Anda di halaman 1dari 14

RE,

IT\ TE,K.
Daftar Isi

ISSN

1907-5030

Jrrnal llmu Pengetahuan dan Teknologi Terapan l:dume 6. No. 2 Desember 2011

Halaman 91 - 200

il,cspon Helmet Sepeda Motor yang Dikenai Beban Impak Menggunakan Metode Jatuh Bebas (91-9S)

lalnet *bldi

Kartolo Simanjuntak ( Dosen Kopertis Wilayah I )


rp

t;nr,sis Pemasangan Kapasitor Untuk Memperbaiki Cos Sy'ukri ( Universitas Syiah Kuala )

Pada Motor Induksi 3 Fasa (99-104)

Flss lnalisa Pengendalian Kualitas Dengan Penggunaan Metode Six Sigma Sebagai Usaha Peningkatan Kualitas Berkelanjutan (105-11 l) Riana Puspita ( Institut Teknologi Medan )

Analisis Jenis Tanah Terhadap Laju Resapan Air Pada Lubang Resapan Biopori (Studi khusus) Daeratt
Amplas Kota Medan (ll2-123)
Said Muzambiq ( Institut Teknologi Medan )
Memperbesar Daya Output Dengan Memparalel Transistor f'ada Amplifi er Rohana ( Universitas Muhammadiyah Sumatera Utara )

124-129 )

Synthesis and Characterization ofNoble Metals (Pt and Rh) Supported On y-Al2O3 Catalysts (130-135) Husni ( Universitas Syiah Kuala ) Pembahasan Alqur'an Dengan Pendekatan Paradigma Attgka

( 136-143 )

Helma Widya ( Institut Teknologi Medan )


Pengaman Arus Lebih Untuk Gangguan Fase Dan Pentanahan Pada Jaringan Listrik (144-156)

Sriadhi ( Universitas Negeri Medan ) Eksplorasi Batu Gamping Pembawa Galena Dengan Metoda Geolistrik Tahanan Jenis
Pagargunung Kec. Kota Nopan Kab. Madina Prov. Sumatera Utara (157-168)

Di

Desa

Syafriadi ( Institut Teknologi Medan )


Desain Sistem Kontrol Robot Otomatis Penyusun Barang Pada Gudang (169-180) Hermansyah Alam ( Institut Teknologi Medan ) Composite Cement Interior Wall Partition Board (l8l-184) Kinanti & Norizal ( UNIMED & Universiti Sains Malaysia ) .{plikasi Thermokopel type 'k' Pada Pemanas Air (185-191) Ituhammad adam ( AMIK Mahaputra Pekanbaru )

Upaya Efesiensi Pemakaian Daya Listrik Dengan Perandingan Lampu TL, Lampu HE Dan Lampu Pijar
Pada Rumah Sederhana (192-200)

Abdul Azis& Zulfikar ( Universitas Muhammadiyah Sumatera Utara )

REINTEK
JURNAL TLMU PENGETAHUAN DAN TEIfl\OLOGI TERAPAN

DESAIN SISTEM KONTROL ROBOT OTOMATIS PEhIYUSUN BARANG PADA GUDANG


Ilermansyah Alam
hermans itm@yahoo.co.id Jurusan Teknik Elektro - FTI Institut Teknologi Medan (ITM)

ABSTRACT
Automatic Design of robot control systems goods compiler at this repoiitory that can mwe

automatic and can be governed to compile goods byfollow line as the its band" As the alternative media for industry andfor minimization of human interference in conducting ajob. Base this result of tool program making then understanding hits deslvipsi easy progrqm iob/activity are understood and comprehended. From testing can be cinctuded thai robot works walk trace guide line, where between guide line and street surface existed colour dffirence that contrast, until Ilne censor can diferentiate between line with is not line, because censor.*k" d"t""t infra-red bound light. Robot l{ry detects repository location is bqses detect addition censor or edge censoi that is censor that work detect branch line or intersection line, whereas tedetect nact line progrim is arranged to count
line passed.

Kata Kunc : Control, Robotic, Housekeeping.

