Titik lepas Landas

X
X
X
X
X
X
X
Tidak melihat arah
DASAR-DASAR DIAGRAM BLOK/KOTAK
Diagram blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas, dari gabungan sebab
dan akibat antara masukkan dan keluaran dari suatu system.
Blok/Kotak adalah : Biasanya berisikan uraian dan nama elemennya, atau simbul
untuk operasi matematis yang harus dilakukan pada masukkan unt7uk
menghasilkan Keluaran
Tanda anak panah : Menyatakan arah informasi aliran isyarat atau unilateral.
Sebagai ontoh sederhana diperlihatkan sbb:
!iri"iri operasi pen#umlahan dan pengurangan, agar dapat digambarkan seara
khusus, maka bentuk blok seperti distas diubah men#adi sebuah lingkaran keil
yang disebut dengan titik pen#umlahan, dengan tanda plus $ % & dan atau minus $ " &,
yang tetap sesuai dengan anak"anak panah yang memasuki lingkaran. Sedangakan
keluarannya $ 'utput & adalah #umlah al#abar dari inputnya. !ontoh :
(gar dapat menggunaka isyarat yang sama sebagai suatu mesukan oke lebih satu
blok atau titik pen#umlahan digunakan sebuat titik lepas alandas. )al ini
menun#ukkan isyarat tersebut ber#alan tanpa berubah sepan#ang lintasan"lintasan
yang berbeda ke beberapa tu#uan.
*lement
+engendali
input
d/dt , -. d//dt
output
B0'K
input
output
,
-
,%-
-
%
%
,
-
,%-%1
-
%
%
1
,
-
,"-
%
"
!ontoh : 2ambarkan diagram blok dari persamaan matematik sebagai berikut:
a&. ,
3
. a
4
$d//dt & disini ada dua operasi yang harus ditentukan yaitu a
4
dan
d/dt
a&.
,
_

dt
dx
a X
4 3
b&.
+ada umumnya system pengendalian praktis terdiri dari banyak komponen. Maka
untuk menyederhanakan dalm menganalisa dipakai blok diagram. Dimana tiap"tiap
komponen digambarkan oleh sebuah kotak yang mempunyai input dan output,
sedangkan didalamnya dituliskan bentuk transferfungtion dari komponennya
$ 5ngat dalam fungsi S. 6$s&. dan kemudian ditun#ukkan arah alirannya : ada 3
bagian yang penting :
4. )ubungan i7put dan 'utput $ Transfer funtion &
3. Sensing $ *rror detetor & suatu gambaran berupa lingkaran keil dengan
gambar silang didalmnya, atau merupakan simbul $pen#umlah dan atau
pengurangan&, tergantung dari tandanya. Dengan demikian error detetor
menghasilkan sinyal, yang merupakan perbedaan antra input dasar
$ referent& dan sinyal 6eedbak dari system ontrol/pengaturan kea rah
kendali system.
d/dt a1 X2
dx/dt
X
4
4
3
3
3
8
X
dt
dx
dt
x d
X +
3
3
dt
d
dt
d
X1
X2
X3
+
+
-
G(s)
Y(s), C(s), V0(s) X(s), R(s), Vi(s)
+
-
(s)
R(s)
!(s)
+
-
Bentuk Blok Diagram Sistem Tertutup ( lose lop S!stem "
Dimana :
9$s& adalah 5nput 0aplae transform
!$s& adalah 'utput 0aplae transform
2$s& adalah Transfer funtion for:ord element
)$s& adalah T6. 6eedbak element
*$s& adalah *rror sinyal
!$s&/9$s& adalah losed loop Transfer funtion
*$s&/ 9$s& adalah *rror 9atio
B$s&/ 9$s& adalah +rimaery feedbak ratio
#$%&$D$R'A%AA% DIAGRAM BLOK
Dalam penyederhanaan diagram blok sangat penting untuk diperhatikan, sebab
blok"blok hanya dapat dihubungkan seara seri #ika keluaran sutu blok tidak
dipengaruhi oleh blok"blok berikutnya. Tetapi apabila ada pengaruh pembebanan
antar komponen maka, perlu dilakukan penggabungan dari bebrapa komponen
men#adi satu blok/kotak sa#a.
;ntuk diagram blok yang yang melibatkan bebrapa loop berumpan balik ma#u,
maka selangkah demi selangkah dari komponnen"konponennya perlu diperhatikan,
dalam penyederhanaan diagram blok/kotak :
4. )asil kali fungsi alih $transfer funtion &pada arah umpan ma#u harus tetap
sama.
3. )asil kali fungsi alih pada pengelilingan loop harus tetap sama.
G(s
)
H(s)
R(s)
E(s)
C(s)
+
-
& $ & $
& $
& $
& $
4
s s
s
s
s
G H
G
R
C
+

