KONTROL POSISI AKTUATOR PNEUMATIK DENGAN KATUP ON/OFF SECARA PWM

Roche Alimin Juru !n Te"ni" Me in# F!"ul$! Te"nolo%i In&u $ri Uni'er i$! Kri $en Pe$r! Jl( Si)!l!n"er$o *+,-*++# ./,0. r!limin12e$er(2e$r!(!c(i&
Abstrak Gerakan pada aktuator pneumatik pada umumnya hanya dapat berhenti pada kedua ujung terminalnya. Dengan tujuan melebarkan aplikasi dari sistem pneumatik maka pada penelitian ini dikembangkan sistem kontrol yang memampukan sebuah aktuator pneumatik untuk dapat berhenti pada setiap posisi sepanjang langkahnya. Katup solenoid on-off 3/2 dengan sinyal PW diuji !oba untuk digunakan menggantikan katup ser"o proporsional dengan pertimbangan lebih ekonomis. #edangkan algoritma kontrol yang diuji!oba adalah Kontrol Kon"ensional dan Kontrol $u%%y. &asil dari penelitian ini menunjukkan bah'a periode PW yang terjadi masih !ukup besar dan efek pegas udara bertekanan pada sistem pneumatik menghalangi penerapan Kontrol Kon"ensional (P)D* untuk dapat bekerja dengan baik. #edangkan penggunaan Kontrol $u%%y menghasilkan nilai steady state error yang !ukup baik (dengan angka maksimal + ,uanta le"el pemba!aan en!oder*. Keywords: Kontrol pneumatik, kontrol posisi, PWM

*( PENDA3ULUAN Aktuator pneumatik menawarkan beberapa keuntungan untuk aplikasi-aplikasi di industri manufaktur, antara lain karena gerakannya yang cepat dan murah jika dibandingkan dengan jenis lainnya, seperti hidraulik atau motor listrik. Secara umum, untuk gerak linier, aktuator dapat dikelompokkan menjadi tiga kelompok, yaitu: aktuator linier pneumatik, aktuator linier hidraulik dan motor listrik linier. Masing-masing jenis aktuator linier tersebut mempunyai kekurangan dan kelebihan. Sayangnya kelebihan aktuator linier pneumatik yang cukup menonjol, yaitu kemampuan gerak liniernya yang cepat, tidak diimbangi dengan kemampuan untuk berhenti pada setiap posisi geraknya. Aktuator linier pneumatik hanya dapat berhenti pada kedua ujung (endpoint -nya. Sehingga sistem kontrol yang umum digunakan adalah -ang-bang. Sedangkan untuk dapat berhenti pada setiap posisi gerakannya dibutuhkan sistem kontrol yang lebih ekstra, yaitu sistem kontrol umpan balik dengan menggunakan katup proporsional (Maeda, !"""# Situm, $%%!# Shu &ing, $%%$# 'hayati, $%%(, )arnichkun, $%%! . *etapi karena desain dari katup ini sendiri sangat komplek maka harganya sangat mahal, dan sebagai alternatif lain yang lebih murah adalah dengan mengfungsikan dua buah katup on/off sebagai ganti katup ser+o proporsional. ,arga satu buah katup tersebut hanya sekitar !-. dari katup proporsional. /sumber: $esto0 )enggunaan dua buah katup on/off 3/2 dimungkinkan apabila sinyal input untuk katup tersebut berupa sinyal PW (Pulse Width

odulation*, serta kedua katup tersebut diatur dengan fase saling berlawanan. Akibat sulitnya memodelkan sistem pneumatik maka untuk algoritma kontrolnya, penggunaan kontrol fu%%y logi! masih merupakan solusi yang diunggulkan dalam penelitian ini. ,al ini disebabkan kontrol fu%%y logi! tidak bergantung pada model matematika sistem tetapi lebih didasarkan pada logika pengalaman, seperti penentuan jumlah input membership fun!tion, bentuk membership fun!tion dan rule base yang akan dipakai. ,( METODOLOGI PENELITIAN ,(* G!m4!r!n Si $em Perco4!!n 'ontrol posisi aktuator pneumatik sedikitnya membutuhkan beberapa komponen inti, seperti unit sensor, unit penguat dan unit kontroler. )ada gambar berikut ini adalah skema rangkaian dari komponenkomponen inti tersebut.
)osisi *arget 1nit 'ontroler 1nit )enguat 1nit Sensor Aktuator )neumatik )osisi Aktual

