Anda di halaman 1dari 36

MODEL MATEMATIK SISTEM

FISIK
PEMODELAN MATEMATIK
Model Matematik
Gambaran matematik dari karakteristik dinamik suatu sistem.
Beberapa sistem dinamik seperti mekanika, listrik, panas,
hidraulik, ekonomi, biologi dan sebagainya dapat dikarakteri-
sasikan dengan persamaan differensial.
Persamaan tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan
beberapa hukum fisika dari sistem yang dipelajari, misalnya:
Hukum Newton untuk sistem mekanik
Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik
Problem Definition
Mathematical Model
Theory Data
Problem solving tools
Computer program & Interface
Model dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang berbeda,
tergantung pada sistem dan lingkungan sekelilingnya.
Contoh dalam persoalan kontrol optimal lebih mudah untuk
menggunakan perangkat persamaan differensial orde pertama.
Beberapa perangkat analitik dan komputer (metoda numerik)
dapat digunakan dalam analisis sistem dan sintesis.
Dalam mencari suatu model, kita harus mengkompromikan
antara penyederhanaan model dan ketelitian hasil analisis.
Kecepatan dan kehandalan komputer digital memungkinkan
merumuskan model matematika yang lebih lengkap dan
kompleks.
Harus dicari kesesuaian yang baik antara hasil analisis model
matematik dan hasil studi eksperimental pada sistem fisik.
Physical Model Mathematical Model
Modeling Error
Mathematical Model Numerical Model
Discretization Error
Numerical Model Computer Model
Numerical Error
SISTEM LINIER
Sistem Linier adalah suatu sistem yang mempunyai model
persamaan yang linier.
Suatu persamaan differensial adalah linier jika koefisiennya
adalah konstan atau hanya merupakan fungsi dari variabel
bebasnya.
Prinsip superposisi menyatakan bahwa respon yang dihasilkan
oleh penggunaan secara serentak dua buah fungsi penggerak
yang berbeda adalah sama dengan jumlah dari dua buah respon
individualnya.
Sistem linier parameter konstan (time invariant) dinyatakan
oleh persamaan differensial linier parameter konstan.
Misal: Sistem pegas.
Sistem linier parameter berubah (time-varying) dinyatakan
oleh persamaan differensial yang koefisiennya merupakan fungsi
dari waktu.
Contoh: Sistem kendali pesawat ruang angkasa (masa pesawat
berubah karena konsumsi bahan bakar dan gravitasi).
SISTEM NON-LINIER
Sistem non-linier adalah sistem yang dinyatakan oleh
persamaan non-linier.
Beberapa contoh persamaan non-linier:
y = e
x
y = sin x
y = x
2
z = x
2
+ y
2
Persamaan differensial disebut non-linier jika tidak berlaku prinsip
superposisi, contoh:
t sin A x
dt
dx
dt
x d
e = + |
.
|

\
|
+
2
2
2
0 1
2
2
2
= + + x
dt
dx
) x (
dt
x d
FUNGSI ALIH
Fungsi Alih sistem linier parameter konstan didefinisikan sebagai
perbandingan dari transformasi Laplace keluaran (fungsi respon)
dari transformasi Laplace masukan (fungsi penggerak), dengan
anggapan bahwa semua syarat awal adalah nol.
n n
n n
m m
m m
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
) s ( X
) s ( Y
) s ( G
+ + + +
+ + + +
= =

1
1
1 0
1
1
1 0
Fungsi alih merupakan sifat dari sistem itu sendiri untuk
merelasikan masukan dengan keluaran.
Fungsi alih tidak memberikan informasi mengenai struktur fisik
dari sistem.
Masukan
X(s)
Fungsi Alih
G(s)
Keluaran
Y(s)
Sistem Translasi Mekanik
Tinjau sistem pegas-massa daspot (menimbulkan
gaya viskos atau redaman).
Setiap gerakan relatif antara batang torak dan
silinder dilawan oleh minyak.
Energi yang diserap daspot didisipasikan sebagai
panas sehingga daspot tidak menyimpan energi
kinetik atau potensial.
Gaya x(t) sebagai masukan dan perpindahan
masa y(t) sebagai keluaran.
Kita akan mengikuti langkah-langkah sebagai
berikut:
Menulis persamaan diferensial dari sistem
Mencari transformasi Laplace dari persamaan
diferensial, dengan mengganggap semua syarat
awal nol.
Mencari perbandingan dari keluaran Y(s) dan
masukan X(s). Perbandingan ini adalah fungsi alih.
Jawab
Hukum Newton untuk sistem translasi:
m.a = E F
dengan: m = massa (kg), a = percepatan (m/dtk
2
), F = gaya (N).
Terapkan hukum Newton pada sistem, kita peroleh:
x ky
dt
dy
f
dt
y d
m + =
2
2
atau
x ky
dt
dy
f
dt
y d
m = + +
2
2
Transformasi Laplace tiap suku persamaan diperoleh:
| |
| |
) s ( X ) x ( L
) s ( kY ky L
) ( y ) s ( sY f
dt
dy
f L
) ( y ) ( sy ) s ( Y s m
dt
y d
m L
=
=
=
(