Suatu bentuk aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah

memindahkan titik abang dan titik pen#umlashan, lalu kemudian menyerhanakan
umpan balik didalamnya.
!ontoh Soal :
!arilah fungsi alih ( Transfer function & dari suatu system yang terdiri dari bentuk
gambar diagram blok/kotak system tertutup sbb:
9$s& . 5nput 6rekuensi
!$s& . Sinyal 'utput
2$s& . sebagai pengontrol
)$s& . T6. dari 6eedbak element
*$s& . *rror sinyal
($s& . T6. dari amplifier
6$s& . T6. dari filter
B$s& . Sinyal feedbak
DASAR SIST$M R$D(KSI DIAGRAM BLOK-KOTAK
4. Bentuk dari *lemen bertinggkat :
Diagram asal )asil 9eduksi
G(s
)
H(s)
R(s)
E(s)
C(s)
+
-
F(s)
A(s)
& $ & $ & $ & $
& $
& $
s F s A s G s G
s E
s C
p

& $ & $ & $
& $ & $ & $
& $ & $ & $
s C s H s B
s E s G s C
s B s R s E



& $ & $
& $
4
& $
:
& $ & $ & $ & $
& $
& $
& $ & $ & $ & $ & $ & $
& $
& $
s C s H
s G
s R
takanba!a "nput#en$a
s R s C s H s R
s G
s C
s C s H s R s B s R s E
s G
s C

1
]
1

+


terbukti
s H s G
s G
s R
s C
#aka .....
& $ & $ 4
& $
& $
& $
...
+

G1(s) G2(s) R(s)
C(s) G1(s) xG2(s) C(s) R(s)
3. +enambahan dan pengurangan

8. +erabangan

<. Starting +oint
=. Sistem 0oop
G(s
)
H(s)
R(s)
E(s)
C(s)
+
-
& $ & $ 4
& $
s H s G
s G
+
R(s) C(s)
B(s)
G(s
)
R(s)
C(s)
+ -
B(s)
G(s
)
R(s) C(s)
+
-
G(s
)
R(s)
G1(s)
R(s) C(s)
+
+/-
G2(s) R(s)
G1(s) +/-G2(s) C(s) R(s)
R(s)
G(s
)
C(s)
-
B(s)
R(s)
G(s
)
C(s)
-
B(s)
1/G(s)
Soal :
9ingkaslah diagram blok diba:ah kedalam untai terbuka dan tentukan
fungsi alih dari system, apabila 9
$s&
sebagai input dan !
$s&
sebagai
output. Ker#akan dengan ara selangkah demi selangkah $Step by step &
( ) ( )
( ) ( ) ( )
& $ 3 & $ 4 & $ 4 & $ 8 & $ 3 & $ 3 & $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ 3 & $ 4 & $ 4 & $ 8 & $ 3 & $ 4
4 4
4
& $
& $
s s s s s s s s s
s s s s s s
G G H G G H G G H
G G H G G G
s R
s C
+ + +
+

G1(s) G(s)
G3(s)
G2(s)
H1(s)
H2(s)
-
+
-
+
C(s)
R(s)
G1
(s)
G
(s)
G3
(s) G2
(s)
H1
(s)
H2
(s)
-
+
C(s)
R
(s)
-
1/G1
(s)
G1
(s)xG2(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)
G3
(s)
H2
(s)/G1(s)
+
C(s)
R
(s)
-
G1
(s)xG2(s)xG3(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)
H2(s)xG1(s)xG2(s)xG3(s)
1+ 1+H1(s)xG1(s)xG2(s)
C(s)
R
(s)
( ) ( )
& $ 8 & $ 3 & $ 3 & $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ 8 & $ 3 & $ 4
4 & $
& $
s s s s s s
s s s
G G H G G H
G G G
s R
s C
+ +


Soal :
9ingkaslah diagram blok diba:ah kedalam untai terbuka dan tentukan
fungsi alih dari system, apabila 9
$s&
sebagai input dan !
$s&
sebagai
output. Ker#akan dengan ara selangkah demi selangkah $Step by step &
G1(s) G3(s) G2(s)
H1(s)
H2(s)
+
+ - -
-
+
C(s) R(s)
H3(s)