1.

Pendahuluan

kemudahan dalam memonitor kinerja


robot.

Manusia membufuhkan bantuandari


sesuatu yang dapat bekerja den garL cepat,

2. Landasan Teori
Mikrokontroller

teliti dan tidak mengenal lelatr dan dapat


bekerja pada lingkungan yang berbah iyu bagi manusia, robot adaliltjawaban dari keinginan tersebut. Dalam prkembangannya robot digunakan untuk industri dalam pelaksaniuul produksi,

Mikrokontroller merupakan

suatu

dengan adanya robot maka

proses

produksi akan lebih cepat dan efisierl. Robot juga memiliki tingkat ketelitian yang tinggi jika dibandingkan dengan tenaga manusia. Robot memiliki banyak kelebihan yang tidak dimiliki manusia diantaranya : menghasilkan output yang sama ketika mengerjakan suatu pekerj aan scara berulang-ulang, tidak mudah lelah, ketelitian dan kecep atan menyelesaikan tugas, dapat diprogrirm ulang sehingga dapat difungsikan untuk beberapa tugas lrang berbeda, lebih sedikit melakukan

terobosan teknologi mikroprosesor dan mikrokomputer terbiiru yang hadir memenuhi kebutuhan pasar ( market needed ). Sebagai teknologi terbaru dengan teknologi semikonduktor yang mengandung transistor yang lebih banyak namun hanya membufuhkan ruang kecil sebagai wadah penempatannya dan dapat

diproduksi secara massal sehingga harganya lebih murah dan dapat


terjangkau oleh hampir seluruh kalangan

masyarakat. Oleh

peralatan yang lebih


yang tinggi.

karena itu mikrokontroller sangat cocok diterapkan untuk mengontrol berbagai peralatrrrcanggih

kesalahan dibandingkan

manusia,

dibandingkan dengan komputer PC, karena efektivitas dan kefleksibelannya

Desain Sistom Kontrol Robot Otomatis Penyusun Barang Pada Gudang (Ilermanslyah

Alam)

169

Secara urnum konfigurasi yang


dimiliki mikrokontroler AT89S51 adalah :

Ars itektur Mikrokontro

ller
memprogram

untuk
mikrokontroler

dapat
mengetahui

mikrokontroler tersebut.Tiap jenis


mikrokontroler mempunyai arsitektrn detail yang berbeda-be da, akan tet4pi
Gambar2. 1. Konstruksi AT 89S51
ffifr , F8"7

adalah

hal utama dan perlu


arsitektrn

meskipun berbeda semuanya mempunyai


F2.{}

, Fzr

I I

lr
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I

t--

Y
t70

F3^0

, p:ll

Fr.$'Ft.?

Gambar 2. 2. Arsitektur Mikrokontroller AT89S5 I

REINTEK. Vol.6, No.2.Tahun 2011. IssN 1907-5030

konsep yang srma yaitu terdiri


Processor,Memory,I/ A,Clock

atas

Generator,Reset. Arsitektur dari mikrokontroller tersebut diperlihatkan


pada gambar 2.2.

Nama pin P3.0 (pin


10)

Fungsi

RXD (Port input serial)

P3.1 (pin
11)

TXD (Port output


serial) INT0 (intemrpt 0 eksternal) INT1 (intemrpt I eksternal) T0 (input eksternal timer 0) TI (input eksternal

Konfigurasi Pin mikrokontroller

P3.2 (pitt

AT89S5I

t2)
P3.3 (pin
13)

Susunan pin-pin mikrokontroler AT89S51 seperti pada gambar Z.L dapat


dijelaskan sebagai berikut : Vcc (Pin 40) Sebagai Suplai tegangan (+) yang sebesar +5 volt. GND (Pin 20) Pada in berfimgsi sebagai pentanahan (ground) Port 0 (Pin 39 - pin 32) Port 0 dapat berfungsi sebagai I/o biasa, Iow order multiplex address/data ataupun

