1

ANALISIS RESPON SISTEM

KONTROL PID DENGAN MATLAB
Oleh : Didik Hariyanto
2
ANALISIS RESPON SISTEM (1)
zMelihat respon keluaran dari sistem dalam
skala waktu
zMenggunakan bantuan matlab
zDapat digunakan untuk mendapatkan
respon sistem yang diinginkan
3
ANALISIS RESPON SISTEM (2)
Istilah dalam respon sistem :
zWaktu naik (rise time)
zWaktu penyelesaian (settling time)
zNilai keluaran yang diinginkan (set point)
zKondisi melampaui set point (overshoot)
zKesalahan keadaan tunak (error steady
state)
4
SISTEM UNITY FEEDBACK (1)
CONTROLLER PLANT
R Y e u
+
-
5
SISTEM UNITY FEEDBACK (2)
zController : menyediakan/memberikan
rencana yang mantap, didesain untuk
mengontrol tingkah laku yang menyeluruh
dari sistem
zPlant : sistem yang harus dikontrol
6
CONTOH MASALAH
zSistem yang terdiri dari massa, pegas, dan
peredam
M
F
x
k
bx
7
PERSAMAAN MODEL SISTEM
Persamaan model sistem :
Transformasi Laplace dari model sistem :
Fungsi transfer antara X(s) dan F(s) menjadi :
k bs Ms s Y
s X
+ +
=
2
1
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
2
s F s kX s bsX s X Ms = + +
F kx bx Mx = + +
8
PENENTUAN BESARAN DLM CONTOH
zM = 1 kg
zb = 10 N.s/m
zk = 20 N/m
zF(s) = 1
zFungsi transfer menjadi :
20 10
1
) (
) (
2
+ +
=
s s s Y
s X
9
RESPON SISTEM OPEN LOOP (1)
zBuat m-file baru pada matlab dan
masukkan kode berikut :
num=1;
den=[1 10 20];
step(num,den)
zJalankan m-file tersebut
10
RESPON SISTEM OPEN LOOP (2)
11
RESPON SISTEM OPEN LOOP (3)
zHasil penguatan yang diperoleh adalah
0.05, sehingga error steady state sebesar
0.95 (error steady state = besar)
zRise time-nya sebesar 1.5 detik (rise time
= lambat)
12
YANG DIHARAPKAN
zRise time yang cepat
zError steady state sama mendekati nol
zOvershoot yang minimum
Penyelesaian dengan menggunakan kontrol
PID (Proportional-Integral-Derivative)
13
PROPORTIONAL CONTROL (1)
zFungsi transfer menjadi :
zBuat m-file baru di matlab dengan menentukan
proportional gain (Kp) sebesar 300
Kp=300;
num=Kp;
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
) 20 ( 10 ) (
) (
2
P
P
K s s
K
s Y
s X
+ + +
=
14
PROPORTIONAL CONTROL (2)
15
PROPORTIONAL CONTROL (3)
Plot diatas memperlihatkan bahwa
proportional control :
zMereduksi rise time
zMereduksi error steady state
zMasih terdapat overshoot
16
PROPORTIONAL-DERIVATIVE CONTROL (1)
zFungsi transfer menjadi :
zBuat m-file baru di matlab dengan menentukan
proportional gain (Kp) sebesar 300 dan Kd=10
Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
) 20 ( ) 10 ( ) (
) (
2
P D
P D
K s K s
K s K
s Y
s X
+ + + +
+
=
17
PROPORTIONAL-DERIVATIVE CONTROL (2)
18
PROPORTIONAL-DERIVATIVE CONTROL (3)
Plot diatas menunjukkan bahwa
penambahan derivative controller :
zMereduksi overshoot
zMemberikan efek kecil pada rise time
zMemberikan efek kecil pada error steady
state
19
PROPORTIONAL-INTEGRAL CONTROL (1)
zFungsi transfer menjadi :
zBuat m-file baru di matlab dengan proportional
gain (Kp) = 30 dan Ki = 70
Kp=30;
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
I P
I P
K s K s s
K s K
s Y
s X
+ + + +
+
=
) 20 ( 10 ) (
) (
2 3
20
PROPORTIONAL-INTEGRAL CONTROL (2)
21
PROPORTIONAL-INTEGRAL CONTROL (3)
Plot diatas menunjukkan bahwa
penggunaan integral controller dapat :
zMereduksi overshoot
zMereduksi error steady state
zMemberikan efek kecil pada rise time
22
P-I-D CONTROL (1)
zFungsi transfer menjadi :
zBuat m-file baru di matlab dengan Kp = 30, Ki =
70 dan Kd = 10
Kp=30;
Ki=70;
Kd=10;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
I P D
I P D
K s K s K s
K s K s K
s Y
s X
+ + + + +
+ +
=
) 20 ( ) 10 (
2
) (
) (
2 3
23
P-I-D CONTROL (2)
24
P-I-D CONTROL (3)
zBuat m-file baru di matlab dengan Kp =
100, Ki = 80 dan Kd = 30
Kp=100;
Ki=80;
Kd=30;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
25
P-I-D CONTROL (4)
26
SISTEM YANG IDEAL
27
PEDOMAN DESAIN P-I-D
zDapatkan respon sistem open-loop dan tentukan
apa saja yang ingin ditingkatkan
zTambahkan P-Control untuk meningkatkan rise
time
zTambahkan D-Control untuk mengurangi
overshoot
zTambahkan I-Control untuk mengurangi error
steady state
zSeimbangkan setiap Kp, Ki, dan Kd untuk
mendapatkan keseluruhan respon sistem yang
diinginkan
28
TUGAS
zBuat m-file di matlab untuk mendapatkan
respon sistem pada contoh dengan
mengubah parameter Kp, Ki, dan Kd !
zGambarkan respon sistem pada contoh
dalam bentuk plot !