1 - 1

Program Studi Teknik Fisika

4. PEMODELAN SISTEM
TF 3203 KONTROL OTOMATIK
1 1
Pemodelan SIstem
DESKRIPSI KULIAH TIK
Model Matematik
Sistem Mekanik
Sistem Hidraulik
Sistem Listrik
Sistem Termal
Sistem Pneumatik
Sistem
Orde Satu
Orde Dua
Orde lebih dari dua
Peserta kuliah diharapkan
mampu menjelaskan
berbagai representasi
model matematik dari
sistem-sistem fisis
mampu memformulasikan
sistem-sistem fisis dengan
persamaan diferensial
mampu memformulasikan
sistem orde 1, 2 atau lebih
1 - 2
2 2
Pemodelan SIstem
Pengertian Model
Definisi Model Dinamik
Sekumpulan persamaan matematis yang menggambarkan
perilaku dinamik suatu sistem
Representasi perilaku dinamik
Dinyatakan dalam persamaan diferensial
Variabel independen: waktu
Catatan:
Model suatu sistem tidak unik, tergantung sudut pandang
penggunanya
3 3
Pemodelan SIstem
Tahapan Pemodelan
Penerapan Hukum Dasar
Fisika: Hukum Newton II, Hukum Kirchoff
Kimia: Stokiometri Kimia
Kekekalan Massa, Energi, Momentum
Penentuan Variabel
Output, Input, Gangguan
Penyusunan persamaan diferensial / persamaan keadaan
Perubahan variabel output yang disebabkan oleh variabel
input dalam domain waktu
Transformasi Laplace & Fungsi transfer
Perubahan variabel output yang disebabkan oleh variabel
input dalam domain kompleks
1 - 3
4 4
Pemodelan SIstem
Persamaan Diferensial Linier
Prinsip superposisi berlaku
Contoh
Seluruh koefisien pada
suku-suku yang
mengandung variabel output
bernilai konstan
Berlaku pada daerah kerja
terbatas
( )
( ) t A x x
dt
x x d
t A x
dt
dx
t A x
dt
dx

sin
sin
sin
2 1
2 1
2
2
1
1
+ + =
+
=

+ =
+ =
+
5 5
Pemodelan SIstem
Persamaan Diferensial Nonlinier
Prinsip superposisi tidak berlaku
Contoh
Terdapat fungsi nonlinier yang melibatkan variabel output
Fungsi kuadratik atau akar
Fungsi trigonometri
Teknik Linierisasi
Ekspansi Deret Taylor
Pendekatan daerah kerja kecil
( )
( ) t A x x
dt
x x d
t A x
dt
dx
t A x
dt
dx

sin
sin
sin
2
2 1
2 1
2
2
2
2
1
1
+ + =
+

+ =
+ =
+
1 - 4
6 6
Pemodelan SIstem
Contoh Pemodelan Sederhana: Pengendalian Arah Satelit
Keluaran
Sudut arah (t)
Input pengubah
Jet pd A atau B sebesar
F/2, disemburkan bila
diperlukan
Torsi T(t)=Fl
Parameter
Momen Inersia J
Persamaan Diferensial
Transformasi Laplace
Kondisi awal = 0
Fungsi Transfer
Latihan:
Tuliskan fungsi transfer bila
inputnya F
2
2
dt
d
J T

=
) ( ) (
2
s Js s T =
2
1
) (
) (
Js s T
s
=

7 7
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Sistem Pegas-Massa
Gaya yang mempengaruhi
sistem
Gaya pegas
Berbanding lurus dengan
y(t)-u(t)
Gara redaman (damping)
Berbanding lurus dengan
dy(t)/dt-du(t)/dt
Output
Perubahan posisi balok m
y(t)
Pada kondisi setimbang
y(t)=0
Input
Perubahan posisi kereta
u(t)
Parameter
Massa balok m
1 - 5
8 8
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Sistem Pegas-Massa
) (
) (
) (
) ( ) (
)) ( ) ( (
) ( ) ( ) (
) (
2
2
2
2
2
2
t ku
dt
t du
b t ky
dt
t dy
b
dt
t y d
m
t u t y k
dt
t du
dt
t dy
b
dt
t y d
m
F
dt
t y d
m
F ma
+ = + +
|

\
|
=
=
=

Resultan gaya pada sistem

9 9
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Sistem Pegas-Massa
Transformasi Laplace
Anggap kondisi awal = 0
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] ) ( ) (
) 0 ( ) (
) (
) ( ) (
) 0 ( ) (
) (
) 0 ( ) 0 ( ) (
) (
2
2
2
s kU t ku
u s sU b
dt
t du
b
s kY t ky
y s sY b
dt
t dy
b
y sy s Y s m
dt
t y d
m
=
=
(

