Anda di halaman 1dari 6

ROBOTIKA

Sistem Kontrol Robot Firefighting Beroda

Oleh :

Muhammad Hudzaifah 21120111130024

Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknik Universitas Diponegoro

Sistem Kontrol
Sistem kontrol merupakan sebuah sistem yang terdiri atas satu atau beberapa peralatan yang berfungsi untuk mengendalikan sistem lain yang berhubungan dengan sebuah proses. Dalam suatu industri, semua variabel proses seperti daya, temperatur dan laju alir harus dipantau setiap saat. Bila variable proses tersebut berjalan tidak sesu ai dengan yang diharapkan, maka sistem kontrol dapat mengendalikan proses tersebut sehingga sistem dapat berjalan kembali sesuai dengan yang diharapkan. Sistem kontrol dapat digunakan di dalam pabrik, gedung-gedung maupun dalam PLTN. Sistem control sudah b erkembang sejak awal abad ke 20, yaitu dengan ditemukannya sistem kontrol proporsional, integral dan sistem kontrol differensial. Dalam perkembangannya, ketiga sistem kontrol tersebut digabung menjadi satu, menjadi sistem kontrol PID ( Proporsional, Integral, Differensial ).

Sistem Kontrol Optimal


Yang dimaksud dengan optimal yaitu hasil paling baik yang dapat dicapai dengan memperhatikan kondisi dan kendala dari sistem tersebut. Dalam sistem kontrol optimal, maka istilah optimal seringkali merujuk pada minimal. Misalnya meminimalkan bahan bakar (input), waktu dan kesalahan (error). Supaya sistem proses tersebut dapat dikontrol, maka perlu dibuat model matematis yang menghubungkan antara masukan (input), proses dan keluaran (output). Pada sistem kontrol optimal, model yang banyak digunakan adalah model persamaan keadaan. Dalam persamaan keadaan, persamaan differensial dari sistem yang semula berorde n diubah menjadi n persamaan differensial berorde satu secara simultan dan ditulis dalam notasi vektor mat rik. Metode persamaan keadaan banyak digunakan dalam menganalisis suatu sistem, karena metode tersebut mempunyai banyak keuntungan yaitu: 1. Notasinya mudah dan kompak, dan dapat dibentuk ke dalam persamaan matrik dan vektor. 2. Notasinya seragam untuk se mua sistem tanpa mempedulikan tingkat, maka dapat diselesaikan dengan menggunakan teknik algorithma dan komputer dengan mudah. 3. Dapat digunakan untuk mengetahui karakteristik dan tingkah laku sistem secara lebih lengkap.

Sistem Kontrol Robot Beroda Pada bagian perancangan sistem robot b eroda dengan sistem kontrol PID harus menyelesaikan tugasnya sebagai robot perm adam. Berdasarkan peletakkannya, ada 2 jenis home, yaitu home yang diletakkan di lorong dengan posisi tetap disebut mode Non -Arbitrary Sta rt dan home yang diletakkan di dalam sala h satu ruang dengan posisi acak disebut mode Arbitrary. Robot menerapkan sistem gerak differential drive. Sistem ini memungkinkan robot berputar di tempat dengan cara memutar motor dengan arah berlawanan dengan demikian robot tidak memerlukan daerah yang luas untuk bermanuver dan waktu yang lama.

Ga mb ar S i ste m g era k d i f fe ren t ia l d r ive

Robot beroda dengan sistem kontrol PID dirancang agar robot dapat melakukan tugas-tugas, yaitu: 1. Start awal dengan sound a ctivation. 2. Robot dapat bergerak dengan baik mengg unakan sistem kontrol P ID untuk menelusuri lorong-lorong lurus dan me ngelilingi semua ruang yang ada dalam maze dengan menggunakan semua fitur yang tersedia, seperti variable door location, arbitary start , hanging obj ects (cermin dan sound damper), uneven floor, dan furniture. 3. Mendeteksi api, mencari posisi api, dan memadamkannya. Diagram blok sistem kontrol robot terdiri atas sistem loop tertutup dan sistem loop terbuka. Pendeteksian warna lantai yang dilalui robot dengan menggunakan sensor warna merupakan sistem loop terbuka. Sedangkan sistem loop tertutup digunakan pada beberapa diagram blok, yaitu: 1. Diagram blok sistem kontrol gerak robot beroda. 2. Diagram blok sistem pemadaman api robot beroda.

