Anda di halaman 1dari 281

ffiItshnrnrho.

hhnlh
D lrY;\ lrJji(/,
ENGII,.IEERING NiECHANICS: DT VE MICS I ST, SI EO,

,df.

#'r;* .,1

I>luggz'oN

BUB{B[''opullpquard Jd

Idvxl

BtoSSuv

:{aF:

=: += =-:

UTI-IETIgIH
IS

'f, 'U
ISIqg

DzltutDu!(I

XINXflI YXINYXflHI

Mekanika Teknik: Dinamika


Judul Asli Engineering Mechanics: Dynamics SI Edition, by R.C Hibbeler. Konversi ke SI oleh S.C Fan Alihbahasa: Dra. Lea Prasetio M.Sc Penyunting Bahasa: Pumomo Wahyu Indarto Manajer Penerbitan: Kosasih Iskandarsyah Editor Produksi: Agus Widyantoro

Pte Ltd..

Edisi Indonesia

1999. pada Simon

& Schuster (Asia) Pte Ltd

Perpu.rnkaurt Nasional: Katalog Dalam Terbitan (KDT,

iHibb;eleft-R.C lteXanika teknik : Dinanika/ ?. I :-:..ier I ; alih r bahasa Lea Prasetio,-Jakarta : i:=:.:.. Irndo, 1998. jrf. ; 11,5 x 25 cm. i Judul aslr : Engineerlng Me..a:-::s : Dynamics Sl ludul asl i : Eng rneeri ng Me --:. =.:.: I j lSBll 9?q-8901-72-X (no.lrl -::.r::=. lsBr'J 979-8901-73-8 (ji1. 1, lsBN 919-8947-14-6 (jir.2; I 1. Stal-ika. I. Judul . II. P:e.s--::J, Lea
I

532 Authorizecl translation from En_elish langua_ee edition published by Prentice Hall Inc.
Copyri,eht O1997 Simon

& Schuster (Asia) Pte Ltd.

All rights reserved. No part of this book mav be reproduced or transmitted in any tbrm or br rtnr rncans. electronics or mechirnicirl including photocopying. recording orby any infbrmation storage retrieval system without pernrission in $'ritins trom the publisher.
Terjemahan resmr dari edisi bahasa Inggris yang diterbitkan oleh Prentice-Hall Inc. CopyrightsO 1997 .Sirnon & Schuster (Asia) Pte Ltd Hak Cipte clilindungi uncian{-undang. Dilarang rnemperbanyak atau memindahkan sebaeian atau seluruh isi buku dalarrr bentuk apapun. secara elektronis maupun mekanis. termasuk rremfotokopi. n.rerekam, atau dengan teknik perekaman lainnya tanpa izin tertulis dari penerbit.

ISBN rsBN
l0I

919-8901-'12-X (udul lengkap) 919-890t-'71-6 (iilid 2) 2


I

876543

Modiflkasi Gambar dan Tataletak: SUCI (OMl Dicetak di Inclonesia oleh Percetakan PT Ikrar Mendiri Abadi

otrLIK I i E...i"u ['erpu,,t'll'aaoI st i l'i,1';r:r rtra .,..+r ^* *",jf


.i
',l

I J

'7ta/arr/r/nz

---

PSCYIiL

T.,1, ::'-l I

D{.unu,qDwaw lnrun Dlurrallp lodop 3uo{ uoqoto7uad unpJaqwau uop )tlqal Drytuulary opod louttu n)Dtaalu ?tDlD tltl o{tot1 ouqoq uodotoq uo7uap ,VfuISISYHYN

VUVI XNJNN

uEleosrad slsg Iedsu Bped uurluqred uullusnu,rau urutuetues n1:ed 3uu,( utBp uE{srlnuau {nlun uPESurqel lunqueu u/r\srsur{Errr'n1r uu>1n1ulaur ueSu

-eq 'uru.r8urp qunqes ruquuSSueur uplqnlnquau rlsud und edu .rnpasord ruplup BuulJed qu13uu1 e,(uusel'1eq ry,(uuq u?lBC 'luos ue{quroueu Inl -un r.rrpues B{ereu rnpaso.rd uu>lSuequreSueur qedep E,rsrsuquut ulud uluru 'l{lllulp qulat dnlnc 3uu,( uerelrued uup rrrp ufecred usur uBp rusunlrp qu1e1 Surluad 3uu,{ drsurrd rlulos B/t\quq rtueqedrp snreq 'unuruN 'e,(u1r.r -erunu uudu.rel sulaftedtueu .re3u selSur.rrp 8ue,( upoleu uuluunSSueu ue8uep uelrusalosrp lr?os r.{oluoc 'nlnqepra] ISIpa ulelpp rl.redeg 'nlr rioet ueldu.reuetu elrle{ rlnlrrp Inlun rnlerol uup sr3o1 3uu,( epoleu uup uuqeq
uuseq8urr nulu 3uuln uunu[ull uu8uap s/t\slsBqetu u-red r1e>lequrau Inlun tur uur8eq ry,(uuq lqle uur8eqrp uu{rraqrp ..srsrluuu .rnposo.rd,, nlunS '8uu1up uule 8ue,( 3uu1n uunulurl uup uuncu Inlun

Ir

nlnq

reludrp IEue rur nlnq lenqueu Inlun uep 'nruq desuol nulu rstur;ep durl Dlnsur.ueu Inlun rnllnJlsrel 8ue,( Bpolau uulr[-u,(uau Inlun qulBpB u,{upns -{BI{ 'luqel lulecrp 3ue,( lnpnf qelo ue>plu,(urp 8uu,( uulndunlqns lpuluau rnlerp uur8uq durl urulep lnpnf 'qurunJ uuufreled luos uulndunles uup 'req -ure8 rdu13ue1p 3uu,( leos qoluoc 'nluauel gnpnl-1npnl uusulelued rsrroq qrl -rdrel Eue,( uer8eq-uer8uq uulndurny '1rcq ue8uep ueldetelrp 3uu,( uur8eq -uur8eq rpelueru unsnsrp qeq derl IsI uBlBrlapuad uup uuunsns
'uu1du.re1rp

E{rue{eu uuuuesred Elrlo) UBIUB{elrp Jot)e^ ueuodurol 1n1un uu1n18uus -req 8uu( upuul rsua^uol uBp loooc 8uu,( leurprool ualsls qrllureu u,(u8url -uad uup'seqeq - epueq rue;8erp reqruuSSueu {nlun uellleqtp tunl 8uu,( ueuelaued 'n1.rad uuuurrp :uurus dulel rur nlnq rJrc 'untueN 'nlueuel ]ru -r1u1 eped qrual Biuces tuI-EtEI ueeunS3uad ue8uap rltuq:edrp qulel lnp -nl 1e,(ueq uesulelued 'e8n1 'n.ruq leos-leos ue8uep ltuu8rp qulat urul 3uu,( udereqeq uup quqnrp qelel qoluoc udureqeq 'uulSueqtuelrp qe1e1 lnpnt' ede;eqeq uurcurJ 'uures 3ue,( uulnrn uu8uep delel rur nlnq Isl undnu1e11 'srsrleue uped qrle-qr1e ue8uecuu.r eped uelue>1au

-eur 8ue,( Iuos-luos qrpuetu ledep Suure>1es lele8ued uep 'leos uBqucatu -ed ue1r1nse1 lelurap uelep senl qtqel 3uu,( ISBIJU^ ISIJeq u8nl luos uulnd -tun) 'sule{ rp suqeqrp 3ue,( desuol 1un>pedureu ludup rulu8ued uSSurqes 'uruus 8uu,( ruqure8 e1 nce8ueur pos rcSeqreq 'r1e13ur.reg 'uulSuuqruelrp 'nluegal uequq Suelue] rurequd 4e,(uuq qe1el lpos-pos uulndurnl 'e3n1 -rp r{Epnlu uep InsrlueJ qtqal 3ue,( uurge8uad ucuqued urud eped Iraqruetu {nlun BuJE^\ BIeuBJeq Euu,( uerfe,(ued ue8uep lun4radtp qu1e1 tuas u,fue1 e^\r.leq leqrleu uB{E Elntu-Blnu Buel 8ue,( rur nlnq IB{Bued 'qnln1 a1 rsrpe mdrues iur nlnq uped ueln>1ellp qBlel stueueu snrel 3uu,( uBIIBqred 'srlnuad u^rsrseqer.u ured e8n[ uup relu8ued tsego.rd uup nlnq nulurued snleJas uep qrqel UBJES uep ueduSSutl qelo Inlueqrp qulel rur n{nq luscq uer8eqes EuerBI'urpues eLrelaq {epD rlu)eseues srlnued rur uuruses rudec -ueu Inlun 'du13ue1 uup sulel Euu,( Iru>Iol B{ruuleur uudu.rel uup uoel uurl' -e(uad uu8uep B/rtsrsequr.u erud rdelSueleu qulepe IUI n)nq urueln uuntn;

Dt04Dtd

7
VI

PR-\K.\TA
serta geometrinya yang bersangkutan. Jika langkah ini dilakukan densan betul, penerapan persamaan mekanika yang penting rnenjadi sekedar nenuruti metoda, karena data dapat langsung diambil dari diagram. Langkah ini terutama penting ketika memecahkan soal yang menyangkut kesetimbangan, dan karena alasan ini, menggambar diagram benda-bebas sangrt ditekankan di seluruh buku ini. Karena matematika merupakan alat yang sistematis dalam menerapkan prinsip mekanika, mahasiswa diharapkan mempunyai pengetahuan aual tentang aljabar, geometri, trigonometri dan untuk penguasaan yang lengkap, sedikit kalkulus. Analisa vektor dimasukkan di bagian-bagian di mana ia paling berguna. Penggunaannya seringkali merupakan sarana yang mudah untuk menyajikan penurunan teori tertentu secara ringkas, dan memungkinkan solusi sistematik yang mudah untuk banyak soal tiga dimensi yang rumit. Kadang-kadang, contoh soal dipecahkan dengan menggunakan lebih dari satu metoda analisis agar mahasiswa mengembangkan kemampuan untuk menggunakan matematika sebagai alat dengan mana pemecahern soal apapun dapat dilakukan dengan cara yang paling langsun-e dan ef'ektif.

Lr

Soal-soal. Banyak

soal dalam buku ini rnenggambarkan situasi yang real-

istik yang di1umpai dalam praktek teknik. Diharapkan bahwa kenyataan ini akan merangsang minat mahasiswa terhadap mekanika teknik dan merupakan alat untuk mengembangkan ketrampilan dalam menurunkan soal semacam itu dari gambaran fisisnya nrenjadi rnodel atau sajian simbolik di mana prinsip-prinsip mekanika dapat diterapkan. Seperti dalam edisi terdahulu, suatu upaya telah dilakukan untuk mencakup beberapa soal yang dapat dipecahkan dengan rnenggunakan prosedur numerik ytrng dilaksanakan baik dengan komputer desktop maupun dengan kalkulator saku yang dapat diprogram. Teknik nurnerik yang cocok bersama dengan program komputer yang terkait diberikan di Lampiran B. Tu.iuannya adalah untuk memperluas kemampuan mahasiswa dalam menggunakan bentuk analisis matematika yang lain tanpa mengorbankan waktu yang dibutuhkan untuk memusatkan pelhatian pada penerapan prinsip-prinsip mekanika. Soal-soal

jenis ini yang dapat atau harus dipecahkan dengan rnenggunakan prosedur
numerik ditandai dengan simbol "bujursangkar"
itu.

(r)

sebelurn nomor soal

Di seluruh buku ini satuan SI digunakan untuk semua soal. Selanjutnya" dalam tiap kumpulan, upaya telah dilakukan untuk menyusun soal-soal
dengan ututan kesulitan yang membesar.i' Jawaban semua soal kecuali tiap soal keempat ditarnpilkan di bagian akhir buku. Untuk membcritahu peng-

guna bahwa soal tersebut tanpa jawaban diberikan tanda asterisk ('r) sebelum nomor soal.'r' Soal-soal ulangan, bila mereka muncul, disajikan

dallm urutan yang

acak.

* Soal-soal ulangan. bila mereka muncul, disajikan dalam urutan yang ilcak.

l^

clDutS :IIuIaI u{IuuIahJ Isr Uuludnratu rUl uulnrn ueiuJp rlLuuuad quq sqaqJssX+

releqqrH sal,rBrIJ Ilessnu

'uelllqrelrp Intun rur qE)sBu uBldur,{ueLu


e,{ES eruules ',(uuo3 'e,(us rrolsr uenlueq sult' qlsuluul.tal.teq ut8ut u,(us 'e,{u {frplV'rul euuu uduel ucuS.req8uad uuueuetu uuualJeq 'uunluuq uelueq -tuatu qelel 8uu,{ eders8uureq e/\\I{Eq uulduruqrp 'uullnqesrp Intun Suuluud n1u1.re1 u,(u-ru11up BUoJB) 'Ela.rotu uuduSSuet uup uules uu-.1rudtuu,{ucur 1n1 -un nue,/y\ uu)ucqueu uleJ slns ereces 3uu,{ nrnS rselo-rd u1o33uu epude>1 uep u,{us ,rsrsuqeu enures uped uu>lruduesrp e8nl qrsuluruual 1u,(ueg 'u,{uuuSunlnp uup

uuntueq 1nlun ,{.reuo8tuontr lp ,{lrsrenrun uJnqnv ''lf'llepl'I IplA .roso.+o.rd epedel uuluaqrp e8nl snsnql 8ue,( qrsulurur.rel uuduon 'rur rsrpa ruulr?p uu:edreg 3uu( 3ue1n nulurued unures uped qrsulurur.relieq ur8ur e,(es 'sns -nq>l urucos 'uS.ruqraq lu8uus 3uu,( Bleretu uedeSSuut uup ul?r?s sr?tp qrsul -ururrouoq ur8ur u,{us uup u,(uuu3uequ.raSued urelep Suoloueur qulet 8uu-ro
reSe rur '.rel'e3ued undneu u,tstsequu lu{tueu lut nlnq 1e,(ueq unqel-unquueg elieleq qulat u,(ug .tIIsB{BtulJaI uBdBJn

nlnq srlnuaru

su.le1

'uruI qerlnl

-qulln{ urslup suquqrp el BIIq resup drsur.rd-drsurrd Intun locor 3uu,{ uuncu uelednreur rur 1nfuul 8uu,( ueqeq 'u{rluls urelep rpedes unupN 'uulruq

-urp tudup uep (x) Suulurq qalo rupuullp resep e)rueulp r{ullnl dn13ur1 renl rp duSSuurp 3uu,( rur nlnq uer8uq-uut8ug 'uu1n1.redrp 3uu,( u)rluuretuur 3uu1u1eq.rulu1 rlrptuetu e,rsrsequu ultl uu>1uges1n1rrp ludup ( ue.rele8) ZZqe1 'lZ uup 0Z qug tuelep seqpqrp Sutseru-Sursuul tur uulura8 e)rteutl l?{rluueul) 'rlEIIn{ uelup uuryeduesrp tedup lsuetutp e8rl -ru8el upuaq
uup

uulureS dnlucuetu

qug uup '(r3.raue uep u[re1)

3uu,( uequq uduraqeq 'uu>lutlt8ueut nllu,r ullg '(unlueuour uup slndrur) 6l uup gl l uup r l qsg '(uu1u-ra8 uuutuusled) 1 uup t l
8

qug'(e>lrtuuraul)t) 9l uup ZI qEg :uu8unquruursel uu8uupqel uduur 1n1ueq uelnrn ue8uep lnlullp tudup 61 ruduus U qug,'uelut8utrp uIrI rur quq Inlun luos-luos uulndunl 3uu1n uenulurl uep uesulSut: uu8uep unlup
-quq

'(unlueruou uup slndurr) 6l qeg uep '(r8reue uep uqesn) 8 t qvg '(uulule8 uueuesrad) L I qeg '(Suuprq ulrluureurl) g l qug :Sueptq uelup.re8el upueq uulere8 )ntun ue)rreqp ednres 8uu.( uerle,(ued uuln-r6 'upeqreq 3uu,(
leos srual' qelunles uulr{Bcetueu uup Isu{Ultuapr8ueur 1nlun ueledutesel uaqrp E,r\srsequtu uep .,3uu1n uenefull,, uelSeq uepp sulSuurp uerpnuel

-es.rad) tl qug rp lelrged elrleuDl uesuqequrad pn{llp'zl qug Ip sEqeqrp lalrued Elnetueurl 'snsnel BJucaS '+ quq I ; rpeluau r8eqrp rur nlng 'lsl

Iul qeq ludruee>1 uulup Suunpel 8ue,( 1e>1nrud e{Itueulp dasuo;,1 (unlueu -oru uep slndur) gl qeg-uep'(r3.raue uup equsn) rl qug'(uu1u-re3 uueur

!!^

xt,\xIr nlNv)tahl

Daftar Isi
t7 Kinetika Planar Benda Tegar: Gaya dan Percepatan
3 B

3 17.1 Momen Inersia T7 17.2 Persamaan Gerakan Kinetika Planar z0 17.3 Persamaan Gerakan: Translasi 17.4.Persamaan Gerakan: Rotasi Mengelilingi Sumbu Tetap3l 45 17.5 Persamaan Gerakan: Gerakan Bidang

Umum

18

Kinetika Planar Benda Tegar: Kerja dan Energi


18.1 18.2 18.3 18.4 18.5

Energi Kinetik Kerja sebuah Gaya Kerja sebuah Kopel Prinsip Kerja dan Energi Kekekalan Energi

59 62
63

64 77

t9
Kinetika Planar Benda Tegar: Impuls dan Momentum
19.1 19.2 19.3 19.4

89
89 94
108

Momentum Linear dan Angular Prinsip Impuls dan Momentum Kekekalan Momentum Timbukan Miring

l12

Tiniauan Ulanqan

Kinematika dan Kinetika Planar Sebuah Benda

Tegar

122

7,,,
8SU

uBqB^rBf

rol{e^ slsllBuv

J
6rT,

relnduox

uBp {lreurnN slsllBuY


B
sllBruelBtrAl uBBruBsJed

Lnz

V
tvz
LTZ
9EZ

0tz
vzz ITZ

{lr}sl-I uurc{8uug Sopuy so{sr^ rusperal us{Pd veJvle9 soISrA ruuparel{uJ sPqag rserqt[ rnupersl{uJ u$IEd uerule9

v'

9'17 9'zz zz
E'zz

tE;eug epot.INZ'ZZ usporel{uJ suqe8 uvfi]39 l' zz

\TZ

uBJBlec

,, CL
EOZ

L6T

rsroJ seqeg uu)TureD 9'Iz do4sor,(g uu{Ereg S'IZ


uu{EJeD uuuluusJed ?'Iz {llouly 1?lrugE'17

98r

8LI 9LI
L9I
ersJeur

.ruln8uy urntueluohtr Z' I Z

rl3{ Irsuq wp uewow

I'Iz

L9t

rBBeI Bpuag rsueul(I BEII B{lleulx

IZ

ssl
gf I l
Zf

rsulou uep rsulsuu{ uu{uraC sIsITuuV ?'02 nquns uu1eunE8ue141 uuEuep JIluleU lunIIIo ue{Erec E'02 -rssrod rselsueruag Euu,( urelsrs uup du1e1Euu,( ue1sr5

Lrcp rn:{nrq 3ue.i nrry16 dupuq;a1rot{e1 qunqos uuunrnJ Z'02 deteJ >1p1; dupuqret Isetog I'02

6tr

6I

rBBeI Bpuefl Isuerul( UEII B{lterrreuly


OZ

xt

)Ill\)gl- V)IIN\|XEh{

E{IuIBulc

Guyu-guyu yang bekerja pada pesauat ini-pada waktu mendarat cukup pelik perdan harus diperhitungkan pada saal ini bab ancangan strukturnya. Dalam dinakita akan membahas da:ar-dasar mika yang tercakup dalam analisis ini'

T^

r
l-,.r'..t

ucp cpuaq qunqas rsueurp uB' uur,Jaa BpBd uurcunarp rur uu.ruseg J&:lF,,f';1t1,:f iJi:il: 'lDulpJool uelsrs nlDns duputlJal Dpueq ussuru ulaurs uu{ntuauou SuDA'r.nBl npuaq uDJusag +

(r-rr)

wprl"'t = 1
V

'.i.i,
,.,,

ii.-:
I

t-

-{-"

..," r,,,,
,'i

,,.,,,1.,,1i

,,-

rlBlBpB 2 nqurns depeqral epueq ersJeur ueuoIAI 'I-l t ruquuC rp uullnlunilp 8uu,( .re8e1 upueq uulneq.red 'qoluoc reBuqeg *'ntl ep ueq Inluaqueu 3uu,( ,r/p ussulu ueurele entuas IrBp nquns qunqcs dupeqlal uoilslu rsrurrepuetrl Blr) Dlstam unpal uoruoru, "gr3Lyf $!IEs "?-:lu dBpuq-rel cpucq rsul?lsrsa.r ueJnIn uel -eanrau rriiaar ;G;q ru"A"a Ca I ; N )otiEii;n;i Dda il ;i@upatup[r,q uurnln qeppe T1staifiSfrdiu'ue8urpuuqled re8uqeg ersEili

rsuelsrser

B^\qeq

-usred qelo ue4ppueltp qeqqns tp ue41nluntrp u

Z'll

fi

OSIP

qalo rnterp uEp

uelqeq-a^nau iudup 111j11-n nt rp uu8uolodieq1ur) uCjn>tubluou EuEfitil't .te,(undueru Bpueq qenqes EUaJB) uulnIn uep
u,(uFruatsrs 'nlueual

)nluaq

YISUSNI NflIAIOW I'TI


'tZ qug lp utrltl'
-esrp'srJleurs >1e1 .ru8e1 epueq rcuu1d uele;e8 dn>lucuaru 8uu,{ 'rsuaurp e8rl ru8el epuaq BlrtouDl Suutue] tlunJ qlqel 3ue,( rpnlg '.ncno1d oyqaury dn1no nulu ruueld uelere8 BIneuDl re8uges IBueIIp tur uuluraS-uu>1e.re8 ellleutl rpnls 'untun Sueprq ue>1ele8 e,(u.rrq1e uep 'delel 8ue,( nqutns dupuq;e1 rsul -or le8el Bpueq rselsuu.q upud lgrsads leos-leos qnlun uu>lde.tellp uIpnu -oI rur uuuruesred-uueuesred 'uolleqlp II{euIs re8et epueq Inlun tuntun e-reces Sueprq uulure8 ueuuesred ueunrnued 'ruf qepnses 'EISJeut ueluou uu{Br.u?urp 8ue,( epueq uuJBSeq uulyeueltedurau uu8uep Islnurlp Iul qeg 'duur 3ue{ uarun ue8uep uu4lesrp UBIB lur quq tuBIEp re8el upueq u4leu -q Suuluat rpnls 'unun 3uu,( Sueprq uulu;e8 uup 'du1et 3uu,{ nquns dup -BqJel rsElor'rselsuEJl 'nlrc,( 'ququrugeq 3uu,( uBlIInseI telSurl uelnln uuSu -ep uulrlesrp.re8al upueq reuuld uule.re8 ulrleuaurl 'nlnqupJet quq uepq

NYIYdflJUfld T{YO YAYO :UYOSJ, YONIEfl UYNVTd YXIIflNIIX

LT

BAB

17

KINETIKA BENDA TEGAR Di sini']9!gg!-ggrng!_t_qdabhjqq!_!Cg_&Ergs_CAq sumbu ke elemen |ejDgIg1L{: [g.t,u gry-us men eentbng,! qil ai _1_ berbedailairk TEF.sg[J_q!l_ef@aapnvqryg*A.in,qrsi+9,i,ttUlgS,g_QUqr.c_o.tlrg[:jif a
sumbl_bJ:rimpit deng4n _s_qryrb_u lqngttqdinal sebuah batang yangramping, / gkan kqcr! karena r adalah kecil qntu\ tiaf- elemEn baiang. lita rr*E, t -

.nyak mas+ vang

a:rr:S@r-19g$fgry:

c3l-Lyr'$-Lada-b+!e!g, I-q\cn beqqr, \arqn_a_!ata4g r"nq{rtptrlygilepih-!a; lebrb_jg4_{+11s.gmbu. Dalam studi kinetika planqr,-sumbu S ifasanJa dipilf_ryg-lalui pusat massaTenda-G

un

te

an. M_o me n i ne rs i a y an g_ d i hi t u lg.r er]g6asai IG Ingatrat 6-.iiffiTi."ni7 aikuadratkan di Pers. l7-1, maka momen in?isia massa selalu merupakan
b
i

dan

g.erak

Eary gfq11-@E[:@ffiarl

besaran vang positif.

kg.,r'
Gambar 17-l

lqtga! yqlg

Liaq-ary"e-dip,ekg1g1tu!

qklral_lni

a(-q!ah

PROSEDUR UNTUK ANALISIS


Dalam pembahasan ini, kita hanya akan memperhatikan benda-benda simetri yang mempunyai permukaan yang dibentuk dengan memutar sebuah kurva mengelilingi suatu sumbu. Contoh benda semacam itu untuk volume perputaran dibentuk terhadap sumbu z ditunjukkan di Gambar 17-2. Ilka benda terdiri dari bahan yang mempunyai kerapatan yang berubah, p = p (.r, -y, z), maka elemen mass4 4hrd4r'Lfugnda dapat dinyatakan dalam kerapatan dan volumc sebagai hm = e dV.fDengan mensubstitusi dn ke dalam Pers. l7-1. maka ,noiffi-inGEia dihirung dengan menggunakan elemen volume untuk integrasi; yaitu,

-A:r,* ,-*

.,I

(17

-2)

Dalam kasus khusus o rnungkin konstan, suku ini dapat dikeluarkan dari integral dan integrasi selanjutnya adalah murni fungsi geometri,

Va";

(I

7-3)

Bila elemen volume yang dipilih untuk integrasi mempunyai dimensi yang sangat kecil dalam ketiga arah, yaitu, dV = dx dy dz,, Gambar 11-2a, maka momen inersia benda harus dihitung dengan menggunakan "integrasi lipat tiga". Namun, proses integrasi dapat disederhana.

kan menjadi integrasi tunggal andaikan elemen volume yang dipilih mempunyai ukuran atau ketebalan kecil hanya dalam satu arah.Elemgn kulit atau piringan seringkali digunakan untuk tujuan ini.

f/
ucp cpuaq qenqas rsuau1p uarr ucruraa upcd uu4eun3rp rur uEruseg J'1:ff,13fitil:XtiJiEil: 'tDurpJool ualsrs nlBns depBtllel Epuaq PssEtu ulauls uBlnlueustu due^'ulDl npuaq uulDsaS ,.

(r-rr)

wprl"'l = 1
qulepe 2 nqurns dupeqlat Bpuaq EISJeut uotuolN 'l -L I ruqutuD

I i-,'1 '' .;,


'.,,'' \ )-

1;._
I

rp uullnluntrp 3uu,( ;e8et upueq ue>;neq.red 'qoluoc re8uqag ,r'ntl BP

\ ..

Y
I

y4@1sis5.-r

1.,,\"r-,i\]

I \,t{

t.l 1;ir

uaq Inlueqrueu SuuX wp Bssvw uauale Bntuas lrep nquns qunqcs dupuq.ret .,un pol ua urour,, Ie:3et yf Ig-8lge1_?t sr a1!:1w c,t u {I I s I lUegu eii:1}-uB.rnln ernln uu1 UBI _ Jgg-:gl- uDt0dailacl oBpeq.tel. epueq rsuElsrse.l u ; w) DliSuo -udn.reru ijirz -uanreru ijisza e,(uruu qraae; ureaei 1n1 f pl = wX/ D ti 3 u o u;tzaht rsuetsrsar uernln \eppe Tisr;ui- u;milL'uu8urpueq.rad ru8uqag e-iljilii

;G;q

utiAht;AffiffiA ;A?Ff;ffiiiffi|

;,teFffi'ntueuet

-esred qelo uBIIIBpuaIIp e^\qeq Z'LI qBqqns rp ue4lnlunltp UEIV irsui6laq ucp rselsu-e.rueq upuSq t I qug rp suqeqrp uulu.ra8 GElSilEiiladsy u n1{eqtfue ru ledup ( 1 1r p nrei r p- u e 3 u orodieq le ; u i.r n1 uo}ii ou Ifi Ef Fill uuJn)n uBp Inlueq re,(unduau upueg qunges euere)

YISUflNI NgWOI^I

I''I

'tZ qeg tp uu{tl. -Esrp 'sutaurs 1q .re8a1 epuaq ruueld ue>1ere8 dnlecuaut 3ue,( 'rsueutp e8tl ru8el epueq qrteupl Sueluet llrunJ qlqel 3uu,( rpnl5 '.tourt1d tt74aun1 dn4no nulu reuuld uulere8 ultlaull re8uqes IEuaIrp lut uulureS-uu1ela8 ullteul) rpnls 'untun Sueprq uelele8 u,(u;rq1u uup 'de1et 8uu,( nquns dupuqrat rsul -or 'ru8at upuoq rsulsusrl epud lgrseds luos-leos 1nlun uuldu.letlp uerpnu -eI rur ueulueslad-ureureslad 'uB{traqlp )itIeuIS .re8e1 epueq In}un unun u.reces Sueprq uulu;e8 ueeuresred ueunrnued 'nll Wpnses 'BISreuI uetuout ueIetueurp 3ue,( upueq ueteseq uelpuaryedurau.r ue8uap llnutp lul qeg 'drrrul 8ue,( uelnrn uu8uep ue4fesrp ueIB IuI qq tuelp ru8et Bpueq e{rteu -ol Sueluet rpnts 'unun 8uu{ Sueprq uelera8 uep 'detal 3ue,{ nqruns dup -qrel rsBlor'rsulsue:1 'n1ru,( 'ququrugeq 8uu,( uBlIInseI 1u13uq uelnrn uuSu -ep uulrfusrp.ru8el epueq .ruuuld uule,re8 uryluueuq 'nlnquplot quq u?lBC

NYIYdflSUfld NYO VAYO :UYOflI


YONgfl UYT{YTd YXITSNIIX

LT

BAB

17

KINETIKA BENDATEGAR

t7

-l

Tentukan momen inersia silinder yang ditunjukkan di Gambar l7-3a terhadap sumbu z. Kerapatan bahan p adalah konstan.

--i
h

_+-.f
i

it

....t....

Gambar 17-3

SOLUSI
Elcmen Kulit. Soal ini dapat dipecahkan dengan menggunakan elemen kulit dalam Gambar 17-3b dan integrasi tunggal. Volume elemen adalah /1t = {Zrr)(h) dr, sehingga massanya adalah dm = NV = l2nhr dr). Karena seluruh elemen terletak pada jarak r yang sama dari sumbu z,
maka momen inersia elemen adalah

dlz= P dm = pzlthQ dr
Dengan mengintegrasi meliputi seluruh daerah silinder dihasilkan

I,= lrzdm=pztrnf,rldr=T*^o -P'


Massa silinder adalah
m

znh

= lam = p\xh ff rdr 4nhRz

sehingga

lr=Vz

mR2

Jawabq,n

ut qoADI'
zru

Bw

r8,0=

* r.i&=

*,,i&=',

Inlun

'luped epueq qnrnles ,,,{. ErsJaur uetuotu ue4udeprp ,ru I = r( rudruus 6 - rf uep depeq.rel rser8elur8ueut uu8uap uup .rru73pr1 S - d ,z{ - r rsntrlsqnsueu ue8uag

,x l{P (rntP)z/1 = ,x

(tuP1z7r='i1p

'qy-1y wgwug rp uuSuuld uetuele lruun .rpu[ .ue8uurd qenqas )nlun e,(uuuluunSSueur tudup e8nl e1n1 .rur snrunr uelep dnlectel {Bpn lep -urps uerSSurla) uuere) 'Jepurlrs rrel-rruluep esseru qulepu y uup ur ue8u -ep 'zdw zh = I tlv1ppa e,(uluupnlr8uol nquns depeq;el Jepurlrs Brs.reur ueuotu u,r\yeq ue)plnfun1rp nlnqeprel qotuoc r.uBIBC .,,t, nquns dupeq -ret uawala ''1p Brsreur ueluoru uulnluoueu url8unu dutet ,( nquns r_rup
uues 3ue,( lurel upud {utalrol luprl ueuele uer8uq enures @ (zruY =
esseur re,(unduou uep
undneyeTyy

uelluduprp

lPd
)rlll

=
rp

MP

([

r)

Buurequres

uetrtele luls IC'qr-Ll ;r-qurcg rp uoplnlunlrp rgades .ue8uurd ueruele ueleunSSuau uu8uep Sunlrqrp ue)B ursJeur ueuotrAl .tto7uut4 uautalg

e^rnl Buoloureur

rsmos

?-aI rEqurBc
{ri}
I
i
I(,

j
.

t:..

i:,:i::;:.;.............. r'.,,i:

:
-!:

:i(r N

.,( nqurns

z - rr

HoJ..\of,

depeqral Brsreur uouoru u,{nruel 'su/8tr1tr s qEIBpp uuquq uuludu.re>1 e111 '.( nquns depeqret D?-LI teqwe1 rp uu11n[un1rp Buu,( Bue(uq_Euu,( -eqraq 3ue,( qeJeep Jelntueu uu8uep {nlueqp leped upueq qenqas

\TXII^I}'}il(I :XIN>I:LL YXIN\DIAIA

BAB I7 KINETIKA BENDA TEGAR


Te

orema S um bu
su m bu

ej aj

9e bugh

an

me

lcwat

ar. I i\1qg1" rerhadap "-Igfrla ;9 Qgq!r,be-L$ i pu s at m3ssabelglglgl algi. _gr_qk a-qo.ng Il_

lpl:spJyfiJn-twtl2!!

---. Te orema i n i d apat d i peroleh den gan m emper-sg!!J y' hatikan benda yang dituniukkan di Gambar 17-5. Sumbu i'melewati pusat nrassa G, sementara suntbu a sejajur yang berhubungan terletak pada jarak konstan d. Den-ran memilih elemen massa kecil cltn.yang terletak di titik (r1 .v'), dan dengan m!'n-cgunakan teorema Pytha,uoras, v7 = (l + x')1 + 1/2. kita dapat menr atlkrrn nrorrcn inersra benda terhadap surnbu : sebagai

setiao suntbtt seiaial daoat ditentukan inelsia terhadan densan mens!una*+_=-]=-------q_]--_----!^--=-_\:-

i,

r'1

,ltt: =

- t')' - , 'r |/r,r = I. |.r't -,,': ltnt -)cl J,,,.t'dnt + tl) !,,,tltn
l!.,

Karenrr ,'i = .'i -.r'1. integral perta,na menyatakan 1r. Integral kedua samir dengan nrrl. k.irc'nr sumbu:'melalui pusat massa benda, yaitu, i.r',1u,= t j,i,,r = 0 karena X=0 Akhirnya, integral ketiger menyatakan massa total benda kan sebasar

li.

Jadi, momen inersia terhadap sumbu

: dapat ditulis(

I = Ic + ntP
dengan

l7-+)

Ic = momen inersia terhadap sutnbu :' yang lewat pusat


nl = massa benda
6................/

nrassa G

= .j alak

teg

ak

ru s iin

ara s um bu-

rl bu

s e j a.j

ar

Gambar 17-5

],
.Buu1

-BIog lndruBs tuupp uur8pq BpBd w{ueqrp Buu,( rgedes .legut qenqes uBlnluallp pdep nule rselSelur lB1\{ol Bun}rqrp Bunqu8.rel
rr

Lrcp

ucr8eq'dur1 1n1un jaytygl ue;unlrq;ra 1n,un*I;'qffi-ra rfy:'tX I'll'u.rur nqeflr-ei ffi ?a r uTs,illEs-ri-d -E)ria
uplnlradrp tuteles nquns ptueJool .luped leyed uep uel8uurnlrp ..Buuqn1,,

ryt a par rDp

3]r

u =

u'-su

nx

uraa]n,

ruere>1_ueln lredr

-:uig8,r

-ry@
BSSETU

r{Enqes qoluoc ru8uqes-urc; uer8eq rrup uer8eq rcBuqes uel8unlrqtedrp I.;ulal el e1rfyneSeu uurusaq rcBuqes de88uelp sruuq Bunqe8ret uer8eq ntens p reqetlu uuqel un l'uod .@,{ rues e ririu 1 ueiloG-IE@fil
n

uru-ce*ffi
up

u?ggg e:pur '8uu1eq uep etoq ,uefirEci-itrutu-s]tu r.uetl"?ueqr5pes . Inlueq liEI IunICi qeto {irr[Aqip epu aq qe nqos e>[. uufiunqeg I g
.

"p"rq-"i"" 'nquns nluns depeqral Epuaq qenqes


d

ue.,ole ErsJour ue.,,ou u,lrsruuopueu Buu,( .tup


ue8uep rur sntunJ urBIBp ? rsrugep nrrlur

ruelep

rrodrrrrrT urlr]rqr"4

= 7p uueu,usred

(s-rr)

,t=l

nule ira=l
ueeuresred uup uBI

depeq:a1 ppueq qenqes Brsreur ueruour .e,(ue1u1upy

-nluetrp Bpueq Brsraur uotuoru e>Iutu ,rnqele>Jtp M v,pueg EssetII uup Iul Fef -lrBf BIIq uep ,Buelued uunlus ru,(undrueu rur rEIrN .7,rsotr| uof_rriiun\n, -n83uaru ue8uep ue8uu8ed DInq r.uEIBp ue)sqntrp nluouel nquns r{Bnqes

.lsBJIC

IJBf-lrBI.

VXI'{V'MC :)IN)I:IJ VXNY) gW

L0

BAB

17

KINETIKA BENDATEGAR

17

-3
Jika pelat yang ditunjukkan di Gambar 17-6a mempunyai kerapatan 8000 kg/m3 dan ketebalan 10 mm, hitunglah momen inersia terhadap sebuah sumbu yang diarahkan tegak lurus halaman ini dan lewat titik O.

I2J mm
250 mm

@-'t""*
o
'l
ketebalan

l0

mm

Gambar l7-6

ia)

SOLUSI
Pelat terdiri dari dua bagian tergabung, piringan berjari-jari 250 mm minus piringan berjari-jari 125 mm, Gambar l7-6b. Momen inersia terhadap O dapat ditentukan dengan menghitung momen inersia tiaptiap bagian ini terhadap O dan kemudian menambahkan hasilnya secara aljabar Perhitungan dilaksanakan dengan menggunakan teorema sumbu sejajar bersama-sama dengan data yang tertulis dalam tabel di bagian dalam sampul belakang.

Piringan. Momen inersia sebuah piringan terhadap sumbu sentroid tegak lurus pada bidang piringan adalah Ic = t/znu2. Pusat massa
piringan diletakkan pada jarak 0,25 m dari titik O. Jadi,

md = pdVd=

8000 kg/m3 [tr(0,25 m)2(0,01 m)]

15,71 kg

(l)o=Vzmor] + mo*
=r/z(15,71kg) (0,25 m)2 + (15,71 kg) (0,25 = 1,473 kgmz
m)2

Lubang. Untuk piringan berjari-jari 125 mm (lubang), didapatkan

mh

= Ptvn= 8000 kglm3 1t1o,tz5 m)2(0,01 m)l = 3'93 kg

(ln)o= t/zm1rrfi + mo&


=VzG,g3 kg) (0,125 m)2 + (3,93 kg) (0,25 m)2
= 0,276 kg mz Momen inersia pelat terhadap titik O dengan demikian adalah

16=

(r)s- (rio
Jawaban

= 1,473 - 0,276 = 1,2Okgm2

uDqoADI'

,vt849gp'1=91

z(* st'0)[=

[,slu

re'o)

N00t )*

t, =

zw'34

zz'L

zput+

el

- ol

'nlyui'o, uueunE8ued dnlecueur qrqal Bue,( rsnl {nlun IrsBr.l -os'unure51 'C e\)g uvp VO 8ue1eq ursJeur uetuoru uulqupurtuetu {nl -un lnrnl-lnruJeq Breces refefes nquns Brueroel rsu4lde uu{r.{ntnqueu
SuuK

,Euns8uel

'oI

luedes BurBS erec ue8uep Sunlrqrp ydep

gl

ErsJeur uetuotrAl Lu7

(r8'6l0s)+(r8'6l0s)
ur

9l'0 = ( ts'o t oil r + (r 8'6 / os) 9'o

s -1 *[z-'

uu8ueq

ue4uduprp 'essBru lusnd uu>1n1ueuau Inlun sntunJ up{Bu -n38ueur ue8uep uvp 'L-LI requuD ( qelupe rur lerul uulrsutnsu8uau 'g 1p trdetdepeqrel Jrleler uqnluelrp , BSSETu t?snd ({) u4?og

uDqD,iDf
qBIupB

zw?\z7L=zz;g + 669,1=oI
uuDlruap ue8uep 5l dupeqra Inpueq Brsreur ueuoIAI

,vt34779'9 =
,(,"

r)(+#)*,r*',(+#)

? =,0*

*,,*l
39

o{,,,)

uulredeprp

8uuleq 1n1u61

,ut E4 669'1 =
Ig

, ,* t
L-LI rBqurBC

r ,s^u 6) o(#.1.,

./ .s/ru tg'6.\ z r*r{r.r o# )1= ,o** ,t*!!=

o{'o

tl

urs'0

.l--s'o

'refefes nquns Bru

-eroel uup zt/1 = 07 ueluunSSueur ue8uep qeloredrp eures 3uu,( relrg ,1w

zu 'zlu

B,r 66e.r

=,(*r)(+#)i=,,,,i

= o(vo t)

-e1aq lndues

EA = I qBIEps O 1pp 8ue1eq 3un[n re,nel uEp uEru 'Ipet -eleq snJnl 3ue,( nquns dupuq:q yg ?ue1eg BrsJeur uauroru .3uu1 ry3e1 uupp uer8uq 1p taqu1 uuluunSSueur uu8ueg'(r) umSog

ISn IOS

p HOI
TT

'9 urnlnpued usseur lesnd (q) uup,O tp nled (z) Suef nqurns dupeqral Brsreur ueruoru qu13un1r11 tumel Fpueq '2.y1 lr"gun? epud uoqnlun1rp qredes O ]pp epud uelSunluu8rp uup 69 e{uleraq Sursuru-Sursuru'srdu 8ue1eq enp rJBp rrrpJel Inpueg
\DI

'.I,I \rXIhIVNIC :XIN)ISJ

INY)AA

12

BAB

17

KINETIKA BENDATEGAR

SOAL-SOAL
17-1. Tentukan momen inersia 1,, untuk batang tipis.
Kerapatan batang

dan luas penampang A adalah kons,rx.

*17-4. Tentukan momen inersia cincin tipis terhadap sumbu :. Cincin massanya lrl.

tan. Nyatakan hasilnya dalam massa total batang

Soal l7-4 Soal l7-1 17-5. Setengah elipsoida dibentuk dengan memutar luasan berbayang-bayang terhadap sumbu r. Tentukan momen inersia benda padat ini terhadap sumbu "r dan nyatakan hasilnya dalam massa benda padat lll. Bahan mempunyai kerapatan p }ang konstan.

l7-2. P:raboloida dibentuk dengan memutar luasan berr. Tentukan jari-jari girrsi t.. Bahan mempunyai kerapatan p yang konstan.
bei ang-ba1 ang mengelilingi sumbu

..*",--."..*....

Soal 17-2
17-3. Tentukan momen inersia
/_.

Soal 17-5
17-6. Tentukan momen inersia 1. dari torus (bentuk ban dan nyatakan hasilnya kerapatan

dalam massa total bola p yang konstan.

m. Bola mempunyai

/ donat).

Massa torus adalah rn dan kerapatan p adalah

konstan. Saran: Gunakan elemen kulit.

W
Soal 17-3

I
I

Soal 17-6

8-IT

TBOS

II-IVOI-LI

IBOS

il - ru{0

'o

le.{\el uBp rur rj?ru?lEq srunl

>Je8et 3ue.( nquns qenqes dupeq:et rur lueJsrs ersJeur ueuolu ue{nluel 'ur 94'0 = 7 e\r 'utlal z Efuesseu EueA

3q

uvp

gy Surduer

8ue1eq uep 31 9 essuur re,(und

-ureru 3uu,( ue8uurd qenqes rrep rJrpJel

Inpueg'll-rl
'zp1{7)1x7)= ,1p

elu

-reur ueruoru qB{BdeJeg

LO rcl el uep rur ueuelEq srunl {e8el 8ue.{ nqurns qenqes depeqrel rur uotsrs Brs 'o uBJBluEq rp Epp esseu lBsnd
:e8e upp 3ue[ued ue{nlueJ 'wt?>tz Bsseu re,{und )e 7 -ruau 8uE{ uep By Surdruur Suetuq uep E>1 9 esseru

-aunlo^ 3ue,( ledurer8as 1u1ed ueruele uB{BunD :urrrs 'd qeppe ueqeq uelude:e) 'z nquns depeqrat il/ Essuru epruerrd BrsJeur ueuout uelnlual.g-llr
-.req urSouroq

JO

re,{undrueu 8ue,{ ue8uurd uep rrrpret InpuBg

'gI-tI

l,-ll

IBos

6-II

IBOS

j
'2p ueleqelol uu8uep ,(-r Sueprq ueEuap relelas srdrt

': :uurni drprq::l piuer,sraur urluoru rrep lep -UIIIS ES\TIU uPl.ilual TlurlmLrl{ tlrEPFE , UZp 1 ueiuep ',rD + \ = ul reieqas eiure.snd usp qEqruaq iw.( uetud -ere1 refundruxu 8ue i ueqEq uep rerqrar wp 'r1 uer8
-Euqe1

telad uauele ueleun8 'rse.r8elur qn1uS1 :7n[un1a4 'w ew -sud esseur urelep e,{upseq ue{E1efN d nqruns depeq.rel u16ouoq eBrtr8es eusud ets:eut uaurou

'y renl yel-uEt E.(undruau tepd r+urlrs '6-lI

uelnluel .f,-ZI

gI

YXIhIYMC :)IN)I!I.L YXINV>IAhI

L4

BAB

17

KINETIKA BENDATEGAR
17-14. Sebuah roda terdiri dari cincin tipis yang massa-

*17-12. Batang ramping mempunyai berat 50 N/m. Tentukan momen inersia sistem ini terhadap sumbu yang tegak lurus halaman ini dan lewat jepitA.

nya l0 kg dan empat jeruji yang terbuat dari batang ramping dan masing-masing mempunyai massa 2 kg.
Tentukan momen inersia roda terhadap sumbu yang tegak lurus halaman ini dan lewat titik A.

-<r+J+.<fffil
Soal 17-12 Soal 17-14

17-13. Batang yang ramping beratnya 50 N/m. Tentu-

kan momen inersia sistem ini terhadap sumbu yang tegak lurus halaman ini dan lewat pusat gravitasi G sistem ini.

17.15. Tentukan momen inersia terhadap sebuah sumbu yang tegak lurus halaman ini dan lewat jepit di O. Pelat

tipis mempunyai lubang di pusatnya. Ketebalannya adalah 50 mm, dan bahan mempunyai kerapatan p= 50 kgm3.

M
Soal 17-13 Soal 17-15

oz'l,t

lBos

II-'I

IBOS

TU

E'I
i

.:.. i: 1. at

f,'O-:*tu

F^0

'O IP lldat 'rur /E{ O0Z= d uetudurel re,(undueru uBrlBB 'lnJnJel rse:dep refundtueu Euuf

lncrual unlsruI '1 ers:eur ueruor[ uBlnlua'L '02-Lt*

leh\el rrep rur rreueleq srunl {uEel Euef nquns depeq -Jel Inpwq BIsJeur uauoru uplntue.1 'rru731 71 usseu Ie,(unduoru sldp 3ue,( p1e4 'u76>1 g e,(uesseu Bwfr 39 uep gV Eurdtuer Euepq enp rrep ulprel lnpueg

'tI-lI

o
6I-I,I/8I.I,I
IBOS

9I-lI

lBoS

v
i" ru

t.o+-ru t't)

i
'9
l?^lel

'O r{::::
nquns

.t \r

-6

-/j

'-:ET r-Lr rJEruEIeq Bped srunJ


'3,..r

:lr-ltseds lBJoq rei(undueu ueqeg :pEet Eue,(

=n:' &*-*;::

prs:aur ueuoru ue1nlue.1

'6I-tI

uep IUI uptu?pq srunl IeEel Euef nqruns qenqes dep


-BqJel ersreur ueuou qe18un1rq uerpnrual 'lnp Inpupq BssPru lEsnd ( Iulel uelnluel'rur731 71 esseu -uBq I

ru / Nt 96 -.,. a.::sads re:aq re,{undtuer.u ueqeg '9 es e -seu lesnd le.nal LrEp ru! uEurBIEq ppud srunl {e8et 8ue,(

le,(undtrrau sldn Euu[ pye4 'up>1

nquns dspeqlat sFor Brsrar uauoru uelnluel

'8I.rI

,(wsspru Buel

39

uep gV Eurdrus: Swleq enp uBp ulprel

Fpusg 'gt-rlr.

SI

\.XIYTY|.{IC

IN)I g.L VXIN\DIAI^i

7
16
kN/m3.

BAB

17

KINETIKA BENDA TEGAR


+L7-A. Bandul terdiri dari batang ramping 3-kg dan
pelat tipis 5-kg. Tentukan letak
massa G bandul,

17-21. Tentukan momen inersia benda baja padat terhadap sumbu xx. Baja mempunyai berat spesihk 1 = 78

lpusat

kemudian hitunglah momen inersia bandul terhadap


sumbu yang tegak lurus halaman

ini dan lewat G.

17-25. Bandul terdiri dari batang ramping 3-kg dan pelat tipis 5-kg. Tentukan momen inersia bandul terhadap sumbu yang tegak lurus halaman ini dan lewat jepit di O.

--t)9m

Soal 17-21
-v pusat massa G benda ini dan inersia terhadap sumbu yang hirung momen l:emudian lewat G. Balok massanya halaman ini dan tegali lurus 5 kg. massanya silinder -1 kg dan setengah

17-22 Tentukan leuk

(').5 m
...L_.

lm

17-23. Tentukan momen inersia benda


sumbu yang tegak lurus halaman

ini

terhadap
O.

ini dan lewat titik

Soal L7-241t7-25

Balok massanya 3 kg, dan setengah silinder massanya


5 kg.

17-26. Masing-masing dari tiga batang massanya m. Tentukan momen inersia benda ini terhadap sumbu
yang tegak lurus pada halaman ini dan lewat titik pusat

o.
17-27. Masing-masing dari tiga batang mempunyai
massa ,rx. Tentukan momen inersia benda
..1

i--.

,ltx)

mnr

ini

terhadap

sumbu yang tegak lurus halaman

ini dan lewat titik A.

Soal 17-22117-23
I

Soal l7-?,6117-27

3ue1ue1 unun qrqel Bue,( snsuy .euuq.rapas IZ qeg lp suqeqtp epueq uuqaq uep 1n1ueq qrqal 3ue,( 1n1ueq lpe[ueur qeqnreq leuorselo: uulua8 uueueslad.rur uulnlelau uu8ueq *

!e!wxr=.!xr+/gxr
ue{qnlnqrp

e{Eu 'uu{quFunlrp lelnred uped elreleq 8uu,( g {rtrt depuqral e,(u8-u,{

uep '1e1nrud uped eLreleq SuvK aruoqnsar lDuratela rur8 ue>lete,{ueur '1.{ 'qg-ll .ruqruuD 'r-e>1 lelrpud sBqeq-upueq ue:Burp uped urllnlunlp tuodes d Iltlr le,4^e[ upp (: nquns) uule:a8 Suuprq sn-rn1 1u3c1 3ue,{ nqurns dupeqral Sunlrqrp 3uu,{ leu.retsla e,{u8 rreJsrs ueuotu uelquqesrp Bue,{
qn.reSued uulntuetrp

/y

-eB ueruour eIII'rg-ll requeC epud uellntunlrp r1-redes Intueqrp )fleurl uer8erp uleu 'le qulepe e,(uuetedecrad uelrteq-redrp Bue,{ tues upud uep Itu l?sseu ru,{undueur yelruud eIrI 'uelu>lep.raq 8ue,( lelrgud-1e1rpud uu8u -ap rsleretur qalo uu)quqesrp 8ue,{ f)ruafin nloS-o{.o8 ailoilnsal qElepe

uelu

3ue-ru1es

.lsulog uEIBJaO uueruusJed


=

t'1)e1vt

''Po)tu ='tcZ

\'flz

g Intun ue1e.re3 uueuusred ',i-r' Suuprq tuulup epueq uu>1ule8 1nlun


'g
DSSDtU

'ntru,{ 'uu8unlue3req {Et ruleIs uuuures:ed enp )ntueq urelep srynlrp tudr:p

losnd unlodattatl tptl

Dpuaq DSsDut tto?uap DLLTDS LlDlDpD opuaq npod ohayaq Buo,i ptutals;1a n,in| Dnutas LlDltunle,uqeq ue>1e1e,{ueur rur uuer.uesJed ..ru8e1 upueq ussuur lesnd

lnlun

?J'D1si1rrl1

uo4ota8 uoouucstad ru8uqes uelele,{urp tur uueuesJod 9mu = g7

,} i

e,trquq uu>llnduusrp ledup ,lotle^ p.leoas ue)qeqLuutrp e,{ulrseq uup 'Epueq 1e1u:ed duq epud ue>1de.re1rp uelu:ai 'Bpueq

trq

"I

,'L

ueeures.rad e)l!'lpul seluq ueelnru;ed uulep rp t?pe.req lelruud-ya1rr -:ed nlr IEq tuulep 'luls lp ueluunirp ledup u,(ulrsuq ,ya>1u,rud uatsrs srsrleuu Iruun 'E'g quqqns rp rur unleqes seqeqrp qulat lul u,(e8 iuelsrs uuelux .uu -le{apleq 8uu,( upueq-upueq BruluE )uluol u,(u3-u,(uB nele lrleu8eru '1r-r1sr1 'rsel,tu-r8 1e3a uu>1u1e,(ueu Irloqurs u.rBces l:lg-LI ruqueD rp upueq upud ue1>1nltnlrp 8ue,( renl u,(e8-u,(ug .lsBIsuB{ uB{BJeO ueuruusJod

-equas upuaq qotuoJ qenqas 'Sueprq uped ue1rs1a,(o;drp tudep epueq eped et)e1eq 3ue,( (1edo1 uoruour uup) u,(u8 enrues uetpnruol uup ,uuncu Bueprq rrrEIBp rp leqrlrp Bpuoq ueqereS'srsrluue )nlun rrpel .uencu Bueprq uu8uep rul-ules 8uu,{ Sueprq ea,rn1 uuludnrou epuoq lelrued Burseu-Bursuu uulu.r -eB uesulurl euarel delel 3uu,{ uunce Suuprq ulep Bsrleuelp tedep ntl uuc -eutes ru8el utpueq Suuprq uEIBreC *'du1et 3ue,{ uence Buuprq depuqlel .sr.rl -airns duSSuetp 'e{erelu upqeq tuesraq .8uu,(.re8e1 epueq-epueq epud -r1d

'uDlsuol uolodacatl uoSuap rsLtl -suorlraq now dolal qDlDpD uup relnd-leq lepq rur nquns-nquns ,rsrurJcp rre6l 'ntr Epueq rp Sueruqruas ueSuop ttdwuaq u,{u1use : ,.( ,r-ir 7 lltrt )!lfl -tsraut uDnrD oy8uotat1 Iuls lC 'rg-L I requug rp ue>plnluntlp lul sruel.Buu.r

ruu t

lrtaurl Sueluel rpnls rspluquoru uBIp EIH Iul tnlrreq srsrluuu uepq

UY\Yfd NVYYUtrC YXIIgT{IY


LT

NYVWVSUSd Z'I,I

T)IIT\'\IC :)L\X3.I \XNVXIhI

BAB I7 KINETIKA BENDA TEGAR


atau

(mp)i=txmiai
Sekarang persamaan ini akan ditulis dalam percepatan a, titrk P. Jika benda mempunyai percepatan angular cr dan kecepatan angula'r o, Gambar l7-8d, maka dengan menggunakan Pers. l6-7 didapatkan

(Mr)i = m,r X (an+ c'


diagrarn benda-bebas (b)

x r-al2r)

=mifrx ap+r x (c[ x r)-o>2(r x r)


Suku terakhir adalah nol, karena r X r = 0. Dengan menyatakan vektor-vektor dalam komponen Cartesian dan melaksanakan operasi perkalian silang didapatkan

yj) x L@,,),i + (ar)ri1 + (xi + yj) x [crk x (ri + yj)]] (M p)ik = mif - !(ar)r + x(ar)y + u* + uy21k C(Mp)i- mil - Y(ap)x + x(a), + a?
(M p) ik = mi{(xi +

Ambillah nt. -dmdan integrasi terhadap seluruh massa benda rr, maka didapatkan persamaan momen resultante
diagram kinetika partikel

(c)

CLMp= - (l ,,,! dm)(ar)r+ (l nx dm)(ar)r+ (J,,,* dm)a


Di sini Xm, menyatakan hanya momen gctya-gaya eksternal yang bekerja
pada benda'terhadap titik P. Momen resultante gaya-gaya internal adalah nol, karena untuk seluruh benda gaya-gaya ini terjadi dalam pasangan segaris yang sama dan berlawanan dan dengan demikian momen tiap pasangan gaya

Gambar 17-8

titik P saling meniadakan. Integral pada suku yang pertama dan kedua di kanan digunakan untuk menentukan letak pusat massa benda G terdm dan frn = Ix dm, Gambar l7-8d. Juga, integral hadap P, karena ym yang terakhir menyatakan momen inersia benda yang dihitung terhadap
terhadap

-n

sumbu z, yaitu,

Ir=

I P dm. Jadi,

Ct

Mp =

Ym(a r) r + -xm(a

r), + I na

r7-6)

Persamaan ini dapat direduksi menjadi bentuk yang lebih sederhana jika titik P berimpit dengan pusat massa G untuk benda. Jika demikian halnya, maka

i =!

x = 0, dan karena itu

LM"= I"a

(17-7)

Persamaan gerakan rotasi ini menyatakan bahwa jumlah momen semua gaya eksternal dihitung terhadap pusat massa benda G adalah sama dengan hasilkali momen inersia benda terhadap sumbu yang lewat G dan percepatan angular benda. Persamaan l7-6 juga dapat ditulis ulang dalarn kornponen x dan y ao dan momen inersia benda /". Jika titik G berada di titik @ y), Gambar l7-8d, maka dengan teorema sumbu-sejajar, I, = I5 + m@ +12;. Dengan mensubstitusi dalam Pers. l7-6 dan menyusun kembali suku-suku itu, didapatkan

GLMp=iml- lar)r+
+ Persamaan

yal +im[(ar)., +7oJ + locx


a1,1k

r7-8)

ini

;uga menjadi bentuk sederhana yang sana ini

!M,

= /o6r.11Lo

P adalah titik yang temp (lihat Pers. 17- l6 ) atau percepatan titik

P diuahkan sepanjang garis PG.

,re)leun}ryd(lryk = d7t/ZqlqlEos rloluoc tsnlos urrlep uIeunSrp

uD)fe

e{rleurl uelSerp ,rur

uESEIe

Inlun *

uvp )vw ueuodurol uulnlueuaru )nlun uu{Bun8tp ettq Ioroc Bruutn.rel uep 'nr7 uep {19o\w 't(Dr)* nlns-nlns sgu.r8 e.reces ualtunluucuetu rur ruur8urq 'nlr Bpuag 1n1un ;equu8tp Dluawl .utot3o1p u4l-ntuequeu uEIB e8nl leos edereqaq uuleq 'd 111g nnln '9 WZ'nlZ rg3 ruulep dn1uc.re1 3uu{

tl(\W)Zrp ueuotu nlns-nlns

n{ns-nlns ue13un1rq:eduou Inlun 'ag-LI rEqurED 'seqeq epueq ure.r8elp

uelruquu8rp

snJetq

npl as'rur

ueeuresJed-ueurues.rad ueluunSSueru u;rg

'(W)Z='tWZnol =ewZ
g-al rBqursc (r

r-rr)

K(9o1w

x()o)tu

=Kg3

=rg3

-rue83ueu Inlun ue8unlueEreq {Bl rslols uueuesled


(r)

'srrlelurs rc3e1 epuaq runurn Suuprq uele.re8 uol.req rz34 srlnlrp ludep 'rur

srsrleuu selSurreu

Inlun .UBIBJaC uuurrrusJad turuun uBdBJaI


't(Yw)z=dwZ

ulpaurl uurButp

(or-rr)

reBeqes

unurn qrqal 3uu,( 1nluaq uulep 6-LI 'sJad srlnuou ledep qr>1 tut ;esep uu8uep ueDlrruep ue8ueq 'ntr Bpuaq uped efta>1eq SuvK Tado>1 uawout uap runl e,(e3-e,(u8 qnre8ued qalo uqqeqosrp Ble-rau 'qlle-qllv'1edo1 ueuour nute u,(e8 ru8uqes uuus leprl n97 uup tetu exqeg te8urrp 3ur1ua6 '1nr1 derl gp ufta>1eg n1r BuorEI uup seqeq .ro1>1a,r re8uqes duSSuurp ledep tudep D97 erec uu8uaq 'Dlaraw ohay srto7 7uofuodas dD1DS p 'uures el ryJU (1Ce;ar -ra1eq tedup EIeJou 'e,{utue 'uerasa8 rol>1a,r re8eqes duSSuerp uup
*

(9e)u Jotla^ eIuru'/g-1

1 ruqurug'Suntrqrp " (\W)Z ..EIneuDl uoruoru,,

Blrq 'urEI ep1 ue8ueq /g-11 ruque1 ' ncl ttDp ,,'Dluaury uaao.w,, qDqwzllp 4 dopoqtal )vu uauodwoY-ttauodtuoY ,,Druaury uautout,, tlopunf uo?uap uaptla Dlaralu DlDu 'ag-ll rDqlaDg 'uoqrg4unhp 11111 dopotltat soqaq-Dpuaq wotSorp opod uoy1n[un4p SuoL lDwa]qa oloS-oto? uawow Dlrq Duqzq uoqolo{uatu nn Surluad ?uo,t, 1tso11

G-tr)
{!)
D

nc 1 +

t19

o1w\+

(9 oyur K

='t WZa

-1,! -sre4 uulup o{ ue8ueq lTaK + 't(ca)l = [11. Iulllsuq-llseq Isntpsqnsuau x1Do1-l *(dr)-) + '(1da;1'uep + 'rur ueeuuslid-uuuurusred ueq

ludeprp ueleuuq;ape,(ueu uu8uep uep g

lrax

[D_4:

,co[- nr

{(do1

rlcr;

"l

z0!- Pl--'('to1 ='1co1


'JBIB{s ueuuesrad enp ueltudeprp uuln>13uusleq 3uu,( [ uep r ueuodurol uuluuru,(ueu uup 8ue1rs uerp>ped ueluuesluleur uu8ueq

([+g).co-([.*g) x {n +t(r)+t'(dD)=fPo)+!''(ep) t
J,(,)-JX?c+t1B=cB

,e

uelup

ue1e1e,(urp ledup

de

ruBuqes

'pg-Ll JpqufiD elrleueur{ ure:3urp rruq

6I

VXIhTVNIC :XIN)I!I.I V)IN\DIAhI

20

BAB

17

KINETIKA BENDA TEGAR

17.3 PERSAMAAN GERAKAN: TRANSLASI


Bila sebuah benda tegar mengalami trattslasi, Gambar 17-9a, maka semua partikel benda mempunyai percepaton vailg sarla. sehingga ac = a. Selan-

-f.

\1 uI
i:,.

!j

l::::l

jutnya, cr = 0, dalam hal itu persamaan gerakan rotasi yang diterapkan di titik G berubah rnenjadi bentuk yang disederhanakan, yaitu,LMG = 0. Terapan ini dan persamaan gerakan translasi sekarang akan dibahas untuk masingmasing dari kedua jenis translasi yang disajikan di Bab 16.

T[anslasi Lurus. Bila

1,.

u'l

ic

"."-"

sebuah benda mengalami translasi lurus, maka semua partikel benda itu (papan) bergerak sepanjang lintasan garis lurus paralel. Diagram benda-bebas dan diagram kinetika ditunjukkan di Gambar 1l -9b. Karena 1"o, = 0, hanya ma6 ditunjukkan pada diagram kinetika. Jadi, persamaan gerakan yang berlaku dalam hal ini menjadi

LFr= m(a6),
LFr,= m(a5),-

(t]-t2)

9"1'*
t,, /"

ZM"=g
Persamaan terakhir mensyaratkan bahwa jumlah momen semua gaya eksternal (dan momen kopel) yang dihitung terhadap pusal massa benda adalah sama dengan nol. Tentunya, rnomen terhadap titik-titik lain pada atau di luar , benda dapat drjumlahkan, dalam hal itu momen nac harus diperhitungkan.

