NAMA

NIM
KELAS

: RIZKY PRANATA B.
: 21060111130097
:B
TUGAS DSK

Soal G(s) =
a.

Desain sistem kontrol sehingga bagus dengan masukan step?

b. Analisis?

display = 0,1549
Diagram blok fungsi alih tanpa kontroler

Grafik fungsi alih tanpa kontroler

Analisa :
Dari gambar grafik di atas dapat dianalisa bahwa,apabila suatu fungsi alih
dengan masukan step,didesain tanpa menggunakan suatu kontroler,maka hasilnya akan
jauh dari seperti apa yang kita harapkan.Dalam diagram blok fungsi alih di atas juga terlihat
pada display bahwa nilai dari masukan step tanpa menggunakan kontroler adalah 0,1549
,sedangkan set point yang dipakai untuk masukan step adalah 1,sehingga hal ini jauh dari
parameter yang digunakan.

1. Kontroler P

Kp = 1
Display = 0,1549

Diagram blok fungsi alih dengan kontroler P,dengan Kp = 1

Grafik fungsi alih kontroler P,dengan Kp = 1

Kp = 1000
Display = 0,9991

Diagram blok fungsi alih kontroler P,dengan Kp = 1000

Grafik fungsi alih kontroler Pdengan Kp = 1000

Analisa :
Dari kedua grafik di atas dapat dianalisa bahwa kontroler P akan memperbaiki
respon transien,khususnya rise time,settling time.Hal ini di tunjukkan pada kedua grafik di
atas, ketika Kp = 1,respon transiennya sangat rendah,terlihat pada display yaitu 0,1549
,namun ketika konstanta proporsional (Kp) ditingkatkan menjadi Kp = 1000,respon transien
membaik, seperti terlihat pada display yaitu 0,9991 dan mendekati set point yang dipakai
untuk masukan step yaitu sama dengan 1.Hal ini menunjukkan bahwa kontroler
Proporsional memperbaiki respon transien,selain itu pengaruh pada sistem di antaranya
dapat menambah atau mengurangi kestabilan,mengurangi ( bukan menghilangkan ) Error
Steady State ( ESS ).

2. Kontroler PI (Proporsional Integral)

Kp = 1000
Ki = 22
Display = 1

Diagram blok fungsi alih kontroler PI dengan Kp = 1000,Ki = 22

Grafik fungsi alih kontroler PI dengan Kp = 1000, Ki = 22

Analisa :
Dari grafik di atas dapat dianalisa bahwa kombinasi antara kontroler Proporsional dengan
kontroler Integral akan memberikan respon yang lebih baik jika dibandingkan dengan
kontroler P saja.Akan tetapi kombinasi ini juga memiliki kekurangan,yaitu akan menimbulkan
ketidakstabilan pada sistem. Pengaruh kontroler I yang lain pada sistem yaitu
menghilangkan ESS dan respon lebih lambat dibanding P.

3. Kontroler PD ( Proporsional Derivative )

Kp = 1000
Kd = 1
Display = 0,999

Gambar diagram blok fungsi alih kontroler PD dengan Kp = 1000,Kd = 1

Grafik fungsi alih kontroler PD dengan Kp = 1000,Kd = 1

Analisa :
Dari grafik di atas dapat di analisa bahwa penambahan kontroler D (Derivative) yang
dikombinasikan dengan kontroler P ,akan memberikan efek redaman pada sistem. Pada
saat Kp = 1000 dan Kd = 1 ,terlihat bahwa respon transient (rise time), lebih cepat jika di
bandingkan ketika hanya menggunakan kontroler P saja. Hal ini juga menjadi bukti bahwa
penambahan kontroler D dengan nilai yang meningkat secara drastis memberikan redaman
terhadap sistem secara keseluruhan,hal ini dikarenakan kontroler D akan bekerja ketika
mendeteksi error,sehingga akan memperbaiki respon transient.

4. Kontroler PID ( Proporsional-Integral-Derivative )

Kp = 1000
Ki = 22
Kd = 1
Display = 1

Diagram blok fungsi

alih
kontroler PID dengan Kp = 1000,Ki = 22 , Kd = 1

Grafik fungsi alih kontroler PD dengan Kp =1000 ,Kp = 22, Kd = 1

Pada grafik di atas terlihat hasil yang paling stabil diantara yang lainnya. Pada saat
menggunkan kontroller PID hasil lebih stabil jika dibandingkan dengan kontroler P, PI dan
PD. Hal ini dikarenakan kombinasi ketiga kontroller yang menjadi satu sehingga
pengontrollan gelombang dapat lebih baik sehingga waktu untuk mencapai set point juga
lebih baik.