Bryan Araujo Flores Julio Moreno Ortiz Hans Chotn Posadas Giancarlo Rubio Reque

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT DE BATALLA

UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

Facultad de Ingeniera Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica

Enero, 2013

1. TITULO:
DISEO Y CONTRUCCION DE UN ROBOT DE BATALLA

2. AUTORES:
BRYAN ARAUJO FLORES Estudiante ingeniera electrnica UPAO caraujof@upao.edu.pe GIANCARLO RUBIO REQUE Estudiante ingeniera electrnica UPAO grubior@upao.edu.pe HANS CHOTON POSADAS Estudiante ingeniera electrnica UPAO hchotonp@upao.edu.pe JULIO MORENO ORTIZ Estudiante ingeniera electrnica UPAO jmorenoo@upao.edu.pe

3. JUSTIFICACION DEL PROYECTO:

Desde ya hace varios aos los robots de batalla han incrementado su popularidad entre los estudiantes de ingeniera, siendo as que se realizan diversas competencias al ao para escoger al mejor robot de batalla, en esta ocasin la competencia se presenta en un congreso, INTERCON, motivando a infinidad de alumnos a querer participar y demostrar que su diseo es el mejor. Basndonos en conocimientos de electrnica, mecnica y ayuda de la tecnologa actual, adems de ver una gran diversidad de videos de estos concursos procederemos a disear y construir nuestro robot de batalla.

4. OBJETIVOS: 4.1 OBJETIVO GENERAL:

o Disear un robot de batalla rpido, compacto, potente, resistente y de alta competencia.

4.2

OBJETIVOS ESPECIFICOS:
o o Elaborar el modelamiento en SolidWorks del robot de batalla. Realizar anlisis de estructura y esfuerzo de nuestro modelamiento.

5. RECURSOS: 5.1 HUMANOS

o o Alumnos Docentes

5.2

MATERIALES Y EQUIPOS
o o o o o o o o o o o o o o o o o o o 2 Motores DC 24V 2 Tarjetas controladoras de movimiento 1 Tarjeta controladora para el arma 2 Bateras DC 24V 1 Cargador de Bateras 1 Control T/R 1 Arrancador 24V 2 Llantas 12 2 ngulos 1x0.125 pulgadas Plancha metlica 0.125pulgadas Faja de transmisin 2 garruchas Soldadura Pintura Mquina para soldar Sierra para corte Computadora Impresora USB

otros

5.3

SERVICIOS
o o o Transporte Internet Local

6. PROCEDIMIENTO:
Actividades: 6.1 Adquisicin de Materiales a usar 6.2 Modelamiento en SolidWorks 6.3 Anlisis estructurales y de esfuerzo en SolidWorks. 6.4 Fabricacin de la estructura 6.5 Ensamblado total del robot del batalla 6.6 Pruebas de resistencia, velocidad y maniobrabilidad 6.7 Correccin de posibles inconvenientes 6.8 Acabados finales 6.9 Culminacin del proyecto.

7. PRESUPUESTO: *las casillas con guiones simbolizan materiales reusados, es decir no significaron gastos para el grupo. MATERIALES, EQUIPOS Y SERVICIOS
Motores DC 24V Tarjeta controladora de movimiento Tarjeta controladora para el arma Arrancador 24V Batera DC 24V Cargador de Bateras Control T/R Llantas 12

UNIDADES 2 2 1 1 2 1 1 2

Costo unidad 1736 520 878 150 546 325 280 25

COSTO (S/.) 3476 1040 878 150 1092 325 280 50

ngulos 1x0.125 pulgadas Plancha metlica 0.125 Faja de transmisin Garruchas Soldadura Pintura Mquina para soldar Sierra para corte Computadora Impresora USB Otros

2 1 1 2 --------------1 1 1 1 1 1

------------------10 2 ------------20 -------------------------------------------------------------

30 30 10 4 ------------20 ------------------------------------------------------------500

Total: 7885 Precio incluido gastos de envo e importacin.