G
1(s)
xG
2(s)
xG
3(s)
1+H
1(s)
xG
1(s)
xG
2(s)
+ H
2(s)
xG
2(s)
xG
3(s)
C
(s)
R
(s)
Soal :
9ingkaslah diagram blok diba:ah kedalam untai terbuka dan tentukan
fungsi alih dari system, apabila 9
$s&
sebagai input dan !
$s&
sebagai
output. Ker#akan dengan ara selangkah demi selangkah $Step by step &
G1(s)
G3(s)
G2(s)
H1(s)
H3(s)
+
+
-
-
-
+
C(s)
R(s)
H2(s)
G4(s
)
Soal :
9ingkaslah diagram blok diba:ah kedalam untai terbuka dan tentukan
fungsi alih dari system, apabila 9
$s&
sebagai input dan !
$s&
sebagai
output. Ker#akan dengan ara selangkah demi selangkah $Step by step &
G
1(s)
G
3(s) G
2(s)
H
1(s)
G)
(s)
+
+
+
-
+
+
C(s)
R
(s)
H
2(s)
( ) ( )
( ) ( ) ( )
& $ < & $ 8 & $ 3 & $ 4 & $ 3 & $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ < & $ 4 & $ 3 & $ 4
4 & $
& $
s s s s s s s s
s s s s
G G G G H G G H
G G G G
s R
s C
+ +
+

( )
( )
( )
( )
& $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ < & $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 3
& $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ < & $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ < & $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 3
& $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ < & $ 8 & $ 3 & $ 4
& $
& $
. . 4
.
. . 4
. . 4
. . 4
.
. . 4
. .
. 4
. . 4
.
s s s
s s s s
s
s s s
s s s
s s s
s s s s
s s s
s s s s
s
s s s
s s s s
s
s
G G H
G G G G
H
G G H
G G H
G G H
G G G G
G G H
G G G G
H
G G H
G G G G
R
C

+
+

1
1
]
1

+
+

G1(s)
G3(s)
G2(s)
H1(s)
G4(s)
+
+
+
-
+
+
C(s)
R(s)
H2(s)
G1(s)
G3(s) + G4(s)
G2(s)
H1(s)
+
+
+
-
C(s)
R(s)
H2(s)
G1(s) x G2(s)
1- H1(s)x(G1(s) x G2(s))
G3(s) + G4(s)
+
-
C(s)
R(s)
H2(s)
G1(s)
G(s) G4(s)
G2(s)
H1(s)
G3(s)
-
+
-
+
C(s)
R(s)
G1(s)
G4(s) G2(s)+G3(s)
H1(s)
-
+
R(s)
-
C(s)
R(s)
H2(s)
+
H2(s)
+
G1(s)
G4(s)
G2(s)+G3(s)
1+H1(s)((G2(s)+G3(s))
-
+
R(s)
C(s)
H2(s)
G1(s)XG4(s)x(G2(s)+G3(s))
1+H1(s)(G2(s)+G3(s))
G1(s)XG4(s)x(G2(s)+G3(s))
1 + H2(s) 1+H1(s)(G2(s)+G3(s))
C(s)
Soal :
9ingkaslah diagram blok diba:ah kedalam untai terbuka dan tentukan
fungsi alih dari system, apabila 9
$s&
sebagai input dan !
$s&
sebagai
output. Ker#akan dengan ara selangkah demi selangkah $Step by step &
G1(s) G(s) G4(s
)
G2(s)
H1(s)
G3(s)
-
+
-
+
C(s)
R(s)
H2(s)
+
( ) ( )
( )
& . .$ 4
.
& .$ 4
& .$ 4
& .$ 4
.
& $ 4
& $ .
4
& .$ 4
.
& $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 8 & $ 3 & $ < & $ 4
& $ 3
& $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 3 & $ 4 & $ 4
& $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 8 & $ 3 & $ < & $ 4
& $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 8 & $ 3 & $ < & $ 4
& $ 3
& $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 8 & $ 3 & $ < & $ 4
& $
& $
s s s
s s s s
s
s s s
s s s
s s s
s s s s
s s s
s s s s
s
s s s
s s s s
s
s
G G H
G G G G
H
G G H
G G H
G G H
G G G G
G G H
G G G G
H
G G H
G G G G
R
C
+
+
+
+ +
+ +
+ +
+

+ +
+
+
+ +
+

[ ] [ ]
[ ] [ ] & .$ . . & .$ 4 . & .$ 4
.$ 4 . & $
& $ 8 & $ 3 > $ < & $ 4 & $ 3 & $ 8 & $ 3 & $ 4 & $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 8 & $ 3 & $ 4 & $ < & $ 4 & $ 3 & $ 3
& $
& $
s s s s % s s s s s s
s s s s s s s
s
s
G G G G H G G H G G H
G G H G G G G
R
C
+ + + + + +
+ + +

& .$ . . & $ 4 .
& .$ .
& $ 8 & $ 3 > $ < & $ 4 & $ 3 & $ 8 & $ 3 & $ 4
& $ 8 & $ 3 & $ < & $ 4
s s s s % s % %
s s s s
G G G G H G G H
G G G G
+ + + +
+
9$s& !$s&