Seminar Tugas Akhir Hubungan Antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu Bergantung Waktu

Ezhari Asfaani 0810431010

Matematika - FMIPA UNAND

10 Januari 2012

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

1 / 34

Garis Besar Penyajian

1

Pendahuluan Latar Belakang Perumusan Masalah Batasan Masalah dan Tujuan Pembahasan Keterobservasian Sistem Linier Kontinu Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu Penutup Kesimpulan Saran

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

2 / 34

Latar Belakang
Diberikan suatu sistem linier kontinu yang bergantung terhadap waktu berikut: (t) = A(t)x(t) + B (t)u(t); x y(t) = C (t)x(t) + D(t)u(t) Solusi persamaan pertama dalam (1) adalah
t

t0 t t1 ,

(1)

x(t) = (t, t0 )x(t0 ) +

t0

(t, )B ( )u( )d,

(2)

Dengan demikian,
t

y(t) = C (t)(t, t0 )x(t0 )+

t0

C (t)(t, )B ( )u( )d +D(t)u(t). (3)

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

3 / 34

Latar Belakang (2)

Hal yang menarik untuk dikaji dari sistem linier kontinu terhadap waktu adalah Sistem (1) dikatakan terobservasi jika keadaan awal x(t0 ) = x0 dapat ditentukan dengan mengetahui output dan input sekarang dan akan datang. Selain itu, sistem (1), dikatakan terkonstruksi jika keadaan awal x(t0 ) = x0 dapat ditentukan dengan mengetahui output dan input sekarang dan masa lalu.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

4 / 34

Latar Belakang (3)

Dalam [2], Antsaklis dan Michel telah mengkaji hubungan antara keterobservasian dan keterkonstruksian dari sistem (1). Skripsi ini mengkaji kembali hubungan antara keterobservasian dan keterkonstruksian sistem linier tersebut, serta memberikan beberapa contoh yang berkaitan dengan hubungan tersebut.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

5 / 34

Perumusan Masalah

Berdasarkan uraian dari latar belakang, maka yang menjadi permasalahan dalam skripsi ini adalah
1

Bagaimanakah syarat cukup dan perlu untuk keterobservasian dari sistem (1)? Bagaimanakah syarat cukup dan perlu untuk keterkonstruksian dari sistem (1)? Bagaimanakah hubungan antara keterobservasian dan keterkonstruksian dari sistem (1)?

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

6 / 34

Batasan Masalah dan Tujuan

Batasan Masalah
Batasan masalah dari skripsi ini adalah sistem linier kontinu yang bergantung terhadap waktu.

Tujuan
Adapun tujuan dari penelitian ini adalah untuk mempelajari keterobservasian, keterkonstruksian, dan hubungan keduanya pada sistem (1).

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

7 / 34

Pembahasan

Misalkan y(t) = C (t)(t, t0 )x0 dimana

t

(4)

y(t)

y(t)
t0

C (t)(t, )B ( )u( )d + D(t)u(t)

(5)

dan x0 = x(t0 )

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

8 / 34

Keterobservasian Sistem Linier Kontinu

Denisi 3.1.1 Suatu keadaan x dikatakan tak terobservasi pada waktu t0 jika respon inputnol dari sistem adalah nol untuk setiap t t0 , yaitu jika C (t)(t, t0 )x = 0 untuk setiap t t0
t0 menyatakan himpunan semua keadaan tak terobservasi Misalkan Ro pada t = t0 , atau secara simbolis dapat ditulis t0 Ro = {x | x tak terobservasi pada t = t0 }.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

9 / 34

Keterobservasian Sistem Linier Kontinu (2)

Denisi 3.1.2 Sistem (1) dikatakan terobservasi keadaan pada t0 , jika keadaan yang tak t0 terobservasi pada t0 hanyalah keadaan nol, x = 0, yaitu jika Ro = {0}.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

10 / 34

Keterobservasian Sistem Linier Kontinu (3)

Teorema 3.1.3 Suatu keadaan x adalah tak terobservasi pada t0 jika dan hanya jika x ker(Wo (t0 , t1 )) untuk setiap t1 t0 , dimana
t1

Wo (t0 , t1 )
t0

T (, t0 )C T ( )C ( )(, t0 )d

(6)

adalah matriks simetris untuk setiap t1 > t0 .

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

11 / 34

Keterobservasian Sistem Linier Kontinu (4)

Akibat 3.1.4 Sistem (1) adalah terobservasi keadaan pada t0 jika dan hanya jika terdapat suatu waktu berhingga t1 > t0 sedemikian sehingga rank (Wo (t0 , t1 )) = n. Jika sistem terobservasi, maka keadaan x0 pada t0 adalah
1 x0 = W o (t0 , t1 ) t1 t0

(7)

T (, t0 )C T ( )y( )d .