=
=
(

=
(

L
L
L
L
L &
[ ] [ ] ) ( ) (
2
s U k bs s Y k bs ms + = + +
Fungsi transfer
k bs ms
k bs
s U
s Y
+ +
+
=
2
) (
) (
1 - 6
10 10
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Pendulum Terbalik
Output
Sudut simpangan (t)
Input
Gaya dorong pada
kereta u(t)
Parameter
Massa batang
pendulum m
Panjang batang
pendulum l
Massa kereta M
Konstanta gravitasi g
11 11
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Pendulum Terbalik
Posisi pusat gravitasi pendulum
Pergerakan horizontal pusat
gravitasi pendulum
Pergerakan vertikal pusat
gravitasi pendulum
Pergerakan kereta

cos
sin
l y
l x x
g
g
=
+ =
( )
H
dt
l x d
m
dt
x d
m
g
=
+
=
2
2
2
2
sin
( )
mg V
dt
l d
m
dt
y d
m
g
= =
2
2
2
2
cos
H u
dt
x d
M =
2
2
Perputaran pendulum terhadap
pusat gravitasi

cos sin
2
2
Hl Vl
dt
d
I =
1 - 7
12 12
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Pendulum Terbalik
Pada sudut kecil
Linierisasi model
1 cos , sin
( )
H
dt
l x d
m
dt
x d
m
g
=
+
=
2
2
2
2

mg V
dt
y d
m
g
= = 0
2
2
H u
dt
x d
m =
2
2
Hl Vl
dt
d
I =

2
2
13 13
Pemodelan SIstem
Pemodelan Sistem Mekanik: Pendulum Terbalik
Pada sudut kecil
Model SIMO
Output tambahan: x
0 , 1 cos , sin
2
2

dt
y d
g

( )
( ) u ml x m M
H u x M
H ml x m
mgl x ml ml I
ml x ml mgl I
mg V
= + +
)
`

=
= +
= +
)
`

+ =
=

& &
& &
& &
& &
& &
& &
& &
& &
& &
& &
2
2
1 - 8
14 14
Pemodelan SIstem
Sistem Kelistrikan : Lup Tegangan
Hukum Kirchoff
Arus
Hasil penjumlahan arus
yang memasuki suatu titik
sama dengan hasil
penjumlahan arus yang
keluar dari titik tersebut
Tegangan
Hasil penjumlahan
tegangan dalam suatu
lintasan tertutup adalah nol
Output
Tegangan e
0
Input
Tegangan e
i
Parameter
Resistansi R
Induktansi L
Kapasitansi C

= =
+ + =
= =
idt
C
V e
idt
C
Ri
dt
di
L e
V V V e V
c
i
C R L i
1
1
0
0
15 15
Pemodelan SIstem
Sistem Kelistrikan : Lup Tegangan
Hukum Kirchoff
Arus
Hasil penjumlahan arus
yang memasuki suatu titik
sama dengan hasil
penjumlahan arus yang
keluar dari titik tersebut
Tegangan
Hasil penjumlahan
tegangan dalam suatu
lintasan tertutup adalah nol
Output
Tegangan e
0
Input
Tegangan e
i
Parameter
Resistansi R
Induktansi L
Kapasitansi C
1
1
) (
) (
) ( 1
) ( ) (
) ( 1
) (
) (
) ( 1
) (
) ( 1
) ( ) ( ) (
2
0
0
0
+ +
=
+ +
=
=
+ + =
sRC LC s s E
s E
s
s I
C
s RI s sLI
s
s I
C
s E
s E
s
s I
C
s E
s
s I
C
s RI s sLI s E
i
i
i
1 - 9
16 16
Pemodelan SIstem
Sistem Kelistrikan : Lup Bertingkat, Pembebanan
Output
Tegangan e
0
Input
Tegangan e
i
Parameter
Resistansi R
1
, R
2
Kapasitansi C
1
, C
2
Persamaan diferensial

=
+ + =
+ =
dt i
C
e
dt i
C
i R dt i i
C
i R dt i i
C
e
i
2
2
0
2
2
2 2 1 2
1
1 1 2 1
1
1
1
) (
1
0
) (
1
17 17
Pemodelan SIstem
Sistem Kelistrikan : Lup Bertingkat, Pembebanan
Transformasi Laplace,
kondisi awal = 0
Fungsi Transfer,
eliminasi I
1
) (
1
) (
) (
1
) ( )) ( ) ( (
1
0
) ( )) ( ) ( (
1
) (
2
2
0
2
2
1 2 1 2
1
1 1 2 1
1
s I
sC
s E
s I
sC
s I R s I s I
sC
s I R s I s I
sC
s E
i
=
+ + =
+ =
( )( ) s C R s C R s C R s E
s E
i 2 1 2 2 1 1
0
1 1
1
) (
) (
+ + +
=
Interaksi lup 1
dengan lup 2,
efek pembebanan
1 - 10
18 18
Pemodelan SIstem
Fungsi Transfer
Sistem Kelistrikan : Lup Bertingkat, Tanpa Pembebanan
Output
Tegangan e
0
Input
Tegangan e
i
Parameter
Resistansi R
1
, R
2
Kapasitansi C
1
, C
2
Persamaan diferensial