Gambar +. #kema .angkaian Dasar #istem Kontrol /mpan -alik 0ktuator Pneumatik Sistem kontrol umpan balik mutlak diperlukan untuk keperluan ini. Sinyal umpan balik dari unit sensor akan dibandingkan dengan sinyal target oleh unit kontroler. Seterusnya sinyal tersebut akan dikondisikan dan dikuatkan sebelum akhirnya sampai

$$2

pada katup pneumatik untuk mengatur gerakan aktuator pneumatik. 3erdasarkan rangkaian pneumatik umpan balik seperti pada gambar di atas, maka untuk tujuan pengontrolan posisi aktuator pneumatik linier dengan penggunaan katup solenoid on/off 3/2, dapat dirangkai sistem pneumatik seperti pada gambar berikut ini. ,(,

serta interfa!e kon+ensional. C!r! Ker5! Perco4!!n

konstanta-konstanta &!n S2e i6i"! i

kontrol Si $em

Secara ringkas cara kerja dan spesifikasi sistem pneumatik yang dirancang (seperti pada gambar di atas adalah sebagai berikut: Sebuah silinder aksi ganda jenis rodless (! , dengan panjang -%% mm, digunakan sebagai aktuator pneumatik yang akan diatur pergerakaannya (posisi . :ambar dari silinder tersebut dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

Gambar 3. 1ipe #ilinder Pneuamtik 0ksi Ganda yang Digunakan2 .odless #umber 3 http://www.festo.com/I et!omino/"##$#c.htm Gambar 2. #kema .angkaian #istem Pneumatik /mpan -alik !. $. 4. (. -. 6. 2. 7. 'eterangan nomor: Silinder pneumatik aksi ganda rodless 'atup kontrol aliran satu arah 'atup on/off solenoid 45$ Sumber dan pengatur udara bertekanan )otensiometer linier 1nit sensor 1nit kontroler dan unit penguat Alat ukur tekanan Silinder pneumatik tersebut dikopel secara langsung dengan sebuah potensiometer linier (yang difungsikan sebagai unit sensor ( displa!ement en!oder dari pergerakan silinder tersebut. )anjang potensiometer tersebut disamakan dengan panjang silinder pneumatik, yaitu -%% mm dan mempunyai tingkat resolusi !% ;m dan nilai tahanan maksimum -'<. &ilai resistansi dari potensiometer tersebut akan berubah-ubah sesuai dengan gerakan silinder pneumatik. 9engan memberikan catu daya pada potensiometer tersebut maka nilai-nilai resistansi tadi akan dikon+ersi menjadi nilai-nilai tegangan. Sinyal berupa tegangan ini adalah sinyal analog dan harus diubah terlebih dahulu menjadi sinyal digital, dengan cara mengumpankannya ke sebuah 0nalag to Digital 4on"erter (0D4* (6 , sebelum akhirnya masuk ke unit kontroler (2 (mikrokontroler -asi! #tamp 2P . )ntegrated 4ir!uit ()4* 0D4 yang dipakai adalah )4 563+, yang merupakan 7 bit 0D4. Sehingga pergerakan full range silinder pneumatik akan menghasilkan kesensitifan pembacaan sebesar -%%5$-6, yaitu kurang lebih !,"6 mm per pembacaan sinyal data (,uanta le"el . 9ua gambar di bawah ini adalah gambar potensimeter linier tersebut beserta dengan gambar rangkaian 0D4-nya.

3eberapa kondisi dan kerja yang harus dilakukan agar sistem pneumatik umpan balik seperti pada gambar di atas dapat berjalan adalah sebagai berikut: *erdapat sensor posisi yang dilengkapi dengan unit antar muka (interfa!e yang berguna untuk mendapatkan informasi posisi dari piston dan mengubahnya menjadi sinyal yang dimengerti oleh unit kontroler. )erancangan sebuah algoritma kontrol bukatutup katup yang mengatur pergerakan posisi dan kecepatan dari piston seperti yang diinginkan. 8mplementasi dari algoritma kontrol dengan pemrograman mikrokontroler (unit kontrol untuk sistim pneumatik yang telah dibuat. 9isain sebuah unit penggerak untuk menguatkan sinyal output yang berasal dari mikrokontroler, untuk menggerakkan piston. 1ntuk mengontrol pergerakan piston pneumatik, mikrokontroler membutuhkan input eksternal informasi posisi yang diinginkan operator, yaitu interfa!e dari setting point posisi dan kecepatan,

Gambar 7. Potensiometer 8inier

$$7

#umber3 http3//'''.festo.!om/)9etDomino/3++:+!.htm

Gambar :. ikrokontroler D1--asi! ini #ystem #umber 3 http3//'''.inno"ati"e!reati"e.!om 3erikut ini adalah gambar fisik sistem kontrol posisi aktuator linier pneumatik yang berhasil dirancang untuk tujuan percobaan ini.