8. CRONOGRAMA:
Duracin Actividades 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 febrero 2s 3s marzo 2s 3s abril 2s 3s

1s

4s

1s

4s

1s

4s

9. DOCUMENTACION:

Contenido
INTRODUCCION............................................................................................................................7 CAPITULO I ....................................................................................................................................8 EL ROBOT DE BATALLA ........................................................................................................8 CAPITULO II ................................................................................................................................10 LOS MATERIALES A USAR ..................................................................................................10 Los motores .....................................................................................................................10 El arma ............................................................................................................................11 El controlador del motor................................................................................................12 La controladora del arma ..............................................................................................14 Las bateras .....................................................................................................................15 Las llantas .......................................................................................................................16 Garruchas .......................................................................................................................16 Radio transmisor receptor ..........................................................................................16

CAPITULO III .................................................................................................................................19 MODELAMIENTO EN SOFTWARE .....................................................................................19 MODELAMIENTO DE LAS PIEZAS ....................................................................................19 SIMULACION Y ANALISIS ESTATICO DE LAS PIEZAS .................................................22 CONCLUSIONES DEL ANALISIS ........................................................................................52 CAPITULO IV ...............................................................................................................................53 IMPLEMENTACION ...............................................................................................................53 Sistema elctrico- electrnico ................................................................................................53 Sistema mecnico: Ensamblaje .............................................................................................56 BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................58

INTRODUCCION Este proyecto naci a partir del inters de unos compaeros de la escuela de Ingeniera Electrnica de la UPAO en emplear nuestros conocimientos en alguna aplicacin, y tras algunas sugerencias y cuestionamientos el grupo que ya se estaba conformando se inclin por desarrollar un WARBOT (robot de pelea). A continuacin se van a detallar las caractersticas de los componentes empleados, la inversin realizada por los integrantes del grupo, entre otros puntos importantes. Esperamos de antemano que este plan de investigacin sea de su agrado.

UPABOTS

CAPITULO I EL ROBOT DE BATALLA

Empezaremos diciendo que el trmino robot de batalla est mal empleado pues estas mquinas no cuentan con autonoma, pero nos referiremos as debido a que se hicieron conocidos con este nombre en todo el mundo. Una de las principales caractersticas que hay que tomar en cuenta son el tamao y peso que debe tener el robot de batalla. Las normas de los combates se darn a conocer en el desarrollo del proyecto . TIPOS DE ROBOT DE BATALLA Existen muchos tipos de robot de batalla, y ninguno es mejor que todos. Hay tendencias que podemos saber debido a la experiencia y que se trata de mostrar en el siguiente grfico.

Se acord hacer el robot de batalla de tipo drums que detallaremos a continuacin.

DRUMS

Los drums poseen un cilindro giratorio con dientes, en general accionado por cadenas o correas, y montado horizontalmente en la parte frontal del robot. Normalmente giran de modo a levantar al adversario, perforando o causando daos en el impacto o la cada en el suelo. Son bastantes estables por tener un centro de gravedad bajo y permite mayor facilidad en las curvas. El tiempo de aceleracin del arma no debe pasar de los 4 segundos.

CAPITULO II LOS MATERIALES A USAR

Se consult informacin de diversos documentos elaborados por equipos de trabajo con amplia experiencia en el tema y se contrast con la informacin recaudada por los integrantes del equipo al asistir a competencias de este tipo. Despus de analizar se opt por los siguientes materiales:

Los motores
NPC-B81 Left-Side Geared Motor y NPC-B82 Right-Side Geared Motor

NPC-B81 Left-Side Geared Motor

NPC-B82 Right-Side Geared Motor

Ambos motores B81 y B82 vienen de serie con un freno de estacionamiento electromagntico 24v, que fcilmente se puede quitar si dicha funcin no es necesaria. Construido para continua de 24 voltios debe tener 30 amperios, se puede llevar a cabo a 36 voltios durante 5 minutos, aadiendo velocidad de alrededor de 50% ms de par motor. Este motor viene en configuraciones del lado izquierdo o derecho de eje, y hace un propulsor ideal para un gran robot. Caractersticas: Rango de voltaje de 24V-36V Imn reversible, permanente Relacin de transmisin 18:01 20,4 libras sin recortar 17 libras recortado 180 rpm / 18:1 relacin de transmisin La longitud total del motor y caja de cambios = 14 5/8 " Ancho de la caja de cambios = 3-3/8 " Dimetro del motor = 3-3/4 " Longitud del eje de salida de 1-3/4 " Dimetro del eje de salida = 17 mm Chavetero = 6 mm

El arma El arrancador

El cilindro de revolucin
Con este elemento se har dao al robot adversario, esta construido de una manera robusta para soportar golpes de una fuerza mayor a 500 N.