P3.4 (pin

t4)
P3.5 (pin

kaki

penerima kode
progamming

byte pada saat flash

Portl(Pinl-Pin8)
Merupakan salah satu port yang berfungsi sebagai general purpose rlo dengan lebar 8 bit. Sedangkan untuk fungsi lainnya, port I tidak memiliki. Port 2 (Pin 2l - pin 28) Port 2 berfungsi sebagai rlo biasa atau high order address, pada saat mengakse memori sec ara 16 bit. Port 3 (Pin 10 - pin l7') Port 3 merupakan 8 bit port VO. port 3 juga mempunyai fungsi pin masingmasing, yaitu seb agan berikut :

timer 1) V/R (menulis untuk 16) eksternal data memori) P3.7 (pin RD (untuk membaca t7) eksternal data memori) Tabel 2. 1. Fungsi Pin pada port 3 RST (pin 9) Reset akan aktif dengqn memberikan input high selama2 cycle. ALBIPROG (pin 30) Address latch Enable adalah pulsa output untuk me-latch byte bawah dari alamat selama mengakses memori eksternal. Selain itu, sebagai pulsa input progam
P3.6 (pin (PROG) selama memprogram Flash. PSEN (pin 29) PSEN (Program store Enable) digunakan unfuk mengakses atau memb aca progam memori eksternal.
U3

ls)

F2.0#sB F3. l drsg P3.?/Al O F2.S/At 1 P2.4il';{.1? Pt,s/Al3 F3.fi/Al4 F2.7/A1S


F3.N/RXB

Ftl .E/JqIlE

PO.5/*ng

FO.3.rrq$* FO.4//+Il.+

PU.t/AIl3

FO.tr/Atrtn FO. 1r'AIl l

p*.:rTFift'
Fs.3r'iTiTT
F3 -4ITtr

P3.

/T]{u

"o.tlgrci? P1.O Ft.1


F1.5 F1.7

Fs.trTFF ps.rrR-E

F3.S/Tl

FJ.3 F1.4

F1.3

FT.E

ALEi'FmEi F S EH

HT*lr HTAII ffiftop p

RST

ATEg S5

Gambar2. 3. Konfigwasi PIN AT89S51

Desain sistem Kontrol Robot otomrtis penyusun Barang pada Gudang (Hermansyah

Alam)

l7l

Instruksi

- Instruksi

AT89S5l

ACALL TUNDA
TUNDA:

Beberapa instruksi yang sering digunakan dalam pemrogrirman IC


mikrokontroller AT89S5
adalah:

antara lain

4. Instruksi RET
Instruksi RETUKN &ED ini merupakan perintah untuk kembali ke rutin pemanggil setelah instruksi ACALL
dilaksanakan. Contoh, ACALL TUNDA

Instruksi MOV Perintah ini merupakan perintah untuk mengisikan nilai ke alamat atau register tertentu. Pengisian nilai dapat secara langsung atau tidak langsung. Contoh pengisian nilai seca^ra langsung

1.

MOV

R0,#20h

TUNDA: RET Instruksi

Perintah di atas berarti : isikan nilai 20 Heksadesimal ke register 0 (R0). Tanda # sebelum bilangan memurjukkan bahwa bilangan tersebut adalah nilai. Contoh pengisian nilai secara tidak langsung MOV 20h,#g0h

5.

JMP (Jump)

ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu. Contoh, Loop:


Instruksi
JMP Laop

MOV

R0,20h

2. Instruksi

Perintah di atas berarti : isikan nilai yang terdapat pada alamat 20 Heksadesimal ke register 0 (R0). Tanpa tanda # sebelum bilangan menunjukkan bahwa bilangan tersebut adalalr alarctat

Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu, jika pin yang
dimaksud berlogika high (1). Contoh, Loop: JB Pl.0,Loop

6.

Instruksi

-rB (Jump if bit)

DJNZ

Decreament Jump If Not Zerc (DINZ) int merupakan perintah untuk mengrnangi nilai register tertentu dengan I dan lompat jika hasil pengurangannya belum nol. Contoh ,

7. Instruksi.,O/B (Jump if Not biQ Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu, jika pin yang dimaksud berlogika Low (0). Contoh,
Loop:

MOV
Loop:
.r.....o...

