Ollll PDF

Introduction
Supervisionindustrielle
Modlisationdessystmesdeproduction
Diagnosticdessystmesdeproduction
Conclusion
Introduction
Conclusion Conclusion Conclusion
Modlisationetdiagnosticdessystmesdeproduction
D.Lefebvre
GREAH UniversitLeHavre
DimitriLefebvre JournedelAutomatique 14mai2013 1
Introduction
Conclusion
Introduction
Sommaire
1.Introduction
2.Supervisionindustrielle
3.Modlisationdessystmesdeproduction
4 Di i d d d i 4.Diagnosticdessystmesdeproduction
5.Conclusion
Introduction
Conclusion
Introduction
Bassin industriel de Bassinindustrielde
laSeineavaleen
HauteNormandie
UNITofFLUEGASTREATMENT UNITofFLUEGASTREATMENT
INDUSTRIALINCINERATOR(Toxic&DangerousWastes) INDUSTRIALINCINERATOR(Toxic&DangerousWastes)
SEDIBEX,LeHavre,France SEDIBEX,LeHavre,France
Introduction
Conclusion
Introduction
Pouramliorerlascuritglobaledes
quipementsetdespopulations
Prvention Protection
Remdiation
Dtectionet
diagnostic
desdfauts
Evaluationdes
performances
Fiabilit
Reconfiguration
Contrle/Commande

Introduction
Conclusion
Introduction
Troiscatgoriesdesystmesindustriels
Introduction
Conclusion
Introduction
Denombreuxsecteursdapplication
Introduction
Conclusion
Introduction
Systmesdecommandehirarchissdessystmesdeproduction:
Ragir toujours plus vite Ragirtoujoursplusvite
Introduction
Conclusion
Introduction
Systmesdecommandehirarchissdessystmesdeproduction:
en offrant plus dinformations aux oprateurs enoffrantplusd informationsauxoprateurs
Introduction
Conclusion
Introduction
LasupervisionindustrielleetlessystmesSCADA
Introduction
Conclusion
Introduction
Contexte
Introduction
Conclusion
Introduction
Une volution marque du synoptique dur Unevolutionmarquedusynoptique dur .
19601970 19801990
Introduction
Conclusion
Introduction
aux systmes compltement numriques auxsystmescompltementnumriques
19902000 2010
Introduction
Conclusion
Introduction
LescomposantsdessystmesSCADA
Notreobjectif:rajouterducontenu
danslessystmesSCADApourlanalyse
desalarmesetlecontrle/commande
Introduction
Conclusion
Introduction
Modlisation des systmes de production par rseaux de Petri ModlisationdessystmesdeproductionparrseauxdePetri
Unevisionmacroscopique.
I t A B ff A
Server 1
Input A Buffer A
Buffer A+B
M1
Se ve
Server 3
Input B Buffer B
M2
M3
Server 2
Introduction
Conclusion
Introduction
ModlisationdessystmesdeproductionparrseauxdePetri
unmodlegraphique.
T={T
1
,T
2
,,T
q
}:setofqtransitions
P={P
1
,P
2
,,P
n
}:setofnplaces
g p q
1 2 n
Pre(P
i
,T
j
):PxT=>IN:preincidence relationships
W
pre
=(Pre(P
i
,T
j
))e IN
n xp
:preincidencematrix P1
T
1
P2
p j
Post(P
i
,T
j
):PxT=>IN:postincidence relationships
W
post
=(Post(P
i
,T
j
))e IN
n xp
:postincidencematrix
T
2
Me IN
n
:marking vector
2
Modlisationdelexcutionduneopration(T1)etdelaremiseen
rfrence(T2)avantloprationsuivante
Introduction
Conclusion
Introduction
i t d t l d i d t
Temporisationsdterministespourmodliserdesdures
opratoires
quipermetdereprsenterladynamiquedessystmes
constantes
parintervalle

P1
T
1
P2
Temporisationsalatoirespourmodliserdesalaset
desdfaillances
distributions exponentielles
T
2
distributionsexponentielles
distributionsnormales

Conditionslogiquespourmodliserlesactionsde
lenvironnement
capteurs
communications

