BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang Saat ini penilitan tentang UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang sangat pesat di dunia. Hal ini dikarenakan kegunaan UAV yang sangat penting namun sulit dalam pengendaliannya. Sebagai contoh UAV digunakan sebagai pesawat pengintai, pengendalian dilakukan jarak jauh serta bentuk UAV yang relatif kecil mengakibatkan mudah terganggu oleh angin. Berbagai bentuk UAV telah dirancang dan salah satunya adalah quadcopter. Quadcopter merupakan pesawat tanpa awak yang memiliki empat buah motor dan baling-baling di tiap ujung-ujung kerangka utama. Bagian tengah digunakan untuk peletakan sumber daya (baterai), sistem kontrol, dan sensor dari quadcopter. Sistem kontrol tersebut digunakan untuk mengatur kecepatan dari tiap-tiap motor sesuai dengan gerakan yang diinginkan. Contohnya adalah gerakan moving forward yangmana quadcotper terbang dan bergerak maju dengan kecepatan tertentu. Sistem kontrol PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang diinginkan terhadap suatu plant. Pergerakan quadcopter dipengaruhi oleh kecepatan putar pada setiap rotornya. Dengan mengendalikan kecepatan putar masing-masing rotor dengan menggunakan kontrol PID, maka nilai kecepatan setiap rotor dapat dipertahankan kestabilannya sesuai set point. nilSehingga pergerakan moving forward quadcopter dapat berjalan secara stabil. 1.2. Rumusan Masalah Permasalahan dalam Tugas Akhir ini adalah bagaimana merancang dan mengimplementasikan kontrol PID untuk menstabilkan manufer moving forward quadcopter sehingga quadcopter dapat bergerak lurus dan stabil.

1.3. Batasan Masalah Penelitian pada tugas akhir ini difokuskan pada salah satu manufer dasar dari quadcopter yaitu otomatisasi proses bergerak lurus ke depan. Pada pergerakan quadcopter ini, kontroler berperan mengatur agar quadcopter tetap stabil. Kestabilan yang dikontrol oleh kontroler adalah kestabilan sudut pitch,roll,yaw dan ketinggian quadcopter. 1.4. Tujuan Tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk merancang dan mengimplementasikan sistem kontrol PID sebagai kontrol quadcopter agar dapat melakukan manufer moving forward dengan menjaga kecepatan dan ketinggian dengan stabil. 1.5. Metodologi Tugas akhir ini diselesaikan melalui beberapa tahap. Tahap-tahap yang dilakukan untuk menyelesaikan tugas akhir ini adalah sebagai berikut: 1. Studi Literatur Tahap pertama yang dilakukan adalah pengumpulan literatur yang berhubungan dengan topik tugas akhir. Literatur-literatur yang digunakan berasal dari jurnal dan buku teks. Penjelasan literatur lebih detail adalah: a. Jurnal Merupakan paper-paper yang diterbitkan oleh suatu badan organisasi dalam bentuk majalah. Paper-paper yang diambil adalah yang berhubungan dengan PID sebagai solusi dari permasalahan yang ada pada pergerakan manufer quadcopter. b. Buku teks Buku teks yang dibutuhkan adalah yang berhubungan dengan permasalahan kontrol PID. 2. Perancangan Alat Merancang UAV Quadcopter yang akan digunakan. 3. Permodelan sistem Melakukan identifikasi plant pada quadcopter yang untuk selanjutnya menjadi bahan kontrol. 4. Menyusun Algoritma

Mencari nilai parameter kontroler PID seperti Kp,Ki,dan Kd sehingga kestabilan quadcopter dalam bermanufer dapat tercapai.

5. Simulasi sistem hasil desain Sebelum melakukan langsung pada quadcopter terlebih dahulu disimulasikan pada MATLAB 7 untuk mencegah kerusakan dari quadcopter. 6. Implementasi metode PID pada Quadcopter Memproses hasil desain untuk mencari kestabilan sistem dengan cara melakukan simulasi dan melihat respon dari sistem dengan mengacu pada teori kestabilan. 7. Analisis Data Analisa dari data berdasarkan hasil simulasi dan pemodelan untuk mengetahui hasil pengaplikasian kontroler pada model pendekatan sistem pengaturan quadcopter pada pergerakan maju dari quadcopter dengan mengamati kestabilannya. 1.6. Sistematika Penulisan Penulisan tugas akhir ini disusun dalam lima bab yang masingmasing membahas permasalahan yang berhubungan dengan tugas akhir yang telah dibuat dengan sistematika penulisan sebagai berikut: 1. BAB I PENDAHULUAN Berisi tentang latar belakang, permasalahan, pembatasan masalah, tujuan, metodologi, sistematika penulisan dan relevansi pembahasan tugas akhir ini. BAB II DASAR TEORI Memberi gambaran secara umum mengenai konsep teori yang mendasari perancangan dari tugas akhir ini, meliputi definisi quadcopter, kontroler PID, sensor accelerometer, gyroscope, dan sensor ultrasonic. BAB III PERANCANGAN SISTEM Dijelaskan secara detail tentang spesifikasi sistem, identifikasi kebutuhan, perancangan dan implementasi perangkat keras, perancangan desain kontrol PID untuk quadcopter. BAB IV ANALISA DAN IMPLEMENTASI SISTEM

2.

3.

4.

5.

Berisi prosedur pelaksanaan pengujian dan analisis. Tujuan pengujian dan analisa ini adalah untuk membuktikan apakah sistem yang diimplementasaikan telah memenuhi spesifikasi yang telah direncanakan sebelumnya. Hasil pengujian dan analisa akan dimanfaatkan untuk penyempurnaan kinerja sistem dan sekaligus digunakan dalam pengambilan kesimpulan dari Tugas Akhir ini. BAB V PENUTUP Berisi tentang kesimpulan dan saran-saran untuk memperbaiki kelemahan sistem kontrol yang telah dibuat demi pengembangan dan penyempurnaan di waktu yang akan datang.

1.7. Relevansi Hasil yang diperoleh dari tugas akhir ini diharapkan dapat memberikan penerapan algoritma PID dalam menangani gangguan yang mengakibatkan ketidakstabilan quadcopter dalam pergerkanan maju ke depan.