RO,#BOU

NB

PI.0,Loop

DJNZ R?,Loop

8. Instruksi

ke perintah padabaris berikutnya.

R0 -1, jika belum 0 lompat ke loop, jika R0 - 0 maka program akan meneruskan

3. Instnrksi ACALL Instruksi ini berfungsi untuk memanggil suatu rutin tertentu. Contoh :

Instruksi ini berfimgsi untuk membandingkan nilai dalam suatu register dengan suatu nilai tertentu. Contoh, Loop:
CJNE R2,#2)h,Loop

CJNE Not Equal)

(Compare Jump

If

172

REINTEK. Vol.6, No.2.Tahun 201l. ISSN 1907-5030

Jika nilai R0 tidak sama dengan 20h, maka program akan lompat ke rutin Loop.

MOV R0,#20h
II{C RO

R0:20h R0:R0+1

Jika nilai R0 sama dengan 2}h,maka program akan melanjutkan instruksi


selanjutnya 9. Instruksi DEC (Decreament) Instruksi ini merupakan perintah untuk mengurangi nilai register yang dimaksud dengan 1. Contoh, MOV R0,#20h R0 :20h

Software 805 1 Editor,


Simulator (IDE)

Assembler,

DEC RO
10. Instruksi

R0:R0-1

Instruksi-instruksi yang merupakan bahasa assembly tersebut dituliskan pada

sebuah editor,
Assembler,

yaitu

805

/l/C (Increament) Instruksi ini merupakan perintah untuk menambahkan nilai register yang
dimaksud dengan 1. Contoh,

Simulator Tampilannya seperti di bawah ini.

Editor, (IDtr).

fftu

#elit" ,Himt

#;se*r

ffiimrlmw ffinrrit*t ffipr*lm*r

ffirr&+*

ffi"ryt

Fes'HFmh,.,ffi ,lffi

!,, -,',1$3'{1H0,

#ff# l

B'

i"$p;is'"-

lrubfr#"

o,,,,

Gambat 2 .4. 805 1 Editor, Assembler, Simulator (IDtr) Software Downloader

Untuk bilangan

mengirimkan bllanganini * heksadesimal mikrokontroller digunakan software ISP-

, .,

Flash Programmer 3.0a yang dapat didownload dari internet. Tampilannya


seperti gambar di bawah ini

Desain Sistem Kontrol Robot Otomatis Penyusun Barang Pada Gudang (Hermansyah

Alam)

173

I
t I

ct,e k El
::
,, : i:,::.::

its

t
i
E

,1il*.:
,

2'
E

,l'ff'1

t
g

il
I

. iff,.
',.
;

"

)'; *

-:

-...

"

-,i

.,'1t,,,.i;,.-..,,

'.r,',r,ri..rli,::,.rr:l':l.it;ri.rr;..ri:.inl1'..

C,s+ti*Hi*i

Ut f e f:i',E,Fr * Hrg

,.r: ,',,','t,r':t',';;;

**'.*

i**',##E#'

.; i;

r-.r

#r
,,,,,

Gambar 2. 5. ISP- Flash Programmer 3.0a Cara menggunakannya adalah dengan


Rancangan Sistem Robot

meng-klik Open File untuk mengambil

file

dari hasil kompilasi 805 IIDE, kemudian klik Write untuk


heksadesimal

mengisikan hasil kompilasi tersebut ke mikrokontroller.

tidak

slip akan dapat dihindari. Sehingga dipergunakan umpan balik (feedback) pada pengendalian motor

Rancangan sistem robot penyusun barang yang di bangun atau dikendalikan oleh perangkat lunak atau program yang disuntikkan ke dalam IC mikrokontroller. Kerja robot seluruhnya dikendalikan oleh program dengan susunan algoritma sedemikian ilp?, sehingga membentuk suatu program aplikasi dalam

langkah.

mengendalikan robot sesuai dengan fungsi atau tugas robot tersebut. Berikut ini akan dibahas prinsip kerja
maupun fungsi masing - masing perintah yang digunakan dalam program tersebut. Adapun penjelasan yang akan dilakukan terbagi menjadi beberapa blok, sehingga dilakukan penjelasan blok per blok.