Introduction
Conclusion
Introduction
T
1
1
Marking of P1
P1
P2
0.2
0.4
0.6
0.8
T
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
1
Marking of P2
0.4
0.6
0.8
1
T1:distributionexponentielledesduresde
franchissement de paramtre 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.2
franchissementdeparamtre1
=>Simuleretvaluerlesperformancesdessystmesdeproduction
Introduction
Conclusion
Introduction
LesRdP ressemblentauxgrafcets.
Grafcet
RdP
g
Etape Place
Transition
Transition
Activation
Jeton ou
Activation
Jetonou
marque
Introduction
Conclusion
Introduction
maisoffrentplusdepossibilitsdexpression
Grafcet
RdP
p p p
Etape
Transition
Activation
Plusieurs
Activation
Plusieurs
jetons
Arcs 2
pondrs
Introduction
Conclusion
Introduction
3
Marking of P1
P1
T
1
P2 1
2
T
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
3
Marking of P2
2
1
2
3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
1
franchissement de paramtre 2
Introduction
Conclusion
Introduction
Desalgorithmespermettentdedterminertouslestatsatteignables g p g
i
P1
T
1
P2
S (3 0)
S
2
(21)
S
3
(12)
S
4
(0 3)
Etatsautoriss
T
2
S
1
(30)
T1
T2
T1
T2
T1
S
4
(03)
T2
2
T2
T2
T2
Etatinterdit
=>vrificationdesdispositifsdescurit
Introduction
Conclusion
Introduction
Uneapprochemodulaire
P10
T10
P11
P3
Input A Buffer A
Server 1
T11
P1
Buffer A+B
M1
M3
Server 2
Server 3
P5
Input B Buffer B
M2
Server 2
P30
T30
P31
P2
P30
P31
T31
P20
T20
P21
P4
T21
Introduction
Conclusion
Introduction
P10
T10
P11
P1
T11
P3
P1
P30
T30
P31
P4
P5
T31
P20
T20
P21
P4
P2
P20
P21
T21
Introduction
Conclusion
Introduction
B
A
sw
1
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
1
sw
2
s
3
s
5
Dplacement dunconvoyeur
7 zones : Z
1
Z
7
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1 s
7
7zones:Z
1
Z
7
StationdechargementZ
1
Stock B
A
:Z
3
Stock B
B
:Z
5
R
B 5
Deux typesdepices AetB
Unlecteur R identifie lespices
Lecommutateur sw
1
vacue lespices Avers B
A
Lecommutateur sw
2
vacue lespices Bvers B
B
Introduction
Conclusion
Introduction
Dplacementduconvoyeur
T
P
5
P
3
P
4
B
A
T
3
T
4
T
5
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
T
6 T
7
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
R
Introduction
Conclusion
Introduction
T
P
5
P
3
P
4
B
A
T
3
T
4
T
5
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
T
6 T
7
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
R
Introduction
Conclusion
Introduction
T
P
5
P
3
P
4
B
A
T
3
T
4
T
5
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
T
6 T
7
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
R
Introduction
Conclusion
Introduction
T
P
5
P
3
P
4
B
A
T
3
T
4
T
5
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
T
6 T
7
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
R
Introduction
Conclusion
Introduction
T
P
5
P
3
P
4
B
A
T
3
T
4
T
5
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
T
6 T
7
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
R
Introduction
Conclusion
Introduction
productiondespicesusines
P
11
P
T
T
11
T
10
P
5
P
3
P
4
P
12
B
A
T
3
T
4
T
5
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
P
T
6 T
7
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
P
1
R
Introduction
Conclusion
Introduction
P
11
P
T
T
11
T
10
P
5
P
3
P
4
P
12
B
A
T
3
T
4
T
5
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
P
T
6 T
7
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
P
1
R
Introduction
Conclusion
Introduction
P
11
P
T
T
11
T
10
P
5
P
3
P
4
P
12
B
A
T
3
T
4
T
5
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
P
T
6 T
7
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
P
1
R
Introduction
Conclusion
Introduction
commandedescommutateurs
P
11
P
T
T
11
T
10
P
5
P
3
P
4
P
12
B
A
T
3
T
4
T
5
P
9
