Alambre Muscular

Andrs Aguirre Alonso Gregory Reyes Victor Rivera Ingeniera Elctrica

Qu es?
Los alambres termocontrables usados como msculos en robtica (a los que tambin se les llama "alambre muscular") se hacen de nitinol. El nitinol es de una clase de material al que se le llama aleacin con memoria de la forma (SMA del in!ls "Sha"e Memor# Allo#"). Las aleaciones con memoria de la forma tienen caractersticas mec$nicas interesantes.

Caractersticas especiales
%na caracterstica interesante de las SMA es el efecto de memoria de la forma (SME del in!ls "Sha"e Memor# Effect"). Es "osible hacer que la aleacin recuerde una forma en "articular. %na &e' que recuerda esa forma la aleacin se "uede deformar. ( se la "uede hacer &ol&er a la forma ori!inal calentando la aleacin "or encima de una tem"eratura que se llama "de transicin". La fuer'a !enerada cuando el alambre est$ &ol&iendo a su forma es asombrosamente "otente.

Nitinol
+l nombre representa los componentes y el lugar de origen# ,N-, . ,/-,0 1mbolos at!micos para nquel y titanio# ,N2L,0 (Na3al 2rdinance Laboratory*# La mezcla de nquel y titanio en el nitinol est hecha de partes casi iguales de uno y otro, y el ms peque o cambio en la relaci!n entre los dos elementos tiene un e"ecto dramtico en la temperatura de transici!n de la aleaci!n resultante# La aleaci!n de nitinol que se suele utilizar para rob!tica tiene una temperatura de transici!n de $%& ' (tambin hay una lnea de productos con una temperatura un poco mayor, )%& '*#

4rincipio de "uncionamiento
+ste se da en 5 "ases 0 Fase martenstica 6ase de ba7a temperatura# La estructura cristalina est alineada y c8bica# La aleaci!n se puede doblar y darle "orma con "acilidad# La presi!n de de"ormaci!n que se necesita es de 9%#%%% a :%#%%% 41-# La "le;i!n de"orma la estructura cristalina de la aleaci!n, produciendo tensi!n interna#

4rincipio de "uncionamiento
Fase austenita La temperatura est por encima de la temperatura de transici!n# +l mo3imiento que se genera en esta "ase se debe a que la estructura cristalina 3uel3e a su estado no tensionado (c8bico*# La temperatura e;acta de transici!n es seg8n sea la composici!n e;acta de la aleaci!n del nitinol< Fase de recocido 6ase de alta temperatura# La aleaci!n reorientar su estructura cristalina (c8bica* para luego ,recordar, la "orma que tiene en ese momento# La "ase de recocido para el alambre de nitinol que se utiliza en rob!tica es de apro;imadamente =>%& '#

'aractersticas "sicas0
6uerza de e;tensi!n0 :%%#%%% 414unto de "usi!n0 9#:=%& ' (:#:?:& 6* @esistencia %,= ohmios por cm# (alambre #%%A,* +s resistente a la corrosi!n

Aplicaciones
%n msculo de alambre "uede e)ercer una fuer'a e*tremadamente ele&ada "ara su "eque+a masa. ,ara acrecentar la fuer'a total dis"onible de un dis"ositi&o accionado "or msculos de alambre se dise+an mdulos que combinan !ru"os de alambres con sensores de "osicin # fuer'a aislacin trmica # sistemas acti&os de refri!eracin. Estos actuadores seran los equi&alentes robticos de los !ru"os de msculos en los seres &i&os.

Aplicaciones
-uando se conectan al esqueleto de una m$quina # se conectan a una fuente de ener!a # una red de comunicacin estos !ru"os de actuadores "ueden crear un mo&imiento sua&e lineal # efica' sin fuentes de "resin neum$tica o hidr$ulica # sin los incon&enientes de tama+o # "eso de los motores.