Systme international
dunits, est le watt (symbole : W ; 1 W = 1 kg . m2 . s3 ).
1.1.2. Puissance dune force de contact sans frottement
Un point matriel se dplace la vitesse v sur un support xe dans le rfrentiel dtude . En labsence de frottements, la force de contact R est normale
au support et donc orthogonale au vecteur vitesse v . La puissance de cette
force est nulle dans :
( R )/ = R . v = 0 .
1.1.3. Additivit
Soit deux forces F 1 et F 2 appliques un point matriel la date t. La puissance rsultante dans
est, daprs la proprit dadditivit des forces, la
somme des puissances :
(F1 + F2) = (F1 + F2) . v = F1 . v + F2 . v =

(F1) +

(F2) =

2.

Cette proprit se gnralise immdiatement au cas de N forces distinctes.


Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1.2. Travail dune force dans un rfrentiel


1.2.1. Dnition
Le travail lmentaire ( F ) de la force F applique un point matriel M
est, pour la dure innitsimale dt :
( F )/

( F ) / dt .

Ce travail lmentaire dpend du rfrentiel. Il se reformule (en simpliant les


notations) dans le rfrentiel dtude selon :

= F . v dt = F . dM .

O tant un point xe dans , dM = dOM , est le vecteur dplacement lmentaire du point M ; est la circulation lmentaire de la force F .
Ladditivit des puissances entrane celle des travaux. Lunit de travail, dans le
Systme international dunits, est le joule (symbole : J ; 1 J = 1 kg . m2 . s2).

53

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen


1.3. Cas dun dplacement ni

M1

La particule (doc. 1) tant en M1 la date t1 et en M2 la date t2 , le travail


effectu dans

par la force F entre ces deux dates est :


=

t2

( t )dt =

M2

F . dM .

Cette circulation dpend a priori de la forme de la trajectoire entre M1 et M2 .


1.3.1. Cas dune force constante

M2

Doc. 1. Cas dun dplacement ni.

Dans le cas particulier dune force constante au cours dun dplacement ni,
lexpression prcdente se simplie en :
= F . M1 M2 .

Application

Travail des forces de pesanteur


z
On considre une nacelle,
de masse m, dune grande 2R
roue de rayon R.
Quel est le travail de son
poids quand, partant du
G
point le plus bas A, elle 0
A
dcrit un demi-tour ? un
P
tour ?
Doc. 2. La nacelle doit
On admettra que les actions
pendre sous la roue.
de pesanteur sont quivalentes une force gale au poids total, applique au
centre dinertie G.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Le centre dinertie de la nacelle dcrit galement un


cercle de rayon R.
Soit z sa cote un instant donn, sur un axe vertical
ascendant du rfrentiel li au sol.
Le travail du poids au cours dun dplacement lmentaire est :
( mg ) = mge z . d ( xe x + ye y + ze z ) = mgdz .
Pour un dplacement ni,
= mg ( z 1 z 2 ) , z1
tant la cote du point de dpart et z2 celle du point
darrive.
Pour un demi-tour : 1 2 = 2Rmg ; pour un tour
complet : 1 = 0 .

Thormes de la puissance cintique et


d e l n e rg i e c i n t i q u e

2.1. Thorme de la puissance cintique


Soit F la force totale applique un point matriel M, de masse m et anim
dune vitesse v dans le rfrentiel galilen g dtude.
En multipliant les deux membres de la relation fondamentale de la dynamique
dv
F = ma = m ------ par v , nous obtenons :
dt
2
mv
d ----------
d K
2
dv
F . v = / = mv . ------ = ------------------- = --------- .
dt
dt
dt
mv 2
La quantit -------- est par, dnition, lnergie cintique
2
cule dans le rfrentiel g .

54

K ( M )/

de la parti-

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen


l

Dans un rfrentiel galilen, la puissance de la force totale, applique


un point matriel, est gale la drive par rapport au temps de son
nergie cintique.
d K
= ---------- .
dt

2.2. Thorme de lnergie cintique


Le travail lmentaire de la force totale pendant la dure lmentaire dt est :
dt =

= d

K.

Considrons le dplacement du point matriel M dune position M1 , occupe


la date t1 , une position M2 , occupe la date t2 , le long dune courbe G ; alors :
=

t2

dt =

M2

M F . dM

K ( t2 )

K ( t1 )

Ce rsultat constitue le thorme de lnergie cintique. Le travail


en gnral du chemin G suivi.

dpend

La variation dnergie cintique dun point matriel entre deux instants est gale au travail de la force totale qui lui est applique.

2.3. Thorme de lnergie cintique et quation


du mouvement
Montrons, sur un exemple, que le thorme de lnergie cintique permet de
trouver lquation diffrentielle dun mouvement un degr de libert.
Un petit anneau de masse m, li un ressort lastique de raideur k, se dplace
sans frottements sur un axe horizontal (Ox) suppos galilen (doc. 3).
R

est F = kxe x . Lanneau est abandonn sans vitesse initiale dune position
dabscisse a. Dterminons son mouvement ultrieur.

Daprs la relation fondamentale de la dynamique : mx = kx . Compte tenu


k
2
des conditions initiales, la solution est x = a cos ( w 0 t ) , avec w 0 = --- .
m
Appliquons le thorme de lnergie cintique entre linstant initial et un instant ultrieur quelconque :
K(t )

K(0)

1
1 dx 2
= -- mv 2 = -- m ----- =
2
2 dt

a kxdx

1
1
= -- ka 2 -- k x 2 .
2
2

mg

0
ex

Doc. 3. La raction du support annule


le poids.

Soit : x 2 = w 0 ( x 2 a 2 ) .
Drivons maintenant cette quation par rapport au temps. Nous obtenons :
2
x
x ( + w 0 x ) = 0 .

Il existe deux solutions mathmatiques : dune part x = 0 et dautre part


lquation du mouvement dj obtenue, par la relation fondamentale.

La premire solution x = 0 conduit x = cte, qui ne convient pas en gnral.


La prsence de cette solution fausse est aise dceler : elle vient de ltablissement antrieur du thorme de lnergie cintique, quand nous avons multipli les deux membres de la relation fondamentale par le vecteur vitesse v ,

55

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

;
;
;;;
;;;

Lorigine O de laxe (Ox) tant confondue avec la position dquilibre du systme, la force totale subie par lanneau lorsquil occupe la position dabscisse x

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen


autorisant ainsi la possibilit dune solution de vitesse nulle. Nous nous permettrons donc dliminer ultrieurement cette solution parasite , sans discussion approfondie, lorsque des situations semblables se prsenteront.

Application 2
Freinage par frottement

Un palet de masse m est lanc sur une piste verglace, avec une vitesse initiale v 0 .

Le palet pourra donc traverser la bande si la vitesse


ne sannule pas avant labscisse x = d , donc :

quelle condition sur v 0 parviendra-t-il franchir


la bande de largeur d, o il existe, en labsence de
glace, une force de frottement de norme fmg tant
que la vitesse est non nulle ?

d
v0

Le travail de la force de contact, pour une distance x


parcourue sur la bande non verglace est donc :
= f mg x
et la variation dnergie cintique :
1 2 1 2
-- mv -- mv 0 = .
2
2

( 2 fgd ) 1 / 2 .

v0

Doc. 4. Freinage par frottement.

n e rg i e p o t e n t i e l l e , n e rg i e m c a n i q u e

3.1. Champs de forces conservatives


Nous introduisons dabord la notion de champ de force conservative sur quelques exemples dutilisation frquente.
3.1.1. Particule dans le champ de pesanteur uniforme
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Avec un axe vertical (Oz) pointant vers le haut, et dans lhypothse dun champ
de pesanteur g = ge z uniforme (doc. 5), le travail lmentaire du poids est :

= mgdz = d ( mgz ) .

Le travail du poids entre M1(z1) et M2(z2 ) est :

= ( mgz 2 mgz 1 ) .
Il est indpendant du chemin suivi entre M1 et M2 et reprsente la diminution de
la fonction P = mgz + cte , nomme nergie potentielle de pesanteur. Remarquons que cette nergie potentielle est dnie une constante additive prs.
3.1.2. Force de rappel lastique
Considrons un ressort rectiligne de raideur k parfaitement lastique, de longueur 0 vide et de masse ngligeable, x par lune de ses extrmits un
point A xe dans le rfrentiel . Un point matriel M est attach lautre
extrmit du ressort.

56

ez

dM

mg

Doc. 5. Lnergie potentielle de


pesanteur P = mgz + cte avec
laxe Oz orient vers le haut.

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen


Posons AM = e , e tant un vecteur unitaire dirig de A vers M (doc. 6). La
force exerce par le ressort sur le point matriel M est :
0 )e

;; ;
;;;;
;;

F = k(

expression qui suppose videmment


0 et qui nest en pratique valable que
dans le domaine dlasticit du ressort (comportement linaire).
En envisageant un mouvement quelconque du point matriel dans
= F . dM = k (

0 )e

. d ( e ) , avec d ( e ) =

de + e d ,

e tant unitaire, de est orthogonal e et e . d ( e ) = d .


Par suite :

= k(

0 )d

= d

P,

avec

1
= -- k (
2

0)

, le travail

lmentaire de la force F est :

2.

Doc. 6. Lnergie potentielle associe une forme de rappel lastique :


F = k ( 0 )e
1
2
et
P = -- k ( 0 ) .
2

Nous avons choisi, par convention, lnergie potentielle lastique nulle lorsque
le ressort est au repos (tension nulle).

3.2. nergie potentielle


3.2.1. Dnitions
Une force qui ne dpend que de la position de son point dapplication dnit
un champ de forces. Cest le cas des deux exemples que nous venons dtudier.
Remarque : Il existe des forces nobissant pas une telle dnition ; cest,
par exemple, le cas des forces de contact.
Un champ de force drive dune nergie potentielle sil existe une fonction

P( F

) , telle que le travail lmentaire de la force vrie :


d

= d

P.

P , dnie une constante additive prs, est lnergie potentielle associe


ce champ de forces.

3.2.2. Proprits

M2

F ( r ) . dr =

M2

dr = dM

Calculons le travail dun tel champ de forces le long dun chemin allant dun
point initial M1 un point nal M2 (doc. 7).
M2

P (M1)

M
F

P (M2) .

Le travail de la force considre ne dpend pas du chemin suivi ; le champ de


force est dit conservatif.
Le travail dune telle force le long dune courbe ferme est nul.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Nous voyons ainsi en reprenant les deux exemples introductifs, que :


au champ de pesanteur uniforme peut tre associe lnergie potentielle :
P = mgz + cte avec (Oz) orient vers le haut ;
leffort de rappel lastique du ressort peut tre associe lnergie
1
potentielle : P = -- k ( 0 ) 2 + cte .
2

M1

Doc. 7. Force F et dplacement


lmentaire dM = dr .

57

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen


3.2.3. Interprtation physique de lnergie potentielle
Reprenons lexemple du champ de forces de pesanteur. Un oprateur qui soulve lobjet de masse m dune hauteur h augmente son nergie potentielle de
la quantit mgh. Lors du retour la position initiale (descente), le travail du
poids sera positif et gal mgh. Lnergie potentielle reprsente en quelque
sorte une nergie accumule, qui sera restitue lors du retour ltat initial.
De la mme faon, un ressort comprim accumule de lnergie (potentielle)
quil restitue lorsquil se dtend.
3.2.4. Expression du champ de forces
Soit un point matriel possdant trois degrs de libert, cest--dire libre de se
dplacer dans lespace. Le travail lmentaire de la force F au cours dun
dplacement lmentaire dM est :
F . dM = d

(par dnition de lnergie potentielle).

Dtaillons les deux membres de cette galit en utilisant les coordonnes


cartsiennes :
F . dM = F x dx + F y dy + F z dz
d

P
P
P
= -------- dx + -------- dy + -------- dz .
z x, y
y x, z
x y, z

Lgalit de ces termes pour tout dplacement lmentaire ( dx, dy, dz ) nous
permet didentier :
P
P
P
F x = -------- ; F y = -------- ; F z = -------- .
z x, y
y x, z
x y, z
Dans le cas dun problme un degr de libert, not x, nous aurons :
P

P( x) ;

F = F ( x )e x ;

d P( x)
F ( x ) = ------------------ .
dx

3.3. nergie mcanique dun point matriel


dans un rfrentiel
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

3.3.1. nergie mcanique


Considrons le mouvement dun point matriel de masse m dans un rfrentiel
galilen g , soumis une force totale :
F = F c + F nc .
F c reprsente la rsultante des forces conservatives drivant de lnergie
potentielle totale P . Les autres forces F nc (non conservatives) ne drivent
pas dune nergie potentielle.
Le thorme de lnergie cintique donne alors :
K2

soit (

K2

P2 )

Posons alors :

(
M

K1

+
P

K1

P1 )

nc

P1

P2

nc .

K.

Cette grandeur sappelle lnergie mcanique de la particule dans g . Elle


dpend du choix de g , mais aussi de la constante relative lnergie potentielle.

58

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen


Dans un rfrentiel galilen, la variation de lnergie mcanique est
gale au travail des forces non conservatives :
d M
d M = d nc ou encore ----------- = nc .
dt
3.3.2. Intgrale premire de lnergie
Un point matriel est en volution conservative dans g si son nergie mcanique, dans ce rfrentiel, reste constante au cours du temps, cest--dire si la puissance dissipe par chacune des forces non conservatives est nulle tout instant.
Lquation :
M = cte
est appele lintgrale premire de lnergie.
Si une seule coordonne suft reprer la position de M , cette quation est de

la forme :
f ( x, x ) = 0 .
Son utilisation est vivement recommande dans les problmes un degr
de libert.
Remarque
Une telle situation nergie mcanique constante est souvent une approximation en pratique, compte tenu de frottements invitables en cas de liaisons.
Elle permet nanmoins une premire approche de la rsolution des problmes.
Elle est remarquablement vrie pour le mouvement des plantes et des
satellites.

Mouvement dune particule en volution


conservative

4.1. Cadre dtude


Nous prendrons comme exemple un systme un degr de libert dont la position est repre par la variable x(t). Le point matriel tudi est soumis une
P( x) ,

soit :

d P( x)
F ( x ) = ------------------ .
dx
Pour lexemple que nous tudions ici, le graphe des variations de lnergie
potentielle P ( x ) (doc. 8) fait apparatre :
des valeurs stationnaires : minimum labscisse x0 , maximum (local) en x1 ;
une divergence positive du ct x ;
une valeur limite du ct x + .

4.2. Positions dquilibre

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

force F = F ( x )e x drivant dune nergie potentielle

P1

x0

x1

P0

Doc. 8. Graphe des variations de


lnergie potentielle P(x).

La fonction nergie potentielle est dite stationnaire lorsquelle passe par un


maximum ou un minimum : localement, ces variations sont trs lentes. En ces
d P( x)
points o ----------------- = 0 , la force exerce sur la particule sannule.
dx
Pour lexemple tudi, Les abscisses x 0 et x1 correspondent donc des positions dquilibre.

59

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen


4.3. Domaines accessibles la trajectoire
Le point matriel volue dans un champ de forces conservatif. Son nergie
mcanique est donc une constante du mouvement :
1 2
M = -- mv + P ( x ) = cte .
2
Dans la mesure o lnergie cintique est une grandeur positive ou nulle, nous
voyons que les domaines accessibles la trajectoire correspondent :
P( x)
M.
Lorsque lgalit est ralise, la vitesse du point matriel sannule.
Dans un champ de forces conservatives, lvolution dun point matriel
est limite aux zones o lnergie potentielle reste infrieure son nergie mcanique : P ( x )
M.

A4
M4

A2
M2

M3

B2
x0

M1

A3
x1

A1 B1

Doc. 9. nergie mcanique et nergie potentielle.

Pour le graphe dnergie potentielle P ( x ) pris comme exemple, tudions


lvolution du mobile pour quelques valeurs signicatives de son nergie
mcanique (doc. 9).
0
Cas : tat dnergie mcanique P0 ( x )
M1
Lnergie du mobile est faible, et la condition

le conne entre deux

valeurs extrmes de son abscisse (points A1 et B1).


Le point matriel ne peut schapper de la cuvette dnergie potentielle,
proximit de labscisse dquilibre x0 : cest un tat li.
Cas : tat dnergie mcanique 0
P1
M2
Cest encore un tat li. Lamplitude des volutions autour de x0 est un peu
plus grande (points extrmes reprsents par A2 et B2).
Cas : tat dnergie mcanique 0
M3
P1
Lnergie est la mme que pour le cas , mais initialement, la particule est en
dehors de la cuvette dnergie potentielle. Le point matriel peut atteindre ici
une abscisse minimale (point A3). Sil est envoy initialement vers A3, nous
voyons quil ne peut pas franchir la barrire de potentiel : aprs avoir atteint A3,
o il rebondit , 1e point matriel repart linni : cest un tat de diffusion.
Cas : tat dnergie mcanique M4
P1
Lnergie du mobile est trop importante pour quil soit conn dans une
cuvette dnergie potentielle. Nous obtenons encore un tat de diffusion.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

4.4. Observation des trajectoires de phase

Simulons lvolution du point matriel et observons sa trajectoire de phase


dans les quatre cas que vous venons de discuter qualitativement : le
document 10 nous permet de visualiser les volutions correspondantes.
Notons que :

v0

La trajectoire de phase dun systme conservatif une dimension est


une courbe nergie mcanique constante.

v0

A3 A1 B1
A2 P0 B2

P1

A3
x

Sur ces graphes, les points P 0 ( x = x 0 , v = 0 ) et P 1 ( x = x 1 , v = 0 ) reprsentent les positions dquilibre du point matriel.
tat li
Sur la trajectoire de phase, la particule reste conne au voisinage de P0 , qui
reprsente la position dquilibre ( x = x 0 , v = 0 ) .
La trajectoire de phase contourne le point dquilibre dans le sens
horaire.

60

Doc. 10. Trajectoire de phase dtats


lis et dtats de diffusion.
Les points P 0 ( x 0 , 0 ) et P 1 ( x 1 , 0 )
sont les points dquilibre dans le
plan de phase.

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen


La trajectoire de phase est ferme, ce qui caractrise une volution priodique
du mobile qui oscille entre deux abscisses extrmes accessibles (points A1 et B1).
Notons encore que cette trajectoire de phase du cas ressemble une ellipse,
comme pour un oscillateur harmonique (cf. chapitre 1), pour lequel la force de
rappel vers la position dquilibre est proportionnelle lcart lquilibre.
Nous reviendrons sur cette approximation de rappel linaire un peu plus loin
en tudiant une technique de linarisation du mouvement au voisinage de
lquilibre.
tat li
Lvolution est semblable celle du cas prcdent. Cependant, la trajectoire
de phase nest plus du tout elliptique : les oscillations sont damplitude assez
importante, et les oscillations ne sont plus harmoniques.
tat de diffusion
La trajectoire de phase nest plus ferme : le mouvement cesse dtre priodique.
La particule peut, par exemple, venir de linni avec une vitesse v = v 0 ,
rebondir sur la barrire dnergie potentielle, et retourner linni avec la
vitesse v = + v 0 .
tat de diffusion
Lvolution correspond encore un rebroussement simple de la trajectoire de
mobile qui nit par sloigner pour ne plus revenir.
Nous visualisons ici trs clairement la conservation de lnergie mcanique du
point matriel : lorsque lnergie potentielle augmente, ce qui se produit en
particulier lorsque labscisse approche la valeur x1 , son nergie cintique
diminue. En effet, la trajectoire de phase se rapproche de laxe (Ox), ce qui
met en vidence un ralentissement du mobile.

4.5. Stabilit de lquilibre


4.5.1. Point attracteur
Nous observons sur les trajectoires de phase du systme que les points dquilibre
P0 et P1 ne sont pas quivalents : les trajectoires de phase contournent le point P0
dans le sens horaire, tandis quelles tendent viter le point P1 : le point P0 est un
centre attracteur, pas le point P1 .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

4.5.2. quilibre stable, quilibre instable


Ltat dnergie M1 correspond des oscillations au voisinage de la position
dquilibre x = x 0 , qui est une position dquilibre stable.
Retrouvons ce fait en considrant la relation de conservation de lnergie
M =
K + P = cte :
Un point matriel lch labscisse x0 sans vitesse initiale ne peut quitter
cette position : lnergie potentielle augmente au voisinage de x = x 0 , et
lnergie cintique ne peut donc pas crotre.
Au contraire, lnergie potentielle diminue au voisinage de x = x 1 , de sorte que
la moindre perturbation pourra provoquer le dpart du point matriel abandonn
lquilibre en x = x 1 : le point matriel, immobile labscisse x1 sur la bosse
dnergie potentielle, tombe gauche ou droite la moindre perturbation.
Un minimum (respectivement maximum) dnergie potentielle correspond une position dquilibre stable (respectivement instable).

61

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen


4.5.3. Technique de linarisation
Essayons maintenant dtablir lquation dvolution du point matriel au voisinage de la position dquilibre xe . Pour cela, dveloppons son nergie potentielle au voisinage de lquilibre ( x x e ) :
P( x)

P ( xe )

P
1 2 P
+ -------- ( x x e ) + -- ----------- ( x x e ) 2 +
x ( xe )
2 x 2 ( xe )

P
La position x0 tant un quilibre : --------
= F x ( xe ) = 0 .
x ( xe )
Nous supposerons, par la suite, que le terme dordre deux du dveloppement
nest pas nul :
2 P
k = -----------
0
x 2 ( xe )
ce qui permet dcrire, au voisinage de lquilibre :
P
k
+ -- ( x x e ) 2 et F x ( x ) = -------- k ( x x e )
2
x
dans ces conditions, lquation dvolution au voisinage de la position dquilibre peut scrire :
d2 ( x xe )
m ----------------------- = k ( x x e ) .
dt 2
P( x)

P ( xe )

Le terme de force dpend linairement de lcart x x e par rapport la position dquilibre : nous avons linaris lquation du mouvement au voisinage
de lquilibre. Deux cas se prsentent alors :
Si k

0 : la fonction nergie potentielle prsente un maximum en xe .

t
Notant - =
t

k
--- , les solutions de lquation du mouvement sont de la forme :
m
t
--

( x x e ) ( t ) = Ae t + Be

t
-t

o les constantes A et B sont fonctions des conditions initiales.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Nous voyons que cette volution entrane une divergence de la solution x(t).
Lapproximation linaire que nous venons deffectuer cesse rapidement dtre
valable, et il faut revoir lquation du mouvement. Nous voyons tout de mme
que le mobile tend fuir la position dquilibre x = x e , qui est instable.
Si k 0 : la fonction nergie potentielle prsente un minimum en xe . Nous
sommes en prsence dun oscillateur harmonique.
k
Notant w 0 = --- , les solutions de lquation du mouvement sont de la
m
forme :
( x x e ) ( t ) = A cos ( w 0 t ) + B sin ( w 0 t ) .
Cette fois, le mobile oscille au voisinage de x0 , la pulsation w 0 =
position dquilibre x = x e est stable.

k
--- : la
m

Ces rsultats conrment les conclusions sur la stabilit dj obtenues de faon


plus gnrale.
La technique de linarisation, lorsquelle est justie ( k 0 ) , permet de prciser la nature du mouvement au voisinage de la position
dquilibre.

62

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen

Application 3

Utilisons langle q dni sur le document comme


paramtre dtude.
La longueur totale du ressort = 2R cos q , do
son nergie potentielle :
1
2
P c = -- R ( 2R cos q 0 ) .
2
Lnergie potentielle de pesanteur peut scrire :
2
P p = mg cos q = 2mgR cos q .
En prenant lnergie potentielle nulle en A (doc. 11)
on a ainsi :
1
2
2
P = P p + P c = -- k [ ( 2R cos q 0 ) 2mgR cos q ].
2
Il est conseill pour cet exercice dutiliser des grandeurs rduites a et b telles que 0 = 2Ra et
mg = bkR . Lnergie potentielle totale devient
alors :
2
2
2
P = 2kR [ ( a cos q ) b cos q ]
car AM = 2R cos q et Pp = 2mgR cos2 q .
Nous pouvons alors tudier P ( q ) :
d P
--------- = 4kR 2 sin q [ a ( 1 b ) cos q ]
dq

et

d2 P
----------- = 4kR 2 [ a cos q ( 1 b ) cos ( 2q ) ] .
dq 2

Les extrema utiles pour q dans


a
sin q = 0 et cos q = ---------------- .
(1 b)
Si b

0, -2

vrient

kR ) , q = 0 est la seule posid2 P


tion dquilibre possible et ------------ , tant positive,
dq 2 0
cette position est stable.
1 ( mg

a
1 et si ---------------- 1 , donc a + b
(1 b)
nexiste encore quune position dquilibre.

Si b

1 , il

a
q 1 = 0 et q 2 = arc cos ---------------- .
( 1 b )
Nous pouvons vrier que la drive seconde de
est ngative en q 1 , et positive en q 2 .

Cette dernire position est stable contrairement la


premire. Le trac des courbes P ( q ) pour diverses
valeurs de a et b conrme ce rsultat.
On peut retrouver quantitativement les rsultats prcdents sur le document suivant.
0,6
0,4
0,2
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8

P(q)

P(0)

b = 1,0
b = 0,5
a = 0,2

30

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Masse m se dplaant sur un cercle


et soumise un ressort
Une masselotte, de masse
A
m, peut coulisser sans
frottements sur un cercle
q
rigide de rayon R. ce g
k
point matriel est xe
O
lune des extrmits dun
ressort lastique sans
2q
masse, de raideur k, dont
lautre extrmit est attache au point A du cercle.
Doc. 11. Dnition de q.
Lensemble est dispos
verticalement comme indiqu sur le document 11,
puis la masselotte est libre sans vitesse initiale
partir dune position telle que le ressort soit tendu.
Quobserve-t-on ?

b = 0
60

90

q()

Doc. 12. volution de P ( q ) P ( 0 ) en fonction de


q ; a = 0,2 ; b varie de 0 1,2 par pas de 0,1.
Remarque : Laxe ( Oz ) tant axe de symtrie, la
position symtrique de q 2 convient galement.

63

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen

CQFR

PUISSANCE, TRAVAIL DUNE FORCE DANS UN RFRENTIEL

La puissance dune force F est gale au produit scalaire de cette force par la vitesse de dplacement
de son point dapplication :
= F .v.
Le travail

dune force est gal

t2

dt . Il est gal la circulation de F .

THORMES DE LA PUISSANCE ET DE LNERGIE CINTIQUE

CHAMP DE FORCES CONSERVATIF

d K
La puissance cintique --------- (drive de lnergie cintique par rapport au temps) est gale la puisdt
sance de toutes les forces sexerant sur le point matriel.
La variation dnergie cintique K = K ( t 2 ) K ( t 1 ) est gale au travail de toutes les forces pendant lintervalle de temps [ t 1, t 2 ] .

Un champ de forces est conservatif sil drive dune nergie potentielle


mentaire de la force vrie :

= F . dr = d

P(r

) , telle que le travail l-

P.

NERGIE MCANIQUE

Lnergie mcanique dun point matriel est M = P + K .


La variation de M est gale au travail des forces qui ne drivent pas de lnergie potentielle, donc au
travail des forces non conservatives.

MOUVEMENT CONSERVATIF UN DEGR DE LIBERT

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lquation du mouvement peut se dduire de M = cte :


lvolution du point matriel est limite aux zones o lnergie potentielle reste infrieure lnergie
mcanique : P ( x )
M;
les trajectoires de phase dun systme conservatif sont des courbes nergie mcanique constante ;
les minima de P correspondent aux positions dquilibre stables et les maxima aux positions dquilibre instables. La technique de linarisation, lorsquelle est justie, permet de prciser la nature du
mouvement au voisinage de lquilibre.

64

Contrle rapide

3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen

Avez-vous retenu lessentiel ?


Dnir la puissance dune force, puis son travail.
Le travail dune force dpend-il du chemin suivi pour passer dune position initiale une position nale ?
Existe-t-il des champs de force pour lesquels il nen dpend pas ?
Une force conservative dpend-elle explicitement du temps ?
Quel est le lien entre une force conservative et lnergie potentielle qui lui est associe ? Pourquoi qualie-t-on
cette nergie de potentielle ?
Dnir lnergie mcanique dun systme matriel.
quelle condition cette nergie mcanique est-elle une constante du mouvement dun point matriel ?
Pour une volution conservative, comment peut-on discuter graphiquement les zones, a priori, accessibles au
mouvement ?
Comment caractriser une position dquilibre ? sa stabilit ?

Du tac au tac (Vrai ou faux)

2. Lnergie potentielle de pesanteur :


a. augmente avec laltitude
b. diminue avec laltitude.
3. Lnergie potentielle dun ressort de longueur
vide 0 dont lallongement est x est :
1
1
a. -- k x 2
b. -- k x 2
2
2
1
1
c. -- k ( x + 0 ) 2
d. -- k ( x 0 ) 2 .
2
2

4. La position dquilibre z0 stable du point matriel dnergie potentielle P ( z ) et dnie par :


d P
a. ---------

dz z0

d2 P

0 ; ----------- = 0
dz 2 z0

d2 P
d P
b. --------- = 0 ; -----------

dz 2 z0
dz z0

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1. Le travail dune force de contact peut tre :


a. nul
b. positif
c. ngatif.

d2 P
d P

c. --------- = 0 ; ----------- = 0
dz z0
dz 2 z0

d P
d P
d. --------- = 0 ; -----------

dz 2 z0
dz z0

0 .

Solution, page 69.

65

Exercices
Lois de force
Imaginons que dans un certain domaine de lespace contenant le point O, deux forces ne dpendent que du vec-

F 1 = kxe x

et

F 2 = kye x

o k est une constante.


Nous admettons a priori lventualit de la ralisation
physique de tels champs de force.
1) Montrer que F 1 drive dune nergie potentielle
quon exprimera avec le choix P1 ( 0 ) = 0 .

P1

Vrier, en visualisant les lignes de champ de F 1 , que


ce champ de force est circulation conservative.
2) Constater, avec un contour rectangulaire trs simple,
que F 2 nest pas une force circulation conservative.
Peut-on dnir une nergie potentielle dont driverait F 2 ?
Calculer la circulation de F 2 sur le cercle de centre O et
de rayon R , contenu dans le plan (xOy).
Que faut-il penser du rsultat ?

Mouvement dune perle sur une hlice

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

On enle des perles sur un


z
l mtallique matrialisant
une hlice circulaire daxe
g
(Oz) vertical ascendant et
dquations :
m
x = R cos q , y = R sin q
et z = pq , p 0 tant le
y
pas rduit de lhlice.
x
La perle tant abandonne
sans vitesse initiale en un
point de cote z = h = pq 0 , tudier son mouvement
ultrieur en labsence de frottements : z = f ( t ) .

1) Dterminer la longueur dont le ressort est comprim.


2) On recherche ici la position xv pour laquelle la vitesse
du palet est maximale.
a) Cette position peut-elle correspondre x = 0 ?
Pourquoi la vitesse maximale est-elle en fait atteinte un
peu plus loin ? Donner, sans calcul superu, labscisse de
cette position.
b) Retrouver cette position par un raisonnement nergtique, ainsi que la vitesse maximale atteinte.

Renversement du temps
Une particule est assujettie se dplacer sur laxe (Ox)
xe dans un rfrentiel galilen.
Elle est soumise un champ de force conservative drivant de lnergie potentielle P ( x ) dont lallure des
variations est donne par le graphe suivant (doc. 1) :
P

x1

On abandonne sans vitesse initiale un palet (un cube de


masse m) sur un plan matriel lisse inclin dun angle a
par rapport lhorizontale. Le cube glisse alors sur la
ligne de plus grande pente sur une distance L, avant de
rencontrer un butoir solidaire dun long ressort (idal) de
raideur k, dispos comme lindique le schma ci-aprs.
(Les masses du ressort et du butoir sont ngligeables.)

x2

x3
x4

Le cube

66

teur position r = OM selon les lois

Doc. 1.
1) La gure suivante (doc. 2) indique quelques trajectoires
de phase obtenues pour trois cas de conditions initiales.

3. Puissance et nergie en rfrentiel

Proposer quelques commentaires pour ces rsultats. Les


points A i ( i = 1, , 4 ) , dabscisses xi ( i = 1, , 4 )
peuvent-ils tre qualis de points attracteurs pour
ce systme ?

galilen

b) Proposer un commentaire des nouveaux rsultats obtenus pour cette nouvelle situation, les trois conditions initiales ayant t reprises pour effectuer la simulation des
nouvelles volutions.
3) tudions le cas particulier de la situation , en considrant les situations avec et sans frottement.

a) Quel est leffet sur le renversement du temps (changement de variable t t ) sur la vitesse du mobile ?
Quel type de transformation cela revient-il effectuer sur
sa trajectoire de phase ?
b) Comparer les effets de cette transformation sur les
deux trajectoires envisages.

A3

A1

A4

A2

c) On qualie de rversible lvolution dun systme


quand celle-ci reste possible lorsque le sens dans lequel
scoule le temps est invers. Que dire des volutions
observes ici ?

Mouvements possibles dun pendule


Une pomme est attache lextrmit dun l de longueur
x au point xe O. On lance un caillou, laide dun
lance-pierres, qui atteint la pomme, en sy incrustant.

Doc. 2.

2) La mme particule est soumise, en plus du champ de


force prcdent, une force de frottement uide
f = lv

m
caillou
A1

A3
A2

A4
x

pomme

Le systme {pomme-caillou} assimil un point matriel


est alors anim, juste aprs le choc, dune vitesse initiale v 0
horizontale. Quels mouvements du pendule observe-t-on ?
tablir que :
a) si v 0

Doc. 3.

v0

1
--

( 2g ) 2 , le mouvement est pendulaire,


1
--

b) si ( 2g ) 2

v0

1
--

( 5g ) 2 , il y a changement de

nature du problme, la tension du l sannulant ;


a) Que dire de lvolution de lnergie mcanique de la
particule ?

c) si v 0

1
--

( 5g ) 2 , le mouvement est rvolutif.

67

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Exercices
Un pendule particulier
Une perle est enle sur un l inextensible de longueur
2a dont les deux extrmits sont xes en deux points F1
et F2 de laxe horizontal (Ox), aux abscisses +c et c.
La perle pouvant coulisser sans frottements sur le l, tudier les petits mouvements dcrits dans le plan vertical
(xOy) lorsque la perle est trs lgrement carte de sa
position dquilibre.
1) Quelle est la priode des oscillations obtenues au voisinage de la position dquilibre stable ?
2) Commenter le cas limite a
c.
c

F1

F2

Un oscillateur non harmonique

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

C
0)

h
M
m

1) Que peut-on prvoir concernant le comportement du


systme pour les cas :
a) 0 h ?
b) 0 h ?
On envisagera dabord une rponse intuitive, puis une
tude graphique de lnergie potentielle de ce systme
volution conservative pour vrier ces afrmations.

68

aprs un dveloppement limit lordre le plus bas de


lnergie potentielle.
b) En dduire que la priode dun tel mouvement est de
la forme :
1
-0
---- m 2
T = 8I - -- a k

Pendule simple de longueur


lentement variable
Soit un l inextensible (longueur
L) auquel est accroche une masse O
m ponctuelle. Un oprateur maintient un petit anneau de masse
ngligeable laltitude z (le l
z
passe dans cet anneau).
1) tudier le mouvement de la
masse m (petites oscillations).
2) Exprimer lnergie de loscillaz
teur en fonction de lamplitude q0z
de ses oscillations.

;;
;;
;
;;

On dispose dun ressort lastique de raideur k , de longueur naturelle 0 (longueur au repos) et de masse ngligeable.
Lune des extrmits de ce ressort est relie un point C
et lautre un anneau de masse m, coulissant sans frottements sur un axe (Ox) horizontal dont la distance h au
point C peut tre rgle volont.

m dx 2
k
--- ------ = ------- ( a 4 x 4 )
- 2
2 dt
8 0

o I est une intgrale que lon dtermine numriquement


et valant environ 1,31.
c) La priode dun oscillateur harmonique dpend-elle de
lamplitude de ses oscillations ? Quen est-il ici ? Commenter.

( k,

2) Le cas 0 = h est un cas limite intressant correspondant des oscillations qualies danharmoniques, car
non sinusodales. Ayant rgl la distance OC pour se trouver dans une telle situation, on abandonne sans vitesse initiale lanneau la distance x = a du point O, avec a
0.
a) Montrer que lintgrale premire de lnergie cintique se simplie en :

A
a
m

3) On dsigne par R la force exerce par loprateur


pour maintenir lanneau en place.
Montrer que sa moyenne temporelle peut scrire :
2

q 0z
R = mg ------ e z .
4
4) Loprateur dplace trs lentement lanneau (temps
caractristique trs suprieur la priode des oscillations). En valuant op associ un dplacement dz de
lanneau, tablir une relation liant lnergie du pendule et
sa pulsation w doscillation.

3. Puissance et nergie en rfrentiel

Corrigs

galilen

R
R

La vitesse est : v = x e x + y e y + z e z = z -- sin q e x + -- cos q e y + e z


p

p
La conservation de lnergie mcanique devient donc :

Solution du tac au tac, page 65.


1. Vrai : a, b, c
2. Vrai : a
Faux : b
3. Vrai : a
Faux : b, c, d
4. Vrai : b
Faux : a, d, Manque dinformation pour conclure : c

1
R2
- m 1 + ---- z 2 + mgz = mgh .

2
p 2
Par drivation par rapport au temps, il vient :

1) F 1 = kxe x , do :
P1

1 + R 2 = g .
---- z

p 2

1
= - kx 2
2

t = 0, z = h et z = 0, donc par intgration :


gt 2
z ( t ) = --------------------- + h .
R2
2 1 + ----

p 2

y
M2

y2
y1

lignes de champ
de F 1
M1
x1

M1

F 1 dM =

x2
x1

kxdx =

P1 ( x )

P2 ( x ) ,

quel que soit le chemin suivi.

2) La circulation de F 2 sur le trajet OAM est nulle, alors que sur le trajet OBM,
elle est gale ky B x A 0 : F 2 nest pas circulation conservative.

lorsquil atteint x = 0 :
lorsquil a atteint labscisse x

1 2
= - mv 0 ;
2

0 :

1 2 1
= m gx sin a + - mv + - kx 2 .
2
2
La compression maximale (v = 0) est donc donne par :
1 2
mgL sin a = mgx M sin a + - kx M
2
soit, en prenant la solution positive de cette quation du second degr en xM :
mg sin a
x M = a + a 2 + 2aL en notant a = --------------- .
k
2) a) Lorsque le palet descend, cest la projection du poids sur le plan inclin qui
lacclre. Cette action est constante et le palet acclre jusqu ce quil touche
le ressort.
Lorsque le ressort commence tre comprim, sa raction soppose la
progression du palet, mais ne lemporte pas encore sur laction du poids. Le
palet acclre donc jusqu labscisse xv o les actions du ressort et du poids se
compensent :
mg sin a = kx v , soit x v = a .
M

M
lignes de champ
de F 1

A
O

xA

On ne peut pas associer dnergie


potentielle F 2 .

F ( M )dM =
2

seuls efforts qui travaillent sont le poids du palet et la raction du ressort


(lorsquil est comprim), qui drivent des nergies potentielles respectives :
1 2
et
P ( lastique ) = - kx .
P ( pesanteur ) = mgx sin a
2
Lnergie mcanique M est une constante du mouvement qui peut scrire
divers instants :
lorsque le palet dmarre :
M = mgL sin a ;

2
0

x
y
M

ky sin q Rd q

= kR 2 .
Le travail est non nul et dpend du contour
choisi.

F2 ( M )

q
O

x
cercle C

En labsence de frottement, seul le poids travaille. Celui-ci drive de


lnergie potentielle P = mgz .
La conservation de lnergie mcanique de la perle scrit :
1 2
- mv + mgz = mgh .
2

b) La conservation de lnergie nous donne :


1 2
1
- mv = - kx 2 + mg ( L + x ) sin a .
2
2
La vitesse, fonction de x , est maximale lorsque :
d 1
---- - kx 2 + mg ( L + x ) sin a = 0

dx 2
ce qui redonne bien x v = a , et la vitesse maximale atteinte est :
v max =

( 2L + a )g sin a ,

qui est suprieure la vitesse v 0 =


rencontre le ressort.

2Lg sin a atteinte lorsque le palet

69

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

M2

x2

1) Le palet est en mouvement sans frottement sur le plan inclin. Les

Corrigs
1) Notons
et x3 ,

M2

et

M4

m1

et

m3

les minima dnergie potentielle atteints en x1

les maxima atteints en x2 et x4 .

Les simulations proposes font apparatre deux trajectoires fermes, donc deux
cas dvolutions cycliques : dans ces deux cas, lnergie du point matriel est
assez faible pour que celle-ci soit dans un tat li.
Elle reste confine au fond de la cuvette dnergie potentielle centre en x1
pour le cas pour lequel :
m1
M
M2 ,
et au fond de la cuvette dnergie potentielle centre en x3 pour le cas
pour lequel :
m3
M
M2 .
Le cas correspond un tat de diffusion, dnergie plus leve, puisque la
particule finit par schapper des deux cuvettes prcdentes :
M4
3.
Les deux premiers font apparatre les points dquilibre stables (minima
dnergie potentielle) reprsents par A1 et A3 dans le plan de phase comme des
points attracteurs autour desquels les trajectoires de phase ont tendance
tourner dans le sens horaire (lorsque cest possible). En revanche, lnergie
potentielle est maximale aux points A2 et A4 qui reprsentent des quilibres
instables que les trajectoires de phase tendent viter.
2) a) Lnergie cintique du point matriel volue :
d K dx
d P
d K
dv
-------- = mv . ---- = v . ( F + f ) = -------- . ---- l v 2 = -------- l v 2
dt
dx dt
dt
dt
d M
--------- = l v 2 0 .
soit encore :
dt
Lnergie mcanique de la particule diminue du fait des frottements.
b) La particule perd de lnergie et se retrouve pige au fond dune cuvette
dnergie potentielle, ce qui est aisment observable pour les deux premiers cas.
Nous constatons que pour les conditions initiales du cas , lnergie initiale
du point matriel lui permet dchapper la cuvette centre en x1 , mais quil
perd trop dnergie et narrive pas schapper de la cuvette centre en x3 .
3) a) Le renversement du temps provoque le changement de signe de la vitesse.
Ceci revient, dans le plan de phase, effectuer une symtrie par rapport (Ox) .
b) Cette symtrie ne modifie que le sens de parcours de la trajectoire cyclique
obtenue en labsence de frottement. En revanche, lorsque les frottements sont
pris en compte, la trajectoire nest plus symtrique par rapport laxe (Ox) .
c) Lvolution sans frottement est rversible, ce nest pas le cas lorsque les
frottements entrent en jeu.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

v0
v sannule quand ---- = f v = 2 ( 1 cos q ) .
g
v0
T sannule quand ---- = f T = 2 3 cos q .
g
fv et fT

cas c

fT

4
3

v 2 = v 0 2g ( 1 cos q ).
La relation fondamentale de la dynamique
applique la masse m donne (en projection sur e r ) :
v2
m --- = mg cos q T

70

v0
T = m --- + g ( 3 cos q 2 ) .
-

90

Traons sur le mme graphique fv et fT pour q variant de 0 180 :


2

v0
---g
pendulaire.
a) 0

2 : la vitesse v sannule avant la tension T , le mouvement est

v0
---- 5 : la tension T sannule avant la vitesse v , le fil nest plus tendu :
g
la masse retombe en chute libre jusqu ce que le fil soit nouveau tendu.
b) 0

v0
c) ---- 5 : T
g
jamais).

0 , il y a mouvement rvolutif (la vitesse v ne sannule

1) La longueur du fil est : 2a = F 1 M + F 2 M , ce qui dfinit une


ellipse dont F1 et F2 sont les foyers. Son quation cartsienne est :
x2 y2
--- + --- = 1 , avec 2a = 2 b 2 + c 2 (en utilisant la longueur des deux
- a2 b2
brins lorsque x = 0 ) (doc. ci-dessous).

180 q ()

90

O c F2
b

A b

m eq
er

La seule force qui travaille est le poids, qui drive de lnergie potentielle
P = m gy + cte (laxe y est orient vers le bas). Celle-ci est minimale en
A pour x = 0 , position dquilibre stable :

soit

cas a

F1 c

cas b

tudions la tension T du fil


suppos tendu. Le thorme de lnergie
cintique appliqu la masse m donne :

fv

x2
= mgb 1 --- + cte .
a2

3. Puissance et nergie en rfrentiel

Lnergie cintique de la perle est :

Le trac de f n ( X ) = ( X 2 + u 2 1 ) confirme les prvisions prcdentes :

Raisonnons au voisinage de lquilibre ( x = 0, y = b ) :


1
x2
mgb + - mgb --- + cte , et
2
a2
1 2
dx ) .
K - mx (y passe par un extremum donc : dy
2
Lintgrale premire de lnergie nous donne donc :
1 2 1
x2
- mx + - mgb --- = cte .
2
2
a2
Par drivation, nous obtenons lquation des petites oscillations :
gb
+ ---- x = 0 .
x
a2
Nous reconnaissons une quation doscillateur harmonique de priode :
a
T = 2 -------- .
gb
P

a
a 2 c 2 a , et T 2 - , ce qui correspond
g
fort logiquement la priode doscillation dun pendule simple de longueur a.

2) Pour a

c, b =

1) a) Si

lesquelles x 2 + h 2 = 0 sont des positions dquilibre stable.


Vrifions ces discussions intuitives par ltude de la fonction nergie potentielle
lastique :
1
1 2
2
2
2
2
2
2
P(x) = - h( x + h 0) = - k 0( X + u 1) ,
2
2
h
x
en notant X = ---- et u = ---- .
0

( X2 + u2 1 )

1,2

courbes ( X 2 + u 2 1 )
x
h
X = -- ; u = ----

0,8
0,6

u = 1,7
u = 0,3

0,2
0

0,2

P(x)

0,4

0,6

1 2
x 2
= - h 0 ---- + 1 1 .

2 0

Lamplitude du mouvement tant faible, nous pouvons dvelopper cette


x
expression lordre le plus bas non nul en ---- , ce qui donne :
0

1 2 1 x 4
- .
P ( x ) - k 0 - --
4
2
Lintgrale premire de lnergie devient alors :
1 2 1 2 1 x 4
1 2 1 a 4

- mx + - k 0 - ---= - h 0 - ---- ,
0
2
2
4
2
4 0
ce qui conduit au rsultat propos :
m dx 2
k
-- ---- = ------2 ( a 4 x 4 ) .
2 dt
8 0
b) Le point matriel M effectue des oscillations damplitude a . Constatons que
sa vitesse est la mme, en norme, labscisse x ou x , quil aille de gauche
droite ou de droite gauche.
Il met donc le mme temps pour aller de x = 0 x = a , pour aller de
x = a x = 0 , pour aller de x = 0 x = a , pour aller x = a
T
x = 0 , soit, chaque fois, le quart de la priode doscillation : - .
4
Considrons, par exemple, lvolution de x = 0 x = a , pour laquelle
k
dx
---- = + ----------2 ( a 4 x 4 ) .
dt
4m 0
Nous avons :
x=a

x=a

0,8

= 0,95

1,0

1,2

1,4 X

4m 0
---------k

x=0

dt =

x=0

dx
---- =
x

dx
----------------- .
a4 x4
Notons x = au , u variant de 0 1 pour lvolution concerne, nous
obtenons :
T
- =
4

x=0

du
---------------- ,
1 u4
lintgrale correspondant au facteur I de lnonc.
c) Pour un oscillateur harmonique, lquation dvolution est de la forme
2
d2x
2
------ + w 0 x = 0, et la priode T = ---- de ces oscillations ne dpend pas de
w0
dt 2
leur amplitude a .
Dans le cas que nous tudions ici, nous pouvons obtenir lquation du
mouvement par drivation de lintgrale premire de lnergie. Nous obtenons
ainsi :
d2x k 3
------ + ----x = 0.
2
dt 2
0
m 0
I = 8 -- ---k a

u = 2

1,0

0,4

repos) en X = 1 u 2 (et aussi en X = 1 u 2 ) qui constitue une


position dquilibre stable.
2) a) Si 0 = h , lnergie potentielle lastique devient :

h , le ressort est dj tendu si M est en 0 , et encore plus

tir lorsque x 0 : il est clair que la position x = 0 est position dquilibre


stable.
b) Si 0 h , il y a deux positions de M , de part et dautre de 0 , par lesquelles
le ressort est au repos.
Plus prs de 0, le ressort est comprim (cette compression est maximale en 0,
position dquilibre instable) ; plus loin, il est tir. Les deux positions pour

1,4

si 0 h , soit u 1 , la fonction est minimale en X = 0 : le point O est


une position dquilibre stable ;
si 0 h, soit u 1, la fonction prsente un maximum local en X = 0,
position dquilibre instable, et passe par un minimum nul (le ressort est au

Nous voyons que le rappel de cet oscillateur nest pas linaire, mais en x3 : ce
nest pas un oscillateur harmonique.

71

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

= - m(x 2 + y 2) .
2

galilen

Corrigs
Lorsque lamplitude a des oscillations diminue, le terme de rappel diminue
donc beaucoup plus vite que dans le cas dun rappel linaire : inertie
quivalente, la priode de loscillateur sera donc plus importante que celle,
constante, du cas harmonique : nous avons en effet observ que la priode T est
dautant plus grande que a est petit :
1
T = cte - .
a

q2

( e r + e z ) . e z = cos q + 1 ---2

T = m ( g a ) . e = mg ( 1 + ordre q 2 ou q 2 )

1) Lnergie cintique du pendule est :

1 22
= Lz.
K = - m q , avec
2
Son nergie potentielle de pesanteur vaut :
1
2
P = mg ( cos q ) - mg q , en prenant lorigine au repos du
2
pendule.
Lquation des petits mouvements est alors :
g
+ -- q = 0 , ce qui correspond des oscillations sinusodales de pulsation
q g
--------- .
Lz
2) Notons q = q Oz cos ( w t + j ) , il vient :
1
2 2 2
M =
K + P = - m ( L z ) w z q 0z .
2

wz =

z
mg

g
-- =
-

ma = mg + T .
En raisonnant au niveau de lanneau, nous avons : 0 = R T + T , avec
T = Te z , et T = T .
Nous crivons donc :
R = T ( er + ez ) ,
dont la composante horizontale est nulle en moyenne du fait des oscillations.
Pour de petits mouvements :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

er

de sorte que nous avons :

q2
R z +mg ---2

3) En raisonnant au niveau de la masse m, nous crivons :

72

eq

et

q 0z
R mg ----- e z .
4

4)

op

q Oz
1 M
= R . dze z = mg ----- dz = - --------- dz .
4
2L z

La variation dnergie du pendule est alors donne par : d

op

, soit

d wz
d M
1 dz
M
-------- = - --------- = ------ , et donc : ------ = cte.
wz
2L z
wz
M
Lorsque lanneau est descendu, la pulsation des oscillations augmente (le
pendule est plus court) et son nergie fait de mme.

Mouvement libre
dun oscillateur
harmonique

Dnir le modle de loscillateur harmonique.


tudier son mouvement et les limites du
modle.
tudier son volution en prsence dun
frottement uide.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Le premier oscillateur harmonique qui ait fait lobjet


dune exprimentation est, selon la tradition, le lustre
de la cathdrale de Pise.
Cest en observant son balancement que Galile
(1564-1642) dcouvrit, lge de dix-neuf ans, les lois
du mouvement pendulaire.
Ce problme des petits mouvements dun systme
autour dune position dquilibre stable se pose dans
toutes les branches de la physique. Il est tout fait
remarquable quil relve dun modle physique et dun
traitement mathmatique indpendants de la nature
particulire des systmes tudis.
Le modle physique est constitu par loscillateur
harmonique, objet dtude de ce chapitre.
Quant au traitement mathmatique, cest celui des
quations diffrentielles linaires du second ordre
coefcients constants.
Remarque
Dans ce chapitre, le rfrentiel utilis est galilen et toutes
les drivations temporelles se rapportent ce rfrentiel.

Physique
nergie potentielle.
Intgrale premire de lnergie.
Frottement uide.
Mathmatiques
quations du second degr coefcients
rels.
Dveloppement limit.

73

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique

O s c i l l at e u r h a r m o n i q u e

1.1. quation du mouvement


Considrons un point matriel de masse m voluant dans un champ de forces
conservatives drivant dune nergie potentielle P . Son quation dvolution
en rfrentiel galilen est :
ma = F .
Par la suite, nous nous limiterons un systme un degr de libert dont les
mouvements sont reprs par la variable x , soit :
d P
d2 x
m -------- = F = --------- = 0 .
2
dx
dt
Choisissons lorigine x = 0 en une position dquilibre. En ce point, la force
sannule, et la fonction nergie potentielle est stationnaire :
d P
F ( x = 0 ) = ---------
= 0.
dx ( x = 0 )
Nous supposerons que la drive seconde de la fonction nergie potentielle est
non nulle lquilibre, note :
d2 P
k = ------------
0.
dx 2 ( x = 0 )
Nous savons que lquilibre est stable si lnergie potentielle passe par un
minimum en ce point, donc pour k 0 .
Dveloppons la fonction nergie potentielle au voisinage de x = 0 , nous avons :
d P
x2 d2 P
---------
---- ------------
+ +
P( x) =
P(0) + x
dx ( x = 0 ) 2 dx 2 ( x = 0 )
Pour des volutions au voisinage de la position dquilibre x = 0 , nous nous
contenterons du terme parabolique (doc. 1) :
1 2
P ( x ) P ( 0 ) + -- k x .
2
La force subie par le mobile sassimile ainsi un rappel linaire vers la position
dquilibre stable :
F( x) k x .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Et lquation du mouvement devient celle dun oscillateur harmonique :


d2 x
m -------- = k x
dt 2
ou bien :
d2 x
2
-------- + w 0 x = 0 , avec w 0 =
dt 2

k
--- .
m

Loscillateur harmonique un degr de libert volue dans un puits de


potentiel parabolique :
1
2
P ( x ) = P ( 0 ) + -- k x .
2
Il est soumis une force de rappel linaire :
F( x) = k x .
Son quation du mouvement est :
d2 x
2
--------- + w 0 x = 0 , avec w 0 =
dt 2

74

k
--- .
m

P (0)

approximation
parabolique

potentiel rel

x
Doc. 1. Approximation parabolique
de lnergie potentielle au voisinage
de lquilibre.

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique


Nous pourrons retrouver des situations analogues dans de nombreuses situations physiques : systmes mcaniques, lectriques, acoustiques, thermodynamiques, etc.
Les expressions obtenues rsultent dapproximations ( petits mouvements
au voisinage de lquilibre), pour ltude dun mouvement conservatif (en particulier, labsence de frottement) : loscillateur harmonique est un modle.

1.2. Oscillations harmoniques


La solution gnrale de lquation diffrentielle linaire du second ordre
coefcients constants :
d2 x
2
-------- + w 0 x = 0
dt 2
est une combinaison linaire de deux solutions particulires linairement indpendantes, do :
x ( t ) = A 1 cos ( w 0 t ) + A 2 sin ( w 0 t )
o A1 et A2 sont des constantes dintgration que lon dterminera partir des
conditions initiales :
x ( 0 ) = x0

et

dx
-----
= v0 .
dt t = 0

dx
Aprs avoir formul v = ----- et exprim les conditions initiales, on a :
dt

2
T 0 = ----w0

v0
x ( t ) = x 0 cos ( w 0 t ) + ----- sin ( w 0 t )
w0
qui peut encore scrire :
t

x ( t ) = x m cos ( w 0 t + j )
o xm (xm 0), lamplitude doscillation et j, la phase lorigine, sont les
nouvelles expressions des constantes dintgration.

do x m =

v0 2
v0
2
x 0 + ----- , tan j = ------------ et cos j est du signe de x0 .
w0
w0 x0

La priode, appele priode propre des oscillations de loscillateur est :


2p
T 0 = ----- .
w0
Cette priode est indpendante de lamplitude des oscillations. Il y a isochronisme des oscillations (doc. 2).
Pour les grandes amplitudes doscillations, la fonction nergie potentielle
relle scarte de son approximation parabolique (doc. 1). Ainsi, pour des conditions initiales qui conduisent encore des oscillations (plus ou moins symtriques) autour de la position dquilibre stable x = 0 , nous constaterons des
carts entre la priode relle doscillation T et sa valeur T0 obtenue la limite
des petites oscillations (doc. 3).

Doc. 2. Isochronisme des oscillations


de loscillateur harmonique.

T T0
2
T 0 = ----w0

Doc. 3. La priode des oscillations


anharmoniques varie avec leur amplitude : ici, elle augmente.

75

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

En dveloppant cette dernire expression et en identiant les facteurs de


cos ( w 0 t ) et de sin ( w 0 t ) avec ceux de lexpression prcdente, on obtient :
v0
x m cos j = x 0 et x m sin j = ----w0

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique

Application

Pendule simple
Calculer la priode des petites oscillations dun
pendule de longueur et de masse m (doc. 4) en utilisant la conservation de lnergie.
z
A
q

d M

----------- = m q ( q + gq ) = 0 .
dt

En liminant la solution parasite q = 0 , il reste


lquation diffrentielle du mouvement :

mg

Un pendule simple oscillant faible amplitude est


un oscillateur harmonique de priode propre :

M
x

T = 2 -- .
g

Doc. 4. Pendule simple.

Le systme est conservatif, car les frottements sont


ngligs, le travail de la force de tension est nul et
enn le poids drive de lnergie potentielle ; en
posant par convention P (0) = 0 , nous obtenons :
P = mg (1 cosq) .
Au voisinage de la position dquilibre, q = 0 ; un
dveloppement limit au deuxime ordre de cosq
permet dcrire :
1
2
P = -- mg q
2
ce qui est lquation dun puits de potentiel parabolique (doc. 5).
Lnergie mcanique M est, par suite :
1 22 1
2
M = -- m q + -- mg q .
2
2

8
P
7
6
P0 ( q )
5
4
3
P (q)
2
1
0
4 3 2 1

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Doc. 5. nergie potentielle P (q) dun pendule


simple et sa partie parabolique P0 ( q ) au voisinage de sa position dquilibre.

1.3. Portrait de phase


La position et la vitesse de loscillateur harmonique scrivent :
x(t) = xm cos(wt + j) et v(t) = wxm sin(wt + j)
de sorte que dans le plan de phase (x, v), la trajectoire de phase de loscillateur
harmonique dcrit une ellipse dquation :
x 2
v 2
----- + ------------- = 1 .
x m
w 0 x m
Celle-ci peut mme se ramener un cercle de rayon xm si nous portons la variav
ble ----- sur laxe des ordonnes (doc. 6).
w0
Pour le mobile voluant dans le champ de forces rel, nous observons des
carts loscillateur harmonique (doc. 7). Les trajectoires correspondant des
oscillations priodiques sont encore fermes, mais leur forme scarte du cercle dcrit par loscillateur harmonique, dautant plus nettement que leur amplitude augmente.

76

g.
--

q + w 0 q = 0 , avec w 0 =

T
O

Cest un invariant du mouvement dont la valeur est


dtermine par les conditions initiales.
Drivons M par rapport au temps :

v
----w0

Doc. 6. Trajectoires de phase circulaires de loscillateur harmonique


(axes orthonorms).

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique


v
----w0

Le caractre circulaire de la trajectoire de phase trace dans les axes


v
O ; x , ----- permet un test visuel simple du caractre harmonique

w0
dun oscillateur.

1.4. tude nergtique


1.4.1. nergie mcanique
Convenons de prendre comme origine des nergies potentielles la position
dquilibre x = 0 , soit : P (0) = 0 .

sparatrice

x
oscillations
harmoniques

Doc. 7. Trajectoires
loscillateur rel.

Dans ces conditions, lnergie de loscillateur harmonique scrit :


1 2 1 2
M =
K + P = -- mv + -- k x .
2
2
Le mouvement est conservatif, M est donc une constante du mouvement que
1
nous pouvons calculer laide des expressions de x(t) et v(t) :
1 2 2 2
1 2
1 2
2
M = -- mx m w 0 sin ( w 0 t + j ) + -- k x m cos ( w 0 t + j ) = -- k x m .
0,8
2
2
2
Lnergie mcanique dun oscillateur harmonique est constante et sa
valeur est proportionnelle au carr de lamplitude xm des oscillations.
1 2
M =
K + P = -- k x m .
2
1.4.2. quipartition de lnergie potentielle
et de lnergie cintique
linstant t, les nergies cintique et potentielle de loscillateur sont :
1 2 1 2 2 2
K = -- mv = -- mx m w 0 sin ( w 0 t + j )
2
2
1 2 1 2 2 2
P = -- k x = -- k x m w 0 cos ( w 0 t + j ) .
2
2
Ces nergies varient au cours du temps, leur somme M restant constante.
Durant le mouvement, il y a change permanent des formes cintique et potentielle de lnergie. Les documents 8 et 9 illustrent, respectivement, laspect
temporel et spatial de cet change.
La moyenne temporelle f dune fonction f(t) est dnie par :
1
f = lim ----f ( t ) dt .
t t t
Pour une fonction fT priodique, de priode T , cette valeur moyenne peut tre
calcule sur une priode :
1 T
f T = --f ( t ) dt .
T t=0 T
En particulier, les fonctions sinus et cosinus ont une moyenne nulle, et nous
avons :
1 cos ( 2wt + 2j )
1
sin 2 ( wt + j ) = --------------------------------------------- = -2
2
1 + cos ( 2wt + 2j )
1
cos 2 ( wt + j ) = --------------------------------------------- = -- .
2
2

tats lis (oscillants)

P (t)/

de

phase

de

K (t)/

0,6
0,5
0,4
0,2
0

0,4

1,2
0,8
t/T0

1,6

Doc. 8. Aspect temporel de lchange


mutuel des formes cintique et potentielle de lnergie mcanique.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Rappelons quil est encore possible dobserver des volutions o le mobile


possde une nergie sufsante pour chapper la cuvette dnergie potentielle. La trajectoire de phase limite sparant les tats lis (oscillations plus ou
moins harmoniques) et les tats de diffusion est appele sparatrice (doc. 7).

tats de diffusion

P (x)

K
P (x)

Doc. 9. Aspect spatial de lchange


mutuel des formes cintique et potentielle de lnergie mcanique.

77

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique

Nous voyons alors que :

1 2
M
= -- k x m = ------- .
4
2

Pendant le mouvement, il y a quipartition, en moyenne, de lnergie


potentielle et de lnergie cintique :

M
= ------- .
2

1.5. Oscillateur harmonique spatial


1.5.1. Dcomposition du mouvement de loscillateur
An de gnraliser les rsultats prcdents, considrons lvolution du point
matriel de masse m dans un champ conservatif trois dimensions.
Prenons lorigine O comme point dquilibre stable, pris comme rfrence
dnergie potentielle : P(O) = 0 .
Il existe en gnral un repre orthonorm ( O ; e x , e y , e z ) dans lequel
lexpression de lnergie potentielle peut scrire, au voisinage de la position
dquilibre :
1
1
1 2
2
2
P ( x, y, z ) = -- k x x + -- k y y + -- k z z
2
2
2
o kx , ky et kz sont trois constantes positives. Nous poserons ainsi :
w 0i =

k
---i
m

(i = x, y ou z) .

La force subie par le mobile est alors, lapproximation linaire :


F = k x x e x k y y e y k z z ez
et lquation du mouvement du mobile en rfrentiel galilen devient, en projection sur les axes (Ox) , (Oy) et (Oz) :
d2 x
2
-------- + w 0 x x = 0 ;
dt 2

d2 y
2
-------- + w 0 y y = 0 ;
dt 2

d2z
2
------- + w 0z z = 0 .
dt 2
z

0,5

0,5

0,5

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

0,5

0,5

0,5

1 0,5

0 0,5
11

a.

0,5

0 0,5

1
1

y
0,5 0
0,5

0,5
1 1

0 0,5

b.

v (0)

M (0)
y
1

0,5
1 1

0 0,5 1

c.

Doc. 10. Mouvement de loscillateur harmonique spatial


a. Anisotrope, trajectoire ouverte. b. Anisotrope, trajectoire ferme.
y
z
x
c. Isotrope, trajectoire plane, elliptique. (Sur les trois axes sont portes les variations de ----- , ----- et ----- ).
zm
xm ym

78

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique


Nous sommes donc ramens un ensemble de trois oscillateurs harmoniques
une dimension, de pulsations w 0i (i = x, y ou z) .
Lnergie mcanique de loscillateur spatial :
M

1
1
1
1
1
1
= -- m x 2 + -- k x x 2 + -- m y 2 + -- k y y 2 + -- m z 2 + -- k z z 2
2
2
2
2
2
2

se ramne la somme des nergies associes ces trois oscillateurs indpendants.


Le mouvement de loscillateur spatial rsulte de la superposition des mouvements de trois oscillateurs harmoniques indpendants selon trois axes perpendiculaires (doc. 10).
Lnergie mcanique de loscillateur spatial harmonique est la somme des
nergies mcaniques des trois oscillateurs harmoniques associs ces trois
degrs de libert.
1.5.2. Mouvement de loscillateur spatial isotrope
La trajectoire de loscillateur spatial est, en gnral, une courbe spatiale non
ferme (doc. 10a). Elle peut ltre si les pulsations w 0x , w 0y et w 0z sont dans
des rapports rationnels (doc. 10b).
Nous pouvons, en revanche, en obtenir une description trs simple lorsque cet
oscillateur est isotrope :
kx = ky = kz = k .

Application 2

Pendule sphrique
Un pendule de longueur et de masse m est suspendu
en A(0 ; 0 ; 1) (doc.11). Il est lanc en M0 (x0 , y0 , z0 0)

avec une vitesse v 0 ( v 0 , 0 , 0 ) assez faible pour que le


point M reste toujours au voisinage du plan horizontal.
tudier le mouvement de M et en dduire sa trajectoire.
z

d2z
et m ------- = T z mg cos q .
dt 2

T
y
M(t)

x
mg

Doc. 11. Pendule sphrique.


Le principe fondamental de la dynamique appliqu
au point M scrit :

Tz
T x
T y
mg
T z mg cos q mg et -------- = -------- = ---------- ------ .
z
x
y
La trajectoire de M tant quasi plane, les quations
du mouvement sen dduisent :
g
d2 x
d2 y
2
2
2
-------- = w 0 x et -------- = w 0 y , avec w 0 = -- .
2
2
dt
dt
Elles donnent, par intgration, en tenant compte des
conditions initiales :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

d 2 OM
m -------------- = mg + T
dt 2
o T est la force exerce par le l. Lquation prcdente projete sur les axes (Ox) et (Oy) donne :
d2 y
d2 x
m -------- = T x , m -------- = T y
2
dt 2
dt

v0
OM ( t ) = OM 0 cos ( w 0 t ) + ----- sin ( w 0 t )
w0
ce qui est lquation paramtrique dune ellipse lorsque OM 0 nest pas colinaire v 0 .

79

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique


La force de rappel prend ici la forme trs simple :
F = kr .
Lquation du mouvement peut scrire sous forme vectorielle :
d2r
k
2
-------- + w 0 r = 0 , car w0x = w0y = w0z = w0 = --- .
m
dt 2
Compte tenu des conditions initiales, nous obtenons simplement :
v0
r = r 0 cos w 0 t + ----- sin w 0 t .
w0
Nous pouvons remarquer que la force de rappel est colinaire au vecteur
position : cest une force centrale. Nous obtenons une trajectoire plane, dans
le plan contenant le centre de force O et parallle aux vecteurs r 0 et v 0 . La
trajectoire est ferme, cest une ellipse (doc. 10c).

O s c i l l at i o n s l i b re s
d u n o s c i l l at e u r a m o r t i

2.1. Oscillateur amorti par frottement uide


2.1.1. quation du mouvement
Nous garderons ici loscillateur harmonique un degr de libert comme
modle dtude. Nous avons vu comment les raisonnements appliqus ce
modle peuvent se prolonger dans le cas de loscillateur spatial.
Nous tiendrons compte prsent de linuence de frottements, forces non
conservatives qui viendront sajouter au champ de forces associ lnergie
potentielle parabolique.
Nous adopterons comme modle damortissement une force de frottement

uide : f = hv = hx e x .

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Dans ces conditions, lquation du mouvement peut scrire :

mx = k x h x
ou encore :
+ 1 x + w 2 x = 0
x --
0
t
k
--- est la pulsation propre, ou pulsation de loscillateur non
m
m
amorti, et t = --- est homogne un temps. Cest le temps de relaxation de
h
lnergie de loscillateur (information sur la perte dnergie de loscillateur).
o w 0 =

Nous pourrons encore crire lquation du mouvement :


+ 2ax + w 2 x = 0

x
0
1
o 2a = -- est le facteur damortissement de loscillateur,
t
ou bien :
w0
+ ----- x + w 2 x = 0
-
x
0
Q

80

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique


o Q = w 0 t , grandeur sans dimensions, est appel facteur de qualit de
loscillateur.
Un oscillateur harmonique amorti peut tre caractris par lun des trois couples de constantes caractristiques : (w0 , t), (w0 , 2a) ou (w0 , Q).
2.1.2. Solutions de lquation dvolution
Loscillateur harmonique idal correspond la limite Q (ou a
ntant pas amorti, il oscille indniment la pulsation w0 .

w0) :

Lorsque le frottement est pris en compte, nous devons chercher une solution
de lquation dvolution :
w0
( t ) + ----- x ( t ) + w 2 x ( t ) = 0 .
-
x
0
Q
Constatons quune solution de la forme x ( t ) = e rt en est la solution si r est
la solution de lquation du second degr coefcients rels :
w0
2
r 2 + ----- r + w 0 = 0
Q
qui est lquation caractristique associe lquation diffrentielle dvolution du systme.
Notons r1 et r2 les racines, relles ou complexes, conjugues de lquation
1
caractristique. Lorsque ces racines sont distinctes (le cas Q = -- donnant
2
une racine double sera vu ultrieurement), nous pouvons crire la solution
gnrale de lquation dvolution sous la forme :
x ( t ) = A1 e r1 t + A2 e r2 t
o A1 et A2 sont deux constantes que nous dterminerons laide de deux conditions initiales, pour cette quation diffrentielle dordre deux : en gnral,
nous utiliserons les valeurs des position et vitesse du mobile linstant t = 0 .
A1 et A2 sont en gnral complexes (et conjugues, car x(t) est rel).

