1

I. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

I.1 Noiunea de sistem

n ansamblul ei, existena uman se datoreaz unei activiti continue a
omului, pentru asigurarea condiiilor de via necesare perpeturii speciei.
Aceast activitate se desfoar ntr-un ansamblu de fenomene ce
caracterizeaz universul, fenomene pe care omul le constat, le observ, le
interpreteaz i ncearc s le neleag.
Pentru nelegerea i interpretarea acestor fenomene nconjurtoare, n
mijlocul crora trebuie s vieuiasc, omul a asociat acestora mrimi ce
caracterizeaz evoluia spaio-temporal a acestora.
n acest proces al cunoaterii pe sine, precum a fenomenului care l
nconjoar, omul a urmrit i urmrete, evoluia n timp a unor mrimi
caracteristice n raport cu evoluia altor mrimi, evideniind astfel grupul
mrimilor ce definesc cauza i grupul mrimilor ce definesc efectul.
Observarea cauzelor i efectelor au condus la evidenierea unor legi ce
caracterizeaz legturile cauz efect specifice fenomenelor.
Stabilirea unor legi ce caracterizeaz fenomenele naturale
nconjurtoare, respectiv identificarea unor modele ale acestor fenomene, a
permis omului o cunoatere i interpretare aprofundat a acestora. Urmare a
acestei cunoateri i interpretri, s-a reuit dirijarea acestora n scopul creterii
nivelului de via: reducerea eforturilor fizice, alturi de creterea calitativ a
condiiilor de trai.












Fig.I.1.1.

SISTEM

mrimi
cauz
(semnal
de intrare)
m
i

Obiecte
(proces)
parametri
mrimi
efect
(semnal de
ieire)
m
e


f(t)






2
Ansamblul de fenomene nconjurtoare omului, mpreun cu
interaciunile dintre ele i care guverneaz viaa i existena omului, constituie
un ansamblu de sisteme, caracterizate prin mrimi de cauz(mrimi de
intrare) i mrimi de efect(mrimi de ieire) ce acioneaz n timp asupra
unor obiecte (procese).
Prin definiie, noiunea general de sistem este un ansamblu de elemente
(principii, reguli, fore etc.) dependente ntre ele i care formeaz un tot
organizat, care pune ordine ntr-un domeniu de gndire teoretic,
reglementeaz o activitate practic astfel nct aceasta s funcioneze potrivit
scopului urmrit.
Noiunea de sistem la concret: sistemul este un model fizic realizabil
(m
i
) al unui ansamblu de obiecte naturale sau create artificial de om, la care un
grup al mrimilor care constituie cauza, determin un alt grup de mrimi ce
constituie efectul (m
e
) vezi fig. I.1.1.



I.2 Clasificarea sistemelor automate

Clasificarea sistemelor se face n raport cu urmtoarele criterii mai
importante:

a) Natura sistemului.
Clasificarea are n vedere trei grupe mari de sisteme:
- social-politice (sisteme sociale, sisteme de conducere, sisteme
economice, juridice, filozofice);
- biologice (specifice fenomenelor din celulele sau organismele
vii: sistemul nervos, sistemul limfatic, sistemul osos, ...);
- tehnice (mecanice, termice, electrice, electronice);
- fizice, fizico-chimice, matematice etc.

b) Complexitatea sistemului.
- simple (cu numr redus de obiecte, cu mrimi specifice puine);
- complexe (cu multe obiecte i mrimi specifice
multivariabile).

c) Forma mrimilor de intrare (semnale intrare) se refer la comportarea
determinist sau aleatoare (stohastic) n raport cu timpul a acestora,
rezultnd sisteme:
- deterministe (cu intrri deterministe, adic mrimi de intrare
care cauzeaz sigur desfurarea procesului, n timp, dup legi
obiective, bine definite);





3
- aleatoare (ntmpltoare, care cauzeaz ntmpltor, nesigur,
desfurarea procesului n timp);
- analogice;
- numerice.

d) Structura parametrilor care definesc obiectele (procesele) sau
elementele sistemului.
Se pot grupa n sisteme cu parametrii:
- concentrai: n numr finit i definii prin ecuaii difereniale
ordinare;
- distribuii: n numr finit ecuaii cu diferene finite;
- variabili n timp sau n raport cu alte mrimi ale sistemului;
- invariabili n timp sau n raport cu alte mrimi ale sistemului.

*Parametru: orice mrime care poate defini starea unui sistem de corpuri (timp,
presiune, temperatur, volum etc.).

e) Dependena mrimilor de ieire fa de cele de intrare se refer la
comportarea de ansamblu a unui sistem conform principiului
cauzalitii cauz efect:
- liniare, neliniare (cu coeficieni constani sau nu) ecuaii
difereniale de ordin 1 sau mai mare ca 1;
- continue, discontinue (au continuitate n timp sau nu);
- cu memorie i fr memorie (dependena de timpul de
referin).

f) Prezena sau absena circuitelor de reacie dac sistemele sunt
prevzute sau nu cu circuite de reacie:
- deschise (fr circuit de reacie);
- nchise (cu circuit de reacie).

g) comportarea sistemului fa de condiiile iniiale:
- sistem omogen ecuaie diferenial omogen;
- sistem neomogen ecuaie diferenial neomogen.

h) Concentrarea ierarhizat a funciilor de conducere: clasificare dup
complexitatea nivelelor de conducere ierarhizat.

tiina care se ocup cu studiul proceselor tehnice, a legilor i aparatelor
prin intermediul crora se asigur conducerea proceselor tehnice, fr
intervenia direct a omului poart denumirea de AUTOMATIC.





4
Automatizarea reprezint introducerea n practic a principiilor
automaticii. n context se introduce noiunea de sistem automat, ca fiind
ansamblul format din procesul tehnic (condus) i echipamentul de automatizare
(de conducere), care asigur desfurarea procesului dup anumite legi. Prin
echipament de automatizare se nelege un ansamblu de obiecte materiale care
asigur conducerea unui proces tehnic sau de alt natur fr intervenia direct
a omului.



I.3 Structuri de sisteme automate. Sistem de reglare automat.

Cu plecare de la definiia sistemului automat, putem asocia acesteia un
sistem structural alctuit din:
- procesul tehnic condus(PRC);
- procesul de conducere(echipamentul de automatizare) (PEMC).








Fig.I.3.1.

n figura I.3.1. este prezentat un sistem automat compus structural din
procesul tehnic condus (PRC) i procesul de conducere (PEMC procesul de
elaborare a mrimilor de conducere). Procesul de conducere utilizeaz mrimile
de baz m
b
i n baza unor algoritmi de conducere, elaboreaz mrimile de
comand m
c
m
i
pentru procesul condus. Urmare a transformrilor
(energetice, masice, fizico-chimice etc.) petrecute n procesul tehnic condus,
caracterizat de parametrii de funcionare, rezult din aceste transformri,
mrimile de ieire m
e
. Pe toat durata desfurrii transformrilor n PRC,
desfurate dup legi general valabile, n condiii considerate normale, pot s
apar perturbaii. Acestea perturb condiiile normale de funcionare ale PRC,
avnd efect asupra mrimilor de ieire. Aceste perturbaii sunt caracterizate de
mrimile perturbatoare m
p
. Mrimile de baz m
b
se introduc n PEMC i
pot fi foarte eterogene. Ca exemplu, n afara mrimilor specifice procesului
condus, pot s fie i mrimi de referin ce condiioneaz ncadrarea
funcionrii procesului tehnologic ntr-un regim optim tehnico-
economic(randament, productivitate, pre de cost etc.) i mrimi de limit
PEMC PRC
m
b
m
c
m
i
m
e

m
p






5
(turaii, temperaturi, presiuni etc.), cu rol de a constrnge evoluia procesului
condus, ntr-un regim nepericulos i admisibil sub raport funcional. n figura
I.3.1. este reprezentat un sistem automat deschis, adic PEMC nu ine cont la
elaborarea m
c
,de ceea ce s-a petrecut n PRC. Un sistem automat nchis, spre
deosebire de cel deschis, conine n plus un circuit de reacie care include
elementele de reacie ER, conform figurii I.3.2.; m
r

,sunt mrimile de
reacie care rezult din prelucrarea mrimilor de ieire din PRC, care n cazul
unui proces tehnologic condus, pot corespunde pentru debite, temperaturi,
presiuni concentraii chimice, turaii, deplasri liniare sau unghiulare, tensiuni,
cureni sau diferite funcii ale acestora (derivate sau integrale, n raport cu
timpul).














Fig.I.3.2.

Prin intermediul mrimilor de reacie se poate stabili ct mai exact,
comportarea i evoluia PRC. Urmare a prelucrrilor m
b
i m
r
rezult m
c
,
care se aplic prin m
i
n PRC , asupra cruia mai acioneaz i mrimile
m
p
, de obicei cu efect duntor asupra comportrii i performanelor PRC.
Mrimile de ieire m
e
trebuie s asigure evoluia PRC ntr-un regim tehnico-
economic, cu respectarea ncadrrii componentelor m
e
n anumite limite,
impuse sub raport funcional, drept urmare a modului n care m
c
acioneaz
asupra lui PRC, n prezena m
p
.

Observaie: Cu excepia mrimilor m
e
, care prezint o comportare
determinist (de tip analogic sau numeric), toate celelalte mrimi pot fi fie
mrimi deterministe sau mrimi aleatoare, de tip continuu sau discontinuu i de
form analogic sau numeric.
Un exemplu de PEMC se prezint n figura I.3.3. sub forma schematic
a unui calculator de proces.
ER
PEMC PRC
m
b
m
c
m
i
m
e

m
p

m
r






6
Ansamblul mrimilor de reacie m
r
se aplic unui echipament periferic
specializat de proces, prin intermediul unor blocuri de intrri pentru semnale
analogice sau numerice.






































Fig.I.3.3.
m
r

(
s
p
r
e

P
R
C
)

m
r

(
d
i
n

P
R
C
)

I
D

I
A

n
t
r
e
r
u
p
e
r
i

e
x
t
e
r
n
e

E
D

E
A

E
c
h
i
p
a
-
m
e
n
t
e

p
e
r
i
f
e
r
i
c
e

s
p
e
c
i
a
l
i
-
z
a
t
e
,

d
e

p
r
o
c
e
s


C
o
n
s
o
l
a

o
p
e
r
a
t
o
r

p
r
o
c
e
s

C
a
l
c
u
l
a
t
o
r

d
e

p
r
o
c
e
s


-

u
n
i
t
a
t
e

d
e

m
e
m
o
r
i
e
;

-

u
n
i
t
a
t
e

c
e
n
t
r
a
l

;


-

s
i
s
t
e
m

d
e

n
t
r
e
r
u
p
e
r
i


M
e
m
o
r
i
e

m
b

e
x
t
e
r
n

V
i
z
u
a
l
i
z
a
r
e
,

i
m
p
r
i
m
a
r
e

T
a
s
t
a
t
u
r

o
p
e
r
a
t
o
r

E
c
h
i
p
a
m
e
n
t
e

p
e
r
i
f
e
r
i
c
e

c
l
a
s
i
c
e







7

Calculatorul propriu-zis este format din unitatea de memorie, unitatea central
i sistemul de ntreruperi, care mpreun cu echipamentele periferice clasice, n
care se introduc i mrimile de baz m
b
asigur elaborarea strategiei, a
algoritmului i a evoluiei n timp a tuturor mrimilor de comand m
c
, care se
aplic PRC prin intermediul unor blocuri de ieire pentru semnale de ieire
analogice i numerice
n practica uzual, schema prezentat n figura I.3.2. (pentru un sistem automat
nchis), are delimitarea prezentat n figura I.3.4., n interiorul conturului
delimitat cu linie ntrerupt. n afara dreptunghiului punctat se realizeaz un
proces de elaborare a m
c
iar n interiorul acestui dreptunghi se realizeaz o
anumit dependen dup o lege prestabilit a lui m
e
fa de m
i
, cu efect
neglijabil din partea m
p
, proces care se numete de reglare automat.

Deci funcia de reglare automat asigur o dependen ct mai rigid a
lui m
e
fa de m
i
n prezena perturbaiilor pe baza unui proces de
comparare, cu efect de reducere n mrime i durat a mrimilor de abatere
m
a
. Procesul de reglare automat se consider o important parte a
automaticii convenionale.















Fig.I.3.4.

