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Joven Inventor

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Motores

Los motores son altamente utilizados en mecanismos que necesiten generar movimientos. Su principal funcin es la de transformar la energa elctrica en energa mecnica. En este documento se revisarn tres familias de motores: Motor DC, Servomotor y Motor stepper. Los motores DC se ven en aplicaciones como autos o aviones a modelo puesto que tienen una alta velocidad de giro y son fciles de utilizar. Los servomotores se ven en aplicaciones como garras mecnicas o giros controlados. Por ltimo, los motores stepper se utilizan en aplicaciones de alta precisin donde se necesitan giros controlados en movimientos de pequeos ngulos, se pueden ver en impresoras.

Motor DC

Qu es un motor DC?
De todas las familias, este es el ms simple de utilizar siendo solo necesario aplicar un voltaje constante, lo cual se convertir en una velocidad de giro. El tpico motor DC tiene 2 cables (generalmente rojo y negro). Entre estos cables se debe colocar un voltaje continuo. Estos motores son comnmente utilizados para movimiento rpidos, como motores de autos, aviones, cintas, etc.

Cmo funciona?
Como ya se mencion se requiere alimentar con un voltaje continuo, si este voltaje es positivo el motor girar en un sentido y de ser un voltaje negativo, este girar en el sentido contrario. Adems la velocidad de giro es prcticamente proporcional al voltaje utlizado.
RPM

3000

Voltaje

Figura 1: Voltaje vs Velocidad


Los valores del grco son el caso tpico, la curva puede cambiar de un motor a otro llegando a valores mayores o menores tanto de voltaje como de velocidad angular.

Figura 2: Cambio en sentido de giro

Servomotor

Qu es un servomotor?
Los servomotores son motores que giran en solo 180 (o 360) y se manejan a travs de un control PWM. Se pueden encontrar servomotores de variados tamaos, desde nanoservos, microservos, servos pequeos, medianos y grandes. Estos motores cuentan con 3 cables: tierra, alimentacin y control. Generalmente el cable de color caf o negro es la tierra, el cable rojo (generalmente el del medio) es la alimentacin de 5 [V] y el tercero de color amarillo o blanco es la seal de control.

Cmo funciona?
Toda la magia del funcionamiento de este motor se basa en la seal de control, la que corresponde a una modulacin por ancho de pulso (Pulse Width Modulation). En funcin de la seal de control decidiremos exactamente en que ngulo se encuentra el eje del motor. Debido a su funcionamiento sus aplicaciones tpicas son la manipulacin de brazos mecnicos, movimientos de cmaras de vigilancia, donde los giros son controlados y no completan ms de una vuelta.
5V 0V 5V 0V 5V 0V

Figura 3: Funcionamiento

Qu es una PWM?
Es una onda de voltaje de forma cuadrada denida por una frecuencia (o periodo) y un ciclo de trabajo (Duty). Frecuencia: Esta caracterstica dene cuantas veces se repetir el patrn dentro de un segundo. Ciclo de trabajo: Es el porcentaje de tiempo que la seal se encuentra en el voltaje alto con respecto a la duracin completa del ciclo. Generalmente los valores utilizados son: Voltaje: 5V Frecuencia: 50 Hz

Figura 4: PWM

Motor paso a paso

Qu es un motor paso a paso?


Este tipo de motores recibe su nombre debido a que se mueven a pasos pequeos de un cierto nmero de grados determinado por el motor. Su control es digital y tpicamente constar con 4 o 6 cables, los que sern utilizados para energizar las bobinas dentro de l. Bobina: corresponde a un cable enrollado en un material ferromagntico o aire (ncleo), el cual al ser conectado a una fuente de potencia se comporta como un electroimn.

Figura 5: Electroimn

Cmo funciona?
El motor paso a paso (stepper) gira a travs de pasos discretos determinados por el motor y la cantidad de bobinas que este tenga, as un stepper de 15 rotar su eje 15 cada vez que activemos sus bobinas de la forma correcta, luego, si quieremos hacerlo girar una vuelta completa debemos completar 24 pasos siguiendo una secuencia de activacin. El eje del motor corresponde a un imn el cual rotar siguiendo el campo magntico impuesto por los electroimnes.
Paso 1 2 3 4 0V 0V 5V 0V 5V 0V 0V 0V 0V 0V 0V 5V 0V 5V 0V 0V
N S S N
S N

Paso 1

Paso 2

Paso 3

Paso 4

Tabla 1: Secuencia motor Stepper

Figura 6: Secuencia motor Stepper

En la gura 6 podemos ver de forma simplicada la secuencia de pasos a seguir para hacer girar un motor stepper de 90. , , y representan cada uno de los 4 cables de un motor y el imn corresponde a su eje. En la tabla 1 se resume la secuencia de operacin, indicando los voltajes que debe tener cada uno de los cables. Es importante destacar que si el motor stepper es de x, luego de completar la secuencia, realmente se habr girado 4x.