"".,Sebagai contoh, .iika titik A dipilih, yang terletak pada.jarak tegak lurus ri dari garis kerja mao persamaan momen berikut ini berlaku:

G+r,MA=r'(i,t)A;

LMA= @ta6)d

Di sini jumlah momen gaya-gaya eksternal dan momen kopel terhadap A (l,M o, diagram benda-bebas) sama dengan momen nta" terhadap A (I.1{)A,
dia-eram kinetika).
transli'i

Translasi Melengkung. Bila

\r"
t,

,/a.t'' Ilr'

melengkt,4

(\

sebuah benda tegar mengalami translasi melengkung, semua partikel benda bergerak sepanjang lintasan ntelengkung sejajar. Untuk analisis, seringkali enak menggunakan sistem koordinat inersial yang mempunyai titik asal yang berimpit dengan pusat massa benda pada saat yang dipersoalkan, dan sumbu-sumbu yang diarahkan dalam arah normal dan tangensial lintasan gerakan, Gambar l7-9c. Selanjutnya ketiga persamaan skalar gerakan selanjutnya adalah

ZF,r= m(a6),,

l,F,= m(a6),

(t] -t3)

2M"=g
dengan (a6),dan (a6),, masing-masing menyatakan besarnya komponen tangensial dan normal percepatan titik G. Jika persamaan momen 2M7r= 0 diganti oleh penjumlahan momen ter-

hadap titik sembarang B, Gambar l7-9c, maka perlu untuk menghitung momen-momen, L(,iLk)g, kedua komponen m(a6), dan m(a6)r, terhadap titik ini. Dari diagram kinetika, h dan e menyatakan jarak tegak lurus (atau "lengan momen") dari B ke garis kerja komponen-komponennya. Karena itu persamaan momen yang dibutuhkan menjadi
1-,

ZM, = Z(.frt1,) si

EM B =

elm(ad) - hlnt(ac),,1

'rur JnpasoJd uudErel uDFBqurBSSuau rur lnlrJaq qoluoc-qotuoJ

dn =

'(

cD)

Dlpea

= osp'("o)
d

lp

'^p

'( oo)

d,to

'

"( co) =;:^ =


3unt13u

uuleunS'
o1osl ,t9oz7, + to(9 a) + [o(es) 1Cp a01Da1

a1au rcoquDrt 1.nlun

et)erz +$ca1=crn

cg

-oa

uuluun8 'uDlsuol uolodactad uoSuap snnl tsolsuD4 :1nlun

;"sp

tp

= DA

)l,p 51, =

1sp 9o

tp
--Jn

"^p

ue4eun? qoqn

-qDqnraq 3uo{. uowdactad uo?uap


sn.req Bpueq rsrsod uup ueledece4

e>lrlelrtuueurl uBIeunC .uflDuaalx


'e,(uqnluesrp 3ue(

sruq tsolsuDrl {nlun .uB{nluelrp

ueelnured depeqrel;rleyel Bpuoq uulere8 ue^\eleu Inlun Bpuoq uped el 'uuln18uusreq -re)eq nleles g 'te3u1 g uu>1ese8 u,(u8 uu8uep 51 pur 3uu,{ -.rou e,(e8 uelSunqnq8ueu lnlun nlri = g ueleso8 uuuues.red ueluun8
'dr1as rpulrel uep

tosul uooynwtad

uu8uep ueqnluesraq epueq e>lrf

'rnr{Elelrp 1e1 3uu,( e,(e8 urlSunru 1u,(uuqes efre>1 sFeS-sue8 ue8uotodred rp uu4uduelrp u,(rreselq d {pp eueurp *'(W)Z-o141gwnann qrqel 3ue,( ueeurusred qeyo Due8rp ledup g =9WZ ueruotu ueeuresred'srsrluue ueluuuqrepefueu Inlrrn .l-LI srod nu1e . Zl - LI'srcd'ue>1ure8 ueeuesred e8r1e1 ueleun D uDlDrag uDDtaDstad

''(W)Z

uetuoru uuqelunlued
ueuoduro>1

uepp ue>lnpedlp

ur Euere{ 'requre8rp Elrlour) urer8erp elrq uel8unlun8ueu ue{e BIeru 'Isnlos uelep uuleun8rp srueq d1'174r17 = dWZ. Iselor uelpra8 uueuus -;ed u,rqeq uu>1sn1ndrp e{rl 'pos ulelup inqulo{rp 4e1 Bue,( ueruseq ue) -1nfun1 'seqeq-upueq uer8urp eped rypr1 rdelat ,leurprool urelsrs eped uu4requu8rp ledup u,(uuuludecre4 'gprsod Iersreur tuurprool nquns qe.re trrelpp epe B{erau uu)rsunse .uelnlualrp todop 7op1l e,(uueuodurol ue -nlEq B{II'uelnluetlp sn:uq e8nf9r Bpuaq Bsselll lesnd ueledecred uenl

3ue,{ nlns-n1ns ,,uu>i3ue,(uguoru,, Ensos nlr EueJe{ uup u1ce1w {nlun 1gu:B ereces uelselelueur

{(?e)u ''(?e)ru "(9e)ru nele

-eq uup qBrV'epueq eped elraleq 8uu,( 1edo1 uoruoru uup pureisle e,(e8 unuras uelSunlrqredurau Intun suqeq-upueq uer8urp qeiruquu3 uep I 'u nele ( r yersreur tuurproo{ urelsrs uelde:eJ-.sDqag-Dpuag uot7mq -euDI lBos uBlqBJaluelu

Inlun epolalu uElrJequeu lur lnlrJeq

';e8e1 epueq rselsuur1 dnlucueur Bue,( u41 JnpasojiJ

srslavNv xnJNn UnGgsoud IZ


}}II \\'\IC
:) IN)!I.I VXNV)AhI

7
))
BAB
17

KINETIKA BENDA TEGAR


Mobil yang ditunjukkan di Gambar 11-l)a mempunyai massa 2 Mg dan pusat massa di G. Tentukan percepatan mobil jika roda "penggerak" di belakang selalu selip, sementara roda depan bebas berputar. Abaikan
massa roda. Koefisien gesekan kinetik antara roda-roda dengan jalan adalah Vp= 0,25.

TOH 17 -5

SOLUSI

Diagram Benda-Bebas. Seperti ditunjukkan di Gambar l7-10b, gaya gesekan roda belakang F, mendorong mobil ke depan, dan karena terja-

N,

di selip, besarnya gaya ini dihubungkan dengan besarnya gaya normal yang bersangkutan lewat F, = 0,25Nn.Gaya gesekan yang bekerja
pada roda-roda depan adalah nol, karena roda-roda

ini

mempunyai

massa yang diabaikan.* Ada tiga besaran yang tak diketahui dalam soal ini, No, Nr, dan a.. Di sini kita akan jumlahkan momen terhadap pusat massa. Mobil (titik G) diasumsikan dipercepat ke kiri, yaitu, dalam arah

r
+

negatif, Gambar l7-10b.

Persamaan Gerakan

I,, l.-

*X& = m(a5\*; (l) -0,25 NB= - (200kg)a5 + tXF, = m(a6)ri - Ne + NB - 2000(9,8l)N (2) -0 L,+ 2Mc - 0; - NA1.25 m) - 0,25N3(0,3 m) + N3(0,75m) = 0 (3)
Pecahkan,

aC= l.5g m/s2


Na = 6.88 kN Ns = 12'7 kN

Jawaban

SOLUSI

II

Diagram Benda-Bebas dan Diagram Kinetika. Jika persamaan "momen" digunakan terhadap titik A, maka No yang tak diketahui akan dieliminasi dari persamaan. Untuk "membayangkan" momen ma,terhadap A, kita akan mencakup diagram kinetika sebagai bagian dari analisis,
Gambar 17-10c. Persamuen Gerakan. Kita butuhkan
I ri.r -. '-'0.75D ;

G+ EM A= 2(.fit1r)si

Nr(2 m) - 2000(9,81) N(1.25 m) =


(2000 kg)a6(0,3 m)

Pecahkan ini dan Pers. I untuk mendapatkan ao menghantar ke solusi yang lebih sederhana daripada yang diperoleh dari Pers. I dan 3.

rl
iDl

Gambar 17-10

Jika massa roda-roda depan termasuk dalam analisis, gaya gesekan yang beke{a di

akan

diarahkan ke kanan untuk menciptakan rotasi roda yang berlawananjarumjam yang diperlukan. Solusi soal untuk kasus ini akan lebih banyak terlibat karena analisis gerakan bidang yang umum tentang rodaroda perlu diperhatikan (lihat Subbab 17.5).

-unl uup 'lul pq r{BIBqoJ 'g-ll qoluo) rsnlos ue8uep ednres 8ue,( urec gN8'0 Bg eleur ue8uep uelqecedrp e,(usnreqes IuI pos 'O+vN uup = 'uulledeprp srupq roloru upedes tunrulsletu uuledecred e>[t iuD]DtD)
eluur'(511 96'l =gC) uelq$nqlp 8ue,( upuduep 8uern1 rur u,(e8 PueJe)
1'1>l

zryw

g;g - tw*(9r)

B/$qBq

uoplnl

'qeuel rrep sedel uedep epor lelSue8uawunlSunu Toptt

tS't = (NI96'I)g'0

sA/ rl = reu1gg;

qBIEpE

g rp uulSuequre4p tedup 3ue{ untutsleut uuleseS e,(eg

I.Il{

sc N){ 96'l = 96'l = aN


'u{q?3ed

II-lI

rBqurBc
(.li

uDqD$of

zs/tu 18'6=9D

:s(W)Z=&7,11g

+')
+

:)u Sal

:l.r<--i,l "- i*-

Q)
(r)

'.K(co)*={CKI
'.'(9o)ru

.,x..;i

(ur 9'0)(erz 3>t SZt) - (ur 6'O)('p 3t Sf) (ur o'o)0.r 9z'9zzr) - (tu r'o)N ;L';EDo= NSz'gzzt -N st'st- sN eo(1lSZt +34g7)=8g

-'aKi
a

uulofi9

utmraDs$d
1u1

'DD uep

gJ 'gLl r{Eppe

uele drlas lepn Iuos ruelup Inqele{lp lepu 3ue,( uBlBSeq eEpe; gJ uelasa8 u,(e8 e,nqeq ue1l{runqlp rpe[.ra1 rur pq re8y BIIq 'gN8'0 ; '0 = YN IBruJou rsluer uSSurqes'qeuul uu11e38urueur uelu uedep epor
\ !I1)iil

'tpeftat

u/(quq ue>lrsurnsu8ueu qele1 BIDI uep rtwos ueledecred uu8uap 4ure8 -req uer8eq enpe) 'qtI-LI reqtueD 'u1tlauq urer8erp uep seqeq-Epueq uur8urp eped uellnlunlrp rpedes o{uuauodtuoy uorSoq-uotSoq IrBp BS
-seru uep lereq Sursetu-Surseur uu>yluqredtueu uB{B BlDl 'IUIS tp 'unIuEN 'uZ I u{3 = d uep wZ / w[ ( = i( uEBUIEsred ueleunSSueur ue8uep rur ,, tuelsrs,, usseu lesnd Iulel ue>lnluetlp ledep slnu-plnlN 'sISIIEUEIp

Inlun (.uelsrs,,

uEIe BIDI rur leos


x,ft) -tt

ru8uqes erepue8ued uup .lolotu epedes ue4leqredueu ueleq 'Dtpaqy urot8mq uDp sDqag-Dpuag uot8mq

ISnl0S
'3urpur1e33ueu-r

--'Lr !i|.-

seqeq uudap Bpor e,4Aquq uBIISunsB uup epor-Epor essetu ue>IIeqV 'qeuel uep arur uBIn{BIeu {nlun ue>lnpedrp 3ue,{ uetedecred ede;eg

sedel uudep epor lu4Sue8ueru n1te,{ '(.1aaqu)..e,(e8req,, 1n1un urupue8u s -ed r8eq urlSunur qulude uelntuel '8'0 = ri qeppu uepl uep BpoJ-upoJ eruluu Irlels uulese8 uersueol e:4:t['zg Ip ussetu lusnd uep 31 E1 usseu re.{undureu urepua8ued Brclueruas '19 tp ussuur lesnd uep 31 971 esseur Dlf Ll JBqurBC rp uu44n[un1rp 3ue,( rolou epedeg

re,iundrueur

9-

I,I

HOI\
YX I'TY

EZ

\IC

-.''I

IN)I:[I VXINVX gA

r
24
BAB
17 KiNE,TIKA

BENDATEGAR
Sebuah peti serbasama 50-kg berhenti pada permukaan horizontal yang koefisien gesekan kinetiknva adalah pto = 0,2. Tentukan percepatan peti jika gaya P = 600 N dikerjakan pada peti seperti ditunjukkan pada

CONTOH 17.7

Gambar 17-12a.

{a)

SOLUSI Diagram Benda-Bebas. Gaya P dapat menlebabkan peti menggeser

. , ,., ;'-:+-r

atau mengguling. Seperti ditunjukkan pada Gambar 11-12b, diasumsikan bahwa peti menggeser, sehingga F = [*N,. Juga, resultan gaya normal { bekerja di O, sejauh x (dengan 0 < x< 0,5) dari garis pusat peti.x Ketiga besaran yang tak diketahul adalah ,N., .r", dan rz".
Persamaan gerakan

,N'';
!U

+ + LFr=

m(a5)r;

600 N

0,2N, = (50

kg)a6

(l)
(2)
(3)

Gambar 17-12

+ tXir'_r=m(a6)r, {-490,5N=0 G+ZMc= 0;- 600 N(0,3 m) + N.(x) - 0,2{(0,5 m) = 0


Dengan memecahkan didapatkan

N =490N
x = 0,46'7 m ac= 70,0 m/s2

Jawqban

Karena x = 0,46'l m < 0,5 m, memang peti bergeser seperti yang diasumsikan semula. Jika solusi diberi nilai x > 0,5 m, soal harus dikerjakan kembali dengan asumsi bahwa terjadi peristiwa mengguling. Jika demikian keadaannya, N. bekerja di titik sudut A dan F < 0,2Nr.

.a
*
Garis kerja N. tidak perlu lewat titik massa G (x = 0), karena

N.

harus mengimbangi kecen

derungan untuk mengguling yang disebabkan P. Lihat Subbab 8.1 di Engineering Mechunics: Statics

zslur

06', =1()D)
=QJ =gJ
uEEulesJod BBI]o)

uDqD$DI

NpI

['.I

uel[Isq8ueu lul

uellnruls lsnlos

(g)

(u

f'OXoOg

Q) (t)

'(,r)BlOOt = 00E uls

(.s7tu 31)31 001 = NOE soc I86

i0 = ctr,lZta soc o-1) + (ru r'0xo0 soc s.f) '.t(eo)w ='!Zz+ 186 -oJ * Bl '."(er)ru = "J3\*
ttDputDsrad

"to,

rlDo) "(9e) qnrv

"uprag 'teurproo{ nquns epud uu1>1nlunllp uep 'ueldetetrp qelet r(9u) uep qEIepE Inqelalrp ryt 8uu,{ uuruseq u8rle;1
uep

oJ'sJ

zs/u 8l = (ru g'6)a(s7per 9) = r-o =Lt79r7 I-Ll rEquruc


(r)

gy reln8uu

ueledece>1

puere) '(gy

e)etu 's/pe.r 9 qulupB


tu13uo1 uped

y {pp a{)

ue8un>13u41e1

lusnd e1 u{qBrBIp n1e1es uetudacred yeu;ou ueuodurol 'u,(ulnluuleg 'ue[ un;u[ qerues 8ue,( p qele euoJEI IrDI qeru eI qe^\uq e1 uhe>1eq ueledecred lersue8uul ueuodruo>1 B,lnquq uelrleq.red')ll-Ll,IeqIUeD reln8uu uelera8 rruleledueru ue8ueg '8ueleg uep tel3uot

'gy

te>13uo1

!,?rr I =

fir

e1 uu>lSunqnqrp 3ue,( 'g rp lused ue8uep erues e,(uuelere8 9 'rse1 -suBI uuere) 'qEI-Ll ruqtueg rp uullnlunlrp 8ue1eq Intun seqeq-epueq

uer8erp'lersue8uel uep letuJou luulpJool ueluunSSueru uu8ueq 'u 9'6 etues 3uu{ rrel-rrul ru,{undrueu uesulutl Surseu-Sutseur're13ur1etu uesel -ury 8uuluedes 1ure3.raq Bnrues g esseu lesnd uep Cr uep Er {ltlt euerel 3un73ua1aw tsDlsuort uu8uap lu.re8req 8ueleg 'sDqaq-Dpuag uot8mg

ISN'IOS
{ts)

_;_

N 1S6
I

ur f.O

,.- y',;?zr ,-,/


u({),
I

't

^u OJ

's/PJ 9 = CD Jeln8uu uelPd -aca>1 ue3uep retndreq 8uu1uq Bnpel o0 =Q leus epud e4[1e13uo1 dun rp 3ue,( e,(u8 ue1n1ue1 'uBIrBqEIp e,{uesseu 3ue,( te>[3uot enp qelo

t,

lnquq

>,L

8'tr Hor-\o t) I I\YIiIC :) IN)IAI YXINVXIhI

Suedorrp

Dtl-Ll

rBquBD rp uellnlunlrp 8ue,( 8t-OOt

gg

Suupg

r
26
BAB
17

KINETIKA BENDA TEGAR

SOAL.SOAL
*17-28. Botol l0 N diam di atas ban berjalan pemeriksaan di sebuah toko pangan. Jika koefisien gesekan
statik adalah F, = 0,2, tentukan percepatan terbesar yang dapat dipunyai ban berjalan tanpa menyebabkan botol

selip atau terguling. Pusat gravitasi ada di G.

17-31. Pesawat jet mempunyai massa total 22 Mg dan di G. Semula pada saat tinggal landas mesin menyebabkan dorongan 2 7= 4 kN dan 7" = 1,5 kN. Tentukan percepatan pesawat dan reaksi normal pada roda depan pesawat dan masing-masing dari kedua roda sayap yang letaknya di B. Abaikan massa roda-roda dan, karena kecepatan yang rendah. abaikan tiap kenaikan
pusat massa yang disebabkan sayap.

17.5 mnr

Soal 17-31
*17-32, Sistem gabungan mempunyai massa 8 Mg dan dikerek dengan menggunakan sistem derek dan katrol. Jika mesin derek di B rnenarik kabel dengan percepatan 2 nlsz, tentukan gaya kompresif pada silinder hidrolik yang dibutuhkan untuk rxenopang derek. Derek massanya 2 Mg dan pusat massanya di C. 17-33. Sistem gabungan massanya
dengan menggunakan mesin derek

Soal l7-28 17-29 Pintu mernpunvai berat 1000 N dan pusat gravitasi di G. Tentukan seberapa.jauh pintu bergerak dalam

2 s. mulai dari keadaan diarn, jika seseorang mendoron-qnva di C dengan gaya horizontal F = 150 N. Juga,
cari reaksi vertikal di roda-roda A dan B. 17-30. Pintu rnempunyai berat 1000 N dan pusat gravitasi di G. Tentukan gaya konstan F yang harus diberikan pada pintu untuk rncmbukanya 3.6 m ke kanan dalam

4 Mg dan dikerek di B. Tentukan per-

cepatan sistem gabungan yang terbesar agar gaya kom-

5 s. mulai dari keadaan diam. Juga, cari reaksi vertikal di roda-roda A dan B.

presif di silinder hidrolik yang menopang derek tidak melebihi 180 kN. Berapakah tegangan dalam kabel penopang? Derek massanya 2 Mg dan pusat massanya

di

l.8m '.,.

Sozl 17-29117-30

Soal l7-3211,7-33

0t'Lv6-Lr vos

9g-ll

IBoS

I,J

tOS

-8ue rp p4ua,r uep leluozrroq rsrye: qelede:ag 'uudep a1 :e1nd:eq rlnur )iepp nlurd:e8u InJt unursleul uetuq
-ure1.red uulntuet '3 rp las8ue uep gV 1aqe1 qelo 3uudo1 -lp ul eIlI '9 rp e,{uusseu lusnd uep El^'l SZ't B.(uussutu

'zs4lr
1e:ep

ruseqes selu e1 ueledec:ed e,(uuequrau


1o1eq lesnd rp ueqeq

e4f Euudoued

ue8uepuu8

Sunln rp:elSuoqueur Inlun nturd '01-Ll*

{n{et ueuour

uep uereso8 ueuour 'Ietuelur nquns uelnluoJ '3hl


essuu re,(unduoru Bry urroJrun Suedoued lolug

6,

IosSua rp rs{B

.9e-ll*

-oJ le{llJe^ utp luluozrroq ueuodtuol qeludu:aq 'e8n1 'zslru S ueBuep trdec:edrp relnur )ruI ellq 1equ1 uu8
-ue8a1

S-II

IBOS

uelniuet'J

Ip les8ue uep gV IeqE{ qelo Suedolrp

BI

B{lL

ue8uepue8 8un[n rp

rp u,(uesseur lusnd uep 3lt SZ't e,(uusseu relSuoquau In]un ntuld ,6t-Lf*

88.'IIZC-II

IEOS

II
'r-''i '

.'.0t bl

i i

Ix tr'()

.r rs8un; ru8eqas Sueteq urepp Inlel uerrroru uep (:ueqs) .rese8 u,(e8'pu:e1ur pru:ou e,(u8 uelntual 'utp wepeel pup uelsedelp er elrf 'urcrl ue3o1 qe:e4 qelo Suedolrp uep nt 8uefued uenles :ed lureq rc,{undureru SueteB .Sf-tI

ur

Ef^0'

tu Ea'l

,0.,I
EpE

IBOS

'1n18ue8ued uep ur?l rsrs rp

rdn:es 3ue,( Suedoued sruel ue4sunsV ,s4l Z r{eJepe :rlSue8ued uuledec:ed e4l lrlorprq rapurlrs rp e(e8 uep .=.r'd lp ei:erieq 8uu,t u,(e8 uup IgluozrJoq uep le{rua^ --': Juro1 uelntueJ '/I Illorplq rapurps qalo 8uzdol -.: -:: H lp lldetrp uep uelruqerp ludep 8ue,{ esseu :..--:'::,.,r,r r,(u8uedouetu 8ue,( rype1a8 'g rp esseu

ru

f'0

-.- tu g' 1-{rlr::

ur

S'

+--

ru E' l -.-,* - ru

(t-

ri:-- -rr Slt gt't usseu

re,(unduratu sBte

{n{

.gt-l,I

'rs7ur g ue8uep

rei:::>:.: :ryiuriuad B)lI nll )nJl epo: ledureel


-e[:at iur.,

r:up

.nll uelelSue8ued ue{qeqasrp Euu,( y edrd lesnd rp Ieurelur uetuou uelntuel'zs4u SI'0 uetedac:ed ue8uep :eque8

Sursrrl:-.'':::-i: tr,rd leurrou rs{ee: uep retuur urzpp rp upr{nlual 'gO rclueJ ue>punSSuaru

-i'.:ria:

-setu lesnd

ue8uap rn:1i-!'-:>: roed upllulrrp {n{ 'g rp e,{ues u;r 5y1 ._'r r(uessetu e{nqJel Inr1.tC-rI

tuepp ue11n[un1rp rgedes {are{rp er EIrf 'r.u 9'0 ret -auerproq uep rulN 9669 e(utaeq uloJrun Ed\d.VE-LI

LZ

\)I I{\"\IC

:){

IN)IIIJ V)INV)AhI

28

BAB

17

KINETIKA BENDA TEGAR


Gerobak drum menopang drum 3 kN yang 6. Jika operator mendorongnya ke depan dengan gaya horizontal 100 N, tentukan percepatan gerobak dan reaksi normal pada masing-masing dari keempat roda. Abaikan massa roda.
pusat gravitasinya di

17-41. Mobil balap mempunyai berat 22,5 kN dan pusat gravitasi di G. Jika rnobil berangkat dari keadaan diam maka roda-roda belakang selip ketika dipercepat. Tentukan berapa waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kelajuan 3 m/s? Juga, berapakah reaksi normal pada nnsitrg-masing dari keempat roda pada jalan? Koettsien gesekan statik dan kinetik di jalan adalah masing-masing p., = 0,5 dan lrt = 0,3. Abaikan massa roda-roda.

*17-4.

17-42. Tenttkan waktu tersingkat yang mungkin bagi mobil pada Soal l7-41 untuk mencapai kelajuan 3 m/s.

{).lim 0trrr
Soal 17-44

B_ _lrm

-- 0.6m..r,q --0.6m..lr1

*17-45. Pipa lengkung massanya 80 kg dan diam pada permukaan papan. Jika ia dikerek dari satu tingkat ke tingkat berikutnya, c( = 0.25 rarVs2 <ian or = 0,-5 pada saat 0=30". Jika ia tidak seiip, tentukan reaksi normal lengkungan pada papan saat inr. 17-46. Pipa lengkung massanya 80 kg dan diam pada
permukaan papan yang koefisien gesekan statiknya ada-

Soal 17-4lll7-42

*17-43.Mobil dipercepat secare uniform dari keadaan


diam sampai 26 m/s dalam l5 sekon. Jika ia mempunyai berat 19 kN dan pusat gravitasi di C. tentukan reaksi normal rrasirrg-tnctstnq roda pada aspal jalan selama gerakannya. Daya diberikan pada roda-roda depan, sedangkan roda-roda belakang bebas menggelinding.

lah 9., = 0,3. Tentukan percepatan angular terbesar


45", tanpa menyebabkan pipa selip pada papan.

cr

dari papan, yang nrulai dari keadaan diam ketika d =

Abaikan massa roda dan amhillah koefisien gesekan statik dan kinetik adalah masrng-ntasing ir. = 0,4 dan pr
= (l--:

nrf

Soal 17-45/17-46 Soal 17-43

r
zs-rI
u

lBos

6t'LI/&t-Lr tl,os
i*tu
u! 9'0
1

fiI) +rr 9 0+ttl 9 (i: fl

q'{)

--

tu 9T)*

uI I',i

ttt f u!

'Z,O

li

uup S.0

'r1 Bursuur

-Surseu qelupu B uep

y Ip lrteurl

uep 1r1e1s ueyesa8

'Epor usseu uB{rEqV 3uoso1 up^ elrq lurul ur:3uep rur lere{' uulSurpue g t'0 = rli qptupu lcdse uelul urp epo:-upoJ ululue

Irteurl

uelese8

uersqeo) 'g Ip uep y Ip lry{ enpel uep Sursetu-3ur -sutu uped lulrua^ rs{eor qElrJuJ 'u8n1 g uup y rp lr]ls g e,{e3 uelr.req
uelesaS rstle8ueur qnlun dnlnc 8ue,{
-uratu nlr ?ue.ro rp e,turselr,te.r8

uersr1eo) drles nele rcun{Jel epoJ Dntuas lnqtueur

rpq eieu

1u,,nu

ueludec:ed

uu{nlueJ
Elehtr

trrall rlueqreq unloqes drlas er le:e[ uelntuet 'sruu ZI u{r[ '19 rp e,(ursu1,le:3 ]usnd 8uu.(
uu8uep 1era3:eq ue^

N 000, dutel ueqaq lnlSue8ueu lul ue1 ''t, rp e^ursul -t,tur8 ttsnd uup N) ;ZZ e(u:,l;.raq ue^ lrqol ZS-LI*

q?tepu g uep y rp lrreurl Z'O uelose8 uers rJeo) 'N 00t = J e,(u8 ueSuap 3 rp e,(u8uor -opueur Sueroeses e1rI e,(u1e,,'ru uuled.ro.red uelntuoJ a)

lesnd uep p E1g u,(uleraq - )ti

.6t-tl

rp u(urselr,tu:3 lcsnd uep

51

g4g e,(u1e:aq

ulal .gt-tl*

IS.IIIOS-I,I

IBOS

I'-I,I

IBOS

rp edrd Eped

.--. i:vir.qrp 3ue,{ u,{u8 uep le{rue^ uues lutuozr:oq -:- - : - I urp y rp lBrurou rs)eel uelnlual'zsAU s'J =,
:-:,-.:. '.-i: ::,liue rp rur edr4 'uu{requrp ledsp e,(uJel ,.--: : -T: ,: , iiuiurluud N OOO snleq edr; .19-11 -=:r-:r
.r::.-.r3drp 1n:t e>1rJ reqrue8 eped ue)Inlunlrp

'Iou qeppu (Suudunuad rsrs nule) ueu

tsDlsuDrt ruepSueut 'reque8 rp

-EI rsrs rp Epor-Epol eped leu:ou rslee: 'rpe[re1 3ul1n3 -3ueu e.,rrrlsued eluo)J uedep r.rep teqlgp Irqour lrnp suqeq-epueq qupequleg '.7n[tm1a4 dqes e1r1e1 ure:3erp uellnlunlrp ryedes ,uep
elnures e,{uuu1era3 qe:u lrpp o06 Julndleq pqou qul -eles rpe[:a1 rclntu ue{e 3ur1n33ueu E/(rlsrJed 3ur1n3:e'1

u.x-]:.: i-.. i.,r-: r.rEp IpItue uep leluozr:oq ueu -olu;r !:r'---:: r.':1 i.ru rpe iuau y rp ptulou IsIeeJ

'g rp udrd epzd 1rut

IEpg Uqoru :e8e

rsel,te:3 lesnd uep q srtul unul

uelquq.-.,.:;'".;..::'. \.jt rr:(undrp tedep 8ue,( ulnu -ts>pu uer:j-.:j* ':rririu:I rtquu3 eped uellnluntrp rlredes ::1i';:: .:: rig uf,tireqerp ludep e,(ure1 1rur ui 9 ri';-ii:ri'uid \- (.x16 snqeq udr4 'gg-11
-eurerp uep

-rs1eu uerSSurle){ uelntuel 'g'0 = rd qelupu uupl uup Epor-epor Eretuu lueurl uelese8 uersgaol elrl epor ludueel epud uelgeqrp 3ue,( rue: ue8uep :elnd:eq uep drles relnur 511 67 e(ulereq Suuf lrqour qunqes .tt-ll

6Z

VI,III

\\'-VC )II^\)II
:

YX

INV)AW

30

BAB I7 KINETIKA BENDA TEGAR


't'17-56. Peti C beratnya 750 N dan dianr di elevator truk yang koefisien gesekan statiknya adalah pr, = 0.4. Tentukan percepatan angular arval terbesar cr, mulai dari ketudaan diaur, yang dapat clipunyai sanrbungari paralel

17-53. Mobil van beratnya 22,-5 kN dan ptrsat clavitirsinya cli G,,. Virn ini nrengangkut beban tetap -l kN yang pr"rsat gravitasinya cli G,. Jika tenaga digunakan hanyu pirrla locla lrelakang B. yang nrertyebabkan tuereku selip di aspal.iulan, tentukan percepatalr Van. Koetlsien
gesekan kinetik antara roda-roda dun aspal.ialan adalah

AB

clan

DE tanpa menyebabknrr ,r.,t selip. Peti tidak teryu-

ling.

[r

= 0.3. Abailian trassa tocla. Rocla-rod:t depan bebas

nrenggelirrcling.

l7-57. Peti C berltnya 750 N dun clianr cli elevator truk. Tentukan gesekau awal clan gaya norrlal elevator pacla peti.jika sarlrbungarr paralel clibeli pelcepatan algular
cr = 2 nrulai clari keirclaan dianr.

CAfi

F,

-rl l rr,-.l.tO rtr:< l.lti

:U

Soal 17-53 l7-5J. Carpu pacla tlaktor lrlenopang papan palet yiurg rrrerr,r.rngkut rtrassa .100 kg. .lika koefisien ,eesekan statlk irntura qrapan palet clan garpu aclalalr p, = 0.4. tentukurr |eleepirtan angulal a*'al tertresrr clat'i satrrbutrgatr
n gki nkan beban clirpttl tl i t u r u r krtrt sebel ttt-tt selip pacla papart palet. Pelhatikan bahrva sitnti.r uruili bungan traktor ntenyebabkrtn bebatr bet'tratrslasi trtelerrukung clerrgan.iari-.iari -l tn. Serrtttla ['reban cliant.

Soal l7-56117-57
17-58, Batang nnitirrn BC beratnya 200 N clan clihubungkan clerrgan llirsak ke tlul satnbungatl )iang rnassanya rlapat rliabaikan. Tentukun nronlen M yang harus cliberikan pacla sanrbr.tngan /)C agal DC nrengalami gerakirn angular yang clitun jLrkkarr paclit saat d= 30o. Juga. belaplkah girya )'ang bekerja cli bagran ilB
?

\ iur-g nren'lu

7--i5, Pecahkln St>irl l7-.5J .f ikLr lrebrtn tlitrtril;kttrt.

{jerl
U.U'.1

li
r:r

.ri.rltli

0.r, u)
6.;

- _l rl,J,,r 4-1.ira<ilsl

}I

Soal l7-58 Soal l7-54117-55

r
(/ '0

t('/,rt

ti'fri

r,tqr:t1 r.r:pr:,{rr:rrr uua.n-'I .O rru;-tr:p

lrclLrrr.raq .7 1r1r1

t;tltttt:ttt unittap 9-l

s.rad t.tt:p

Srrrrr'.5'ra17

ilr.r:r

rlolo.raclrp

lrtlnp r:irrl n"7 = "7y3 lrsr:g

(9t- Lt

D-rotrt
{).r

=t1,nlttr
" (D

-cottt

T)"1 =t'tlz -t7g - " lZ

n)ur

trr:>1c.reF trur,ltulls.recl u3r1e1

ntiuclas )-rlnllp ll'rclpp trrr ullrecl )Jlltrrn 'c,{trluQlIV ',r. e lt)ttt,tl h'un,i tlnlal h'ttn,t rsnlo.r rrtltttrrs drrltntl.tat t)puaq t)ts.t)ut u)ut()tLt [relulu^rrarir 3un.r-r>1 ul)rnl] uullllp

r1)[rls

+ 9l) = "WZ {)

nlr l?tra.ml rrup^-/rrl

'nD.r = /1'r;1 r.^ulrlsqusrrenr rn?8trec'O rll?,{\eleru rrrr.rol)c,\ r.ll)e1 suui r:u -e.rul [r1?[3]pturlirad uru[ul) Ins^unl.re] rypr1 "1'e;rrr rrar-r.roru unlquq rm1rll?q.red

+!)l = "7'1c1u.n:d nqrurls urrro.roo] r.n:q n(l2.rrrr ruf,urles s-ptu rp ur.:r.lurr.rs.racl 3uu1n ur':>lsrpruaur 1r:du1t i:1r>1

(!'t-il

nD1+r(DnlttrC.r ="rUZ

'."1114r)Z="1,4!Z+7

uulLlulllqurou 1rl 'rlil-ll .n?qrrn.rD 'uIrleulI uur3ur1.r r.rnq '"g tntlt)JilltP 1D1 3uD.t uxu3 r.-uururrlaiueur Il11u11 6) 1p trdel'duputJ.rel rrouroru

dr:pur1.ra1

ry1uu ueSuulrq.rod nlus llulus


duptlt1.re1 r.ror.r.rortr

rur.l>1tplltur-rluotr Ilrirrn rll?puur rll?11?ll1? [r1?luos.recl 1r:,(rrlrrl unrluCJ ll]l Itlrl "()n)t,, uup J1I)n.1rl 'no7 tlaJo rn?)psctlrl) iur:,{ '/lY7trr)3 ualu()u,r [rr]Ir1?lltr1? cpuacl iurll rp rllltt? iuu.utclr-ues 7 111r1

utlrlupunlired t1e1o 0uu8rp ludup rraluoul ucuunh.red


r,DI =!)r,,13
).r:c,ttr

(rt-ll)

=tlrnyttr

lgg

D.t-tottt

tt = u\'Dl1tt = ,!7

;IrI

iuv,(,

)llltlacl ttll?lup ttll)r-l ln -1rp 1r:dup uprrecl )lutrrn rllul.lacl 3uu,{ uuT:.rei uuntuus.rad 'a LI quc]qnS rp rn?Ir.reqrp 8uu,{ ur.ruu:nued rl:q 'g lt?,\\el rrup rmunTll?rl sn.ru1 lciel iuu,{ ruqtuus dupurl,rel iunlrqrp 8uu,{ tlpuec1 ur)^.roul rreurorlr 11-lp:1tu nr7 uuiuol.l ':)7 n.itr.rns'ac1 uup n uufuap uurus 3uu,( qu.m ruull?p ufte1eq nI)7 .rotlen '''(!)tr)r,t uv4t tlDnlttt -ru.r';q ru(trndruou"r uep uulcdec.red ueuodurol uufuep r:rtnts urulup t.:lralaq rur .rol)?A--nJIoA 'up[roq rss-t]ur lusncl ll?ur.rou ul?l)
L1n.rn

upud rrullnlirnlp 3uu,( '"{Dn)r, uup i 19u;ar ueucldtuol unpey upueq ultud ufta1aq 3uu,{ 1uu.re1s1e r:,(r,:3-u,(u3 uu4.:1e,(uatu l?Ia.teru urra.ru) suqaq-upueq tur::Surp r-uulup )l1sr?ru-re1 "g lrdel'rslual rrup 'iur -,1,1 'upueq tu.reg '(pl-Ll

lursueirnzl

ut.r1r:deo.rad ueuocltuo>1

uc8uep

ur:>13unc1ut1rp

'l?IrtatrrI

tur:.riur1'l

-IuquuC tp uuqln{unltp l?puaq llltur.l u)rlerrr{ uup :-uQeQ-upuacl un-l.riurq


'(D rlu.n3 rlnped 1ct'O eI g lltu Ln?p LlD.tD.taq nlDlar^ \u. ueuodtuo;q 'D.1-1q = "1,r,l) rJulupr: lDLuJou trt4nrlat.tatl uatttxltuol n.itt.rns,tg 'to l?prraq .rclnirrr: truludec.rad ue8uep ualsrsrrol StwK t1n-rn urelup e[re1 :-r.rui uu1.ra)-rn

= t(Dn).llszz7

tr-l,(uudanatu trnlotl,t.t.t,,trl

lntsuaStrnl trattotluroy ltlri.rou

rn?P

rr.rulup 1u.re8.req

rurotsrs Ieclo>l rreurorrr rrup

lutstteiuttl tratroclurol qelo uu4:1u,(utll tur )rlll uclr:dao.red 'ttn.tn;1iittt1 trns'n1 -ll, uptreq us^St:trr ll?slld r?ueJl]) 'upuacl r:ped ul-ra1ac1 3urz,{ lcrr.ralsla c,{u8 uulquqa)-tp -rcllt8rrll urludeo.red uu1.t

.ruilr3uu ucludeoey 5l rp trdel rlc,r\olour rn?p nrr ul?rtrulurl )-rl.rnl Iu8ol n-uc,{ dulet ucluus dupuq.ral lu)rl.ro^ Suuprq tuulup -n1nd.req rsuluqrp 3uc,{ 'r71 rp uu>1>lnlirnlrp 8uu,( (8uedrue1 nulu) .ru3e1 upuerl rrc)r1ur-l,red

-LI

.n?qrrn?D

IC.\I-IIflCNgW ISVIOU :NVXYUSS NYYWVSUSd 7''I


Tg

dYIgI

NSWNS

Y)II\\ \IC :)tiN)3J V)INV)AW

l,

BAB

17

KINETIKA BENDA TEGAR


Untuk terapan, harus diingat bahwa "I,,cr" berlaku untuk "momen" m(a5), dan I5u terhadap titik O, Gambar 11-14b. Dengan perkataan lain,ZM,,= Z,(M)(, = 1ocx, seperti dinyatakan oleh Pers. 11-15 dan 17-16.

PROSEDUR UNTUK ANALISIS Prosedur berikut ini adalah metode untuk memecahkan soal kinetika
yang menyangkut rotasi benda terhadap sumbu tetap.

.t

Diagram Benda-bebas. Susunlah sistem koordinat inersial x, y alau n,t, dan jelaskan arah serta haluan percepatan (a5),, dan (a5)r, dan percepatan angular benda o. Ingat bahwa (a5), harus bekerja dalam arah
yang sesuai dengan cx,, sementara (a,;),, selalu bekerja ke arah sutnbu rotasi, titik O. Jika haluan (a6), atau a tidcrk dapat ditetapkan, asumsikan

mereka dalam arah sumbu koordinat positif. Akan memudahkan bila vektor-vektor ini ditunjukkan dalam sistem koordinat. Gambarlah diagram benda-bebas untuk memperhitungkan semua gaya eksternal yang bekerja pada benda dan hitunglah momen inersia 1" atau 1,,' Tetapkan besaran-besaran yang tak diketahui dalam soal itu. Jika diputuskan bahwa persamaan gerakan rotasi xMp = \(Mip harus digunakan. yaitu, momen tidak dijumlahkan terhadaf titik G atiu O. maka pikirkan untuk menggambar diagram kinetika untuk menlbantu "membayangkan momen" yang dihasilkan nt(a6),r, m(a6), dan 1o'o ketika menuliskan sukusuku untuk jumlah momen L(Mip
Persama.an Gerakan. Gunakan ketiga persamaan gerakan, Pers. 17-14

atau 17-16.

.a

Kinematika. Gunakan kinernatika jika solusi yang lengkap tidak dapat diperoleh langsung hanya dari persamaan gerakan. Dalam hal itu. jika p e rc ep atan an g ul ar adal ah b e ru b a lt - ub a/2, gunakan
dat c(=-

cr,

dt

d0 = ro drrt

o:- de
dr

Iika percepatan angular adalah konstan, gunakan

C0=(D0+CX,c/

0 = 0o
<,r2

aot +17rarP

o2o

+ 2cr.(0 -06)

Contoh-contoh berikut ini rnenggambarkan terapan prosedur rnl.

t-

uDqDAof
^er
.IPEf

lVetW\ tL'z=[ *"

]pErrtJ=e

(= pBr
(o eXrsTpur

I'tt - pur I'fl - e


+1
qelu
>1n1

t'tt

-)z + g = r(s/per 0z - ) (oe-e)"rcz+aoto=-or

uerlec qndtuelrp snruq 3uu,{ uurpur r{eltunl eleur ,uelrstunsetp I

slper Oz.resagos

uel runreI qureas 8uu,( ruln8ue ueledecel redecueu

sI-lI

rEquBc
(q)

-es

uelurmelqerees relndreq uup eluutsuo{ qelepe p Bueru) .D2lqDraaul zsner n(.u'3>19'0)

L'll -

= ur N

(tu Z'O)X Ot
tri

uDqDon[ uDqDtwf

:'t(co)tu

loi
0

= ]o

0=N0l -NEt6Z-'\O
=rO

=(cKI

'.x(9o)ru = "JK

'n uep 'np '*g qeppe rnqete{rp

1u1 8ue,{ uprpsaq

u8rtey

"l

rl

z.

3rl 9'0 = -( tu Z'0 )r 31 0t )7r = -tur77,

"1

qelupe depeqrel tuurluc erslour ueuoIAI lrdel 'ureI runrel qu.rees 8ue,{ rulnfuu ueledec;ed ru,(undueur tueJIEr'unureu lueledec_rad rqn.re8uedrp luprl ,

'tr;rq-:,"pr;u;

-rp 3ue,( 'N 0l

uu8unlq.red tuelep rlet esseur ueItBqV ru'N S = l,f uetsuol 1edo1 qpnqes uup r8urlrle8ueu uu)tllllp 3ue,{ rp1 eped uelet 'e,(urdal g e,le? rreqrp uru.r{EJ l,trdel rp rsqee,r qeledeleq ,uB ueledecal redecuew 1n1un u,(ulenqrp snruq Buu,{ ue.rutnd
s/pe.r 0Z .ruln8ue

6-

'I

HOI\OJ

qelunl' uelntuet 'ururp ueupeal uep rclnru el EIII .u,{utesnd Ip lrdel lunllp 8ue.{ 3t-Og

\rxrl{Y^\rc :)IN)3J- V)INY)AhI

$f

a{B l;

zuNETIKA BENDATEGAR
tar dalam bidi Gambar l7-1 ramplng ro angular kecepatan ia mempunyai itu dan saat vertikal, dang = 5 rad/s. Tenhorizontal serta verreaksi komponen dan batang percepatan angular tukan

:]1]TTOH 17 -10

tikal di jepit pada saat itu.

)
($)

.,="*"

SOLUSI
Diagram Benda-bebas dan Kinetika. Gambar l7-16b. Seperti ditunjukkan

titik G bergerak dalam lintasan lingkaran dan dengan dua komponen percepatan. Adalah penting bahwa mempunyai demikian at= a"rc bekerja ke bawah karena ia harus sesuai detangensial komponen batang. Ketiga besaran yang tak diketahui adalah cr percepatan angular ngan
pada diagram kinetika,

on,
I

of

dan a.

Persamaan Gerakan
') * Lf n= mg'r6,

On= (20 kg)(5 rad/s)2(1,5 m)

Gambar 17-16

+lrr, - ma.rc; (+LMr= IGg;


Dengan memecahkan

O,+20(9,81)N = (20 kg)(cx)(1,5 m)

O,(1,5 m) + 60 N 'rr1= ltl2(2}kg)(3 m)2lcr

Or=750N

Or= 19.0N

a = 5.90

rad/s2

Jawaban

Solusi yang lebih langsung untuk soal ini adalah menjumlahkan momen terhadap titik O untuk mengeliminasi O, dan O, dan mendapatkan solusr langsung untuk cr. Jadi,

(+LM,,=L(M1,),,i

60 N m + 20(9'81) N(1'5 m) =

Ir/,(2okpJ3 m;2lo + t20 kg(crXl,5 m)l(l,5 m)


cr

= 5,90 rad/s2

Juwaban

Juga, karena 1,,=t/3ml? untuk batang yang ramping, kita dapat menggu

+ LMo=

I,,u;

60 N m + 20(9,81) N(1,5 m) = [1ft(20 kgX3 m)2]cx


cr

= 5.90

rad/s2

lawaban a

Dengan membandingkan, persamaan terakhir memberikan solusi termudah untuk soal ini dan tidak membutuhkan penggunaan diagram kinetika

r
7

'Bp

-eqraq Bfulrseq ede8uetu ue{sulel uep

'r1q epud uu{rroqrp

N (18'6)02

zslpeJ 6OZ = o u,r\qeq uu4lnlunt uXeB uep nqwolp {oluq B{rI :uDtotDJ

uDqDilDf
(ur t'OX(n ut

(zslperf,'ll=to
r'0)BI67l + n(ru E{ Sf'S)
= (ru r,o)N (tS,0)Oz

!(W)Z="WZ +') urp'p


rnqelelgp

ueltedeprp 'nO

ry1 8uu,( uErESeq rseururrle8ueu {nlun O depeqr4 uetuou ueeuesred ueleunSSuaru uup g 'sJed ueluunSSueur ueSueq 'urrlt r?g armraDsrad 'O {pp dupuqr4 ualqulurnlrp uelu
uetrrorrr Buer) ua11nlunlrp u>lrleuq urur8erq

')Ll-Ll

JBquBD '7o38un1

lI-trI rBquEc
804

walns

rc?eqes

{oleg uep lunrp


11eqe>1

duSSuu8uaur ue8uep srsrleue rJEp rseu

-ltrrllelp wdep
N

uu8ue8el

'Dfrawx

uDp sDqaq-Dpuag

uol&uq

(t8

6) 0?

II rsffios
uDqDADf

Ell
--.''.'... i;

Fh ilti "o "'i"

.s7pur

t'l I = n

'l)

,flyr4 \, --1 I
"{t^''''

= {tqF! \.lJi \+*-rl


N ( 11l'6) @

,s/w l$'l = o N 9OI =J


'sule rp ueuruesred-uueuesred uuIqucer.ueu uu8ueq

(s)
{q}

(y'g)n = o
v11vw'o Ll-

'ln

=o

*')

N(ls'6)i
re,(undrueu

LI JEqueC'u lursua8uul uetedecred uauodruol unrp uep rlel eJulue y {Bluo{ Illl euere) 'mllquaux
:((9o)r, = (-{31
+

k)

,lt
i
r(rB'5)09

(r)

DOZ-=J+N(t8'6)02n(ru 31 gL'E) = (ut V'1)t

inol =o1ry7q

I
I-aIIp
>1e1

-qucaurad r8uq Suqued {uprl urnrp epedK(9o1w


TsBISUEI uu4ere8 ueeruesred

'{oleq wp unrp Inlun 'lpBI ''(O uep'6r rnqel 8ue,( upJeseq dn>lucueu rur ueeuusred-ueeruus;ed BueJBI ,uXuuu *19o1w
ueldureueur uu8ueq

='(g3 uup =*gg 'uDlDog utmuDsrad


orlw

-r

'n

uep D

'J 'tO '' O'n1ru,( rnqule4rp 1e1 3ue,( uBJBSeq =oI

Br.url BpV

zwBl1.st't =.(ru sz'0X3>109) =

qelEpB unJp Brsreur uel'uotrAl

reln8ue uuludecred uelqeqe,(ueur rur

'uo[ wntof qoto uDuDturDqaq 3ue( n urnrp 'u uu8uep qD/ Dq a1 ledecredrp

Iopq

uolrsrunsu8ueu ue8ueq

'qU-U

-Eq uep urnrp ue>lrluqreduau uu:lu BIDI Iuls

ruqtueg 'qesrfue1 urecos Iol IC 'sDqoq-Dpaag uot&mq

I ISmOS
'urnrp ruln8ue uuledecred ue{ntuel'uelsedepp ned e4r1'3I 97 e iuesseur Suef lopq e{ uB{lDIIrp uep unJp rdel r8urple8ueru ueltllll1p uc\rpqerp ledep eXuesseru 3ue,( rlu1 qenqes 'u SZ'0 = 07 u,(urserr8 rrel

II tI Hor-\o:)

-':e[ uep 31 gg e,(uussew DLI-Ll reqtupD rp ue41n[un1rp 8ue,( un"rq

st

\)II\}..\IO

L\X:LI

\)

INVXAhI

r
36
BAB
17

KINETIKA BENDA TEGAR


-12 yang oltunJuKKan a gila tak sei mempunyai jari-jari girasi ka = 0.18 m terhadap sumbu yang lewat massanya G. Jika ia mempunyai kecepatan angular 8 rad/s pada saat ya

oH l7

ffi-ilfikifiddd}ffid.--,.:-..! I
,
,,

.--..--

.jarum.jam. komponen percepatan tangensial akan bekerja ke bawah. Mengapa? Vektor m(a6)1 = fttctrc, nt(a6'),, - nlu'2rr, dan /ao. ditunjukka pada diagram kinematika di Gambar 11 -18b. Di sini. momen iners roda_eila terhadap pusat massanya ditentukan dari jari-jari girasi dan rodagila; yaitu,l"= *kL= (250 N/9.81 mls2xO.t8 m)2. Ketiga besaran yang tak diketahui adalah O.., O.,. dan u. Persamaan Gerakan

LL r, - *t)'ro, o, = f-1501-lts
\9.81 m/s'l

,uatrrr t0. l5

lcil frtrra

Jrr,

= nlarat

- o,

+ 25oN =[-:lofl,o,,o.,, *)
\9.81 m/s- /

2)

(
(lj)

+ZM" = I Gg

120

N m + O,(0. 15 m) = (0,826 kg m2)cr

(3)

Pecahkan,
cr

Gambar 17-18

112,5

rad/s2 O,,=244,6N

Or=-180,3N

Jawaban

Momen juga dapat dijumlahkan terhadap titik O untuk mengeliminasl O, dan O, dan dengan demikian mendapatkan solusi lcmgsung untuk cx, Gambar l'l-l&b.Ini dapat dilakukan dengan salah satu dari dua cara, yaitu, dengan menggunakan LM,,=Z(M1),,atauLMo= I,rcr. Jika persamaan pertama yang digunakan, didapatkan

( +2M,,=L(Llt1),;
r0,826

l2o N m + 250 N (0,15 m) =


ro.rs

kg,"',".[[*H)u
1,,o,

*r]ro,rs *,r

(4) digunakan, maka dengan teorema sumbu sejajar momen inersia rodagila terhadap O adalah

157,5=1,399o.

ItkaLM,,

o = r c +mr]

=o,azo.fpl(0,1s)2 e.8l
I

= 1,3ee kg.rn2

Jadi, dari diagram benda-bebas, Gambar 11-18b, dibutuhkan

+2Mo= I.a;720 N m + 250 N(0,15 m) = (1,399 kg m2)a

yang adalah sama dengan Pers. 4. Dengan mencari cr dan mensubstitusi dalam Pers. 2 didapatkan jawaban untuk O, yang diperoleh sebelum ini.

r
(gl-Ll
srad tsql'1) D v1 = v;,g3 ueleunSSuau qelal ptrx

'!ursJp'unusN ydupeq:at'49o)wuWnDluauouuq?untrq:adrpsrusqP{Bu'ueleun8pY(rW)3=vWZo:4lt*

uDqD$D[ 3* 9'Z-"V
-etu u?p o0.6 = 0 uESuep

o='v
aI
t

o=p
I
'sred uBlqEoau

w{tedeprp g rBdues

'sred tuBIEp

IUI Iellu Isnlnsqnsueu uBSuec

l3

g= ra
= orp ,,0[

ep

e soc

:;!ul

la

r',;

uu)peduprp'o0 = 0 epud g

ol uueJB)

epesoo(t1A9't

=cDpto

uelpsuq8ueur 3ue,( ', uvp E'sJed rrBp D rsuultulle 'o06 = 0 eped co ue4udepueru 1n1un 'u8llnlurs rsnlos rJEcueu Suepes BlrI Buerel Sunued IUI '[ 'sred qere ue8uep runses IuI uuuuresred 1nlun;rlrsod qEJB e.{\qeq uellleqJod
@)

wn-apa

(+)

6I-II
(q)

IBOS

-elelp
I

uuetuesred qelo e oI uu4Sunqnqrp tudup o uep n ue8uep 'ellteurauDl ueleunSSueur uu8uep qeloredrp uelqn1nqlp 3ue,{ ludurael uBsIUESred '6 3ue1eq rsrsod epud Sunlue8rel eI 'ueIurcIetu '.ltDtsuol 4Dp! n' 'sred qelo uel4nluntp uredeg 'D uep o 'Ly'uy:se1e tp ueuurusred e8r1e1 rp rnq ry1 3uu,( uuruseq ledtue epe O ntueuel lnpns {nlun 'o\!DMaa!X n(r1wt7r1 =

7,t\r
\,,,rr)

(z/)e

soc 3w

hv1=vgg
ictraw

1--:,

Gh)na

e soc 8ru +
Q uIS

lv

(f

(S) k) )

G/t)zau =

3* -uV
ueurotrAl

,.ctnu -tczr.* ='J3\+


utmutDstad

Intun y depuqrel uulqelurnftp uels

*'eues rp rs4uer e,(u8 rseururle8uetu

'utyonD

'Tlwt/r v7 qeppe y 1pu depeqret Sueluq BISreuI uetuor\l = 'urel runrel qurees ufue1eq ?l ,^ qeq 1e8u1 I uup u qere ruulep e[re1eq uullnluntrp y ry eKeB uauodruol 'e,(u ruqruuD'6) ulnurn tsrsod ruelep epe 3ue1eq e1na1

-qepnu

Intun'q6I-ll

uu>plnlunlrp 3uu1uq

)$un

suqeq epueq uur8ute'sDqaq-Dpuag

wotZmg

ISn'IOS

l' Ip trdel ue{rreqrp 3ue,( 1e4r1rel


rrr e(uusseur

'o06 = 0 lees eped 8ue1uq eped up ltuozlroq e,(u8 ueuodruo>1 ue>1nl


uep 8ue1eg

-ual 'o0 = e BIrteI luurp ueepBel uep uulsedellp uep 1 e,(uSuelued

D6l-LI reqtuuD rp ue>plnlunlrp 8ue,( Surdurer

r'

LE

rT HOI\Of I) I I\T'\-IC )IIN):I] Y)INV)AN


:

38

BAB I7 KINETIKA BENDA TEGAR

SOAL.SOAL
17-59. Cakranr 80-kg ditopang oleh jepit di A. Jika ra dilepaskan dari keadaan dianr clari posisi yang ditLrnjukkau di gambar, tentukan kontponen reaksi horizontal
clan

17-63, Drunr berltnya 400 N dan jari-.jali girasinya (,, =

0,12 m. Jika kabel, yang nrelilit nrengelilingi drunr, dipengaruhi sava vel'tikal P - 15 N. tentukau waktu
yang dibutuhkirn untuk menarnbalt kecepatan angular drnnr dalr o r = 5 r'ad/s menjacli az= 25 rad/s. Abaikan
r-nassir kabel.

veftikal rrula-mula di .iepit.

''17-60. Cakram 80-kg clitopan-e oleh.iepit di A. Jika ia berputar searalr .iarut.u.jaru dengan rrr = 0,.5 rad/s ketika pc'rsisinya seperti pada girr-nbar. tentttkan kotlpotretr teaksi holizrrntaI clan veltikal di.iepit pada saat ini.

N dan jali-iari girasinya /<,, = 0.12 nr. Jika kabel, yang nrelilit nrengelilingi drunr. ,l5P + 25) N, clengan t clipengaruhi eaya vertikal P = clalarrr sekon. telrtukrn kecepatarr arrgular clrunr setelah I = 2 s.iika pacla saitt / = 0. rrr,, = 5 rad/s. Abaikan rtiassa
'1'17-64. Drunr beratnya 400
kabe l.
(o

Soal l7-59117-60

b
Soal 17-63/17-64 17-65. Drunr beratnya 100 N dan tnentpunyai iali-jarr girasi terhadap pusat nrassil sebesaL 0.24 rrr. Jika balok beratnya (r0 N, tentukan percepatitn angular dt'ttur c, ,iika balok dibiarkan jatuh bebas. Bandin-ukan l.rasil o, ini dengan hasil yang clipeloleh dengan tttemindahkan balok clan rrerrggunakan gaya sebesar 60 N pada tali.
Jelaskan Inengapa hasilnya berlreda.

17-61, Roda I O-kg jari-jari girlsinya k.r = 200 nrnt. Jika loda ctipengaluhi nronren M = (5t) N nr, dengan I dalam sekon. tentukan kecepatan angularnya ketika t = 3 s mulai clari keadaun dianr. Juga, hitung reaksi yang clibe-

rikan.jepit tetap A pada roda selanra -qerakiulnya.


17-62. Roda l0-kg
rocla clipen-riaruhi

jari-jlri girasinya t.l = 200 rlrrr. Jika rnornen kl = GA N rtr, den-r:an 9da-

lam r.lrdian, tentukiur kecepatan angularnya ketika telalt berptrtar dua kali nrulai dari keadaart clianr. Ju-ea. hittrng leaksi yang dibelikan .iepit tetap A pada t'oda selautit
serakilrt.

r{

Sozl 17-61117-62 Soal 17-65

v"

89-LuL9-Lt

rr

'Suunqrp sr:ye1 usst tu uulruqv 8uu,( 'l-tllllp uPepu3I l.rcp Il?[1ttl s f = .l Ltltrlup sl]liel Ltl I Ir.n',treru 1n1un uuiuopuolafi r:pud uu{riaqrp i^n.mq 8uu,( ur?tsuoI Il?In-lal n,(u8 ur1nlua1 'Z'0 - )d r:Xu1rlaur1 un)ar^ai uersrlaol 8ur:( Surpurp upr]|d .mpuns.recl uui -uopuolaE

EII1 gy nlrs-nlrs-

rsaq unp uufiuap r,l,(rrfrun[n

-\^l'r.Ll ur?Ircqr: unSunlrq.rad

Inlun

r:npe1 lrdeluatu ur:fiuap fiut:do1rp rur ur':Suopnolag 'y IIln lc,^Aal iut:,( nqtuus dupuq,ral tutu Q(] = H7 tsu.ttS
r.rnlr.ml' rn,{undtu out
f,

r:r:I'-r-n,lI utrp

'B y uup rp ur':furpurlei l?ssl?t-u rnrp lequ\ rr\ 'u-l gg'0 = "-y r':,(ursr':.rr;l 'luurp ulllrpua\

i1

gg

r':,(Ln':s^snttr uu-rcclttrn;,1

1-67

rtyal uciuopuolag' Z L- Ll,t, nrin-lal )^l?ilal l,IIlaI


'

r.rcp nllnru s t urunlss ru 8 m.rn.lal 1aqu1 .u:it-u lacp:1 upr:d uulUoqrp sn.tuq 8uu,{ d rruts^uol u(ui ur':1n1ua1 'r uup f' Ip IIreI uniurpurlef npr,d fut:do1rp uu.urckuny 'gg-Ll
.

ueiuopuolaS,rc

niun

uelr':dac.rad

uolnlua]':-cl-ral iu n lil

'g uup y rp ur,t8urpurlai uss^l?t-u unp Ia.pI cssuut uul -rcqe ur.l3un1lq.rad >1n1u6 'ru E9 0 - "-y u,(ursllri r:ul-r:nt'
ur]p

i1

69

u,(Lrns-s-ulrr ur:-nrdtur.r;,1 '1ac1u1

rprrd uulr.raqrp

-uo1e8 r,l1t1

r.:pr?d unluaqrP N 0f = rr lulrlJa^ u,(n8 ur':p rT(u1rleur1 tuulasai uelsrleol 8uu,( Surpurp upud -n':puus;aq uufuop 'By nlrs-nlrs rsaq cnp ur:8uep u(uf,unln

-ui
y

N 08 =d lr]xrl-r3^ r](r':3 r:1llg ur?p y Ip il':tu.rou |r,(ni-c( rn'p rnl.n':dtrn1 -rulnitru ur':lnclao:acl uulrlluaJ 'g uup
1p

'y Iltll

nl,^A3l

fuu(

nqtun"^ dr,rpuqral

IIIaI uniurpurlef

upr':cl frulldo1rp un.n:durn;4 .49-11

r':npa1 lrdeluaur ur.l3uap Surdolrp rur uuiuopuoleg lutu 06 - vry r.r::ri 61-97 .r:ya1 uuiuopuolag'14-41
r.rnl'-r.rul rl:,{unduraur

99.II
0L'1U69'Lt lpos

IEOS

=
.-

i :-"( r':pr':d j ..r-!a,,


ur

uIrlol

r.tmrp

::"rpr].r trrr':lrrp

: .'r r:i3urqas 'pni/Lr"r'N -c'f = ) ul,nlula{ : - ..- - i--d ur':.rrllrnd sr:ied quncla"^ upud u:r1iunc1
.-:

r],(u.rulniuu uupdaoel unllllual '006 ulrpual riup r,urIs-udaIp 6t uu8uep '(Bg L)y'1l qr1lupu

-. .rtt'\nd Ip rldel'lp 51119 iuurr:g '61-11


'upaq.req uFulrsr,lq ,,,06 = i --. -:r: ,-::",::llrr: urrltdcral uulrllLrol =A ;; - j -- _= - -. :.i :ur.rp uuupuel tJup uuls-udalrp iunl .-: - i _' _---.-, *- -: p ur]iuap ,N @s.L) - l4l qrllnpr?

t'tduiuant ucli-tl[al t1:1 upl:cl 51 6;, r:(ui ql;nqas uu)nu uulqr?pr.rtuatu uniuap qap-rachp

-niiuatu

urrp

8uu,( tultu ut:8uap tLtt on tr':1tu uulSurpur:g 'suqacl qrrlr':I (1n uul-turqrp r1o1uq ulr l' nt n.rp .rul r.riur: ur':1r:clao.red ur.:1 n1
uc1n1u1.radrp ludu1.r

loluq

rn(unj.i:-:

-nqlp un? ar -..'-.---

.-:-..-: ',-:'t,:iid suiad qunqas r':pr':d ur':1a-unq lrdal'rp p-gg Suraug '69-11

j :

-uot 'N u,{uluraq lolr:q EIrf lupr:cl rapurlrs ruir:qas 0.i uup 51 661 r':,(u1r:.raq urrl.rq '99-lI

6t

\) II\\"\IC :)IN)EJ V)INV)AW

r
40
BAB
17

KINETIKA BENDA TEGAR


*17-76. Kerja bel pintu membutuhkan penggunaan elektromagnit. yang menarik pemukul besi AB, yang
dijepit di ujung A dan terdiri dari batang ramping 0,2-kg yang diikatkan bola baja 0,04-kg yang mempunyai jarijari 6 mm. Jika gaya tarikan magnit di C adalah 0,5 N pada pusat bola ketika tombol ditekan, tentukan percepatan angular awal dari pemukul. Pegas semula teregang 20 mm Perunjuk: Gaya normal di B menjadi nol.

17-73. Pintu akan menutup secara otomatis dengan


menggunakan pegas puntiran yang dipasang pada eng-

sel. Tiap pegas mempunyai kekakuan k = 50 N.m/rad sehingga torsi pada masing-masing engsel adalah M = (50dj N m, dengan d diukur dalam radian. Jika pintu dilepaskan darj keadaan diam ketika ia dibuk-a pada 0 =
90o, tentukan kecepatan angular pada saat

a,

d= 0o. tlntuk

perhitungan, asumsikan pintu sebagai pelat tipis yang


massanya 70 kg.

