ENG-003316 - MECANISMOS

CAMES
Um mecanismo do tipo came, ou came-seguidor, consiste de dois compo-
nentes:
Came: uma pea com perfil curvo, cuja movimentao transmite
movimento a um seguidor, atravs de contato direto ou de um rolete
Seguidor: pea de movimento reciprocante ou oscilante, !ue rece"e
o movimento da came#
E$istem v%rios tipos de came e seguidor, estando os principais representa-
dos a"ai$o:
Este trabalho est licenciado sob uma icen!a Creati"e Commons Atribui!#o-$so N#o-Comercial-Com%artilhamento %ela mesma
icen!a 3&0 $n%orted& 'ara "er uma c(%ia desta licen!a) "isite htt%*++creati"ecommons&or,+licenses+b--nc-sa+3&0+deed&%t
Autor* .elton Scheer de Moraes/ 0ontes* IS1N 0-12-313324-5) IS1N 0-06-786086-1 e IS1N 0-06-076210-6
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& principal uso da came a transformao de movimento rotativo cont'-
nuo em movimento alternativo controlado, segundo algum programa, !ue
consiste no padro de movimento desejado# E$emplos de programas so:
(arada )nica * o seguidor deve ficar completamente parado durante
parte do ciclo# E$emplo: em uma m%!uina !ue fa+ uma estampa tr-
mica so"re uma pea, o estampo ,!ue guiado pelo seguidor- deve
permanecer parado em contato com a pea durante um intervalo de
tempo#
(arada dupla * o seguidor deve ficar completamente parado durante
dois intervalos distintos de tempo# E$emplo: em uma m%!uina !ue
enc.e cai$as de leite, a cai$a va+ia posta no mecanismo durante
uma das paradas, em seguida posicionada at a outra posio
,outra parada- onde rece"e o volume correto de leite, e em seguida
a cai$a lacrada e volta / lin.a de montagem#
Avano constante * o seguidor deve movimentar-se com uma veloci-
dade constante, para reali+ar algum tra"al.o, por e$emplo, em um
mecanismo de retorno r%pido#
&s programas de cames em geral so projetados com o au$'lio de um gr%-
fico, onde o perfil radial da came desenvolvido em um diagrama de des-
locamento, conforme figura a"ai$o:
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Caso a came ven.a a ser utili+ada para aplica0es de "ai$a pot1ncia e
"ai$a velocidade, recomend%vel apenas !ue a tang1ncia dos diversos
segmentos do diagrama de deslocamentos seja compati"ili+ada, de modo
a no .aver picos de acelerao durante as mudanas de velocidade do
seguidor# Entretanto, caso a came opere em velocidades mais altas, ou-
tros cuidados devem ser tomados# &"serve a figura a"ai$o:
2esta figura, c.amada de diagrama S-V-A-J ,deslocamento-velocidade-
acelerao-3solavanco3-, podemos ver algumas diferenas sutis entre dife-
rentes perfis de deslocamento: cicloidal, senoidal modificado, trape+oidal
modificado, e .arm4nico simples# 5epare !ue, nos gr%ficos de desloca-
mento ,primeira lin.a, s-, os segmentos 6, 7, 8 e 9 correspondem /s tran-
si0es entre as posi0es de parada inferior ,: e ;-, e as posi0es de para-
da superior ,< e =-# Esses segmentos de transio so aparentemente
iguais: consistem em uma curva com formato de >S3, e os pontos iniciais e
finais se >ajustam3 aos segmentos .ori+ontais com os !uais se comuni-
cam#
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A conse!u1ncia disso !ue, nos gr%ficos de velocidade, uma importante
propriedade o"tida: nas transi0es entre as paradas superior e inferior, a
velocidade do seguidor varia suavemente# Se no fosse assim, e o gr%fico
de deslocamentos apresentasse ?ngulos, a velocidade do seguidor partiria
su"itamente de +ero at determinado valor, provocando um pico de acele-
rao# Como o seguidor possui massa, uma acelerao muito grande sig-
nifica tam"m uma fora muito grande, o !ue poderia provocar desgaste
ou fal.a dos materiais e componentes# @sso pode ser o"servado no seg-
mento 9 da figura anterior: no movimento .arm4nico simples ,senoidal-, a
acelerao varia su"itamente de +ero at um determinado valor finito, pro-
vocando um solavanco ou >jerA3#
O conceito de jerk
A palavra jerk, do ingl1s, significa solavanco, c.o!ue, pulso ou impacto, e
se refere / ta$a de variao da acelerao, ou igualmente / ta$a de varia-
o de fora# (or e$emplo, se for necess%rio frear um carro e frearmos su-
"itamente ,estilo p no fundo-, sofreremos um solavanco para a frente de-
vido / r%pida variao da >fora de inrcia3# B% se frearmos aos poucos
,mesmo !ue seja atingida uma desacelerao intensa- o desconforto e o
>solavanco3 ser% "em menor# Alguns materiais e em especial a maioria
das estruturas so sens'veis / velocidade de carregamento e /s vi"ra0es
provocadas pelos pulsos de fora, de modo !ue muito aconsel.%vel, nos
casos de cames de alta velocidade evitar valores elevados de jerk#
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Cejamos alguns outros e$emplos de gr%ficos SCAB para transi0es entre
segmentos de parada dupla:
2um primeiro momento ,ao contr%rio do !ue indica o desen.o-, o movi-
mento .arm4nico ,senoidal- a maneira mais simples de o"ter derivadas
cont'nuas para a funo deslocamento, j% !ue sD ir derivando !ue a fun-
o continua sempre a mesma# @sso perfeitamente v%lido para cames
!ue no ten.am momentos de parada, ou seja, tra"al.em em oscilao
pura# Conforme a figura mostra, a acelerao do deslocamento .arm4nico
simples diferente de +ero nos e$tremos do intervalo, gerando picos de
jerk nesses pontos#
A soluo seguinte, seguindo a lDgica de minimi+ar picos de acelerao,
partir de uma curva de acelerao cujos e$tremos sejam +ero, como o
caso do movimento cicloidal# 2esse caso, a acelerao !ue apresenta
um perfil senDide, e o jerk j% no apresenta mais picos infinitos nos e$tre-
mos do movimento#
Caso seja necess%rio ter um jerk cont'nuo, pode-se usar, para essa fun-
o, uma curva polinomial com !uatro ra'+es, conforme mostra o diagrama
mais / direita na figura# A sucessiva integrao para o"ter acelerao, ve-
locidade e deslocamento gera uma curva polinomial do stimo grau#
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