PERTEMUAN 04

SISTEM WAKTU-DISKRET (Lanj.)

4.1 PEMECAHAN UMUM DARI PERSAMAAN BEDA TAKHOMOGEN
Pemecaban umum dari sebuah persamaan takhomogen diperoleh dengan menjumlahkan
pemecahan homogen lengkap y
(h)
dengan sebuah pemecahan khusus y
(p)
dari persamaan
beda takhomogen. Ada berbagai metode untuk mencari pemecahan khusus bagi
persamaan takhomogen. Disini, metode koefisien taktentu (undetermined coefficients)
akan digunakan. Metode ini dapat digunakan apabila barisan paksaan (forcing sequence)
adalah sendiri merupakan pemecahan bagi suatu persamaan beda linear dengan
koefisien-koefisien tetap.
Tinjau persamaan beda berorde n
k n k n k k k
u y b y b y b y + + + +

......
2 2 1 1
(.!)
Adalah memudahkan untuk men"atakan persamaan-persamaan beda seperti (.!)
dalam notasi operator. #uatu operator geser (shift operator) # akan didefinisikan sebagai
berikut$
n k k
n
y y S
t
t
] [
(.%)
&amban
n
S
t
men"atakan operator geser. "ang menunjukkan bah'a bila operator
ini bekerja pada barisan
k
y
maka operator akan mengalihkan (atau
mentransformasikan)
k
y
ke suatu barisan baru
n k
y
t
"ang merupakan (ersi geser dari
barisan semula. )adi persamaan (.!) dapat di"atakan sebagai$
k k
n
n
u y S b S b S b + + + +

] )[ ... 1 (
2
2
1
1
dan secara lebih padat, dapat ditulis$
k k
u y L ] [
, dimana L adalah operator beda linear$
n
n
S b S b S b L

+ + + + ... 1
2
2
1
1
(.*)
Metode koefisien taktentu ini dapat dijelaskan dengan mudah dalam notasi
operator di atas. +ntuk suatu persamaan takhomogen dari bentuk (.!), sebuah operator
beda linear LA, "ang disebut operator pemusnah (annihilator operator) dicari sedemikian
rupa sehingga$
0 ] [
k A
u L
(.)
,perator ini kemudian dikerjakan pada kedua belah ruas dari (.!). Persamaan
Pusat Pengembangan -ahan Ajar - +M- Dr. Ir. Ha!a" H#$$a$ M.S%
S#&'( L#n#(r
1
homogen "ang dihasilkan kemudian dipecahkan dengan metode "ang telah dibahas
sebelumn"a. Pemecahan homogen "ang bersangkutan dengan tetapan-tetapan pengali
sebarang kemudian disubsitusikan ke dalam persamaan (.), dan darin"a koefisien-
koefisien taktentu "ang muncul dari operator LA dihitung. Proses operator pemusnah untuk
memperoleh bentuk dari pemecahan khusus merupakan peresmian (formalization) dari
tebakan terdidik (educated guessing) bagi pemecahan khusus. Tebakan terdidik
men"angkut sematamata memilih suatu bentuk bagi pemecahan khusus "ang didasarkan
pada bentuk dari barisan paksaan. Pemilihan ini pada dasarn"a dirincikan oleh operator
pemusnah jika han"a memecahkan persamaan beda homogen "ang didefinisikan oleh
operator pemusnah. .olom ketiga pada tabel .! memberikan tebakan-tebakan terdidik
"ang tepat. -eberepa contoh berikut ditujukan untuk mernberi gambaran mengenai
pendekatan operator pemusnah.

