Anda di halaman 1dari 12

Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika No.

1 Diketahui DH parameter dari PUMA 560 manipulator seperti pada Table 1


Tabel 1 DH Parameter PUMA 560

Joint i 1 2 3 4 5 6

PUMA 560 Robot Arm Link Coordinate Parameters ai di i i Joint Range o o 0 mm 0 mm 90 -90 -160 to +160 431.8 mm 149.09 mm 0o 0o -225 to 45 o o -20.32 mm 0 mm 90 90 -45 to 225 0 mm 433.07 mm 0o -90o -110 to 170 0 mm 0 mm 0o 90o -100 to 100 0 mm 56.25 mm 0o 0o -266 to 266

Gambar 1 Konfigurasi PUMA 560

Ditanya: Temukan Forward Kinematik dari PUMA 560. Temukan Inverse Kinematik dari PUMA 560.

Penyelesaian: Mencari Transformasi Homogenus Ai dari tiap link PUMA 560 Ai = RotZ,i TransZ,di TransX,ai RotX,i

Ai = [

] dengan C = Cos dan S = Sin.

Maka, untuk Joint 1 A1 = [ ]

A1 = [

Untuk Joint 2 A2 = [ ]

A2 = [

Untuk Joint 3 A3 = [ ]

A3 = [

Untuk Joint 4 A4 = [ ]

A4 = [

Untuk Joint 5 A5 = [ ]

A5 = [

Untuk Joint 6 A6 = [ ]

A6 = [

Setelah didapatkan diperoleh Transformasi Homogenus tiap joint, maka Matriks Transformasi dari PUMA 560 dapat dicari.

][

][

][

][

] [

Diketahui DH parameter Cincinnati Milacron manipulator seperti pada Table 2


Tabel 2 DH Paramreter Cincinnati Milacron

Cincinnati Milacron Robot Arm Link Coordinate Parameters Joint i ai di i i o o 1 0m 1.5 m 240 90 0o 2 1.067 m 0m 90o 0o 0o o o 3 1.067 m 0m 150 0 0o 4 0.205 m 0m 180o -90o 0o o o 5 0.369 m 0m 180 0 0o 6 0m 0m 270o 0o 0o

0o 0o 0o 0o 90o 0o

Gambar 2 Konfigurasi Cincinnati Milacron Manipulator

Ditanya: Temukan Forward Kinematik dari Cincinnati Milacron. Temukan Inverse Kinematik dari Cincinnati Milacron.

Penyelesaian: Mencari Transformasi Homogenus Ai dari tiap link Cincinnati Milacron Ai = RotZ,i TransZ,di TransX,ai RotX,i

Ai = [

] dengan C = Cos dan S = Sin.

Maka, untuk Joint 1 A1 = [ ]

A1 = [

Untuk Joint 2 A2 = [ ]

A2 = [

Untuk Joint 3 A3 = [ ]

A3 = [

Untuk Joint 4 A4 = [ ]

A4 = [

Untuk Joint 5 A5 = [ ]

A5 = [

Untuk Joint 6 A6 = [ ]

A6 = [

Setelah didapatkan diperoleh Transformasi Homogenus tiap joint, maka Matriks Transformasi dari Cincinnati Milacron dapat dicari.

][

][

][

][

][

Diketahui DH parameter Stanford manipulator seperti pada Table 3


Tabel 3 DH Paramreter Stanford

Stanford Robot Arm Link Coordinate Parameters Joint i ai di i i o 1 0m 0m 1 -90o o 2 0m d2 m 2 90o 3 0m d3 m 0o 0o o 4 0m 0m 4 -90o 5 0m 0m 5 o 90o o 6 0m d6 m 6 0o

Gambar 3 Konfigurasi Stanford Manipulator

Ditanya: Temukan Forward Kinematik dari Stanford. Temukan Inverse Kinematik dari Stanford.

Penyelesaian: Mencari Transformasi Homogenus Ai dari tiap link Stanford Ai = RotZ,i TransZ,di TransX,ai RotX,i

Ai = [

] dengan C = Cos dan S = Sin.

Maka, untuk Joint 1 A1 = [ ]

A1 = [

Untuk Joint 2 A2 = [ ]

A2 = [

Untuk Joint 3 A3 = [ ]

A3 = [

Untuk Joint 4 A4 = [ ]

A4 = [

Untuk Joint 5 A5 = [ ]

A5 = [

Untuk Joint 6 A6 = [ ]

A6 = [

Setelah didapatkan diperoleh Transformasi Homogenus tiap joint, maka Matriks Transformasi dari Stanford dapat dicari.

][

][

] [

][

][