2.2. Rgimes dvolution

2.2.1. Rgime pseudo-priodique : Q

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Le type dvolution observ dpend de limportance de lamortissement de


loscillateur. Nous commencerons par un oscillateur assez peu amorti, encore
assez proche de loscillateur idal, donc par les valeurs encore leves du facteur de qualit Q de loscillateur. Par la suite, nous observerons les effets dune
diminution de Q .
1
-2

2.2.1.1. Mouvement
1
-- (soit a w0 ), le discriminant de lquation caractristique
2
est ngatif : les racines de lquation caractristique sont complexes conjuw0
2
gues. En posant w 2 = w 0 a 2 a = ------ , il vient :

2Q
Tant que Q

r1 = a jw

et r2 = a + jw .

La solution de lquation du mouvement est de la forme :


x ( t ) = A 1 e r 1 t + A 2 e r 2 t = e at ( A 1 e jwt + A 2 e jwt ) .

81

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique


Le terme entre parenthses est un facteur oscillant, de pulsation w . Le facteur
eat cause une dcroissance de lamplitude doscillation (donc de lnergie),
1
caractrise par le temps damortissement t = --- .
a
Lvolution est caractrise par des oscillations damplitude exponentiellement dcroissante (doc. 12).
La vitesse est v ( t ) = r 1 A 1 e r 1 t + r 2 A 2 e r 2 t ;
compte tenu des conditions initiales x(0) = x0 et v(0) = v0 , nous avons :
A1 + A2 = x0

r 1 A1 + r 2 A2 = v0

soit encore :

v 0 + ax 0
x ( t ) = e at x 0 cos wt + ------------------- sin wt .

w
La solution exprime initialement en faisant intervenir des grandeurs complexes
prend donc la forme :
x ( t ) = e at ( A cos wt + B sin wt )
ou bien encore :
x ( t ) = Ce at cos ( wt + j )
B
A 2 + B 2 et tan j = --- (cosj est du signe de A = x0) .
A
Le signal oscille entre les deux enveloppes exponentielles C . eat (doc. 13).
Notons que les dates des extrema de x ne concident pas vraiment avec les
dates de contact avec lenveloppe.
avec C =

x
1
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

0,8

0,2

0,73

0,4

0,735

0,6

0,74

0,8

a.

contact
3,142

0,725

extremum
3,0465

0,72

0,2

0,745
0

5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 w t

b.

3,02 3,06
3,1 3,14 3,18 w t
3,04 3,08 3,12 3,16

Doc. 13a. Variation de llongation, en rgime pseudo-priodique, entre les


deux enveloppes exponentielles.
b. Dtail dune partie de la courbe o il apparat que lextremum est distinct
du point de contact avec lexponentielle.

82

2
1
0
1
2
0

10

15

20 25

30

Doc. 12. Oscillateur


harmonique
amorti par frottement uide : rgime
1
pseudo-priodique Q -- .

2
Le mobile est lch en x = x0 avec
une vitesse v0 positive, nulle ou ngative pour les trois cas apparaissant
sur la gure.

Le dplacement de loscillateur est ainsi :

0,4

r 2 x0 v0
( ax 0 v 0 ) + jwx 0
A 1 = -------------------- = ---------------------------------------------r2 r1
2 jw

( ax 0 + v 0 ) + jwx 0
r 1 x0 v0

A 1 = -------------------- = ------------------------------------------2 jw
r1 r2

0,6

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique


2.2.1.2. Portrait de phase

Les position et vitesse de loscillateur sont :

v 0 + ax 0
x ( t ) = e at x 0 cos wt + ------------------- sin wt

w
v(t ) =

av 0 + w 0 x 0
cos wt + --------------------------- sin wt .
0

e at v

Elles oscillent avec une amplitude exponentiellement dcroissante : la trajectoire de phase est une spirale qui tourne dans le sens horaire autour du point
attracteur O , position dquilibre stable vers laquelle tend ltat de loscillateur (doc. 14).
Contrairement au cas de loscillateur sans frottement, les trajectoires obtenues
ne sont pas symtriques par rapport laxe (Ox). Cette dissymtrie correspond
un changement de signe du coefcient de la vitesse lors dun renversement
du temps. Du fait de la prsence de ce terme de frottement uide, lquation
du mouvement nest plus invariante vis--vis du changement de variable
t t : le processus nest pas rversible.

1
2

1 0
1

x
1

2
3

Doc. 14. Portrait de phase dun


oscillateur harmonique amorti en
rgime pseudo-priodique (Q = 3) .
Le mobile est lch sans vitesse initiale, pour diverses valeurs de x0 .

2.2.1.3. Pseudo-priode
Quand le temps scoule, x(t) tend vers zro en oscillant. Le rgime est
oscillatoire sans tre priodique, cause de lamortissement cr par les frottements. Il est dit pseudo-priodique et la pseudo-priode du mouvement est :
T0
T0
2p
T = ----- = -------------------------- = ---------------------------- .
w
a 2
1 2
-----
------
1 1
w 0
2Q

Nous pouvons vrier que la pseudo-priode T est lintervalle de temps qui


spare deux passages successifs et dans le mme sens par la valeur x = 0 , deux
points de contact successifs avec la mme enveloppe ou, encore, lintervalle
de temps qui spare deux extrema de mme nature.

x
2
1,5
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La pseudo-priode est une fonction croissante de a , cest--dire de lamortissement. Les frottements augmentent la pseudo-priode T des oscillations et la
2
rendent suprieure la priode propre T 0 = ----- . Leffet est cependant du
w0
second ordre.

1
0,5

1
2.2.2. Rgime critique : Q = -- (a = w0)
2

0,5

2.2.2.1. Mouvement
1
Lorsque a atteint la valeur w0 Q = -- , le discriminant de lquation carac
2
tristique sannule.
Lquation diffrentielle du mouvement est alors :
dx
d2 x
2
-------- + 2w 0 ----- + w 0 x = 0
dt
dt 2
ou bien encore :

d2
------- ( x ( t )e w0 t ) = 0 .
dt 2

0 1

2 3 4 5 6 7 8 9 t

Doc. 15. Oscillateur


harmonique
amorti par frottement uide : rgime
1
critique Q = -- . Les conditions

2
initiales sont les mmes que celles
du mouvement pseudo-priodique
(doc. 12). Dans tous les cas, le
retour lquilibre seffectue plus
rapidement.

83

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique


La fonction x ( t ) e w0 t est donc une fonction afne du temps, soit :
x ( t ) = ( a + bt )e

w0 t

Cette solution correspond un retour vers lquilibre x = 0 qui est juste non
oscillant : son volution est semblable celle du rgime oscillant prcdent,
mais avec des oscillations qui sessoufent ds la premire ! La stabilisation
x = 0 est donc plus rapide que dans le cas prcdent (doc. 15).
2.2.2.2. Portrait de phase
Le systme tente encore de contourner lorigine (point attracteur) dans le sens
horaire, mais ne peut y parvenir : il choue rapidement au point O. (doc. 16).
w0)

2.2.3.1. Mouvement

1
Pour un amortissement plus important encore, soit a w0 (soit Q -- ), le
2
discriminant devient positif. Les racines de lquation caractristique sont
maintenant relles, et ngatives :
r1 = a w

4
x

x ( t ) = [ x 0 + ( v 0 + w 0 x 0 )t ]e w0 t .

2.2.3. Rgime apriodique : Q

Les conditions initiales donnent alors :

1
-- (a
2

0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,4

Doc. 16. Portrait de phase dun


oscillateur harmonique amorti en
1
rgime critique Q = -- .

et r2 = a + w .
2

En posant cette fois : w 2 = a 2 w 0 .


La solution de lquation du mouvement est de la forme :
x ( t ) = A 1 e r 1 t + A 2 e r 2 t = e at ( A 1 e wt + A 2 e wt ) .
Lvolution est prsent purement exponentielle. Comme dans le cas critique,
le retour x = 0 se fait sans oscillation, mais dure ici plus longtemps (doc. 17).
Les constantes A1 et A2 sont xes par les conditions initiales. Nous les calculons de mme quau 2.2.1., et il vient :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

r 2 x0 v0
( ax 0 v 0 ) + wx 0
A 1 = -------------------- = -------------------------------------------r2 r1
2w

( ax 0 + v 0 ) + wx 0
r 1 x0 v0

-.
A 1 = -------------------- = ---------------------------------------2w
r1 r2

Le dplacement de loscillateur est ainsi :


v 0 + ax 0
-shwt
x ( t ) = e at x 0 chwt + ------------------

w
suivant les valeurs de x0 et v0 , la fonction x(t) volue de faon monotone vers
zro ou passe par un extremum, comme lillustre le document 17.
2.2.3.2. Portrait de phase
Les trajectoires de phase montrent un retour sans oscillation vers le point
attracteur lorigine (doc. 19).
2.2.4. Temps de rponse dun systme physique
Nous venons dtudier les solutions de lquation diffrentielle suivante :
+ 2ax + w 2 x = 0 .

x
0

84

x
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,2

10

12 t

Doc. 17. Oscillateur


harmonique
amorti par frottement uide : rgime
1
apriodique Q -- suivant les

2
conditions initiales, llongation
passe par un extremum ou tend uniformment vers zro.

Application
Amortissement critique
dun circuit (R, L, C) srie

On place en srie un condensateur de capacit


C = 10 nF , une bobine dinductance L = 1 mH et de
rsistance r = 5 , une rsistance rglable R et un
interrupteur K (doc. 18). Le condensateur est charg.
t = 0 , on ferme K.
Quelle doit tre la valeur de R pour que le condensateur se dcharge le plus rapidement possible ?
K

u(t)

i(t)

(L, r)

Doc. 18. Circuit (R, L, C).


Notons R = R + r la rsistance totale du circuit.

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique

La loi des mailles scrit :


di ( t )
du ( t )
u ( t ) = Ri ( t ) + L ----------- , avec i ( t ) = C ------------- .
dt
dt
Llimination de i(t) donne lquation dvolution
de la tension :
du
d2u
2
-------- + 2a ------ + w 0 u = 0
2
dt
dt
R
1
------- et 2a = ---- .
L
LC
Pour que u(t) tende le plus rapidement possible vers
zro, il faut que le rgime de dcharge soit le rgime
1
critique Q = -- , soit a = w 0 . Do :
2
L
R
1
----- = ------- , soit R = 2 --- = 200
C
2L
LC
en posant w 0 =

la valeur cherche de la rsistance rglable est :


R = R r = 195 .

Partant des conditions initiales x(t = 0) = x0 et x(t = 0) = 0 , il existe un temps tp tel


que pour t tp nous avons x ( t t p )
px 0 (avec p positif ; p 1).

Ce temps tp correspond souvent un temps de mesure ou de rponse pour un


systme physique ; nous cherchons alors le minimiser.
Ce temps tp , fonction du facteur damortissement 2a pour un w0 donn, admet
un minimum pour une valeur particulire 2a p de ce facteur. Il est possible
dobtenir, par des mthodes numriques ou exprimentales, cette valeur de a p
en fonction de p .
Souvent une prcision de 5 % est sufsante ; ainsi si nous voulons
que t0,05 soit minimal (p = 0,05) , il faut que a = 0,7w0 (rgime pseudopriodique). Mais si nous dsirons une prcision suprieure ( p 0 ) , il
faut tendre vers le rgime critique ( a = w 0 ) .

0
0,1

0,5

2.3.1. Puissance des forces de frottement

Reprenons lquation diffrentielle de loscillateur amorti mv + hv + kx = 0

et multiplions-la par v = x , il vient :

soit encore :

0,3
0,4

0,6
0,7

Doc. 19. Portrait de phase dun


oscillateur harmonique amorti en
rgime apriodique ( Q = 0,2 ) .

d 1
1
---- -- mv 2 + -- k x 2 = hv 2
- dt 2
2

d M
----------- = hv 2 = f r v 0 .
dt
La drive par rapport au temps de lnergie mcanique dun oscillateur amorti est gale la puissance des forces de frottement.

85

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

2.3. tude nergtique de loscillateur amorti

0,2

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique

Application

Dtermination du coefcient de qualit Q dun oscillateur

0,9
0,6
0,3
0

0,3
0,6
t
----T0

0,9
0

Doc. 20

10

20

t
----T0
3,4

30

1) Soit la reprsentation graphique ci-dessus (doc. 20)


t
reprsentant lvolution (en fonction de ----- , avec
T0
2
T 0 = ----- ) de lamplitude dun oscillateur amorti par
w0
frottement uide, obissant lquation diffrentielle :
d 2 x w 0 dx
2
- -------- + ----- ----- + w 0 x = 0 .
dt 2 Q dt
la date t = 0 , x = x0 = 1 , et la vitesse est nulle ;
sur le graphique on a trac la droite x = 0,05 .
Estimer la valeur de Q.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

2) Un diapason (pulsation propre 440 Hz) excit


par un choc met un son audible pendant environ
30 secondes.
En faisant toutes les approximations utiles, estimer
le coefcient de qualit de cet oscillateur, si on le
modlise par la mme quation diffrentielle.
1) Lvolution de lamplitude de loscillateur est
donne par lquation suivante :
x(t ) =

w0
-------t
Ae 2Q cos ( wt

+ j) ,
1
w2 =
--------- .
avec
4Q 2
Loscillateur propos est peu amorti, donc Q
ainsi w = w 0 .
t = 0 , la vitesse est nulle, soit :
w0
------ cos ( j ) + w 0 sin ( j ) = 0 ,
2Q
2
w0 1

86

1,

3,6

3,8

4,0

4,2

4,4

4,6

4,8

1
ce qui donne tan j = ------ ,
2Q
soit j 0 , et donc :
x ( t ) = x0 e

w0
-------t
2Q cos ( w

0t )

, avec x(t = 0) = x0 .

Cherchons le nombre N de priodes pour que lamplitude soit en permanence infrieure 5 % de x0 :


w

0
------- N ----x0
----- = x 0 e 2Q w0
20
ln ( 20 )
soit : N = Q --------------- 0,95Q , cest--dire au bout

de Q priodes, environ.

Sur le zoom du graphique, on en dduit : Q 38 ce


qui justie lensemble des approximations prcdentes.
Remarque : Le trac a t ralis avec Q = 40.
2) On suppose ne plus entendre le diapason si
lamplitude de vibration est environ 5 % de
lamplitude initiale : sur t = 30 s on entend
t
Q = ----- oscillations, soit :
T0
Q t . f 0 = 30 . 440 12 000 ,
ce qui est norme, et assure la puret de cette frquence dmission : londe sonore mise est quasi
monochromatique.

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique


2.3.2. Cas des rgimes pseudo-priodiques
En utilisant lexpression x ( t ) = Ce at cos ( wt + j ) de llongation, nous
2
-,
observons, entre deux longations spares par une pseudo-priode T = ----w
un amortissement de :
x(t + T )
------------------- = e aT = e
x(t )
w0 T
o = aT = --------- est une constante caractristique de loscillateur appel
2Q
dcrment logarithmique.
Lexpression du dcrment logarithmique dun oscillateur en rgime pseudo1
priodique ( a w 0 ou Q -- ) est donc donne, quel que soit t , par :
2
x( t)
p
2pa
d = ln ------------------- = aT = ---------------------- = --------------------------- .
x( t + T )
2
2
w0 a2
2 1
-Q
2
La dtermination exprimentale du dcrment logarithmique permet
datteindre le facteur de qualit Q de loscillateur amorti.
Intressons-nous maintenant la dcroissance de lnergie. Entre deux longations extrmales successives x(t0 ) et x(t0 + T) , pour lesquelles la vitesse est
nulle, lnergie mcanique passe de M M + M avec :
M

1
= -- k x 2 ( t 0 ) et
2

1
= -- k x 2 ( t 0 + T )
2
x(t0 + T )
1
= -- k x 2 ( t 0 ) --------------------- =
2
x(t0)

soit encore :

M
----------- = ( e 2 1 )
M

Pour de faibles amortissements (

Me

0.

1 ou Q

1), --- puisque T T0 .


Q
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lexpression prcdente se simplie en :


T0
D M
2p
M
----------- = 2d = ----- = ----- ou encore Q = 2p ----------- .
t
D M
Q
M

87

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique

CQFR

MODLE DE LOSCILLATEUR HARMONIQUE

Loscillateur harmonique un degr de libert volue dans un puits de potentiel parabolique :


1 2
P( x) =
P ( 0 ) + -- k x . Il est soumis une force de rappel linaire : F ( x ) = kx .
2
2
Son quation du mouvement est : + w 0 x = 0 , avec w 0 =
x

k
--- .
m

Le mouvement de loscillateur harmonique est de la forme : x ( t ) = x m cos ( w 0 t + j ) .


2
La priode T 0 = ----- ne dpend pas de lamplitude des oscillations.
w0
Lnergie mcanique dun oscillateur harmonique est constante et sa valeur est proportionnelle au
1 2
carr de lamplitude xm des oscillations : M = K + P = -- k x m .
2
Pendant le mouvement, il y a quipartition, en moyenne, de lnergie potentielle et de lnergie
M
= ------- .
2
Loscillateur harmonique est un modle. Le caractre circulaire de la trajectoire de phase trace dans
v
les axes O ; x , ----- permet un test visuel simple du caractre harmonique de loscillateur.

w0

cintique :

OSCILLATEUR AMORTI PAR FROTTEMENT FLUIDE

w0
2
Lquation dun oscillateur amorti par frottement uide est : + ----- x + w 0 x = 0
x
Q
k
w = --pulsation propre
0
m
avec
w0
mw 0

Q = ---------- = w 0 t = ------ facteur de qualit.


2a
h

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La valeur du facteur de qualit permet didentier le type dvolution libre du systme lors de son
retour lquilibre (Q = est le cas limite de loscillateur harmonique, non amorti).
1
2
2
Q -- : le mouvement est pseudo-priodique de pseudo-priode T = ----- = ---------------------- .
2
2
w
w0 a2
1
Q = -- : le mouvement est critique et la dure du retour lquilibre est minimale.
2
1
Q -- : le mouvement est apriodique.
2
Pour les faibles amortissements, la variation relative de lnergie mcanique de loscillateur au cours
dune pseudo-priode est :
T0
M
2
M
----------- = 2 = ----- = ----- ou Q = 2 ----------- .
Q
t
M
M
Souvent une prcision de 5 % est sufsante ; ainsi si nous voulons que t0,05 soit minimal ( p = 0,05 ) ,
il faut que a = 0,7w 0 (rgime pseudo-priodique). Mais si nous dsirons une prcision suprieure
( p 0 ) , il faut tendre vers le rgime critique ( a = w 0 ) .

88

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique

Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?

Connaissez-vous la dnition dun oscillateur harmonique ?


Pouvez-vous citer des exemples doscillateurs harmoniques ?
Comment varie lamplitude dun oscillateur harmonique ?
La priode des oscillations de loscillateur harmonique dpend-elle de la priode ?
Lnergie mcanique dun oscillateur harmonique est-elle constante ?
Que signie lexpression quipartition de lnergie dun oscillateur harmonique ?
Comment peut-on estimer le coefcient de qualit dun oscillateur peu amorti ?
Quelle est la dnition des diverses solutions dun oscillateur amorti en fonction de lamortissement que lon
rappellera ?
Quappelle-t-on dcrment logarithmique ?

Du tac au tac (Vrai ou faux)

a. sa priode est multiplie par : 2 ,

1
2 , 1 , -- ?
2

b. son nergie est multiplie par : 2 , 1 , 4 , 8 ?


2. La trajectoire dun oscillateur harmonique
spatial est :

d. 2 -g

e. suprieure 2 -- .
g

4. Le dcrment logarithmique dun oscillateur


harmonique amorti par frottement uide, de
facteur de qualit Q :
a. est indpendant de Q
b. dni pour Q

1
-2

c. dni pour Q

a. plane

1
-2

b. ferme
c. les deux.
3. La priode doscillation dun pendule simple
est :
a.

g
--

b.

-g

g
c. 2 --

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1. Lorsque lamplitude de loscillateur harmonique est multiplie par 2 :

d. fonction croissante de Q .
e. fonction dcroissante de Q .
Solution, page 93.

89

Exercice comment
Oscillateur harmonique plan
NONC

Un point matriel M de masse m est li aux quatre points xes A1 , A 1 , A2 et

A 2 dun plan horizontal, par lintermdiaire de quatre ressorts de mme lon


gueur propre a. On note k1 la raideur des ressorts MA1 , MA 1 et k 2 celle des

ressorts MA2 , MA 2 .

1) Le point M ( x , y ) tant au voisinage de lorigine O , calculer son nergie


potentielle P .
2) En dduire la force f applique au point M . La force est-elle centrale ?
3) En admettant que le point M glisse sans frottement sur le plan horizontal,
tudier son mouvement sachant quil a t lanc en M 0 ( x 0 , 0 ) avec une

y
a

A2

vitesse v 0 = v 0 e y .

A1

A1
a

A2

4) Dcrire la trajectoire de M dans les cas suivants :


a) k 2 = 2k 1 ;
b) k 2 = 9k 1 .
CONSEILS

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lnergie potentielle du point M est


gale la somme des nergies potentielles des forces appliques en M .
Quelles sont ces forces ? Comment
leur nergie potentielle sexprime-telle ?
En gnral, le dveloppement limit
dune fonction f ( u ) au voisinage de
zro ne fournit une approximation
convenable que si u est trs petit
devant 1.
Pour tenir compte de la condition
x
a , il faut donc exprimer la
fonction nergie potentielle sous la
x
forme p ( u ) avec u = -- .
a
Rappelons que seule une quantit
sans dimension peut tre compare
au nombre 1.

SOLUTION

x
y
1) Calculons lnergie potentielle du ressort MA1 , en considrant -- et -a
a
comme des inniment petits dordre un et en nous limitant lordre deux :
1
-2

1
x
= -- k 1 a 2 1 -- + 1

2
a

P1

1
1
y 2
x 2
2
= -- k 1 ( ( x a ) 2 + y 2 a ) = -- k 1 a 2 1 -- + --

a
2
2
a

1
= -- k 1 x 2 .
2
1
Par un calcul analogue pour le ressort MA 1 , nous tablissons : P1 = -- k 1 x 2 .

2
En substituant k 2 k 1 et y x pour les ressorts MA2 et MA 2 , nous obtenons :
1
2

P2 =
P 2 = -- k 2 y .
2
Do lnergie potentielle du systme global :

P ( x,

y ) = k1 x2 + k2 y2.

2) Loscillateur tant plan, nous en dduisons que f x = 2k 1 x et f y = 2k 2 y.


Comme k 1 k 2 , la force f nest pas centrale (son support ne passe pas par le
point O).
3) En projetant sur les axes la relation fondamentale de la dynamique applique
au point matriel dans le rfrentiel dtude suppos galilen, il vient :
d2 x
m -------- = 2k 1 x
dt 2

et

d2 y
m -------- = 2k 1 y
dt 2

do, par intgration, compte tenu des conditions initiales :


x ( t ) = x 0 cos ( w 1 t ) ,

2k 1
2
avec w 1 = ------- ;
m

v0
2k 2
2
y ( t ) = ------ sin ( w 2 t ) , avec w 2 = ------- .
w2
m

90

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique

4) Les pulsations w 1 et w 2 tant distinctes, la trajectoire nest, en gnral, ni


priodique ni ferme.
En revanche, si le rapport des pulsations est rationnel, alors la trajectoire est
ferme et le graphe de cette trajectoire est une courbe de Lissajous.
a) La trajectoire dun oscillateur harmonique dont le rapport des pulsations
w2
----- = 2 est irrationnel.
w1
Elle est non priodique et non ferme.
y(t )
1
0,5
0
0,5

v (0)
M (0)

1
1 0,5 0 0,5 1 x ( t )

b) La trajectoire dun oscillateur harmonique dont le rapport des pulsations


w2
----- = 3 est rationnel.
w1
Elle est priodique et ferme :
cest une courbe de Lissajous.
y(t )
1
0,5
0
0,5

v (0)
M (0)

1
1 0,5 0 0,5 1 x ( t )
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

2 est-il rationnel ? Rappelons


quun irrationnel ne peut se mettre
sous la forme du rapport de deux
entiers.

91

Exercices
z

Une exprience simple


On suspend une masse m
inconnue un ressort de caractristiques ( k, 0 ) inconnues.
On constate que le ressort
sallonge de = 10 cm.
Calculer la priode T0 des
oscillations de la masse,
sachant que lintensit de la
pesanteur est :

O
( k,
0

pose OA = a , OB = b , AB =

et q = ( e y , OB ) llon-

gation angulaire de la tige OB.


z
A

o v est la vitesse de la sphre.


1) crire lquation du mouvement de la sphre plonge
dans le liquide et en dduire lexpression de la pseudopriode T.
2) Dans lair, o les frottements uides sont ngligeables,
la priode des oscillations est T0 . Dterminer le coefcient
de viscosit du liquide en fonction de m , r , T et T0 .

Glissement avec rappel le long dun rail


Dterminer la priode T0 des petites oscillations dun
point matriel M de masse m, assujetti se dplacer sans
frottement sur une droite horizontale, sous laction dun
ressort ( k, 0 ) dont lautre extrmit est xe en A de cote
a
0 (cf. schma) :
1) en utilisant le principe fondamental de la dynamique ;
2) en utilisant une mthode nergtique.
0

z
T

ez
b
O
ex
ey

f = 6rv

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Un gravimtre ressort est constitu dune tige OB de


masse ngligeable pouvant tourner autour dun axe horizontal ( O ; e x ) et supportant en B une masse ponctuelle m
(cf. schma). Sous laction du ressort AB , de raideur k et de
longueur vide 0 , la tige est horizontale lquilibre. On

Dtermination dun coefcient


de viscosit

1) Calculer la longueur

B
mg

du ressort lquilibre.

quelle condition cet quilibre existe-t-il ?


2) Dterminer la priode T0 des petites oscillations de ce
pendule. Que se passe-t-il lorsque ka est voisin de mg ?

Mouvement sous laction de forces


proportionnelles la distance
1) tant donn deux points xes A1 et A2 , tudier le
mouvement dun point matriel M, de masse m, soumis
aux deux forces :
f 1 = k 1 A1 M

et

f 2 = k 2 A2 M

avec les hypothses suivantes.


a) k1 et k 2 sont deux constantes positives ;
b) k 2 = k1 = k constante positive.
2) Gnraliser les rsultats obtenus dans le cas de N forces
f i = k i A i M.

92

mg

Gravimtre ressort

g = 10 m . s 2 .

3) Que se passe-t-il si a devient infrieur

masse M

Une sphre de rayon r et de masse


m est suspendue un ressort de
raideur k et de longueur vide 0.
Dplace dans un liquide de coefcient de viscosit , la sphre est
soumise une force de frottement
donne par la formule de Stokes :

( k, )

0)

4. Mouvement libre dun oscillateur harmonique

Corrigs

Lquilibre, le poids et la force de rappel du ressort se compensent :


mg = k .
En mouvement, lvolution est rgie par lquation diffrentielle :

mx = mg k ( x 0 ) , ce qui donne des oscillations de pulsation


k
mg
w 0 = -- autour de la position dquilibre x q = 0 + ----- (en notant
m
k
2

X = x x q , nous avons simplement : X + w 0 X = 0 ).

1) La raction du support et le poids nont pas de composante selon (Ox).


Projetons le principe fondamental de la dynamique sur laxe (Ox) :

mx = k (

0 ) sin q

mx = k x 1 ------------------------ .
( a 2 + x 2 ) 1 / 2

Soit donc :

En ne conservant que les termes dordre un en x :


k
0
= -- x 1 ---- = w 2 x ,
x
0
m
a
2
ma
do la priode T 0 = ---- = 2 ------------------- .
w0
k(a 0)
2) La raction R du support et le poids mg ont une puissance nulle. crivons

La priode des oscillations est donc :

que lnergie mcanique

T = 2 -- = 2 ------ 0,63 s .
k
g
Ce systme est isochrone un pendule simple de longueur .

lnergie potentielle

1) Lquation du mouvement est : mz = k + mg 6 rz + f A ,


en prenant laxe ( Oz ) sur lequel est repr le dplacement orient vers le bas ;
est lallongement du ressort, et f A la pousse dArchimde. Admettons que cette
quantit soit constante.
Choisissons lorigine z = 0 au niveau de la position dquilibre :
k + mg + f A = kz . Il vient alors :

w0
6 r
k w0
+ ---- z + w 2 z = 0 , avec w 2 = -- et ---- = ---------- .
-
z
0
0
Q
m
m Q
La pseudo-priode des oscillations amorties (lnonc suppose implicitement que
1
2
le facteur de qualit Q est plus grand que - ) est T = ---- , avec 2 w = ,
2
w
o est le discriminant de lquation caractristique :
w0
2
2
r + ---- r + w 0 = 0 ,
Q
2 1
= w 0 ---- 4 .
soit :
Q2
Nous obtenons ainsi :
2
1
1
m
T = ---- -------------------- = 2 -- ------------------------------ .
w0
k
1
3 r 2
1 ------1 ----------
2
m w0
4Q
2) Dans lair ( = 0 ) , la sphre effectue des oscillations de pulsation
2
m
T 0 = ---- = 2 -- .
w0
k
T0
De lgalit T = ------------------------------ , nous tirons :
3 r 2
----------
1
m w0
2

T0 2
m w0
2m 1 1
- - = -------- 1 --- = ----- ---2 ---2 .
T
3r
3r T T
0

x
= ( a 2 + x 2 ) 1 / 2 et sin q = -- .

, avec

= - mx 2
2

P(x)

se conserve en ne considrant que

du ressort :
1
= - k(
2

0)

1
1

= - mx 2 + - k [ ( a 2 + x 2 ) 1 / 2
2
2

0]

et

P(x)

2,

avec :

= ( a2 + x2 )1 / 2 .
Do

x
en - :
a

1
1

= - mx 2 + - k ( a
2
2

0)

; en se limitant lordre deux

1
0
+ - k 1 ---- x 2 = cte .
2
a

En drivant par rapport au temps, nous obtenons lquation du mouvement

prcdente (multiplie par x ), do la priode :


2
ma
T 0 = ---- = 2 ------------------- .
w0
k(a 0)
3) Pour a

0,

lquation du mouvement au voisinage de 0 reste valable,

k( 0 a)
-------------------- .
m
La solution cesse dtre oscillante. Elle est maintenant de la forme :
2

mais elle prend la forme : = + w 0 x , avec w 0 =


x

x ( t ) = Ae w0 t + Be w0 t (o A et B sont fixes par les conditions initiales) :


lquilibre en x = 0 nest plus stable.
1) La tige (de masse ngligeable) et la masse m sont soumises la tension
T du ressort, au poids mg , et une raction au point O que nous ne connaissons
pas a priori, mais qui ne travaille pas puisque lextrmit de la tige en O ne se
dplace pas.
Nous pouvons donc rechercher une position dquilibre sous forme dun
extremum de la fonction nergie potentielle :
P(q)

1
1
= mgz ( q ) + - k 2 ( q ) = mgz ( q ) + - k ( ( q )
2
2

0)

2.

Nous avons : z ( q ) = b sin q et ( q ) tel que :


2(q)

= AB = ( AO + OB ) = a 2 + b 2 2ab sin q .

93

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Solution du tac au tac, page 89.


1. a : 1 ; b : 4.
2. Vrai : a, b, c pour loscillateur isotrope, manque dinformation pour
conclure dans le cas gnral.
3. Vrai : e
Faux : a, b, c, d.
4. Vrai : c, e Faux : a, b, d.

Corrigs
Lnergie potentielle est donc :
1
= mgb sin q + - k [ a 2 + b 2 2ab sin q
2
Exprimons la drive de cette nergie par rapport q :
d P(q)
d (q)
---------------- = mgb cos q + k ( 0 ) ------------dq
dq
P(q)

0]

1 d 2(q)
ab cos q
d (q)
avec ------------- = ---- --------------- = ------------------ .
2
dq
dq
La condition dquilibre est donc :

que nous pouvons identifier une quation doscillation harmonique


(lquilibre est bien stable sil existe !) de pulsation :

w0 =

eq

Cette valeur est acceptable (

ka
.
mg + ka

k1 et k 2 : k 1 GA 1 + k 2 GA 2 = 0 . Nous obtenons :

, avec

constante du mouvement, donc :


d M
P
d 0 = --------- = mb 2 q q + q -------dq
dt
ce qui nous donne lquation du mouvement :
P
1 - d q + ------- -------- ( q ) = 0
mb 2 d q
soit encore :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

et

2
GM + w 0 GM = 0 ,

soit :

k1 + k2
------------- .
m
Le dplacement est alors de la forme :

w0 =

avec

1
2
= - m ( b q ) est une
2

0
g ka
q + - ----- 1 --------- = 0 .
b mb
( q )
Au voisinage de lquilibre :

q = q q + e

d 2 GM
m ------------ = ( k 1 + k 2 )GM
dt 2

ka .

Remarque : Nous ne nous sommes pas assurs de la stabilit de lquilibre trouv,


d2 P
lorsquil existe. Il faudrait donc tudier le signe de la drive seconde ---------- en
dq 2
ce point.
Cependant, nous verrons si le systme est oscillant au voisinage de cette position en tablissant lquation du mouvement
2) Lnergie mcanique

f = k 1 ( A 1 G + GM ) k 2 ( A 2 G + GM ) = ( k 1 + k 2 )GM .
Lquation du mouvement est alors :

0 --------------------0 ) si mg

d
+ e -----
.
d q q = qq

v0
GM ( t ) = r 0 cos w 0 t + ---- sin w 0 t
w0

o r 0 = GM ( t = 0 ) et v 0 = GM ( t = 0 ) .
b) La force subie est ici uniforme : f = kA 1 A 2 , le mouvement est
uniformment acclr :
1k
r ( t ) = r 0 + v 0 t + - -- A 1 A 2 t 2 .
2m
(Notons que, dans ce cas, il nest plus possible de dfinir le barycentre G comme
prcdemment puisque k 1 + k 2 = 0 .)

k 0 , il est possible de dfinir le barycentre G des points A

2) Si

ka 0 d
+ ----- ----- ----- e = 0
- - e
mb 2 d q q
q

affects des coefficients k i , de sorte que lquation du mouvement devient :

ki

2
2
i
GM + w 0 GM = 0 , avec w 0 = ---------- .
m

Lquation du mouvement, linarise lordre un en e , devient ainsi :

Le mouvement correspond des oscillations autour du point G si

soit encore :

0.

ka 2 0
+ ------ ----- e = 0
e
m 3
q

94

2
Si ka est voisin de mg, la pulsation T = ---- devient trs grande
w0

La position recherche, pour laquelle cos q 0, doit donc correspondre :


=

k a2
mg 3
-- ---- 1 ----- .
m 2
ka

1) a) Notons G le barycentre des points A1 et A2 affects des coefficients

0
d P(q)
0 = ---------------- = b cos q mg ka ------------- .
dq

ka 2 0
------ ----- =
m 3

Si

k
i

= 0 , le point M est soumis une acclration uniforme, ce qui

donne une trajectoire parabolique en gnral.

Rponse
dun oscillateur
une excitation

Le phnomne de ltrage, cest--dire la dpendance


de lamplitude de la rponse la frquence de
lexcitation, sera dvelopp.
ce propos, il apparatra que loscillateur tudi est
un ltre linaire dordre deux. Pour un type
dexcitation donn et selon la grandeur considre
comme rponse, un ltre peut ou ne peut pas prsenter
de phnomne de rsonance. Lorsquune rsonance est
susceptible de se produire, suivant quelle accentue un
dfaut ou une qualit du systme, elle sera dans la
pratique vite ou au contraire recherche.
Pour illustrer le caractre unicateur de ltude, les
analogies lectromcaniques seront mises en vidence et
la notion dimpdance lectrique tendue.

tudier le comportement dun systme


linaire soumis une excitation.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Pour ltude de son rgime forc, loscillateur


harmonique est considr comme un systme linaire
faisant correspondre une excitation applique en
entre, une rponse dlivre en sortie. Selon le point de
vue adopt, loscillateur utilis ne sert que de modle
pour traiter une grande varit de phnomnes de
mme type, mais de natures physiques trs diffrentes.
Il peut sagir de rseaux lectriques soumis des
excitations, de systmes mcaniques soumis des
contraintes extrieures ou encore datomes et de
molcules excits par des ondes lumineuses, etc.

Examiner les diffrents types de ltrage.


Utiliser les analogues lectromcaniques pour montrer la gnralit des rsultats
obtenus.
Gnraliser la notion dimpdance.

Oscillations libres.
Notion dimpdance lectrique.

95

5. Rponse dun oscillateur une excitation

E x c i t at i o n d e l o s c i l l at e u r

Considrons le dispositif exprimental reprsent sur le document 1 : une bille


de masse m, suspendue un ressort, effectue des mouvements verticaux au
sein dun uide visqueux.
Cette bille est soumise son poids mg et la pousse dArchimde f A . Nous
admettrons que cette dernire reste constante, gale celle qui sexerce
lquilibre.
Utilis dans son domaine lastique, le ressort exerce sur la bille la force :
f k = k(

0 )e x , o k dsigne la raideur du ressort et

0 sa longueur vide.

x
A

O
ex

Lquation dvolution de la bille est alors :

mx = mg + f A k (

0)

hx

x(t )

quilibre

(1)

Au repos (le point A tant en O), nous avons :


0 = mg + f A k (

0)

(2)

Convenons de noter x(t) le dplacement de la bille par rapport sa position


dquilibre, et x A ( t ) celui du point A par rapport O. Avec ces choix dorigines, la longueur du ressort est : = 0 + x ( t ) x A ( t ) .
En retranchant membre membre (1) et (2), lquation du mouvement scrit :

mx = k ( x x A ) hx
ou bien encore :

d 2 x ( t ) w 0 dx ( t )
2
2
--------------- + ----- ------------ + w 0 x ( t ) = w 0 x A ( t )
Q dt
dt 2

mw 0 w 0
k
en notant w 0 = --- la pulsation propre de loscillateur et Q = ---------- = ------ = w 0 t
h
2a
m
son facteur de qualit (qui est sans dimension).
En agitant lextrmit A du ressort, nous pouvons exciter le mouvement de cet
oscillateur amorti. Ce fait est traduit par le second membre, non nul et pouvant
dpendre du temps, de cette quation dvolution.
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R p o n s e d e l o s c i l l at e u r ex c i t

2.1. Rsolution de lquation du mouvement


2.1.1. Principe de rsolution
Mathmatiquement le problme est celui de la dtermination de la solution
gnrale dune quation diffrentielle linaire coefcients constants avec un
second membre fonction du temps.
Notons x(t) la solution gnrale cherche de lquation avec second membre.
Lorsque le second membre est prcis, nous pourrons (en gnral) trouver
assez facilement une solution particulire x 1 ( t ) de cette quation :
w0
1 ( t ) + ----- x 1 ( t ) + w 2 x 1 ( t ) = w 2 x A ( t ) .
-
x
0
0
Q

96

Nous admettrons que les effets de la viscosit du uide sont convenablement

reprsents par une force de frottement uide : f v = hv = hx e x .

xA(t )

mouvement
x

Doc. 1. Modle doscillateur mcanique linaire amorti soumis une


excitation xA(t).

5. Rponse dun oscillateur une excitation


Nous constatons que la diffrence x 0 ( t ) = x ( t ) x 1 ( t ) est simplement solution de lquation homogne (cest--dire avec second membre nul) :
w0
0 ( t ) + ----- x 0 ( t ) + w 2 x 0 ( t ) = 0 .
-
x
0
Q
Nous avons vu au chapitre prcdent la forme gnrale de la solution x 0 ( t ) ,
dont la forme dpend de la valeur du facteur de qualit Q de loscillateur, et
qui peut tre entirement dtermine laide des conditions initiales (valeurs

de x ( t = 0 ) et x ( t = 0 ) ). Dans ces conditions, nous aurons dtermin la solution gnrale x ( t ) = x 0 ( t ) + x 1 ( t ) de lquation avec second membre,
compte tenu des conditions initiales.
2.1.2. Rgimes libre, transitoire, et forc
Nous savons dsormais que :
La solution gnrale x(t) sanalyse en la somme de :
x 0 ( t ) : solution gnrale de lquation diffrentielle homogne ;
x 1 ( t ) : solution particulire de lquation diffrentielle avec second
membre, soit :
x ( t ) = x0 ( t ) + x1 ( t ) .
Quand loscillateur est amorti, son rgime libre, dcrit par x 0 ( t ) , disparat avec le temps, comme il a t vu au chapitre 4. Seul persiste
ensuite le rgime forc dcrit par x 1 ( t ) .
On appelle rgime transitoire le rgime reprsent par x ( t ) tant que
x 0 ( t ) nest pas ngligeable devant x 1 ( t ) .

2.2. Additivit des rponses


La linarit de lquation du mouvement dun oscillateur harmonique
entrane ladditivit de ses rponses.
Cette proprit est connue sous le nom de principe de superposition.
Si xi (t) est la rponse de loscillateur lexcitation x Ai ( t ) , alors x ( t ) =

x A ( t ) . Il en sera ainsi, par exemple,


i

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

est sa rponse lexcitation x A ( t ) =

xi ( t )
i

lorsque loscillateur est soumis une excitation priodique dcomposable en


srie de Fourier : sa rponse est la superposition de lensemble des rponses
harmoniques.

2.3. tude de la rponse un chelon

H(t)

2.3.1. chelon de dplacement


Pour mettre en uvre le principe de rsolution, considrons la rponse de
loscillateur un chelon de dplacement :
x A(t) = X0 H(t)
o X0 est lamplitude de cet chelon, et H(t) dsigne la fonction de Heaviside
(doc. 2.) dnie par :
H(t) = 0 pour t

0 et H(t) = 1 pour t

H(t)

Doc. 2. Fonction chelon.

0.

97

5. Rponse dun oscillateur une excitation

Application

Rponse dun oscillateur un crneau


de dplacement
Une masse m est suspenA x O
due lextrmit infxA(t )
rieure M dun ressort de
ex
A
duret k et de longueur
vide 0 (doc. 3). Elle est
q
en quilibre et au repos.
t = 0, on soumet lexM
trmit suprieure A du
x(t )
ressort un dplaceM
ment constant XA pen- quilibre mouvement
dant une dure t 0 , puis
x
on ramne A sa position initiale. Dterminer Doc. 3. Oscillateur lasla rponse en longation tique vertical, excit par
un dplacement xA(t).
x(t) du systme.
Lexcitation en crneau x A ( t ) est la superposition
dun premier chelon de dplacement X A u ( t )
xA(t )

X Au(t )

XA

XA

t0

La rponse de loscillateur est la superposition des


deux rponses prcdentes : x ( t ) = x 1 ( t ) + x 2 ( t ).
Le graphe de x ( t ) est donn au document 5.
Si t

t0 :

x ( t ) = X A ( cos [ w 0 ( t t 0 ) ] cos w 0 t ) ,
t0
t0
soit : x ( t ) = 2X A sin w 0 ---- sin w 0 t ---- .
2

2
xn
2
1,5

0,5
t

X A u ( t t 0 )

Doc. 4. Un crneau de dplacement peut tre


analys comme la superposition de deux
chelons de dplacement.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

x 2 ( t ) = X A [ 1 cos w 0 ( t t 0 ) ]u ( t t 0 ) .

1,0

xA(t )
0

dbutant t = 0 et dun second chelon de dplacement X A u ( t t 0 ) dbutant t = t 0 , (doc. 4).


Les frottements tant ngligs, les rponses aux
deux chelons sont :
x 1 ( t ) = X A [ 1 cos w 0 t ]u ( t ) ,

20

Loscillateur, au repos t 0 , est mis en mouvement par le dplacement


brusque de lextrmit A du ressort t = 0, et nous devons ici rsoudre, pour
t 0 , lquation :
d 2 x ( t ) w 0 dx ( t )
2
2
--------------- + ----- ------------ + w 0 x ( t ) = w 0 X 0 .
Q dt
dt 2
Cette quation avec second membre admet une solution particulire vidente,
constante : x1(t) = X0 et nous savons que la solution gnrale de lquation
sans second membre est en principe de la forme : x 0 ( t ) = A 1 e r 1 t + A 2 e r 2 t

98

60

80

100 tn

Doc. 5. Rponse un crneau de dplacement :


x
t n = w 0 t , t n = w 0 t et x n = ------ .
XA

2.3.2. Dtermination de la rponse

o r1 et r2 sont les racines de lquation caractristique :


w0
2
r 2 + ----- r + w 0 = 0.
Q

40

5. Rponse dun oscillateur une excitation


La solution recherche scrit donc :
x ( t ) = X 0 + A1 e r1 t + A2 e r2 t
o les deux constantes A1 et A2 sont xes par les conditions initiales.
linstant initial, le dplacement brusque du point cre un terme supplmentaire ni, damplitude kX0 , dans laction du ressort. La bille ayant une inertie
reprsente par sa masse, cette action cre t = 0 une acclration non nulle,
mais sans discontinuit de vitesse ou dplacement. Les conditions initiales
sont ainsi :
x(0 +) = 0 et v(0+) = 0
ce qui nous donne :
r2 X 0
A 1 = -------------r1 r2
X 0 + A1 + A2 = 0

, soit :

r1 X 0
r 1 A1 + r 2 A2 = 0
A = ------------- 2
r2 r1
0 :

r 2 e r 1 t r 1 A 2 e r 2 t

x ( t ) = X 0 1 + -------------------------------------- .
r1 r2

2.3.3. Rgime transitoire et rgime permanent


Loscillateur est soumis t 0 une excitation permanente, ici le dplacement constant X0 impos lextrmit du ressort.
Comme le facteur de qualit Q est positif, les solutions r1 et r2 sont ventuellement complexes, mais partie relle toujours ngative. Ainsi, la solution
obtenue tend vers la constante X0 .
Pour une excitation permanente impose, la rponse de loscillateur
amorti tend vers une rponse limite qui est la rponse cette excitation permanente.
Le rgime permanent ne stablit pas instantanment : il est prcd
par un rgime transitoire.

x(t )
--------X0

1,6
1,4

1
-2

1,2
1
0,8

1
Q = -2
1
-2

0,6
0,4

0,2

10

15

a. volutions temporelles.

Nous pouvons dailleurs prvoir que cette limite devrait en principe tre
atteinte en un temps de lordre de quelques t, temps caractristique de
loscillateur que nous avons prcdemment dni :

1,5

Q
1
t = ----- = ------ .
w0
2a

v
-----------w0 X 0

0,5

La nature exacte du rgime transitoire qui mne ce dplacement limite ne


dpend que de la valeur du facteur de qualit de loscillateur. La valeur de ce
dernier nous indique si la limite sera atteinte aprs un rgime transitoire
pseudo-priodique, critique, ou apriodique, comme nous pouvons lobserver
sur le document 6a. Constatons que la limite est rapidement atteinte dans le cas
du rgime critique.
Dplacer lextrmit revient dcaler la position dquilibre de loscillateur. Dans
le plan de phase (doc. 6b.), nous pouvons observer la modication de la position
du centre attracteur : loscillateur qui tait au repos se dplace pour rejoindre la
nouvelle position dquilibre reprsente par le nouvel attracteur A(X0 , 0).

20

0,5 0
0,5

x
----X0
0,5

1,5

1
1,5

b. Trajectoires de phase.
Doc. 6. Rgimes transitoires dun oscillateur en rponse une excitation
en chelon.

99

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et la solution recherche scrit nalement, pour t

5. Rponse dun oscillateur une excitation

Application

Rponse dun oscillateur


une excitation en chelon
1) Exprimer compltement les solutions obtenues
pour le rgime transitoire, dans les cas pseudopriodique et apriodique, en utilisant les notations
a et w introduites lors de ltude du rgime libre.
2) Pourquoi la forme propose doit-elle tre revue
dans le cas particulier du rgime critique ? Expliciter
compltement la solution x(t) dans ce cas particulier.
1) Pour le rgime pseudo-priodique, a w 0
Q 1 , les racines r et r de lquation caract-1
2

2
ristique sont :
2
r1 = a jw et r2 = a + jw en notant w 2 = w 0 a 2
et les coefcients A1 et A2 sont :
X0
r2 X 0
a
A 1 = -------------- = ----- 1 j ---
2
w
r1 r2
X0
r1 X 0
a
A 2 = -------------- = ----- 1 + j ---
w
2
r1 r2
ce qui donne :
a
x ( t ) = X 0 1 e at cos wt + --- sin wt .

w
et

1
w 0 Q -- , les

2
racines r1 et r2 de lquation caractristique sont :
Dans le cas apriodique, a

r1 = a w et r2 = a + w, en notant w 2 = a 2 w 0
et les coefcients A1 et A2 sont :
X0
r2 X 0
a
A 1 = -------------- = ----- 1 + ---
2
r1 r2
w
et

X0
r1 X 0
a
A 2 = -------------- = ----- 1 ---
2
r1 r2
w

et lvolution est donne par :


a
x ( t ) = X 0 1 e at chwt --- shwt .

w
2) Pour le cas critique, les racines r1 et r2 sont
confondues : r1 = r2 = w 0 , et la solution doit tre
crite sous la forme :
x ( t ) = X 0 ( 1 ( a + bt )e w0 t ) .
Les conditions initiales imposant :
a = 1 et w0 a + b = 0, nous obtenons :
x ( t ) = X 0 ( 1 ( 1 + w 0 t )e w0 t ).

R p o n s e u n e ex c i t at i o n s i n u s o d a l e

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3.1. Rgime transitoire et rgime forc


Observons la rponse dun oscillateur harmonique amorti par frottement
uide, initialement au repos, soumis une excitation sinusodale de pulsation
w applique partir de linstant t = 0 (doc. 7.) :
x A ( t ) = x Am cos ( wt ) .

Nous constatons quaprs un rgime transitoire dont la nature est lie aux conditions initiales la valeur du facteur de qualit de loscillateur, un rgime
priodique permanent stablit.
Nous pouvons interprter ce fait en crivant la rponse de loscillateur sous la
forme (cf. 2.1.1.) :
x(t) = x1(t) + x 0 (t) .

Dans cette expression, la fonction x0(t) est une solution de lquation du mouvement sans second membre, qui tend vers zro lorsque le temps scoule,
puisque loscillateur est amorti.
Par consquent, la rponse oscillante qui se stabilise peu peu sur les simulations observes nest autre que la fonction x1(t). Plus prcisment, la pulsation
de x1(t) sidentie celle de lexcitation impose.

100

5. Rponse dun oscillateur une excitation


Lorsque ce rgime permanent sinusodal tabli est atteint, nous avons :
x(t) = x1(t) = xm cos(wt + j)
o les amplitudes xm et la phase j sont des fonctions de w que nous tudierons
par la suite.
Lorsquun oscillateur harmonique amorti par frottement uide est soumis une excitation sinusodale de pulsation w , un rgime permanent
sinusodal de mme pulsation que lexcitation impose stablit aprs
un rgime transitoire qui dpend du facteur de qualit de loscillateur.

0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1

Lorsque le rgime sinusodal permanent est tabli, la rponse de loscillateur


correspond un rgime doscillations forces, qui est impos par lexcitation.
Cette volution, tablie aprs le rgime transitoire, ne fait pas intervenir les
conditions initiales.

20

30

40

50

40

50

1
-2

0,3

Remarque : Le terme x0 (t) de rgime transitoire tend vers zro dans la mesure
o loscillateur est amorti par les frottements. Pour le modle de loscillateur
harmonique parfait (Q = ), le rgime permanent sinusodal ne pourrait pas
stablir, des oscillations la pulsation propre w0 subsistant indniment.

10

0,1

Q = 3

0,2

3.2. Obtention du rgime permanent sinusodal

0,2

20

30

0,1

3.2.1. Techniques dtude

10

En rponse lexcitation : x A ( t ) = x Am cos ( wt ) , nous cherchons la solution


particulire x ( t ) = A ( w ) cos [ wt + j ( w ) ] de lquation dvolution :
d 2 x ( t ) w 0 dx ( t )
2
2
--------------- + ----- ------------ + w 0 x ( t ) = w 0 x Am cos ( wt ) .
Q dt
dt 2

1
Q = -3

1
-2

Doc. 7. Rponse dun oscillateur


amorti une excitation sinusodale
impose t = 0.

Plusieurs mthodes, dintrt trs ingal soffrent nous.


Mthode algbrique
On explicite le premier membre de lquation diffrentielle avec lexpression
prcdente de x(t), puis on identie les facteurs de cos(wt) et de sin(wt) des
deux membres.
Cette mthode longue et fastidieuse est absolument proscrire.
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Mthode de la variable complexe


La meilleure par son lgance et son efcacit. Elle est expose ci-dessous.
Mthode de Fresnel
Elle consiste traduire gomtriquement, dans le plan complexe, la mthode
prcdente.
3.2.2. Reprsentation complexe dune grandeur sinusodale
Soit g ( t ) = g m cos ( wt + y ) une fonction sinusodale de nature physique
quelconque.
Par dnition, sa reprsentation complexe est la fonction g ( t ) = G e jwt ,
avec G = g m e jy ( G : amplitude complexe et j 2 = 1).
g ( t ) = g m cos ( w t + y ) , on associe lamplitude complexe G = g m e jy ,
et inversement.
Retenons que g m = G et y = arg ( G ) , ainsi que la notation usuelle :
g ( t ) = G e jwt .

101

5. Rponse dun oscillateur une excitation


Le retour la notation relle seffectue en prenant la partie relle de la grandeur complexe g(t) :
g( t) =

e[ g ( t)] =

e [ G e jwt ] .

Remarque : La relation entre une fonction sinusodale et sa reprsentation


complexe se conserve dans toutes les oprations linaires : somme, multiplication par une constante. En revanche, elle ne se conserve pas dans un produit.
3.2.3. Application loscillateur
En notation complexe, lquation diffrentielle prcdente scrit :
d 2 x ( t ) w 0 dx ( t )
2
2
---------------- + ----- ------------- + w 0 x ( t ) = w 0 x Am e jwt .
Q dt
dt 2
La partie relle x(t) de la solution x ( t ) de cette quation diffrentielle est la
rponse que nous recherchons.
Lefcacit de la mthode de la variable complexe rsulte de la proprit suivante :
d x(t )
d2 x( t )
x ( t ) = X e jwt ------------- = jw X e jwt = jw x ---------------- = w 2 X e jwt = w 2 x
dt
dt 2
de sorte que lquation diffrentielle tudie est transforme, en notation complexe, en une simple quation algbrique :
w0
2
2
w 2 x ( t ) + jw ----- x ( t ) + w 0 x ( t ) = w 0 x Am e jwt
Q
qui nous donne immdiatement lamplitude complexe du dplacement de
loscillateur excit :
2
w 0 x Am
jwt , avec X = ------------------------------------- .
x(t ) = X e
w0
2
2
w 0 + jw ----- w
Q
Cette amplitude complexe nous permet alors didentier lamplitude x m de la
rponse de loscillateur, et son dphasage j par rapport lexcitation :
x ( t ) = x m e j ( wt + j ) = X e jwt , soit x m = X et j = arg ( X ).

3.3. Rponse harmonique en longation


3.3.1. Amplitude de la rponse en longation
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

De lexpression de lamplitude complexe du dplacement, crite sous la forme :


1
1
X = x Am ---------------------------------- = x Am -------------------------------------------w
w2
j w
1 w 2 + --- -----
1 + j ---------- ----- ----2

Qw 0 w 2
w Q w 0
nous dduisons :

1
x m ( w ) = X = x Am ---------------------------------------------------2 2
w 2
1 w - + ----------
----2

Qw 0
w 0

pour simplier cette criture, nous pouvons introduire la variable sans dimenw
sion u = ----- et crire :
w0
1
1
x m ( u ) = x Am ------------------------------------------- = x Am --------------- .
2
F (u)
u
2 ) 2 + ---
(1 u
Q
tudions les variations de llongation en fonction de la pulsation excitatrice,
ou, ce qui revient au mme, en fonction de u.

102

5. Rponse dun oscillateur une excitation


Comportements asymptotiques
trs basse frquence, pour w
1, nous voyons que :
w 0 et donc u
x m = x Am ( 1 + ordre ( u 2 ) ) . La courbe part donc de la valeur x Am avec une tangente horizontale.
x Am
trs haute frquence, soit u
1 , nous obtenons : x m ------- , donc une
u2
asymptote horizontale xm = 0.
Pour la rponse en longation, loscillateur harmonique amorti effectue un ltrage passe-bas.
tude dtaille : inuence de Q
Le document 8 prcise la rponse obtenue pour diffrentes valeurs du facteur
de qualit de loscillateur.
Pour dtailler ce qui se produit entre les deux comportements limites prcdents, crivons :
3
-- dF ( u )
dx m
1
dF ( u )
1
--------- = -- x Am [ F ( u ) ] 2 --------------- , avec : --------------- = 4u u 2 1 + --------- .

2
du
du
du
2Q 2
1
------ , llongation est donc strictement dcroissante lorsque u varie de
2
0 linni.
1
1
En revanche, pour Q ------ , elle passe par un maximum lorsque u = 1 --------- .
2Q 2
2
Loscillateur prsente alors une rsonance en longation. Celle-ci survient
une pulsation un peu infrieure la pulsation propre w0 de loscillateur :

Si Q

1
w r = w 0 1 --------- .
2Q 2

xm
3,0
2,5

Q = 3

2,0
1,5
1,0
0,5
0

1
Q = -----2
Q = 0,2
0

5 u

Doc. 8. Variation de lamplitude norxm


malise x nm = ------- de la rponse en
x Am
w
longation en fonction de u = ----w0
pulsation normalise de lexcitation
pour diffrents amortissements.

Llongation maximale est alors :


Q
x m, r = x Am ---------------------- .
1
1 --------4Q 2
Pour de faibles amortissements (Q lev), ce maximum est atteint pour une pulsation trs proche de w0 , et il est pratiquement proportionnel Q : x m Qx Am .

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Cette amplitude peut devenir trs grande et causer la dtrioration du rsonateur.


Pour de fortes amplitudes, le modle du rappel linaire serait aussi remis en cause.
1
Pour un amortissement sufsamment grand Q ------ , loscillateur

2
harmonique amorti entre en rsonance dlongation une pulsation wr
lgrement infrieure sa pulsation propre w 0 ; si Q
1 : x m = Q x Am .
3.3.2. Dphasage de la rponse en longation
1
Sachant que X = x Am --------------------------------- = x m e jj ,
w2 j w
1 ----- + --- ----- - 2
w0 Q w0
j est dni par :

1 w
u
--- ----- --Q w0
Q
-------------- = -------------tan j =
w2
w2
1 ----1 ----2
2
w0
w0

et

sin j

0.

103

5. Rponse dun oscillateur une excitation


Comportements asymptotiques
basse frquence ( u

1 ) , X x Am et j 0.

la pulsation propre de loscillateur, (u = 1) , X x Am et j -- .


2
x Am
haute frquence ( u
1) , X ------- et j .
u2

jx

basse frquence, excitation et longation sont en phase, la pulsation propre


elles sont en quadrature ; haute frquence, elles sont en opposition de phase.
Ce phnomne est gnral et peut tre vri simplement en agitant une tige
souple plus ou moins rapidement.
tude dtaille : graphe j (w)

Q = 0,2

2,0
2,5
3,0

soit encore :

dont les variations sont traces sur le document 9.

Q = 3

Amortissement optimal dun vibrographe

Un vibrographe est constitu dun cadre rigide sur


lequel sont suspendus un ressort de raideur k et de
longueur propre 0 , un amortisseur de coefcient
de frottement h et de masse m (doc. 10). Un stylet
solidaire de la masse permet denregistrer son mouvement par rapport au cadre.
Le cadre est mis en mouvement vertical par rapport
au rfrentiel du laboratoire L suppos galilen :
z A ( t ) = z Aq + A cos wt .

x(t)
q

ez

zA

;;

2)

x A ( t ) = A cos wt

z Aq
(

ez
O

;;

2) Les vibrations du cadre tant des vibrations hautes


frquences, comment doit-on choisir lamortissement
de la masse pour que lenregistrement de x(t) reproduise au mieux, en rgime tabli, le mouvement z A (t)
du cadre par rapport au rfrentiel du laboratoire ?

1) On note q la longueur lquilibre du ressort et


x = q , llongation de la masse. Dterminer
lquation diffrentielle en x du mouvement de la
masse par rapport au cadre.

1
Q = -----2

Doc. 9. Variation de dphasage jx (u) de


la rponse en longation x par rapport
w
lexcitation ( u = ----- pulsation normaliw0
se), pour diffrents amortissements.

1 u2
u

j ( w ) = arg j --- + j ( 1 u 2 ) = -- + arctan -------------


u
Q

2
---
Q

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1,0

x Am
u
j ( w ) = arg ( X ) = arg -------------------------- = arg 1 u 2 j ---

Q
u
1 + j --- u 2

104

0,5

Nous pouvons plus prcisment identier le dphasage contenu dans llonga1,5


tion complexe :
2

Application

Doc. 10. Principe dun vibrographe.

5. Rponse dun oscillateur une excitation


1) Notons par la longueur instantane du ressort et par
z la cote du point M dans le rfrentiel du laboratoire.
Appliquons dans L la relation fondamentale de la
dynamique la masse m :


mz = m g k ( 0 ) h ( z z A ) .
lquilibre, 0 = mg k( q
trayant membre membre :
q )

do, en sous-


h(z z A) ,

Comme x = q et z = zA + , nous obtenons, en


liminant et z :
+ 2ax + w 2 x = A = w 2 A cos wt

z
x
0
k.
h
2
avec 2a = --- et w 0 = --m
m
2) Pour que lenregistrement soit dle, il faut que
x(t) et zA(t) aient mmes frquences et mmes
amplitudes ou, tout au moins, des amplitudes proportionnelles. En rgime tabli, la frquence de x(t)
est celle de zA(t).
Examinons la question de lamplitude. Il faut viter
tout effet de ltrage sur la plage de frquence utilise, cest--dire rendre, autant que possible,
lamplitude de la rponse x(t) indpendante de la
frquence de lexcitation zA(t).
Explicitons lamplitude de x(t) :
Aw 2
x m = -----------------------------------------------------2
2
( w 0 w 2 ) + ( 2aw ) 2
w0
et posons W = ----- :
w
il vient :

2a 2
y ( W ) = ( W 2 1 ) 2 + ------ W 2
w0
2a 2
= W 4 + ------ 2 W 2 + 1 .
w0

Il sagit de dterminer la valeur du coefcient de


frottement a qui conserve cette expression une
valeur aussi voisine que possible de celle quelle a
en haute frquence savoir y(0) = 1.
Pour cela, il faut que toutes les drives jusqu
lordre trois, sannulent en W = 0 .
Calculons ces drives :
2a 2
dy
------- = 4W 3 + 2 ------ 2 W ,
w0
dW
2a 2
d2 y
d3 y
---------- = 12W 2 + 2 ------ 2 et ---------- = 24W .
2
w0
dW
dW 3
La valeur optimale de a doit satisfaire :
2
w0
1
2a 2 = 0 , soit a = ------ ou Q = ------ .
----- w0
2
2
Le vibrographe est alors un ltre passe-haut avec une
rponse en hautes frquences aussi plate que possible.
w0
Pour a = ------ , lexpression de lamplitude des
2
longations de la masse est :
A
x m ( w ) = ---------------------------2a 4
1 + ------
w0
Les variations de xm(w) sont donnes au document 11.
xn
1,0
0,8

A
x m = ------------------------------------------------------2
2 1 ) 2 + 2a W 2
-----(W
w0
A
= ---------------y(W)

Doc. 11. Rponse du

0,6
0,4
0,2
0

0 2 4 6 8 10 wn

1
vibrographe pour Q = -----2
xm ( w )
w
x = -------------- ; w = -----
n
nm
A
w 0

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

mz = k (

0) ,

avec

3.4. Rponse harmonique en vitesse


3.4.1. Amplitude vm(w) de la rponse en vitesse
Notons v = V e jwt = v m e j ( wt + y ) la reprsentation complexe de la vitesse.
Dans la mesure o v = jw x , nous avons :
u
j --jw
Q
V = x Am ---------------------------------- = Qw 0 x Am -------------------------u
w
w2
1 u 2 + j ------------ ----1+j
Q
Qw 0 w 2
0

105

5. Rponse dun oscillateur une excitation


1
ou encore : V = Qw 0 x Am --------------------------------1
1 + jQ u --

u
ce qui donne pour lamplitude de la vitesse :

v nm

3,0

Q=3

2,5

1
v m = Qw 0 x Am ---------------------------------------- .
1 2
1 + Q 2 u --

u
Celle-ci tend vers zro trs basse ou trs haute frquence ( u
u
1) , et passe par un maximum en u = 1 .

2,0

1 ou

Pour la rponse en vitesse, loscillateur harmonique amorti effectue un


ltrage passe-bande, avec une rsonance lorsque la frquence excitatrice concide avec la frquence propre de loscillateur.
Le document 12 illustre ce comportement. la rsonance, pour w = w 0 , la
valeur maximale v m , r = Qw 0 x Am peut devenir trs importante, associe
une rsonance aigu, lorsque lamortissement est faible.
3.4.2. Dphasage de la rponse en vitesse
Considrant la relation v = jw x , nous obtenons :
1 u 2
1

y ( w ) = -- + j ( w ) = arctan ------------- = arctan Q -- u


u
u
2
-- Q

1,5
1,0

1
Q = -----2

0,5
0

Q = 0,2
1
2

5 u

Doc. 12. Variation de lamplitude :


vm
v nm = -------------- de la rponse en vitesse
w 0 x Am
en fonction de la pulsation normalise
w
u = ----- de lexcitation, pour diffrents
w0

dont le graphe est reprsent sur le document 13.


la rsonance, la vitesse est en phase avec lexcitation.

3.5. Analyse harmonique


La rponse du systme, en rgime permanent sinusodal, une excitation de la
forme : xA(t) = X0 coswt est de la forme x(t) = A(w) cos(wt + j) .
Faire lanalyse harmonique du systme, cest tudier sa rponse frquentielle,
autrement dit analyser les variations de lamplitude A(w) et du dphasage
j(w) avec la pulsation w (w = 2 f, o f est la frquence de lexcitation).
3.5.1. Analyse de Fourier dun signal
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Nous admettrons quun signal physique priodique x A(t), de priode T, peut tre
crit comme la superposition dun ensemble de termes sinusodaux dont les fr2
quences sont des multiples entiers de la pulsion fondamentale w 1 = ----- .
T
Ce rsultat, appel thorme de Fourier, se traduit par lcriture :
x A(t ) =

cn cos ( wn t + an )

n=0

cn cos ( nw1 t + an ) .

y = jv

1,0
0,5
0

0,5

Remarques
Le calcul explicite des coefcients de cette srie est au programme de
deuxime anne (cf. H-Prpa / lectronique, chapitre 12).
Pour un signal physique non priodique, il faudrait remplacer cette sommation discrte par une sommation continue, lintgrale de Fourier.

5 u

1
Q = -----2

1,0
1,5
2

Q = 0,2

n=0

Cette srie de termes sinusodaux est appele srie de Fourier du signal priodique. Dcomposer le signal priodique en cette somme discrte de termes
sinusodaux, cest faire lanalyse de Fourier du signal.

106

2
1,5

Q=3

Doc. 13. Variation de jv(u) en fonction


w
de u = ----- pulsation normalise, pour
w0
diffrents amortissements.