Observaie: Notaia de mrime m(cu indice), folosit pn acum, a
cuprins un anumit grad de generalitate, evideniindu-se posibilitatea existenei
unor semnale de structur foarte diferit (deterministe, aleatoare, continue,
discontinue, codificate n succesiune serie sau paralel, de tip sincron sau
asincron etc.), fapt condiionat n primul rnd de PEMC i apoi de PRC sau ER.
Lipsa PEMC presupune structuri mai unitare de semnale ceea ce permite i
PEMC
EC
PRC'
ER
ER'
m
b
m
i
m
a
m
e

m'
r

m
r

+ -





8
notaii mai simple pentru acestea. n figura I.3.5. este prezentat cea mai simpl
schem funcional a unui sistem de reglare automat cu urmtoarele elemente
componente principale:











Fig.I.3.5.

a) Element de comparaie C, care realizeaz diferena ntre
mrimea prescris de intrare i (care poate fi dependent sau
nu de timp) i mrimea de reacie r, dependent de mrimea
de ieire e.
b) Regulatorul R, care prelucreaz mrimea de abatere a, unde
a este rezultatul comparrii (a = i r), astfel nct mrimea de
comand c, obinut la ieirea din regulator, s asigure
comportarea impus pentru mrimea de ieire e att n regim
staionar, ct i n regim tranzitoriu n prezena perturbaiilor
p.
c) Elementul de execuie EE, permite, printr-un efect de
amplificare (de obicei n putere) i adaptare a mrimii de
comand c, acionarea direct asupra procesului tehnologic P,
prin intermediul mrimii de execuie m. Elementele de
execuie (ventile, servomotoare, clapete etc.) trebuie, funcional
i constructiv, s se adapteze condiiilor concrete de acionare
nemijlocit asupra procesului P.
d) Elementul de msurare Tr, denumit traductor, este destinat
(prin intermediul unor elemente sensibile) s transforme
calitativ i cantitativ semnalul e, ntr-un semnal de reacie r
, de aceeai natur cu i (n vederea asigurrii operaiei de
comparare i r).
e) Procesul tehnologic P, avnd mrimea de ieire e poate fi un
aparat simplu (schimbtor de cldur, motor electric + main
de lucru, etc.), cu un singur parametru destinat reglrii
(temperatur, turaie) sau un aparat mai complex (cazan abur,
c(t) m(t)
r
C
R EE P
Tr
i(t)
a(t)
e(t)
-
p





9
cazan nclzire), unde reglajul se execut asupra mai multor
parametri, care se influeneaz reciproc (debit de combustibil,
debit de ap, debit de aer, temperatur, etc.). Se observ c la
variaia accidental a ieirii e, urmare a aciunii perturbaiei
p, sensul invers de variaie a abaterii a rezultat din
comparaie, impune n continuare prin elementele R, EE i P
revenirea semnalului de ieire reglat e, la starea iniial sau
foarte aproape de acesta. Schema de reglare din fig. I.3.5, trece
n regim staionar numai atunci cnd a se anuleaz sau devine
neglijabil. Trebuie subliniat importana circuitelor de reacie
negativ (e Tr r), care permite compararea mrimii de
intrare i cu cea de reacie r(a = i r reacie negativ), iar
prin intermediul circuitului direct (REEP) se asigur
reducerea abaterii de reglaj a, n modul i durat, la valori ct
mai reduse.


I.4 Mrimi i elemente caracteristice sistemelor de reglare automat .

I.4.1 Noiunea de element n automatic

Automatica opereaz n mod curent cu noiunea de element, reprezentat
grafic sub forma unui dreptunghi, aa cum se arat n fig. I.4.1. i care
cumuleaz, n majoritatea cazurilor, urmtoarele proprieti:
- reprezint o unitate fenomenologic sau funcional simpl i bine
delimitat; posed cel puin o intrare (i) i o ieire (e), excepie fcnd
elementele de nsumare, la care exist mai multe intrri i o singur ieire;
- transferul de semnale este unidirecional, de la intrare spre ieire;
- semnalul de ieire (e) nu depinde dect de semnalul de intrare (i) i de
structura elementului.





Fig. I.4.1.

Metodele de studiu ale sistemelor sub raportul analizei i sintezei acestora
sunt condiionate att de forma semnalelor de intrare, ct si de structura
elementelor componente.

i
e





10
I.4.2 Semnale. Noiunea de timp.

Semnalele sunt mrimi fizice, existente la intrarea, ieirea sau n
interiorul elementelor i a cror msurare furnizeaz informaii. Exist semnale
utile, care introduc efecte dorite n comportarea unui element (ex. tensiunea de
intrare ntr-un amplificator sau temperatura unui lichid) i semnale
perturbatoare (perturbaii), care introduc efecte nedorite n comportarea unui
element (ex. tensiuni de zgomot la intrarea ntr-un amplificator, variaia
tensiunii de alimentare de la reea). Uzual semnalele se pot grupa n
urmtoarele mari categorii: continue, eantionate, i aleatoare.
Semnalul continuu este o mrime dependent continuu de timp, aa
cum prezentat n fig.I.4.2. Acest tip de semnale pot avea o comportare
determinist adic ele se pot reprezenta matematic, prin funcii continue n
raport cu timpul.







Fig. I.4.2.

Comportarea nedeterminist este situaia n care semnalul are o evoluie
continu, n raport cu timpul, dar nu poate fi reprezentat ntr-o form
matematic stabilit.
n practic, cele mai folosite tipuri de semnale continue deterministe
sunt (fig.I.4.3.):


- semnalul treapt (fig.I.4.3.a)








- semnalul ramp (fig.I.4.3.b)


s
t
i
T

t
Fig.I.4.3.a
i
R

t
Fig.I.4.3.b





11





- semnalul sinusoidal (fig.I.4.3.c)








- semnalul impuls (fig.I.4.3.d )








n vederea analizei comportrii unui sistem, aceste tipuri de semnale (cauza),
se aplic la intrarea sistemului sau a procesului analizat, iar semnalul de ieire
(efectul), al procesului, constituie rspunsul sistemului. Astfel, dup tipul
semnalului de intrare aplicat, rspunsul sistemului este de tip indicial (la
aplicare de semnal intrare tip treapt unitar), respectiv rspuns de tip
pondere (la aplicare de semnal intrare - tip impuls unitar) i rspunsul la
frecven (la aplicare semnal de intrare tip sinusoidal).
Semnalul eantionat este o mrime format dintr-o succesiune de
impulsuri, care rezult din eantionarea unui semnal continuu, pe o durat
t0 i la intervale de timp T, constante. n fig.I.4.4. este reprezentat semnalul
continuu din fig.I.4.2., dar sub form de semnal eantionat. Prin eantionare se
nelege operaia de transformare a unui semnal continuu, variabil s(t), ntr-un
semnal discret n timp, format dintr-o succesiune de impulsuri foarte scurte,
numite eantioane, ale cror amplitudini sunt egale cu valoarea semnalului din
momentul de eantionare. Acest semnal este preluat, n continuare, sub aceast
form de succesiuni de impulsuri.



i
S

t
Fig.I.4.3.c
At0
i
I
t

Fig.I.4.3.d
T 2T 3T ... 11T

s
t 0





12

Fig. I.4.4.
Semnalul aleator (stohastic) are o evoluie ntmpltoare, n raport cu
timpul.
Acest semnal se poate exprima cu ajutorul unor proprieti statistice, ale teoriei
probabilitilor. Studiul semnalelor aleatoare, pe baza proprietilor statistice,
prezint aplicaii utile n domeniul analizei sistemelor de reglare automat.
Timpul este o mrime fizic continu, omogen, nelimitat i care are
caracteristic faptul c n acelai interval de timp se poate reproduce acelai
fenomen, din aceleai cauze, sub aceleai influene i n condiii identice. La
elementele simple (cu o singur intrare i o singur ieire), semnalul de rspuns
apare simultan cu aplicarea semnalului de intrare. Dac semnalul de rspuns
apare cu ntrziere de timp (T
m
), acest timp de ntrziere se numete timp mort.
Timpul mort se datoreaz vitezei de parcurgere a semnalului n diferite medii
sau dispozitive (ex. transmiterea cldurii, deplasarea fluidelor pe conducte).
Dup durata timpului de rspuns (T
m
) exist procese rapide (T
m
10 sec) i
procese lente (T
m
10 sec).

I.5 Metode de studiu ale sistemelor automate.

Problemele de baz ale sistemelor automate sunt legate de dou etape
importante de lucru i anume:
1. analiza procesului ce urmeaz a fi automatizat, care presupune o
identificare a procesului, urmat de o determinare a modelului
matematic pentru instalaia care urmeaz a fi supus automatizrii;
2. sinteza (proiectarea) sistemului, care const n stabilirea schemei
structurale a sistemului automat, mpreun cu toate elementele ce
urmeaz s intre n componena lui.
Identificarea proceselor tehnologice, reprezint ansamblul metodelor i
procedeelor necesare stabilirii unor modele matematice; aceste modele trebuie
s aproximeze ct mai exact comportarea n regim staionar i dinamic
(tranzitoriu) a proceselor ce urmeaz a se desfura n regim automat. Fazele
elaborrii modelului matematic sunt expuse n fig.I.5.1.









Verificarea
modelului
MODEL
FINAL
Estimarea
parametrilor
Proiectarea
experimentului
Informaia
aprioric:
Scop final
DATE
Intrare-ieire
Determinarea
Structurii
sistemului
NU
DA
Fig. I.5.1.





13

Analiza unui sistem automat este o etap care const n determinarea mrimilor
de intrare i ieire (respectiv a rspunsurilor), a mrimilor perturbatoare, a
comportrii n regim staionar i tranzitoriu a sistemului, n condiiile n care
este cunoscut structura i modelul funcional al acestuia.
Prin analiz se urmrete stabilirea i determinarea performanelor
care trebuie i urmeaz a fi realizate de sistem, gradul de precizie cu care se
execut relaia dorit ntre intrri i ieiri, influena anumitor parametri ai
sistemului asupra performanelor sale.
Sinteza unui sistem automat const n proiectarea acestuia i trebuie s
rezolve urmtoarele probleme:
1. stabilirea criteriilor de performan ale sistemului, cu plecare de
la restriciile i cerinele impuse de procesul tehnologic;
2. stabilirea schemei funcionale i structurale a sistemului
automat, astfel nct s fie create condiiile tehnice de
funcionare la performanele stabilite;
3. alegerea i acordarea regulatoarelor n vederea obinerii
criteriilor de performan impuse aprioric;
4. alegerea corespunztoare a elementelor de execuie i msur;
5. verificarea prin analiz a performanelor obinute i a stabilitii
sistemului automat nou proiectat. n caz de nereuit, se reface
proiectul sau se fac numai coreciile necesare n schema
structural, pn la obinerea rezultatelor ateptate. Corecia
unui sistem automat const n introducerea unor elemente
corectoare, n scopul mbuntirii performanelor. Alegerea i
dimensionarea acestor sisteme de corecii se face n concordan
cu structura i modelul funcional iniial al sistemului i cu
performanele care se impun a fi corectate. Realizarea unei
proiectri ct mai riguroase a unui reglaj automat convenional,
presupune o cunoatere cu o precizie ct mai bun i ct mai
complet a modelului matematic a procesului de automatizare
mrimile de intrare i ieire eseniale ale procesului,
perturbaiile care acioneaz asupra procesului i locul unde
acioneaz ele.
n cazul n care se urmrete ca sistemul automat s aib o comportare
optim, dintr-un anumit punct de vedere, atunci se impun, n continuare, i
rezolvarea problemelor de optimizare. Optimizarea const n aplicarea unor
tehnici de optimizare i anume prin extremizarea unor funcii de performan,
care conin relaiile de legtur ntre parametrii implicai n optimizare.
Metodele de calcul pentru analiza sistemelor apeleaz la modele
matematice de tipul ecuaiilor difereniale, a funciilor de transfer sau a
variabilelor de stare, din spaiul strilor. Pentru proiectarea sistemelor sunt





14
utilizate urmtoarele metode clasice: metoda distribuiei poli-zerouri, metoda
locului rdcinilor, diagramele Nyquist i Bode.
Utilizarea unor modele de tip matriceal-vectorial, cu considerarea strii
sistemului, permit accesul comod la tehnica de calcul numeric, cu rezolvarea
eficient i precis a problemelor de analiz i de sintez.


I.6 Elemente de execuie n sisteme de reglare automat.

Cunoaterea unui sistem de reglare automat presupune cunoaterea
unor probleme legate de motivele care au determinat alegerea i dimensionarea
elementelor componente, precum i modul de interconectare a lor, astfel nct
s fie realizate performanele impuse sistemului. n cadrul sistemelor automate
elementele de execuie sunt elemente de cuplare a regulatorului la procesul
supus automatizrii. Ele pot fi privite ca generatoare de cuplu de antrenare,
utiliznd energie exterioar, dar comandate de semnalele elaborate de
regulatoare. Elementul de execuie are un rol dublu: unul informaional i altul,
de vehiculare a unor puteri importante. Prin intermediul elementului de
execuie se acioneaz direct asupra surselor energetice ale procesului
tehnologic, prin comanda acestora n conformitate cu cerinele impuse variaiei
mrimii de ieire din proces.
Un element de execuie este compus din elementul de acionare
(partea motoare) i organul de execuie propriu zis (organul de reglare)
determinat de natura mrimii comandate. Elementul de acionare transform
mrimea de comand c(t), ntr-o mrime motoare de execuie, pentru care
natura fizic i nivelul energetic sunt compatibile cu organul de reglare care
acioneaz direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mrimii m(t).
Dup natura energiei utilizate n funcia de execuie, aceste elemente se
clasific n: electrice, pneumatice i hidraulice.
Dup modul de acionare clasificarea este: cu aciune continu, discontinu i
de tip pas cu pas. n practic sunt utilizate dou tipuri de elemente de execuie,
n funcie de relaia ntre mrimea de comand c, obinut la ieirea din
regulator i mrimea de execuie m:
- cu aciune integral ( m este proporional cu integrala mrimii c sau
cu viteza de deplasare a tijei elementului de execuie);
- cu aciune proporional ( m este proporional cu c ).

Principalele caliti ce trebuie luate n considerare pentru un element de
execuie sunt:
- puterea (sau cuplul) dezvoltat la ieire, corelat cu puterea necesar
acionrii organului de reglare, pentru ntreg domeniul de ncrcare al
procesului;





15
- domeniul de liniaritate, ct mai mare al caracteristicilor statice, n
vederea asigurrii sensibilitii necesare reglajului;
- precizie i fiabilitate ct mai performante;
- viteze de rspuns ct mai mari (constante de timp de rspuns ct mai
mici);
- posibilitatea reglrii vitezei n limite largi, cu inversarea sensului de
micare;
- soluii constructive ct mai simple (uor de ntreinut) i ct mai
economice.

I.6.1 Elemente de acionare pneumatic i hidraulic.

