Anda di halaman 1dari 13

MAKALAH

Proporsional Integral Derivative (PID)

Diajukan untuk Memenuhi Salah Satu Tugas Matakuliah mekatronika

Disusun Oleh :

AGUNG KARTONO 107002008

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNI ERSITAS SILI!ANGI 201"

1# $en%&hulu&n Kontrol otomatis saat ini memberikan peran yang sangat besar dalam kehidupan manusia, terutama dalam bidang ilmu pengetahuan dan industri. Beberapa di antaranya adalah robot, pengaturan suhu sebuah tangki, pengaturan kelembaban udara dalam sebuah ruangan, tekanan udara dalam suatu pipa tertutup yang dijaga tetap, dll. Penguasaan sistem kontrol baik dalam hal teori maupun praktek akan menghasilkan suatu sistem dengan respon yang sesuai dengan kebutuhan. Sebuah sistem kontrol yang diran ang, perlu dianalisa terlebih dahulu untuk mendapatkan gambaran respon sistemnya. !ambaran tersebut meliputi " #. $espon sistem terhadap berbagai ma am input (step %un tion, ramp %un tion, dan impulse %un tion, dll), termasuk jika adanya gangguan dari luar. &. Kestabilan sistem (metode " root lo us, %rekuensi respon, state spa e). '. $espon sistem terhadap berbagai ma am jenis kontroler (P, I, D, dan(atau kombinasinya). )amun demikian, ada paling tidak & kendala dalam menganalisa sistem yang akan dibuat, yaitu bagaimana mendapatkan trans%er %un tion dari sistem tersebut kemudian menganalisanya se ara epat dan mudah. Sampai saat ini, para peran ang sistem kontrol masih mendapatkan kesulitan untuk mendapatkan trans%er %un tion suatu sistem. )amun jika persamaan tersebut sudah didapatkan, maka proses analisanya tidak terlalu sulit. Sebab saat ini sudah dikembangkan so%t*are+so%t*are yang akan membantu proses di atas. Salah satu so%t*are tersebut adalah ,at-ab dari ,ath*orks, In . 2# $ID '(n)*(lle* PID .ontroller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti /u00y dan

$obust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik 1ulisan ini dibatasi pada sistem dengan Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut,

.ontroller

Plant

!ambar # Blok diagram untuk Unity Feedback Systems 2#3 PID .ontroller memiliki trans%er %un tion sebagai sebagai berikut "

H (s) =

K D s & + K P s +K I s ' + K D s & + K P s +K I

(#)

PID .ontroller sebenarnya terdiri dari ' jenis

ara pengaturan yang saling

dikombinasikan, yaitu P (Proportional) .ontroller, D (Derivative) .ontroller, dan I (Integral) .ontroller. ,asing+masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan masing+masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di ba*ah ini " 1abel # $espon PID .ontroller 1erhadap Perubahan Konstanta2#3 'l(se%+L((, Res,(nse Kp Ki Kd Rise Ti-e De rease De rease Small hange O.e*sh(() In rease In rease De rease Se))lin/ Ti-e Small hange In rease De rease SS E**(* De rease 4liminate Small hange

Parameter+parameter tersebut, tidak bersi%at independen, sehingga pada saat salah satu nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan. 1abel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan perubahan konstanta. 6ntuk meran ang suatu PID .ontroller, biasanya dipergunakan metoda trial & error. Sehingga peran ang harus men oba kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk mendapatkan hasil terbaik yang paling sederhana. "# Me)(%e K(n.ensi(n&l Desain sebuah sistem kontrol, dimulai dengan membuat blok diagram sistem. Blok diagram (yang berisi trans%er %un tion) tersebut selanjutnya akan dianalisa dengan menggunakan aksi pengontrolan yang berbeda. Dengan perubahan sinyal input sehingga peran ang dapat melihat respon sistem jika mendapat input sinyal tertentu. Kombinasi antara sinyal input dan jenis aksi pengontrolan ini akan menghasilkan respon yang berbeda+beda. Dahulu untuk melihat respon suatu sistem dengan berbagai ma am kombinasi sinyal input dan aksi pengontrolan merupakan hal yang sulit dan membosankan. 7dapun prosedur yang harus dilalui adalah sebagai berikut 2&3" #. ,endapatkan trans%er %un tion sistem (dalam s+domain) dengan -apla e 1rans%orm. &. ,enentukan jenis aksi pengontrolan beserta dengan konstantanya. '. ,enggabungkan trans%er %un tion yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan. 8. ,enentukan sinyal input yang akan dimasukkan (biasanya %ungsi step, %ungsi ramp dan pulse) dan menggabungannya ke dalam trans%er %un tion yang baru. 9. ,elakukan perhitungan invers -apla e 1rans%orm untuk mendapatkan %ungsi dalam t+domain. :. ,enggambar respon berdasarkan %ungsi dalam t+domain. 6ntuk melakukan langkah+langkah di atas diperlukan ketelitian yang tinggi dan hasil penggambarannya sering kali kurang (tidak) akurat. Selain itu, jika peran ang ingin