==
+ =
=
+ =
dt i
C
e
dt i
C
i R Ke
dt i
C
e
dt i
C
i R e
i
2
1
0
1
1
2 2 01
1
1
01
1
1
1 1
1
1
1
1
( )
( )
( )( ) 1 1 ) (
) (
1
1
) (
) (
1
1
) (
) (
2 2 1 1
0
2 2 01
0
1 1
01
+ +
=
+
=
+
=
s C R s C R
K
s E
s E
s C R s KE
s E
s C R s E
s E
i
i
19 19
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan
Resistansi
Kapasitansi
Parameter
Q = debit masuk tunak
K = koefisien aliran
H = level cairan tunak
] detik / [m aliran laju perubahan
[m] level perubahan
3
= R
] [m level perubahan
] [m g tertampun yang
cairan volume perubahan
3
= C
K (ditentukan oleh profil aliran
dan luas area hambatan alir
1 - 11
20 20
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan
Aliran Laminer
Re<2000
Ingat!
H & Q adalah harga tunak
Untuk H & Q yang berbeda,
R
l
dan R
t
juga berbeda
Aliran Turbulen
3000<Re<4000
Q
H
K
dQ
dH
R
KdH dQ KH Q
l
= =
=
= =
1
,
Q
H
Q
H H
K
H
dQ
dH
R
dH
H
K
dQ H K Q
t
2 2
2
2
,
= =
= =
= =
21 21
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan
Output
h = perubahan level cairan
Input
q
i
= perubahan debit masuk
Parameter
C, R
Persamaan diferensial
Fungsi Transfer
( )
i
i
Rq h
dt
dh
RC
R
h
q
dt q q Cdh
= +
=
=
0
0
( )
1 ) (
) (
) ( ) ( 1
+
=
= +
RCs
R
s Q
s H
s RQ s H RCs
i
i
1 - 12
22 22
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan: Interaksi dua tangki
Output
h = perubahan level cairan
Input
q
i
= perubahan debit masuk
Parameter
C
1
, C
2
, R
1
, R
2
Persamaan Diferensial
( )
( )
2 1
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
2 1
q q
dt
dh
C
q
R
h
q q
dt
dh
C
q
R
h h
=
=
=
=

23 23
Pemodelan SIstem
Sistem Level Cairan: Interaksi dua tangki
Fungsi Transfer
1 ) (
1
) (
) (
1 2 2 2 1 1
2
2 2 1 1 1
2
+ + + +
=
s C R C R C R s C R C R s Q
s Q
1 - 13
24 24
Pemodelan SIstem
Sistem Termal
Metode aliran panas antara
dua bahan
q = laju aliran panas
[kcal/detik]
= perbedaan temperatur
[C]
K = koefisien [kcal/detikC]
Konduksi
k = konduktivitas termal
[kcal/(m detikC)]
X = tebal bahan [m]
A = luas area kontak [m2]
Konveksi
H = koefisien konveksi
[kcal/(m2 detikC)]
= K q
X
kA
K

=
HA K =
25 25
Pemodelan SIstem
Sistem Termal
Resistansi
Kapasitansi
m = massa bahan
c = panas jenis
( )
K dq
d
R
R
1
] detik / [kcal panas aliran laju perubahan
C] [ temperatur perubahan
=

=
=

o
mc C
C
=
=
] C [ temperatur perubahan
[kcal] disimpan yang panas perubahan
o
1 - 14
26 26
Pemodelan SIstem
Sistem Termal
Output
= perubahan temperatur
outlet
Input
h
i
= perubahan
aliran panas dr heater
Parameter
C, R
Persamaan diferensial
Fungsi Transfer
Mc C
R h
=
=
0
i
i i
Rh
dt
d
RC
R
h h h
dt
d
C
= +
= =

0
1 ) (
) (
+
=

RC
R
s H
s
i
27 27
Pemodelan SIstem
Sistem Termal
Output
= perubahan temperatur
outlet
Input

i
= perubahan
temperatur inlet
Parameter
C, R
Persamaan diferensial
Fungsi Transfer
0
h
R
Mc C
R h
i i