Din punct de vedere constructiv, aceste elemente pot fi: cu membran
(cu simplu i dublu efect), cu piston (cu simplu i dublu efect), pentru micri
de translaie i cu palete, pentru micri unghiulare. Pot fi comandate de
regulatoare electronice sau pneumatice. La utilizarea regulatorului electronic,
cuplarea ntre regulator i elementul de execuie se face prin intermediul unui
convertor electro-pneumatic, care transform liniar, semnalul unificat electric,
ntr-un semnal unificat pneumatic.
Un element de acionare pneumatic, cu membran ondulat, cu simplu
efect este prezentat n fig.I.6.1. Acesta este un ventil pneumatic cu membran,
de tipul normal deschis (ND).
Prile componente sunt: membrana ondulat 1, flana superioar 2, care
mpreun cu membrana creeaz spaiul n care se introduce presiunea p, flana
inferioar 3, tija de acionare a organului de execuie 4 (aici organul de execuie
este un robinet cu ventil pentru abur), resortul 5, corpul robinetului 6 cu
ventilul 7 i urubul de reglare manual 8, prin care se tensioneaz corect
resortul.
Elementul este de tipul normal deschis, pentru c n lipsa presiunii p,
resortul menine membrana ridicat , respectiv ventilul se afl n poziia de
deschidere complet a seciunii de trecere a aburului. Efectul este de
proporionalitate invers ntre creterea semnalului de comand c, materializat
prin creterea presiunii p i reducerea debitului de lichid, respectiv de micorare
a mrimii de intrare m, n procesul tehnologic.
La apariia semnalului de comand c, materializat prin creterea
presiunii p pe partea superioar a membranei ondulate, se creeaz fora ce
determin comprimarea resortului, urmat de nchiderea ventilului. Asigurarea
blocrii trecerii unui debit de abur prin ventil este materializarea blocrii de
intrare a mrimii m n procesul tehnologic.







16
1 2
3
4
5
6
7
ABUR
p
8


Fig.I.6.1.

Un exemplu de element de acionare pneumatic, este prezentat n
fig.I.6.2. un robinet cu ventil de tip normal nchis (NI), acionat pneumatic cu
o membran ondulat. Prile componente sunt aceleai ca i n cazul prezentat
n fig.I.6.1., cu deosebirea c resortul este amplasat deasupra membranei i
mpingerea membranei n jos determin tija s fie apsat, respectiv ventilul
nchis.

1
2
3
4
5
7
p
ABUR
6
8

Fig.I.6.2.





17
Alegerea unui element de execuie, cu poziia de normal deschis sau
normal nchis, este determinat de efectele pe care le aduce n proces, la poziia
normal a elementului, cnd dispare semnalului de comand. Astfel, n cazul n
care o rmnere n poziia normal-nchis a ventilului, corespunde cu condiia
necesar eliminrii unor efecte duntoare, datorate defectrii sistemului
automat, elementul de acionare trebuie ales cu poziia de funcionare normal
nchis (ex: ventilul de admisie a gazului metan ntr-o instalaie).

Pentru mbuntirea rspunsului tranzitoriu i a preciziei n funcionare se
folosete un alt element de acionare pneumatic cu pistonpoziionerul
pneumatic (servomotor pneumatic). Acesta este un piston cu efect simplu sau
cu dublu efect.


p1
1 2 3 4

Fig.I.6.3.

Poziionerul cu simplu efect (fig.I.6.3) se compune din: cilindru 1,
piston 2, resort 3, tij de acionare a organului de execuie 4. Principiul de
funcionare const n aplicarea semnalului de comand c, prin intermediul unei
presiuni p, care determin fora de acionare asupra pistonului, respectiv
comprimarea resortului i deplasarea tijei de acionare a organului de execuie,
proporional cu presiunea aplicat. Poziionerul cu dublu efect (fig.I.6.4) se
compune din cilindru 1, piston 2, i tija de acionare a organului de execuie 3.
Asupra pistonului se exercit dou presiuni p
1
, p
2
, respectiv dou fore, de
sensuri contrare, care determin deplasarea tijei de acionare n sensul
determinat de valoarea presiunii (forei de acionare) relative i momentane,
mai mare, dintre cele dou presiuni.
Presiunea poate fi de natur pneumatic (aer, azot) sau hidraulic (ap, ulei).
Acionarea pneumatic este recomandat reglrii proceselor lente i se
caracterizeaz prin vitez de rspuns relativ ridicat, cu un domeniu de





18
liniaritate mare, o construcie simpl i robust, care poate dezvolta fore i
cupluri mari, compatibile cu organele de reglare a debitelor de fluide.


p1
1 2 3

p2


Fig.I.6.4.

I.6.2 Elemente de acionare electric.

Acionarea electric a organelor de reglare se poate face:
- continuu, cu ajutorul motoarelor electrice de c.c. (clasice sau pas cu pas),
motoare electrice monofazate, bifazat sau trifazate i cu ajutorul motoarelor
electrice cu rotor disc (servomotoare electrice);
- discontinuu, cu ajutorul electromagneilor.
I.6.2.1 Elemente de acionare electric continue.

Utilizarea motoarelor pas cu pas permite acionarea discret a organelor
de reglare.
Pentru puteri reduse necesare acionrii organului de reglare se
utilizeaz ca element de acionare motorul de curent alternativ bifazat. Turaia
axului motorului pentru o sarcin dat este proporional cu valoarea curentului
din nfurarea de comand, iar sensul de rotaie depinde de faza curentului de
comand, care este cu 90
0
n avans sau n urma curentului de lucru, care circul
prin a doua nfurare (de lucru) a motorului.
Cuplarea cu organul de reglare se face prin intermediul unui reductor de
turaie, pentru a se asigura un cuplu mrit fa de puterea motorului i totodat
i o compatibilitate ntre turaia motorului, cu turaia de antrenare a organului
de reglare.
Motorul de curent alternativ este un element robust, simplu i cu inerie
mic, avantaje care-l situeaz naintea motorului de curent continuu. Motoarele





19
electrice, ca elemente de acionare, au viteza de rspuns mai redus dect cele
pneumatice sau hidraulice, dezvolt un cuplu mai redus pentru acelai volum,
dar sunt mai fiabile i mai uor de ntreinut.
Exemplu de utilizare a motoarelor electrice sunt prezentate n
fig.I.6.5.n fig.I.6.5a. este prezentat ca organ de acionare un motor de curent
alternativ 1 (cu turaie variabil nct.), alimentat prin intermediul
convertizorului static de frecven variabil (CSFV - furnizor de tensiune
electric, la o frecven variabil, fct.) 2, care antreneaz pompa centrifug 3
(organul de reglare antrenat cu turaia nct. i debitul variabil Qct,
proporional cu variaia frecvenei f).

mi (f ct).
nct. n=ct.
Qct.
Qct.
mi
2
1 3 2
3
4
Motor
El.c.a.
Motor
El.c.a.
Reductor
cu melc
1
CSFV
c(t)


a. b.
Fig.I.6.5.

n fig.I.6.5b, este prezentat motorul electric 1 (de c.c. sau c.a.), care
antreneaz prin intermediul reductorului mecanic 2, tija de acionare 3, a
organului de reglare 4 (robinet cu sertar). Micarea de rotaie a axului motorului
este transformat, de reductorul mecanic, ntr-o micare de translaie
(reductorul fiind de tip melc roat melcat), transmis tijei de acionare a
sertarului din robinet. Datorit deplasrii poziiei sertarului din robinet, va
rezulta o cretere sau reducere a debitului (Qct) de fluid, vehiculat prin
robinet.
De menionat este faptul c elementul de acionare poate s se compun din mai
multe dispozitive, aa cum se prezint exemplul din fig.6.5a. n acest caz,
elementul de acionare se compune din convertizorul de frecven variabil
(CSFV) mpreun cu motorul electric cu turaie variabil, n funcie de
frecven.






20
I.6.2.2 Elemente de acionare electric discontinue (tip tot nimic).

Acionarea cu electromagnei se caracterizeaz prin realizarea cu numai
a 2 poziii ale organului de reglare deschis sau nchis. Asemenea elemente de
acionare sunt frecvent ntlnite n reglrile industriale bipoziionale. Trecerea
dintr-o stare staionar n cealalt stare staionar se realizeaz ntr-un timp
scurt (0,1 sec), la aplicarea semnalului de comand maxim.

a) Electroventilul este un exemplu de electromagnet (organul de
acionare) asociat cu un robinet cu ventil (organul de reglare), care constituie
mpreun un electroventil (organ de execuie ventil electromagnetic); acesta
este prezentat n fig.I.6.6. i se compune din:
- elementul de acionare (electromagnetul) bobina 1, miezul feromagnetic
2, tija de acionare a organului de execuie 3, resortul 4, discul pentru resort
5;
- organul de execuie (robinetul cu ventilul) corpul robinetului 6, ventil 7,
presetupa 8;
1
2
3
4
5
6
7
ABUR

Fig.I.6.6.

Dup poziia normal (poziie staionar - neacionat) electroventilele pot s fie
de tip normal nchis (NI) sau normal deschis (ND). Alimentarea
electromagnetului se poate face n c.c. (la tensiuni 6, 12, 24, 110 V) sau n c.a.
(24, 110, 250, 400 V). n figur electroventilul este de tip NI. La primirea
semnalului de comand, bobina este alimentat cu tensiune i are efectul de
atragere a miezului n interiorul bobinei, respectiv comprimarea resortului
mpreun cu deschiderea ventilului.





21

b) Releul intermediar este un aparat de conectare ce are n componen un
electromagnet i mai multe contacte, att de tip ND ct i de tip N. Prin
alimentarea bobinei releului se modific poziia acestor contacte. Releele
intermediare pot fi utilizate pentru diferite scopuri, cum ar fi: multiplicarea
numrului de contacte, inversarea tipului de aciune (din contact NI n ND sau
invers), la alimentarea releelor de timp i/sau a elementelor de semnalizare etc.
Un exemplu de model constructiv este prezentat n figura I.6.7.
c) Releul de timp este un aparat de conectare care se utilizeaz atunci cnd
un anumit consumator trebuie alimentat pentru o perioad de timp bine
determinat sau atunci cnd un consumator trebuie alimentat dup o perioada
de timp bine determinat. n primul caz, se utilizeaz releele de timp cu
temporizare la revenire,iar n cazul al doilea releele de timp cu temporizare
la acionare.
Bobina releului
Armtur mobil
neacionat
Armtur fix
Riglet rigid
electroizolant
Lamele metalice
elastice
Borne legtur
contacte
Borne alimentare
bobin
Contact ND
Contact N
Suport electroizolant
1 2 3 4
4 3 2 1
Fora de atracie a
electromagnetului
Armtur mobil
acionat (atras de
electromagnet)


Fig.I.6.7.






22
Constructiv temporizarea la releul de timp electromecanic, acionarea se
obine cu un mecanism de ceasornic, cu micromotoare electrice sau cu circuite
electronice. Releele de timp cu circuite electronice se caracterizeaz prin dou
stri diferite: o stare stabil permanent i o stare instabil, temporar. Releul
intr n starea instabil la aplicarea unei comenzi asupra circuitului i rmne n
aceast stare un interval de timp bine definit, determinat de elementele
circuitului. Comanda este constituit de un impuls foarte scurt, aplicat la
intrare, ce va avea ca rezultat, furnizarea la ieire a unui impuls de durat fixat,
uneori reglabil, ncepnd cu momentul comenzii. Se disting relee de timp
electronice:
- cu semnal de intrare analogic;
- cu semnal de intrare digital.
Semnalul de ieire, preluat de pe contacte, este un semnal digital.
I.6.2.3 Organe de execuie.

n funcie de natura energiei reglate i de tipul procesului, organele de
execuie pot fi mecanice (ex. ventil, sertar) i electrice (ex. tensiune,frecven,
curent, rezisten), respectiv pentru reglarea unor debite sau pentru reglarea de
mrimi electrice sau neelectrice. Cele mai frecvente organe de execuie pentru
procese lente sunt robineii de reglare pentru debite de fluid. Aici mrimea de
intrare m
i
este mrimea mecanic (deplasarea) generat de elementul de
acionare, iar mrimea de ieire m
e
m este debitul de fluid, care se introduce
n proces.
Conduct
Clapet
Tij de acionare
clapet


Fig.I.6.8.
Cele mai rspndite organe de execuie sunt robinetele (cu ventil sau cu sertar),
pompele centrifuge sau cu piston (pompe dozatoare) i clapetele (circulare sau
dreptunghiulare). ntruct s-au exemplificat tipuri de organe de execuie din





23
primele categorii, n fig.I.6.8 se prezint un exemplu de clapet, destinat reglrii
debitelor de fluid (aer sau ap) care pot transporta sau nu particule solide
grosiere, printr-o conduct.La robineii de reglare, mrimea de intrare este
mecanic (deplasare) determinat de elementul de acionare, iar mrimea de
ieire este debitul de fluid asupra cruia se intervine.
Relaia matematic ce exprim legtura dintre debitul de fluid, care
trece printr-un robinet de reglare i seciunea de trecere a acestuia:

R
R Q R
P
s C Q
A
= (6.1.)
n care:
Q
C este un coeficient de debit ce caracterizeaz rezistena hidraulic a
robinetului;
R
s - suprafaa seciunii de trecere a fluidului prin robinet;
R
P A - cderea de presiune pe robinet;
- densitatea fluidului.
Cderea de presiune pe robinet
R
P A , datorat rezistenei hidraulice a
robinetului, este variabil i dependent de tipul fluidului i de caracteristicile
constructive ale robinetului.

C R
P P P A A = A
0
(6.2.)