17-74. Pintu akan menutup secara otomatis dengan menggunakan pegas puntiran yang dipasang pada engsel. Jika torsi pada tiap engsel adalah M = k0, dengan 0 diukur dalam radian, tentukan kekakuan puntiran ft yang dibutuhkan agar pintu menutup (A 0o) dengan kecepatan angular rrr = 2 rad/s ketika ia dilepas dari keadaan diam pada 0 =90o. Untuk perhitungan, asumsikan pintu sebagai pelat tipis yang massanya 70 kg.

I
I I

= 30 N/rn

50 rrlnr
i

W
@
Soal 17-76 17-77. Cakram massanya

i
i

4{} mm

i
a

44

rtn
i

dan jari-jainya R. Jika sebuah balok bermassa m diikatkan pada tali, tentukan percepatan angular cakram ketika balok dilepas dari
keadaan diam. Juga, berapakah jarak jatuhnya bola dari keadaan diam dalam waktu l?

Soal l7-371t7-74 17-75. Kabel diurai dari sebuah kumparan yang ditopang pada gelindingan kecil di A dan B dengan memberikan sebuah gaya i" = 300 N pada kabel. Hitunglah waktu yang dibutuhkan untuk menguraikan 5 m kabel

dari kumparan jika kumparan dan kabel mempunyai massa total 600 kg dan jari-jari girasi ko= 1,2 m. Untuk
perhitungan, abaikan massa kabel yang akan diurai dan
massa gelindingan tanpa gesekan.

di A dan B. Gelindingan

berputar

Soal 17-77

i8- Lr tt

8- Lr

tz8-l

IBos

08-LI/61-LT IOS

aN 0gt BXPB qelo IluBBlp g

ru8uqas deSSuetp ledup

Iorte{

Sursuur-Surseur e,{u1t:aq

IolEq elrl y Ioleq uelEdocrad qu)edereq '33n[ Iorle) Ip drlas e,trgsr:ad uep llet esseru upIIeqV y {opq uetudac -:ad uelntuel 'turu 002 ut[-ue[ uu8uep N 0S u]eJIeJ ellf N 0SI uep N 001 uep V Ioleq npe) '18-LIx

nrlN{ 0l = rI llqluv rur uuded ulnu-Pl -nu relnSue uuludacred uElnluet'letuozuoq qulepu uud
-ed uep 6 = or uudud uep l?cuoleu er qzrs eped uup '.re8 -et uep ruroJrun qelupe ueded uelrsunsE8uau ueSuoq '3q-97 tecuoy uuded 3un[n I]?p teruolaur 31-61 3uu;o

'tolteI rp drles uep lpt usseut uuIIeqV tutu 002


= ./

Irquv y

ru3uqes deSSurrp redup 1or1u1 Surseu-Burseur e,(uusseut

)toluq uelrdorrad ue{nluol '31-7 tuullec 91 uep 31 91

uIIf 3I

BIrloI [e)ure^ urcros ruu 00t uulouet

se8a6 'gg-41*

uap V

lopq npe) '8-l,I


uuIIEqV'y loleq

uriNlL=IIIq
-ruv'Frluozuoq qeltpu uedud uup '0 = ol 'trtu 002 qnef -es unurs)iru qelunl uepp rserduolrp se8ed 1ecuo1
-elu Er lees uped e,,nqeq uep':e8e1 utp rulo.Irun
n1r

'Iorlt{

rp dtles uep rlet Essuut

ueludec;ed ue{ntuot '/V esseu ue8uep rue:1ec te8eqes yrrr duS3uurp ledep lorlI e{rf 'vtu <8ttr ue8uep'aur uep 3urseru-Sursuur ufuesseu g utp y )opq Bnpe) '28-LI

uedud

I8-tI

leos

u/'rquq uulrsmnsy 'ufuuup teJuoleu 3ue:o lees upud v tldet rp plnre^ u?p leiuozuoq tslee: ueuodiuol utp 31-97 lecuol ueded :eln8uu uutsdec:ed ue)tntueJ'6I-lI

8l'rl

IBoS

.,ll :l

:,! i--

'ru z0'0
LU

- .'-::-rS
-:'i --\--r:r

I0'0 = / luBs epud g !p {uluo) ueledac

'rJcrp Elnuos uep'lBluozrJotl Sueprq uped

qEloles

lopq

iurerp ueuprel rrep r?lnu y 7 qneies qntufl ueledecel qe{?dEleq'e3n1 uerp ueEpeer!

urrlrss.::--.:;::

ri:::'::: :;ri- r:irI tues der]es leu8eu uep;e>13ue u:t1 ,51(._i(t_01)z'0) -._: --r.:: -Tf. r:talu urEIBp I urSuep :-..,r' r: ::rSur rprd pluozuoq Ir:el B{BB ,g -:-'-;: :-'. '7 teuSeuortlala qalo IoJluoIIp

uE{Erag h rr ::::i ;{f:jr:t :rtndraq tedup uep 31 7'6 e,{ueswu Bt' ,iur.j'.gr-.: i'::rqr trtupulp :a13uy '19-41

e{lf

up sedelrp Ioteq E{IloI urerleJ :uln8ue uetedec:ad uE{nluel 'rp1 eped UEIIEIIIp ru essBureq {ol?q qBnqes 'U u,(uue[-uel uep ;,9 e,{uessuul urerIEC '8t-ll

I)II\\"\IC

:) I^\X3l- \XNV)I!IhI

{i
::r--:,

3.\B I" KINETIKA BENDA TEGAR


bagian tengah kur.nJika beban B 25-N digantungkan pada tali clan cli'r'17-88. Pipa 5-Mg clitopang oleh pasangan clna celinclingan berbentuk kerucut yan-e diletakkirn di nrasingnrasing dari kech"ra ujungnya. Jika tiap gelindingau massanya 8 kg clan jari-.jari girirsinya terhaclap sunrbu holizontnl pusat adalah ka = 0.12 nt, tentukan percepatan awal pipa dan percepatan angulal rrasinr:-nrasing geIinclingan.jiku sebuah gaya horizorrtal P = (r00 N diker.lakarr pada pipa. Asumsikan pipa ticlak selip cli _eelindi ngan.

i--itr. Teli dililitkan mengelilingi

::-r.kan dari keadaan diant. tentukan kecePatan augular' \unrparan setelalr 3 s. Abaikan nrassa tali. Ktttlparan heratnya 900 N dan.jari-.jari gilasinya telhaclap poros A adalalr kr= 0.i7-5 nr. Pecahkan soal ini derrgan dua cara. Pertxnra derr,uan nrenganggap "sistenr'' tercliri dari lralok
clan kunrpalan, clan kemuclian dengan mengang-uap ba-

lok clun kurnparan secara terpisah. l7-86. nrli clililitkan nrengelilin-ri bagian ten-uah kunrparan. Jika beban B 2-N digantLrngkan pada tali clan dilepirsl<an clari keadaan diam. tentukan kecepatan angulat'

17-89. Pipa -5-Mg ditopang oleh plsangan dua gelinclingan berbentuk kerucut yan-u diletakkun cli rrrasirtg-rrtaskedr.ra uiungnya. Jika tiap gelinclingan ntaskg tlan.jlri-.jari girasinya terhaclap sumbu horizontal pttsat aclalah fta. = 0,12 nr, terltukart gaya aksial telbesar P yan,t clapat clibelikan pada pipa supaya seurula ia tidak selip di gelinclingan. Koetisieu gesekirn statik antala pipa clan selinclinsiln aclalah pr, = 0.2.

ing dari
sanya

kurriparan setelah 0,6

lr

dal'i tali terurai. Abaikun nrrssa

tirli.

Kr,rnrparan beratnya 900


,.1

N dan jari-.jari girasinya

terlrarlap poros

Pecahkan soal = 0,37.5 irri clen,gan clul caLa. Peltalna dengan tlren-uanggap "sis/t,.,

adalah

lr.

tenr'' terclili clari [ralok darr kunrparan, clatr kentttdiittt


clengan nrerr,uirntgap balok clan kunrpatan seciu'it terpisir h.

ll
ilirrc(r

r.i,rr,
i

Soal l7-88/17-89

rl

l7-90. Rocla nrussanyu 2-5 kg clarr nreurpunyai .iali-jari uirirsi /., = 0, l5 nr. Rocla rni nrulr-r.nula berl;utar clengalr ro1 =.{0 racl/s. Jika rocla clitenrpatkan tli tanah. dengau koetlsien gcsekau kinetik aclalah [,. = 0,5, teutukan rvuktu yang dibutuhkan ttntuk nren-rherttikan gelxknn. Berirl;akah kontponeu reaksi horizontal clan vertikal 1'an-c diberikan .jepit cli A 1;arla AB selanrr rvaktu ini l Abuikan r.nassa AB.
Soal l7-85/17-86
l7-{17. Sisteru girbungan
l]atarrc clilepaskan dari ke-

dr.ra

rclaan clianr clalanr posisi yang ditLrnjukkan cli gantbar.

l7-91. Rorla rlrirssanya 25 kg clan r.nentputryai iuri-.jirli girasi /i, = 0.1.5 nr. Rocla ini t.trula-tnula berptttar clen-san rD, = {Q racl/s. .likl rocla clitentpatl'an rli tanah. tleng:rn koetlsien gesekan kinetik aclalah p,. = 0.5. terltukillr rvaktu yang ilibr-rtulrkan untuk nrengher)tikan gerakiut.
Berirpirkah konrponen rerksi holizotttll clart vcrtikll yan-u cliberikan .jepit cli A pacla AB selanra rvlktr.r ini'l Abaikan nrassa AB.

Tentukan ntonren tekuk awal pacla sanrburrtan tetlp B. Masing-nrirsing tongkat nrxssuuya rr clun panillngnya 1.

Soal l7-90117-91

S6.II

IEOS

t6'll

Ieos

6d qeppe y ip {!ets ue>1ese8 uersg


-eo1 e1r[ dqes

't(Je)u rc14x ue11ere88ueur ue8uep rseurturlerp tedup nr7 enquq uuplntunl :eque8 u-re1ep ueplntunlrp p
-o:
rp detel nqurns depeq:et :e8e1 epueq qunqes runtun rsel uu>Je:e8 uulelefuau 3ue,( elqeurl ue:Berq .g6-tr1

'epuaq $mu ad rDSn d ue>p,uJ -Bulp d {lllJ 'g dupeq:et epueq rserr8 uef-rref ue4ul -e,(ueu 9-y lul, IC 'nll upuoq g esseu Nsnd rmp 9ot19;1 dDt qe:r'f eped 1u1e1re1 Suel'4 {llJl e) "19eyu uzp

qnlel"] plpe{ y Ip (e8paD re.rrq epud uuryt:eyrp Bue,{B rs8un; re8uqes 1eu:ou e,(e8 uep uulese8 e,(u8 ue1n1ue1

rclnu er ede]aq e lnpns uped

.qe,4Auq

eI

'o0 - d B{naI {uurp upBpEeI rrep uelsedalrp w u(ues -seu uep 7 e,(u8uelued Bue,( Burdurer Bueteg .96-11

t6-rl

leos

z6'Lt Ieos

tltzl

'rur ue8unlrq:ed ruepp

-: r;.

:'-.

ilual

'lotuozttoq Suoptq eped relnd:eq Burcg ep relndreq qElel SuElpq edu.raq lnpns ueSu
ueludece>1

TBuE

uern{n uu{reqv .S.0 =

-:,f ; :l
'rTYr'.:.r;:

'- - r Elrlel o w epe.{

:pe e,{e8 lees uped Bueleq relnEue


uep o0

tri qeppe {Errp

uup epo: eJelue

lpets uelese8 uersgeoy

- d B{rlol ue
Z,l
uelsuol

-rp u.E:e:y '_!!rpp Epereq 3ue1eq e1r1 .sltJJ


eped m:n1

'drles mlnur nll Wue p{pe{ tnpns w{nluet ,seqeq ercces relndreq rulnu EpoJ uBp.oQ = B uped ruurp uEBpeeI rrep
rc1nur e,(upine eped n1r {pue

e)lf

.ru

S.S

97 e,(urse:r8

pel-gef uep 31 66y e,(uesseu Euu( :eseq Epor qenqes


>pound rp

n[21 epeci l';ri O uep 1e:e8:aq uep N SZ Buulzq nquns luir: wluaqrp p g I = g e,(e8 qenqas .?6-lI

lnpnp 31-gp I{el-plBI >pue Bueroeg .26-Ll*

En

t)II,\I\/NIC :yIN>IiLt \il)INV>IAhI

+l
,..n-tut

ts.{B

17

KINETiKABENDATEGAR
ramkeadaan diam ketika d= 17-98. Tangga dilepaskan dari gaya normal sebagai dan Oo. f"n,rfun gaya gesekan oleh tanah jika ia tangga pacla 6 yang diberikan

'r'-S. Tenukan posisi r, pusat perkusi P batang gaya hori:t.t-ro i. (Lihat Soal i7-951 n"'upukah P dengan di
A, di jepit ketika batang dipukul gayaF=100N?

fungsi

i"ii, *
sanya

1u,un, *"n*upa? panjangnya setagai batang rarnping yang


rr?.

selip ketika ia uawatr. 'l'patatt tangga mungkin tangga anggaplah perhitungan' Untuk

I dan mas-

Soal 17'96 dipindahkan' tentu17-97. Jika penopang di B tiba-tiba dan vertikal mula-mula k^n ko*po,r.n reaksi horizontal jepit A pada batang ACts' Potongan AC

,"r* *b"r,*m

Soal 17-98
satuan panjang u'dan berpu17-99. Batang beratnya per angular konpuO. bidaig vertikal dengan kecepatan

50 N' .fun CA beratnya masing-masing

i,

internai' gaya geserll stan o. Tentukan gaya normal fungsi 't dan postsr sebagai gheaA, clan momen tekuk
batang
0.

.{.

Soal 17'97

Soal l7'99

r
,,,1,

-nql uJEccS 'ucleref uuurue:^red r.rep 1uda1 uep Buns8uel u;ecas qclored -rp ledep ry1 de43ue1 3uu,{ rsnlos ulrlulrleureut) ueleunC .DrytouauryJ

(al-tJ qoruof, tuqrl) epueq upud q uEp y )llp enp detl uutudacrad uulSunqnq8uau-r 8ue,{ ,Vl{lB + Ve Be = {re>1eun33uaru uEfuap qeloradrp ludep uuqequrut ueuures;ad-ueeuus.rod 'u,(u8uudouod-Suudouad BuoJuI Sualnqtu Epuaq uuye.rs8 ulrl ,sns

LI-LI

'srad 'uu1u.,e, ueuruus.recl

e'rtel

uu:{eun

.uDrlDrag

:;;::r::::
't(t ,t07.

ue1du1a1 '97 ursraur u?ulou qul8unlrq ,u8n1 .suqaq-epuaq uu.r8erp eped leprr rde1o1 .luurp.rool ruatsrs cped lul .rolla..t-.roUa^ uelll]llxeul

uoruotu ue_qulurnlued tuulep nrns-rl)ns uu)srlnueu uuSuep n97 urrp '{(t")ru ,^'(ce)t,, uauoduol qelo uellrseqrp Bue,{ ueuotu ue>18ue,{eq ,, -uour .. ntuequeu Inlun E{lteull,ue.r8urp .reqr-ue88uau >1n1un ue1.rr1rd eluul'rruleun8rp ue1c "(1 WlT="WZ lselo.r ucle.re8 ueuueslcd emquq uelsnlndrp e{lt 'lul [eos tuulep rnqe]elrp >1e1 Bue,{ ue.ruseq_ueresoq

n7_/

'p reotllprr Inlun qEpnul qBIEPV epucq :e;n8ue uutedat.rad uup 3u 'uiscur

)usnd ueredr.r-rrd uenleq uDp qBJE uurnlu.T 'sEqaq-uprraq tuc.rSerp :eq -uru8 uep ,('r tuclsrs ueldeteL.sDqaq-Dpuag tuurprool lersreur wru7otTl ..reiat

u,.r ' ri*,, \ } '{"" A,)


r

'*,,

i-

*l!t ;l -

upuaq qPnqas I-Iep unuln Suuprq uele-re8 3ue,{ ]n18uu,(ueur u1r1eur1 qu'/tYwJowou Inlun ueleosred uE)qucotuau opolau uurlrrdt{Ludlu uglrJequou ltlllloq JnpesoJd 1r'rqrt dyuldu lnlrJeq inPOSOJd
t

",,
"t

rlr

SISI.IVNY "

XnINn Unogsoud (r^rrr;lli:l


fl

ruu,;erp epud elup qalo ue{nluctlp rt-redas 7 dupeqral nele) Dew uep nr7 uep ueuroru uuqelruntlad ue1e1u,{ueur ,t(tW)Z luls lC

(gt-tt) -/

*lt I'rt\ " ! I 1,, y I , rf t

'(1til2 ='twz i(en)ut ='i!Z 'lDu\tu='JZ

uelure8 ueeruusted e8ne{ ,rur unun qrqel Buu,{ uerl.re8ued uelup ue>1uu -n8rp elrg .uetuou ueqelunluad rrup rnrlulelrp Bue,{ u[u8_u,(u8 rseururrl let -a8uetu Intun ueln{epp e,(ueserq ruI .g uelnq Bue,{;r Irtn nlens depeqret ueur -our uelr"ppunhreu qepnu qrqel urlSunut uuleosrad udelaqeq tupleq

(tt - tt)

I(9oltu

lr,9l =cl/,tz (JZ. =

x19617u

=r.gZ

+\l

r.\,

Q
/
9n

re8eqes uu{srlnlrp tedup uequra3 ueeuresred u8r1e1 elutu '.tuque8 eped uu>llnluntlp Iuades qllldlp ( uup r Iersraur teurprool ruotsrs e1t1 reln3uu uptudeJ.led uu8uep uu:us 8uu,( tlo.tD welep efua>1eq nr7 uep repuoq pssurl ]esnd uuludecled ue8uep uurus Bue,( tloto wf,undweu (sn1nd -snlnd sue8 uu8uap uellnlunlrp) 9urirlo11an .q1Z-LI rBquBC rp ue4lnlunr -rp nlr upueq Inlun Elrleurl uer8urp uup seqeq epueq urer8erq .1edo1 uaru -our uetsrs uep runl u,(u3 qelo ue{qeqasrp Bue,( unun Buuprq uele.re8 rqru -cEuadrp DOZ-LI ffqrueD rp uu>plnlunlrp Buu,( (Bueduel nute) re8at epueg

ILIILI 9\YOIg NYXYUAC :NYXWflC


\]II{\-.\IC :)INX:[I V)INV)SA

NYYHIVSUgd SZr

r
46
BAB I7 KINETIKA BENDA TEGAR

Persoalan Menggelinding Kerena Gesekan. Acla kelompok persoalan kinetika planar yang ntenrbtlttlhkall perhatian khustts. Persoalanpersoalan itu rnenyaugkttt roda, silinder atau benda-benda dengan berrtuk
serulpa, yallg mell-qgelindin,q pada permtlkaan bidang krt.srtr'. Karena beban

yang diberikau. ticlak diketlrhtri apakah benda rrrt'rt.rlSclindirtg tanpa re1r7r. atatr apakah ia mertggcser ketiku tncrtggelittclin,rl. Seba-uai corltoh. perhirtikan cakram hornogin yang dittrniLrkkan di Garnbar ll-2ltt, yang massanya /,/ clan clipengaruhi -uaya horizor.rtal P yang diketahtri Derlgan rnengikuti proseclgr yang clibahas (li fltas. cliagrarr benda-bebas clituniukkan cli Garnbar 11-21b. Karena aU cliarahkan ke kanan dan cr adalah searalr
.j

urunr .jam. diclapatkan

lrc I t-J-r \a
P

+ *r{, = tn(uo).r: +ttF, = tll(uG)\.i ( +ZM" = I.o:.

P-F=n10(;

(17 -197

N-rnp=0
Fr.

(11-20) (11-21)

= I c;a

Persamaan keernpat diperlukan karerta ketigu persuttttrtut etrtlxrl besaraLl yaltg tak dikctuhui: F, N, o dan ao.

ini

mengauclung

Jika gaya gesekan F cukttp besar ttntuk rnernbolehkan piririgan r.treng.uelincling ttrttptr .selip. uraka rtu dapat clihubungkiin ke o lewat l)(' r.\(t iltctu t t ki t t a t trul i kt.'t'

Tanpa Selip.

C*t

(lO = g1

,tr7-22)

Keernpat besararr yang tak cliketahui ditentukan cletrgan rttcttracultkurt .secu-

(]:rnrbar l7-21

.\erant(tklsimtrlturt Pers. l7-19 sampai l7-21. Jikrt soltrsi clipelolel.r. aslnrsi-bahwa tak acla selip l.raltts tliperikstt.ln-Iatlal.r bahrva lelip tak teria-

ftt

rFr rr

nTiilIEiilih i. pelsofilffitE
u/rurg, katena ini berarti piringan seli
ndin-s

tlikelukutt -.\a----J.

Pada kastrs selip, cr clau rto titlak sulitrg berguttturtgttrt sehtngga Pers. 17-22 tak berlaku. Alih-alih, besarnya gaya gesekan clihubun-lkau ke besarnya gaya normal clengan rnenggunakan koetlsiert -gesekall kinetik pt6,

Selip.
y.'ritu

p=FtN

(I7-l-1)

Dalarnl.ral ini.Pers. l7-lgsaurpiii l7-21 clan l7-23tligunakallurlttlkpemecaharrnya. Per.lu cliipgat bahwa bila Pers. 1l-22 atau l7-23 cligunakan, maka perlu bahwa acla konsistensi clalam arah l.raltlan vektor. Dalarll l-ral pers. l7-22. aG harus cliarahkan ke kanan bila cr aclalah searahjarurn.iarn. karena gerakau menggelinclirl-s nlelllbtlttlhkan ini. Pacla Pers.l T-23. F hartrs cliarahkan ke kiri untuk nrencegah gerakan selip yan-u cliastlmsikan ke ka-

rrirn. Garrrbar 11-21b. Setraliknya. .jika persaniilan-persalllaan ini ticluk tligtutuktttt ut.ttttk petnecahatrtlya, Inaka l'ektor-vektol ini clapat Inetlpttnyai astrr.r.rsi arah haluan setttlxrt'trrtg. Maka.jika nilai nttrnerik yalt-s dihitllll-g clari besaran-besaran ini aclalal.r llegatif, maka vektol bekeria clalarll haluan aral.l yang berlarvanan. Contol.t l7-l-5 clan l7-16 men-eganlbarkatl konsell-konsep ini secaru nttmerik.
''. Lrhirt C(,nt0ll l(r-J irlntt
l6--+

m)qD6tDf

=s/pu.l[0] =}]
'(g)'sra4 ueluunS8uaul
ullii-r.req

(ru g'g.;['r;(3) 8)] + D(-ur 3I086'0) = (nr g'g)N 8ir'8a


suqaq-upuacl urul8urp

(rlr t'g)N

001

'.Y(\w)Z=r'WZ+

uultuduprp')aZ-Ll LtEp qZZ-LI .ruqruu3 upucl r:>plaur) tur.l-rir:rp uu lrc6l'y 111r1 dupeq-ret rrou.rorrr uulqupun{iraru urziuep T
lru.ruseq rsuurrurlaiueur 1r:dup

nlqulalrp 1ut 8uu,(

vjt>l'wnlD.tag u)Duus.tad

N 8'61 =J -\/l-tl ql'g = ')tr


m)qDADf
-s/pu.r

g'0[

uulluduprp'g tedurus
,r (rl
8) (c)

's.rad ur?)r"11?leurartr uuiueq

r[)

ng'g = i)rr

'.tn

-!)n (+ )

N8t81

{ frl\"o\, "f.'\rl

-..,- l--. ^'', .,,'t I

r:duu1 .tu1ndleq.. Suopuale8 rtrr IurJ ruuluq

.ru8u 'uu>1uuuS1p ludup ,-9 J rlr4r? [-g l rlotrro:) lrs-uq 'rpu[ y Ip f lc] upucl . cfu1as 'xl uciuep i)n uu>J8unqntlSuaru ltuuu uuleunitp u)rtt?ureurl ulrl' qalolaclp du13ue1 rs-nlos ,r{r,rrrtuaurt

';Il'
j

t \--f'

,/

(a) (l)

p(-*r frr 016'0)

9a(3q g) =

= (ru s'sy - (Lu r'0)N 00J '.n:)t=!'wz+ ) '.'()tr)ttr='-{IJ gf'81- N 001 +J


uD)lD-ta) uDDutDS.t

-tu 31

6196,'9

= .(St'0)8

Dr;lt,

l
11111

qelupc u,(ullssuur lus-nd


-ue1e8 urs.raur lreurotr { 'n rrup 'l),,

clupnrl.rel

;ur

J 'urtluta)rp

1r1r1aur iuopuaJa8 nua.n:>1 'tut.:{'urn.rul'tpr.ruas tlfte1eq n 'r:in1 'su;r: a1 r:lia1 -eq ce trr:1qr:qa,(rraru 51-gg1 e,{ug 'qZZ-Ll rncluruD 'sDqaq4)pilag M

>11 3ur.l,{ rrp.nrseq uirl u1.ry 'y lp lll?l riurlrlaiuaur

'uelele8

uBr?ums.rad

uulllnlS8rrour uu8uep 3uopualef

-ruI

-nFuu uuludec:ad utllnuenaur elltur-r?pu uufuap lucleprp,ru1n3uu uuludeoa;q

I
Suopuolei .mprfue nulr:deo.rad rrc)r.ltu
:nqtueF upud uellnlunlrp rlledes u,(u.run1 ldet uup ull[up :^o.rod rfurlleiu :rr\trilllp uuln?clurp tcdep u,(rrussuur 8uu,{ llut r?Ilf 'rr.r St'0 - i)y c,(ursr':.rri j':i-ucl' ucp 31 8 u{uu)^suur DZZ-Ll luqluuC eprd rrurudr-un178uopua1

nl- Lt HOt\O-l

LT

\}II\t\IC

XI\)3'L \')INV)EI

tr

{}

3{B I- KI\ETIKA U\TOH l7 -15

BENDA TEGAR

rli Gambar 17-23u nlempullyar .lan-.lan Rocla 2-50-N yan-q clitunit girasi A',- = 0.2 r'n. Jika nronren kopel 50-N.m diberil<an pacla rocla. tentnkan percepatall pusat massanya G. Koelisien gesekan statik clan kinetik antar-a t'oclir dan bidiing di A ar"lalah nutsiug-masirlg lt, = 0.3 clan pi = 0.25.
SOLUSI

Diagrtun Benda-beltas. Dengan rnemeriksa Ganrbar ll-23b. terlihat bahwa lromeu kopel menyetrabkau roda nrernpunyai pel'cepatan angular cx. Sebl_srii hasilnya, percepatrn pusat massir. a.,-. cliaral'rkau ke kanan. Momett inelsia
iiclalal.r

r; = ntkZ

* = "o . 9.81 m/s-

(0,2 m)2 = 1,019

kg.*'

50N.m

| ...*"o oL-'

Besaran yang tak diketahui aclalirh

4.,

F..r, rr,-,dan cr.

Persatnaan Gerakutt

-+IF, =m(g;i),,
+iXF, = ()lvlu=
ttl((tG)\.,

-__'L t "n 9.81 ,r,/rt

250N

A/4

-*

2,50

N = t)

1r.o'

50 N m

0.-1 rn

(F,i) = t l.0 lc) kg nil)cr

Persuurr,rau keenrpat cliperlukan

untuk solusi yan-r lertgkap

(]ambar l7-23

Kittcntatika (Thrtpct selip). Jikir asunrsi ini clibuat. rnaka

( (*t

|'

zr,-

(0.-l

nr)cx
.1.

Pecahkiin Pers. I sarnpai

N't = 250 N
ct = 9.81 nrcl/sl

F.+

100 N

rr,-

3.92 m/sl

Asumsi sen'rula bahwa tak acla selip rnenghaluskan F--, < Lrr N,1. Namun. karena 100 N > 0.-l(250 N)= 75 N. roda selip ketika ia men-ugelincling. (Selip). Persanirian
ngapa'? Ju-ua. F-,,
zl

ticlak trerlaku. Alih-alih. F1 pellu beker'fa lte kanan. I\{e-

= ftt/V{. atau
(5t
satnpai 3 clan
-5

I'r = 0.25N;
Dcn-9an nrernecalrkau Pers.

I
)

tliclapatkan

N.=150N
,f

0 = f+.-r IllLl/s(i

.,

F; = 62'5 N
Jawqburt

(-

,] - l,+: nl/s- -)

uoqDilDI

,s1ut gg'1 =

( rsTper 8Zl O= zs'per BZI(O - - n =vC N 186 = YN


co
N
SVZ S uep g rudures

uulpdeprp {eluoros erecos


(E)

I 'sred ue{qureureu ueSueq

vNgz'o

=v.d

'rpBI 'ue{Bun8lp vrdri - vg uelese8 uuuurusred uep rrDl a{ elreleq snruq vg 'qlp-qlry 'n{elreq )pplt V'sred rul snse{ {nlu1 '@1,aS

'(yp

dltes) N 16Z =

tSO)S'O

<N 00g'unuelrg'Ylgsrl >o.l

ue{qnlnqueu

dqes upe IEI B,,lrquq plnrues rsrunsu BslrJer.ueu uu8ueq

w-Ll JBqUIe! (r)


e>1

zspetLgg')'n ,spl 1=Do N00=vJ NIg6=vN uelpseq8ueur y redurus I 'sred uuqucaruad cvrn-D0 + )
n(ur g'1) = 9n
'uEuel

e,(uqere

9r

u>1uru

'urel urnrel qerues D

..sorod,, re8eqes rs8uny:eq

yllp

rur

pq

ulrl 'e,{uqnSSunses uSSurqes ruBIuC '(daag oduol)

'de>13uay

rsnlos {nlun uelqn1nqrp tedueel ueetuesred

fiI}

_I i
u{
....i_._._r

(g)

n(.ru 31 9L) = (ur I)N 00, - (.u E't)Ya o=N I86-YN

--\, "l

(O (f)

Y/ 'P(8rt OOt) =

N 00t
amlDta9

n uep '9p 'v.4 'v N qBIBpe rnqele{lp )tut 3uu,( uuruseg 'n urel urnrul qe:ees ruln8ue uuledecred re,{undureur Sueq uep'ueue{ e1 ledecredrp esseu -nd ueltstunse etly '0 = d Pza = r(Do) uSSurqes '0 - 9.t 'n1le,( 'ruetp elntu -es Suert euorel ,'t nele luurou uuludecled uauodurol epu {BprJ ',{ nqru ue8uap .relules elnues ?uu[,d ue8unlSuele>1 uel-r,rul re,{undtueu 3ue,( ( -nd-snlnd suu8) rnquleqrp ry1 8ue,{ 3un>13ue1eru uesulurl Sueluedes qu1 essuur lesnd uulere8 ryJe1 'qVZ-Ll ruqueD 'sDqaq-Dpuag
'ruerp plnruas 3uur1 'uuleun8lp N 00t Ietuozrroq u,{u8 rees eped 3uer1 :eln8ue uetedec.red uelntuot 'gZ'O = ?ri uep 9'6 ='rl Surs -eru-3urseru qulupe Ueuu)nrured uup 3uerl Sunln eJelue {rleuDJ uep {r uelasa8 uorsrJeo{ u>lll 'zu 3I SL = ,7 u,(uersreur ueruoru uep 31 961 u,(ues uullnlunlrp 8ue,( ur.ro;run Surdurer 3uer1
:

9I-

rI

HO-I.\O

6n

\) II {Y\IC

XI.\X]J- Y)INV)ghI

ts{B I7 KINETIKA BENDA TEGAR O\TOH


17 -17

Gambar 11-25u mempunya yang ditLrniu G clan.iari-jari girasi ko = 0, l5 nr' Jika roda trlttla-mttla dianl dan clil|paskan dari posisi yapg terlihat cli gambar, tenttlkan percepatan atlgut.trassa cli

larnya. Tidak terjadi selip.

SOLUSI
Diagram Bencla-bebus clan Diagrcutt Kinetika. Kedua besaran yang tak cliketahui Fo dan No yang clituniukkan pada diagram benda-bebas, Garnbar l7-250. dapat clieliminasi dari analisis deugan n.ren jumlal.rkall molnellmomen terhaclap titik A. Diagrarn kinetika menyertai solusi untuk t.neugganrbarkan teraparl L(MIA. Kareua lintttstttt gerukott G tak cliketultui. maka keclua kornponen m(a5), dan nr(a6),. harus dituniukkan pacla diagram kinetika, Gambar 11-25b. Momen inersia adalah
I

\. isi ' 1i-,


: ;

4,.

c = ntkL= 30(0'

15)2 = 0'675 kg m2

Acla lima besarau yang tak cliketahui. Ne,Fe,(116r).',(rr,,^).,., clau

o'

Persuntaun Gerakun. Detr-Qau menggtluakatl persamaall gerakan rotas terhaclap titik A. ul.ltttk mengeliminasi Nr1 dan Fo, clidarpatkan 30(9,81) N(0,1 m) = (0.675 kg rn2;cr + (30 kg)(ao),10.2'5 m) + (30 k-s)(a6-),.(0'

G+zMe=z(fiLr)e:

I rn)

(I)

Acla tiga besaran yang tak diketahui dalan.r persamaiiu iui: (rr5).,(rr5),. da
cr.

Kilrcnrutiku. Dengan tnen-ggtttrakan kinematikii, (rrn),,


pacla

(116),. akan clihu-

Gambar 17-25t'. r'ekior-vektor ini btrrrgkan ke cx Seperti clituniukkan clengau vektol yang bersesttaian yarlg sitma hartis menrpunyai haluan aral.r tnencari pemeclhau simtt sedang pacla cli4_uram kinetika karena kita selip' cr,, = cx'r'= g(0'2-5 m)' cliarah il",lgon Pers' I Kareua tictak teljacli rocla semttlit diam. Dengan karena 0. ke kiri. Garnbar 17-25t.. Jr.rga. rrr = O (titik clasar) dan titik G. pada titik menerapkan persamaan percepatan
cliclapatkart

lG= 1,,+ aXrG/()-(rro),i

rU,'U,,,

1rr6),,i= -cr(0,25)i +

(- ok) x (- 0,li) -

Dengan n.reniabarkan clatl I.ueuyamakan komponeu


bersangkutan, didaPatkan

clan

yang

(ao), = cr(0'25t (46). = cr(Q,1;


Dengan memecahkan Pers.
cx (tr

(2) (3)
sarnpai 3 cliclapatkan

1),

10,3 rad/sl -- 2'-58 rn/s2

Juwabtot

(ac).,

= l'03 r.rl/s2

Sebagai latil-ran. tunjukkan bahwa Fo = 77'4 N dan No = 263 N'

s;a;

tol-tIl01-tI

leos
-,1

OE.I

-..--.-

ut-.,.,...,*...-"

IOI.II

IBOS

'B ur?p y lp rn:r rPl?d


r:,(u1r':.rac1

ur:I8untunirp N EZe = s,14 ur:p N 0gl = v14 8un,{ 1o1uq-1opq u11f L-01-LI Ir?oS u?Iqrrced

't1l-LI,r,

'-rr ul'rp ? rp lo-uul r?ssnr.u ulrln qV ''^rdl1 lnyed qr:llpn und -rd uultslun.-y 'undnd:n1nf,uu uulcdecrad uup ur:dr:d 1u"-

-nd uutndac.rad un)luuat


-r1u1 r:pnd

'N

SZZ uup

N 0g l uatsuo-l a,(n8

t.reqrp iutsuru-3u1"^r:tu tur rlll-rlrl l?II[ 'Cr uup J rp rlol uulfiunlurlfirp N 6EZ turoJrun uude4 '961-1y

.r,

Y?

il

.L

z0I-lI

leos

'By Sundouad lunrr:1 r:pud urSur:ial uep n1l 8un.ru1 ulnru-l?llLrr .rnlnfur': uuludel.rad qlrlul?Inl -uel 'N 0t - J Intuozuoq n,{r:8 naqrp lul 3un.ru1 uyrl 'ru ,'0 - ,7 -rn.^ec1as 9 u(uur-sr':rrr 1:sncl dr:puqlal rsr':.rri rrsf-uel'm,{unduraru 31 97 nl-urt ur':qnr:1 8un.nr;,1 .I0I.tI

OOI.TI

IEOS

!)

-::-,1,'1t:dal.rad ur:p 1e10.r.n]1niut? tmluclao


. : I '..ja\aq luinii- r':qr1-r:qr1 y ulseut 'luus . >: = j Lrr:i-Lttt.roP ur:r1[sllqiueur r:,4uur.-- :-. -- .:'lu:.rlIul?rJ.ltlr-utlrl) ur lllrlal -.- '. .
.

'll?usas lou uelr':deoa1 rrqtrr r.rs ch:1tr':r"1 -rat iunlJtllp iut't,( uuiur.rrcl prs.raur ueulotu ur:1r':1r:(ueur

'lf

ur:iuep

'tt)ll =

J1yry3 uarLrour rn:utLnrs.racl utr4':u

'-: i

J,:nnrl.rel rsr:.ni r.rul-r-rul' rrr:p

-nflrp tndr.lp ulrltu 'J1 'lcusas lorr ulrlr,lclaral lusncl ch:puq -.rol lnllquJr.r.nrltp ueurr'tr-r-tr:trrr'rrtr ulrl'r:,trqr:c1 ur':11n1' -ttr.u'r/ras
nd
t t

.-. .--- -. -\.

. I I iu]r.racl talou .Z0I_ZI

l,\l

t t t

lt

t rt

l,ti'l;'rr,rrl uuitr r.ucl u1 r 1'66 1 -1

1.,.

tvos-lYos
IS
Y')II\V,\IC :XIN):[ Y) INV)Ehtr

5f
'

B.\B

17

KINETIKA BENDA TEGAR


t'tttssr.ttt5
1.311

l--1u5. Cclcrttkrttu
::--rirr girasi /ia, =

lt 500 kg dlrll tttetrtpultyai

r-tt Gelendong ini diam pada

clan ker-nuclian dilepaskan

'r'17-108. Tongkat rar.uping 2 kg ditopang oleh tali BC dari keadaan cliarn cli A. Ten-

::rnrLlkitatt ban berialan yang koefisien gesekan


i.rnetiknya adalah p^ = 0'4..lika ban dipercepat dengan rr. = I rl/s2, tentttkan tegangan awal dalat-tt krwat clan
percepatau atrgulat' gelendong. Gelendong set.tlula cliam.

tnkan percepatan allgtllal' awal batatl-u ini clan tegatlgan clalanr tali.

l7-106. Gelenclong lltassitllya -500 kg dan nleulpttuyrti ini diarn pada .iari-.iari girasi /.a,- = 1.30 r.n Gelendong
pernrukaan ban berialan yang koefisien gesekan statik-

ET
-.'*

rlya aclalah p, = 0.5. Tentukan percepiltall terbesllr bal.t o,. arar gelenclon-s ticlak selip. Juga, berapakah tegall-gan awal tlalatrt ka"vat clatt percepatatl atr-uular gelenclong'l Gelendong urltla-l.trttla diat.u.
l:iti
n1r,!:,

Soal 17-108 17-109. Piringan setength lingkalan niassanya l0 kg. Jika piringan diputal clengan rr: = 4 rad/s pada saat I = 60", tentukan ua1'a uortrral dan gayl gesekan yang diberikannya pacla tanah saat ittl. Asutllsikatr piringan tidak selip ketika ia r.nenggelinding. 17-110. Piringan setengah lingkaran yang massanya l0 kg berputar clengan ro = 4 racl/s pada saat d = 60". Jika koeflsien gesekan statik di A adalah Ir. = 0,-5, tentukan lpukirh pilingan selip p:rd:r sililt ittl.

Soal 17'105/17-106
17-107. Bagian atas boneka trntuk tes tabrilkan beratnya 375 N. pusat gri.r,itasinya di G, dan jali-jari girasi tertraclap G besarnya

[o = 0'21 tll

Dengatl bultuan sabuk

penganran bagian badau ini diasur-nsikan dilepit ke kursi rrobil cli A. Jika tabrakar. trtenyebabkan nrobil diperIar-nbat tiengau l5 nt/s2, tentukall kecepatan angulaL bagian badan itlr bila ia telalr berputal seiauh d = 60"

Soal 17-109/17-110

Soal l7-107

ttt'Lt/ztyLt

luos

9II.II

IEOS

Ypur

{J

'1,-t

')d quppr: qllinlt lp )rleul]


sucleltp ur':iurpurlai

rnr)a:-a,1 u:rrsr;ao1 ur:p


lr?os

ulrl

a I I-L

rnrlqu:lad .f I I-t I

'gr r:,(rrsr':1r'r
'-rJl

itrnlir

uulr:clar.rerl

-urla;8ualu llrraq-raq ur

u"lu[.1qas rudturs

qndruelrp ;uu,(

uup ulnru-rlluur itu:1r':q .n:1niur,r nr:tr,ldar.racl uuIntrr.I 'y rp un;-Lrrpurloi r,tpucl uulr.ra(lrp 4 prlutrzr.rr.rq r:,(n;i nlna) [[Ir].re,\ rsrsocl unrlr':p iur:c1tur1cs lunqrp 7 r.rAuirrrl
-ulrcl unp

Il]iul'ul?Inlucl '.'0 = )d ilITllpu t-uxllltru.tecl Ur]p ntdlrms u-rntuu In3r-rrI unlesai rrerstleol r:)r[ 'uuultl[lied nlr,)rls rp uullulalrll rrr rlrlel s/Pu.r g Ju^\u -mlr1;ut rn?tudel
-aI
r.reqrp N

rl

u,,(nussr:ur i-ur':,( ur.rt4run

iuulr:g

.711-11

.gll-Ll.:, 0g srdlt rrrrlrrt rlirlr': (dooq) nrd[rrs

III.II

IEOS

9tt-Lr/tlI-tI

tEos

iur.E

-r-,-, 't{
u(
I

urur

0! -

i-

'rur m:luqrull ["l.cl nrur':yas -uo1


dr:1a1 r!rr

ur':1s

uaruotu ull{rsrunsv
rs^rs^od

ur:1t:qr-uu1.rad
r7r;1

[unleqas I'ra;.r
ur.:

'.tt:qtrrni r:pr.ld uurllnlirnlrp ryradas to1utl.r,tt1


-a-uuqturle.-a1

cpud c1ude1 uuqnuatu lrur_rrl rrrrlLInl

.' . :ur:1nq nr;:-uqes u33uq uu1n1u1:ed'ur:8un1rq-recl

1n1

-nqrp l'tr41 uuqr:trecl ueruol 'l1tr luus upr:d y rp u1:da1 l:pr:d .reqal uuluoqrp 8ur:,( p:1lpa,r ur':p Iutnozr.rorl r:,lu;uauodtuoy uulnluat '.ruqtunf rp lrqrl.lat l-uu,( rsrsocl upr:d
lrpu r:1l:de1

. . - ".1 .I .il]rtillle[l Uulurzrrp ur]p 0 -d lllrl3l rw - - - -..r 'r,.p ut':r1sr:da1r1.r llr l?Jrq B rsiunl rniuqes n,(u r ".'-.ri--.i rnrlrllrroJ qr?ur?l uup snpq iurpurp
'srdrt il-uulr:q n:8nc1es uiirn:1
_ -:_-- r' i- _:: ''r_\ -..-' _ -__;-; i- '^

nIrtal

'zs^/tu gpg

=vn

llltuozr.roq uulcqun.rl.racl

'ztu .rntutl[3nt
t:.(tt

r.raqlp iuudtunuad qnc1n1 iurlllc1 unp Irclottr qunqas ulrI n-LZt0'0 r:,(u-n:saq rsulr,u:-ri lusnci 1r:,.lra1 iuui

-,7

rrcpuns dupuq.ral u,(uurs.rerrr [raruonr uup n-I 'Fz

rlulLr.l qu^\pcl aI
' )ll:l

a.f

u,(uussntu

Ip lJdelip uulri^ttrnsurp iur:,(


uaru

'.raqa1 o.n:cle.^ qr,lqtrulrp

d It;-trrl.l tt:;it:qls

r:1r:da1 u,trqr':q un11n lun

un.rn1

niua6

..n.:cluuri npncl
;-rn,lclrunuad

ur,l11nlirn1rp Irqoru tul?ll?p 3ur':clolrp


-roLlel ul]p r':1t,lcla1 rtr':p

iur:,(

qnnqa.

-.r:1ltiu''',:---:: -,:L -.- .- -.:_L qrur,l urrp snJurl Surpuq:r rprj - -iL'-.,;u -.: : 1, r'.:rii,'lrq r;-iluu1 'tll-Ll

Itlulaurorq lJpotu qrnqas

.III-aI

gs

Y)il\V.\tC

:X

t\)31_ r')tNY)gi^{

ir
--II

KINETIKA BENDA TEGAR

73i.,I lingkarirn 75 N digantun-ukan pada sebuah rtr.i.,<r.r jr.-1. Jikaiepit dihubungkan ke sebuah rel yang Pcrcepilttlll rt{ = 0,9 nr/sl, tentukatl kotrtponen horizontal dan vertikal di .4 dan pelcepatan pusat r.r.ra pelat G. Pelat nrula-ntula diunr.

-:*r:r

- :ri

17-119. Sebuah tali ditititkan nrengelilingi tiap-tiap piringan l0 kg. Jika nrereka diiepaskirn dari keadaan diam terltukan percep:rtiln angular nrasing-ruasing piringan
dan tegangan dalarn

tali C. Abaikan

nrassa tali.

Soal 17-lI7

l7-l18.

Pelat Iin-ukaran 75 N di-uantun-ukan pada sebuah


'1'17-120.

Soal

l7-Il9
-50

pen jepie di

clibeli percepatan rr^

A. Jika.iepit dihubungkarr ke sebuah rel yar)g = 1,5 nr/s2, tentukan komponen reahsi horizontal clan vertikll di A tlan perceprtan anguliu' pclirt. Pelat nrula-nrula clianr.

Piringan-piringan

N dihubungkan menjadi

satu derlgal) nrenggunakan batang yan-rr ntassanya cliabaikan. Jika rtereka rrenggelinding pada biclane niirinc

tanpl selip, tentukan percepatan au-qular ntula-urula mitsrng-nrasing pilingan .jika sistem clilepaskan dari keaclaan cliam pacla posisi yang (lituniukkan pacla gantbar.

,4
,1t

i\ :r
' llr'

:\

Soal l7-I18

Soal l7-120

Vz,I-LI IBOS

t
zzt-Lt |Bos
rrr
r)

"^e

[rN 09 -

l.ti

'uuiuopuolai
-u11

u.nrluu s^uiial u\^sutu

unlluqV'iapur

lrs
>1n1

rudnJe,(uatu ue;uoptiolefi up{Is^r.ul1su'uu8unltq.tad

'uniuopuolei durl -mlniur': uuledeored

ur':p uufuop

-uo1a8 r':.reguu

suliel

tur?ll?p Il?,rlu urrb-ul?Sel

urrlllluel

'rJul l?ssllru

urrlrrrqv 'snluq qnlupl, Cr rp [n]l?Inrtuad tn':p

1r:1ed srlr:

-DLl uDDltlLu.t)(1
r'?,{uus^:^cr.u fi

'N r:(ui r.raqrp y uuiuopuolai nqruns 's)1/ 09 luluozr]oq slrl'r rp uulllltalD uuiuopuoleg '31 61

r)

tttsnttt-itttsuttt Sttu( ttuittopuolai unp uttlt?p ur']Itrlrlrp iur':lur:d iur':,( supal ulrd qunqa5 'tZl-Ll,:.

ZI.II
Ltr 61) .*a

IEOS

rp drlas 1,lp11 uufuur6 'Surpurp Inqrunuarrr uup tr.r 6'{) qndruauenr 1nlun lnyad 3 Sunln ur?lqnlnqrp iuu,{ n11.l.t tmp uuiur-ud -n:1nf uu ueiudacred uulrlluel'ur:8ur.rrd r:pud uulueqrp ru'N 09 - lli ri^-rol qunqss- r?IrI g rp Surpulp a1 uullnrlrp ur:p ur,l8uurd rdal rflurlrlaiuanr ur?IlrJrpp rlul qunqes 'N gZ nrled sr?lr? rp nu?rp 11 91 uuiur-n6 'ZZl-Ll

IZI-I,I

IBOS

lu q1]

....."...-..

"

*^*ru ?'t.

'.'

xr:1rr,lqg';'0

- )d .rns-eqes )rteurl

-: .'-':-i .r:tn rp clrles

' .:i'Jurattr

;-ur,l,(

rp

r"n,lulntu.rad

Ir?prt uui-ur.rrd

'uulruqnrp ludr':p u,(uuu1r':q

.--..:.r.Lrr uup r-rr fi'3 qndtuauaur .- '.- j :- --lLrr: ( ntlt,l,tr uu1:r ut:itrr.r
-1___ "
I

r rr

_:,: ,- i-..r:. ..rrlltrr.rrcl t:pucl ttt:11.r "y,f g Ip iurpugrp aq


-:

-: _--.1:.

-:ad uu1n1uo1 'qnlr?[ r]qrl-lrqrl


rrr

-a1a1 r'riiurqas srdrl iul:11c1 qr:ppu 3ur1uq n,^r\quq ulr)r\ -rtrnsu 'ur:8unlrq.rad >1n1u6f itn:1rq r':pr':cl ;-uuclouocl ul -f u lpur JaS n,{r':8 ur':p ulrlru -ulllttr 8ur:1r,lq .n':1niuu uulr':da.. y rp 8ur':clouad llclcl'n1rJ

ln!rtavr-

.-': ::: ':--"'.:iriatu

urllrlrlrp rll,l

qnnqas

\ .- tF"ri

- ,,,'-lrn,r, -'.\:-"-o'tZI'Ll

'llqtuuS r:pr:d uul4rluulrp rlredas N) 0'c u,(ui r.laqrf' r':IIlaI I unp y rp iur:do1rp 511 9'6 itrr:tr-lg 'l7l-Ll

cc

\) I I\Y\IC

:I{I

\)

:LI

\) I \V)AhI

56

BAB

17

KINETIKA BENDA TEGAR


17-127. Sebuah pipa lreton (cincin tipis) ntassanya 500 kg danjari-jarinyu 0,5 nt serta ntenggelin(ling tanpa selip r.nenuruni sebuah biclang

17-125. Piringan .50 N clan halok 20 N clilepaskan clari keadaan clianr. tetttukatr kecepetarr balok ketika t = 3,r. Koefisien ggsekun .trrtik di .{ e.litlrh ll.r = 0,2. Abaikan
massa

miring 300 kg. Jika bidang

tali clan klrtrol-ketrol.

rniring bebas bergerak. tentttkatr percepatannya. Abaikarr ukuran rocla-tt'oda cli A clan B.

Soal 17'125

N dan balok 20 N dilepaskan dari keaclaan clianr. Tentukan kecepatan balok bila ia telah
17-126. Piringan 50
t.n.

Soal l7-127

tulun I

Ktretlsien gesekan statik di A ilclllah ltA = 0,2. ,'17-128. Batang tipis 125 N panjangnya 1,8 rn. Dengan nrenggunakau cincin logam yatt-g massanya dapat diabaikan, uiun-u A dibatasi bergerak sepaniang batang lingkaran halus yang iari-jarinya 0,9.f2 m. U.iung B clian.r cli atas lantai, yang koetisien gesekatr kinetiknya adalah pa = 0,4. Jika batang clilepaskan clari keadaan dianr keti-

Abaikan t.ttassa tali clan katfol-katrol.

ka d = 30o, tentukan pelcepatali attgular batang tersebtrt


pada saat itu.

Soal 17-126

Soal 17-128

I-8I rBquBr-)

qulepB /^ u^u.ru)^oq tu.rpun)

t[rco
(frt +

+'\'t)] * r[{co - r1(/,r;1=


{co +

g) x

t!'/,r;

+ fl('1n)=

tltt

,l 'A+ A=
r.rup

A 'cn .nz1n3uu

uultudeprp I-8 I lequED


ueludece>1 ru,(undureur upuaq
ue>1u1e,{ueru

ulurrr

EIr[ ''i.L ntre,( 'd Il]lt uuledecel ruulup/a uu8uap urBI ErBc ue8uep uulsrlnlrp ludup rur ueBurr?s.rcd

iawP"'l!= 1
'nile,('e,(ulrseq uelrs
-e.r8alur8ueur uep upueq 1e>1rgud durl >1n1un udnles 3ue( uueurusled-uuuru -esred uelsrlnueur uu8uep uelntuolrp upuoq qnrnles Illeurl r8raug '!.rutpt7,

= ] qulupe 1e1r1rud IIlourI r8leua ulutu '/,r uuludecel ru,{undrucur 1a>1r1.rud uu>11n[un1rp 8uu,( ]uus uped e1r1 'd {l}lt Suulequres uup r rp uu)Hulelrp 'up u(uusseur 3ue,('upuaq qunqes uep Suurequres, -e) lelruud qunqeg '.(-r lursreur uuncu Suuprq uelup 1e:e3.req 3uu,( Suadutal qunqes qelo rurs rp uul -pdruulp 3uu,{ 'J-8 I ruquuD rp uullnlunlrp 8uu,{ .re8ct upueq uulrtl?q.rad

XITSNIY I3UflNg I'8I


'uelselehp uull? urnun 3ue,( Sueprq uu>1e.re8 nutu 'dulal nquns qenqes depuq.ral rsulo.r 'rsulsuurl rurele8ueur Bl Bllq upueq lrleur) r8raua uu>ltedepueu Iruun ;poloru 'cp
-uoq qunqes 1n1un r8raue uep efta1 drsuud seqequrau unlaqes 'unLUBN

'lZ

qe11

uelderelrp 3ue,( rt.redes tuntun qrqel 3uu,( uusuquque4

rp uu4l'usrp lu8e1 upueq rsuorurp u8rl uu>p.l.re8 uped '.ru8e1 upueq -ruuuld

uulere8 tn18uu,(ueur 8ue,( ueleos:ad uulqeceureu {nlun rS.reue uep ufta:1 opolou ueluunSSueur uEIe ElrI lul qq uBIllC 'r8;eue uBleIcIeI uruoioel
'.Jr1u^resuo{,, qulBpE e,(e3 uelsrs EIrq nelB 'rSraua uep efte1 drsuud uuluu

-n83ueu ue8uep qupnu ue8uep uelqecedrp tedup uuqepurd.red uup uelud


-ece1 'u,(e8 1n18ue,{ueu 3ue,( leos-1uos u^\qBq

,l

qEg rp uu>plnlunlrp qDleJ

IOUflNfl NYO YtltEY :UYOEJ, fl UYNY]d YYITflNIIX


YONIfl

8I

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR

yi. vi = v,2 = [(v r)* = =


(v2p),

@ r-]2

+ [(vr), +

tox]2

2(v

r)"a1t

+ a2yz + (v!,)y + 2{v

vf;

2(v,,)rray + 2(v,,)rax

)rr.l,x

+ a2x2

rr>2*

Dengan mensubstilusi ke dalam persamaan energi kinetik didapatkan

t/z(

I. dm)v2r-

( (v")rr,r ( {, y d m) + Q p x dm) + t/za2 ( J*,2 dm) ra [,,,

Integral pertama di kanan menyatakan seluruh massa benda m. Karena xm

translasi

= J x dm danym = ly dm, maka integral kedua dan ketiga menyatakan pusat massa benda G relatif terhadap P. Integral terakhir menyatakan momen inersia benda /", yang dihitung terhadap sumbu z yang lewat titik P. Iadi,
( I 8- 1) ,)razm + Vzl oaz Persamaan ini meniadi bentuk yang lebih sederhana bila titik P berimprt

Gambar 18-2

T = vzmv?,

(v

n) ra1tm

(v

dengan pusat massa benda G, yang dalam hal itu

; = I = 0, dan karena itu


( r 8-2)

7=

V2mv26

VzI oiro2

Di sini

/"

adalah momen inersia benda terhadap sebuah sumbu yang tegak

Iurus pada bidang gerakan dan lewat pusat massa. Kedua suku di ruas kanan selalu positif, karena kecepatan dikuadratkan. Selanjutnya, dapat dibuktikan bahwa suku-suku ini mempunyai satuan panjang kali gaya, satuan yang biasa digunakan adalah m.N. Namun, ingat bahwa dalam sistem SI satuan energi adalah joule (J), dengan I J = I m.N.

Translasi. Bila
rotasi terhadap sumbu telap

Gambar 18-3

sebuah benda tegar bermassa m mengalami translasi lur&s atau melengkung, maka energi kinetik sehubungan dengan rotasi adalah nol, karena <o = 0. Dari Pers. 18-2, energi kinetik benda dengan demi-

kian adalah
T =VzmvL
(
1

8-3)

Dengan 1,o adalah besarnya kecepatan translasi pada saat yang dipersoalkan, Gambar 18-2.

Rotasi Terhadap Sumbu Tetap. Bila sebuah

benda tegar berputar terhadap sebuah sumbu tetap yang lewat titik O, Gambar 18-3, maka benda mempunyai energi kinetik translasi dan rotasi seperti yang didefinisikan oleh Pers. l8-2, yaitu.

| =t/2nr26+ V2lG$2

l8-4)

Energi kinetik benda dapat dirurnuskan dengan cara yang berbeda dengan mengingat bahwa vG=rco, dalam hal itu i'= t/211" + my'4a2. Dengan teorema sumbu-sejajar, suku-suku di dalam kurung menyatakan momen inersia I odari benda terhadap sumbu yang tegak lurus bidang gerakan dan lewat titik O. Jadi, *
gerakan bldang umum

Gambar 18-4

T=

1/zl

oazr

8-s)
karena

Dari penurunan, persamaan ini dapat menggantikan Pers. I 8-4,

memperhitungkan energi kinetik translasi pusat massa benda dan energi kinetik rotasi benda yang dihitung terhadap pusat massa.
n Kesamaan antara turunaD ini dengan turunan dari LM,,= 1,,a, Pers l7-16, harus diperhatikan. Perlu perhatjkan bahwa hasil yang sama daprt diperoleh dari Pers l8-1 dengan memilih titik P di O. dengan nrenyadari bahwa v6 = 0

sutu rp uellnqesrp 8ue[JrlBurellu nBlE z-gl Inlueq-{nluoq 'sred uuIeunSSueru uu8uep uelteduprp opuaq Sursotu-Butsttru lrlaurl rB -reue 'u,(uuelure8 srualuped Suntuu8reJ 'lere8req 3ue,( e,(uuerSeq-uer8rrq unr-rres {rlauDl r8reue qulunl quyupe uoSunqnqtaq 8uu,( ,re3e1 epuaq-upueq ruolsrs {nlun [B]ol InauD[ rSleue 'ru1u1s uureseq qelupe r3:aue euere; 'rto) 1z7r 'e,(uesseu lusnd

depeqret ?^rzlo./ (e-8 r )

Irleurl

.tDlmls qelwnl rrep r.rrprsl Bpueq lulot


n_n-

r8reue uep ',r,ttuz7, 'epveq t,tDlsuLr-rl lrlaunl r8raue rSreua umqeq tuqrlra] luls IC

IlouDI

za"lc4+i^ttlqt=J

'nyu,( '7-91 'sred r{olo ue{rsru -goplp {pauDl r8reue 'rpe1 'ra uuledecel re,(undrueur u,(uessuu lusnd uep o;eln8ue uuludecel rc,(undureu ur BIBru 'r-gl reqr.uuC'urnlun Sueprq uu -1ere8 ruele8ueur;e8at epueq qunqas BIrg 'tuntug Suup;g uB{uJaC

s-8I rBqurec
(q)

uDqDADf

196'?=lt?'l+ f09't + lZ6'{= )J*ot+BJ=l


qelepe uerlrluep ue8uap uratsls lelol {lteuDl r8raug

t
s;u.r g 11:1,1

tt'I =

+ ,(s/per ?)[z(tu I'0)(3I Zt)zh]zh z(s/ru ,'OXBI ZI)zA = )raQ4)wz4)24 + )rrwz7, Jra)1e7, + DrautzT,

=)1

rapuryls

f09't =

.(s/per 8)[7(tu I'0Xa{

ot)z/izh=
uo8utuT

ora(070 tu27r127, o o = raQ 127, = 1

Z6'

t = z(sfru

S'OX8>I g)z//t

sz^swzA

J
101D9

s/ur ,'0 s/per 7 =


'1pel 'SS-g
1ou ueledece4

:rco

- (s7pe-r lXtu t'0)


oco(tu

o)tl)r -

Z'O) = s/ur

'O,,t ^ 8'0 )o)ll7r =1^

l leqruBg 'quuel uu8uep Iuluo{ {ltll

Ip epe tuusos lesnd 'dr1es uduel SupuryeSSueu tepurlrs Bueru)

s/peJ 8 = 1o oo1 = t'O) - s/ur 8'0 'ue8utrtd mltpwaury IIBC '"S-81 ruq1geg '9,r uep Jco 'oor uu{nt -ue1rp nped elnru-elnu 'rapurlrs uep ue8ulrrd IpauDI r8reue Sunlrq8ueru Inlun 'rpel 'runlun Sueprq uulere8 ruele8ueu tapurlrs uup ,de1e1 nqurns depuqral relnd-req ue8urtrd 'rsulsue;1;eq {oleq .B$ltrouaut ue8ueg

o0)

aro(u

tttr

ISnl0S
'nll IBES epud tuelsrs ptot {ueuq r8reuo uu>1 -n1ue1'dr1es eduel 8urpul1e88ueu rapurlrs uup s/ur g'g uen[e1e1 ue8uep urun1 qure8req {oleq DIII '{oluq uped ueltu4rp uurpnuel uep .ue8urrrd rte,ldeleu 'rapurlrs rBurpyeBueu uB{llllllp uE{rBqBrp ledep u,(uesseur 3ue,{

,rI

fI IIOI\O

Suelued rlul qenqas '3lZt C repurlrs uep'31 g1 ue8uurd'3>1 9 g lopq rrep rrrprel ,S-81 ruqrueg rp uu1>1nlunlrp 3uu,{ uetuolo e8rl urelsrg

KI{II{YMC :)IN)ISJ \/)IN\'XIIN

5T.B IE KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR

TL] IGRIA SEBUAH GAYA


Berbagai jenis gaya seringkali dijumpai dalam soal-soal kinetika planar yang melibatkan benda tegar. Kerja masing-masing gaya ini telah disajikan di Subbab 14.1 dan diberikan di bawah ini sebagai ringkasan.

Kerja Gaya Yang Berubah.

Jika sebuah gaya luar F bekerja pada sebuah benda tegar maka ker-ia yang dilakukan oleh gaya bila ia bergerak sepanjang lintasan s, Gambar l8-6, didefinisikan sebagai

Ur= !, F cos 0ds


Di sini d adalah
Gambar 18-6

(1

8-7)

sudut antara "ekor-ekor" vektor gaya dan perpindahan yang sedikit. Secara umum, integrasi harus memperhitungkan perubahan
arah dan besarnya gaya.

Kerja Gaya Konstan. Jika sebuah gaya luar F. bekerja pada benda tegar, Gambar 18-7, dan mempertahankan besar yang konstan Fa dan arah yang konstan d, sementara benda mengalami translasi s, Pers. 18-7 dapat
diintegrasi sehingga kerja menjadi
U

p,= (F, cos d)s

(I

8-8)

Di sini F,. cos 0 menyatakan


dahan.

besarnya komponen gaya dalam arah perpin-

4cas8
Gambar 18-7

Berat sebuah benda melakukan kerja hanya bila pusat massa benda G mengalami perpindahan vertikal A.r,. Jika perpindahan ini adalah ke atas, Gambar l8-8, kerja adalah negatif. karena berat dan
perpindahan ada dalam arah yang berlawanan.
(1 8-9) Ur = -WLY Demikian pula, jika perpindahan adalah ke bawalt (-lV.y) kerla menjadi positif. Di sini perubahan ketinggian dianggap kecil sehingga W, yang dise-

Kerja Gaya Berat.

babkan gravitasi, adalah konstan.

,l ...

;.'

"{

,/_

J.