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
P
T
6 T
7
T
8
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
T
9
P
1
P
8
P
10
R
Introduction
Conclusion
Introduction
P
11
P
T
T
11
T
10
P
5
P
3
P
4
P
12
B
A
T
3
T
4
T
5
P
9
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
P
T
6 T
7
T
8
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
T
9
P
1
P
8
P
10
R
Introduction
Conclusion
Introduction
P
11
P
T
T
11
T
10
P
5
P
3
P
4
P
12
B
A
T
3
T
4
T
5
P
9
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
P
T
6 T
7
T
8
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
T
9
P
1
P
8
P
10
R
Introduction
Conclusion
Introduction
P
11
P
T
T
11
T
10
P
5
P
3
P
4
P
12
B
A
T
3
T
4
T
5
P
9
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
P
T
6 T
7
T
8
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
T
9
P
1
P
8
P
10
R
Introduction
Conclusion
Introduction
P
11
P
T
T
11
T
10
P
5
P
3
P
4
P
12
B
A
T
3
T
4
T
5
P
9
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
P
T
6 T
7
T
8
T
1
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
T
9
P
1
P
8
P
10
R
Introduction
Conclusion
Introduction
simplificationparliminationdeslmentsinutiles
P
11
P
T
T
11
T
10
P
5
P
3
P
4
P
12
B
A
T
3
T
4
T
5
P
9
T
2
P
2
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
P
T
6 T
7
T
8
P
7
P
6
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
T
9
P
1
P
8
P
10
R
Introduction
Conclusion
Introduction
DiagnosticdessystmesdeproductionparRdP partiellementobservables
Modlisation des comportements d n ser e r
P1
T1 T4
2
Modlisationdescomportementsdunserveur
quiralisedeuxoprationssimultanmentet
synchroniseledbutdesoprations
P2 P3
T3
2
Comportement1(T4suivideT2):f1
Comportement2(T1suivideT5):f2
T5
T2
3
P4
2
Introduction
Conclusion
Introduction
Mesure partielle des vnements . Mesurepartielledesvnements.
T =T
O
T
U
T
O
set of observable transitions
P1
T1 T4
2
e1 e3
T
O
setofobservabletransitions
T
U
setofunobservabletransitions
P2 P3
T3
2
e2
E ={e
1
,...,e
p
}:setofp labels
Mesure desvnements parlafonction
dtiquetage
T5
T2
3
c c
L:T E {c}
P4
2
Introduction
Conclusion
Introduction
mesure partielle des tats. mesurepartielledestats.
P =P
O
P
U
P
O
setofobservableplaces
P
U
setofunobservableplaces
Mesure deltat parprojection:
P1
T1 T4
2
e1 e3
M(P1)
M
O
=H.M
P2 P3
T3
2
e2
ApartiallyobservedPetrinet(POPN) isdefinedas
<PN L H > where PN is a Petri net L is a matrix with
T5
T2
3
c c
<PN,L,H>,wherePNisaPetrinet, L isamatrixwith
dimensionsp q thatdefinesthelabelsofthe
observabletransitionsandH isamatrixwith
dimensions n
O
n that defines the observable part of
P4
2
dimensionsn
O
n thatdefinestheobservablepartof
themarking.
Introduction
Conclusion
Introduction
et codages des dfaillances diagnostiquer
T
U
= T
F
T
N
etcodagesdesdfaillancesdiagnostiquer
T
U
T
F
T
N
T
N
setofnormaltransitions
T
F
setoffaulttransitions
P1
T1 T4
2
e1 e3
M(P1)
F ={f
1
,...,f
s
}:setofs faultclasses
Codage desdfaillances parlafonction de
P2 P3
T3
2
e2
comportement
F:T F {healthy}
T5
T2
3
c,f2 c,f1
P4
2
Introduction
Conclusion
Introduction
Les mesures collectes sont modlises dans une squence dobservation
TR
O
(o)est lamesure delasquence o inconnue excute parlesystme
Lesmesurescollectessontmodlisesdansunesquenced observation
O
( ) q p y
Mesure partielle desvnements (transitions):e
O
(k)e E {c}
TR
O
(o)=M
O
(0)e
O
(1)M
O
(1)e
O
(h)M
O
(h)
M i ll d l ( ) M (k) R (PN M) Mesure partielle deltat (marquage):M
O
(k) e R
O
(PN,M
I
)
Introduction
Conclusion
Introduction
P1
P1 M(P1)
P2 P3
T1 T4
2
P2 P3
T1 T4
T3
2
e1 e3
2
P2 P3
P4
T5 T2
T3
P3
T5
T2
T3
c,f2 c,f1
e2
P4
2
Squenceexcute Squencedobservationmesure
P4
2
1 5 4 2 3
2 1 1 0 0 2
0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
T T T T T
| | | | | | | | | | | |
| | | | | |
| | | | | |