2 1 0
P P P = A - cderea total de presiune ntre sursa de fluid i procesul
tehnologic,
C
P A - cderea de presiune pe conducta de legtur de la surs la robinet,
nsumat cu cderea de presiune pe conducta de la robinet la proces;
Din analiza relaiilor (6.1.), (6.2.) se poate observa c debitul fluidului prin
robinet depinde, nu numai de poziia ventilului (mai nchis sau mai deschis),
respectiv de poziia tijei de reglare; acest debit depinde i de sistemul hidraulic
n care este montat robinetul, adic de cderile de presiune
C
P P A A ,
0
. De
asemenea trebuie observat c robinetul influeneaz debitul, prin construcia
geometric a lui, fluidul prin caracteristicile proprii, iar sistemul hidraulic, prin





24
presiunea date de surs i cderile de presiune pe conductele de legtur.
Influena robinetului se concretizeaz printr-un coeficient
V
K , care se definete
prin relaia:

( ) h K s C K
V R Q V
= = (6.3.)
unde, h este cursa ventilului (h
N
este cursa nominal, adic distana maxim
dintre scaunul ventilului i ventilul propriu zis al robinetului).
Semnificaia fizic a acestui coeficient se observ din interpretarea
relaiei (6.4.):

R
R
V
P
Q
K
A
=
(6.4.)

i are semnificaia c exprim, debitul n m
3
/or, al unui fluid ce trece prin
robinet, fluid cu densitatea =1[Kg/dm
3
] (ap), care produce o cdere de
presiune
R
P A = [1daN/cm
3
], adic un debit specific ce trece prin robinetul de
reglare n condiiile precizate.
Acest coeficient este cunoscut n tehnica reglrii automate sub denumirea de
caracteristica intrinsec a unui robinet.
Se noteaz cu :
K
V0
- valoarea de debit minim care mai poate trece prin robinet, considerndu-
se h =0;
K
VS
- valoarea de debit maxim care trece prin robinet, pentru h=h
N
;
n instalaiile de automatizare se utilizeaz tipuri de caracteristici intrinseci ale
ventilelor de reglaj de forma celor prezentate n fig.I.6.9. i denumite astfel:
- caracteristica de tip logaritmic 1;
- caracteristica de tip liniar 2;
- caracteristica de deschidere (nchidere) de tip rapid 3;
n figur s-a notat cu K
VS
, valoarea lui K
V
, pentru h
N
i cu K
V0
,
valoarea la care caracteristica K
V
(h), intersecteaz axa K
V
(valoarea minim la
a debitului specific la nchiderea robinetului).





25
0
20
40
60
80
100
Kv0
Kv
Kvs
100
20 40 60 80 100
Kvs
h
h100
100

Fig.I.6.9.


Un parametru caracteristic pentru robinetul de reglare l reprezint
raportul de reglare:

0 V
VS
R
K
K
R = (6.5.)

Acesta definete lrgimea domeniului de reglare de la o valoare minim K
V0
, la
o valoare nominal K
VS .
Calculul debitului care trece printr-un robinet ,
presupune cunoaterea valorii corespunztoare a lui K
V
, innd seama de relaia
(6.6.):

R
V R
P
K Q
A
= (6.6.)

Alegerea robinetului se face n funcie de valoarea lui K
V
, innd seama de
natura fluidului, de proprietile fluidului i de structura sistemului hidraulic n
cadrul cruia este montat robinetul de reglare. Caracteristica static a unui
robinet de reglare [Q
R
=Q(h)] se definete, innd seama de faptul c, n funcie
de tipul robinetului i de sistemul hidraulic, cderea de presiune pe robinet este
variabil.





26
Dac asimilm conducta, pe care este montat robinetul de reglare, cu o
rezisten hidraulic caract6erizat prin K
C
, pe care are loc pierderea de
presiune
C
P A , atunci debitul de fluid este dat de relaia:

R
C R
P
K Q
A
= (6.7.)

Pe baza relaiilor (6.6) i (6.7.) se obine:

0
2
1
1 P
K
K
K Q
C
V
V R
A

|
|
.
|

\
|
+
= (6.8.)
sau dac se admite c pentru ntreg sistem hidraulic variaia cderii de presiune
cu sarcina este neglijabil, n urma unor calcule simple, se obine expresia
caracteristicii statice a unui robinet de reglare, sub forma:
,
1
1
1
1
2
100
0
100
100
(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

A
A
+
=
V
V
R
R
R
K
K
P
P
Q
Q
(6.9.)
unde,
100 R
P A , reprezint cderea de presiune pe robinet, la deschiderea
nominal (h
100
);

0
P A , este cderea de presiune n sistem ( pe conduct, robinet de
reglare, i intern, n surs).
Relaia (6.9.) evideniaz faptul c n funcie de raportul
0
100
P
P
R
A
A
se obine o
familie de caracteristici statice neliniare. Pentru cazul n care ntreaga cdere de
presiune din sistem are loc pe robinet se obine o caracteristic static ideal,





27
care coincide cu caracteristica intrinsec. Cu ct raportul
0
100
P
P
R
A
A
scade,
neliniaritatea caracteristicii statice devine mai pronunat (vezi fig.I.6.10.).
Familiile de caracteristici statice pentru un tip uzual de robinet de reglare (cu
caracteristica intrinsec liniar) pentru diferite valori ale raportului cderilor de
presiune
0
100
P
P
R
A
A
sunt prezentate n fig. I.6.10. La alegerea unui robinet de
reglare pentru un proces dat este necesar cunoaterea caracteristicii statice a
robinetului corespunztoare raportului
0
100
P
P
R
A
A
.
Factorul de amplificare al robinetului de reglare este o funcie de raportul
cderilor de presiune pe robinet i pe sistem.
n fig.I.6.10. sunt reprezentate curbe pentru diferite valori ale raportului
0
100
P
P
R
A
A
, astfel curba 1 este pentru valoarea
0
100
P
P
R
A
A
=1, respectiv curba 2
(
0
100
P
P
R
A
A
=0,5), curba 3 (
0
100
P
P
R
A
A
=0,3), curba 4 (
0
100
P
P
R
A
A
=0,2), curba 5 (
0
100
P
P
R
A
A
=
0,1) i curba 6 (
0
100
P
P
R
A
A
= 0,01).
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
0,2
0,4
0,6
0,8
1
QR
QR100
h100
h

Fig.I.6.10.





28
O alegere necorespunztoare a caracteristicii de lucru a robinetului poate
conduce la instabilitatea funcionrii sistemului automat. Pentru alegerea
corespunztoare a unui robinet de reglare se impune a lua n considerare efectul
viscozitii, al compresibilitii, precum i fenomenele de cavitaie i acustice
ce apar n regimul de funcionare critic al robinetului. n ceea ce privete
caracteristica dinamic a unui robinet de reglare, aceasta se definete, innd
seama de tipul i caracteristica elementului de acionare. Trebuie precizat faptul
c, n ceea ce privete dinamica unui element de execuie, aceasta este
influenat de parametrii fluidului, de dimensiunile i tipul organului de reglare,
precum i de caracteristicile elementului de acionare.
Organele de execuie destinate reglrii mrimilor electrice sunt de
obicei rezistene electrice variabile (poteniometre), la care deplasarea
cursorului este efectuat de un servomotor electric, pneumatic sau hidraulic.
Similar sunt antrenate i cursoarele autotransformatoarelor electrice, cu care se
obin astfel tensiuni electrice variabile, necesare alimentrii diverselor
dispozitive electrice.

I.6.3 Alegerea elementelor de execuie.

O prim etap n alegerea elementului de execuie const n alegerea i
dimensionarea elementului de reglare n funcie de tipul procesului, de
caracteristica static a acestuia, de caracteristicile fluidului al crui debit
urmeaz a fi reglat, de traseul pe care se monteaz elementul de reglare precum
i de perturbaiile ce acioneaz asupra procesului.
La alegerea unui element de reglare a debitului de fluid trebuie parcurse
etapele:
1. Se calculeaz pierderile de presiune pe conduct corespunztoare
debitului maxim, nominal i minim;
2. n funcie de pierderile de presiune care rezult pe robinet, se alege
caracteristica static de lucru a robinetului de reglare, precum i tipul
caracteristicii intrinseci a acestuia (liniar sau logaritmic);
3. se determin presiunea sursei pentru debitul maxim i se precizeaz
caracteristica static a sursei de presiune;
4. Se determin cderea de presiune minim pe robinetul de reglare,
innd seama de pierderea minim de presiune n sistem i pe conduct;
5. Se aleg variantele constructive ale ventilului i robinetului de reglare,
funcie de caracteristicile fluidului i de cderea de presiune pe robinet;
6. Se calculeaz K
v
al robinetului de reglare corespunztor debitului
maxim K
v max
, debitul minim K
v min
, i se alege din catalog K
vs
, innd
seama de relaiile: K
vs
(1,25 1,4) K
v max
; K
v min
1,2 K
v 0
;





29
7. se verific dac este ndeplinit condiia: K
vs
/K
v min
<R
r
;
8. se calculeaz Kv pentru debitul nominal, stabilindu-se poziia de
funcionare a robinetului de reglare n condiii nominale.

Dup alegerea elementului de reglare conform acestui algoritm se trece
la alegerea elementului de acionare, alegere care are n vedere tipul acionrii
(pneumatic, hidraulic, electric) pe de o parte i caracteristica dinamic a
acestuia (proporional sau integral) pe de alt parte. La alegerea acionrii se
au n vedere avantajele i dezavantajele prezentate n subcapitolul 6.1, iar la
alegerea caracteristicii proporionale sau integrale se vor avea n vedere tipul
procesului i tipul regulatorului.

I.7 Regulatoare n sisteme de reglare automat.

Acestea sunt aparatele care prelucreaz informaia a, despre
abaterea valorii mrimii interesate (msurat direct din proces), fa de valoarea
aceleai mrimi, stabilit ca valoare de referin (valoare impus), prin
programul de conducere. Regulatorul stabilete, n baza algoritmului propriu de
reglare a procesului, strategia de aciune a elementului de execuie, prin
comanda aplicat acestuia. Strategia de aciune este n funcie de abaterea a,
ce apare n sistem, intre valoarea impus i i cea real e, msurat direct la
ieirea din proces. Aceast strategie const n elaborarea, de ctre regulator, a
unui semnal de comand c, emis ctre elementul de execuie, n vederea
anulrii abaterii a. Algoritmul de reglare, coninut sau elaborat de regulator,
este legea de dependen impus, ntre i (t) i e(t), care sunt variabile n timp.
n practic este necesar a se stabili:
- legile dup care trebuie prelucrat abaterea (de tip P, PI,
sau PID);
- parametri de reglare (K
R
, T
I
, T
D
).

Clasificarea regulatoarelor se poate face dup mai multe criterii, impuse de:

1. tipul i caracteristicile procesului reglat (P):
- regulatoare pentru procese invariante, a cror funcionare este
caracterizat de valoarea constant a parametrilor de reglare;
- regulatoare adaptive, pentru procese variabile n timp, respectiv cu
parametrii de reglare variabili;
2. caracteristicile de funcionare ale regulatorului:
- regulatoare liniare i neliniare, clasificate dup dependena ntre
mrimea de comand c i abaterea aplicat la intrare a);





30
- regulatoare cu aciune continu (semnalul c este continuu n timp) i
aciune discret (semnalul c este discontinuu, de tip ieire pe releu sau
numeric)
- regulatoare convenionale (tip P, PI, PID) i cu caracteristici
speciale (adaptive, optimale, estimatoare de stare), n clasificare
dup algoritmul de lucru;
- regulatoare electronice, pneumatice, hidraulice i mixte, clasificate
dup natura semnalelor (ex. la electronice, semnalele de intare/ieire
sunt numai de natur electric);
- regulatoare unificate i specializate, clasificate dup caracterul
semnalului de intrare.

Cele mai rspndite regulatoare, n practic, sunt regulatoarele
electronice cu aciune continu sau discret, liniare, de tip proporional (P),
proporional-integral (PI), proporional-derivativ (PD) i proporional-integral-
derivativ (PID).

I.7.1 Regulatorul proporional (P).

Acest tip de regulator este caracterizat printr-o ecuaie diferenial de
forma:

c (t) = K
R
a(t) (7.1.)

unde, K
R
este un parametru denumit ca factor de amplificare (factorul de
proporionalitate), al regulatorului .

Acest factor K
R
constituie un parametru de acordare al regulatorului i el
poate fi modificat n limite largi, n funcie de performanele impuse sistemului
de reglare automat. Un regulator de tip P este caracterizat i prin banda de
proporionalitate (BP), definit sub forma :

R
K
100
BP = ,[%] (7.2.)

Valoarea acestui parametru este cuprins ntre 1 400 %;
Rspunsul indicial ideal al regulatorului P este prezentat n fig.I.7.1.; curba
reprezint rspunsul real, unde c este eroarea n regim staionar, pentru un
semnal de intrare de tip treapt unitar (a=1).







31
c
c=(KRxa)=KR
a=1
0 t
a, c
Semnal intrare
treapt unitar
Semnal ieire real
Semnal ieire ideal
KR>1

Fig. I.7.1.

Pentru cazul real, n funcionarea acestui regulator intervine o ntrziere de
ordinul nti (reprezentat n figur cu linie punctat) sau de ordinul doi.
Regulatorul P introdus ntr-o bucl de reglare poate conduce la o funcionare
stabil, ns cu o eroare staionar
0 (semnalul de comand c, nu va atinge niciodat valoarea necesar pentru
anularea abaterii a), pentru un sistem de reglare a crui funcie de transfer, nu
conine poli n origine, la o variaie n treapt a mrimii de intrare.