Gambar 18-8

'I rt

qeqqns rp ssqpqtp q?let rrrurle8rat upueq lrq ue{esaB B,{3 qeto uuInIEIrp Buu.( efto;4 *

'qesldrel Isptor uup rsEISuBrl rBBBqes deSSuurp

srJe8es

1udup Bpueq rrup urnun lrcel usqepurared dBrJ '1.4 = W B{urusaq 8ue,( led -oI qunqes rqnru8uadrp Suel'o1l-gI rEqtuED rp upueq uelrtuqred ,ful IBq uB)Inlunuou 1.ntun'tszlot ruelu8uaur ppueq EIrq o{uot1 el:oq uu{n{Eleur n1r e,(u8 enpal 'runrun Suuprq uelero8 nuelu8ueru lado>1 qenqes rqn.re8ued -rp 3uu,( Bpueq qenqas BIrg 'uuuu,r\Byreq e,{uqeru uup Btues e(ureseq 3ue,{ e,(r3 Suesudes rrEp rrrptel pdoy 'qenges E,{\qeq qulle8ul

Iel 3ue{

lfldox Hvoflss YIusx g'8r


'lou qBIupE'g ufral 'leeses {nlun e,(ueq uulnrnreq 8ue,{ 1e1 -rlrud dur] qn1ue,{ueur'g euerey 'leluozuoq IBpn 'p{ure^ uele e,(uuuqup -urd:ad 'z ( x teurpJool ueisrs luss {nu lp BpB y lltll leBS epud entqeq tuq
uu>I
ue>1

-lllp tedep 'q LZ-91 rBquEC qelluqrl 'nlr teps Bruules e,(e8 qere uepp -qepurdrp Ieprl {p! 'urcl e}E{ ue8ueq 'lou qelepe {llp BpBd e,{u8 qelo

0I-8I rBquec
N

-n)ellp 3ue,( el.ra1 uurlruep uu8uep uep'(il'leesas psnd) 1ou uopdaca>1 rc,(undurou 3ue,( upueq Ip )pll qenqes uped ehe>1cq 'g'tp fii>1?uts n77on, 8ue;uques Etuelos 'wlqeqesrp lul x'gl-gI JEqueD 'eLre1 ueln>pleu {pl u8nlrusul ueeelnu:ed qenqes sula tp dtlas oduol 7urpur1a77uaw Er BIpaI Epueq qenqes upud etreleq 8ue,('g Surpurye8 rsuelsrser e,(ug 'g1-g requeD 'lotuonroq ?uop1q upud lere8reg epueq rselr,tur8 lusnd elrq Bpueq r&nq
-os lureq uep 'delel 8ue,{ uuulnu.red Sueluedes le;e8reg Suef epueq uped efue1eq 3ue,{ leurou rsleer 'relndteq pueq e,{udupuq.r4 8uu,( trdel Sued -oued rp rs>1ue; dn>lecueu qoluoJ-qoluo)'Dlaraw uotptptndtad srun1 tpBaJ -ag tpdep rur u,(e8-u,(ug 'qepurdreg pueq elrq eLral uu1n1e1eu
-n1 u,{u3 edureqeq BpV

?uo{ qerc re,{unduretu tedep sleralu nule Epueq eped dotal 11lp rp ef:ey )ut 3ue,{.re

'BFaX uu{rulelatr l {BI SuBA u,{ug-u,tug


6-gI rEqruec

rI
I

-.-_ L-.*r-

e"

tt ii l'tl.
(or-gr)
(t 'rtz4 - zr'424)-

tl
t-,Jt

--] r.l

6 = s 'su8ad uuBusBer Bduur rsrsod

lzsl

ue8uet

='n

qBlepe uulnl -e1rp 3ue,{ ufrey'6-91 requreC'e,{e8 ue8uep ueuB/(BIJeq 3uu,( quru urelup ^,r.p;, s Dpuaq uoqoputdtad eueJBI {1ruZau qBIepB ufue1 luq Bnpe) uBIEC Is uep ledururueur nele Sue8ereiu se8ed eyrq eLral ',,ttD[ rylqa7 rsrsod e>1 ue{r'.1EIatu opuaq opod o[tayaq ?uo{. st1-'i se8ed u,{e8 eluu 'upuoq qenq

l:

-rs epeti uellre{rp rerurl Burluelsu8ad qenqes

eIIf .su8ad BfBC BFoy

E9

T)IY{.\ilMC XIN)I:LI Y)L\V)AhI


:

3.\B IE KINETIKA PLANAR BENDA TECAR


Bila benda bertranslasi sedemikian hingga komponen perpindahan sepaniang garis kerja gaya adalah ds,, Gambar l8- I I b, jelas kerja "positil-' salah
satu gaya nrcniedakan kerja "negatif' gaya lainnya. Perhatikan sekarang rotasi kecil benda ddterhadap sebuah sumbu yang tegak lurus pada bidang kopel dan memotong bidang di titik O. Gambar 18- I 1c. (Untuk penurunan tiap titik lain pada bidang dapat .iuga dipilih). Seperti ditunjukkan pada gambar, tiap gaya mengalarni sebuah perpindahan d.s u = (rl2)d0 dalam arah gaya, iadi, keria total yang dilakukan adalah
,tu

M "

F(

l,rcl- r[.: ,,rl tr I \2


)

(r, ]/e

= Md9

Di sini garis kerja d0 adalah sejajar dengan garis kerja M.lni selalu demikian untuk gerakart bidang ut?ttutt. karena M dan d0 adalah tegak lurus pada bidang gerakan. Selanjutnya, ker-ja resultannya positif bila M dan d0 mempunyai haluan arah yang sama dan negatif bila vektor-vektor ini mempunyai haluan arah yang berlawanan. Bila benda berputar dalarn bidang lewat suatu sudut terbatas d diukur dalam radian, dari d, sampai 0r,kerja kopel adalah

u,
rotasi ir:+

=$,.uae
Desar

(18-t t)
yarry konstan, ntaka
( 18- 12)

Iika rnomen kopel M mempunyai


U t't

= M(0-'

- 0)
dan (02

Gambar 18-11

Di sini
sama.

ker.ianya

positif andaikan M

- 0) ada dalam arah yang

18.4 PRINSIP

KERIA DAN ENERGI


Dalam Subbab 14.2 prinsip kerja dan energi dibahas untr:k sebuah partikel. Dengan menerapkan prinsip ini pada tiap partikel benda tegar dan dengan menlumlahkan hasilnya secara aljabar, karena energi adalah skalar, prinsip kerja dan energi untuk sebuah benda tegar dapat dikembangkan. Dalam pandangan ini, energi kinetik awal dan akhir benda telah didefinisikan oleh rumus di Subbab 18.1, dan kerja yang dilakukan gaya-gaya ek,sternal dan momen kopel didefinisikan oleh rumus-rumus di Subbab 18.2 dan 18.3. Perhatikan bahwa ker-ia ga),a-gaya irtternal benda tidak perlu diperhatikan karena benda adalah tegar. Gaya-gaya ini teriadi dalam pasangan segaris yang sama tetapi berlawanan, sehingga bila benda bergelak, keria salah satu gaya meniadakan ker-ja pasangannya. Selanjutnya, kalena benda adalah tegar. tak oda gerctkcm relatif antara gaya-gaya ini yang terjadi, sehingga tak ada kerja internal yang dilakukan. Jadi prinsip keria dan energi untuk sebuah benda tegar dapat dituliskan sebagtri

Tr+ZUr-.>=Tt

(18-r3)

Persamaan ini menyatakan bahwa energi kinetik translasi dan rotasi awal benda ditarnbah kerja yang dilakukan oleh semua gaya eksternal dan momen kopel yang bekerja pada benda ketika benda bergerak dati posisi awal ke posisi akhirnya adalah sama dengan energi kinetik translasi dan rorasi

akhir

'uetudeoal 3uu1ua1 r:1r1eu

-aurI srsrleuu uulqnlnqureu Ittaurl rS.leua Intun uBBunlrq.tad uue.ru1 .lBos-leos rrelqcrcuralr uelup uunS:aq ulnq.rol L 9l redruus g g1 quqqn5 3uc1ue1 lul8urs Buuln uenulurl qunqa5

..,_

=a-l nZ + t7 'r3;aue uup efte1 drsur.rd qulueleunC .$taug uop opay dlsultj ';rlu8eu qulupe ntr uLel ,uur1

.l .sled .reluls uBle-r 'Btues 3u/( Epueq Inlun uB)srlntlp tedBp 8ue,( I -L I -eB uupuresred e8nal ue8uep uu8ueluepaq rul .le88unl ru8el upueq up -ud ueluun8rp el Blrq rnr{EleIlp >lel 8ue,( uureseq ntes rrucuorx e^uuq Inl -un uu{uun8lp tudup BI 'relu{s uuuruusred r4elepu rur euere) .ZJ

-ruep )Eprt upq l(rse1o.r) u,{uuuqupurd.rad ue8uop uurus Buu,( quru ruelup upu (1edo>1 ueuou) e,(e3 upqy'llsod qeppe uliel ,eurulnreJ .uulnluelrp nlns duq rrup Iococ 3ue,( epuul e^\qEq ue{UBqradrp Surlued ,ue>1qn1nqrp
u[.re1

nlns-n1ns toqo[1o uotloqwouad euare) .E.gl uup Z.gl qeqqns Ip

seqeqrp 3uu,( ledel 3ue,( snrun; ueleunSSueur ue8uop Buntrqrp ludup 1ad -oI uauotu uup u,(u8 del] uftey .uusBlur[ Sueluudes 1ere8.raq ur e>1rl up -ueq eped efte1 uelnlulaur 8ue,( Iedol uetuotu uep u,(e8 enues uu48unl -rq.redtueu re8e 'uuseturl Sueluedes Brctuu Irlr] rp uullptelrp ut ulq ntr epuaq seqeq-epueq uur8erp qBlruqtuu3 .goqeg-opuag uo.r7orq) nkay

,c09127,

lpeuq

,1,'o uup ra u.ruluu ue8unqnq Inluoquou Inlun nulu'r0 uup 9,, uulnlueueu >Jnlun eunS:eq uuludeoel J.nlun Dltlotuaur>1 tuo.tSotp,lul Iuq tuuluc'l'gl quqqns rp suquqrp 8uu,{ 1ude1 3uu,{ rur ueeuresled Inlucq nuw + t auz7, - J uuetuusred uuluunSSuaur uu8uep z1 rrcp I1 r3:eue nlns uplnlual '(ery1ouamy uot?mg) DTUaLIX l7raug

'rur lnlrreq rnpesord uuluunSSuer_u uelUuJBSrp 'rse1r1de reBuqeg 'uESnurnJed tuelup InsuuJol rul l.tl -ns-n{ns euerul 'uoqoputdtad uep 'Df,o? ,uDtoda)q dn>lucuaur 3uu( u>1 tSreue uup e[.rc1 drsuu4

-llaull Ieos-leos ul?{tluceuou Inlun uu>pun8rp

SISI-IVNV

)NINO

UNCASOUd

'srslleuB rJup rseururlerp uBrlruap -.iuep uep [-rel uelnleleu leprt (ntES rpe[uatu e]o88uu re8eqlcq uuquu -: :up ( '1uurelur eKeB-eie? rur snse{ pnues uEIEC .ue8unqnqrcq Bue,( up ,e,(u -:jli-.r,'raq uelsrs qnJnlos upud ue4du:e1rp rur uueures-red u>1eur ludup -':ri1 uei'..lrn nrus ue8ur-relruelep nul ,Suuluud:edrp tedp Ieprl Buu,{ 1equ1

;:ir
s9

ue1.iu:,.nqrp 'trdal ue8uep uul8unqnqrp ru8el epucq uduleqeq EIlg

vxu\\'\:IQ :xl-\l{ :[L V) L\Y)

3hr

\\B 18 KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR o\ToH 18-2 tang yang

-12a massanya 10 kg dan momen kopel 50 N.m dan sebuah gaya P = 80 N, yang selalu diberikan tegak lurus pada ujung batang. Juga. pegas mempunyai panjang tanpa regangan sebesar 0,5 m dan tetap dalam posisi vertikal karena adanya pembatas gelinding di B. Tentukan kerja total yang dilakukan oleh semua gaya yang bekerja pada batang bila ia telah berputar ke bawah dari 0 = 0o sampai 0 = 90".

50N.m

A,

,,,

0,
?m

fl=

ttfl N

't,

..

Nl
|

vy'
Gambar 18'12

*.. 'v,.,

{s)

(b)

soLusr
Mula-mula diagram benda bebas batang digambar untuk memperhitungkan semua gaya yang bekerja padanya, Gambar 18-12b. BeratW. Karena berat 10(9,81) N = 98,1 N dipindahkan ke bawah 1,5 m,
kerja adalah

Uw=98,1N(1'5 m) = 147,2J
Mengapa kerja ini positifl

Momen Kopel M. Momen kopel memutar melalui sudut sebesar


rad. Jadi

0:xl2

Uu=50 Nm(n/2) =78,51


Gaya Pegas {. Ketika 0 = Oo pegas teregang (0,75 m - 0,5 m) = 0,25 dan ketika 0 =90", peregangan adalah (2 m + 0,75 m) - 0,5 m=2,25 m.
Jadi
11

"

t/z t(30 N/mX0,25 m;21 = -lV2(30 N/m)(2,25 m)2 -

--

15,0

Dengan memeriksa pegas melakukan kerja negatif pada batang karena F bekerja dalam arah yang berlawanan dengan perpindahan. Gaya P. Bila batang bergerak ke bawah, gaya dipindahkan sejauh ni2 ( m) = 4,7 12 m. Kerjanya positif. Mengapa?
Up

= 80 N (4,712 m) =

3'11 ,O J

Reaksi Jepit. Gaya-gaya tidak berpindah.

A, dan A, tidak melakukan kerja karena mere

Kerja Tbtal, Jadi kerja semua gaya bila batang dipindahkan adalah
U

= 147,2 + 78,5 - 75,0 +377,0 = 528

Jawaban

'li,dcr qrqel 8utr,{ uuquceru -ad uu11r.-uqfrucut ti'rotr;-nir.r1 urrtulepued 'trqlllat B ur:qr:purcl.red ur:p uuledecal 'u{u3 uuc.rtl 1r\qu/..1 uultluq.rod uep rur urquJarrroli cpolcur unpal uulFurpuBg '6-ll qotuoJ tp uulqecadrp qulet e8nl'rur luos II-8 [
.rf,rlurEr.)

t'i I

tru(tDntDf

,\er

tL,z=

(ff)-

r t,Lt =per r,rr, =

li{il i {

*
t

{r Orr } = {(ru Z'0)d(N 0r) +A(tu N E)) + {0} {zJ} = {sl +0ttt} + {lZ} {zt} = {z-t nz} + { tz
'(ut

t*taug uop ofiay

d1su1t4

).1p grlrsod uLrel uuln1e1aw

Z'O)

0 = r0 = s qe^\Bq aI yo-tafuaq rlu1 rlne) .rrr I uDtsuol o{o3 uep'putg wel'uruul'qu.r

-uas 8uu,( tnpns telrrel nrydtaq uusur.rrd e1q0W = /'9p ;rlrsocl utial uu1 -nlpleu 'uelsuol u,{u.ruseq Zuef,'1adot1 uatuotrAl'qepurdreq lu} u)oreur uu *O -e.re>1 'eLre1 uBInIBIeu Ipll (N E't6Z) wrcq upp ^O uup lrdei rsque.r -8 t ruqrueD rp ue>llnluntrp n.redeg'goqaq-opuag uto.rSorg) okay

'{l

I OZt =.(s/pu.r

0Z)[z(ru Z'0XBI O)zh]zh

"a"121,

=21

o=tJ

eSSurqes 'tuurp ueBurrrd 'u1nur-upr61 'rtwz/1= '7 qulepu Brsreur ueruoru ue8uep 'rro"lzA =J ue)BunSSueur uu8uep SunlHIp ledep >11eun1 r8raue 'dete] 8ue,( nquns dupeqlet relndraq uuSur-ud Eueru) Zgautx 1&taug

rsmos

uJ: ..

i*i

l' r ,t* .'

'ueSunlqrad uelpp rlet ESSetu uulreqy'tu N S - ,V uptsuol 1edo1 ueurou uup 'u,(urdal r8urlrle8uau"r uu>1tr1rIp 3uu,( lrer eped uelrroqlp 8uu,( '51 0l = C uetsuo{ u,(e8 ueqrp uu8ur:r4 'uerp -?Eopal rrpp relnru spet OZ ruseq?s ruln3ue uuledacel rcducueur 1n1un eir-:rnqrp snreq 3ue,( uurulnd qulunl uelntueJ 'e(ulesnd rp trdal'ue8u

g-8

HOL\OJ
\ryIhiY\-rc

-ap aurdotrp Dtl-81 :uqtuBD uped uu>plnlunlrp 3uu,(

3>1

gg ue8ur.u4

L9

')il\):ll

\}r\Yxlrhtr

\AB

18

KINETIKA PLANAR BENDATEGAR


yang ditunJukkan di Gambar 18-74a dipengaruhi atang u oleh gaya 30 N yang selalu bekerja tegak lurus pada batang seperti ditunjukkan pada gambar. Jika batang mempunyai kecepatan angular awal searahjarumjam ot = l0 radls ketika 0 =Oo, tentukan kecepatan angularnya

18- 4

padasaat

0 =90".

301-I

(a)

SOLUSI
Energi Kinetik (Diagram Kinematika). Dua diagram kinematika batang ketika d = Oo(posisi l) dan d = 90"(posisi 2) ditunjukkan di Gambar 1814b. Energi kinetik awal dapat dihitung dengan acuan titik putar tetap A atau pusat massa G. Jika A dipilih, maka

T, =Vztoal = /2lt/t6 kg)(0,6 m)rl(10 radls)2 = lQ ;


Jika titik G dipilih, maka

Tt =t/zm(vc)l
Pada posisi akhir,

/zI6al

7z(5 kg)(3 m/s)2 + VzlVz5 kg)(0,6 m)21(4 rad/s)2

= 30 J

Tz=t/z[7:(5 kgX0,6

.)']r3

O3r.l7

Kerja (Diagram Benda-bebas). Gambar 18-14c. Reaksi A.. dan A, ti melakukan kerja, karena gaya-gaya ini tidak berpindah. Berat 49,05 N berpusat di G, bergerak ke bawah lewat iarak vertikal Ay. Gaya 30 N
bergerak tangensial terhadap lintasan sejauh 7zn(0,6) m.

Prinsip Kerja dan Energi

{r,}+{xu1.2}=lT2l
{

:o I } + {49,05 N(0,3 m) + 30 N[72n(0,6


tlilz= 15,6 radls

m)]

] = (0,3(D3) J
Jawaban

-T-I

(t{c)r = (10X0.3) =
&)r

.1

rls
qrs-

0.3 m

= lO radls

Gambar l8'14

UDqDADA

s/per 08'Z = zo
(pe.r Ezg,o)N rz }

{tr(zco)ua'o) = {.(ru u'oXLu/N ogOZA-

lzt\ = lzsyLA+eru| * {tz} Izt\ = l'-'nz) * {Iz}


1fuaug unp ohay dtsttr

luls IC 'zelz/r

'ru E'0 = (ru g7'g)pe: gZg,O=)t/vr7 v.r Buu8e.rel sufcd,rpr:1 r7c1 = -8 I .Iuqrrru0 'pur SZ9'0 = ur VZ'O|u 91'51=)t/)tps -B -relncl:eq upo-r l?Ieur 'ru SI'0 qupurd:aq 9 tusnd e1r1a1 drles )epu Epor Eue-rc) .ur:qupurd.rod uu8uep ueue,{\B[.req 3uu,{ qure urBIEp Bpl? tg eue.rel Jrte8eu qulupu ut.ro1 - - ) uuluunSSueu ue8uap Sunlrqrp ludep sg uftey

,ula7 '8urpur1e33uetu Er EIrleI drlas lupu upo-r euelul unlwplaut t1op1l ueaase8 u,(u3 uep e,{uefte1 srre8 Sueluedes qepurd >1eprr Ierurou e,(eg 'e[)e1 ueln)pleuI ledo>1 ueurotu uup 'td su8ed u,{u8 u,{u sI-8I ruqtuBg 'rgl-8

.ruqueD rp uu1>1nlun1rp pladc5 .goqag Dpuag uot7mq)


7(zco)Lt6,0 =

ot

.t

:at I

Y ,4t#*
'1 '. l:

i ,('')["(*
i,

s/tu18'6-le ,, . ..(,s/ur t8'6)Z 8r'0)T .('"{ .,rz'o))[i

0#]iqulepe

,,1;

[.r, trr, + l{t,r)rrttt, = "1


'ntre,{ '(37) lueses lou ueledecel lesnd r:up zco ,reln8ue uuleclece>1 uu3uep uulSunqnqrp tudup z(c,r) esseur lusnd ueludecay .{SI-gI iuquruD rp

. . d. tS,i

rq)E lltaurl

r3-reue 'rpe1

'zrig'6

z1lln,

.--.rp**.*...-*l..d

uullnluntrp rrqle

rsrsod uped upe-req ur

eluel

epo,r l?)rtuueurl

uruliurq

o=lJ
'trterp ulnLucs upol Eueru) '(oyr1ouau1y urot8mq) ypauly

l&nu

::i

,f

[,ii
ft..,j:

s::

ry

'uulueqrp ledo>1 uauou u1r1e1 Sue8aral Iet elntues uep rrlN 09 I = uBnIuIoI ru,{undueur se3e4'ru g1'g qepurd g tusnd quletes e,{u:e1nfu uuledecel uulntual 'dr1es eduul LUBrp uuupue) Ilep SurpurlaBBu

ll

SfI HOI.\OJ
69

uup ru'N Z leseqes urel ulnlul qurees 1edo1 uetuotu el eIlI '9 e,(uesseur lusnd depeq:el I.u g I'O = 9l rsurr8 r.ru[-r-rel' ru,{u gg7 u,(uluroq pg I-g t ffqurug rp ue>11nlun1rp Squud upo11
-ruoru uup
51

1-.]{rI\YNIC;XIN)IEJ

\)rNv)gr\

LTB

18

KINETIKA PLANAR BENDATEGAR

ITOIr 18-6

massa balok A dan B.

SOLUSI
Mengapa prinsip kerja dan energi dapat digunakan untuk memecahkan soal ini?

-={
a

EnergiKinetik(DiagramKinematita).Duadiagramkinematikaoulun,' ketikl berada pada posisi awal I dan posisi akhir 2, ditunjukkan di Gam(vc)t = ol = 0' bar l8-16b. Ketika batang ada pada posisi 1, 4 = 0 karena pusat massa Pada posisi 2 kecepatan angular adalah ro, dan kecepatan
adalah (u6)2. Jadi, energi kinetik adalah
Tz

c)l + 6@ )2 = yzoo kilO c)Z + VzllAz\o


=

t/zm(v

t/zl

kg)(0,8

m)21 (orz)2

1v)i+

0,267(a2)2

(l)

darr Kedua besaran yang tak diketahui (v6)2 dan ol, dapat dihubungkan

pusatkecepatannolsesaatuntukbatang,Gambar18-16b'Terlihatbahwa ililu a b".g"rak ke bawah dengan kecepatan (v1)2, B bergerak secaratroriini' zontal ke-kiri dengan kecepatan (vB)2'Dengan mengetahui arah-arah

IC
(0-{ cos

dapatditentukan seperti ditunjukkan pada gambar' Jadi'

45) m

(vdz= rc/tcu2=

(0'4 tan 45" m)ol'

"(0.8

= 0,4a2
ih
45') m

Dengan mensubstitusi ke Pers. 1, didapatkan

Tz= 5(0,4a2)z + 0,261(ar1z = t'O6l1a2)2


Gambar 18-16 normal N, Kerja (Diagram Benda'bebas)' Gambar l8-16c' Gaya-gaya
aun

melakukan kerja ketika batang berpindah' Mengapa? Berat 45")m; sementara Sa,t N"aiplnAahkan vertikal iejauh Ay = (0,4 - 0,4 cos Kedua (0,8 45")m' sin s sejauh horizontal = i,u'guyu SO N Uerpinaah Mengapa? positif. kerja ini melakukan

N, tidfk

Prinsip Keria dan Energi

{r,} + 1zur-21= {rzl {r,} + {wA.v+rs}= i72}


{0}+ {98,1 N(0,4
m

0,4 cos 45" m) + 50 N(0'8 sin 45o m) }

='{
Dengan memecahkan rir, menghirsi i kan ro. = 6,1

1,067(o)2)2J}

I
lawaban

radls

?.8I

IBOS

9.8I

IBOS

unursleu
B uuSuep

'txurp uupBel rrEp uul -sedelrp uerpnuol uep uu:e1nd enp rulndrp er elrl epo: relnEue ueludeca>1 uulnluel 'uerp?J rlelep N (6)z) = w qe:r-pe epo.r lesnd upud rs.rot

'u

e8Eurqes 'per4u N Z - Z uBnIeIe{ re,(undueur rpor tus -nd epud UBIIe{rp 3ue,( leuors:o1 su8ad e>p1 '81 g srdu 3>1 g stdq utcutc rrup lenqlp epo6 ?-8I + Eueluq enp uep 'r8reue uup
e

fte1 drs

y {llF nel

E,(IrBssBur

lesnd d?pEqrel Eunltqtp

-urrd uu>pun38ueu ue8uep

[a-LI 69-4
IBOS

lEoS

uulqurad'-gI

Elrg Eurps uBIB >qrleurl rBreua emquq uellnfunl 'o, qel eqrl 'e,{u8un[
-epe 3ue1eq:uln8ue uuledecalC) lees epud

'r3:eue uep

eliel

drs

-nrp trdefrp uep ur u,(uusseu uJoJrun stdq Euzteg

'9-8I

-ur:d urryunSSuau ue8uep

IeoS ue)tqurad Z-8I

s'8r

IBos

I.8I

,(\

./,

----a
I
)llC1

':uqut8 epud luqrlret ruedas ussuut lusnd

'rur leus eped

lep )l/9, qnefes lelalral 3uu,{ 'leeses 1ou uelederal nqurns depeq:el Surulqlp 8ue,( epueq ersJeut uauou qgppv 3lI ue8uep 'zo )lI z/t = 7 re8uqes ur:1e1uXu -lp rcdep E^ulrteur{ r8:aua e,,rrqeq uu>11nfun1 '9,1 utltr:d
ueledere>1
r.1

s:-- : r .;,- -i .-i.;pg3 uelnluel s4u 9 uuledecel rB{u --rrl.;a* i ' -::t-: E{rlo{ s/pBJ S Jeseqes uref uruef ue -:Ea,T;;l: -:i'-::-:';ttedacel refunduatu p gg1 uuSur-r -c
-rr-r;xr .. -=.irifunlrp
3ue,( rgedas lees eped 'S-81

-ece1 re.{undueru e,(uesseu: lesnd uep <o p{u.relnBue


esseur ue8uep epueq leus nlens

xppd I-8I

lVOS-fYOS
IL
TI{

II\YNIC :)IN)IIIJ \TXINV)ghtr

?tr
'{.

L\B

I8 KINENKA PLANAR BENDA TEGAR


I 8-

fur:. vat vang ditunjukkan di gambar, sambungan

10. Sebuah yo-yo beratnya I ,5 N dan

+ii -f.-i:'rn)'ai kecepatan angular oeg= 2 rad/s. Jika :,-r i,:-iiungrrn dianggap sebagai batang tipis unifbrm r::.n berat 0,1 N/mm, tentukan energi kinetik total
.,:i i II l.

nya

jari-jari girasil(, = l8 mm. Jika ia dilepaskan dari keadaan diam,

tentukan berapajauh ia harus turun agar mencapai kece-

patan angular co= 70 rad/s. Abaikan massa tali dan asumsikan tali dililitkan mengelilingi pasak di tengah sedemikian hingga iari-jari rata-rata di r.nana ia terurai

adalahr=6t-nm.
I 8-

I I . Sebuah yo-yo beratnya I ,5 N dan

jari-jari girasi-

nya k,, = l8 mrn. Jika ia dilepaskan dari keadaan diam, tentukan kecepatan angularnya bila yoyo tersebut telah turun r = 0.9 rn. Abaikan massa tali dan asumsikan tali dililitkan mengelilingi pasak di tengah sedemikian hingga iari-jari rata-rata di mana ia terurai adalah r = 6 mm.

Soal 18'7
8-8. Bak pengaduk beratnya 350 N dan jari-jari girasinya k. = 0,4 m terhadap pusat gravitasinya Jika torsi konstan M = 90 N.m diberikan pada roda untuk menumpahkan isinya, tentukan kecepatan angular bak bila ia telah berputar 0=90". Semula bak dalam keadaan diam
'F I

Soal 18-10/18-11
2. Mobil peti sabun beratnya 550 N, termasuk penumpang tetapi tanpa keempat rodanya. Tiap roda beratny a 25 N, j ari-j ari nya 0. I 5 m, dan jari -jari girasinya k
+ I 8- l

ketika

= 0".

I 8-9. Pecahkan Soal I 8-8 jika torsi yang diberikan adalah M = (75 A/N m. dengan d dalam radian.

= 0,1 m, dihitung terhadap sumbu yang lewat poros roda. Tentukan kelajuan mobil setelah ia menempuh 30 m mulai dari keadaan diam. Roda-roda menggelinding tanpa selip. Abaikan resistansi udara.

Soal 18-8/18-9 Soal 18-12

,I-8I

IUOS

7I.8I

IBOS

'"06= e
.lelrus^ 3up
-rq uulep rpDftot ue:{er3D 'o08 I (q) ueP o06 (u) rulnd -loq qelal er Elrq EFurulnSuu uuludacel uElnluei'JuqueS rp luqrlrel 3ur:,( rsrsod utp uIsEdelrp uEp tU'N 0s
ueledore{ uplntuel 'urru 00t =
t)ry

luus uped raln3ur

e,(ursn.rrB

uu[-l:rl'urp

'g rp E,(usseu lesnd '3I 0Z B,tuessuru Ellf .0 = d -a{ s/ppr E = ca :e1n3ue uBlsdsca l uuSuop 1u1gjo,r Suup
-rq uulBp

rlrl

o {llll

drpuqrel rEtndreq ueSunqure5 '71-91

l? uauour rqnru8uadrp

er e1r1 u731 ? E,(uESseu Sursutu -Sursuur 3uu,( srdn Sueteq unp rrup urprot tnpuug

tI-gI

I-8t

IBOS

9I-8I/SI-8I
..........,u

IBOS

tlfnr*"lT

.....

lr-i\r:,
1

.PIII

Lilil

i-':lrq ----'

1en-at

uelep rpellal uBIEJaS uep Sueteq nqruns uulueqrp np:1es u,{ug oggg :utnd:eq
i:pr-'d .ru1n8ue

..-:.

ueludecol

ulllniual

-- -;--:':rrudaral ru,{unduau er Jequru8 upud - -r-:. :,::rJ tuclup Suutr:q u>1na; 1ado1 ueru -:: : ;-:- ---:.':adrp i1 tr,3urdur:: Suelug '9I-gI*

s/pr 9

'[u{0re^

'turu 0Z t:ul-rreI te,(und

:,.::: - -;r E :q ---: -- r-i.tD Sueteq nqurns eped sru '- w:.:. -:.)-): ; - l :: :.:. D rLl6 qe,truq eI regnd;aq i: -trz\ me: .E -a'-, -.!a:q:;,-:;. ':- YllUaI SJpVI 9 =l pl i: --i y:t -E-gf ;;-:;'t t: j :-u *:', -.-.:i-:] l-uutUq :UqUrUB ! --r: r i: ,i:.-:){ lado\ uel.u ipi'i. =:i:-];: --;t;;\ -oLu uT: t..a-; .-'---E,i--i:: .' t i .t - :--- :':"trB gI-8I
-

-uau y rp uululuuB uuretnd eurl uuSucSed Julrltuelu Intun uIqnlnqlp 3u,{ ufta1 ue1n1ue1 31 6E uuqeq tu1 -Suu8ueui Intun ueleun8rp uBAuBl Iorap ursal fI-8I

I,L

\)U{}'-\iC ll L\l{:Lt \ll L\Y)31{

&\.8

"]

It

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR


18-21. Suatu sambungan terdiri dari dua batang 40 N AB dan CD danbatang AD 50 N. Bila 0= 0o batang AB
berputar dengan kecepatan angular @,qs= 2 rad/s. Jika batang CD diberi momen kopel M = 23 N.rn dan batang AD diberi gaya horizontal P = 100 N seperti ditunjukkan pada gambar, tentukan o AB pada saaL 0

ili;L

:|clr' :rutorm massanya l6 Mg dan jari-jari gira-

lror r

l ni:p

ffirrr{-rr{l! JrNiiian tegak lurus pada pipa, tentukan kecepatan rr.i'iiar pipa ketika ia diputar 90o terhadap sumbu z, ::.u,ar dari keadaan diam. Asumsikan pipa tidak
:tsrJvun.

sumbu z adalah ko = 2,7 m. Jika pekerja pipa dengan gaya horizontal 50 N, yang

45".

0"9 m

Soal 18-20/18-21
18-22. Anak gadis yang beratnya 5-50 N duduk di ayunan sedemikian hingga bila ia ada di A, d = J0o, sesaat diam dan pusat gravitasinya ada di G. Jika ia mempertahankan posisi tetap yang sama ini ketika ia berayun ke bawah. tentukan kecepatan angular ayunan ketika ia mencapai titik terendah dr B @= 0"). Jari-jari girasinya
terhadap sumbu yang lewat G adalah 0.54 m. 18-23. Anak gadis yang beratnya 550 N duduk di ayun-

Soal 18-18
18-19, Sebuah motor memasok torsi konstan M = 6 kN.m pada drum penggulung yang menjalankan elevator, Jika elevator massanya 900 kg, pengimbang berat C massanya 200 kg, dan drum penggulung massanya 600 kg serta jari-jari girasinya terhadap sumbunya adalah t = 0.6 m, tentukanlah kelajuan elevator setelah ia naik 5 m mulai dari keadaan diam. Abaikan massa katrol.

A. 0 = 45". sesaat diam dan pusat gravitasinya ada di G. Jika ia mempertahankan posisi tetap yang sama ini ketika ia berayun ke bawah, tentukan kecepatan angular ayunan ketika ia
an sedemikian hingga bila ia ada di

mencapai posisi d = l5'. Jari-jari girasinya terhadap surnbu yang lewat G adalah 0,54 nt.

*18-20. Suatu sambungan terdiri dari dua batang 40 N AB dan CD dan batang AD 50 N. Bila 0 = Q", batang AB berputar dengan kecepatan angular a as= 2 rad/s. Jika
batang CD diberi momen kopel M = 23 N.m dan batang

AD diberi gaya horizontal P = 100 N seperti dituniukkan pada gambar. tentukan a ABpada saat d= 90".

SoallS-22118-23

Ig-8I/0-8r/62-8I

IBoS
I

'dr1es uduel 3ur -pur1e83ueur uc8ur.tr6 'quaqleq ur urnleqas .ur8urqurrl

-ese1 rsrsod r.rcp .rn>1nrp'Surrru Sueprq 3uulirudes un:nt 1ere3:aq uu8ur:rd essuru lusnd ude.req s qnules uu1n1uc1 uped

':uque8 uped uu11n[un1p r1:edes uuBur:rd

uelrreqrp ulN 0t

py 1ado4

ueuor\l 3uuqurrles

u,{uucq

-eueu seSad uep tuurp ulnues 31 g7 ue8ur:16 .gZ-gI,r,


'dr1as uduet SurpurleSSueur ue8ur:16 Suurur Surprq Sueluedes unrnt u 9'6 = s qepurdroq qelot 9 e,(ursseu lusnd lues upud ue8urrrd :e1n3ue uelucloce>1 ue)nluol

':equre8 eped uu>11nlunyp

r1:e

des uu8ur:rd

upud

uelrreqrp urN 0t - yg lado>1 ueuolN Suuqurrles u(uuuq -uueut su8ed uep ruurp elnues 31 67 ur8ur.rr6 17-gy

9Z-8rlSZ-8r IBoS

'uerlund lnpns
qelEpu 6t uEp

unIeIaI qulupu 7 uuSuep'617

- /d leuors
ue>1sede1

-rot se8ad lnyn:ynturua4 'uurp uuepeel r:ep

-lp urp"06
Br

=g

elue{ s/per ZI :eln8ue

eped e)tnqrp qelolos oO - e eped dnlnl:el uuledace>1 ru,(undtueu nlurd

ruie uerpu: urelup uelnl.redrp 3ue,( se8ed lelrr uu:r1und uElniual' per^u N 08 = ? uenle{e1 rr(undweu 8ue,('y
rp IEUorsrot su8ed e1 uelSunqnqrp nlurd e1r1 ':uqure8 ep -ed ruedas e,(ursueurp 3ue,{ srdq le1ad reEeqes uulnryl -:adrp tedep uup 31 67 e,{uussutu ruroJrun nluld Ig-gI

'"st=0 BIqeI uurp


u?epeel uep uelsedapp uetsls '.0t =0 Nes uped uru3o1

; '.

.,.'rJ

i,"0 = rasol )nqunueu er unloqes redel (.66 =A) e{nqrel uelep uerp up?pee{ rrup ue>1sude1rp el ullf 6Z-gl

< i:ed nlurd reln8uu uuledecel qurydu.rag 'gg-91


'ue:qund lnpns

urcuro ueledeca) uplnluel 'dr1as uduul SurpurleSSueru ue8uurd BIlt 'N S J snpq ue3o1 urcurc upp 'N 0Z JB srdrl Euuleq'N 001 y ue8urrrd rrEp rrrpral uotsrs .92-gI 'ogt = 0 ullle{ uErp uBcpue{ r:rp uelsudalrp

uelsrs 'o0 =g 'htp,( 'lBtuozuoq 8ue1uq lurs upud ruu8o1 urcurc uulrdecal us{nluel 'dr1es eduul SurpurleSSuaur uu8usrd eIIf 'N S J snlq uu3o1 urcurc uep 'N 0Z Jg
srdu Sueteq'N 001 y uu8uurd uep urpret

tuotsls SZ-8I

-:-::. -'fip uen)pIal qulepe ? ue8uep'ilt = IN leuo - .- -::ed y1lun qn{uruad 'per^x'N 0g - ? uBn{BIe{ :.--:-:.u se3a4 .96 = B 'e,{uulnqureu Inlun ueI -*)i: i urnururur e[:e>1 ue1n1ue1 '("0 =A) dnlnlrel :;r 'peJ z leME ueJrlund rc,tundtueur 3ue,( 'y
- ,,: - r

.- :'. . -: . : .-eiad

e1 uelSunqnqrp nturd

BIII reque8

up

,z'8r

IBos

-r: -r-:{ :.,ursueturp 3uu( srdn 1u1ad rr:3uqes uuln{et : r:t: irD 31 67 e,(uessuru rxloJrun nluld '62-gI

tf*Ill.z'8l

JBos

r,Nlri{

uIt

-uet'.0
'1

'e'0 ='rJ qEppu O lp {puts ue>1ese8 uars -geo; 'dr1es relnru rleleuged er u>p1a1 B lnpns uulnl EIne{ ruerp uuepue{ uep uulsudepp ur e1r1

-d

e,(uBuelued uup ra e,(uesseu urJo.Itun SuetBB

'VZ

-gI*

9L

b) u{t'riic )IN)I:I] \rx IN\ilX an


:

T
*&t.

&{B It KINETIKA S.uh

PLANAR BENDA TEGAR


+18-36. Tongkat beratnya 7500 N dan dinaikkan ke po-

drum massanya 50 kg dan jari-jari

cneiio] r rerhadap jepit di O adalah ko = 0,23 m Dimu;r ::: ieadaan diam, balok B 15 kg yang tergantung . r-:han jatuh 3 m tanpa menggunakan rem ACD. Ten-

._ain kelajuan balok pada saat ini. Jika koefisien gekinetik di bantalan rem C adalah 1rt = 0,5. tentu':kan i.rn gaya konstan P yang harus diberikan pada lengan
rem. yang akan menghentikan balok setelah turun 3 m lagi. Abaikan ketebalan lengan. 18-33. Sebuah dnrm massanya 50 kg dan jari-.iari girasinya terhadap jepit di O adalah k,, = 0,23 m. Jika balok
I 5 kg bergerak turun dengan 3 m/s, dan gaya P = I 00 N diberikan pada lengan rem, tentukan berapa jauh balok

sisi vertikal dengan menarik sangat lambat di ujung dasarnya A. Jika tali gagal ketika I = 60" dan tongkat pada dasarnya diam, tentukan kelajuan A pada saat tali BC menjadi vertikal. Abaikan gesekan dan massa tali. dan perlakukan tongkat sebagai batang tipis.

turun dari saat rem digunakan sampai ia berhenti.


Abaikan ketebalan lengan. Koefisien gesekan kinetik di
bantalan rem adalah pr = 0,5.

D
i
I

Soal 18-36
18-37. Sebuah bola yang massanya nr dan iari-jarinya
ga ia menggelinding tanpa selip. Tentukan kelajuan

0.25 m

0.75 m

(: --

!
:

dilemparkan di permukaaan horizontal sedemikian hing-

mi-

0.5 rtr
.-l-

nimum v,- pusat massanya G agar ia menggelinding secara lengkap mengelilingi putaran yangjari-jarinya R + r tanpa meninggalkan wadah lingkaran. 18-38. Sebuah bola yang massanya l0 kg dan jari-jarinya r = l0 mm menggelinding tanpa selip di atas permukaan horizontal dengan vG= 5 nJs. Tentukan kecepatan angularnya dan gaya normal yang diberikan pada wadahnya ketika ia mencapai posisi 6 = 90'. Ambil R =
500 mm.

Soat 18-32/18-33
18-34. Batang tipis unifbrm massanya m dan panjangL. Batang ini dipengaruhi beban Iv(, yang didistribusikan secara unitbrm yang selalu diarahkan tegak lurus pada sumbu batang. Jika batang dilepaskan dari keadaan diarn dari posisi yang ditunjukkan di garnbar, tennya tukan kecepatan angular pada saat ia telah berputar 90o. Pecahkan soal untuk rotasi di (a) bidang horizontal, dan

(b) bidang vertikal. 18-35. Pecahkan Soal 18-34 jika beban yang didistribusikan adalah segitiga. yang berubah dari nol di jepit O
sampai u,,, di ujung lainnya.

-fr

'r*

Soal 18-37/18-38

.-t.....

-...
Soal 18-34/18-35

--J

(rr-gr)
gI-gI requBg
Irlsula [?rsuelod t.rraua

ZA

* ZJ-

stroruou(Z I

nZ) +

LA

+ lJ
reFuqes

re8el epueq rSleue uup uLro4 drsur.rd Bueln uelsrlnueru tuclup ptrl 1nlun 'siod 'Ltr:, l11- suoclZ-lp3)'n1ru,('eloretu r3reue qrsrles

'91-tl

tu8uqes sllnllp ludep rne^resuol u,(u8 e[re1 u,4dqeq uupe,(ueu uu8ueq 'sled ue8uep runses qrpdrp 3ur,(
urf;uu;ar
uduur

lursualod

, I

I I
:

uunou .Ipsup dupuq,ret upueg rselol epud Sunluu8-rel

'gl-gI uup rl-gt

uujnln8ued rurs rq

if,iad

(sr-sr)

'A*'A=A
teqellu qelurn['ru8uqes ue1e1e,{urp Bue,(

Iersue]od rs^Bunl
r:^uJrAr?.ri!-

ru8uqes uelr:le,{urp lvlol lDtsuatod t?taua eleu e,{e8 rqn.re8uedrp upuoq r{Bnqos e>1rl ,unurn ereces

.Irlselc u,{uB uup

.l8Jaug uEJB{a{aX

LI-8I rEquBC

1eqt1)

elnu-ulnlu Inlueq

uuqeqn.rad uduel rsrsod

(E'fl quqqns e) uulrlBqurelrp su8cd

ulrq .;qrsod etie>1 uulnlelou Inlun uendruurue>1 ru,(undruetu nlvles Dpuaq

opod eln4aq 3uu,( su8ed e,(e8 ,lntueq uuqeqn-rad ue8uop rsrsocl ureluql

(9r-8r)
-8 I requeC's lq)u

zel.A+=aA
qulupu 'g
rsrsod a1 (0 = s) quqnreq urnlaq Buu,(
1e,a,ru
t

rsrsocl r-rup
r^u8ad

rselduolrp nule uulSuuSelp se8ed ulnel teluat Bue,{ epueq upud


uuluoqrp iue,l
ry1so1a Torsualod

$taug

.Jrte^resuol e,(eB uu>lednretu u8nl

It1sele su8ed qelo uelrroqrp Buu(

ufug .rlpsultr lulsualod fraug

qenqes

'pAuuencu a{ rluqtue) uulqup -utdrp upueq eyq./ito8au rlaT uuln>1e1eu Ieprt leiog uue.rcl ,.[ru\au qeppu tselr,rer8 lursuetod r8reue eluu '(r,t-) ntr uencl LlD4tDq 7p uBllulellp upueq ulrl'e8nl uerltuee 'll-gI requug ,u,{uuence o) tluqurcl uu)qup

-urdrp upueq eyq ltnsod ohay uelnquloru Intun uunduruurel re,(unduau tu.req euele)',y1lrsod qe;upe rn eyqtrrsod qelupu Ietsuelod r8.reue luls lC

(rr-sr)

,Y

,r,( " /A=

A,

rlEIBpu epueq rselra,e:8 lursuetod r8reue eletu stryo a>1 lilrsod re8r:c1 -es ,,1, rnln8uetu uu3uep rpl?I 'nluorel JeluozrJorl uunJe qe,reg rp nulu sulu rp epuoq rsetl,tu:3 lusnd uer83urla1 rnqela8ueur uu8uap uelntuetrp epuaq rsolttot? lrttsuatod tS"raua eqeut'u,(ursu1l,rul3 lusnd rp sn{o.+.tel cleSSuurp ledep epueq qenqes lulol lereq euo.ru) .TsBIJABJC

lersualod fraug
'3uuruqucs

qr1

-rdrp 8uu,( uuncu nelu resep rrep ln)nrp upueq r8;euc ruelup r{rsrl lursuo]od -es ru8eqes ue1u1e,(urp ledep yr1e,t:esuoq e,(u8 uLlal e,trquq S.7 quqqns Ip uu4>1nlunlp quleJ ruf upueq rrq>le uep Ie/(E rsrsod uped u,{ueq Bunluu8.rcl
uep uDsqtutl npod SunluoStat lDt lrlq^tasuol e,(e8 u[re1 uuelul ueleun8rp qupnu qrqel rlulSurrcs rur urueroeJ'r8leue uep ehel drsur-rd ueluun88ueu

-re1 e,{uuq 3ue,{ .re8el upuaq qenqes uped

ue8uep uelqucedrp uuIB {eprl elrq 3uu,( Ieos ue{qeceueu )ntun uu>1uun8 -fp tedup rS.reue uu1e1e{oI Bue.root e4eu'tt\natasuotl o{.o7-nfit8 r.rep r,rrp uireleq u,{e8 tuetsrs qunqos ulrg

ICUgNg
LL

NYfYxflxgy

s'8r

tI'{II{VNIC :)IN)SI \.)I INV)IIN

B.{B

It KINETIKA

PLANAR BENDA TEGAR

Di sini (XUt_z)non.o* menyatakan kerja gaya-gaya nonkonservatif, seperti gesekan, yang bekerja pada benda. Jika suku ini adalah nol, maka

Tr+Vr=Tr+V,

(18-18)

Ini adalah persamaan kekekalan energi mekanika untuk benda. Ia menyatakan bahwapmlah energi kinetik dan energi potensial benda tetap konstan bila benda bergerak dari satu posisi ke posisi lain. Persamaan ini juga berlaku untuk sistem benda tegar halus, yang dijepit, benda-benda yang dihubungkan oleh tali yang tak dapat meregang, dan benda-benda yang bertautan dengan benda-benda lain. Dalam semua kasus ini gaya-gaya yang bekerja pada titik-titik kontak dieliminasi dari analisis, karena mereka terjadi dalam pasangan segaris yang sama dan berlawanan dan tiap pasangan gaya bergerak melalui jarak yang sama bila sistem mengalami perpindahan.

PROSEDUR UNTUK ANALISIS


Persamaan kekekalan energi digunakan untuk memecahkan soal-soal yang menyangkul kecepatan, perpindahan, dan sistem gaya-gaya konservatif. Untuk terapan disarankan menggunakan prosedur berikut ini.

Energi Potensial. Gambarlah dua diagram yang menunjukkan

benda

yang terletak pada posisi awal dan akhir sepanjang lintasannya. Jika pusat gravitasi benda, G, dipengaruhi perpindahan vertikal, tentukan di mana menetapkan acuan horizontal yang tetap dari mana diukur energi potensial gravitasi benda Vr. Walaupun lokasi acuan adalah sembarang, adalah menguntungkan untuk menempatkannya lewat G bila benda ada pada posisi awal atau posisi akhirnya, karena di acuan itu V* = 0. Data mengenai ketinggian y pusat gravitasi benda dari acuan dan peregangan atau kompresi tiap pegas yang dikaitkan dapat ditentukan dari geometri yang dihubungkan dengan kedua diagram itu. Ingatlah bahwa energi potensial V =Vs* Vr. Di sini Vr = WyG, dengan )6 adalah positif ke atas

dari acuan, ddnVr=t/zks?, ya"ng selllu positif.

Energi Kinetik. Suku-suku energi kinetik Tt dan 7, ditentukan dari 7= t/zmv26 + Vzl6c,? atau bentuk yang cocok dari persamaan ini seperti yang
dikembangkan di Subbab 18.1 . Dalam hal ini, diagram kinematika untuk kecepatan dapat berguna untuk menentukan Vo dan o\ atau untuk membentuk hubungan antara besaran-besaran ini.

Kekekahn Energi. Gunakan persamaan kekekalan energi 7, + V1=

T2

V,,

Adalah penting untuk mengingat bahwa hanya soal-soal yang ntenyanq' kut sistem gaya-gaya konservatif dapat dipecohkan dengan menggunakan persamaan ini. Seperti dinyatakan di Subbab 14.5, gesekan atau gaya-gaya penghambat lain, yang tergantung pada kecepatan atau percepatan, adalah nonkonservatif. Kerja gaya-gaya semacanl itu diubah menjadi energi termal yang digunakan untuk memanaskan permukaan

kontak, dan akibatnya energi ini didisipasi ke sekelilingnya dan tidak dapat diperoleh kembali. Karena itu soal-soal yang menyangkut gayagaya gesekan dapat dipecahkan dengan menggunakan prinsip kerja dan energi yang ditulis dalam bentuk Pers. 18-17, jika berlaku, atau persamaan gerakan.

Contoh-contoh soal berikut


atas.

ini menggambarkan terapan prosedur di

uDqDilDf

slput Tg'y =zx1

lol + {lats(o} = {or's} + {o}

{zrt)+lztl={ra}+{tz}

firaag uDlmlqax 2rtgz'o = ,(za)1"(ut r'gx8)t O)zt/i27, I


7(za)e

2.0)(BI ot)z/t =
L .IPE

"(za(wz1 p4 + !(elytuz7, =

'zor(z'0) =zo1)ttDD z(9a) 'fpgf :y )t!r! =

6I-8I rBquBO
{r)

rp qelepg Sueteq 1n1un (37) teuses lou uuludece>1 lusnd 'ueTleqredrp 3ue ]pus BpBd'.16l-81 JBqureC rp uellnlunlrp rpedes zco ue8uep uelSunqnqr ludup z19a) 'Dllpwaury uuleunSSueur ue8ueq 'z(c,r) uuludece>1 ru,(u

-ureu Sueleq esseur tesnd uup

zro qelupu

reln8uu uuludece>1 7 rsrsod epe4

o=lJ
uup'0-lcouep0=l(9a)
rpul'1
rsrsod rrep

uerp uu?pe{

r.rup

uulsudelrp Sueteg '2flputx o =zA

'rppf 'uuncu rp lulolrot 9 rselr,tur8 lusnd uep '0 - Zs 'Suu8e.rel >let su8ed eu -e:u) 'lou qelepe 3ue1eq lursuelod t8rcue'7 rsrsod eped epe Sueteq ulrg

I 6l'9

= s(tu o0 uts y'g)(ut7}\i OOilzA + (tu o0 uls Z'O)N


)s1271

I'96- = +t{,M_ =IA

qDMDq ?p

'lpuf 'tu (o0 uls 7'g) = Is qnet ue4Suu8errp Er eueJBI 'se8ad ruulep uudurrsrp Qprsod) )ltsule lelsuelod r -reue 'u,(ulnluepg lUo8au qelepe rselr^Br8 Iursuetod r3;aue eSSurqes r lelalrot g rsuynur8 lusnd'1 rsrsod eped upu Suuteq pllto)
'o0

8ue1eq ue8uep srru8es uupluleltp 'rse1r,r,ur8 lersuelod rS.raue rnln8ueu Int -un uuleun8rp 3ue,('uuncv'q6l-gl reqtuug rp uellnluntrp'u,(urrqlu u le,ne rsrsod rp uDHelalrp elq '8ue1eq urerSerp Enpe.)_'rr!sua\o7 13ot

=B ellla)

rsmos

rI/N 008 = I
;=:i.-j --l-

ul ("of, uls I'0) -1,(

'1ura38uad Ioleq usseu uDIreqV 'ogg =

d pll

rTI HOL\
6L
';l{ IIWNIC
:

re8e

ruurp uuupe{ uep uelsudeylp gy UII! '"0 -A e>Ina{ gy reln8ue uBludec uBlnlueJ 'oQ u1r1e1 3ue8erel uBp ru/N 009 - ry uun4ule>1 re,(un = Q {e] -ueu su8a4 'lu{ruo^ uep rlulec tuulup lera8req e,(u3unln-3unI leluozrJoq nlrp Suud 3>t Ot gy Suupg
rse

)IN)Ml \I)INY)an

$i

80

.lr

BAB

18

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR

CONTOH 18.8
:

piringan dilepaskan dari keadaan diam pada posisr yang ditunjukkan dan menggelinding tanpa selip, tentukan kecepatan angularnya pada saat ia dipindahkan 0,9 m.
pa regangan 0.3 m. Jika

i
l

, t

SOLUSI
Energi Potensial. Dua digram piringan, bila ia diletakkan pada posisi awal dan akhir, ditunjukkan di Gambar l8-20b. Acuan gravitasi tidak diperlukan di sini karena berat tidak berpindah secara vertikal. Dari geometri soal
pegas teregang masing-masing s, = ' (1 ,2 - 0,3) = 0,9 m pada posisi awal dan akhir. Jadi,
V

r./o.l rl -0.:r = l.2m

dan -s, =

t/zks? = VzQ\ N/m)(1,2 m)z = 21,6 1 t= V = V2ks22 - Vz(30 N/m)(0'9 m)2 = 21 ,15 J t

Energi Kinetik. Piringan dilepaskan dari keadaan diam sehingga (v6)1


0
rrl

g,6un ,=

7t =o
Karena piringan menggelinding tanpa selip, (v6)2 dapat dihubungkan dengan rrl2 dari pusat kecepatan nol sesaat, Gambar 18-20c. Dengan demikian, (v6)2. Jadi,

T, -- t/2m(v 6)) + Vzl6@)2


rtzlttz(|S kg(0,225 m)21(orz)2 = t/2(15 kgX0,225 m)ro2)2 +
= 0,5695(or)2 Kekekalan Energi

{7,}+

{V1} = {Tr} + {V2} az = 4,82 radls

{0} + {2r,6} = {0,s69s1t2)2]}+ {tz,ts}

Jav,aban

li

gE

lr

Gambar l8-20

IZ-8I ruqr.uBc

uDqo$DI'

6- s/pur ZS'g = (za)

to) + {l(uco)E'O} = {vL'Zt } + {O}

{z,tl+{zt}={la}+{lz}
$nug utlolqax
[(uor)e 'g = 0 + 0 + !(uco)[r1ur 9'0XB) gzVJzh+.(uro(ur g'g)(31 E)24 =

!(oa)vF4 +!{va)aruz/r + !(aa)eFtr + !(ea)arrz7, =71


z z I/I ' uulIluep uu8ueq'z(vc0)'0 = (9 n) nefi 1a (J}1) t = z (D,r) ',t:pEI')lz-gl reqrueg 'y )pfl rp )plelret 8ue,( 'leuses 1ou uuledecal lusnd

prup z(vco) ue8uep uelSunqnqrp ludup

z(oco) eSSurqes'leuses ruurp ue8urrrd'rur rsrsod epedqnuad Suoluat 0= 8uu1eq uueru) ')IZ-gl JBquD '219,r; ueledecel ru,(undueu lusnd uep z(uo) reln8uu ueludecel le,(undrueu 8ue1uq rqlu rsrsod upu6

z1r,r; 3uu1eq {ntun '0 = Z1Y,r) uup

o=ll
'ye,re rsrsod epud uurp uatsrs r{nJnles Buare)

.\!puty

o =7A
'rpu1 ;edu8uehl 'lou lersuelod r8reue re,(und

-ureur ue8uurd lureq uup 3ue1eq

Nrcq'Z lsrsod rp upu l.lalsrs eIIleX = rtru^ - = ttr


'tpe1 '.;rtrsod lers

I iL'Zl
(e)

(ur o0g uls '0)N so'61

-uelod r8reue m,(undureur 3ue1eq lureq

'

'y )llp 'qlz-gl

rsrsod uped BpB ruolsrs

BIII4I

B{oratr.r e1rle1

uelle^\eltp tluluozrroq erecas dele1 3ue,( uencu 'e,(uqepmu 1nlug reqtuug rp uullnlunlrp 'e,(urrqle uup [u^\e rsrsod uped {BtelJal 'ue8urld uep 3ue1eq 4n1un ururBerpen1'fnsuatod

ISn'IOS
'g p
ure3o1 urcurc BSSBtu uup 3uur1 Suuluudes uelese8

ue{Eqv 'dr1as eduel SurpurleSSueru ue8uurd B^\qeg uelrsunsv 'o0 B elrq 3uu1eq .reln8ue uuledece>1 ue{ntuet 'oO9 = 0 elrg ruerp u?epeo{ u uelsedelrp ue8unquS uetsrs B{rf '31 S gy ruJoJrun 8ue1uq eI ue{lre{t

6tr Hol-\of,
I8

DIZ-81

rp uullnlunlrp 8ue,( 3

urSo

ueBurr

T}II{VNIC :)IN)I:[L YXINVXIIhI

3\B

18

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR

SOAL.SOAL
nt 39. Pecahkan Soal l8-10
s-n aan
ke kek al

dengan menggunakan per-

*18-48. Ketika batang ramping,4B 10 kg horizontal ia


dalam keadaan diam dan pegas tak teregang. Tentukan kecepatan angular batang ketika ia dilepaskan dan telah berputar ke bawah 90o. Ambillah k = 5 N/m. 18-49. Ketika batang ramping AB 10 kg horizontal ia dalam keadaan diam dan pegas tak teregang. Tentukan kekakuan pegas /< agar gerakan batang dihentikan sesaat ketika ia telah berputar ke bawah 90o.

an energ i. menggunakan

-1E40. Pecahkan Soal 18-12 dengan


persamaan kekekalan energi.

18-41. Pecahkan Soal I8-14 dengan menggunakan persamaan kekekalan energi.

18-42. Pecahkan Soal 18-22 dengan menggunakan persamaan kekekalan energi.

18-43. Pecahkan Soal 18-25 dengan menggunakan persamaan kekekalan energi.

*18-44. Pecahkan Soal 18-36 dengan menggunakan


persamaan kekekalan energi. 18-45. Pecahkan Soal 18-37 dengan menggunakan persamaan kekekalan energi.

18-46. Gelendong massanya 50 kg dan jari-jari girasinya /<, = 0,280 m. Jika balok A 20 kg dilepaskan dari keadaan diam, tentukan kecepatannya tepat setelah ia

Soal 18-48/18-49
18-50. Roda 250 N mempunyai

turun 2 m. Abaikan massa tali. 18-47. Gelendong massanya 50 kg dan jari-jari giralinya ft, = 0,280 m. Jika balok A 20 kg dilepaskan dari keadaan diam, tentukan jarak balok harus jatuh agar gelendong mempunyai kecepatan angular ot = 5 rad/s. Juga, berapakah tegangan di tali ketika balok bergerak? Abaikan massa tali.

jari-jari girasi terhadap

pusat gravitasi G sebesar ko = 0,21 m. Jika ia menggelinding tanpa selip, tentukan kecepatan angularnya keti-

ka ia telah berputar searah jarum jam 90o dari posisi yang ditunjukkan di gambar. Pegas AB mempunyai kekakuan
/<

= 20 N/m dan panjang tanpa regangan sebesar

0,15 m. Roda dilepaskan dari keadaan diam.

0.15 nr

.,. I
I

0.15 m

O.3m

Soal 18-46/18-47

8S-8I/l,S'8I i.

IBoS

,s-8I/S-8I
tlr

IBoS

{ l- .--...l

!?I

'lFl
'81 7 e,{wsseu Surseur-8utseu

essEtu uE'{rPqv

uep V

{oleg

s/pur

'3ueBe:el

{et

se8ad lees epud 3ueleq relnEue ueledece>y

uglnlual

:elnEue ueledecal lorle{ llequaur ru8r unJnl snruq y IoIEq 1e:ef ue1nlua1 'uru S, = 97 rse:r8 uei-uel uep 31 g tsseur re,{undureu Br B)rI renl ldat lp lel1}p uup (qnq);zu rrep rrlpret ue8unqe8 ue8ur:rd torte) 'rg-gl 'llel
uep y
3>1

'o0[ = d ?InaI uerp usepEe{ r:ep uelsedeFp 3ue1eq BII1 ur g'1 ue8ue8e: eduet 3uefued re,(undureu Eue,{

3g

su8ad eped ue>1lreryp

N SZI Sy stdn 3uurcg 'gE-91

'oQ6 = 0 lees eped .re1n8uu ueledeca>1 ue{ruuel 'o}t = 0 BInaI uBrp uBEpea{ rrep uelsedelrp Euuleq e{lf'ru 7'1 ueBueflat eduel Eueluud rei(undureu 3ue,(

Iopq uenfelel uplnluel 'turu S, = rszrr8 ue[-r.re[ uep 6 esseu rci(undruaur Er elrf 'ren[ ldal p le{llp uep (qnq) pu rrep rrrprel uBEunqBB uu8urrrd lorte) .Cg-gI

Essetu uulrpqv '31 g e,ruessuru Eurseur-Sulseur 'urErp uEupBeI IrBp ru z'0 urunl y qsleles C7

{opg

39

se8ed epud ue1lrcryp

N gZI Ay sldp Eueleg '49-91

zs'8Ilrs-8r

IBos

9S'8I/SS'8I tsos

ulg!.$(ll i

'u

g e,{ueqey 3ue,(

N 006 sldp rcled qEIepE ntuld uellsurnsV o0[ UEP

:r;es

upud reyn8ue ueledecal u?Intuel 'ue>1szde1rp uerpnuel

: ;! - ';t wprl srdp us8urrrd p8eqes IortEI ue{mJ J--:: -E: :fn psseru ueIIBqV 's/p?J 9 :eln8uu uzlud '::?l r? ' --.:xJrrr g uelqeqer(ueru re8e 'urerp ue?peel l': rE -r- -:iru suBq 10pq ryref uElntuel 'rp1 eped
,-r
:,n-r?;r:i-n,i -- i:1 ; >1opq qznqes elrf '3X O t g lolle{ uep 7 r--E-r -Tp ulple uBSunqBS ualsrs nlpns .gs-gl*

'o0

=a 'elnqrel rsrsod urepp zpe nlurd eIIf 'leII


.rn1e Euzluedas

-re^ uep l?luozpoq

{Ele8req e,{uEunfn

-3un[n 3ue,( 'urequrel nlBs lrep lenqral ntuld 'ZS-8I* 'ur 5 e,(u:eqe1 3ue,( lBled qBlBpE nluld uup 'o0 =

996 srdq

!il+

EE*n

r:p1

srdrt ueEuurd re8eqes IoJtEI uelml

wllsunsv'J

Ip IluoqEued Inqunu
uurpnural

-eu y 3un[n uenlelel uelnluel 'uulsedepp

-{-.-rr: inr -q-. x:?ur uB{leqv'u?rp ueupEel HEp Plnul 5 ;-r' rnJ: 11 ';"T31as {olBq uBnlEIeI uE{nlual'1pl uped

p 'slnqrel

rsrsod urupp epe nlurd

?{rf 'lBI}l

ttr

lrr6mM: ir ; ropq qenqos Ir[ 'E{ Ot A lorle{ uup i i. r:jlal -rE? urpral ue8unqe8 uelsts nlens .SS-3I g8

-Jo^ uBp lzluozuoq :n1u Suefuedos {ere8req ei(uEunln -3un[n 8ue,( 'uereqr.uel n]Bs trep lunqral ntuld 'IS-8I

tIIU{VNIC :)IN)ISJ \r)IINYXSW

3l
Lfll ,q
=rxr

a\B

IE KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR


gabungan terdiri dari dua batang 40 N

Sssr rvem

.$-rr?r( ke dua piringan 50 N. Jika batang dilekeadaan diam ketika

:llsrro dan

0=

600, tentukan kece-

18-62. Piringan 100 N menggelinding pada pennukaan lengkung tanpa selip. Sambungan AB beratnya 25 N. Jika piringan dilepaskan dari keadaan diam ketika d= 0o,
tentukan kecepatan angular ketika

angular mereka pada saat 0 :i:rngan menggelinding tanpa selip.

0o. Asumsikan

d=

90o.

'lE-60. Suatu sistem gabungan terdiri dari dua batang 4O N yang dijepit ke dua piringan 50 N. Jika batang dilepaskan dari keadaan diam ketika 0=600, tentukan
kecepatan angular mereka pada saat d= 30o. Asumsikan

18-63. Piringan I00 N menggelinding pada permukaan lengkung tanpa selip. Sambungan AB beratnya 25 N. Jika piringan dilepaskan dari keadaan diam ketika d= 0o,
tentukan kecepatan angular ketika

d=

45o,

piringan menggelinding tanpa selip.