(8)

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

12 / 34

Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Denisi 3.2.5 Suatu keadaan x dikatakan tak terkonstruksi pada waktu t1 jika untuk setiap waktu berhingga t t1 , respon input-nol dari sistem adalah nol untuk semua t, yaitu, C (t)(t, t0 )x = 0 untuk setiap t t1 .
t1 Misalkan Rcn menyatakan himpunan semua keadaan tak terkonstruksi pada t = t1 , atau secara simbolis dapat ditulis t1 Rcn = {x | x tak terkonstruksi pada t = t1 }.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

13 / 34

Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu (2)

Densi 3.2.6 Sistem (1) dikatakan terkonstruksi keadaan pada t1 , jika keadaan yang tak 1 terkonstruksi pada t1 hanyalah keadaan nol, x = 0, yaitu jika Rt cn = {0}.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

14 / 34

Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu (3)

Teorema 3.2.7 Suatu keadaan x adalah tak terobservasi pada t1 jika dan hanya jika x ker(Wcn (t0 , t1 )) untuk setiap t0 t1 , dimana
t1

Wcn (t0 , t1 )
t0

T (, t1 )C T ( )C ( )(, t1 )d

(9)

adalah matriks simetris untuk setiap t0 < t1 .

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

15 / 34

Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu (4)

Akibat 3.2.8 Sistem (1) adalah terkonstruksi keadaan pada t1 jika dan hanya jika terdapat suatu waktu berhingga t0 < t1 sedemikian sehingga rank (Wcn (t0 , t1 )) = n. (10)

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

16 / 34

Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Teorema berikut memperlihatkan hubungan antara keterobservasian dan keterkonstruksian sistem (1). Teorema 3.3.9 Jika sistem (1) terobservasi keadaan pada t0 , maka sistem tersebut terkonstruksi keadaan pada suatu t1 > t0 . Selanjutnya, jika sistem (1) terkonstruksi keadaan pada t1 , maka sistem tersebut terobservasi keadaan pada suatu t0 < t1 .

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

17 / 34

Bukti Teorema 3.3.9

Misalkan sistem (1) terboservasi keadaan pada t0 , akan dibuktikan bahwa sistem tersebut terkonstruksi keadaan pada t1 . Karena sistem (1) terobservasi keadaan pada t0 , maka terdapat suatu waktu berhingga t1 > t0 sedemikian sehingga rank (Wo (t0 , t1 )) = n. Perhatikan matriks Wcn (t0 , t1 ) pada persamaan (13). Dengan mengalikan matriks Wcn (t0 , t1 ) dari kiri dengan T (t1 , t0 ) dan dari kanan dengan (t1 , t0 ), diperoleh

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

18 / 34

Bukti Teorema 3.3.9

T (t1 , t0 )Wcn (t0 , t1 )(t1 , t0 ) = T (t1 , t0 )
t1 t1 t0

T (, t1 )C T ( )C ( )(, t1 )d (t1 , t0 )

=
t0 t1

T (t1 , t0 )T (, t1 )C T ( )C ( )(, t1 )(t1 , t0 )d ((, t1 )(t1 , t0 ))T C T ( )C ( )(, t1 )(t1 , t0 )d T (, t0 )C T ( )C ( )(, t0 )d

=
t0 t1

=
t0

= Wo (t0 , t1 ).

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

19 / 34

Bukti Teorema 3.3.9

Karena (t1 , t0 ) adalah matriks tak singular untuk setiap t0 dan t1 , maka rank ((t1 , t0 )) = n. Karena rank (Wo (t0 , t1 )) = n dan rank ((t1 , t0 )) = n, maka mestilah rank (Wcn (t0 , t1 )) = n untuk setiap t1 yang menunjukkan bahwa sistem terkonstruksi keadaan.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

20 / 34

Bukti Teorema 3.3.9

Misalkan sistem (1) terkonstruksi keadaan pada t1 , akan dibuktikan bahwa sistem tersebut terobservasi keadaan pada t0 . Karena sistem (1) terkonstruksi pada t1 , maka terdapat suatu waktu berhingga t0 < t1 sedemikian sehingga rank (Wcn (t0 , t1 )) = n. Perhatikan matriks Wo (t0 , t1 ) pada persamaan (10). Dengan mengalikan matriks Wo (t0 , t1 ) dari kiri dengan (T (t1 , t0 ))1 dan dari kanan dengan ((t1 , t0 ))1 diperoleh

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

21 / 34

Bukti Teorema 3.3.9

(T (t1 , t0 ))1 Wo (t0 , t1 )((t1 , t0 ))1 = (T (t1 , t0 ))1 = T (t0 , t1 )
t1 t1 t0 t1 t0

T (, t0 )C T ( )C ( )(, t0 )d ((t1 , t0 ))1

T (, t0 )C T ( )C ( )(, t0 )d (t0 , t1 )

=
t0 t1

T (t0 , t1 )T (, t0 )C T ( )C ( )(, t0 )(t0 , t1 )d ((, t0 )(t0 , t1 ))T C T ( )C ( )(, t0 )(t0 , t1 )d T (, t1 )C T ( )C ( )(, t1 )d

=
t0 t1

=
t0

= Wcn (t0 , t1 ).