[l____fl_ t-^l n I'l U]___[ I


t D-l
[--l ___
J--]

Gambar 2.6. Pemberian data lpulsa pada motor stepper


Pada saat yang sama, untuk tiap motor langkah, tidak boleh ada dua masukan

L_eye R_eye L-LED R-LED

atau lebih yang mengandung pulsa sama dengan 1 (high), atant dengan kata lain, pada suatu saat hanya sebuah masukan yang bernilai 1 sedangkan yang lain bernilai 0.

Bit Bit Bit Bit LED trDGE Bit MOTOR1 Bit MOTOR2 Bit RELAY1 Bit RELAYZ Bit Stepper Equ
Keterangan
:

L-EDGE Bit

Pl.O
P1.1

Pl.2
P1.4 P1.5 P1.6

p2.0

pz.I
p2.6 p2.7
P3

3.

Perancangan Program

174

RBINTBK. Vol.6, No.2.Tahun2A11. ISSN 1907-5030

Merupakan printah untuk memberi Program diatas berfungsi menjalankan nama pada port - port tertentu misalnya : robot pada track atau garis pemandu port Pl. 0 diberi nama L_EDGE yang dimana robot bergerak maju sambil
menyatakan dimana sensor
Start:

terpasang.

mendeteksi garis dengan sensor dan akan melakukan manuver ke kiri atau ke kanan bila robot keluar jalur.

Mov Mov Mov Mov


Keterangan
:

PO,#OFFH

MTJNDUR: SETB RELAY1


StrTB RELAYZ

Pl,#OOFH P2,#0 P3,#OFFH


adalah

Acall Delay_5O0ms
MIJNDIJR1:SetB MOTOR1 SetB MOTOR2

Fungsi perintah diatas


memberikan

nilai awal pada masing masing port yaitu nilai awal yang
dibutuhkan rangkaian apakah logika 0 atau 1. Contoh pada port 0 diberi nilai heksa FF berarti memberikan logika 1 pada kedelapan bit port.

Acall

Delay_ltqs

Acall Delay_5ms Acall Delay_Sms Acall Delay_Sms Acall Delay_Sms


DJNZ RI,MLTNDURI

CLR MOTOR1 CLR MOTOR2

Run: Mov
Anl
Cjne Setb SetB SetB

A,PI
4,#000001108 A,#000001 10B,StepO LED_EDGE

'Rgtr

Acall

Delay_l00ms

L-LED R-LED Mov Rl,#10 Acall Maju


Ret Step0: Cjne
Setb SetB 4.,#000001 OOts,Step I

Keterangan : Perintah diatas merupakan rutin untuk menggerakkan robot kearah berlawanan atau mundur yaitu dengan menset kedua

relay polaritas keposisi atau terbalik


sehingga motor berputar berlawanan arah.

MAJIJ:
MAJUI:

LED EDGE

CLR CLR
SetB SetB

R-LED Clr L-LED Mov Rl ,#2 Acall KANAN


Ret Stepl: Cjne Setb A,#000000108,Step3 LED EDGE

RELAYl RELAY2 MOTORl


MOTOR2 Delay_lms MOTOR2 Delay_X

Acall Acall Acall Acall Acall Acall


CLR CLR

MOTORl
Delay_Sms Delay_Sms Delay_Sms Delay_5ms

R-LED SetB L_LED Mov Rl,#2 Acall KIRI


Clr
Ret Step3: Mov

DJNZ RI,MAJUI Ret

Anl
Cjne

Clr
Step4: Ret Keterangan
:

A,P1 4,#000000018 A,#00000001B,Step4 LED EDGE

Keterangan

Perintah diatas adalah rutin untuk menjalankan robot atau menggerakkan robot kearah maju, pada posisi ini kedua relay polaritas di clear, sehingga motor