Gambar ;. #kema /nit #ensor (Potensimeter 8inier dan 0D4* Sinyal digital dari unit sensor ini adalah sinyal umpan balik yang akan diterima oleh unit kontroler untuk dibandingkan dengan sinyal setting dari operator. &ilai error dari kedua sinyal inilah yang akan dipakai sebagai dasar bagi unit kontroler untuk memberikan sinyal keluaran berupa Pulse Witdh odulation (PW * bagi katup pneumatik solenoid on/off 3/2 ($ . Ada $ buah katup pneumatik solenoid on/off 3/2 yang dipasang pada masing-masing port silinder pneumatik. 'eduanya diberi sinyal PW yang mempunyai fase berlawanan. Sehingga dengan mengatur duty !y!le dari kedua katup tersebut maka pergerakan dari silinder pneumatik dapat dikendalikan. 3erikut ini adalah gambar katup solenoid on/off 3/2 beserta dengan gambar simbolnya.

Gambar 6. Perangkat Keras #istem Per!obaan 'eterangan nomor: !. Silinder pneumatik rodless -%% mm $. )otensiometer linier - '< -%% mm 4. 'atup solenoid on/off 45$ (. .elay board -. Mikrokontroler -asi! #tamp 2P 6. >angkaian 0D4 563+ 2. Po'er supply5adaptor ? !$ +olt 7. Adaptor - +olt dan $( +olt ". 1 di"ider )ada sistem percobaan di atas tidak digunakan sistem pengakusisian data untuk posisi maupun kecepatan gerak dari piston silinder. 9engan demikian untuk pengamatan hanya dilakukan secara kasat mata saja. ,(0 Alir!n D!$!/Sin7!l Si $em Perco4!!n Aliran data5sinyal dari sistem percobaan dapat dilihat pada gambar berikut.
9*-3asic Mini System )osisi set D
-

Gambar <. Kiri3 Katup #olenoid 3/2. Kanan3 #imbolnya =leh karena sinyal digital PW dari unit kontroler masih lemah, maka sinyal ini hanya difungsikan sebagai sinyal masukan dari rangkaian transistor yang berfungsi sebagai penguat dan relay. Sebagai unit kontroler, yang mana tempat diimplementasikannya algoritma kontrol yang diusulkan, digunakan D1--asi! ini #ystem dengan -asi! #tamp 2P sebagai prosesornya. Sebagai kontroler, D1--asi! ini #ystem mempunyai tugas sebagai berikut: penentu besaran error pengeksekusi algoritma kontrol generator sinyal PW bagi katup solenoid 3/2. :ambar mikrokontroler D1--asi! ini #ystem diperlihatkan pada gambar di bawah ini.

'ontrol er

)@M generator

Aal+e

A9B

Sensor )osisi Cinier

Actuator
)osisi Aktual

Gambar =. 0liran Data/#inyal Dari #istem Per!obaan

$$"