Soal 18-62/18-63 *L8-64. Elevator E massanya 500 kg, beban pengimbang C massanya 200 kg, dan katrol atau berkas tarikan

SoaI 18-59/18-60 18-61. Piringan A dijepit di O dan beratnya 75 N. Batang 0,3 m yang beratnya I 0 N dan bola berdiameter 0,3 nr

massanya 150 kg dan hesarnya

jari-jari girasi terhadap porosnya

= 0.5 m. Dimulai dari keadaan diam, tentukan kelajuan elevator setelah iajatuh bebas dan turun
4 m. Abaikan massa kabel.

kl

beratnya 50 N dilas ke piringan, seperti ditunjukkan pa-

da gambar. Jika pegas mula-mula diregangkan 0,3 m


dan bola dilepaskan dari posisi yang terlihat pada gambar, tentukan kecepatan a, qular piringan ketika ia telah berputar 90o.

--ts

0..1m 0.-1nt

SoaI 18-61 Soal 18-64

69-8I

IBoS

l9-8I

IEoS

TU

B'I

q'0

u t'[
g

I' L ...-o,q'Eur?[ rsrs rp seSad uup edn:es 3uu,( uu8unqnq

'nluld

upv

.ru

9't

'sper

rPseqes JBInSuE

qelupu e,(ur33uu Eues reqel uup N 0001 e,(ule:eq 3ue( srdrt lelad qulupu nluld uulrsrunsu uep JB uer8eq us -suu uulrcqv'telrue^ rpuluaru 39 uep gy e1qe1 .n1re,( uepdecel re(undueu
'dn1n1:e1 er lues eped 1ou :u1n3ue

uEtEdacel rudEcueu lortEtl reBB unrnl srusq u?Buopuel -eA IplEl'uu{ntuet 'drles leptt rll uup uerp uuepuo{ rJBp

uule 3ue,( ':equre8 rp uu11n[un1rp 8uu,( rsrsod urulup

uelsedelrp uetsrs
r.rel-r:el uep
3>1

elrf

'ue8ur.lrd re8uqes duSSuurp led

-Ep uep 31 4 e,(uusseru

g loltp) 'wLU gZZ - J7 e.(urse;r8 71 efuesseru y rp Suopueleg 69-gI 89.8I


IBOS

ulurp ueepeel rrp qB/(Eq e{ qntel nlurd upq :u8r 7 uu -n{BIeI uulntuel '8ue8are1 IEI elnur-Blntu su8ad e41 .-; rp su8ed o{ u?Itlulrp 39 uur8eq Sunln uup 'le]uozrroq rnle Euufuedes 1u:a3:oq gy rsure8 nlurd y 3unl6 .49-31

99'8I/S9-8I

IBoS
ru g'0

..

tu tr'l),"

,
'ru ['0

Ip lrdelued depuq:e1 ue;e1nd uup

ruBrp Blntues uu8uurd

EIll g9-gl

IEoS

du1e1 rnlelp uep uulquted .99-gI

ruseqes ue8uu8a: uduel Suefued re,(unduraru se8e4

'tlul ?ssru
qeleles [orle{ JelnBuE

'o06

lees eped Sueteq :ulnEue ueledecel uslntuel

-E'rir3;r;r

'rusrp uEBpeeI uep uelsedelrp Sueleq e{nel s/per I r?s -eqes u:eI urruel ueuu,rel:aq 8ue,( rselo: r:eqrp ue8ul:rd

lrlrir;'r * >- - -"-:nt Buopuele8 ::r-:-:t :


-fl':
:F"yiF':,]
:1g ---y..

F.:z': iFr": i "

'dr1es lepp tlel uEp r.uErp u?upuel ;':srs e1t1 'uuEuurd rc8eqas deSSuerp 17

-6

-':: :-,

g loJie) ww gZZe,{urse: _ ';'-a.s?LU l, r(uussutu y rp Buopueleg .g9-glx

uup 'o0 -g leluozuoq rsrsod e1 e.4leqlp Suutuq e1r1 gg se8ed uep N 09 ue8uutd uultlde[rp Buutu rp N EZ Jy srdrl 3ue1eq uep rlprel ue8unqe8 ruatsrs nlens 'S9-gI

s8

t}. I\YNIC :)INXSJ V)INVXAhI

a{B

18

KINETIKA PLANAR BENDATEGAR


*18-72, Batang tipis massanya 10 kg dan dilepaskan dakeadaan diam ketika 0 = 0o. Tentukan kecepatan angularnya pada saat 0= 30o. Balok yang terikat di D massanya 4 kg. Massa kabel dan katrol di C dapat dia-

4!. fnru garasi uniform 400 N diatur ujung-ujungill tclr bcrada pada alur. Tentukan peregangan pegas
mui;rnula yang dibutuhkan ketika pintu terbuka, d =

ri

agar bita ia

jatuh secara bebas ia diam ketika ia tepat

::rncapai posisi tertutup penuh, d = 90o. Asumsikan


rinru dapat diperlakukan sebagai pelat tipis. dan ada sisrem pegas dan katrol pada masing-masing dari kedua
sisi pintu.

baikan.

Soal 18-72
18-73. Batang tipis l5 kg semula diam dan berdiri pada posisi vertikal ketika ujung bawahnya A sedikit dipindahkan ke kanan. Jika alur di mana ia bergerak adalah halus, tentukan kelajuan ujung A menumbuk sudut D. Batang dipaksa bergerak dalam bidang vertikal. Abaikan massa tali BC.

Soal 18-71 18-71. Pintu garasi uniform 400 N diatur ujung-ujungnya pada alur. Jika dilepaskan dari keadaan diam pada d= 0o, tentukan kecepatan nagular pintu pada saat 0= 30o. Pegas semula diregangkan 0,3 m ketika pintu terbuka, 0= 0o. Asumsikan pintu dapatdiperlakukan sebagai pelat tipis, dan ada sistem pegas dan katrol pada masing-masing dari kedua sisi pintu.

Soal 18-73

Soal 18-71

il

B-{B

18

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR


\#n

:-d

yeluncuran satellt cuaca lnl mem-

butuhkan terapanprinsip impuls


dan momentum agar meramalkan secara teliti gerakan angularnya%ffi! dan orientasinya yang tepat bila iaffiq.

telah dalam orbitnya Kita

akan

membahas prinsip-prinsip tersebut dalam bab ini

!'r!trr Y

'Wet'Dl-61 .requuC '7 dupuq;a1 1a>1rged rueurl tuntueuout .,ueuou,, uu8uep Br.ues d lllll dupeqrel r-e>1 1a>p1red ruln8uu unlueuIol4l

'=

l(dH)

I-6I .requrBc
Ialrlrud

JXto+dL-d/!L+dl=/a

unluauour uur8urp

e)Eur '?rl -6 [ -ruqueD 'ue{nluatrp snrer{ ntr Epuaq ?- eq lelrped uuludecal u)lI .o -ruln8uu uuledace>1 ru,{unduteu upueq uup d,r uuledacel ru,{undruaur ;r 3ue-ruqures ';uquu8 rp uellnlunlrp 8ue,( lues eped 'urntun Sueprq uulu.re8 ru-rep -3ueur 3uu,{ 'D I-61 ruquruD rp upueq up{rteqred xBInBuV runlueruolAi
1r1r1

',a epueq ussutu lesnd uuledoJal qalo uulrsrurleprp 3uu,( LID-:D ulp 's7ur'31 uunlus rue[Ep rn{nrp u,(uesurq SueK'D,rtu tosaq rcKunduaur 3uu,( lo11a,r ueJuseq qBlupu Bpueq Juourl tun]uetuou B^\qeq ue1qu,(ueur lur ueurulss.red

(r-ar)

cttu -.1

eSSurqes (Z'St qeqqnS teqrl) 'rara -!t!tuZurrrquq luSu -r8uaur ue8uap up{Eueqrepesfp ludup rur ueu1u,(u;ed'!,tltu1 - 1 'n1ru,{ 'up -ueq lelrped enruos Jeurl runluetuotu Jol{en eJEJes uulqelunlueur ueSuep uulntuatrp le8el epueq qrnqos .reourI urnluetuor{ xBaulT [unluAtuol4l

'( - -r lers.rour uuncu Suuprq depeq-re1 sr.rJer.urs 3uu,{ -re8ct upueq .ruln8ur uDp .rueurl tunluoruotu Inlun snun.r uBIunJnlrp uu)e tur quqqns utulu(J

UY]NCNV NVO UYSNII IAIOINSIAIOW I'6I


'lZ qeg rp ue>lrlusrp uBIu rsueurp e8rt;u8at Bpueq uu{Blo8 >1n1un uulde:elrp 3uu,( runtueuou drsur.rd-drsurrd Suetuat tuntun qrqel 8uu( uuseqequod 'unun Sueprq uelure8 uep 'du1e1 nquns dupuq.ral rsetor 'rsulsue.rl qelepe ue>Iteqradrp uelu 8uu,( reueld uulele8 u8rley 're8e1 upuaq lruun nlelreq 3ue,( tunlueuou uep slndrut ue8unqnq uu)nlueueu 1nlun qnel qlqel Iul desuol-dasuol uuleledureu uule etrl rur
qeq tueluq 'ruyn8uu nBlB reaurl tuntuauou uep slnduu drsurrd-drsurrd uu>1 -uun83ueu ue8uep qepnu EJBces uu)qecedtp tudep nU?,,rA uep ueledecal 'e,(u8 1n13ue,(ueu 3uu,( Ieos-leos e/y\quq uul)nlunlp qelot Sl qeg ureluq

ILIINSHIOHI t{YO STNdHII :UYOflJ VCt{gfl UYNYId YYIJ,flt{IX

6T

A{B t9 KINENKA

PLANAR BENDATEGAR;IMPULS DANMOMENTUM

Dengan menyatakan u, dalam v, dan dengan menggunakan vektor Cartesis, maka

(rl,,)ik = mlbi +yj)


(H p)i =

[(ur)ri +

(vr\j

+ rok

(xi +yi)]

m1

yQ

).,

+ tni x(v,,)1, + m, a2

Dengan mengambil m, benda, kita dapatkan

-+ dm dan mengintegrasinya untuk seluruh massa


dn)1rr).,

Hp=- (t,,,t
.-.* u

* (L, x clnt)@p)r,+ ([,,,,2 ,l^)a

Di sini H,, menyatakan momentum angular benda terhadap sebuah sumbu (sumbu zi yang tegak lurus bidang gerakan dan lewat titik P. Karena xm J
x dm
dan

ym

.y

dnt, maka integral untuk suku pertama dan kedua di ruas

kanan digunakan untuk menyatakan letak pusat massa benda G terhadap P. Juga, integral terakhir menyatakan momen inersia benda yang dihitung terhadap sumbu z, yaitu, 1,,

= t idm.

Jadi,

(Hp)= -.vrr(ur).* + rnilvt)v+ Ipa

(le-2)

Persamaan ini menjadi bentuk yang lebih sederhana .jika titik P berimpit dengan pusat massa benda G,x dalam hal itu t = .y = 0. Jadi, momenturn angular benda, dihitung terhadap sumbu yang lewat titik G, dengan demikian adalah

Hc= lca
Persailruan

(r

9-3)

ini men\cttakan bahwa ntontentwn angular benda yang dilti-

twry terhadap titik G sama dengan hasil kali ntonrcn inersia benda terhadap sumbu yang lewat G dengan kecepatan angttlar benda. Perlu disadari bahwa H, adalah b^esarar vektor yang besarnya /ro, dan biasanya diukur dalarn satuan kg.mils, sefia oralxnya dinyatakan oleh ro, yang selalu tegak lurus bidang gerakan.
Persamaan l9-2 juga dapat ditulis ulang dalam suku-suku komponen x
dan .y kecepatan pusat rnassa benda, (u6), dan (v6)r, momen inersia benda /o. Jika titik G berada di koordinat (x,.I), Gambar 19-lb, rnaka. dengan teo-

rtna surnbu se.ia.jar. Ip= IG + n{.* +.y2). Dengan mensubstitusi ke dalam Pers. l9-2 dan mengatur ulan-e suku-suku, didapatkan H,, =

lnt

[-(vl,)_, +

.v-rrl]

+ x-rn[(ri,)r, +

to] + /co

(19-4)

Dari diagram kinematika di Gambar l9-lb, v" dapat dinyatakan dalam


sebagai

v,

VG=VP+oxr
Gambar 19-l

(r'6),i +

1r,6)1j = (r,p).ri + (r,p)rj +

ok x (xi + tj

Dengan melaksanakan perkalian silang dan menyamakan komponen i dan yang bersangkutan didapatkan dua persamaan skalar

(vc), = (vr).. -.vo

(vc)y=(vr).r,-rtrr
Dengan mensubstitusi hasil-hasil ini ke dalam Pers. I9-4 didapatkan Hp =
"Persamaarr

Yn{t' 5) r + x-n{(v o),-

I 6a

l9--5)

inillga

nrenjadi bentuk sedertana yang sama,

Hr = /r,or, iika titik

P adalah titik tetap

(lihat Pers. 19-9) atau kecepatan titik P beralah sepanjang garis PC.

r('h;

qlllueu

.0 emqeq le8ur8ueur ue8uap .5r !p d {lllt = \"n) = ue8uap g-61 sro4 uup qaloradrp ludep eruus 3uu,( pseq e,rqeq uelqeqred u3n1 rlucrp npad
O

g-81'sjad uep (nO1 = QaO 1'7, = 11

q!1

g-11

n4 usuunued

ucp rur ueurunuad ereluu uuEruesax *

rpe[uou 9 depeqret Sunlrqrp 8uu,( reln8ue unlueuou uPp JEeurl lunlueuou eltvw'JZ-61 rBqurBD 'untun Suuprq uu -{pra8 ruulu8uau reSet Bpueq qenqes sllg .tunurn Suep;g uB{sJeC 'ueIeu -n8tp tedep 6-6I nEtE 8-61 'sred EIPru 'ug8unlqrad
>1n1un

'e(u1nluelag

(o-ot)

aot =oH

,n rsnllsqnsuau
(s-o r )

*'\pu['o {flrt rnplol.u uep ue4era8 Sueprq eped snrnl 1e8a1 8uu,( nquns depuq;at epueq o7 Brsrour ueruoru uu1u1e,(uau Sunrn>1 Bpuul urelBp rp DIns e/Y\r{Bq le3ur8ueu ueSuep 'ru[e[as nquns Bueroal rrep 'uup 'ro (g1w + 9 0 = o g w. [Bq tuEIEp 'ocl = ulnru-Blnr.u ueEuap unlouDqrapaslp ledup rur ueeurusred
()aw)Dt + ao1=op

+")

ue4ed -Bplp '9r uped sntnl 4o3a1 nples (,,r nutu) rI B^rqeq lu8ur8ueu: ue8uaq g dupeqra 9H urp -I ..ueuou,,3unlrqrp nped rur pq upp('O )tgp depeqrel epueq reln8uu unlueuotu Eunlrq8ueur r.lBpntu qrqel 8uepu4-Suepey

U-6r)

a)l =9H "n(, = 7


qEIBI

g dupeqrat Sunlrqp 8uu,( reln8uu urnluoruoru uup Jueurl unluetuoru EIEru 'qZ-61 lezrrel 8uu,( dolat 8uo{. nqwns qqnqas dopoqtal
ragtneC 'O IIlp

nydtaq

re8er upueq qEnqes

e11g'dqa; nquns dupuqraa IsBloU

( (9aw)(D - vp 'g-61'sted tnrnueu eleu teque8 rp uoqnt -unlp rlrades ,.ueuoru ue8uey,, qulspe p eueru) 'nll )pg depeqrel Sunlrqrp sruEq.I rEauII ulnlueuotll..ueuou,, EIBIU '0z-61 tzqu,I-c 'epueq rEn[ rp
nelu eped (9-6 r )

UreI

Irlll

Sue.mques depeqrel Suryrqrp;eln8ue

unlueuou BIr[

o =9H 9,tw

=7

lEoull unluaruotu 'lpEf 'epueq {ruun 0 = (D uBp .1, = 3,t ueludecal ru,(und -rueu u,(uusseur lusnd ulail'DZ-61 &quruD '3un>13ue1 suu8 nule snrnl su
-eB

lpufueur

dupeqral Sunlrglp reln8ue

unlueuou

uep

tsolsttotl rqnre8uedrp u Esseuleq re8el epueq qunqes BItg

'IsBIsuB{

uelere8 sruele8rl ue4luqredurau uu{E Suereles ull{'lul srsrleuv lrseq re3uqeg'rl-61 Juqureg'g dupuqrel Eunlrqrp..ueuoru,, Blrq Inteq 3uu,( {1 e,{u:esaq uulueqelreduau re8e g opuaq ossow losnd lzn al sntoLl 7 o{tay

surS eluru 'Jeeurl urnlueuoru ..uauou,, uu8uap Euus qEIEp? reln8uu un1 -uauou Buale{ 'e,(u1nfuu1e5 'eules 8ue,( I{Bru uEp lusaq uE{uEqeUeduraur Er uelrppuu opuaq opod 7411 Suonquas ry ohatlaq wdop 9y1 'seqeq rot -\. \ qelepE (r) BuorEl E,\rqBq ue)lrtEr{red 'o91 fip7u| unruawow qDquDyp

,-.:1-'i,'jr,,',,'li'j,:,;::r:f,^#,:,^Y;';;,'f,:;,ff:
;a: r ):! :iit
DUq

;;7,;,;'f;,:;'::,f;#

oilLpq uoYo|o,(uaw tu, llsoq

'J I -61 JEqurpc uence uuEueq

L6

t:{D\-\r\JC lfl\r{ 1l tl{I-\\ry AN

&{B

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM

L= mvc
HG= IGrt (re-10)
Jika momentum angular dihitung terhadap sebuah titik A yang terletak pada atau di luar benda, Gambar l9-2c, maka perlu dihitung momen L dan

Ho terhadap titik ini. Dalam hal ini,

G+
Di sini d

Ho=

I6,uc

+ (d)(mv6)

adalah lengan momen, seperti ditunjukkan di gambar.

r.l
rotasi terhadap sunlbu tetap gerakan bidang ununr

lal
Gambar 19-2

uDqDfirDI

C
gg1'1)(SI gXLu Z)

slzur

3) ?'St =

1s7ur

sltwsl Sg't = 1c'rrrrlp * ":t1=)tg+) caw uup to'1 ueuto141 unllrroq8Jeu, 31 dupeq'rat

uDqDilDI
(s7pur

s7rur31 S8'[ =

y11E'g)[ftu 7;iA1 g)zt/rf

aD 1

g+)

rp ueldutatrp
uDqD|rof

'rpEI's/ur s9l'l = (tu 7)(s/pu-t y11g ''[-6 I ruquuc 9,r ugp slputvLLS'Lo= (ur rgr'g)(situ zl= o BSSurqas '3uo1og 'LLtnL{tn Suop'1q- ttrt>1tua| truele8ueur Suulug

)l

C
(s7pe.r

s/zu E{ gS'L =
aB 1

g)[r(ur gz'0)(3)t ODz/t] =


e1uw'ctw(z/t;

u+)

B1 uue-re1 'u3n1

uDqDdlD[
(ru g7'g)(sytu ZXs>t Ot)

+ s/zu

3't Os'Z

C s/zu 3>{ o9'L = ct(9'ntr) + roel =8

g+)

f-6t

rEqurBC
!]3.)

'SuutBq

EOL\CI

y-rrn J1 ugp g )llp depeqral uup 'tuBDI3 {$un g lrlrt dupuqlct ',.. . .l.pEqrel ruln8uu unlueulolu ue{nlueJ ''-61 rBqtuBg rp uullnfun tuuDlBJ IEE ::"i.s:. eiuueryraS 31 I SuulBq uEp 3l 0l

utup

e6

t]ilHtNIC YL$I1T \)L\VXEI^I

,|I

$A,B 19 KTNETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM

t':

PRINSIP IMPULS DAN MOMENTI.II\{


Seperti halnya untuk gerakan partikel, prinsip impuls dan momentum untuk benda tegar dijabarkan dengan mengkombina.ri persamaan gerakan dengan kinematika. Persamaan yang dihasilkan memberi solusi langsung untuk soal-soal yang menyangkut gaya, kecepatan dan waktu.

Prinsip Impuls Dan Momentum Linear.


Karena massa benda adalah konstan,

Persamaan gerakan

translasi untuk benda tegar dapat ditulis sebagai XF =

ma6.

m(dv"/dt).

LF =

-ft

(mv6)

Dengan mengalikan kedua ruas dengan dr dan mengintegrasinya dari r = tlty 6 = (v6)1 sampai t = t2,y 6= (vG)2 didapatkan

>,

,d, =,r(ro),

rr(ro),

(19-l

l)

Persamaan ini dinyatakan sebagai prinsip impuls dan momentttm linear. Persamaan ini menyatakan bahwa jumlah semua impuls yang dihasilkan oleh sistem galta ekstental yang bekerja pada benda selama selang waktu t, sampai tradalah sama dengan perubahan momentum linear benda selama selang waktu itu, Gambar l9-4.

ixj:

fq*
f .t;

'

LI

t,
diagram momentum awal diagram impuls

tlt

V,
diagram monrentum akhir

rs& r

{$

{F}

tE)

Gambar 19.4

Prinsip Impuls Dan Momentum Angular. Jika benda mempunyai gerakan bidang umum maka dapat ditulis LMc = Ioa = Io(da/dt). Karena
momen inersia adalah konstan,

LM6=$ U"al
Dengan mengalikan kedua ruas dengan dt dan mengintegrasi dari / = = (Dl samPai t = t2,o) = to2 didapatkan
/1,0)

Lffuoat=Ic@z-lcti,t

tt9-t2)

'o

(
[:elnaue

ruersrs

*n,u.ro,
ualsgs

-) SJ

tz't)o (

ruelsrs

[:uln8uu ,1no*,
tz-rti

-) lJ*

'o t\

(
[.re1n8uu

uelsrs

*n,urro,,
tuersrs

-\ (j

(S

I-6 I )

z'f "(

[r.,u,1

,un,u.*o,,

-) l,j =

[rr,r,1 ,nlu.*o*

uotsrs -) S] =

rt-t"(

-) (.J S.J* [r,u,1 *n,u.,uo, -) [rr,r,1 ,1ndu,


[rr,r,1 ,1nd,r,
ualsrs uretsrs -) -) SJ*"( S.J [,,r,r,1 .,rn,r.,ro*

uarsrs

rc8eqes

uDISrl$Ip lBdBp eluullnser uBBruesJed-ueeruesra4 'uelsrs dupuq.rel lDutafitl qBlBpE Blerer.u uuelBI u8unqr.u?sred upud rpeftel 8uB,( rseururleJel JII{BoJ slndur uBIBUaSlnIrBuau Inlun uEq$nqel B/(uuB)ln)pletu uBBuoC 'r{BsrdJel BJBces Bpuoq Eursuur-Sursuu eped qll-qllE uuEunqnqJeq 8ur1us 8ue,( epueq -epueq uelsrs qrunles Epsd uBldBJelrp ludup B8n[ ,l-6I uEBruBsJed 'qv-61 JFdqU0eD 'aI 'Bpueq $req uBSuep Bruleq eSnl ueqrrueq '(tl-zl) I i uup (ll-zt) l Sutseur-Sutseu ue>IlISBqBueu slndur rser8elur 'zl rcdurus l7 uep uolsuoT tr^tr uup J B{r['unurelq 'p.r8alur-ler3elur qelo uBIEl
-e,(urp 'nl{Bit\ uu8uep r.{BqnJeq 8uu,( '141 uup d rol{e^ 'qV-61 lr"qruleD lenq -rp slndrur ruer8urp EIrg 'epueq BpEd Iltlt derles p uulderelrp ledep e{eJeu (seqeq

lrloqurs Intueq

tuBlpp

'lodo{ uetuour rlredas 'nlr Buere{ uep

ro )le^-Jol{a^ qelepu ro97

re1

-nBuE urnlueuou BrBlueues bV-61 uep oV-61 requBD 'upuaq ESSetu lsnd EpBd uDIdBJe\pcttru reeurl unlueuou e^\qeq wlueqrad'r-61 JBquBD 'nlr Bpueq Inlun unluor.uor.u uep slndur uErBBrp uelndunles JBqruBB -3ueur ue8uep lger8 Breces uBIsBIe[rp ledep ?l-61 'sred rp n{ns-n{ns 'ZI-6I 'srod 'g epueq BSSBtu lasnd p,na1 3uu,( '.2 nquns

dupuqr4 JEInBUB runlueuotu uBp slndur drsurrd uelelefuaru e8r1a1 uuuru -usred uep ' I I -61 'sred '(-r Suuprq uulup JBeurl runlueuoru uep spdul drs -uud uop1e,(ueru rur useues-red-ueeuesJed uep utuelred uuBruusJed Enpe)

.coct=ry"w)[g*,ro1
(rr-or)
z(,en)* = tp U z(,en)* = tp

xl

:l !+
t'l
zt"

t1.icn,*

7*,1,"nr*
-

: srlnlrp ludup epueq nuo1d uotlota? uopuqueE8ueu SueX tDIIJeq tDluls uoDuDS

-tad o8qa4 r.unlueuou uup qndur drsuud ueleunSSueur uu8uep '(-x


Sueprq rp pe[re1 uE{BJeB e4f 'nlnqeprel 3ue,( dasuol sulSurreur 1nlug 'upueq upud uolrroqrp 3ue,( ledo>1 ueruoru uup O ne1e g {pp dupeqret purot$le edeE enures ueruotu rsuJ8elur8uaur uu8uep uolruuelrp uelueqredrp 3ue,( reln8uu slndul 'snsnq4 EJBcoS 'rr.tr

nlIB^\ Suulos eluelas epuaq ruln8uB unlueuou.r ueqeqruad uu8uep euus


qelepe

redtues

17 n1>1e,n

8ue1os uruules Bpueq epud efte>1eq Euu,(

mln8uu

slndur qelurnf e/r\q?q uaplu(uow uueruusJed enpaa';rrln8uz unluau


-otu uop slndm drsuud rcBeqes uop1u,(urp

g-6I

uep ZI-61 uuuruusrod

ILI-6I)
tedeprp eletu'ueIrsur8elurrp

teoot-zaot=ryoN

:JZ

s*4 ;-wi detal nqruns dupuqrel rsBloJ {nlun 'Bures 8uu,t BJBO uBBueC
96
vl{U t\JC
l{L\Dt:i..I-

(nol =oWZ) gl-tt'sred BIrq,O IItp

tll-\\)fhl

&AB

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM


Seperti ditunjukkan, momentum angular dan impuls angular sistem harus dihitung terhadap titik acuan tetap O yang samq untuk semua benda dalam
sistem.

PROSEDUR UNTUK ANALISIS


Prinsip impuls dan momentum digunakan untuk memecahkan soal kinetika yang menyangkut kecepatan, gaya, dan waktu karena suku-suku ini tercakup dalam rumus. Untuk terapannya disarankan untuk menggunakan prosedur berikut.

Diagram Benda-bebas. Tetapkan kerangka acuan inersial x, ), z dan gambar diagram benda bebas untuk menjelaskan semua gaya yang
menghasilkan impuls pada benda. Arah dan haluan kecepatan awal dan kecepatan akhir pusat massa benda, va, dan kecepatan angular benda ol juga harus ditetapkan. Jika salah satu dari gerakan ini tak diketahui, asumsikan haluan komponen-komponennya ada dalam arah koordinat inersial positif. Untuk menjelaskan vektor-vektor ini, mereka dapat digambarkan pada sistem koordinat x, !, Z, tetapi tidak pada diagram benda-bebas. Juga hitunglah momen inersia I"atau Io. Sebagai prosedur lain, gambarlah diagram impuls dan momentum untuk benda atau sistem benda. Tiap diagram itu menyatakan bentuk garis besar benda yang menunjukkan secara -qrafik data yang dibutuhkan untuk masing-masing dari ketiga suku di Pers. 19-14 atau 19-15, Gambar l9-4. Perhatikan bahwa diagram-diagram ini terutama berguna untuk membayangkan suku "momen" yang digunakan dalam prinsip impuls dan momentum angular, bila diputuskan bahwa terapan persamaan ini adalah terhadap sebuah titik yang bukan pusat massa benda G atau titik tetap O.

Prinsip Impuls dan Momentum. Gunakan ketiga persamaan skalar l914 (atau 19-15). Dalam hal benda berotasi terhadap sumbu tetap, Pers. 19-13 dapat disubstitusi untuk persamaan ketiga Pers. 19-14.

Kinematika. Jika lebih dari tiga persamaan dibutuhkan untuk solusi


yang lengkap, maka kecepatan pusat massa benda dapat dihubungkan dengan kecepatan angular benda dengan menggunakan kinematika. Iika gerakan nampak rumit, diagram kinematika (kecepatan) dapat berguna untuk mendapatkan hubungan yang diperlukan.
Secara umum, metode yang digunakan untuk memecahkan jenis soal tertentu harus diputuskan sebelum mencoba memecahkan soal itu. Seperti dinyatakan di atas, prinsip irnpuls dan momentunl paling cocok untuk memecahkan soal-soal yang menyangkut kecepatan, gaya, dan waktu.Namun, untuk beberapa soal, kombinasi persamaan gerakan dan

kedua bentuk yang terintegrasi, prinsip kerja dan energi dan prinsip impuls dan momentum, akan menghasilkan solusi yang paling cepat untuk soal itu.

aDqDilDf uDqoilDf uDqDilD[

f sTper 9lI =Za N0gI='(y 0 ='ty

ueltudeprp rur uueruesred-ueetuesred ue{qe3oruoru ueSueq

z16tE'0 = (tu E7'g)[(s Z)N 0S] + (s7)ru N 9 + 0


z6eY7

= ryv

Al',17+

tav

(+)

(.)

= (s Z)N 0g
7(

(s z)N 00J

(s 71iy + g
r1iv

s-6I rsqurB,

',

n)* = ry'r::lZ+

n,*

(r+) v

g=(s7)ry+6
z(wr,.).ur =
,,i!:,--:

ry'r;:lZ+

r(''v^)M

<-)
+
d1su1.rtr

{,.** t :s +ttt l,; it

*r''

I.
r*'3,r6rr'0= r(u'sz'.\.

,anluauory uop s1ndu1

i:it^* [n;1i,. ..

(-s/wl8'6)z '

"; {

_rr- )i= ,,,,i=,,

'

..1..

qulepe du1a1 3uB,( efulsetor nquns depuqrel uur)uc Ers-reur u"*oT.,n,

unrel

qerees rulndreq

ueJluc uulquqe,{ueu ueuuqeqrued 'untueu :IBl


tusnd'qS-6 1 .ruque D'
sDqa q-Dpu
a

-e8"raq 1upr1 tuer{Ec esseru

g uo.r8o1q

ISn'IOS
i:r

ll

t.Yr

! ri

lu.il{!},?

ffi
uIrI
'e,(utusnd rp lrdai

:p r\Ieer e,(e8 ueuodurol ede.req 'e8n1 uerp uBepeel rrep lulntrl qBlotes

-r.les Enp tuulleo reln8ue ueludecel ue{nluol 'e,(urdel r8urple8ueu N 0g reseqes u,{e3 uep

-:\liilrp

3ue,(

r1e1

qunqes epud uelrraqrp 8ue(

erI

-l: -:? -\ 0OI e{uluraqDg-61 \I{IIT}-:$C YL$I


:I.T

-\

q resaqes

uetsuol

ledo>1 ueurour rqnru8uadrp er

JBqUBD rp ue>plnlunlrp 3ue,i

uerIBJ

t6

\)I.\V)EI^I

.|Iun,$ .i

}iI;\ETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM


1q,3

Balok yang ditunjukkan di Gambar l9-6a massanya 6 kg. Balok ini diikatkan pada sebuah tali yang dililitkan mengelilingi tepi cakram 20 kg yang mempunyai momen inersia te=O,40 kg *2.Jika balok mula-mula bergerak ke bawah dengan kelajuan 2 m/s, tentukanlah kelajuannya dalam 3 s. Abaikan massa tali dalam perhitungan.

SOLUSI

Diagram Benda-bebas. Diagram benda-bebas balok dan cakram ditunjukkan di Gambar l9-6b. Semua gaya adalah konstan karena berat balok menyebabkan gerakan. Gerakan ke bawah balok, vr, menyebabkan ro cakram adalah searah jarum jam. Prinsip Impuls dan Momentum. Kita dapat mengeliminasi titik A. Jadi
Cakram

A, dan A, prinsip menggunakan momentum angular terhadap dari analisis dengan


/rrrr, +
0,40 kg m21ro1) +

zl
(3

Medt=

I;o,

.t

ar\'J

.i {'

il

(*l

s)(0,2 m) = (0,4 kg m2)or,

*or
tB''

Balok
(+ 1)

mr(vB)1+

lJ

r., dt = ms(vp)2
s)

-..x

- 6keQ m/s) + (3

58,86 N(3 s) =

6 kg(vs)2

Kinematika. Karcna $ = vBlr, maka ot, = (2 mls)l(O,2 m) =


rL.r1= O g)11

Gambar 19-6

10 rad/s dan 0,2 m = 5(vg)2. Dengan mensubstitusi dan memecahkan persamaan-persamaan secara simultan untuk (v6)2 didapatkan

(vs)z=

13,0 m/s

Jqwaban

SOLUSI

II

Diagram Impuls dan Momentum. Kita dapat memperoleh (vs)2 secara langsung dengan menganggap sls/em terdiri dari balok, tali, dan cakam.
Diagram impuls dan momentum telah digambarkan untuk menjelaskan penggunaan prinsip impuls dan momentum angular terhadap titik A, Gambar 19-6c.

9-6I rEqurEC

ilcrt

|t,.t

,si)N

}t'nt

f.s,{u

li;rt

t,

uDqDilDI t(ur Z'O)


(ru 7'g)(ru

I s/(n

o'fl

=z(B^)

z(s,l)l

zu

3>t

Ot'O

(ru Z'O) z(s^)

3{ 9 =
)

t)

98'8S + (s7pe.r
ri-t'v

0t).ur 3I t'0 + (ru 7'6)(s7tu 7;31 9 (+)

.: -:-:

ruatsrs

-rrurrr*
- ; !..;iq

-\ l.,J =

(
[rnlnauu

uralsrs tualsrs "( S] SJ* [rnlnau, *n,ur.uo* -\ rlno*, -\

uultudeprp 'z(sl)S = ze uup s/pu.r


reSurSuaur uu8ueq '.ru1n?uy un1aauory uop

gl

spdurl

d1su1.r4

66

rt{rft\Io

xl_f{3.: r} L\\)3hl

ilnc.s

.9 KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM

t9-4

yang ditunjukkan di

l9-7a mempunyai3ari-

jari girasi kc= 0,35 m. Sebuah kawat dililitkan mengelilingi bagian


gelendong dan sebuah gaya horisontal yang mempunyai besar yang ber ubah P - (t + l0) diberikan, dengan r diukur dalam sekon. Jika gelend mula-mula diam, tentukan kecepatan angularnya setelah 5 s. Asumsikan bahwa gelendong menggelinding tanpa selip di A.

SOLUSI
Diagram Benda-bebas. Dengan memeriksa diagram benda-bebas, Gambar l9-lb, gayayang berubah P akan menyebabkan gaya gesekan Fo ber'ubah, dan dengan demikian impuls yang dihasilkan P dan Fo harus ditentukan dengan integrasi. Gaya P menyebabkan pusat massa mempunyai kecepatan v" ke kanan, dan gelendon-s mempunyai kecepatan angular ol
searah jarum jam.

iiifrI;, P,(,$ ,/-,,'ffi ;' I \r,,ii]l I ois..'A\ l,iit:i


.

Momen inersia gelendong terhadap pusat massanya adalah


ro)h{ I

= mk2c = 100(0,35)2

12.25 kg m2

, 1"" \.:;'*,

1",.

Prinsip Impuls dan Momentum

(s)

m(v6)t

+l[ r,at =m(vG)2


= l00ks(v6 ),

o*ij'(,+to\dr -!roat

62,5-lFAdt = 100(v6),
b2

(l)

/l.,rii:ii,:,iir,..'.;
f

,#ix
.t

( (+)

Iorrr,+LlUoat=
+

Iauoz

t l,:,,2.]ll:1Y.:,i:\,...,rji,, 1 \ ::lnr*'.. t:,ii:i.:i::J / \ \a'i'l.r{;1, :Y J \.ul;F/ \!t*-'

friiii;riili#$''1

* l["(,

10].rdl10,4,)*

r',ar[o,7s. m)= (tz,zs tg.,r 2 ]0,

zs + $ F Adtxo,T 5)
ici

12,25o,,

(2)

Gambar 19-7

Kinematika. Karena gelendong tidak selip, pusat kecepatan nol sesaat di titik A. Gambar l9-7c. Iadi, kecepatan G dapat dinyatakan dalam kecepatan angular gelendong sebagai (vc)z = (0.75 m)o:r. Dengan mensubstitusi ini ke dalam Pers. I dan mengelirninasi impuls !noyungtak diketahui antara Pers. I dan 2, didapatkan

ol, = 1,05

rad/s J

Jawsban

Catatan'. Solusi yang lebih langsung dapat diperoleh dengan menggunakan prinsip impuls dan momentum angular terhadap titik A. Sebagai latihan, lakukan ini dan tunjukkan bahwa didapatkan hasil yang sama.

8-6I rBqurEC

'u8erqulo 1e>1e.r >1e,(uug 'urnuirurur ue>1e lrdeluped rpuLrel Buu,{ u,{e8 ,;r uelnlnd 11lp uelledureueur uu8ueq 'rcnltad rusnd uelpluuurp d IIrIJ

(Z-61 uep s6-ll IBoS e8nltuqtl) 'uteruad uu8uul rp rpu{:e1 rsusucs lrr -rpes nelu ..uutu8uas,, rpuhel 1epr1 'u(uleqqe re8eqeg .rsn1.ted lesnd rp r -ehe1 lnqunlrp 8uu,( uer8eq re8e Suucuelp .u,(usn:e1es uep ,11o8 1u18uo1

uDq0ADI

I l-+t=dt I't uelledeprp 'd,r uecueru uep I xr* uel.renle8uaur uu8ucql

d-r(ro-r)ru

la[4w

+crytuf
uultuduprp

Drrytu = Y7 rsnlrlsqnsuetu 7w +

uep lp

J J slndurr

rsuururrle8ueur uu8ueg

O=ryCI+totlwo=

(:)
(+)
)

'\,pt [)-

tav

slndurr drsurrd ueleunSSueu uEIB

'\pel'V {ltp dupeqlel rc1n8ue runJuetuour Blr) .Mntuataory uop s1ndtul dts
16-7

uu8uep eI essuur uep uel uruel'qu.reas Buu,{ lesnd 1rq 1ure8.req Inpuuq Iro ruln8ue ueludoca{ re,(undueur ,ue{nqunt unleqas .1ou 1ude1 Inpueq qBIBpB y rp lutuost.roq slndurr ueltu-ru,(sueu Ieos rsrpuo{ ,qg-61 .rcqutuD 'seqoq-upueq rue:8erp uped uu>11nlunlrp qreda5 .sDqaq-Dpua&

l19a

ISmOS
= 0 eIUe) un,(ereq Inlun Inpuq uulrlueqSueu uurlruep uu8 -uap uep qnlBfel ulueles r8reue enrues durefueur uEquq qo lnpuEq {lteuDl 'uulnqunl -uor uelrstunsu 'ue8unlrq;ed Bueles 1n1un 1ou qulepe u,(u.r -ep epud lrdalrp leluozr:oq u,(e8 re8u rpehel sn.ruq uuquq qoluoc uu8u S

'o0

-ap uelnqunt uuuturp d )pll aI v Ip tldal uup d,r luruI uu1n1ue1 .9 dupe -rrr c) rse:r3 ue[-r:et uep 'g rp esseru lesnd ,ra esseu ref,undueu Euu -i -h requeD rp uullnlunlrp 8ue,{ lnpuuq uuluun88ueru uu8uep uu>1 I uBlnqunl utuBles uequq nluns r8_raue uede:e,(ued lrlsr-re11eru>i

\':'il :rI

srr Eo-L\o]
L0L

--\.:.1'i.uau Inlun ueqeq sel

ueluunBrp

tf{Il*-\1CI

lil\}l :tI t XIN\ilXAhtr

.IE

3l8

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM

SO.{L-SOAL
l*l
Benda tegar (lempeng) rnassanya rz dan berputar
ro terhadap sumbu yang lewat

;ergan kecepatan angular

rrdk tetap O. Tunjukkan bahwa momentum semua partikel yang mernbentuk benda itu dapat dinyatakan oleh
vektor tunggal yang hesarnya nw odan bekerja di titik P, yang dinamakan pltsot perklsi, yang terletak padajarak

lroo dari pusat massa C. Di sini k5 adalah girasi henda, yang dihitung terhadap sumbu .jari-jari yang tegak Iurus bidang gerakan dan lewat titik G.
,

prc = kL

Soal 19-3 *19-4. Pecahkan Soal l7-64 dengan menggunakan prinsip impuls dan momentunr. 19-5. Pecahkan Soal l7-61 dengan menggunakan prinsip impuls dan momentum. 19-6. Kapsul angkasa mempunyai massa 1200 kg dan momen inersia 16 = 900 kg rn2 terhadap sumbu yang lewat G dan diarahkan tegak lurus bidang gambar. Jika

ia bergerak maju dengan kelajuan vc = 800 rnls dan


membuat suatu belokan dengan bantuan dua mesin.jet, yang menghasilkan dorongan konstan 400 N selama 0,3
s,

Soal 19-1 19-2. Pada suatu saat, benda mempunyai momentum liL = rnv" dan momentum angular HG = IGcn yang dihitung terhadap pusat massanya. Tunjukkan bahwa
near

maka tentukan kecepatan angular kapsul tepat setelah jet dimatikan.

lnomentum angular benda yang dihitung terhadap


1raco, dengan

kecepatan nol sesaat /C dapat dinyatakan sebagai Hra

pusat =

' ;:......... .;

.. r{?:.":i.

tc menyatakan momen inersia benda dihitung terhadap surnbu kecepatan nol sesaat. Seperti ditunjukkan. /Cterletak pada jarak r61*dari pusat massa C.

Soal 19-6

19-7, Cakram 125 N mempunyai kecepatan angular 30 radls. Cakram tiba-tiba disentuhkan dengan permukaan horisontal yang mempunyai koefisien gesekan

ki-

netik pk - 0,2. Tentukan waktu yang dibutuhkan cakram untuk berhenti berputar. Berapakah gaya yang bekerja sepanjang tongkat AB? Abaikan berat AB. x19-8. Pecahkan Soal I9-7 jika cakram berputar berlawanan arah jarum jam dengan <rl = 30 rad/s.

Soal 19-2

l9-3. Tunjukkan bahwajika sebuah lempengan berputar


terhadap sumbu tetap yang tegak lurus lempeng dan lesama bila

wat pusat rnassanya G, maka momentum angular akan dihitung terhadap tiap titik lain P di lernpeng. Soal 19-7l19-8

TI.6IUI.6I
9I-6T/SI-6I
IBOS

IBOS

3.
aur
t-

rt
jli

Il,.ul (1!' ......i.


ur
1'!

'rlel Esseru

u?Ipqv's4l

7 uunlule>1 reducueu
3)t 61 e,(uussuru

{ntun y Ioteq ue{qnlnqtp 3ue,{ nlIE^\ uglnluet 'urgrp


ueepee{ rrup uelsedelrp e{erau

Ilf

LO nelu J rp uu{nrytrp wluo{ E[q EuEs 8uB^ qBru ruelep rBlndreq B Bpor qeIEdv 'cl rp B epor qnlue,(ueu

{oleq u?p 3>1 97 e,(uesseur y {oleg 'ru SZ.0 - ori u,(urs -errt uef-uef uep E1 gg e,(uusseu Euopualeg .91.61
'llBl usseu uBIrBqv'uBrp ue ueppeel uup ue>1szda1rp Elereu
-EpBaI rrep relnulp s Z uleleu uunlele>1 uelnluel .werp ullf 'BI g1 e{ur:ssuru

leroSSued epor

e{t[ SI-61 pos uplqeoed .9I-6I*


tuur 0Z

I = 9ry :eseqas

:elnd nquns depeqrel rselS ue[-rre[ uep E>1 66 essutu re,(undureu B epo6 agr Bpol :rq1e rulnlue uuledece>l

g loleq uep E1 E7 e,(uesseur y {oltg 'ru SZ'0 - oy u,(u -rserr8 r:u[-r:e[ uep 31 69 e(uussutu Suopueleg ,Zt-6lx
II-61/01-6116-6I

-un dr

qe{edreg 'N 0S lutlou e,{e8 ue8uep lzluol wln1?l -ou epor {B[es uelsuol ruln8ue ueledecal redecuetu 1n1 ue{r{nlnqrp Eue,( nl{p/( uelntuel 'Z'0 = ld qetepe
epor-Epor Brclue

leos
,:','.,,,

., ..

''. ';
:::i'

,.,,' .

''

{lleul{ uelasa8 uetsgoo{

up 's/pet 9

uelsuol nlul ue3uop relndreq nlules y B{rf

'J

I j:' 1' t:":' ,:


,,.

rp Bpor
', :i

-por Erelue uBIeseE qalo B uBIIuJeBrp 3ue,{ Bpol a{ y ryra33ued upor rrep uelsnralp reln8uu ue{ereD.SI-6I
.

"" .

' :'.. _.
,,., _ r ij:i

:.. : :.r1

"'

"''

t"

7I.6T

IEOS

...,.:'",""'"

...,:::.:"

''' ' : 'r ..1.,r.,, .l:ir::;;'i,1

'u i'0
uuf-rref uep N 0S

rcJaq ru,(undruatu upou


s 7 epo.r

'uerp

r-y

rsu.rr3

uuepe

-a{ gep uulsudapp er qBletos

reln3ue ueledacel

uelnluol 'Z'O

-Bpe y lp Ineurl uep lpels uu{ase8 uelsrleol u>p1'8uu -rtu SuEF ler !p nuaqraq Bpor ruulup uer8r:q.1up '11-61

- 4i usp t'0 = rri Sursuur-8ursur.x qBI


'u ,'0 = 97 rsu:r8 uul'-r.ruf
uep

'uulqepurdrp 8uu,( rpl

-nqrp 8uu,{ nUB/h ulllntuol

N 0S I te:aq ru,(undtueru BpoU 'ruulp ueppuel r:ep rulnur 's/per g = G) rpefuetu e(uruln8ue ueludaoel rrBe uulqn] dlles lepn Br e1r1 3ur.r

'y p

-ru 3ue,( Iel lp rtuar{raq epol urelep uer8eq.1e1r1

.g1-61

'u t'0

,7

rse:rE r:e[-rre[ uep N 0S

I lereq re(uncluaru

E : u?r gw-.:i -: r::\ ti.rErp uEEpEe uep telnulp i : irr,nrrdf'rla: imrtu:-l: '-=-J::a1 uelnluel .V Ip (tldalt ,J:,riIU:-I glmljr t,l; ; . = i'" liUrSe:r8 r:e[-uU[ uUp \ .{; 7 "';mrg iurryni.;;-el ir'l- ;orut3 rp ue11nfun1 -e *g-'- ],IjE ult,iE \ 'ri jrr:S-,: r i..:S ue8Uap E(UBUnJ -rif-fu -E n* E[rliEx xr-E:-.;r- ;:;1 :-::r.ror5 .py-61

EpoU 'ue tp ueupee{ uup

ue>1sede1rp Br r"lelotas s 7 t:,(u.rr1

-ru Suuf ter lp rluaqreq Bpol

-n8ue ueledecel u{ntuel'y rp drles Iupn ot e>1r1 3uu rxulup uur8eq .1ulq .6-61

80!

bl{IIfY}JC

t{t\)

3-r

t:{I-\})EW

f
sfts;

3Ats

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM


19.22. Roda beratnya 500 N dan rnempunyaijari-.iari girasi ,(5 = 0,45 m. Sebuah tali dililitkan sekeliling bagian dalarn naf darr dipengaruhi gaya P = ( l0r + l-5). dengan

tltl'l- tnrm
{ c;::iin

dengan massa llr, jari-jari r, dan jari-jan bidang miring yang


Jika drum dilepaskan dari

r, ., menggelinding sepanjang

gesekan statiknya

trr.

r::daan dianr. tentukan sudut maksimum d bidang mi:-nq agar ia rnenggelindin-Q tanpa selip di A.

l9-I8. Drum rnassanya 70

kg. jari-jarinya 300 rnnr, dan

Jika roda menggelinding tanpa selip, tc-ntukan kelajuan pusatnya 5 s setelah gaya diberikan. Roda mulai dari keadaan diam.
r dalam sekon.

.iari-jari girasinya ko = 125 mm. Jika koellsien gesekan statik clan kinetik adalah masing-masin8 !. = 0,4 dan !t = 0.3. tentukan kecepatan angular drum 2 s setelah ia clilepaskan clari keadaan diam. Ambillah d = .10o. 19-19. Pecahkan Soal l9-18 .jrka

19-23. Roda beratnya 500 N dan mempunyai jari-jari girasi kc = 0.45 m. Sebuah tali dililitkan sekeliling bagian dalarr.r nal' dan dipengaruhi gaya P = 40 N. Jika roda

0 =75".

menggelinding tanpa selip, tentukan kelajuan pusatnya 5 s setclah gaya diberikan. Roda mulai dari keadaan
diam.

.lr

.-*-*--- &F

Soal 19-17/19-18/19-19 *19-20. Katrol ganda terdiri dari dua roda yang saling dikaitkan dan berputar dengan laju yang sama. Katrol rnassanya 1.5 kg dan jari-jari girasinya ko = Il0 mrn. Soal 19-22119-23
*-1.9-24, Gelendong beratnya 1.50

N dan jari-jari gira-

sinya

l,

Jikii balok di A mempunyai massa 40 kg, tentukan kelajuan balok 3 s setelah gaya konstan F = 2 kN diberikan pada tali yang dililitkan sekeliling bagian dalam naf
kLrtrol. Balok mula-mula diam. Abaikan r-nassa tali.

= 0.1-5 m. Sebuah tali dililitkan sekeliling bakecepatan angular gelendong

gian dalam naf dan ujungnya dipengaruhi gaya horison-

lal P = 25 N. Tentukan

setelah 4 s mulai dari keadaan diam. Asumsikan gelen-

dong menggelinding tanpa selip. 19-25. Pecahkan Soal l9-24jika koellsien gesekan sta[, = 0,3 dan koefisien gesekan kinetik adalah Pk= 0,25'

19-21. Katrol ganda terdiri dari dua roda yang saling dikaitkan dan berputar dengan laju yang sarna. Katrol mrlssanyrl l5 kg dan jari-jari girasinya ko = ll0 mm. Jika balok di A rnernpunyai rnassa 40 kg, tentukan gaya korrstarr F yang harurs diberikan pada tali agar balok nrendapat kelajuan 4 nVs setelah -3 s. Balok rrula-mula cliarr. Abaikan massa tali.

tik adalah

l(!i) r,rr
75
rnr-rt

il

ll ii
li ii

-*

-g,I t" i _.__*J*.1

l'::at'

,r\r

*r'
Soal79-24/19-25

Soal 19-20/79-21

Ig.6110O.6I IBOS
t}}lu IIB z
.,f

8Z-6I IeoS

?x

g'11

'JeqrrsE

e,(u.ruln8uu uutcdeJel

rp uelrJaqrp e,{utusnd-lesnd lB/r\e[ uup ruquuS uuru -EIEq snrnl IuBal 3Lre,( nqr-uns dtpuq:a1 r3rB epo.r uprorl -ues rse:rB rref-r:uI uep ussetrAI ',(ulzsnd !p ]rdaftp Ilce)t qrqel 3uu,( uapola uep g rBrB tpor tnpa) s Z = / ullq ut8uop Jetndreq

'rlll1 urJp lojtul r'rssuul Ut) -teqV rtl l'O=D:tr.(ursu.rrB uul'-r.rrl'uup p gg1 e,turr:raq EpoU rutrp uuupuol

urp ur:1sr:dc1lp loltq q[la]as s !lul

urlntuet's/prl

'N 0g )olcq uunfulel uu)nluel 'y lp drlcs luprl E)rl

Elnuas y elrt 'y rBrS cpor cprd uulrraqrp 'uo{as u"relep I uu8uap 'u N 0s.orS0'0) - lV uersuol lsroJ 'tf-6l
':uqure8 rp uelr:aqtp uXutusnd -1usnd 1u.,ne1 uup ;r:quu8 uuruelpq srun1 1u8e1 8uu,( nquns depeqral rSrB upor uplorlues rsur3 rrul'-urf urp

-rrosrJoq 1a: epr.rd urerp upor.luu uelup uur3r:g '97-61,

LZ-6t/92'6t IBos

i$.

esse6 u,{ulusnd rp ttdoltp llce)t qrqol SuuK ualotqa 3 g rBrB Epor unpo) s Z qeleles e,tu:uln8uu uulr:dece1
ucp

t.'

rrlllniuot 's/pur g uu3uap:ulnd:aq Elnues ye1t1 y


r:por upud

tStB

urlueqrp

LU

N 8'0

l.t/ uutsuol lsrtt1

'0!'-6I

6Z-6I IeoS

'llE1 Pswtrl

ue{reqv

urBrp UEEpITJI rrup

rulnttl 's^u

JBseqas sste

el

uunlEIeI ludpueu loJuq

rBBE rlel uped ue{ueqrp sruEq 3uE( 7 lrluosuoq u,{ui uE{ntuer 'N cr0t e{uru:3q g IolEq sM ru 9f'0 = 0) g1g r:,(utureq Suopuelag'47-61

e,(urserr3 r.re[-r:ef uep

51

'tFll ussEur

uEIrBqv'uurp ue?peel
-es uep

rJEp relntu

sI

-BlaI uelntuat'r1el uped uu)tuaqrp N EZI =


-rsu.lr8 r:ul-rruI uep N

qeleles Ioluq utnl u,{u8 qenq


or

':I:*,-{L,"Ar E:L:n-

:i_=.-.-: :rsnd wtudecal uep -s'*im -rr:rr=--r fv-:r-.t, -::'-ri iprd uC>1lnlirn1rp :-:ils fl:!r:{:iJ:'i iTtul- -:t: ::'}: :rrJ snluq 3ue,( r mr: i--t" -:1: i:::i}i lrJad '62-6I

'N 00t r,(urureq g IoFq uIIf ur 9g'g - 01 u(u gLt e,(u,{1.:.roq 3uopua1e9 '97-61

901

rt{trt\\Jc } ]-\ti fr \ul\\)ghl

fr
'lr-t1

B.\B

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM


,rx dan

Bola dengan massa

jari-jari r mengge-

r rr::e sepanjang bidang miring yang koefisien gesekan <=rknya p. Jika bola dilepaskan dari keadaan diam, ::rtukan sudut d maksimum bidang miring agar bola

19-37. Batang ramping dengan massa ,n dan panjang L dilepaskan dari keadaan diam ketika ia berada pada posisi vertikal. Jika ia jatuh dan menumbuk langkan yang

nenggelinding tanpa seliP di A. 19-33. Bola 5 kg mempunyai iari-jari r = 100 mm dan menggelinding sepanjang bidang miring yang koetisien gesekan statik dan kinetiknya adalah masing-masing |.t, = 0.4 dan p^ = 0'3. Jika bola dilepaskan dari keadaan cliam, tentukan kecepatan angular setelah 2 s. Ambil

A tanpa memantul, tentukan impuls yang diberikan langkan pada batang.


lembut di

d = 30o.
19-34. Pecahkan Soal I 9-33.iika

= 60".

Soal 19-37
19-38. Pelat bujursangkar massanya m dan digantungkan pada pojok A lewat sebuah tali. Jika ia menerima impuls horisontal I di pojok B. tentukan letak ,i,titik P. yaitu titik yang terhadapnya pelat natnpak berputar sela-

tr*
,i\.

ma tumbukan.

----.''.._-\\
Soal 19-32/19-33119'34 l9-35. Cincin tipis massanya 5 kg dan dilepaskan menuruni bidang rriiring sedernikian hingga mempunyai spin halik rLr = 8 rad/s dan pusatrrya mempunyai kecepatan vG = 3 m/s seperti ditunjukkan pada gambar. Jika koefisien gesekan kinetik antara cincin dan bidang adalah ptt = 0,6. tentukan berapa lama cincin menggelinding
sebelurn ia bcrhenti tergelincir. +19-36. Cincin tipis massanya 5 kg dan dilepaskan menuruni bidang miring sedemikian hingga ia rnempunyai

8 Soal 19'38
19-39. Batang yang panlangnya L dan massanya,rl terletak pada permukaan horisontal halus dan dipengaruhi gaya P di ujung A seperti ditunjukkan pada gambar. Tentukan iarak d dari titik yang terhadapnya batang muIai berputar, yaitu, titik yang tnempunyai kecepatan nol.

spin balik ro = 8 rad,/s dan pusatnya mempunyai kecepatan v6 = 3 tr/s seperti ditunjukkan pada gambar. Jika koellsien gesekan kinetik antara cincin dan bidang adalah ;t* = 0.6. tentukan kecepatan angular cincin setelah

ls.

r,, = .') ttti5

Soal 19-35/19-36

Soal 19-39

st'6l/w-6r

IEos

zr'6l

IBoS

'g,g =.td uup

L-.0

sd

Bursuur-Burseu

qrlEpB Irsel luqoleS uup lapurlls urutuE -f,ts uulasoS uetsrlaol e{lfrr-61

Iueut{ ullp

tBos uE{qe3ed

.st-6l
,IICEI

ltl

\EqoraS uped epo: Essutu

uelteqv'pca1 leqo:e8

upud

'u,(uqnlue,{ueru

lted ulrq lulnd:eq

uBBurpulle8 Surseu-iiursuru uBIqeqe,{ueu uelesaa'


.

drlas 4:p11 repurlrs s Z quletes Jopurlrs .leJnSuu ueledac -rI r.ru{ntuei 'tuurp uuupeel r:ep uu>1sude1rp uolsrs rII[ 001 llro) Ieqoro8 sulu rp ruerp N 0g repurlts .ll-61*

fr'6I

lEos

B,rqeq uelrleqre6 p qesrd IuJeLeq uup .u/ ussutu ../ ue l-r:e f re,(undueur ueSurpu r 1eB Sursuur-Bu rse141 uu 1cl' -req ueq rurunuou_r lBroSlaq ur clrl r:,(uqeloradrp 3ue,i
0,r

uelsuol uen[u1e1 uclnlueJ ''ar u,(uusscru ged.f,V-6I

T'.6IlO'.6I

IBOS

--:: .ltlcler

rplt usstr.ll uulruqv'elelau ur{Ble8 uuules >p:e8raq Iupn elejeur uultsunsv

's/pel

vco:uln8ue uuledacol ru,(unduaur y

urnleqes ue{r{nlnqrp 8ue,(

I ntle,,,l uelntual .uurp

uuepu

-aI rrep uulsr?delrp B rlur{BJ Ellf 'N 0g uru:1uc Bursuur -Sursuur rdel r8urlrla8ueur uullrlllJp rlul qunqas .Ir-61
'rlBl essuu uelreqv's z r.lEI -eles y ueJIeJ lelnSuB ueledecel uulnluat ,uerp ullupu -eI trep uelsudalrp Br uel1uc u)1f 'N 0g uru.rluc Sursuru -Sutsuut ldet

-c i-u"i: i:n

:- , 19 Surseu-Sursuul e,(uessrru g uep y 3ue:6 -- : ---:.:'i :JEp rulnu s t qlelas E{eleut uun['e1e1 -- r- - r : -, , Suc,{ tuus Bpud uB)t8uul uep lusuoleur "*: i-:-. -::-:. j:r.i llet qlereu g uep VBuuro unp u1r1 - * ".1 = . :i.ri pel'-ue[ uep 31 69 usseu rc,(und --^r* 1,-:!:-r : :-w.( n[e1 ue8uep:e1nd:eq uep uellrel -,. l::- Enp IJep r:rptol epuu8 torlu) .fr-6l

..

Fulllle8ueu uulllllllp !tel qunqes .0t-6It

LOU

-.]{rrwNrc :)rN)!r.l v)rNvxsl^I

B.{B

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM

I93 KEKEKALAN MOMENTUM


Jika jumlah semua impuls linear yang beker.ja pada sistem benda-benda tegar yang belhubungan adalah nol,

Kekekalan Momentum Linear.

nraka nromentum linear sistem adalah konstan atau kekal. Akibatnya,


kedua persamaan pertama Pers. 19-15 berubah menjadi

[, momentum linier) _ f ,- nronrenturn ), \" rirt.n, [! srstem

linier)

),

(r9-r6)

Persamaan ini dinyatakan sebagai kekekalan momentum linear.

Tanpa menyebabkan kesalahan yang cukup berarti dalam perhitungan, l9-l6 dapat digunakan dalam arah spesifik di mana impuls linear adalah kecil atau tidak impulsif. Secara khusus, gaya-gaya tak impulsif terjadi bila gaya-gaya yang kecil bekeria selama selang waktu yang sangat singkat. Sebagai contoh, impuls yang dihasilkan oleh gaya raket tenis yang mernukul bola selama interval waktu yang sangat singkat Ar cukup besar, sedangkan impuls berat bola selama waktu ini adalah kecil jika dibandingkan dan karena itu dapat drabaikan dalam analisis gerakan bola selama

Pers.

Ar.
Momentum angular sebuah sistem benda-benda yang bcr lrubungan adalah kekal terhadap pusat massa sistem G, atau titik tetap O, bila.jurnlah semua impuls angular yang dihasilkan gaya-gaya eksternal yang bekerfa pada sistem adalah nol atau cukup kecil (tidak impulsif) bila dihitung terhadap titik-titik ini. Dengan demikian persamaan ketiga dari Pers. l9-15 rnenjadi

Kekekalan Momentum Angular.

[, momentunr angular) _ [,. momentum angular) [" sistem )o, ('sistem )o=

(19-11)

Persamaan ini dinyatakan sebagai kekekalan motnentunt angular. Dalam hal benda tegar tunggai, Pers. l9-17 yang diterapkan pada titik G rnenjadi (1c@)r. Untuk menggambarkan penggunaan persamaan ini, perhatikan seorang perenang yang melakukan lompatan jungkir-balik (somersctult) dari sebuah papan loncat. Dengan melipat lengan dan kakinya dekat dengan

dadanya, ia ntengurangi momen inersia tubuhnya dan dengan demikian meilailbah kecepatan angularnya (/"o harus konstan). Jika ia meluruskan badannya tepat sebelurn memasuki air, momen inersia badannya bertambah dan kecepatan angularnya berkurang. Karena berat badannya menghasilkan impuls linear selama waktu gerakannya, contoh ini juga menggambarkan bahwa rnomentum angular sebuah benda adalah kekal narnun tidak demikian momenturn linearnya. Kasus-kasus semacarn itu terladi bila gaya-gaya eksterntrl yang rnenghasilkan irnpuls linear melalui pusat massa
benda atau sumbu putaran yang tetap.

