ada 4 kunci dari kestabilan : 1. pitch (gerakan melata) 2. yaw (gerakan kanan kiri) 3.

role (gerakan bolak balik tangan) 4. Vertical thrust (gaya dorong ke atas) ini visualisasi nya ---> http://creativentechno.files.wordpress.com/2012/06/quad copter_x_flight_dynamics_yaw_pitch_roll.jpg -- yg dianalisis itu kecepatan masing2 baling2 disetiap 4 kondisi itu -- PRK ada di pdf "balas_2007" halaman 29-30 dari hasil PRK kita simulasikan ke matlab cari hasil grafiknya buat analisis kes tabilannya kalo belom stabil kita control bisa pake PID atau MPC, besaran gangguan nya itu bisa disebabkan oleh kecepatan udara sekitar quadcopternya beraksi -- terus, rancang sistem kendalinya agar quadcopter selalu stabil dalam kondisi apapun (ka yaknya sih rancangan kendalinya ini didapat dari besaran2 yang kita ubah pas di step sebelum ini) paper acuannya itu yang judul pdf nya "file-TI-TeX_12" yang kita butuhkan sekarang , giamna cara masukin nilai2 yang ada di pemodelannya (maksudnya itu nilai2 parame ter awal sistem quadcopternya, aduh piye sih? ya pokoknya gitu deh hahaa, gini gini... kan quadcopter banyak tu h parameter2 nyaa, nah gimana cara masukin parameter2 itu biar bisa nyambung sama PRK kita :"" hehehe ) *sementara itu, buka halaman 3 pdf "ITS-paper-22331" disana udah ada blok diagra m kontrol PID, apa kita gunain itu aja?* ohya, di cek lagi ya.. ini hasil diskusi tadi sore.. di cek lagi, bener ga ini yg mau kita kerjakan, dan bener ga acuan kita pake pap er2 yang aku sebutin tadi.. makasih ^^ SEMANGAT !!!