La faja
Transmite el movimiento desde el arrancador hasta el cilindro de revolucin, esta tiene una longitud de 67.54 cm y posee un ancho de 0.9 cm.

El controlador del motor

SyRen 50A Regenerative Motor Driver

El conductor Syren motor es uno de los drivers de motor ms verstil, eficiente y fcil de usar del mercado. Fuera de la caja, el Syren 50 puede suministrar a un motor de corriente continua simple cepillado con un mximo de 50A continuamente. Corrientes de pico de 100A son alcanzables por algunos segundos.

Sobrecorriente y proteccin trmica significa que usted nunca tendr que preocuparse acerca de matar al conductor con puestos accidentales o mediante la conexin de un motor demasiado grande. Con el controlador de sirena solo puede controlar un motor con: tensin analgica, radio control, serial serial y empaquetada. Usted puede construir muchos robots de complejidad creciente en los prximos aos con una sirena. El modo de funcionamiento se ajusta con los interruptores DIP integrados, de forma que no hay puentes que perder. Las caractersticas Syren conectores de terminal de tornillo - por lo que es posible para usted para construir un robot sin siquiera soldadura. Syren es el primer controlador de motor sncrono de regeneracin de su clase. La topologa regenerativo significa que sus bateras se recargan cada vez que ordenar a su robot para frenar o revertir. Syren tambin le permite hacer escalas muy rpidas y se invierte - dando a su robot una ventaja rpida y gil. Syren ha construido en un 5 V BEC que puede proporcionar energa a un microcontrolador o un receptor R / C. El modo de corte de litio permite Syren para operar con seguridad con litio ion de litio y bateras de polmero - las bateras de mayor densidad de energa disponibles. Syren de transistores se conectan a velocidades ultrasnicas (32 kHz), lo que significa que nadie ser capaz de or tu robot ejrcito Ninja se acerca. El uso de controladores de motor con baratos adaptadores de CA no se recomienda. El uso de una batera o al menos poner una batera en paralelo con un suministro de CC. Caractersticas: Rango de voltaje de 6-30V entrada nominal, max 33.6V Manejo de corriente continua 50A y pico de 100A Tamao de 3,0 "x 3,5" x 1,3 " Peso 6.2 oz (176 g) Tipos de entradas analgicas, RC y Serial

 Nmero de canales 1 Unidad sncrona regenerativa Frecuencia de conmutacin Ultra-sonic Trmico y proteccin contra sobrecorriente Modo de proteccin Litio

La controladora del arma

IFI VEX Pro Victor SC

El Victor SC 883 es un controlador de giro 90A especficamente diseado para spinrobots y dispositivos de inercia. Tiene el propsito de no ser reversible, slo hacia adelante y no proporcional. Tenga en cuenta que los controladores Victor no incluyen un BEC. Los receptores necesitan una fuente de energa diferente.

Seal de Control estndar Fan 12V Tensin de funcionamiento Fan 24V Tensin de funcionamiento Corriente mxima Corriente de sobretensin Tipo de conector de alimentacin Tipo de seal Conector Aplicacin tpica Peso

R / P tipo PWM (Pulse Width Modulation) de un solo canal 6V a 16V 12V a 30V Continua 90 100A para <2 segundos 200A de <1 segundo 6-32 Terminales de tornillo (Par de tornillo mximo - 5 * en libras) Utilice un nivel no cubierto PWM cable (3 hilos) Potencia de un motor de velocidad variable hacia adelante o hacia fuera 0,25 (4 oz)

Las bateras

Las bateras de NiCad son muy robustas y ofrecen salida de amperaje y fiabilidad probada. Tienda batera est construyendo Equipo Packs batalla Nightmare utilizando las clulas de la ms alta calidad. Estos paquetes de servicio severo son construidos para alta corriente. Estn protegidos parte superior e inferior con espuma resistente al calor o Nomex, y se envuelven en dos capas de envoltura. Packs se construyen con malla de cobre de la batera y mano soldada con equipos Metcal. Tambin puede elegir que sus paquetes construidos con o sin los anillos de ahorro de calor. Caractersticas:
24V Sub-C clulas (x20) 60 amperios continuos

 4.375L x 3.5W x 1.901H (sin anillos) 4.875L x 4.0W x 1.901H (con anillos) 2,64

Las llantas
Las llantas empleadas son neumticas, capaces de soportar un aproximado de 100 kg.

Garruchas
Tienen una capacidad de 70 kg y en el proceso de experimentacin o anlisis se determinara si ser necesario emplear algn otro tipo de llantas de apoyo.