5. Rponse dun oscillateur une excitation

Application 4

Dphasage de la vitesse
par rapport la force excitatrice

Soit mx + hx + kx = f ( t ) lquation du mouvement dun oscillateur soumis la force excitatrice


f ( t ) = f m cos ( wt + y ) . Calculer, en rgime forc :

F
--m

a) le dphasage j v de la vitesse v(t) par rapport


la force ;

w0
j w ----- V . Limage de la somme est confondue

w
F
avec celle de --- .
m
Il apparat alors que le dphasage : j v = v y
de v(t) par rapport f (t) peut tre dni par :

2aV

Doc. 14. Une construction de Fresnel.


b) Explicitons lexpression du travail lmentaire
de la force excitatrice :

= f v dt = f m cos ( wt + y )v m cos ( wt + v ) dt

f m vm
= ------------ [ cos ( y f v ) + cos ( 2wt + y + f v ) ] dt.
2
2
En intgrant sur une priode T = ----- , on obtient :
w
f m vm
= ------------ T cos j v
2
puisque la deuxime intgrale est nulle.
En utilisant lexpression de cos j v , tire de la construction de Fresnel :
2a v m
cos j v = ------------fm
-----m
lexpression de t scrit :
2

f m v m 2a mv m
hv m
= ------------ ------------------ T = -------- T
2
2
fm

w 0 w v
---- m
w
sin j v = ---------------------------- .
fm
-----m

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Dans le plan complexe (doc. 14), partir de limage


de V , on construit celle de 2a V , puis celle de

y jv
fv

b) le travail
fourni chaque priode T, par la
force loscillateur.
h
k
a) Posons 2a = --- et w 0 = --- . En notation
m
m
complexe, lquation de loscillateur scrit :
F
2
X [ ( w 0 w 2 ) + j2aw ] = --m
o X est lamplitude complexe de llongation x(t).
Lamplitude complexe de la vitesse est V = jw X ,
do immdiatement son expression :
jw F
F
-----------m
m
V = ------------------------------------------- = ------------------------------------- = V m e jjv .
2
2
( w 0 w 2 ) + j2aw
w0
2a + j w -----

w 0

j w ----- V
w

ce qui est aussi lexpression du travail des forces de


frottement t r pendant une priode.

3.5.2. chelles caractristiques de temps et de frquences


En remarquant qu une chelle de temps caractristique T correspond une fr1
quence caractristique f = --- , nous pouvons faire lanalyse qualitative
T
suivante :
un signal de frquence leve est un signal qui varie rapidement dans le
temps, auquel est associ un intervalle de temps court ;

107

5. Rponse dun oscillateur une excitation


loppos, une basse frquence correspond un temps caractristique long.
Ainsi, dans la dcomposition de Fourier dun signal, les parties lentement
variables sont associes aux termes de basse frquence de la srie de Fourier,
tandis que les parties rapides ( lextrme : une discontinuit de valeur) correspondent des termes de haute frquence.
3.5.3. Intrt de lanalyse
Utilisons la proprit dadditivit des rponses de ce systme linaire : la
rponse du systme une telle excitation est, aprs disparition du rgime transitoire, la superposition des rponses chaque terme. Nous pouvons ainsi tablir les correspondances suivantes (doc. 15.).
rponse x(t) = x1(t) en rgime tabli

signal excitateur
x A ( t ) = x Am cos [ wt ]

x ( t ) = x m cos [ wt + j ( w ) ]
= A ( w )x Am cos [ wt + j ( w ) ]

x A(t ) =

cn cos [ wn t + an ]

n=0

x A(t ) =

A ( wn )cn cos [ wn t + an + j ( wn ) ]

n=0

Doc. 15. Additivit des rponses.


Le facteur A(w) est le rapport damplication introduit par le systme, pour la
pulsation w . Nous voyons que :
Lanalyse harmonique dun systme, cest--dire la dtermination de
lamplication A(w) et du dphasage j(w) du systme tudi, fournit
des indications prcieuses, puisquelle permet de prvoir la rponse du
systme des signaux physiques varis.
Qualitativement, ce rsultat permet de prvoir sans calcul certaines rponses
du systme.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Si, par exemple, A(w) devient trs faible au-del dune certaine frquence fc ,
la rponse du systme sera pratiquement assimilable la rponse aux termes
lents , cest--dire associs des frquences infrieures fc , contenus dans
le signal dexcitation.
De mme, si nous sommes intresss par la production dun mouvement physique de belle amplitude, nous voyons quil est peu utile denvoyer au systme des signaux qui ne sont pas compatibles avec sa bande passante : nous
faisons beaucoup defforts pour un rsultat mdiocre.

A n a l og i e s l e c t ro m c a n i q u e s

4.1. Mise en vidence


On dit que deux systmes physiques sont analogues quand ils ralisent deux
reprsentations physiques dun mme systme dquations diffrentielles.

108

5. Rponse dun oscillateur une excitation


Suivant la nature des systmes considrs, on parle danalogies lectromcaniques, lectro-acoustiques, lectrothermiques, etc. Dans ce qui suit, ne seront
envisages que les analogies lectromcaniques cause de leur importance
pratique : simulations, machines analogiques, etc.
Comparons lquation du mouvement de loscillateur mcanique dcrit au 1 :
d2 x
dx
m -------- + h ----- + kx = k x A ( t )
dt
dt 2
lquation diffrentielle dun circuit (R, L, C) srie (doc. 16.) :
d2q
dq 1
L -------- + R ------ + --- q = e ( t ) .
2
dt C
dt

En outre, la masse m est analogue linductance L , le coefcient damortissement


1
h la rsistance R , et la raideur k se trouve associe linverse de la capacit --- .
C
Concernant la masse m et linductance L , nous pouvons ajouter qu la relation
dv
fondamentale de la dynamique f = m ----- est associe la relation liant la tension
dt
di
et le courant aux bornes de linductance u = L ---- et que lnergie cintique
dt
m 2
L 2
K = --- v est analogue lnergie lectromagntique m = -- i .
2
2
Sagissant maintenant de la raideur k du ressort et de linverse de la capacit
1
--- , nous pouvons rapprocher des expressions de la force lastique f = kx de
C
1
celle de la d.d.p. u = --- q aux bornes du condensateur.
C
k
De mme, les expressions de lnergie potentielle du ressort P = -- x 2 et
2
1
celle de lnergie lectrostatique du condensateur e = ------ q 2 sont formelle2C
ment analogues.
Enn, lamortisseur et le rsistor sont deux lments dissipatifs dnergie.

R
q
C

e(t)

Doc. 16. Circuit (R, L, C) srie.

C
q

u
L
i

Doc. 17. Analogies lectromcaniques.

1
k a pour analogue --- , et m a pour
C
analogue L.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Nous remarquons que llongation x joue le mme rle que la charge q, que la
dq
dx
vitesse v = ----- joue un rle identique celui de lintensit i = ------ , et que
dt
dt
la force k x A ( t ) est lquivalent de la f.e.m. e(t) .

La relation donnant la force exerce par lamortisseur f = hv est analogue la


loi dOhm u = Ri pour la rsistance lectrique. Il en est de mme pour les
expressions des puissances dissipes par lamortisseur = hv 2 et par la rsistance = Ri 2.
Pour nombreuses quelles soient, ces analogies sont formelles et ne correspondent pas dauthentiques similitudes physiques.
Leur intrt deviendra vident ds lors quil sagira dtudier le comportement
de systmes complexes constitus de parties mcaniques, lectriques, acoustiques, etc.
En utilisant ces analogies, il sera possible, par exemple, de reprsenter la totalit du systme par un rseau lectrique au comportement quivalent, plus
commode tudier et dont les paramtres seront plus faciles ajuster. Il est
plus ais de modier la valeur dune capacit que celle de la raideur dun ressort et il est plus facile de mesurer lintensit dun courant que la vitesse dun
organe mcanique, etc.

109

5. Rponse dun oscillateur une excitation


4.2. Tableau rcapitulatif
mcanique

lectricit

longation

charge

vitesse

intensit

force

tension

masse

inductance

coefcient de frottement

rsistance

raideur

inverse de la capacit

1
--C

Doc. 18. Tableau des analogies


lectromcaniques.

4.3. Impdance mcanique


Pour exploiter commodment ces analogies lectromcaniques, la notion
dimpdance lectrique a t gnralise. Ainsi a-t-on t amen dnir des
impdances mcanique, acoustique, thermique, hydraulique, etc. Nous nexaminerons ci-dessous que les systmes mcaniques un degr de libert et dnirons limpdance mcanique par analogie avec son homologue lectrique.
Considrons un systme mcanique en rgime forc dont la rponse la force
excitatrice sinusodale f (t) est la vitesse v(t) dun de ses lments.
On appelle impdance mcanique du systme, la grandeur complexe
F
dnie par le rapport des amplitudes complexes : Z = ---- .
V
Z sexprime en N . m1 . s.
Calculons limpdance mcanique de loscillateur tudi au 1, en considrant quil est soumis la force excitatrice f ( t ) = k x Am cos ( wt + y ) . Il suft
pour cela de revenir son quation crite en termes complexes.
En posant F = k x Am , il vient :

m
k
j mw ---

- jv
O

Doc. 19. a. Construction de Fresnel


de limpdance mcanique Z .

k
( mw 2 + jhw + k ) X = F , do jw X jwm + h + ----- = F .

jw

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

F = Z.V

Comme V = jw X , nous obtenons :


F
k
k
Z = ---- = jmw + h + ----- = h + j mw --- = Z e jjv .

V
jw
w
Le document 19 illustre la notion dimpdance mcanique.
Il sera utile de remarquer que largument de Z est le dphasage de lexcitation
h
f (t) par rapport v (t) , soit j v , et que cos j v = -- , o Z est le module de Z .
Z

110

- jv

e
V

Doc. 19. b. Connaissant Z limage


de F se dduit de celle de V .

5. Rponse dun oscillateur une excitation

CQFR
Lquation diffrentielle dun oscillateur harmonique soumis une excitation est de la forme :
w0
+ ----- x + w 2 x = w 2 x A ( t )
-
x
0
0
Q
2

o w0 est la pulsation propre de loscillateur, Q son facteur de qualit, et w 0 x A ( t ) est le second membre
reprsentant lexcitation applique au systme.

OBTENTION DE LA RPONSE DE LOSCILLATEUR

Sa rponse en longation x ( t ) = x 0 ( t ) + x 1 ( t ) est la somme de :


x 0 (t) solution gnrale de lquation diffrentielle homogne ;
x 1 (t) solution particulire de lquation diffrentielle avec second membre.
Quand loscillateur est amorti, le rgime libre de loscillateur, dcrit par x 0 (t) , disparat avec le temps.
Seul persiste ensuite le rgime forc dcrit par x 1 (t) . On appelle rgime transitoire le rgime reprsent
par x(t) , tant que x 0 (t) nest pas ngligeable devant x 1 (t) .

ADDITIVIT DES RPONSES

Quand plusieurs excitations agissent simultanment sur un oscillateur linaire, la rponse de ce dernier
est la somme de ses rponses chacune des excitations prises isolment.

RPONSE UNE EXCITATION PERMANENTE SINUSODALE

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Pour une excitation permanente impose, la rponse de loscillateur linaire amorti tend vers une
rponse limite qui est une rponse cette excitation permanente.
Lorsquun oscillateur harmonique amorti par frottement uide est soumis une excitation sinusodale
de pulsation w , un rgime permanent sinusodal de mme pulsation que lexcitation impose stablit
aprs un rgime transitoire qui dpend du facteur de qualit de loscillateur.
Lutilisation de la notation complexe, qui permet de substituer lquation diffrentielle du mouvement une quation algbrique, nous donne immdiatement accs la rponse de loscillateur en rgime
sinusodal permanent tabli.
Pour la rponse en longation, loscillateur harmonique amorti effectue un ltrage passe-bas. Pour un
1
amortissement sufsamment grand Q ------ , loscillateur entre en rsonance dlongation une pul
2
sation w 2 lgrement infrieure sa pulsation propre w 0 .
Pour la rponse en vitesse, lexcitateur effectue un ltrage passe-bande, avec une rsonance lorsque
la frquence excitatrice concide avec la frquence propre de loscillateur (vitesse et force excitatrice
sont alors en phase).
Lanalyse harmonique dun systme, cest--dire la dtermination de lamplicateur A(w) et du
dphasage j(w) du systme tudi, fournit des indications prcieuses, puisquelle permet de prvoir la
rponse du systme des signaux physiques varis.

ANALOGIES LECTROMCANIQUES

Le comportement des oscillateurs mcaniques et lectriques font apparatre les analogies suivantes :
force f
tension u
longation charge q
vitesse v
intensit i
masse m inductance L
1
coefcient de frottement h rsistance R
raideur k inverse de la capacit --C
U
F
Limpdance mcanique Z = ---- est analogue de limpdance lectrique Z = ---- .
I
V

111

5. Rponse dun oscillateur une excitation

Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?
Quest-ce que la rponse dun oscillateur en rgime sinusodal tabli ?
Quelles informations sont donnes par lanalyse harmonique de la rponse de loscillateur ?
Quel est lintrt de la notation complexe pour lanalyse de la rponse harmonique ?
Pour un oscillateur amorti par frottement uide, y a-t-il toujours rsonance de la rponse en longation ?
en vitesse ? Quels types de ltrages correspondent ces rponses ?
Quels sont les analogues lectriques dune masse m ? dun coefcient de raideur k ? dun coefcient de frottement uide h ?

Du tac au tac (Vrai ou faux)


1. Pour un oscillateur en rgime forc, le rgime
permanent est dautant plus rapidement
atteint :
a. que son facteur de qualit est lev ( Q

1)

b. que son facteur de qualit est faible ( Q

1) .

2. Soumis une excitation permanente sinusodale de pulsation w , un oscillateur amorti par


frottement uide tend vers le rgime tabli :
x ( t ) = A cos ( wt + j ) . La pulsation et lamplitude excitatrices sont doubles. La rponse
de loscillateur tend alors gnralement vers :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

a. x ( t ) = 2 A cos ( 2wt + 2j )
b. x ( t ) = A cos ( 2wt + j )
c. x ( t ) = 2 A cos ( 2wt + 2j )
d. autre chose.
3. La rponse dun oscillateur un chelon de
dplacement impos t = 0 est R(t). La
rponse un crneau de dplacement dbutant t = t0 et de dure t est donc :
a. R ( t t 0 ) + R ( t t 0 + t )
b. R ( t t 0 ) R ( t t 0 t )
c. R ( t t 0 ) + R ( t t 0 t )
d. R ( t t 0 ) R ( t t 0 + t ) .

112

4. La rponse de loscillateur amorti, de facteur


de qualit Q , lexcitation x e sin ( wt ) est
x s cos ( wt + j ) . La rponse au signal :
2x e [ cos ( wt ) sin ( wt ) ] est donc :
a. 2x s [ sin ( wt + j ) cos ( wt + j ) ]

b. 2 2x s cos wt + j --

4
c. 2x s [ cos ( wt + j ) + sin ( wt + j ) ]
d. 2x s [ cos ( wt + j ) sin ( wt + j ) ]
5. Un oscillateur amorti de facteur de qualit Q
entre, en rgime sinusodal, en rsonance de
dplacement ou de vitesse :
a. toujours
1
b. si Q -2
1
c. si Q -----2
d. si Q 1 .
6. La rponse sinusodale en vitesse de loscillateur amorti de facteur de qualit Q est en
quadrature avec la force excitatrice :
a. basse frquence
b. la rsonance
c. haute frquence.
Solution, page 118.

Exercice comment
Excitation dun oscillateur
sa frquence propre

NONC

On considre un oscillateur un degr de libert, au repos, soumis partir de linstant t = 0 une excitation sinusodale de pulsation concidant avec sa pulsation propre w 0 .
Son quation dvolution est de la forme :

1) On tudie, dans un premier temps, le cas dun oscillateur idal.


En utilisant la notation complexe, nous cherchons la solution de lquation du mouvement sous la forme : x ( t ) = A ( t )e jw0 t .
a) Quelle est la valeur de Q correspondante ? Quel phnomne peut-on attendre, compte tenu de la nature de lexcitation
impose ?
b) Quelle est lquation diffrentielle vrie par la fonction A ( t ) ? Rsoudre celle-ci compte tenu des conditions initiales.
c) Indiquer lallure de la solution relle x ( t ) ainsi obtenue. En quoi celle-ci est-elle physiquement inacceptable ?
1
2) Loscillateur est rel, mais trs peu amorti : on mnera donc les calculs en considrant le facteur --- comme un terme
Q
1
innitsimal, et on ngligera dans les calculs les termes indpendants du temps dordre suprieur ou gal 2 en --- .
Q
a) Quelle valeur approche donne-t-on dans ces condix
30 -tions la pseudo-pulsation w de loscillateur amorti ?
a
b) Quel est le temps t caractrisant ltablissement du
20
rgime permanent sinusodal de pulsation w 0 ?
10
c) Dterminer compltement la solution x ( t ) de lquation du mouvement ?
w0 t
d) Simplier son expression lorsque t
t. Commenter
0
50
100
150
200
250
300
ce rsultat ?
10
e) Simplier de mme x ( t ) pour t
t , et commenter le
graphe de x ( t ) ci-contre, qui a t obtenu par simulation 20
du mouvement.
30

CONSEILS

SOLUTION

La solution de lquation homogne


est de la forme A cos ( w 0 t + j ) .
La rsolution de lquation par la
mthode de variation de la constante
conduirait rechercher une solution
de la forme :
x ( t ) = A ( t ) cos ( w 0 t + j ) .
Il est alors ncessaire de dvelopper
les calculs, puis didentier des termes en sinus ou cosinus la mthode
propose ici est analogue, mais fait
appel la notation complexe, ce qui
allge en principe les calculs

1) Loscillateur est idal.


a) Loscillateur idal correspond Q = . Excit sa pulsation propre, cet
oscillateur harmonique doit entrer en rsonance, et son amplitude doit diverger.
b) En reportant la solution propose dans lquation du mouvement :
+ w 2 x = aw 2 e jw0 t
x
0
0
nous obtenons :
aw 0
2
A ( t ) + 2jw 0 A ( t ) = aw 0 , soit : A ( t ) = j --------- + cte e 2jw0 t ,
2
soit

aw 0 t
A ( t ) = j ----------- + ae 2jw0 t + b .
2

113

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

w0
+ ----- x + w 2 x = aw 2 cos w 0 t .
-
x
0
0
Q

Exercice comment

Lorsquon utilise la notation complexe, on a tout intrt la conserver


jusquau bout. On identie le signal
rel au dernier moment, en prenant
la partie relle du rsultat nal.

Le cas idal j = nest quun


modle : nous en voyons ici une limite.
Le caractre ni du rgime transitoire
est li lexistence du frottement : t
est ni si Q nest pas inni !
La premire question nous montre
clairement que dans le cas idal, le
rgime sinusodal permanent nest
jamais atteint !
Cette partie est beaucoup plus proche du cours. Nous utilisons les
mthodes de dtermination de la
solution dj tudies et la notation complexe Jusqu lavant-dernire ligne !

La solution recherche est donc de la forme :


aw 0 t
x ( t ) = j -----------e jw0 t + ae jw0 t + be jw0 t .
2
Les conditions initiales x ( 0 ) = 0 et v ( 0 ) = 0 imposent, en notation
complexe :
a + b = 0
,
aw 0
j --------- + jw 0 ( a + b ) = 0
2
a
soit :
a = b = -- .
4
c) Lamplitude complexe du dplacement de loscillateur vaut donc :
a
x ( t ) = -- ( jw 0 t e jw0 t + j sin w 0 t ) .
2
Le mouvement est donn par :
aw 0 t
x ( t ) = e [ x ( t ) ] = ----------- sin w 0 t .
2
Loscillateur harmonique oscille avec une amplitude croissante. Ce rsultat est
inacceptable pour t puisquil correspond une divergence de lamplitude doscillation.
1
1
2) a) La pseudo-pulsation est w = w 0 1 --------- w 0 1 --------- , que nous con
4Q 2
8Q 2
fondrons avec w 0 lordre dapproximation envisag dans les calculs.
Q
b) Le temps t caractrisant le rgime transitoire est t = ----- .
w0

c) La solution de lquation du mouvement est, en notation complexe, de la


forme :
x ( t ) = x0 ( t ) + x1 ( t )
o x 0 ( t ) est solution de lquation homogne, et x 1 ( t ) solution particulire
avec second membre.
En utilisant la notation complexe, nous obtenons :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

aw 0
x 1 ( t ) = --------------------------------- e jw0 t = jQae jw0 t
2
w0
2
2
w 0 + j ----- w 0
Q
en notation complexe, nous pouvons crire :
x0 ( t ) = e

w0 t
------2Q (

Ae jwt + Be jwt ) .

La solution complte : x ( t ) = jQae

jw 0 t

w0 t
-------2Q (
e

Ae jwt + Be jwt ) doit

satisfaire les conditions initiales, qui imposent :


A + B = jQa

w0
jw ( A B ) ------ ( A + B ) = Qaw 0 .
2Q
Nous obtenons :
Qa
Qa
1
1
et B ------ ------ .
A ------ j + -----2
2
2Q
2Q

114

5. Rponse dun oscillateur une excitation

Le dplacement complexe est alors :


x ( t ) = Qa je jw0 t + e

w0 t
- j
------2Q ------ sin wt
-

2Q

donc en notation relle :


x ( t ) = Qa sin w 0 t e

+ je jwt

w0 t
------2Q sin wt

w0 t
------2Q

w0 t
1 ------- et sin wt sin w 0 t , donc :
2Q
aw 0 t
x ( t ) ----------- sin w 0 t
2
qui est la solution obtenue pour loscillateur avec frottement nglig.

Attention : w w 0 si Q est grand,


mais
cela
nimplique
pas
sin w 0 t sin wt. Ceci nest valable
2
------------------ , ce qui est le
que pour t
w0 w
cas dans cette question.

d) Pour t

t , nous avons : e

Le rgime permanent prend un certain temps stablir, mais il nit


1
toujours pas sinstaller pour --- 0.
Q

e) Pour t

t , le terme exponentiel rel est ngligeable et il reste :


x ( t ) Q asin w 0 t .

Lamplitude sest alors stabilise une valeur nie et importante : on est la


rsonance.
La simulation fait bien apparatre ces deux rgimes limites : croissance quasi
linaire de lamplitude avec le temps au dbut, puis stabilisation une forte
amplitude doscillation long terme.
30
20

x
-aw 0 t
a amplitude ( t ) = ----------2

amplitude ( t ) = Qa

10
0

w0 t
50

100

150

200

250

300

10
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

20
30

115

Exercices
Bande passante de la rponse en vitesse
Le systme tudi est loscillateur mcanique du document 1
page 96 du cours dont lquation du mouvement est :
w0
+ ----- x + w 2 x = w 2 x A ( t ) .
-
x
0
0
Q
Soumis lexcitation sinusodale x A ( t ) = x Am cos ( wt ),
on sintresse sa rponse en vitesse. On appelle bande
passante ( 3 dB) la bande de frquences f = ( f 2 f 1 )
lintrieur de laquelle lamplitude de la vitesse V ( w )
Vr
satisfait lingalit V ( w ) ------ , o V r est lamplitude
2
de la vitesse la rsonance. Calculer f .

Rponse force dun circuit (R, L, C)


une f.e.m. sinusodale, analogie
lectromcanique
1) Dterminer la rponse force q ( t ) dun circuit (R, L, C)
srie soumis une f.e.m. sinusodale e ( t ) = E sin wt .
2) Proposer un quivalent mcanique de ce systme et
indiquer sans calcul sa rponse en dplacement.

On fait tendre t vers zro, retrouver la rponse de


loscillateur lchelon z A ( t ) = a H ( t ).

Soit mx ( t ) + hx ( t ) + kx ( t ) = f m cos ( wt ) lquation dun


oscillateur amorti soumis une force sinusodale.

i(t )

1) Montrer que la puissance moyenne fournie par la force


excitatrice est :
2
fm 2
-cos j v
f = ----2h

q(t )
uC ( t )
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

k
--- .
m
2) tudier la rponse en longation z ( t ) de loscillateur
dans les cas suivants :
a) chelon de dplacement : z A ( t ) = a H ( t ) , avec a 0 ;
H ( t ) = 0 pour t 0 et H ( t ) = 1 pour t 0.
a
b) rampe de dplacement : z A ( t ) = -- t pour t 0 .
t
0, si t 0

a
c) z A ( t ) = -- t, si 0 t t
t
a, si t t

rentielle de son mouvement en posant w 0 =

e( t)

Rponses dun oscillateur harmonique


amorti
Considrons un oscillateur harmonique faiblement amorti
f (t)
2

dquation + 2ax + w 0 x = --------- , en quilibre et au repos


x
m
lorigine O du rfrentiel. t = 0 , on lui applique un
chelon de force f ( t ) = F H ( t ) . Dterminer sa rponse en

longation x ( t ) et sa rponse en vitesse x ( t ).


0, H ( t ) = 1 t

0 ).

Rponse dun oscillateur diffrents


types de dplacements
Une masse m est suspendue lextrmit M dun ressort
vertical de raideur k et de longueur vide 0 . Lautre

116

1) La position de M est repre par son longation z ( t )


partir de sa position dquilibre. tablir lquation diff-

Dnition nergtique de la bande


passante dun oscillateur

( H (t) = 0 t

extrmit se trouve en A. Le systme tant en quilibre et


au repos, on impose lextrmit A un dplacement vertical z A ( t ) partir de sa position initiale. On nglige tout
frottement.

o j v est le dphasage de la vitesse par rapport la force.


2) On appelle bande passante f (ou w ) de loscillateur, la bande de frquence (ou de pulsations) lintrieur
f
1
de laquelle ------------------- -- . Calculer f (ou w ).
f max 2

Excitation sinusodale de dure limite


Soit un oscillateur idal(is) un degr de libert, soumis
partir de linstant t = 0 une excitation sinusodale de
pulsation w.
Son quation dvolution est donc de la forme :
f (t)
+ w 2 x = --------- .
x
0
m
1) Lexcitation est applique partir de t = 0 :

5. Rponse dun oscillateur une excitation

f ( t ) = f m sin wt t

0 ( w w 0 ).

En recherchant la solution de lquation du mouvement


sous la forme : x ( t ) = x 0 ( t ) x 1 ( t ) , somme dune solution de lquation homogne et dune solution particulire,
obtenir la rponse en dplacement x ( t ) de loscillateur
harmonique.
2) Lexcitation est rsonnante : w = w 0 .
a) La solution obtenue nest pas directement exploitable.
On note donc w = w 0 ( 1 + e ) , avec e
1.
Effectuer un dveloppement limit de lexpression obtenue
pour lever lindtermination pose par le cas w = w 0 .
b) Retrouver cette solution en utilisant la notation complexe, par la mthode de variation de la constante, en
posant : x ( t ) = A ( t ) e jw0 t .
3) Lexcitation est rsonnante : w = w 0 , et de dure
limite : lexcitation f ( t ) = f m sin wt est applique
2
pendant une priode : 0 t ----- .
w0
a) Dterminer par une mthode prcdente la solution
x ( t ) tout instant.
b) Retrouver celle-ci en utilisant une superposition de
rponse, la force applique pouvant scrire sous la forme
dune somme dexcitations lmentaires.

z0 ( t )

z(t )

O
en mouvement

au repos

La couleur du ciel
Pour dcrire les interactions entre une onde lumineuse caractrise par le vecteur champ lectrique E ( t ) = E 0 cos wt
et les lectrons de la couche externe dun atome, on utilise
lhypothse de llectron lastiquement li de J.-J. Thomson.
1) tablir lquation du mouvement dun tel lectron
quand il est excit par E ( t ) en admettant quil est rappel

Oscillations forces dun vhicule sur une


route ondule

vers le centre O de latome par une force f = kOM et


quil est frein par une force proportionnelle sa vitesse

Un vhicule automobile est sommairement modlis par


une masse m place en M et reposant sur une roue de centre
O, par lintermdiaire dun ressort de raideur k mis en
parallle sur un amortisseur de coefcient de frottement h.
En toutes circonstances, laxe OM reste vertical. On se propose dexaminer le comportement du vhicule lorsquil a
la vitesse v sur une route dont le prol impose au centre O
x
de la roue une longation z O ( t ) = a cos 2 -- par rap l
port sa position dquilibre. On repre le mouvement de
la masse par longation z ( t ) par rapport sa position
dquilibre quand le vhicule est repos.
On rappelle quun amortisseur plac entre O et M exerce
sur M une force de frottement uide proportionnelle la

vitesse relative de M par rapport A : f r = h ( z M z 0 ) .

f r = hv . On notera par q et m respectivement la charge


et la masse de llectron et on posera :

2) Dterminer lamplitude du mouvement doscillation


vertical du vhicule en rgime permanent.
quelle allure convient-il de rouler pour que cette amplitude soit aussi faible que possible ?

k
--- .
m

2) Dmontrer quen rgime tabli, llectron oscille paralllement E 0 . On notera par x son longation.
3) On considre que la rponse de latome lexcitation
est lacclration ax de sont lectron. tablir lexpression
de lacclration complexe.
4) Cet atome est clair par de la lumire blanche
compose dondes dont les pulsations sont comprises
entre w 1 (rouge) et w 2 (violet). Sachant que a et w 2
sont tous deux trs infrieurs w 0 , montrer que, dans ces
conditions, lamplitude ax de lacclration est proportionnelle w 2 .
5) Sachant quun lectron acclr rayonne une puissance lumineuse proportionnelle au carr de son acclration, expliquer pourquoi la couleur du ciel est bleue.

117

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1) tablir lquation diffrentielle en z ( t ) du mouvement


de la masse, lorsque le vhicule se dplace vitesse constante v.

h
2a = --- et w 0 =
m

Corrigs
Solution du tac au tac, page 112.
1.
Faux : a, b
2. Vrai : d
Faux : a, b, c
3. Vrai : b
Faux : a, c, d
4. Vrai : b, c
Faux : a, d
5. Vrai : c
Faux : a, b, d pour le dplacement
Vrai : a
Faux : b, c, d pour la vitesse
6. Vrai : a, c
Faux : b

V
--Vr
1,0
1 0,8
----2 0,6
0,4
0,2

Reprenons lquation du mouvement forc, en rgime sinusodal

permanent tabli, en utilisant la notation complexe :

w w0
2
2
w 2 + j -------- + w 0 x = w 0 x A0 e jwt
Q
ce qui donne pour la vitesse v = j w x :
w
j -------Q w0
v = w 0 Qx A0 e jwt ------------------------------ = V max e jwt F ( u )
w
w2
1 + j -------- ---Q w0 w0
en notant :
w
1
u = ---- , F ( u ) = ------------------------------ , et V max = Q w 0 x A0 .
w0
1
1 + jQ u -
u
Lamplitude de la vitesse est :
V max
V ( u ) = v = ------------------------------------ .
1 2
1 + Q2 u -
u
Elle est maximale et vaut Vmax lorsque u = 1, soit w = w 0 : V r = V max .
Vr
Cette amplitude vaut ----- lorsque :
2
1
Qu - = 1
u
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1
ce qui conduit lquation du second degr : u 2 -- u 1 = 0 dont les
Q

solutions sont :
1
1
u = ----- 1 + ------- .
2Q
4Q 2
Les racines qui nous intressent sont les solutions positives, soit :
1
1
u = ----- + 1 + ------- .
2Q
4Q 2
Elles nous indiquent la bande passante recherche :

w0
1
w = w 2 u = w 0 . -- , soit : Q = -----Q
w
w
do : f = ------ .
2
Notons la relation trs gnrale entre bande passante et temps de relaxation de
lnergie :
w t = 1 .
La bande passante dun oscillateur est dautant plus troite que le temps de relaxation de lnergie est plus long, cest--dire que loscillateur est moins amorti.

118

Q = 0,5
1
Q = ----2

Q = 3

0 1 2 3 4

5 wn

1) Lquation lectrique du circuit scrit :


di
q
dq
e ( t ) = L --- + Ri + -- avec i = ---- , soit :
dt
C
dt
w0
+ ---- q + w 2 q = E sin ( w t )
-
-q
0
Q
L
L w0
1
en notant : w 0 = --------- et Q = ------- .
R
LC
En notation complexe, nous aurons : q = q 0 e j ( wt + ) , avec :

j wt -
ww 0
w 2 + j -------- + w 2 q = E 2
--e
0

Q
L

E
E
j - j -L
L
ce qui donne : q 0
= -------------------------------- = -----------D(w)
w0
2
2
w 0 + j ---- w w
Q
et permet didentifier :
e j

w 2
E
w2 2
q 0 = ------- 1 ---- + --------
2
2
Q w 0

L w0
w0

w
w2
1 ---- j --------

w 2 Q w 0

0
j = j ----------------------------------------- .
e
w 2

w2
1 ---- + j -------
2
Q w0
w0

La dernire galit nous donne :


w
-------Q w0
cos = ----------------2
D(w)

1
2

et

w2
---- 1
2
w0
sin = ----------------2
D(w)

ce qui dtermine le dphasage entre la charge et la tension excitatrice.


2) Passons aux quivalents dvelopps en cours :
e ( t ) = E sin w t F ( t ) = F 0 sin w t
L m

1
C k

R h
q x

i v

5. Rponse dun oscillateur une excitation

b) Nous pouvons chercher une solution particulire de la forme :


z ( t ) = At + B , soit, en remplaant dans lquation dvolution :
2
2 at
w 0 ( At + B ) = w 0 --- ,
t
a
A = - et B = 0 .
donc :
t
t
La solution particulire z = a - convient donc.
t
t
La solution gnrale z ( t ) = a - + A cos w 0 t + B sin w 0 t , confronte aux
t

conditions initiales : z = 0 et z = 0 t = 0 , donne :

qui donnent lquation du mouvement :

mx + hx + kx = F 0 sin w t .
Nous obtenons par simple analogie :
x = x 0 e j ( wt + )
avec :
F0
w 2
w2 2
-------- 1 ---- + --------
2
2
Q w 0
m w0
w0

1
2

et sin identiques
m w0
k
-- et Q = -------- .
h
m

en notant : w 0 =
Pour t

a
A = 0 et B = ------ .
w0 t

0 , lquation du mouvement est :

+ 2 a x + w 2 x = -- .
x
0
m
Une solution particulire vidente de lquation avec second membre est :
F
x = -------- = cte.
2
m w0
Pour lquation homogne, lquation caractristique est :
2

r2 + 2 a r + w0 = 0
dont les solutions sont (loscillateur est faiblement amorti) :
r = a + j w , avec w =

o les constantes A et B sont donnes par les conditions initiales :


F

x ( 0 ) = 0 = ---- + A
2
w0
t=0

v(0) = 0 = Aa + Bw
dont nous obtenons :

Le dplacement vaut donc :


F
a
x ( t ) = -------- 1 e a t cos w t + -- sin w t .
2
w
m w0
Par drivation, le rgime en vitesse est :
F
v ( t ) = -------- e a t sin w t .
2
m w0

t , nous aurons une solution de la forme :


z ( t ) = a + A cos w 0 t + B sin w 0 t ,
sin w 0 t
a

avec t = t : z = a 1 ------------- et z = - ( 1 cos w 0 t ) ,

t
w0 t

a
A = ------ sin w 0 t
w0 t

soit encore :

a
B = ------ ( cos w t 1 ) .
0

w0 t
La solution est donc, pour t t :
sin w 0 t
cos w 0 t
t ) = a 1 + -------------- 1 sin w 0 t ------------- cos w 0 t .
w0 t

w0 t
cos w 0 t
w0 t
-------------- 1 ------ 0
2
w0 t

sin w 0 t
------------- 1
wt
0
0 ) = a [ 1 cos w 0 t ] , rsultat identique au 2) a).

quand w 0 t 0 :

on obtient alors : z ( t

a
t ) = ------ ( w 0 t sin w 0 t ) .
w0 t

Pour t

z(t

F a
F
- A = -------- et B = -------- -- .
2
2
m w0
m w0 w

z
1) Lquation du mouvement scrit : + w 0 z = w 0 z A ( t ) .
2) a) La solution particulire z = cte = a convient.
La solution gnrale est de la forme :
z ( t ) = a + A cos w 0 t + B sin w 0 t .

Pour z = 0 et z = 0 t = 0 , il vient A = a et B = 0 .
z ( t ) = a ( 1 cos w 0 t ) .

z(0

sin w 0 t
A cos w 0 t + B sin w 0 t = a ------------w0 t

ce qui donne :
a
A sin w t + B cos w t = ------ ( 1 cos w t )
0
0
0

w0 t

w0 a 2 .

Nous en dduisons le dplacement :


F
x ( t ) = -------- + [ A cos ( w t + B sin w t ) ]e at
2
m w0

Finalement :

a
Finalement, il vient : z ( t ) = ------ ( w 0 t sin w 0 t ) .
w0 t
c) Pour 0 t t , la solution prcdente peut tre utilise :

1) En rgime forc sinusodal, la valeur maximale de v peut sexprimer


fm
en fonction de fm et jv par v m = --- cos j v .
h
La puissance instantane est :
1
f = f m v m cos w t cos ( w t + j v ) = - f m v m [ cos ( 2 w t + j v ) + cos j v ].
2
La valeur moyenne de cos ( 2 w t + j v ) est nulle, do :

1
1 fm
= - f m v m cos j v = - --- cos2 j v .
2
2h

119

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

x0 =

cos

Corrigs
2) En utilisant la notation complexe, nous avons :
2 fm
j w 0 --- e jwt
Q w0
1
m
v = --------------------------------- = -------- f m e jwt ----------------------------------- = v m e j ( wt + jv )
m
ww 0
w
2
0
---- w-
2
1 + jQ - ---w 0 + j -------- w
w0 w
Q
o nous identifions :
Q w0
1
v m = -------- f m -----------------------------------------m
w w0 2
2 ---- ----
1+Q w0 w

1
et cos j v = -----------------------------------------w w0 2
2 ---- ----
1+Q w0 w

w0 w0

avec - j v - , soit j v = arctan Q ---- ---- .


w w
2
2
La puissance moyenne est donc :
2

fm
1
f = ---- -------------------------------------- ,
2h
w w0 2
1 + Q 2 ---- ----
w0 w
2

soit :

max

Nous avons

1 fm
= - ----- .
2 h

w w0
max
= --------- si Q ---- ---- = 1 .
w0 w
2

La rsolution de cette quation du second degr :

w 2 1 w
---- -- ---- 1 = 0
- w 0 Q w 0
donne les racines positives :
1
1
w = w 0 ----- + 1 + ------2Q
4Q 2
do la bande passante nergtique :
w0
f0
w = ---- (ou f = -- ) .
Q
Q
1) La solution de lquation homogne est de la forme :

2) a) Dveloppons lexpression obtenue pour e


1 (on suppose aussi
1 ):
e w0 t
fm
x ( t ) = -------------------------------- ( sin ( w 0 ( 1 + e )t ) ( 1 + e ) sin w 0 t )
2
m w0 ( 2 e e 2 )
fm
------------- ( sin ( w 0 t ) + ew 0 t cos ( w 0 t ) (1+ e ) sin w 0 t )
2
2m w 0 e
ce qui donne :
fm
x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) ) .
2m w 0
b) En reportant la solution propose dans lquation du mouvement, nous
obtenons :
fm
A ( t ) + 2j w 0 A ( t ) = j ---m
fm
soit :
A ( t ) = ---------- t + a e 2j w0 t + b .
2m w 0
La solution recherche est donc de la forme :
fm t
x ( t ) = j ---------- e jw0 t + a e j w0 t + b e jw0 t .
2m w 0
Les conditions initiales x(0) = 0 et v(0) = 0 permettent de retrouver :
fm
x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) ) .
2m w 0
3) a) Nous connaissons la solution pour t

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f m e jw t
x 1 ( t ) = j ---- --------------- .
m w2 w 2
0
La solution (dont x ( t ) sera la partie relle) :
j fm
1
x ( t ) = ----- -------------------- e jw t + a e jwt + b e jw0 t
m ( w2 w 2 )
0

Lorsque t

x ( t ) = x 0 ( t ) = a e jw0 t + b e j w0 t .
Lexcitation applique correspond une force borne, de sorte que lacclration
de loscillateur est finie. Sa vitesse est donc continue. A fortiori, son
dplacement aussi. Ainsi, t = T :

fm

x ( T ) = -------- et x ( T ) = 0 .
2
m w0
Nous en dduisons finalement :

fm
x ( T ) = -------- cos w 0 t .
2
m w0

b) Considrons lexcitation F ( t ) = f m sin w t . H ( t ), o H ( t ) est lchelon


de Heavyside (nul t
dtermin la rponse :

0, gal 1 t

X ( t ) fm
----------2 ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) )
2m w 0

0), pour laquelle nous avons dj


si t

si t

0.

Lexcitation de dure T peut scrire f ( t ) = F ( t ) F ( t T ).

soit en notation relle :

Superposons les rponses F ( t ) et G ( t ) = F ( t T ),

fm
w
x ( t ) = ------------------------ sin w t ---- sin w 0 t .
2

w0
2)
m ( w0 w

120

T:

T , la solution recherche est de la forme :

doit satisfaire les conditions initiales (dplacement et vitesse nuls t = 0 ), ce


qui nous donne finalement :
w + w0
w w0
fm
x ( t ) = ------------------------ j e jwt + j --------------e jw0 t j -------------- e jw0 t
2

2 w0
2 w0
2)
m(w w
0

fm
x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) ).
2m w 0

x 0 ( t ) = a e jw0 t + b e jw0 t .
La solution particulire, sinusodale, de pulsation w , sidentifie en notant
f ( t ) = j f m e jw t , ( x 1 ( t ) tant alors la partie relle de x 1 ( t ) ), soit :

0 : x ( t ) = 0 , et pour 0

soit x ( t ) = X ( t ) X ( t T ), nous obtenons :


pour t

0 : x(t) = 0

5. Rponse dun oscillateur une excitation

Le graphe de z m ( w ) a donc lallure ci-dessous :

fm
T : x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) )
2m w 0

zm ( w )

fm
T : x ( t ) = ----------2 [ ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) )
2m w 0

pour t

( sin w 0 ( t T ) w 0 ( t T ) cos ( w 0 ( t T ) ) ) ]
Cette dernire expression se simplifiant en :
fm
fm
x ( t ) = ----------2 [ w 0 T cos ( w 0 t ) ] = -------- cos w 0 t .
2
2m w 0
m w0

wr
Il faut donc rouler grande vitesse ( w
vibrations soient faibles.

1) Lquation du mouvement est :

0
mz = k ( 0 ) h ( z z ( t ) ) mg.
Lorigine est prise en z = 0 lorsque lquilibre est ralis (et que z0 est nul),
de sorte que :
k ( 0 ) mg = k ( z z 0 ( t ) ) .

w
w r ) pour que les amplitudes des

Attention : bien que lamplitude des vibrations soit faible, pour un meilleur
confort, il faut mieux rouler lentement sur ce type de surface : les parties
ondules qui dlimitent la bande de roulement dune autoroute sont faites pour
rveiller ventuellement un conducteur !

dr
q
d2r
2
1) -------- + 2 a ------ + w 0 r = -- E .
dt
m
dt 2

Lquation dvolution devient alors :

0
mz = k ( z z 0 ) h ( z z )

2) Soit ( O ; e x , e y , e z ) un repre dont le vecteur unitaire e x est colinaire et

h
h
k
k
+ -- z + -- z = a -- cos w t -- w sin w t
z - m
m
m
m

de mme sens que E 0 . Lquation prcdente projete sur e y et e z conduit


deux quations doscillateurs amortis non entretenus, en revanche, en projection
sur e x , on obtient une quation doscillateur entretenu.

soit encore :

2v
en posant w = ------- .
l

3) Lamplitude complexe de llongation de llectron est :

2) En utilisant la notation complexe pour tudier le rgime sinusodal forc,


nous avons :
h
k
-- + j w -m .
m
z ( t ) = ae jw t -----------------------------h
k
-- + j w -- w 2
m
m

q
-m
X ( w ) = --------------------------------- E x
2
w 0 w 2 + j2 aw
avec E x amplitude complexe de la composante E x ( t ) de londe lumineuse.
Do lexpression de lacclration complexe de llectron :
a x ( w ) = w 2 X ( w )

Lamplitude des oscillations est donc :

k2 + h2w2
N(w)
z m ( w ) = a --------------------------------------- = a ----------- .
D(w)
( k mw2 )2 + h2w2

do :

w 0 : zm a
Pour
w : z m 0.

q
a xm ( 0 ) = 0 et lim a xm = -- E 0 .
m
w

dz m
Dautre part, ------- est proportionnelle :
dw

q Ew2
4) a xm ( w ) = -- ------- .
- m w2
0

dN ( w )
dD ( w )
D ( w ) -------------- N ( w ) -------------- ,
dw
dw
donc :

2m 2 h 2 w ( w 4

en posant w 0 =
Par

consquent,

2
2Q 2 w 0 w 2

5)

4
2Q 2 w 0 )

m w0
k
-- et Q = -------- .
h
m
dz m
------dw

q
-- w 2
m
a xm ( w ) = ------------------------------------------------- E 0 ;
2
2
( w 0 w 2 ) + ( 2 aw ) 2

sannule

q 2 E2 4
- -- ---- w .
m w 4
0

Le rapport des longueurs donde de la lumire bleue et rouge est :


pour

w=0

et

pour

2
w = Q w 0 1 + 1 + ---- , note w r (cette pulsation de rsonance est
Q2
proche de w 0 si le facteur de qualit est lev).

l2
w1
0,45
--- = ---- = ------- = 0,64 .
0,7
l1
w2
1 4
Le rapport des intensits diffuses sera -----2 = ------- 6 : la lumire bleue
0,64
1
est environ six fois plus diffuse que la lumire rouge.
Cest pour cette raison que la couleur du ciel est bleue.

121

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Thorme du
moment cintique

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Moment dune force en un point ou par


rapport un axe.
Moment cintique dun point matriel.
Thorme du moment cintique.
Conservation du moment cintique pour
un mouvement force centrale.

Dynamique du point matriel.


Produit vectoriel.

122

Pour dclencher certains mouvements, le choix dun


bon bras de levier permet une grande conomie
deffort : pour monter une roue de secours, mieux vaut
une grande croix quune petite manivelle !
Nous verrons ici quil peut tre intressant de
substituer lassociation force-relation fondamentale
de la dynamique lensemble moment de forcethorme du moment cintique.
Ce peut tre une faon efcace dobtenir lquation du
mouvement du point matriel.

6. Thorme du moment cintique

M o m e n t d u n e f o rc e

1.1. Moment en un point


e

Par dnition, le moment en un point O de la force F applique en M est :


O

= OM F .

En particulier, ce moment est nul si le point O appartient la droite ( M , F ) .


Nous dirons alors que la force applique au point M passe par le point O.

Doc. 1. Vecteur unitaire e orientant


laxe .

F
M

Si la force F applique en un point M passe par le point O , son


moment en O est nul.

1.2. Moment par rapport un axe


Soit un axe passant par O, orient selon la direction de son vecteur
unitaire e . (doc. 1)
Le produit scalaire :
D =
O . e
est le moment de la force F par rapport laxe orient.

Doc. 2. Le moment par rapport


laxe de la force est nul si celle-ci
passe par laxe.

Le produit scalaire a la mme valeur pour tout point O de .

1.2.1. Force passant par laxe

Nous dirons que la force F , applique au point M, passe par laxe si la


droite ( M , F ) possde un point dintersection M avec (doc. 2). Le moment de
la force par rapport ce point est nul, donc le moment par rapport laxe est nul.

Le moment par rapport un axe D dune force parallle ou


passant par cet axe est nul.

M l

Doc. 3. Le moment par rapport


laxe de la force est nul si celle-ci
est parallle laxe.

1.2.3. Force orthogonale laxe

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1.2.2. Force parallle laxe


la limite, le point M peut tre renvoy linni (doc. 3), ce qui se produit
lorsque la force exerce au point M est parallle laxe .

Soit une force F orthogonale applique en M et D la droite colinaire


F passant par M. Notons d la longueur du segment H1H2 (bras de levier) de
la perpendiculaire commune et D (doc. 4) :

= ( H1 M F ) . e = ( H1 H2 F ) . e .

Nous pouvons donc retenir la rgle de calcul :

= Fd ;

0 si F fait tourner M autour de dans le sens positif ;

0 dans le cas contraire.

Remarque : Cette rgle de calcul peut sappliquer une force quelconque, en


dcomposant celle-ci en une force parallle et une force orthogonale .

e
F
H1
O

H2

(D)

Doc. 4. Force F orthogonale


laxe : = Fd .

123

6. Thorme du moment cintique

Moment cintique

LO

2.1. Moment cintique en un point

Le moment cintique en O dans le rfrentiel , du point matriel M


de masse m est :
L 0 ( M ) / = OM p = mOM v .

Doc. 5. Moment cintique.

Remarque

Soit la droite passant par M, parallle v , et a la distance entre O et


(doc. 5). Le moment cintique en O du point matriel M est normal au plan
dni par et O et a pour norme :
L O = mav .

v M

Daprs cette dnition, nous voyons que le moment cintique au point O est
nul si le point matriel M semble se diriger vers O : sa vitesse passe par O .

LO
O

Si M est en mouvement circulaire de centre O, de rayon r et de vitesse angulaire w , dans un plan dont le vecteur unitaire normal est e z , alors (doc. 6) :
L O = mr 2 we z .

Application
Moment cintique en coordonnes
cylindriques

Le repre cartsien ( O ; e x , e y , e z ) tant xe dans


, exprimer le moment cintique en O et le moment
cintique par rapport laxe (Oz) en coordonnes
cylindriques du point M (doc. 7).

Doc. 6. Mouvement circulaire :


moment cintique en O.

v
ez

LO

eq

L Oz

er

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Il vient (notation simplie) :


y

L O = m [ ( re r + ze z ) ( r e r + rq e q + z e z ) ] ,

L O = mr 2 q e z + m ( zr rz )e q mrzq e r ;

do : L
= mr 2 q .
( Oz )

O
q
x

Dans le cas dun mouvement dans le plan ( Oxy ) , et


seulement dans ce cas : L O = L ( Oz ) e z ,

2.2. Moment cintique par rapport un axe


Soit laxe orient , dni par le point O et le vecteur unitaire e . Montrons
que le produit scalaire e . L O ( M ) /

124

ne dpend pas du point O choisi sur .

eq

Doc. 7. Le point M est repr en


coordonnes cylindriques.

6. Thorme du moment cintique


Considrons pour cela deux points O et O de :
e . L O e . L O = me . ( OO v ) .
e et OO sont parallles, donc : e . L O = e . L O .
Le moment cintique par rapport laxe D , dni par le point O et le
vecteur e , du point matriel M dans le rfrentiel est la projection
du moment cintique en O sur laxe D : L D ( M ) /

= e . LO ( M )/ .

Cette grandeur est indpendante du choix du point O, point quelconque


de laxe D .
Le moment cintique par rapport laxe est nul si la vitesse du point matriel
M passe par laxe , ou si elle est parallle laxe .

Thorme du moment cintique

Intressons-nous la relation liant la variation du moment cintique dun point


matriel et la force applique ce point matriel.

3.1. Application en un point xe


O tant un point xe par rapport au rfrentiel galilen
ve dans

de L O ( M ) /

g,

calculons la dri-

par rapport au temps :

dL O
dOM
dv
--------- = m ----------- v + mOM ------ = mv v + OM F =
dt
dt
dt

o O reprsente le moment en O de la somme des forces appliques en M au


point matriel, il en rsulte :
Thorme du moment cintique en un point xe O :
dL O ( M ) /
= ---------------------------g
dt

, dans le rfrentiel galilen

g.

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3.2. Application par rapport un axe xe


Soit un axe xe dans

g.

En projetant les deux termes de lquation prc-

dente sur , nous obtenons, avec e = cte :

= e .

dL O ( M ) /
= --------------------------g
dt

dL ( M ) / g
= -------------------------- .
dt

Par consquent, nous pouvons appliquer le :


Thorme du moment cintique en projection sur laxe xe D :
D

dL D ( M ) / g
= --------------------------- , dans le rfrentiel galilen
dt

g.

125

6. Thorme du moment cintique

Application 2
Oscillations dun pendule

dq
----dt
3

Un point matriel M de masse m est suspendu par


une tige rigide (de masse ngligeable) en un point O
xe. Nous tudions ses mouvements dans un plan
vertical ( xOy ) , (Ox) dsignant la verticale descendante. Sa rotation autour de laxe (Oz) seffectuant
sans frottement.
Les frottements de lair sont ngligs.
1) quation du mouvement
a) En utilisant le thorme du moment cintique,
tablir lquation diffrentielle vrie par langle
dinclinaison q .
b) Retrouver lquation du mouvement en utilisant
une autre loi de conservation.
c) tablir lexpression de la raction R de laxe de
rotation, exerce lextrmit xe de la tige (on
notera R = N e r + T e q + Fe z ). Commenter.
d) Commenter le mouvement dans le cas o langle q
est suppos petit ?

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2) Le schma reprsente la trajectoire de phase du


dq
pendule dans le plan q , ------ , lorsquil est lanc

dt
en q = 0 avec une vitesse angulaire initiale positive et varie.
a) Quels sont les points attracteurs de ce systme ?
b) Commenter les trajectoires de phase , , et
observes sur la simulation du mouvement du
pendule (doc. 8).
3

2
1

Doc. 9.
Remarque : En ralit, ce systme nest pas un point
matriel, mais les raisonnements prcdents sappliquent encore dans la mesure o la tige a une masse
ngligeable devant celle du point x son extrmit.
1) a) Le moment cintique au point O xe du rfrentiel galilen du laboratoire est :
LO =

er m q eq = m

2q e

z.

Les forces exerces sur lensemble rigide


tige + masse sont le poids de la masse m et la raction daxe R . Le moment du poids en O est :
e r mg = mg sin q e z .

2q e

soit :
4

8 10 12

Doc. 8.
c) Pour les trajectoires ,
et , la deuxime
simulation montre leffet dune rsistance de lair
(doc. 9). Que se passe-t-il ?

126

En appliquant le thorme du moment cintique au


point xe O, nous obtenons donc :

Le moment de la raction daxe est nul : elle passe


par le point O.

dq
----dt

= mg sin q e z .
g
q + -- sin q = 0 .

(Notons que nous pouvons aussi utiliser directement le thorme du moment cintique par rapport
laxe (Oz) pour obtenir ce rsultat.)
b) Le point dapplication O de la raction daxe est
immobile, et la rotation se fait sans frottement. La
seule force qui travaille est le poids de la masse m,
qui drive de lnergie potentielle :
mg x = mg cos q ( une constante prs).

6. Thorme du moment cintique


1
2
= -- m 2 q mg cos q
2
est donc une constante du mouvement. Par drivation par rapport au temps, nous retrouvons lquation du mouvement dj obtenue.
Lnergie mcanique

c) crivons la relation fondamentale de la dynamique


pour la masse m.
Notons que la tige ayant une masse ngligeable, la force
R quexerce laxe sur celle-ci doit tre compense par
la force quexerce le point M sur la tige, soit R .
La masse m est donc soumise la force R de la part
de la tige, et son poids. Son quation du mouvement est :
ma = R + mg
= ( N + mg cos q )e r + ( T mg sin q )e q + Fe z ,

d ( q eq )
avec a = -------------------- =
dt

2
q eq q er .

Il vient donc :

2
N = m q mg cos q ;

T = m q + mg sin q = 0 ; F = 0 .

La raction est donc simplement radiale pour ce


pendule simple (ce serait faux si la masse de la tige
ntait pas ngligeable).

d) Si q
1, lquation diffrentielle vrie par q
2

est q = w 0 q : nous sommes en prsence dun


oscillateur harmonique.
2) a) Lquilibre est possible pour q = 0 []. Si
q = 0 [2], le pendule est dans la position verticale basse, au minimum accessible de lnergie
potentielle de pesanteur, donc en position stable. Au
contraire, les positions repres par q = [2]
correspondent un quilibre instable.
Les points attracteurs correspondant sont donc de la

forme A n ( q = 2n, q = 0 ) .
b) Dans les cas et , le pendule oscille autour de
la position dquilibre q = 0 .
Pour le cas , la vitesse initiale est sufsante (mais
pas beaucoup plus !) pour faire le tour complet, et
recommencer indniment.
Pour le dernier cas, la vitesse est importante et la
vitesse du mobile reste encore importante lorsquil
passe en position haute.
c) Avec frottement, les oscillations du cas
sessoufent et conduisent peu peu vers le
point attracteur A0 .
Dans le cas , le frottement ne permet pas au pendule de faire un tour complet ; il retombe avant
datteindre q = , et tend lui aussi vers A0 .
Pour le cas , un tour complet est effectu, mais
pas le deuxime : il se dirige vers lattracteur A1 .

3.3. Thorme du moment cintique et relation


fondamentale de la dynamique
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Le mouvement dun point matriel M, de masse m, est rgi, dans un rfrentiel galilen g , par la relation fondamentale de la dynamique (deuxime loi de Newton) :
dv
m ------ = F .
dt
Le mouvement du point M est en gnral un mouvement trois degrs de libert,
et cette relation nous fournit, en projection, trois quations : le mouvement peut
tre dtermin, compte tenu des position et vitesse initiales du point matriel.
Cest en utilisant la relation fondamentale de la dynamique que nous avons
tabli les thormes du moment cintique en un point xe O, ou en projection
sur un axe xe . Ce sont donc des consquences de la deuxime loi de Newton, qui napportent pas dinformation supplmentaire sur le mouvement
Dans lapplication prcdente, nous avons obtenu lquation du mouvement
du pendule, en rotation autour dun axe xe, en utilisant le thorme du
moment cintique.
Nous avons dj obtenu cette quation par application du principe fondamental de la dynamique (en projection sur e q ), ou par le thorme de lnergie

127

6. Thorme du moment cintique


cintique. Le thorme apparat donc comme un autre moyen dtudier le
mouvement dun point matriel. Dans le cas du pendule, cette mthode est
agrable car trs rapide.
Remarques
Le thorme du moment cintique est une consquence de la deuxime loi de
Newton. Son utilisation napporte pas dinformation que ne contenait dj la
relation fondamentale de la dynamique. Pour certains mouvements du point
matriel, en particulier les mouvements de rotation autour dun axe, il donne
un accs trs rapide lquation du mouvement.
Un solide est un systme matriel rigide mais non ponctuel, qui possde en
gnral six degrs de libert de mouvement : mouvements de translation et de
rotation. Nous verrons en seconde anne, que le thorme du moment cintique est un auxiliaire utile pour ltude du moment du systme.

M o u ve m e n t f o rc e c e n t r a l e

4.1. Dnition
Soit O un point xe dun rfrentiel galilen g . Le point matriel M
est soumis un champ de force centrale de centre O si, chaque instant, la force F qui lui est applique est colinaire OM .

v
LO

4.2. Conservation du moment cintique

Comme L O = OM mv , nous voyons que le vecteur position et la vitesse du point


matriel sont en permanence perpendiculaires au vecteur L O constant (doc. 10).

Le moment de la force centrale est nul en O. Par consquent, le moment cintique L O est une constante du mouvement.

Doc. 10. Soumis une force centrale, M dcrit une trajectoire plane.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Pour un mouvement force centrale, le moment cintique L O est conserv.


La trajectoire du point matriel est contenue dans le plan contenant O
et perpendiculaire L O .
Dans le cas o le moment cintique est nul, il nest pas possible de dnir un

1
aire -- ( dr ) ( r dq ) dordre 2
2

1
aire -- ( dr ) ( r dq )

plan normal L O . Dans ce cas, le vecteur position r = OM et le vecteur


vitesse sont colinaires. Dans ces conditions, le vecteur position garde une
direction constante, et la trajectoire est rectiligne.

dordre 1

Si le moment cintique est nul, la trajectoire est rectiligne, place sur


une droite passant par le point O.

4.3. Loi des aires


Reprons M par ses coordonnes polaires dans le plan de sa trajectoire. La
conservation de L O se traduit par (cf. Application 1) :

r 2 q = C (constante).

128

rdq
dq

dq
r

Doc. 11. Aire balaye par le rayon


OM :
1
d = -- r 2 dq .
2

6. Thorme du moment cintique

La quantit r 2 q sinterprte gomtriquement. Le document 11 nous suggre


que, pour une variation lmentaire dq , laire d balaye par le rayon
OM est quivalente celle du secteur circulaire de rayon r et dangle dq :
1
d = -- r 2 dq .
2
( t ) tant laire balaye par OM depuis linstant initial, nous avons :

M (t2 )

1
C
d
------- = -- r 2 q = --- .
2
2
dt

d
------- , appele vitesse arolaire, est constante pour un mouvement force
dt
centrale.
Ce rsultat constitue la loi des aires (doc. 12).

Doc. 12. Loi des aires.


tionnelle t 2 t 1 .

Un point matriel de masse m subit une force de rappel lastique F = kr lattirant au point origine O.

v0
Nous en dduisons : r ( t ) = r 0 cos W t + ----- sin W t .
W
La trajectoire est donc une ellipse de centre O (doc. 14).
y
v0
----W

1) Pourquoi la trajectoire sera-t-elle plane ?


2) En tudiant lvolution du vecteur position r ( t )
du mobile, justier que la trajectoire est une ellipse
dont les axes seront nots (Ox) et (Oy).
3) On note V le module de la vitesse au point A sur
laxe (Ox) (doc. 13). Relier la longueur b du demiaxe de lellipse V, k et m.
V
A

Doc. 13.
4) Quelle est la priode T du mouvement ?
5) Retrouver celle-ci en utilisant la loi des aires,
sachant que laire de lellipse est S = ab .
1) Il sagit dun mouvement force centrale.
Lquation du mouvement est :

d2r
mr = kr , soit : -------- + W 2 r = 0 , avec W =
dt 2

k
--- .
m

x
v0

r0

Doc. 14.
3) Comme le mouvement est priodique, nous pouvons recaler lorigine t = 0 au point A, et les coordonnes du mobile scrivent alors dans les axes ( xOy ) :
V
x ( t ) = a cosW t et y ( t ) = --- sin W t .
W
V
En particulier : b = --- .
W
2
m
4) La priode du mouvement est T = ----- = 2 --- .
W
k
S
5) En utilisant la loi des aires, nous avons T = -------- ,
C/2
o la constante des aires peut, par exemple, tre calcule en fonction des donnes du mouvement en A :
C = aV .

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Loi des aires et priode dun oscillateur


harmonique

est propor-

Application

M (t1 )

Il vient ainsi :
2ab
2
T = ------------ = ----- et le rsultat est retrouv.
aV
W

129

6. Thorme du moment cintique

CQFR

MOMENT DUNE FORCE

Moment en un point
Le moment au point O de la force F applique en M est :

= OM F .

Si la force F passe par le point O , son moment en O est nul.


Moment par rapport un axe
Le produit scalaire = O . e est le moment de la force F par rapport laxe qui passe par le
point O, et qui est orient par son vecteur unitaire e .
Le moment par rapport laxe dune force F parallle ou passant par laxe est nul.

MOMENT CINTIQUE

Le moment cintique au point O du point matriel M dans le rfrentiel


LO ( M )/

est :

= mOM v ( M ) / .

THORME DU MOMENT CINTIQUE

Dans un rfrentiel galilen

g,

le thorme du moment cintique peut tre appliqu :

dL O ( M )
en un point xe O : ------------------- =
dt

O;

dL ( M )
en projection sur un axe xe : ------------------- =
dt

le thorme du moment cintique est une consquence de la deuxime loi de Newton. Dans certains
cas, il donne accs rapidement lquation du mouvement (exemple : rotation autour dun axe xe).

MOUVEMENT FORCE CENTRALE

Conservation du moment cintique : pour un mouvement force centrale de centre O xe, le moment
cintique L O est une constante du mouvement.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La trajectoire du point matriel est contenue dans le plan contenant O et perpendiculaire L O (si le
moment cintique est nul, la trajectoire est sur une droite passant par O).
1
d
La loi des aires est assure : la vitesse arolaire ------- = -- r 2 q est une constante du mouvement :
2
dt
C
d
------- = --- .
2
dt

130

Contrle rapide

6. Thorme du moment cintique

Avez-vous retenu lessentiel ?


Quelle est la dnition du moment dune force par rapport un point, par rapport un axe ? Pour quels cas
remarquables sait-on que ce moment sannule ?
Dnir le moment cintique dun point matriel, par rapport un point ou par rapport un axe. Dans quels cas
sait-on que ce moment sera nul ?
noncer le thorme du moment cintique, sous forme vectorielle puis scalaire.
Quelles sont les caractristiques dun mouvement force centrale ?

Du tac au tac (Vrai ou faux)


F

Le moment de la force F par rapport laxe


est plus important si elle est applique :
a. en A

b. en B

c. en C

d. le moment est toujours le mme.


2.

4. Un mouvement force centrale est :


a. parfois rectiligne
b. toujours plan
c. plan pour certaines conditions initiales.
Solution, page 136.

z
a

3. Un point matriel est en rotation sur un cercle de centre O. Le mouvement peut tre tudi en utilisant :
a. la relation fondamentale de la dynamique
b. le thorme du moment cintique
c. le thorme de la puissance cintique.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1.

Le moment cintique au point O vaut :


a. mbve y

b. m ave z

c. m ( be y ae z )v

d. mbve z

131

Exercice comment
Applications des formules de Binet
NONC

On considre dans un rfrentiel galilen une particule M de masse m,

soumise une force centrale f = f ( r )e r .


1
1) Posons u = -- . Dmontrer que la vitesse v et lacclration a de
r
cette particule peuvent sexprimer laide de u et des drives de u par
rapport q.
2) Dterminer la loi de force f ( r ) pour que la trajectoire de la particule
soit une spirale logarithmique r = ae q .
On prcisera la constante partir des conditions initiales r0 et q0 .
3) t = 0 , la particule M est lance en M 0 ( r 0 = OM 0 ) avec une

ez
ex

eq

O
q

ey
y

er

vitesse v 0 orthogonale r 0 .

k
Dterminer sa trajectoire sachant quelle se trouve dans un champ de forces centrales attractives : f = ----e r .
r3
Discuter suivant les valeurs de v 0 = v 0 la nature des trajectoires.

1) Rappelons lexpression de la vitesse en coordonnes polaires :

v = r e + rq e .

Pour la question 2), la fonction


u ( q ) est connue.
Lacclration et la loi de force sen
dduisent.

132

SOLUTION

La question 1) propose dliminer la


variable temps des quations diffrentielles. Pour cela, il faut utiliser
les rgles de drivation des fonctions
composes :
dv dq
dv
- ----- = ----- ----- .
dq dt
dt
Utiliser les expressions de la vitesse
et de lacclration en coordonnes
polaires.
Comment introduire dans les calculs lindication : particule soumise une force centrale ?
En utilisant la loi des aires, remplacer

systmatiquement q par une fonction


de u.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

CONSEILS

2) Le principe fondamental de la dynamique appliqu la particule scrit :

Le mouvement tant force centrale, on dispose de lintgrale premire des

aires : r 2 q = C .
dr dq
C dr
du
C

- Do r = ----- ----- = ---- ----- = C ----- et rq = --- = Cu , qui conduisent la


dq dt
dq
r
r 2 dq
du
premire formule de Binet : v = C ----- e r + ue q .
dq

Considrons maintenant lexpression de lacclration en coordonnes polaires :


1d
2

- a = [ rq ]e r + -- ---- ( r 2 q )e q .
r
r dt
La composante orthogonale est nulle dans le cas dun mouvement force centrale. Examinons la composante radiale.
2

dr
d2u C
d2u

= dr- = ----- dq = C -------- ---- = C 2 u 2 -------- et rq 2 = C - = C 2 u 3 ,


- ------------r
2 r2
2
3
dq dt
dt
dq
dq
r
2u
d
do la seconde formule de Binet : a = C 2 u 2 -------- + u e r .
dq 2

1
d2u
f = mC 2 u 2 -------- + u , avec u = -- e q
dq 2

a
2mC 2
do immdiatement f = mC 2 u 2 [ u + u ] , soit f ( r ) = ------------- .
r3

6. Thorme du moment cintique

Pour la question 3), il faut rsoudre


une quation diffrentielle en u ( q ) .
Quelle est la forme gnrale des
solutions de :
u = au ,
selon que a est ngatif, nul ou positif ?

k
La loi de force est donc de la forme : f ( r ) = ---- .
r3
4 2
La valeur de C est dtermine par les conditions initiales, donc k = 2mr0 q 0 .
3) On applique la particule M la relation fondamentale de la dynamique :
d2u
k
d2u
mC 2 u 2 -------- + u = ku 3 , do -------- + 1 ---------- u = 0 , avec C = r 0 v 0 .
dq 2

dq 2
mC 2
Pour la suite du problme, laxe polaire sera pris colinaire et de mme sens
que OM 0 , ce qui signie que q ( 0 ) = 0 .
k
1 k
1er cas : ---------- = 1 , do v 0 = ---- --- = v c .
2
r0 m
mC

d2u
Lquation diffrentielle du mouvement scrit alors -------- = 0 , ce qui sintgre
dq 2
en u = Aq + B , avec A et B dtermins par les conditions initiales :
du
1
1
u ( 0 ) = ---- et -----
= --- r ( 0 ) = 0 ,
dq t = 0
C
r0
do r = r 0 , ce qui est lquation dun cercle centr sur le centre de forces.
k
2e cas : ---------mC 2

1, do v 0

1 k
---- --- = v c .
r0 m
k
d2u
Posons p = 1 ---------- ; il vient -------- + pu = 0 . Avec les mmes conditions
mC 2
dq 2
initiales, lquation diffrentielle du mouvement sintgre en
r0
u = u ( 0 ) cos ( pq ) , do : r = ------------------- . La trajectoire admet une asymptote
cos ( pq )

dquation q = ------ .
2p
k
3e cas : ---------mC 2

1 k
1 , do v 0 = ---- --- = v c .
r0 m

k
d2u
---------- 1 , lquation du mouvement scrit : -------- = pu .
mC 2
dq 2
r0
Sa solution est u = u ( 0 ) ch ( pq ), do : r = ----------------- .
ch ( pq )
La trajectoire admet le centre de forces comme point asymptote.
Le schma ci-dessous illustre la discussion prcdente.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

En posant p =

y
1,5
1

p = 2
r0 = 1

1
r = --------------cos pq

v0

0,5

Trajectoires dans un champ de


forces en r 3.
: trajectoire circulaire v0 = vc ;
: v0

v c et p = 2 ;

: v0

v c et p = 2.