Creterea factorului de amplificare K
R
, determin o reducere a erorii
staionare (deci o cretere a preciziei) i o reducere a constantei de timp T
(timpul necesar intrrii n regim staionar)a sistemului.
n general, datorit faptului c, pentru procese care nu conin elemente
integratoare (n funcia de transfer nu exist poli n origine) prezena
regulatorului de tip proporional, atrage o funcionare a sistemului de reglare,
cu o abatere staionar a
st
0, pentru o variaie treapt a mrimii de referin.
Nu se recomand utilizarea acestui tip de regulator singur, dect n cazurile n
care precizia se ncadreaz n limitele admise.
I.7.2 Regulatorul proporional integral (PI).

Acest regulator combin efectul proporional, cu un efect integral
(integreaz abaterea a(t) n timp i este descris de urmtoarea relaie:






32
( ) ( ) ( )
(

+ =
}
dt t a
T
1
t a K t c
t
0 I
R
(7.3).

Aceti factori K
R
, T
I
, constituie parametrii de acordare ai
regulatorului de tip PI i ei pot fi modificai n limite largi, n funcie de
performanele impuse sistemului de reglare automat. Un regulator de tip PI
este o combinaie ntre un regulator P, completat cu un regulator I, efectul
integrator este cel care determin panta de unghi , pentru rspunsul c (t) al
regulatorului de tip PI.
Efectul, n funcie de valoarea parametrului K
R
este acelai i este reflectat tot
de banda de proporionalitate BP, care rmne cuprins tot ntre valorile de 1 -
400%;

o
o
KR<1
Ti
a=1
0
c(t)
a, c
c=KRa
t


Fig.I.7.2.

Rspunsul indicial ideal al regulatorului PI este prezentat n fig.I.7.2.; curba
continu reprezint rspunsul indicial ideal, iar curba punctat reprezint
rspunsul indicial, real, pentru un semnal de intrare de tip treapt unitar (a=1).
Eroarea staionar este =0, iar anularea acesteia , n timp, este determinat de
efectul integral. La alegerea unui regulator PI, pentru un proces dat, se vor avea
n vedere frecvena perturbaiilor asupra desfurrii procesului, precum i
modul de variaie al mrimii de intrare n regulator (de obicei a), unde T
I
, i K
R

se vor alege, innd seama de necesitatea realizrii unui rspuns dorit. Pentru
procese rapide, cu schimbri rapide ale intrrii i frecvene mari ale
perturbaiilor, nu se recomand regulator PI.






33
I.7.3 Regulatorul proporional derivativ (PD).

Regulatorul PD combin efectul proporional, cu un efect diferenial
(derivativ), deci deriveaz abaterea a(t), n timp. Efectul introduceri
componentei derivative este de reducere a suprareglajului (depirea valorii
prescrise, pentru semnalul de intrare), atunci cnd apar perturbaii brute sau,
n perioada de pornire a procesului.
Ecuaia de funcionare a unui regulator PD este :


( )
|
.
|

\
|
+ =
dt
da
T a K t c
D R
(7.4.)


KR<1
0
a(t)=1
c, a
t t
0
a b
c(t) c(t)
c, a
KR<1
ideal
real

Fig.I.7.3.

T
D
constanta aciunii derivative, care este tot un parametru de
acordare a regulatorului, care mpreun cu factorul de amplificare K
R
(are
aceeai semnificaie), determin legea de reglare a regulatorului PD. n
concluzie, comanda c(t) devine proporional, nu numai cu abaterea a(t), dar
intervine i derivata acesteia, cu un efect de anticipaie, care atrage o
mbuntire a stabilitii sistemului.
Rspunsul indicial al unui regulator PD ideal este prezentat n fig.I.7.3a, iar
rspunsul indicial real este prezentat n fig.I.7.3b.
Adugarea efectului derivativ mrete timpul tranzitoriu al perioadei de
pornire, dar reduce depirea valorii prescrise a mrimii de intrare
(suprareglajul).
Nu se recomand la procese cu timp mort i/sau caracterizate de
perturbaii cu frecven mare.





34
I.7.4 Regulatorul proporional integral derivativ (PID).

Acest tip de regulator are n componena lui, toate cele trei efecte P, I,
D; funcionarea lui este conform algoritmului descris de relaia (7.5.);
rspunsul indicial al regulatorului PID ideal este reprezentat n fig.I.7.4.a, iar
rspunsul real , n fig.I.7.4.b:

( ) ( ) ( )
(

+ + =
}
dt
a d
T dt t a
T
1
t a K t c
D
t
0 I
R
(7.5.)


0
a(t)=1
c(t)
c, a
t t
0
a b
c, a
c(t)
KR<1 KR<1
ideal
real


Fig. I.7.4.

Dup cum rezult din reprezentare, algoritmul PID se obine ca o combinaie
liniar a celor trei moduri de aciune PID.
Astfel se regsesc, n acest algoritm, toate avantajele i dezavantajele fiecrei
componente P, I i D.

I.7.5 Regulatorul neliniar.

Regulatoarele neliniare pot fi regulatoare tip bipoziional sau de tip
tripoziional. Regulatorul bipoziional are la ieire un semnal de comand c,
echivalent cu poziia unui contact electric cu 2 poziii o poziie nchis,
corespunztoare valorii c = - M i o a doua poziia nchis, corespunztoare
valorii c = +M, aa cum este prezentat n fig.I.7.5.a (rspunsul ideal) i
fig.I.7.5.b (rspunsul real). Regulatorul tripoziional cu caracteristica prezentat
n fig. I.7.6.a i I.7.6.b).





35
Aa cum rezult din fig.I.7.6., regulatorul are trei poziii distincte,
putnd comanda elementele de execuie integrale.
Relaiile matematice ce descriu funcionarea acestor regulatoare sunt:

- regulator bipoziional:

c = M, pt. a < ;

c = +M, pt. a > + (7.6.);

- regulator tripoziional:

c = M, pt. a < -
c = 0, pt. < a <+;
c= +M, pt. a > + + (7.7.).

n fig.I.7.5.a i I.7.5.b caracteristica regulatorului neliniar tripoziional,
ideal, respectiv caracteristica cu zona de insensibilitate cuprins ntre i +
, cu histereza de valoare ;
+M
0
c
a
M M
a
c
0
+M
o +o
abatere de
histerez
la urcare
abatere de
histerez
la coborre
ideal real

a. b.
Fig. I.7.5.





36

n fig.I.7.6.a i I.7.6.b, sunt prezentate caracteristicile regulatorului
neliniar tripoziional, curba rspunsului ideal, respectiv rspunsul real. Se
evideniaz caracteristica cu zona de insensibilitate cuprins ntre i +, cu
histereza de valoare , care apare n jurul fiecrui capt de zon de
insensibilitate.

+M
0
c
a
M
M
a
c
0
+M
A +A
+A
A
o +o
o +o

a. b.

Fig.I.7.6.
I.7.6 Alegerea regulatoarelor.

Alegerea tipului de regulator pentru un proces dat este determinat n
primul rnd de caracteristicile procesului tehnologic i de performanele impuse
sistemului de reglare.
Pentru procese lente, tipice proceselor desfurate n instalaiile din
construcii, se impune utilizarea regulatoarelor continue, liniare sau a
regulatoarelor bipoziionale i tripoziionale.






37
t
e(t)
0
est
t
T
P

Fig.I.7.7.

Prezena timpului mort , n funcionarea n funcionarea unui proces
tehnologic, impune o serie de precauii la alegerea tipului de regulator.
Componenta derivativ, n general se recomand pentru asemenea procese
lente, numai dac procesul conine mai multe constante de timp, predominante,
care pot fi reduse prin intermediul unui algoritm PID. Pentru un proces
caracterizat printr-o constant de timp T i un timp mort , se recomand un
algoritm PI sau un algoritm P. Pentru un raport T 0,2 se recomand un
regulator bipoziional, dac performanele impuse nu sunt prea severe. Pentru
valori mai mari ale raportului T se recomand algoritmii P sau PI.
Regulatorul P se recomand, n acest caz, numai dac eroarea staionar este
de o valoare acceptabil. n fig.I.7.7. este reprezentat curba rspunsului
indicial (trasat experimental) al unui proces cu timpul mort i constanta de
timp T (trasate i obinute cu metode grafice, folosind punctul de inflexiune P
al curbei). S-a notat cu e
st
valoarea staionar (stabilizat) a mrimii de ieire
dup aplicarea semnalului treapt i la intrarea sistemului.
Pentru reglri de nivel se pot utiliza regulatoare P sau PI, alegerea
fiind determinat de precizia urmrit i de tipul perturbaiilor. Dac
perturbaiile sunt determinate att de variaia debitului de intrare , ct i de
variaia debitului de ieire, iar abaterea staionar se cere a fi zero, se
recomand un regulator PI.
Pentru reglri de presiune se recomand utilizarea unor regulatoare
PI, ai cror parametri de acord sunt diferii pentru gaze i lichide, pentru c la
lichide constanta de timp T este mai redus dect la gaze.





38
Pentru reglri de debite i amestecuri de fluid, pentru c aceste
procese sunt caracterizate de o constant de timp T, mic i o amplificare
mare, se recomand regulatoare PI. Prezena perturbaiilor determinate de
variaiile debitului determin inutilitatea folosirii componentei derivative.
La reglrile de temperatur, unde raportul T este mare se
recomand regulatoarele PI sau PID.
n general, adugarea componentei integrative I la componenta
proporional P a unui regulator, dei se asigur o eroare staionar nul, poate
aprea instabilitatea, respectiv necesitatea reducerii factorului de amplificare
K
R
. Efectul I se justific la modificarea deas a intrrii sau pentru procesele
lent variabile i cu perturbaii de asemenea lent variabile.
Efectul D, care are ca scop reducerea suprareglajului (depirea valorii
staionare a ieirii) care apare n cazul folosirii componentelor P i I, atunci
cnd intervin perturbaii brute, n perioada de pornire a procesului sau pentru
procesele discontinue.
Natura parametrului reglat (K
R
, T
I ,
T
D
) amplitudinea i frecvena
perturbaiilor, timpul mort , numrul i valoarea constantelor de timp T,
reprezint factorii eseniali care trebuie luai n considerare la alegerea
algoritmului de reglare. Sigurana n medii cu pericol de explozie i incendii
poate constitui un argument forte, n favoarea alegerii regulatoarelor
pneumatice.
Pentru procese rapide, care sunt caracterizate de constante de timp
mici i un timp mort neglijabil, alegerea tipului de regulator, precum i
stabilirea valorii parametrilor de acord (K
R
, T
I ,
T
D
), presupune satisfacerea
unor performane impuse mai deosebite specifice sistemelor de reglare
automat a proceselor de acest tip.
n final trebuie amintit i problema preului de cost, care trebuie s
aib o pondere important n alegerea i justificarea economic a
componentelor sistemului de reglare ales.
I.7.7 Regulatoare continue.

La regulatoarele continue, mrimile de intrare (abaterea a) i de ieire
(comanda c) sunt variabile continuu n timp (mrimi analogice) i dependena
dintre acestea este de asemenea variabil i continu n timp. Dup agentul
purttor de energie, regulatoarele continue pot s fie:
- electronice la care mrimile de intrare a i de ieire c sunt de natur
electric;
- pneumatice la care a i c sunt presiuni de aer;
- hidraulice la care intrarea a este o deplasare, iar ieirea c este
presiunea unui lichid;





39

a. Regulatoare continue electronice aceste regulatoare au mrimile de
intrare i ieire numai de natur electric. Ele se mai gsesc n practic ca
regulatoare unificate, adic semnalele a i c sunt semnale unificate:
- curent unificat: 210mA c.c., 420mA c.c. sau 010mA c.c.;
- tensiune unificat: 0,4 2Vc.c., -10 +10V c.c., 010V c.c.;
Avantajele semnalelor unificate este c au aceeai natur fizic i
aceeai gam de variaie, iar regulatoarelor unificate au o mare elasticitate n
combinarea diverselor elemente componente, care pot fi interschimbabile i
sunt tipizate, ele fiind executate n producie de serie, mpreun cu alte
elemente, componente ale sistemelor de reglare automate, care utilizeaz tot
semnale unificate. De obicei pentru procese rapide se utilizeaz semnale n
tensiune, iar pentru cele lente, semnale n curent.
nc se pot ntlni n practic, sistemul electronic unificat UNIDIN,
destinat reglrii proceselor rapide, iar pentru reglarea proceselor lente se mai
pot ntlni regulatoare continue, liniare de tip ELC 113 sau neliniare de tip
ELX 75.
b. Regulatoare continue pneumatice mrimile de intrare i ieire sunt
presiuni de aer, adic semnale unificate de tipul 0,21,0 bar i se caracterizeaz
prin o mare siguran n funcionare ; se utilizeaz mai ales n medii cu pericol
de incendiu sau explozie, dar cu raz de aciune redus (max. 200 m).
Regulatorul se compune din 10 camere delimitate prin 6 membrane de cauciuc,
care prin deformare, sub aciunea unei presiuni de aer proporionale cu
semnalul de intrare, determin o deplasare a ventilului unui robinet de reglare,
cu efect de reglare a presiunii aerului de ieire din regulator. Acest efect de
reglare asupra mrimii de ieire se poate realiza dup un algoritm de reglare
tipic regulatoarelor continue (P,PI,PID). Se poate regla banda de
proporionalitate i constantele de integrare sau derivare. Regulatorul folosete
o surs de energie exterioar, concretizat ntr-o alimentare cu aer
instrumental, la presiunea p
0
=1,4 bar.

c. Regulatoare continue hidraulice are ca mrime de intrare o deplasare,
deci o mrime geometric, iar la ieire o presiune de lichid ( de obicei ulei
hidraulic).
Regulatorul hidraulic, spre deosebire de regulatoarele prezentate pn acum,
prin construcia lui se compune din: elementul de referin (un urub de
reglare), elementul de comparaie (un traductor de presiune cu membran din
cauciuc), regulatorul propriu zis (un amplificator cu distribuitor), care folosete
ca surs de energie exterioar un lichid cu presiunea p
0
. De obicei se
ntlnesc n practic regulatoare hidraulice de tip PI, componenta integral,
fiind obinut cu ajutorul elementelor de execuie(servomotoare hidraulice cu





40
piston). Au avantajul unei durate mari de via i dezavantajul unui volum mare
i a unei greuti mari.
I.7.8 Regulatoare discrete electronice.