mengamati respon sistem terhadap sinyal input yang lain, maka proses+proses tersebut sebagian besar akan diulang kembali. ;al ini bertambah kompleks jika perubahan yang dilakukan tidak terbatas pada sinyal input, tetapi juga pada jenis aksi pengontrolannya. Sehingga untuk mendapatkan respon dari berbagai ma am kombinasi, membutuhkan *aktu yang relati% lama. Selain itu, peran ang juga melakukan proses perhitungan yang rumit dan membosankan. 0# Me)(%e Si-ul&si Men//un&1&n K(-,u)e* Perkembangan teori kontrol juga diikuti oleh so%t*are pendukungnya. ,ulai dari so%t*are untuk pemrograman sistem, sampai dengan so%t*are untuk proses simulasinya. Salah satu so%t*are yang dapat dipergunakan untuk simulasi tersebut adalah MatLab dari Mathworks, Inc. So%t*are ini dilengkapi dengan berbagai toolbo< yang memudahkan pemakai untuk melakukan perhitungan+perhitungan tertentu. Bahkan saat ini sudah dikembangkan toolbo< khusus untuk simulasi yang diberi nama Simulink. 2'3 7plikasi ,at-ab dalam bidang pengaturan dilengkapi .ontrol 1oolbo<. 1oolbo< ini sudah dilengkapi dengan berbagai ma am %ungsi pendukung yang dipergunakan dalam analisa sistem kontrol. Beberapa %ungsi pendukung yang sering dipergunakan untuk menganalisa suatu sistem adalah " %eedba k, step, rlo us, series, dll. 6ntuk menganalisa suatu sistem, so%t*are hanya memerlukan masukan berupa trans%er %un tion yang ditulis dalam -apla e 1rans%orm (dalam s+domain) atau matriks. 6ntuk selanjutnya, pemakai tinggal memilih analisa yang akan dipergunakan. 1ulisan ini akan membahas penggunaannya se ara khusus untuk meran ang PID .ontroller pada suatu sistem. Sebagai ontoh, suatu sistem kontrol memiliki trans%er %un tion sebagai berikut "

H ( s) =

# s + #= s + &=
&

(&)

Dengan kriteria peran angan sebagai berikut " #. memiliki rise time yang epat &. overshoot seke il mungkin '. tidak memiliki steady state error. Dari %ungsi di atas, maka parameter+parameter yang dimasukkan berupa koe%isien pembilang dan penyebutnya. Biasanya dipergunakan variabel num untuk pembilang dan den untuk penyebut. Kedua nama variabel tersebut tidak mutlak, jadi penggunaan nama variabel yang lain juga diperbolehkan. Setelah itu komputer sudah siap untuk menganalisa sistem kontrol. -angkah kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan dimasukkan ke dalam sistem. Input ini bisa berupa ste , ulse, ram , sinus, dan sebagainya. Sebagai dasar analisa akan diperlunakan %ungsi ste . Sedang penggunaan jenis input yang lain akan dibi arakan pada bagian akhir tulisan ini. /ungsi dasar yang akan sering dipergunakan adalah ste , dengan synta< " step(num,den,t) untuk s+domain atau step(7,B,.,D) untuk state spa e. /ungsi ini menghasilkan gambar respon sistem bila diberi input unit step dalam t+domain.

num = [1];

den = [1 10 20]; step(num,den) title(Open Loop Response) $espon sistem terbuka (open loop response) dapat dilihat pada gambar di ba*ah ini "

!ambar & $espon Sistem Dengan 6nit Step Input Sistem di atas memiliki steady state error yang tinggi, yaitu =,>9. Sebab respon tertinggi hanya didapatkan pada amplitudo =,=9. Selain itu, sistem tersebut memiliki rise time yang ukup besar (sekitar #,9 detik). ;al tersebut jelas tidak menguntungkan. 6ntuk menghasilkan sistem kontrol yang baik, diperlukan sistem yang tertutup ( lose loop system). Sistem ini memiliki %eedba k, yang akan membandingkan kondisi sesungguhnya dengan seting poin yang diberikan. 2# $*(,(*)i(n&l '(n)*(lle* Dari tabel # diketahui bah*a P .ontroller dapat mengurangi rise time, menambah overshoot, dan mengurangi steady state error. .losed+loop trans%er %un tion sistem di atas dengan menggunakan P .ontroller adalah sebagai berikut "

H (s) =

KP s + #=s + (&= + K P )
&

(')

,isal, diambil konstanta Kp ? '==, maka "

Kp = 300; num = [Kp];

den = [1 10 20+Kp]; t = 0 : 0.01 : 2; step(num,den) title(Closed-Loop Step Kp = 300)

!ambar ' $espon Sistem 1ertutup ,enggunakan P .ontroller Penambahan variabel t=0:0.01:2 dimaksudkan untuk melihat respon sistem dari t?= s(d t?&, dengan step =,=# detik. Dari gambar & di atas, dapat dilihat bah*a penambahan P .ontroller mengurangi rise time dan steady state error, tetapi menambah overshoot. )amun, overshoot yang terjadi masih terlalu besar. @ika konstanta Kp diperbesar, maka overshoot yang terjadi juga semakin besar, settling time juga semakin besar, tetapi rise timenya menjadi ke il. Kebalikan dari keadaan itu terjadi jika konstanta Kp diperke il.

