Esta practica tiene como objetivo el diseno de un controlador PID mediante el metodo del rele (relay-feedback) de Astrom-Hagglund A continuaci!

n se presenta a estructura para apicar el m"todo del relay-feedback

Es muy importante el uso del amplificador separador en el filtro a la acci!n derivada Metodo del rele (en lazo cerrado)

El es#uema de nuestro sistema es el siguiente$

%a estrategia #ue vamos a seguir es llevar la P&m a oscilaciones mantenidas ' (anancia proporcional critica$ )pc *

4 2M ( ) 2A

/ 1

+iendo A la amplitud de una se,a sinusoidal y - la altura de una se,a cuadr.tica -edir el periodo critico 0c Presintonia PID seg2n m"todo$ 3-4 3-4 modificado 3-4 conservador )p 5 6 )pc 5 11 )pc 5 / )pc 0i 0c7/ 0c7/ 0c7/ 0d 0c78 0c71 0c71 0fd 0d7'5 0d7'5 0d7'5

Pasar a PID y #uitar rele (ain 5 ' ': / 1 9 /1 9 : : /A 5/ 51 59 59 )pc '; ' '< 5 ': ; ': ; 0c 9' 1; 1< 1<

/ ' : :

=omo se puede observar a trav"s de los datos e>perimentales? por muc@o #ue aumentemos la ganancia los par.metros no van a variar debido a la acci!n del limitador Par.metros crAticos$ 0c*1< : s B )pc*': ;

Parametros PID

Indicadores de respuesta

-etodo 3-4 3-4 modificad o 3-4 conservad or 3-4 curva de reacci!n

)p ;: : /: 1 '8 9 1;

0i '8 <: '8 8 '8 8 /1 '

0d 96 '/ : '/ : : <8

CD 5 96 ' /: ' /: 5 :8

tempora 0r -pD '/ 9 :6 '6 /5 /9 '6 '9 /5

test 8: ;: '5: 65