/ontoh .!$ Tinjau sistem 'aktu-diskret "ang diperlihatkan pada gambar .!. /arilah
pemecahan umumn"a untuk barisan masukan$

'

<

0 , 0
0 , 3
k
k
u
k
k
0ambar .! #istem 'aktu dari contoh .!
Persamaan beda bagi sistem ini didapati dengan men"amakan keluaran
penjumlah (summer 1) dengan ketiga masukann"a. )adi$
0 , 3
6
1
6
5
2 1
+

k y y y
k
k k k
(.2)
/ara lain untuk men"atakan persoalan ini adalah dengan mencoba mencari
persamaan beda homogen "ang untuk mana *
k
adalah salah satu pemecahann"a.
.arena a
k
adalah sebuah pemecahan dari persamaan 0 ] )[ 1 (
1


k
y as , maka akan
dicoba suatu operator ) 3 1 (
1
S . Akan diperoleh$ 0 3 3 3 ] 3 )[ 3 1 (
1 1

k k k
S
Pusat Pengembangan -ahan Ajar - +M- Dr. Ir. Ha!a" H#$$a$ M.S%
S#&'( L#n#(r
2
)adi$ ) 3 1 (
1
S L
A
Dengan mengerjakan operator ) 3 1 (
1
S pada kedua belah ruas dari persamaan
semula, diperoleh$
0 ] 3 )[ 3 1 ( ] [
6
1
6
5
1 ) 3 1 (
1 2 1 1

,
_

+
k
k
S y S S S
Persamaan bantu "ang bersangkutan adalah$
0
6
1
6
5
) 3 (
2

,
_

+ r r r
dengan akar-akar 3 ,
3
1
,
2
1
3 3 1
r r r . Akar r* 3 * berasal dari operator pemusuah. )adi
untuk pemecahan khususn"a dipilih bentuk$
k p
k
c y 3
3

)adi pemecahan umumn"a adalah$ 0 , 3

20
27
3
1
2
1
2 1
+

,
_

,
_

k c c y
k
k k
k
Tetapan-tetapan c! dan c% selanjutn"a dapat ditentukan berdasarkan pada s"arat-
s"arat batas pada sistem. .edua barisan pemecahan "ang pertama dari yk, "akni
k k
c c )
3
1
( )
2
1
(
2 1
+ , membentuk tanggapan peralihan dari sistem, sedangkan pemecahan
k
3
20
27
merupakan tanggapan tunak dari sistem.
4.) TANGGAPAN *REKUENSI DARI SISTEM WAKTU DISKRET
Para insin"ur seringkali diminta untuk mencari tanggapan dari sistem-sistem linear
terhadap masukan-masukan berbentuk sinus. Tanggapan tunak terhadap suatu spektrum
masukan berbentuk sinus disebu$ tanggapan frekuensi (frequency response) dari sistem.
Tanggapan frekuensi ini menentukan penguatan (gain) dan tanggapan fase sistem
terhadap masukan sinusoida pada semua frekuensi. Tanggapan frekuensi ini merupakan
ciri-khas dari sistern-sistem linear berparameter tetap. .eban"akan pers"aratan sistem linear din"atakan
dalam pern"ataan tanggapan frekuensi.
Tanggapan frekuensi dari sistem-sistem linear berparameter tetap dapat diperoleh dengan mudah jika
manfaatkan sifat mendasar berikut. )ika suatu sistem dipaksakan dengan suatu eksponensial kompleks, misaln"a
jk
e
, maka tanggapan tunakn"a selalu berbentuk
jk j
e e H ) ( . Dengan perkataan lain, tanggapan tunakn"a
adalah eksponensial "ang sama "ang mengalami perubahan dalam amplitudo dan fase oleh fungsi sistem
) (
j
e H sebagaimana diperlihatkan pada gambar .%. -esaran ) (
j
e H sebagai fungsi dari
adalah tanggapan frekuensi dari sistem. Dalam kasus sistem 'aktu-diskret, "ang perlu di cari adalah pemecahan
Pusat Pengembangan -ahan Ajar - +M- Dr. Ir. Ha!a" H#$$a$ M.S%
S#&'( L#n#(r
3
tunak bagi masukan ) (
jk
k
e u untuk menentukan tanggapan frekuensi dari sistem ini. .arena
sebuah sinusoida dapat dituliskan sebagai suatu jumlah dari eksponensial-eksponensial, maka tanggapan-
tanggapan "ang bersangkutan dapat dijumlahkan untuk memperoleh tanggapan sistem terhadap suatu
fungsi sinusoidal. )adi, dengan menuliskan ( )

jk jk
e e k

+
2
1
cos , akan didapati bah'a
tanggapan sistem adalah$
jk j jk j
k
e e H e e H y