Aceste regulatoare sunt numai electronice, lucreaz numai cu mrimi
de natur electric i se caracterizeaz prin aceea c mrimea lor de ieire c
este format dintr-o succesiune de impulsuri, iar mrimea de intrare, abaterea
a este o mrime continu. Impulsurile de la ieirea regulatorului pot fi
modulate n amplitudine sau durat , regulatorul fiind astfel un regulator n
impulsuri sau codificate, n acest caz regulatorul fiind un regulator numeric.
I.7.8.1 Regulatoare electronice n impulsuri

Un regulator electronic n impulsuri (fig.I.7.8.) primete abaterea a(t) n mod
discret, la anumite intervale de timp, sub form de eantioane.
Prin eantionare, se preiau valorile instantanee ale mrimii continue a(t), la
intervale de timp fixe T, pe o durat foarte scurt T , obinndu-se astfel
semnalul discret a*(t). Acest semnal constituie intrarea n regulator, care
dup prelucrarea abaterii discretizate, conform algoritmului propriu de reglare,
produce la ieire o mrime de comand c*(t), tot sub form de impulsuri, de
aceeai frecven f =1/T, ca i cel de la intrare.


regulator n impulsuri
i a
a* c c* c' mi e
Regulator
E1
E2
ER EE P


Fig.I.7.8.

Semnalul de comand c* este reinut pe durata T, pn la sosirea
unui nou impuls, prin intermediul elementului de reinere ER; toate celelalte
elemente ale sistemului de reglare sunt continue: P procesul de reglat i EE
elementul de execuie.
Dispozitivele de eantionare (E1, E2) pentru abaterea a i pentru
comanda c, sunt incluse constructiv n regulator. Pentru a se obine performane
de reglare bune, trebuie corelat viteza de funcionare a eantionatoarelor cu





41
frecvena maxim a semnalului continuu preluat, pentru a nu se pierde
informaii utile din proces.
I.7.8.2 Regulatoare electronice numerice.

Regulatorul electronic numeric realizeaz semnalul de comand c*,
prin calcule numerice conform algoritmului de reglare propriu. Acest semnal
este convertit n semnal analogic i meninut pe intervalul dintre dou momente
de eantionare, de un element de meninere a valorii ER (fig.I.7.9.).
n fig.I.7.9. este prezentat schema bloc a regulatorului numeric n
configuraia unui sistem automat de reglare numeric. Elementul de prescriere
numeric EPN, asigur semnalul de referin i*, care este comparat cu semnalul
de reacie e* convertit numeric de convertizorul analog/numeric CA/N dup
msurarea acestuia la ieirea din procesul P reglat.
Abaterea, sub form de semnal numeric, a* este semnalul de intrare n
regulatorul numeric RN, care elaboreaz semnalul de comand numeric c* , n
baza algoritmului de reglare.
Acest semnal este convertit analogic de CN/A i meninut, pe intervalul dintre
dou momente de eantionare, de elementul de reinere ER, asigurnd semnalul
de comand pentru elementul de execuie EE.

M
I
RN CN EPN CN/A ER EE P
CA/N
q* i*
a*
c* c cR mi e
e*
+
-


Fig.I.7.9.

Trebuie remarcat faptul c la un sistem de reglare numeric apar n
componena lui, o serie de elemente noi, specifice: elementul de prescriere
numeric EPN, convertoarele analog/numerice CA/N i convertoare
numeric/analogice CN/A, elementul de reinere a valorii ER, elementul de
comparaie numeric CN i interfaa I, mpreun cu memoria (inclusiv
monitorul) M, pentru urmrirea i monitorizarea valorilor reprezentative pentru
procesul de reglare. Regulatoarele numerice, treptat, devin cele mai utilizate





42
elemente de calcul n practic, pentru c acestea pot asigura posibilitatea
implementrii unor algoritmi de reglare evoluai (ex: conducerea dup stare), se
pot integra ntr-un sistem ierarhizat condus de calculator, etc.
I.7.9 Regulatoare automate directe.

Aceste regulatoare se caracterizeaz prin aceea c n funcionarea lor nu
utilizeaz o surs de energie exterioar, funcionarea bazndu-se, n principiu,
pe legile fizice de dilatare volumetric i creterea presiunii, odat cu
temperatura, a fluidelor de umplere a circuitului activ existent n componena
regulatorului.
Astfel, sub influena temperaturii existente n procesul tehnologic,
variaia volumului de lichid sau variaiile volumului i presiunii gazului sau
vaporilor saturai, se transmit prin intermediul unui tub capilar la elementul de
acionare (ventil, clapet), prin intermediul regulatorului, care n acest caz este
ansamblul format de burduf mpreun cu un resort. Regulatorul primete ca
semnal de intrare variaiile de volum ale lichidului din tubul capilar i
elaboreaz ca semnal de ieire deplasarea care se transmite elementului de
execuie ansamblul format din robinetul cu ventil i tija acestuia. Trebuie
remarcat faptul c existena i transmiterea semnalului continuu de reglare
se realizeaz pe seama energiei din procesul tehnologic, motiv pentru care au
o larg utilizare n aplicaiile industriale. Au o fiabilitate bun i sunt executate
ntr-o construcie simpl, uor de ntreinut.
I.7.9.1 Regulator direct de temperatur.

Regulatorul direct de temperatur se compune din (vezi fig.I.7.10.):
- elementul sensibil 1, un rezervor mic (bulb) care conine lichidul ce
se dilat sub influena temperaturii;
- tubul capilar 2, prin care se transmite dilatarea lichidului spre
regulator (burduful elastic 3 cu resortul 4) i elementul de execuie 5 robinetul
cu ventil pentru abur; burduful elastic i resortul transform dilatarea n
deplasarea ; Robinetul cu ventil regleaz debitul de abur care circul prin
serpentina montat n recipientul ce conine lichidul la care trebuie reglat
temperatura.
Prin creterea sau reducerea debitului de abur circulat, va crete sau
reduce temperatura lichidului din recipient. Referina se realizeaz cu un
dispozitiv cu urub 6, care fixeaz poziia ansamblului burduf-resort-ventil, n
jurul creia va oscila deplasarea .
Pe acelai principiu funcioneaz regulatoarele directe de presiune sau
de nivel, aferent unui fluid gazos sau lichid, aflat ntr-un recipient nchis.






43

1
2
3
4
5
ABUR
o
6


Fig.I.7.10.

I.7.9.2 Regulator direct de debit.

Regulatorul direct de debit, din figura urmtoare (Fig.I.7.11.), este un
regulator direct ce poate fi utilizat, cu succes, att la reglarea debitului
lichidelor, ct i pentru reglarea debitului la gaze. El se compune din
urmtoarele elemente:

1
2
3
9
5
7
6
8

Fig.I.7.11.





44
1 diafragm;
2 racord pentru prelevarea presiunii din amonte de diafragm;
3 racord pentru prelevarea presiunii din aval de diafragm;
4 membrana elastic;
5 resort elicoidal;
6 tija pentru acionarea ventilului;
7 ventil(ND);
8 corpul robinetului;
9 urub de reglare.

Datorit pierderii de presiune, introduse de diafragma montat pe
conduct, pe o parte a membranei va aciona presiunea din amonte, iar pe
cealalt parte va aciona presiunea (mai mic dect cea din amonte, datorit
prezenei diafragmei) din aval de diafragm. Cnd debitul crete peste valoarea
prescris, reglat cu ajutorul urubului de reglare, diferena dintre presiunea
aplicat de-o parte i de alta a membranei crete i determin coborrea
ansamblului tij + ventil. Aceasta duce la micorarea seciunii de trecere a
robinetului i implicit la micorarea debitului prin conduct.
n cazul n care debitul prin conduct scade fa de valoarea prescris, diferena
de presiune dintre cele dou fee ale membranei scade i resortul mpinge
membrana n sus mpreun cu ansamblul tij-ventil, fapt care duce la creterea
seciunii de trecere a robinetului i deci creterea debitului.

Un alt exemplu de regulatorul direct de debit este ntlnit n frigotehnie
sub forma denumirii de ventil termostatic i este destinat reglrii debitului de
agent frigorific care este admis n vaporizatorul instalaiei frigorifice.
Spre deosebire de exemplul prezentat anterior, unde debitul era reglat n
funcie de un singur tip de parametru (cderea de presiune pe diafragm,
proporional cu debitul), n exemplul de fa, reglarea se face prin compararea
a doi parametrii diferii : unul este cderea de presiune pe vaporizator (P
02
), iar
al doilea parametru este temperatura agentului termic la ieirea din vaporizator
(proporional cu presiunea vaporilor din tubul capilar P
b )
.
n fig.I.7.12. este prezentat, principial, construcia ventilului
termostatic cu egalizare extern de presiune. Spaiul care se gsete sub
influena presiunii de intrare n vaporizator, P
01
(presiunea mare), este separat
printr-un perete 9 de spaiul sub burduful 2. Spaiul din exteriorul burdufului
este n legtur cu presiunea P
02
(presiunea mic), de la ieirea din vaporizator
a agentului frigorific, printr-un racord 10. Tija de legtur 3 este etanat cu
garnitura 8, la trecerea prin peretele despritor. Asupra burdufului (elementul
de comparaie), din interior, se mai aplic presiunea P
b
exercitat de lichidul cu
care este ncrcat bulbul 7. Presiunea acestui lichid este direct proporional cu





45
temperatura la care se gsete bulbul, respectiv cu temperatura agentului
frigorific msurat la ieirea din vaporizator.
Ventilul 4 (cui poantou) este antrenat de tij, n funcie de micarea burdufului,
micare determinat n funcie de temperatura bulbului (prin presiunea P
b
,
datorat dilatrii lichidului din bulb) i presiunea P
02
. Aceast micare
determin creterea /descreterea debitului de agent frigorific care tranziteaz
ventilul de reglare, al crui corp de ansamblu, s-a notat cu 1.


pr
p01
p02
pb
1
2
8
3
4
5
6
7
spre
vaporizator de la rezervor
agent termic


Fig.I.7.12.

Reglarea ventilului (reglarea presiunii de laminare) se obine prin
rotirea urubului de reglare 6, respectiv de tensionarea / detensionarea (P
r

presiunea rezistent cauzat de arc) arcului elicoidal 5.
I.7.9.3 Regulator direct de presiune.

n figura care urmeaz este prezentat un regulator de presiune, care se
utilizeaz i n instalaiile de alimentare cu gaze naturale. n componena sa
intr urmtoarele elemente:

1 racord intrare;
2 clapet obturatoare pentru reducerea seciunii de trecere;
3 prghie pentru acionarea clapetei;
4 resort, pentru meninerea prghiei n contact cu membrana;
5 membrana elastic;





46
6 orificiu pentru punerea n legtur cu atmosfera;
7 resort pentru tensionarea membranei;
8 urub pentru introducerea valorii de referin.

p1
p2
1
2
3
4 5
8
7
6


Fig.I.7.13.

Funcionarea este urmtoarea: dac presiunea de pe faa inferioar a
membranei crete, datorit reducerii consumului, membrana se deformeaz
nspre partea superioar, acionnd astfel prghia care urmrete membrana
datorit arcului auxiliar. Prghia, fiind solidar cu clapeta, o determin pe
aceasta s se apropie de orificiul de admisie al gazului n regulator, cu efect de
reducere a seciunii de trecere a gazului, respectiv i un efect de scdere a
presiunii gazului , dup clapet. n schimb, dac scade presiunea datorit
mririi consumului de gaze resortul pentru tensionarea membranei o va mpinge
pe aceasta n jos, ducnd la creterea seciunii de trecere prin orificiul de
admisie n regulator, cu efect de cretere a presiunii gazului dup clapet.
Prescrierea valorii de referin se realizeaz prin rotirea urubului 8, va
determina tensionarea mai mult sau mai puin a membranei.

I.7.9.4 Regulator direct de nivel.

n cele ce urmeaz se prezint un regulator direct de nivel (Fig.I.7.14.),
care n practic este utilizat i la oalele de condens.
Aceste oale se monteaz n scopul de a opri ieirea agentului termic, din
aparatul de nclzire (aeroterm pe abur, registru pentru nclzire),sub form de
abur. El trebuie s plece din aparatul de nclzire numai sub form lichid
(condens), n vederea cedrii unei cantiti ct mai mari de cldur, la trecerea





47
prin aparat. Astfel aburul trebuie oprit s-i continue drumul prin instalaie,
dup ieirea din aparat. Condensul se acumuleaz n oala de condens i cnd
acesta atinge un anumit nivel n oal, el trebuie evacuat, prin conducta de
condens, napoi spre centrala termic. Deschiderea orificiului de evacuare a
condensului din oal, se realizeaz prin intermediul unui plutitor.

1
3
2
4
5
6


Fig.I.7.14.

Aceste oale se monteaz n scopul de a opri ieirea agentului termic, din
aparatul de nclzire (aeroterm pe abur, registru pentru nclzire),sub form de
abur. El trebuie s plece din aparatul de nclzire numai sub form lichid
(condens), n vederea cedrii unei cantiti ct mai mari de cldur, la trecerea
prin aparat. Astfel aburul trebuie oprit s-i continue drumul prin instalaie,
dup ieirea din aparat. Condensul se acumuleaz n oala de condens i cnd
acesta atinge un anumit nivel n oal, el trebuie evacuat, prin conducta de
condens, napoi spre centrala termic. Deschiderea orificiului de evacuare a
condensului din oal, se realizeaz prin intermediul unui plutitor.