M0
1

0,5

0,5

1,5

2,5

0,5
1

133

Exercices
1) Calculer la longueur eq du ressort lquilibre.
quelle condition cet quilibre existe-t-il ?

La loi des aires retrouve


Montrer que la loi des aires peut tre retrouve en utilisant la relation fondamentale de la dynamique applique
au mobile soumis une force centrale.

Un point matriel sur un guide circulaire


Un point matriel M de masse m est assujetti glisser sans
frottement sous laction de son poids sur un guide circulaire de rayon a (cf. schma). Dterminer la priode T0 de
ses petits mouvements autour de sa position dquilibre.

2) Dterminer la priode T0 des petites oscillations de ce


pendule. Que se passe-t-il lorsque ka est voisin de mg ?

Trois mthodes pour un mme


mouvement
Un point matriel de masse m est assujetti glisser sans
frottement sur un cerceau vertical de rayon R et centre O.
Il est li au point A par un ressort de raideur k et de longueur au repos ngligeable.

g
q
R

ez

mg

eq
M

er

Gravimtre ressort
Un gravimtre ressort est constitu dune tige OB de
masse ngligeable pouvant tourner autour dun axe horizontal ( O ; e x ) et supportant en B une masse ponctuelle m
(cf. schma). Sous laction du ressort AB, de raideur k et de
longueur vide 0 , la tige est horizontale lquilibre. On
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

pose OA = a , OB = b , AB = et q = ( e y , OB ) llongation angulaire de la tige OB.


z

ex
O

T
b
ey

B
q
mg

Cet exercice a dj t trait (cf. chapitre 4, exercice 4),


mais nous allons ici le rsoudre laide du thorme du
moment cintique pour rpondre aux mmes questions.

134

2) Discuter lexistence de positions dquilibre, leur


stabilit, et dans lafrmative, la priode des petites
oscillations au voisinage de lquilibre.

Pendule en rotation uniforme

ez

1) tablir lquation du mouvement du mobile en utilisant successivement les trois mthodes suivantes :
a) le thorme du moment cintique ;
b) la relation fondamentale de la dynamique ;
c) le bilan nergtique.

Lextrmit O dun l OM de masse ngligeable et de


longueur est xe. Un objet quasi ponctuel de masse m
est suspendu en M.
Lobjet est cart dun angle a par rapport la verticale,
puis lanc. Quelle vitesse initiale faut-il lui donner pour
quil dcrive des cercles horizontaux ?
Exprimer sa priode de rvolution en fonction de g, et a.

Pour lattirer, il faut tre trs fort


Un palet de masse M glisse sans frottement sur un plateau
horizontal perc dun trou lorigine.

6. Thorme du moment cintique

Sa position est repre par les coordonnes polaires r et q


daxe (Oz).
Lexprimentateur lance le palet, la distance r0 du point O,

1) Pour utiliser le thorme du moment cintique, pourquoi vaut-il mieux lappliquer au point mobile A plutt
quau point xe O ? Reprendre la dmonstration du tho-

avec une vitesse initiale orthoradiale v ( 0 ) = v 0 e q ( t = 0 )

dL A
rme pour exprimer la drive : -------- .
dt

(on prendra q ( 0 ) = 0 ), et tire sur le l de faon rapprocher rgulirement le palet de point O : r ( t ) = r Vt


z

2) tablir lquation du mouvement du pendule simple


effectuant de petites oscillations.
3) Quel est son mouvement lorsquun rgime sinusodal
permanent sest tabli (ce qui suppose quelques frottements, que nous avons en fait ngligs).
4) Quelle est la pulsation w 0 au voisinage de laquelle nos
hypothses dtude sont reprendre ? Que dire des mouvements du point A et du mobile selon que w w 0 ou
w w0 ?

Un pendule particulier

1) tudier lvolution de la force F quil doit exercer


pour raliser cet objectif. Commenter.
2) Calculer directement le travail de traction fourni par
cet oprateur sil fait passer la distance du mobile laxe
de la valeur r0 la valeur r. Retrouver ce rsultat par une
autre mthode.

q
m1

O
z
q

Deux poulies, de masse et de dimensions ngligeables,


supportent un l inextensible et sans masse aux extrmits duquel sont accroches deux masses m1 et m2 :
m2 est assujettie se dplacer uniquement le long dun
axe vertical ;
m1 peut osciller dans le plan vertical en plus du mouvement de translation.
1) tablir les quations des mouvements xant lvolution au cours du temps des fonctions ( t ) et q ( t ) .

Prenons un pendule simple, de masse m et de longueur L,


et imposons de petites oscillations horizontales son
extrmit A : x A = x 0 sin wt .

2) Dans lhypothse doscillations de faible amplitude,


linariser les quations diffrentielles. En dduire les
expressions de ( t ) et de y ( t ) = ( t )q ( t ) . Que reprsente y ( t ) ? Montrer que, sous certaines conditions, on
retrouve les oscillations dun pendule simple.
m2 m1
On pourra poser a = g ------------------ .
m2 + m1

135

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

(t)

m2

Thorme du moment cintique


appliqu en un point mobile
y

O2

Exercices
On tudie le mouvement du pendule dans le cas o le l
reste toujours tendu : le mobile volue sur la sphre de
centre O et rayon R.

1) Montrer que la quantit sin2 q j est une constante du


mouvement. Quelle(s) conclusion(s) peut-on en dduire
concernant le mouvement du pendule autour de laxe (Oz) ?

Pendule sphrique
z
q
j

ej

ej
eq

2) Les documents 2 et 3 reprsentent le rsultat dune


simulation du mouvement du pendule : la premire vue
est en perspective , la seconde vue de dessus . Que
constate-t-on ?
3) Quelle autre constante du mouvement peut-on
proposer ? Donner alors une explication des limites
accessibles la trajectoire du pendule.

M
er

position initiale

position initiale

Doc. 1.
1

Un pendule simple est constitu dun point matriel de


masse m attach un l souple inextensible de longueur R ,
x en un point O, origine dun repre ( O ; x, y, z ) du
rfrentiel terrestre suppos galilen.
Laxe (Oz) est choisi vertical ascendant et on utilise les
coordonnes sphriques (r, q, j) de centre O et daxe (Oz).
Les conditions initiales sont, a priori, quelconques, mais
supposes connues.

0,5

0,5

1 1
0,5

0
0,4
0,8
1
1 0
11
Doc. 2.

0
0

0,5

1
Doc. 3.

Corrigs
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Solution du tac au tac, page 131.


1. Vrai : d
Faux : a, b, c
2. Vrai : a
Faux : b, c, d

3. Vrai : a, b, c
4. Vrai : a, b
Faux : c

Nous savons que le mouvement force centrale est en gnral contenu


dans un plan contenant le centre de forces O. Utilisons dans ce plan les
coordonnes polaires (r , q ) pour reprer le point mobile M.
Son acclration scrivant :
2

q
a = ( r q )e r + ( r + 2r q )e q .
r
Lquation du mouvement est :
F
2

( r q )e r + ( r + 2r q )e q = -- e r .
q
r
m
Le caractre central de la force assure donc :
1d

0 = ( r q + 2 r q ) = - --- ( r 2 q )
r dt

ce qui redonne bien la loi des aires : r 2 q = C .

136

Labsence de frottement nous indique une raction R perpendiculaire


au mouvement, qui pointe donc vers le point fixe A o son moment est nul.
Le thorme du moment cintique, appliqu en A, nous donne donc :

ma 2 q k = AM mg = mg sin q k
g
soit :
q + - sin q = 0 .
a
Au voisinage de lquilibre q eq = 0 , nous aurons, lordre linaire :
g
2
2

q + w 0 q = 0 , avec w 0 = - .
a
2
a
La priode des petites oscillations est : T 0 = ----- = 2 - .
w0
g

1) Lquation du mouvement peut tre obtenue en appliquant le


thorme du moment cintique au point fixe O :

dL O
------- = OB mg + OB T .
dt

6. Thorme du moment cintique

Le point B dcrit un cercle de centre O et rayon b vitesse angulaire q :

L O = mb 2 q e x .
2

( q ) = AB = ( OA OB ) =
La tension du ressort scrit donc :
T = k(

q
mR 2 = mgR sin q + kR 2 cos q ou q = w 2 sin q + W 2 cos q ,
a 2 + b 2 2ab sin q .

0
BA
0 ) ----- = k ------------- [ b cos q e y + ( a b sin q )e z ] .

0
Son moment au point O vaut : OB T = k ------------- ab cos q e x .

Le moment du poids en O est :


Lquation du mouvement (thorme du moment cintique projet sur e x ) est
finalement :
0
q
mb 2 = mgb cos q k -------------ab cos q .
Pour que la position q = 0 soit position dquilibre, il faut donc avoir :
0
0 = mgb k -------------
ab

q = 0
soit :

b2

ka
( q = 0 ) = ---------------ka mg
mg .

ce qui nest possible que si ka

1) Considrons les petits mouvements au voisinage de q eq = 0 .


Nous noterons cos q = 1 , lordre linaire en q .
ab
De mme, ( q ) eq ----- q .

ma = R + T + mg o la raction R du support est dirige suivant e r .


En projection sur e q , nous avons :
T . e q = k MA . e q = k OA . e q = kR cos q

q
mb 2

ab 0
0
m bg kab 1 ----- --------- q
3
eq

eq

ce qui nous donne une quation doscillateur harmonique :


k a2
+ -- --------0 q = 0
q - 3m
eq

c) La raction du support ne travaillant pas, nous savons que lnergie


1
2
mcanique, somme de lnergie cintique du mobile K = - mR 2 q , de son
2
nergie potentielle de pesanteur P = mgR cos q + cte , et de lnergie
potentielle lastique

2
dont nous dduisons la priode T = ---- des petites oscillations au voisinage
w0
de lquilibre q eq = 0 , identique celle trouve au chapitre 4.

P=

1
- k AM 2 = kR 2 ( 1 sin q ) , est une constante
2

du mouvement :
1 22
- mR q mgR cos q + kR 2 ( 1 sin q ) = cte
2

en drivant par rapport au temps et en simplifiant par q , nous retrouvons


lquation du mouvement :
mR 2 + mgR sin q kR 2 cos q = 0 .
q
2) Lquilibre correspond w 2 sin q = W 2 cos q ce qui donne une solution

w2
q 0 comprise entre 0 et - : q 0 = arctan -----2 , et une solution
W
2
q1 = + q0 .
Au voisinage de lquilibre, notons : q = q q + e , et linarisons lquation
du mouvement :

dont la pulsation est donne par :


k a2 0
k a 2 ka mg 3
2
- 3w 0 = -- -------- = -- ---- ----------------
m
m 2 ka
eq

q
mR = 0 + kR cos q mg sin q

rsultat conforme au prcdent.

eq

lordre linaire, lquation du mouvement devient alors :

k
-- .
m

b) La relation fondamentale de la dynamique scrit :

et il vient ainsi :

OB mg = mgb cos q e x .

a2

g
-- et W =
R

avec w =

= w 2 ( sin q q + e cos q q ) + W 2 ( cos q q e sin q q )


e
= ( w 2 cos q q + W 2 sin q q ) e
pour q q = q 0 , nous obtenons une quation linarise de la forme :
+ w 2 e = 0
e
0
2

avec w 0 = ( w 2 cos q 0 + W 2 sin q 0 )


1) a) Le moment cintique au point fixe O est :

L O = OM mv = Re r mR q e q = mR 2 q e z .
La raction du support passe par O (pas de frottement).
Le moment du poids en O est :
poids /O

= OM mg = mgR sin q e z .

Le moment de la tension du ressort en O est :


ressort /O

= OM T = OM k MA = k OM OA = kR 2 cos q e z .

0.

2
Nous obtenons ainsi les oscillations harmoniques de priode T = ---- au
w0
voisinage de q 0 , qui est une position dquilibre stable.
Le mme raisonnement nous montre que la position q 1 constitue un quilibre
instable.
Le point matriel M est soumis deux forces : son poids et la force de
tension du fil.

137

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La longueur du ressort est :

Appliquons le thorme du moment cintique au point fixe O, en projection sur


la direction de laxe (Oz). Nous obtenons :

Corrigs
La relation fondamentale de la dynamique scrivant :

1re mthode

ma = mge z + T ( cos a e z sin a e j )

eq

La position du point M correspond OM = e r .


Sa vitesse est :

v = ( q e + sin qj e )
q

= m

nous obtenons, en projection sur e r , e j et e z :

m j 2 = T

j
= 0

0 = T cos a mg

q = a

sin qj e j ,

car q est ici constant.


Son moment cintique en O est donc :

L = e m ( q e + sin qj e )
2 sin qj e

mg

La rotation est uniforme ( = 0 ) et m j 2 = --------- , soit :


j
cos a
2a
g sin
v 2 = ---------------- .
cos a
Priode de rvolution

ej

.
eq

Pour le vecteur unitaire e q :

er

de q

------ = cos q ( sin j e x + cos j e y ) j = cos qj e j


dt
de sorte que :
dL O

(1)
------- = m 2 ( sin qj e q + sin qj 2 e j )
dt
En appliquant le thorme du moment cintique au point fixe O, nous obtenons :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

dL O
------- = OM mg = mg e r e z = mg sin q e j
dt
Identifions les deux expressions (1) et (2) :

(2)

j = 0 : la rotation est uniforme


2

j cos a = g .
v

j = ------------ ,
sin a

donc :
g sin2 a
v 2 = ---------------- .
cos a

2e mthode
On utilise la relation entre force et acclration ; pour cela, il faut introduire
linconnue T : tension du fil.
En coordonnes cylindriques, la solution cherche correspond r et z constants, en
notant OM = r e j + ze z dans ce systme de coordonnes, avec r =
La vitesse du mobile est v M
circulaire de rayon r =

er

er

138

ej

x
ej

Or

ej

ez

sin a .

= rj e j , et lacclration de ce mouvement

sin a : a M = rj e j rj 2 e j .

2
Elle vaut T = ---- = 2 ------------ .
g cos a

j
Pour a petit, cos a 1 et cette priode sidentifie celle des oscillations du
pendule simple de longueur T 2 -- .
g
1) Constatons que le poids et la raction du plateau squilibrant, le
palet est soumis la traction exerce par le fil qui est toujours dirige vers le
point O : cest un mouvement force centrale.
La conservation du moment cintique au point O nous permet dcrire :

r 2 q = cte = r 0 v 0 .
Compte tenu de la loi dvolution du rayon, la vitesse angulaire du palet
augmente au cours du mouvement :
r0 v0

q ( t ) = -------------------- .
( r 0 Vt ) 2
Lquation du mouvement du palet est, en projection radiale :
2
M ( r q ) = F
r
ce qui donne pour la force de traction exercer :
2 2

Mr 0 v 0
2
F = Mr q = -------------------( r 0 Vt ) 3
celle-ci ne cesse daugmenter, et deviendrait thoriquement infinie pour t
r
tendant vers linstant t 0 = --0 auquel le palet devrait atteindre le point O.
V
Loprateur sera limit dans cette volution par la force maximale quil peut
exercer, moins que le fil casse avant

6. Thorme du moment cintique

2 2
Mr 0 v 0

F ( t ) = ----------r(t)
ce qui permet de calculer le travail fourni par loprateur, qui effectue des
dplacements lmentaires de valeur dz = dr = +Vdt :
=

2 2

Mr 0 v
1 2 2 1 1
-----------0 ( dr ) = - Mr 0 v 0 --2 --2 .
- 3
r r
2
x = r1 r
r2

Lnergie potentielle de pesanteur ne varie pas, ce travail doit donc sidentifier


la variation dnergie cintique du mobile. Nous vrifions ainsi :
1
1
2
2
2
22
C = - M ( V1 V0 ) = - M ( r1 q 1 + V 2 ) ( v0 + V 2 )
2
2

3) En rgime sinusodal forc tabli, il vient :


w 2 x0
- q = ---------------- --- sin w t .
2
w w2L
0

4) Le pendule entre en rsonance pour w = w 0 , ce qui remet bien entendu


en cause le traitement linaire.
Si la pulsation excitatrice est infrieure w0 , nous voyons que le mouvement
du pendule est en phase avec lexcitation, alors quil est en opposition de phase
pour w w 0 .
Ces rsultats peuvent tre observs trs facilement en agitant lextrmit dune
rgle (ce nest pas un pendule simple, mais les conclusions restent utilisables)
dont on tient lextrmit entre deux doigts.

2 2

1 r 0 v 0 2
= - M ------- v 0 =
2 r2

1) Les forces appliques au pendule sont son poids, et la tension du fil,


que nous ne connaissons pas, a priori, et quil nous importe assez peu
dexpliciter si nous pouvons nous en passer.
Or, la tension du fil passe par le point A, mais pas par O : dans lexpression du
thorme du moment cintique, il est donc plus intressant dutiliser le point A
pour liminer la tension du fil.
Exprimons la drive du moment cintique au point A, en tenant compte de son
mouvement :
dv M
dL A
d
------ = --- ( AM mv M ) = ( v M v A ) mv M + AM m ------dt
dt
dt
= mv M v A +

o le moment des forces extrieures en A se rduit celui du poids :


A

= AM mg = mgL sin q e z .

Lquation du mouvement donne par le thorme du moment cintique est


dL A
------ =
dt
2) La vitesse du point M est :
donc :

+ mv M v A .

d ( OA + AM )

v M = -------------------------- = ( xA + L q cos q )e x + ( L q sin q )e y


dt
nous obtenons donc :

mv M v A = mx A L q sin q e z (qui est dordre deux)
et le moment cintique en A du pendule :


L A = AM mv M = mL ( L q + x A cos q )e z mL ( L q + x A )e z .

Conservons les seuls termes linaires en q , q ou x A dans lquation du


mouvement, que nous projetons sur laxe (Oz). Il nous reste simplement :
mL ( L + ) = mgL q
q x
A

soit encore :
o w 0 =

0
+ w 2 q = w 2 x- sin w t
--q
0
L

g
- est la pulsation propre du pendule simple.
L

1) Le systme est dtermin par trois paramtres :


la position de la masse m1 est repre par z ( t ) , celle de m2 par ( t ) et q ( t ) .
Il faut trois quations, la distance entre O1 et O2 aussi, on en dduit :
z ( t ) + ( t ) = cte
(1)
Le systme constitu des deux masses, du fil et des poulies, est conservatif, on
peut donc crire :
M =
K + P = cte .
Or O 2 M 2 =

( t )e r

d
dq
-e
donc v ( M 2 ) = ---- r + ( t ) ---- e q .
dt
dt
On en dduit :
1 2
1 2
K = - m1 v ( M1 ) + - m2 v ( M2 )
2
2
1
1
1
1
2
2
2
2

= - m1 z 2 + - m2 ( + ( q ) ) = - ( m1 + m2 ) + - m2 ( q )
2
2
2
2

(car z = daprs lquation (1)). Lnergie potentielle de pesanteur est


(en utilisant (1)) :
= m 1 gz m 2 g cos q + cte = m 1 g m 2 g cos q + cte .

La conservation de lnergie scrit alors :


1
1
2
2
- ( m 1 + m 2 ) + - m 2 ( q ) + g ( m 1 m 2 cos q ) = cte .
2
2
On peut crire cette quation sous la forme :
2
q
( m + m ) + m ( q + 2 q )
1

+ m 1 g m 2 g cos q + m 2 g q sin q = 0

(2)

La dernire quation nous est donne ou bien par la relation fondamentale de la


dynamique applique la masse m2 , projete sur e q , ou bien par le thorme
du moment cintique en O2 appliqu la masse m2 (ces deux mthodes
permettent dliminer la force tension du fil).
Attention : lnergie mcanique de la masse m2 ne se conserve pas, la tension
du fil nest pas orthogonale au mouvement, son travail est a priori non nul.
1re mthode
Les forces appliques m2 sont le poids et la tension du fil (porte par e r ). La
relation fondamentale de la dynamique projete sur e q donne lquation :

( 2 q + ) = g sin q
q
(3)

q
(en effet, a ( M 2 ) . e q = 2 q + ).

139

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

2) Loprateur exerce la force instantane :

Corrigs
En reportant lquation (3) dans lquation (2), celle-ci se simplifie et donne,
aprs simplification par :
2
( m 1 + m 2 ) + m 1 g m 2 g cos q m 2 q = 0

(2 bis)

2e mthode
Le thorme du moment cintique en O2 , appliqu m2 , scrit :
dL O

--------2 = O 2 M 2 m 2 g avec L Oz = m 2 O 2 M 2 v ( M 2 ) = m 2 2 q e z ,
dt

q
do m 2 ( 2 q + 2 ) = m 2 g sin q . En simplifiant par on retrouve
bien lquation (3).

q
2) z donc , q, q et sont des infiniment petits.
Les quations (2 bis) et (3) deviennent au premier ordre :
( m 1 + m 2 ) + ( m 1 m 2 )g = 0
= g q .
q

(2)
(3)

La premire quation scrit = a, do, avec des conditions initiales


quelconques :
1
( t ) = - at 2 + 0 t + 0
2

y ( t ) = ( t ) q ( t ) , do = + 2 q + q = ( a g ) q
y
q
)
)
utilisant les quations (2) et (3). Au premier ordre :

en

2m 1 g
, donc + ---------------- ----y = 0 (en remplaant a par son
y
m1 + m2 0
expression). En posant :
y(t) =

w =

0q(t)

Si m 1 = m 2 et 0 = 0, la longueur reste constante et les oscillations ont


g
une pulsation gale ---- , on retrouve sous ces conditions les oscillations

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

= mgR cos q (origine prise z = 0)

est une constante du mouvement :


1
2

= - mR 2 ( q + sin2 qj 2 ) + mgR cos q = cte .


2

Utilisons sin2 qj = cte = A , nous pouvons crire la conservation de


lnergie sous la forme :
2
2
g
A2
q
q
M
-------2 = ---- + --------- + -- cos q = ---- + F ( q ) .

2 sin2 q R
2
mR
M

Le terme dnergie cintique li au facteur q tant positif ou nul, nous voyons


que le domaine accessible langle q est limit par la contrainte :
2

2m 1 g
---------------- ---- , on a, avec des conditions initiales quelconques :
m1 + m2 0

y0
y ( t ) = y 0 cos ( w t ) + ---- sin ( w t )
w
y ( t ) reprsente la projection de la position de m1 sur laxe horizontal (avec des
petites oscillations).

dun pendule simple.

F(q)
5

q max

M
-------2 .
mR

qmin

F(q)

3
2

M
-------MR 2

1) Le mobile est soumis son poids, qui est vertical, et la tension du


fil, constamment dirige vers lorigine O.
Ces forces passent par laxe (Oz) : leur moment par rapport laxe (Oz) est
nul : le moment cintique du pendule par rapport laxe (Oz) est une constante
du mouvement.
Calculons le moment cintique en O :

L O = Re r m ( R q e q + R sin qj e j ) = mR 2 ( q e j sin qj e q )
de sorte que :

L z = e z . L O = mR 2 sin2 qj
cette grandeur tant inchange au cours du mouvement, nous avons bien :

sin2 qj = cte = A .

140

Nous pouvons remarquer que j ne peut pas changer de signe : le pendule


tourne toujours dans le mme sens autour de laxe (Oz) : nous pouvons
lobserver sur la simulation pour la vue de dessus.
Si le sinus de langle q augmente, cest--dire si le pendule scarte de la
verticale, cette rotation se ralentit : cest la mme chose pour un patineur qui
tourne sur lui-mme et se met carter les bras.
2) Outre la conservation du sens de rotation du pendule autour de laxe (Oz), nous
pouvons remarquer que linclinaison de celui-ci reste confine entre deux valeurs
particulires : langle q volue entre un minimum qmin et un maximum qmax .
3) Le fil tant inextensible et son point de fixation immobile, la tension du fil ne
travaille pas. Dans ces conditions lnergie mcanique, somme de lnergie
cintique :
1 2
1 2 2
2 2
K = - mv = - mR ( q + sin qj )
2
2
et de son nergie potentielle de pesanteur :

0,5

1,5

2,5

1
2
Nous pouvons tracer lallure du graphe de F ( q ) pour q variant de 0 ,
indiqu ci-dessus, et faire apparatre les limites qmin et qmax accessibles au

pendule. Notons que qmax est ncessairement compris entre - et , de sorte que
2
laltitude minimale du pendule est toujours ngative. Cest plutt rassurant : on
voit mal comment le pendule pourrait tourner en restant orient vers le haut,
sans jamais redescendre

Force centrale
conservative
Mouvement
newtonien

Champ de forces centrales et conservatives.


Interactions gravitationnelle et coulombienne.
Discussion dun mouvement force
centrale conservative.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Kepler (1571-1630) nona, entre 1604 et 1618, trois


lois exprimentales sur le mouvement des plantes.
Ces lois sont le rsultat dune tude systmatique des
observations accumules par lastronome danois
Tycho Brah (1546-1601) et de celles quil ralisa luimme sur le mouvement de la plante Mars.
Cest partir de ces lois exprimentales que Newton
dia sa mcanique et sa thorie de la gravitation
en 1687. La notion de force de gravitation, qui agit
instantanment distance sans ncessiter de support
matriel pour sa transmission, a provoqu beaucoup
de rticences de la part de certains de ses
contemporains. Newton qui tait parfaitement
conscient de cette difcult conceptuelle, a pu crire,
qua priori, voil qui me parat dune si grande
absurdit que nulle personne ayant quelque capacit
de raisonnement philosophique ne pourra jamais, ce
me semble, y ajouter crdit . Lexprience a donn
la thorie le crdit que lui contestait ses
contradicteurs, mais le problme conceptuel soulev
par ces derniers ntait, certes, pas sans objet.

Mouvements observables dans un champ


newtonien, les trois lois de Kepler, satellites.

Dynamique du point matriel.


Thorme du moment cintique.
Forces centrales.
nergie du point matriel.

141

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien

Fo rce s c e n t r a l e s c o n s e r vat i ve s

1.1. Description du champ de force


1.1.1. Force centrale
Un champ de forces centrales de centre O vrie : F = Fe r ; le support de la
force F passe par le point xe O.
1.1.2. Champ de force conservative
Il est conservatif sil est possible de lui associer une nergie potentielle
P ( r ), de sorte que lors dun dplacement lmentaire le travail lmentaire
de la force F scrive : F . dr = d

er

P.

Sachant que le dplacement lmentaire est de la forme :


d ( OM ) = dr = dre r + rde r .
Le vecteur e r a une norme constante (unit), de sorte que : e r . de r = 0 . Le
travail lmentaire de la force centrale est donc nul pour tout dplacement perpendiculaire e r , qui garde constante la distance r au point xe O constante
en faisant varier la direction repre par les angles q et j des coordonnes
sphriques (doc. 1.). Nous en dduisons que lnergie potentielle ne dpend
que de la distance r au centre de force, pas de la direction :
P(r

)=

P ( r,

q, j ) =

P(r ) .

ej
eq
y
ej

Doc. 1. Coordonnes sphriques daxe


(Oz).

Utilisant alors F . dr = Fdr , nous pouvons afrmer que :


Un champ de force centrale conservative est de la forme F = F ( r )e r
d P( r)
avec F ( r ) = ----------------- , P(r) dsignant lnergie potentielle (dnie
dr
une constante prs) associe ce champ de force.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Remarque : Il existe des champs de forces centrales non conservatifs ; cest le


cas de certaines forces de contact.

nergie
potentielle

1.1.3. Attraction et rpulsion


La force est attractive lorsquelle est dirige vers O, soit : F ( r ) 0 . Lnergie
potentielle est alors une fonction croissante de la distance r au centre de force O.

force
r=D

r/D

Elle est au contraire rpulsive si F ( r ) 0 , donc lorsque lnergie potentielle


est une fonction dcroissante de la distance.
Sur le document 2 est reprsente une fonction nergie potentielle P(r) qui
peut par exemple dcrire linteraction entre deux molcules distantes de r :
distance suprieure D, la force dinteraction est attractive (cest la force de
Van der Waals, responsable, par exemple, de la cohsion de leau en phase
liquide, ou lorigine dcarts la loi des gaz parfaits en phase gazeuse).
courte distance (r D), nous observons une rpulsion brutale : les nuages
lectroniques des molcules se repoussent fortement lorsquelles viennent
au contact .

142

rpulsion

attraction

Doc. 2. nergie potentielle dinteraction de deux molcules.

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


1.2. Interaction gravitationnelle
1.2.1. Loi de gravitation
Deux points matriels M1 et M2 , de masses m1 et m2 et distants de r ,
exercent lun sur lautre une force attractive, appele force de gravitation, telle que :
m1 m2
FM 1 M 2 = G ------------- e 12
r2
G = 6,672 . 10 11 N . m2 . kg2 est une constante universelle.
e 12 est le vecteur unitaire de laxe M1M2 orient de M1 vers M2 (doc. 3).

FM

m2
1

M2

M2

e 12

m1
M1

Doc. 3. Force dattraction gravitationnelle (force attractive).

Cette loi, dite de gravitation universelle, a t formule par Newton pour


expliquer les orbites plantaires.
La masse pesante qui intervient dans lexpression de la force de gravitation est
identique la masse inerte de la relation fondamentale de la dynamique. Il
sagit l dun postulat supplmentaire, dont la validit est conrme par toutes
les expriences.
1.2.2. Champ de gravitation dun astre
Le champ de gravitation cr par un ensemble de points matriels Pi (i = 1 N)
de masses mi est, au point M , la superposition des champs de gravitation crs
par chacun des points Pi :
N

Pi M

Gmi ------------- .
Pi M 3

Le champ de gravitation engendr par un corps est la superposition des


champs de gravitation engendrs par les lments qui le composent. En notant
P le point courant dcrivant lastre (doc. 4.), et en dcoupant le corps en volumes lmentaires dt P , de masse dm = r ( P )dt P , o r est la masse volumique de llment considr, nous avons :
(M) =

astre

i=1

PM
-dt
Gr ( P ) ---------- P .
PM 3

Son expression est en gnrale dlicate tablir, mais nous pourrons en pratique nous contenter den utiliser une expression dans les cas suivants :

P( M )

e PM
r

P
dt P
O
R

Doc. 4. Dcomposition
de gravitation

du

champ

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

(M) =

Lastre possde une symtrie sphrique


Notons O le centre de lastre sphrique, pour lequel la masse volumique ne
dpend que de la distance au centre : r ( P ) = r ( r P ) , et R son rayon (doc. 5).
La masse totale de cet astre est :
M astre =

r ( P )dtP = r
astre

er

=0

En dehors de lastre, cest--dire distance r


prend la forme trs simple :

r ( r P )4rP dr P .
R , le champ de gravitation

er
OM
( M ) = GM astre ---------- = GM astre ---OM 3
r2
et sidentie donc au champ qui, par un point matriel de masse M, serait plac
au centre O de lastre symtrie sphrique.

astre ( M )

M
r
O

Doc. 5. Astre symtrie sphrique

143

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Lastre est observ grande distance
Assimiler la Terre, la Lune, le Soleil des astres symtrie sphrique est une
hypothse trs raisonnable, mais ce nest quune approximation.
Plus gnralement, pour un astre de forme plus ou moins torture, lexpression
du champ de gravitation :
r
( M ) = GM astre ---r3
o M est la masse totale de lastre et O son centre dinertie, constitue une
excellente approximation lorsque la distance dobservation est grande devant
le rayon R de lastre : r
R.
Ce rsultat correspond alors au terme prpondrant issu du calcul complet (et
complexe) du champ de gravitation de lastre. Bien entendu, lapproximation
est valable distance r dautant plus faible que lastre possde une physionomie quasi sphrique.
Le champ de gravitation engendr par un astre de masse Mastre , de
centre dinertie O, en un point M situ lextrieur de lastre est :
er
OM
( M ) = GM astre ----------- = GM astre ---- .
3
OM
r2
Cette expression est exacte dans le cas dun astre symtrie sphrique,
et constitue une bonne approximation du champ de gravitation si
lastre est quasi sphrique ou bien distance r sufsamment grande
par rapport la dimension caractristique R dun astre peu rgulier.
1.2.3. Pesanteur terrestre
Au voisinage de la surface terrestre, un objet de masse m est soumis son poids :
P = mg .

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

En premire approximation, le poids est gal la force de gravitation exerce


par la Terre. Cette force est quasiment uniforme dans un domaine dont les
dimensions sont petites par rapport au rayon terrestre R T . Do :
mT
g G ------ e r .
2
RT
Nous verrons une dnition plus prcise du poids : elle sera donne lors de
ltude de la dynamique terrestre au chapitre 8.
Il est bien entendu impossible dassimiler la norme du champ de gravitation
une constante pour tudier le mouvement des satellites : laltitude dun satellite terrestre gostationnaire est de lordre de 36 000 km, non ngligeable par
rapport au rayon terrestre RT = 6 400 km.

1.3. Interaction coulombienne


Une charge Q en un point P et une charge q en un point M , immobiles, interagissent en exerant lune sur lautre une force. La force subie par le point matriel charg M est, dans le vide :
qQ PM
f P M = ----------- ---------- .
4e 0 PM 3

144

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Notons lanalogie formelle avec la loi dattraction gravitationnelle :
qQ PM
PM
f P M = ----------- ---------- f P M = GmM ---------- .
4e 0 PM 3
PM 3
Remarquons aussi que la force dorigine lectrique est attractive pour des
charges de signe oppos, et rpulsive pour des charges de mme signe. Pour la
gravitation, la force est toujours attractive.
Remarque : Comme dans le cas gravitationnel, la force exerce sur le point
matriel M charg reste applicable lorsque le point P est remplac par une
distribution de charges symtrie sphrique (et rayon R) centre en P : la
force se calcule alors, hors de cette distribution (PM R) , comme si toute la
charge Q de cette distribution tait concentre en P .

La constante de gravitation vaut G 6,67 . 10 11 SI.


La constante dinteraction lectrostatique vaut :
1
----------- 9 . 10 9 SI.
4e 0
Prcisez les units du systme international correspondant ces deux constantes.
Comparer les interactions gravitationnelles et
lectrostatiques entre deux lectrons. (Charge
e = 1,6 . 1019 C et masse m = 9,1 . 10 31 kg).

La quantit G sexprime sous la forme du produit


dune force par une distance au carr, divis par une
masse au carr donc :
[ G ] = { MLT 2 } . L 2 . M 2 = M 1 L 3 T 2 .
On notera donc :
G 6,67 . 10 11 kg 1 . m 3 . s 1 .
1
La quantit ----------- sexprime sous la forme du pro4e 0
duit dune force par une distance au carr, divis par
une charge au carr, donc :

1
----------- = { MLT 2 } . L 2 . Q 2 = MQ 2 L 3 T 2 .
4e 0
1
On pourrait crire : ----------- 9 . 10 9 kg . C 2 . m 3 . s 2 ,
4e 0
mais en ralit e 0 est homogne des farads par
mtre, et on crira :
1
----------- 9 . 10 9 m . F 1 .
4e 0
La dpendance de ces interactions en fonction de la
distance sparant les deux lectrons tant la mme
pour les deux interactions, nous avons simplement :
f lectrostatique
e 2
1
----------------------------- = --- . -----------G = 4,2 . 10 42 .
m 4e 0
f gravitationnelle
Cet ordre de grandeur justie que pour ltude de
mouvements de particules charges, il est en gnral
tout fait inutile de prendre en compte les forces de
gravitation.
En revanche, pour les trajectoires de satellites
autour dun astre, seule la gravitation interviendra.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Application

1.4. Champ newtonien


Pour la gravitation comme pour linteraction coulombienne, nous avons
obtenu une force subie par le point M (de masse m ou de charge q), situ distance r du centre de force O de la forme :
er
OM
F M = a ---------- = a ---- .
3
OM
r2
Nous parlerons de champ newtonien (ou coulombien) lorsque le champ de
force centrale possde une intensit inversement proportionnelle la distance
au centre O au carr :

er
F = a ---- .
r2

145

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Nous identions immdiatement lnergie potentielle, dnie une constante prs :
d P(r )
a
a
---------------- = F ( r ) = + ---- P ( r ) = --- + cte.
dr
r
r2
er
Un champ de force centrale newtonien est de la forme : F = a ---- .
r2
a
Lnergie potentielle associe est : P ( r ) = --- + cte.
r
Le champ de force newtonien est attractif lorsque la constante dinteraction a est positive, rpulsif le cas chant.
Pour un point matriel M de masse m voluant dans le champ de gravitation
dun astre sphrique de masse M, nous avons : a = GmM , et linteraction
est attractive.
Pour un point matriel M portant la charge q voluant dans le champ lectrostatique engendr par une charge Q au point O , la constante dinteraction
qQ
devient : a = ----------- .
4e 0

Mouvement force centrale


conser vative

2.1. Description du mouvement


2.1.1. Coordonnes polaires
Nous savons que lors dun mouvement o il est soumis un champ de force
centrale, de centre O xe, dans un rfrentiel galilen, la trajectoire dun point
matriel est en gnral dans un plan (passant par O et perpendiculaire au
moment cintique constant L O ; cf. chapitre 6).
Pour reprer le mouvement du point matriel dans ce plan, il nous suft de
deux coordonnes. La force tant constamment radiale, nous ferons le choix
des coordonnes polaires (r, q) de centre O (doc.6.) :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

OM ( t ) = re r et

F = F ( r )e r

(rappelons que e r dpend de q !).

Les vitesses et acclrations du mobile scrivent alors :


OM dr
de r

v = d -------- = -----e r + rq ------- = r e r + rq e q


dt
dt
dq
et

de
dv

2 de q
r
a = ------ = e r + r q ------- + r q e q + rq e q + rq -------
r

dq
dq
dt
2

= ( rq )e r + ( 2r q + rq )e q .
r

2.1.2. quations du mouvement plan


En crivant la relation fondamentale de la dynamique, en projection sur les
deux vecteurs de la base locale, nous obtenons donc :
quation radiale

quation orthoradiale

146

1 d P(r )
F (r )

rq 2 = ---------- = --- ---------------r


m dr
m

2r q + rq = 0.

z
eq

LO
O
x

M er
trajectoire

Doc. 6. Coordonnes polaires dans


le plan de la trajectoire

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Nous obtenons donc en gnral un systme dquations diffrentielles couples,
dordre deux, en r ( t ) et q ( t ) , qui nest pas linaire Nous ne pourrons certainement pas en donner des solutions analytiques simples dans le cas gnral !
Lobtention dune expression exacte des coordonnes polaires r ( t ) et
q ( t ) , dans le plan de la trajectoire dun point matriel soumis un
champ de force centrale est un problme en gnral complexe, qui
ncessite la rsolution dun systme dquations diffrentielles non
linaires couples.

2.2. Lois de conservation


Le problme sannonce complexe, et toute information est bonne prendre !
En particulier, nous pouvons dgager des lois de conservation pour le mouvement tudi, qui nous donneront autant dquations utilisables
2.2.1. Conservation du moment cintique
1d

- En remarquant que : 2r q + rq = -- ---- ( r 2 q ) , nous voyons que la projection


r dt
orthoradiale de la relation fondamentale de la dynamique nous permet de
retrouver la loi des aires :

r 2 q = cte = C (constante des aires).


Nous savons que celle-ci traduit la conservation du moment cintique du point
matriel au point O xe (cf. chapitre 6).
La constante des aires C tant dtermine par les conditions initiales, nous
pouvons ramener le systme prcdent aux quations suivantes :
2
1 d P(r )
C - = F ( r ) = --- ---------------r -------------3
m dr

m
r

C
q = ---- .

r2

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Il nous reste ainsi une quation diffrentielle dordre deux en r ( t ) rsoudre.


Celle-ci nest toujours pas linaire, et nous ne saurons pas en donner de solution simple en gnral. Si toutefois celle-ci tait accessible, il sufrait de
reporter r ( t ) dans la seconde quation pour obtenir q ( t ) par intgration par
rapport au temps.
Lutilisation de la loi des aires permet de ramener le problme une seule
quation diffrentielle en r ( t ) , dordre deux, et encore non linaire.
2.2.2. Conservation de lnergie
Observons le second membre de lquation radiale du mouvement. Nous pouvons
lintgrer par rapport la variable r pour faire apparatre lnergie potentielle.
dr

Pour cela, multiplions les deux membres de cette quation par r = ----- , ce qui
dt
nous donne :

r
1 d P(r )
r C 2 ---- = --- dr ---------------- ----r
3
m dt dr
r
ou encore :
d 1
1 C2
d 1
---- -- r 2 + -- ----- = ---- --- - - 2
dt
2 r2
dt m

P ( r )

147

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


1
C2
qui sintgre par rapport au temps en : -- m r 2 + ----- + P ( r ) = cte qui nest
2
r2
rien dautre que la traduction de la conservation de lnergie mcanique M du
mobile, la force radiale tant conservative :
Cte =

M=

K+

1
= -- mv 2 +
2

1
2
= -- m ( r 2 + r 2 q ) +
2

1 C2
= -- m r 2 + ----- +
2
r2

La vitesse radiale peut tre extraite de cette expression :


dr

----- = r =
dt

mC 2
----------
2r 2

P(r ) .

Les grandeurs M et C sont des constantes du mouvement, dtermines partir


des conditions initiales, et la fonction P(r) caractrise le champ de force centrale conservative dans lequel volue le point matriel. Le choix du signe de la
racine dpend des conditions antrieures du mouvement.
Cette expression fait apparatre une quation diffrentielle dordre un, qui peut
se prter assez aisment un calcul numrique (en utilisant la mthode de
rsolution dEuler, par exemple, cf. Annexe).
Notons que, dans le cas gnral, lobtention dune solution exacte de cette
quation diffrentielle reste encore peu probable !
Lutilisation de la conservation de lnergie permet dobtenir une
quation diffrentielle non linaire dordre un en r(t) .

2.3. Discussion du mouvement radial


2.3.1. nergie potentielle effective
Les conservations du moment cintique et de lnergie nous ont permis dcrire :
1 2 mC 2
-- mr + ---------- +
2
2r 2

P(r )

= cte.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Nous pouvons encore crire cette quation sous la forme :


1 2
-- mr + Peff ( r ) = M
2
o la fonction Peff ( r ) est homogne une nergie :
P eff ( r )

mC 2
= ---------- +
2r 2

P(r ) .

Nous appellerons cette fonction lnergie potentielle effective du mouvement.


Remarque : Attention ! cette fonction dpend de r , comme la fonction nergie
potentielle P ( r ) associe la force centrale, mais aussi du mouvement
tudi : son expression fait intervenir la constante des aires, donc les conditions initiales.
2.3.2. Domaine accessible la trajectoire
1
Le terme -- mr 2 est par nature positif ou nul. Le domaine des valeurs de r
2
accessibles au mouvement est donc restreint aux valeurs telles que :
P eff ( r )

Lorsque lgalit survient, r sannule : la distance au centre de force O atteint


une valeur extrme, qui peut tre un minimum ou un maximum.

148

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Le domaine des valeurs de r accessible la trajectoire est dni par
P eff ( r )
M , o la fonction nergie potentielle effective est dnie par :
mC 2
P eff ( r ) = ---------- + P ( r ) . Cette quantit dpend des conditions initiales.
2r 2

Remarque : linstant o r sannule, lacclration radiale nest pas nulle a

priori, et r change de signe. Cest ce qui fait basculer le signe devant la racine
dr
que nous avons obtenue au 2.2. prcdent pour exprimer ----- .
dt
2.3.3. nergie potentielle et nergie potentielle effective
Cette discussion du domaine accessible la trajectoire est formellement analogue celle que nous avons dveloppe au chapitre 3. Nous savions dj que
le domaine accessible la trajectoire doit vrier :

Application 2
=

Distance de plus courte approche dun mtore


Un mtore de masse m , ngligeable devant la masse
MT de la Terre, arrive de linni avec la vitesse v 0
par rapport la Terre. Son paramtre dimpact est
OH = b (doc. 7). Calculer sa distance rmin de plus
courte approche de la Terre, en fonction de v0 , b , MT ,
G constante de gravitation et RT rayon de la Terre.

M T 2
MT
r min = G ------- + G ------- + b 2 .
v2
v2
0
0
y

Pour ltude du mouvement relatif du mtore par


rapport la Terre, on se place dans le rfrentiel
gocentrique 0 . Ce rfrentiel a son origine au
centre O de la Terre, et ses axes (Ox), (Oy) et (Oz)
sont respectivement parallles ceux de Copernic,
de directions supposes xes (cf. chapitre 9).
Dans 0 lnergie mcanique du mtore est :
1 2
M = -- mv 0 .
2

(D)

rmin
ey

RT
O

ex

x
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

P(r )

Remarquons que le moment cintique L O est conserv quand on fait glisser mv 0 sur la droite
support D. En consquence :
L O = OH mv 0 = mbv 0 e z
LO
do la constante des aires : C = -------z = bv 0 et
m
lexpression de lnergie potentielle effective :
M Tm
m ( bv 0 ) 2
- 2 ( r ) = --- -------------- G ------------ .
P eff
2 r
r
La distance de plus courte approche est solution de
lquation Peff ( r ) = M , soit :

Doc. 7. Le mtore arrive de M0


linni avec la vitesse v 0 et
le paramtre dimpact OH = b .

v0
M0

rmin est une fonction croissante de b. Le mtore


contournera la Terre sans la rencontrer si :
cest--dire si :
b

r min

RT

MT
b min = R T 1 + 2G ----------- .
2
RT v0

149

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Pour le mouvement force centrale, lnergie cintique ne peut sannuler : en
effet, la constante des aires nest, en gnral, pas nulle, et la composante orthoC

radiale de la vitesse v q = rq = --- ne sannule pas.


r
Ici, cest la fonction nergie potentielle effective que nous utilisons, et non
plus la seule nergie potentielle, car nous avons :
P eff ( r )

1
-- mr 2
2

P eff ( r )

2.4. Observation de quelques mouvements


1
2.4.1. nergie potentielle en ---rn
Considrons une nergie potentielle dexpression simple, par exemple :
K ,
nK
soit F ( r ) = ---------- .
P ( r ) = ---rn
rn + 1

rmin

r
zone accessible

Doc. 8. nergie potentielle effective


dans un cas rpulsif (n = 1, k 0).
y

Le champ de forces est attracteur si nK est positif, rpulsif le cas chant.


Loscillateur harmonique spatial isotrope correspond ici n = 2 et K 0 :
2
P = K r .
Un champ newtonien correspond n = 1, attractif pour K 0 , rpulsif sinon.
2.4.2. Cas dun champ rpulsif
Envisageons, dans un premier temps, un champ rpulsif : la fonction nergie
mC 2
potentielle P ( r ) est dcroissante, de mme que le terme ---------- .
2r 2

x
0 r
min

Lnergie potentielle effective est donc une fonction strictement dcroissante


de la distance au centre de force, qui diverge en r = 0 (doc. 8).
Le graphe de Peff ( r ) , auquel nous superposons la droite horizontale reprsentant lnergie mcanique M fait alors apparatre un minimum rmin qui peut
tre atteint si le point matriel se dirige initialement vers les r dcroissants.
Dans tous les cas, il est clair que nous avons affaire un tat de diffusion, le point
matriel nissant toujours par sloigner indniment du centre O (doc. 9).

Doc. 9. tat de diffusion, avec passage par la distance dapproche minimale rmin .

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

2.4.3. Cas dun champ attractif


Ce cas est a priori beaucoup plus riche : nous pouvons imaginer que le point
matriel peut chapper lattraction vers le centre O (tat de diffusion), ou
bien rester au voisinage (tat li), ou mme pire comme nous allons le voir

P eff ( r )

Ces diffrents cas apparaissent naturellement en traant le graphe de lnergie


potentielle effective :
P(r )

mC 2 K
= ---------- ---- (avec K du signe de n).
2r 2 r n

Cas n 1 : n 0 (et K 0)
Lnergie potentielle effective tend vers + en r 0 o le terme cintique
lemporte, et en r + o le terme potentiel lemporte. Son graphe fait apparatre une cuvette, et le trac de la constante nergie mcanique fait apparatre
une distance minimale rmin et une distance maximale rmax entre lesquelles r
peut varier (doc. 10).
La simulation du mouvement fait apparatre une trajectoire qui nest en gnral pas ferme, pour laquelle la distance au centre de force O oscille entre rmin
et rmax (doc. 11).

150

rmin

rmax

zone
accessible

Doc. 10. nergie potentielle effective


pour n 0 (ici n = 1,2) et k 0.

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Remarque : Le cas n = 2 est particulier, puisquil sagit alors dun oscillateur harmonique spatial : P ( r ) = K r 2 et F ( r ) = 2kr = 2 k r. Nous
savons que dans ce cas la trajectoire est ferme : cest une ellipse.
y

x
p eff ( r )

0 (ici n = 1,5), oscillations de la distance

Doc. 11. Mouvement pour n


au centre de force.
Cas n 2 : 0

2 (et K

zone accessible
tat de diffusion (b)

0)

Lnergie potentielle effective diverge encore vers + en r 0 o le terme


cintique lemporte. En revanche, elle tend vers zro par valeurs ngatives
pour r , faisant apparatre une courbe en cuvette (doc. 12).
Nous pouvons alors observer un tat li si M 0 (doc. 13a), ou un tat de
diffusion si M 0 (doc. 13b).
Remarque : Le cas du champ newtonien correspond ici n = 1. Nous verrons
plus loin que pour ce champ trs particulier, les trajectoires des tats lis sont
fermes : ce sont des ellipses.
y

rmin(b)
0

Mb

rmin(a)

Ma

rmax(a)

zone
accessible
tat li (a)

Doc. 12. nergie potentielle effective


pour 0 n 2 ici (n = 1,2).

P eff ( r )

zone accessible pour ltat (b)

Mb
P eff max

Ma

Doc. 13a. tat li (n = 1,2).


2 (et K

rmin

zone accessible
tat de diffusion (a.1)

zone accessible
tat (a.2)

0)

Lnergie potentielle effective diverge cette fois vers en r 0 o le terme


potentiel lemporte, et elle tend vers zro par valeurs positives pour r , faisant apparatre une courbe bosse : la fonction nergie potentielle effective passe cette fois par un maximum Peff max (doc. 14).

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Cas n 3 : n

Doc. 13b. tat de diffusion (n = 1,2).

rmax

Doc. 14. nergie potentielle effective


pour n 2 ici (n = 3).
y

Si lnergie mcanique est infrieure ce maximum ( M = Ma sur le doc.


14), nous pouvons observer un tat de diffusion (cas de ltat a.1.), pour lequel
la distance r ne peut descendre en de dun minimum rmin (doc. 15a).
Pour une mme valeur de lnergie mcanique, nous pouvons aussi rencontrer un
cas (tat a.2.) o la distance r possde une borne suprieure rmax , mais pas de
borne infrieure non nulle : concrtement, cela signie que la force attractive est
trop forte courte distance, et que le point matriel vient scraser sur le centre
attracteur O !
Si lnergie est suprieure Peff max (tat b. sur le doc. 14), cette collision survient
encore si le point matriel se dirige initialement vers le centre de force O (doc. 15b).

Doc. 15a. Le point matriel


schappe !

151

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Ces rsultats sont assez exotiques il est plutt heureux que lattraction gravitationnelle entre dans la catgorie n 2 !
Il ne faudrait pas conclure que de tels cas nexistent pas : les interactions de
Van der Waals entre molcules correspondent des forces attractives, avec
n = 6. Toutefois, il existe un garde-fou courte distance, sous la forme
dune rpulsion trs forte lorsque les nuages lectroniques deviennent trop
proches.
Dans le cas dun champ de forces drivant dune nergie potentielle en
1
---- , lutilisation de lnergie potentielle effective permet une discussion
rn
qualitative simple, mme si nous ne savons pas rsoudre explicitement
les quations du mouvement.

M o u ve m e n t d a n s u n c h a m p n ew t o n i e n

3.1. Le problme de Kepler


3.1.1. Importance des champs newtoniens
Un mouvement est dit keplerien lorsquil seffectue sous laction dune force
1
centrale en ---- , de centre de force xe dans le rfrentiel galilen dtude,
r2
cest--dire dans un champ de forces newtonien.
Le cas des champs newtoniens est videmment important : il correspond
linteraction gravitationnelle (entre corps gomtrie sphrique, en toute
rigueur). Leur tude nous permettra donc de comprendre, par exemple, le
mouvement des plantes gravitant autour du Soleil.
Le problme de Kepler concerne plus gnralement toute une srie de problmes physiques, tant lchelle microscopique (interaction entre particules
charges), qu lchelle macroscopique (interaction entre plante et satellite).
3.1.2. Les trois lois de Kepler

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Kepler nona trois lois exprimentales sur le mouvement des plantes. Ces
lois sont le rsultat dune tude systmatique des observations accumules par
lastronome danois Tycho Brah, et celles effectues par Kepler en observant
le mouvement de la plante Mars.
Premire loi (1605) : chaque plante dcrit, dans le sens direct, une trajectoire elliptique dont le Soleil est un foyer.
Deuxime loi (1604) : laire balaye par le rayon Soleil-plante est proportionnelle au temps mis pour la dcrire.
Troisime loi (1618) : le carr du temps de rvolution sidrale dune plante
est proportionnel au cube du grand axe de lellipse quelle dcrit. Notant T la
T2
priode de rvolution et a le demi-grand axe, le rapport ----- est le mme pour
a3
toutes les plantes gravitant autour du Soleil.
Nous connaissons bien la deuxime loi de Kepler : cest la loi des aires.
La formation du systme solaire partir dune nbuleuse originelle, possdant
un moment cintique initial qui a t conserv (systme quasi isol), est une
hypothse qui permet de comprendre pourquoi les plantes tournent toutes
dans le mme sens.

152

y
vers le
crash !

Doc. 15b. Il va scraser sur le centre attracteur.

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Dans le cas du mouvement newtonien, nous tablirons le contenu des premire
et troisime lois exprimentales de Kepler. Cest partir de ces lois exprimentales que Newton dia sa thorie de la gravitation en 1687.

3.2. Satellites, trajectoires circulaires


3.2.1. Satellites
Dans ce paragraphe, linteraction newtonienne correspond lattraction gravitationnelle subie par un satellite de masse m voluant dans le champ de gravitation dun astre de masse M.
La constante a (dnie au 1.4.) est positive car le champ gravitationnel correspond une force attractive : a = GmM .
Par souci de simplicit, nous utiliserons les hypothses suivantes :
Leffet dautres astres est ici nglig. Nous en reparlerons au chapitre 9 :
cest leffet des mares.
La masse du satellite est suppose trs infrieure celle de lastre. Dans ces
conditions, nous considrerons que le satellite constitue un mobile de masse m
voluant dans un rfrentiel galilen o lastre de masse M est immobile, son
centre O tant le centre du champ de force newtonien. Nous reviendrons sur
cette hypothse au chapitre 10 lors de ltude des systmes de deux points
matriels en interaction.
3.2.2. tats lis
Les satellites restent par dnition au voisinage de lastre auprs duquel ils gravitent. Cest le cas des plantes orbitant autour du Soleil observes par Kepler.
Considrons lnergie du point matriel, qui est ici une constante du mouvement :
M

1
= -- mv 2 +
2

P(r )

1
mC 2 a
= -- mr 2 + ---------- --- = cte.
2
2r 2 r

Posons r = dans lquation de conservation de lnergie, nous obtenons :


1 2
-- mr = M . Ce cas na de sens que si lnergie est positive. linverse,
2
pour un satellite, la trajectoire se limite des valeurs nies de la distance r :
ces tats lis correspondent des valeurs ngatives de lnergie.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Les satellites correspondent des mobiles en tat li voluant dans le


champ de gravitation, attractif, de lastre autour duquel ils gravitent :
leur nergie est ngative.
3.2.3. Orbite circulaire
Calculons la vitesse vc quil faut communiquer un satellite pour que sa trajectoire soit un cercle de rayon rc .
2

vc
a er
F
Sur ce cercle, lacclration est : a = ----e r , qui sidentie --- = --- ---- ,
rc
m r2
m
c
o M est la masse de lastre. Nous en dduisons :
La vitesse dun satellite en trajectoire circulaire de rayon rc est :
vc =

a
-------- =
mr c

GM .
--------rc

153

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Nous pouvons alors vrier que lnergie du satellite :
1 2 GmM
1 GmM
a
= -- mv c ------------- = -- ------------- = ------2
2 rc
2r c
rc

est bien ngative.


Lnergie associe une trajectoire circulaire de rayon rc est :
a .
M = ------2r c
3.2.4. Troisime loi de Kepler
La priode de rvolution du satellite en orbite circulaire est :
2

2r c
mr c
rc
T = ---------- = 2 -------- = 2 --------- .
vc
a
GM
Dans le cas des plantes, satellites du Soleil, de masse M , pour la plupart en
trajectoire (quasi) circulaire autour de notre toile, Kepler a ainsi pu vrier :
Dans le systme solaire, les plantes en trajectoire circulaire autour du
4p 2
T2
Soleil ont une priode lie leur rayon de giration par : ----- = ------------- .
2
GM
r
c

Remarque : Pour une trajectoire elliptique, il faut remplacer le rayon rc


de la trajectoire circulaire par le demi-grand axe a de lellipse dans ce
rsultat.
Vrions la troisime loi de Kepler dans le systme solaire.
demi-grand priode T
excentricit e
axe a (u.a.) (annes)

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Mercure
Vnus
Terre
Mars
Jupiter
Saturne
Uranus
Neptune
Pluton

0,387
0,723
1,000
1,523
5,202
9,554
19,218
30,109
39,60

0,241
0,615
1,000
1,880
11,85
29,47
84,29
164,78
247,80

0,205
0,006
0,016
0,093
0,048
0,055
0,046
0,008
0,246

Doc. 16. Les plantes du systme solaire.

3,00

T
log ------------------
1 anne
Pluton

2,50

Neptune

2,0

Uranus

1,50

Saturne
Jupiter

1,00
Mars

0,50
0,00
0,50
1,00

Terre
Vnus

a
log -------------
1 u.a.

Mercure

1,00

0,50

0,00

1,00

1,50

2,00

T
a
Doc. 17. Trac de log ------------------ en fonction de log ---------- :
1 anne
1u.a
T2
cest une droite de pente 3/2, donc ----- = cte.
a2

Le trac du document 17 permet de vrier la troisime loi de Kepler.


3.2.5. Premire vitesse cosmique
Dans le cas dun satellite terrestre, M = MT masse de la Terre, et la vitesse
minimale correspond au cas r = R T (rayon terrestre : R T 6 370 km).

154

0,50

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Cette vitesse est la vitesse en orbite circulaire basse, encore appele premire
vitesse cosmique :
v1 =

GM
--------- gR T 7,92 km . s 1
RT

o g est lintensit de champ de pesanteur sur Terre, assimilable en ordre de


GM
grandeur au champ de gravitation altitude nulle : g --------- 9,81 m . s 2 .
2
RT
Remarque : Cette vitesse est considrable, compare aux vitesses communment
rencontres sur Terre. Pour conomiser lnergie fournir pour satelliser un
objet, il est utile de se placer prs de lquateur o la vitesse lie au mouvement
de rotation de la Terre sur elle-mme correspond : RT . WT 0,46 km . s1.
3.2.6. Deuxime vitesse cosmique
Le satellite pourrait totalement chapper lattraction terrestre si son nergie
devenait juste nulle : la distance r peut devenir innie.
La vitesse ncessaire v2 , deuxime vitesse cosmique, est donne par :
2GM
------------ 2v 1 11,2 km . s 1 .
RT

Informations tlvises et satellite gostationnaire

1) On entend couramment dire aux journaux tlviss :


la navette est maintenant sur orbite ; les astronautes
ont chapp lattraction terrestre . Que peut-on penser dune telle afrmation ?
2) Sur quel type dorbite doit se situer un satellite
gostationnaire ? valuer laltitude correspondante.
1) Cest absurde : sils avaient chapp lattraction
terrestre, ils ne seraient plus dans un tat li, et ne
resteraient pas au voisinage de la Terre. Cette erreur
est due au fait que les astronautes apparaissent en
apesanteur dans la fuse, cest--dire ottant
librement dans la cabine, contrairement tout
terrien se dplaant dans une pice. Ceci vient du fait
que la cabine gravite autour de la Terre de la mme
faon que lastronaute : nous percevons leur mouvement relatif, assez peu naturel il est vrai, mais leurs
mouvements autour de la Terre sont semblables, et
toujours gouverns par lattraction gravitationnelle
de la Terre, laquelle ils nont (surtout) pas chapp.
2) Le satellite doit tourner exactement mme vitesse

angulaire que la Terre, donc q = cte = W T .


Daprs la loi des aires, ceci implique r = cte : la trajectoire est un cercle, dont le centre est le centre de la
Terre O (assimile un astre gomtrie sphrique).
Le satellite tant gostationnaire, le cercle dcrit est
ncessairement compris dans le plan quatorial.

Sur ce cercle, lacclration est :


v2
2
a = ---- e r = rW T e r , qui sidentie
r
er
F
--- = GM T ---- .
m
r2
Nous en dduisons le rayon de la trajectoire :
1

GM -r = --------- 3 .
2
W
T

Remarque : Nous tudions ici le mouvement dans un


rfrentiel en translation quasi circulaire dans le systme solaire, dans lequel la Terre tourne sur ellemme. Ce rfrentiel, appel gocentrique, est galilen
avec une trs bonne approximation : cf. chapitre 9.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1 2 GmM
= -- mv 2 ------------- = 0 soit : v 2 =
2
RT

Application 3
M

Le champ de pesanteur est assimilable (en ordre de


grandeur) au champ de gravitation altitude nulle,
soit :
2 1
gR T -GM T
, donc : r = --------- 3 .
g -----------2
2
WT
RT
2
Prenant W T ---------------------- 7,3 . 10 5 rad . s 1 , nous
24 heures
obtenons : r 42,2 . 103 km, soit une altitude :
zgostationnaire = r R T 35,8 . 103 km.
Il nexiste donc quune seule orbite gostationnaire,
que viennent encombrer de plus en plus de satellites
de tlcommunications

155

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


3.3. Lois de conservation
3.3.1. Moment cintique
Nous savons que le moment cintique est une constante du mouvement, qui a
lieu dans un plan.
Nous reprons encore la position du mobile laide des coordonnes polaires
(r, q).

La loi des aires est une consquence de cette loi de conservation : r 2 q = C.


3.3.2. nergie
La force drive dune nergie potentielle, dont nous prenons lorigine linni :
er
FM m = a ---r2

et

P(r )

a
= --- .
r

La conservation de lnergie est traduite par :


1 2 mC 2
-- mr + ---------- +
2
2r 2

P(r )

1
= cte ou -- mr 2 +
2

P eff ( r )

o lnergie potentielle effective est :


P eff ( r )

mC 2 a
= ---------- --- .
2r 2 r

3.3.3. Vecteur de Runge-Lenz


Le caractre particulier de linteraction newtonienne nous permet dcrire une
loi supplmentaire. Pour ltablir, reprenons lquation du mouvement :
er
dv
m ------ = a ---- .
dt
r2
Le moment cintique, constant, est :

L O = mr v = mre r ( r e r + rq e q ) = mr 2 q e z .
En multipliant vectoriellement lquation du mouvement par L O , nous
obtenons :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

er
de r
dv

L O m ------ = mr 2 q e z a ---- = amq e q = a m -------- .


2

dt
dt
r
Nous constatons que le rayon r a disparu dans le second membre trs prcisment parce que le champ est newtonien. Dautre part, comme le moment cintique est constant :
de r
d
dv
---- ( L O v ) = L O ------ = a -------- ,
dt
dt
dt
soit :

d v LO
---- ---------------- e r = 0
dt a

ce qui nous montre que le vecteur de Runge-Lenz, dni par :


v LO
A = ---------------- e r
a
est une constante du mouvement newtonien.

156

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Un mouvement newtonien est un mouvement force centrale, o la
1
a
force est conservative, et proportionnelle ---- : F Mm = ----e r ;
r2
r2

le moment cintique : L = mr v = mr 2 q e = mCe ,


O

lnergie :

1 2 mC 2 a
M = -- mr + ---------- --- , et le vecteur de Runge-Lenz :
2
2r 2 r

v LO
A= --------------- e r sont des constantes du mouvement.
a

Application 4
Norme du vecteur de Runge-Lenz

1) Exprimer les composantes du vecteur de RungeLenz dans la base locale des coordonnes polaires.
2) On note e = A . Montrer que cette norme peut
tre relie de faon simple lnergie du point
matriel.
1) Explicitons le vecteur de Runge-Lenz (utilisable
uniquement pour une interaction newtonienne) en
simpliant cette expression laide de la relation

r 2 q = C, il vient :

mC
mC 2
= ---------- 1 e r --------r e q .
ar

a
Nous voyons que le vecteur de Runge-Lenz est parallle au rayon vecteur lorsque la distance r au centre
de force passe par une valeur extrmale (doc. 18).
2) Calculons prsent

e2

Doc. 18. Position du vecteur Runge-Lenz pour une


trajectoire elliptique de foyer O.
En identiant le terme entre crochets, qui nest autre
que lnergie M , nous en dduisons :
2mC 2
e 2 = ------------a2

en crivant :

mCr 2
mC 2
e 2 = ---------- 1 + -----------
ar

2mC 2 1
mC 2 a
- = ------------- -- mr 2 + ---------- --- + 1.
2
2
a
2r 2 r

+1,

ou encore :
M

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

v LO
( r e r + rq e q ) mCe z
A = ---------------- e r = ----------------------------------------------------- e r
a
a

a2
= ------------- ( e 2 1 ) .
2mC 2

3.4. Les trajectoires sont des coniques


Le vecteur de Runge-Lenz est par construction dans le plan de la trajectoire.
Nous venons dexpliciter ses composantes dans lapplication prcdente :
mC
mC 2
A = ---------- 1 e r --------r e q
ar

a
mC 2
en particulier, nous avons : A . r = ---------- r .
a

157

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Convenons de prendre sa direction comme origine des angles : laxe polaire
( O, e x ) est colinaire et dirig dans le mme sens que A , dont la norme est
note e = A .
Nous avons alors :
A . r = A r cos q = er cos q
en comparant ces deux expressions, nous identions lquation polaire de la
trajectoire :
mC 2
---------a
r ( q ) = ----------------------- .
1 + e cos q
Il sagit de lquation dune courbe conique, dexcentricit e = A
mC 2
paramtre p = ---------- :
a
p
r ( q ) = ----------------------1 + e cos q
nous obtiendrons ainsi (on rappelle que e

et de

0):

une trajectoire elliptique, si lexcentricit est infrieure 1 (un cercle, si e = 0) ;


une trajectoire parabolique, si lexcentricit vaut 1 ;
une trajectoire hyperbolique, si lexcentricit est plus grande que 1.

Si nous reprenons la relation entre nergie et excentricit de la conique obtenue


dans lapplication prcdente :
a
- 2
M = ------------- ( e 1 )
2mC 2

P eff ( r )

nous voyons que nous pouvons encore classer la nature des trajectoires laide
du signe de lnergie :

la trajectoire est elliptique si lnergie est ngative (cest le cas pour les trajectoires circulaires) ;
la trajectoire est parabolique si lnergie est nulle ;
la trajectoire est hyperbolique si lnergie est positive.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

3.5. Reprsentation du mouvement

rmin
0

Doc. 19. nergie potentielle effective


dans un champ newtonien rpulsif.

3.5.1. Domaine accessible aux variations de r

Le champ de force newtonien appartient la catgorie des forces centrales


conservatives. Nous pouvons discuter le domaine des valeurs de r accessibles
la trajectoire en utilisant la fonction nergie potentielle effective :
P eff ( r )

mC 2 a
= ---------- --2r 2 r

M.

1
Le terme en ---- lemporte en r 0 o cette fonction tend vers +.
r2

S
rmin 0

A
x

3.5.2. Force newtonienne rpulsive : tats de diffusion


Dans le cas dune force rpulsive, a est ngatif, et la fonction nergie potentielle effective est positive et strictement dcroissante.
Lnergie est une constante positive, et la condition Peff ( r )
M montre que
la distance au centre de force O possde une valeur minimale rmin (doc 19).

158

Doc. 20. Branche dhyperbole du


mouvement rpulsif.

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien


Remarque : La trajectoire est hyperbolique : la distance rmin est atteinte au
sommet S de la branche dhyperbole dcrite par le point matriel. En ce point,
r
la drive est nulle et le vecteur de Lenz est colinaire au rayon vecteur
(doc. 20).
3.5.3. Force newtonienne attractive : tats lis et tats de diffusion
Si la force est attractive, a est positif, et la fonction nergie potentielle effective prsente un minimum ngatif (doc. 21). La distance correspondante est :
mC 2
r 0 = ---------- = p
a

a .
P eff ( r 0 ) = -----2p

avec :

apoge
q

P eff ( r )

rmin

prige

Doc. 22. Mouvement elliptique.

0 : mouvement hyperbolique

M = 0 : mouvement parabolique

rmax

rmin (hyperbole)

rmin (parabole)

r
---r0

M < 0 : mouvement elliptique

rmax (ellipse)

0
rmin

Doc. 21. nergie potentielle effective du cas attractif.

Si lnergie est ngative (e 1, trajectoire elliptique)


La distance r volue entre une valeur maximale rmax et une valeur minimale
rmin : nous avons affaire un tat li. Ces distances correspondent respectivement lapoge A et au prige P de la trajectoire elliptique (doc. 22).