+ ) (
2
1
) (
2
1
. +ntuk sistem-sistem
dengan koefisien-koefisien bernilai rill, pern"ataan ini dapat diperlihatkan men"usut ke
hubungan sederhana
)] ( cos[ ) (

j j
k
e LH k e H y +
4.+ KON,OLUSI DAN TANGGAPAN IMPULS
Model persamaan beda memperkenankan untuk mencari pemecahan bagi keluaran "ang
dihasilkan dari suatu barisan masukan. Metode lain untuk menganalisis sistem-sistem
'aktu-diskret didasarkan pada apa "ang disebut barian tanggapan-impuls dari sistem.
Dengan menggunakan operasi jumlah kon(olusi, maka dapat dicari keluaran sistem untuk
sebarang masukan "ang diketahui dengan menganggap bah'a berlaku s"arat-s"arat
a'al nol, "akni, unit-unit tunda mula-mulan"a nol. )adi model tanggapan-impuls memberi
kita suatu per"ataan dari sistem linear.
#istem-sistem linear dicirikan oleh sifat superposisi (superpotition). )ika tanggapan
bagi barisan u! dan u% diketahui secara terpisah, maka tanggapan bagi masukan u!4u%
dapat dicari dengan han"a menjumlahkan keluaran masing-masingn"a. )ika sistem
linearn"a juga tak-ubah geser (shift variant), maka masukan-masukan ini dapat digeser ke
suatu titik sepanjang sumbu-k dan keluarann"a diperoleh dengan melakukan pergeseran
"ang sama dalam k. #ecara perlambang, jika u(k) menghasilkan keluaran y(k), maka
u(k4n) menghasilkan keluaran y(k4n). .edua sifat akan digunakan untuk
mengembangkan rumusan lain guna mencari keluaran dari sebuah sistem 'aktu-diskret
linear "ang tak-ubah 'aktu terhadap barisan masukan "ang diketahui. 5umusan ini
menggunakan barisan tanggapan - impuls (impulse-response sequence). Tanggapan
impuls didefinisikan sebagai keluaran sistem bagi masukan sistem "ang berbentuk
barisan impuls 6
k7, dimana$

'

0 , 0
0 , 1
k
k
k

(.8)
Definisikan tanggapan terhadap 9 k: sebagai 9hk:, "akni barisan tanggapan-
impuls$
} { } {
k k
h
Pusat Pengembangan -ahan Ajar - +M- Dr. Ir. Ha!a" H#$$a$ M.S%
S#&'( L#n#(r
4
)ika barisan masukan ini diperhatikan dengan sebuah tetapan c dan kemudian
menerapkann"a pada sistem, maka menurut sifat sistem linear keluarann"a juga
diperkalikan dengan c, "akni$
} { } {
k k
h c c
)ika kedudukan dari barisan impuls ini digeser, maka menurut sifat takubah geser
sistem, barisan keluaran dengan jumlah "ang sama dapat juga digeser "akni$
} { } {
n k n k
h c
t t

. ;ubungan-hubungan ini diperlihatkan secara skematis pad gambar
.2.
Tentu saja, telaah akan terpusat pada tanggapan terhadap sebarang barisan
sin"al masukan, katakanlah u. -agaimana barisan tanggapan-impuls dapat digunakan
untuk membantu penelaahan< Andaikan barisan masukan din"atakan sebagai berikut.
Dengan perkataan lain, tiap-tiap titik dari barisan uj diambil dan memperkalikann"a
dengan suatu (ersi tergeserkan dari barisan impuls,
} {
j k

. .arena
} {
j k

bernilai satu
untuk k=j dan nol untuk "ang lainn"a, maka prosedur ini memperkenankan untuk
men"atakan suatu barisan masukan sebarang sebagai jumlah terbobotkan dari barisan-
barisan impuls tergeserkan. )adi$
} { } {
j k
j
j k
u u