'eberadaan posisi aktual dibaca oleh potensiometer linier (sebagai sensor untuk dibandingkan dengan posisi setting baru yang diinginkan. =leh sebab proses pembandingannya dilakukan di mikrokontroler maka sinyal dari sensor yang berupa sinyal analog diubah terlebih dahulu oleh unit 0D4. ,asil dari proses pembandingan tersebut adalah error antara posisi setting dan posisi aktual yang terjadi. Sinyal error ini akan menjadi inputan baik bagi kontroler. Sinyal error ini juga diturunkan menjadi sinyal error kecepatan (melalui algoritma program untuk diumpankan sebagai inputan kedua bagi kontroler. 'ontroler sekaligus menerjemahkan outputnya menjadi sinyal PW . ,(+ L!n%"!h Perco4!!n 1ntuk mengetahui unjuk kerja dari sistem kontrol maka pertama-tama akan dilakukan percobaan untuk mengetahui range daripada duty !y!le PW yang dapat diterima oleh sistem pneumatik yang dibangun. 8dealnya range duty !y!le berkisar antara %E!%%., tetapi oleh karena keterbatasan dari katup solenoid on/off 3/2 yang dipergunakan (mungkin juga komponen sistem yang lain maka besar duty !y!le yang akan digunakan dibatasi sampai dengan range tertentu (akan diketahui dari percobaan . Cangkah selanjutnya adalah menentukan periode minimal PW yang dapat dilakukan oleh sistem pneumatik tersebut. Setelah itu baru dilakukan pencarian metode-metode pengontrolan yang lebih baik untuk tujuan pengontrolan posisi silinder pneumatik tersebut dan pengambilan datanya. 0( 3ASIL DAN PEM8A3ASAN Akusisi data dilakukan oleh P4 lewat program editor -asi! #tamp 2P, dimana monitor P4 juga difungsikan sebagai & ) (&uman a!hine )nterfa!e -nya. 9engan demikian pembacaan steady state error dapat dilakukan dengan cara membandingkan data setting dan data aktualnya. 0(* Perio&e PWM 7!n% Di&!2!$"!n )ada pengujian pertama kali didapatkan bahwa range dari duty-!y!le PW berkisar antara 4%. s5d 6-. dengan periode !%% ms. ,al ini berkaitan dengan kemampuan kecepatan relay dan katup solenoid on/off 3/2 yang digunakan, khususnya kecepatan relay yang hanya mampu minimal !%% ms. 9engan mengganti relay dengan transistor untuk proses s'it!hing-nya maka periode PW -nya dapat dikecilkan lagi sampai menjadi 7% ms. Ada $ hal yang membatasi nilai minimal periode PW ini. Fang pertama adalah batasan dari kecepatan gerak dari katup solenoid on/off 3/2 yang digunakan. 'atup tersebut mempunyai kecepatan 7,- ms untuk bergerak dari keadaan off ke on dan (,- ms untuk bergerak dari keadaan on ke off. 9ari batasan ini

mengharuskan periode minimal untuk bergerak onoff adalah !4 ms (7,- D (,- ms . 9engan mempertimbangkan faktor keamanan maka diambil angka !( ms. 3atasan yang kedua adalah beda besar duty-!y!le minimal dimana masih mampu untuk menggerakkan piston. 9ari percobaan didapatkan bahwa beda duty-!y!le minimal yang diperlukan di antara kedua katup yang digunakan adalah sekitar !! s5d !$ ms (data didapatkan dari beberapa kali percobaan . 1ntuk itu diambil angka yang paling tinggi, yaitu !$ ms. 9engan kata lain, bila piston dalam keadaan diam, idealnya besar duty-!y!le di antara kedua katupnya adalah -%.--%., dengan fase yang berlawanan di antara kedua katup tersebut. 9engan angka !$ ms (!-. dari 7% ms tersebut berarti untuk dapat mulai bergerak maka beda duty!y!le di antara kedua katup minimal harus 6-.-4-. (gerak ke kanan atau 4-.-6-. (gerak ke kiri untuk besar periode PW 7% ms. 3erdasarkan dengan nilai beda minimal ini dan juga pertimbangan besar periode PW maka dapat dirancang besar +ariasi duty-!y!le yang ingin digunakan untuk menggerakkan piston, dipilih range !( ms. 3esar +ariasi ini akan menentukan +ariasi kecepatan daripada piston. 9engan demikian besar periode minimal PW yang dapat digunakan agar piston dapat bergerak adalah: #etengah periode PW > Gerak minimal katup(+7 ms* ? -eda minimal duty!y!le untuk piston mulai bergerak(+2 ms* ? -esar "ariasi duty-!y!le(+7 ms*. Sehingga didapatkan besar periode PW sebesar 7% ms.
! =n % 3eda 9uty-Bycle Minimal !$ ms 'ec.=n5off 'atup Minimal !( ms =ff =n

