Anda di halaman 1dari 25

Automatska regulacija

Ovdje postavite logotip

Literatura

  • T.Šurina, Automatska regulacija, ŠK Zagreb, 1981.

  • B.Novaković,Regulacijski sistemi, ŠK, Zagreb,1985.

  • V.Kecman,Osnove automatike, Zbirka zadataka, ŠK,Zagreb,1988.

Ovdje postavite logotip

Sadržaj kolegija:

  • UVOD

  • KONCEPTI UPRAVLJANJA

  • MATEMATIČKI PRISTUP DINAMIČKIM SISTEMIMA

  • ANALIZA U VREMENSKOM PODRUČJU

  • ANALIZA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU

  • DINAMIČKA SVOJSTVA SISTEMA OBJEKTI REGULACIJE

  • REGULATORI

  • SINTEZA REGULATORA

  • PRIMJENA AUTOMATIKE

Your logo here

Cilj kolegija

  • razumijevanje zašto je automatizacija, odnosno automatska regulacija korisna inženjeru strojarstva

  • kljucne ideje, pojmovi i koncepti

  • upoznavanje temeljne teorijske podloge

(matematičke)

  • mogućnost rješavanja jednostavnih problema

Your logo here

Što je automatizacija

  • Automatizacija – teorija i tehnika koja proces čini automatskim, samogibajućim ili samoupravljivim.

  • Automatizacija je proces kojim se nešto pravi automatskim, a također je stanje koje je rezultat tog istog

procesa.

  • Automatizacija je nastavak procesa mehanizacije, zato

jer se automatskim može učiniti samo onaj proces koji je u

dovoljnoj mjeri mehaniziran.

  • Automatizacija u širem smislu obuhvaća sve mjere i procese kojima se smanjuje udio ljudskog rada, opažanja i odlučivanja.

Your logo here

Povijesni razvoj

Proizvodnja osnova razvitka društva???? Suvremena proizvodnja temeljena na automatici Postoji čvrsta veza između razvoja civilizacije i
Proizvodnja osnova
razvitka društva????
Suvremena
proizvodnja
temeljena na
automatici
Postoji čvrsta
veza
između razvoja
civilizacije i
tehnike!

Your logo here

Povijesni razvitak Vatra je bila jedan od ključnih elemenata u evoluciji modernoga <a href=čovjeka . 300 000-500 000 godina P.K. Heronov mehanizam 60.g.PK. Pronalazak kotača -5000 godina P.K. Your logo here " id="pdf-obj-6-2" src="pdf-obj-6-2.jpg">

Povijesni razvitak

Vatra je bila jedan od ključnih elemenata u evoluciji modernoga čovjeka.

300 000-500 000 godina P.K.

Heronov mehanizam 60.g.PK.

Pronalazak kotača -5000 godina P.K.

Povijesni razvitak Vatra je bila jedan od ključnih elemenata u evoluciji modernoga <a href=čovjeka . 300 000-500 000 godina P.K. Heronov mehanizam 60.g.PK. Pronalazak kotača -5000 godina P.K. Your logo here " id="pdf-obj-6-18" src="pdf-obj-6-18.jpg">

Your logo here

Egipat

Grčka

Sokrat

Egipat Grčka Sokrat Platon Aristotel

Platon

Egipat Grčka Sokrat Platon Aristotel

Aristotel

Prva industrijska revolucija

“zamjena ljudskog fizičkog rada

radom energetskih strojeva” “era mehanizacije”

James Watt 1776. usavršio parni

stroj

1712. Newcomen konstruirao

prvi parni stroj

razvoj ostalih energetskih strojeva

Prva industrijska revolucija “zamjena ljudskog fizičkog rada radom energetskih strojeva” “era mehanizacije” James Watt 1776. usavršio

Your logo here

Druga industrijska revolucija

zamjena ljudskog umnog rada radom informacijskih strojeva

era automatizacije pojam automata

riješen problem pretvorbe, prijenosa i upotrebe informacija

Razvoj automatike

Razvoj tehnike povezan je s razvojem automatike!