Radio transmisor receptor Transmisor

FS-TH9X - 2.4GHz 8CH System

Caractersticas:
Canales: 8 Tipo de modelo: planeador / heli / Airlane Alcance RF: 2.40-2.48GHz Ancho de banda: 500 KHz Banda: 160

 Potencia RF: menos de 20 dBm 2.4G sistema: AFHDS Tipo de cdigo: GFSK Sensibilidad: 1024 Advertencia de baja tensin: s (a menos de 9V) DSC puerto: s (de 3,5 mm, salida: PPM) Puerto del cargador: s Alimentacin: 12V DC (1.5AA * 8) Peso: 690g ANT longitud: 26mm Tamao: 190 * 112 * 257 mm Color: negro

Certificado: CE0678, FCC Receptor

FS-R8B

Channels: 8 Model type: heli/glid/airplane RF range: 2.40-2.48GHz Bandwidth: 500KHz Band sum: 160 RF.receiver sensitivity: -105dBm 2.4G system: AFHDS

 Code type: GFSK Sensitivity: 1024 Power: 4.5-6.5V DC Weight:18g ANT lenght: 26mm Size: 52*35*15mm Color: Gray(Transparent) Certificate: CE FCC

CAPITULO III MODELAMIENTO EN SOFTWARE MODELAMIENTO DE LAS PIEZAS

Los motores

El arma El arrancador

El cilindro

El controlador de movimiento

El controlador del arma

 Las llantas Ambas son iguales, as que es un solo modelamiento que se duplicar para los pasos siguientes.

Garruchas

SIMULACION Y ANALISIS ESTATICO DE LAS PIEZAS Nombre del modelo: CILINDRO DE REVOLUCION

Nombre de documento y referencia Saliente-Extruir5

Tratado como

Propiedades volumtricas

Slido

Masa:5.52992 kg Volumen:0.000778862 m^3 Densidad:7100 kg/m^3 Peso:54.1932 N

Referencia de modelo

Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2

Componentes
Slido 1(SalienteExtruir5)(pieza7)

o CARGAS Y SUJECIONES
Nombre de sujecin Imagen de sujecin Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 1 cara(s) Geometra fija

Fijo-1

Entidades: Tipo:

1 cara(s) Geometra fija

Fijo-2

Nombre de carga

Cargar imagen

Detalles de carga
Entidades: Tipo: Valor: 1 cara(s) Aplicar fuerza normal 500 N

Fuerza-1

O RESULTADOS DEL ESTUDIO

Nombre
Stress

Tipo
VON: Tensin de von Mises

Mn.
57.9382 N/m^2 Nodo: 14499

Mx.
2.55072e+007 N/m^2 Nodo: 11285

pieza7-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress

Nombre
Displacement

Tipo
URES: Desplazamiento resultante

Mn.
0 mm Nodo: 1

Mx.
0.169815 mm Nodo: 1256

pieza7-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement

Nombre
Deformation

Tipo
Forma deformada

pieza7-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation

Nombre
Factor of Safety

Tipo
Tensin de von Mises mx.

Mn.
21.6207 Nodo: 11285

Mx.
9.51851e+006 Nodo: 14499

pieza7-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety

 Nombre del modelo: BASE PARA RUEDA LOCA

Nombre de documento y referencia Cortar-Extruir1

Tratado como

Propiedades volumtricas

Slido

Masa:0.211625 kg Volumen:2.98063e-005 m^3 Densidad:7100 kg/m^3 Peso:2.07392 N

Referencia de modelo

Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2

Componentes
Slido 1(CortarExtruir1)(Pieza17)

O CARGAS Y SUJECIONES

Nombre de sujecin

Imagen de sujecin

Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 5 cara(s) Geometra fija

Fijo-2

Nombre de carga

Cargar imagen

Detalles de carga
Entidades: Referencia: Tipo: Valores: 1 cara(s), 1 plano(s) Planta Aplicar fuerza ---, ---, -400 N

Fuerza-2

Entidades: Referencia: Tipo: Valores:

2 cara(s), 1 plano(s) Planta Aplicar fuerza ---, ---, -400 N

Fuerza-3

Entidades: Referencia: Tipo: Valores:

1 cara(s), 1 plano(s) Planta Aplicar fuerza ---, ---, -400 N

Fuerza-4

Entidades: Referencia: Tipo: Valores:

6 cara(s), 1 plano(s) Planta Aplicar fuerza ---, ---, -400 N

Fuerza-5

o RESULTADOS DEL ESTUDIO

Nombre
Stress

Tipo
VON: Tensin de von Mises

Mn.
7678.61 N/m^2 Nodo: 16962

Mx.
2.23746e+008 N/m^2 Nodo: 17315

Pieza17-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress

Nombre
Displacement

Tipo
URES: Desplazamiento resultante

Mn.
0 mm Nodo: 57

Mx.
0.142724 mm Nodo: 15585

Pieza17-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement

Nombre
Deformation

Tipo
Forma deformada

Pieza17-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation

Nombre
Factor of Safety

Tipo
Tensin de von Mises mx.

Mn.
2.46478 Nodo: 17315

Mx.
71821 Nodo: 16962

Pieza17-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety

 Nombre del modelo: RUEDA LOCA 1

Nombre de documento y referencia Redondeo2

Tratado como

Propiedades volumtricas

Ruta al documento/Fecha de modificacin

Slido

Masa:0.067019 kg Volumen:9.4393e-006 m^3 Densidad:7100 kg/m^3 Peso:0.656786 N

C:\Users\Julio\Desktop\WA RBOT\rueba loca\Pieza13.SLDPRT Jan 26 22:00:32 2013

Referencia de modelo

Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2

Componentes
Slido 1(Redondeo2)(Pieza13)

o CARGAS Y SUJECIONES
Nombre de sujecin

Imagen de sujecin

Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 1 cara(s) Geometra fija

Fijo-1

Nombre de carga

Cargar imagen

Detalles de carga
Entidades: Tipo: Valor: 1 cara(s) Aplicar fuerza normal 500 N

Fuerza-1

o RESULTADOS
Nombre
Stress

Tipo
VON: Tensin de von Mises

Mn.
13.4696 N/m^2 Nodo: 10118

Mx.
1.60945e+006 N/m^2 Nodo: 210

Pieza13-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress

Nombre
Displacement

Tipo
URES: Desplazamiento resultante

Mn.
0 mm Nodo: 203

Mx.
8.84493e-005 mm Nodo: 1249

Pieza13-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement

Nombre
Deformation

Tipo
Forma deformada

Pieza13-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation

Nombre
Factor of Safety

Tipo
Tensin de von Mises mx.

Mn.
342.654 Nodo: 210

Mx.
4.0943e+007 Nodo: 10118

Pieza13-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety

 Nombre del modelo: RODAJE DEL CILINDRO DE REVOLUCION

Slidos
Nombre de documento y referencia Saliente-Extruir7 Tratado como Propiedades volumtricas

Slido

Masa:0.259603 kg Volumen:3.65638e-005 m^3 Densidad:7100 kg/m^3 Peso:2.54411 N

Referencia de modelo

Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2

Componentes
Slido 1(SalienteExtruir7)(Pieza12)

o CARGAS Y SUJECIONES
Nombre de sujecin Imagen de sujecin Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 1 cara(s) Geometra fija

Fijo-1

Nombre de carga

Cargar imagen

Detalles de carga
Entidades: Tipo: Valor: 1 cara(s) Aplicar fuerza normal 500 N

Fuerza-1

o RESULTADOS
Nombre
Stress

Tipo
VON: Tensin de von Mises

Mn.
0.00185195 N/m^2 Nodo: 6588

Mx.
1.22206e+006 N/m^2 Nodo: 526

Pieza12-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress

Nombre
Displacement

Tipo
URES: Desplazamiento resultante

Mn.
0 mm Nodo: 1

Mx.
0.000117879 mm Nodo: 525

Pieza12-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement

Nombre
Deformation

Tipo
Forma deformada

Pieza12-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation

Nombre
Factor of Safety

Tipo
Tensin de von Mises mx.