=
(
(

-
0
0 0
2
2
2
Jika kita tentukan syarat awal sama dengan nol, maka y(0) = 0,
dan maka transformasi Laplace diatas dapat ditulis:
(ms2 + fs + k)Y(s) = X(s)
Dengan mencari perbandingan Y(s) dan X(s), diperoleh:
0 0 =
-
) ( y
k fs ms
) s ( X
) s ( Y
) s ( G
+ +
= =
2
1
Soal
Buatlah fungsi pindah dari sistem rotasi mekanik yang terdiri dari
inersia beban dan peredam gerakan viskositas.

Untuk sistem rotasi mekanik, hukum Newton menyatakan:
Jo = E T
dengan: J = momen inersia (kg-m
2
), o = percepatan sudut
(rad/dtk
2
), T = torsi (Nm).
Dengan menerapkan hukum Newton pada sistem diperoleh:
Je + fe = T
Dengan menganggap torsi T sebagai masukan dan kecepatan
sudut e adalah keluaran, maka fungsi alih adalah:
f Js ) s ( T
) s (
) s ( G
+
=
O
=
1
dimana:
O(s) = L[e(t)]
T(s) = L[T(t)]

Rangkaian R-L-C
Rangkaian RLC terdiri dari suatu induktansi L (henry), suatu tahanan
R (ohm) dan suatu kapasitansi C (farad).
Tentukan fungsi alih dari sistem ini.
i
e dt i
C
Ri
dt
di
L = + +
}
1
}
=
o
e dt i
C
1
Dengan menerapkan hukum Kirchhoff pada sistem kita peroleh:
) s ( E I(s)
s
1
C
) s ( RI ) s ( LsI
i
= + +
1
) s ( E ) s ( I
s C
o
=
1 1
Dengan mencari transformasi Laplace dan menganggap syarat
awal nol, kita peroleh:
Jika e
i
dianggap sebagai masukan dan e
o
sebagai keluaran, maka
fungsi alih dari sistem adalah:
1
1
2
+ +
= =
RCs LCs
) s ( E
) s ( E
) s ( G
i
o
IMPEDANSI KOMPLEKS
Dalam menurunkan fungsi alih rangkaian listrik, seringkali kita
rasakan lebih mudah untuk menuliskan persamaan dalam bentuk
transformasi Laplace secara langsung. (tanpa menulis
persamaan differensialnya).
Z
1
Z
2
e
i
e
o
) s ( Z ) s ( Z
) s ( Z
) s ( E
) s ( E
i
o
2 1
2
+
=
Cs
Z , R Ls Z
2
1
1
= + =
Fungsi alih dapat diperoleh langsung sebagai berikut:
1
1
1
1
2
+ +
=
+ +
=
RCs LCs
Cs
R Ls
Cs
) s ( E
) s ( E
i
o
ELEMEN PASIF DAN AKTIF
Elemen Pasif : jumlah energi yang diberikan tidak melebihi
jumlah energi yang tersimpan dalam elemen.
Contoh: kapasitansi, tahanan, induktansi; massa, inersia, pegas.
Elemen Aktif : elemen fisik yang dapat memberikan energi
eksternal ke dalam sistem.
Contoh : Penguat mempunyai catu daya dan memberikan daya
kepada sistem, Gaya, Torsi atau kecepatan eksternal.
Analogi Gaya - Tegangan
Tinjau sistem mekanik dan sistem listrik
p kx
dt
dx
f
dt
x d
m = + +
2
Persamaan diferensial Sistem
Mekanik:
Persamaan diferensial Sistem
Listrik:
i
e dt i
C
Ri
dt
di
L = + +
}
1
i
e q
C dt
dq
R
dt
q d
L = + +
1
2
2
BESARAN-BESARAN KESEPADAN
Besaran-besaran Sepadan dalam Analogi Gaya-Tegangan
Sistem Mekanik Sistem Listrik
Gaya p (Torsi T)
Massa m (Inersia J)
Koefisien gesekan viskos f
Konstanta pegas k
Perpindahan x (sudut u)
Kecepatan v (kecepatan sudut e)
Tegangan e
Induktansi L
Tahanan R
Kebalikan dari kapasitansi 1/C
Muatan q
Arus i
Soal
Tentukan fungsi pindah dari rangkaian dibawah ini
1
1
+
=
RCs ) s ( E
) s ( E
i
o
1
1
+
=
s
k
f
) s ( X
) s ( X
i
o
Soal 2
Tentukan fungsi pindah dari rangkaian dibawah ini
1 +
=
RCs
RCs
) s ( E
) s ( E
i
o
1 +
=
s
k
f
s
k
f
) s ( X
) s ( X
i
o
Analogi Gaya - Arus
Bentuk analogi lain yang sangat berguna antara sistem listrik dan
sistem mekanik adalah analogi gaya-arus.
Persamaan diferensial yang melukiskan sistem mekanik:
p kx
dt
dx
f
dt
x d
m = + +
2
Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik:
i
L
+ i
R
+i
C
= i
sL