Dup cum se observ din figur, orificiul se gsete la partea inferioar
a oalei i capacul su (mobil) se ridic datorit ridicrii plutitorului ce
urmrete nivelul lichidului. Dup scurgerea condensului din oala de condens,
orificiul de evacuare se nchide din nou, mpiedicnd astfel, ieirea aburului din
oal.

I.8 Traductoare n sisteme de reglare automat.






48
ntr-un sistem de reglare automat, traductorul este un element capabil
s msoare un parametru tehnologic i s-l transforme ntr-un semnal
compatibil cu comparatorul de la intrarea regulatorului.
Constructiv, traductorul i elementele sale componente pot fi reprezentate
simplificat, ca n schema bloc din fig.I.8.1:
e e' e'' r' r
EP ES Dm A
Ad
Tr

Fig.I.8.1.

Tr traductor;
Ad adaptor;
EP element primar, care poate lipsi n majoritatea tipurilor de
traductoare, necesitatea lui fiind determinat de metoda de msurare (ex: cu
diafragme de msurare pentru debite), caz n care e dispare i parametrul de
ieire din proces, fiind efectiv mrimea de intrare n traductor;
ES elementul sensibil, care furnizeaz la ieire un semnal e, apt
pentru a fi transmis direct la distan, ca informaie asupra msurtorii (t.e.m.
de la termocuplu sau electrozii de pH);
Dm dispozitivul de msur, care asigur afiarea mrimii msurate pe
aparatul de msur, preluat de la ES i/sau l transmite (r) mai departe la
dispozitivul A;
A dispozitiv de conversie - amplificare, care asigur transmiterea
informaiei r, ca semnal apt de a fi preluat de elementul de comparaie al
SRA;
Trebuie menionat faptul c unele regulatoare includ, prin construcia
lor, ntreg ansamblul de msurat; regulatoarele numerice au intrarea semnalului
de reacie, direct de la elementul sensibil (termocuplu, termorezisten), iar
regulatoarele directe au inclus complet, prin construcie, toat linia de reacie
(inclusiv elementul sensibil) n componena lor.





49
Prin intermediul traductorului se culeg informaii asupra evoluiei
procesului i se transmit la comparator care genereaz abaterea ce se va aplica
la intrarea regulatorului automat i constituie linia de reacie a sistemului de
reglare automat. Traductoarele pot msura mrimea de ieire continuu sau
discontinuu, genernd la ieire o mrime analogic sau digital. Dup principiul
de funcionare, traductoarele se clasific n traductoare generatoare i
traductoare parametrice. Dup natura mrimii msurate clasificarea mai
important este n traductoare de temperatur, traductoare de presiune,
traductoare de debit i traductoare de nivel. Mai sunt i alte tipuri de
traductoare: traductoare de concentraie, pH, redox, amoniac, oxid i monoxid
de carbon, diferii ioni (ioni de cian, ioni cupru etc.). Performanele
traductorului au un rol deosebit n atingerea performanelor globale ale
sistemului de reglare automat.
Principalele performane care trebuie s fie luate n considerare la
alegerea unui traductor sunt:
- liniaritatea este o caracteristic static a traductorului i reflect
proporionalitatea ntre mrimea de ieire i mrimea de intrare a traductorului
n regim staionar;
- sensibilitatea este calitatea de a determina variaii mari ale mrimii de ieire,
la apariia unor variaii reduse ale mrimii de intrare;
- precizia care se indic prin clasa de precizie, definit ca un raport al erorii
admisibile a traductorului, n regim staionar i domeniul de variaie al mrimii
de la ieire, ce poate fi msurat;
- fidelitatea este calitatea traductorului de a furniza informaii utile numai
asupra parametrului msurat, cu influene minime a efectelor altor parametrii ce
intervin n proces;
- fineea este calitatea traductorului de a realiza funcia de conversie a unei
mrimi de o anumit natur fizic, ntr-o mrime de alt natur fizic, cu un
consum minim de energie;
- viteza de rspuns este o performan de dinamic, ce reflect durata i
suprareglajul mrimii de ieire a traductorului (durata de la apariia variaiei
mrimii de intrare i pn la stabilirea valorii staionare a mrimii de ieire).
Pentru un anumit proces i un anumit parametru de msurat este necesar
alegerea unui anumit traductor corespunztor cerinelor de performan impuse.
I.8.1 Traductoare de temperatur.

Aceste elemente, n funcionarea lor se bazeaz, n principiu, pe legile
fizice de:





50
- dilatarea corpurilor volumetric i creterea presiunii, odat cu
temperatura, a fluidelor de umplere a circuitului activ existent n componena
regulatorului. Astfel, sub influena temperaturii existente n procesul
tehnologic, variaia volumului de lichid sau variaiile volumului i presiunii
gazului sau vaporilor saturai, se transmit prin intermediul unui tub capilar la
elementul de acionare (ventil, clapet) al regulatorului. Acest element de
acionare primete variaiile de deplasare elementului activ i le convertete
n semnale echivalente cu mrimea temperaturii;
- schimbarea strii de agregare, de la solid la lichid sau de la lichid la
gaz;
- schimbarea rezistenei electrice a conductorului (creterea rezistenei
electrice odat cu creterea temperaturii nichel, tungsten, cupru) sau a
materialului semiconductor (scderea rezistenei electrice odat cu creterea
temperaturii, termistor) fig.I.8.2.;
- radiaia corpurilor;
n funcie de poziia pe care o are elementul sensibil al traductorului de
temperatur i a mediului la care se msoar temperatura se pot distinge dou
metode de msurare i anume metoda cu contact direct i metoda fr contact
direct (cazul msurrii de la distan a temperaturii, bazat pe radiaia
corpurilor).

a. Termometre de sticl cu lichid, se bazeaz pe dilatarea corpurilor
lichide i sunt folosite n mod obinuit la msurarea temperaturii prin
contact, cu citirea indicaiei la locul de msurare; exist variante care
permit transmiterea la distan a informaiei i astfel folosirea acestora
n sisteme automate cu aciune discontinu (termometru cu mercur i cu
contacte electrice utilizate la reglarea de tip bipoziional).

b. Termometre bazate pe dilatarea corpurilor solide, care sunt cu tij
sau cu bimetal; aparatele cu tij sunt confecionate dintr-un material cu
coeficient mic de dilatare i amplasate ntr-un tub confecionat din
metal cu coeficient mare de dilatare termic. La variaia temperaturii
apare o deplasare relativ a capetelor care nu se afl n contact direct,
deplasarea fiind transformat de un mecanism indicator, ntr-o
deplasare a unui ac indicator pe scara gradat. Aceast scar poate fi
prevzut cu contacte electrice, asigurndu-se astfel posibilitatea
utilizrii aparatului n SRA-uri.
Aparatele cu bimetal au n componena lor dou plcue metalice cu
coeficieni de dilatare diferii, sudate ntre ele care formeaz mpreun
piesa principal din bimetal a aparatului. La variaia temperaturii,
bimetalul se ncovoaie i deplasarea captului liber permite msurarea
temperaturii proporional cu deplasarea.





51
Platin
Cupru
Tungsten Nichel
Termistor
2,5
5
0
273,16 473 673 873 1073 Temperatura [K]
Rezistena
relativ


Fig.I.8.2.


c. Termometre manometrice care funcioneaz pe principiul de cretere
a presiunii unui lichid coninut ntr-o incint nchis (format dintr-un
rezervor, un tub capilar care se termin ntr-un tub Bourdon), care
odat cu creterea temperaturii, respectiv de trecere a lichidului din
starea lichid, n stare de vapori, determin deformarea tubului
Bourdon. Aceast deformare este elastic i proporional cu variaia
temperaturii mediului cu care se gsete n contact rezervorul
aparatului. Deplasarea determinat de deformaie este transformat de
un mecanism indicator ntr-o indicaie a unui ac pe o scar gradat.
Scara poate fi dotat cu contacte electrice ce permit preluarea
informaiei asupra temperaturii i utilizat n buclele de control sau
automatizare a instalaiilor.

d. Termometre cu rezisten electric care au ca pies principal o
rezisten electric caracterizat de o variaie a rezistivitii acesteia
proporional cu variaia temperaturii. Aceast rezisten poate fi metalic
(termorezisten) sau semiconductoare (termistor) i se monteaz ntr-un
aparat de msur logometric. Scala aparatului (logometru) de indicare a
temperaturii este dotat de obicei cu contacte electrice mobile care pot
semnaliza valori prestabilite de temperatur ce se pot prelua ulterior ca





52
semnale de informaie pentru aciuni de tip discontinuu, n instalaiile de
automatizare.
Materialele folosite la confecionarea elementelor sensibile ale
termorezistenelor sunt platina (domeniu 220
0
C +850 C) i cuprul
(domeniu 50C +180 C) i mai rar nichelul, tungstenul i altele. Platina
prezint avantajul posibilitii de utilizare ntr-un domeniu larg de
temperaturi, cu o bun liniaritate a variaiei rezistenei cu temperatura, dar
este scump.
Termorezistenele se caracterizeaz i prin rezistena nominal la
temperatura de 0C (ex: notaia Pt 100 este termorezisten de platin cu R
= 100 la 0C).
Termistoarele sunt materiale semiconductoare a cror rezisten electric
variaz mult cu temperatura, dar aceast variaie este neliniar i de sens
invers, comparativ cu termorezistenele (rezistena scade odat cu creterea
temperaturii - vezi fig.I.8.2.).

e. Termometre termoelectrice utilizeaz efectul termoelectric, care const
n apariia unei tensiuni electromotoare, respectiv a unui curent electric ntr-
un circuit nchis format din dou semiconductoare de natur diferit, sudate
ntre ele la cele dou capete i cu condiia ca cele dou puncte de sudur s
fie supuse la temperaturi diferite (vezi fig.I.8.3.).

Tc
Tc
mV mV
Tc
a. b.

Fig.I.8.3.

Ansamblul format de dou conductoare realizai din metale sau aliaje
metalice diferite (ex: un termoelectrod din platin + un termo-electrod din aliaj
platin cu rhodiu), sudate mpreun la cele dou capete, formeaz un





53
termocuplu. Prin meninerea celor 2 capete de sudur la temperaturi diferite, se
nate o t.e.m. de

10
2
610
2
mV/C.
Aceast tensiune se poate msura cu un milivoltmetru, care poate fi conectat n
circuit fie prin ntreruperea unui conductor (fig.I.8.3.a), fie n locul sudurii reci
(fig.I.8.3.b).

Aceste termocupluri se execut cu termoelectrozii necesari n funcie de
domeniul de msur a temperaturii, astfel :

- Platin Platin-Rodiu, pentru domeniul (0C - +1400C);
- Cromel Alumel (0C - +900C);
- Fier Constantan (0C - +450C);
- Cupru Constantan (0C - +400C);

f. Pirometre sunt aparate de msur pentru temperaturi nalte, fr
contact direct i se bazeaz pe radiaiile emise de corpurile nclzite la
astfel de temperaturi.

Pirometrele pot fi :
- optice monocromatice, care utilizeaz compararea strlucirii monocromatice a
sursei de msurat, cu o surs a crei strlucire poate fi modificat prin
modificarea temperaturii acesteia i care este cunoscut.
- de culoare, care folosesc variaia cu temperatura a distribuiei spectrale a
radiaiei termice emis de corpul cald.
- cu radiaie total, care folosesc variaia cu temperatura a strlucirii
energetice totale(radiaia total) a corpului cald, adic a ntregului spectru de
radiaie emis de acesta (legea Stefan Boltzman).
Funcionarea pirometrelor utilizate n automatizri se bazeaz pe
focalizarea radiaiilor termice, cu ajutorul unei lentile, pe un termocuplu care
genereaz o t.e.m. proporional cu temperatura msurat. Scala de msur a
milivoltmetrelor este prevzut cu contacte electrice mobile de la care se preiau
semnalele necesare n buclele de automatizare.
I.8.2 Traductoare de presiune.

Elementele sensibile utilizate n traductoarele pentru msurarea
presiunii sunt elementele elastice tuburile Bourdon, membranele ondulate i
burdufurile, care convertesc presiunea ntr-o deplasare si la acestea se ataeaz
adaptoare care transform deplasarea ntr-o mrime electric (un semnal
analogic continuu) proporional cu presiunea.
Dup principiul de funcionare al acestor adaptoare ele se pot clasifica
astfel:





54
- adaptoare rezistive;
- adaptoare inductive;
- adaptoare capacitive;
- adaptoare tensometrice;
- adaptoare piezometrice;
- adaptoare termoelectrice;
Adaptoarele rezistive se compun dintr-un reostat, al crui cursor este
antrenat prin deplasarea liniar i proporional cu presiunea msurat, primit
de la elementul sensibil elastic. Variaia rezistenei poate fi transmis direct
unui element de comparaie adecvat (punte Wheatstone, punte electronic
automat).
O categorie important de traductoare de presiune cu element sensibil
elastic o formeaz traductoarele cu semnale discrete (contacte electrice)
cunoscute sub denumirea de presostate sau manometre cu contacte electrice,
dac au i indicator. La aceste aparate, locul adaptorului deplasare semnal
analogic continuu este luat de un dispozitiv cu contacte electrice reglabile n
limitele domeniului de msurare acionat direct de elementul sensibil. Aceste
aparate au o larg utilizare n instalaiile de supraveghere, fiind folosite pentru
semnalizarea depirii unor limite prestabilite sau n instalaiile cu comenzi i
interblocri automate ale instalaiilor tehnologice.
Firma Honeywell produce traductoare de presiune electronice cu
elemente sensibile formate din sesizoare piezorezistive, integrate ntr-o punte
Wheatstone (vezi fig.I.8.4.)
Sesizoarele piezorezistive active (R+r) sunt aezate pe braele opuse ale punii
i mpreun cu sesizoarele piezorezistive pasive (R-r), montate pe celelalte
brae, formeaz puntea al crui dezechilibru este amplificat de amplificatorul
operaional AO, care comand curentul prin tranzistorul T. Acest curent (420
mA n semnal unificat) este proporional cu presiunea aplicat pe cele patru
elemente sensibile (Rr), care s-au montat astfel, n vederea compensrii
erorilor datorate variaiei temperaturi mediului.
Aceste elemente piezorezistive sunt foarte sensibile la presiune, variindu-i
conductana G , proporional cu presiunea aplicat, urmrind relaia:

A
=
d
1
G
(11.1.)
unde,

A
este variaia rezistenei specifice a elementului sesizor, iar d este
deformaia specific cauzat de presiunea aplicat sesizorului.