Mn.
451.274 Nodo: 526

Mx.
2.97787e+011 Nodo: 6588

Pieza12-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety

 Nombre del modelo: RUEDA LOCA 2

Slidos
Nombre de documento y referencia Cortar-Extruir5 Tratado como Propiedades volumtricas Ruta al documento/Fecha de modificacin

Slido

Masa:0.0405752 kg Volumen:5.71482e-006 m^3 Densidad:7100 kg/m^3 Peso:0.397637 N

C:\Users\Julio\Desktop\WA RBOT\rueba loca\Pieza14.SLDPRT Jan 29 18:10:47 2013

Referencia de modelo

Propiedades
Nombre: Tipo de modelo: Criterio de error predeterminado: Lmite elstico: Lmite de traccin: Hierro dctil (SN) Isotrpico elstico lineal Tensin mxima de von Mises 5.51485e+008 N/m^2 8.61695e+008 N/m^2

Componentes
Slido 1(CortarExtruir5)(Pieza14)

o CARGAS Y SUJECIONES
Nombre de sujecin Imagen de sujecin Detalles de sujecin
Entidades: Tipo: 1 cara(s) Geometra fija

Fijo-2

Nombre de carga

Cargar imagen

Detalles de carga
Entidades: Tipo: Valor: 1 cara(s) Aplicar fuerza normal 500 N

Fuerza-3

Entidades: Tipo: Valor:

1 cara(s) Aplicar fuerza normal 500 N

Fuerza-4

o RESULTADOS
Nombre
Stress

Tipo
VON: Tensin de von Mises

Mn.
36.1685 N/m^2 Nodo: 16915

Mx.
2.3835e+007 N/m^2 Nodo: 17886

Pieza14-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress

Nombre
Displacement

Tipo
URES: Desplazamiento resultante

Mn.
0 mm Nodo: 152

Mx.
0.000957847 mm Nodo: 17724

Pieza14-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement

Nombre
Deformation

Tipo
Forma deformada

Pieza14-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation

Nombre
Factor of Safety

Tipo
Tensin de von Mises mx.

Mn.
23.1376 Nodo: 17886

Mx.
1.52477e+007 Nodo: 16915

Pieza14-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety

CONCLUSIONES DEL ANALISIS

Como se ha podido observar en todos los anlisis de todas las piezas el factor de seguridad mnimo de cada una siempre fue mayor que la unidad por consiguiente se puede decir que estn diseadas para soportar los esfuerzos requeridos.

CAPITULO IV IMPLEMENTACION Sistema elctrico- electrnico

El esquema de conexiones y mando es el siguiente:

En el esquema se pueden apreciar los motores de movimiento con sus respectivas controladoras y alimentacin, tambin esta el arrancador con su controladora y alimentacin respectivamente. El proceso de seleccin de materiales se realizo de la siguiente manera. Primero se averiguo el peso mximo permitido para los robots de pelea y con respecto a eso se opto por escoger la pareja de motores que se ve en el esquema. Los motores empleados tienen la capacidad de girar a 180 rpm como mximo con un torque de 31.82 in-lb esto quiere decir que cuando en el eje tenemos 6kg el motor trabajara con esas revoluciones. En nuestro caso nosotros tenemos un robot que pesa 54kg y dos motores por lo tanto tendremos aproximadamente un poco mas de 152.89 rpm. A continuacin se

mostrara una tabla de valores experimentales en donde el torque se encuentra en pulgadas por libra.

Por otro lado en el caso de las bateras las escogimos en base a la eleccin de los motores estas bateras nos proporcionan 60 amperios continuos con 20 celdas y los motores con el peso del warbot consumiran un promedio de 30 amperios como mximo pero hay que tener en cuenta que van a haber momentos en los cuales los motores vana tener que exigirse como en los choques o combate cuerpo a cuerpo y por este motivo los motores necesitaran mas corriente que debe ser soportada por las bateras. Por este motivo es que se dimensiono el doble de amperaje para las bateras.

En el caso de las controladoras, soportan 50 amperios continuos que son suficientes para controlar los motores (por lo detallado en los prrafos anteriores) y en caso de algn sobre pico de corriente, estas soportan hasta 100 amperios por algunos segundos. En el caso del arrancador es muy probable que no se emplee la controladora Victor debido a que siendo el arrancador de 24 voltios y alimentndolo con una batera de 12v la corriente se elevara relativamente y esto podra ocasionar el deterioro de la controladora. Para ha diseado tambin un puente H con un servo motor diseado con cable 10 para que pueda soportar el exceso de corriente.

Ahora hablaremos sobre el receptor RF, posee 8 canales de los cuales por el momento empleamos tres, dos para el par de motores y uno para el arma. El mando trabaja con PWM y debido a esto podemos regular la velocidad de los motores y tambin la velocidad con la que golpea el arma.

Sistema mecnico: Ensamblaje

BIBLIOGRAFIA Tutorial Riobotz www.robotmarketplace.com