Dengan:
Persamaan dapat ditulis:
}
= dt e
L
i
L
1
R
e
i
R
=
dt
de
C i
C
=
i
dt
de
C
R
e
dt e
L
= + +
}
1
Fluksi magnetik gandeng dihubungkan dengan: e
dt
d
=

Persamaan kemudian dapat ditulis:


i
L dt
d
R
dt
d
C = +

+
1 1
2
2
BESARAN-BESARAN KESEPADAN
Besaran-besaran Sepandan dalam Analogi Gaya Arus
Sistem Mekanik Sistem Listrik
Gaya p (Torsi T)
Massa m (Inersia J)
Koefisien gesekan viskos f
Konstanta pegas k
Perpindahan x (sudut u)
Kecepatan v (kecepatan sudut e)
Arus i
Kapasitansci C
Kebalikan dari tahanan 1/R
Kebalikan dari induktansi 1/L
Fluksi magnetik gandeng
Tegangan e
MOTOR SERVO HIDRAULIK
Motor servo hidraulik merupakan penguat daya hidraulik dengan
pengontrolan katup pandu dan aktuator.
Katup pandu adalah suatu katup imbang (semua gaya tekan
yang bekerja padanya adalah setimbang).
Keluaran daya yang sangat besar dapat dikendalikan dengan
katup pandu yang posisinya diatur dengan daya sangat kecil.
Operasi motor servo hidraulik adalah sbb.:
Jika tutup pandu digerakkan ke kanan maka lubang I dihubung-
kan dengan lubang catu, dan minyak bertekanan masuk ke
dalam ruang di sebelah kiri torak daya.
Karena lubang II dihubungkan dengan lubang kuras, maka
minyak di sebelah kanan torak daya keluar kembali.
Minyak yang mengalir ke dalam silinder daya mempunyai
tekanan yang tinggi, sedangkan minyak yang keluar dari silinder
daya mempunyai tekanan yang rendah.
Beda tekanan yang dihasilkan pada kedua sisi torak akan
menyebabkan torak bergerak ke kanan.
Minyak yang kembali ke saluran kuras ditekan dengan sebuah
pompa kemudian di sirkulasikan lagi di dalam sistem.
Jika torak pandu digerakkan ke kiri, maka torak daya akan
bergerak ke kiri.
Besaran-besaran:
Q = laju aliran minyak ke silinder (kg/dtk).
AP = P
2
P
1
= beda tekanan pada torak daya (N/m
2
).
x = perpindahan katup pandu (m).
Q = f(x, AP)
Dengan linierisasi persamaan non-linier, kita peroleh:

) P P ( K ) x x ( K Q Q
_ _ _
A A =
2 1
_ _
P P , x x
x
Q
K
A = A =
c
c
=
1
_ _
P P , x x
P
Q
K
A = A =
A c
c
=
2
Kondisi kerja normal sistem ini adalah :
sehingga persamaan menjadi :
Q = K
1
x K
2
AP