Današnja je civilizacija direktno ovisna o automatici!

Your logo here

Pascalov računski stroj

Watov centrifugalni regulator-1788. Analitički stroj Charlesa Babagea-1812. Analogno računalo -diferencijalni analizator Your logo here
Watov centrifugalni regulator-1788. Analitički stroj Charlesa Babagea-1812. Analogno računalo -diferencijalni analizator Your logo here

Watov centrifugalni regulator-1788.

Analitički stroj Charlesa Babagea-1812.

Watov centrifugalni regulator-1788. Analitički stroj Charlesa Babagea-1812. Analogno računalo -diferencijalni analizator Your logo here

Analogno računalo-diferencijalni analizator

Watov centrifugalni regulator-1788. Analitički stroj Charlesa Babagea-1812. Analogno računalo -diferencijalni analizator Your logo here

Your logo here

Ktesibios, Grk iz Aleksandrije, 250. g.p.n.e., smatra se ocem automatike (vodeni sat s regulatorom protoka (uz to i vodene orgulje, katapult, pumpa, itd.)

Philon, Bizantinac, nešto mladi od Ktesibiosa (uljna lampa, također regulator protoka)

Heron, Grk, I st p.n.e. (knjiga Pneumatica” s opisom različitih regulatora protoka) Mehanizam upravljanja nivoom tekućine s plovkom (senzor i aktuator)

Your logo here

Teoretičari automatike

Newton

Hygens 1673.

Airy 1840. Maxwell 1868.

Routh 1877.

Lyapunov 1892.

Minorsky 1922. Wiener 1930. Nyquist 1932.

Bode 1945.

Nichols 1947. Evans 1948. Kalman 1950. Pontryagin 1950.

ENIAC 1943

IBM 1945

Your logo here

Roboti

Roboti Komunikacije i Internet Your logo here

Komunikacije i Internet

Roboti Komunikacije i Internet Your logo here

Your logo here

osnovni razlog uvođenja mehanizacije i automatizacije

je gospodarske prirode

ostali razlozi:

kada čovjek svojim osjetilima, reakcijama ili logičkim

odlukama ne može pratiti proces

kada je posao opasan za zdravlje i život čovjeka

kada je posao monoton i težak

informacijski stroj mora samostalno nadzirati i ispravljati proces, tj. mora imati samoispravljajuće djelovanje.

kibernetika – znanost o procesima upravljanja u živim bićima i strojevima

Your logo here

Kibernetika je znanost o opcim zakonitostima procesa

vođenja, reguliranja, dobivanja, pohranjivanja, pretvorbe i

prijenosa informacija u sustavima, neovisno o njihovoj

fizikalnoj prirodi.

Automatska regulacija jedan je od brojnih ogranaka

kibernetike, no sustav s povratnom vezom smatra se

najvažnijim oblikom osnovnog sustava za kibernetiku i za

automatizaciju.

Potrebno je naglasiti da sustav s povratnom vezom nije

nužno tehnički, nego je svojstven i biološkim, ekonomskim, socijalnim, politickim, psihološkim, i inim sustavima. Dakle

regulacija nije samo postupak u tehnici, nego prije svega

je prirodni zakon.

Your logo here

Primjena automatike

regulacija temperature i vlažnosti u prostorijama - klima

regulacija napona i frekvencije mreže

održavanje visine, brzine i smjera zrakoplova - autopilot

održavanje smjera plovidbe – automatsko kormilo

regulacija paljenja goriva u motoru

nadzor prostorija i objekata - alarm održavanje frekvencije radio uređaja - tuner

digitalna telefonija

daljinski upravljači za TV, video, ...