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

22 / 34

Bukti Teorema 3.3.9

Karena (t1 , t0 ) adalah matriks tak singular untuk setiap t0 dan t1 , maka rank ((t1 , t0 )) = n. Selanjutnya, karena rank (Wcn (t0 , t1 )) = n dan rank ((t1 , t0 )) = n, maka mestilah rank (Wo (t0 , t1 )) = n untuk setiap t1 yang menunjukkan bahwa sistem terobservasi keadaan.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

23 / 34

Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Berikut disajikan beberapa contoh yang memperlihatkan hasil-hasil diatas. Contoh 3.3.1. Diketahui x = x, y = et x. Akan diperlihatkan bahwa sistem ini terobservasi keadaan dengan menentukan keadaan x0 . Matriks transisi keadaan untuk sistem ini adalah (t, ) = e(t ) dan C ( )(, t0 ) = e e( t0 ) = et0 . Sehingga
t1

Wo (t0 , t1 ) =
t0

et0 et0 d = e2t0 (t1 t0 ).

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

24 / 34

Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Diberikan y(t0 ) = y(t0 ) = et0 , maka x0 dapat ditentukan menggunakan (12), yaitu x0 = e2t0 (t1 t0 )
t1 t0

et0 (et0 )d = .

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

25 / 34

Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Contoh 3.3.2. = A(t)x, y = C (t)x dimana Diketahui sistem x 1 e2t A(t) = dan C (t) = 0 et . Akan diperlihatkan bahwa 0 1 sistem ini tak terobservasi keadaan. Karena
t t

A(t)
t0

A( )d =
t0

A( )d A(t),

dapat ditunjukkan.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

26 / 34

Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Maka
t

(t, t0 ) = exp = dan C ( )(, t0 ) = = 0 et

A( )d
1 t+t0 et+3t0 ) 2 (e e(tt0 )

t0 ( t t0 ) e

e(tt0 ) 0 .

1 t+t0 et+3t0 ] 2 [e e (tt0 )

0 e2 +t0

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

27 / 34

Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Sehingga 1 Wo (t0 , t1 ) = e2t0 4 0 0 0 e4t1 e4t0 .

Karena rank (Wo (t0 , t1 )) = 1 < 2 = n, maka sistem tak terobservasi.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

28 / 34

Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Contoh 3.3.3. = A(t)x, y = C (t)x dimana Diberikan sistem x 2 t 1 e A(t) = dan C (t) = et 0 . Sistem ini terobservasi 0 1 keadaan pada t0 . Akan diperlihatkan bahwa sistem ini terkontruksi keadaan pada t1 . Karena sistem terobservasi keadaan pada t0 , maka terdapat suatu waktu berhingga t1 > t0 sedemikian sehingga rank (Wo (t0 , t1 )) = 2.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

29 / 34

Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Telah diperoleh (t, t1 ) = dan C ( )(, t1 ) = et1

1 t1 2 (e

e(t1 t) 0

1 t1 +t et1 +3t ) 2 (e e(t1 t)

e2 +t1 )

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

30 / 34

Hub. antara Keterobservasian dan Keterkonstruksian Sistem Linier Kontinu

Sehingga Wcn (t0 , t1 ) =

1 2 (1 1 2t0 2t1 ) e2t1 (t1 t0 ) 2 (1 e 1 2 t 2 t t e 0 1 ) 4 (e 1 e2t0 +t1 )

Karena rank (Wcn (t0 , t1 )) = n, maka sistem terkonstruksi.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

31 / 34

Kesimpulan
Berdasarkan uraian dari pembahasan, dapat diberikan kesimpulan sebagai berikut:
1

Syarat cukup dan perlu untuk keterobservasian dari sistem (1.1.1) adalah rank (Wo (t0 , t1 )) = n, (11) Syarat cukup dan perlu untuk keterkonstruksian dari sistem (1.1.1) adalah rank (Wcn (t0 , t1 )) = n, (12) Jika sistem (1.1.1) terobservasi keadaan pada t0 , maka sistem tersebut terkonstruksi keadaan pada suatu t1 > t0 . Selain itu, jika sistem tersebut terkonstruksi keadaan pada t1 , maka sistem tersebut terobservasi keadaan pada suatu t0 < t1 .

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

32 / 34

Saran

Untuk penelitian selanjutnya, penulis menyarankan untuk membahas tentang hubungan antara keterobservasian dan keterkonstruksian sistem diskret bergantung waktu.

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

33 / 34

Terima Kasih

Ezhari (Matematika - FMIPA UNAND)

Seminar Tugas Akhir

10 Januari 2012

34 / 34