'tul JnpesoJd uudBJol uEl.ruqruBS8uetu rur tnlrraq qoluot-qoluo:)


uup u,lnluallp ludep ,1orrt1r, qncluu ,noA n4r,ll'rlfir'J; -aq nll slndur Bwelos /V nl{ear' uulrupuu ,e>1eu ,8un1rqlp JJ slndLur quloles 'opuaq opod uelduraltp sruuq lulnSuu nels rpaurl unlueruour
an''g

]rJ

uup slndur drsur.rd uep (seqeq-upueq uur8urp) rsr4osr.tal snruq upuoq e>1eu 'ueSunqnqraq 3ue,( upuaq-upuoq uelsrs qenqos upueq ntus uped u,{ueq efte1eq SueA putalut {tslndut r(r3 uelnluaueur n1-red e111
'uulny.radrp 3uu,( u1l1uu.reu11

uu8unqnq qelo.reduraru uulep eunS.req (ueledacel) ulrluuraurl ue.r8 -urp 'ltrunt Iudruuu uelu.re8 eIrI luos qBnqes rsnlos Inlun uelqnlnqrp

urul uueuusled-uueruusred
nEle rueurl luntuatuou

ellf

DltlvwauDl uEIEunD -uflDraautx

upplolal upluunc .wnluauoh[

'tudel 8uu,( quru rlull?p -ruln8uu

uqDYa\ax

'g epueq ussuur tesnd uulnq 8uu,( Illll qpnqos depeqrel Sunlqrp smuq ruln8uu urnJuouoru B,^ qug uu{snlndrp qulet ulrq '.re1n8uu unlueutoru uBluIoIoI ueeures;ed urlup uuleun3rp Buu,( ,.ucru -ou,, nlns-n1ns ue18uu,(uquou Inlun eun8req euulnJal rur uru.r8urp -uul8urq 'epueq-Epueg uelsrs nutu upueq Inlun tunluetuout uup slnd -tur uurSerp uel.ruqueSSueu qEluqor Trleurellu rnpesord ruSuqeg
,9
nelu p dupeq.ral (1ou ruln8ue slndtur nele) 1ou ueruotu uulgsuq8ueur urel -srs nule epueq epud eheleq luurotsle ;rslndurr e,(u8 unues ultq upueq -upueq ualsrs nulp upuaq g ussuur lesnd epud nulu g delq Irlrl d?peqjal nlplreq toln8uo umluautow uolnlillill BJuluaues intl qu.re urelup urol -srs nutu upueq upud ulreqaq 3uu,( 1uu.ra1s1e;rs1ndulr eKeB npn rypl v1q nlueuel qEJu ruulp n{BIJeq rDautl wnfltawou uDlDlill^l ,snsnql utuces 'ueleun8rp ledep ruln8uu nele reeurl rlntueuotu uelulaIel qu>1edu uu>1 -e1u(urp tedep uluru 'seqeq-puoq uru.r8urp uuq 'Srslndrur u,{u8 uu8uep

uulSurpueqrp ulrq lrce{ rnqutelrp 3ue,( u,(u8 durl nelu trlrpos 8ue,( se8ed u,(u8 'upueg teJeq rJep rrrp.ral ..;rslndur 1el 3ue,( e,(e8-u,(u3,, 'tu{8urs 3ue,( n11em {nlun 'ulnun B-rpces '.grslndurr lupll,, nelu .grslnd -ur,, r{BlBpB .len1 e,{e8 derl qurydu uu1e1e,(u rur ue;3erp rrug .uu{nqurnl euulas epueg uelsrs nelu Bpuaq Intun seqoq-upueq ue.rSurp luquru8

.8uu8o-ret

uup

( 'r lersraut uuncu u13uure1

quluuldutel .sDqaq-Dpuag uotBotq


'lur lnlueq

rnpesord ueleunSSueu Inlun uelueresrp u,(uuuduJel lruujl .uuuu/\\ -u1.raq rdu1e1 eruus 3ue,( snrnl sr.ru8 ue8uusud urelep rpufiet e{alotu uu -arEI 'srsrleuu rrep tsuul.urlarp {tnqule{rp 1e1 uq8unru 8uu,( ,uelsrs ue1 -ep elreleq 3uu,( leurelur slndur '.epuaq-Bpueq tualus vped rur uEBrltBS
-:ad - ueeures;ed uu>1uun33ueur uu8uep'u,(utn luu1e5 . uelluos.radrp Bue(

:\:'x

rrIE\\ apoued qolalas pdal upueq.uqle ruln8ue netp reeufl uuludacel -i!\nluaualu Inlun uu{uun8rp ruln8uu nulu JeourI tunlueuou uelele)el 'rnqeta{rp upueq leiue .re1n3uu nule Jueurl ueludace>1 ue)rcpuv

SISI]VNY YNJNN UN(SSOUd

601

kl{Ilt\ ff

){ I-\_-{ 3.1-

\til^\\')t

ErN

tilit;

,9 KTI.IETIKA pLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM


19 - 6 19-9a mempunyai Roda 10 kg yang dituniukkan di inersia /c = 0,156 kg *2. Dengan mengasumsikan bahwa roda tidak seli atau memantul, tentukan kecepatan minimum vG yang harus dipunyainy agar tepat menggelinding melalui penghalang di A. .,

co\ToH

(t.t)i B

SOLUSI
Diagram Impuls dun Momentum. Karena tidak te{adi selip atau peman ^ disi ini ditunjukkan di Gambar l9-9b, yang masing-masing menyat
tulan, roda pada dasarny berputar terhadap titik A selama kontak. Kon

i'.

{0,1 - 0.(rl)

ffi
,D

momentum roda lepat sebelwn tumbukan, dan momentum roda tepat setelah tumbukcur. Hanya dua impuls (gaya) bekerja pada roda. Dengan membandingkan, impuls di A jauh lebih besar dari impuls yang disebabkan beratnya, dan karena waktu tumbukannya sangat singkat, maka berat dapat dranggap tidak impulsif. Gaya impulsif F di A mempunyai besar dan arah 0 yang tak diketahui. Untuk mengeliminasi gaya ini dari analisis, pelhatikan bahwa momentum angular terhadap A pada dasarnya kekal karena (98,1Ar)d = 0.

Kekekalan Momentum Angular. Dengan acuan pada Gambar 19-9b, (Ha)1 = (Ha)2 ( (+) rtm(v6)1 + (0,2 m

I"a, -

rm(v6)2+

IGa.)

0,03 mX10 kg)(r,6)1 + (0,156 kg rn2)(ro,) = (0,2 mXl0 kg)(v6)2 + (0,156 kg m2)(ro,)

Kinematika. Karena tak ter'1adi selip, secara umum o = vGlr = v6/0,2 m = 5r,". Dengan mensubstitusi ini ke persamaan di atas dan menyederhanakan didapatkan

(vc)z= 0,892(v)1

(t)

Kekekalant Energi *.Untuk menggelinding melewati penghalang, roda harus melewati posisi 3 yang digambarkan dengan garis putus-putus di Gambar 19-9c. Jadi,.iika (r,5), [atau (u6)1i harus merupakan suatu mininrum, rnaka energi kinetik roda di posisi 2 perlu sama dengan eneryi potensial di posisi .3. Dengan membentuk garis acuan lewat pusat glavitasi, seperti

ditunjukkan di gambar, dan dengan menggunakan persamaan kekekalan


energi, didapatkan

{T,r} + lV2l =

{7.} + { v3}
=

lVz\o ks)(vc)Z +t/z(0,156 t<g m2Xto,)2) + {0}


Gambar l9-9
Dengan mensubstitusi didapat

{0) + {(98,r N)(0,03 m)}

ar=

5(v6).t dan Pers.

I ke dalarn

persamaan ini,

(Yc)r = 0,729 mls

Jawaban

+Plinsip

ini ticluk berluku selann tunfuukur, karcna energi hilang

selanra tunrbukan; narnun,

tepat setelah turnbukan prinsip ini dapat digunakan.

uDqD$Df

slplt ZZqO =za

0I-6I rsqurec

uulledeprp u,(uuulqucauretu uup I 'srad [uulep a{ rsnltsqnsueur uu8uoq

ii$'*:r

zco (ru St'g) =z(qa) zco (ru S'0) = z('n) ueltedcprp )Ol-61:equBg I.IBp 'O 1p ttdeltp 3uu1uq Buaru) 'Dtl?rDwautx zrL1V'O +'(D,)gg'7 + z(Bn)g00'0 60'l =

(t)

11l?1tr

+i I tu Er'q1 lS,1:.r! i

zro[.(ru I)(3I S)%] + (tu S'0) + z(',r)(3>1 S) + (tu Er'O)'(B,rXBl

7OO'O)

zrel *

(ru g'g)z(c,r)vra +

(u

g2'g1z1tn1flu

= (ur 91.6)(s7ur oOt soc 00?)(3I ?00.0) (ru gl'0)o0g soc l1B,r;srrr

'(oilz
uu4uduprp' qOV
6

= t(oH)Z

(+)

I ruquuD ueq'.n1n8uy unfltauo hl ttDlDrlillax

rgx*lJla
a{:i)ii;.!}rr
.1.ry; {:r1

i.: n:

i
t

Eg,i1
I

i...,..

ij
..L.

'rur Iplt depuq.ra IUIoI rel -n8ue unlueruou nll BuotEI uep 'lou qulupu u,(tr.lesup epud p 11tu dupuq -.rel rur slndut ..uaulotu.. uel)ttuop ue8uep uup llllpas 1u.ra3.raq r,(uuq 3uuluq '1e13uts lu8ues qulepe'/V 'uelnqunl nUe/$ eueru) '8ue1uq eltes

nrnlad tu;aq uBp O Ip lquer uBlquqeslp ualsts dupuq.rel 1uu;als1e 3uu,(

itJ

slndut 'slndtur uu.r8urp epud uu11n[un1tp rgade5 'y Ip uutts^{E[.raq rdulel eues Euef putarut spdwr relnileq 3uu1eq uup nrnled 'uu1nqunl BLul?[ -aS'uwpquru qDpps pdat uop tunlaqas 7rda1 uelluque8tp urnlueutoru ruur8erg 'qol-61 requuD rp ueplnlunlrp tunluetuoru uep slndul tuu-r8u -lp']Bqrlrel 8ue,( drsut:d uulselelueut lntun 'leB8unt ualsls ru8eges 3ue1 -eq up nrnled duSSue8ueu ue8uep ue{nluollp ludep uclnqunl qulales tedel Sueteq ruln8uu ueludacel uup sISIlsuB IrEp lsuultulIolp ludup Suuteq epud nrnled ueltieqrp 8uu,( s1ndu1 'unluauory uop s1ndu1 uto.tSotq

-J

\ {
-uar ':equru8 upud

ISn'IOS
.U{U

;"- .-=i- \

-ruelep tp ruuueual nrnled qulales ludal Suuluq reln8uu ueludecal uulnl uu8uap 3uuleq

-rr EoJ.iol

uJnu-BIntu uup O -irrp e)i uEIIEquetlp 3 y n.lnled qunqos uItI : :ideirp D0t-6 I reguuD tp uu11n[un1tp 8uu,( 31 g Surdruur 8uu1ug 'tuutp

uullnlunltp tlrades's/u 00t ueludecal

ttl

r)IDr:t-ttc xl\)t

3.r

rx-\vrllw

Ifi? B{B 19 KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM rle.4 TUMBUKAN MIRING (ECCENTRIC)
Konsep untuk melibatkan tumbukan sentral dan miring antar partikel-partikel telah disalikan di Subbab 15.4. Sekarang kita akan mengembangkan pemecahan ini dan membahas tumbukan miring dua benda.Trlmbukan miring terjadi bila garis yang menghubungkan pusat-pusat massa kedua ben-

rff
t,''.i,.

,, ,,.:i:,

*t'"u:ll*

4@'r.'r--*
I t)

bidang turrbukan

"

Gambar 19-11

da tidak berimpit dengan garis tumbukan.i'Jenis tumbukan ini sering kali terjadi bila satu atau kedua benda terhalang untuk berotasi terhadap suatu sumbu tetap. Perhatikan misalnya, tumbukan antara dua benda A dan B, yang ditunjukkan di Gambar 19-1|a, yang bertumbukan di C. Benda B berotasi terhadap sumbu yang lewat titik O, sementara benda A berotasi dan bertranslasi. Diasumsikan bahwa tepat sebelum tumbukan B berputar berlawanan jarum jam dengan kecepatan angular (rrls)1, dan kecepatan titik kontak C yang terjadi di A adalah uo. Diagram kinematika untuk kedua benda tepat sebelum tumbukan ditunjukkan di Gambal 19-llb. Andaikan benda-benda adalah halus di titik C, gaya impulsif yang saling mereka berikan diarahkan sepanjang garis tumbukarr. Jadi, komponen kecepatan titik C pada benda B, yang diarahkan sepanjang garis tumbukan, adalah (va)r = (ors)1r, Garnbar lg-llb. Demikian juga, pada benda A komponen kecepatan (ua)1 sepanjang garis tumbukan adalah (v,1)1. Agar tumbukan ter.ladi, (va)1 > (us)y. Selama turnbukan gaya impulsif yang sama tetapi berlawanan P diberikan antara benda-benda yang mengubah bentuk mereka di titik kontak.

padai jepit penopang O. Pada diagram-dia-eram ini diasurr.rsikan bahwa tumbukan menghasilkan gaya-gaya yang .jauh lebih besar daripada berat benda. Jadi, impuls yang dihasilkan gaya berat tidak terlihat karena mereka diabaikan dibandingkan Jn ar Oan irnpuls reaktif di O. Bila deiormasi titik C adalah rnaksimum, C pada kedua benda bergerak dengan kecepatan sama v sepaniang garis turnbukan, Gambar l9-lld. Selanjutnya ter.jadi periode rcstitusi (penrulihan) saat benda-benda cenderung memperoleh kernbali bentuknya yang semula. Fasa restitusi menghasilkan gaya impulsil R yang sarna tetapi berlawanan yang bekerja antara benda-benda seperti ditunjukkan pada diagram impuls, Gambar 19-lle. Setelah restitusi benda-benda bergerak menjauh sedemikian hingga titik C pada benda I mempunyai kecepatan (v6)1. dan titik C pada benda A mempunyai kecepatan (ua)2, Garnbar

Impuls yang dihasilkan ditunjukkan pada diagram irnpuls untuk kedua benda, Gambar l9- I lc. Perhatikan bahwa gaya impulsif yang terjadi di titik C, pada benda yang berputar B, menghasilkan reaksi .iepit impulsif

l9-llf,

dengan

(vfi2> (r')2.

Secara umum, soal yang melibatkan tumbukan dua benda perlu menetapkan kedua besaran yailg tak diketahui (v11 dan (v6)7, dengan asurnsi bahwa (r,o), dan (v), diketahrzl (atau dapat ditentukan dengan menggunakan kinematika, metode energi. persamaan gerakan, dan setelusnya). Untuk nremecahkan soal ini dua persamaan harus dituliskan. Persanruttn pertama biasanya menyangkut terapan kekekalan mornentum angular pada dua benda. Dalam kasus kedua benda A dan B, kita dapat menyatakan bawah rnomentum angular terhadap titik O bersifat kekal karena impuls di C adalah internal terhadap sistem dan impuls di O menghasilkan rnomen nol (atau impuls angular nol) terhadap titik O. Persanruen kedua diperoleh
+Bila garis-garis ini berimpit, maka tumbukan sentral tcr-iadi dan pelsoalan dapat dianalisis seperli yang dibahas di Subbab I 5.4.

7-

lt1

;r1"4=='(r.)r-r, il-r,nF=i{:'
(uu8unqruus)

'(rn)-n

_,pd[ _.

II-6I

rEqwEC

ip
uu{nqunl qulelas uc}udacal

gJ

uultuduprp'a ue)snurnreu uup'lp UJ uup 1nlun Sursuru-Sursuru 6l-61 uep 8l-61 'sred ue)qucaueu ue8ueq z(srr)ot = tp

(ot-ot)
'

u Ir + tool
uu>ltudeprp'A

(+)

p l l - 61 ft qureD'uu)nqunl r{Eletes ludet tees reduus tunrursleru rspu.roJcp lees r-rep leln8ue runlueruoru uup slndrur drsurrd uuluunSSueur uu8uep 'u8nl uerlnueq 'O Illll depuq.rel g epueq ers-reur uoruoul qulupe 07 Iuls lq

t-g

uup'rl

l -6

(sr-or)

rool=1pa{t+t(sa1o1

(+)
uellrsuq8ueur 'p 1

-61 uep rll-61 'qlf 6l leqtueg 'tuntursleru tseurro;ap lues rudrues ue>1nq -unt unleges lude] IBBS rrup g epuoq eped ueldu.lelrp 3ue,( tuntueruou uup slndr,ur drsur.rd 'rur Blec uellnlueleu ue8ueq 'ue{qntnqrp 8uu,( ueeuus -red qeyo.redrp u,(ulnluelas 'rur Irseq-lrseq rsuurqurolSueu uu8uoq 'qusrd-ret uiures y uup 5, upueq epud g IItp dupeq.ret reln8ue untuatuotu uup slndur drsur:d uuluunSSueu snreq Blntu-ulnru elrl uun8req 3ue,( 1n1ueq urulup rur ueetuus;ed unsn,(ueu Inlun rser.u.lo;ep slndrur depeq.ret rsnlllscr slnd -trrr orsur qulupu 3uu,{ 'a 'rcnlusat uarsttaotl rsrur}ep uuluunS8ueu uu8uop

L!

rtl
ISULTI

uulnqunl
-:o1ap slndurt

Lunrursl[r(r rsBuJoJap luus uu]udaral

unleq.s
uuluda:ax

&

rr rt i

...'.'' ..,1.:i '' .....:' ..1:::. ......r-, _.V':.a .r :::::lIii

ffi
;t'd.l

:r. ltt!ii.,\
tl::i:i:r.

t,,;

g'

'

-::t

YI)

i i.';+-n
I

,; 'ili *

ttt

\l{U\:b}JC

L\tl 3J Yt{ I.\\) Ehl

I.T

&\8

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM

()_
jt:

"\-a1,.
:,:i,

.i
i.t.:,:|i.,

:ti .-.ii':I'

--'-/
I

,i guis

tumbukan

(iri

bidang tumbukan

Gambar 19-11 Dengan cara sama, dapat dituliskan sebuah persamaan yang menghubungkan besarnya kecepatan benda A (va)1 dan (v1)2. Hasilnya adalah

,=*#
Dengan mengkombinasikan persamaan di atas dengan mengeliminasi kecepatan yang sama v didapatkan hasil yang diinginkan, yaitu,

(+t)

9=-

(,r), -(,0),
(,o ),

r9-20)

-(,u ),

Persamaan ini identik dengan Pers. l5- I I , yang diturunkan untuk tumbuk-

an sentral yang terjadi antara dua partikel. Namun, Pers. l9-20, menyatakan bahwa koefisien restitusi, yang diukur di titik kontak (C) antara kedua

benda yang bertumbukan, adalah sama dengan rasio kecepatan relatif


pemisahan dari titik-titik tepat setelah tumbukan terhadap kecepatan relatif pada saat titik-titik saling ntendekati, tepat sebelum tumbukan. Dalam menurunkan Pers. l9-20, kita asumsikan bahwa titik-titik kontak kedua benda bergerak ke atas dan ke kanan sebelum dan sesudah tumbukan. Jika terjadi gerakan salah satu titik kontak ke bawah dan ke kiri, maka kecepatan titik ini dianggap sebagai besaran negatif di Pers. l9-20. Seperti dinyatakan sebelum ini, bila Pers. 19-20 digunakan bersamaan dengan kekekalan momentum angular untuk benda-benda, maka ia menghasilkan persamaan-persamaan yang berguna untuk rnemperoleh kecepatan dua benda yang bertumbukan tepat setelah tumbukan.

uDqD$D[ ( sTpur 6Z't =za + s/ru 96'| = s/ru 96, I - = Z(g a)


z(gn)-Zorg'0=9't

0-s/w'6 ,(rn)- r(*.E,0)

= n'0

-a
= zL89't
z(9 n)

(s)

**,\1

ledeprp

'rzl-61

JBqrupD epud uencu ue8ueq .lsrygsay

ualqlaoy

,,Si:_
s;',6=t1x;r}

(r)

z,

6869'r +z(8a)L6os'0

uleut'zcog'g =

Eueru)

[ ''[,(.,

r)

zrl jft;,].{*
_sru:'t3'O

tol'('0{.#.J

(,sAu.tS.O\

*(* s'o) 1 "^)[#f) = t*,

o1r-{#)

ztet * (u g'g)z1ca;uu + $u 9'O)r(OBur 1tu E'g)r1s,r)su1 = z(vti = t(vti (+1)

epedue>llnrunlrprlrades"dJ;,I";'rll:[:]x:f#d",Ht[ff ;',T::
-eI
qere uelrluqladueru ue8ueq tts1ndwruou qBIBpE Buuluq uep eloq le.l

-eq 'e8n1

1pp depeq"rel

tu8eqes 3uu1eq uep uloq uulquqred ..n1n?uy

'lDuratut qulepe Eloq uep 8ue1eq e-re1ue grslndur u(u8 uualel y leloI qulepe:elnEue tuntuetuohi .qU-61 requtBD ,rrclsrs tanluauohl uop\qax

ISnl0S

HI EOI\O

'r'0 a qBIEpB Isnlllser uorsrJeo) 'uDlnqunl qulal = -:s :idat 3ueteq.reln8uu uuledacel uulnluel ,s7ru uuludecel ue8uep u,(u 6 -..:-: )inqunuaru uep 3uu1eq eped uu1-reduollp N 0l g uloq qenqos ulrt rrdel'eped uelSunluu8lp N 0g Surdurul Bueleg

:l -:. ipqueg'y

yp

IlL

tlfiIft\]c

Yi\t{3"l Y)r\\.xEr^r

IT

B.\B

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM

SO.{L.SOAL
l9{5
..:lla
Pirrngan yang berputar sebuah gramotbn 0.7-5
?"

mas-

kg dan jari-jari girasinya k.

125 mm.

Cramotbn berputar secara bebas pada rr:,. = 2 rad/s bila pelat rekorder (cakram tipis) 50 g jatuh di atasnya. Tentukan kecepatan angular akhir piringan yang berputar tepat setelah pelat rekorder berhenti tergelincir pada piringan yang berputar.

19-49. Batang ACB 2 kg menopang cakram 4 kg di ujung-ujungnya. Jika kedua cakram diberi kecepatan angular searah jarum jam (roa)1 = (roa)r = 5 rad,/s sementara batang ditahan stasioner dan kemudian dilepaskan. tentukan kecepatan angular batang setelah kedua cakram berhenti berputar relatif terhadap batang karena resistansi gesekan di jepit A dan B. Gerakan ada da-

lam bidang horisontal. Abaikan gesekan padai iepit C. 19-50. Pecahkan Soal l9-49jika cakram A diberi kecepatan angular iro4)1 = 5 radls searah jarum jam, dan cakranr B mempunyai kecepatan angular = (ora)r = 3 radls berlawanan .jarum .larn.

0.7n$ ----;--S.75in
Soal 19-46
{lr}.-i

rr

19-47. Masing-masing dari dua batang ramping dan


cakrarn mempunyai massa yang sama rn. Juga, panjang

Soal 19-49/19-50 19-51. Satelit angkasa mempunyai massa 125 kg dan momen inersia /- = 0,940 kg m2, tidak termasuk keempat panel sel nratahari A, B, C, dan D. Masing-masing panel sel matahari mempunyai massa 20 kg dan dapat didekati sebagai pelat tipis. Jika satelit mula-rnula berputar terhadap sumbu I dengan laju konstan rrr- = 0,5 rad/s ketika 0 = 9Oo, tentukan laju putaran jika semua panel dinaikkan <ian mencapai posisi ke atas. 0 = 0o, pada saat yang sama.

11.

rnasing-masing batang sama dengan diameter cakram Jika sistem gabungan ini berputar dengan kecepatan angular ro, bila batang arahnya keluar, tentukan
kecepatan angular sistem gabungan

inijika

dengan ban-

tuan internal batang dibawa ke posisi vertikal tegak.

,lr*,

Soal 19-47

*19-48. Dua roda A dan B massanyamodan mr,dan jari-jari girasinya terhadap sumbu vertikal pusat mereka

/r, dan ku. Jika roda-roda bebas berputar dalam arah yang sama pada rrlo dan co, terhadap sumbu vertikal yang sama, tentukan kecepatan angular roda-roda yang sama setelah mereka dikontakadalah masing-masing kan dan geseran antara mereka berhenti.

Soal 19-51

ss'6l

tBos
r,r(fer

IEOS

1= $i

'5-6I

.{
l
rl

li 1

"l-. {'l'

;Sueleq uu11e83urueur Br Bllle{ ue3o1 utcutc uen[e1e1 qerydereq 'u8n1 Sueteq uep sudel Suuqrel rncunleul

.{ew dell uernln ,+


qBJB

uEp trBlese8 uBIIeqV

ruu3o1 urcurc unleqes tedet Suetuq reln8ue ueludacel

l,relnd-rpeuol depeq:el rnlnlp 's/.u 7 uenfelel ue8uep urelep letuoslroq plecos ren1a1 leduoleur uutp -nrueI g BIrf rulnd-rpeuol rEInBue ueludecel qe4eder -ag :etnd-tpeuo>1 depeqret rnlntp's4u 7 uen[u1e1 uu8u

uB{nluet 'uelsedelrp urculc uBp u,{u3un[n

depeq:a1 ar uped :e1nd.raq seqeq SuEtEq e1r1 'e,(uqeSuel IFlt lp

Sueleq eped uBDIBlel1p 3ue1eq esseur ledue:edes e,(ues

-s?u uep uelruqerp ledup e,(uuu.rn1n Suef snpq uu3o1 ursurJ 'r, B,{uEsselu uep 7 u,{u3ue[ued Suerg '99-61

-ep ?/- qEJp rlepp lpluoslroq ercces :en1e1 ludwolaru y e{lf ;elnd-tpeuo>1 :uln8uu ueledecal uelnluel :7 e,(utse:t8 rref-rref uep 31 g31 qulepe :etnd ru g'0 = -rparuol pss?ru 'I?u?-Ieue eduul 'speJ Z - or uu8uep .rrrndroq Suepes 3ue,( :elnd-rparuol rdel rp 1npnp '3>l 69 r(uessuru Surseur-Sutseu 'B uep y ryue Bn( '5S'6I

zs-6I

IEoS

,s-6I

IEoS

,{
'uBBunl

-rq:ed urelep ueqeq uernln uep ue8uel ESS?u uelreqv 'z nquJns dupuqrel ur ll'0 = :7 e,(urserr8 r.re[-r.rc[ uep 8ue:o lejeq wllsunsy 'ru1nd nquns uep u"r ['0
6199

; 5-"I ;rr'-r-r-i: : -: r:-{::- 'JE){lEqY lotttoSttOq SUOp d *rF: :;v "r'p*)- , --::irq rp uelese8 rsuulsrser r.E-:n*i ?Mtr .BaElt-;l _*::r; :.j jr:iOjxl rluaqjeq uBlIuJ :m;-ua i.u'au .rrnnirrm J:E::-r::y'irr{nlual'uelsedalrp iTTftxlrTt,mu,itli,.,,Q:-\ ;r--.: ilrtrq Blelueues tEE-.: i - Jn rmdur mf::;:;r -:e::: 'lijrr{EJ t1r1 e,(u -ir*n g \ ;- rumt iume--up- \ ; gF ;-uueg '7961

uBlep eI lrrBllp uEqeq e>ille>1 e,{u:u1n3ue ueledecel uu>1 -nluel 'rul rsrsod ruepp sTpe: 6 uu8uep relnd.req er u4J 'Suetueret 3uu.( uu8uel ue8uap N SZ ueqaq enp Suu8eu Inpnp eud Sueroa5 'Z5-61*

-eu

up8uep relnd rs:n1

LIL

rt{Ilft}il( t{L$I:tt r)t.\\ryEl

IT
t}f

&{B
iiruah

19 KTNETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM 19-58. Seorang pria mempunyai momen inersia 1- terhadap sumbu z. [a semula diam dan berdiri pada sebuah panggung kecil yang dapat berputar dengan bebas. Jika

cakram tipis yang massanya,fl memro r. ketika berputar pada perfir]i(.En yang halus. Tentukan kecepatan angular baru-rli tepar setelah kait di tepinya menumbuk pasak P dan :xram mulai berputar terhadap P tanpa melambung.

urnrru kecepatan angular

ia memegang roda yang berputar dengan ol dan mempunyai momen inersia / terhadap sumbu putamya, tentukan kecepatan angulamya jika (a) ia memegang roda tegak ke atas seperti ditunjukkan pada gambar, (b) memutar roda ke arah luar. 0 = 90", dan (c) memutara
roda ke 6o*26.

B=

lg0o.

19-59. Jika orang pada Soal l9-58 diberi roda itu ketika roda diam dan ia mulai memutarnya dengan kecepatan angular o, tentukan kecepatan angularnya jika (a1 ia memegang roda tegak ke atas seperti ditunjukkan pada gambar, (b) memutar roda ke arah luar, d = 90o, dan (c) memutar roda ke 6u,r36, B= 180o.

SoaI 19-56

19-57. Batang dengan massa ,n dan panjang L dilepaskan dari keadaan diam tanpa berputar. Jika batangjatuh sejauh L. ujung A menumbuk kait S, yang
menghasilkan hubungan

yang tetap. Tentukan

kecepatan angular batang <rl setelah ia berputar 90o. Perlakukan berat batang selarna tumbukan sebagai gaya tidak impulsif.

Soal 19-58/19-59

----Tji t,

*19-60. Tentukan ketinggian h di mana bola bilyar bermassa m harus dipukul agar tidak terjadi gaya gesekan antara bola dan meja di A. Asumsikan bahwa tongkat kiu C hanya memberikan gaya horisontal P
pada bola.

t.

i
:

-.1 -

v.

I ?::r::.:arari.*I:.Pii jij

Soal 19-57

Soal 19-60

g9'6I
S9.6I
IEOS

IEoS

.: sf, f.q'tu $t' r,)il*


[r$

.1

si

iii

6'$

I=ur

uruel

qureas :ulndraq uep

:elndleq uep Inqunueu


.re1nd:eq

'y rIeBreB Euedoued uep sudel uel Ip 'g lp rfeS:a8 Suedoued eped 'y depeqret ruef urruel qurues

'uE{nqlunl quleles ledel uBJIuc

er:eEu qnlet uedud qelales r[e3:e3 Suedoued

reln?ue ueledecel uelnluel '1 = a 'n1re,{ 'uu:nduas Illwta qeppe uElnqurnl e)Il1 '3uu3e1 rpefuetu 1eqe1
ulnlaqes ru g'0 uelqnle[rp ueqeg 'ursrleo r8urlrla8usru
tedup

lucund I.IEp ItEu uBIP


Suedoued lecund sute Ip rp rselrne.r8 tesnd

3un[n r38url

edJeqes rfe8ra8

us{nluol 'tuprp uetpee{ trep uelsedsllp uep

9'0 uEIIIEUIp

Sunfn e1t1

ue{ttgllp uup N 0g ueqeq Bped UEI1e{llp 8uelued:adtp Iet 3ue,( leqe; 51 gg1 e,(ulereq y tueqeJ'C9-6I t.4
*

g usp y ]p r[e8:e8 Suudoued enp selu tp uslp er uBp'5t '51 0S I lereq ru,(unduau uede4 '99'61

29.6IlI9.6I

IBOS

,9-6I

IeoS

'u,(u>1nq

ruer{uc qelpe epueq

't uef-uel ueP tu essutu ue8uaP e{l! I9-61 p?os uelqe3ed '29-6I

-nru tedol er

urlrle>1

'3ur:rur Suuprq IIPuoul 8utpur1e83ueu te1 e,(u:eln8uu ueludecel uulnluel '8unq

-uelotll

nelB dtlas rypU etoq

EIIB Io :eln8ue

uutudeca>l

--:t-;!il .L:riif:-: :- ,: -: r--,-- -:!t a-unquEleu lepn j!: :r::Lm: n;,u'rr!r r:- J-:.. :.) 1rta1:al:e1n3ue -'t:a-=::it lr""Irril;l ;r';r ':j .;1; -;';tii'1111lp luadas;)1 ri':=5:: irn; -s'srr rr'iq'f-- r--L--'i-''-ll ulules eIIf .-::::--'- --:j\TJ 't9-6I't .Sti--f' -n 7.(Si'.L -

ue8uep luluosuoq Sueprq Suuluudes drles eduul Sutputl -a88uotu uup I{/ esseu te,(un,(dureu rcped elog '19-61

6Lt

rt{IItY\J{ --iL\]f.I tl{I-\\)EI

tr

A
!}{,
r{tlr.

&{B

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM


19-69. Batang ramping AB 30 N dilepaskan dari keadaan diam ketika ia berada pada 7ro sisi horisontal sehingga batang mulai berputar searah jarum jam. Sebuah bola

Sctr:ah peluru 7 g yang mempunyai kecepatan

Juga. hitung seberapajauh

r-s ditembakkan ke dalam tepi cakram 5 kg seper: iunjukkan pada gambar. Tentukan kecepatan angu= cakram tepat setelah peluru tertanam di dalamnya.

cakram akan berayun sam-

pai ia berhenti. Cakram semula diarn.

5 N dilemparkan pada batang dengan kecepatan v = 15 m/s. Bola menumbuk batang di C pada saat batang ada pada posisi vertikal seperti ditunjukkan pada gambar. Tentukan kecepatan angular batang tepat setelah tumbukan. Ambil e = 0,7 dan d = 0,7 rn.
19-70. Batang ramping ,AB 30 N semula diam, digantungkan pada posisi vertikal. Sebuah bola 5 N dilempar-

t I
1

kan pada batang dengan kecepatan u


us 800 m/s

15 m/s dan

,l

menumbuk batang di C. Tentukan kecepatan angular batang tepat setelah turnbukan. Ambil e = 0,7 dan r/ = 0,7 m. 19.71. Batang 30 N semula diam, digantungkan pada posisi vertikal. tentukan jarak r/ di mana bola 5 N, yang
bergerak dengan v

-)t ti

r,,

15 m/s, harus menumbuk batang

agar ia tidak menghasilkan impuls horisontal di A. Be-

Soal 19-66 19-67. Kedua cakram masing-masing beratnya 50 N. Jika rnereka dilepaskan dari keadaan diam ketika 0 = 30", tentukan d setelah mereka saling bertumbukan dan melambung. Koetlsien restitusi adalah e = 0,75. Bila 0 = 0o, cakram tergantung sehingga mereka tepat hanya saling menyentuh.

rapakah kecepatan angular batang tepat setelah tumbukan?Ambil e=0,5.

*19-68. Kedua cakrarn masing-masing beratnya 50 N. Jika rnereka dilepaskan dari keadaan diam ketika d = 45". mereka saling bertumbukan dan melambung. akhirnya sesaat berhenti ketika d = 30". Tentukan koetisien restitusi antara cakram-cakram. Bila d = 0".
cakram tergantung sehingga mereka tepat hanya saling
menyentuh.

l: =

lll

rerh

Soal 19-69i19-7 0ll9-7

*19-72. Bandul terdiri dari bola padat -50 N dan batang 20 N. Jika bandul dilepaskan dari keadaan diam ketika

0t = Oo, tentukan suciut d, setelah bola menurrLruk dinding, merlantul, dan bandul berayun naik ke titik di
mana ia berhenti sesaat. Ambil e = 0,6.

Soal l9-67119-68

0.3 n-,

Soal 19-72

9t'6I

leos

,I-6I

IOS

I^ l
I
I I

'rpel..rar

'2 qBlepe rsnltlsel uetsqeo) 'uuxepun {nqunueu tJoq BItq drles epu IBI uu)rsunsv tnpns u?Inluel 'Z,r uuled

1uluo1 uuetu Ip

-ara1 ue8uap uelupun HBp lluostroq EJEres lnlueu -eu rr elrf :usul 3ue,{ uelepun rdal epud I,r ue]edec -e1 ue8uep uulqntelrp il/ usseureq lupud elog '9L'61*

'a ei(ursnlrlser

uersqeo)

'uulnqtunl qeleles ledal u,(uessetu lesnd ueledeca>1 uau -odruol ue{nluet 'dr1es rpehat Iu] eSSutqes IESE) quuut E{rf :r?quu8 Bped uellnfunlrp rgedes lr(',r) uep lxlCo; ueledecal ueuoduol uup lor.rulnEue ueludecal re,(und

5I.6I

IBOS

-ueu Pr {Etuo{ lBEs epud uE8utq usrllurapes qeuEl Ip ue{reduelrp xaesseu uBSuep lBpEd Bloq qBnqas'tt'6l

ga'6l

IEoS

'"8-

ffi.
.

i-r--jeru

er r33uu ede:eqeg 8'0 = 2 qeppe lsnlllsa:

.leluel

ue8uep uelnqunl qelelas ln]uuueur 3ueleq Sunfn

13

-3uq ede:aqas uelnluol 'L'O= a qelupe B Ip ueluluuq uep ruluel uJelu rsntrtseJ uelsueol eIU lullua^ tstsod r:ped usrp ueEpcel lrep u?Isedellp N 9t By SuBllrg 'gL-6I

-;:._-a \ :rclnrured rlep IBIIUaA eluJes Inluuruau :r:,: -r't'; :,.r1n1:adrp 3ue,{ Iro 1r1eq uerelnd uu1nl '::r : :\ :E jat {l eSSurqes Jusul qeuel e41 ':eqtue8 :r:E: :rE-rii- jrtif r.uedas s/u1 7 - l'\19n1 uep s/ur Z = '. "- r *r*rrq u.'-rsseu lesnd ueledecel ueuodtuol 1e] -i!-l F1N l-': ::-i,:q uer)rtuepes qBuel tp ue1:edualtp ,; . i, -_: -= .-r..:ri 31 0l leped eloq qenqas .St-6I

,zl

TI{ I TWNIC :)IN)I:IJ,

VXNV)IIIhI

fr,

BAB

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM

TTNJAUAN ULANG 2: KINEMATIKA DAN KINETIKA PLANAR SEBI]AH BENDA TEGAR


Setelah menyajikan berbagai topik tentang kinematika dan kinetika planar di Bab l6 sampai 19, kita sekarang akan meringkas prinsip-prinsip itu dan mernberikan kesempatan untuk menggunakan mereka pada solusi berbagai

jenis soal. untuk men.rpelajari geometri gerakan, tanpa mempedulikan gaya-gaya yang menyebabkan gerakan ini. Sebelum memecahkan soal-soal kinematika planar, mula-ntulct perlu nrcrtgklasiftkasi gerakan apakah termasuk translasi garis lurus ataukah melengkung, rotasi terhadap sumbu tetap. atau gerakan bidang umum. Secara khusus, soal-soal yang mencakup gerakan bidang umurn dapat dipecahkan dengan acuan terhadap sumbu tetap (analisis gerakan absolut) atau dengan menggunakan kerangka acuan translasi atau rotasi (analisis gerakan relatil). Pilihannya biasanya ter3antung pada .jenis kendala dan geometri soal. Dalam semua kasus, penggunaan persamaan yang diperlukan dapat dijelaskan dengan menggambar diagram kinematika. Ingat bahwa kecepatan sebuah titik selalu tangensial pada lintasan gerakan, dan percepatan sebuah titik dapat mempunyai komponen-kontponen dalam arah n - r bila lintasan adalah ntelengkung.

Kinematiko. Di sini kita tertarik

Translasi. Bila

benda bergerak dengan translasi garis lurus atau garis melengkung, maka semua titik benda mernpunyai gerakan yang sama.
vB =

vA

lB=

aA

ROTASI TERHADAP SUMBU TETAP


Cerakcm Angular

Percepatan Angular y-attg berubaft. Andaikan hubungan matematika diberikan antara tiap dua dari entpat variabel 0, ot, o dan l, maka variabcl ketiga dapat ditentukan dengan memecahkan salah satu dari persamaan berikut yang rnenghubungkan ketiga variabel.

o)=lf
0= 0o+tt.nt+t/zcrr.t2

o.=7# sd0=arta

Percepotan Angular Konstan. Persamaan berikut berlaku sangat pctsti bila percepatan angular adalah konstan.
(D

=o0r+ cx,(.r

or2

=cui +2ur.(0

0g)

Gerakan Titik P. Sekali o dan cr ditentukan, maka gerakan melingkar titik P dapat dinyatakan dengan menggunakan persamaan skalar atau vektor

berikut ini.

lz1

=z-t

2g + t1

'(D '8puaq rsEloJ ueIEreS uBp ''a 'PSSBur l?snd rselsuEJt uE{ere8 ueSuap uu8unqnqJeq SueX uureseq IJep IJIpJet Bpueq llteuq ISreuo e/y\qeq qBI1EBUI

'ufto{ uu{tr>leletu SuBi( u,(u3-e,(e8 lsu>IuqueplSueru Inlun epueq sDqaq -opuaq uorSDlp ryqas qDUoqwDS 'tur. uueuesred uopunS8ueu unleq -eg'uotlopurdtad uop 'uopdacatl 'o(o8 ytlStto{uaru 8uo{. loosloos umfilD) -awaw Inrun uDpunStp tStaua uop npa>1 uDDwDSrad'|B.raug uep uf.rey
nlr pq uelEp 'nqutns eped

Pol =o(AD7=oWZ g IpIl depeqrel uolqelunftp ledup

uSnl

ueurou 'dotat ?uo{ nqwns doporltal to\ndtaq epuaq u{rl'snsnlpl eJces

d(|W)t=dWZ nBlB n9l =)WZ


n(?o)rtt

r(co)w
qEIBpE
'

=(lZ
='dZ
ad
LuE

ue{sre8 ueeulesred e8pey


[u

(d

rselguuepr8uetu Inlun uep ueuodruol-ueuodurol LuBIBp eI 9ear r1equ:e1

(l W)Z uaruoru uuqulurn

IBp nlns-nln

ue{quceueu Intun uolt{Epnuou eruulnrel tut urur8urq 'sger8 eruces n91 uep cwa ue4utu,(ueur {ntun uulreqtue8rp tedup e8nl elneuu uur8erq) 'epueq reln8ue uuledacrad uup ussuttr lusnd ueludecrad qeru uu1du1e1 'u3n1

'Bpuaq eped ef;eleq 8uu( e,(e8 untuas lsu{glluepr8ueu 71nqn sDqaq-Dpuaq wotSorp nleles quluolrequre8'uu4ure8 ueuuusred uuleunSSueur unlaqas

'rsnlos rrep uut8uqas 1n1un uolSuuquruedrp nped u>lqeueul{ E{BLu 'uelere8 nl{B^r nElB 'ueludece>1'tstsod uelnlueueu Inlun ueluun8rp e>1r1 'n1r uulere8 uulqeqe,(uau 3ue,( e,(e8-s,(u8 nute ludecradrp ue>1e;e8 uu>1nl -ueuou {nlun uBIBunBtp rur uuuuresred-ueguesred'UerIBJaC uBsruBsJod
-radrp uueuresrad-ueuuesrad uol1nws ?.s/,los UPIIPpUE eIIlBueuII uuetues

'uEInl

-rad duu ue{srlnueu e1pa4 q111dp 8ue,( qeru uu8uep Etues snJuq ryo./y 'nlr nquns-nquns ;qtsod qBJE uellslugepuetu uep [eISJeuI leulpJoo1 tuel Blnu-elnu 1n1un Suquad qelep? 'uelnpadtp Eue,( ueeures
-srs uuldelauou

-rad-ueeuesrad ueluunSSuetu ellle;1 'EIIleup{ drsuud uuluun8tp snruq 'uelere8 uulqeqe,(ueur 8uu,( e,(e8-e,(u8 ststluue8uetu {nlun'B)IIlaulX
z[x1vtqs1

ztk1vMs) +ze1waoy*1jZ+ (vtet XCI)r X 75 qvN7 x O + ve -&ti +vl{It X 15 + Ya = g,r 'rncunled 1o1eq nete ure8o1 urcuro qelo nles lpeluaur ue4Eunqnqrp 8uu( .re8et Bpueq-Bpueq uelera8 srs -rluuu8ueu Inlun ue{Bun?rp tptlSuuas tsolsuort uop tsotor nqruns-nqwns

lvlVay no)x

to +vlstx rc+vs -vlgv+vs=8e y or) + Ya, - Vlg^ + Vs I t

lvle 1

'eures 8ue,( ruEel epuaq eped {BlelJq ?uufr g uup y{pp unp eped nIEIreq ln{Ireq ueuurusJod y' r3urlrle8ueur g relSurleur ue4ere8 repeles I{BlEpu y depeqr4 S )tp! ,i:t1at uoqota8 eleu 'y ..Jesep {p!,, Ip uB)plulellp tsolsuDtt nquns-nqwns s::0 e $qeg qelte8ul 'J.rlBIeU UulIBJaC - runrun SuBp.tg ue:IBroC slslleuy

(rX(r))X(r)+rXD=B
J\o)=A

lra =uD JD =lo


JO)

.1

tzt

r)IhMiIo xN)EIr rl{L\\):tr^{

rAB

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM


dengan

T = l/,mt2^ -U^a2 U + Vtl

Ur=
Uw=

- s1) (gaya konstan) (berat) WLY (pegas) U"=-(Vzksj-Vztcsl (momen kopel konstan) Uru = M0
UFr= F, cos d(s2
Jika gaya-gaya yang bekerja pada benda adalah gaya-gaya konservatii maka gunakan persamaan kekekalan energi. Persamaan ini lebih mudah
digunakan daripada persamaan kerja dan energi, karena ia hanya berlaku di

I F cos ?ds

(gayayangberubah)

dua titik pada lintasan dan tidak membutuhkan perhitungan kerja yang
dilakukan oleh sebuah gaya ketika benda bergerak sepanjang lintasan.

Tr+Vr=Tr+V,
dengan

Vs=

Wy V, =/zks2

(energi potensial gravitasi) (energi potensial elastik)

Impuls dan Momenitm. Prinsip impuls dan momentum linear dan angular digunakan untuk memecahkan soal-soal yang menyangkut gaya, kecepatan dan waktu. Sebelum menggunakan persamaan-persamaan itu,
gambarlah diagram benda-bebas untuk mengidentifikasi semua gaya yang menyebabkan impuls linear dan angular pada benda. Juga, tetapkan arah
kecepatan pusat massa dan kecepatan angular benda tepat sebelum dan tepat sesudah impuls diberikan. (Sebagai prosedur alternatif, diagram impuls dan momentum dapat menyertai pemecahan untuk secara grafis memperhitungkan suku-suku dalam persamaan. Diagram-diagram ini sangat berguna bila menghitung impuls angular dan momentum angular terhadap titik putar yang bukan pusat massa benda).

m(v6)1+: J P dt=m(YG)2

(Ho),+zJMc4=(H)2
atau

(Hr),+>JMo67=(Hs)2
Kekekalan Momentum. Jika gaya-gaya yang tidak impulsif atau bila tidak adagaya impulsifyang bekerja pada benda pada arah tertentu, atau gerakan
beberapa benda tercakup dalam soal, maka pertimbangkanlah untuk meng-

gunakan kekekalan momentum linear atau angular untuk solusinya.


Pemeriksaan diagram benda-bebas (atau diagram impuls) akan membantu dalam menentukan arah di mana gaya-Eaya impulsif adalah nol, atau sumbu-surnbu terhadap mana gaya impulsif menyebabkan momentum angular nol. Bila hal ini tedadi, maka

m(v6)1= m(vc)z (Hp)1 = (Hp)2


Soal-soal berikut mencakup terapan semua konsep di atas. Mereka disajikan
dalalm urutan acak agar diperoleh praktek untuk mengidentifikasi berbagai jenis soal dan mengembangkan ketrampilan yang diperlukan untuk pemecahannya.

t-zu

IBos

z'zu

IBos

'^ uctsuol

'delet rBrB epor ler uped SurpurleSSueut Iulut{ 'g uep y IIIF ueludac:ad uep ueludecel uelnluel 1uulp ur e41 rBrB upo:
uuludace>1 uu8uap

3uopueya8 r8urlrla8tlatu

ue{UllllP IIul qunqos 't-ZU*

c-zu IBos

relnEuu ueledece>1 te,(undueu y

's [ j uIIleI r ueleluEq Ip (qnq) Juu qeto lere)tlp = uBIr 8ue,( Ioleq uutuquel:ad uup uuludacal uulnluaJ 'zs/puJ uulsuol uulequreped uup s/pul 09 luseqes le^\e I lere{ tSrB epoX '7-7y

T-ZU IBOS

',,. t

{1}

relau

urBlup

'

r elrq uerpur tuelep qeppu snurs {nlun uaunS:e uu8uep ,-:-r urs sz'0 = : q?lepe SuuiBq uel.ruqueSSueu 3ue,(

-'

:'--\ : j = I ellQ Iut IPll ueludecred uep uuledecel - -r- Sunuq ucp'reseq:el ueludeJJed uup ueledecel -^-- __).* ;-ue( Suetuq uped lgtp IBlo[ uBlntueJ

'grslndur IBpp quppu

lopq

luroq

de83ue

uelnqunl EuBleS nnfuwa4 'S'uelnln uuIIuqV 'reque8 rp uullnfunlrp Eue,( tstsod tuulup lerepueu utp

e,{ursrs rp 3ur1n8re1 e,(uuulqeqa,(ueu ue{u 3uu,( 1o1eq ru,(undrp srueq 8ue,( d tunuluttu ueledece4 uElnluel

'S llueq8uad lol8q qenqes {nqtunueu 6r lofod u1


-nel
snlBq ueelnur:ed uped :ese3:aq N 0s

ut? iatrx rr_r.r-r

-r:E,::.: ' :."-j:jN uglnluel 'uo{os rxulup J ueSuep :,:q- ;,-- - .-. rrtn8u ueledac:ed uu8uep lulSurs :-- --r F r---- ...:'..:ry\cta33ueu roloru qBnqes uup :i--r:i :: .n r r-. --- : i.:ri rsrsod luEIBp trrelp uEepee{ 'jj qenqas aIg Sunqnq8ued '-r:: r:-:r-: i-::-r-:t _- -.r .-:?r4::r*Fl -f-} :r:a{rll .rc]nd.taq esledrp l;i{: rrJ:l; ;T' -;r: y:tlatrp Suqeg '-ZU

Iopg 'I-zu

NVCNYAn fYOS'TYOS

9Z'

\t{Iltr\xt

t{N}l

1_l_

tl{lN\)3hl

C
G.:
ilrun

l.{ts t9 KI}IETIKA
J !. rda

PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM R2-7. Batang penghubung uniform AB mempunyai massa 3 kg dan dijepit di titik-titik ujungnya. Tentukan
gaya-gaya vertikal yang diberikan jepit pada ujung B dan C batang pada saat (a) 0 = 0o dan (b) 0 = 90o Engkol AB berputar dengan kecepatan angular konstan
rD4, = J
1261/5.

Sc-:r-$ han mobil 7 kg dilepaskan dari keadaan bidang miring dan menggelinding tanpa uiri r3 rrtik B. yang kemudian bergerak jatuh bebas. a::rr-<u ketinggian maksimum /r yang dapat dicapai

:=

Jrri-jari girasi ban terhadap pusat massanya adalah

, -=0.3m.

1{i"

Soal R2-7 R2-6. Penghubung OA dijepit di O dan berputar karena gerakan rnenggeser batang R sepanjang celah horisontal. Jika R mulai dari keadaan diam ketika d = 0o dan mempunyai percepatan konstan ap - 60 mm/s2 ke

*R2-8. Ban mempunyai massa 9 kg dan jari-jari girasi ko = 225 Inm. Jika ia dilepaskan dari keadaan dianl
menuruni bidang tanpa selip. tentukan kelajuan pusat-

nyaObilat=3s.

kanan. tent.ukan kecepatan angular dan percepatan angular OAbtlat=2s.

4{O

rlsr

Soal R2-6

Soal R2-8

zt-zu

IBos

OI.ZU

IEOS

'uu{
.EAl1

-de:e1rp

u N 0t ledoI ueuou cllq

Suopuate8 :uln8uu

uep IIBI 'loJlEI leloq uup uelase8 -l8es 3ue1eq ulSuele) y lol?q qeto uelueqrp Suef

uIruqv 'g Iopq uped

pur.rou e,(e8 uulnruel 'N 009 = d eIIf 'N 0S uup 0SZ 3ursutu-Sutsutu u,{u1e:eq B uep y )topq-IoplB '71-ZUi*

uElBdecred ul?lnluel 'l'0 = sd qelepu quul lp lrleurl uuleseS uetsueol uII[ uu o9z = 9;t lepto:1ues tsurt3 ue['-ue[ uup 3>1 67 esseu te,(unduteu r:,(uso:od r8utltl -e8ueu uu)ttllllp 8ue,( lr:mel uep Suopuelag '91'79

6'ZU leos

II.ZU

IEOS

--.: ' : -

ia\.1

\Epll

rur uuSunlqred

':uqute8 rp uu>1>lnfuntrp 3uu,( ier:s uped

J lllp ueledac:ad uep ueludecal uelnlucl'uel tunruI


qBJU uBuB,^ABUeq

Jnlnlp Iul lnlosqE

ugIEJOS unpe)

'slpzt Z :t1n8ue ueludecel re,(unduau 39 Sueteq uup 's/per C uelsuol reln3uu uuludecal tu,(undueu

:r : ;-fi;.:'.-r ' L: ' - --- :--l'. ::rs cped:t1nd:aq u --e*;r: r .6a r:r.r. Ir:rir- -1r-I.: ilEq Suei'coi1r1uq u-,ci :[rrr]'r"[ ]iu-il.xlJ;l l.nrTr-r*{. -!:.:ap :el}[as s4rt r u?-.ral;=} g-i."rtri:[!]l;rL :"*:n- -i: -:::,:rsa) uDl):l'llll -raia :rr:r-rsr;r tr.L@ \ -- 7'-:---f- i . fllf II-ZU

gy 3uuteB

'Suuleq enp ucp lltprel epuuS lnpuug '6-711

LZt

llil{tNG

)ij.\li 1i \ l{l-\Y)ghl

TEl
BL:L

&TB

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM


R2-15. Sebuah pita yang tebalnya s dililitkan mengelilingi roda yang sedang berputar dengan laju konstan ro. Dengan mengasumsikan bagian yang tak dilili&an dari pita tetap horisontal, tentukan percepatan titik P pada pita ketikajari-jari adalah r. Peturfiuk: Karena v, = cor, ambillah turunan terhadap waktu dan ingat bahwa drldt = a(s/Ztr).

Tentukan kecepatan dan percepatan batang R rrmu( uap sudut d roda sisir C jika roda sisir berputar .eeen kecepatan angular konstan ro. Penghubung jepit : O tidak menyebabkan gangguan gerakan A padaC.

Soal R2-13 R2-14. Pelat unifbrm beratnya 200 N dan ditopang oleh gelindingan di A. Jika gaya horisontal F = 350 N tibatiba diberikan pada gelindingan. tentukan percepatan pusat gelindingan pada saat gaya diberikan. Pelat mempunyai momen inersia terhadap pusat massanya sebesar /c = 0.559 kg m2. Abaikan berat gelindingan. Soal R2-15
'kR2-16. Silinder 75 N mula-mula diam di atas pelat 25

N. Jika sebuah momen kopel M = 60 N.rn diberikan


pada silinder, tentukan percepatan angular silinder dan

waktu yang dibutuhkan ujung pelat B untuk menempuh I m dan menumbuk dinding. Asumsikan silinder tidak selip di atas pelat. dan abaikan rnassa gelindingan di
bawah pelat.

.{f

w d{.1N.rt:t

i
l.
{,

**
Soal R2-16

I :li

lil

"t

s:

IZ-ZU IBoS

8I-ZU

IEoS

'Jepurlrs [EBBqes uBAuopuoleB uu)tn)utred'ueBunirqrad

Inlun

rulnjel seuo{ uIDeI u8unluB8 eped ueSuuSel


IE,,t\e JelnBuE uetedecrad uB{nluel
'dr1es eduel 3urpur1e33ueu

uep w8uopuola8

'sEuel 8un[n Pprd LuJo]run erBJos uE{rraqrp N 0, ei(83

qenqes elrl t'0 r]Etepu, lp {peuDI ue>1ese8 uetsrl -ao1 uuSuep Surpurp eped :uputs:eq n1r ue8uopuoleg 'gy ue8unluu8 rped u,(u8unlh-3unfn rp tldef ue8uep Suudolrp'tuerp elnues '31 6g Suopuole8 seuey '17-7a

Jd

{nlun urnursleu

up ue)tsedellp urup BIr[ 'rl e,(u>pluts uelase8 uarsrlaol Suef 3ur:ru Suuprq 8ueluedes 3urpur1e33ueu: 01 rsu:r8 uB[-ue[ uep -r uel-ue['ill essuur u8uep urnrq '8I-ZU

unrp rllSu 3ur.rrru Sueprq lnpns uE{nluel 'tuurp uEtpsel

0z-zul6r'zu

IBos

LI.ZU

IBOS

\,<:ili

il :

(t

'i"-

'['0

Yd qelupe {ueuDl

-* r- :i _.- . -.r yeues 8ue,( lees eped rs?lsueluaq --- --- - -a- _-:-,.{l EI s4u 9 = 9n 1B.tru lluosrJoq :-r ! ----:,:._
_:-r"

-: r _1-

:,

---

. : --.' -, a:rtQ urds ue>1n1ue1

...:-:rsnd elrq:u8e 51 961 el0qeped .02-zu,r

drlas eduul SurpurleEEueur epor-epou g'g

vri quppu

slp

uup Suunu Sueprq u:que

lueurl

u?Iasa8 uer"^gaoy

'rrtnd-raq rtueq:eq ur

rc:',:
'SE:

-19\-TE 4 i l.fE- i= r'l Txlr!'.: - r:; ='.:::^iuau ur e33utq uBr{nl]aFol rrdBEr c rE@a r r 'r' ' rloB 6l-ru

':- r-at .rr.l*: ; i -:"- r-: 'i:\a.1u:1 'g'g - Vri qulUpU "Ir rrJm T-JI!-T r-:J- -{ --f\5:3 uarsgeol e1r1 : = j r rrtfr I{!UI{r l --?1".1--l;r* rr:iUndUeU e,(U
=rEl :ll-

0Z I'0 = BpoU 'Bpor

'8ur:rur Sueprq run:nueu ur y 1u:e8.raq ur qelatas u,(u -un[ulal uelnluet']equB8 rp uellnluntrp 8ue,( rsrsod rrup tuulp ueEpEeI rJep uu{sedelp 3uo:op rpqo:a8 e>p1 07 rserr8 uef-ueluep 31 essrur ru,(unduau 'ru 7 Inseurel lepll '5t rp essuru lesnd uep 31 97 essuu rc,(undueu: u,{ursr uep Suorop WqoJeC 'LI-ZU

6ZV

t)I}{}\iKI )N)l

\l{l-\\'Xghi

il
@g lru'
lm' rror

s"{-3 i9 KnETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM


ri@;:gah kecepatan batang "cgular
R untuk tiap sudut

-.isir C jika roda sisir berputar dengan kecekonstan or. Hubungan jepit di O tidak

*R2-24, Bandul terdiri dari bola I 50 N dan batang ramping 50 N. Hitunglah reaksi pada jepit O tepat setelah
tali AB dipotong.

mflE-{enggu gerakan A pada C.

ID

Soal R2-24 Soal R2-22 R2-25. Papan menumpang di atas permukaan dua drum. Pada saat yang ditunjukkan di gambar, ia mempunyai
percepatan 0,5 m/s2 ke kanan, sementara pada saat yang sama

R2-23. Sistem gabungan beratnya 50 N dan mempunyai .iari-iari girasi k" = 0,6 m terhadap pusat massanya G. Energi kinetik sistem gabungan ini adalah I5.5 J ketika ia berada pada posisi yang ditunjukkan di gambar. Jika ia menggelinding berlawanan jarum jam pada permukaan tanpa selip, tentukan momentum linearnya
padi'r saat itu.

titik-titik di tepi luar masing-masing drum mempunyai percepatan yang besarnya 3 m/s2. Jika papan tidak selip di atas drum, tentukan kelajuannya karena
gerakan ini.

tl = {;$ 611:?

Soal R2-23

Soal R2-25

{
f.

0f-zu/62-zu IBos

zz-zu IEos

'N 002 e/tuE uBluaqueur qllE-qllE'y Ip IIq eped uelEunl -ue8rp N 002 {opq e{ll 6Z-Zd IBoS uBlqBced '0C-ZU
'IIBI
UBP IOJIEI ESSEIU

UBIIBqV 'tuEIP UBBPBAI Il?P IBINtu

SE

'uEuEI aI uelqercrp y1 97 qeppe Suotoq opotl trdaf uo>luaqtp Buel luluosrroq rslue: ru8e Suegeq
1e,ne .ruln8ue ueledec:ed uep

= I BpBd 3uopue1e3 reln8ue uerdecel uelnluot'y Ip ltEl eped uelr:eqrp g gg7 e,(e8 qnqos elrf 'w7'g=osle(u -rse:r8 uef-uef uup N gEl Bfuluraq Suopueleg '67-41

g e,{e8 u,(u:useq uulntuaJ


1ees

'O lp tldotrp 3uu,i


8Z'ZU IEoS
e,{e8 unp

11

gg1 Surdtuer 3ue1eq uped e[:a>1eq

'reque8 rp uellnfunlp 3ue,(


9Z-ZU IEoS

eped'LZ-Zy,

utu.t 0B

qrls firtr

f/rue=til

asyiuy=tr.'{
'lortI

- - = - : ii;\. c..:atual rBrB epud reluur 'ir}:r:r{,1J: iiur. gn,.i,; wlruual 'tu I = s -?:-:j----!). n;;; :p 31 1 y lopq e11 -;,n:r: tr :;.JoF imram:l J: ..j;: iI : c.(uesseu 8ue,{
-:-r ii;; ,'{. = j r r.";ug*:Li -;. - E. u:ua. e;

Bped {Fp uep Br rapullrs utEdecred uIntuat 'lorl -BI uBElnurad eped drles I?pF leqB)t DIIf 's^x z uewd uptrdeJred uBBu Br teps BpEd ZSAU

-ecel rBrundrueu

3uei a..x".;

.!tr L;:ri nurfa; ".a"):.:" -: '-:trequrp tedep i:"rci =--=- -z:rl:S 'SZ-ZU*
.:r.,-"r.rnJlJ:u.L

-ap plrue^ urBcos l?IEuBlp UBIB lollBl lesn4 '97-79

].t

tl{IlttlJc

t{

L\tl :u_ rt{ IN\ryEI

E
@5U

&{B

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM


R2-33. Cakram setengah lingkaran massanya 50 kg dan dilepaskan dari keadaan diam dari posisi yang ditunjukkan di gambar. Koefisien gesekan statik dan kinetik
antara cakram dan batang adalah masing-masing

:.3meri beratnya 5400 N dan didorong sepanJika koefisien gesekan statik di A dan B lrrlr:a. E dan koefisien gesekan kinetik adalah pto 0,3 u( rotrlrn = ' gaya horisontal terkecil P yang diperI enrukan = LA-L1 untuk rnenyebabkan lemari bergerak. Jika gaya :: Jitambah sedikit, tentukan percepatan lemari. Juga, :erapakalr reaksi normal di A dan B ketika ia mulai
:tergerak?

p,

0,5 dan Ft = 0,3. Tentukan reaksi awal di jepit A dan gelindingan B, yang digunakan untuk menopang batang. Abaikan massa batang untuk perhitungan ini. R2-34. Cakram setengah lingkaran massanya 50 kg dan dilepaskan dari keadaan diam dari posisi yang ditun-

jukkan di gambar. Koefisien gesekan statik dan kinetik antara cakram dan batang adalah p" = 0,2 dan Pr = 0,1.
Tentukan reaksi awal padai jepit A dan gelindingan B, yang digunakan untuk menopang batang. Abaikan massa batang untuk perhitungan ini.

Soal R2'31

{'R2-32. Bila engkol pada mesin kerek Cina sedang berputar, tali pada poros A terurai sementara yang pada
poros B tergulung. Tentukan kelajuan balok turun jika engkol berputar dengan kecepatan angular ro = 4 rad/s. Berapakah kecepatan angular katrol di C? Potongan tali di sisi katrol adalah sejaiar dan vertikal, dan tali tidak selip pada katrol. Soal R2-33/R2-34

R2-35. Silinder yang massanya 5 kg mula-mula diam


ketika ia dikontakkan dengan dinding B dan rotor di A. Jika rotor selalu mempertahankan kecepatan angular searah jarum jam yang konstan to = 6 rad/s, tentukan percepatan angular awal silinder. Koefrsien gesekan kinetik di permukaan kontak B dan C adalah [*= 0,2.

''a

Soal R2-32

Soal R2-35

6C'ZU IEoS

It-zu

IBos

t:

i*.,y*1;

rrr

f'+
i

'Inl] p
'ruque8 ep?d u)PFf

Surln8ret nele drlas

{epp lled

'uEq Bssew

-uurp Uedas Zslper 8 - n rrln8ue u?lederrad u?p s/pel g = (D rEInEu ueledece{ rBrundueu BIy uEunquJes
o0[ =d
EueK
13ps eped e)IIf g 1p gg eped 3y Eueleq ue1u3q1p 'zW ueurol! uep "iA (reqs) wreseS e[e8 'rX

ue{pqv'EurpurleSSuatu seqeq udep ueg'Eue4e1eq ueq eped e,(ueq up{ueqrp E[pp E/y\qeq uelrsunsy iuep( uep 3ue1e1eq ueq SmsDu-SutsDw eJetue uup '{nI uep ned eretue efte1aq 8ue[ uelaseS ef,e8 qeledereq 'e8n1

'zslx gl'0

D qulepe e,(uueledecred

uryf

ueq ]Eduael

,g

rp efuesseu psnd

rmp Sutsow-Bursow tp prurou rs)per uelnluel tue,('N)t r lted lnlSue8ueu In{

(se1rp) Suesedrp

leurelur Isrs{B 3/(83 uB{nluel 'g tp )v wEunques e l N SI IH uep tZ 6ue1eq enpa; '69-gA

rp e,(urselr,tu:3 lesnd uup

rg NI 0, e{utvreq {n.rl'1C-ZU

8g'zu IBos

9-ZU IBoS

S-----iir-t

9.t--,i

'tu 8l'0 8Z =

'9'0

- trl qeppe Irul uep lled eJEluB


Irul
ruseq:al uuludecred

1gu1s uelese8

uersgeo)

t =_ = i? r : ;:o- or'N6gt = vr6 efureseqEursutu *u.sul rctri r-::' uzf-ue[ u?p le:eq ru,(undureut g lm i fonrusm r-;v-.reEuap ue>1llauasrp tle1 qelales u&l nurwi i=sz.:-ir-lr>-eu: Jsln8u uelBdecal ue{ -crci ffir rujrl urriurqnq8uaru 3ue[ rpl trirfr r m: ; ,"rf u:p JE-tndJeq y tuopuet E Err5, @"-E r:t g Suopualag 'gg.4y
tr !Et.!rmt -ei rrp rr:$

'1nr1 rp 3ur1n8ra1 netu dlles {Bpp ped rpEE rypeye8 u?{ntuel J9 rp rselrirerE tusnd

rc,(undtueu 6ue,( g1 7 uad lolEue8ueu

{tul'9f.ZU*

tgL

t-lltrw)ilC )tL\X :U. Y)Ii\Y)Ahl

tTI

BAB I9 KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MoMENTUM


R2.42. Mobil 1,6 Mg yang ditunjukkan pada gambar telah di"rombak" dengan menambah ketinggian pusat massanya sebesar h = 0,2 m. Ini dilakukan dengan menaikkan pegas di poros belakang. Jika koefisien gesekan kinetik antara roda belakang dan tanah adalah
Fr = 0,3, tunjukkan bahwa rnobil dapat lebih dipercepat sedikit dibandingkan pasangannya dengan lr = 0. Abaikan massa roda-roda dan pengemudi dan asumsikan roda-roda depan di B bebas menggelinding sementara
roda belakang selip.

rf3-l0. Mobil balap massanya 1500 kg dan pusat masirqa di G. Jika koefisien gesekan kinetik antara roda-.rJa belakang dan jalan adalah po = 0,6, tentukan
apakah mungkin bagi pengendara untuk mengangkat roda-roda depan, A, lepas dari tanah sementara roda belakang selip. Jika demikian, berapa percepatan yang diperlukan untuk melakukan ini? Abaikan massa rodaroda dan asumsikan roda depan bebas menggelinding.