Your logo here

OSNOVNI POJMOVI

Pod procesom općenito se podrazumijeva događanje

koje izaziva promjenu stanja materijalnih tvari-energije ili informacija. Iz toga slijedi definicija tehničkog procesa:

Tehnički proces je događanje kroz koje se mijenja

stanje materije, energije ili informacije. Ovu promjenu stanja može se shvatiti kao prijelaz iz početnog stanja u

konačno stanje

Your logo here

Prijelaz iz početnog stanja u konačno stanje određen je vremenskim tijekom interaktivnih događanja u sustavu pri čemu se materija, energija ili informacija preoblikuje, transportira ili pohranjuje. Da bi se ostvarila kontinuirana pretvorba dotoka materije, energije ili informacije u odgovarajući odtok materije, energije ili informacije, zahtjeva se upravljanje veličinama procesa. Jednako tako, u svrhu nadzora nad procesom potrebno je mjeriti/osmatrati veličine procesa.

Tehnički proces je sveukupnost događanja kod kojih se pomoću tehničkih sredstava upravlja i nadzire fizikalne veličine procesa.

Your logo here

Tehnički proces sa stajališta upravljanja i nadzora

Your logo here

Upravljanje, regulacija i vođenje procesa.

Upravljanje je proces pri kojem ulazna veličina u ograničenom sustavu djeluje na izlaznu veličinu prema zakonitostima koje su karakteristične za taj sustav. Za realizaciju upravljanja potrebna su dvojaka znanja: prvo, konkretno poznavanje danog procesa, njegove tehnologije i dinamike, i drugo poznavanje principa i metoda upravljanja.

Nužnost regulacije vrijednosti pojedinih veličina pojavljuje se u slučajevima kada je normalni tijek procesa narušen od strane različitih poremećaja, kao što su promjena opterećenja, djelovanje vanjske sredine ili unutarnjih smetnji. Regulacija je proces pri kojem izlazna veličina u ograničenom sustavu djeluje povratno na ulaznu veličinu u cilju održavanja željenog (zadanog) stanja

Pod pojmom vođenje procesa u užem smislu podrazumjeva se realizacija upravljanja. Ono je usko vezano s razvojem i primjenom računalne tehnike, jer računala, odnosno mikroprocesori predstavljaju sustav za vođenje nekog procesa.

Your logo here

Upravljanje

regulacija

Upravljanje regulacija Povratna veza Your logo here

Povratna veza

Your logo here

Osnovni pojmovi

Sustav: kombinacija komponenti koje djeluju zajedno da bi ostvarili funkciju koja se ne može ostvariti pojedinačnim djelovanjem Signal je fizikalna veličina koja se mijenja s vremenom. Analiza sustava bavi se odnosima medu signalima koji

mogu biti bilo kakve fizikalne veličine koje se mijenjaju s

vremenom. Proces je općenito skup aktivnosti kojima se ulazni elementi transformiraju u izlazne elemente sa specifičnim svojstvima,

a sama transformacija odredena je parametrima i

ograničenjima

Promatranje odnosa ulaza i izlaza, odnosno pobude i

odziva, odnosno uzroka i posljedice (kauzalnost) bitna je tema ovog kolegija

Your logo here

Upravljanje u otvorenom lancu

Upravljanje u otvorenom lancu Your logo here
Upravljanje u otvorenom lancu Your logo here

Your logo here

Primjer regulacije Temperatura se regulira u zatvorenom upravljačkom krugu. regulacijsk a grešk a " e", odnosno

Primjer regulacije

Primjer regulacije Temperatura se regulira u zatvorenom upravljačkom krugu. regulacijsk a grešk a " e", odnosno

Temperatura se regulira u zatvorenom upravljačkom krugu. regulacijska greška "e", odnosno razlika između regulirane i nazivne veličine. regulirana veličina je temperatura grijne plohe glačala (xi = ϑ) nazivna veličina (željena, vodeća, zadana) "w" je temperatura koja se zadaje na upravljačkom dugmetu (Davač Nazivne Veličine, DNV) postavna veličina (upravljačka, regulacijska) "u" je električna energija (struja) koja se propušta kroz grijnu spiralu poremećajna veličina "z" - to su sve one veličine koje utječu na hlađenje grijne plohe glačala !"- temperatura okoline, temperatura rublja, vlažnost rublja, način rada glačalom, itd.

Your logo here