Doc. 23. Mouvement parabolique.


Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

rmin (ellipse)

Si lnergie est nulle (e = 1, trajectoire parabolique)


Lapoge de la trajectoire est renvoy linni (doc. 23).
Remarque : Pour certaines comtes dont la priode de rvolution est extrmement longue, la trajectoire est elliptique, mais tellement allonge que nous
pourrons pratiquement lassimiler une parabole lorsque la comte vient
virer prs du Soleil.
Si lnergie est positive (e

1, trajectoire hyperbolique)

Comme dans le cas rpulsif, nous obtenons un tat de diffusion. Attention cependant, car la branche dhyperbole dcrite par le point matriel diffre dans les
deux cas : pour une force rpulsive, nous avons observ une trajectoire o le
point matriel fuyait le centre de force (doc. 20). Ici, il est attir vers O, mais nit
quand mme par schapper (doc. 24).

0
rmin

Doc. 24. Branche dhyperbole du


mouvement attractif.

159

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien

Application 5
Dviation dun mtore

Un mtore de masse m, ngligeable devant la masse


MT de la Terre, arrive de linni avec la vitesse v 0
par rapport la Terre. Son paramtre dimpact est
OH = b (doc. 25). Calculer :

La trajectoire est une hyperbole de paramtre :


2

mb 2 v 0
L2
p = ------- = -------------ma
a
et son excentricit est :

a) linvariant A de Runge-Lenz du mouvement ;


b) la distance minimale dapproche rmin ainsi que la
valeur minimale bmin pour que le mtore contourne
la Terre sans le rencontrer ;
c) la drivation D du mtore dans le champ de gravitation de la Terre dans lhypothse b b min .
a) Calculons le moment cintique L O du mtore
par rapport O , centre de la terre, dans 0 , rfrentiel gocentrique (cf. chapitre 9) :

e2

= A

mbv 0
= 1 + ------------ .
a

La distance de plus courte approche est :


e1
a
a 2
p
r min = ----------- = p ------------- = -------- + -------- + b 2 .
2
mv 2
1+e
e2 1
mv 0
0
rmin est une fonction croissante de b. Le mtore contournera la Terre sans la rencontrer si r min R T ,
soit b b min tel que :

L O = OH ( mv 0 ) = mbv 0 e z

a
b min = R T 1 + 2 --------------- (avec a = GmM T ).
2
R T mv 0

do, en posant a = GM T m , le vecteur de RungeLenz :

On retrouve bien le mme rsultat que dans lApplication 2, page 149 (avec a = GmM T ).

mbv 0
1
A = ---v 0 L e r ( 0 ) = ------------ e q ( 0 ) e r ( 0 )
a
a

avec e r ( 0 ) et e q ( 0 ) dnis sur le document 25.

(D )

b) Le mtore arrivant de linni avec une vitesse


non nulle, son nergie mcanique est positive.

D/2

(D)
P
Ar
O

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

RT
O
er( 0 )

Doc. 25. Le mtore arrive de linni


avec la vitesse v 0 et le paramtre
dimpact OH = b.

160

er( 0 )

eq ( 0 )

A
eq ( 0 )

(D)
D/2

a
D/2
Aq

v0
M0

Doc. 26. Les asymptotes D et D se


coupent au centre W de lhyperbole.
Laxe (Wy) est bissectrice de langle
form par les asymptotes.

v0
M0

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien

CQFR
FORCE CENTRALE CONSERVATIVE
Un champ de force centrale conservative est de la forme F = F ( r )e r avec :
d P(r )
F ( r ) = ---------------- ,
dr
P(r) dsignant lnergie potentielle (dnie une constante prs) associe ce champ de force.

INTERACTION DE GRAVITATION

Force dinteraction entre deux points matriels :


e1 2
F 1 2 = Gm 1 m 2 ------ .
r2 2
1
Le champ de gravitation engendr par un astre de masse Mastre , de
centre dinertie O, en un point M situ lextrieur de lastre est :

FM
m1

m2
1

M2

M2

e1 2

M1

Force dattraction gravitationnelle


er
OM
(force attractive).
( M ) = GM astre ----------- = GM astre ---- .
OM 3
r2
Cette expression est exacte dans le cas dun astre symtrie sphrique, et constitue une bonne approximation du champ de gravitation si lastre est quasi sphrique ou bien distance r sufsamment grande
par rapport la dimension caractristique R dun astre peu rgulier.

MOUVEMENT DANS UN CHAMP FORCE CENTRALE CONSERVATIVE

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lobtention dune expression exacte des coordonnes polaires r ( t ) et q ( t ), dans le plan de la trajectoire dun point matriel soumis un champ de force centrale est un problme en gnral complexe, qui
ncessite la rsolution dun systme dquations diffrentielles non linaires couples.
Lutilisation de la loi des aires permet de ramener le problme une seule quation diffrentielle en
r ( t ), dordre deux, et non linaire.
Lutilisation de la conservation de lnergie permet dobtenir une quation diffrentielle non linaire
dordre un en r(t).
Le domaine des valeurs de r accessible la trajectoire est dni par Peff ( r )
M , o la fonction nergie potentielle effective est dnie par :
mC 2
P eff ( r ) = ---------- + P ( r ).
2r 2

MOUVEMENT DANS UN CHAMP NEWTONIEN

Champ newtonien
Un champ de force centrale newtonien est de la forme :
er
F M m = a ---- .
r2
Lnergie potentielle associe est :
a
= --- + cte.
r
Le champ de force newtonien est attractif lorsque la constante dinteraction a est positive, rpulsif le
cas chant.
P(r )

161

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien

CQFR
Lois de conservation
Un mouvement newtonien est un mouvement force centrale, o la force est conservative, et proportionnelle
er
F = a ---- ;
r2

1
---- :
r2

le moment cintique : L O = mr v = mr 2 q e z = mCe z ,


lnergie :

1 mC 2 a
= -- mr 2 + ---------- --- ,
2
2r 2 r

v LO
le vecteur de Runge-Lenz : A = --------------- e r
a
sont des constantes du mouvement.
Satellites
Les satellites correspondent des mobiles en tat li voluant dans le champ de gravitation, attractif, de
lastre autour duquel ils gravitent : leur nergie est ngative.
La vitesse dun satellite en trajectoire circulaire de rayon rc est :
a
GM
v c = -------- = --------- .
mr c
rc
Lnergie associe une trajectoire circulaire de rayon rc est :
a .
M = ------2r c
Dans le systme solaire, les plantes en trajectoire circulaire autour du Soleil de masse M
priode lie leur rayon de giration par :
4 2
T2
----- = ------------ .
3
GM
r
c

ont une

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Remarque : Pour une trajectoire elliptique, il faut remplacer le rayon rc de la trajectoire circulaire par
le demi-grand axe a de lellipse dans ce rsultat.
T2
La gnralisation de ce rsultat est la troisime loi de Kepler : ----- = cte , a tant le demi-grand axe de
a3
lellipse.
Trajectoires
p
Le point matriel dcrit une conique dquation polaire : r ( q ) = ------------------------ .
1 + e cos a
Si M 0 (e 1) : trajectoire elliptique (attraction).
Si M = 0 (e = 1) : trajectoire parabolique (attraction).
Si M 0 (e 1) : trajectoire hyperbolique (attraction ou rpulsion).

162

Contrle rapide

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien

Avez-vous retenu lessentiel ?


Dnitions :
Quest-ce quune force centrale conservative ?
Quelle sont les constantes du mouvement dun point matriel soumis une force centrale conservative ?
Quappelle-t-on nergie potentielle effective ?
Quest-ce quun champ de force newtonien ? en citer des exemples.
Comment peut-on relier dans ce cas la vitesse et lnergie au rayon de la trajectoire circulaire dun point matriel ?
Quelle constante du mouvement supplmentaire est associe un mouvement newtonien ?
Quelles sont les trajectoires observables dans un champ newtonien rpulsif ? attractif ?
Quelles sont les trois lois de Kepler ?

Du tac au tac (Vrai ou faux)

1
a. -- mv 2 +
2

P eff ( r )

= cte

1
2
b. -- m ( r 2 + r 2 q ) +
2
mC 2 1
- c. ---------- + -- mr 2 +
2r 2 2
1
d. -- mvr 2 +
2

P eff ( r )

P(r )
P(r )

= cte

= cte

= cte .

2. Un satellite peut avoir une trajectoire :


a. circulaire
b. elliptique
c. parabolique
d. hyperbolique.

3. Un satellite en orbite elliptique doit passer


une orbite circulaire. Faut-il pour cela :
a. lacclrer
b. le ralentir
c. cela dpend de lendroit o on corrige la trajectoire.
1
4. Pour une force centrale en ---- un tat li
rn
correspond :
a. une nergie positive, jamais !
b. une nergie ngative, toujours !
c. cela dpend de n et du caractre attractif ou
rpulsif du champ.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1. Pour un mouvement force centrale conservative, la conservation de lnergie est traduite par :

5. Un satellite en orbite basse (au-dessous de


lorbite gostationnaire) :
a. a une priode infrieure un jour
b. suprieure un jour
c. cela dpend
Solution, page 168.

163

Exercice comment
Satellite trajectoire elliptique
NONC

1) Une trajectoire borne


a
Un point matriel de masse m se dplace dans le champ de forces centrales newtonien F ( r ) = ----e r . On note
r2
son nergie et L O = mCe z son moment cintique au point O.

a) Quelle est lquation permettant dobtenir les valeurs extrmes rmin et rmax de la distance r au centre de force O ?
b) quelles conditions portant sur a et M cette quation permet-elle effectivement dobtenir rmin et rmax ?
Dans lafrmative, exprimer ces distances extrmes laide des donnes.
c) Le cas dun objet de masse m soumis au champ gravitationnel dun astre de masse M
m, immobile au point O ,
est-il compatible avec le cas recherch ici ? Nous ferons cette hypothse par la suite.
2) Trajectoire elliptique

v LO
a) En utilisant le vecteur de Runge-lenz ; A = ---------------- e r , tablir lquation polaire de la trajectoire sous la forme :
a
p
r ( q ) = ----------------------- .
1 + e cos q
Exprimer les constantes p et e (paramtre et excentricit de la conique) laide des donnes.
b) La trajectoire elliptique est reprsente ci-contre.
I
Son demi grand axe est not a, son demi petit axe est not b . La distance entre
M
ses deux foyers est 2c = OO.
r
2c
2b
Que vaut la somme OM + OM ?
q
Exprimer les distances a, b et c laide de p et e .
x
O
O P
A
tablir les relations liant c , e , et a dune part, b , p et a dautre part.
J
c) Exprimer les distances extrmes rmin et rmax laide de p et e , et retrouver par
ces expressions la relation reliant lnergie du satellite lexcentricit de sa tra2a
jectoire elliptique. Exprimer simplement lnergie laide de a et a .

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

3) Troisime loi de Kepler


T2
a) La surface de lellipse est S = ab . Montrer que si I dsigne la priode de rvolution du satellite, le rapport ----a3
peut sexprimer en fonction de constantes qui sont indpendantes du satellite lui-mme.
T2
b) Pourquoi Kelper a-t-il constat que le rapport ----- est identique pour les plantes du systme solaire ?
a3
CONSEILS

Nous savons que la trajectoire du


point matriel est plane. Nous travaillons en utilisant les coordonnes
polaires dans ce plan : (r , q).
La dtermination des valeurs limites
de r se fait en utilisant lgalit entre
lnergie mcanique et lnergie
potentielle effective.
Lquation de degr 2 : ax2 + bx + c = 0
coefcients rels admet deux racines
relles ou complexes conjugues dont
b
c
la somme vaut -- et le produit -- .
a
a

164

SOLUTION

1) Une trajectoire borne


a) Lnergie du point matriel est :
1 2 mC 2 a .
-
M = -- mr + ---------- --2
2r 2 r
Lorsque la distance r passe par un extremum, r = 0 , donc :

2 M r 2 + 2ar 2 mC 2 = 0
est lquation de degr 2 qui permet de dterminer les valeurs rmin et rmax .
b) Lquation doit admettre deux solutions relles et positives,
2a
mC 2
donc : ---------- 0 et ---------- 0 ce qui impose : a 0 et M 0.
2 M
2 M
a 0 : le champ de force newtonien est attractif ;

M 0 : il sagit dun tat li ( trajectoire elliptique).

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien

La rsolution de lquation de degr 2 donne alors :

a
r min = ----------
2 M

a
r max = ---------- +
2 M

a 2 mC 2
---------- + --------- 2 M
2 M
a 2 mC 2
---------- + ---------- .
2 M
2 M

c) La constante a = GmM est bien positive.


Le satellite est dans un tat li si son nergie est ngative.
Nous avons vu en cours que A est
une constante du mouvement, lorsque le champ est newtonien.

2) Trajectoire elliptique
a) Le vecteur de Runge-lenz peut tre exprim :
1

A = --- ( r r + rq e q ) mCe z e r
e
a
ce qui donne :
mCr

mC 2
A = ---------- 1 e r ---------- e q .
ar

a
Notons q = ( A, e r ) , nous pouvons crire :
A . r = A . r . cos q

mC 2
A . r = ---------- r.
a

Ce qui donne bien :


p
r = ----------------------1 + e cos q

La relation OM + O M = cte dnit


lellipse de foyers O et O .

mC 2
avec p = ---------- et e = A = A .
a

b) OM + O M est une constante qui peut-tre calcule lorsque M est au prige


P ou bien lapoge A : OM + O M = 2a .
p
p
Constatons que OP = ----------- et OA = ---------- , nous avons :
1e
1+e
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

2 pe
ep
2c = OP OP = ------------- , soit c = ------------- ,
1 e2
1 e2

2p
p
2a = OA + OP = ------------- , soit a = ------------- .

1 e2
1 e2
p
Dautre part : 2a = OI + OI = 2 b 2 + c 2 donc b = ----------------- .
1 e2
Nous avons ainsi : c = ea et b 2 = ap .
a
= ------- obtenue
2r c
pour une trajectoire circulaire se gna
ralise en M = ----- pour la trajec2a
toire elliptique.
a
La relation M = ------ ( 1 e 2 ) ne
2p
se rduit pas la seule ellipse, elle est
La relation

c) Les distances extrmes sont :


p
p
r min = OP = ----------- et r max = OA = ---------- ,
1e
1+e
a
2p
------- = r min + r max = ------------- ,
donc :
1 e2
M
soit :

a
= ------ ( 1 e 2 ) ,
2p

165

Exercice comment
valable pour les trajectoires hyperbolique ou parabolique.

que nous pouvons encore crire :


M

a
= ----- .
2a

3) Troisime loi de Kepler


Lorsquon sintresse au temps pass
sur la trajectoire force centrale, il
est logique de penser utiliser la loi
des aires :
1
dq
C
dS
--- = ------ = -- r . r ------ .
2
dt
2
dt

C
a) Laire balaye par unit de temps est : --- , donc :
2
C
ab
--------- = --- .
2
T
En levant au carr, il vient :
4 2 m
4 2 a 2 b 2
4 2 a 3 p
T 2 = ------------------- = ----------------- = ------------ p.
2
2
a
C
C
T2
4 2
Sachant que a = GmM , nous voyons que le rapport ----- = --------- ne fait
2
GM
a
intervenir que la masse de lastre autour duquel gravite le satellite.
b) Les plantes gravitent autour du Soleil, beaucoup plus massif quelle, de
masse M .
4 2
T2
La constante vaut alors : ----- = ------------ , applicable toutes les plantes du sys3
GM
a
tme solaire.

Exercices
Consquences dune erreur de satellisation
On dsire placer un satellite terrestre sur une orbite circulaire de rayon r0. Lors de linjection sur orbite en M0 , la
distance r0 du centre O de la Terre, le satellite est aban-

H
M0

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

donn avec une vitesse v 0 diffrente de celle v 0 souhait.


1) La vitesse v 0 a la direction voulue, mais pas la norme.
Calculer lexcentricit de la trajectoire obtenue en foncv 0
tion de ----- et discuter le rsultat.
v0

ez
ex

ey

2) La vitesse v 0 a la norme requise mais pas la direction


voulue. On pose a = ( v 0 , v 0 ).
Dterminer linclinaison b = ( OM 0 , e x ) de laxe focal
de la trajectoire et son excentricit.

nergie de mise sur orbite dun satellite


terrestre
Un satellite terrestre de masse m est lanc dune base M0
situe la latitude l .

166

Quelle nergie faut-il lui fournir pour le placer sur une


orbite circulaire de rayon r ? On exprimera en fonction
de m , l , g0 intensit du champ de gravitation au sol, RT
rayon terrestre et w vitesse de rotation de la Terre dans le
rfrentiel gocentrique 0 = ( O ; e x , e y , e z ).
Commenter lexpression obtenue.

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien

Dans les couches suprieures de latmosphre, un satellite


circulaire de masse m est faiblement frein par une force
de norme f r = a mv 2 , o a est une constante positive et v
la vitesse du satellite dans le rfrentiel gocentrique 0 .
En admettant que la trajectoire du satellite reste quasi circulaire, calculer, aprs une rvolution, les variations M
de son nergie mcanique, K de son nergie cintique
et r du rayon de son orbite.

Mouvement dune comte parabolique


Dans le rfrentiel galilen associ au Soleil de masse M0 ,
on considre le mouvement de la Terre et celui dune
comte. La trajectoire de la Terre est suppose circulaire
de rayon r0 .
1) Calculer en fonction de M0 , r0 et G constante de gravitation, la vitesse v0 de la Terre.
2) La trajectoire de la comte est coplanaire celle de la
r0
Terre. Son prihlie est la distance ---- et sa vitesse en ce
2
point est 2v0 .
Quelle est la nature de la trajectoire de la comte ? Exprimer la vitesse v de la comte en fonction de sa distance r
au centre du Soleil.
3) Lorbite de la comte coupe celle de la Terre en deux
points A et B. Montrer que AB est un diamtre de lorbite
terrestre et calculer, en ces points, langle des deux orbites.

Intgrale premire de Laplace


1) Montrer quun mouvement kplrien dun point mata
riel soumis une force F = ---- e r ( a 0) admet lintr2
grale premire de Laplace :

Utilisation de linvariant de Runge-Lenz


pour un mouvement hyperbolique
Soit une particule de masse m soumise une force rpula
sive F = + ----e r , avec k 0 de la part dun point xe O.
r2
tudier le mouvement de cette particule en utilisant
linvariant de Runge-lenz :
1
A = ---v L 0 e r
a
v reprsentant la vitesse de la particule et L 0 son
moment cintique par rapport au point O.

Demi-ellipse de transfert
On dsire transfrer un satellite terrestre dune orbite circulaire basse de rayon r1 sur une orbite circulaire haute de
rayon r2 r1 . Pour cela, en un point P de lorbite basse,
on communique laide de fuses pendant un temps trs
court une vitesse supplmentaire faisant dcrire au satellite une demi-ellipse se raccordant tangentiellement en A
lorbite haute. Arriv en A, on communique nouveau
au satellite le supplment de vitesse lui permettant de
dcrire lorbite circulaire haute. On note g0 lacclration
de la pesanteur la surface du sol et RT le rayon de la
Terre.
1) Calculer la vitesse v1 du satellite circulaire sur son
orbite basse et la nouvelle vitesse v aprs lallumage des
1
fuses, sachant que v 1 et v 1 sont colinaires.
2) quelle vitesse v le satellite atteint-il le point A ?
2
Quelle est la vitesse nale v2 du satellite sur son orbite
haute ?

Diffusion du Rutherford

m
H = --- Cv e q
a

Une particule a (noyau dhlium) de masse m et charge

o C est la constante des aires, v est la vitesse du point

sapproche avec le paramtre dimpact b = OH dun


noyau cible (Or) de masse M
m et charge Q = z e que
lon considrera immobile au point O.
La trajectoire de la particule a a lallure indique sur le
schma page suivante, D reprsentant la valeur de sa
dviation par rapport sa direction initiale.
1) Quelle est lnergie M associe au mouvement
tudi ? Quelle est la nature de la trajectoire reprsente ?
2) Que reprsente la distance OP ? Lexprimer laide
des donnes.

matriel et H un vecteur constant dtermin par les conditions initiales. En dduire que la norme de H est gale
lexcentricit e de la conique trajectoire.
2) Montrer que la norme de H sidentie lexcentricit e
de la trajectoire.
3) Pour un satellite en trajectoire elliptique, reprsenter
les vecteurs de Runge-Lenz A et de Laplace H dans le
plan de trajectoire.

q = 2e vient de linni avec la vitesse v 0 = v 0 e x , et

167

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Freinage dun satellite quasi circulaire

Exercices
3) Un calcul de la dviation D.

v LO
a) Montrer que le vecteur de Runge-Lenz A = ---------------- e r
a
qQ .
est une constante du mouvement, a = -----------4 0

Dterminer ses composantes dans la base ( e x , e y , e z ) et

reprsenter ce vecteur sur le schma.

b
O

b) On note b langle ( A , e x ). Quel est la relation liant b


et D ?
c) En dduire la valeur de D.

Corrigs

v0
Les variations de e en fonction de --v0
sont illustres sur le document ci-contre.
Signalons seulement que pour

v0
--- = 0 . La trajectoire est rectiligne et
v0
la notion dexcentricit na plus de sens.

Solution du tac au tac, page 163.


1. Vrai : b, c, d
Faux : a
2. Vrai : a, b
Faux : c, d
3. Vrai : c
Faux : a, b
4. Vrai : c
Faux : a, b
5. Vrai : a
Faux : b, c

1) Calculons le moment cintique du satellite par rapport au centre O


Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

de la Terre : L = OM 0 mv 0 = mr 0 v 0 e z .

1
A = - v 0 L e r ( 0 ) = ------------- 1 e r ( 0 ) .
k
k

Pour le mouvement circulaire on aurait eu :


2

mr 0
mr 0 v 0
1
1
A = - v 0 L e r ( 0 ) = ----------- 1 e r ( 0 ) = 0 , do ------- = --- ,
2
k
k
k

v0
do lexpression dfinitive de linvariant de Runge-Lenz :

v0 2
A = --- 1 e r .
v 0

La trajectoire admet le support de OM 0 comme axe focal et son excentricit est :


2

v0
e = --- 1 .
v 0

168

2
1

v0
--v0

2) Calculons le nouveau moment cintique du satellite par rapport au centre O


de la Terre :

Le vecteur de Runge-Lenz du mouvement est :


2
mr 0 v 0

L = OM 0 mv 0 = mr 0 v 0 cos a e z .
Le vecteur de Runge-Lenz du
nouveau mouvement est :
1
A = - v 0 L e r ( 0 )
k
2
mr 0 v 0 cos a

= ---------------------- u e r ( 0 ).
k
v 0
En posant u = ----- e z .
v0
2

En remarquant que mr 0 v 0 = k ,
on obtient lexpression dfinitive

y
v
0

a eq ( 0 )
b u
A
a
O

g e (0)
r

r0

r0
F

de A :
A = cos a u e r ( 0 )

v
0

v0
M0 x

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien

dont la norme est :

Lquation du mouvement du satellite est :

cos2 a + 1 2 cos2 a = sin a .

Linclinaison du nouvel axe focal sur OM 0 sobtient en se souvenant que A


pointe vers le prige de lellipse, et donc :

b = - +a.
2
Autre solution
Le satellite a lnergie mcanique souhaite :
1 2 k
k
M = - mv 0 -- = ----- , do a = r 0 .
2
2r 0
r0
lapoge ou au prige, les vitesses v sont normales au rayon r . Nous
pouvons exprimer lnergie et le moment cintique pour ces deux points :

GM T m
dv
m ----- = -------------e r amv 2 T ,
dt
r2
T : vecteur unitaire de la tangente oriente dans le sens du mouvement.
La trajectoire est quasi circulaire :
GmM T
mv 2
------- = ------------- ,
r
r2
GM T m
GM T m
dv
m ----- = -------------e r a -------------T .
dt
r
r2

do :

On multiplie par v dt = dOM :


GM T m
GM T m
mv . dv = ------------- dr a -------------rdq ,
r
r2

L = mr 0 v 0 cos a = mrv
M

k
1
k
= ----- = --- = - mv 2 .
r
2
2r 0

En liminant v, nous dduisons une quation du second degr en r. Sachant que


2
rv 0 = k, les deux solutions sont :
r A = r 0 ( 1 + sin a ) et r P = r 0 ( 1 sin a ).
On retrouve bien :
( rA rP )
1
a = - ( r A + r P ) = r 0 et e = ------------------ = sin a .
2
( rA + rP )
Lnergie du satellite au sol est :
MT m
MT m
m
m
2
2
-.
M 0 = -- ( HM 0 w T ) G --------- = -- ( R T w T cos l ) G --------2
RT
2
RT
MT m
mv 2
Sur son orbite circulaire : ------- = G --------- .
r
r2
MT m
m
Le satellite possde alors lnergie cintique : K = -- v 2 = G --------- .
2
2r
MT m
MT m
MT m
Et lnergie mcanique : M = G --------- G --------- = G --------- .
2r
2r
r
Lnergie de mise sur orbite est : = M M0

m
1 1
- = GM T m ---- --- -- ( R T w T ) 2 cos2 l .
R T 2r 2

Cette nergie est dautant plus faible que cos2 l est plus grand, cest--dire que
la base est plus proche de lquateur.
Les meilleures bases de lancement sont les bases quatoriales.
Remarques
On notera que est lnergie fournie au satellite. Elle est beaucoup plus
faible que lnergie fournie par la fuse. Cette dernire emporte non seulement
le satellite, mais aussi une masse importante de carburant et elle doit encore
vaincre la rsistance de lair.
Gnralement les satellites sont lancs vers lest, afin de tirer profit de la vitesse
dentranement de la Terre qui est de lordre de v = 465 m . s1 lquateur. Si
le satellite est lanc louest, pour une orbite de mme altitude, il faudrait lui
fournir une vitesse supplmentaire de 930 m . s1. En lanant le satellite vers le
nord ou le sud, on perdrait le bnfice de la vitesse dentranement. Cependant,
comme la Terre tourne autour de laxe des ples, le satellite sur son orbite
polaire passe au-dessus de toutes les rgions du globe en quelques priodes.

2
GM T m
mv
d ------- ------------- = a GM T mdq .
2
r

soit :

= aG M T m2

0. Le satellite perd de son nergie mcanique.

Pour un satellite circulaire :


k

or

GM T m
1
P
= - mv 2 = ------------- = ----- ;
2
2r
2

, donc

0.

Le freinage augmente lnergie cintique du satellite. Ce rsultat dapparence


paradoxale est d au fait que M et K sont de signes opposs.
Par diffrenciation de

GM T m
P
= ----- = ------------- ,
2r
2

GM T m
= -------------r ,
2r 2

GM T m
= 2aGM T m = -------------r , do r = 4ar 2 0 .
2r 2
Le freinage rapproche le satellite du sol, tout en augmentant son nergie
cintique.

1) Notons m la masse de la Terre. Daprs la relation fondamentale de


la dynamique :
2

v0
M0 m
m --- = G -------- ,
2
r0
r

do

v0 =

M0
G ----- .
r0

2) Soit m la masse de la comte. Calculons son nergie mcanique :


M 0 m
M0
m
2
= ---- ( 2v 0 ) 2 G ---------- = 2m v 0 G ----- = 0 .

2
r0
r0
-2
La trajectoire de la comte est une parabole.
Lorsquelle se trouve la distance r du centre du Soleil, sa vitesse v est telle que :

m GM 0 m
= ---- v 2 -------------- = 0 , do v =
2
r

2GM 0
2r
----------- = v 0 -----0 .
r
r

169

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

e = A =
La trajectoire est elliptique.

Corrigs
(D)

vA

HA

v L
mC 2
et A = ------------ e r = A ( calcul pour q = 0 ) = ---------- 1 e x sur le plan
ar min
a
xOy pour observer :

vA
P

F2
vB

HB

1) Le vecteur H tant fourni, calculons sa drive temporelle :


mC dv
C ae r
dH

- ------ = ------ ----- + q e r = -- . ----------- + q e r = 0


a dt
a r2
dt
ce qui prouve la proposition vrifier.

car C = r 2 q

H : vecteur constant, sans dimension, est dtermin par les conditions initiales.

La russite du facteur intgrant r 2 q est due au fait que la force est en r2.
2) Prenons la direction q = 0 (axe Ox) correspondant au passage de r par sa
valeur minimale rmin . Nous avons alors v , et H , dirigs paralllement
e q ( q = 0 ) = e y , comme indiqu sur la figure :

v
r

q
rmin

F1 = 0

Ces deux vecteurs orthogonaux ont la mme norme.

bissectrice de langle OAH A . On retrouve la mme proprit en B.

p
apoge q = , r = r max = ---------

1 e

B
vB

3) Au point dinsertion A, la vitesse v A de la comte est colinaire la

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

prige
p
q = 0, r = r = ----------
min

1 + e

M
v (q = 0)
e q (q = 0)
e r (q = 0)

dv
a
Lquation du mouvement est m ------ = ---e r . Le vecteur A est un
dt
r2
dA
invariant ------- = 0 ; il est dtermin par les conditions initiales.
dt

Choisissons laxe des x tel que (Ox) soit colinaire et de mme sens que A .
Le calcul de A , nous donne :

Lz
-----am
Ar cos q = ------ r , soit r = --------------------- ,
1 + A cos q
am
2
Lz
avec A 0 , ------ 0 (et L z 0 par exemple).
am
r tant positif, nous devons avoir :
1
1 + A cos q 0 , soit 1 cos q -- et A = e 1 .
A
La trajectoire ne peut tre quune hyperbole comme indique sur le schma
( L z 0 sur ce schma).

rq
r
-e
Sachant que A = 1 + L z ----- e r + L z -- q ,

a
a
2
2
2L z
m
k
= -- v 2 + - et que A 1 = --------2 M ;
M
2
r
ma
nous retrouvons les caractristiques nergtiques du moment hyperbolique :
0.
M
2
Lz

mC
Nous pouvons crire : H . e q = ------ rq 1 = -------- 1 , et identifier
a
ar

cos q

mC 2

cette expression : H . e q = H . cos q , ce qui donne lquation polaire :


mC 2 a
r = --------------------------1 + H . cos q
mC 2
qui correspond une conique de paramtre p = -------- et dexcentricit e = H :
a
lexcentricit sidentifie bien la norme du vecteur de Laplace.
mC
mC 2
3) Il suffit de porter H = ------ v e q = H ( calcul pour q = 0 ) = ---------- 1 e y
ar min
a

170

er

1
-A

r
O

7. Force centrale conservative. Mouvement newtonien

g0
k
------ = R T --- . La trajectoire de transfert est une demimr 1
r1
ellipse de prige P et dapoge A .
1) v 1 =

L O = ( mr v ) calcul t = = mbv 0 e z ,
donc C = bv 0 .
Nous obtenons ainsi :
1 2 mC 2 a
1 2
- mr + -------- -- = - mv 0
- 2
2
2r 2 r

avec r = 0 au point P, soit :


a
C2
r 2 + 2 -------r ---- = 0
2
2
mv 0
v0
dont la solution positive est :

o la constante des aires est donne par le calcul du moment cintique en O,


autre constante du mouvement :

a 2 C2
a
r min = ------- + ------- + ---2
2
mv 2
v0
mv 0
0

A
r1

=
r2

a 2 a
b 2 + ------- ------- .
mv 2 mv 2
0
0

3) a) Calculons :
2
a
mr q
dv L O
dA

-e
------ = ----- ---- q e q = ------2 r -----------e z q e q = 0
mr a
dt a
dt
ce qui montre que le vecteur de Runge-Lenz est une constante du mouvement,

Sur cette ellipse, le satellite a lnergie :


m 2 k
k
M = ------------- = -- v 1 -r1 + r2
2
r1
do

2g 0 r 2
2r 2
v 1 = R T ---------------------- = v 1 ------------r1 ( r1 + r2 )
r1 + r2

qui peut tre calcule t : v = v 0 e x , e r = e x , L O = mbv 0 e z ,


ce qui donne :
2

v1

2) En utilisant la constante des aires :


r 1 v 1
2g 0 r 1
v 2 = C ------- = R T ---------------------- .
r2
r2 ( r1 + r2 )

mbv 0
-e
A = e x --------- y .
a
Nous savons que laxe ( O, A ) est un axe de symtrie pour la trajectoire, ce qui
permet de placer le vecteur de Runge-Lenz sur le schma, pointant dans la
concavit de la branche dhyperbole trajectoire.
y

Le supplment de vitesse communiquer donne au satellite la vitesse :


g0
k
------2 = R T --r2
mr

v 2 .

chaque opration, lnergie du satellite augmente, car on le fait passer dune


trajectoire une trajectoire extrieure.
1) Linteraction mise en jeu est linteraction coulombienne, qui fait
a
apparatre un champ de forces centrales conscutives : F = ---e r , o la constante
r2
qQ
dinteraction est : a = ---------- . Elle est ici ngative : linteraction est rpulsive.
4e 0
Lnergie, constante, peut tre calcule linfini, o r et v v 0 , soit
1 2
0.
M = - mv 0
2
La trajectoire est une branche dhyperbole.
2) OP = r min , distance minimale dapproche.
La conservation de lnergie permet dcrire :
1 2
1
1
1
1 C2 a
2 a

- mv 0 = - mr 2 + - mr 2 q -- = - mr 2 + - m ---- -- 2
2
2
2
2 r2 r
r

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

v2 =

O
A

b) Nous avons : = 2b + D, donc -- = -- b.


2
2
c) Il vient alors :
A . ex
D
2Ze 2
a
tan -- = cotanb = ---------------- = ---------2 = --------------------- .
2
2
4e 0 mbv 0
mbv 0
A . ey

171

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Changements
de rfrentiels.
Mcanique
non galilenne

Cinmatique du changement de rfrentiel.


Lois de la dynamique en rfrentiel non
galilen

Mcanique du point en rfrentiel galilen.

172

Les rfrentiels lis un vhicule en acclration, un


vaisseau spatial ou une essoreuse sont des
rfrentiels non galilens.
Lexprience montre que les lois de la mcanique
(comme le principe dinertie) ne sy appliquent plus de
faon simple.
Aprs une tude de la cinmatique permettant de
passer dun rfrentiel dobservation un autre (celui
du sol et celui de la voiture, par exemple), nous
dnirons les forces dinertie qui interviennent dans
les rfrentiels non galilens.

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

C h a n g e m e n t s d e r f re n t i e l

1.1. Mouvement relatif de deux rfrentiels


1.1.1. Description du mouvement
Considrons deux rfrentiels

et

se dplaant lun par rapport lautre

et dsignons par ( O 1 ; e x1, e y1, e z1 ) et ( O 2 ; e x2, e y2, e z2 ) deux repres cartsiens lis respectivement 1 et 2 (doc. 1).
e z2

e z1

e y2
O2

O1

e y1

e x1

Doc. 1. Deux rfrentiels 1 et 2


(avec deux repres cartsiens lis) en
mouvement lun par rapport lautre.

e x2

Pour dcrire le mouvement relatif de ces deux rfrentiels nous voyons quil
nous faudra en principe six paramtres qui correspondent :
trois paramtres pour dcrire la translation faisant passer du point O1 au point O2 ;
trois paramtres pour dnir la rotation permettant de passer du tridre
( e x1 , e y1 , e z1 ) au tridre ( e x2 , e y2 , e z2 ) .
1.1.2. Rotation relative de deux tridres
Dans 1, les vecteurs unitaires ( e x2 , e y2 , e z2 ) sont mobiles en respectant les
proprits :
2

En drivant dans
de x2
e x2 . ---------
dt /

e . de y2
x2 ---------
dt /

de z
e x . --------2
2

dt /

de x2

e z2 . ---------
dt /

et

e x2 . e y2 = e x2 . e z2 = e y2 . e z2 = 0 .

les relations ci-dessus, nous obtenons :

de y2
= e y2 . ---------
dt /

de x2
+ e y2 . ---------
dt /
1

de y2
+ e z2 . ---------
dt /
1

de y2
+ e x2 . ---------
dt /
1

de z
= e z2 . --------2
dt /

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

e x2 = e y2 = e z2 = 1

= 0
1

= 0

= 0

= 0.

de y2
de z
En posant W x2 = e x2 . --------- , W y2 = e y2 . --------2
dt / 1
dt /

de x2
et W z2 = e z2 . ---------
dt /

173

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


nous pouvons introduire le vecteur W
constater que nous pouvons crire :
de x2
---------
dt /

= W x2 e x2 + W y2 e y2 + W z2 e z2 et

e x2 ;

e y2 ;

e z2 .

de z2
--------
dt /

de y2
---------
dt /

= W

= W

= W

1.1.3. Translation et rotation


Le mouvement relatif de deux rfrentiels

dune rotation vitesse angulaire W


dentranement de

par rapport

et

est la superposition :

, appel vecteur rotation

dO 1 O 2
dune translation caractrise, par exemple, par v (O 2) / = ---------------- ,
dt / 1
1
o O1 et O2 sont des points xes de 1 et 2 respectivement.
La donne de ces deux entits nous permettra par la suite de relier les vitesses
et acclrations dun point dans ces deux rfrentiels.
1.1.4. Cas particuliers
2 est en translation par rapport

:W

z2

= 0

Les vecteurs e x2 , e y2 , e z2 , et de manire gnrale tout vecteur li


constants dans 1.

z1

restent

O2

x2
O1

z2

y1

x1

z1

y2
2

1
1

y2

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

O2
O1

x1

Doc. 2.

y1

Doc. 3. 2 est en translation circulaire par rapport 1.

x2

z1 = z2
2

est en translation quelconque par rapport

1.

Notons que la translation de 2 nest pas forcment rectiligne et que la trajectoire du point O2 est, a priori, quelconque (cette trajectoire peut mme tre un
cercle ; 2 est alors en translation circulaire par rapport 1 : cf. doc. 3).
2 est en rotation autour dun axe xe de 1
Choisissons les axes (Oz1) et (Oz2) de manire ce quils concident avec laxe de
rotation. Nous pouvons alors vrier que le vecteur rotation dentranement

scrit : W
= q e , en dsignant par q langle commun :
1

z1

q = ( Ox 1, Ox 2 ) = ( Oy 1, Oy 2 ) (doc. 4).

174

y2
q

O1 = O2

x1

y1

x2

Doc. 4. 2 est en rotation autour de


laxe (Oz1) dans 1.

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


1.2. Rotation et drivation des vecteurs
1.2.1. Loi de drivation compose dun vecteur
Lvolution dun vecteur U ( t ) (position, vitesse) peut diffrer, selon
quelle est observe dans 1 ou 2 .
dU
dU
Nous chercherons ici relier les drives correspondantes --------
et -------- .
dt / 1 dt / 2
Exprimons U dans la base ( e x2 , e y2 , e z2 ) :
U ( t ) = U x2 e x2 + U y2 e y2 + U z2 e z2 .
Dans le rfrentiel

2,

le vecteur volue :

dU
------- dt /
Dans le rfrentiel

1,

dU x2
dU y2
dU z
= ----------- e x2 + ----------- e y2 + ----------2 e z2 .
dt
dt
dt

il faut aussi tenir compte des variations des vecteurs de

base e x2, e y2 et e z2 car il y a mouvement relatif de

d ey
+ U y2 ---------2
dt /
1

dU
La premire partie de cette expression est --------
dt
et e z2 dans

. Les volutions de e x2 , e y2

sont lies au vecteur de rotation W

dU
= -------- + U x2 W
dt / 2
1

dU-
------- dt /
1.

e x2 + U y2 W

d e z2
+ U z2 --------- .
dt / 1
1

, et nous avons :

e y2 + U z2 W

Les volutions dun vecteur U ( t ) dans deux rfrentiels


lies par la relation de drivation compose :

o W

dU x2
dU y2
dU z
= ----------- e x2 + ----------- e y2 + ----------2 e z2
dt
dt
dt
d ex
+ U x2 ---------2
dt /

dU
--------
dt /

par rapport

dU
= ------- + W
dt / 2

et

e z2 .

sont

U (t)

est le vecteur rotation dentranement de

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

dU
--------
dt /

par rapport

1.2.2. Composition des rotations


Pour un vecteur U observ dans trois rfrentiels
ment les uns par rapport aux autres, crivons :
dU
------- dt /

dU
------- dt /
do :

dU
= --------
dt /

dU
= --------
dt /

dU
------- dt /

dU
= --------
dt /

+W
+W
+ (W

1,

et

en mouve-

U
U

+W

)U .

175

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


dU
De plus : --------
dt /

dU
= --------
dt /

+W

U.

Comme les deux dernires relations sont valables pour tout vecteur U ( t ), il
est possible den identier les termes, et :
W

= W

+W

Le mouvement de rotation relative de deux rfrentiels est, a priori,


dcrit par trois paramtres. Cette rotation peut ventuellement tre
dcompose en rotations lmentaires grce la loi de composition
des rotations dentranement :
W

= W

+W

Lapplication qui suit donne une illustration de ce dcoupage .

Application

Drives des vecteurs de la base locale


des coordonnes sphriques

Soit un repre cartsien ( O ; e x , e y , e z ) li un


rfrentiel
. Un point M est repr par ses
coordonnes sphriques ( r , q , j ).
Soit le rfrentiel

dans lequel O est xe ainsi que

Soit le rfrentiel 1 li au repre ( O ; i , e j , e z ) ,


en rotation daxe (Oz) par rapport , ainsi :
W

, puis les expressions de :

de r , de q
------------ dt /
dt /

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

et de

donc en rotation daxe ( O ; e j ) par rapport


W
W

Donc :

de r
-------
dt /

de r
-------
dt /

eq

de r
= -------
dt /

est
1 , et

= j ez + q ej .

de r
= 0 , soit -------
dt /

= j sin q e j + q e q .

O
j
x

de q
-------
dt /

ej
i

eq

Montrons que le mouvement de par rapport


se dcompose en deux rotations.

176

= j cos q e j q e r .

de q
-------
dt /

= j sin q e r j cos q e q .

Enn OM = re r ,
Doc. 5.

uti-

+ ( j ez + q ej ) er

Et de mme :
er

= q ej .

Remarquons que lexpression simple W


lise une base qui nest lie ni ni .

de j
et --------
dt /

ainsi que celle de la vitesse de M .


z

= j ez .

e j est un vecteur constant de

les vecteurs de la base locale ( e r , e q , e j ) (doc. 5).


Dterminer W

do :

v ( M )/

de r
= r r + r -------
e
dt /

donc :

v ( M )/

= r r + rq e q + rj sin q e j .
e

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


1.3. Composition des vitesses
1.3.1. Vitesse absolue, vitesse relative
La vitesse dun point mobile M est dnie dans
v ( M )/

dO 1 M
= --------------
dt /

et

v ( M )/

et

par :

dO 2 M
= -------------- .
dt / 2

En utilisant la relation prcdente, nous avons :

dO 1 O 2
= ----------------
dt /

dO 2 M
+ --------------
dt /
1

dO 1 O 2
= ----------------
dt /

v ( M )/

dO 2 M
+ --------------
dt /
1

+W

O2 M

soit encore :
v ( M )/

= v ( M )/

+ [ v ( O2 )/

+W

O 2 M ].

La vitesse obtenue est la vitesse absolue, vitesse du point M dans le premier


rfrentiel

: v ( M )/

Le premier terme du membre de gauche de cette galit est la vitesse relative,


vitesse du point M dans le second rfrentiel

: v ( M )/

1.3.2. Point concident


Le point concident (ou concidant) est le point, xe dans
le point M linstant t .

2, qui concide avec

Par dnition, le point concident na pas de vitesse relative : v ( M ) /

= 0.

Ainsi, la vitesse du point concident associ linstant t au point M est :


ve ( M ) = v ( O2 )/

+W

O2 M .

Cest la vitesse quaurait le point M dans 1 , sil tait xe dans


ment entran par le mouvement relatif de ce rfrentiel.

2,

simple-

La vitesse (absolue) du point concident est ainsi appele vitesse dentranement.

est en translation par rapport

= 0 et v e est indpendant du point M. Donc tous les points lis

2 ont mme vitesse par rapport

1.3.4. Cas o

1.

2 est en rotation par rapport

1 autour dun axe xe

Notons (Oz) = (O1z1) = (O2 z2) laxe xe dans le rfrentiel


le rfrentiel 2 tourne la vitesse angulaire :
W

1,

autour duquel

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1.3.3. Cas o

Si 2 est une translation par rapport 1 , tous les points lis 2


ont la mme vitesse par rapport
1.

= w ez = q ez .

Le point concident avec M linstant t, qui est xe dans

2,

dcrit dans

une trajectoire circulaire daxe (Oz), de rayon r = H ( t )M ( t ), o H ( t ) est la


projection de M sur laxe de rotation, linstant t (doc. 6).
La vitesse dentranement est ici :
ve ( M ) = W

OM = w e z HM .

177

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


trajectoire du point concident
associ M linstant t

r = HM

position de M, et de
son point concident,
linstant t
trajectoire de M

z1 = z2

e y2

e y1

O1 = O2
e x1

e x2

Doc. 6. Rotation autour dun axe xe, trajectoire circulaire du point concident.
Lors dune rotation autour dun axe xe :
v e ( M ) = w HM
o H est la projection de M sur laxe de rotation.

1.4. Composition des acclrations


Pour tudier un mouvement, nous devrons utiliser la relation fondamentale de
la dynamique. Il est donc utile de prolonger cette tude pour exprimer lacclration dun point mobile.
1.4.1. Acclration absolue
Reprenons donc lexpression de la vitesse absolue en dveloppant lexpression de v e ( M ) :
dO 2 M
dO 1 O 2
= ---------------- + -------------- + W 2 1 O 2 M
dt / 2 dt / 1
dont nous pouvons dduire celle de lacclration absolue en drivant les trois
termes prcdents dans le rfrentiel 1 :
v ( M )/

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

a ( M )/

dv ( M ) /
d 2 O 2 M
= -----------------------1 = ----------------- + W
2
dt

/ 1 dt / 2
dW 2 1
+ --------------------- O 2 M + W
dt

Remarque

dO 2 M
d 2 O 1 O 2
-------------- + ------------------
2
dt / 2 dt /

dO 2 M
--------------
dt /

+W
2

O2 M .

Il nest pas utile de prciser dans quel rfrentiel est exprime la drive du
vecteur rotation car la loi de drivation compose, applique ce vecteur,
nous donne :

dW 2 1
---------------------
dt /

dW 2 1
= --------------------- .
dt / 1

1.4.2. Acclration relative


Dans lexpression de lacclration absolue, nous reconnaissons un terme
dacclration relative :
a ( M )/

178

d 2 O2 M
= ----------------- .
2
dt / 2

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


1.4.3. Acclration dentranement
Lorsque les vitesse et acclration relatives de M sont annules, nous obtenons
lacclration absolue du point concident, qui est lacclration dentranement :
d 2 O 1 O 2
a e ( M ) = ------------------
2
dt /

dW 2 1
+ --------------------- O 2 M + W
dt
1

O2 M .

1.4.4. Acclration de Coriolis


Remarquons que lacclration absolue ne se rduit pas, lorsque la vitesse
relative est non nulle, la seule somme de lacclration relative dentranement, car nous avons :
a ( M )/

= a ( M )/

= a ( M )/

+ a e ( M ) + 2W
+ a e ( M ) + 2W

dO 2 M
--------------
dt /
v ( M )/

Le terme supplmentaire est appel acclration de Coriolis :


a C ( M ) = 2W

v ( M )/

1.4.5. Loi de composition des acclrations


Nous pouvons alors noncer la loi de composition des acclrations :
Lacclration absolue a ( M ) /

du point M dans le rfrentiel

la somme de lacclration relative a ( M ) /

est

, de lacclration

dentranement a e ( M ) ou acclration absolue du point concident, et


de lacclration de Coriolis a C ( M ) = 2W
a ( M )/

= a ( M )/

v ( M )/

+ a e ( M ) + a C ( M ).

Il est inutile de vouloir retenir lexpression prcdente de a e ( M ) au 1.4.1. !


1.4.6. Cas particulier o
2

est en translation par rapport

= 0 , de sorte que nous obtenons les rsultats suivants :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Dans ce cas W

Lorsque le rfrentiel 2 est en translation par rapport 1 :


les champs de vitesse dentranement et dacclration dentranement sont uniformes :
ve ( M ) = v ( O2 )/

et a e ( M ) = a ( O 2 ) /

ne dpendent pas du point M;

il ny a pas dacclration de Coriolis : a C ( M ) = 0 .


Ces rsultats trs simples mritent dtre retenus.
LApplication 2 illustre le cas dune translation circulaire.
1.4.7. Cas particulier o
de 1

est en rotation autour dun axe xe ()

Comme prcdemment, on suppose que la rotation se fait autour de laxe commun

() = (O z ) = (O z ) avec la vitesse angulaire W


= q e (doc. 6).
1 1

2 2

z1

179

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

Application 2
Translation circulaire

Une grande roue de fte foraine, de rayon R , tourne


vitesse angulaire constante w autour dun axe
horizontal (Ox).
1 est le rfrentiel terrestre et
2 le rfrentiel li
une nacelle (doc. 7).
Exprimer dans une base approprie la vitesse
dentranement et lacclration dentranement
dun point de 2 par rapport 1 .

P est en mouvement circulaire uniforme par rapport


1 . Do :
v e = v ( P ) / 1 = wRJ et
a e = a ( P ) / 1 = w 2 RI = w 2 OP.
P
I

est en translation par rapport 1 . La vitesse et


lacclration dentranement ont donc la mme
valeur en tout point.
Soit P le point dattache de la nacelle, situ dans le
mme plan vertical que O, origine de 1 .
P est xe dans 2 ; donc :

ve = v ( P )/

et

ae = a ( P )/

ex

Utilisons la base orthonorme ( I , J , e x ) dnie par


Doc. 7.

OP = RI .

est en translation par rapport

Le point concident dcrit dans 1 une trajectoire circulaire, de centre H, projection du point M sur laxe de rotation linstant t. Ce mouvement circulaire
de rayon r = HM dcrit la vitesse angulaire W nous donne accs aux
vitesse et acclration dentranement :

v e ( M ) = W HM = rq e y2

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

dW

2
a e ( M ) = -------- HM + W ( W HM ) = rq e y2 rq e x2 .
dt
Remarque : Ces expressions nous rappellent celles de la vitesse et de lacclration dun point en coordonnes cylindriques, quand la distance r laxe (Oz)
est constante, puisque la trajectoire du point concident dans 1 est circulaire.
La distance du point M cet axe est susceptible de varier, ce qui fera intervenir
des termes dans les expressions de ses vitesse et acclration relatives.
Lacclration de Coriolis est ici :
a C ( M ) = 2W

v ( M )/

= 2q e z ( x 2 e x2 + y 2 e y2 + z 2 e z2 ).

Lors dune rotation de 2 autour dun axe xe (D ) de 1 , lacclration dentranement du point M (de projection H sur (D )) est :
2
dW
a e ( M ) = -------- HM W HM .
dt

Si la rotation est uniforme, lacclration dentranement est radiale et


centripte :

180

a e = W 2 HM .

1.

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

Application 3

et :

Mouvement radial sur un plateau tournant

Soit un plateau horizontal (mange, par exemple)


tournant avec une vitesse angulaire w autour dun axe
vertical xe (Oz ) .
1 est le rfrentiel terrestre et
2 est le rfrentiel
li au plateau (doc. 8).

v ( M )/

= ve x2 + w x 2 e y2 .

1re mthode : Calcul direct de a ( M ) /


dv ( M ) / 1
------------------------
dt

de x2
= v ---------
dt /

Un mobile de position M dcrit vitesse constante v


2 . Exprimer

v ( M )/

et a ( M ) /

de y2
+ w ve y2 + w x 2 --------- .
dt / 1

dans la base ( e x2 , e y2 ).

Les drives des vecteurs unitaires sont connues,


do :

y1
y2

a ( M )/
x2

x1

= ( w x 2 + 2w v )e y2 w 2 x 2 e x2 .

2re mthode : Calcul de a ( M ) /


des acclrations

2 tant

a ( M )/
Doc. 8.
Le point concident de M dcrit un cercle de rayon
x2 la vitesse angulaire w ; donc :

par composition

a e ( M ) = w x 2 e y2 w 2 x 2 e x2 .
La vitesse de M dans

v e ( M ) = w x 2 e y2

Dans 1 , le mouvement du point concident est circulaire, do :

M
O

+ w x 2 e y2
1

uniforme :

= 0.

De plus : a C = 2w e z ve x2 = 2wv e y2 .
Finalement :
a ( M )/

= ( w x 2 + 2w v )e y2 w 2 x 2 e x2 .

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

laxe (Ox2), li

M c a n i q u e e n r f re n t i e l n o n g a l i l e n

2.1. Rfrentiels galilens


2.1.1. Caractre galilen dun rfrentiel
La premire loi de Newton afrme quun point matriel isol dcrit un mouvement rectiligne uniforme dans un rfrentiel galilen. Ceci constitue une
dnition de principe dun rfrentiel galilen.
En pratique, il est dlicat de raliser exprimentalement un systme isol : au
laboratoire, un mobile sur coussin dair lanc sur une table horizontale garde
une vitesse constante : un systme pseudo-isol a t ralis ; le coussin dair
permettant de compenser le poids et de minimiser les frottements. De faon
pragmatique, nous dirons que :

181

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


Un rfrentiel g est galilen si lapplication de la relation fondamentale de la dynamique un point matriel de masse m :
F = ma /

permet de prvoir une volution conrme par lexprience.


Par exemple, le rfrentiel terrestre T est assimilable un rfrentiel galilen, pour des vitesses modres et des dures dexpriences limites. Nous
admettrons ce fait dans toute la suite de ce chapitre. Ce nest bien entendu
quune approximation, dont nous discuterons plus prcisment les limites
dans le prochain chapitre.
2.1.2. Classe des rfrentiels galilens
Imaginons un point matriel de position M, isol, et supposons quil existe
deux rfrentiels galilens g1 et g2 . Par hypothse :
a ( M )/

g1

= a ( M )/

g2

= 0.

Do :
a e ( M ) + 2W

g2

g1

v ( M )/

g2

= 0.

Cette relation doit tre vrie en toute position et pour toute vitesse, ce qui se
traduit par :
W

= 0:

g2 est

en translation par rapport

g1 .

a e ( M ) = 0 : cette translation est rectiligne uniforme.

Application 4
Chute libre dans un train

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Le rfrentiel terrestre tant galilen, un train roule


vitesse constante v0 sur une voie rectiligne. Un
passager lche une bille en A, avec une vitesse initiale
nulle. En quel point B la bille touche-t-elle le plancher
du wagon ?
v0
A

2
1

182

g
v0

Analyse dans

Le rfrentiel du train 2 est en translation rectiligne et uniforme par rapport au rfrentiel terrestre.
Il est donc galilen : la chute dans 2 est verticale
(laxe AB est vertical dans 2 ).
Analyse dans 1
Par rapport 1 , la bille est lance avec une vitesse
initiale dont la composante horizontale est v0 ; en
labsence de force horizontale, cette vitesse se conserve (doc. 9, courbe bleue).
Le point B, li au train, situ sous le point A, a une
vitesse v0 par rapport 1 . La bille et B restent donc
sur une mme verticale et nissent par se rencontrer.
Doc. 9. Trajectoires de la bille dans les deux
rfrentiels.

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


Nous pouvons en conclure que deux rfrentiels galilens sont lun par rapport
lautre en translation rectiligne et uniforme.
La rciproque est immdiate : si 2 est en translation rectiligne uniforme par
rapport g1 , galilen, les acclrations dentranement et de Coriolis sont nulles dans 2 , qui est donc galilen.
Lensemble des rfrentiels galilens est constitu par tous les rfrentiels en translation rectiligne et uniforme par rapport lun dentre eux.

2.2. Lois de la dynamique en rfrentiel non galilen


Dans tout ce qui suit, le rfrentiel g , dsigne un rfrentiel dinertie (ou
galilen), et est un rfrentiel quelconque.
2.2.1. Relation fondamentale de la dynamique
Dsignons par F la force totale galilenne (origine matrielle) subie par le
point matriel M de masse m.
Daprs la relation fondamentale de la dynamique dans
F = m a ( M )/

= m [ a ( M )/ + ae ( M ) + aC ( M ) ]

ce qui nous permet dcrire, dans le rfrentiel


m a ( M )/

= F + F i + F iC
e

o F i et F iC sont des termes vectoriels, homognes la force F , que nous


e

appellerons forces dinertie, valant respectivement :


F i = m ae ( M )
e

et

F iC = m a C ( M )

qui permettent de prendre en compte, lors de lcriture de la relation fondamentale de la dynamique dans le rfrentiel , son caractre ventuellement
non galilen.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Dans un rfrentiel en mouvement acclr par rapport un rfrentiel galilen, il faut introduire des forces dinertie pour traduire correctement la relation fondamentale de la dynamique :
F + F i + F iC = ma r = ma ( M ) / .
e

F i = m (acclration du point concident) est la force dinertie


e

dentranement.
F iC = 2mW v r est la force dinertie de Coriolis. Cette force nexiste
que si le point matriel est en mouvement par rapport
rotation par rapport g .

et si

2.2.2. Exemple dun mouvement de translation acclr de


Le vecteur rotation de

par rapport

est en

dans

g est nul. La force dinertie de Coriolis

est donc galement nulle : F iC = 0 .

183

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


Tout point li
repre attach

a mme vitesse et acclration dans


.

que lorigine O du

Lacclration dentranement ne dpend donc pas du point M :


ae ( M ) = ae ( O ) = ae .
Par suite :

F i = m ae .
e

Lorsque le rfrentiel
est en translation par rapport au rfrentiel
galilen g , les forces dinertie se rduisent la seule force dinertie
dentranement : F i = m a e , o lacclration dentranement a e est
e

indpendante de la position du point M.


2.2.3. Pseudo-forces effets bien rels
La force F traduit une interaction du point M avec son environnement, et elle
est invariante par changement de rfrentiel.
Les forces dinertie F i et F iC sont homognes des forces, mais dpendent
e

du rfrentiel dtude . Elles ne rsultent pas dune interaction, mais du


caractre non galilen du rfrentiel : ce sont des pseudo-forces .

z
G = Ge z

Considrons un ascenseur en translation verticale dacclration G = Ge z


dans le rfrentiel terrestre T assimil ici un rfrentiel galilen.
Le champ de pesanteur g est uniforme. Un ressort, accroch au plafond de
lascenseur, est de masse ngligeable, de raideur k et de longueur au repos 0
(doc. 10).
Un point matriel de masse m est accroch lextrmit infrieure du ressort.
Nous dirons quil est lquilibre relatif sil reste immobile par rapport
lascenseur. Lorsque lacclration G de lascenseur est nulle, lascenseur
tant par exemple immobile, la longueur lquilibre du ressort est eq telle
mg
que eq 0 = ------ .
k
Point de vue de A, immobile dans le rfrentiel galilen
Le mouvement de la masse m dans
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

obit la loi : m a /

T , lorsque la longueur du ressort est eq ,

= m G = k ( eq 0 )e z + m g , donc :

mg mG .

eq = 0 + ------ + -------k
k

Point de vue de B, immobile dans le rfrentiel acclr


Si B oublie la force dinertie dentranement et crit :
m a/

= 0 = k ( eq

T.

0 )e z

+mg ,

il ne trouvera pas la bonne longueur eq lquilibre relatif.

Donc B doit tenir compte de la force dinertie F i = m G et crire :


e

m a/

= 0 = k ( eq

0 )e z + m g m G

pour obtenir le bon allongement du ressort lquilibre relatif.


Leffet de la force dinertie, pseudo-force , est donc bien rel dans .
Dailleurs, lorsque lascenseur acclre, lobservateur B se sent plus lourd ,
car lui aussi est soumis une force dinertie F i = m B G .
e

184

eq

T
m

ez

m (g G )

O1

B
A

Doc. 10. Acclromtre.

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


Les forces dinertie ne traduisent pas une interaction, mais le caractre
non galilen du rfrentiel dtude. Les effets de ces pseudo-forces
sont cependant bien rels dans le rfrentiel non galilen.
Remarques
G est lacclration dentranement de la masse m .
mG
La mesure de eq 0 = --------- permet de calculer G : il sagit dun accl
k
romtre.
Les lois de la mcanique dans lascenseur sont les mmes que dans

la

condition de remplacer g par ( g G ) qui peut tre quali de champ de


pesanteur apparent.
Lorsque G = g , donc G = g , la pesanteur apparente est nulle : il sagit
alors dun tat quali dimpesanteur. Dans lapproximation dun champ g
uniforme, une bille lance par B dcrirait, en labsence de frottement, un mouvement rectiligne uniforme.

Application 5

Oscillations dun pendule


Le passager dun vhicule en translation horizontale

a0
La position dquilibre correspond tan q e = ---- .
g

dacclration constante a 0 = a 0 e y , tudie les

Pour des petits mouvements au voisinage de cette


position dquilibre, en posant x = q q e , lquation se transforme en :

En projetant la relation fondamentale applique au


point matriel dans
li au vhicule, sur laxe
orthoradial des coordonnes polaires de M (doc. 12)
nous obtenons :

m q = mg sin q + ma 0 cos q .
q

a0 = a0 e y
ez
ex

ey

T
mg

Doc. 11. Oscillations dun pendule.

eq
q
ma 0

d2x
df
------- = f ( x ) = f ( 0 ) + x -----
+,
dt x = 0
dt 2
avec f ( x ) = g sin ( q e + x ) + a 0 cos ( q e + x ) ,
f ( 0 ) = 0 et :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

petites oscillations planes du pendule simple form


par une masse m et un l de longueur accroch au
plafond du vhicule.
Quelle priode mesure-t-il sachant que :
a 0 = g = 9,8 m s 2 et que = 1 m ?

2
d f-
----= g cos q e a 0 sin q e = g 2 + a 0 .
dx x = 0

Lquation linarise (nous ngligeons les termes


dordre suprieur un en x ) devient :
2

g 2 + a0
d2x
------- = -------------------- x .
dt 2
La priode des petites oscillations est donc :
2

-T = 2 ---------------- 4 .
g 2 + a 2
0

A.N. : q e = 45

et T = 1,7 s.

185

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


2.2.4. Exemple dune rotation
Le rfrentiel

est en rotation autour de laxe (Oz) xe dans

vitesse angulaire W
Dans

autour dun axe xe de

g
g,

avec la

= W = w ez .

, nous crirons :
m a ( M )/

= F + F i + F iC
e

o les forces dinertie sont :


dW
F i = m a e ( M ) = m -------- HM + mw 2 HM
e
dt
F iC = m a C ( M ) = 2mW v ( M ) / .
Notons alors que :
Lorsque le rfrentiel est en rotation par rapport un axe xe de
g , il faut tenir compte des forces dinertie.
Si la rotation est uniforme vitesse w e z = cte :
la force dinertie dentranement est centrifuge : F i = + mw 2 HM ;
e
la force dinertie de Coriolis nest en gnral pas nulle.
Pour illustrer les forces dinertie apparaissant dans un rfrentiel tournant, considrons un bonhomme voluant sur le plateau horizontal dun mange tournant

vitesse angulaire constante w e z autour de laxe vertical (Oz) (doc. 12).


Dans un premier temps, le bonhomme tente de se maintenir immobile sur le
plateau. Pour maintenir son quilibre dans le rfrentiel non galilen li au plateau, il doit tenir compte de son poids, de la raction du plateau, mais aussi de

w
Fi

la force dinertie centrifuge F i = mw 2 HM qui tend ljecter du mange

(doc. 12a.) ! Pour nous, qui lobservons depuis le sol, et le voyons dcrire un
cercle de rayon HM vitesse angulaire w , ce bonhomme a un mouvement acclr dans le rfrentiel galilen li au sol, avec m a ( M ) / g = m w 2 HM :
nous lui conseillerons donc de trouver un moyen dassurer cette acclration.
Ici encore, les points de vue des observateurs placs dans le rfrentiel g li
au sol ou li au plateau se rejoignent
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Supposons maintenant que le bonhomme cherche rejoindre le centre du plateau. Pour cela, il cherchera suivre une trajectoire rectiligne dans le rfrentiel , en suivant un rayon du plateau circulaire en rotation. Quittant son
quilibre prcdent, il peut se dire quil lui suft de se propulser en direction
du point O en sefforant de vaincre la force centrifuge. Funeste intuition
(doc. 12b) !
Pour nous, lis au sol, son erreur est vidente : lorsquil se dirige vers le centre O
du plateau, il oublie que le plateau se drobe sous ses pas, puisquil tourne. Il
aurait donc d avancer un peu en crabe pour compenser cet effet.
Pour lui, qui quitte une position o le plateau lui semblait immobile, la surprise
est logique, mais lerreur bien relle. Alors aidons-le rduquer sont intuition, en lui indiquant que dans le rfrentiel
o il se dplace vitesse
v ( M )/

= ve r vers le point O, il doit aussi tenir compte de la force dinertie

de Coriolis F iC = 2mW v ( M ) /

= 2mw ve q .

Cette force doit tre compense sil veut aller en ligne droite sur le plateau

186

a. Pour tenir lquilibre dans , il


faut penser la force centrifuge
z

FiC

w
O

Fi

v/
er

eq

b. Pour avancer droit sur le plateau, il


faut tenir compte de F i et de F iC pere

pendiculaire au mouvement relatif

Doc. 12.

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

Application 6
Quelques ordres de grandeur

F i + F iC = m ( a ( M ) / a ( M ) / g ) = m a ( M ) /
e

1) En reprenant lexpression de lacclration absolue


de notre bonhomme en mouvement vitesse relative

= mw 2 HM + 2mvw e q ,

constante ve r sur le plateau, retrouver les forces


dinertie dont il doit tre conscient pour avancer en
ligne droite, suivant un rayon, sur un plateau.

rsultat en accord avec les termes utiliss dans la


discussion prcdente.
2) Considrons un plateau de rayon r 0 = 4 m,
2
tournant vitesse angulaire w = ----- rad/s (un tour
10
en dix secondes), sur lequel le bonhomme se
dplace v = 1 m . s 1 , et comparons les forces
dinertie son poids mg ( g 10 m . s 2 ) :

2) En prenant des ordres de grandeur plausibles,


estimer si les corrections que le bonhomme doit
apporter lors de son dplacement sont importantes
ou non.
3) La Terre tourne sur elle-mme, et le rfrentiel
terrestre nest pas galilen. Un bon sprinter doit-il
tenir compte de la force de Coriolis pour viter de
mordre sur la piste de son voisin ?

Fi r w 2
e
0
------ ----------- 0,16
mg
g

Sa vitesse absolue est :


= ve r + ( r 0 vt )w e q ,

et son acclration absolue vaut :


g

100 mtres
et v ---------------------------- 10 m . s 1 .
10 secondes

= vw e q + [ vw e q ( r 0 vt )w 2 e r ]
=

w 2 HM

F iC
Nous avons alors : ------ 1,4 . 10 4 .
mg
La force de Coriolis est clairement sans inuence
sur la course du sprinter.

2vw e q .

Les forces dinertie, dont doit tenir compte le bonhomme dans le rfrentiel li au plateau, sont donc :

2.2.5. Thorme du moment cintique dans


Le point O tant xe dans
L O/

dL O/
--------------
dt /

non galilen

et le moment cintique en O tant dni par :

= mOM v ( M ) /

sa drive temporelle dans

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

a ( M )/

F iC 2r 0 vw
------ -------------- 0,5 .
mg
g

3) Sans entrer dans des dtails tels que lorientation de


la piste par rapport laxe des ples, nous pouvons
estimer que la force dinertie de Coriolis est de lordre
2
de 2mW T v , o W T ------------- 7 . 10 5 rad . s 1
1 jour

OM = r ( t )e r ( t ) = ( r 0 vt )e r ( t ).

et

Ces termes sont donc loin dtre ngligeables !

Le bonhomme a pour position :

v ( M )/

= mOM v r ,

est :

= OM ma r = OM F + F i + F iC .

Le thorme du moment cintique reste valable en rfrentiel non galilen, en remplaant la force galilenne F par F + F i + F iC .
e

187

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

Application 7

Perle sur cercle tournant


z
Une perle est enle sur un
cercle mtallique de rayon
w
R qui tourne la vitesse
ez
angulaire w constante
ey R
autour dun diamtre
ex
vertical (doc. 13).
O
Nr e q
Montrer que lon peut
q
observer lexistence dun
Fi
e
mg
quilibre relatif stable de
la perle pour un angle q e Doc. 13. Perle sur cercle
avec la verticale non nul, tournant.
La force
si la vitesse angulaire est dinertie de Coriolis est
sufsamment leve. On colinaire e .
x
ngligera ici le rle des
frottements.
Appliquons le thorme du moment cintique par
rapport laxe (Ox) xe dans le rfrentiel non
galilen li au cercle. Les moments par rapport cet
axe de la raction N du cercle et de la force dinertie de Coriolis sont nuls ( N a dailleurs une composante Nx qui annule F iC ).

dL Ox
puis ----------- = mgR sin q + mw 2 R 2 sin q cos q
dt
(moment des forces par rapport laxe (Ox)).

