Erratum Polycopi Commande de procds

Prof. D. Bonvin, Edition Fvrier 2009 Merci de transmettre vos remarques et corrections ventuelles dominique.bonvin@epfl.ch. Les futurs tudiants vous remercient davance !

Chapitre 2 P. 26, paragraphe 2.4.6 : variables indpendantes (entres ou perturbations) : P. 40, avant dernier bullet : cette remarque nest pas ncessaire car les expressions (2.47) et (2.48) sont dj en variables cart. P. 43, 2me quation : B = 1 . Chapitre 3 P. 90, fin exercice 5 :
Y ( s ) e!2 s = . U (s) s + 2
1 s+2

P. 96, Rponse force pour U (s) = P. 99: le schma est incorrect. Chapitre 5

: Y(s) =

P. 154, figure 5.9 : la puissance est en kW. P. 159, dernire quation : Nrel(t) = P. 174, quations pour K R , trois fois : remplacer N par !N . P. 187, dernire ligne : K R = 0, 87
1 = 0, 72 [V / V ] . 1, 2

P. 189, milieu de la page : En explicitant le numrateur et dnominateur de GR(s) et G1(s) comme suit, GR(s) G1(s) = N(s)/D(s), (8) devient : Chapitre 6 P. 199, Tableau de Routh : 126 devient 136 (deux fois) ; 12,6 devient 13,6 (deux fois). Chapitre 7 P. 225, milieu de la page: K R =
1 ! 1 0,1 = = 1, 7 . K ! BF 1, 2 0, 05

Corrigs des exos Srie 1, exo2, a) : Le systme est linaire, non stationnaire, causal et pas initialement au repos. Pour ce dernier point, on considre le point dquilibre y pour le cas sans excitation, cest--dire u = 0 : 0 = 2 t y . La seule possibilit pour ce systme de rester au point dquilibre pour tout temps t est y = 0 qui est diffrent de y(0) = 2 . Srie 11, exo1, c) : Remplacer GBO par G(s), la fonction de transfert du systme commander complet, cest--dire le systme avec son actionneur et son capteur.