0 0 0 = A = =
_ _ _
P , x , Q
Gambar menunjukkan hubungan antara Q, x dan AP yang
dilinierkan (kurva karakteristik motor servo hidraulik dilinierkan).
Kita peroleh :
A dy = Q dt
laju aliran minyak Q (kg/dtk) dikali dt (dtk) sama dengan perpin-
dahan torak dy (m) dikali luas torak A (m
2
) dikali rapat massa
minyal (kg/m
3
).
Persamaan dapat ditulis:
Gaya yang dibangkitkan torak daya sama dengan beda tekanan
dikali luas torak
)
dt
dy
A x K (
K
P = A
1
2
1
|
.
|

\
|
=
A =
dt
dy
A x K
K
A

P A an dibangkitk yang Gaya
2
1
Gaya yang dibangkitkan torak daya dikenakan pada massa dan
gesekan beban, sehingga diperoleh:
Dengan menganggap bahwa perpindahan x dari katup pandu
(pilot-valve) adalah masukkan, dan perpindahan y dari torak daya
adalah keluaran, maka fungsi alih motor servo hidraulik adalah:
x
K
AK
' y )
K
A
f ( " my
) ' y A x K (
K
A
' fy " my
2
1
2
2
1
2
=

+ +
= +
atau
) Ts ( s
K
K
A
AK
fK
s
AK
mK
s
) s ( X
) s ( Y
1
1
1 1
2
1
2
+
=
|
|
.
|

\
|

+ +
=
dengan:
+
=

+
=
2
1 1
2
1
A K f
mK
T dan
K
A
AK
K f
K
2
2
DIAGRAM BLOK
Suatu sistem kontrol terdiri dari beberapa komponen.
Diagram blok suatu sistem adalah penyajian dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya.
Buat diagram blok rangkaian listrik dibawah ini
Persamaan untuk rangkaian adalah:
C
dt i
e ,
R
e e
i
o
o i
}
=

=
Transformasi Laplace dari persamaan dengan syarat awal nol:
R
) s ( E ) s ( E
) s ( I
o i

=
Persamaan menyatakan operasi penjumlahan, diagram bloknya
dinyatakan dengan:
Persamaan keluaran:
Cs
) s ( I
) s ( E
o
=
Dengan merakit kedua elemen diatas, diperoleh diagram blok
keseluruhan dari sistem
GRAFIK ALIRAN SINYAL
Diagram blok sangat berguna dalam menyajikan sistem kendali
secara grafis, tetapi untuk sistem yang sangat kompleks, proses
penyederhanaan diagram blok memerlukan waktu cukup lama.
Suatu pendekatan lain untuk mencari hubungan antara variabel
sistem kontrol yang kompleks adalah pendekatan grafik aliran
sinyal, yang dikembangkan oleh S.J. Mason.
Grafik aliran sinyal adalah suatu diagram yang menggambarkan
seperangkat persamaan diferensial linier simultan.
Untuk menggunakan metode grafik, kita harus mentransformasi-
kan persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar dalam s.
Contoh: Gambarkan Grafik Aliran Sinyal dari Hukum Ohm E = R I
dengan E adalah tegangan, I adalah arus dan R suatu tahanan.
I
R
E
Soal
Gambarkanlah Grafik Aliran Sinyal dari rangkaian R
1
dan R
3
yang
dipasang seri dibawah ini.
Jawab:

( )
2
1
1
1
2 1
1
1
1 1 1
v
R
v
R
v v
R
i
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
= =
1 3 2
i R v =
dan
3 1
3
1
2
R R
R
v
v
+
=
Soal 2
Sistem mekanik terdiri atas dua buah pegas dengan konstanta
pegas k
1
dan k
2
dan masa M
1
dan M
2
, friksi f
1
dan f
2
dan pergeseran
X
1
dan X
2
dan gaya F. Gambarkan Grafik Aliran Sinyalnya.
Jawab:
(I) F + k
1
X
2
= (M
1
s
2
+ f
1
s + k
1
) X
1

(II) k
1
X
1
= (M
2
s
2
+ f
2
s + k
1
+ k
2
) X
2

Ambil: A M
1
s
2
+ f
1
s + k
1
(I) (1/A)F + (k
1
/A)X
2
= X
1

B M
2
s
2
+ f
2
s + k
1
+ k
2
(II) (k
1
/B)X
1
= X
2