Aariasi 9uty-Bycle

)eriode )@M

Gambar +5. @ariasi Duty-4y!le PW yang Dapat Digunakan 9ari hasil percobaan untuk mendapatkan periode PW ini dapat dianalisa sebagai berikut. Ada $ hal yang saling kontradiksi yang terjadi yaitu besar +ariasi duty-!y!le dan besar periode PW . 9i satu pihak, periode PW ingin dibuat sekecil mungkin untuk mencegah gerakan piston yang tersendatsendat. *etapi hal ini dibatasi oleh beda duty-!y!le minimum dan kecepatan maksimum dari gerak katup on/off, yang memang mempunyai harga pasti untuk rangkaian percobaan yang dibuat. Satu faktor yang masih bisa diatur adalah besar +ariasi duty-!y!le PW . Memperkecil besar periode PW menyebabkan besar +ariasi duty-!y!le yang kecil pula. )adahal besar +ariasi duty-!y!le ini akan menentukan +ariasi kecepatan dari gerakan piston. 9engan +ariasi kecepatan yang kecil maka pengimplementasian berbagai algoritma kontrol akan tidak berpengaruh terhadap hasil akhir. 9i lain pihak, bila besar periode PW yang terlalu besar maka

$4%

akan mengakibatkan steady state error karena adanya efek pegas dari udara bertekanan terhadap piston yang digerakkannya. Aariasi duty-!y!le yang digunakan di dalam percobaan mempunyai range hanya !( ms, dengan periode PW 7% ms. 9engan pertimbangan ini maka algoritma kontrol yang masih cukup rele+an untuk diujicobakan adalah kontrol P, P) dan single input fu%%y logi!. 3erikut ini adalah hasil pengujian kontrol posisi dengan kontroler P. )eningkatan dan penurunan set point dilakukan secara inkremental sebesar -% Gl dan $- Gl. 1abel +. Kontrol posisi dengan kontroler P No Po i i Se$ 9:l; Po i i A"$u!l 9:l; )nkremental ;5 ,l !%% !%! !-% !-4 $%% $%! $-% $-% $%% !"2 !-% !-% !%% "2 -% (( -% -4 !%% !%4 !-% !-$ $%% $%$ $-% $-% $%% !"2 !-% !(" !%% "6 -% (6 !% 7 )nkremental 2; ,l -% -27! !%% !%4 !$!$6 !-% !-! !2!26 $%% $%$ $$$$2 $-% $-% $$$$$ $%% !"7 !2!2!-% !(7 !$!$( !%% "2 22( Error 9:l; ! 4 ! % 4 % 4 6 % 4 4 $ $ % 4 ! ( ( $ 6 4 ! ! ! $ $ % 4 $ % $ ! 4 !

!2

-%

(6

! $ 4 ( 6 2 7 " !% !! !$ !4 !( !!6 !2 !7 !" ! $ 4 ( 6 2 7 " !% !! !$ !4 !( !!6

)ada tabel di atas terlihat bahwa steady state error dari kontroler P cukup besar dan mempunyai keberulangan yang jelek. ,al ini ditenggarai akibat +ariasi kecepatan yang terlalu kecil (kecepatan terlalu konstan , sehingga efeknya kurang mewakili perilaku kontroler P dan cenderung berperilaku sebagai kontroler umpan balik biasa. 9engan hasil seperti ini, tidaklah memungkinkan pula menerapkan kontroler jenis lain seperti kontroler P) atau PD atau bahkan P)D. Sebagai solusi lain yang masih memungkinkan untuk diterapkan adalah kontroler fu%%y-logi! dengan single input. 8nputnya hanya berupa error posisi saja, tidak seperti pada kontroler yang diusulkan pada penelitian ini yang mana juga mempertimbangkan input error kecepatan. 3erikut ini adalah hasil dari pengimplementasian kontroler fu%%y-logi! dengan single-input-singleoutput ke dalam sistem kontrol pneumatik yang diuji. )rosesnya dilakukan dengan posisi awal -% ,uanta le"el ke arah $-% ,uanta le"el, dan digerakkan dalam dua arah. ,asilnya dapat dilihat pada tabel berikut ini.

1abel 2. &asil Per!obaan Kontroler $u%%ylogi! (+ input* No ! $ 4 ( 6 2 7 " !% !! !$ !4 !( !!6 !2 !7 !" $% Po i i Se$ 9:l; $-% -% $-% -% $-% -% $-% -% $-% -% $-% -% $-% -% $-% -% $-% -% $-% -% Po i i A"$u!l 9:l; $-% (" $-% -! $-% -! $-% -! $-% -% $-% -! $-% -! $-% -% $-! -% $-% -% Error 9:l; % ! % ! % ! % ! % % % ! % ! % % ! % % %

$4!

