Anda di halaman 1dari 9

TEORI SISTEM KENDALI I

TRANSFORMASI LAPLACE

Disusun Oleh :

Fransiska Devioga 10502241037

PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRONIKA FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA 2013

TRANSFORMASI LAPLACE
Transformasi Laplace merupakan salah satu metode yang digunakan untuk menyelesaikan suatu persamaan diferensial dan masalah nilai awal. Prosedur tersebut dapat digambarkan dalam bagan berikut:

Gambar 1. Proses penyelesaian persamaan differensial atau masalah nilai awal dengan menggunakan Transformasi Laplace.

Pengertian Transformasi Laplace Definisi 1. Misal f(t) terdefinisikan untuk t0. Dibentuk fungsi F dengan :

Jika F(s) ada maka F(s) disebut transformasi Laplace dari f(t) dan dinotasikan dengan L(f). Dalam hal ini f(t) disebut transformasi invers dari F(s) dan dinotasikan dengan L -1(F). Jadi,

Beberapa Teorema Transformasi Laplace Teorema 1. (Sifat Linier):

Jika

L(f(t)) dan L(g(t))


ada dan a, b konstan maka

L{af(t)+bg(t)} = aL(f(t))+bL(g(t)).
Teorema 2: Misal f(t) fungsi yang kontinu perbagian (piecewise continuous) pada setiap interval dalam range t 0 dan memenuhi |f(t)| Met, untuk setiap t0, Dengan dan M konstan. Maka transformasi Laplace dari f(t) ada untuk semua s>. Catatan : 1. Teorema di atas merupakan syarat cukup dari eksistensi Transformasi Laplace, bukan syarat perlu. 2. Jika Transformasi Laplace dari suatu fungsi ada maka transformasi itu tunggal. 3. Jika dua buah fungsi mempunyai Transformasi Laplace yang sama maka dua fungsi itu hanya berbeda pada titik-titik terisolasinya saja. Jadi dapat dikatakan

bahwa invers dari suatu Transformasi Laplace secara essensial adalah sama. Dalam hal fungsi kontinu, maka keduanya benar-benar sama. Teorema 3 (Tansformasi Laplace Turunan) Misal f(t) kontinu untuk t0 dan memenuhi syarat teorema 2 dan mempunyai turunan f(t) yang kontinu perbagian pada setiap interval hingga dalam range t0. Maka TL dari f(t) ada untuk s> dan diberikan oleh L(f) =sL(f) f(0), (s<). Teorema 4: Misal f(t), f(t), f(t),,f(n-1)(t) fungsi-fungsi kontinu untuk t0, dan memenuhi syarat dalam teoema 2 untuk suatu dan M dan misal f(n)(t) kontinu perbagian pada setiap interval dalam range t0. Maka TL f (n) ada jika s> dan diberikan oleh:

Teorema 5 ( Transformasi Laplace Integral) Jika f(t) kontinu perbagian dan memenuhi syarat dari teorema 2, maka

Dari hubungan dalam teorema 5, dapat ditunjukkan;

Teorema 6 (pergeseran pada sumbu s) Jika f(t) mempunyai transformasi Laplace F(s) dengan s>, maka eatf(t) mempunyai transformasi F(s-a) dengan s-a>. Jadi L-1(F(s-a)) = eatf(t). Beberapa rumus yang dapat diturunkan dengan menggunakan teorema tersebut adalah sebagai berikut :

Teorema (Pergeseran pada sumbu t) Jika f(t) mempunyai transformasi Laplace F(s) dan fungsi f didefinisikan dengan

dengan a0, maka transformasi Laplace dari f (t) adalah e-asF(s).

Turunan Transformasi Laplace. Dengan menggunakan definisi dari transformasi Laplace, kita dapat menunjukkan bahwa jika F(s) adalah transformasi Laplace dari f, maka F(s) adalah transformasi Laplace dari tf(t), atau

Dengan menggunakan sifat ini kita dapat menambahkan rumus transformasi Laplace dari beberapa fungsi:

Integral Transformasi Laplace Jika F(s) merupakan transformasi Laplace dari f(t), dan limit dari f(t)/t untuk t menuju nol ada maka L(f(t)/t) ada dan

Berikut ini merupakan tabel transformasi Laplace :

Contoh Soal : 1. Tentukan L(cosh at) 2. Jika F(s) = 3. Misal L(f)


( )( )

dengan ab, tentukan L (F). tentukan f(t).

Penyelesaian : 1. Tentukan L(cosh at)

2. Jika F(s) =

)(

dengan ab, tentukan L (F).

Invers dari transformasi laplace juga bersifat linier, sehingga L-1(F) = L-1 { =

( )
-1

)} )]

[L-1( (eat ebt)

3. Misal L(f)

tentukan f(t).

Karena

Maka dengan teorema 5 diperoleh :

CONTOH PENGGUNAAN TRANSFORMASI LAPLACE Model Sistem Kendali Motor DC dengan Transformasi Laplace Ketika tegangan listrik disalurkan pada suatu motor DC, maka pada prinsipnya sistem yang terbentuk dapat digambarkan seperti Gambar berikut.

Metode Penyelesaian suatu rangkaian listrik Metode Penyelesaian suatu rangkaian listrik dengan menggunakan

transformasi laplace adalah dengan mengubah persamaan diferensial dari domain waktu (t) ke dalam domain frekuensi (s), memetakan masalah nilai awal ke dalam persamaan pembantu, menyelesaikan dengan perhitungan aljabar, dan

menggunakan invers transformasi laplace untuk mendapatkan solusi khusus secara langsung dari sistem persamaan diferensial rangkaian listrik tersebut.

Penggunaan Transformasi Laplace Pada Sistem Termal Untuk Menentukan Suhu Pada Tangki Air Transformasi Laplace dapat menjelaskan bagaimana temperatur keluaran () merespon terhadap perubahan pada temperatur masukan () pada proses adiabatik dan proses nonadiabatik, proses yang dipengaruhi temperatur lingkungan, (). Perbandingan jumlah total dari temperatur masukan dan temperatur keluaran adalah penguatan. Penguatan dalam proses ini bergantung terhadap aliran, densitas, dan kapasitas panas dari cairan (, , dan ), pada transfer koefisien panas keseluruhan (U), dan pada daerah perpindahan panas (A). Jika salah satu dari ini berubah, perilaku dari proses akan berubah dan ini akan mempengaruhi penguatan.