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

g
2
En posant w 0 = -- , lquation se transforme en :
R
g
w 2

q = -- sin q ----- sin q cos q .


w 0
R
Les positions dquilibre relatif doivent satisfaire

q = cte quel que soit t , et donc q = 0 :

188

g
x = q q e et f ( x ) = -- sin ( q e + x )
R
2

w
----- sin ( q e + x ) cos ( q e + x )
w 0
nous obtenons lquation approche :
df
d2x
------- = x -----
.
2
dx x = 0
dt
df
Dans le cas x -----
dx x = 0

0 , la force tangentielle

subie par la particule est une force de rappel et


lquilibre est alors stable.
w 2
df
g
Ici -----
= -- cos q e ----- cos 2q e .
w 0
dx x = 0
R
Les positions dquilibre stable sont donc :
pour w
instable) ;
pour w

w 0 : q 1 = 0 (la position q 2 = tant


w0 2
w 0 : q 3,4 = arcos ----- , les autres
w

positions tant instables.


La courbe donnant q e en fonction de w est reprsente ci-dessous (doc. 14) : il y a changement de
comportement du systme pour w = w 0 . Ce phnomne curieux se rencontre dans divers domaines
de la physique ; on parle de brisure de symtrie.

dq
Nous obtenons donc L Ox = mR 2 ----- ,
dt

soit q 1 = 0 et q 2 =
sin q = 0,

w0 2
w0 2

cos q = ----- , soit q = arccos ----- , w


w
w

Pour discuter la stabilit de ces positions dquilibre


posons :

w0 .

qe

-2

-2

e
abl
nst
q 3 i solution bifurque
q1 stable

q1 instable
w

q4 s
tabl
e

solution bifurque

Doc. 14.

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


2.2.6. Puissance et nergie cintique en rfrentiel non galilen
2.2.6.1. Thorme de lnergie cintique
Dans

la puissance de la force dinertie de Coriolis est nulle :


( F iC ) /

= [ 2mW

vr ( M ) ] . vr ( M ) = 0 .

Mais, en gnral, il nen est pas de mme de la puissance de la force dinertie


dentranement et par suite :
Le thorme de lnergie cintique sapplique dans
le travail de la force dinertie dentranement :
D

en introduisant

( F ) + ( F i ).
e

Le travail de la force dinertie de Coriolis F iC est nul dans

( F iC ) = 0 .
2.2.6.2. Forces dinertie non conservatives
La force dinertie de Coriolis fait intervenir la vitesse, mais elle ne travaille
pas. La recherche dune nergie potentielle associe est absurde et sans intrt.
La force dinertie dentranement travaille, mais il nest gnralement pas possible de lui associer une nergie potentielle. Prenons, par exemple, le cas dune
translation acclre de

par rapport

Le travail lmentaire, dans


est alors :

g,

avec a = a 0 cos ( W t )e x .

, de la force dinertie F i = ma e ( M ) = ma
e

= F i . dr = ma 0 cos W t dx = d ( ma 0 x cos W t ) = ------- ( x, t ) . dx


e
x
o la fonction ( x, t ) = ma 0 x cos W t est homogne une nergie, mais
dpend explicitement du temps : la force dinertie dentranement nest pas
conservative, puisque, dans ce cas, son travail dpend de la loi horaire associe
au dplacement effectu.

ie

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La force dinertie dentranement travaille, mais nest en gnral pas


conservative.
Dans le cas prcdent, si W = 0 , donc si lacclration a est constante, la
force dinertie dentranement devient conservative puisquil est alors possible
de lui associer la fonction nergie potentielle : P ( x ) = ma 0 x .
Il existe donc des cas o la force dinertie dentranement est malgr tout conservative
2.2.6.3. Rfrentiel

en rotation uniforme autour dun axe xe de

Notons (Oz) cet axe de rotation, et W


vitesse de rotation.

= w e z , suppose constante, la

Nous avons alors :


F i = mw 2 HM = mrw 2 e r
e

en utilisant les coordonnes cylindriques daxe (Oz).

189

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


Le travail, dans

ie

, de la force dinertie dentranement :

= F i . dr = ( mrw 2 e r ) . ( dre r + r dq . e q + dze z )


e

se met alors sous la forme :


1
= mrw 2 dr = d -- mr 2 w 2
2

de sorte quil est possible, dans ce cas, de dnir une nergie potentielle associe linertie dentranement :

ie

Dans un rfrentiel tournant vitesse angulaire constante W / g = w e z


autour de laxe (Oz) xe dans g , la force dinertie dentranement
1
F i = mrw 2 e r drive de lnergie potentielle : Pi = -- mr 2 w 2 (coordone
e
2
nes cylindriques daxe (Oz)) .
Appliquons cette proprit pour tudier un mouvement un degr de libert.
Reprenons lexemple de lApplication 7. Les notations tant identiques,
retrouvons les positions dquilibre relatif de la perle sur le cercle et discutons
leur stabilit.
Dans la force de contact R et la force dinertie de Coriolis ne travaillent
pas. Les autres forces, poids et force dinertie dentranement, admettent les
nergies potentielles respectives :
1
2 2
2
et
P ie = -- mw R sin q
P p = mgR cos q
2
avec des constantes choisies nulles, soit au total :
1
2 2
2
P = mgR cos q -- mw R sin q .
2
Pour ce systme en volution conservative, lnergie mcanique se conserve
et nous retrouvons aisment lquation du mouvement en q en drivant par
1
2
rapport au temps : M = K + P , avec K/ = K = -- mR 2 q .
2

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Pour rechercher les positions dquilibre et discuter de leur stabilit, il suft dtug
2
dier les extrema de lnergie potentielle. En posant w 0 = -- , nous obtenons :
R
P(q)

1 w 2
- = mgR cos q + -- ----- sin2 q .
2 w 0

Le problme cherch ayant dj t rsolu par ailleurs, contentons-nous dune


vrication graphique de la question : il est trs simple de reprsenter la valeur
rduite e ( q ) = ( cos ( q ) + a sin2 ( q ) ) avec sa machine calculer (opration
vivement conseille !). Nous obtiendrons des courbes ayant les allures suivantes (doc. 15) :
Ces rsultats sont conformes notre attente :
1
pour w w 0 a -- , la position q = q 1 = 0 est stable ;

2
pour w

w0 a

1
-- , cette position dquilibre devient instable, et cest
2

w0
q e = q 3 = arcos ----- (ou bien qe = q4 = q 3) qui est position dquilibre stable.
w 2

190

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne


e(q)

qe

0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
30

60

90

Doc. 15. tude graphique de lnergie potentielle rduite :


e ( q ) = ( cos q + a sin 2 q ), avec :
1 w 2
g
2
- a = -- ----- et w 0 = -- .
2 w 0
R
1
w w 0 et a -- .
2
1
w = w 0 et a = -- .
2
1
w w 0 et a -- , le minimum est en :
2
w0 2
q e = arc cos ----- .
w
q

Terminons cette tude par une question. Peut-on appliquer simplement le thorme de lnergie cintique au point matriel dans T ?
Si vous obtenez, en traduisant par exemple la conservation de lnergie mcanique dans T :
1
dq 2
-- mR 2 ------ + w 2 mgR cos ( q ) = cte ,
dt
2
vous vous tes tromps ! Cherchons lerreur
Vous avez tout simplement traduit que la force de contact sur le point matriel
ne travaille pas dans

T,

et l, cest faux, puisque N a une composante Nx

oppose F i et donc que N v ( M )


e

est non nulle. En poursuivant vous

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

pourrez retrouver lquation correcte.


Il ny a pas contradiction avec labsence de frottements : cest la puissance
totale des forces de contact (prenant en compte la force que le point matriel
exerce sur le cercle) qui doit tre nulle.

191

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

CQFR

CHANGEMENTS DE RFRENTIELS

Le mouvement relatif de deux rfrentiels


dune rotation vitesse angulaire W
1;

2/

1
1

et

est la superposition :

appel vecteur rotation dentranement de

dune translation caractrise, par exemple, par v ( O 2 ) /


points xes de

et

respectivement.

Les volutions dun vecteur U ( t ) dans deux rfrentiels


vation compose :
dU
--------
dt

dU
= --------
dt

+W

et

2/

dO 1 O 2
= ----------------
dt
2

2 par rapport

, o O1 et O2 sont des
1

sont lies par la relation de dri-

U ( t ).

Le mouvement de rotation relative de deux rfrentiels peut tre dcompos ventuellement en un


ensemble de rotations lmentaires grce la loi de composition des rotations :
W

3/

= W

3/

+W

2/

La vitesse absolue dun point mobile M, dans le rfrentiel 1 , peut se dcomposer en la norme de sa
vitesse relative, vitesse du point M dans le rfrentiel 2 , et de sa vitesse dentranement :
v ( M )/

= v ( M )/

La vitesse dentranement est la vitesse, dans


Lacclration absolue a ( M ) /

1,

+ v e ( M ).

du point xe de

concidant avec M linstant t .

est la somme de lacclration relative a ( M ) /

, de lacclration

dentranement a e ( M ) ou acclration absolue du point concident, et de lacclration de Coriolis :


a C ( M ) = 2W

2/

v ( M )/

a ( M )/
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lorsque

= a ( M )/

2 est en translation par rapport

1, les champs de vitesse dentranement et dacclration

dentranement sont uniformes : v e ( M ) = v e ( O 2 ) /


Coriolis est nulle :

+ a e ( M ) + a C ( M ).

et a e ( M ) = a e ( O 2 ) /

, et lacclration de

aC ( M ) = 0 .
Lorsque 2 est en rotation autour dun axe xe de
(de projection H sur ()) est :

1,

lacclration dentranement du point M

dw
a e ( M ) = -------- HM w 2 HM.
dt
Si la rotation est uniforme, lacclration dentranement est centripte :
a e ( M ) = w 2 HM.

192

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

CQFR

MCANIQUE EN RFRENTIEL NON GALILEN

Un rfrentiel g est galilen si lapplication de la relation fondamentale de la dynamique F = ma /


un point matriel de masse m permet de prvoir une volution en accord avec lexprience. Dans un
rfrentiel galilen, un mobile isol garde une vitesse constante.
Lensemble des rfrentiels galilens est constitu par tous les rfrentiels en translation rectiligne et
uniforme par rapport lun dentre eux.
Dans un rfrentiel en mouvement acclr par rapport un rfrentiel galilen, il faut introduire
les forces dinertie pour traduire correctement la relation fondamentale de la dynamique :
m a ( M )/

= F + F i + F iC .
e

F i = m a e ( M ) est la force dinertie dentranement.


e

F iC = 2mW v r est la force dinertie de Coriolis qui nexiste que sil y a mouvement relatif dans
, et si est en rotation par rapport g .
Les forces dinertie ne traduisent pas une interaction, mais le caractre non galilen du rfrentiel .
Les effets de ces pseudo-forces sont cependant bien rels dans le rfrentiel non galilen.
Lorsque le rfrentiel

est en translation par rapport

g,

les forces dinertie se rduisent la seule

force dinertie dentranement : F i = m a e , o lacclration dentranement est indpendante de la


e

position du point M.

Lorsque le rfrentiel est en rotation par rapport un axe xe de


dinertie.
Si la rotation est uniforme vitesse w = w e z constante :

g,

il faut tenir compte des forces

la force dinertie dentranement est centrifuge : F i = +mw 2 HM ;


e

la force dinertie de Coriolis nest pas nulle en gnral.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Pour appliquer le thorme du moment cintique en rfrentiel non galilen, il faut faire intervenir le
moment des forces dinertie.
Le thorme de lnergie cintique sapplique en introduisant le travail de la force dinertie
dentranement :

(F ) +

( F i ), le travail de la force dinertie de Coriolis tant nul.


e

La force dinertie dentranement travaille, mais nest pas en gnral conservative.


Dans un rfrentiel
tournant vitesse de rotation constante autour dun axe xe de g , la force
1
dinertie F i = mw 2 HM = mrw 2 e r drive de lnergie potentielle P = -- m r 2 w 2 (coordonnes
e
ie
2
cylindriques daxe (Oz) = axe de rotation).

193

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?

Comment peut-on dcomposer, en gnral, le mouvement relatif de deux rfrentiels ?


Quest-ce que la composition des rotations pour ces mouvements relatifs ?
Comment peut-on caractriser un mouvement de translation relative de deux rfrentiels ?
Rappeler la loi de drivation compose dun vecteur.
Dnir le point concident.
Que sont les vitesses et acclrations dentranement ?
Quelle est lexpression de lacclration de Coriolis ?
Caractriser les rfrentiels galilens.
Dnir les forces dinertie, en rfrentiel non galilen.
Faut-il tenir compte de toutes ces forces pour appliquer la relation fondamentale de la dynamique, le thorme
du moment cintique ou le thorme de lnergie cintique ?
Quelles sont celles qui travaillent ? peuvent-elles driver dune nergie potentielle ?

Du tac au tac (Vrai ou faux)


1. Le mouvement relatif de deux rfrentiels
ncessite a priori la donne de n variables.
a. n = 1

b. n = 2

c. n = 3

d. n = 4

e. n = 5

f. n = 6.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

b. n = 2

c. n = 3

est en translation par rapport

b. en translation uniforme.
c. en translation rectiligne uniforme.
d. en rotation uniforme.

194

est en translation par rapport

g.

c. en translation rectiligne uniforme.

d. n = 4.

3. Lacclration dentranement est nulle lorsque :


a.

a.

b. en translation uniforme.

2. Si
tourne autour dun axe xe de g , le
mouvement relatif est dcrit par n variables :
a. n = 1

4. Lacclration de Coriolis est nulle lorsque :

g.

d. en rotation uniforme.
5. La force dinertie dentranement est conservative lorsque :
a.

est en translation par rapport

g.

b. en translation vitesse constante.


c. en translation acclration constante.
d. en rotation autour dun axe xe de

g.

Solution, page 199.

Exercice comment
Le champion de tir
NONC

An daccrotre la difcult de lopration, un champion de tir rput a plac sa cible sur le bord dun mange de rayon R .
Il sest install au point diamtralement oppos et la plate-forme tourne vitesse angulaire constante w autour de laxe
vertical du mange. Sachant que la balle sort du fusil avec une vitesse relative v0 connue, sous quel angle a par rapport
au diamtre reliant le tireur et sa cible, celui-ci doit-il viser pour atteindre sont but ?
On ngligera les effets de frottement de lair et on supposera que v0 est trs grand devant Rw .
On ngligera les effets de la pesanteur en prcisant la validit de cette approximation.
Envisager deux mthodes de rsolution, en utilisant soit le rfrentiel du mange, soit le rfrentiel terrestre T .
Proposer une application numrique raisonnable ; v0 est typiquement de lordre de 500 m . s1.
CONSEILS

SOLUTION

Lnonc ne prcise pas de repre et


ne fournit pas de gure.
Pour chaque rfrentiel dtude, il
faut commencer par tracer un schma
sur lequel on prcise un repre constitu daxes xes, le point de dpart,
le point darrive et ventuellement
lallure (qualitative) de la trajectoire.

Rsolution dans
Soit ( O ; e x , e y , e z ) un repre li au mange.
Le point O est choisi sur laxe de rotation,
hauteur du fusil. Lquation du mouvement
dans est dduite de :

Lquation simplie du mouvement


peut se traiter de deux faons.
On peut rsoudre le systme de
deux quations diffrentielles en x(t)
et y(t).

w
v0

ma = mg + mw 2 OM 2mwe z v ,
comme v
Rw , 2mwv
mw 2 OM .
La force dinertie dentranement est ngligeable devant celle de Coriolis.
Le terme de pesanteur est galement ngligeable si : g
wv .

w
O z

cible
B

Doc. 1.

dv
Lquation diffrentielle se simplie en : ------ = 2we z v .
dt
Premire mthode
Nous partons du systme dquations diffrentielles :
dv
dv
-------x = 2wv y et -------y = 2wv x
dt
dt
do, en drivant lune par rapport au temps :
d2vx
---------- = 4w 2 v x
dt 2

et

d2vy
---------- = 4w 2 v y .
dt 2

Les conditions initiales sont v x ( 0 ) = v 0 cos a et v y ( 0 ) = v 0 sin a .


Les solutions compatibles entre elles et avec les conditions initiales sont :
dx
v x = ----- = v 0 cos ( 2wt a )
dt

et

dy
v y = ----- = v 0 sin ( 2wt a ) .
dt

Les valeurs initiales de x et y sont : x ( 0 ) = R et y ( 0 ) = 0 .


Nous pouvons en dduire x(t) et y(t) :
v0
v0
v0
v 0 sin a
x ( t ) = ---------------- R + ------ sin ( 2wt a ) et y ( t ) = ------ cos a ------ cos ( 2wt a ) .
2w
2w
2w
2w

195

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La pesanteur peut tre nglige si,


dans lquation obtenue, le terme
qui lui est li est ngligeable devant
les autres.

Exercice comment
Le mobile passe en B(+R, 0) la date t , soit :
v0
v0
2R = ------ [ sin a + sin ( 2wt a ) ] et 0 = ------ [ cos a cos ( 2wt a ) ] .
2w
2w
2wR
2wR
Nous en dduisons : sin a = ---------- , soit si wR
v 0 : a = ---------- .
v0
v0
On peut galement conserver
lquation sous forme vectorielle et
dduire directement que la trajectoire est un cercle dont on peut dterminer le rayon. Cette seconde
mthode, plus labore, est plus simple au niveau des calculs. Se souvenir de la liaison entre vitesse et
acclration normale.

Seconde mthode
Si la pesanteur est nglige, la trajectoire est dans le plan z = 0 .
dv
v . ------ = 0 . Lacclration constante est normale la trajectoire et la vitesse
dt
(scalaire) reste constante.
Le mouvement est donc circulaire univ0
forme, de rayon R , avec :
B
v2
---- = a = 2w v .
R
La trajectoire est donc un cercle de rayon :
v
R = ------ .
2w

O
2a

Lanalyse gomtrique de la gure montre


que :

Pour lanalyse dans

T,

il faut voir

que lhypothse v
wR implique
des angles de rotation trs faibles
pendant la trajectoire.
Quelle approximation cela permet-il ?

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Doc. 2.

2wR
2R = AB = 2R sin a , soit sin a a ---------- .
v
Rsolution dans T
Soit ( O ; e x , e y , e z ) un repre li
Le mouvement dans
La vitesse dans
v ( M )/

Quelle est la direction de la trajectoire dans T ?


Il faut tenir compte de la vitesse
dentranement au point de lancement.

x
v1

T
T

: a ( M )/

= 0.

est rectiligne et uniforme.

est :
= v0

Y
/

Rw e y .

Elle fait donc avec laxe (OX) un angle q tel


que :
v 0 sin a Rw
tan q = -----------------------------v 0 cos a
Rw
soit, lordre un : q = a ------- .
v0

v0

a v
q

B
X

2q

B0

Rwe y

Doc. 3.
Le temps mis par la balle pour atteindre B , initialement en B0 est :
2R cos q 2R
AB
t = ------- = ------------------ ------ .
v0
v0
v0
Pendant ce temps, la cible a tourn dun angle 2q (doc. 3.), soit : 2q = wt .
2Rw
2R
2q
2a 2R
Nous en dduisons : ------ = ----- = ------ ------ , soit a = ---------- .
v0
v0
w
w v0
2
Avec R = 4m, w = ----- rad . s 1 et v 0 = 500, on a : a 10 2 rad, soit
10
g
environ 0,6. Remarquons que : ------- 0,03
1.
wv

196

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

Exercices
1) Quelle est lacclration dun point, exprime dans la
base locale des coordonnes cylindriques ?
2) Quel est le vecteur rotation du repre ( O ; e r , e q , e z )
par rapport au repre ( O ; e x , e y , e z ) ?
En dduire une autre mthode de calcul de lacclration
prcdente, utilisant les changements de rfrentiel.

Traverse dune rivire


Un nageur, dont la vitesse par rapport leau est v1 , veut
traverser une rivire de largeur . On suppose que le courant a une vitesse v0 uniforme. Dterminer le temps de
traverse t si :
a) il nage perpendiculairement aux berges, en se laissant
dporter par le courant ;
b) il suit une trajectoire perpendiculaire aux berges.

Projectiles sur une cible mobile


Des projectiles sont envoys, avec une vitesse v = v e x
constante, sur une cible mobile, qui subit une translation
uniforme de vitesse : v 0 = v 0 e x .
Si T est la dure qui spare lmission de deux projectiles,
dterminer la dure T qui spare leur rception sur la cible.

Rondelle sur demi-sphre acclre


Un joueur a plac son palet de hockey sur glace (rondelle
en canadien) au sommet dune demi-sphre mtallique de
rayon R , xe une plate-forme mobile.
La plate-forme tracte se mettant en mouvement avec une
acclration horizontale a0 constante, quadvient-il au
palet ? On ngligera les frottements, et on tracera
la courbe donnant langle de rupture du contact en fonca0
tion du rapport ---- .
g-

Bille pose sur un plateau


Un exprimentateur se
tenant sur un plateau
tournant dpose, sans
vitesse relative dans le
rfrentiel tournant,
une bille glissant sans
frottement sur le plateau.

La bille tant pose distance r0 , on cherche tudier son


mouvement ultrieur.
Le plateau tourne vitesse angulaire constante autour de
laxe vertical (Oz) .
1) tudier le mouvement dans le rfrentiel du laboratoire, galilen, not 0(O ; X , Y , z) (laxe (OX) est choisi
de faon avoir X = r0 et Y = 0 linstant initial).
2) tudier le mouvement de la bille dans le rfrentiel
tournant (O ; x , y , z) li au plateau. On pourra noter
u = x + iy , afxe du point M dans le plan complexe.

Point matriel sur cercle en rotation


Une perle est mobile sans z
frottements sur une cir(C)
g
confrence matrielle (C)
qui tourne vitesse angulaire w constante autour
R
O
dun axe vertical (Az) tan- A
gent en A au cercle.
q
1) Dterminer la ou les
m
position(s) dquilibre relaM
tif de la perle, qui ne peut
schapper du cercle. (On
utilisera la mthode qui parat la plus efcace.)
2) tudier les petits mouvements autour de la position
dquilibre stable. On calculera la priode associe dans
le cas o g = 10 m . s2, R = 0,1 m et w = 10 rad . s1.

Un tachymtre particulier
A

g
ez

m
O

0)

(k,
M

Le L mtallique OAB tourne vitesse angulaire constante w dans le plan horizontal, autour de laxe vertical
(Oz). Un ressort de raideur k et de longueur naturelle 0 est
x en A au L , et son extrmit est attach un anneau de
masse m , qui coulisse sans frottements sur la partie rectiligne AB . On dsigne par la longueur du ressort.
tudier la loi donnant en fonction de w .
Lappareil peut-il servir de tachymtre ?
Quadvient-il si on veut lutiliser avec un rotor axe
horizontal ?

197

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Acclration en coordonnes cylindriques

Exercices
Un point matriel M de masse m est mobile sans frottements dans le plan horizontal (xOy). Il est soumis la force

Point matriel et satellite


Un astronaute est passager dun vaisseau spatial en mouvement circulaire de rayon r autour dun astre A de rayon R r .
An de mesurer la vitesse angulaire w de son vaisseau
autour de A , il tudie les oscillations dun systme
{masse-ressort} (masse m, ressort de raideur k) le long
dun axe (Gx) pointant vers lastre, le point de xation G
du ressort tant confondu avec le centre dinertie du vaisseau spatial, et un guidage sans frottements assurant le
mouvement rectiligne de la masse m le long de laxe (Gx).
GM A
k
2
On pourra poser w 0 = --- et 0 = ------------ , MA dsignant
m
r2
la masse de lastre, symtrie sphrique.
Montrer que la mesure de la priode des oscillations de la
masse m permet dans son principe le calcul de la vitesse
angulaire du satellite autour de A .
La mthode est-elle performante ?

Oscillations forces dun pendule simple


On a nou lextrmit dun l, auquel est x un petit
anneau de masse m , un crochet qui tourne autour dun
axe horizontal la vitesse angulaire constante w , la distance du crochet laxe tant r , et la longueur du l .

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

rw 2
On supposera que -------- reste
g
trs infrieur lunit.
Montrer que ce dispositif
constitue un pendule entretenu
dont on donnera lquation du
mouvement.
Quadviendrait-il si on augmentait la vitesse angulaire du
moteur entranant le crochet ?
Nous nous limiterons aux
mouvements de faible amplitude.

w
r

Mouvement dun point matriel dans des


rfrentiels non galilens
y

y1

(m) M
F

ez

O1
z

198

x1

wt
O

totale F = kO 1 M, avec k 0, le point O1 tant lextrmit dune tige de longueur qui tourne la vitesse angulaire constante w autour de laxe (Oz) vertical ascendant.
1) Concevoir un dispositif exprimental permettant la
ralisation dune telle situation.
2) On dsigne par 1 le rfrentiel tournant (O1 ; x1 , y1 , z)
li la tige. Dterminer la position dquilibre relatif M0 du
point dans 1 .
k
2
On pourra poser : --- = w 0 et on supposera que w 0 w .
m
3) Soit 2 le rfrentiel li au repre (M0 ; x , y , z) dont
lorigine est en M0 et dont les axes sont respectivement
parallles ceux de (O ; x , y , z). Quelle est, pour des
conditions initiales quelconques, la nature de la trajectoire du point matriel dans un tel rfrentiel ?

Point matriel sur un plateau tournant


Un plateau de forme circulaire, de centre O et de rayon L ,
a un mouvement de rotation uniforme, de vitesse angulaire w , autour dun axe (Oz) perpendiculaire au plan du
plateau, relativement un rfrentiel terrestre galilen.
Les axes (Ox) et (Oy) sont horizontaux et lis au plateau.
Un point matriel M , de masse m , mobile sans frottements sur le plateau, est attach aux extrmits de quatre
ressorts identiques AM , BM , CM et DM , les points
dattache A , B , C et D tant situs sur la circonfrence de
rayon L et lis au plateau.
Les ressorts sont supposs
plateau
B
de masse ngligeable, spires non jointives et de raideur k chacun.
M
A
C
Lorsque M est en O , les resO
sorts ont leur longueur au
repos, cest--dire L .
ez
w
On se propose dtudier le
D
mouvement du point matriel
M relativement au rfrentiel (O ; x , y , z) li au plateau.
1) Le point M(x , y , 0) tant voisin de O , montrer que la
force totale exerce par les ressorts sur ce point est
approximativement gale :
Fressorts = 2kxe x 2kye y .
2) crire, dans le cadre de cette approximation, les quations du mouvement de M dans le repre .
2k
2
On posera w 0 = ----- .
m

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

3) linstant t = 0 , x = x0 et y = 0 ; en outre M est au


repos par rapport au plateau.
Donner les lois horaires x(t) et y(t). Conclure quant la
nature du mouvement et la stabilit.
4) Montrer que le point matriel est en volution conservative dans et formuler lnergie potentielle associe.
Que dire de la position 0 (r = OM = 0) concernant cette
nergie potentielle, selon les valeurs compares de w et
de w 0 ?
Que conclure de ce rsultat ?
5) On suppose maintenant que les ressorts AM et CM sont
identiques et de raideur k1 , les ressorts BM et DM tant
galement identiques, mais de raideur k2 .
On suppose k 1 k 2 et on pose :
k1
2
w 1 = ---m

et

k2
2
w 2 = ---- .
m

On tudie le mouvement de M dans ces conditions. Les


quations en x et y du mouvement ont des solutions particulires de la forme : x = X e pt et y = Y e pt o p est
en gnral un nombre complexe.

quelle quation satisfait p ? Sachant que la solution


gnrale est obtenue par combinaison linaire de deux
solutions du type prcdent (dans le cas dexistence de
deux valeurs p1 et p2 diffrentes) montrer que le point O est
position dquilibre relatif stable si w w 1 ou w w 2 .
Quadvient-il dans le cas contraire ?

Chute libre sur un mange


Un enfant est dans un mange tournant vitesse angulaire
w constante, autour de laxe vertical (Oz). Il sest assis
sur un sige surlev, distant de r0 de laxe de rotation, et
plac une hauteur h au-dessus du plancher. Il laisse
chapper une bille de sa poche.
1) Comment dcrit-il alors la trajectoire de sa bille ?
2) En quel point heurte-t-elle le plancher ?
3) Sa mre, immobile hors du mange, a vu la chute. Estelle daccord avec son ls ?
1
Donnes : w = 2N , avec N = -- Hz ; g = 10 m . s2 ;
8
h = 1,50 m ; r0 = 5 m .

Corrigs

ve = r q eq ,
Lacclration de Coriolis vaut :

a C = 2 W v r = 2r q e q .
Sommons les trois acclrations, relative, dentranement et de Coriolis, nous
retrouvons :

1) En coordonnes cylindriques :

z
a r + a e + a C = ( r q )e r + ( 2r q + r q )e q + e z .
r

OM = re r + ze z ; v = r e r + rq e q + z e z
2

z
a = ( r q )e r + ( 2r q + r q )e q + e z .
r

2) W = q e z .

a) v1 est la composante de v perpendiculaire aux berges.


Donc

Nous pouvons alors utiliser : a = a r + a e + a C .


Dans le repre en rotation vitesse W autour de (Oz) , les vecteurs e r et e q
sont fixes, de sorte que :

vr = r er + z ez

et

2
ae = r q eq r q er .

a r = e r + e z .
r
z

t 1 = --- .
v1
2

b) v = v 1 + v 0 , v tant perpendiculaire aux berges, donc : v 2 = v 1 v 0 et


t 2 = ----------------- .
2
2
v1 v0

199

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Le point concident a , dans le rfrentiel li ( O ; e x , e y , e z ) , un mouvement


circulaire de rayon r et daxe (Oz) :

Solution du tac au tac, page 194.


1. Vrai : f
Faux : a, b, c, d, e
2. Vrai : a
Faux : b, c, d
3. Vrai : c
Faux : a, b, d
4. Vrai : a, b, c Faux : d
5. Vrai : b, c
Faux : a, d

Corrigs
1) Dans

v1

v1

v0

v0

ma ( M ) /

X
0

q
y

mg

d 1
dq
2
--- - mR 2 q + mgR cos q = ma 0 . v = ma 0 R cos q ---- .
dt 2
dt

x ( t ) = r 0 [ cos w t + w t sin w t ]

ma 0

y ( t ) = r 0 [ sin w t + w t cos w t ].
Ou encore r = r 0 1 +

x
(1)

(3)

Nous retrouvons lquation (1) .


2
q
Lintgration de (3) donne : R ---- = a 0 sin q + g ( 1 cos q ) , soit :
2
a0
N = mg ( 3 cos q 2 ) 3 --- sin q .
g
3a 0
2
Langle de rupture est tel que cos q - = ------ sin q .
g
3

q( 10 )
q0 = 48,2

w2t2

et q = w t + arc tan ( w t ) .
Les lois horaires dans et
cohrentes entre elles.

lorsque mg + m w 2 HM est normal au


cercle, soit :
w 2 ( 1 + sin q )
---------------------------- = tan q
2
w0

R
A

O
y

0 ; tan q 2

m w 2 HM
mg

q1
mg

x
-r0

z w

g
2
(avec w 0 = -- ).
R
Il existe donc deux positions dquilibre :
q 1 ( sin q 1 0 ; tan q 1 0 ) et q 2 ( sin q 2

sont

1) Raisonnons dans le rfrentiel


(A ; x, y, z) en rotation la vitesse w par
rapport un rfrentiel fixe.
La position dquilibre est obtenue

q1 = 16,9

q4 = 4,8 a 0
--g
0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0

2
2

q3 = 6,3

y
-r0

u = r 0 ( 1 + i w t )e iw t soit :

2
mR q = ma 0 sin q mg cos q + N .
(2)
Le thorme de la puissance cintique appliqu dans ce mme rfrentiel donne :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

M0

= 0 ma e ( M ) ma C ( M )

La solution est u = ( a + b t )e iw t , car = 0 .


En introduisant les conditions initiales,
u ( t = 0 ) = r 0 et :

mR q = ma 0 cos q + mg sin q ,

200

u (t = 0) = 0
m

q2 = 9,3

v ( M0 )

wt

+ 2i w u w 2 u = 0 avec u = x + iy .

ma = mg + N ma 0 ,

4,5
4,0
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0

Soit = + w 2 x + 2 w y et = + w 2 y 2 w x , ce qui scrit encore :


x

La distance, indpendante du rfrentiel, entre deux projectiles est :


d = vT = vT
v
donc :
T = T ----------- .
v v0

a0 = a0 ex :

= + m w 2 OM 2m w v ( M ) / .

v = v v 0 .

soit, par projections en posant

2) Dans , il faut tenir compte des forces


dinertie (le poids est compens par la
raction du plateau) :

Dans le rfrentiel de la cible, la vitesse des projectiles est :

av

donc : X = r0 , Y = r0 W t .
cas b.

Dans le rfrentiel
(O ; x, y, z) non galilen, le
principe fondamental nous donne :

en labsence de

v ( 0 ) = r0 W eY ,

cas a.

0,

frottement, le mouvement de la bille est


rectiligne et uniforme, vitesse :

M m w 2 HM

q2

0) .

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

q1 est stable et q2 est instable. En effet, lnergie potentielle (dont drive la force
de pesanteur et dinertie dentranement) est telle que :
1 w2
= mgR cos q + - ---- ( 1 + sin q ) 2 .

2 w2

en remarquant que OM . e AB =
mw 2

On observe un minimum pour q1 63 (stable) et un maximum pour q 2 208


(instable).

= k(

0)

):

k
2
En posant -- = w 0 nous obtenons :
m

0
= ------------- .
w2
1 ---2
w0

0,8 0,4 0
0,2

0,4

0,8

1,2

p=1
O

0,6

q ( 10 2 )

2,4

q1

q2

p = 2,5

0,8

1,2

2,0

p = 0,5

0,4

1,0

1,6

q1 = 63 stable

1 w2
p = - ---2 w2

q2 = 208 instable

w0

Le systme nest utilisable que si w

w0 .
d
Cet appareil peut servir de tachymtre et sera dautant plus prcis que -----
d w
est grand, donc que w est voisin de w 0 .
La valeur de trouve prcdemment peut tre aussi trouve en cherchant le
minimum de lnergie potentielle dont drivent les diverses forces :
1
2 1
2 2
P = - k ( 0 ) - m w r ( P dont drive la force dinertie dentranement
2
2
et lasticit du ressort).
Si laxe est horizontal, lquation devient :
m = mg cos ( w t + q ) + m w 2 k (

0)

Il ny a plus de position dquilibre.

2) Le thorme de lnergie cintique dans donne :


1 2 2
- mR q + P = M ( cte ) , soit en drivant :
2

La vitesse angulaire de rotation w


du satellite est donne par :

w2

mR 2 q + mgR sin q ---- cos q ( 1 + sin q ) = 0 .


2

w0

df
1 ) et en utilisant f ( q ) = f ( q 1 ) + a ----
d q q = q1
1 + sin3 q 1
2

on obtient : a + w 0 ----------------------------------- a = 0 .
cos q 1 ( 1 + sin q 1 )
En posant q = q 1 + a ( a

A.N. : T = 0,45 s .

(k, 0 )

0
w 2 = ----- ; a G = w 2 AG = 0 e x .
r
Dans le rfrentiel (G ; x, y, z), la
relation fondamentale de la dynamique

A
astre

donne (avec R la raction de laxe (Gx)


sur la masse) :
ma /

= mxe x = k ( x

0 )e x

ex

ez
ey

m
+ GM A ----------------e x ma e ma C + R
( r x )2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

soit encore (par projection sur e AB et

avec a e = w 2 AM = w 2 AG w 2 GM = a G w 2 xe x
et
A

Si w

wt

F ie
M

1
2p
T = ---------------------- = T 0 ----------------------- .
1
2
2
3w2 w0 3 w
1 ------- 2
2

w
0

Si lanneau de masse m est en quilibre dans le rfrentiel mobile au L , nous


avons :
0 )e AB

w0
----- , alors
3

Examinons le cas dun satellite terrestre :

0 = Mg + R + m w 2 OM k (

Soit, en simplifiant, + ( w 0 3 w 2 )x = w 0
x

a C = +2 w e z x e x ( a C ( Gx ) ).

10
0
w 2 = ----- ---------------------r 6 370 . 10 3

3 w2
2
w 0 , soit T = T 0 1 + - ---- .

2 w2
0

La mthode est peu sensible puisque T et T0 sont trs proches.

201

Corrigs
Le rfrentiel

( A ; x, y, z )

est en translation vitesse non uniforme par


rapport au rfrentiel (O ; x, y, z) fixe : il
nest donc pas galilen. Le mouvement de la
masse m dans est solution de lquation :
ma ( M )

= mg + T ma ( A )

j = wt

q
ez

avec :

O1

eq

m
mg

Avec q

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

wt

T
F

m
mg M

= kO 1 M + F i + F iC ,
e

avec F i = m w 2 OM et F iC = 2m w e z v ( M ) /
e

= 0 lquilibre.

w2
Do : O 1 M 0 = --------------- e x1 .
2
w0 w 2
3) Le rfrentiel 2 non galilen est en translation. Le principe fondamental de
la dynamique appliqu M dans 2 donne :

soit :

a/

d2
= ------ ( M 0 M ) /
dt 2

Cest un oscillateur spatial isotrope dans


centre M 0 .

202

2) Le principe fondamental de la dynamique appliqu M dans (O ; x, y)


donne :

= 2kOM 2m w v ( M ) / + m w 2 OM

= w0 M0 M .

2 . Son mouvement est elliptique, de

et

+ ( w 2 w 2 )y + 2 w x = 0 .

y
0

3) Posant u = x + iy nous avons : + 2i w u + ( w 0 w 2 )u = 0 , dont la


u
solution est :
w + w0
w0 + w
u = --------------x 0 e i ( w0 w )t + --------------x 0 e i ( w0 + w )t
2 w0
2 w0

x0
x = ------- [ ( w + w ) cos ( w w )t + ( w w ) cos ( w + w )t ]
0
0
0

2 w0 0
soit :
x0

------ y = 2 w [ ( w 0 + w ) sin ( w 0 w ) t ( w 0 w ) sin ( w + w 0 ) t ]


0

w
x = x 0 cos w 0 t cos w t + ---- sin w 0 t sin w t

w0
ou encore
w
y = x 0 cos w 0 t sin w t + ---- sin w 0 t cos w t .
w0

Nous voyons que x et y voluent dans le domaine :

w
w
x 0 1 + ---- , x 0 1 + ---- , la solution est donc stable.

w0
w0

= kO 1 M + m w 2 OM 0 = kM 0 M ,
2

= k ( x 2 + y 2 ) . Do :

F = 2kOM .

+ ( w 2 w 2 )x 2 w y = 0
x
0

O1
O

soit :

wt

2
2 2
P = - k [ ( x P x ) + ( y P y ) ] L .
2
Le dveloppement limit lordre deux en x, y est donn par :
1k
2
P = - --- ( xx P + yy P ) .
2 L4

ma ( M ) /

2) Le principe fondamental de la
dynamique appliqu M dans le
rfrentiel 1 non galilen donne :

ma/

En prenant les divers points dattache, on obtient

Si w augmente, il y aura rsonance pour w = w0 , mais nous sortons du domaine


de validit de notre quation diffrentielle.

= 0

wt

r
1
g
2
q = -- w 2 --------------- sin w t , avec w 0 = -- .
2
2
w0 w

1) Utilisons lnergie potentielle des ressorts pour un ressort accroch

rw2
r
g
1 , lquation devient q + -- q = -- w 2 sin w t dont la solution
Si -----g
permanente est :

1) La modlisation cor-

x2

M0

en P(xP , yP) :

r
g r

q + -- + -- w 2 cos w t q = -- w 2 sin w t .
-

ma/

O
( )

ma ( A )

1 , nous obtenons :

respond un pendule simple


accroch un point A dcrivant une
trajectoire circulaire w constante,
avec q faible.

er

a ( A ) = r [ j ej j 2 er ] = r w 2 er .
r
g
Do q + -- sin q = -- w 2 sin ( w t q ).

y2

ej

1
1
2
= k ( x2 + y2 ) - m w 2 ( x2 + y2 ) = - m ( w0 w 2 ) ( x2 + y2 ) .
2
2
Lorsque w 0 w , P prsente un maximum en x = y = 0 . La stabilit du
mouvement deux dimensions est assure par la force de Coriolis.
4)

8. Changements de rfrentiels. Mcanique non galilenne

5) Des mthodes de calcul identiques conduisent :

w 2 )x 2 w y = 0

et

+
y

w 2 )y + 2 w x = 0 .

2
( w2

Il faut donc que les solutions en p 2 soient ngatives, ce qui conduit :


2

( w 2 w1 ) ( w 2 w2 )

1) (O ; x, y, z) reprsente le

0,9

rfrentiel li au mange. Le principe


fondamental de la dynamique appliqu
la bille dans donne :

0,6
0,3

ma ( M )

1,2 0,9 0,6 0,3


0 0,3 0,6
0,3

w = 2,1
condition
de dpart

0,6
0

0,6 w = 1,4 1,6


1,8

3,2

instable

stable

w2

2) La bille touche le plancher :


2h
t 1 = ---- = 0,55 s soit pour
g
w t1 = 0,43 (soit 23) :
x = 5,45 m ; y = 0,10 m .

p4

2
( w1

et y =

2
w2

existent (non nuls) il faut que :

2 w 2 )p 2

2
( w1

2
w 2 ) ( w2

w2 )

= 0

et que les solutions aient leur partie relle ngative ou nulle. Or le discriminant
de lquation en p 2 est positif.

Y
23

5m

3) Un raisonnement dans le rfrentiel

fixe donne : X = 0 ; Y = 0 ;
= g soit :
z

Pour que x =

wt

5,4

2
w2

Ye pt

x ( t ) = r 0 [ cos w t + w t sin w t ]

y ( t ) = r 0 [ w t cos w t sin w t ]

1
z ( t ) = h - gt 2 .
2

w = 1,95

2
w1

Xe pt

wt

2m w v ( M ) .

v0

Le mouvement est donc dcrit par :

1,8

stable

M0

H0

= w 2 y 2 w x , = g .
z
y
Pour rsoudre les quations couples en x et y, posons u = x + iy , soit :
+ 2i w u w 2 u = 0 , dont la solution, compte tenu des conditions

initiales : x(0) = 0 , y(0) = 0 , z(0) = h , x ( 0 ) = y ( 0 ) = z ( 0 ) = 0 , est :


u = r 0 ( 1 + i w t )e iw t .

w 1 = 1,5

w2 = 2

r0

Do les quations du mouvement en


projection :

= w 2 x + 2 w y ,
x

0,9

1,6

= mg + m w 2 HM

0,9 1,2

0,6

3,2

0.

10 cm
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

+
x

2
( w1

1
X = r0 ; Y = r0w t ; z = h - gt 2 .
2
2,05 m
x
A.N. : X = 5 m ; Y = 2,05 m .
point de chute
X
Nous pouvons alors vrifier quau
moment du contact avec le plateau, ces
rsultats sont bien cohrents en ralisant la figure ci-dessus.

203

Caractre galilen
approch des
rfrentiels utiliss
en mcanique
terrestre

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Rfrentiels usuels en mcanique terrestre.


Critique du caractre galilen de ces
rfrentiels.

Nous savons (chapitre prcdent) que


les forces dinertie dentranement et de Coriolis
sont loin dtre ngligeables.
Mcanique du point en rfrentiel galilen.
Lois de la dynamique en rfrentiel non
galilen.

204

Nous avons lhabitude de travailler dans


le rfrentiel galilen du laboratoire .
Nous verrons dans quelle mesure ce genre dhypothse
peut tre remis en cause par lexprience.

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre

N c e s s i t d e c o r re c t i o n s :
l e p e n d u l e d e Fo u c a u l t

Considrons un pendule simple inextensible de longueur


champ de pesanteur terrestre, dacclration g .

oscillant dans le

Nous savons bien que sa priode doscillation est T = 2 -- .


g
Si nous cartons lgrement ce pendule de la verticale et le laissons voluer
sans lui communiquer de vitesse initiale, nous pouvons vrier exprimentalement ce rsultat en observant les oscillations du pendule, qui ont lieu dans
un plan vertical (doc. 1).
En 1851, Lon Foucault (1819-1868) ralisa cette exprience avec un pendule
de longueur = 67 m x (et toujours x cet endroit aujourdhui) sous la
coupole du Panthon Paris. Le plan doscillation du pendule de Foucault
effectua une lente rotation autour de la verticale, mettant ainsi en vidence la
rotation de la Terre, et le rle jou par la force de Coriolis.
Cette exprience, premire vue anodine, montre par son rsultat que le rfrentiel terrestre ( rfrentiel du laboratoire ) nest pas galilen. Nous prciserons dans ce qui suit pourquoi, et comment modier les quations du
mouvement dans ce rfrentiel terrestre pas tout fait galilen.
z

z (verticale)

L e s r f re n t i e l s d e C o p e r n i c
e t Ke p l e r

2.1. Le rfrentiel de Copernic


Le rfrentiel de Copernic, not

C,

xC

est dni par la donne du repre

(C ; e x C , e y C , e z C ), o C est le centre de masse (ou dinertie) du systme


solaire, et les axes ( C x C ) , ( C y C ) et ( C z C ) lis aux directions de trois
toiles sufsamment loignes pour pouvoir tre considres comme
xes. Pour des points matriels mobiles dans le systme solaire, ce rfrentiel est galilen avec une excellente prcision.
Dans le rfrentiel de Copernic C , la relation fondamentale de la dynamique
sapplique un point matriel de masse m :
Fgrav + F a = ma ( M ) /

zC

e xC
C
systme solaire

e yC
ezC
yC

Doc. 2. Rfrentiel de Copernic, C est


le centre de masse du systme solaire.

205

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

a. Le pendule simple
b. Rotation du plan doscillation
Doc. 1. Le plan doscillation du pendule de Foucault tourne.

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


o Fgrav = m [ G T ( M ) + G L ( M ) + G S ( M ) + ] est la force gravitationnelle
exerce sur le point matriel par la Terre, la Lune, le Soleil, les autres plan-

xK

tes, et o F a dsigne la rsultante dventuelles autres interactions subies


par le point matriel.

2.2. Rfrentiel de Kepler

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

On simpliera le problme en supposant que laxe


(nord-sud) de rotation de la Terre est perpendiculaire au plan de lcliptique, et que lorbite terrestre
autour du Soleil est circulaire (approximations
valables par effet de moyenne).
zK
ez

Soleil S

ey

yK

nord
e x

wT

Terre O
sud

Doc. 4. Jour sidral et jour solaire moyen.


Soit

le rfrentiel et ( S ; e x , e y , e z K ) un repre

dont laxe ( S , e x ) pointe de S vers la Terre.

206

Ce
y

ez
C

systme solaire

yK

yC

Doc. 3. Rfrentiel de Kepler (ou hliocentrique).


S : centre du Soleil (en ralit C et S
sont trs voisin).

Il faut remarquer que le jour solaire reprsente la


dure de rvolution de la Terre sur elle-mme dans
. Il suft alors de traduire la composition des
mouvements de rotation :
W

zC

= W

+ W

Les vecteurs rotation tant supposs colinaires,


alors
2
2
2
-,
-------- = --------------- + -------- avec T orb = 1 an .
T sid
T solmoy T orb
On obtient :

e y

xK

ey

zK

Jour sidral et jour solaire moyen


Sachant quun jour solaire correspond la dure
sparant les passages successifs du Soleil au znith
dun mme point terrestre et quen moyenne lanne
sidrale vaut 366,25 jours solaires, retrouver, par
composition de mouvements, la valeur du jour sidral terrestre.

ez

Soleil

Le rfrentiel de Kepler K se dduit du rfrentiel de Copernic par


translation : lorigine dun repre kplrien, encore appel repre
hliocentrique, est le centre dinertie S du Soleil, et ses axes ( S x K ) ,
( S y K ) et ( S z K ) peuvent tre choisis parallles ceux dun repre spatial de C .
Lapproximation consistant supposer que K est galilen est en gnral excellente.

ex

ex

e xK

2.2.1. Dnition

Application

xC

T orb
T orb
-------- = --------------- + 1.
T sid
T solmoy
Une rvolution de la Terre autour du Soleil correspond donc 366,25 jours sidraux et par suite :
Tsid = 86 164 s = 23 h 56 mn 4 s.
Le vecteur rotation W

= w T e z a pour norme

la vitesse de rotation w T :
2
2
w T = -------- = --------------- 7,3 . 10 5 rad . s 1 .
86 164
T sid

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


2.2.2. Le mouvement de la Terre dans

zK

La Terre dcrit dans K une trajectoire elliptique, pratiquement circulaire,


dexcentricit e = 0,016 73 , dans un plan appel plan de lcliptique, la distance moyenne TS tant de lordre de 1,5 . 1011 m*.
La dure de rvolution de la Terre autour du Soleil, cest--dire le temps mis
pour dcrire lellipse, sappelle lanne sidrale et vaut sensiblement
365,25 jours**.
2
De plus, la Terre tourne sur elle-mme avec une priode de rotation T = ------WT

plan de lcliptique

yK

S
plan de lcliptique
Soleil
xK
T

Terre
Terre

Doc. 4. Le mouvement de la Terre.

proche de 24 heures. Cette priode de rotation propre, appele jour sidral,


vaut exactement 86 164 secondes.
Lapplication prcdente propose de retrouver cette valeur.

L e r f re n t i e l g o c e n t r i q u e

3.1. Dnition
Un repre spatial li au rfrentiel gocentrique O a son origine au
centre dinertie O = T de la Terre, et ses axes (OxO ) , (OyO ) et (OzO ) sont
respectivement parallles ceux du rfrentiel de Copernic (doc. 5).
O

dcrit donc dans

* Plus prcisment, le demi-grand


axe de lellipse est appel unit
astronomique de la distance et
vaut :
1 U.A. = 149 598 600 km.
** Le jour a pour symbole d :
1 d = 86 400 s.

un mouvement de translation avec une acclration

zC

a ( O ) / C . Ce rfrentiel gocentrique nest donc pas galilen, puisquil faut


faire intervenir la force dinertie dentranement indpendante du point considr car le rfrentiel

est en translation) F i = ma ( O ) /
e

tion fondamentale de la dynamique exprime dans

O.

dans la rela-

3.2. La relation fondamentale de la dynamique


en rfrentiel gocentrique
Soit un point matriel M, de masse m, dont nous tudions le mouvement dans

plan de lcliptique

zO
S
plan de lcliptique Nord
Soleil
xC
T

3.2.1. Acclration dentranement et champs de gravitation


O

Terre

xO Sud

yC

Terre yO
O=T

Doc. 5. Le rfrentiel gocentrique


est en translation par rapport C .

gocentrique. Ce point matriel subit :


Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

les forces gravitationnelles exerces par la Terre, la Lune, le Soleil, les autres
plantes, traduites par lexistence dun champ de gravitation :
+ vecteurs champs de gravitation des
1
autres astres. En raison de la dcroissance en ---- de linteraction gravitationr2
nelle, le terme T ( M ) est prpondrant au voisinage de la Terre ;
(M) =

T( M )

L( M )

S( M )

dventuelles forces appliques notes F a rsultant dautres interactions


matrielles avec le point M ;
la force dinertie dentranement F i = m a ( O ) / C . Le rfrentiel gocene
trique tant en translation dans C , lacclration dentranement est uniforme
et gale a ( O ) / C .
La relation fondamentale de la dynamique dans
ma ( M ) /

= Fa + m[

T( M )

L( M )

a pour expression :

S( M )

+ ] ma ( O ) /

207

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre

Application 2

Estimer lordre de grandeur de la norme de lacclration a ( O ) /

2
w = ----- , avec T = 1 an . 10 7 s .
T
La valeur de a ( O ) / C est donc environ :
a ( O ) / C = w 2 ST 6 . 10 3 m . s 2 .
La force dinertie associe, bien que faible, nest
pas ngligeable.

En premire approximation, le centre dinertie O de


la Terre dcrit dans C une trajectoire circulaire, de
rayon ST = 1,5 . 1011 m la vitesse angulaire

3.2.2. Terme diffrentiel ou terme de mare


Le mouvement du centre dinertie O de la Terre peut tre tudi dans le rfrentiel galilen C en lassimilant un point matriel de masse MT , soit :
M T a ( O )/

= M T[

L(O)

S(O)

+ ].

En reportant dans lquation du mouvement de la masse m, nous obtenons :


ma ( M ) /

Fa + m T( M )
=
+m [ ( ( M )
L

L(O))

+(

S( M )

S(O))

+ ]

La prise en compte du caractre non galilen de O impose de comptabiliser


les champs de gravitation des astres autres que la Terre au point O. Cest pourquoi nous avons pris en compte les champs au point M, car ils sont du mme
ordre de grandeur que cette acclration dentranement.
Nous constatons ainsi que cest le terme diffrentiel (ou terme de mare) :
m[

autres astres ( M )

autres astres ( O ) ]

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

qui intervient dans lquation du mouvement du mobile dans le rfrentiel


gocentrique.
Le terme dacclration diffrentielle d un astre A est dni par :
gA =
A ( O ) et
en M et O.

A( M )

A( M )

A(O)

reprsentant les champs de gravitation de lastre A

3.2.3. Caractre quasi-galilen de

g (M)
O

en domaine terrestre

Sur Terre, le terme dacclration diffrentielle provient essentiellement des


effets de la Lune et du Soleil : la Lune est beaucoup moins massive que le
Soleil, mais est beaucoup plus proche et les termes lunaire et solaire sont du
mme ordre de grandeur.
Pour un point matriel M de masse m au voisinage immdiat de la Terre
(r = OM de lordre de RT), nous pouvons estimer les termes de mare.
Considrons uniquement les points M1 et M2 , o les normes sont maximales.

208

g (M2)

Terre
M2

g (M1)
M 1 direction de
la Lune
ou du Soleil

Doc. 6. Termes diffrentiels ds au


Soleil ou la Lune la surface de la
Terre.

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


Pour la Lune :
RT
M L RT 3
- ( O ) = 2GM L --------- = 2g 0 ------- ------ = 1,1 . 10 7 g 0
L
M T TL
T L3
MT
avec g 0 = G ------- .
2
RT
L( M 1)

Pour le Soleil :
S( M 1)

RT
M S RT 3
- ( O ) = 2GM S -------- = 2g 0 ------- ----- = 5,1 . 10 8 g 0 .
S
M T TS
T S3

Soleil : MS = 2 . 10 30 kg.
Terre : MT = 6 . 10 24 kg.
Lune : ML = MT / 81.
T = 1 u.a. = 1,5 . 1011 m.
TL = 384 000 km 60 RT .

Ces termes sont faibles et ninterviennent que dans des situations exceptionnelles (mares). Notons encore que leur rapport est 0,45 ; linuence lunaire
est donc lgrement prpondrante.
Ces rsultats montrent que dans le domaine terrestre, on peut frquemment
ngliger ce terme diffrentiel et considrer que O se comporte comme un
rfrentiel remarquablement galilen, la condition expresse de ne tenir
compte que du champ gravitationnel terrestre dans la relation fondamentale de
la dynamique qui devient :
ma ( O ) /

Fa + m

T( M )

Dans le domaine terrestre, le rfrentiel gocentrique O est remarquablement galilen, si on nglige le terme diffrentiel de mare ; le
seul champ gravitationnel considrer est alors celui cr par la Terre.

3.3.1. Leffet dacclration diffrentielle


Imaginons un vaisseau spatial tombant en chute libre (mouvement de
translation) dans le champ gravitationnel de la Terre, en ngligeant toute autre
attraction.
C dsignant le centre dinertie du vaisseau, la relation fondamentale de la
dynamique applique ce point matriel particulier dans le repre gocentrique de cet astre suppos galilen donne :
T(C ) .

Dans le rfrentiel v li au vaisseau, dont lacclration dentranement est


a ( C ), la relation fondamentale de la dynamique applique un point-matriel scrit :
ma ( M ) /

= Fa + m

T( M )

gv ( A )
A

3.3. Effets du terme diffrentiel

a (C ) =

ez

T(C )

= F a + gv ( M ) .

Le terme g v ( M ) est le terme diffrentiel relatif notre problme.

A
(z = 0)

B
gv ( B )

T( A)
T(C )

= a (C )

T(B)

Terre

Doc. 7. Vaisseau spatial en chute


libre :
1
1
e z . g v ( M ) = GM T ---------- -----------
OC 2 OM 2
2GM T z
--------------- -------OC 2 OC
illustr en M = A et M = B .

En premire approximation le champ T peut tre considr comme uniforme dans la cabine du vaisseau. Le terme diffrentiel y est alors nul.
Si par exemple F a = 0 , le point matriel nest soumis aucune force dans
v : il y dcrit un mouvement relatif rectiligne et uniforme (tat dimpesanteur, ne pas confondre avec un cas de gravitation nulle !).
En ralit

nest pas uniforme : sa norme dcrot avec la distance au


MT
centre de la Terre (loi en G ------- ).
r2
T( M )

209

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Un raisonnement similaire est applicable au rfrentiel P-centrique de toute


plante.

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


Ngligeant ici leffet directionnel et posant
que :

T(C )

0 ez ,

nous voyons

z
, avec r = OC et z = 0 en C.
r
Ainsi le terme diffrentiel agit comme prcis sur le document 7 : un point
matriel plus loign de O que ne lest C est repouss vers le haut tandis
quun objet plus proche est attir vers le bas de la cabine.
ez . gv ( M ) = ez . [

T( M )

T(C )]

0-

3.3.2. Thorie statique des mares ocaniques


Simplions le problme en oubliant :
la rotation de la Terre,
le terme de mare d la prsence de la Lune et du Soleil.
Avec ces hypothses simplicatrices, la Terre est recouverte dune couche uniforme deau. Nous appelons thorie statique des mares lexplication du phnomne des mares base sur ces hypothses simplicatrices.
Commenons par tudier linuence de la prsence de la Lune par simple analyse graphique du terme diffrentiel g ( M ) =

L( M )

L ( O ),

que nous

obtenons par construction vectorielle (doc. 8 et 9).


N1
g (N 1)

N1

L(O)

g (M)

g (M2)
O

L( M )

g (M1)
L

L(O)

g (M1)
g (N 2)

L( N 2)

N2

L(O)

g (M)

g (M2)

g (N 2)

g (N 1)

N2

Doc. 9. Analyse graphique du terme diffrentiel. Disposition plus raliste des termes diffrentiels.

Doc. 8. Mise en vidence des vecteurs permettant la


construction graphique des g ( M i ).

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La valeur du terme diffrentielle apparat maximale aux points M1 et M2


(doc. 8). La formation de bourrelets ocaniques (doc. 10) en dcoule. En
traduisant lquilibre de leau, nous pourrions estimer la dnivellation par rapport labsence du terme diffrentiel. titre indicatif, mentionnons que lon
obtient une amplitude en M1 ou en M2 de lordre de 0,6 m.
a)

b)

N1

N1

ez
M2

g2
Terre

ex

M1

M2

N2
Terre

ez
O

N2

Doc. 10. Bourrelets ocaniques. Lchelle nest pas respecte.

210

g1
ex

N2

M1

sans terme de mare

Lune

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


3.3.2.1. Priode du phnomne
Les bourrelets ocaniques admettent constamment laxe (Ox) comme axe de
rvolution ; nous constatons ainsi que pour un point li la Terre il existera
deux mares hautes par jour (mares hautes espaces de 12 heures, la hauteur
des mares tant plus importante lquateur).
En fait, comme la Lune a un mouvement circulaire apparent autour de la Terre
(lunaison) de dure de lordre de 29 jours, il y aura retard denviron
24 60
----------------- 50 mn par jour des mares hautes en un lieu.
29
3.3.2.2. Mares de vives eaux et de mortes eaux
Le Soleil apporte une contribution non ngligeable au phnomne de mares.
Nous avons vu que le rapport des termes diffrentiels maxima tait :
terme solaire max
------------------------------------------- = 0,45.
terme lunaire max
Il faut donc tenir compte de la position du Soleil. En supposant toujours que
la Lune tourne autour de la Terre dans le plan de lcliptique, nous avons reprsent (doc. 11) quatre positions bien connues du cycle lunaire, par rapport
laxe Terre-Soleil.
Aux points PL (pleine Lune) et NL (nouvelle Lune), les termes diffrentiels
sajoutent : les mares sont les plus importantes possibles ; nous parlons de
mares de vives eaux.
Aux points PQ (premier quartier) et DQ (dernier quartier), les termes diffrentiels se retranchent : les mares sont damplitude les plus faibles possible, nous
parlons alors de mares de mortes eaux.

Terre

PL
(pleine
lune)

Terre
NL
(nouvelle lune)

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lune

vers le Soleil

Lune

PQ
(premier quartier)

DQ
(dernier quartier)

Doc. 11. Effets conjugus du Soleil et de la Lune.


3.3.2.3. Limites de cette approche
Outre les approximations concernant le mouvement de la Lune, nous navons
pas tenu compte dans cette thorie statique du mouvement des masses ocaniques ; cest l une approximation trs critiquable car ces mouvements faussent
nettement les conclusions de la thorie statique : par exemple, les bourrelets
ocaniques ne sont plus aligns avec O et la Lune.

211

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


En outre, la considration de phnomnes de propagation jointe aux conditions aux limites locales (relief des ctes) expliquent pourquoi certaines
mares ont des amplitudes trs importantes (15 m dans la baie de Fundy au
Canada, 10 m dans la baie du Mont Saint-Michel) alors quelles sont de
lordre de 0,1 m sur certaines les du Pacique.

L e r f re n t i e l t e r re s t re

yC

wT

y0

4.1. Dnition

II sagit du rfrentiel T li la Terre, en rotation vitesse angulaire w T


constante autour de laxe des ples gographiques, not par la suite (Oz), qui
est xe dans le rfrentiel gocentrique O (doc. 12).

zC

x0

xC

4.2. La relation fondamentale de la dynamique


en repre terrestre
Lapplication de la relation fondamentale de la dynamique au mouvement
dun point matriel M de masse m dans T se formule, avec les notations dj
utilises pour le mouvement dans O .
Il vient :
ma ( M ) /

Doc. 12. Mise en vidence du rfrentiel terrestre T .


z

= Fa + m[

T( M )

L( M )

S( M )

+ ]

m ae ( M )

m aC ( M )

H
C

wT

avec :
ae ( M )

= a ( O )/

2
w T HM,

car cette acclration est celle du point concidant avec M, xe dans

T , et qui

Terre

dcrit donc dans O un cercle centr en H sur (Oz) la vitesse angulaire w T


constante (doc. 13).
Comme lacclration de Coriolis vaut :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

aC ( M )

Doc. 13. a e ( M ) = a ( O ) w 2 HM.

= 2w T v ( M ) /

il vient :
m a ( M )/

= Fa + m

T( M )

+ m w T HM + m ( 2 w T v ( M ) /

m[(

L( M )

L(O))

+(

S( M )

)+

S(O))

+ ]

Cette expression est assez complique. Nous allons la simplier en dnissant


le poids du corps.

4.3. Le poids dun corps


Imaginons un point matriel x lextrmit dun l en quilibre dans

T.

Nous traduisons lquilibre du point (M, m) par lannulation de la somme des


forces subies, soit (doc. 14) :
force de tension du fil + poids = 0 .
La direction du l fournit alors la verticale locale, support du poids.

212

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


Traduisons cet quilibre prcdent ( v ( M ) /

= 0 et a ( M ) /

= 0 ) dans

a)

lquation du mouvement, F a tant alors la force de tension du l.


II vient :
0 = Fa + m

T( M )

+ mw T HM
+ m[(

L( M )

L(O))

+(

S( M )

S(O))

quil suft didentier lquation prcdente pour en dduire le poids, force


proportionnelle la masse par :
poids = mg ( M ) = m

T( M )

m
mg

mg

+ mw T HM + m [ terme de mare ].

Le terme de mare, de lordre de 107 g0, tant en gnral ngligeable,


g (M)

+ ]

T( M )

b)

2
w T HM

g ( M ) dsigne le champ de pesanteur terrestre au point M (doc. 15).


Le premier terme est le champ de gravitation terrestre en M ; le second est quali de terme axifuge, H dsignant le projet orthogonal au point M sur laxe
de rotation de la Terre.

4.4. Relation fondamentale de la dynamique simplie

mg

Doc. 14. Dnition usuelle du poids


dun corps.

Le rfrentiel terrestre est en rotation par rapport au rfrentiel gocentrique O : la force dinertie dentranement associe, axifuge, est
incluse dans le poids.
La relation fondamentale de la dynamique du point matriel M de
masse m en rfrentiel terrestre se formule avec le poids :
ma ( M ) /

= F a + m g ( M ) + [ 2mw T v ( M ) /

].

Dans ces conditions, lcriture usuelle de la relation fondamentale de la


dynamique dans le rfrentiel terrestre :
ma ( M ) /

= F a + mg ( M )

savre dans de nombreuses expriences largement satisfaisante.

4.5. Importance du terme axifuge


La norme du terme axifuge, pour un point matriel situ la surface de la
2
Terre, nexcde pas w T R T (valeur maximale obtenue lquateur).

z0
M w 2 HM

H
wT

Ce terme vaut numriquement :


2

w T R T = ( 7,3 . 10 5 ) 2 6 370 . 10 3 = 0,034 m . s 2 .


Le terme gravitationnel vaut dans les mmes conditions :
MT
g 0 = G ------- = 9,8 m . s 2 environ.
2
RT

Doc. 15. Les composantes (pas


lchelle !) du poids.

213

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Il est essentiel de noter que le terme axifuge mw T HM est contenu dans le


poids ; enn le terme de Coriolis est souvent nglig dans les cas courants ;
pour v de lordre de 10 m . s1 , par exemple, lacclration de Coriolis, de
lordre de 2w T v 10 4 g 0 , est encore faible.

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


Le terme axifuge est donc un terme correctif, mais qui doit tre pris en compte
lors destimations prcises du champ de pesanteur.
En fait, les mesures du champ de pesanteur peuvent fournir des rsultats trs
prcis et ltude des variations de ce champ est beaucoup plus complexe quil
ny parat dans cette approche.
Il faut tenir compte de la forme de la Terre (gode, rene lquateur o g
est donc plus faible quaux ples) ; il faut encore faire intervenir des variations
locales dues au relief, au sous-sol...

Application 3
Angle de la verticale locale avec le champ
de gravitation terrestre

Dterminer, en fonction de la latitude l , langle a


que fait la verticale du lieu avec le champ de gravitation terrestre, en un point M la surface de la
Terre.

w T R T sin ( 2l )
sin a = --------------------------------- .
2g
La valeur maximale de langle a est obtenue pour
l = 45 , soit a = 1,73 . 10 3 rad 6.

Dans lapproximation sphrique le champ de gravi-

z0
H

tation terrestre T ( M ) a son support passant par le


centre O de la Terre, et la construction vectorielle
montre que le champ de pesanteur g directeur de la

wT

verticale du lieu, fait un angle a avec


(relation des sinus dans le triangle) :

l
x0

Comme HM = R T cos l , nous en dduisons :

Doc. 16. Angle de g avec le champ de gravitation


terrestre.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

4.6. Importance du terme de Coriolis


La force dinertie de Coriolis F iC = 2mw T v r est en norme infrieure ou
gale 2mw T v r que nous pouvons comparer lordre de grandeur du poids
mg 0 :
F iC
--------mg 0

vr
vr
2w T ---- = -------------------- ( v r en m . s1).
g0
6,7 . 10 4

Il faut donc atteindre des vitesses trs leves pour que les deux termes soient
du mme ordre de grandeur.
Retenons qu vr = 700 m . s1 2 500 km . h1 , la force de Coriolis nexcde
pas 1 % du poids.
Les effets de cette force seront mis en vidence dans des cas particuliers : masses importantes, grandes dures dune exprience ou encore grande prcision
de mesure.

214

tel que

w T HM
g
---------------- = ---------- .
sin l
sin a

w T HM

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


4.7. Analyse du mouvement du pendule de Foucault

y (nord)
z (vertical)

4.7.1. En oubliant la force de Coriolis


Envisageons ltude des petits oscillations du pendule de longueur
rfrentiel terrestre T, en oubliant le terme de Coriolis.

dans le

wT

Nous crivons usuellement :

ma ( M ) /

= mg + T .

Traitons les calculs en utilisant le fait que langle q dinclinaison du pendule


par rapport la verticale locale (Az) (doc. 17) est petit.
un ordre relatif de degr 2 par rapport cette inclinaison, nous pouvons
crire :
0, donc Tz mg
z
et par suite :

x
mg
T x T -- ------ x ,

mg
T y ------ y .

= g x
-x

et

quateur
mridien

Terre

a. Repre terrestre local. La latitude l est positive dans lhmisphre


Nord.

Dans ces conditions, les quations du mouvement du pendule dans le plan


(xAy) sont simplement :

= g y .
-y

Nous obtenons un oscillateur harmonique plan de pulsation w 0 =


Pour

x (est)

g.
--

= 67 m (exprience du Panthon), la priode du pendule est :

Si le pendule est cart au point ( x 0 , 0 , 0 ) et lch sans vitesse initiale, il


oscille dans le plan verticale (xAz) :
x ( t ) = x 0 cos w 0 t

et

T 0 = 2 -- , de lordre dune dizaine de secondes.


g

y(t ) = 0 .

mg

b. Le pendule en mouvement.
Doc. 17.

4.7.2. Le pendule se met tourner


Observons ce mouvement simple, et ajoutons qualitativement leffet du terme
T

(doc. 18).