{lJ"\ sr

+.--- l rrr-.. .i. Soal R2-40

:
r-

ft...{ x+

Lf, $l

.?, ...l.,l

.di..t---.

Soal R2-42 R2-41. Mobil balap massanya 1500 kg dan pusat massanya di C. Jika tidak terjadi selip, tentukan gaya gesekan FB yang harus diberikan pada masing-masing roda belakang I untuk menghasilkan percepatan a = 6 m/s2. Berapakah reaksi normal tiap roda pada tanah? Abaikan massa roda-roda dan asumsikan roda depan
bebas rnenggelinding.

R2-43. Kereta dorong massanya 200 kg dan pusat massanya di G. Tentukan reaksi normal di tra2 roda di A dan B jika sebuah gaya P = 50 N diberikan pada pegangannya. Abaikan massa dan resistansi gelinding rodaroda.

Soal R2-41

Soal R2-43

,r-zu

IBos
ot

Eg'tl;
sr-zu
IEos

,rilFnil {' a ra

'epor esseur

uu{Pqv

eu?{eunErp )ppp uer uBp uBlsuo{ uBlBdecel ueEuep nl -Bleu ?pedes slrq tuE{Blaq Epor rp l?ruJou rqEar qB{Bd -Brog 'ureJe8uarrr {n]un rcunllel Eueryleq spor B[q

'urepue8ued ueleqtueped uep 'g rrep y uuq Ip Iurruou !s -{eor ue{nluel'g'0 - sd qeppe Eueryleq ueq rp {neup{ 'g rp ?sseu psnd ueEuep E1 gg

uelese8 uersgeol B{}f

esseru re,(unduaur u,(uerupueEued uep upede5

4p.7g

9r'zu

IEos

'rBquEA puepln[uqp 3ue,( lzus uped ue:1ec del p g wp y 11llt ueledacred uelnlual 'zs/ru Ig.6 uBlpdecrad re,(undueu e{ulsnd 'seqeq qn1uf BI elrq up = o uelsuo{ n[e1 ueSuep rand:eq ureq6 .57-7g
's/pEr

t?-zu

IEos

-=r j --:;ry T: :i:r: =


Sutd-:u ft,r?!:

'reque8 rp ue4lnfuntrp Eue,( tees eped gvo rnounled {olEQ rreledaca{ ue{nluol ,s/per g

:lN;j :'j;:jl)q pl unleqes un.{e:aq led .requreE j uped ue1 =r irrar -rs,;:: :-:-i -yrJual -x-r:-l: ; -- = - ;.w ueledeJal re,{und rr r ;-:-.{ t v;:: :l :tdallp EUe,( g 69 rqr; irr]q-r= 1 -r-;.lapurtrs .9i-ZU

reln8uz ueledero{ re,(undueu gV Sueleq

e\tt .W-Z*

98t

kt{IIt}\JC f L\t{11 \t{INrd-xghl

fiT
'13!E
r:4rn

BAB

19

KINETIKA PLANAR BENDA TEGAR: IMPULS DAN MOMENTUM


di gambar,
sam-

Pada saat yang ditunjukkan

AB mempunyai kecepatan angular roou = 6 1afll5 :an percepatan angular daB=6 radls2. Tentukan percepamn jepit di C dan percepatan angular sambungan CB
pada saat

ini, bila 0 = 600.

R2-51. Rak bergigi massanya 6 kg, dan roda gigi masing-masing massanya 4 kg dan jari-jari girasinya /< = 30 mm di pusatnya. Jika rak semula bergerak turun dengan 2 m/s, ketika s = 0, tentukan kelajuan rak ketika s = 600 mm. Roda gigi bebas berputar terhadap pusat-pusatnya,

3QUrttrrl-

dan B.

r4r?, =

r'fidii = f;!1d/9?
?l;t

r:1,1r,.

*'**

;l?illxer

Soal R2-51

Soal R2-48 R2-49. Gelendong massanya 60 kg dan jari-jari girasinya ko = 0,3 m. Jika ia dilepaskan dari keadaan diam, tentukan seberapajauh gelendong menuruni bidang halus sebelum ia mencapai kecepatan angular co = 6 radls. Abaikan gesekan dan massa tali yang dililitkan menge-

*R2-52. Mobil massanya 1,50 Mg dan pusat massanya di G. Tentukan percepatan maksimum yang dapat dimi-

likinyajika (a) daya dipasok hanya pada roda-roda belakang, (b) daya dipasok hanya ke roda-roda depan. Abaikan massa-massa roda dalam perhitungan. dan asumsikan bahwa roda yang tidak menerima daya bebas menggelinding. Juga, asumsikan bahwa roda yang diberi daya mengalami selip, dengan koefisien gesekan kinetik
adalah

lilingi inti sentral.


R2-50. Pecahkan Soal R2-49 iika bidang adalah kasar, sedemikian hingga koefisien gesekan kinetik di A adalah p", = Q,2.

p, = Q.l.

Soal R2-49lR2-50

Iffi--i"Orttri manufaktur' Prinsip-prinsip Air."*"" a"fam bab ini dapat digunakan.untuk *"r"r,rf."" kinematika gerakan tiga dimenst
benda-benda ini.

yang

'J uwtdwrry

rp uu{ueqrp

lollon

stsllulre Sueluel tu{8urs 3ue1n

uenelurl ,

'r I -02 rBqurED Ip Iopq BpBd u?{dBJelrp 8uB,( 7 e *t0 e36urq -Jeq rs?loJ Bnp ue{rlur.lJod 'e,(uuu11n[unueu {nlun 'Jol{e^ uuresoq re8uqes uP{rselursEpllp ludep {uprl u)la.rauj uPrlruap uE8uep uep 'ro11arr. ueqEquEl -rad urnlnq qn4Buctu ryDpu eflSuulteq rsuloJ uueJe{ rul'uuluur1uuedrp e:1 -alotrr u?Bun8?uad uoutn umqeg Euuued eleu 'oSSurqtaq qelupe Jolng eu -eroel uul?p ueluun8rp Euu,( uauoduro{ rselor u)gf .BfifluplJefl IsBloU
'rselor nlES rpulueu Sunq -u8req tnluel qrqal rslnpeJlp tedep uu8uesed derl uep 'uu8uused rpeluau
eIaJar.u B{ur.u 'ue{Eun8rp rselor Enp IrEp qlqel

qli

uelrsuurquollp ledup 'nll {pp lume1 8ue(


-ep uele^Dte qBlBpB

lrlp

nquns qenqes depeqret 1u33un1 r{Bnqes rnluloru 8uu.,( upuaq

aluullnser rse}or uu8u

-oduo1,, rsplor

Bnp B^\qeq ue1e1u,(uaru Jelng

nquns depeqrel ..uau euoJoel ilalng,BuIaJooJ

'rsBtor ueqepurdrad 1u3rs edureqeq uU8nap uuqeDpe)t

uulEuequre8ueu ue>[p elnu-plnu ElDl 'suleqJal n11ul,r 3ue1es etusles UBI -n{BIIp 8uu,( rselor uurulSueres uup u,(ueq lpuhal rur uestlurl 3uB[uedes ue
->1era8 uuere; 'dulal llllt nlsns rp lusnfuag uep; r:e[-uul re,(undruaru Suei Dpq uDnpalad p 4wap4 lelrged Inlun uBIuraB uusulurl 'rpe1 'epueq
-11

rstsod dort \ntun Dwos qelepe Bpueq p 1elelJal Eue( 6r IeIruEd eI ur lrt IJEp/ lervf'de1e1 Ipp qunqes depeqr4 rulndreq re8al epueq qenqes BIrg

dYJ.gI XI.I,IJ. dYOYHUflJ, ISVIOII I'0Zx


*'Jol{e^ srsrleuu uu4eunSSuaur ue>p BlrI lul qeq qnrnles urelep 'rsuaurp e8rl uelereE ladsu ueluuuqrepe,(ueur {n1un 'Epueq reln8ue ue)edacal

tluo uDp tDsaq uftlup uuqeqnrad uelnlueueu uB{B upueq ruln8uu uetedac -Jad BUaJEI teueld-uelere8 ststleue upudr.rep lluru qrqal rur uulureS-ue1er -eB srsquuy 'Isuloreq undneu Iselsue$raq 8ue,( leurproo{ uelsrs uBIEu -n8Euaur ur8uep re8el upuaq-epueq uEp lelrged-1a4nwd uulera8 Sueluel untun uus?ququred uu8uep pn{rrp ruJ 'suquqrp up{ 'runtun uelere8 uep dtel depeqrel rsuloJ rrup utpral 8ue,( 're8e1 epuaq rsueurp e8q uuler -aB rur qeq UTBIEO 'runrun Suuprq ue>1ure8 uup'du1at nquns depuqral rsutor 'rsulsuur1 ;91 qeg rp uu4rlesrp qe1a1 ruuuld se8el epueq ue>1e.ra8 sruale8rlay

{$l

UYOUI YONflg
ISNIflHIIO YOIT YXITYHISNIIX

OZ

XINEMAIIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


Tiap rotasi besarnya 90o dan arahnya ditentukan oleh aturan tangan kanan, seperti ditunjukkan oleh anak panah. Orientasi resultante balok ditunjukkan di kanan. Bila kedua rotasi ini diterapkan dalam urutan 0r+ 0r, seperti ditunjukkan pada Gambar 20- I b, posisi resultante balok tidak santa seperti yang ada di Gambar 20-la. Akibatnya, rotasi berhingga tidak mengikuti hukum komutatif penjumlahan (0t+ 0., * 0r+ 01), dan karena itu mereka tak dapat diklasifikasikan sebagai vektor. Jika rotasi yang lebih kecil, namun masih berhingga, telah digunakan untuk menggambarkan hal ini, misalnya l0o alih-alih 90o, maka orientasi resultante balok setelah tiap kombinasi rotasi juga akan berbeda; namun, dalam hal ini, hanya dalam iumlah yang kecil.
8r = 90'

-. trrI.' -

'-"

*j'.
t'

+
Gambar 20-1

menggambarkan gerakan angular sebuah benda yang mengalami gerakan tiga dimensi, hanya rotasi yang songot kecil akan diperhatikan. Rotcrsi semacam itu dapat diklasifikasikan sebagai vekto\ karena mereka dapat dijumlahkan secara vektor dengan cara apa pan. Untuk menunjukkannya agar mudah kita menganggap benda tegar itu sebagai sebuah bola yang dapat beryutar terhadap titik tetap sentralnya O, Gambar 20-2a. Iika kita menambahkan dua rotasi takberhingga d9r+ d0, pada benda, terlihat bahwa titik P bergerak sepaniang lintasan dd, x r + d0, x r dan berakhir di P'. Biladua rotasi berurutan terjadi dalam urutan d9r+ d0r, maka resultante perpindahan P adalah d0, x r + d0t x r. Karena perkalian silang vektor mengikuti hukum distributif, maka dengan membandingkan (dQr+ de 2) x r = (d4r+ d0 ) x r. Jadi rotasi takberhingga d0 adalah vektor, karena besaran-besaran ini mempunyai besar dan arah untuk mana urutan penjumlahan (vektor) tidak penting, yaitu, d0r+ d0 , = 46r', ddr . Selanjutnya, seperti ditunjukkan di Gambar 20'2a, kedua rotasi "komponen" d0, dan d0, adalah ekivalen dengan rotasi resultanle tunggal d0= d0f d0 1, suatu akibat teorema Euler.

Rotasi Thkberhingga. Ketika

HZ

JequrBg

i..1.

li.ir.:.f
'l

$rytqld

,-,d.':r11 USSBI .YYAI


lulad lnJruq

'du1e1

rp {etelrol 3uu,( lUrt qBnqes uelBdarJed uBlrsruuopueuj Buu1( ,t.91 qpqqns rp uB{8uEq[uolrp SuEr Inluoq uE8uop Brues r{BIepB rur uuEtuesred Inluog

nqruns qenges depuqral tsetoJ rqnru8uedrp Buu,( Epueq qunqes

@-oz)

(rxo) xto+JXD=B
uullrseq8ueu Buet,, g-g7.sred nl)s,$

luuses UuJqnd nquns

-02 rBqurE)

dupuqret rsursuaroJrpuou ue8uep qeloredrp ledup upueq eped 2r {l}rt derl ueledecred BIBur 'luus ntuns Bped Inr{Ble{lp rc uep (D B{lf .uBlBdAJJad 'E-02 ruquruO 'O

dqq {pp

I.IEp

rnlnrp g rsrsod ug{rsrugopuoru ./ rurs le

G-oz)

JX(D=A

uErBrnd

(i) ,..*....j ' -i I l-: , iE'fiil} t lPr:srs ') ,:::,:::::::.:.::4r.4il::::,' nquns ....:,:iii:IiljltiEilji:i:fi;iii:.:

.;niii:ji:::

.,.

l,.J.ll:iiiir
:.1;::

''

...,',,,i:t+i,,, ::::iiri:::::::.:'
1:::::i*:ia::

,'

)lt!

iii:ii:i::i::.: i.-$ t''


j:t:;::i:ir:ri

..,j'

'3ueps uerluqrad rrup,lpuf '(8.91 quqqns) durel nqurns depuq -re1 relnfueq 8ue,( upueq qenqes epoleu uu8uap uuus Bue( apoloru Inlun uu4uunSSueur ue8uep uu>lntuetrp tudup de1e1 qenqes depuqret.retnd.req 8uu,( >lpp dert uuledeca>J .uelntuelrp o rlBIeS .uB1Bdarey upuaq uped 7

'?-02 rEquuD

z-02 rBqrrrBg
,ii!

'rc uu8uep utuus qelupu o uep nDp/r\ duper{rel ueqeqrued nlul uuaru>1 'rur ueselurl- ueselurl epud lursua8uel uftaIeq snJgq D lees derlas e{B[u .o ro11a,r u1ude1 qelo uelJuqulu8lp tncnrel B{nq:el Bunth qelo uelrstur+oprp 3uu,( uesulurl uBIrBpuV'de1e1 8uoso1 lncnJe{ ueulnured .run1 uer8eq rp .>le.le8raq nulu ruEIBp uur8eq rp SurpuqaSSueu {edr.uuu 1ncn.ra1 uluur luled uuepeel uelup Epueq Blrq uup .lEBSes rsslor nquns Buefuedas lersua8uel qelepe rur tncnJel-lncnral'lBes dug.t-OZ rBqr.uEC ,1o[ad ycntay qunqes uulpseq8ueu nquns uulnpnpal tedruel uletu lelndraq Bue,( upueq depeq -ral tpqrlrp rur nquns uelep uuqgqrued eT1 .nluauet Buosotl fi)ruil| ue),]r,s -uqSueu nquns qelo uolrsrugaprp 3uu,( {ltp-{pn uelnpnpe{ luduel ,Buuru rllelep qeqnreq (ro ufte1 sue8 nele) leuses ue.relnd nquns qBrE elrg
'[-02 ruqurED
'leuses
o

'!,$

tu)

'

Itr

uerulnd nquns Suuluedas uu{r{Brerp {Bpn rc .runrun erucas .re8e ,o q?re uup resoq uuqeqnred uBIBtBFueu o ,du1el {nn dEpEqJq uulure8 1n1ug

\z'02)
-unrnl rlep uBlntuelrp epueq

(D=7C 'n1ru,( 'n11um depeqral reln8uu ueledecel ue


Zto

ueledecel 'zg =261 uvp 16 = Ico 'uouodruol enp ruln8uu uulu;a8 rqn.ru8u -edrp epueq e>lrlu,trqug qulupu u,{uluqrlu rolle^ uequlrunlued rffp Elpru ,o u,(upq e8nl uunJruep pueJe) '1ees ueJ?seq '.rolle^ derl qeru quq Wryzpu 0p -nreq rur nquns 'ulnurn BJBceS wB
'qZ-OZ lr"qweg.fitosas uotolnd nquns
-uqes ue1u1u,(urp'gp ue?uep srru8es 3ue,(
(r

rulnSue ueledecred .JslnSuv uBlBdocJad + lto = to I{EIEPB alugllnseJ.reln3ue

,o qere ue1e1u,{ueu Buu,{ srreg

-oz)

0=a
Bpueq B{rf

ttl

*' ' . i"puq,ar Bp.reln8u, rssror ..uEIEBueu rlD{r\]a Yl\t{:r.r r)INYxaN

, #llLtlli,; l'Jfrtl .rBInEuv


uBrBdeJoy

I{I Kn.iEMATIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR *N.2 TURUNAN SEBUAH VEKTOR TERIIADAP WAKTU YANG DTUKUR DARI SISTEM YANG TETAP DAN SISTEM YANG
BERTRANSLASI.ROTASI
Dalam banyakjenis soal yang menyangkut gerakan sebuah benda terhadap titik tetap, kecepatan angular ro dinyatakan dalam gerakan angular komponennya. Sebagai contoh, cakram di Gambar 20-5 berputar terhadap sumbu .y horisontal pada ol., sementara ia berotasi atau berpresesi terhadap
sebuah
ru

it 'It-.r !!

,)l

iI

"*# ii
il A

Gambar 20-5

ri'/ \ *',.'' 4i_


\tl I

sumbu z vertikal dengan coo. Karena itu, kecepatan angular resultantenya adalah o = o, + ror. Jika percepatan angular a benda semacam itu harus ditentukan, kadang-kadang lebih mudah untuk menghitung turunan terhadap waktu dari ro, Pers. 20-2, dengan menggunakan sistem koordinat yang mempunyai rctasi yang didefinisikan oleh satu atau lebih komponen o.* Untuk alasan ini, dan untuk penggunaan lain kemudian, sebuah persamaan sekarang akan diturunkan yang menghubungkan turunan terhadap waktu tiap vektor A yang didefinisikan dari acuan yang bertranslasi-rotasi dengan turunannya yang didefinisikan dari sebuah acuan tetap. Anggap sumbu x, .),, r kerangka acuan yang beryerak mempunyai kecepatan angular C) yang diukur dari sumbu tetap X, Y Z, Gambar 20-6q. Dalam pembahasan berikut, akan rnudah bila vektor A dinyatakan dalam komponen i, j, k nya, yang menggambarkan arah sumbu-sumbu yang bergerak. Jadi,

A=AJ+A.,j+A.k
Secara umum, turunan terhadap waktu dari A harus mencakup perubahan besar dan arah vektor. Namun, bila turunan ini diambil relatif terhadap kerangka acuan yang bergerak, hanya perubahan dalam besar komponen-

komponen

yang dilibatkan, karena arah komponen-komponen tidak

berubah telhadap kerangka yang bergerak. Jadi,

(A)rrz=Ari+A.,,j+A-k
rittc't n dt

(20-s)
acuan

r-4
(h)

f .i u

Bila turunan terhadap waktu A diambil relatif terhadap kerangka

yang tetap, maka arah i, j dan k berubah hanya karena rotasi O dari sumbusumbu dan bukan translasi mereka. Jadi, secara umum,

Gambar 20-6

i=

a.ri + a.,j + r4.t< +

eri

+ A.,i + A,i<

Turunan terhadap waktu dari vektor satuan akan diperhatikan sekarang. Sebagai contoh, i = dildt hanya menyatakan perubahan arah i terhadap waktu, karena i besarnya tetap sebesar I satuan. Seperti ditunjukkan di Garnbar 20-6b, perubahan, di, adalah tangensial terhadap lintasan yang digambarkan oleh kepala anak panah i bila i bergerak karena rotasi Q. Dengan melibatkan besar dan arah di, maka kita dapat mendefinisikan i dengan menggunakan perkalian silang, i = O x i. Secara umum,

i=flxi

j=oxj

k=C)xk

Rumus-rumus inl juga dikembangkan

di Subbab 16.8, dengan memper' hatikan gerakan planar sumbu-sumbu. Dengan mensubstitusi hasil-hasil inr ke dalam persamaan di atas dan dengan menggunakan Pers 20-5 didapatkan

A=1i;,,,,-+oxA
'F

(20-6)
-r',

Dalam kasus cakram yang berputar, Gambar 20--5, suntbu

)l : dapat diheri kecepatan angt

' out D s uu}lg. ll?u tp.too\ ualsrs unpal rrep ueuerp 3ue,{ r}redas V riup nlle/n depeq.rot uequgn:ed n[u; uurlrurap uu8uap uup '&(V) = V uluu '[ = (J 'n1ru[ 'rpel,rer IBt rur up-quqn.rod e\l'Z 2 y e13uula1 r.rup luqrlrp rl.rados V qu.ru ruulep uuquqn.rod uelpsuq8ueur V X O elrq ueluun8rp nleles sn.teq 9-02 's.re4 'u,{u11seq re8eqag 'v qDro ruBlep nlIB,{\ dupuq;al ueqeqn:ed n[u1 uu>1utu,(ueu :'t\. (y) 'uIEl Blurl uu8ueq 'z( t e4Suule{ lseto.r uulqBqesrp 3uu,( y uuqugruad 'y x u quqr.uBilp'9-oz 'sJed '2 i{ 'r rsulo.r-rsulsuE-u.taq 8uu,( uuncu u>13ue.rc1

rJBp rtpr.uerp 3uu,( rlredas V IJBp nllerrr dupeqrel uer{ugn.recl nlul ur8uap Elues qel?pu 7'tr'y delal uunou u13uu.rel Irep rter.uprp 3ue,( rt.radas y .toqa.l

dort uvp ntle,rrr dupeqrol uuunrnl B^\qeq ue{ele,(uau ur 'utul-utel tucle6 'lZ qag, uep V'02 qeqqns rp ueleun8rp uEIe usp Surluod lu8u rur lrseg

'd<o uep uauodruo>1 re,(unckueur 3ue,{ '$) eluellnseJ qure upllsrurJopuotu ruI nqtuns 'lncnro{Jnon.ta1 qe1uo1 suu8 Sueluedes qelepu rur leusos rseloJ nquns 'qL-OZ ruqurcg .reuorsets 3ur,{ 3uoso1 tncnrel rnluloru SurpurloSSueur Suupes 3uu,{ '(1uled lnrn.rol) lncnrol qenqos qeyo rluu8rp uurlull de83uu '.re1n8ue uulu.raf 1nlue1 qrc1c1 rge8ueu Inlun relurJ uulu.ra8 uelSurpueqtp reln8uu uule:e8 eluutlnsa.r uu>13ue,tuqurau Inlun lrlns qrqol B,(uesBrq puelul 'rur .ruln8uu uuludocol uuBuap .rulnd.raq e(u.luuaqes uBlIEc emqeg >leduleu {Bprl 'su1urde5
s7pu.r

tco

{41

- ft}

='1(D +

''o

=,

'rpe1 'ue1u.re8 ueuoduol unpel -rotle^ ueqelurnluad e,(uuq \qppu Z l'X Vep Jnlnrp 3ue,( teln8uu uuludace) 'nln?uy ttvrudaxay 'r-02 uvp L--02's-rad uelup u?)Bun8rp rul .ro1>1a,t-Jol{a^ uu -orpl 'tu?rlec n .ruln8ue uetudacrad uup o .reln8uu ueledccsl aluellnse.r uulnlue rp n1.red elnu-e1nu 'y lllll ueledeored uup ucledacal uulnlueu

-eu l$un 'rul a) tuBJIu, srtelodrq uu8uuluud.red du8Suu8ueur 3ue.r -oeses u1i[ ue]IBO 1nlun delal 3ue,( rsulor 1q11 uu1ule,(ueu O ),llllJ

lllll

ISnaos
l-02 rBq[uBS

r/l)t:.)

t' i:

ri)

I
I

').:

'.rugrue3 rp uullntunlp rlredes rsrsod upud speJeq uyq uu.r)Er eped y lrlll ueledecred elres uuludace>1 usp uerler .ruln8ue uutudao -:ad uu1n1ua1's/ppr I - d,o uelsuol n[e1 ue8uap lBIIuo^ nquns depeq:a1

:etndraq Suesedrp rueDIEc uueu rp Ietuosrroq Suedoued uuded urutueuras sor uutsuo>l reln8uu ueludecel uu8uep p{ululuostroq nquns 's/pur depuq.ral urds .relndreq DL-OZ Juqweg rp uuplnlunlrp 8uuf, ue.qe3

t-

I.OZ H

t?t

V)INVNIC

:)IN)I![ \DINV)Ahtr

I 44'xtNEvrATIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


?fi-1

sumbu rotasi sesaat

ihr

Gambar 20'7b
Percepatan Angular. Karena besarnya adalah konstan, hanya perubahan dalam arah, seperti yang dilihat dari acuan yang tetap, menghasilc[ kan percepatan angular cakam a. Salah satu cara untuk mendapatkan adalah dengan menghitung turunan terhadap waktu dari masing-masing dari kedua komponen o dengan menggunakan Pers' 20-6' Pada saat ar 2Uia, bayangkan kerangka yang tetap X Y yang ',2 ditunjukt an ai CamU ian keiangka yang berputar x, y, z berimpit' Jika kerangka yang rad/s' berputar r, y, i Oipititt mempunyai kecepatan angular O = o, { lk} (bukan laju dan I), *uku ,., uiun ,ilolu diarahkan sepanjang sumbu ) nol; y, adalah perubahan terhadap waktu dari o., seperti dilihat dari x, z 0 (besarnya olr'adalah konstan)' Namun' O = ro, tak yaitu,

1ril"),

y.

mengubah a'rah

a,. ladi,

io. = (,i.)r..r,- + op

o., = 0 + (1k)

(3j) = {-3i} rad/s2

O Dengan pilihan sumbu rotasi yang sama, O = op, ot&u bahtan 9:n*11 diarahkan selalu a, karbna 0, = 0,1u.unun terhadap waktu {rilr)r,r.z = sepanjang sumbu z (atau A dan besarnya konstan'
,ilr, =

(6r)r,r. + r,lp x

ror,

=o+o=o

Percepatan angular cakram dengan demikian adalah


cr

= (il = 6.,

rir, =

{-3i}

rad/s2

Jawaban

Kecepatan dan Percepatan. Karena ol dan ct telah ditentukan, kecepatan 20-3 dan pe.cepatan titik A dapat dihitung dengan menggunakan Pers' 20-7' Gambar m, 0,25k} + ro bahwa mengingat = {lj dan2O-4.b"ngun

kita dapatkan
vA

=o X rtr =(3j- lk) x (lj +0,25k)= {-0,25i} m/s Jawaban aA--axrl+roX(rlxr4) (3i - lk) x t(3i - lk) x {lj + 0,2sk} = (- 3i) x (lj + 0,2sk) + Jawaban = {lj + 8,25k} m/s2

uDqDilDI',

zs/per {{0'61 + f02,9

+ lt,S2-},tg xrr.o x ,g

qelupu Surse8 reln8ue uetedac.red


.s7pe-r

i4y) =:f,''1/g,; = '1*

:Z

dcpcq.nt

lrtuloi

i(Z A'X depeq;el .I1e1er "co qe:e qeqn8uaur rur rselo.r) t', =

4'X (/o quqnrp )iupu qure (lou qulepu rseror Eueler) g 1] .ii, = lnrun' x r/, *.-r(riirr, _ u,
asTpu.r

{tg1

-\Z-}

(lt-) x

(tS) + lZ- =

uo)

o "', {ntun I0t,tf_}


ttt'('!o)
=

,s7pur {>196.72 + !02,02 +

({o09 soc 0t + [o09 uls 0t) X tg-) + ({o09 soc 9 + fogg urs 9) =
(>tS +

'ro x(t1o
dupuqrel grlelel
t/g)

"co) +

='

X 'co qeru quqn3ueur rur rselor) + = O G) ,rrr| ' ueltedep elr{ uetlruap ueSuep >1 ,f ,1 ueuodruo{ Luelep ulep uu>1u1e,(uaur ue8uaq 'g g ntlp{ ,ru]ndreq 8ue,( Z l( ? Buuluel uulrrl = -rp n1:ad rurs eSSurqes nqans Bueluedes qDnraq nlu1es ,1ro u leprt 1p Z -odtuol 'e,(u.rrq>1y'1dro + 'ro = 6 uelnq) ', = U reseqos rselo-l ru,(undurc 3ue,( z i( r nqulns rr,p teqrlrp uele,re8 elrf uulsuol qu.re ru,(unduau rur rol{a^ 7-X dutel Sueprq rp {B}a[]ot n1e1es "to euaru) .,,(, + ,,r, - 15 uu8uap rulndreg rur nquns-nqurns elrl z i( r dupeqra] Jlteler uelsuol r{pre rE -tuetu'or B^\r{eq
uu)plnlunuaur llr. a} 3uu,( Sutse8

,,(r)

.,

uelu;e8 ueuslr.rerue4
'z ',( 'x uvp rleuerp BI

-rle{ uplsuo{ qulu re,(undrueu uulrluqJodlp Buupes Bue,( o uauoduro>1 ru8e z'{.'x uence {nlun U qrlrueu uBIB etr),1 .dele} Bue,{ Z ,l'X ul8uerel IlBuBrp 3ue,( rgades toln?uo uopdacaY uauodwotl dor! ttop ntYou -ral ueqBqruod n[e1 qusrdral erBces Bs)treueu ueSuep uB{nluetrp uEIe reln8ue uetudecrad 't-02 qoluof, rsnlos uped rpedag .nln7uy

aDgDilDf
>1(og9

sTper {qg1 + f99.S +

soc

0l + S) + f o09 urs Ql
dco;

It-} = rf- =

tco

g-02 rBqurEc

>1@r soc + + [B urs'co + .r,co- = rD 'nlre,( :z i( ? e{Suelel uuSuap runses ,ry ,1..1 ueuodruol urel uelule,(urp ludep reln8ue uuludecal e){eu :IeqruB8 rp ue11nlun1

.(-r 3ucprq rp

nluyas

,')

3ue,{ tees eped lrdurr.laq rqnfueq 8uu,( uup dulel Bue,( ul8uu.r 'O detet {uu depuqrel relndreq Burseg .wln?uy uo1oda
e111

IS
'Surse8 rulnSue ueledacred uup reln8uu uuledacal uulnluq
JBSeqes nluy ue8uep {ruu .s/per g zs7pet V ,s/pe.t zs/pvJ Z JBSaqes nl'e1 uu8uap )rpu
tI(D

:lsas

.s/per g1 zsftei g rsaqes nlel ue8uap {teu =

:lsrrl t =,,asco

:ulds

:re8uqes uelrsrugaprp Bue,{ .ruseq

afr H(IL\Of

re,(undueu uup ue>plnlunllp ruedes uelqererp Buu,{ reln8uu uelera8 ueu -odu:o1 e8rl re,(undruau g-02 requeC rp ol8 Burse8 ,og9 =B |EES spud
:

9?t

V){IH}'\]C XL\)

AI, YXINVXAru

146

KINEMAIIKA TIGA DIMENSI BENDA TEG.{R

*20.3 GERAKAN UMUM


Diperfihatkan pada Gambar 20-9 benda tegar lang mengalami gerakan
mbu \
\

utilr
:saat

umum dalam tiga dimensi dengan kecepatan an_sular adalah o dan percepatan angularnya cr. Jika titik A mempunyai gerakan yang diketahui v, dan aA, maka gerakan tiap titik lain B dapat ditentukan dengan menggunakan analisis gerakan relatif. Dalam subbab ini srsrenr koordinat yang bertranslasi akan digunakan untuk mendefinisikan gerakan relatif, dan dalam subbab berikut sebuah acuan yang bertranslasi dan berotasi akan diperhatikan.

Gambar 20-9

Jika titik asal sistem koordinat yang bertranslasi .r, y, z (O = 0) diletakkan di 'litik dasar" A, maka, pada saat yang ditunjukkan di gambar, gerakan benda dapat dianggap sebagai jumlah translasi sesaat benda yang mempunyai gerakan vo dan aA dan rotasi benda terhadap sumbu sesaat yang lewat titik dasar itu. Karena benda itu adalah tegar, maka gerakan titik B yang diukur oleh pengamat yang berada di A sama dengan gerakan benda terhadap titik tetap. Gerakan relatif ini terjadi terhadap sumbu rotasi sesaat dan didefinisikan olehvuro- @ x rB/A, Pers. 20-3, dan arro = cr X tB/A+ a x (o X r67tr), Pers. 20-4. Untuk sumbu-sumbu yang bertranslasi gerakan relatif dihubungkan dengan gerakan absolut oleh vu = yA + vB/A
dan a, = oA * arro, Pers. l6- I 4 dan I 6- 16, agar kecepatan absolut dan percepatan titik B dapat ditentukan dari persamaan

YB=YA+A x'tR/A
dan

(20-7)

aB= NA+

a"

rD/A

o x (o x rg7,a)

(20-8)

Kedua persamaan ini identik dengan persamaan yang menggambarkan gerakan bidang umum sebuah benda tegar, Pers. l6-15 dan l6-17. Namun,

kesulitan dalam terapan timbul untuk gerakan tiga dimensi, karena o menentukan perubahan besar dan arah ro. (Ingat bahwa, untuk gerakan
bidang umum, cr dan ro selalu sejajar atau tegak lurus pada gerakan bidang, dan karena itu o, menentukan hanya perubahan besarnya ol). Dalam beberapa soal kendala atau hubungan sebuah benda akan mensyaratkan bahwa arah gerakan angular atau lintasan perpindahan titik-titik pada benda ditetapkan. Seperti digambarkan dalam contoh berikut ini, informasi ini berguna untuk mendapatkan beberapa suku di persamaan di atas.

;(D 'or1 u/$qeq rqrlJ3J {nfun lsnlos uEIIlseq8unu uEIB ftrufi,'3un1n1 uE{E

'ro uup'ior Inlun Z uep

's.rad rxulep e{ rsnlrlsqns uup trrelep 'sJod ue1quJad 'qoluoc re8uqe5 'qeloredrp ludep da u(uresaq uut{ruap D,(uurupee{ undnelDiA*

't

:(,

aoqD$Df
uoqonlrf
s/pBr IIS'0

ls/u 0'zl

o/r

t(r)

uDpEdpprp uEllnlurs BJBres p r8drrrus

s/pet g7'7 =ta s/pBr pg'f - = I 'sJod uE)qBceuteu uu8uec

G)
0 = ({S'0

0='ro9'0-dro7+'roy '(rl'o + fro + frn) =)/ot.a


IZ +

li

'(7J2 'sre;

1eqr1) 1ou

qeppe )/ot uup o lllll

uerplred uelrepue

-Jel uesnrnllBSelax'sele rp uuetuusrad-ueeurBsred rqnueueur Inlun

sruBq B[uJBSeq o e>IBIU 'Sueteq nquns epud sntngoSar ulre{eq uelnluel -lp(D e>II| 'nlr Euerp;tr 'e{unquns dupeq.ral nfldtaq soqaq ?uu*q uel{qeq -esrp rul 'ure3o1 urrurc uEIIBraSSuaru uelep qnre8uad re,(undureu leprl Suepq nquns Suufuedes elra1eq 8uu,( o ueuodurol duq 'snsnql B.rBceS 'uu{ruuelrp o r1eJ? ulrl uulsrlnlp ledup ludueel ueBussred *'

llun

-e{lp IBI 8ue(


()

ueresag

pdue Sunpuu8uoru rur ueuurus;ed-ueBuesJad o--o,t+'(or1


O

-ttt7
E'0

Q)

rrol +'rog'6y 0=g+

(r)
-1n18uesreq 3ue,(

='aZ-

t,

uu>ltudeprp uep uDlJEqulueru uu8uag

q'['.t uauodruol uuleu:u,(uau


t

+ [g = 1oa-

ls'o- z {co l', I 'o) l>r


r

0l-oz tEqtuEc
{u)

selu lp ueeuesred uelup

e{

uultudupr rur uBJBSeq-uErESeq rsnlrlsqnsuau uu8ueq

sTru {[g] = Ja >lc,r- = oa ue4uduprq 'q1l-OZ rBqurED'uelneq.redrp Eue,( teus eped lrdun

4'co+f(co+1'tor=tD

ru{{S'g + fZ +

lt }

uelrsunsBrp rsBIsuuJlreq ?uu,( uep dutet 3uuf, uenru e18uu.ray

)/Qrxto+Jl=Oa
ueuueslod tu/vral J >lltll uutedace>1 ueBuep uulSunqnqrp ludep Sueleq C lpp ueledecey ledu8ueryunun uulere8 rueye8uaru g3 3uuleg

ISN'I
'1e{os -e1oq uu8unqruBs lu^^al u,(u8unlh-8unfn rp ue3o1 urJurc aI uelSunqnqr Eustug 'uu11n[un1rp 8uu( lues eped 8ue1uq reln8ue ueludecel 6r rp rue3ol urcurc uuluderel uulnluel 's7ru g uun[e1e1 ue8uep g tlu]e

lera8req 3 p ue3o1 urcun ulrl 'Jgr lelrua^ uerEeq Sueluedes urel Sunln uup 'By In1"lreq Surpurp qelac Suufuudes ;ese88u
rp uupqnlunlrp Euuf

tfi

Eotr{of,

D0t-oz

q3

n3a18uu1eq Sunlh nlus qelug

na

YIInIV\XI ryIN)IAI V)IN\'Xgru

148

KINEMATIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

SOAL-SOAL
20-1. Tangga truk pemadam kebakaran berputar menge-

20-5. Roda gigi A tetap sedangkan roda gigi B bebas


berputar pada poros S. Jika poros berputar mengelilingi sumbu z pada ol, = 5 radls. sementara bertambah dengan

lilingi sumbu i dengan kecepatan angular

<0,

0, [ 5 radls,

yang bertambah dengan 0.8 rad/s2. Pada saat yang sama

ia berputar ke atas dengan laju konstan ol, - 0.6 rad/s. Tentukan kecepatan dan percepatan titik A yang terletak

2 radls2, tentukan kecepatan dan percepatan titik C pada saat yang ditunjukkan. Muka roda gigi B terletak pada
bidang vertikal.

di puncak tangga pada seat inr.


20 -2.Tangga truk pemadam kebakaran berputar rnenge-

lilingi sumbu a dengan kecepatan angular or , = 0, I 5 rad/s, yang bertarnbah dengan 0.2 radls2. Pada saat yang sarna

ia berputar ke atu; dengan ro, = 0.6 radls sementara hertambah dengan 0.J rad/s2. Tentukan kecepatan dan percepatan titik ,{ yang terletak di puncak tangga pada
slat i ni.

t
I

d.,

Soal 20-5 20-6. Pipa bor P berputar dengan laju angular konstan ,p = 4 radls. Tentukan kecepatan angular dan percepatan gurdi batu kerucut yang menggelinding tanpa
selip. Juga, berapakah kecepatan dan percepatan titik A?

1\, ru.

,'

)\

'-.--

Soal 20-1120-2

20-3. Sebuah rnobil rnempertahankan kelajuan konstan l2 m/s. Dengan menge"sumsikan bahwa ban berdiameter 0.65 m tidak selip di.j.lan, tentukan besarnya kecepatan angular dan percepatar: angular ban iika mobil nremasuki kurva horisontal yang jari-jarinya 30 m.

1'.

ru,,,

J.

urll'

*20-4. Roda gigi A tetap sedangkan roda gigi B bebas


berputar pada poros S. Jika poros berputar mengelilingi sumbu z pada rrl- = 5 rad/s, sementara bertambah dengan

2 rad/sZ, tentukan kecepatan dan percepatan titik P pada saat yang ditunjukkan. Muka roda gigi B terletak pada
bidang vertikal.

d#,.

,,,,,

'i,9tiii{_d,
Soal 20-4 Soal 20-6

7,t-02fit-02 l,sos

6'0218-02 IEos

.;.rlt{:J t.:::

\i'{};it i' "

'lur lBBs BpBd

reJn'uuu,luderarrrr"rr.ru*''::,'::11:JlTrlT:#":
= 0 'ogt = $ tees uped BIrf s/pel 09 ='ro uetsuol nlel pud relndleq sudr{ qeltq uup s/pur I ='ro uutsuo{ nlel
uped

g uetuderrad uep uetEdala{ uelnluI'Zs/per t = Illll to uep spe: :ro uullnluntrp SuEf les epud E88urq 7uErlruepas drles eduel SurpurlaSSueut tncruax 'Zl-W*
'rur lees eped

nqruns deprqral :e1nd:aq

sedrl r33uu{ u?rlrur

-epas :e1nd Suudoued Bp?d Suus?dlp

lplsll sedry .6-02


qu[q

tro ;or uep sTper y ue11nluntrp 8uu,( lpes sped pS8urq uerlruepes drles eduel 3urpur1e33ueu ln)rue) 'II-02

lllll

uuludarred uBp uPtudocel uBlnlueJ zslpBr

[-

OI-OZ IBOS

:eln8ue ueledecred uep.reln8ue ueledecel uulnluet .nlr uelpre8 )ntun ogt = Q uIIt 's/pur 09 - rro uelsuol nlel eped relnd:aq sudrl qelq uep s/pur I =:ot uulsuol nful eped z nqruns dupeq;e1 rqndreq sedrl e38urq uerlrru -apes retnd Suudouad eped Suesedrp sudr) .g-02*

lplslt

l,'02 IBos

,\
t,i}{.

L^_l

| .:,,1:tt.r 1.,,, r, I s,,pt:;r=r+


I
'y
rBrB upo.r

--1

!TE"l

' - lt qelepe y e{ o uEp {ErEf 'rur IEES r 3'- : -i'!-i uEtEdacJed uep uel8decel Ue)nlueJ

:uln8ue uuldecred wp

:eln8uz urludecel uelntuel 'zslpr..r t:uln8uu uuledec


-red re,{undueur uep s/pel 7 ue8uep relndreq
rBrB epor epsd SurpurleS8ueu

leluel y

euBtu lp sorod uB)plnfunllp 8uu,{ leEs Bped u1r1

uE{EJaii'

-i -- ; = : -:: . :rr s'I - Iro qclvpE I nqruns depeq -r!: j?;-.Fi^r ;rE*:a r,a - 0 eues 8ue,( leBs epBd '2 to rhluins .sF-l:i :i aq- : = ii uEp S/pEl [ = reln8ut n.iifia:J.a; r:-;::.- ':res nlEns pEd .0I1}z

y n4s

'g detat r3r3 BpoU .1. 0Z

6?L

v)trtr'.\Ic xIN) 3J_ V)INY)gn

150

KINEMATIKATIGA DIMENSI BENDA TEcAR


*2U16. Kerucur rerpancung berputar terhadap sumbu z dengan laju konstan o: = 0,4 rad/s2 tanpa selip pada bidang horisontal. Tentukan kecepatan dan percepatan titik A pada kerucut.
20-17. Kerucut terpancung berputar terhadap sumbu z dengan ro, = 4 rad/s tanpa selip pada bidang horisontal. Jika pada saat itu o- bertambah dengan 6. = 0,5 rad/s2,
tentukan kecepatan dan percepatan titik A pada kerucut.

20-13. Roda gigi A dipasang pada poros engkol S sementara roda gigi C adalah tetap dan B bebas berputar. Poros engkol berputar dengan 80 rad/s mengelilingi sumbunya. Tentukan besarnya kecepatan angular baling-baling dan percepatan angular roda gigi B.

{}.ilr.l nt

Soal 20-16120-17

20-18. Batang AB diikatkan pada lengan yang berputar dengan menggunakan sambungan bola-dan-soket. Jika Soal 20-13

AC berputar dengan kecepatan angular konstan sebesar


8 rad/s terhadap jepit di C. tentukan kecepatan angular sambungan BD pada saat yang ditunjukkan di gambar. 20-19. Batang AB diikatkan pada lengan yang berpurar dengan menggunakan sambungan bola-dan-soket. Jika AC berputar terhadap titik C dengan kecepatan angular sebesar 8 radls dan mempunyai percepatan angular 6 rad/s2 pada saat yang ditunjukkan, tentukan kecepatan angular dan percepatan angular sambungan BD pada
saat itu.
.,fi

20-14. Poros BD dihubungkan pada sambungan boladan-soket di B, dan roda gigi siku A diikatkan pada ujung lainnya. Roda gigi ini dihubungkan dengan roda gigi tetap C. Jika poros dan roda gigi A berputar spin dengan kecepatan angular konstan ot = 8 rad/s, tentukan kecepatan angular dan percepatan angular roda

gigiA.
20-15. Pecahkan Soal 20-14 jika poros BD mempunyai ol = 8 rad./s dan rir, - 4 radls2.

:+:lt

rBllr.

li!,1

iltlr'F,

I I
J

Ltt rn
t':,:

!lJt

rlt

itr-

,.....{.r''

Soal 20-14/20-15

Soal 20-18/20-19

T
97'0Z|VZ'02 tBoS
)4'
i

77'07leos ,/"

F:
fi:rrr r1 =

luf
1

i.__a tt-{t..-

req

'nll

1e3s

ep?d

uetol urourc uledecred ueIruuel'JBquBE rp ue{Infunl -rp Eue,( lsas BpEd'zs4u {lS -} = Yu uuluqruel:ad ru(u -ndueur tZ-02 IEoS eped y rp uu3o1 ulcurc p{rt'SZ-02
'tueteq nquns uped srun1 >p8a1 ue>1qer -urp er u4r[ Euereq reln8ue ueledecal tre>p1uet 'uEn1
's/ru g = v,t ue8uep 4e:etreq Euepes y uTf ue41nfun1 -rp Eue,( trus uped g uen[e1a1 w{ntueJ 'lelos-up-Bloq ue8unqures ueleun8Eueur uetuep e,{u8unfn-3unfn rp g uup y snpq ureEol ulcurc e{ ue{lmlp Swpg'W-y1*

urcurf,

-tue8 rp uellnfunlrp 6ue,( lees eped g u:e3o1 urcurc uenf -elal uulnluel 's/u, 9 = y,r uenlelel rei(undueru y rueEol e1r[ 'lolos-uep-Bloq ue8unqures 1eme1 efu8unfn -tunln eped ue3o1 urcurc eI uu{trelrp gy Ewwg'77-97

t7,'07t07'07

llos

gz'02 IBos

rlR({r.=I's

+-:

i '\,

t!!{'l.l*-

'lul tees eped g p ruetol urcurc ueledec:ed ue{uuel 's/ut V'Z - v,r qvppe e,(uuenfelel lees eped 'zsltu {:tS't-} - ve ueledacred ueiuep qe,neq ue8ol urculc EIrt'IZ-02
eq 1u:a3:eq 0Z-02 lpos rp

rp

.tueleq

nquns eped

snrnl le8a

-n8ue ueledecel uulnluel'e8n1 's7tu

uBlqererp ur e1l[ 3ue1uq re1 rrzlsuol ue

-n[e1a1 ue8uap qe^\Bq a{ 1e:06:eq y u1[ requluE p ue1 -1n[uqp 8ue,{ tees eped g uenlelel ue{nluel'e(u8un[n

l'Z=Vt

-3unfn rp

uep

y snpq

'nll lBBs eped g 1p ue301 urr:-' w-leA-:: -xntual 's/ru 9 = Ya qeppe e{uuu -nfup1 rres E* -:-": 1[9': -] = Ye uetudectad re,(u -ndtuau 17{-g fecs iE'; h Tr u,re3o1 urcurc e\lf'T,-02

-e1oq ueEunqtues ue8uap UBIIJe>{1p Eueleq

ure3o1 urcurc eped le{os-uup e41 'OZ-02*

t91.

YXDTT\f C XL\DI![ VXINYXAW

152

KINEMATIKA TIGA DIMENsI BENDA TEGAR


*2U?S.BataagAB diikatkan pada cincin logam di ujungujungnya lewat sambungan bola-dan-soket. Jika cincin logam A mempunyai kecepatan l,e = 1,5 n/s, tentukan
kecepatan angular batang dan kecepatan cincin logam B

2O-26. Batang AB diikatkan ke cincin logam di ujungujungnya dengan menggunakan sambungan bola-dansoket. Jika cincin logam A bergerak sepanjang batang tetap dengan vt = 2,4 n/s, tentukan kecepatan angular batang dan kecepatan cincin logam B pada saat yang

pada saat yang ditunjukkan. Asumsikan kecepatan


angular batang diarahkan tegak lurus batang.

ditunjukkan. Asumsikan bahwa kecepatan angular


batang diarahkan tegak lurus pada sumbu batang.

IB

Soal 20-26 Soal 20-28 20-?Jl.Batang AB diikatkan ke cincin logam di ujungujungnya dengan menggunakan sambungan bola-dansoket. Jika cincin logam
I

tetap dengan kecepatan percepatan aA = 1,2 m/s2 pada saat yang ditunjukkan, tentukan percepatan angular batang dan percepatan
patan angular batang dan percepatan angular diarahkan tegak lurus pada sumbu batang.

A bergerak sepanjang batang vA = 2,4 m/s dan mempunyai

20-29.BatangAB diikatkan pada cincin logam di ujungujungnya lewat sambungan bola-dan-soket. Jika cincin Iogam A mempunyai percepatan a, = { l,8i} m/s2 dan
kecepatan

J,,
1

i
il
tr

v, = ( l,5i)

rn/s, tentukan percepatan angular

batang dan percepatan cincin logam

B pada saat yang

cincin logam B pada saat ini. Asumsikan bahwa kece-

ditunjukkan. Asumsikan kecepatan angular dan percepatan angular batang kedua-duanya diarahkan tegak

lurus batang.

':' i .*m

--'

L3

{o '-'.j

il

I
il

Soal 20.27

Soal 20-29

r
st'02 leos
tt-02rce-07,I&os

f,8n Sueluq reln8ue ueledec:ed edu:eq .etn1 .s/per 0l

iSupteq nquhs BpBd snrnl 1ete1 uu>1qu:erp er e>Irt

ro

eryl'.requruE rp ue>11nfunltp Bue,( lees eped g uu8ol

utcurc uuludec:ed ue1n1uel .Zs/peJ S D lpln8ue ugled = -ec:ed re,(undueui Zt-OZ FoS lp uer{Ec BII1 .ft-02
;Buercq

,t-02 pos Nqrl


4nu
uuledeca>1

qn[un@d .rre)Hnruntrp

3ue,{ leus epud 8uuteq uu8unqz8 uelsrs eped

uelnluel's4u S'l

s,l uen[e1e{ ue3uep

uep V

nquns eped srun1 1e8e1 uelqBrerp Er e\:![ys <o Bueteg;u1 -n8ue u?ledecal qe4udaeq ,e8n1 .:uquu8 rp uu11nlun1

z-r Suuprq ruepp qe_re3;eq g rp uruEol urcurc ery1 .Bunq -nq8uad ru48ue{ qolo y Ip uep telos-uup-e1oq ueEunq

-uus qelo g

rp Suedotrp Buuteq ue8unqe8

uelsrg .99-67

-lp Ew,{ tuus upud g ue8ol urcurc ueludecal u?Intual 'lelos-uep-uloq ue8unques tu,uel uu8ol urf,urc uep ruer -)pr e) uelSunqnqrp 39 Buelequlrf .s/per 0l uelsuo) mln8ue ueiudecel ue8uap retnd:eq y ur?rleJ .Zt-02* It-02l0e-02 I80s

te-02 IBos

'{rFil

|w i -.f, \t

i
'reqrue8 lp ue11n[

-unllp 3ue,{ lees epud y rp uetol urcurc uuledecred uep

ueledecel w{ntuol ,s7pa {r7}

(D

]?In8ue ueledacal
,

Bue,( ieus eped uep rspet {ry1 = 1} JelnBuB ueludac:ad ue8uep relnd:eq lueJIEc ?Ir[ 'le{os-uep-Bloq ueEunqures le,re1 rue8ol urJurc qenqes uep uIBrIBc qenqes eppd uolt1e>l1p gy Bwleg .1g_g7

rcfundueur uellnlunlrp

.Bueluq

fEr

36 i-et; i-r'r--rl:s iuaeq Isuto: ue4url8unureru se1 -squr?d fltr',' :jcl Ltr!trs -upp-EIOq UeSunqures qllB-rlllB
'qe-netr .mc.;d i Jrr-rr;nllp luades lrdal qenqes rJep 6:nrr" ifr. :a{; IEoS ue)tqeced .re-02

')lo t x y/gr ue8uep uures 8uu,{ q?JB lu?lup i;r u - :r!a\ '0 = n.or uep qe10:edrp ledep rsn10s >1n1un 'j?-:--:: ::rruesrad,u X n ue8uep I uep u eped f= !:-- E.::: -:iei 'n q?JE uelBp rselor ueuodtuol epe tl':;rr\ u :r:er rrdafnquns Buuluedas uep (tqu:e)

snrnl >p8a1 ue{qErBrp relnEue uztedecal ue{rsunsv


rp ue>11nlun1rp Bue,( lees eped y rp ure8ol urc -urc uepdac:ed uep uuledecel uu{ntual .s7pe.r {r7} = ro uulsuol ruln8uu uetedecal ueSuep relnd:eq uu:{ec elrt 'le{os-uep-Bloq ueEunqures 1erna1 r.uzgol

'ruquu8

urpia g rf

urrurc qenqes

uep uerTc qenqes uped

wEIzIfp gV

Eue.te1.0t_02

t9,

Y)UTT.\]C XIN)T![ V)INYXIIhI

1il

KINEMATIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


20-39. Batang AB ditopang di A oleh sambungan boladi C oleh bidang y - z. Potongan AB terletak di bidang x - y. Pada saat d = 600' 0= 2 radls dan titik C mempunyai koordinat seperti ditunjukkan pada
dan-soket dan

*?fr-36. Batang AB ditopang di B oleh sambungan boladan-soket dan di A oleh sebuah clevis (angkar penghubung). Jika cincin logam di B mempunyai kelajuan v,

1,8 m/s, tentukan kecepatan clevis di

A pada saat yang

ditunjukkan. Petunjuk: Lihat Soal 20-34.

gambar. Tentukan kecepatan angular batang dan


kecepatan

titik C pada saat ini.

IJ ni
!

i
-i

-'--?-:

"- .. i,,
t.!ssl-.-..

*r
o-g,.r

-.

K {tg
}.ltnuG\

t}-lr*

,:"

Soal 20-39 20-37. Pelat segitiga ABC ditopang di A oleh sambungan bola-dan-soket dan di C oleh bidang x - z. Sisi AB terletak di bidangx - y. Pada saat 0 = 600,0 = 2 rad/s dan

*20-40. Ujung C pelat bersandar pada bidang horisontal, sementara ujung A dan B dibatasi untuk bergerak sepanjang celah berlekuk. Jika pada saat yang ditunjukkan pada gambar, A bergerak ke bawah dengan kecepatan konstan vA = 4 rnls, tentukan kecepatan angular
pelat dan kecepatan

titik C mempunyai koordinat yang ditunjukkan di gambar. Tentukan kecepatan angular pelat dan kecepatan titik C pada saat ini.
20-38. Pelat segitiga ABC ditopang di A oleh sambungan bola-dan-soket dan di C oleh bidang x - z. Sisi AB terletak di bidang.r - y. Pada sadt 0 = 600, 0 =2 radts, d = 3 rad/sz dan titik C mempunyai koordinat yang ditunjukkan di gambar. Tentukan percepatan angular pelat
dan percepatan

titik B dan

C.

titik C pada saat ini.'

Soal 20-37120-38

Soal 20-40

uBSuep

G-Od
Irp\at
i

Vtsr + Vr

=st
(

'JoUe^ ueqellunlued.rJep
rctsod

EIBtu

'l I-02 rpqugD,vtsr

nDp^ qelo

uu1e1e,(urp

..y depuqrel g,, rsrsod EI|I .lslsod

II-02 rBqurEO

,Y,i

l'.sx i.r'

i--""iu

'nquns uBInduDI

ntBS

r.lEIBS

'

-rad uep ueledece>1'uulqeqredrp 8ue{ epud..Z I X dBpuqrel rsuloreq lees uBp rs-plsuBrtreq tuBx 'z ( ? lBurpJoo{ ru3}srs IssB {pp uu4u1e,(uaur y rBSRp {plI 'sr uep vr rsrsod ro11el lcMIIZ l,X uen)e ul8uurel dupuqrel;r1u1er ue1u1u,(urp g uep rBqurBS rp uoplnlunlrp grede5

Sueluedes uurseuuJ ueuoduo{ {$ueq uEIEp up{Ble(utp tedep E{erer.u undnelen 'Z i'X uence B{3upJa1 depuq.rel firyrup rur rol{e^ Bnues .,Jpl Up = e uep 1y Sursuur-Surseu qBIEpB z ( ? nquns reln8ue ueledecrod eues reln8u'e uuludacel uap 'yB uup va, Eurseu-Burseu r{Blupe y Ipp ueludeJ

v IIlp Iu13l .lI-02

'Bpeqreq 3ue,( nele eues 3uu,( ru8el upueq

Bnp IUI qggqns tuBIBC 'nfidtaq SuoK unsolur\ Suefuudas lera8req laTued Enparl nBlB nlus BIrq urc1 ya1ryud depeq-r4 1e4ged ntusJIIBIaJ uulere8 ue1n1

uped 1e1apq {pp enp nelu ue8untuu8req 1u1 Bunes ureces lereEreq Buu,( nlr le{Ued Bnpe{ rrep n1us r{lBS ue4e1e,(uaur ludup g uep y.e{uuuumnued ruBIEp unun 8uu( e{uleyrs Eueru;4 .rsulor uep rsulsueJl rurepEueu Buu{ ue -ncu E{8uero{ depeqrat.;rp1er lere8raq lpp ntes .g uEp y {pp enp ueludec -rad uup uuledace>1 uelEunqnqEuetu 8uu,( uu>l8uuqure4p ue>Iu uBeuesred

{ElolJel 8ue,(

-ueueru u?p 'eurstueletu nlens rJep qusrdral Buu,( uer8uq_uur8uq upud {nlun >1pp enp uulere8 uelnlueueu {nlun EJuc uu4lnlunueur u8n[

Iur srsrluuv 'Z f 'X unpel u13uera1 depeqrat JrlBIeJ rssloreq uep rselsuerl -req 8ue{ z '{. 'x nquns uelsrs uueun88uad ualqnlnguau re8al epueq qunqes rsuaurp e8q uulera8 srsrluue8uaur {nlun urntun Burpd Eue,( uru3

Ntxr\13c-\il\i NvcNg(I.tlrvrflu
991
\DItrT}'\IC XL\)I:tt
Y)I INV)ANI

ISYJOU NYO ISVTSNYUI NflIAIOS

N\ilxvutrc slstfvNy t \zx

I
156
KINEMATIKA TIGA DIMENSI BENDA TECAR

r, ro

posisi B posisi titik asal A

rrro = posisi relatif "B terhadap A


Kecepatan titik B diukur dari X 11 Z ditentukan mengambil turunan Pers. 20-9 terhadap waktu. yang menghasilkan

Kecepatan.

dengan

U,

is=io+iu,o
Kedua suku yang pertama menyatakan v, dan vo. Suku yang terakhir dihi-

tung dengan menggunakan Pers. 20-6, karena ruro diukur antara dua titik
dalam acuan yang berputar. Jadi, is11=(is11)ry2 + Q X

rr,4=

(vs1e)ryr+ C)

x ralA

(20-10)

Di sini ("au,)*, adalah kecepatan relatif B terhadap A diukur dari x, y, z.


Jadi,

yB= yA+
dengan

{l x r*o + (v67,4)5,1

(20-11)

rr

= kecePatan B

rA = kecepatan titik asal A kerangka acuan x, y, z

(vB6)ryr= kecepatan relatif "B terhadap A" seperti yang diukur


seorang pengamat yang terikat pada kerangka acuan Y, zYang berPutar C) = kecepatan angular kerangka acvan x, y, z rrr, = posisi relatif "B terhadap A"

,,

Percepatan.

Percepatan titik B diukur dari X X Z ditentukan dengann mengambil turunan Pers. 20- I I terhadap waktu, yang menghasilkan

ia

ie * 6 x rrro

+ Cl

x i,o

+ iu,o

Turunan terhadap waktu di suku yang pertama dan kedua masing-masing menyatakan au dan ar. Suku keempat dihitung dengan menggunakan Pers. 20-10, dan suku terakhir.dihitung dengan menggunakan Pers.20-6, yang
menghasilkan 'vsA= (161s)*yz + c)
=(as16)xyz.+

("ara)r).

O X (v62)ry

Di sini (aar.q)r-r..- adalah percepatan relatif I terhadap A diukur dari x, y, z. Dengan mensubstitusi hasil ini dan Pers. 20-10 ke dalam persamaan di atas ddn dengan menyederhanakan, didapatkan dB=AA*d x.rro+Q x
dengan
aB

(C) Xruro)+2C) X(vs6)-r,,. +(a614)nq QO-12)

= percepatan B = percepatan titik asal A dari kerangka acuan x,


.y,

atr

(agy4)rrr(vpy4)rr. = percepatan relatif dan kecepatan relatif "B terhadap A", diukur oleh pengamat yang terikat pada kerangka cuan.r, y, zyang berputar O, O = percepatan angular dan kecepatan angular kerangka acuan .r, y, z roro = posisi relatif "B terhadap .4"
xl-ihat Subbab 16.8 untuk interpretasi suku-suku itu.

'rur rnpesord uDIJEquESSueu rur.lnlrraq qoluor Bnpa)

-{EI uup B{oBrusupl uBeuBsred uElep eI EFp llnlrlsqns 'E^uilplv 'uulpun8rp ualsrsuol 3ue,( uentes roue^ u[ndunl

'JOlIeA rSBJodO UUIUuUS

2.i x(vtBe)

ue{lese 'Suereqrues qeppe ufuueqllld '2 ( t Eueluedes nule Z 7 'X nquns Sueluedes qrlrdrp tedep tut rol{a^ enues uauoduroy 'Suntrqrp e1 -lletueurl nlns-nlns uep rsnlrlsqnsfp tedep llrer.unu IBos Elup 'qeloradrp r,( .'1vlao; .r a.(p) ,ye .yr .e Jn1>1eJet uup Intuaq qeleles

'o ru8uqas uulnrypadrp snreq uu{nlJedrp 8ue,( nqem depeqral ueunrnl Sunltq8uau {nlun uBIBunBtp 3ue,( ruln8ue uzledacal uup uuledeca>1 'rstsod eIIlBtuouII ueJeseq'1uq enures uuleq ''nt O ,np { xlvtspl ':'i x(.vtqo Suntrq8uatu rnlun ugrpun8rp snruq 9-02 'sJed
E{uru '2

luduruu

-eI IJBp lluuerp E[q 1DJD qoqn?uaw ledtueu iy uep vr e1r[ rur ro11a,r SunlrqEuau {nlun ue{uun8rp srueq 9-02 uuuruesred 'e uep h'e'vr ue{ -reqelueur Inlun uuIr{nlnqtuoru 4otafuaq Zuo{. p>18uotaq uEIBreD uu1ele'(u1p,uu;#:

( t relndraq 8ue,( e>18uura{ rrep uEtuErp tlredes qoto qoqn8uaw 'o O ,np v/fu u>1rf 'eures uruc uu8ueq 'Z l'X dulal 8ue,( e>18uur

'uErseuB] Inluoq urelBp

ffi;: :?iH:, :;i


ru8uqes

"

: ;:; :"".