Desain Sistem Kontrol Robot Otomatis Penyusun Barang Pada Gudang (Hermaiiiyah

Alam)

17S

berputar untuk menggerakkan robot kearah maju. Perintah diatas merupakan perintah menggerakkan motor dengna posisi pengaturan lebar pula atau PWM yaitu memberikan pulsa clock ke motor
sehingga motor akan berputar
dengna lebar pulsa yang diberikan.
sesuai

KIRI: CLR CLR KIRI1: SetB Acall CLR CLR Acall Acall Acall Acall DJNZ
Ret Keterangan :

RELAY1

RELAYZ MOTORI Delay_lms MOTORI MOTOR2


Delay_Sms Delay_Sms Delay_Srns Delay_5ms R1,KIRI1

SetB CLR Acall LRL: SetB SetB Acall CLR CLR Acall Acall Acall Acall DJNZ Acall
Ret Keterangan :

R_Rotate:

RELAYI RELAY2
Delay_500ms

MOTORI MOTOR2 Delay_lms MOTORI MOTOR2


Delay_Sms Delay_Sms Delay_Sms Delay_Sms

RI,LRL
Delay_500ms

Perintah diatas berfungsi untuk menggerakkan robot kekiri yaitu dengan

cara menjalakan motor 1 CLR CLR SetB Acall CLR CLR Acall Acall Acall Acall DJNZ

dan

menghentikan motor 2, posisi relay pada


keadaan clear.

berfungsi menggerakkan robot .sehingga robot berputar kearah kanan fungsi ini bertujuan membalikkan atau memutar posisi robot secara cepat dan pada lokasi yang sempit yaitu dengan menjalankan kedua buah motor, tetapi dengan arah yang saling terbalik yaitu dengan menset relay 1 dan mengclear relayZ, dengan demikian motor
diatas

Perintah

I akan berputar SetB CLR Acall SetB SetB Acall CLR CLR Acall Acall Acall Acall DJNZ Acall

searah jarum jam

KANAN:

RELAY1

sedangkan motor 2 sebaliknya.

RELAYZ
L_Rotate:

KANANI:

MOTOR2 Delay_lms MOTOR1 MOTOR2


Delay_Sms Delay_Sms Delay_Sms Delay_5ms

RELAY? RELAYI
Delay_500ms

LL:

MOTORI MOTOR2 Delay_lms MOTORI MOTOR2


Delay_Sms Delay_Sms Delay_Sms Delay_5ms

RI,KANANI

Ret Keterangan :

Fungsi perintah diatas merupakan


kebalikan dari fungsi sebelumnya yaitu menggerakkan robot ke kanan dengan

RI,LL

cara

menjalankan

motor 2

dan

menghentikan motor 1, posisi relay juga


pada keadaan clear.

Delay_500ms Ret Keterangan : Fungsi bagian ini srma dengan fungsi bagian sebelumnya yaitu memutar robot,

t76

REINTEK. Vol.6, No.2.Tahun 20lL ISSN 1907-5030

tetapi dalam hal ini posisi putar kearah kiri dengan menset posisi relay terbalik
dari posisi sebelumnya.
Bergerak Ke Tempat Semula

Mov R0,#3 HG: Clr L_Led Clr R_Led


Sign:

Acall Delay_500mS SetB L_Led SetB R_Led Acall Delay_5O0mS

4. Hasil dan Fembahasan


Pengujian Pengujian yang dilakukan dengan cara menjalankan software tersebut pada rangkaian dan mengamati perilaku maupun kinerja sistem keseluruhan

Djrv
:

R0,HG

Ret Keterangan

Perintah diatas adalah rutin untuk memberikan sinyal atau kode berupa kedip lampu indikator yang menyatakan sutilu status rnrsalnya tehh\ se\esai
melakukan suatu proses.

setelatr

robot diprogram, urtuk

itu

IFlowchart

sebelum dilakukan pengujian keseluruhan terlebih dahulu dilakukan pengujian tahap tahap awal, sehingga dapat dilanjutkan kepenguj ian berikutn y a. Adapun proses unfuk melakukan pengujian ini adalah : 1. Mengassembly program yang telah dibuat yaitu dengan menggunakan

software khusus assembler. Proses assembler adalah untuk merakit


bahasa assembly menjadi kode mesin.
Set

Nilai Awal Port

Baca Masukan Sensor Barang

Ada Barang

Angkat Dengan Lengan

Forklift

2.