Nous voyons que le pendule se trouve dvi, et rate nalement son passage
au point A. En revenant, sa vitesse tant inverse, la dviation nest pas compense, mais sajoute au contraire la prcdente : le plan doscillation du
pendule se met tourner
Nous pouvons maintenant traduire lquation du mouvement :
T

= mg + T 2mw T v ( M ) /

F iC

ey

4.7.3. Perturbation de lquation du mouvement


ma ( M ) /

dans le repre ( A ; e x , e y , e z ) , ce qui donne :

mx = T x
+ 2mw T sin ly 2mw T cos lz

my = T y
+ 2mw T sin lx

mz = T z mg + 2 mw T cos lx
La vitesse du pendule est de lordre de x 0 W , et lacclration relative au terme
de Coriolis de lordre de 2w T Wx 0 . Pour un cart x0 de lordre du mtre, cette
acclration est de lordre de 10 3 g : le terme de Coriolis est un terme correctif.

ex

w T sin le z

F iC
Rotation
du plan
doscillation

Doc. 18. Dviation (numriquement


exagre) du pendule, pour une exprience dans lhmisphre Nord.

215

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

de Coriolis 2mw T v ( M ) /

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre


Langle q restant petit, x , y et leurs drives sont dordre q , z et ses drives
dordre q 2, de sorte que nous pouvons encore utiliser les expressions prc
dentes de Tx et Ty , et ngliger le terme en z dans lquation sur (Ax), soit :
2

x
w 0 x + 2w T sin ly

w 0 y 2w T sin lx .
y
quation qui peut scrire :
d2r
2
-------- = w 0 r 2w T r
2
z
dt
avec r = xe x + ye y
w T = w T sin le z , la projection de w T sur la verticale locale, Az.
z

Notant u = x + iy , il vient :
2

u + iw T sin lu + w 0 u = 0

quation diffrentielle du deuxime ordre pour laquelle lquation caractristique scrit :


2

r 2 + 2iw T sin lr + w 0 = 0
dont les solutions sont :
2

r = iw T sin l i w 0 + ( w T sin l ) 2 .
Sachant que w T

w 0 , nous pouvons crire :


r i w T sin l iw 0

et le mouvement correspond :
u = Ae iw0 t + Be i w0 t e i w T sin lt .

linstant initial, u = x 0 et u = 0 , soit, avec w T

W:

u x 0 cos w 0 t e i w T sin lt .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Le mouvement est ainsi dcrit par :


x ( t ) ( x 0 cos w 0 t ) . [ cos ( w T sin lt ) ]
y ( t ) ( x 0 cos w 0 t ) . [ sin ( w T sin lt ) ]
ce qui traduit une rotation du plan doscillation vitesse angulaire ( w T sin l )
autour de laxe (Az).
2
Paris ( l 45 ) , cette rotation seffectue en t = ----------------- 31 h 47 min ,
w T sin l
ce que conrme lexprience.

216

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre

CQFR

LE RFRENTIEL DE COPERNIC

Le rfrentiel de Copernic, not

C,

est dni par la donne du repre (C ; e x C , e y C , e z C ), o C est

le centre de masse (ou dinertie) du systme solaire, et les axes ( C x C ) , ( C y C ) et ( Cz C ) lis aux directions de trois toiles considres comme xes.
Pour des points matriels mobiles dans le systme solaire, ce rfrentiel est galilen avec une excellente
prcision.

LE RFRENTIEL DE KEPLER

Le rfrentiel de Kepler K se dduit du rfrentiel de Copernic par translation : lorigine dun repre
kplrien, encore appel repre hliocentrique, est le centre dinertie S du Soleil, et ses axes ( Sx K ),
( Sy K ) et ( Sz K ) peuvent tre choisis parallles ceux dun repre spatial de C .
En gnral,

est suppos galilen, avec une excellente approximation.

LE RFRENTIEL GOCENTRIQUE

Un repre spatial li au rfrentiel gocentrique O a son origine au centre dinertie O = T de la Terre,


et ses axes (OxO), (OyO) et (OzO) sont parallles ceux du rfrentiel de Copernic.
Le rfrentiel gocentrique O , en translation quasi circulaire par rapport celui de Copernic C ,
nest pas galilen.
On peut cependant le considrer comme galilen si le seul champ gravitationnel pris en compte est celui
de la Terre. Le terme de mares, correspondant lacclration diffrentielle g A = g A ( M ) g A ( O ) , est,
en effet, gnralement ngligeable. Il permet cependant une interprtation qualitative des mares ocaniques dans le cadre de la thorie statique.

LE RFRENTIEL TERRESTRE

ma ( M ) /

= F a + mg ( M ) + [ 2mw T v ( M ) /

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Le rfrentiel terrestre T est en rotation par rapport au rfrentiel gocentrique O : la force dinertie
dentranement associe, axifuge, est incluse dans le poids.
La relation fondamentale de la dynamique applique un point matriel M de masse m en rfrentiel
terrestre se formule avec le poids :
].

Le champ de pesanteur terrestre est : g = g T ( M ) + w T HM. On a pris en compte, dans cette expression, le terme axifuge li la rotation de la Terre sur elle-mme, et nglig le terme de mare, trs faible.
La force dinertie de Coriolis :
F iC = 2mw T v r
est responsable de la dviation, gnralement faible pour des vitesses et dures dexpriences usuelles,
du point matriel par rapport la trajectoire prvue en oubliant ce terme.

217

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre

Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?

Dnir les rfrentiels de Copernic, de Kepler, gocentrique O , et terrestre T .


Que peut-on dire des deux premiers ?
Quelles sont les forces dinerties dans O ? Quappelle-t-on terme diffrentiel , ou terme de mare ?
Quelles sont les forces dinertie dans T ?
Dnir le poids dun corps.
Que met en vidence le pendule de Foucault ?

Du tac au tac (Vrai ou faux)


1. Dans le rfrentiel gocentrique :
a. la force dinertie de Coriolis est nulle
b. la force dinertie dentranement est nulle
c. le champ dacclration dentranement est uniforme
d. le champ dacclration dentranement est
indpendant du temps.
2. la surface terrestre, lintensit du champ de
pesanteur varie :
a. cause de la force dinertie dentranement
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

b. cause de la force dinertie de Coriolis


c. parce que la Terre nest pas ronde
d. en fait, on nglige ses variations car elles sont
trop faibles pour tre accessibles aux instruments
de mesure.
3. Au ple Nord, le plan doscillation du pendule
de Foucault fait un tour :
a. en un jour
b. en un peu plus dun jour

218

c. en un peu moins dun jour


d. en fait, au ple, il ny a pas de rotation.
4. Un projectile est lanc vers le haut dans le rfrentiel terrestre. Lorsquil retombe laltitude
initiale, il a :
a. dvi vers lEst
b. dvi vers lOuest
c. en fait, les dviations se compensent et il retombe
exactement au point de dpart.
5. Sur les trois gures suivantes, pour quel cas
attend-on des mares de plus faible amplitude ?
a.

c.

b.

T
L

Solution, page 221.

Lunaison
On appelle lunaison (ou priode de rvolution synodique
de la Lune) la dure sparant deux phases identiques de la
Lune pour un observateur terrestre.
Sachant que la Lune tourne sur elle-mme, dans le rfrentiel de Copernic C en 27,32 jours, et quelle effectue
une rvolution autour de la Terre pendant le mme temps,
dterminer la lunaison (on pourra supposer que la Lune
se dplace dans le plan de lcliptique).

Un cas de mouvement terrestre forces


dinertie nulles
Un motard emmne une amie faire un tour sur sa moto,
un prototype mis au point pour loccasion. Atteignant une
vitesse de pointe de 296 km . h1, il scrit : Jai russi
annuler les forces dinertie !) .
Laventure se produisant dans lhmisphre Nord, dterminer la latitude du lieu, la direction emprunte et le sens
de la marche de la moto. Comment peut-on retrouver ce
rsultat laide du rfrentiel gocentrique ?

Pesanteur apparente dans un navire


Un navire se dplace vers louest, en suivant un parallle,
la latitude l = 40, la vitesse v = 15 m . s 1 .
Quelle est la variation relative du poids dun corps associ un tel mouvement, pour un passager du navire, qui
utilise lquilibre local dun point matriel pour dnir le
poids dun corps ?

Variation du poids dun corps


valuer la variation relative du poids dun corps situ
lquateur terrestre, due au terme de mare solaire, les
peses (avec balance ressort) ayant lieu en deux points
diamtralement opposs, aligns avec le centre de la
Terre et le Soleil. Conclure sur linuence des termes diffrentiels sur le poids dun corps.
Donnes
d(Terre-Soleil) = TS = 1,5 . 1011 m et R T = 6 370 km.

Prciser la valeur et la direction de la force latrale exerce par le train sur les rails.

Stabilit interne dun globule


On appelle ici globule un petit corps sphrique homogne
de masse volumique m.
Un tel globule a t mis par ruption volcanique par un
astre A et on le suppose en mouvement dans le rfrentiel Acentrique de lastre, au voisinage de la surface de celui-ci.
En comparant la priphrie du globule le champ gravitationnel propre et le terme de mare d lastre, formuler une condition de cohsion des particules du globule.
On dsignera par r la masse volumique moyenne de
lastre et on montrera que si lingalit m 2r nest pas
vrie, il y a risque de dislocation du corps.

Encore rat !
Disposant dune lunette de vise, un tireur vise une cible
(une mire avec rticules horizontaux et verticaux) place
plein nord un kilomtre de lui. Connaissant la vitesse de
la balle ( v 0 = 800 m . s 1 ) , il corrige langle de hausse
pour tenir compte de linuence de la pesanteur.
Les rglages tant supposs parfaits et la rsistance de
lair ngligeable, quelle distance du centre la balle
atteindra-t-elle la cible ?
Donnes : la latitude du lieu est l = 45.

Mouvement dun pendule tudi dans un


rfrentiel tournant
Un observateur est debout sur la plate-forme dun mange
en rotation la vitesse angulaire W = W e z constante
autour de laxe (Az) par rapport au rfrentiel terrestre suppos galilen.
z
B
g
y

Z
W

Usure des rails


Un train de masse m = 2 . 106 kg avance vers le nord, le
long dun mridien, la vitesse de 100 km . h1, dans une
rgion de latitude l = 45 de lhmisphre Nord.

A
Y

x
mange en rotation

219

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Exercices

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre

Exercices
Il observe le mouvement dun point matriel M de masse
m, accroch par lintermdiaire dun l de masse ngligeable de longueur L en B (B tant xe lors de la rotation
du mange) ; M effectue de petits mouvements autour de
sa position dquilibre A.
y

Vrier la dviation vers lEst annonce, et faire


lapplication numrique la latitude l = 50.

er

M
q

ez

Dviation vers lest en utilisant le


rfrentiel gocentrique

ex

Nous avons montr (exercice prcdent) quun point


matriel abandonn sans vitesse initiale laltitude h audessus du sol atteignait celui-ci en un point distant de :

g
2
On pose w 0 = -- .
L

1) tablir lquation diffrentielle du mouvement de M


dans le rfrentiel de lobservateur ( m) dni par le
repre (A ; x , y , z) li au mange.
2) Vrier cette quation en considrant un mouvement
connu.

Chute libre dans le rfrentiel terrestre :


Dviation vers lest
On abandonne sans vitesse initiale un point matriel
laltitude h dans le rfrentiel terrestre, la verticale du
point A de latitude l la surface de la Terre.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

y (nord)

z (vertical)
x (est)

A
wT

quateur
mridien
Terre

220

2) Vrier le caractre correctif du terme de Coriolis.


Exprimer de faon gnrale la force de Coriolis, et identier le terme correctif principal donn par cette force.
3) crire, au premier ordre de correction, les quations du
mouvement avec la force de Coriolis.

eq

ey

1) En ngligeant linuence de la force de Coriolis sur le


mouvement, tablir les expressions de x ( t ), y ( t ) et
z ( t ), ainsi que le temps de chute. Faire lapplication
numrique pour h = 150 m et g = 9,81 m . s 2 .

g 0 2h -x = w T cos ( l ) ---- ----- 2


3 g0

de la verticale du point de lancement, la dviation se faisant vers lest (en labsence de perturbation et en ngligeant la rsistance de lair).
Montrer quon peut retrouver ce rsultat en utilisant le
rfrentiel gocentrique.

Analogue magntique du pendule de


Foucault
Une particule de masse m et de charge q est mobile dans
un plan ( xOy ) en prsence dun champ lectrostatique
E = aOM et dun champ magntostatique uniforme
B = Be z . On nglige le terme de pesanteur ainsi que
tout frottement.
1) tablir lquation du mouvement de la particule et
faire un parallle avec lquation bidimensionnelle du
pendule de Foucault dans les cas aq 0 .
2) En tudiant les proprits du moment cintique en O
de la particule tablir une intgrale premire du mouvement et montrer que, pour des conditions initiales
connues (avec L O non nul), il existe une distance minimale dapproche au point O.

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre

Corrigs
Solution du tac au tac, page 218.
1. Vrai : a, c
Faux : b, d
2. Vrai : a, c
Faux : b, d
3. Vrai : a
Faux : b, c, d
4. Vrai : b
Faux : a, c
5. Vrai : c
Faux : a, b

e x

ex

e y

v2
soit f a + mg + m --- e r 2m w T v = 0 .
r

Les vitesses angulaires de rotation de la Lune sur elle-mme et autour de la Terre


dans le rfrentiel de Copernic C sont identiques : nous voyons toujours la
mme face de la Lune. La composition des vitesses angulaires de rotation donne :
C

appliquons une force f a (en plus des forces de pesanteur), nous avons :
ma /bateau = 0 = f a + mg ma e ma C

T2 L 1

(NL)

w Lune/

Si un point matriel est en quilibre par rapport au navire, lorsque nous lui

ey

L2

= w Lune/

+w

v2
Il existe donc une pesanteur apparente g = g + --- 2 w T v e r .
r

g g
A.N. : ----------- 1,7 . 10 4 .
g

2
La lunaison reprsente le passage de L1 L2 , soit T lunaison = -------------- .
w Lune/

Le passage de L1 L 1 correspond la priode de rotation de Lune dans

Terre

C , soit

M2

2
T rotation = ----------------- = 27,32 jours , do T lunaison = 29,53 jours .
w Lune/ C

gS ( M1 ) =

wT

F i + F iC avec :
e

2
m w T HM

F iC = 2m w T v

2
w T HM

Le vhicule doit se dplacer vers


louest en un point de latitude l telle
que :
2v
cos l = ----------- , soit l = 69,3.
w T RT
On vrifie que les acclrations du vhicule dans T et O sont identiques :
ma /

= mg + R 2 w T v
2

= m

T(M)

+ R + m w T HM 2 w T v

= m
ma /

T(M)

+R

= R +m

T(M)

er

(jour)

tudions le terme de mare en M1 :

On cherche annuler

et

M1

RT

(nuit)

La Lune tant lastre prpondrant pour les mares ocaniques, cette priode se
retrouve naturellement dans les donnes des horaires de mare.

Fi =

er

S ( M1 )

S(O)

= ( f ( r ) f ( d ) )e r

MS
avec f (r) = G ----- et r d = R T .
r2
2

Do :

MS
MS RT
g S ( M 1 ) = R T 2G ----- ---- 6G ----- e r

d4
d3 2
2

MS RT MS
en dveloppant lordre deux, et g S ( M 2 ) = R T G ----- ---- 6G ----- e r .

d3 2
d4
( M 1 ) est de mme sens que e r et ( M 2 ) en sens inverse. Nous en
dduisons donc que lcart relatif sur le poids est :
2

RT MS
me r [ g S ( M 2 ) + g S ( M 1 ) ]
p2 p
-------------1 = ------------------------------------------------ = 6 ---- G ----- .
mg
g
p
d4
MS
P2 P
42
Sachant que G ----- = ------ , nous avons --------------1 = 6,6 . 10 12 (avec la
2
3
P
d
T
orb

par dfinition.

Lune nous aurions trouv 5,7 . 10 9 ).


Ces termes sont trop faibles pour tre mis en vidence.

221

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

T1

v
N
l

r = HN

(Soleil)
S

ex

L1
(NL)

WT

Corrigs
F iC = 2m w T v r .

vr

Cette force doit tre compense par les


rails : le rail droit (plus lest) sera donc
plus us.
F iC = 2m w T v r sin l = 5,7 kN.

Lacclration est normale la trajectoire. Celle-ci est une portion de cercle


v //
(dans le plan horizontal) de rayon r = ----------------- .
2 w T sin l

wT
l

h
v // = v 0 et x = r ( 1 cos a ), avec sin a - ,
r

F iC

h 2 w T sin l
h2
x ---- = ------------------- .
2r
v0

soit

A.N. : x = 6,5 cm vers lest.


O

M
ePM
M2

1) Le point matriel est soumis

M1

la tension du fil T , et son poids mg .


r R

ePO

Soit P le centre du globule et O le centre de lastre. Le rfrentiel A-centrique


O est suppos galilen, mais le rfrentiel P-centrique P ne lest pas.
La relation fondamentale de la dynamique, applique une masse m situe en
M donne ma ( M ) /

= m (

avec a e ( M ) = a ( P ) /
a ( M )/

P(M)
A(P)

P(M)

A(M))

A(M)

A(P)]

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Le principe fondamental de la dynamique appliqu la balle dans

y cible
(nord)
v //

v //

(verticale)
z

v
x

ma ( M ) /

= m w 0 AM + m W 2 AM 2m W v ( M ) /

soit :
2
d r-
------ dt 2 /

2
dr
2
= ( w 0 W )r 2 W -----
dt /

, avec r = re r .

2) Un mouvement connu : mouvement doscillation dans un plan pour un


observateur du rfrentiel terrestre, soit :
r = r 0 cos w 0 t et q = W t.
En dveloppant et en projetant sur e r et e q , nous obtenons :
2
d2r
----- r d q = ( w 2 W 2 )r + 2 W r d q
------0
dt
dt 2 dt

dr .
dr d q d 2 q
- 2 --- ---- + r ------ = 2 W --dt dt
dt
dt 2

La vrification est vidente.


Remarque
Lquation obtenue :
dr
d2r
2
------- = ( w 0 W 2 )r 2 W ----dt
dt 2
est rapprocher de celle relative lvolution du pendule de Foucault (cf. 4.7.3.) :
dr
d2r
2
------- = w 0 r 2 w T z ----dt
dt 2

(est) x

Seul nous intresse le mouvement projet dans le plan horizontal, soit :


dv
---- = 2 w T sin l e z v // .
dt

222

mg

l
a

T + mg = m w 0 AM.

dv
m ---- = mg 2m w T v .
dt

y(nord)
x
cible

La relation fondamentale de la dynamique applique M dans le rfrentiel du


mange donne :

Le second terme est le terme de mare d linfluence de lastre A dans P .


MA
Si le terme de mare (voisin de 2G ----- a ) est infrieur P ( M ) :
r3
M P
( M ) = G ----- , la cohsion du globule est possible : cest--dire si
P
a2
MP
MA
4
4
----- 2 ----- ; comme M P = - a 3 m et M A = - R 3 r , do m 2 r .
3
3
a3
R3
Si m 2 r le globule peut se disloquer.

donne :

et

AM
T + mg = mg -----L

soit

ma e ( M ) ,

, do :

+[

M effectuant de petits mouvements autour


de (Az), M se dplace pratiquement dans
un plan horizontal.
Do :
T = mg

ou encore :
dr
d2r
2
2
2
------- = ( w 0 + w Tz ) w T z 2 w T z ----- .
dt
dt 2

9. Caractre galilen approch des rfrentiels utiliss en mcanique terrestre

La solution de cette dernire quation correspond un pendule oscillant avec


2
w0

la pulsation w 0 =

2
wT

w 0 (car w 0

w T ) et dont le plan
z

doscillation tourne w T .
z

Lexprience a t ralise historiquement dans un point de mine.


En fait, la valeur exprimentale est lgrement infrieure la valeur prvue,
compte tenu des frottements dans lair.
lordre deux, en poursuivant la mthode, on constate une trs faible dviation
2
vers le sud (terme en w T ).

1) Lquation du mouvement de chute libre est simplement :


z

ma = mg = mge z , donc :
x = 0,

dz
--- = gt
dt

y = 0,

Le temps de chute est :


t =

2h .
---g

1
z = h - gt 2 .
2

et

wT

A.N. : t = 5,53 s .

y M0

2) La vitesse maximale est gt = 2gh 54,2 m . s 1 .


Le rapport de la force de Coriolis au poids est au plus de lordre de :
2 w T . gt
--------------------- 8 . 10 4 .
g
La force de Coriolis est bien un terme correctif (il sera sans doute plus difficile
de ngliger les frottements de lair lors de la chute).
Son expression gnrale est :

z
v0

M0

F iC = 2m w T v

= 2m w T [ ( cos l z + sin l y )e x + ( sin l x )e y + ( cos l x )e x ]


dont le terme prpondrant est :

point de chute

v sol

Msol

x
point Msol au moment de
contact de M avec le sol

F iC = 2m w T cos l z e x
puisque le mouvement principal est vertical.

3) Le mouvement est lgrement perturb suivant x : 2 w T cos l z , o


x

nous pouvons remplacer z par son expression approche gt .


2

1
2h x
Il vient alors : = 2 w T cos l gt , soit x = - g w T cos l ---- 3 au point de chute.
g
3

wT
ey

wT

ez

M1

vr

F iC
O

ex

l
wT
vr

M2

F iC

Chute libre et dviation vers lest. F iC est oriente suivant e x (vers lest) pour
les deux points M1 et M2 situe dans le plan de la figure.

w T = w T ( e y cos l + e z sin l ).

Le rfrentiel O gocentrique est galilen. Soit A ( x, y, z ) le repre li O .


On notera RT le rayon terrestre.
Dans ce repre, un point matriel lch sans vitesse initiale de laltitude h audessus du sol est tel qu t = 0 :
x 0 = 0, y 0 = 0, z 0 = h
v 0 = ( h + R T ) w T cos l , v 0 = 0 et v 0 = 0.
y

La relation fondamentale de la dynamique applique cette masse dans


donne :
a (M) =

T(M)

OM
= GM T -------- .
OM 3

223

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lapplication numrique donne : x = 2,6 cm au point de chute, ce qui est trs


infrieur h.

Corrigs
Dveloppons cette acclration en tenant compte de RT

x, y et z :
3

a ( M ) = GM T xe x + ye y + ( R T + z )e z . x 2 + y 2 + ( R T + z ) 2 2

GM T x
y
2z
- a ( M ) --------- ---- e x + ---- e y + 1 ---- e z .
2 R
R T
RT
RT T

Lapplication du thorme du moment cintique en O la particule nous donne :


d

--- ( mr 2 q ) = 2 W F rr ,
dt

r 2 q = W F ( r 0 r 2 ) (mme conditions initiales).


2

soit

g0
= ---- x ;
x
RT

g0
= ---- y ;
y
RT

rotation du plan
doscillation

y
0,9

GM T
Nous obtenons, avec g 0 = --------- :
2
RT
2z
= g 0 1 ---- .
z
R T

g0
Les solutions, en posant W 2 = ---- , sont :
RT

0,9

wT
x = ( h + R T ) ----- cos l sin W t
W

y = 0

RT
RT
z = ---- + h ---- ch ( 2 W t ).
2
2

Si le point matriel tombait suivant la verticale locale, il arriverait au point B li


RT , concidant avec A la date t = 0 : x B = R T w T cos l t , t tant la dure
de la chute voisine de

2h
---- (et donc telle que W t =
g0

2h
---RT

r
-r0

1).

La dviation vers lest est donc reprsente par :


wT
x = ( h + R T ) ----- cos l sin W t R T w T cos l t , avec t =
W

1,0

2h .
---g0

Le dveloppement limit donne alors :


RT
x = h w T cos l t ---- cos lw T W 2 t 3 = w T cos l
6
soit

2h R T W 2 2h ---- ---------- ---- 2 ,


6 g0
g0

w T cos l
-g
x = ---- --------------- 0 .
g0
3

Ce rsultat est cohrent avec le rsultat de ltude de la dviation vers lest


effectue dans le rfrentiel terrestre (voir exercice prcdent).

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

0,1
0

3
2h 2

0,4

1,2

0,8

2) La force magntique ne travaille pas. Il existe un invariant, dduit de


lnergie mcanique de cette particule, qui se conserve :
1
2 1

- m ( r 2 + r 2 q ) + - a qr 2 = cte.
2
2

Avec, t = 0 : r = r 0 , r ( 0 ) = 0, q ( 0 ) = 0 et q ( 0 ) = 0, nous
obtenons :
2 2
2

r 2 + r 2 q = w 0 ( r 0 r 2 ) et ( r r 0 ).

224

2,8

2,4

t
--T0

2
2
2
2 ( r0 r )

r 2 + W F ------------------- + w 0 ( r 2 r 0 ) = 0 .
r2

1) La relation fondamentale de la dynamique applique la particule

dr
qB
aq
d2r
2
2
------- = w 0 r 2 W F ----- , avec w 0 = ---- et W F = ----- e z .
dt
2m
m
dr 2

2,0

Llimination de q donne :
2

donne ma ( M ) = q a OM + qv ( M ) Be z , que nous pouvons crire :

1,6

r2

0 ; r0 r 2

0 et, en liminant la solution vidente r = r 0 :


2

r2

WF 2
r0
----------------- r 0 , soit ------------------2
2
2
w0 + W F
w0
1 + ----2
WF

r0 .

Ce que nous pouvons visualiser sur la simulation suivante o w 0 = 10 W F :


r0
r0
r min = ------------------- ---- .
1 + 100 10

Systme
de deux points
matriels

Rsoudre le problme deux corps en


utilisant sa rduction canonique.
Utiliser et montrer limportance des lois
de conservation.
Dnir lnergie potentielle effective dun
systme de deux particules en interaction.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Le problme deux corps est un problme


dune importance thorique considrable.
Cela est d aux trois raisons suivantes :
en mcanique classique, toutes les forces connues
sont des forces deux corps ;
de nombreux systmes physiques peuvent tre
modliss par des systmes matriels deux
particules, comme nous le verrons dans ce chapitre ;
ce problme a la particularit de recevoir
une solution gnrale complte par lutilisation
du rfrentiel barycentrique et de la notion
de masse rduite.
Les lois de conservation de la quantit de mouvement
et du moment cintique nous permettront dobtenir des
rsultats importants valables pour toutes les forces
dinteraction. Lorsque les forces dinteraction drivent
dune nergie potentielle, la conservation de lnergie
mcanique permettra de dterminer les quations du
mouvement. Cette utilisation des lois de conservation
est remarquable defcacit et mrite dtre souligne.

10

Dgager les notions dtat li et dtat


de diffusion.

MATHMATIQUES
Coordonnes polaires.
PHYSIQUE
Rfrentiel barycentrique.
Systme de points matriels.

225

10. Systme de deux points matriels

Description du systme

1.1. Le systme tudi


Nous avons tudi aux chapitres 1 et 2 la cinmatique et la dynamique dun
point matriel.
Nous nous intressons ici au comportement dun systme constitu de deux
points matriels, nots M1 et M2 , de masses respectives m1 et m2 .
Ce modle peut tre utilis pour dcrire (de faon simplie) les mouvements
de deux astres en interaction gravitationnelle, de deux charges en interaction
coulombienne, etc. et constitue une premire approche de ltude plus gnrale dun systme de N corps en interaction.
Les points matriels M1 et M2 sont soumis aux effets (doc. 1) :
de leur interaction mutuelle : la force exerce par M1 sur M2 sera note

Fext 1

M1

F1 2

M2

Fext 2

F2 1

Doc. 1. Actions exerces sur le systme.

F1 2 . Nous savons que linteraction entre points matriels vrie


F2 1 = F1 2 , colinaire M 1 M 2 ;
de leur interaction avec le milieu extrieur , cest--dire tout ce qui
nappartient pas au systme de deux points matriels.
Nous noterons ainsi Fext 1 et Fext 2 les forces exerces respectivement sur
M1 et M2 par le milieu extrieur.

M2

r
M1

1.2. Reprage des positions


1.2.1. Positions absolues, position relative
Dans un repre dorigine O li au rfrentiel
points matriels sont notes (doc. 2.) :
r 1 = OM 1

et

r2

r1

dtude, les positions des deux

r 2 = OM 2 .

Doc. 2. Positions absolue et relative.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La position relative de M2 par rapport M1 est :


r = r2 r1 = M 1 M 2.
1.2.2. Barycentre G
Le barycentre des deux points matriels M1 et M2 , de masse m1 et m2 ,
est dni par :
m 1 GM 1 + m 2 GM 2 = 0 .

r1

M1

Nous pouvons dvelopper cette galit de faon faire apparatre la position


absolue du centre dinertie G du systme (doc. 3) :
m1 ( r 1 r G ) + m2 ( r 1 r 2 ) = 0
soit :

226

m1 r 1 + m2 r 2
m 1 OM 1 + m 2 OM 2
r G = ----------------------------- = OG = -------------------------------------------- .
m1 + m2
m1 + m2

r2

M2

rG

Doc. 3. Barycentre, positions barycentriques.

10. Systme de deux points matriels


1.2.3. Positions barycentriques
Nous pouvons encore reprer les positions de M1 et M2 par rapport leur barycentre (doc. 3) :

r 1 = GM 1 = r 1 r G

r 2 = GM 2 = r 2 r G

et

et constater quelles se dduisent de leur position relative par de simples


homothties :
m2
m1

-r et r 2 = ------------------ .
-r
r 1 = -----------------m1 + m2
m1 + m2

Le barycentre G tant dni par m 1 r 1 + m 2 r 2 = 0 :


Les points matriels M1 et M2 peuvent tre dcrits par leur position
absolue :
r 1 = OM 1 et r 2 = OM 2
o O est lorigine dun repre li au rfrentiel dtude.
Ils peuvent aussi tre dcrits par la position de leur barycentre et leur
position relative :
m1 r1 + m2 r2
r G = -----------------------------m1 + m2

et

r = r2 r1 = M 1 M 2 ;

leur position barycentrique se dduit de leur position relative par simple homothtie :
m2

r 1 = ------------------- r
m1 + m2

et

m1

r 2 = ------------------- r .
m1 + m2

1.3. Cinmatique du systme


Dcrite par lvolution des positions absolues r 1 et r 2 , la cinmatique du systme nous ramne la cinmatique du point prsente au chapitre 1. Notons
aussi que :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Dcrite en terme de position barycentrique r G et position relative r la


cinmatique du systme fait apparatre :
une translation densemble associe au mouvement du point G ;
une volution de lorientation de la position relative r : le systme
tourbillonne autour de son barycentre ;
une volution de la distance r = r : le systme peut se dilater (ou se
contracter).
Cette description est trs gnrale et pourrait sappliquer un ensemble quelconque de points matriels : dans le cas dun solide indformable, dont les
points restent distance relative constante, nous pourrons retrouver les mouvements de translation et tourbillonnement (le solide est un objet six degrs
de libert).
Dans le cas dun uide en mouvement, les phnomnes de dilatation ou
contraction pourront venir sajouter aux mouvements prcdents.

227

10. Systme de deux points matriels

lments cintiques du systme

2.1. lments cintiques de lensemble


2.1.1. Dnition
chaque point matriel Mi (i = 1 ou 2) est associe, dans le rfrentiel , une
quantit de mouvement (ou impulsion), un moment cintique calculable en
tout point O, une nergie cintique.
Leur sommation conduit, par dnition, aux lments cintiques de lensemble.
2.1.2. Quantit de mouvement (ou rsultante cintique)
La quantit de mouvement du systme est
p = p1 + p2 = m1 v1 + m2 v2 .
Elle peut tre dveloppe sous la forme :
d
d
p = ---- ( m 1 r 1 + m 2 r 2 ) = ---- ( m 1 + m 2 )r G .
dt
dt
Nous en dduisons que :
La quantit de mouvement du systme est p = Mv G , et peut sidentier la quantit de mouvement quaurait le barycentre G, si on lui
affectait la masse totale M = m1 + m2 .
2.1.3. Moment cintique
Le moment cintique du systme, calcul en un point O, est :
L O = m 1 OM 1 v 1 + m 2 OM 2 v 2 = r 1 p 1 + r 2 p 2
et son moment cintique par rapport un axe D = ( O, e D ) est :
LD = LO . eD ,
ce rsultat tant indpendant du point O choisi sur laxe .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Remarque : Rappelons que comme le calcul du moment dune force par rapport un axe, le moment cintique par rapport laxe est nul lorsque la
vitesse du point matriel est parallle cet axe, ou bien lorsquelle passe
par cet axe.
2.1.4. Composition du moment cintique
Relions, dans le rfrentiel , les valeurs prises par le moment cintique du
point matriel M1 en deux points O et O :
L 1O = m ( OO + OM 1 ) v 1 = OO p 1 + L 1O .
Par sommation, nous obtenons pour le systme L O = OO p + L O et nous
pouvons crire que :
Les moments cintiques en deux points O et O sont lis par la relation :
L O = L O + p OO .

228

10. Systme de deux points matriels


2.1.5. nergie cintique
Lnergie cintique du systme est :
1
1
2
2
K = -- m 1 v 1 + -- m 2 v 2 .
2
2

2.2. Rfrentiel barycentrique


2.2.1. Dnition
tant le rfrentiel dtude, le rfrentiel barycentrique est le
rfrentiel en translation par rapport
dans lequel la rsultante
= 0.
cintique du systme est nulle : p = p
/

Remarque : Nous continuerons ensuite noter avec un astrisque toute gran


deur relative au rfrentiel barycentrique. Ainsi, v i est la vitesse v ( M i ) /
.

2.2.2. Rfrentiel du centre de masse


La quantit de mouvement est p = Mv G dans

. Nous constatons que (doc. 4.) :

et p

= Mv G

Le rfrentiel barycentrique est en translation vitesse v G par


rapport au rfrentiel dtude .
Le point G est xe dans le rfrentiel barycentrique, encore appel
rfrentiel du centre de masse.
Notons que si le rfrentiel dtude que nous choisissons est souvent galilen
(ou approximativement), ce nest peut-tre pas le cas pour : le mouvement de translation de par rapport nest pas ncessairement rectiligne
uniforme.
2.2.3. Le rfrentiel

= 0 dans
z
( ) O
x

(
rG

vG
G
y

x
y

Doc. 4. est en translation par rapport , vitesse v G .

est en translation vitesse v G

est en translation par rapport


tiques dans les deux rfrentiels :
dU
-------dt

, et les drives dun vecteur sont idendU


= -------dt

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

du point Mi dans

Tant que nous travaillerons dans ces deux rfrentiels, nous ne prciserons
plus le rfrentiel de rfrence.
Bien entendu, les vitesses et acclrations diffrent dans et . Les lois de
composition des vitesses et acclrations sont ici trs simples :
Dans

, les champs de vitesse et acclration dentranement sont

uniformes : v e ( M ) = v G et a e ( M ) = a G , et il ny a pas dacclration de Coriolis.


2.2.4. Moment cintique barycentrique
La loi de composition du moment cintique :
L O = L O + OO p

229

10. Systme de deux points matriels


applique au moment cintique exprim dans le rfrentiel
nous indique que :

(p = 0 ) ,

Dans le rfrentiel barycentrique, le moment cintique du systme est

le mme en tout point : L O = L O = L .


2.2.5. Mobile ctif dun systme deux corps
Exprimons le moment et lnergie cintique des deux particules dans

m1 m2

= L O = r 1 m 1 v 1 + r 2 m 2 v 2 = ( r 2 r 1 ) m 2 v 2 = r ------------ r ,
m1 m2
m1

-r
car : v 2 = ------------------ ;
m1 + m2

2 2
m1
m2 2 2 1
1
1
1
2
2
= -- m 1 v 1 + -- m 2 v 2 = -- m 1 ------------------ r + -- m 1 ------------------ r
2 m 1 + m 2
2
2
2 m 1 + m 2

1 m1 m2 2
-r
= -- ------------------ .
2 m1 + m2
m1 m2
Ces deux expressions font apparatre la masse m = ------------------ appele masse
m1 + m2
rduite du systme deux corps : elle est infrieure m1 et m2 .
Au systme de deux points matriels peut tre associ un mobile M ctif de
m1 m2
masse rduite m = ------------------ , de position barycentrique : GM = r , de
m1 + m2

vitesse barycentrique v = r .
Le moment cintique et lnergie cintique barycentriques du systme
de deux points matriels (de masse m1 et m2) sidentient ceux
quaurait le mobile ctif M en mouvement dans le rfrentiel
barycentrique :
L

= mr r et

m1 m2
1 2
= -- mr avec r = GM et m = ------------------- .
2
m1 + m2

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

2.3. Thormes de Knig


2.3.1. Moment cintique en G
Le moment cintique, calcul dans

, au point G, est :

L G = m 1 GM 1 v 1 + m 2 GM 2 v 2 = m 1 r 1 ( v G + v 1 ) + m 2 r 2 ( v G + v 2 )

= 0 vG + L .
Le moment cintique du systme au point G est gal son moment

cintique barycentrique : L G = L .
2.3.2. Premier thorme de Knig
Utilisons la loi de composition du moment cintique pour exprimer le moment
cintique au point O :
L O = L G + OG Mv G .

230

10. Systme de deux points matriels


Le premier terme sidentiant au moment cintique barycentrique :
Premier thorme de Knig
Le moment cintique en O du systme S de masse M est la somme du
moment cintique barycentrique et du moment cintique en O du point

G affect de toute la masse : L O = L + OG Mv G .

Systme en rotation

Soit le systme de deux points matriels M1 et M2 ,


de masse m1 et m2 , relis par un l de masse
ngligeable et de longueur constante.
Leur barycentre G est xe dans le rfrentiel
dtude , et ils sont en rotation autour de laxe
(Gz), orthogonal M1M2 , la vitesse angulaire w)
(doc. 5.)
Exprimer le moment cintique en G du systme.
z
v2

M2

Calcul direct : dans le rfrentiel


teur, nous pouvons crire :
L G = m 1 GM 1 v 1 + m 2 GM 2 v 2
= m 1 GM 1 ( v 1 v 2 )
car m 2 GM 2 = m 1 GM 1 ;

v 1 = we z GM 1 et v 2 = we z GM 2 , do :
L G = m 1 wGM 1 ( e z M 2 M 1 )
m2
-M
avec GM 1 = ------------------ 2 M 1 .
m1 + m2
Le calcul du double produit vectoriel donne :
m1 m2
L G = ------------------ 2 we z .
m1 + m2
Second calcul : le rfrentiel dtude
ment le rfrentiel barycentrique .

L
M1 v
1

est gale-

= L O est indpendant de O.

L G = L M 2 = m 1 M 2 M 1 v 1 , do :
Doc. 5.

Plusieurs mthodes sont envisageables.

de lobserva-

L G = m 1 w M 2 M 1 ( e z GM 1 ).

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Application

Nous retrouvons bien le mme rsultat.

2.3.3. nergie cintique


Lnergie cintique dans est :
K

1
1
2
2
= -- m 1 ( v G + v 1 ) + -- m 2 ( v G + v 2 )
2
2
1
2

= -- ( m 1 + m 2 )v G + ( m 1 v 1 + m 2 v 2 ) . v G +
2

o le terme central est nul par dnition du rfrentiel barycentrique.

231

10. Systme de deux points matriels


Second thorme de Knig
Lnergie cintique du systme S est la somme de son nergie cintique
barycentrique et de lnergie cintique du point G affect de toute la

1
2
masse : K = K + -- Mv G .
2
Lnergie cintique du systme est donc minimale dans le rfrentiel barycentrique.

D y n a m i q u e d e n s e m bl e

3.1. Actions mcaniques


3.1.1. Rsultante des actions extrieures
La rsultante des actions mcaniques subies par le systme est :
R = ( Fext 1 + F2 1 ) + ( Fext 2 + F1 2 ) = Fext 1 + Fext 2
car les actions intrieures sannulent.
La rsultante des actions mcaniques subies par un systme de points
matriels est gale la somme des forces extrieures subies par ces
points :
R =

Fext M
i

= R ext

( R int = 0 ).

3.1.2. Moment des actions extrieures


Calculons, de mme, le moment en un point O des actions subies par le
systme :
O

= OM 1 ( Fext 1 + F2 1 ) + OM 2 ( Fext 2 + F1 2 )

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

ext O +

M 1 M 2 F1 2

o le dernier terme est, nul car F2 1 = F1 2 est colinaire M 1 M 2 .


Le moment, en un point O, rsultant des actions mcaniques subies par
un systme de points matriels, est gal la somme des moments des
forces extrieures subies par ces points :
O

OM i Fext M
i

ext O

int O

= 0 ).

3.1.3. Loi de composition des moments


Le moment dune force F applique en un point M, peut tre calcul en O ou
en O. Ces calculs sont lis par la relation :
O

232

= ( OO + OM ) F = OO F +

10. Systme de deux points matriels


Ce rsultat peut tre tendu par sommation un ensemble de forces de rsultante R :
Les moments dun ensemble de forces de rsultante R en deux points
O et O sont lis par la relation :
O

+ R OO .

3.1.4. Cas des forces de pesanteur


Les forces extrieures peuvent tre appliques en un point ou rparties sur
lensemble du solide, comme le poids.
Notons P = Mg le poids total et calculons le moment rsultant en O des forces de pesanteur :
O

mi OM i g

= MOG g = OG P

i=1

ou, pour une rpartition continue de matire :


O

S r ( M )OM g dt

S r ( M )OM dt

g = MOG g

= OG P .
Laction de la pesanteur sur un systme est quivalente une force
gale au poids total et applique au barycentre.
Afrmer que le poids sapplique en G est un abus de langage, car le poids
est une force rpartie.
Cette proprit nest vraie que parce que le champ de pesanteur g est uniforme. Il faut bien se garder dappliquer systmatiquement en G toutes les forces rparties.

3.2. Thorme de la rsultante cintique (ou quantit


de mouvement)
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

crivons pour chaque lment du systme la relation fondamentale de la


dynamique :
dp
1
-------- = F
+ F2 1
ext 1
dt
.

d p2
-------- = Fext 2 + F1 2
dt
dp
La somme de ces deux quations nous donne ------- = R ext .
dt
Le mouvement du barycentre est identique celui dun point matriel de
masse M soumis une force gale la rsultante des forces extrieures :
dv G
dp
------- = M ---------- = R ext .
dt
dt

233

10. Systme de deux points matriels

Application 2
Poids apparent dun sablier

zG

Pour prparer ses preuves de physique, un tudiant


simpose de rsoudre des exercices en un quart
dheure.
Il prend donc un sablier de masse totale m (doc. 6a),
le retourne et se pose alors la question : son poids
apparent, cest--dire la force quil exerce sur la
table, est-il modi par rapport la situation
dquilibre ?
z

Soit
le systme constitu par le sablier et les
grains de sable, de masse totale m.

Doc. 6a. Sablier.


Pour rpondre cette question, nous supposerons
que, lexception du dbut et de la n du
fonctionnement, laltitude zG du barycentre du sable
dcrot comme une fonction afne du temps (doc. 6b).
Une tude qualitative de la courbe zG (t) suft
prvoir le sens de la modication.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Doc. 6b. Altitude du barycentre.

Si R = Re z est la raction de la table sur le sablier,


nous pouvons crire :

mz = R mg.

zG

En raison du principe des actions rciproques, R


reprsente galement la force exerce par le sablier
sur la table, soit son poids apparent.
lquilibre (lorsque lcoulement est termin) :
= 0, do R = mg.
zG
En dbut de fonctionnement :

z G 0, do R mg.
Pendant le rgime permanent dcoulement :
= 0, do R = mg.
zG
z
Pendant la phase darrt, G 0, do R mg.
Avec le modle dcoulement adopt, le poids apparent est gal sa valeur lquilibre pendant toute
la dure du rgime permanent.

3.3. Thorme du moment cintique


3.3.1. Expression en un point xe O
Comme prcdemment, crivons le thorme pour chaque point matriel :
dL
1O
------------ =
dt

dL
2O
------------ =
dt
dL O
et la somme nous donne --------- =
dt
dL O
---------- =
dt

234

O ext

O ext 1

O2 1

O ext 2

O1 2

O ext .

traduit le thorme du moment cintique en un point O xe.

10. Systme de deux points matriels


3.3.2. Thorme du moment cintique barycentrique
En appliquant le thorme du moment cintique au point xe O, utilisons le

premier thorme de Knig: L O = L + OG mv G . Nous obtenons :

O ext

dL O
dL
= --------- = ---------- + v G Mv G + OG R ext .
dt
dt

Sachant que (loi de composition des moments)


nous pouvons crire :

dL
---------- = Gext .
dt

G ext

O ext

+ R ext OG

dL
Lgalit ---------- =
dt
centrique.

G ext

traduit le thorme du moment cintique bary-

Remarque : Nous pouvons lire ce rsultat de deux faons qui sont assez
surprenantes :
nous pouvons appliquer le thorme du moment cintique dans le rfrentiel
galilen , comme si le point G tait xe ce qui nest pourtant pas le cas en
gnral !
dans le rfrentiel barycentrique , le thorme du moment cintique
sapplique au point xe G, comme si tait galilen ce qui nest pourtant
pas le cas en gnral !
3.3.3. Thorme scalaire du moment cintique
Par projection sur un axe xe , lquation du thorme du moment cintique
devient immdiatement :

Application 3

Machine dAtwood
Soit la masse dAtwood ci-contre (doc. 7) ; calculer
lacclration de la masse m1 sachant que la poulie
est idale (masse nulle).
Soit le systme constitu de M1 et de M2 et laxe
de la poulie. Lanalyse cinmatique donne :

z 1 + z 2 = 0 et L = ( m 1 z 1 + m 2 z 2 )R.
La poulie tant idale, poulie = 0 , donc :
dL
--------- = poids = ( m 2 + m 1 )Rg .
dt
m2 m1
-g
z
Do le rsultat : 1 = ------------------ .
m2 + m1
Lapplication du thorme du moment cintique au

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

dL D
Lgalit ---------- = Dext traduit le thorme du moment cintique, en
dt
projection sur un axe xe D = ( O, e D ).

systme permet de ne pas avoir tenir compte des


forces intrieures de tension, ainsi que de la force
exerce par laxe de la poulie qui a un moment nul
par rapport cet axe.
z

z1
z2

M1

M2

Doc. 7. Machine
dAtwood.

235

10. Systme de deux points matriels


3.4. Cas dun rfrentiel non galilen
Les rsultats prcdents dcoulent de la relation fondamentale de la dynamique, applique chaque point matriel du systme. Dans un rfrentiel non
galilen, nous savons quil suft dajouter aux forces traduisant des interactions les forces dinertie, donc :
Dans un rfrentiel non galilen, les rsultats prcdents sont applicables, condition de comptabiliser les forces dinertie agissant sur les
points matriels comme des forces extrieures supplmentaires.

3.5. Loi dinertie pour un systme


3.5.1. Systme isol ou pseudo-isol
Le systme de points matriels est isol si chacun de ses lments nest soumis
aucune force extrieure.
Cest un cas thoriquement inaccessible lexprience (il est, par exemple,
impossible dliminer les forces de gravitation). Il est moins irraliste denvisager un systme pseudo-isol tel que les forces extrieures sannulent pour
chacun de ses lments : des points matriels glissant sans frottement sur un
plan horizontal (poids et raction du plan sannulent) constituent un systme
pseudo-isol. Cette situation est illustre dans lApplication 4.

Application 4
Glissades

Deux points matriels M1 et M2 , de mme masse m ,


relis un l idal de longueur constante, glissent
sans frottements sur un plan horizontal (xOy).
linstant initial, ils occupent les positions :
M10 ( , 0) et M20 (0, 0) et un choc communique

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

brusquement M1 la vitesse v 0 = v 0 e y , celle de


M2 tant nulle. tudier le mouvement de M2 et
calculer la tension du l (doc. 8).
x

M 10

v0

M 20

ey

236

Reprons par q = ( e y , e ) la position du systme


dans le rfrentiel barycentrique *, soit :
L

-
= 2m -- q e z .
2

v0

q conserve donc sa valeur initiale, donc q = ---- ,


et nous obtenons :

v0 t
v0 t
v t
- 0x 2 = -- 1 cos ------ et y 2 = -- ------ sin ------ .


2
2

G
M2

m1 v0 + 0
1
v ( G ) = --------------------- = -- v 0 e y .
2
m1 + m2

v0 t
v0 t

x 2 = -- cos ------ et y 2 = -- sin ------ ,




2
2

M1

ex

Le systme est pseudo-isol.


Le barycentre G conserve sa vitesse initiale :

M2 M1
e = ---------------M1 M2

La trajectoire est une cyclode.

Doc. 8.

tant galilen, nous avons m a ( M 2 ) = T e ,


soit :
2
2 -- = mv 0 , constante.
-------T = mq 2
2

10. Systme de deux points matriels


3.5.2. Lois de conservation
Si le systme de points matriels est isol, la rsultante et le moment des
actions extrieures sont nuls.
Dans ces conditions, la quantit de mouvement totale p = Mv G et le
moment cintique barycentrique L

sont des constantes du mouvement.

Le moment cintique L O en un point xe du rfrentiel galilen est lui


aussi conserv.

t u d e n e rg t i q u e

4.1. Puissance des forces intrieures


4.1.1. Expression de la puissance
La puissance des forces intrieures au systme scrit :
= F 2 1 . v 1 + F1 2 . v 2 = F1 2 . ( v 2 v 1 ).
La force intrieure est colinaire M 1 M 2 = r = r e r (doc. 9), nous crirons :
F 1 2 = F 1 2 er

M2
M1

o e r = e 12 est le vecteur unitaire dirig de M1 vers M2 .

e 12 = e r

Doc. 9. Disposition du vecteur unitaire.

Nous avons dautre part :


de r
dM 1 M 2
dr
dr
v 2 v 1 = ------------------ = ------ = ----- e r + r ------- .
dt
dt
dt
dt
de r
Sachant que e r . ------- = 0 puisquil sagit par dnition dun vecteur de
dt
norme constante, nous en dduisons que :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

La puissance des forces intrieures au systme est :


dr
= F 1 2 ----- .
dt
Nous savons que la rsultante et le moment des actions intrieures sont nuls,
mais :
La puissance des forces intrieures est en gnral non nulle si le systme
est dformable. En revanche, elle lest pour un systme rigide : r = cte.
4.1.2. Changement de rfrentiel
Dans un rfrentiel

, cette puissance scrirait :


= F2 1 . ( v 2 v 1 )

dM 1 M 2
sachant que : v 2 v 1 = -----------------dt
nous voyons que :
=

+ F1 2 . ( W

dM 1 M 2
= -----------------dt

M1M2) =

+W

, donc

M1M2

237

10. Systme de deux points matriels


ce qui est naturel, car lexpression de la puissance ne fait intervenir que la
variation de la distance sparant M1 et M2 , qui ne dpend pas du rfrentiel.
La puissance des forces intrieures au systme ne dpend pas du rfrentiel.

4.2. Thorme de lnergie cintique


4.2.1. nergie cintique et puissance
Pour chaque point matriel (i = 1 ou 2), le thorme de la puissance cintique
scrit :
d K
-----------i = F i . v i
dt
par sommation, nous en dduisons :
Pour le systme de points matriels, le thorme de la puissance cintique scrit :
d K
---------- = ext + int .
dt
Remarques
Le travail des forces extrieures dpend, comme lnergie cintique, du rfrentiel.
d K
Pour un systme rigide, nous aurons simplement : ---------- = ext .
dt
4.2.2. nergie cintique et travail
Le thorme de lnergie cintique scrit D K = ext + int et fait
intervenir le travail de toutes les forces entre ltat initial et ltat nal
du systme.
Remarque : Comme la puissance, le travail des forces intrieures est indpendant du rfrentiel. Il est nul pour un systme rigide.

Application 5

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Jeux de glace
Une femme A (mA = 55 kg) et un homme B
(mB = 75 kg) se tiennent cte cte et immobiles
sur un lac gel (ngliger les frottements).
B repousse A en appliquant une force constante
F = 150 N. Sachant que son bras a une longueur
= 70 cm, dterminer leurs vitesses.

Le travail des forces extrieures est nul.


Wint se calcule aisment dans le rfrentiel li B :
1
2
2
= -- ( m A v A + m B v B ).
2
La quantit de mouvement se conserve, soit :
m A v A + m B v B = 0.
W int = F

238

Doc. 10.
Il en rsulte :
mB
2
v A = 2F -------------------------------- ,
m A ( m A + mB )
do vA = 1,5 m . s1 et vB = 1,1 m . s1 .

10. Systme de deux points matriels


4.3. nergie potentielle
4.3.1. Force intrieure conservative
Nous avons discut au chapitre 7 le caractre conservatif dune force centrale.
De mme ici, la force dinteraction entre les points M1 et M2 est conservative
lorsque :
F1 2 = F 1 2 ( r ) e r
d Pint ( r )
= -------------------- e r
dr
o Pint ( r ) est la fonction nergie potentielle (dnie une constante prs)
associe aux interactions internes au systme.
Par exemple, si les deux points sont relis par un ressort de raideur k et de longueur 0 au repos, nous aurons :
1
= -- k ( r
2

P int ( r )

0)

2.

4.3.2. nergie potentielle totale


Au systme, nous associons la fonction nergie potentielle totale :
P

P int

P ext

o Pint est la fonction nergie potentielle interne, et o Pext comptabilise les


nergies potentielles associes toutes les forces extrieures qui sont conservatives.
Le travail de toutes les forces agissant sur le systme scrit alors :
=

NC

o NC dsigne le travail des forces non conservatives, tant intrieures


quextrieures (des forces de frottement visqueux, par exemple).

4.4. nergie mcanique

P int

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lnergie mcanique du systme est la somme de son nergie cintique


et de son nergie potentielle :
P ext .

Le thorme de lnergie scrit alors :


D M = NC .
Pour un systme conservatif, lnergie mcanique est une constante du
mouvement.
Lquation correspondante, appele intgrale premire de lnergie
M = cte, peut alors tre utilise pour obtenir lvolution du systme sil
possde un unique degr de libert.
Cette discussion est analogue celle que nous avons dj ralise au chapitre 3.

239

10. Systme de deux points matriels

Application 6

Plan inclin et poulie


Deux objets de masse m1 et m2 sont reprsents par
les points matriels M1 et M2 . M2 glisse sans
frottements sur le plan inclin, et ils sont lis par un
l idal qui passe dans la gorge dune poulie idale
(doc. 11)
1) Dcrire les forces non conservatives et dterminer
leurs puissances.
2) Dterminer lacclration de M1 .
z

Action du l sur M2 :
F T 2 = T ex ,

avec x 2 = z 1 , do T 2 = T z 1
Action du plan inclin sur M2 :
R = Re y , soit

= Re y . x e x = 0.

La puissance totale des forces non conservatives


est bien nulle.
2) Analyse cinmatique :

z 2 = x 2 sin a, soit z 2 = x 2 sin a = z 1 sin a.

M1

M2

Doc. 11.
F T 1 = T ez ,

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

= m 1 gz 1 + m 2 gz 2 .

1
1
2
2
2
= -- ( m 1 z 1 + m 2 x 1 ) = -- ( m 1 + m 2 )z 1 .
2
2

d P d K
--------- + ---------- = 0 ,
dt
dt

z
soit ( m 1 + m 2 )z 1 1 + gz 1 ( m 1 m 2 sin a ) = 0.

En liminant la solution parasite z 1 = 0 , nous


obtenons :

1) Action du l sur M1 :

P ext

Le systme est conservatif, donc :


O

T1

=
K

o T est la tension du l et

= Tz 1 .

= g m 2 sin a m 1 .
-----------------------------z1
m1 + m2

vo l u t i o n d u s y s t m e d e d e u x p o i n t s
m at r i e l s

5.1. Position du problme


La dynamique du systme est contenue dans les deux quations :
d2 r1
m 1 ----------- = F ext 1 + F 2 1
dt 2

d2 r2
m 2 ----------- = F ext 2 + F 1 2
dt 2

Nous savons que la somme de ces quations nous permet dtudier le mouvement du barycentre du systme (thorme de la rsultante cintique) :
dv G
dP
------ = M --------- = R ext .
dt
dt

240

10. Systme de deux points matriels


Pour achever ltude du mouvement, nous devons encore dterminer le tourbillonnement et la dilatation du systme des points M1 et M2 , cest--dire tudier lvolution du vecteur position relative r = r 2 r 1 = M 1 M 2 .
Nous pouvons faire apparatre son quation dvolution en divisant les quations des mouvements de M1 et M2 par m1 et m2 respectivement, et en les
retranchant, ce qui nous donne :
1
1
d2 r
F ext 2 F ext 1
--------- = ----------------- ----------------- + ----- + ----- F 1 2
m 2 m 1
m1
m2
dt 2
ce qui nest pas trs explicite en gnral mais se simpliera beaucoup dans
le cas dun systme isol.

5.2. Cas dun systme isol


5.2.1. Mouvement du barycentre
Pour un systme isol, la quantit de mouvement totale se conserve : le
barycentre G a un mouvement rectiligne uniforme.
5.2.2. Mouvement relatif
Lquation du mouvement devient :
d2 r
1
1
--------- = ----- + ----- F 1 2
m 2 m 1
dt 2
soit encore, en utilisant la masse rduite du systme :
d2 r
m --------- = F 1 2 e r
dt 2
et nous constatons que :
Ltude du mouvement relatif, en rfrentiel galilen, du systme
deux points matriels isol se ramne ltude du mouvement du
mobile ctif soumis la force centrale F 1 2 :

5.2.3. Moment cintique barycentrique


La force agissant sur le mobile est centrale, et nous retrouvons une loi dj
voque au 3.5. :

ordre 1
rdq
dq

Le moment cintique du mobile ctif, gal au moment cintique bary


centrique L* = m r r , est conserv.

Cette loi de conservation implique que :


Le mouvement du mobile ctif est plan, et satisfait la loi des aires.
Nous ltudierons alors en utilisant les coordonnes polaires (r, q) dans le plan

de trajectoire (doc. 12), la constante des aires r 2 q = C tant xe par les


conditions initiales du mouvement.

ordre 2
M

dq
r
O

Doc. 12. Aire balaye par le rayon


OM :
1
d = -- r 2 dq.
2

241

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

d2 r
m --------- = F 1 2 e r .
dt 2

10. Systme de deux points matriels


5.2.4. Cas dun systme conservatif
Supposons linteraction F 1 2 conservative :
d Pint ( r )
F 1 2 = F 1 2 e r = -------------------- e r
dr
Pour le systme isol, lnergie potentielle est rduite la seule nergie potentielle intrieure : P = Pint .
Nous pouvons associer cette nergie potentielle au mobile ctif, qui est soumis
la force conservative F 1 2 .

Lnergie mcanique se conserve :


M

P int

= cte

et lnergie cintique vaut, daprs le second thorme de Knig :


K

2
1
1 2 1
2
+ -- Mv G = -- mr + -- Mv G .
2
2
2

La vitesse du barycentre tant une constante, nous en dduisons que :


La conservation de lnergie mcanique du systme isol, lorsque la
force intrieure est conservative, est traduite par la conservation de

1 2
lnergie mcanique du mobile ctif : M = -- mr + Pint , qui est
2
lnergie mcanique barycentrique du systme.
Les techniques dtude des mouvements force centrale sont applicables au
mouvement du mobile ctif.
Rappelons en particulier que le mouvement radial du mobile peut tre discut
en utilisant la fonction nergie potentielle effective, car :

1
= -- mr 2 +
2

P eff ( r )

avec

P eff ( r )

P eff ( r )

mC 2
= --------- +
2r 2

P int ( r )

o C est la constante des aires associe au mouvement plan du mobile ctif.


Dans le cas dune force newtonienne, par exemple, nous savons que la trajec
M

toire du mobile ctif sera une ellipse si


Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

et une branche dhyperbole pour

0 , une parabole pour

= 0,

0.

5.2.5. Mouvements des points matriels


Le mouvement du barycentre G et celui du mobile ctif M tant connus, il
nous est possible de revenir celui des points matriels M1 et M2 : leur position
barycentrique se dduit de celle de M par de simples homothties de centre G
(cf. 1.2) :

m2
r 1 = --------- r
M

et

m1
r 2 = ----- r .
M

5.3. Intervention dun champ de force extrieur


5.3.1. Intervention dun troisime corps
Nous sommes ici dans le cas de lintervention d(au moins) un troisime corps
qui vient perturber le systme deux corps auquel nous nous tions limits.
La simplicit de la rsolution du problme deux corps vient du dcouplage
des mouvements densemble (barycentre) et relatif (mobile ctif). Mais le

242

Application 7
Observation dun doublet stellaire

Une toile double est un ensemble isol de deux


toiles composantes M1 et M2 formant un tat li.
Observes dans le rfrentiel de Copernic, ces toiles
dcrivent des ellipses dont le rapport des demia2
grands axes vaut : X = ---- . On note que la distance
a1
qui les spare varie entre un minimum dmin et un
maximum dmax . La priode du mouvement est T.
Montrer que ces donnes observationnelles donnent
accs aux valeurs des masses m1 et m2 des deux
toiles.
T2
4 2 m
(On rappelle la loi de Kpler ----- = ------------ pour un
3
a
a
point matriel de masse voluant dans le champ
a
de force newtonien : f = ---- e r .)
r2
Dans le rfrentiel galilen , le mobile ctif de
masse rduite est soumis la force newtonienne
m1 m2
F 1 2 = G ------------ e r ( a = Gm 1 m 2 ).
r2
Il dcrit une trajectoire elliptique dont G est un

10. Systme de deux points matriels

foyer, avec GA = dmax lapoge et GP = dmin au


prige, et donc 2a = dmin + dmax .
En utilisant la troisime loi de Kpler, nous avons :
4 2 m 1 m 2
4 2
T2
4 2 m
----- = ------------ = ------------------------------------------ = --------- , donc :
GM
a
Gm 1 m 2 ( m 1 + m 2 )
a3
2 ( d min + d max ) 2
m 1 + m 2 = --------------------------------------- = M.
GT 2
Dautre part :
m2
m1

r 1 = ------------------ r et r 2 = ------------------ r , donc :


m1 + m2
m1 + m2
m1
a2
---- = X = ----- .
m2
a1
Connaissant la somme M et le rapport X des deux
masses, nous obtenons :
X
m 1 = ------------ M
1+X

et

1
m 2 = ------------ M
1+X

grce aux observations astronomiques du systme


binaire.

problme se complique ds quintervient (au moins) un troisime corps : on ne


peut plus dcoupler les quations du mouvement par un changement de variable adquat. On peut alors faire appel des mthodes numriques, ou envisager des solutions approches lorsque linuence du troisime corps intervient
sous la forme dune petite perturbation de lvolution du systme binaire.
Nous nous limiterons, dans ce que suit, discuter de faon lmentaire
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

linuence dun champ de gravitation extrieur ( r ), agissant sur le systme


des points matriels M1 et M2 en interaction : ce champ peut tre le champ dun
astre agissant sur un systme li plante-satellite, par exemple.
5.3.2. Le champ de gravitation extrieur est uniforme
Cest, par exemple, une trs bonne approximation pour dcrire un systme de
deux masses lies par un ressort, tombant dans le champ de pesanteur terrestre
(notons quil faudrait alors parler du champ de pesanteur g plutt que du seul
champ de gravitation terrestre
Notons ( M 1 ) =
tion sont ici :

(M2) =

T ).
0

le champ uniforme, les quations dvolu-

d2 r1
m 1 ----------- = F ext 1 + F 2 1 = m 1
dt 2

d2 r2
m 2 ----------- = F ext 2 + F 1 2 = m 2
dt 2

+ F2 1

+ F1 2

243

10. Systme de deux points matriels


La somme de ces quations nous donne le mouvement du barycentre :
dv G
M -------- = R ext = M
dt

0.

Le mouvement du barycentre est donc un mouvement acclr ( nest plus


galilen) correspondant une chute libre dans le champ de gravitation extrieur.
Faisons maintenant apparatre lvolution du mobile ctif :
Fext 2 F ext 1 1
d2 r
---------- = ---------------- ------------------- + --- F 1 2
m
m2
m1
dt 2
m2 0 m1 0 1
1
= ------------ ------------ + --- F 1 2 = --- F 1 2 .
- m
m
m2
m1
Le champ de gravitation uniforme est donc sans inuence sur le mouvement
relatif : nous sommes ramens ltude du mouvement du mobile ctif,
comme si le systme tait isol.
Lorsque le systme est soumis un champ de gravitation externe uniforme, le mouvement du barycentre G est un mouvement de chute libre
dans ce champ de gravitation, tandis que le mouvement relatif nest
pas affect par le champ extrieur.
Envisageons le cas du systme Terre-Lune. Le Soleil est le troisime corps qui
engendre le champ gravitationnel extrieur. Les distances Terre-Soleil et
Lune-Soleil sont trs grandes par rapport la distance Terre-Lune : le champ
gravitationnel du Soleil est donc pratiquement le mme au niveau du point
M1 Terre et du point M2 Lune :
ST SL 1,5 . 10 11 m

TL 3,8 . 108 m.

Le systme Terre-Lune ne constitue absolument pas un systme isol : la force


dattraction gravitationnelle exerce par le Soleil sur la Terre, ou bien sur la
Lune, nest pas ngligeable devant la force dinteraction entre la Terre et la
Lune, puisque nous avons :
M Soleil T L 2
Soleil Terre
------------------------------------ -------------- --------- 173
M Lune ST 2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lune Terre

M Soleil T L 2
Soleil Lune
----------------------------------- -------------- --------- 2.
M Terre SL 2
Terre Lune

Remarques
La force la plus importante sexerant sur la Terre est celle due au Soleil,
donc la concavit de la trajectoire de la Terre est toujours tourne vers le Soleil.
De mme, la force la plus importante sexerant sur la Lune est encore celle
due au Soleil, donc la concavit de sa trajectoire est aussi toujours tourne
vers le Soleil, bien que la Lune tourne autour de la Terre .
Les rsultats que nous avons tablis nous indiquent que, dune part, le centre
de gravit du systme Terre-Lune volue dans un tat li autour du Soleil ;
dautre part, le systme Terre-Lune tourbillonne sur lui-mme : ce moment
relatif nest pas inuenc par le Soleil dans lapproximation de champ extrieur uniforme.

244

10. Systme de deux points matriels


M Terre
Remarque : Dans le cas du systme Terre-Lune : ------------- 81, de sorte que le
M Lune
mouvement barycentrique de la Lune est pratiquement identique celui du
mobile ctif.
5.3.3. Le champ de gravitation extrieur nest pas uniforme
Nous supposerons ici que le champ extrieur nest plus uniforme, mais quil
diffre relativement peu en M1 et M2 (et donc aussi en G).
Dans lexemple du systme Terre-Lune inuenc par le Soleil, cette hypothse
est justie par le fait que ST SL
TL.
Dans ce cas, le mouvement du barycentre est donn par :
dv G
M -------- = m 1
dt
o

ext ( M 1 )

+ m2

ext ( M 2 )

= M

dsigne maintenant le champ moyen :


0

m 1 ext ( M 1 ) + m 2 ext ( M 2 )
= ---------------------------------------------------------------- .
M

Pour tudier les mouvements barycentriques de M1 et M2 , plaons-nous dans


le rfrentiel . Celui-ci nest pas galilen mais en translation, de sorte quil
faut tenir compte de lacclration dentranement a e = a G =
uniforme :

qui est

d2 r1
m 1 ------------- = F 1 2 + m 1 ext ( M 1 ) m 1 0
dt 2

d2 r2
m 1 ------------- = F 1 2 + m 2 ext ( M 2 ) m 2 0
dt 2

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Nous voyons apparatre un terme dacclration diffrentielle dans ces quations dvolution barycentrique, ou terme de mare. Ses effets ont t discuts
qualitativement au chapitre prcdent.

245

10. Systme de deux points matriels

CQFR

DFINITIONS

Barycentre
Le barycentre des deux points matriels M1 et M2 , de masse m1 et m2 , est dni par :
m 1 OM 1 + m 2 OM 2
m 1 GM 1 + m 2 GM 2 = 0 , ou encore : OG = -------------------------------------------- .
m1 + m2
Mouvement du systme
Dcrite en termes de position barycentrique r G = OG et position relative r = M 1 M 2 , la cinmatique
du systme fait apparatre :
une translation densemble associe au mouvement du point G ;
une volution de lorientation de la position relative r : le systme tourbillonne autour de son
barycentre ;
une volution de la distance r = r : le systme peut se dilater (ou se contracter).
lments cintiques du systme des deux points matriels
Quantit de mouvement : La quantit de mouvement est : p = Mv G , o M est la masse totale
M = m1 + m2 .
Moment cintique :
Le moment cintique en un point O, est : L O = OM 1 p 1 + OM 2 p 2 .
Le moment cintique par rapport un axe = ( O, e ) est : L = L O . e .
Les moments cintiques en deux points O et O sont lis par la relation : L O = L O + p OO .
nergie cintique : Lnergie cintique du systme est :

1
1
2
2
= -- m 1 v 1 + -- m 2 v 2 .
2
2

Rfrentiel barycentrique
tant le rfrentiel dtude, le rfrentiel barycentrique
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port

est le rfrentiel en translation par rap-

dans lequel la rsultante cintique du systme est nulle : p/

vitesse v G par rapport au rfrentiel dtude


centre de masse.