=
=
=
i
i
dt
d
RC
R
R
dt
d
C

= +
=
1
1
) (
) (
+
=

RC s H
s
i
1 - 15
28 28
Pemodelan SIstem
Sistem Hidrolik
|
|

\
|
= =
|
|

\
|
+ = =
x
x
k A A
x
x
k A A
2
2
0
4 2
0
3 1
29 29
Pemodelan SIstem
Sistem Hidrolik
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|

\
|
=
|
|

\
|
= =
|
|

\
|
+ =
|
|

\
|
+ = =
|
|

\
|
= =
|
|

\
|
+ = =
x
x
p C x
x
p p C p p
g
A c q
x
x
p C x
x
p p C p p
g
A c q
x
x
p p C p p
g
A c q
x
x
p p C p p
g
A c q
s s
s s
2 2
2
2 2
2
2
2
2
2
0
1 2
0
0 1 2 0 1 4 2 4
0
2 1
0
0 2 1 0 2 3 1 3
0
2 2 2 2 2 2
0
1 1 1 1 1 1

1 - 16
30 30
Pemodelan SIstem
Sistem Hidrolik
( )
( )
|
|

\
|

|
|

\
|
+ = =
|
|

\
|

|
|

\
|
+ = =
x
x
p p C x
x
p C q q q
x
x
p C x
x
p p C q q q
s
s
2 2
2 2
0
2 2
0
2 1 2 3
0
1 2
0
1 1 4 1
31 31
Pemodelan SIstem
Sistem Hidrolik
) , (
2 2 2 2
2
,
2
0
2
0
1 4 1
2 1
2 1
2 1 2 1 3 1
p x f x
x p p
C x
x p p
C q q q
p p
p
p p
p
p p p
p p p p p p q q
s s
s s
s s
=
|
|

\
|

+

|
|

\
|
+

= =

=
+
=
=
+ = = =
Persamaan nonlinier,
perlu dilinierisasi
1 - 17
32 32
Pemodelan SIstem
Linierisasi Model
Ekspansi Deret Taylor
Ekspansi terhadap titik operasi, variabel tunggal
( ) ( )
( )
x x
dx
df
K
x f y
x x K y y
x x
dx
f d
x x
dx
df
x f y
x f y
=
=
=
+ =
+ + + =
=
) (
! 2
1
) (
) (
2
2
2
K
33 33
Pemodelan SIstem
Linierisasi Model
Ekspansi Deret Taylor
Ekspansi terhadap titik operasi, variabel ganda
( ) ( )
( ) ( )( )
( )
( ) ( )
2 2 1 2 2 1
,
2
2
,
1
1
2 1
2 2 2 1 1 1
2
2 2
2
2
2
2 2 1 1
2 1
2
2
1 1
2
1
2
2 2
2
1 1
1
2 1
2 1
) , (
2
! 2
1
) , (
) , (
x x x x x x x x
x
f
K
x
f
K
x x f y
x x K x x K y y
x x
x
f
x x x x
x x
f
x x
x
f
x x
x
f
x x
x
f
x x f y
x x f y
= = = =

=
=
+ + =
+
(
(
(
(
(

+
(

+ =
=
K
K
1 - 18
34 34
Pemodelan SIstem
Linierisasi Sistem Pneumatik
Hasil Linierisasi
( ) ( )
s
s
s s p p x x
s s
p p x x
s s
p
x
C C K
p
C C K
p K x K q
x
x
p p
C
x
x
p p
C
p d
f
b
p p
C
p p
C
dx
f
a
p p b x x a q q
p x f x
x p p
C x
x p p
C q q q
2 4
) (
2
) (
2
2 2
2
2 2
2 2
) , (
2 2 2 2
0
2 1 2 2 1 1
2 1
0 2 0 1
,
2 1
,
0
2
0
1 4 1
+ = + =
=
(
(

|
|

\
|


+
|
|

\
|
+

=

=
+

=
+ =
=
|
|

\
|

+

|
|

\
|
+

= =
= =
= =
35 35
Pemodelan SIstem
Pendekatan Umum Pemodelan
HK Kirchoff Arus
& Tegangan
Kekekalan
Muatan & Energi
Rangkaian Listrik Teknik Elektro,
Teknik Fisika
HK Newton II Kekekalan
Momentum
Mesin,
Kendaraan
Teknik Mesin
HK Newton II Kekekalan
Momentum
Struktur
Bangunan,
Struktur Molekul
Teknik Sipil,
Teknik Material
Kesetimbangan
Massa
Kekekalan Massa Reaktor Teknik Kimia
Persamaan
Matematis
Prinsip Dasar Sistem Bidang
1 - 19
36 36
Pemodelan SIstem
Pekerjaan Rumah
Turunkan model untuk sistem suspensi berikut ini!
37 37
Pemodelan SIstem
Pekerjaan Rumah
Turunkan model untuk sistem level berikut ini!