| | | | | |
| | | | | |
( ) ( ) ( ) ( )
2 1 1 3 0 2 2 e e e
0 0 1 1 2 0
| | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
Introduction
Conclusion
Introduction
Squenceexcute Squencedobservationmesure
1 5 4 2 3
2 1 1 0 0 2
0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 1 1 2 0
T T T T T
| | | | | | | | | | | |
| | | | | |
| | | | | |

| | | | | |
| | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
( ) ( ) ( ) ( )
2 1 1 3 0 2 2 e e e
0 0 1 1 2 0
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
Alarmes
Systme SCADA
Lediagnosticconsistedcidersiunedfaillanceestapparuedansla
squenceexcuteetidentifierlecomportementdfaillant
=>Analysedelasquenceobserve
Introduction
Conclusion
Introduction
Un algorithme construit le graphe dobservation du RdP partiellement observable Unalgorithmeconstruitlegraphed observationduRdP partiellementobservable
e2
T5 T3
e2
T5 T2 T3
T2 T5 T3
e2
P1 M(P1)
1:(2)
e1
e2
T5 T5 T3
T5 T3
8:(0)
3
e2
T2 T2 T3
e2
T2 T3
P1
T1 T4
2
e1 e3
M(P1)
2:(1)
7:(1)
e1
T1
e1
e3
T4
e3
e3
T4
P2 P3
T5
T2
T3
c f2 c f1
e2
3:(0) 6:(0)
T1
e1
T5 T4
e3
e1
T5 T1
e3
T2 T4
P4
T5
T2
2
c,f2 c,f1
e1
T2 T1
e1
T1
4:(0)
5:(0)
T4
T5 T1
Introduction
Conclusion
Introduction
Lanalyse est ralise par recherche de la squence observe dans le graphe dobservation Lanalyseestraliseparrecherchedelasquenceobservedanslegraphed observation
( ) ( ) ( ) ( )
2 1 1 3 0 2 2 e e e
e2
T5 T2 T3
1 4 5 2 3
2 1 0 0 0 2
0 1 1 0 0 0
T T T T T
| | | | | | | | | | | |
| | | | | |
| | | | | |
1:(2)
e2
T5 T5 T3
e2
T5 T3
8:(0)
T5 T2 T3
T2 T5 T3
e2
T2 T2 T3
e2
T2 T3
1 4 5 2 3
0 0 1 1 0 0
0 0 0 1 2 0
T T T T T
| | | | | |

| | | | | |
| | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
2 1 0 0 0 2 | | | | | | | | | | | |
| | | | | |
2:(1)
7:(1)
e1
T1
e1
T1
e3
T4
e3
T5 T4
e3
T4
T2 T2 T3
e3
1 4 2 5 3
0 1 1 1 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 2 0
T T T T T
| | | | | |
| | | | | |

| | | | | |
| | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
3:(0) 6:(0)
T1
e1
T2 T1
e1
T5 T4
4:(0)
5:(0)
e3
T4
e1
T5 T1
e3
T2 T4
1 5 4 2 3
2 1 1 0 0 2
0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
T T T T T
| | | | | | | | | | | |
| | | | | |
| | | | | |

| | | | | |
| | | | | |
T1
( )
( )
Ensembledessquencescompatibles
0 0 1 1 2 0
| | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
aveclobservation
Introduction
Conclusion
Introduction
B
A
T
10
P
P
11
P
12
Z
3
Z
4
Z
5
B
B
sw
1
sw
2
s
3
s
5
T
3
T
4
T
5 P
9
T
11
T
2
P
2
P
5
P
3
P
4
Z
2
Z
6 Z
7
Z
1
3
s
7
T
6
T
7
T
8
9
P
2
T
1
(f
2
) P
7
P
6
R
T
9
P
1
P
8
P
10
T
12
(f
1
)
Dfaillancef1(T12):a part of type A activates the switch sw
2
Dfaillancef2(T1):conveyor exits the loading station without any part
Introduction
Conclusion
Introduction
Unalgorithmecalculeentempsrellesprobabilitsdoccurrencedesdfaillances g p p
0 5
1
Occurrencesdesdfaillancesf1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.5
(inconnues)
0
0.5
1
Probabilitdoccurrencedef1
calculepartirdelensembledes
squencescompatiblesavec
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0 5
1
lobservation
Indice de confiance de la dcision
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.5
Indicedeconfiancedeladcision
Introduction
Conclusion
Introduction
Unalgorithmecalculeentempsrellesprobabilitsdoccurrencedesdfaillances g p p
Occurrencesdesdfaillancesf2
0.5
1
(inconnues)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
1
Probabilitdoccurrencedef2
calculepartirdelensembledes
squencescompatiblesavec
0
0.5
1
lobservation
Indice de confiance de la dcision
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.5
1
Indicedeconfiancedeladcision
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
Introduction
Conclusion
Introduction
Conclusion
Modlisationdesmesurescollectessurlessystmesdeproductionpar
uneinstrumentationhtrogne(capteursdvnementsetdtats)
Analysedesmesureshors lignepourlediagnostic descomportements y g p g p
Analysedesmesuresen lignepourladtection desdfaillances
Traitementdesalarmes
dessystmesSCADA
Introduction
Conclusion
Introduction
Formore details
dimitri.lefebvre@univlehavre.fr
http://www.univlehavre.fr/recherche/greah/

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DimitriLefebvre JournedelAutomatique 14mai2013 4

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