55
4 - 20 mA
24 V
R+or
R-or
R+or
R-or
AO
T
RA


Fig.I.8.4.

Domeniile de msur sunt comparabile cu a traductoarelor cu element elastic,
dar cu performane mult superioare.

I.8.3 Traductoare de debit.

Aceste traductoare sunt destinate msurrii debitelor de fluide care curg
prin conducte.
Ceea ce apare caracteristic, pentru unele metode de msurare a
debitului unui fluid este elementul primar, separat de traductorul de msur
propriu-zis, cu rolul evident de a crea o mrime intermediar care s poat fi
msurat cu uurin.
Cele mai frecvente metode i aparate de msurare a debitelor de fluide sunt :
1. msurarea presiunii difereniale P, rezultat dintr-o strangulare
sau prin diferena dintre presiunea total i presiunea static. Tipul
elementului primar poate fi o diafragm, un ajutaj, sau tuburi
Venturi. Traductorul de P poate fi cu elemente elastice (tub
Bourdon, membran elastic, burduf elastic) i adaptorul electronic
sau pneumatic.
2. msurarea nlimii h la care este susinut un flotor (debitmetre cu
P=ct), la care traductorul poate transforma mrimea de deplasare,
ntr-o mrime electric.





56
3. msurarea forei electromotoare induse de lichidul aflat n
micare ntr-un cmp electromagnetic. Traductorul este
electromagnetic i cu adaptor de tensiune-curent.
4. msurarea vitezei de rotaie a unei elice cu traductor cu turbin i
adaptor frecven-curent.
5. numrarea impulsurilor de vrtej (efect Vortex), dup un
obstacol Vortex ca element primar i care utilizeaz un traductor
electronic frecven-curent (tahogenerator) cu element sensibil o
sond piezorezistiv.
Costul redus al metodei de msurare a debitului, prin msurarea presiunii
difereniale, determin utilizarea pe scar larg a elementelor primare, n
special a diafragmelor de msur. n alegerea metodei i elementelor de
msurare a debitului, utilizatorul trebuie s aib n vedere, n principal,
urmtoarele:
- natura fluidului (lichid, gaz, vapori), puritatea lui i principalele constante
fizice la presiunea i temperatura de lucru (densitate, agresivitate,
conductivitate);
- condiiile impuse de proces (limite de variaie a debitului, presiunea i
temperatura de lucru).
I.8.4 Traductoare de nivel.

Traductoarele de nivel sunt necesare pentru asigurarea primirii de
informaii asupra evalurii unor cantiti de fluide existente n rezervoare i
utilizeaz metode de msurare a altor mrimi, acestea fiind adaptate msurrii
nivelului.
n procesul de msurare a nivelului pot s apar o serie de probleme
speciale i anume:
vasele s fie sub presiune sau la temperaturi mari, prezena spumei la suprafaa
lichidului sau a valurilor, caracterul corosiv al lichidelor, etc. Msurarea poate
fi continu, urmrindu-se permanent valoarea nivelului, sau numai n puncte,
atunci cnd se urmrete numai atingerea unor nivele anume (ex. nivelul
minim/maxim sau de securitate minim, al apei n cazanul de abur).
Traductoarele de nivel se bazeaz n funcionarea lor pe diverse metode de
msurare, de unde rezult i multitudinea de tipuri de astfel de traductoare. Se
vor prezenta, pe scurt, cteva variante de nivelmetre cu principii diferite de
funcionare, cu meniunea c pentru fiecare principiu exist mai multe variante
constructive. Acestea sunt:
- nivelmetre cu aparate care msoar presiunea hidrostatic, care au ca
principiu msurarea presiunii hidrostatice la baza bazinului, cu un manometru.
Presiunea msurat este direct proporional cu nlimea fluidului din bazin,





57
astfel nct dac n bazin este ntotdeauna acelai lichid, manometrul poate fi
etalonat direct n uniti de lungime, corespunztoare nlimii lichidului a crui
nivel se msoar. Prin ataarea de contacte electrice, aparatul poate fi folosit n
aplicaii de automatizare.
- nivelmetre cu plutitor, care au ca pies principal plutitorul, care datorit
greutii specifice mai mici dect a lichidului, urmrete suprafaa acestuia.
Ataat de plutitor poate s fie o tij, care s fie cuplat la un traductor inductiv,
fie s existe fixat pe tij, un limitator care nchide sau deschide contactele unor
microntreruptoare.
- nivelmetre cu imersor, la care imersorul este astfel confecionat, nct s fie
cu o greutate specific mai mare dect a lichidului. Imersorul este suspendat n
recipient prin intermediul unui element elastic, astfel nct greutatea
imersorului i caracteristicile elementului elastic, s determine o for
arhimedic care s descarce elementul elastic, respectiv s determine ridicarea
imersorului pe msura creterii nivelului. Aceast deplasare este evideniat
prin ataarea de imersor a unei tije cu un traductor inductiv ce emite un semnal
electric proporional cu nivelul msurat.
Electrod pt.
nivel maxim
Bazin
Contact electric,
prin lichid,
ntre electrozi
E3
E2
E1
A RI
C
Electrod pt.
nivel minim
Electrod de
mas
Presetup
electroizolant
Capac cu
electrozii de nivel

Fig.I. 8.5.
- nivelmetre bazate pe proprietile electrice de material astfel pentru
msurarea nivelului materialelor dielectrice (pulberi) se utilizeaz metode
capacitive, la care un aparat msoar capacitatea electric, variabil cu nivelul,
ntre un electrod metalic amplasat n mijlocul bazinului i peretele metalic al
bazinului. Pentru materialele bune conductoare de electricitate, se folosete o
rezisten electric montat pe toat nlimea bazinului, aa nct lichidul





58
conductor scurtcircuiteaz o poriune a rezistenei electrice, proporional cu
nlimea lichidului n bazin.
n condiiile existenei materialelor bune conductoare (lichide) de electricitate,
se mai utilizeaz i traductoarele de nivel, discontinue, cu electrozi de contact
(fig.I.8.5.). Acesta se compune din 3 electrozi (E1 pentru nivel maxim, E2
pentru nivel minim, E3 electrod de mas ), un amplificator A i un releu
intermediar RI, prevzut cu un contact electric C. La ntreruperea contactului
electric ntre E2 i E3, prin lichid (deci nivelul a sczut sub nivelul minim),
releul intermediar va nchide contactul C (ex: astfel comand pornirea unei
pompe de alimentare a rezervorului), iar acesta se va deschide (ex: astfel
comand oprirea pompei) numai atunci cnd nivelul lichidului va atinge nivelul
maxim, respectiv se va stabili nc un contact electric, prin lichid, ntre E1 - E3
(contactul prin fluid ntre E2-E3 s-a pstrat). La scderea nivelului, din nou sub
nivelul minim (nu mai exist contactele prin lichid E1-E3 i E2-E3), contactul
C se va nchide i ciclul de reglare a nivelului se reia.

- nivelmetre bazate pe radiaii, traductoare avantajoase, din punct de
vedere al siguranei n exploatare, datorit lipsei contactelor electrice n
circuitul de msurare. Dup natura radiaiilor folosite, nivelmetrele se
pot clasifica n :

1. nivelmetre cu ultrasunete la care determinarea nivelului se face
prin intermediul variaiei vitezei de propagare a ultrasunetelor prin
aer, fa de atenuarea acesteia la trecerea prin lichid. Traductoarele
de ultrasunete (2040 KHz)funcioneaz n mod continuu sau n
impuls, n cazul funcionrii discontinue. Traductorul se poate folosi
att ca emitor, ct i ca receptor de ultrasunete. Se recomand la
msurarea lichidelor pe a cror suprafa se formeaz spum.

2. nivelmetre cu microunde care se bazeaz pe proprietatea
materialelor conductoare de a reflecta microundele, n timp ce
materialele dielectrice le atenueaz. Un emitor de microunde
(130 GHz) transmite un fascicol de microunde spre suprafaa
lichidului, acest fascicul se reflect i este captat de un receptor.
Timpul de tranzit al impulsului de microunde reprezint o msur a
distanei pn la suprafaa lichidului a crui nivel se msoar.

3. nivelmetre cu radiaii nucleare au ca principiu de funcionare,
atenuarea radiaiilor nucleare, la trecerea prin lichide sau pulberi, n





59
comparaie cu aerul, constructiv ele fiind realizate similar cu
traductoarele cu ultrasunete.


I.9 Elemente prescriere i de comparaie.

Elementul de prescriere este destinat furnizrii semnalului de intrare
i
ref
pentru sistemul de reglare, respectiv este mrimea prescris (referina)
care trebuie urmrit astfel nct mrimea de ieire e, din proces, s fie la o
valoare ct mai apropiat de aceasta. Acest semnal poate s fie un semnal
analogic (o tensiune 0,4 2 V c.c., un curent 2-10 mA sau 4-20 mA c.c.) sau un
semnal numeric (o frecven de impulsuri sau un cod binar). Elementul de
prescriere poate furniza un astfel de semnal de o valoare stabilit n urma unei
reglri manuale sau poate s-l elaboreze n baza unui algoritm dorit, care va
prescrie valoarea semnalului de intrare. De asemenea valoarea referinei se
poate prelua din exterior, ca o mrime de comand primit dintr-un alt proces
de elaborare a mrimilor de comand, elementul de referin devenind n acest
caz, un simplu echipament de interfa cu procesul reglat.

Elementul de comparaie C, face diferena ntre valoarea prescris
(i
ref
) i valoarea momentan msurat (r) din proces (proporional cu ieirea
e), rezultnd abaterea de reglare a. Aceast abatere de reglare are o valoare i
un semn determinat de valorile care se compar (a = i r). Aceast abatere este
transmis regulatorului care la rndul su, elaboreaz semnalul de comand
c, astfel nct s fie corectat abaterea, n sensul anulrii acesteia. La fel ca i
elementele de prescriere i elementele de comparaie pot s furnizeze semnalul
de abatere, ca un semnal analogic sau numeric. Trebuie precizat faptul c
elementul de prescriere i cel de comparaie pot s fac parte integrant din
regulatorul automat, fiind montate n aceeai carcas cu regulatorul.

I.10 Convertoare.

Sistemele automate combinate care folosesc dou sau mai multe
forme de energie n funcionarea lor, au n componena lor elemente care s
transforme o form de energie n alt form de energie, pstrnd o relaie de
proporionalitate ntre parametrii fizici ce caracterizeaz cele dou forme de
energie, asigurndu-se astfel legturi funcionale ntre elementele care
funcioneaz pe energii diferite. Convertorul este un dispozitiv care
convertete o form de energie, n alt form de energie; la concret, el
transform un semnal de intrare de o anumit form a energiei, ntr-un
semnal de ieire proporional, dar de alt form de energie (ex. un semnal de
presiune este convertit ntr-un semnal proporional de curent electric sau





60
invers; un semnal temperatur este convertit ntr-un semnal proporional de
tensiune electric sau invers). Se mai poate defini ca un dispozitiv care
realizeaz conversia unei mrimi analogice ntr-un numr sau invers.Astfel
sunt tipuri de convertoare care transform un semnal analogic (ex. temperatur,
presiune, curent), ntr-un semnal numeric.
Acestea sunt convertoare analog numerice (CAN), care transform
un semnal continuu analogic, ntr-unul discontinuu, adic un semnal numeric.
Similar, mai sunt convertoare numeric analogice (CNA), transform natura
discontinu a unui semnalul de intrare numeric, prin decodificare, ntr-un
semnal de ieire analogic, de natur continu.
Aceste conversii sunt necesare n vederea asigurrii posibilitii de
comunicare ntre diversele elemente care intr n componena unui sistem de
reglare automat, respectiv ntre sistemul de reglare numeric (discontinuu) i
procesul tehnologic (continuu) care trebuie reglat.
Convertoarele se amplaseaz n bucla de reglare automat, acolo unde sunt
necesare astfel de conversii, care trebuie s asigure compatibilitatea n
funcionare a elementelor componente ce compun bucla de reglare.
Convertoarele pot fi directe dac transformarea se face fr mrimi
intermediare (ex: temperatur curent electric) sau indirecte atunci cnd se
utilizeaz mrimi intermediare (frecven sau timp), (ex: temperatur
frecven curent electric).
Principalele caracteristici ale convertoarelor sunt:

1. gama dinamic, reprezentat prin numrul de nivele de
discretizare sau numrul de bii.
2. viteza sau timpul de conversie

3. precizia absolut , prin care se compar valoarea real obint
la ieire, cu cea teoretic sau precizia relativ, care depinde de
neliniaritate, fr s includ eroarea de amplificare .