SISTEM PENGATURAN 2

TUGAS FINAL Respon & Spesifikasi Respon Sistem

Oleh :
Ayatullah Orhaq Umar ( 342 11 036 )

PROGRAM STUDI D-3 TEKNIK KONVERSI ENERGI JURUSAN TEKNIK MESIN POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG MAKASSAR 2013

Sistem Pengaturan 2

TUGAS FINAL
1. Suatu sistem umpan balik yang terdiri dari penguat, komponen orde dua dan elemen umpan balik H(s) =1 seperti pada gambar 1.1. Tentukanlah:

Gambar 1. Sistem umpan balik

a. b. c. d.

fungsi alih loop tertutup (close loop transfer function)! respon sistem dengan input tangga satuan (unit step)! tentukan spesifikasi respon! program komputer (dengan MatLab) untuk penyelesaian soal (a), (b) dan (c), simulasikan sistem tersebut dengan matlab beserta langkah-langkahnya!

Penyelesaian: a. Berdasarkan gambar 1, fungsi alih elemen umpan maju (feed forward), G(s) terdiri penguat, dan komponen orde dua yang terhubung seri, sehingga diperoleh:

G( s) 2

s6 2s 12 2 s 2s 8 s 2s 8
2

Karena umpan balik langsung dengan elemen umpan balik H(s) = 1 sehingga diperoleh:

C ( s)

G( s) C ( s) G( s) R( s ) ; Gc ( s ) 1 G( s) H ( s) R( s ) 1 G( s) H ( s)
2s 12 s 4s 20
2

Close Loop Transfer Function (CLTF), Gc (s)

Ayatullah Orhaq Umar (342 11 036)

Sistem Pengaturan 2

Program dengan Simulink MatLab untuk respon step sistem loop tertutup sebagai berikut.

Gambar 2. Fungsi alih loop tertutup input step dengan Simulink MatLab

Kemudian ketikkan perintah berikut di command matlab untuk melihat respon step loop tertutup beserta spesifikasi responnya menggunkan script function spec_res.m yang telah dibuat. >> plot(t,y1) grid title('Respon Step Close Loop','FontSize',11,'FontWeight','bold') ylabel('Amplitude','FontSize',10) xlabel('Time (sec)','FontSize',10) [pos,tr,ts,tp,td,ess]=spec_res(t,y1); fprintf('Waktu Tunda = %5.2f\n',td) fprintf('Waktu Naik = %5.2f\n',tr) fprintf('Waktu Puncak = %5.2f\n',tp) fprintf('Persen Overshoot = %5.2f\n',pos) fprintf('Settling Time = %5.2f\n',ts) fprintf('Error Steady State = %5.2f\n',ess) Waktu Tunda = 0.08 Waktu Naik = 0.17 Waktu Puncak = 0.68 Persen Overshoot = 27.05 Settling Time = 1.68 Error Steady State = -40.00

Ayatullah Orhaq Umar (342 11 036)

Sistem Pengaturan 2

Respon Step Close Loop

0.8 0.7 0.6 0.5
Amplitude

0.4 0.3 0.2 0.1 0

5 6 Time (sec)

10

Gambar 3. Respon step loop tertutup dari sistem

b.

Sistem dengan input tangga satuan (unit step) menggunakan program Simulink MatLab.

Gambar 4. Sistem dengan input tangga satuan (unit step)

Dengan cara yang sama ketikkan perintah berikut di command matlab untuk melihat respon step sistem beserta spesifikasi responnya menggunkan script function spec_res.m yang telah dibuat.

Ayatullah Orhaq Umar (342 11 036)

Sistem Pengaturan 2

>> plot(t,y) grid title('Respon Step Sistem','FontSize',11,'FontWeight','bold') ylabel('Amplitude','FontSize',10) xlabel('Time (sec)','FontSize',10) [pos,tr,ts,tp,td,ess]=spec_res(t,y1); fprintf('Waktu Tunda = %5.2f\n',td) fprintf('Waktu Naik = %5.2f\n',tr) fprintf('Waktu Puncak = %5.2f\n',tp) fprintf('Persen Overshoot = %5.2f\n',pos) fprintf('Settling Time = %5.2f\n',ts) fprintf('Error Steady State = %5.2f\n',ess) Waktu Tunda = 0.08 Waktu Naik = 0.17 Waktu Puncak = 0.68 Persen Overshoot = 27.05 Settling Time = 1.68 Error Steady State = -40.00
Respon Step Sistem
0.8 0.7 0.6 0.5
Amplitude

0.4 0.3 0.2 0.1 0

5 6 Time (sec)

10

Gambar 3. Respon step sistem

Ayatullah Orhaq Umar (342 11 036)