Ga mb ar D ia gr a m B lo k S is te m Ko ntr o l Gera k Ro b o t B ero d a

Pada sistem ini digunakan sistem loop tertutup. Pada sistem loop tertutup, nilai output sistem akan dikoreksi kembali terhadap referensi inputnya (set point). Diagram blok sistem ditunjukkan pada Gambar Sistem gerak robot beroda mengandalkan sensor ultrasonic sebagai sensor jarak dan untuk menghindari halangan -halangan yang ada. Sistem gerak robot ini adalah merupakan sistem kontrol loop tertutup , dengan set point berupa nilai jarak antara robot d engan dinding. Feedback negati f dari sistem ini berupa sinyal yang dikirim dari sensor ultrasonic dan dikonve rsi menjadi nilai dalam besaran panjang/jarak. Sensor ultrasonic akan mengukur jarak robot de ngan dinding dan halangan di sekitarnya. Jarak yang di ukur yaitu jarak dinding depan, kiri, dan kanan. Masing-masing pengukuran jarak meng gunakan satu sensor ultrasonic. Pada sistem kontrol PID ini ada 2 poko k sensor yang digunakan sebagai acuan yaitu sensor depan dan kiri. Sensor depan dan kiri digunakan karena robot bergerak menyelusuri dinding kiri. Sensor kiri merupakan feedback negatif yang selanjutnya akan dibandingkan dengan set point, dan sensor depan merupakan referensi untuk navigasi belok kanan s aat bagian kiri robot tertutup dinding/halangan. Selis ih feedback dan set point adalah nilai error dari sistem yang kemudian diproses didalam pengont rol mikro ATmega 128 yang sudah diprogram dengan algoritma PID. Keluaran pengontrol akan diteruskan sebagai sinyal input driver motor DC untuk menggerakan/mengat ur kecepatan actuator (motor DC). Output yang diinginkan dari sistem ini berupa jarak dan posisi robot d alam keadaan steady yang diukur sensor ultrasonic. Sistem pemadaman api robot beroda men gandalkan sensor UVTron sebagai sensor pendeteksi api. Sistem in i menggunakan sistem loop tertutup. Diagram blok sistem ini.

Ga mb ar D ia gr a m b lo k se n so r war na s is te m ro b o t b ero d a p e ma d a m.

Ga mb ar D ia gr a m b lo k s i st e m p e ma d a m ap i ro b o t b ero d a

Diagram blok sistem robot beroda dapat dilihat pada:

Ga mb ar D ia gra m b lo k s i st e m ro b o t b ero d a

Input sistem deteksi api berupa sinyal yang dikirim oleh sensor api ke pengontrol mikro dengan logic 1 atau 0, l ogic 1 menandakan tidak ada api sedangkan logic 0 menandakan api terdeteksi. Jika sinyal yang dikir im menandakan adanya api , pengontrol mikro ak an mengatur pergerakan motor DC dan mengaktifkan sensor warna, sehingga siste m akan mulai mencari posisi api dan memadamkan api. Sensor warna akan mende teksi warna lantai yang dilalui robot. Ketika sensor warna mendeteksi warna pu tih, maka pengontrol mikro akan menghentikan gerak motor DC dan mengaktifkan motor brushless dan motor servo.

Referensi :
http://124it.blogspot.com/2010/11/sistem-kontrol-pid.html http://menanamilmu.blogspot.com/2010/09/teori-kontrol-pid-proportionalintegrald.html http://robotic-tutorials.blogspot.com/2008/11/sistem-kontrol-pergerakan-robot-beroda.html