Bawa Barang Ke Tempat Penyimpanan Melalui Acuan Garis Pandu

Sampai Tuiuan ?

Proses ini menghasilkan suatu file heksa dimana merupakan kumpulan kode kode bilangan heksa yang merupakan urutan kode mesin yang terprogram sesuai dengan susunan mnemonik pada struktur assembler. File ini merupakan file yang akan didownload ke dalam IC mikrokontroller. Setelah diperoleh file heksa hasil assembly maka tahap selanjutnya adalah mengisi file tersebut kedaklm IC mikrokontroller dengan bantuan perangkat keras yaitu downloader MCS51. Downloader tersebut adalah suatu modul yang dilengkapi dengan slot atau soket untuk IC

mikrokontroller yang

Turunkan Barang Pada


Temnat Penvimnanan

akan didorrrnload, dengan banfuan software downloader tersebut yang terinstal dikomputer.

Desain Sistem Kontrol Robot Otomatis Penyusun Barang Pada Gudang (Hermansyah

Alam)

177

Pengukuran Terhadap Hasil Output Program Yang Di Buat

A. Mov PO,#0FFH Mov Pl,#00FH Mov P2,#0 Mov P3,#0FFH


Perintah diatas adalah perintah unhrk mengisi nilai port yaitu dengan mengisi harga awal masing masing port. Diman port 0 diprogram untuk data 0FF. portl 00F, port2 0, port3 0FF.

dan memperhatikan jalannya robot. Dari hasil setelah dilakukan pengujian ini robot bergerak pada garis hitam dan sesekali robot keluar dari garis tersebut, tetapi robot akan berusaha masuk kembali kedalam garis dengan cara membelokkan roda kedalzrm garis, sehingga robot tetap pada garis yang ditentukalr.

track yang telah disediakan

dilakukan dengan menjalankan robot pada

C. MUNDUR: SETB

RELAY1 SETBRELAY? Acall Delay 500ms

B. Run: Mov

Anl

A,Pl
4,#00000110B

MUNDUR1:SetB

Cjne 4,#000001 10B,Step0 Setb LED_EDGE

SetB L_LED SetB R_LED Mov Rl,#10 Acall Maju


Ret StepO: Cjne 4',#00000l0OB,Stepl

MOTOR1 SetB MOTOR2 Acall Delay_lms CLR MOTORI CLR MOTOR2 Acall Delay_Sms Acall Delay_5ms Acall Delay_Sms Acall Delay 5ms DJNZR1,MUNDURI Acall Delay_l0Oms
Ret

Clr L LED
Mov
P.-l,#2

Setb LED EDGE SetB R_LED

Perintah diatas adalah pengujian


mundur yaifu menggerakkan robot kearah mundur. Hal ini juga diperoleh hasil yang cukup memuaskan kerena robot bergerak mundur tanpa kesalahan.

Acall I(ANAN
Ret Stepl: Cjne A,#000000108,Step3

D.

Arm_UP:

Clr
Ret

Setb LED EDGE

RJED

Rev: Mov Stepper,#OFlH


Acall Delay_Sms
Stepper,#0F4H Acall Delay_Sms

Mov

R0,#10

SetB

LED

Mov

Mov

R1,#2

Acall KIRI

Mov Stepper,#0FZ[
Acall Delay_5ms

A,#000000018 A,#00000001B,Step4 LED EDGE Step4: Ret Perintah diatas menjalankan robot pada track garis hitam. Pengujian ini

Anl Cjne CIT

Step3: Mov A,Pl

Mov

Stepper,#0F8H

Acall Delal5ms

Djnz RO,Rev Djnz Rl,Arm_UP Mov Stepper,#OF0H


Ret

178

REINTEK. Vot.6, No.2.Tahun 2011. ISSN 1907-5030

Perintah diatas adalah perintah untuk menaikkan garpu pengangkat. Pengujian juga dilakukan dengan mengamati kerja program yaitu pada proses mengangkat

5. Kesimpulan Kesimpulan

barang. Hasil pengujian tersebut memberikan kesimpulan, program tersebut bekerja dengan baik yaitu menggerakkan motor stepper kearah

a.

