Pengantar Teknik Pengaturan*

AK-042209
Lecture 2: Pemodelan matematik sistem dinamik2
Disiapkan oleh
Dr.-Ing. Mohamad Yamin
Center for Automotive Research
Universitas Gunadarma
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 2
Outline
Sistem Elektrikal:
Sistem Mekanikal
Model Cruise control
Model Suspensi
Model Pendulum
Sistem Heat dan Fluid
Model Room temperature
Model Heat Exchanger
Model Water Thank
Model Hydraulic Piston

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 3
Sistem Elektrikal
Pemodelan Sistem Elektrikal,
diturunkan dari hukum
Kirchhoff tentang Arus
(Kirchhoff Current Law [KCL])
dan tegangan (Kirchhoff
Voltage Law [KVL])
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 4
Contoh1:
Model rangkaian tertutup RLC
Elemen resistor, inductor
dan kapasitor dalam sirkuit
merupakan elemen pasiv.
Sumber tegangan atau
sumber arus merupakan
elemen elektrikal yang
aktiv.
Tegangan atau arus
diasumsikan konstan
terhadap perubahan beban.
}
= + +
= + +
V idt
C dt
di
L iR
V V V V
C L r
1
0
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 5
Contoh2
Model Cruise Control
- - -
x x x , ,
m
f
x
m
b
x
x m x b f
ma F
= +
=
=
- - -
- - -

-
x b
m
f
m
f
v
m
b
v = +
-
Atau dalam variabel kecepatan, v
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 6
Contoh3
Model Suspensi
0 ) ( ) (
) ( ) (
1
1
1
2
2
2
2
2
1
2
= + +
= + + +
- - - -
- - - -
x y
m
k
x y
m
b
y
r
m
k
x
m
k
y x
m
k
y x
m
b
x
m1
m2
k1
k2
b
y
x
r
- - - -
- - - -
= +
=
=

x m r x k x y b x y k
y m x y b x y k
ma F
2 2 1
1 1
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
- -
x y b
) (
1
x y k
m1
y
) (
- -
x y b
) (
1
x y k
) (
2
r x k
x
m2
atau
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 7
Contoh4
Model Pendulum
2
2
sin
sin
ml
T
l
g
ml mgl T
I mgl T
I M
= +
=
=
=
- -
- -
- -

u u
u u
u u
o
u
l
mg
T
O
Momen Inersia massa
terhadap ttk O.
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 8
Sistem Aliran panas dan Fluida
) (
1
2 1
T T
R
q =
v
mc C
q
C
T
dt
dT
=
= =
-
1
Kapasitas thermal
Aliran energi panas
Temperatur sebagai fungsi dari aliran energi panas
Spesifik panas pada
volume konstan
Tahanan thermal
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 9
Contoh5
Model temperatur ruangan
) )(
1 1
(
1
2 1
i o
i
i
T T
R R C
T + =
-
i=inside (didalam ruangan),
o=outside(diluar ruangan)
R1
R2
q2
q1
(ceiling/atap)
(wall/dinding)
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 10
Contoh6
Model Heat Exchanger
s s s
A K w =
) (
1
) (
w s s si vs s s s s
T T
R
T T c K A T C =
-
) ( ) (
d w m
t t T t T =
Ks=koefisien aliran valve,
As=luas penampang valve
) (
s si vs s in
T T c w q =
) (
1
) (
w s w wi vw w w w
T T
R
T T c w T C + =
-
Waktu delay, td pada pengukuran aliran air keluar
Laju perubahan temperatur air
Laju perubahan temperatur steam
Aliran energi panas
Steam,
Tsi
Air,
Twi
Steam, Ts
Air, Tw
Tm
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 11
Contoh7
Model Water Thank
) (
1
o i
w w
A
h =
-

out in
w w m =
-
A
m
h =
dimana
Laju perubahan ketinggian,
Persamaan kontinuitas
Wi
h
Wo
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 12
Contoh8
Model Water Thank
D
F Ap x m =
- -
x
Piston, m
Tekanan, p