(.=)
0ambar .8 memperlihatkan suatu contoh dari pern"ataan "ang dihasilkan oleh
(.=).
#uku umum
} {
j k j
u

menimbulkan tanggapan
} {
j k j
h u
Dengan menerapkan
sifat superposisi, maka didapati bah'a tanggapan total merupakan jumlah dari tanggapan
masing-masingn"a "ang berbentuk
} {
j k j
u

. )adi barisan keluaran adalah$

j k
j
j k
h u y

} {
. #uku ke-k dari
} {
k
y
adalah$
j k
j
j k
h u y

(.>)
)umlah dalam (.>) dikenal sebagai jumlah kon(olusi (convolution sum). ?otasi
ringkas "ang digunakan bagi kon(olusi adalah$
} { } { } {
k k k
h u y
atau - . / 0 "
)ika dimisalkan m3k-j dalam (.>), maka (.>) dapat dituliskan sebagai$
m
m
m k k
h k y

(.@)
Pusat Pengembangan -ahan Ajar - +M- Dr. Ir. Ha!a" H#$$a$ M.S%
S#&'( L#n#(r
5
"ang berarti bah'a kon(olusi adalah komutatif (dapat dipertukarkan), "akni$
- . "0/ . /0"
)ika tanggapan impuls " diketahui, maka (.>) atau (.@) dapat digunakan untuk
memperoleh barisan keluaran bagi sebuah sistem "ang tanpa sin"al input (quiescent
system), "aitu sistem dengan s"arat-s"arat a'al nol. .ekhasan dari hubungan keluaran-
masukan bagi suatu sistem sama sekali berbeda dari kekhasan persamaan beda.
Perumusan ini merupakan suatu alat bantu konseptual "ang bermanfaat untuk memahami
bagaimana sebuah sistem linear memroses barisan masukan untuk membentuk barisan
keluaran.
).1 OPERASI KON,OLUSI
Tinjau kon(olusi dari dua barisan berikut u 3 9A !, *, !, *, !, . ..: dan h 3 9!, %, !:.
#ebutkan hasiln"a y. +ntuk mencari yk (.>) digunakan. #ebagai contoh, y! diberikan
oleh$
n
n
n
h u y

1 1
)adi, untuk mencari
1
y ,
n
h
1
diperluan. +ntuk mencari
n
h
1
, pertarna, ambil
} {
n
h
dan membentuk
} {
n
h

"ang mana adalah ba"angan cermin dari

} {
n
h
melalui
sebuah sumbu (ertikal "ang melalui titik asal (lihat gambar .=b). #elanjutn"a geserkan
} {
n
h

ke kanan sejauh satu satuan untuk membentuk

} {
1 n
h

sebagaimana
diperlihatkan pada gambar .=c. -arisan "ang tergeserkan ini kemudian diperkalikan
dengan /2 "ang diperlihatkan pada gambar .=d, dan terakhir nilai-nilai barisan "ang
dihasilkan, "ang diperlihatkan pada gambar .=e, dijumlalikan untuk memperoleh y!
5ingkasn"a, jumlah kon(olusi dapat dipandang sebagai tersusun dari empat buah
operasi mendasar$
a. Ambilkan ba"angan cermin dari
)} ( { n h
terhadap sumbu (ertikal "ang melalui titik
asal untuk memperolah
)} ( { n h
.
b. 0eserkan
)} ( { n h
ke kanan sejauh suatu jumlah "ang sama dengan nilai k di mana
barisan keluaran dihitung, "ang mana menghasilkan
)} ( { n k h
.
c. Perkalikan barisan tergeserkan
)} ( { n k h
ini dengan barisan masukan
)} ( { n u
.
d. )umlahkan nilai-nilai hasilkali barisan ini untuk memperoleh nilai kon(olusi di k.
Ada algoritma lain "ang dapat digunakan untuk menghitung kon(olusi-kon(olusi
Pusat Pengembangan -ahan Ajar - +M- Dr. Ir. Ha!a" H#$$a$ M.S%
S#&'( L#n#(r
6
diskret. Andaikan " dan / akan dikon(olusikan2 dimana$