3# $*(,(*)i(n&l+De*i.&)i.e '(n)*(lle* .losed+-oop trans%er %un tion sistem di atas dengan PD .ontroller adalah "

H ( s) =

KDs + KP (8) s + (#= + K D ) s + ( &= + K P )


&

,isal, Kp ? '== dan Kd ? #=, maka "

Kp = 300; Kd = 10; num = [Kd Kp]; den = [1 10+Kd 20+Kp]; t = 0 : 0.01 : 2; step(num,den) title(Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10) $espon sistem tergambar seperti di ba*ah ini. !ambar 8 $espon Sistem 1ertutup ,enggunakan PD .ontroller Berdasarkan gambar di atas, penggunaan PD .ontroller dapat mengurangi overshoot dan settling time, tetapi tidak memberikan dampat apa pun terhadap steady state error.

7# $*(,(*)i(n&l+In)e/*&l '(n)*(lle* .losed+-oop trans%er %un tion sistem di atas dengan PD .ontroller adalah "

H ( s) =

KPs + KI s ' + #= s & + (&= + K P ) s + K I

(9)

Integral .ontroller memiliki karakteristik menguraangi rise time, menambah overshoot dan setling time, serta menghilangkan steady state error (karakteristik ini tidak dimiliki oleh jenis yang lain). ,isal, Kp ? '= dan Ki ? A=, maka "

Kp = 300; Ki = 70; num = [Kp Ki]; den = [1 10 20+Kp Ki]; t = 0 : 0.01 : 2; step(num,den) title(Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70) P dan I .ontroller memiliki karakteristik yang sama dalam hal rise time dan overshoot. Bleh karena itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari overshoot yang berlebihan. )ilai Ki diambil lebih besar dari Kp, karena diinginkan untuk meniadakan steady state error. @ika Kp C Ki, maka steady state errornya tidak dapat dihilangkan. !ambar di ba*ah ini memperlihatkan respon sistem dengan PI .ontroller !ambar 9

$espon Sistem 1ertutup ,enggunakan PI .ontroller Dari gambar di atas terlihat bah*a rise time sistem menurun, dengan overshoot yang ke il, serta steady state errornya dapat dihilangkan. 8# $*(,(*)i(n&l+In)e/*&l+De*i.&)i.e '(n)*(lle* Bagian akhir dari simulasi ini adalah PID .ontroller, yang memiliki trans%er %un tion untuk sistem di atas adalah "

KDs& + KPs + KI s ' + (#= + K D ) s & + (&= + K P ) s + K I


Kp = 350; Ki = 300; Kd = 50; num = [Kp Ki Kd]; den = [1 10+kd 20+Kp Ki]; t = 0 : 0.01 : 2; step(num,den)

(:)

title(Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50)

$espon sistem tergambar di ba*ah ini

!ambar : $espon Sistem 1ertutup ,enggunakan PID .ontroller Dari gambar di atas terlihat bah*a kriteria sistem yang diinginkan sudah terpenuhi, yaitu tidak memiliki overshoot, rise time yang epat, dan tidak memiliki steady state error. )ilai+nilai konstanta yang terdapat pada tulisan ini diperoleh dari per obaan (trial and error). Sehingga peran ang yang berbeda akan mendapatkan nilai yang berlainan untuk memenuhi kriteria di atas. ;al itu terjadi karena perubahan pada salah satu konstanta akan berpengaruh pada konstanta yang lain. 7rtinya tidak akan didapatkan hasil sesuai dengan tabel #. 1abel tersebut hanya dipergunakan sebagai pedoman. Berikut ini beberapa tips yang dapat dipergunakan untuk mendapatkan respon yang diinginkan " #. Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open+loop) untuk menentukan bagian mana yang harus dieprbaiki (rise time, settling time, overshoot, steady state error). &. 1ambahkan P .ontroller untuk memperbaiki rise time. '. 1ambahkan D .ontroller untuk memperbaiki overshoot. 8. 1ambahkan I .ontroller untuk menghilangkan steady state error. 9. Kombinasikan konstanta yang ada untuk mendapatkan respon yang diinginkan.

Dalam mengimplementasikan sistem kontrol, sebenarnya tidak perlu menggunakan PID .ontroller. @ika sistem sudah memberikan responyang ukup baik hanya dengan PI .ontroller, maka tidak perlu menambahkan D .ontroller ke dalamnya. Sehingga sistem menjadi lebih sederhana (kombinasi yang main banyak membuat sistem menjadi makin kompleks) 7nalisa pada ontoh di atas, dilakukan dengan input unit ste . 7pabila diinginkan analisa dengan input yang berbeda, maka harus dilakukan modi%ikasi trans%er %un tion. 6ntuk menganalisa sistem dengan input impulse %un tion, maka trans%er %un tion dikalikan dengan %aktor s. Demikian juga untuk input ramp %un tion, perlu dikalikan dengan %aktor #(s.