Dari pengujian

yang

adalah mengangkat barang dengan kecep atan yang lebih lambat, karena motor stepper dan mekanismenya dirancang agar dapat barang yang
massanya lebih besar.

sesuai dengan proses mengangkat barang. Adapun kelemahan dari proses sistem ini

robot bekerja berjalan menelusuri garis pandu, dimarLa arfiaru garis pandu dengan permukaan jalan terdapat perbedaan warna yang
yang bukan garis, karena
kontras, sehingga sensor garis dapat membedakan antara garis dengan
sensor

dilakukan dapat Oisimlukan bahwa

bekerja mendeteksi cahaya pantulan

b.

inframerah.

E.

FD: Mov Stepper,#0F8H


Acall Delay_5ms

Arm Down: Mov R0,#10

Cara robot mendeteksi lokasi penyimpanan adalah

Mov Stepper,#OFzH
Acall Delal5ms

Mov Stepper,#0F{H
Acall Delay_Sms

Mov Stepper,#0FlH
Acall Delay_Sms

Djlrz R0,FD Djr:a Rl,Arm_Down

Mov Stepper,#0F0H Ret Perintah diatas adalah perintah untuk menurunkan garpu pengangkat. Pengujian juga dilakukan dengan mengamati ketjanya program yaitu pada proses menurunkan barang. Hasil pengujian tersebut memberikan kesimpulan bahwa program tersebut bekerja dengan baik yaitu menggerakkan motor stepper kearah sesuai dengan proses penurunan barang. Adapun kelmahan dari sistem ini adalah menurunkan barang dengan kecepatan yang lebih lambat, karena motor stepper dan mekanismenya dirancang agffi dapat menurunkan barang yang rnassanya lebih
besar.

berdasarkan deteksi sensor tambahan atau sensor tepi yaitu sensor yang bekerja mendeteksi garis cabang atau garis persimpangan, sedangkan untuk mendeteksi garis berikutnya program diatur untuk rnenghitung jumlah garis yang dilewati. c. Robot akan berjalan menulusuri garis panpu dan apabila robot keluar dari jalur maka robot akan dibelokkan agar kembali ke jalur. Proses ini dilakukan oleh perangkat lunak robot yang dibangun menggunakan bahasa assembly. d. Sebagai deteksi barang untuk menjalankan robot digunakan sensor tambahan yaitu inframerah yang dipasang sejajar arfiara robot dengan barang, dimana bila terdapat barang diantara sensor dan inframerah maka barang tersebut akan menutupi berkas inframerah, sehingga robot mengenali bahwa telah terdapat barang untuk disimparr.

Desain sistem Kontrol Robot otomatis Penyusun Barang pada Gudang (Hermansyah Alam)

179

.d

DAFTARPUSTAI(A
Rodn&y, Austin

L dan Soffan H. Nst, 1988 "Teknik Perantaraan


Edisi
Ketiga,

Mikroprosessor",
Erlangga,

Son K

A, 2007 Kendali Cerdas ec Teori Dan Aplikasi Praktisnya o'.


Yogyakarta

Widodo

Spektakuler". PT.

B.

2002. ool0 Proyek Robot


Elex

Komputindo, Jakarta

W Foul Sham Dan Co Ltd, London, 1992


"Data Dan Persamaan Transistor", Edisi Keempat, PT. Elex Media Komputindo, Jakarta,
Gamnika Daya, Jakarta: PT. Gramedia,

1988

180

REINTEK. Vol.6, No.2.Tahun 2011. ISSN 1907-5030