'

<

,
_

0 , 0
0 ,
2
1
) (
k
k
k h
k
dan
} 1 , 2 , 3 { )} ( { k u
-entuklah sebuah matriks "ang sebelah atasn"a dibatasi oleh " dan sebelah kirin"a oleh
/2 seperti diperlihatkan pada gambar .>. Dalam kasus ini, matriksn"a tak berhingga.
Blernen-elemen matriks ini adalah hasilkali dari puncak-puncak baris dan kolom "ang ber-
sangkutan. +ntuk mencari kon(olusi dari kedua barisan ini, maka "ang diperlukan adalah
han"a Cmelipat dan menjumlahC menurut garis-garis diagonal terputus-putus. )adi, suku
pertama y(D) adalah *. #uku kedua,
), 1 ( y
sama dengan ,
2
7
2
3
2 + "ang mana sama
dengan jumlah suku-suku "ang terkandung antara diagonal pertama dan kedua.
Mahasis'a dapat membuktikan kebenaran hasil ini dengan menggunakan
perhitungan-perhitungan formal "ang ditunjukkan pada (.>). Dalam kasus barisan-
barisan dua-sisi, maka suku ke nol dalam keluaran terkandung antara diagonal-diagonal
"ang mengandung suku persilangan dari indeks-indeks nol bagi barisan-barisan baris dan
kolom. Algoritma ini tidak selalu merupakan suatu metode "ang memuaskan karena
hasiln"a tidaklah dapat dituliskan dengan mudah ke dalam suatu bentuk rumus (closed
form). ;an"alah dalam kasus-kasus khusus, bentuk rumus dari pernecahan yk dapat
ditentukan.
/ontoh .*$ Tentukan keluaran dari sistem digital "ang diperlihatkan pada gambar .@
dengan menggunakan jumlah kon(olusi. Anggap barisan masukann"a adalah
} 3 , 1 , 3 { } {
k
u
. Persamaan beda bagi sistem ini dicari dengan menggunakan keluaran
yk dari penjumlah terhadap dua masukan,
k
u
dan
1
2
1
k
y . )adi$
k k k
u y y +
1
2
1
Dengan menganggap bah'a sistenm"a mula-mula tanpa sin"al input, 0
1

y ,
maka "ang harus dicari pertama adalah barisan tanggapan-impuls h. Menurut definisi, h
adalah keluaran bagi sebuah masukan u3
} {
k

"akni, " memenuhi persamaan beda$

k k k
h h +
1
2
1
(.!D)
Andaikan pendekatan iteratif (iterati(e, pengulangan) "ang dicoba dengan, maka
dari (.!D) diperoleh$
Pusat Pengembangan -ahan Ajar - +M- Dr. Ir. Ha!a" H#$$a$ M.S%
S#&'( L#n#(r
7
0ambar .!D Penilaian kon(olusi dari contoh .*
,leh karena itu keluarann"a diberikan oleh$
0 ,
2
1
* } 3 , 1 , 3 {

'

,
_

k y
k
?ilai-nilai dari barisan "ang dihasilkan dapat dihitung dengan
menggunakan metode Cmelipat dan menjumlahC seperti "ang digambarkan pada
gambar .!D.
Dalam contoh ini, suatu pemecahan dalam bentuk rumus bagi barisan tanggapan-
impuls telah berhasil diperoleh dengan han"a mengenal bentuk suku umum dari uraian
iteratif "ang dilakukan. Dalam sistem-sistem "ang lebih rumit, akan menjadi sulit untuk
mengenal bentuk dari suku umumn"a. Dalam kasus-kasus umum ini, suatu metode
umum diperlukan untuk mencari pern"ataan rumus bagi hk.
Pusat Pengembangan -ahan Ajar - +M- Dr. Ir. Ha!a" H#$$a$ M.S%
S#&'( L#n#(r
8