. Le rfrentiel

= p

= 0 : il est en translation

est encore appel rfrentiel du

Dans ce rfrentiel * :

le moment cintique du systme est le mme en tout point : L O = L O = L .

le moment cintique du systme au point G est gal son moment cintique barycentrique : L G = L .
Utilisation du mobile ctif
Le moment cintique et lnergie cintique barycentriques du systme sidentient ceux quaurait le
mobile ctif de masse m, plac en M tel que GM = M 1 M 2 en mouvement dans le rfrentiel
barycentrique :

m1 m2

1 2
1
1
1
L = mr r et K = -- mr , avec -- = ----- + ----- , ou encore m = ------------------ .
2
m1 + m2
m
m1 m2

246

10. Systme de deux points matriels

CQFR
Thormes de Knig
Le moment cintique en O du systme S est la somme du moment cintique barycentrique et du moment
cintique en O du point G affect de toute la masse :

L O = L + OG Mv G = L + OG p .
Lnergie cintique du systme S est la somme de son nergie cintique barycentrique et de lnergie
cintique du point G affect de toute la masse :

1
2
K =
K + -- Mv G .
2

VOLUTIONS DU SYSTME DE DEUX POINTS MATRIELS

Actions exerces sur le systme


La rsultante des actions mcaniques subies par le systme est gale la somme des forces extrieures
subies par ses points :
R =

Fext M
i

= R ext

( R int = 0 ).

Le moment, en un point O, rsultant des actions mcaniques subies par le systme est gal la somme
des moments en O des forces extrieures subies par ses points :
O

OM i Fext M
i

ext O

int O

= 0 ).

Les moments dun ensemble de forces de rsultante R en deux points O et O sont lis par la relation :
O

+ R OO.

dr
= F 1 2 ----- , et ne dpend pas du rfrentiel.
dt
Elle est en gnral non nulle si le systme est dformable. Elle est nulle pour un systme rigide : r = cte.
La puissance des forces intrieures au systme est :

dL O
--------- =
dt

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Dynamique densemble
Le mouvement du barycentre est identique celui dun point matriel de masse M soumis une force
gale la rsultante des forces extrieures :
dv G
dp
------- = M -------- = R ext .
dt
dt
O ext

traduit le thorme du moment cintique en un point O xe.

dL
Lgalit --------- =
dt
dL
Lgalit --------- =
dt

G ext
ext

traduit le thorme du moment cintique barycentrique.

traduit le thorme du moment cintique, en projection sur un axe xe = ( O, e ).

Dans un rfrentiel non galilen, les rsultats prcdents sont applicables, condition de comptabiliser
les forces dinertie agissant sur les points matriels comme des forces extrieures supplmentaires.

247

10. Systme de deux points matriels

CQFR
tude nergtique
d K
Le thorme de la puissance cintique scrit : ---------- = ext + int .
dt
Le thorme de lnergie cintique scrit : K = ext + int et fait intervenir le travail de toutes les
forces entre ltat initial et ltat nal du systme.
Lnergie mcanique du systme est la somme de son nergie cintique et de son nergie potentielle :
M

P int

P ext

Le thorme de lnergie scrit alors M = NC .


Pour un systme conservatif, lnergie mcanique est une constante du mouvement.

SYSTME DE DEUX POINTS MATRIELS ISOL

Gnralits
La rsultante et le moment des actions extrieures sont nuls.
La quantit de mouvement totale p = Mv G et le moment cintique barycentrique L
tantes du mouvement.

sont des cons-

Le moment cintique L O en un point xe du rfrentiel galilen est lui aussi conserv.


Utilisation du mobile ctif
Ltude du mouvement relatif, en rfrentiel galilen, du systme deux corps isol se ramne ltude
du mouvement du mobile ctif soumis la force centrale F1 2 :

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m1 m2
d2r
m -------- = F 1 2 e r , avec m = ------------------ .
m1 + m2
dt 2

Le moment cintique du mobile ctif L = mr r , est conserv. Le mouvement du mobile ctif est
plan, et satisfait la loi des aires.
La conservation de lnergie mcanique du systme isol, lorsque la force intrieure est conservative,

1 2
est traduite par la conservation de lnergie mcanique du mobile ctif : M = -- mr + Pint , qui est
2
lnergie mcanique barycentrique du systme.

SYSTME DE DEUX POINTS MATRIELS SOUMIS UN CHAMP DE GRAVITATION


EXTERNE UNIFORME

Lorsque le systme est soumis un champ de gravitation externe uniforme :


le mouvement du barycentre G est un mouvement de chute libre dans ce champ de gravitation ;
le mouvement relatif nest pas affect par le champ extrieur.

248

10. Systme de deux points matriels

Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?

Dnir le barycentre de deux points matriels, et les positions barycentriques des deux points.
Dnir le rfrentiel barycentrique du systme.
Dnir le mobile ctif associ au systme. Que reprsentent les nergie et moment cintiques dans R ?
Quest-ce que la composition des moments de force ? des moments cintiques ?
noncer les thormes de Knig.
Quest-ce que le thorme du moment cintique barycentrique ?
noncer le thorme du moment cintique.
Dnir, lorsque cest possible, lnergie mcanique du systme. Quelle est la valeur de sa variation entre deux
tats du systme ?
Dans quelle mesure peut-on ramener ltude de lvolution du systme binaire celle de son mobile ctif ?
Quelles sont les lois de conservations associes au mouvement de celui-ci ?
Par quel type de perturbation peut se manifester linuence du champ de gravitation dun troisime corps sur le
comportement du systme binaire ?

Du tac au tac (Vrai ou faux)

a. une quantit de mouvement du systme constante


b. un moment cintique barycentrique constant
c. une nergie cintique gale lnergie cintique
barycentrique
d. un travail des actions extrieures nul.
2. Le mobile ctif a une masse :
a. infrieure m1
b. infrieure m2
c. infrieure la masse du systme
d. en fait, tous ces rsultats dpendent du rapport
des masses m1 et m2.
3. Dans le rfrentiel barycentrique, on a toujours
(en norme pour les quantits vectorielles) :

b. un moment cintique minimal


c. une nergie cintique minimale.
4. Les actions intrieures :
a. ninterviennent pas dans la dynamique densemble
b. peuvent intervenir dans lvolution de lnergie
c. travaillent ds quil y a mouvement relatif.

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

1. Pour le systme deux corps, lorsque R est


galilen, on a ncessairement :

5. Le mouvement relatif et le mouvement


densemble ne peuvent tre dcoupls que si :
a. R est galilen
b. les actions extrieures sont nulles
c. les forces extrieures appliques M1 et M2 sont
identiques.
Solution, page 253.

a. une quantit de mouvement minimale

249

Exercices
Composition des barycentres

Molcule diatomique et potentiel de Morse

Soit quatre points matriels de mme masse, non coplanaires, de positions A, B, C et D.


Dterminer par une construction gomtrique, la position
du barycentre des systmes suivants :
1)

constitu de A et B ;

2)

constitu de A, B et C ;

3)

constitu de A, B, C et D.

Utilisations des thormes de Knig


Un carr ABCD de ct peut tourner autour du point A
en restant dans le plan (xOy), avec une vitesse angulaire
de rotation w . Des objets ponctuels de masse m se trouvent aux sommets et la masse des tiges est nglige.
Dterminer, dans le rfrentiel dtude , la quantit de
mouvement, le moment cintique en A ainsi que lnergie
cintique :
1) par un calcul direct ;
2) par utilisation des thormes de Knig (les calculs
effectus dans le cours se gnralisent sans peine au cas
dun nombre N quelconque de points matriels).
y

A
w

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Dans une molcule diatomique, lnergie potentielle


dinteraction entre les deux atomes est donne par la formule de Morse :
a ( r r 0 ) 2
)
P(r ) = D(1 e
o D et a sont des constantes, r la distance entre les deux
atomes un instant donn et r0 la distance lquilibre.
1) Calculer la force de rappel f (r) qui sexerce entre les
deux atomes.
2) On note x = ( r r 0 ) lcart lquilibre et m la masse
rduite de la molcule. Montrer que la force de rappel est
proportionnelle x lorsque x est petit (ax
1).
Quelle est alors la frquence de vibration de la molcule
quand on lcarte lgrement de sa position dquilibre ?

Systmes de deux masses relies par un l


On xe deux points matriels M1 et M2 de mme masse
m : le premier, M1 , au milieu dun l inextensible de longueur et le second, M2 , lune des extrmits de ce l.
Lensemble tourne sans frottements dans un plan horizontal, avec la vitesse angulaire w autour du point xe
constitu par lautre extrmit du l.
1) Calculer les tensions T1 et T2 des deux brins de l.
2) t = 0 , le l casse entre O et M1 . Dcrire le mouvement ultrieur du systme constitu par les deux points
matriels.
Calculer la tension T du l reliant M1 M2 dans ce nouveau mouvement.
w

-2
O

-2

Deux particules en interaction dans


le rfrentiel du laboratoire
Un systme isol de deux particules M1 , M2 interagissant
1
suivant une loi de force attractive en ---- , se dplace de
r2
telle sorte que la distance entre les deux particules reste
constante et gale r 0 . On note m1 et m2 les masses des
deux particules.
Analyser leurs mouvements dans le rfrentiel du laboratoire L suppos galilen.

250

M2

M1

Systme de deux masses lies par un


ressort
On reprend le systme de lexercice prcdent, mais,
cette fois, cest un ressort de raideur k qui relie M1et M2 .
M2

w
O

M1

On nglige linertie ainsi que la longueur au repos du ressort. OM1 est gale -- .
2

10. Systme de deux points matriels

masse m1 , modlis par un point matriel M1 glissant


sans frottement sur un axe horizontal (Ox), M2 oscille
dans le plan (xOz), et sa position par rapport M1 est
repre par langle q.

2) tudier le mouvement du systme une fois que le l


reliant O et M1 a cass.

Deux points matriels M1 et M2 de mme masse m glissent sans frottements sur un plan horizontal (un lac gel,
par exemple). Ils sont relis par un l idal de longueur
2 , et un oprateur extrieur tire M1 en lui appliquant une
Donnes ( t = 0) :
Les vitesses sont nulles,
M1(0) : x 1 ( 0 ) = cos q 0

et y 1 ( 0 ) =

sin q 0 ;

M2(0) : x 2 ( 0 ) = cos q 0 et y 2 ( 0 ) = sin q 0 ;


1rad.
y

M1
q

q0

M2

Seuil nergtique
Par collision avec un projectile A de masse mA , on cherche
casser un objet B, de masse mB , en deux morceaux. Le travail des forces de collision est, en valeur absolue, gal W0 .
1) Justier que la rupture nest envisageable que si lner
gie cintique barycentrique K du systme est suprieure
un certain seuil.
2) Premire mthode : A est lanc sur la cible B immobile
dans le rfrentiel du laboratoire. Quelle doit tre lnergie
cintique initiale du systme pour raliser la rupture ?
3) Deuxime mthode : cest maintenant A qui sert de
cible B qui joue le rle de projectile. Est-ce nergtiquement plus conomique ?
4) En fait, comment faudrait-il sy prendre pour avoir un
minimum dnergie initiale communiquer au systme ?

Pendule point dattache mobile


Un pendule est constitu dun point matriel M2 de masse
m2 , reli par un l idal de longueur un objet de

M2

force constante F = F e x . tudier le mouvement de M2 .

Glissades

q0

M1

Le systme est lch sans vitesse initiale avec un angle q0 .


Dterminer son mouvement pour les faibles valeurs de q0 .

Vitesses limites de particules


en tat de diffusion
On considre dans le rfrentiel galilen L du laboratoire deux particules M1 et M2 de masse m1 et m2 et de
charge q1 et q2 de mme signe.
linstant initial, ces deux particules sont lches sans
vitesse initiale la distance r0 lune de lautre.
En ngligeant le poids des particules, calculer leur vitesse
limite v1 et v2 :
1) en utilisant lintgrale premire de lnergie dans

2) en tudiant le mouvement de la particule rduite M


dans le rfrentiel barycentrique .
Remarque
Les deux particules exercent lune sur lautre une force
dinteraction rpulsive :
1 q1 q2
f 2 = ----------- ---------- e 12 .
4e 0 r 2

Modlisation dune collision


Deux particules A et B de mme masse m , sont assujetties
glisser sans frottements le long dun axe horizontal.
A est lance avec une vitesse initiale vA sur B, initialement
immobile.
On modlise les efforts mis en jeu dans la collision par un
ressort x B, de longueur au repos, de raideur k , et
de masse ngligeable.

251

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Lorsque lensemble tourne vitesse angulaire constante,


la distance M1M2 est gale -- .
2
1) Exprimer la raideur k du ressort laide des autres
donnes.

Exercices
Pour tenir compte dune ventuelle dissipation dnergie,
on introduit de plus un frottement uide de coefcient l.
A

vA

x
l

1) Quel est le mouvement du centre dinertie de lensemble ?


2) tablir lquation du mouvement relatif, repr par
X ( t ) = x B ( t ) x A ( t ).
Dnir la pulsation propre w 0 et le facteur de qualit Q
associs cette quation. On supposera par la suite le
rgime pseudo-priodique.
3) Exprimer le temps de collision t , pendant lequel les
mobiles A et B interagissent.
Indiquer les valeurs des vitesses v A et v B des deux

mobiles aprs la collision en faisant intervenir la dure t .


4) Que deviennent les rsultats prcdents pour une collision purement lastique, cest--dire pour l = 0 ? Comparer
les nergies cintiques K et K avant et aprs la collision.

Ce rsultat dpend-il des valeurs des masses de A et B ?


5) Un choc parfaitement mou correspondrait un tat nal
o le projectile A vient se coller sur la cible B. Quelle
valeur limite faut-il donner Q pour obtenir ce cas limite ?
Que valent alors v A et v B ? K et K ? Commenter.

6) Connaissant la distance d, la gure permet-elle de


dterminer directement le demi-grand axe de la trajectoire des deux compagnons ?
7) En supposant que ces deux demi-grands axes a1 et a2
sont connus ainsi que la priode T de rotation des deux
compagnons autour de leur barycentre, montrer que lon
peut dterminer leurs masses m1 et m2 . On exprimera ces
masses en fonction de a1 , a2 , T et de la constante de gravitation G. On pourra supposer que les trajectoires des
deux toiles autour de leur barycentre sont circulaires.
8) Une autre mthode consiste mesurer les vitesses des
deux compagnons, pour dautres systmes doubles.
a) Comment peut-on mesurer la vitesse dune toile ?
b) On suppose que les trajectoires des deux compagnons
sont circulaires, que leurs vitesses dans le rfrentiel
barycentrique sont v1 et v2 et que leur priode de rotation
est T. Montrer que ces donnes permettent de calculer les
masses m1 et m2 des deux compagnons.

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252

trajectoire du centre
de gravit du systme

1970

Sirius B
1960

Observation dune toile double


Un systme dtoile double Sirius A et B a t observ au
tlescope. La position angulaire des deux toiles est
reprsente diffrentes dates sur la gure ci-contre.
1) Comment fait-on pour reprer la position angulaire
absolue dune toile ?
2) Pourquoi la trajectoire du centre dinertie des deux
toiles est-elle, lchelle de la gure, une droite ?
3) a) Rappeler les trois lois de Kepler relatives au mouvement des plantes.
b) Dmontrer la loi relative la vitesse arolaire.
c) Dmontrer la loi sur la priode dans le cas de trajectoires circulaires.
4) En utilisant la gure, donner un ordre de grandeur du
rapport des masses des deux compagnons et de leur
priode de rotation autour de leur centre de masse.
5) Quelle mthode permet de mesurer la distance de la
Terre cette toile double situe d = 2,7 parsec, avec :
1 parsec 3,3 annes de lumire ou encore :
1 parsec 3,1 1016 m ?

Sirius A

1980

1950

1940

E.

1930

1920

N.

1910

10
1900

Les nombres qui gurent le long de la trajectoire de


Sirius B sont des dates exprimes en annes.

10. Systme de deux points matriels

c) Application numrique : Pour une toile double diffrente de Sirius, on a trouv T = 26 jours, v1 = 48 km . s1,
v2 = 80 km . s1 . Sachant que G = 6,67 1011 S.I., calculer m1 et m2 . Les deux toiles de ces systmes peuventelles tre du mme type que le Soleil (Ms = 2 . 1030 kg) ?

ex

ey

q
r

M2
y

ez

Un mouvement force centrale


Deux points matriels M1 et M2 de masses m1 et m2 , sont
relis par un l inextensible de longueur et de masse
ngligeable.
Les points matriels M1 et M2 sont assujettis glisser sans
frottements, le premier sur laxe vertical ( O ; e z ) dirig
vers le bas :
g = ge z avec g 0
(g, acclration de la pesanteur) et le second sur le plan
horizontal ( O ; e x , e y ) , le l les reliant passant sans frottements travers un trou quasi ponctuel situ en O.

M1

t = 0 , M1 est abandonn sans vitesse initiale et M2 , situ


en A tel que OA = r 0 possde une vitesse v 0 , orthoradiale.
1) Pour quelle valeur vc de v0 , le point M1 reste-il immobile ?
Quel est, dans ces conditions, le mouvement de M2 ?
2) Calculer lnergie potentielle effective Peff (r) du
systme.
3) Discuter le mouvement de M2 en fonction de la valeur
de la norme v0 de la vitesse initiale.

Corrigs

Le barycentre dun ensemble ( i = 1, , N ) de points matriels Mi


de masses mi sera dfini par :
m 1 OM 1 + m 2 OM 2 + + m N OM N
OG = ----------------------------------------------------------------------m1 + m2 + + mN
Pour

1:

Pour 3 : de mme, G3 est le barycentre de G2 affect de la masse 3m et de D


affect de la masse m .
Nous obtenons ainsi :
1)

1 : G1 au milieu du segment AB.

2)

2:

1
2G 2 G 1 + GC = 0 . G2 est donc au - de la mdiane G1C.
3

3)

3:

3G 3 G 2 + GD = 0 .

1
G3 est donc au - du segment G2 D et il est commun aux droites joignant un
4
sommet au barycentre du triangle oppos.
D

OA + OB
mOA + mOB
OG 1 = -------------------------- = ------------------- .
2
2m

G3

mOA + mOB + mOC


Pour 2 : OG 2 = -------------------------------------------3m
2OG 1 + OC
= ------------------------ .
3
G2 est ainsi le barycentre de G1 affect de la masse 2m , et de C affect de la
masse m .

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Solution du tac au tac, page 249.


1. Vrai : a
Faux : b, c, d
2. Vrai : a, b, c
Faux : d
3. Vrai : c
Faux : a, b
4. Vrai : a, b
Faux : c
5. Vrai : aucune
Faux : a, b, c

G2

A
G1

253

Corrigs
Les trajectoires de M1 et M2 sen dduisent dans la mesure o :

1) Calcul direct :
Pour A : p = 0, L A = 0 ,

= 0.
2e

Pour B : p = mw e z AB , L A = mw
Pour C : p = mw e z AC , L C = 2mw

et

2e

et

1
= - m 2w 2 .
2
= m 2w 2 .
K

Pour le systme complet : p = 2mw BD


2e

L A = 4mw

et

m2
OM 1 ( t ) = r G ( 0 ) + v G . t r 0 ---------------- ( cos w t e x + sin w te y )
m1 + m2
m1
OM 2 ( t ) = r G ( 0 ) + v G . t + r 0 ---------------- ( cos w t e x + sin w te y ).
m1 + m2
d P
1) f ( r ) = -------- = 2aD ( 1 e a ( r r0 ) )e a ( r r0 ) .
dr

1
= - we z AC, donc p = 2mwBD ( BD =
2

2 ).

2) f = 2a 2 Dx

et

, les quatre points dcrivent un cercle de rayon ----- la vitesse


2
2
1 2
*
angulaire w : L = 4m ----w e z et = 4 - m ----w 2 = m 2 w 2 .
K
2
2 2
, do :
Dans , G dcrit un cercle de rayon ----2

Dans

L A = 2m 2 w e z + L ,

do

m1
GM 2 = + ---------------- GM
m1 + m2

et

= 2m 2 w 2 .

2) Thorme de Knig :
vG

m2
GM 1 = ---------------- GM
m1 + m2

= m 2w2 +

Le systme tant isol, le rfrentiel barycentrique

a 2D
w
v = ----- = ----- ----2 m
2

1) Les vitesses des deux mobiles sont :


v 1 = -- we q et v 2 =
2
Leurs acclrations sont :
a 1 = -- w 2 e q
2

we q .

a2 = w 2 eq .

et

est galilen, et

v2

se dplace vitesse v G constante.


Dans le rfrentiel barycentrique , la particule fictive M de masse
m1 m2
m = ---------------- dcrit une trajectoire plane (force centrale), satisfaisant la loi
m1 + m2
des aires. Dans ce cas, il sagit dun cercle puisque r = cte = r 0 , donc la
vitesse de rotation est uniforme, note w , avec :
a
m r 0 w 2 = --- ( a = cte de force newtonienne, qui doit tre positive).
2
r0
Nous pouvons crire, en choisissant convenablement les axes (Ox) et (Oy) :
GM = r 0 ( cos wte x + sin wte y )
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o le signe donn w indique le sens de rotation sur le cercle trajectoire.


Le mouvement absolu de la particule fictive est de la forme :
OM = r G ( 0 ) + v G . t + r 0 ( cos wt e x + sin wte y )

G(t)
z

M(t)

(m : masse rduite).

v1

eq

M2
M1

ez

er

Lapplication de la relation fondamentale de la dynamique, en projection


radiale, donne :

m -- w 2 = T 1 + T 2
2
m w 2 = T
2

3
soit :
T 2 = m w 2 et T 1 = - m w 2 .
2
2) Le systme a un mouvement densemble rectiligne et uniforme de vitesse
3
v G = - w e q ( 0 ) o e q ( 0 ) est le vecteur unitaire orthogonal au fil
2
t = 0. Dans le rfrentiel barycentrique, les deux particules ont un
mouvement circulaire de rayon -- autour de G , milieu de M1M2 .
4
La conservation du moment cintique barycentrique nous indique que cette
rotation seffectue la vitesse angulaire w .

O
vG

rG ( 0 )
x

254

G(0)
M(0)

Le mobile fictif effectue une rotation circulaire de rayon -- autour de G ,


2
m
vitesse angulaire w , et sa masse est m = -- , donc :
2
m
-- . -- . w 2 = T ,
- 2 2

10. Systme de deux points matriels

1
T = - m w 2 , nouvelle tension du fil.
4

La conservation de la rotation, et du caractre tendu du fil reliant M1 et M2


est la base du fonctionnement des bolas utiliss par les gauchos dans la
pampa sud-amricaine.
1) Les tensions T1 et T2 sont les mmes dans lexercice prcdent. En
particulier T 2 = k -- , donc : k = 2mv 2 .
2
2) Le mouvement rectiligne uniforme du barycentre est inchang :
3
v G = - we q ( 0 ).
2
En revanche, le mouvement circulaire de M1 , M2 , ou du mobile fictif M de
m
masse -- , autour de G dans le rfrentiel est remettre en cause :
2
T T 2 , donc le ressort ne peut garder un allongement constant.
Lquation du mouvement relatif est :
m
-- r = kr ,
2
dont la rsolution est immdiate :
v (0)
2k
r = r ( 0 ) cos ( Wt ) + ---------- sin ( Wt ), avec W = ---- = 2w.
W
m
Les conditions initiales sont :

r ( 0 ) = -- e r ( 0 ) et r ( 0 ) = v ( 0 ) = -- we q ( 0 ).
2
2
Remarque
Rappelons que le rfrentiel est en translation par rapport au rfrentiel
dtude, de sorte quau dpart, il ny a pas de mouvement radial de la particule fictive, mais il y a, en revanche, une rotation vitesse angulaire initiale w .
La vitesse de rotation du mobile fictif nest pas non plus constante, puis le rayon
r varie : le mouvement du mobile fictif satisfait la loi des aires.
Finalement, le mobile fictif dcrit autour de G une ellipse dquation horaire :
1
r ( t ) = -- e r ( 0 ) cos ( 2w t ) + - e q ( 0 ) sin ( 2w t ) .

2
2
Les mouvements barycentriques de M1 et M2 sen dduisent par des homothties
1
1
de centre G et de rapport respectifs - et + - .
2
2
Le mouvement des points M1 et M2 se dcompose en un mouvement
de translation du point G dans le plan (xOy), chaque point ayant, de plus, un
mouvement de rotation circulaire de rayon autour de G dans le rfrentiel
barycentrique.
Pour obtenir le mouvement de G, appliquons le thorme de la rsultante cintique
lensemble, ce qui limine linteraction entre M1 et M2 vhicule par le fil :
F
2m a G = F e x , soit G = ----- et G = 0.
x
y
2m
Compte tenu des conditions initiales, il vient :
1F
x G ( t ) = - -- t 2 et y G ( t ) = 0.
4m
Le mouvement de rotation peut tre tudi en utilisant le thorme du moment
cintique barycentrique :

dL
-------- =
dt

G ext ,

m ( 2 ) 2 q = 2m 2 q = F sin q .

soit :

Lquation dvolution de q ( t ) est donc :


F
w 2 = -------- .
2m
Pour un angle q petit, cette quation peut tre linarise :

q = w 2 q , soit q = q 0 cos ( w t ) pour q ( 0 ) = 0.

q = w 2 sin q ,

avec

Le mouvement de M2 correspond :
x 1 = x G cos q et

y 2 = y G sin q

soit, lordre dapproximation linaire utilise :


et y G q 0 cos ( w t ).
x2 = xG
1) Dans le rfrentiel barycentrique, on obtient au minimum, ltat
final, A et B (casss en deux) immobiles (nergies cintiques finales minimales !).
Pour cela, il faut que lnergie cintique barycentrique initiale soit au moins
gale W0 pour pouvoir casser B en deux :
W0 .
K
2) Au dpart :

KA

1
2
= - mA vA .
2

mA vA
La vitesse du centre dinertie est : v G = ----------------- .
mA + mB
Le thorme de Knig nous donne donc :
1
1 mA mB 2
2

K =
K - ( m A + m B )v G = - -----------------v A .
2
2 mA + mB
La condition

W 0 devient donc :
K

3) Cette fois,

1 2
= - mv B et
2

La condition de rupture est ici :


K

mA
W 0 1 + ---- .

m B

1 mA mB 2
= - -----------------v B .
2 mA + mB

mB
W 0 1 + ---- .

m A

Cette solution est nrgtiquement moins coteuse si m B m A : cest la


particule la plus lourde qui doit servir de cible.
4) La solution nergtiquement la plus conomique consiste faire en sorte que
le rfrentiel du laboratoire concide avec le rfrentiel barycentrique : il faut
mB
vA
mettre en mouvement les deux masses, avec ------ = ---- .
mA
vB
Remarque
Pour cette raison, dans les anneaux de collision haute nergie (au CERN, par
exemple, o la mcanique relativiste entre en jeu), on ralise des collisions particule-antiparticule avec deux jets acclrs.
Le systme possde deux degrs de libert : x (abscisse de M1) et q
peuvent varier de faon indpendante.
Les deux quations diffrentielles reliant q et x peuvent tre dduites de deux
intgrales premires sachant que le systme est conservatif et que la composante
px de la quantit de mouvement se conserve.

255

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

soit :

Corrigs
P

= m 2 g cos q ,

do

v ( M 2 ) = ( x + cos qq )e x + sin qq e z

1
2
2
2

= - [ m 1 x + m 2 ( x + 2 q + 2 x cos qq ) ]
2
P + K = cte.

Intgrale premire de la quantit de mouvement


La composante horizontale de la rsultante des forces extrieures est nulle, soit :
m 2 cos q

p x = m 1 x + m 2 ( x + cos qq ) = cte = 0 et x = ------------------ q .


m1 + m2
m2

-
En liminant les termes dordre suprieur deux : x = ---------------- q et :
m1 + m2
q2 1
2

m 2 g ---- + - [ ( m 1 + m 2 )x 2 + m 2 ( 2 q + 2 x q ) ] = cte.
2 2
m1
2 m1 -gq 2 + q ---------------- = cte, do = w 2 q , avec w 2 = ---------------- -- .
q
m1 + m2
m1 + m2 g
m2 , M1 est
Le mouvement est oscillatoire, avec une pulsation w . Si m1
pratiquement immobile, et nous retrouvons lexpression de w 2 pour le pendule
simple.
1) Lnergie potentielle du systme :

P(r)

q1 q2
k
= --, avec k = ---------- .
4e 0
r

Lnergie mcanique est donc :


m1 2 m2 2 k
k
M = ---- v 1 + ---- v 2 + -- = -- ,
2
2
r0
r
puisque les vitesses initiales sont nulles.
Le centre dinertie G du systme est immobile dans

vA
vA + vB
1) Le barycentre G se dplace vitesse constante v G = -------------- = --- .
2
2
m
2) Le mobile fictif, de masse rduite -- , satisfait lquation du mouvement :
2
m

-- X = k ( X ) lX
2
soit encore :
2
0
w-
X + ----- X + w 0 ( X ) = 0
Q
mw 0
2k
o on pose : w 0 = ---- et Q = --------- .
2l
m
1
Le rgime est suppos pseudo-priodique, donc : - Q .
2
3) La collision dure tant que le ressort est en compression, soit X ( t )
La solution de lquation dvolution est de la forme :
X(t) =

w0 t
+ [ A cos ( Wt ) + B sin ( Wt ) ] exp ------
2Q

1
en notant W = w 0 1 ------- .
4Q 2
Les conditions initiales, t = 0 o le choc commence, sont : X ( 0 ) =

X ( 0 ) = v , de sorte que durant le choc :


wt

0
v A -------e
--- 2Q sin ( Wt ).
W

X(t) =

Lallure de cette fonction est la suivante :


X(t)
dure du choc

L , do :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

2km 2
1 1
- v 1 = -------------------------- -- -
m1 ( m1 + m2 ) r0 r
v2 =

2km 1
1 1
-------------------------- -- - .
- m2 ( m1 + m2 ) r0 r

et la dure de collision t satisfait lquation :


e

Les vitesses limites atteintes quand les particules sont infiniment loignes :
2km 2
1
-v 1 = -------------------------- -m1 ( m1 + m2 ) r0

et

v 2 =

2km 1
1
-------------------------- -- .
-m2 ( m1 + m2 ) r0

b) Le rfrentiel est confondu avec L . La conservation de lnergie


mcanique de la particule rduite M scrit :
m 2 k
k
-- v + - = -- .
2
r0
r
Donc

v =

2k 1 1
---- -- - ,
m r0 r

et

v =

2k 1 .
---- -m r0

256

2km 2
1
-------------------------- --m1 ( m1 + m2 ) r0

+ m1
v 2 = ---------------- v =
m1 + m2

Do :

m2
= ---------------- v =
m1 + m2

2km 1
1
-------------------------- -- .
-m2 ( m1 + m2 ) r0

v 1

et

m1 v1 + m2 v2 = 0 ;

et

Intgrale premire de lnergie


Le systme est conservatif.
nergie potentielle :

w0 t
-------2Q sin ( Wt )

W
= ------- .
vA

Avant le choc, les vitesses sont vA et v B = 0.


Aprs le choc, elles valent :
w0 t

vA
w0 t
------- v A = v G 1 X ( t ) = --- 1 e 2Q W cos Wt -------- sin Wt
-

2
2
2Q

w0 t

vA
w0 t
-------1

v B = v G + - X ( t ) = --- 1 + e 2Q W cos Wt -------- sin Wt

2
2
2Q

mv A
1 2 1 2
= - mv A + - mv B = ------- .
2
2
2

Avant le choc :

Aprs le choc :

X (t)
+ ----------
vA
1
1
- .

2
2
K = - mv A + - mv B = ------- ---------------------------
2
2
2
2

2 1
mv A

10. Systme de deux points matriels

Bien videmment, X ( t ) est positive, mais infrieure v A = X ( 0 )


puisque loscillation a t un peu amortie :

Le frottement a converti une partie de lnergie cintique initiale en nergie cintique


microscopique : chauffement au niveau des parties o il y a du frottement.
4) On envisage ici la limite Q de sorte que :
vA
X ( t ) = ----- sin ( w 0 t )
w0

M1

M2

pendant la collision, la dure t = ----- .


w0

Aprs le choc : v A = 0 et v B = v A .

1
5) La dure de collision doit ici devenir infinie, ce qui est ralis si Q - car
2
on a alors W 0 : loscillation ne ramne X ( t ) la valeur quau bout dun
temps t extrmement long.
vA

Utilisant t , il vient : v A = --- = v B . Les deux mobiles restent bien


2
colls !
1
1 2

Nous constatons alors : K = - mv A = - K . La dissipation dnergie


2
4
correspond la perte de la moiti de lnergie cintique macroscopique
disponible.

1) On repre la direction dans un systme daxes fixes , donc pour


un observateur terrestre, les axes du rfrentiel de Copernic.
2) Le systme doit tre isol puisque le mouvement du barycentre est (au moins
lchelle du temps dobservation) rectiligne (et uniforme si on regarde
lamplitude du dplacement obtenu tous les dix ans).
3) a) Ces lois ont t nonces au chapitre 7 :
Loi 1 : Caractre elliptique des trajectoires des plantes autour du Soleil.
Loi 2 : Loi des aires vrifie par ces mouvements.
T2
Loi 3 : Rapport ---- constant dans le systme solaire.
a3
b) La loi des aires rsulte de la conservation du moment cintique. En utilisant les
coordonnes polaires dans le plan dune trajectoire force centrale :

L = mr v = mr 2 q e z = cte, on obtient : rq = cte = C, constante


C
des aires. Laire balaye par unit de temps par le rayon vecteur r est gale -- .
2
mv 2
a
c) Pour un mouvement newtonien circulaire : ------- e r = --- e r , a tant la
r
r2
a
constante de force, donc : rv 2 = -- . La priode du mouvement est :
m
4 2 r 3 m
2r
4 2 r 2
T = ------- donc T 2 = ----------- = --------------- .
2
a
v
v
Pour le mouvement circulaire, le rayon r sidentifie au demi-grand axe de la
trajectoire, ce qui donne bien :
4 2 m
T2
---- = cte = ----------- .
a
a3

GM 1
m2
4) Nous pouvons utiliser : -------- = ---- diffrentes dates ce qui donne :
GM 2
m1
m2
---- 2 , de faon trs approximative.
m1
5) La distance peut tre mesure par la mthode de la parallaxe (chapitre 1,
exercice 3).
6) Il nest pas certain que le plan de figure (plan de projection des positions)
concide avec le plan des ellipses : le grand axe de la trajectoire nest pas
dtermin.
4 2 m
T2
7) ---- = -----------, avec a demi-grand axe de lellipse dcrite par le mobile
a
a3
m1 m2
4 2
T2
fictif, de masse rduite m = ---------------- , nous donne : ---- = ------------------------- ,
m1 + m2
G ( m1 + m2 )
a3
m1 + m2
m1 + m2
avec a = a 1 ---------------- = a 2 ---------------- puisque les trajectoires de M1 , M2 et
m2
m1
du mobile fictif sont homothtiques dans
Nous en dduisons :

4 2
4 2
m 1 = ------- a 2 ( a 1 + a 2 ) 2 et m 2 = -------- a 1 ( a 1 + a 2 ) 2 .
2
GT 2
GT
8) a) Par dcalage Doppler des raies observables dans son spectre (une toile
prsente un spectre dionisation continu, dans lequel apparaissent des raies
sombres du fait de labsorption de radiations prcises par certains lments
prsents dans sa couronne).
b) crivons pour M 1 :
2

v1
Gm 1 m 2
2a 1
m 1 --- = --------------------- , avec T = --------- , et de mme pour M2 , il vient :
a1
v1
( a1 + a2 ) 2
T
T
m 1 = ---------v 2 ( v 1 + v 2 ) 2 et m 2 = ---------v 1 ( v 1 + v 2 ) 2 .
2G
2G
c) A.N. : m 2 4,2 . 10 30 kg et m 1 = 7,0 . 10 30 kg.
Ces toiles sont un peu plus massives que le Soleil, et de natures assez voisines.
1) Si le point M1 est immobile, la tension du fil est gale son poids :
T = m1 g .

vc
Pour le mouvement circulaire uniforme de M2 , nous avons : m 2 --- = T , donc :
r0
m1
v c = ---- gr 0 .
m2

257

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Il ny a pas de dissipation de lnergie cintique macroscopique : K = K .


Le mobile A a simplement transfr son nergie cintique intgralement au
mobile B. Les joueurs de ptanque appellent cela un carreau parfait .

Corrigs
2) Lnergie mcanique du systme est une constante du mouvement (pas de
frottement), qui scrit :
M

1
1
2

= - m 1 z 2 + - m 2 ( r 2 + r 2 q ) m 1 gz
2
2


o nous avons : = r + z et z + r = 0, avec r 2 q = C = r 0 v 0 car le
point M2 est soumis la traction du fil qui est une force centrale.
Nous obtenons ainsi :
M

avec

= - ( m 1 + m 2 )r 2 +
2

P eff ( r ),

Ce qui laisse prvoir un tat li pour lequel la distance OM1 = r varie entre les
valeurs extrmes rmin et rmax .
3) Les conditions initiales fixent la valeur de lnergie :
1 2
M = - m2 v0 + m1 g ( r0 )
2
et lintgrale premire de lnergie scrit :
2

1
1 2 r0

- ( m 1 + m 2 )r 2 + - m 2 v 0 --- 1 + m 1 g ( r r 0 ) = 0 .
r2
2
2

Les valeurs extrmes de r sont donnes par r = 0 , soit :

1
2 2 1
P eff ( r ) = - ( m 2 r 0 v 0 ) --- + m 1 g ( r )
2
r2

1 2 r0
2 r
- m 2 v 0 --- 1 + m 2 v c -- 1 = 0 .
r2
r0
2

dont le graphe lallure suivante :

r
En notant x = -- , il vient :
r0

P eff ( r )

( x 1 ) 2v c 2
-------------- ----- x 1 = 0
- 2-x
x 2 v0

dont les solutions positives sont :


M

rmin

rmax
r

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v0
8v
Les valeurs rmin et r max correspondant r0 et r 0 -----2 1 + 1 + -----c .
2
4v c
v0
On a r0 = rmin si v 0

258

v0
8v
x = 1 et x = -----2 1 + 1 + -----c .
2
4v c
v0

v c et r 0 = r max si v 0

vc .

Annexe
Rsolution numrique dune quation
dvolution : mthode dEuler

Un problme physique doit tre modlis : la situation est


traduite sous forme dquations.
La rsolution des quations permet de prdire des rsultats associs au modle utilis.
La confrontation de ces prdictions avec lexprience
permet de valider, invalider, ou prciser les limites dutilisations du modle propos.

quation dvolution
La physique sintresse ltude de lvolution dun systme. En mcanique, nous tudierons des mouvements de
systme. Le modle propose en gnral des formes pour
les interactions mises en jeu, et dbouche sur une quation dvolution du systme.
Pour confronter le modle lexprience, il faut au pralable rsoudre ces quations dvolution. Les techniques
de calcul diffrentiel peuvent nous permettre de rsoudre
ces quations. Assez souvent, nous ne serons pas en
mesure de proposer une solution explicite du modle tudi. Si la solution est connue, mais dexpression complexe (srie de termes calculer), nous pourrons lvaluer
numriquement. Si la solution nest pas accessible, nous
tenterons de rsoudre numriquement les quations diffrentielles du modle.
Nous aborderons ici une technique de rsolution numrique lmentaire dune quation dvolution.

Le chien de Leonhard Euler


Lexemple dtude est celui de la cinmatique dun chien
courant aprs son matre.
Modle
Lvolution est dcrite dans un plan, les positions repres dans le repre (xOy) (doc. 1.).
Le chien se dplace vitesse de norme vc constante, en se
dirigeant droit vers son matre (si le matre se dplace, le
chien corrige donc en permanence sa direction).

chien

matre

Doc. 1.
Si nous notons M(xm , ym ) la position du matre et C(xc , yc)
celle du chien, la vitesse du chien linstant t est :
xm xc
CM
-e
v c = v c -------- = v c ---------------------------------------------------------- x
CM
( xm xc ) 2 + ( ym yc ) 2
ym yc
-e
+ ---------------------------------------------------------- y .
( xm xc ) 2 + ( ym yc ) 2
quation dvolution, conditions aux limites
Supposons la vitesse du matre non nulle, mais constante,
et plaons laxe (Ox) sur la trajectoire rectiligne du matre :
vm = vm e x .
Le problme rsoudre est donc rgi par les quations
diffrentielles :
dx m
dy m
--------- = v m ; --------- = 0
dt
dt

dx
xm xc
dy
ym yc
c
-------- = v ----------------------------------------------------- ; -------c = v ----------------------------------------------------- c
c
dt
( x m x c ) 2 + ( y m y c ) 2 dt
( xm xc ) 2 + ( ym yc ) 2

et nous devons le rsoudre, connaissant les conditions


initiales :
( x m , y m ) t = 0 = ( 0 ; 0 ) et ( x m , y m ) t = 0 = ( x m0 , y m0 ).

Mthode dEuler
quation dvolution
Le problme est rgi par une quation diffrentielle
dordre un de la forme :
dF
------- = G ( F , t )
dt

259

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Modle physique

Annexe
la fonction vectorielle F correspondant ici au vecteur

Ainsi, connaissant F ( t ) , nous calculons G ( F ( t ) , t ) ce

(x m , ym , x c , yc), et la fonction G tant identiable par les


seconds membres des quations diffrentielles ci-dessus

qui permet de prdire la valeur F ( t + t ) au pas de calcul


suivant, et ainsi de suite.

(dans le cas prsent G ne dpend pas explicitement du


temps).

Simulation numrique

Calcul pas pas


Pour calculer F ( t ) , nous procderons pas pas , en
considrant quentre deux intervalles de temps t et t + t,

Calcul laide dun tableur

dF
la drive ------- a sa valeur G ( F ( t ), t ) prise linstant t,
dt
dans ces conditions, nous crivons :

Un tableur se prte aisment ce genre de calcul de


proche en proche , puisquil suft dassocier une ligne
chaque pas du calcul itratif de la solution.

F ( t + t ) F ( t ) + G ( F ( t ), t ) t .

laide du tableur Excel, nous obtenons :

conditions initiales

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

pas ditration t

instant t

positions du matre
et du chien

prvision des dplacements


entre t et t + t , ajouts) la
ligne suivante

Doc. 2. Document Excel.

260

Rsolution numrique dune quation dvolution : mthode dEuler

Pour un pas ditration t = 0,1 s, le trac des positions successivement calcules nous donne le graphe suivant :
12
10
8
y 6
4
2
0
0
2

10
x
le matre
le chien

15

20

Doc. 3.

Comme nous avons donn au chien une vitesse de


2 m . s1 alors que le matre se dplace 1 m . s1, le
chien rattrape son matre. Ce rsultat du calcul est dj un
bon point : lvolution simule est plausible.
Comment ajuster t ?
Pour t, il faut trouver un compromis :
si t est grand , la simulation est rapide car le nombre ditrations est rduit. En revanche, la prcision des
rsultats risque de souffrir de cette conomie de moyens :
notre calcul conduit assimiler constamment la courbe
sa tangente, celle-ci tant considre comme constante
durant t, approximation dautant plus mauvaise que t
est grand ;
si t est petit cette approximation est meilleure. La
simulation est plus prcise, mais le temps de calcul augmente
Une premire mthode peut tre pragmatique : pour viter un trop grand nombre de calculs, on peut commencer
par une simulation grand t, puis diminuer peu
peu le pas ditration jusqu ce que sa valeur nait plus
dinuence sur la courbe simule. Nous estimons alors
que le calcul effectu est convenablement prcis pour
le domaine dvolution envisag.
Dans le cas envisag, il est clair que le choix t = 1 s
(doc. 4) est inacceptable, que le choix t = 0,1 s (doc. 5)
donne une courbe assez rgulire . Dans le premier, le
chien saute autour de son matre aprs lavoir rejoint.
Cest peut-tre raliste en pratique, mais pas en accord
avec le modle ! En regardant dun peu plus prs les

rsultats numriques, nous pourrions voir que ce phnomne persiste encore un peu (les bonds du chien tant le
long de laxe (Ox), nous ne les voyons pas sur le rsultat
graphique). Avec t = 0,01 s (doc. 5), ce phnomne
sattnue encore. Avec un pas plus n, nous ne constaterons plus de diffrence notable.
Nous pouvons aussi ajuster le pas t en choisissant
demble une valeur adapte au problme physique
envisag : si la distance entre le matre et le chien est initialement gale L, nous pouvons proposer un temps
L
caractristique pour le problme t = ------------------- , donnant
vm vc
un ordre de grandeur du temps au bout duquel le chien
doit avoir rattrap son matre. En choisissant t raisonnablement petit par rapport t, nous pouvons esprer obtenir une rsolution numrique satisfaisante.
Attention toutefois, car nous pouvons aussi dnir les
L
L
temps caractristiques t m = ----- et t c = --- affects aux
vm
vc
dplacements du matre et du chien. Si, par exemple, vc et
vm sont voisines, nous voyons quil faudra longtemps au
t
chien pour rattraper son matre : le choix t = ----- peut
10
sembler convenable, alors quil est peut-tre trop grand
pour calculer avec prcision les mouvements du chien et
du matre, nettement plus rapides que le mouvement relatif. Lorsque plusieurs temps caractristiques se prsentent, il faudra donc prendre t raisonnablement petit par
rapport au plus petit dentre eux.
Dans le cas numrique envisag : L 14 m, vm 1 m . sl
et vc 2 m . sl, soit t 14 s, tm = 14 s et tc = 7 s. Ces
temps sont du mme ordre de grandeur, et le choix
t = 0,01 s est raisonnable, pour une prcision recherche
de lordre de l %.
Les progrs en termes de rapidit de calcul peuvent enn
amener la conclusion suivante : puisque nous disposons
de machines (de plus en plus) puissantes, il nest pas utile
de se casser la tte chercher un bon pas de calcul :
prenons de suite un pas minuscule, puisque cest la
machine qui travaille, et quelle travaille vite. Noublions
pas cependant que la machine, aussi rapide soit-elle, a
aussi ses limites : elle fait des calculs approchs, avec un
nombre de dcimales ni. Donc, si nous prenons un pas
de calcul ridiculement faible, la machine risque dadditionner beaucoup de petites erreurs ( la limite, le dplacement calcul pourrait tre plus petit que lerreur
commise par la machine !) dont laccumulation conduit
une erreur nale non ngligeable.

261

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

Rsultat de simulation

Annexe
effet ! la limite, le cas de simulation fausse t = 1 s
pourrait sembler convenir, le chien sautant autour de son
matre. La confrontation de la simulation avec lexprience doit tre reporte des cas ultrieurs.

12
10
8
6
y
4

En revanche, nous pouvons confronter le rsultat de la


simulation au calcul exact, qui est ici possible.

2
0
0
2

10

15

20

x
le matre
le chien

Doc. 4. t = 1 s

En utilisant la simulation numrique pour t = 0,01 s


(doc. 5), nous constatons sur les lignes du tableur que le
chien rejoint son matre la 667e ligne de calcul, donc
aprs t = 6,67 s (ensuite, il fait de tout petits bonds
numriques autour du matre qui avance le long de (Ox)).
Ce rsultat est en accord avec le prcdent, compte tenu
de la prcision de lordre du pourcentage attendue

8
6
y 4
2
2

vc
----vm
d
chien rejoint son matre au bout de t = ----- ---------------------- .
vm vc 2
----- 1
v m
Lapplication numrique, pour d = 10 m , donne t 6,66 s.

12
10

Dans lexercice promenade , page 26, le chien est


lch en ( x c0 , y c0 ) = ( 0, d ) , et le calcul montre que le

10

15

x
le matre
le chien

20
2
0

Doc. 5. t = 0,1 s

2
y

12
10

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

20

25

10
12

y 4
2
0

10

15

x
le matre
le chien

x
le matre
le chien

Doc. 7.

20

Remarque :
Doc. 6. t = 0,01 s

Application des rsultats


En voulant trop simplier, nous avons pris un problme
ais comprendre, mais peu raliste : drle de chien en

262

15

5 10

Les solutions dune quation diffrentielle sont trs sensibles la valeur du pas dintgration lors de lutilisation
de lalgorithme dEuler : cette mthode dintgration
nest donc que trs rarement utilise. On lui prfre des
algorithmes plus performants tels que la mthode
Runge-Kutta dordre quatre .

Problme
Mouvement trois corps
NONC

Lobjet du problme est dtudier certains aspects du mouvement de trois corps en interaction gravitationnelle. On dsignera par G la constante de gravitation universelle.
A. Deux masses ponctuelles m1 et m2 en interaction gravitationnelle forment un systme isol. linstant t, elles sont
situes respectivement aux points A1 et A2 reprs dans un rfrentiel galilen par R 1 = O A 1 et R 2 = O A 2 , avec les
vitesses v 1 et v 2 ; on pose r = A 1A 2 et r = r .
1) Donner lexpression de lnergie potentielle dinteraction des deux masses.
2) Dterminer la position de leur centre dinertie C. Quelle est la trajectoire de C ? Dterminer sa vitesse.
3) Calculer lnergie cintique des deux masses dans le rfrentiel barycentrique ; montrer quelle est gale celle

dune masse ponctuelle de vitesse v = r et de masse m que lon dterminera en fonction de m1 et m2.
4) Montrer que le mouvement relatif de m2 par rapport m1, caractris par r ( t ), est quivalent celui de cette masse
ponctuelle soumise une force que lon explicitera et dont on prcisera les caractristiques.
5) quelle condition portant sur r et v = v les deux masses restent-elles distance nie lune de lautre ?
6) a) quelle condition portant sur r et v les deux masses restent-elles distance xe r0 lune de lautre ?
b) Dterminer dans ce cas la priode T de leur mouvement, ainsi que la vitesse angulaire en fonction des masses, de r0 et G.
B. On tudie un cas particulier du problme trois corps restreint , savoir :
Deux masses m1 et m2 sont beaucoup plus grandes que la troisime m , soit m 1
m et m 2
m . La masse m est
suppose ponctuelle comme m1 et m2 .
Les deux masses m1 et m2 , distance constante lune de lautre, effectuent un mouvement de rotation la vitesse angulaire
W autour de leur centre dinertie C. Ce mouvement, dcrit au A.6) nest pas affect par la prsence de la troisime masse m.
On ne considre dans cette partie que les situations o les trois masses restent alignes au cours du temps. La masse m
C A 2 = r 2 e x = r 2* CA = xe x et e x vecteur unitaire.
1) Exprimer, en fonction de x laide des paramtres du systme, la composante selon xCx de la force totale qui
sexerce sur la masse m dans le rfrentiel tournant la vitesse angulaire W .
2) Montrer que, dans ce rfrentiel tournant, cette composante drive dune fonction U ( x ) qui joue le rle dune
nergie potentielle . Expliciter U ( x ).
3) Effectuer une tude qualitative de U ( x ) en fonction de x ; par une analyse graphique, montrer quil a trois positions
dquilibre possibles pour la masse m et les situer qualitativement par rapport aux masses m1 et m2 .
4) Discuter de la stabilit de ces positions dquilibre dans le rfrentiel tournant, vis--vis des dplacements selon
laxe ( xCx ).
C. 1) Trois masses, a priori diffrentes, m1, m2 et m3 sont situes respectivement aux trois sommets A1, A2 et A3 dun
triangle quilatral de ct d ; soit C leur centre dinertie.
F 1 tant la rsultante des forces de gravitation sexerant sur la masse m1, montrer que :
( m1 + m2 + m3 )
F 1 = Gm 1 ------------------------------------ CA 1 .
d3

263

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

est situe au point A. On prendra la direction A 1 A 2 comme axe ( xCx ) dorigine C, avec C A 1 = r 1 e x = r 1* et

Problme
2) En dduire que, si les masses tournent dans leur plan avec une certaine vitesse angulaire commune W que lon dterminera, elles sont en quilibre relatif.
On limite, dans toute la suite de cette partie, ltude au cas o, comme en B. lune des masses, m 3 = m est beaucoup
plus petite que les deux autres m1 et m2 , dont le mouvement circulaire nest pas modi par m. On prend la direction
A 1 A 2 comme axe ( XCX ). La masse m , place en A , est repre par R ( t ) = CA de coordonnes (X, Y). On sintresse la stabilit de la masse m au voisinage du sommet A3 du triangle quilatral de base A1A2, en limitant dabord
ltude aux mouvements dans ce plan. On oriente laxe ( YCY ) de telle sorte que lordonne de A3 soit positive.
3) crire, dans le rfrentiel tournant, lnergie potentielle U ( X , Y ) dont drive la somme des forces gravitationnelles et dinertie dentranement agissant sur la masse m ; on posera :
AA 1 = d 1 ( X , Y ) et AA 2 = d 2 ( X , Y ).
4) On note par la suite :
U ( X, Y )
2 u ( X, Y )
u ( X , Y )
u ( X , Y ) = ------------------- , u X ( X , Y ) = --------------------- et u XY = ------------------------ , etc.
m
X Y
X
crire les quations du mouvement liant X, Y, leurs drives, en faisant intervenir la vitesse de rotation et les termes
u X ( X , Y ) et u Y ( X , Y ).
5) En vue dtudier la stabilit de m au voisinage du point A3 , on pose X = X 0 + x , Y = Y 0 + y, o ( X 0 , Y 0 ) sont
les coordonnes du point dquilibre A3 de la masse m , dont on ne demande pas le calcul explicite.
crire les quations du mouvement, en se limitant aux termes du premier ordre en x et y. Pour allger lcriture, on
notera : u XX = u XX ( X 0 , Y 0 ), u XY = u XY ( X 0 , Y 0 ), etc.
6) On cherche des solutions du type : x = a exp ( lt ), y = b exp ( lt ), o a et b sont des constantes.
Monter que l doit vrier lquation caractristique :
2

l 4 + l 2 ( 4W 2 + u XX + u YY ) + ( u XX u YY u XY ) = 0.
7) On admet que si lon pose :

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

et
l = lW
m1 = a ( m1 + m2 )
m2 = ( 1 a ) ( m1 + m2 )
et que lon value les drives partielles gurant dans lquation caractristique de la question C.6), la variable l 2
vrie lquation du second degr suivante :
27
l 4 + l 2 + ----- a ( 1 a ) = 0.
4
Soit le discriminant de cette quation.
a) Que conclure sur la stabilit de la position dquilibre si
b) Mme question si

0?

0.

c) En dduire les valeurs de a pour lesquelles la position dquilibre est stable.


8) Pour le systme Lune-Terre, le rapport de la masse lgre m1 la masse totale ( m 1 + m 2 ) est a = 0,012. En considrant ce systme comme isol, quelles conclusions tirez-vous quant la stabilit de la position dquilibre dun petit
objet dont la position formerait un triangle quilatral avec les centres de la Terre et de la Lune ?
Mme question pour le systme Jupiter-Soleil pour lequel a = 0,001. Lobservation des plantes troyennes , de
mme priode de rvolution que Jupiter autour du Soleil et faisant avec lui et le Soleil un triangle quilatral, confortet-elle votre conclusion ?
9) Par une analyse qualitative des forces sexerant dans le rfrentiel tournant, tudier la stabilit de la position A3 vis-vis de petits mouvements orthogonaux au plan (XCY).

264

Mouvement trois corps

SOLUTION

m1 R1 + m2 R2
R = ------------------------------- .
m1 + m2
Le systme tant isol, le centre dinertie a une trajectoire
rectiligne parcourue vitesse uniforme dans le rfrentiel
galilen dtude.
3) Dans le rfrentiel barycentrique :
m2

-r
r 1 = C A 1 = -----------------m1 + m2

m1

-r
r 2 = ------------------ ,
m1 + m2

et

donc :

2 1
1 m1 m2 2 1 2
1
= -- m 1 ( r 1 ) + -- m 2 ( r 2 ) = -- ------------------ ( r ) = -- m ( r ) ,
2
2
2 m1 + m2
2
m1 m2
m = ------------------ est la masse rduite du mobile ctif.
m1 + m2

4) Dans le rfrentiel barycentrique, galilen, les quations des mouvements de A1 et A2 scrivent :

d2r1
m 1 ------------- = F1 2
dt 2
revient crire :

d2r2
et m 2 ------------- = F1 2 ,
dt 2

ce qui

d2r
m -------- = F1 2
dt 2

r
mr = Gm 1 m 2 ---- .
r3

soit :

Ltude des mouvements de A1 et A2 se ramne donc


celui du mobile ctif de position r ( t ).
5) Le

soit :

systme

doit

former

un

tat

li,

donc

doit tre ngative,

1 2 Gm 1 m 2
-- mv ----------------- =
2
r

b) La priode du mouvement circulaire est alors :


2r 0
T = ----------- ,
v
3
r0
T = 2 . ---------------------------soit :
G ( m1 + m2 )
2
et la pulsation W = ----- est :
T
G ( m1 + m2 )
W = ---------------------------- .
3
r0
x + r1
x r2
B. 1) F x = m Gm 1 ------------------ Gm 2 ------------------

x + r1 3
x r 2 3
est la force dorigine gravitationnelle.
W
A1
r1

r2

Dans le rfrentiel tournant, il faut faire intervenir les forces dinertie dentranement et de Coriolis :
F ie = mW 2 xe x

et

F iC = 2mW x e x .

Notons que la particule de masse m ne peut rester sur laxe

x que si x = 0 , car la force de Coriolis lui fait quitter laxe


x ds quil y a mouvement : on ne sintresse implicitement ici qu un quilibre du point A dans le rfrentiel
tournant, pour lequel la force totale, dirige suivant x :
x + r1
x r2
f x = m Gm 1 ------------------ Gm 2 ------------------ + xW 2
3

x + r1
x r2 3
doit tre nulle.
2) cette expression peut tre associe lnergie potentielle (prise nulle linni) :
Gm 1
Gm 2 1
- U ( x ) = m ---------------- --------------- -- W 2 x 2 .
x + r1

x r2 2
3) Le graphe de U(x) :
x1 r1

0.

A2

x0

U(x)

r2

x2

6) a) La distance reste xe si la trajectoire barycentrique


du mobile ctif est un cercle de rayon r0 :
m1 m2
v2
m ---- = G ------------ r 0 v 2 = G ( m 1 + m 2 ).
2
r0
r0

fait apparatre trois positions x0 (entre A1 et A2), x1 et x2

265

Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.

A. 1) Lnergie potentielle dinteraction gravitationnelle


est :
Gm 1 m 2
-,
P = ----------------r
r
la force dinteraction tant F1 2 = Gm 1 m 2 ---- .
r3
2) Notons R = OC, nous avons :

Problme
(hors du segment A1A2) pour lesquelles lquilibre est
ralis.
4) Ces trois positions correspondent des maxima
dnergie potentielle : elles sont instables, tout au moins
vis--vis dun dplacement suivant laxe (Cx), mais il
faudrait tenir compte de la force de Coriolis pour tudier
compltement le mouvement, et discuter la stabilit.
C. 1) La force gravitationnelle agissant sur A1 scrit :
A1 A2
A 1 A 3
F 1 = Gm 1 m 2 ------------ + m 3 ------------
3
3
A1 A2
A 1 A 3
m1
= G ----- ( m 2 A 1 A 2 + m 3 A 1 A 3 ).
d3
Sachant que, par dnition du centre dinertie :
m 1 C A 1 + m 2 C A 2 + m 3 C A 3 = 0 , il vient :
m1 + m2 + m3
F 1 = Gm 1 --------------------------------C A 1 .
d3
A1
F3 1

A3

u X ( X 0 + x, Y 0 + y ) = u X ( X 0, Y 0 ) + u XX x + u XY y

u Y ( X 0 + x, Y 0 + y ) = u Y ( X 0, Y 0 ) + u XY x + u YY y
Les termes dordre 0 devant se simplier pour la position
dquilibre, il reste :
= u XX x u XY y + 2Wy

2
( l + u XX )a + ( u XY 2lW )b = 0

( u XY + 2lW )a + ( l 2 + u YY )b = 0

A2

G ( m1 + m2 + m3 )
W 2C A 1 = ----------------------------------------- C A 1 , et donc :
d3

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5) lordre linaire, on crit :

6) En remplaant x et y par les solutions proposes :

2) Lquilibre recherch correspond m 1 a 1 = F 1 , soit :

G ( m1 + m2 + m3 )
----------------------------------------- .
d3

(Cette relation pouvant tre tablie avec lune quelconque


des trois masses.)
Dans le cas m 3
m 1 et m2 , on retrouve la valeur de la
premire partie.
3) La force dinertie dentranement F ie = mW 2 CA agissant sur la masse m drive de lnergie potentielle
1
-- mW 2 ( X 2 + Y 2 ). En lui ajoutant les nergies poten2
tielles gravitationnelles, il vient :
Gm 1
Gm 2
U ( X , Y ) = m -------------------- + -------------------- + W 2 ( X 2 + Y 2 ) .
d 1 ( X, Y ) d 2 ( X, Y )

266

U
U
ma =
( X , Y )e X
( X , Y )e Y + F iC ,
X

Y
ce qui donne :

X = u + 2WY et Y = u 2WX

= u XY x u YY y 2Wx

y
F2 1

W =

4) Aux forces drivant de cette nergie potentielle, de

u
m X
, il faut ajouter la force dinertie de
composantes

m u

2mWY
Coriolis F iC = 2mW v , de composantes
,

2mWX
pour crire la relation fondamentale de la dynamique :

Ce systme admet des solutions (a, b) non nulles si, et


seulement si, son dterminant est nul :
2

l 4 + l 2 ( 4W 2 + u XX + u YY ) + ( u XX u YY u XY ) = 0.
27
7) a) Lquation l 4 + l 2 + ----- a ( 1 a ) = 0 est une
4
quation du deuxime degr en l 2 .
Ces racines ont une somme ngative (gale 1) et un
produit positif (car a ( 1 a ) 0 puisque 0 a 1 ).
Dans le cas 0, cette quation admet deux racines
relles et ngatives, nous pouvons en dduire quatre racines l imaginaires pures : les solutions x(t) et y(t) sont
bornes, et le systme est stable.
b) Dans le cas 0, lquation du deuxime degr
donne deux racines complexes conjugues scrivant :
1

1
-- j A = -- 1 + 4 A 2 e jj (avec 0 j -- ).
2
2
2
1
La rsolution de l 2 = -- 1 + 4 A 2 e jj donne :
2
1 + 4 A2
l = ---------------------2

1/2

j cos j sin j ,
-- +
-
2
2

Mouvement trois corps

et donc certaines racines partie relle positive : x(t) et


y(t) contiennent des termes qui divergent, le systme est
instable.
c) La stabilit est assure par 0, donc par lingalit :
1
a ( 1 a ) ----- , car = 1 27a ( 1 a ) (voir docu27
ment ci-aprs).
1
23
Ceci est assur par : a a 1 = -- 1 ----- 0,038
2
27
a

1
23
a 2 = -- 1 + ----- 0,96.
2
27

a(1 a)
1
-4
1
----27
0 a1

a 1 , ce qui assure la

stabilit de lquilibre relatif (encore faudrait-il considrer les termes dacclration diffrentielle dans le rfrentiel barycentrique Terre-Lune, ds aux autres plantes,
et surtout au Soleil). Pour le systme Soleil-Jupiter,
a a 1 aussi, donc stabilit encore (et corrections
supplmentaires venir aussi).
9) Ajoutons un dplacement z selon laxe (Cz) .
Les forces de gravitation ne sont modies, dans (CXY),
qu lordre z 2, et, dautre part, ramnent la masse m vers
le plan (CXY). Le mouvement selon (Cz) est donc stable
(si le mouvement est dj stable dans (CXY)).
Dans le plan (CXY), les forces de gravitation ne sont donc
pratiquement pas modies, les composantes de la force

1
-2

a2 1

de Coriolis 2mW e z v sont strictement inchanges, de


mme que la force dinertie dentranement qui reste
F ie = mW 2 ( X e X + Y e Y ) : le mouvement (faible) parallle (Cz) ne remet pas en cause ltude prcdente.

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ou bien :

8) Pour le systme Terre-Lune : a

267

ndex
A-B

Acclration 17
absolue 178
de Coriolis 179
diffrentielle 209
dentranement 179
relative 178
Additivit des rponses 97
Amortissement critique 85
Amplitude complexe 101
Analogie lectromcanique 108
Analyse
de Fourier dun signal 106
harmonique 106
Barycentre G 226
Base vectorielle 9

lments cintiques 228


nergie
cintique 231
mcanique 56, 58, 239
potentielle 56, 57, 239
potentielle effective 148
quation
caractristique 81
dvolution 38
quipartition 78
Espace
de phase 19
de vitesse 19
Excitation sinusodale 100

F
Champ
de forces conservatives 56
de gravitation 143
newtonien 145
Changement de rfrentiel 173
Composition
des acclrations 178
de vitesse 16
Conservation du moment cintique 128
Constante de Planck 9
Coordonnes
cartsiennes 10
cylindriques 10
polaires 11
sphriques 11
Dcrment logarithmique 87
Drivation
dune fonction vectorielle 13
dun vecteur 175
Dterminisme mcanique 41
Deuxime loi de newton 37
Deuxime vitesse cosmique 155
Dviation vers lEst 219
Dynamique en rfrentiel non galilen 183

Facteur damortissement 80
Facteur de qualit 81
Fil idal 36
Force
de Coriolis 183
dentranement 183
dinertie
non conservative 189
de liaison 35
de pesanteur 34
de rappel lastique 36

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C-D

H-I-J-K
Hodographe 19
Impdance mcanique 110
Impulsion 33
Inertie mcanique 33
Interaction
coulombienne 144
gravitationnelle 143
Isochronisme des oscillations 75
Jour
sidral 206
solaire moyen 206

269

L
Loi

des aires 128


de conservation 147
de gravitation 143

Lois
de Kepler 152, 154
de Newton 37
Premire loi de Newton 33
Lunaison 219

M-N

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Machine dAtwood 235


Mares
de mortes eaux 211
de vives eaux 211
Masse inertielle 33
Mcanique quantique 9
Mobile fictif 230
Modle du point matriel 32
Moment
cintique 124, 228
en un point 124
par rapport un axe 124
dune force 123
en un point 123
par rapport un axe 123
Mouvement
force centrale 128
oscillant 20
relatif de deux rfrentiels 173
uniformment acclr 20

O
Oscillateur
amorti 80
excit 96
harmonique 74, 75
harmonique spatial 78
libre 80

P-Q
Pendule
de Foucault 205, 215
simple 76
sphrique 79

270

Pesanteur terrestre 144


Poids dun corps 212
Point
concident 177
matriel pseudo-isol 34
Portrait de phase 76
Positions
absolues 226
relatives 226
Poulie idale 36
Premire vitesse cosmique 154
Principe
des actions rciproques 37
dinertie 33
Problme de Kpler 152
Puissance dune force 53
Quantit de mouvement 33, 228

R
Raideur du ressort 36
Rfrentiel
barycentrique 229
de Copernic 205
galilen 33, 181
non galilen 181, 236
gocentrique 207
de Kepler 206
dobservation 7
terrestre 34, 212
Rgime
apriodique 84
critique 83
dvolution 81
forc 97, 100
libre 97
permanent 99
permanent sinusodal 101
pseudo-priodique 81
transitoire 97, 99, 100
Relation de de Broglie 9
Relativit 8
Reprage dun point 9
Repre 10
Rponse
un chelon 97
harmonique en longation 102
harmonique en vitesse 105
Reprsentation complexe dune grandeur sinusodale 101
Rsultante cintique 228
Rotation 174

Satellite gostationnaire 155


Stabilit de lquilibre 61
Systme
forc 43
libre 43

T
Temps de relaxation de lnergie 80
Terme
axifuge 213
de Coriolis 214
diffrentiel 208, 209
de mare 208
Thorme
de lnergie cintique 55, 189
de Knig 230
du moment cintique 125, 234
barycentrique 235
dans non galilen 187

de la puissance cintique 54
de la quantit de mouvement 37
scalaire du moment cintique 235
Trajectoire 19
de phase 19
dun rfrentiel 7
Translation 174
Travail dune force 53

V
Vecteur
de Runge-Lenz 156
position 10
Vitesse
absolue 177
relative 177
Vitesse dun point 14

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271

La collection de rfrence
des classes prparatoires scientifiques

Mcanique 1re anne MPSI-PCSI-PTSI


1. Cinmatique
2.Dynamique du point matriel
3. Puissance et nergie en rfrentiel galilen
4. Mouvement libre dun oscillateur
harmonique
5. Rponse dun oscillateur une excitation
6. Thorme du moment cintique

7. Force centrale conservative.


Mouvement newtonien
8. Changements de rfrentiels.Mcanique
non galilenne
9. Mcanique terrestre
10. Systme de deux points matriels

le savoir-faire Hachette au service des prpas


MATHMATIQUES
Algbre et gomtrie euclidienne MPSI
Analyse et gomtrie diffrentielle MPSI
Algbre et gomtrie euclidienne PCSI PTSI
Analyse et gomtrie diffrentielle PCSI PTSI

PHYSIQUE
Optique MPSI PCSI PTSI
Mcanique MPSI PCSI PTSI
lectromagntisme MPSI PCSI PTSI
lectronique-lectrocintique MPSI PCSI PTSI
Thermodynamique MPSI PCSI PTSI

EXERCICES
&
PROBLMES
corrig
et pour pr

ner toute l'anne

TOUT LE PROGRAMME
EN UN SEUL VOLUME

ISBN : 978-2-0118-1754-9

CHIMIE
Chimie 1 PCSI 1re priode
Chimie 2 PCSI 2e priode
(option PC)
Chimie MPSI PTSI
(+ PCSI option SI 2e priode)