9ari hasil percobaan di atas, meskipun hasilnya sudah lebih baik dari percobaan yang pertama kali (kontroler P , tetapi masih seringkali terjadi error (steady state error pada arah kembalinya (dari $-% Gl ke -% Gl . Sedangkan dari arah -% Gl ke $-% Gl tidak terjadi error. 'arena error hanya terjadi pada satu arah saja maka dapat dianalisa bahwa error lebih disebabkan oleh konstruksi dari peralatan pneumatiknya. Ada dua hal yang ditenggarai menjadi penyebabnya, yaitu kekurang-balan!e-nya penyetelan flo' !ontrol "al"e yang digunakan pada kedua ujung silinder, atau konstruksi panjang saluran udara di dalam silinder yang berbeda cukup siknifikan panjangnya. )enyebab yang terakhir ini lebih cenderung untuk dicurigai mengingat sifat fisik udara yang mampu mampat itu. 'ebetulan meskipun silinder yang digunakan adalah jenis aksi ganda tetapi terminalnya hanya terdapat pada salah satu ujungnya. 9engan demikian untuk dapat mencapai piston terdapat ketidak-samaan jarak tempuh di antara kedua ujungnya. 3esar steady state error yang terjadi lebih dipandang sebagai error ! Gl ketimbang sebagai error sebesar !,"6 mm. Sebab dengan memakai 0D4 yang lebih tinggi bit-nya, maka besar error akan berkurang. Semisal apabila digunakan 0D4 !6 bit maka besar error ! Gl ekui+alen dengan besar error sekitar 7 Hm. *etapi pencapaian error yang kecil tersebut sangat dipengaruhi oleh beberapa faktor lain, seperti faktor pegas udara, jenis kontroler yang digunakan dan sebagainya. +( KESIMPULAN DAN SARAN )ada penelitian ini, yang mengusulkan penggunaan katup solenoid on/off 3/2 untuk menggantikan fungsi katup ser+o proporsional untuk mengontrol posisi piston silinder pneumatik, masih belum menunjukkan unjuk kerja yang diharapkan. )enerapan kontroler P mengalami kegagalan akibat +ariasi duty-!y!le dari PW yang terbatas, yaitu dalam range !( ms. ,anya kontroler tunggal fu%%y logi! saja yang terlihat menghasilkan angka steady state error yang cukup baik (maksimal ! ,uanta le"el meskipun tidak mencapai nol (dalam skala %,%! mm-7 bit . )eriode PW yang cukup besar (7% ms telah menyebabkan piston silinder kurang dapat bergerak mulus dan menyebabkan adanya steady state error pada saat piston akan berhenti. )enggunaan kontroler P) belum dapat membantu mengatasi keadaan ini selama periode PW tidak dapat diperkecil. 1ntuk tujuan pencapaian steady state error nol (dengan tingkat ketelitian %,%! ;m penelitian ini dapat dilanjutkan dengan memakai algoritma hibrida fu%%y logi!-P)D untuk katup proporsional. )enggunaan katup on/off 3/2 tidak dimungkinkan untuk pencapaian tujuan tersebut.

DAFTAR PUSTAKA !. S. Maeda, F. 'awakami, '. &akano. Po i$ion Con$rol o6 Pneum!$ic Li6$er ( *rans. of Iapan ,ydraulic and )neumatic Society, Iapan, !""". J. Situm. Pneum!$ic Ser'o 7 $em Con$rol U in% Fu<<7 Lo%ic Con$roller( )h.9. *hesis, 1ni+ersity of Jagreb, Broatia, $%%!. Shu &ing and :. M. 3one. Me$ho& 6or 3i%her Accur!c7 Pneum!$ic Ser'o Po i$ion Con$rol( >esearch report of McMaster Manufacturing >esearch 8nstitute, McMaster 1ni+ersity, ,amilton, =ntario, Banada. $%%$. '. 'hayati, ). 3igras, C. A. 9essaint. A Ro4u $ Fee&4!c" Line!ri<!$ion Force Con$rol o6 ! Pneum!$ic Ac$u!$or S7 $em ( Man and Bybernetics, $%%( 8KKK 8nternational Bonference on Aolume 2, !%-!4 =ct. $%%( )age(s : 6!!4 - 6!!" +ol.2. M. )arnichkun, B. &gaecharoenkul. Kinem!$ic Con$rol o6 A Pneum!$ic S7 $em 47 374ri& Fu<<7-PID( Mechatronics. Klse+ier Science Ctd. $%%!.

$.

4.

(.

-.

$4$