;:]t
=

ztx1vtl4 +vfttt x15

+. v,r

sr

ZI-OZ uvp II-02 'sred 'ue>Jrurnrp g lere8req Suuf lrrp uep ualdulelrp 'y 'lu;a8rag 3uu,( e13uu-re1 luse {llp r{BIelaS 'trylpuauly urmuDsrad 'uru1 3ue,( reln8ue ueledece{ ueuoduro>1-uau -odtuo>1 qelo uuldulqrp 3uu,( 6 ue8ucp rqnd.req e13uere1 uup ('r" U) rur e13uura1 rueIEp rlurrrrp relnEue ueledecal uauodruol ntes e,(u

Irloqurs Inlueq

urBIBp

ualsrlnlrp snruq

-rlo{

-uq eESurq ueplruepas qrldrp z i( r nquns epq Euernryeq ue{u uu8unl -rq:ed uleu '1eos nluns uBlep luqrlJet tedep relnSuu ueludecel ueuod -uo1 rcSeqreq BuerBX 're[e[es qulupe nguns-nquns (g) netuTuup teau nquns-nquns (7)'ttdtuuaq IBSB Illlt-Iltlt (l) :uelleosredrp
qBIBpE

3uu,( lees eped elttqepnur uu8uep pdeprp rsnlos r1u18uues '2

7 y tuuprool nquns rsuluauo

uup rselol ue1delel 'pulpJoox

'x uep Z

nquns

'ru8e1 upuaq-epueq nBlE leltued rrep rsueurp e8q uelure8 1n18uu,(ueur 8ue,( pos-1uos ue{r{Brerueu ruEIEp ZI-OZ uep 'sJod uuldzreueu I I -02 {ruun epolotu uuluaquou rur lnlrJeq Jnpesord

SISI'IVNV XOJNO UNCgSOUd

e8q irelure8

'O r{BrB uep.ruseq uuquqnred epud Suntue8 -rat U BUaJE{ '9-02 'sred ueleunSSueru ue8uap 3uru1q1p snJuq O 'rsuaurp 'ueIBJaB Sueprq srun; le8et nplas 8uu,( uo1suoq tloto

)nlun

re(unduetu O uBp U euaJBI uuluuuqrepesrp uederal'nll IBq tuEIEp *'JrluleJ Sueprq uelera8 srsrluuuSueru Inlun 8'9I qeqqns rp ueluun8rp 3ue,{ ueeuresred ue8uep {puepr qelepu ZI-OZ uep I t-02 ueeuesred

runueN

L9l

YXI}TYNIC

INX![ \rTINVXIIN

1S&xrr.rsrraArrKA TrGA DTMENSI BENDA TEGAR


20-4
Sebuah motor M dan batang yang terkait AB mempunyai gerakan angular seperti yang ditunjukkan di Gambar 20-12. Sebuah cincin logam C pada batang diletakkan 0,25 m dari A, dan bergerak ke bawah sepanjang batang dengan kecepatan 3 m/s dan percepatan 2 nlsz. Tentukan kecepatan dan percepatan C pada saat ini.

SOLUSI
Sumbu Koordinat. Titik asal kerangka yang terap X, y Z dipilih pada pusat papan penopang, dan titik asal kerangka yang bergerak a y, z di titik A, Gambar 20- 12. Karena cincin logam mengalami dua komponen gerakan angular, o, dan a1y, rDak& ia terlihat mempunyai kecepatan angular O = a, di x, !, z dan sumbu x, y, z. terkait pada papan penopang agar C) = rop.

D"

Iri.,- 5 tlii-li.",

r4,.

3 riril,r*:

li.!.i

rrt

(1)a,

.1

tir($\

rilrr''' I rliil.i.'ril
Gambar 20-12

Persamuan Kinematika. Persamaan 20-l pada titik C dan A, menjadi

dan 20-12, yang diterapkan

Yc=yA+C) X r.ro

+Qc^)*l,z
1511)+2{2 X("cle)"..r.

(l)
+(ag1ilrr_ (2)

Ac=zA+Axr,o+O x (Cl X
Gerakan Acuan yang Bergerak

O=
C)

1r1p

= {5k}

rad/s

Q tidak muncul untuk mengubah arah relatif dari X, Y, Z

Karena

titik A

bergerak

bidang X-I. nraka kita juga dapat menggunakan Pers. l6-15 dan l6-17 untuk mendaparkan hasil
yang sama

dalanr lintasan lingkaran yang terletak pada

,o = i) = ttie)*..,,.*op x (i/)8.r,.1*6" x rA + op x iA = 0+ 0+ 2k x 2i + 5k x lOj = { -50i + 4jl rn/s2

= 0p = {2k} rad/s2 ro = {2i}m r, muncul untuk mengubah arah relatif terhadap X, y, Z. Jadi Pers. 20-6 harus digunakan oo= io = rir)* r..1+ 0)p X r. = Q + 5k x /i = {l0j}m/s

uDqDilDI',

zslut {{92,0 + IZ,ZZ + IS,LS

-}

[(lsz'O
z

Kx1vtc"1+ 2'('1vlc^;ra

(tsz'o + [sz'8t) + [({g - fsr'o) x ls]z+ -) x ls] x {s + [(ttsz'o -) x tE] + ([r + toS-) =
a7, +

(Dt x o) x 1; + Y/J1 X U + ve = Js
zslu {{SZ'0 - [g'Ot)] = fsr'o) + [(ltgz'o-) x {s] + for = z{x(v9D+vl}txO+ya=Jo

(le

uapeduprp Zuep l'srod luulep oI BlBp rsnlrlsqnsuau uu8uaq


{>ts - fsr'o) x (re)} + [({Ez'o -) x (lr)] + t({s-) x r + :lrz ir = vDl x hto + vnt x w g + ltu(vD$ x 4ro + ztt1vnr11=vD"=ze(Da1

zslur {>ISZ'O + fSZ'gt)} =

s/ut{{

fSt,O} = [({S2,0-)

1g] + r1g- =

. vot x w* *zK'x7vDI) =vDI

=ztu1vDo1
dupuq-le1

'uuluun8rp srueq 9-02 .sre4 e8Euqes,z,t.x


JrteleJ r{EJp qugn8ueur >1n1un yncunu zJ-r

4g ='u ,sper{;1} =

,)

sTper{1g}

qotaBng Suot uoncy dopoq,t4

- Na ='k U ) umpng

691

\){Ilt\--\lc :xtrDl:[

YXINV)IAn

I 60'rrr.rel'aArrKA
CONTOH 20.5

TIGA DTMENST BENDA TEGAR


Bandul yang ditunjukkan di Gambar 20-13 terdiri dari dua batang. AB ditopang oleh jepit di A dan berayun hanya dalam bidang Y-2, sedangkan bantalan di B memungkinkan batang yang terikat BD berputar terhadap batang AB.Pada suatu saat, batang mempunyai gerakan angular yang ditunjukkan pada gambar. Jika cincin logam C,yang terletak 0,2 m dari B, mempunyai kecepatan 3 m/s dan percepatan 2 m/s2 sepanjang batang, tentukan kecepatan dan percepatan cincin logam pada saat ini.

o'"'-'13't
.('- a, *4rqrls

SOLUSI
b, .,5 taur

I (Q = {01, C2 r,,.. = to1)

Sumbu Koordinqt. Karena batang berputar terhadap titik tetap A, titik asal kerangka X, Y Z akan dipilih di A. Gerakan cincin logam lebih mudah diamati dari B, sehingga titik asal kerangka .r;, _y, e diletakkan di ritik ini.
Persamaan Kinematika

yC= yB + Cl X rar, + (v616)r;-2.

(l)

Ac=aB+d x rarr+Q x
Gerakan Acuan yang Bergerak

1C)

Xrarr) +2C) X(v676),.,.+(acta).rr. Q)

O=ri,,={1,5i}rad/s2
ra =

Q tidak muncul untuk mengubah arah


Y,

{- 0,5k}m

r,

relatif terhadap X, Y, Z muncul untuk mengubah arah relatif terhadap X,

vB= iA=(ie)-r,_.,,.+or

x rB= 0+4i x (-0,5k)= {2i}mA ) aa=?n=[(f6),,1,.+(Dr x(ia),,r,J+(br xrB+or xia =(0+0)+[1,5i x (-0,5k)] +4ix2j={0,75j +8k}m/sr r

Ini adarahsamaseperti ,rengguna-

^ I

Fl.tlJi,Ji,li*.Jl;'J;ffi1
y

Gerqkan C terhadap Acuan yang Bergerak

0
t

.,.',,.=

ro,

= {5k)

rad/s d rr== io, = {-6k} radls2


o, x rae=3i
(D2

rrl, tidak muncul untuk mengubah

rro = o,2il

arah relatif terhadap jr, raru muncul untuk mengubah arah relatif terhadap ,r, .y,

)":
Z

(vc/B)rr,r- ic/a= (?c&)r.r,i+

+ 5k

x x

0,2j =

{-li

+ 3jim/s ?r,u

Qcn).u-r-f c/s=[(r61s)r.r,., +

(?s7ilr.y,r.) +

io,

rc/B+

a) x

(2j + 5k x 3j) + (-6k = {-28,8i - 3j}m/s2


Dengan mensubstitusi data ke dalam Pers vc = vB+

0,2j) + [sk

x (-li

+ 3j]

f) x r.r, + (vcle)rr.

I dan 2 didapatkan = 2i + 4i x 0,2j + (-li + 3j)

ac=AB*d xr,u+O x (O Xr,u)+2O

{-li

+ 5j + 0,8k}m/s
X(v676),.,,

lawqban

,+(ucn).r).r

= (0,75j + 8k) + (3j) + (-6k x 0.2j) + [4i + 2[4i x (-1i + 3j)] + (-28,8i - 3j] = {-28.8i - 5.45j + 32,3k} m/s2

@i +0,2j1

Jawaban

uoqDiloI zslwl]{.E'zt + f9t'9 - 18'82-) = fz+ t[L x ({s +lt)] + tfz'o x ({s+lt)l x ({s +til + t(fz) x ({s - foz - ts't)l + ({8 + fst'o) = z{'t(Dq +:s1g/lolra x 6 +8t)rx 15+ 8u=re u) az*(Drx s/ui{8'0 + [9 + 11-] = UDqDADI tfs + t(tz'O) x [({S + 1fl] + !7= ztxlao q + sD t x1y + B,r - J,r
uultucleprp Zuep I'sred urulep aI ulp lsnlllsqnsuau ue8ueq

zs/u{ fZ } = z

B/)g

zcrl vrJ11

't 'x dupeqtel

JIlBIor qere qeqn8uau

Inlun [ncunu 7upt1

gD.r

s4u{ fE } = B/) 4 =:'(r(YD^)


ur{

[Z'0 1 =

BDt

o=t'f"o

o='ft3
4otafuag Sunt uoncy dopoqta7
zslrut>I8 + fSL'g)

uDlDraJ

n{

=lZx L + [({9'0 -) x lS't] + (g + g) = , ,a + B.r x t, * 1.:'.'{.r1a1) x tco + ':'i r(sr)l =8!.=ae


s4x{rr8 + [St'g] = ([Z) [({S'O -) x I? + 0 = Br X lcn *.:'.('.'r,Bry -gl-gn

'lpet'lsr

ue8uep relnfueq 3ue,('sule rp uuldulelrp

3ue,( uasle:eq-nquns ueleunSSueu ue8uap Sunlrqrp ledep n11em depuq g.r qere qeqn8ueu lot e,{uuq r8el r1u1es Iuls le -rel 8r uuunrnl uSSurqes

ur{{9'0

-}

B,
'e3n1

[zro

(lS xtl + {9-) + (g + ;E'1) = .s7per{19 - IOZ- IS't } = x to +,',(,'(lq)] =zq + I,? = e
rro +,r,(,t1zg)1 + [tro

u1e61' t or ruln8uu ueludecel

ru,(undueu ues{BJeq 8ue,{ nquns u83urq ueDlltuepes

'V \p Z 'l

uulludupueu )nlun
unrueu

nquns uu8uep lrdrurreq ,z',{',x nquns duSSue8uau uuSuep qulepu (J zro qure BueqJapes BrBc ntens 'iIpef 'tor qelo qqnlp depeq.relJnuler qBJB I{uqrueq >1epn lco Pos Plepuel IJBC

'.2'l'X

sTper {r1g + 17} =zor (zrn

+ Ito = O qotafuag Suot uoncy uDlDng

-'r"u'tco

L9L

'fi

EOL\
YXU.{\-.\.IC:XIN)Is.rV)INV)ISW

o) II

lsmos

162

KINEMATIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

SOAL.SOAL
20-41. Pecahkan Contoh 20-5 sedemikian hingga sumbu,r,)lz bergerak dengan translasi garis melengkung , A = 0, dalam hal itu cincin logam tampak mempunyai kecepatan angular QC,.B= ot + 11;2 dan gerakan radial.
20-42. Pada suatu saat. batang BD berputar terhadap dengan kecepatan angular aBD = 2 rad/s dan "percepatan angular oao = 5 rad,/s2. Juga, bila 0 = 45o sambungan AC berpirtar turun sedemikian hingga I = 4 rad/s dan 0 = 2 rad/s2. Tentukan kecepatan dan'persumbu cepatan titii< A pada sambungan pada saat ini. 20-45. Pada saat yang ditunjukkan, mesin pengeruk bergerak ke depan dengan kelajuan konstan v, = 0,6 m/s, dan derek ABC berputar terhadap sumbu 4 dengan kece-

patan angular

ot = 0,8 radls dan percepatan angular ro, 1,30 rad/s2. Pada saat yang sama derek berputar den-

gan ro2 = 3 rad/s bila a2 = 2 rad./s2, keduanya diukur relatif terhadap kerangka. Tentukan kecepatan dan percepatan

titik P pada alat pengeruknya pada

saat ini.

20-43. Pada suatu saat, batang BD berputar terhadap sumbu y dengan kecepatan angular oBD = 2 rad/s dan percepatan angular rrlro = 5 rad./s2. Juga, bila g = 600 sambungan AC berpttar turun sedemiki an hingga 0 = 2 rad/s dan 0 = 8 rad/s2. Tentukan kecepatan dan'percepatan

ra. r..{.1.S;t<Llr

tu,

r i.;tli;xltr?
tz' = t1l! it:ii
{!'li, nr

titii'A

pada sambungan pada saat ini.

Soal 20-45

20-46. Pada saat tertentu, batang berputar terhadap


Soal dengan kecepatan angular co, = 3 rad./s dan per= 4 rad/s2. Pada saat yang sama, cakram berputar spin dengan @z= 2 rad/s ketika ro, = I
z

sumbu

4'20-44. Selama saat yang ditunjukkan

cepatan angularc

di

gambar

kerangka kamera sinar-X berputar terhadap sumbu vertikal dengan or - 5 rad/s dan ro, 2 rad/sz . Relatif ter-

hadap kerangka,lengan berputar dengan rrtr", dan ror.,

=I

radls

Tentukan kecepatan dan percepatan pada saat ini.

rad/s2, keduanya diukur relatif terhadap batang. titik P pada cakram

=I

rad/s2. Tentukan kecepatan dan percepatan

pusat kamera C pada saat ini.


r+ l.i ttl

I !'

i l.r

-""-

I.;rrtr

I iii

j.

i iritt(.+,

c::*i/r.:

Soal 20-44

Soal 20-46

zs'02 IBos

6t'02 IEos

l.--'"' ,.i' ^r,]1(lJ .9x

-t-.

-l^:.r-

'rj

li
I

Ir'ita

i:

+ iJ

.,tlt t.f{jf'.':i..'

*
"i:it
1

l;1

.l:-* I *.no

sf.$t!:r

.ijsi, t' ii: l(il


.,,ir,ri ,{ :{i

'rlI;!!r',

s rI'(

'"1 'rur lEEs eped ue8o1 urcurc

uetedacred uep ueledacel uelntuel 'Eueleq dupuq:e1 JIIEIoJ Jn{nrp e,(uenpel'zs^u g'0 - =..1 ttowqruoltad uup slvr Z =.r uuludecsl ue8uop 619 8ue1eq Suefuedes 1e: -eE:aq p ureEol ulcurc'e8n1 'rs7pu.r 1 - zo ueEuop qeq -ueueq Eue,( 's7pe: L = Zrn ue8uap gy Suetuq depeqral

'lul leus epud g Suep Sunln


uupdec:od uup ueledecel uelnlueJ 's/pur -uo1 nlul eped sele e1:elnd:eq Supn uep o0[
Eue,( lees Bppd 'zslpu: g
|

[ = B uels - A 'Burus

I<o ue8uap

qequuuaq tuuf

'zs/per Jrleler rBlndreq qg Buepq'eues 8ue,( lees eped 9 = lg:eynEur ueledecred uep s/pr Z = la:ulnEue ueledecol ueEuep dulel uululueq depeqrat:uqndrcq gy uellnlunllp SuBf 1ues Epud '6r-02 ueEuel '.ruquu8 rp

's/p?r S'0 = ro .rcln8ue uepdece{ uvauep 7 nquns depuq -:e1 :e1nd:eq Jltoulolol {arep qenqes gy Euera'Zg-02*

8p-07tLt-02 IBos

IS-02l0S-02 IBoS

lrt{i,...:'(i.= irq

:.,Ft,.r.l;'il

r?.r,

;.u
I
I
I

..-J.-_.

'lur res eped g Eueq 3un[n ue]udac.red uup uuled -ecel uelntual'zs/per sL'O =-d ustuep ququepeg 8uu,( 'zs/pBr g'0 = p ueauep sue e1 iemd:aq Ermp uep og9 - B :to ueBuep qequeuoq 'eues 3ue,( lees eped 'zsper Z 'nlr lees
Euu,{ 's7pe.r SL'g

'o

relnSue ueludacal ue8uep ;' nq

-:r-.::S EII|

- = lc.r uep -Lsper fO Iro uped qequel = pos uelquced 'IS-02


Og-02 'rur lees eped Euurl 4ecund

-uuns depeq:a1 :elnd:eq

Ierop qenges gy Sueg 'Bl-W," 'zslper E'0

'ru! lEBs epud g Eueu Eunln uetedec

-red uep uutedecel

wlnluel

nlel ueEuep sep e1 rqndreq 3ue4 uep o09 6t 'eules 202 ue8uap qeqtueueq Eue,( 3ue,( lees eped 'zslper Z 's/pur gL'6

- A uelsuol -

rrtnd.ler

2or

:u1n3uu

etp: F:Js[ i-r.. 6 vqrr uspdac:ad uep uu]edece>y qEfrr::1.{ \.(f,- ?'i = '--r uvrsuol nfel ue8uep urunl qr i;:l': z-r:ii:r:-\ 's.?er EZ'g - lo uelsuo>1 : 1u-ls :r[E*.i.:a :z:nd:aq IeJaC '05-02
npt ua-u+

depeq:a1 relndreq

ueledecal ue8uep z nquns Iorop qenqes Vep gV Eueg,'p-q7

t9L

vtuiir\lc xl\t{:[I

v)I IN\r)ani

-_-\

lil

KINEMAIIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


Z)-55. Pada saat yang ditunjukkan di gambar, lengan OA ban berjalan berputar terhadap sumbu z dengan
kecepatan angular konstan stan
rD 1

20-53. Derek Iokomotifbergerak ke kanan dengan 2 m/s dan mempunyai percepatan sebesar 1,5 m/s2. sementara

tiang berputar terhadap sumbu


angular

dengan kecepatan

rad./s, sementara pada

or = 0,5

rad/s. yang bertambah dengan

iu, =

saat yang sama lengan berputar ke atas dengan laju kon-

d= 30o dan tiang berputar ke atas pada laiu konstan 0 = 3 radJs. Tentukan kecepatan dan percepatan ujung tiang B pada saat ini.
rad/s2. Pada saat yang sama.
2

ri, = 4

laju konstan r

rad/sz. Jika ban berjalan bergerak dengan = 1,5 rn/s, tentukan kecepatan dan per-

cepatan bungkusan P pada saat yang ditunjukkan. Abaikan ukuran bungkusan.

ru,

{j.5 /ad/:i
-1

rr'

rad/rl

,/ ttt.,-4rtdis
Soal 20-53 Soal 20-55
2O-54. Pada saat yang ditunjukkan pada gambar, heli-

kopter bergerak ke atas dengan kecepatan v H = | ,2 tlils dan mempunyai percepatan aH = 0,6 m/s2. Pada saat yang sama kerangka H, bukan baling-baling horisontal, berputar terhadap sebuah sumbu vertikal dengan

+20-56. Pada saat yang ditunjukkan di gambar, lengan OA ban berjalan berputar terhadap sumbu 3 dengan
kecepatan angular konstan

oa = 0.9 radls. Jika balingbaling ekor B berputar dengan kecepatan angular konstan o8/l = 180 rad./s, diukur relatif terhadap H, ten, tukan kecepatan dan percepatan titik P, yang terletak di puncak baling-baling, pada saat baling-baling berada pada posisi vertikal.
kecepatan angular konstan
oil

= 6 rad/s, sementara pada laju konstan io2 = 4 rad/sZ. Jika ban berjalan bergerak dengan Iaju r = 1,5 m/s yang bertambah dengan'i = 2,4 n/s2, tentukan kecepatan dan percepatan bungkusan P pada saat yang ditunjukkan. Abaikan ukuran bungkusan.
saat yang sama lengan berputar ke atas dengan

ot

tt:

*l*I ;' ttt


tr\ !: trri.<Vx::i'

Soal 20-53

Soal 20-56

ev'$ztzt-vzPos

85'02 IEoS

-s7pr:.r

={*rr..
_f

s,,ulj

;',',:12 ( i: 'n, i

{r}s,
I
I
,1.,|

.lil

'rur leps eped ure8ol urcurc

s/pBr S = Io ue8uep 2 nquns depeq:e1 relnd:aq rJlsnpur toqo: ':uqure8 rp uerynfun1p 3ue,{ tees epvd 'lg-02

'uI 9'l "/ uup = oS, = 0 'o}t = Q EIIq 'rut jees epEd y ueue88ue3 uelBdec -red uep u?ldecel uelntueJ'zsper t- rg un, sperZzo ue8uap g ue8unqures dupeqrel uup.zs/pur Ic.o uup Z-

uetedec:ad uep ueledacel uu{ntual .Bueleq depeqrat JDsler Jnlnrp e,{uenpel 'zsln z ueledec.red uEp s^u L ueledece>1 ue8uep 619 Suuteq 8uuluudes >p:e8req ;1 ue8

-?qJel JrtBIeJ :elndreq

Zo uefluep qequuyeq Bue,( -ol utculr 'e8n1 aslper L = 's/per S = Z<o:eln8uu ueludecel uu8uep gy Bueleq dep qg Sueleq,eures Eue,{ lees eped

,o}t

,rur

'zsprl - I co reln8uu uetedac:od uep s/pul t t = Ior rulnfuu ueledecel uu8uep y delal trdel depeq:a1 ,r1ndl"q gy ue8uel 'ruque8 rp uullnfunlrp 8ue,( teus eped .gS{}Z

'ru g'I = ./ u?p lsEs os, =0 = 0 ellq uped y ueuruSSue8 ueledec:ed uep uuludecel ue{nlueJ "zsner Z = Zco uu8uep g ue8unqrues depeqret uep

ls-02 IBos

's/psl g -

co

loqo; ':uqueB rp ueplnlunlrp 8uu,{


6S-02 IBoS

ue8uep z nquns depeq.lel .re1nd:eq rJtsnpur eped .09-02+


1ues

g.( J1>tu t = itt ' Atf,' {' 'ilitr, .t \rri,aPr


l.

fr

1;1

r^r..-/,r
,r,,pr:.t 4
$1pPJ

i, f, t(*

:,u

?ilr?l

.Xli,

* tal

4#:4)r $

s it$\^
'n:lr luus upud tuu3o1

urcurc ueledec.red uup ueledecal ue{ntuel ,Eurluq


'i
l"

depeq:e1 Jltpler
.IUI

rnlnrp

e,(uenpe>1 .as4rrur

967 ue8uep

qquruuaq 3ue,{ 's7uru 91 uun[e1e1 ueSuep uurelBurl


3uuleq r8urple8uotu urunt ryra8:eq 3 ure3o1 urcurc u1r1 'requre8 rp ue>11n[un1rp 3ue,( r]:edes 3ue1uq dupeq:e1.ir1e

-er:eln8uu uele:e8 re,(undulau


3ue,( lees JElndjeq

uu.ru13ur1 Sueteq

'uues

i--EEi-

::?i .::q: -:-i Jilur-r ueledac:ed uep ueledecal ue1 --Ti- :. .- - -=:::--:.ted wp spr g ueludacel uu8uep --.:E-;- -:-- .:- :j:unl 1e:aE:eq 3 uru8ol urcurc

epud

zslpeJ

f = Ico:elnfiue ueledec:ed uup

uzlu:.- : i*-Lr-]- .'--=:- ::s ntrns ppEd '6s-02

gy

suBleq .ue>p1nt'un1rp Buu,( lues epea. Lg-02

991

\l{II{t-\lC X I-\) :tI

\IX

INVXIhI

--l
166
KINEMAIIKA TIGA DIMENSI BENDA TEcAR

I
I
it
ti

Kancangan perrnalnan-permalnan dl taman hiburan membutuhkan analisis gaya yang bergantung pada gerakan tiga dimensi per-

mainan itu prinsip yang dibutuhkan untuk


melakukan itu akan dijelaskan di bab ini

'uetuela

oI nquns

rrup tBleprel {ure[ lerpun{ uBSuep

[-IZ rBqr.uBc

nlr ueuela BSSBTU tlel lrsBr.{ rc3uqas uElrsruueprp lBurp.tool nqulns e3rlel rrBp nlBS qulEs depuqrel epuoq uep Mp IrJeI usr.uela msrdul uauohl .l-IZ requED rp uuIlnluurp 3uu,( 18331 Bpuaq ue{rlBq,red .BISJaUI UeUOtrAI
'uB)dt?letrp

qelel 8uB{ IESB lr}l uep rseluerro te{undueu Bue,( ntuat.rel }uurp,too)l tuet -srs depuqralyrleleJ Bpueq qunqes uped esseur rsnqrrlsrp snsnql erec ue8uep ueryequuSSueur 'Ersraur rlB{ Irssq uBp ualuou ueluueurp 8ue,( ,rur n>1ns -nlns 'lersJeur upreseq ueue 8un1rq8ueu,r n;ted Suupu>1-Suupul rsueurp u8rl uelure8 u{rleur{ srsrleue lruun 'g essuur lusnd le,/r\el uup uelule8 Buep -rq eped sn;n1 1u8el 3ue,( nqurns depuqrat Suntrqrp BuuK,cl Brsrour ueul -oru uBIleuelredrp nped 'upuoq r{Bnqes.reueld e{rlautl uetbledueu u{pa)

VISUflNI

I]YX 1ISYH NIYO NflI IOW TIZr

'suquqrp uelu rsrol-sBqeq uulura8 uup 'dolsorr8 uulere8 'de1e1 nqruns dupuqrel srleurs ry1 3uu,( epueq uelere8 dnlucuau 8uu,( snsnql >1rdo1-1rdo1 uep 'uu>13ueque{rp uBIB uurpnual rselor uelure8 ueeuesred 'rsuaulp e8rl leos-leos uelr{Bceuou 1n1un ruu(e1 -eru ders r8reue uup ufte1 uyes tunlueuoru uup slndurr drsurrd .nll qutel
-aS 'Epueq reln8uu unJuetuoru Sunlq8ueu-r uup Bpueq ursreur

rlel

Irsuq uep depeq.rel

ueruour uelsnlunJrp nped eynu-e1nru'rur ueuuesrad-ueeuesrad uelduleu

-eu Inlun 'upueg

JBnl rp nelu ruulup rp

Ielelral 8ue,( lltlt nlens

leurelsle u,(u3-e,(e8 qelo ue{ltseqrp 3ue,( ueuol.u ueuodruol uu8uep epueq reln8uu uulure8 ueuodurol uelSunqnq8ueu rselor uelera8 uuuruusled
BruBS

ussuu lesnd uBIuJeE BueJBI

-BlnJsl u8{rreqrp u?uEIel lul qBq uBIBC '9vru = d3 uBBuesrod 1ema1 upueq esseur lesnd ueludarrad uu8uep ue>lSunqnqrp ludep epueq eped ulre1aq 8ue,( pu;e1s1e e,(u8 uelsrs BA\r.pq suqpqrueu 8ue,( .11 qg Ip suqugrp qulal ,sDlsuDrt B{rleuDl ledsy'lees nlens BpEd uellnurs rseloJ uep rsulsue.rl ru,(u -ndurau Br E{Eru Suunr urelup lere8req Bpueq qenqes elrq .untun uJecas

'1e1nred ue{uro8 uu8uep urec uu8uep ueln>ppedrp '9era = JI qelo uulrsrugeprp Bue,( ,upueq upueq uu4ere8 rco1ot 4edse upud eu
'ruEa1

UYOflI
Y(It{gfl ISI{SHII( YOII YXIJflNIX

TZ

r6E

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


Sebagai contoh, seperti terlihat di gambar, inersia massa dm terhadap sumbu x adalah

r.

sehingga momen

dI.u= Prdm = (J2 + z2) drt


Momen inersia 1r, untuk benda ditentukan dengan mengintegrasi pernyataan ini meliputi seluruh massa benda. Jadi, untuk tiap sumbu, kita dapat
menulis

Ir.,=

{*

r2rdm

!-O' * :2) dm
(21-2)

I^*,a* = [,,r{*'* 721dnr Irr= [^Prd* = I,re'* .v2) dm


Irr= Di sini terlihat bahwa momen inersia selalu nterupakan

besaran positif, karena ia merupakan penjumlahan hasil kali massa dnt. yang selalu positii dan jarak dikuadratkan.

Hasil kali Inersia.

Hasil kali inersia untuk elemen kecll dmdidefinisikan terhadap himpunan dua bidang ortogonal sebagai hasil kali massa elemen dan jarak tegak lurus (terpendek) dari bidang ke elemen itu. Sebagai contoh, terhadap bidang y-z dan x-2, hasil kali inersia d/- untuk elemen dm yang ditunjukkan di Gambar 2l-l adalah

dlo=

1sY61a

Perhatikan juga bahwa dlr*= dl ,. Dengan mengintegrasi meliputi seluruh massa, hasil kali inersia benda untuk tiap kombinasi bidang dapat dinyatakan sebagai

Ir=
Iv, =

Irr= !*x1,
Irt

dm

= [,nYz d*

(21-2)

, -,lrr= J,r,xzdm l*r.=


Tidak seperti momen inersia, yang selalu positif, hasil kali inersia dapat positif, negatifatau nol. Hasilnya tergantung pada tanda dua koordinat yang menetapkan, yang berubah saling tak bergantungan. Secara khusus, jika salah satu atau kedua bidang ortogonal adalah bidang-bidang simeti untuk massa itu, maka hasil kali inersia terhadap bidang-bidang ini adalah nol. Dalam hal itu, elemen-elemen massa akan terjadi berpasangan, dan terletak di tiap sisi bidang simetri. Di satu sisi bidang itu hasil kali inersia untuk elemen akan positif, sedangkan di sisi lainnya hasil kali inersia untuk elemen yang bersesuaian adalah negatif, dengan demikian jumlahnya menghasilkan nol. Contoh tentang hal ini ditunjukkan di Gambar 2l-2. Dalam kasus pertama, Gambar 2l-2a, bidang 1l-e adalah bidang simetri, dan dengan demikian Io = I. = 0. Penghitungan untuk 1r" akan memberikan hasil positif, karena sehua elemen massa ditentukah letaknya dengan menggunakan hanya koordinat y dan z positif. Untuk silinder, dengan sumbu koordinat terletak seperti ditunjukkan di Gambar 2l-2b, birJang x-z dan y-z keduanya adalah bidang simetri. Jadi, I = I yr. = I = O ,,

t
li

I
fl'

Ii

["2-lZuEp l-lZ 'sred ueleunSSueu


-rut11 'uu8unluaSlaq
1e1 3ur1es

"/ l"r- "/-

( "t

"r- "l-')

"r-l
"/ )

e,(uerutuu rp rxuuo ,n{ns uultguIcs qclo ulr)

re8eqas uu{srlnttp tudup uep 7 ueSuep uultsluuaptp rur nlns-n>1ns uuund

-ntuolrp

du>13ua1

uruces epueq qunqes [ers.reut lc.]ls-teJlS


' t'tl

BIsJauJ Josuel
ueun.rnued

f-Iz requec

qeqqns'_rulu(as nquns ueeuruslad

Inlun uulrJeqrp 8ue,( uu8uep edn;es qeppu rur snurnJ-snun.r


@-tz)

.,;,"''''
i------,;---.-..-,.-------.-.
llt #; li:i:l:: \i;'lr:'r
I

1/

D1Dnu

Dx.DZLLT + 9(,,,,1) = ", I lzD^w *D(r,tD=,, I * 91.,t,"7; r:r7

reBuqas
iYL
:'

uelsllnltp iedep rulelas Sueprq uueuteslad '-[Z luquru3.!,- uep,r,(.a),\ te8uqes Suuprq-Suuprq urutuu sn-rn1 1e8al 1e.ref uuldeloucru ue8ueq .O ulut Iltll te,ret uurensesreq 8uu,( .rutules Suuprq u3r1 uuundurrq oI Bpueq essuru lesnd luzrrel 3uu,{ 1euo8o1lo Sueplg uBrl ueundurrq t.rgp Epuaq srsrour ltu>l Il"^ -uq ra.]sueituau )nlun uuluun8rp rur DtuoloeJ .Surlued qelupu nbt'as' Buop -tq Dtua.toq'rurs rp unueN 'upueq ersJeur ueurour ue8uep urues 3uu,( utuc ue8uep Sunlrqrp ue8unqe8 upuoq nelu upueq qenqes uls.reul r[u) lrssH
(Dr'i +9rx1ru + c(,t.t1) = (L- r z)

"1

(Dr; +Drxltu

* c1"!(i; = ir!

Prz + DrnYa +

c(,t,'I) = "'1

-Bp rsts lp I?qq uglup uuISrJnllp 8uu,( qredes 'uuuqlepos qtqe 3uu,( ueu8cs J -ueu8es qelo Inluegtp 8ue,{ upueq n1re,( .ue8unqu8 upueq-epuoq ursraur ueuloul uB{ntuaueu )n}un epojau sBrlBgtp u3n1 ' 1 'a l qBqqns rp uulsulel'rp

qElepe ? i( 'r nqu-rns depeq:e] ersiaut uouou Sunlrq8uaur Intun ueleu -n8rp 3ue,{ .rel'ules nquns uueuus.rad BIEr.u ,E-lZ JBqtuuC ,z ,i ,x nquns rrep ueldelelrp 3ur,( cy 'c6 'Dy wurp:oo1 re,(unduou g EII!',lul luq ueleq 'urel lrlp ie,ta1 3uu,{ .relules nquns aI g ussutu lusnd te,trol Buu,( nqruns nlens rrep upueq ursrour uouou-r reJsuullueu {ntun uerBunSlp l't t qBqqns tp uelSueqtualrp 8ue,( 'rur utueroel 'ue8unlq:ad {n1un uuleun8lp ttert Swns nfofas nqutns Duatoal rur snsel Bnpel uieluq .3uu1e1eq lndues urzl

upuaq Ersreur

uauou uelnlueueu Inlun ueleun8rp 3uu,( rser8alur )lu)eJ 'rB[B[aS Suup;g Bruaroal uB( rB[B[aS nquns-nquns
z-Iz rBqruEc

69t

KI{I I \\--\ IC )IINXIIJ

VXNVYIIhI

-___---l

I7O

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


Deretan ini dinamakan tensor inersia. Tensor ini mempunyai kumpulan nilar-nilai unik untuk sebuah benda bila dihitung untuk tiap letak titik asal
O dan orientasi sumbu koordinat. Untuk titik O kita dapat menyatakan kemiringan sumbu-sumbu unik yang hasil kali inersianya untuk benda itu adalah nol bila dihitung terhadap sumbu-sumbu ini. Bila dilakukan, tensor inersia dikatakan "didiagonalkan" dan dapat dituliskan dalam bentuk yang disederhanakan

(t, o o) lo r,, o [o o t,)


I

l*= lu, lu= I'n, dan ,l- = /,- dinamakan nnmen iner.sia utama untuk benda, yang dihitdng dari suntbu-suntbu inersia utama. Dari ketiga momen inersia utama ini, satu akan merupakan maksimum dan yang lain minimum momen inersia benda. Penentuan matematika arah sumbu-sumbu inersia utama tidak akan dibahas di sini (lihat Soal 2l-25). Namun, ada banyak kasus di mana sumbusumbu utama dapat ditentukan lewat penyelidikan. Dari pembahasan yang lalu terlihat bahwaiika sumbu koordinat diorientasikan sedemikian hingga dua dari tiga bidang ortogonal yang mengandung sumbu-sumbu adalah bidang simetri untuk benda, maka semua hasil kali inersia untuk benda adalah nol terhadap bidang koordinat, dan dengan demikian sumbu-sumbu koordinat adalah sumbu inersia utama. Sebagai contoh, sumbu-sumbu r, y, z yang ditunjukkan di Gambar 2l-2b menyatakan sumbu inersia utama untuk silinder di titik O.
Di sini

Momen Inersia Terhadap Sumbu Sembarang.

perhatikan

Gambar 21.4

benda yang ditunjukkan di Gambar 2l-4, dirnana kesembilan elemen tensor inersia telah dihitung untuk sumbu .r, -1,, z yang mempunyai titik asal di O. Di sini kita ingin menghitung momen inersia benda terhadap sumbu Oa, dengan arah ditetapkan oleh vektor satuan u, Dengan definisi loo = I b2 dm, dengan b adalah jarak tegak lurus dari dmke Oa. Jika posisi dm ditentukan letaknya dengan menggunakan r, maka b = r sin 0,yang menyatakan besar perkalian silang ua X r. Jadi, momen inersia dapat dinyatakan sebagai

Iou= I*l(u, x rrl2 ,ln, = Jr,(uo x r). (uox r) dnt Andaikan uo= ui+ urj + a.k dan r =.ri + yj + ek, sehingga uo X r.= (u; - u,y)i + (u{ - upi + (ur} - urr)k, maka, setelah rnensubstitusi dan
melaksanakan operasi perkalian-tit'ik. kita dapat menuliskan momen inersia sebagai

Ioo= !u,l@f -

- u;,2) dn = ul [,,, 02 * ,2 ) dm + uzr, !,,,1e' + x2, dm * ,', !,,, (x2 + y2, dm


ury)2 +

(u{ - uitz
,t^ -

+ (u"t

-2uru,
Pers.
I

Ir, *y

2urur. !,,, yz dr, -2u-u* 1,,, :x

d*

Dengan mengenali integral sebagai momen dan hasil kali inersia benda,

2l-2 dan2l-2, didapatkan

= l.rruz, + l ru2, + 1,,u2- - 2l,u*ur, - 2l r-uru- - 2l -^u-u., (21-5) Jadi, jika tensor inersia dinyatakan untuk sumbu x, .)l i, maka momen iner6o sia benda terhadap sumbu Oa yang miring dapat dihitung dengan menggu

'(3 uurrdurel tuqll)


z i( ? nqurns Surseur-Surseru uep pO nquns ErBluB lenqrp Eue( X 'f, 'n leurpJoo{ qure lnpns snursoc ue1e1e(uaur rur n{ns-n{ns 'uB{nlueup sueq nquns-nqun s zn An ' rin snursoc qeru ue8unlrqrad 1ntu6 'S- I Z 'sJad up{eu

uogDiloI' .ut 31 39 1'g = (8ot'o -Xsot'oxooz'o -)z (gor'o)(gtg'oXogr'o)z - (grg'oXgor'o -X09t'0 -)z 7(sol'o)oom + ,(ere'o)(esv'O + z(gon'o -)08r'0 = r'nn I Z -' rrn'* I Z - *r* ru I Z -.'rr" t * Lnil r + xrnn J - nv,
*

-Eprp

s-rz 'sred

.,EIEp e1 Bunlrqrp Eue,( ulup Isnrrlsqnsuau

"H]:T
'lpef

gov'o

=zn

918'0 =

(r

80r'0

r,?

{80t0+lgtgo+lsoto
uBnlEs

+ ,(Z'0-)

at
,Yn
o.r

IZ'0 + [r0 +

lz'0-

Jol{e^ qalo uu{rsrugaplp DV nqurns

zru 31 002'0

= [(Z'0

)(Z'dv

+ 0] + [(t'0

)Q'dZ+

0] + [0 + O]=*'l

zu t>t 09t'0 = [(Z'O)(Z'OD + 0l + [0 + 0] + [0 + O]='(l zu EI 09t'0- = [(Z'O)(Z'O-)f + O] + [0 + 0] + [6 + 91='to7 zu 3{ 00t'0 = [(z(Z'0) + ,(Z'O -Dv + zO'O)$)zVi + l.r0'Oz +,(z'o)(dzttrl + [o + o) = " 1
IQft'
zur

0
3>t

+.

zu B{ Sr.0 = [(z(2,0) + ,(Z,O -))t + Ol + r'0 1)7 + rk' d(z)zvi + 17fi Oz + r(z' o)(z)zrtl ='K r
r(
'

08?'0 = [e(Z'O) +

,ft'd)v

+ 7$'O)@)zr7) +

[7(z'0)z+ 0] + [z(t'077+ rZ'O(z\zt7r1=oI

fi:il:3

'ueEuorod ussuur resnd deq 1e1a1 unrnruru*-l?Jio;:fftnJ,J 3uu1eq r8equraur uu8uaq 'VlZUep -IZ 'sred 'rs[e[es Sueprq uep refefas nquns Br.ueroal uep'dwzt/t 7 'Surdurer 8ue1uq BrsJeur ueuoul {nlun snrunJ uu{Bun88ueur ue8uop ue{nlellp ru1'z',(. ? nguns dupuqrel 8ue1uq BrsJeur rlu{ Irsur1 uup uoruoru uelnlueuau nped elnur-elnu 'unluuN 'S -lZ 'sJed uopunE8uau uuEuap uuluunttp ledepnvl EIsJaur uatuotrAl

ISmOS
'ruqruu8 rp ue>p1nfun1

I.IZ EOL\Of

-rp ue8uolod etr1a1 r.rep den Bsse6 'ry nquns dupuqrel ,S-lZ rcqrueD p uu14n[un1p 8uu( {n{ellp 3ue( 8ueleq EIsJeuI ueuolu uulnlueJ

ut

})D{V'MO XIN)IAJ Y)IN\DISN

I72

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

SOAL.SOAL
21-1. Tunjukkan bahwa jumlah momen inersia sebuah benda. 1r. + /,..,, + /-- tak tergantung pada orientasi sumbu x, .y, e dan dengan demikian tergantung hanya pada letak titik asal. 21-2. Tentukan momen inersia silinder terhadap sumbu rr-rr silinder. Silinder mempunyai massn rl?.

*21-4. Tentukan momen inersia 1. dan

/..,.

perputaran

paraboloida. Massa paraboloida adalah 2000 kg.

i r

-l-o-.

'" 2t
Soal 21-4

Soal 21-2

21-5. Tentukan jari-jari girasi k, dan k.,, untuk benda padat yang dibentuk dengan memutar luasan yang
berbayang-bayang terhadap sumbu -v. Kerapatan bahan adalah p.

2l-3. Tentukan momen inersia

/,. benda pada yang di-

bentuk dengan memutar luasan yang berbayang-bayang

mengelilingi surnbu.r. Kerapatan bahan adalah p = 6500


kg/rn3.
_i

--)'r <*
I

I I

0,25 nr

t:

;@Dr
- ) nr -..- ....-.-.j

Soal 21-3

Soal 21-5

ZI.IZ

IBOS

8.IZ

IBOS

'u

\elepe snqnl Bssehl '2 i( 1'lurprool uetsrs dupq

-r0l snqn{ Inlun srsjeur Josual ueuele uE)'lnluoJ

zI-IZx
',:

II.OZIOI-IZ

IEOS

!r{n{

j.nli
-,*,!"

(tl{a i-,*F

'r,/ uusr.rd Bsseur

uulep
urSour

efulsuq ueletu,(N 'd qelepe uuqeq uulederey


-oq uursrrd 1n1un

t / Drsraur rlB) Irsurl uEIntuoJ


L-Oa/g't|
I.Bos

'g-Iz.r

I I il

3ueleq

'wt?\2, re,(undruaur esseu 8uutefl '1n1a1rp 3ue,( ersreur ueuour uelnlual'tl-tz

{ntun'i '':}'*T
.wl3\Z

usseu: rc,(undu;eu 8uteg

8ue,( Sueteq >lntun'oi ersleut

llu{

Ilseq

'In{alp wlntuaJ'0[-IZ

6-IZ t80S

:*-ru Z-><-

ru

t {>
.t

'd ' uuqeq


uelude:e1 urulep u,(ulrsuq uewte,(N 'ru g = .r' suu; dup -cqret 3uu,(eq-3uu,(eq:aq 8ur:,( uesrnl rtlnuew uuBuap

Inluaqlp 8ue,t epueq L ets-,au, uetuou


:n

uInlual'l-IZ
'd .uuqtq

=rrj

rpuaq lelol esseur uBJep e,(ulrseq

ueluderal ruelup u,{ulrseq uelete,(p 'ru E = r.. suu8 depuq -rel 8uu,(eq-Suefeq:eq 8ueI usenl rclnueul ue8uap Inl
-ueqrp Eue,( Bpuoq

;rareil -- L-E:I;E iiurq esseru uelede.ley urSouoq rxrlpcEz,E rr'tu;: - / ?Ii.]lut tpl lrsBq uBlnluaJ,'6-Iz

'l'/

ersJaur

rpl

lrs?q

uelnlueJ'9-Iz

ELI

T)II{V\IC

>IIN>{SJ V)INV>IShI

I74

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENsI BENDA TEGAR

21-13. Tentukan momen inersia kerucut terhadap


e'. Berat kerucut adalah dan
I

sumbu

50

N, tingginya

adalah

i = I ,5 m,

21-17. Tentukan momen inersia pelat lingkaran 4 kg terhadap sumbu batang OA.

jari-jarinya r = 0,5 m.

SoaI 21-13 2L-14. Tentukan momen inersia benda gabungan terhadap sumbu aa. Silinder beratnya 200 N, dan tiap setengah bola beratnya 100 N.

Soal 2l-17
,t

J ttt
t

21-18. Hitung momen inersia gabungan batang dan cincin tipis terhadap sumbu z. Batang dan cincin massanya

2kglm.

rl

Soal 21-14

2\-15. Batang AB beratnya 30 N dan tiap bola beratnya 40 N. Tentukan momen inersia sistem gabungan ini terhadap sumbu.r.
*21-16. Batang AB beratnya 30 N dan tiap bola beratnya 40 N. Tentukan momen inersia sistem gabungan ini terhadap sumbu y.

S{.}t}

nH.l

.lil)

urni

,r
{}. 15 nr

Soal 21-18

Soal 21-15/20-16

lz-lz

IBos

zz-tT IBos

-z:'i-

.\

f'

+},i4.ry'I

'

'

'

''1 '3>t

urp'!

"7 ers:eur ueuou up{nluoJ


Eueluedr8as:ed teled uup

31 g Eurseu-tursuu e{uesseu tue,{ g uep V:e>J8ues -:nlnq teled enp rrep grp:el uu8unqe8 uelsrg .W-lZ*

S't

e,(uesseu tue,{

uelnluel

,z ,i ,x nqurns depuq.ral tuupq ,t1 unp . ) ,.ri uureln urs -rour ueuou uu{nluat uup (,r .I)g rsetr^ur8 lesnd lutal 's751 97 u,(ulureq )tnlellp SueK Euewg .77-17 17,'tZlO7-TZt6t- IZ IBoS

TZ.IZ

IBOS

,.".".**---**ir! rir s;.11

:l.c'"lu

i:

$:ll
,

'zulN 09 {rlrseds leraq ru,(undrueu 1e1ed1e1a6


uu8unqu8

.1e1ed

ualsls u/

ErsJeur

rlpl [surl uBlnluel.IZ-IZ


lrsuq

uBBunqEE urelsrs

'zulN lereq ru,{undueu 1e1edte1e6 .te1ed 09 lgrseds uelnlueJ .02-lZ,r '') ersreur rlBI
09 >lgtseds lBreq

'zulN

leleJ'1 -S:

: :: r*:-- .c,lns drpuq:at ue8unqe8 uelsts pls -i!r-: ';l:_,- -r----:1 1 61 SUeteq ledue uep .N 00t s t Etat r.::? urprel ue8unqe8 ualsrs .CZ.IZ

ueSunqe8 ruetsrs

ti

fBrundueu lelod-tulad 'l?led

Brsrour ueluour

uulnlual .6I-IZ

sLt

\r)II{!'NIC )IN)M.I VXNV)ghl

176

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

*2I.2 MOMENTUM ANGULAR


Dalam subbab ini kita akan mengembangkan persamaan yang diperlukan untuk menentukan momentum angular benda tegar terhadap sembarang titik. Rumus ini akan menghasilkan alat yang diperlukan untuk mengembangkan prinsip impuls dan momentum dan persamaan gerakan rotasi untuk benda tegar.
Perhatikan benda tegar di Gambar 2l-6, yang mempunyai massa total rn dan pusat massa yang terletak di C. Sistem koordinat X, y, Z menyatakan kerangka acuan inersial, dan dengan demikian, sumbu-sumbunya tetap atau bertranslasi dengan kecepatan konstan. Momentum angular seperti diukur dari acuan ini akan dihitung relatif terhadap titik sembarang A. Vektor posisi ro dan pa digambarkan dari titik asal koordinat ke titik A dan dari A ke partikel ke-l benda. Jika massa partikel adalah m,, maka momentum angular rerhadap ritik A adalah

(Ha)i=p4xm,v,
dengan v, menyatakan kecepatan partikel diukur dari sistem koordinat X, Ij Z. Jika benda mempunyai kecepatan angular al pada saat yang diperhatikan, v, dapat dihubungkan dengan kecepatan A dengan menggunakan Pers. 20-7, yaitu,

Yi=YA+oXpA
Jadi,

(He)t=p4Xmi(vt+roxpA) = (P1m;) x vA + pa x (ro x


integrasi, yaitu,

i
pa)mi

$. I
l

Untuk seluruh benda, menjurnlahkan semua partikel benda membutuhkan

m,-

dm agar

tlo = ([* pp.m) x vA + !u, po* @

po)

dm

(21-6)

ii

t Gambar 21-6

Titik Tetap O. lit<aA menjadi suaru drik tutap O dalam benda,


2l-7a, maka vA = 0 dan Pers.2l-6 menjadi

Gambar

I
1

Ho= !,rp6 x (a x po) dm Pusat Massa G. l]Ka I rerlerak pada pusat


7b, maka [,,, podo, = 0 dan

(2t-7)
mas s a G benda, Gambar 2 l -

@I-IZ)

'ri * trn'1 - tr*'l - ='H 'r'nI - *ro'l * - ='tH *r'*r "**l 'r"r - tr'o1 ='H
1u.r8e1ur umquq

uelludeprp 'EISreur IIBI IISBq uep ueuotu ueletu(ueur


(

le8ur8uaur uup uurunsesJaq 8ue( 4 t[ og ueuodruo{ ue{Eue,(ueur uu3ue6 t, lltup rt + ,x)"'Sza * up z{ 'f - urp i: "'! -', -] * -", llwp zt "! ,t - ,up ,z + ,*) "'[o t + tup {x "I -] * llwp zx"'lr, - tup tr"'!ia - *p(zz * ,A "! '.] = {tH * tog * ln
(

uu>11uduprp

u,(un>qns-n1ns rseulqurolSuou uep 3uu1rs uerleryed uuryuqelueu ue8ueq

tupl(lz +

[,1

;r) y

(rl',r, + ['co +;-''co1;


ue>lledeprp

(>12

+ [,r +;xy

"'[ =rlt, + liH

+ I'H

': l( r ueuodruol

urelup tu uep 'd '11 uu>1utu(uer-u uu8uaq

ap(dxor)xd"f=H
Intueq Sunpue8ueu Enuas 6- I Z redures 1- 1 1 'sred B^\qeq uulrtur{.rad 'urnrun uusulelued Inlun uep ' L-lZ.tugLUeD'Z'A'X nquns dupuqrat 3uu.reques rsuluerJo re,{undureu 8uu,{ : ii 'r unpel nquns ueundurq qrlruetu )nlun qupnu qrqel ue{u rrur Inlufl 'u,(u-ru1e1s ueu -odtuol urulup uulele,(urp smuq ruln8ue unluetuou 'sr11urd rpulueu 6-1g
rudures

L-IZ JEqUleU
atj

L-lZ'sred ueleunSSueur Inlun

'If lepfluullay uauoduroy

'qupnu qrqel 8uu,( L-lZ 's.rod uu4eunSSueur uu8uep Sunlrqrp 3uu,{ uu8uep utuus ueIE 'u['B)^ nluol u,(ulrsuq lO dutet >11tp dupuqrel upueq re1n8u unlueuour Sunlq8ueur Intun uul -eun8rp ledep e8n[ 6- [ Z uuuuesred 'rH reln8uu unlueuou uped 1.ro11e,r ereces) uu{ququutrp y 1pp dupeqrel upuoq 9uu teeuq untucuroru rrup uaruour-uer8eq unp rrep rrrprel .ruyn8ue unluauou B,4 qeq luqrliat luts !C

G-tz)

9g+9tru xV/9d =VH

Itlll
t4i
ussuur lusnd

'fi1-IZ leog tuqrl) tn{ueq Intuoq rpeluaru ucleur?r{rapeslp tedep uurlnuop undrlseru 9-tZ'sred n1 [Bq uelup')L-lZRqwuD'g nutu g uelnq 3ue,{ nlens uuledrueur tedup y'urnutn Breras 'y SUBJBqUI3S {lllJ
(s- r z)

tup(9d

tn)
,.r\i

Dd"'.5

=c,

dural

JIrIJ -..

LLI

t-XII{t'\]C X L\) :tl VXINV)AN

I78

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


Ketiga persamaan ini menyatakan bentuk skalar komponen i, j dan k dari H, atau Ho (diberikan dalam bentuk vektor oleh Pers.2l-7 dan 21-8). Momentum angular benda terhadap sembarang titik A, yang bukan titik tetap O atau pusat massa G, juga dapat dinyatakan dalam bentuk skalar. Di sini perlu untuk menggunakan Pers. 2l-9 dan menyatakan p"ro dan vo sebagai vektor Cartesian, melaksanakan operasi perkalian silang, dan mensubstitusi komponen-komponen, Pers. 2l-20, untuk Ho. Persamaan 21-10 dapat disederhanakan lebih lanjutjika sumbu koordinat x, y, e diarahkan sedemikian hingga mereka menjadi sumbu inersia utama untuk benda di titik itu. Bila sumbu-sumbu ini digunakan, hasil kali inersia I Irr= 0, dan jika momen inersia utama terhadap sumbu x, y, O=l rz, z dinyatakan sebagai Ir=Io, Ir= Io, dan .1. = lrr,ketiga komponen momentum angular menjadi

{,

Hr=

Ira,

Hr=

Ira,

Hr= Ira,

(21-11)

Prinsip Impuls Dan Momentum.

Sekarang serelah alat-alat unruk menghitung momentum angular untuk sebuah benda telah dijelaskan, prinsip impuls dan momenturz, seperti yang dibahas di Subbab 19.2. dapatdigunakan untuk memecahkan soal-soal kinetika yang menyan gkr;it gaya, kecepatan dan waktu. Untuk kasus ini, kedua persamaan vektor berikut ini disediakan:

m(vc)r

*I

l,','

F dt =

m(vdz

(21-12)

H,

I l,',' Mo dt = H,

(21-13)

Dalam tiga dimensi tiap suku vektor dapat dinyatakan oleh tiga komponen skalar, dan karena itu enam persamaan skalar dapat dituliskan. Tiga persamaan menghubungkan impuls dan momentum linear dalam arah x, y, z, dan tiga persamaan menghubungkan impuls dan momentum angular benda terhadap sumbu x, y, z. Sebelum menggunakan Pers.2l-12 dan 2l-13 untuk pemecahan soal-soal, bahan di Subbab 19.2 dan 19.3 perlu ditinjau ulang.

*2I.3 ENERGI KINETIK


Untuk menggunakan prinsip kerja dan energi pada pemecahan soal-soal yang menyangkut gerakan umum benda-tegar, mula-mula perlu dirumuskan pernyataan untuk energi kinetik benda. Dalam hal ini, perhatikan benda tegar yang ditunjukkan di Gambar 21-8, yang mempunyai massa total rz dan pusat massa yang terletak di G. Energi kinetik partikel ke-l benda yang massanya m, dan kecepatannya v;, diukur relatif terhadap kerangka acuan inersial X, Y, Z, adalah
Ti

\(, \-, j-\,

Vz

*i,

= Vzm,(v,. v ;)

Andaikan kecepatan sembarang titik A dalam benda diketahui, v, dapat dihubungkan dengan v, lewat persamaan yi= yA + o x p4, dengan ro
adalah kecepatan angular sesaat benda, diukur dari sistem koordinatX,
sistem koordinat inersial

Z,

dan po adalah vektor posisi yang digambar dari A ke-i. Dengan menggunakan pernyataan ini untuk v, energi kinetik untuk partikel dapat dituliskan
sebagai

Gambar 21.-8

Ti=t/z mi(vo+o X p,c). (vA + o x pA) t/z(vt. v1)mi + = %' (o x p') m; + Vz(a x pa). (ro

pt) mi

'Eue1n nufuqlp npad gl qug rp uusuq -equred 'luos-lpos uuqucaured {nlun rur uueuresrad ueleunt8ueru unleqas

(tt-tz)

z1-z-12g+11
'nlp,('upuaq durl 1n1un uu>lstl$ry

tedep repls ueeuesrad nps u{uuq rur {nlun 'uotlopwdtad uop 'uowdac -aq'o,b8 p48uu(uau tuel oygeuq leos-luos ue:{r{Eoetuetu 1n1un uuldural -lp pdep ptaua uop opay dlsaltd 'epueq {Beupl rEraue tunlqEueu 1n1un JErauU UBO BFaX d;sq.rg
sule rp uuelu(ured uapunSSueu uu8ueq

'epueq IseIoJ {lpuDl t8reua uup 'jrawz1r 'ussuur lusnd rsulsuurl lpeuDl r8reua 'n1e,( 'uertuq Enp rJup rrlpJat Iqou.DI r8raua e,nqeq 1er{llJ4 Iuls IC

(sr-rz)

$l
UEUEI senJ rp JrrppJO

I8q tuEIEp uBp '-rBIBls

- tzh + eraruzl, = 1 fu' F4 * b* r"t, + ra' Inueq luBlsp uBlulB,(urp rcdup


nlns
'du1e1

{np {nlun uades

eurus 3ue,( e.tec ueEuaq

9H 'azh + )rrrwz1, 1 =
reEuqes

e\wil'qL 1edep elq '8-IZ 'sred ueluunt8uaur uetuap 'uep g = *p -IZ ruqttrug 'epueq 5r ossow wsnd lp {elelral y BII1 .g BssritrAl lesnd
(sr-rz)
'r*' tz4 + Lr*g, +'ra' py, -- 1
uu4ed

?l -lZ'sJad srlntrp vd *[

-pprp {p!l uurp>pad rseJado uu{?uu$Je1aur uup sElE lp uueuresred uelep eI + ldo + fco =

rsntrlsqnsueu uu8ueq

'>(a'l + [tr'/ *

o urleru 'Bpueq

Inlun Bueln

ErsJaul nquns ue1z1e(uau

ir'/

oH urp

fro

z f, 'r nqurns u1r1

og'az7r=1
ru8eges

uelului(uaur tedup slpl 'L-lz'sJed ue>leun88ueur uu8uep uep'0

'sred ,l-lZ - yrr e4eu

'oL-lZ

rBqr.uBC 'epueq epud

g dotu )t!t! \elepe V e\r.f 'O dcfat {pr.;

{pF qelepe y

'g ESsBr.u lesnd nulu g du1e1 uunce 1pp qrt 'uuuuuqrepefued rpefrq 'unueN 'pr8elur uu>lrcqrleu 8ue{ uu8unlrqred uue.tel uuluunEp Euere[ rur useruusred

Gt-td wp 1vd x ro)xyd


(*p ,0

*y

.a27, + .Ya +

T , ,)

(trv t)w 27, = 1


qeppu u,(urq1u psug 'Yd

X o=rurpyd=q'o-uueEuep'c X { 'B-c q X BJol{a^ ueEtuBse{ uuluunE8uaur ue8uep tueln uelsrlnllp lB&p ueuel rp rn+pJel n>InS tap(d x o) '(vd *,)T z4+(wpvO*[ x r).v^ +(Yt 'vt)w27,=1
e8tuqas'urp

*lur euaru>1 'rsertelur ualqnlnqueur rul 'Bpuaq 1a>1nrud enuras >1neuq rE -raue wlqelurn[ueu ueEuap qeloradrp ppuoq qrunles Inlun Tleuq r8reug

6Ll

YxtrIYI{I(I XL\DI:I.I YXINV)SNI

fEO

BAB

21

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


Batang di Gambar 2l-9aberatnya 25 N/m. Tentukan kecepatan angular tepat setelah ujung A jatuh ke kait di E. Kait menghasilkan hubungan permanen untuk batang karena mekanisme kunci pegas S. Tepat sebelum mengenai kait batangjatuh ke bawah dengan kelajuan (u6), = 3 qys.

CONTOH

21 2

SOLUSI
Prinsip impuls dan momentum akan digunakan karena terjadi tumbukan.

Diagram Impuls dan Momenturz. Gambar 2l -9b. Selama waktu yang singkat Ar, gaya impulsif F yang bekerja pada A mengubah momentum batang. (Impuls yang dihasilkan berat batang W selama waktu ini adalah kecil dibandingkan dengan tfat, sehingga ia diabaikan, yairu, berar adalah gaya yang tak impulsif). Jadi, momentum angular batang adalah kekal terhadap titik A karena momen JFdr terhadap A adalah nol.
Kekckalan Momentum Angular. Persamaan 21 -9 harus digunakan untuk menghitung momentum angular batang, karena A tidak merupakan titik tetap sampai setelah interaksi impulsif dengan kait. Jadi, dengan acuan Gambar 21-9b, (H)t = (H4)7, atau

+
11i3."

rG,^X m(v)1= rG/AX tn(v5)2+ (H5)2


* {i

(l)

"d{ l*o

,{,*r,?
f
tt

.....--I

-*-.

r"ro= {- 0,2i + 0, l5j}m. Selanjutnya, sumbu dengan aksen adalah sumbu inersia utama untuk batang karena I.r,r.= Ir,r. = 1r.)..= 0. Jadi. dari Pers. 2l-ll. (HG), = 1.r. cori + /,,,. c,r.,j +'Ir. ark. Momen inersia utama adalah /r. = 0, 134 kg mr, 1-,,. = 0,0765 kg ml, /_. = 0,210 kg m2 llihat Soal2l-22). Dengan mensubiritusi ke dalam pers. t, didapatkan
Dari Gambar 2l-9a,

(-0.2i +

0.15

j)

t(#)(-3k,]:

(-02i + o rsi),

[(#)r-,6r,
j
i, j
dan

r.]

+ 0.134o. i+0.0765ro,, Dengan menjabarkan dan menyamakan komponen


bersangkutan didapatkan

+ 0.210co,k

Gambar 2L-9

yang

,032 = 4,344(v c), + 0,134a " 1,376 = 4,459(vG), + 0,0765ro,


I

{2) (3) (4)

0,210ro.

Kinematika. Ada empat besaran yang tak diketahui dalam persamaan di


atas; namun, persamaan lain dapat diperoleh dengan menghubungkan ol dengan (v6)2 dengan menggunakan kinematika. Karena oz = 0 (Pers.4) dan setelah tumbukan batang berputar terhadap titik tetap A, Pers. 20-3 dapat digunakan, dalam hal ini (vo), = rrl X rG/A, atal

- (v5)2k = (orf + o,j) x (- 0,2i + 0,15j) - (vdz - 0,l5ro, + 0,2a,


Dengan memecahkan Pers. 2 sampai 5 secara simultan didapatkan

(5)

(vc)z=

{-1,84k}m/s

6 = {-2,98i -

6,96j}rad/s

Jawaban

UDqDADI'

o)zagLgg'1=g'29+0

s/per 99'6

o) a
71

=Z-l

gg + 11

ualtedeprp'rB
-reue uep efta1 drsuud uuluunSSueu ue8ueg 1fuaug uop opay fusu1.r4

orzas

189'0 =rt@ a)(SZ6'o)zA + g +

vJ ,(o) roE-)Go'o)rA =
='tcD

tpulueu Z 'sJed

'o)o

','0

='(cn'oJco[-

uuet')

zr

BI SZ6'0 = r(ur g'0)BI0l + -(rx I'gXBI g1y7,=:1=i1

z* B) S0,o =.(ur
: rBrB upo.r ErsJeut uetuo(u

t,oXB>t

ol)./r=rl
depeq.rel

tnlrreq ru8eqes qulupe

':uleles nquns BtueJoel uuleun88uau uu8ueq

J IIlp

k)
'n1lu,(

2aii1"4+latrP4+*ra'P4=1
,41euq r8reue uulnlueueu Inlun ueluun8lp
.rBrB
tuclup

epo: )n:}un SI-lZ'srod'rselor du1a1 {ltp qelupeJ IIlp Euelu) tp DluDln Dlstaut nquns ue11vlaluew og1-17 ruqueD ry z ,{. ,x nquns
(

0I-IZ rEqtuc

t)

,lo3ol + loJrn- = r1oJ6 + I?f

co

Y(D

IUCSaS IOU

rsuloJ nquns

'lpu['o'o'= ?]co nutu w t'O F)a = tu I0 Torco uuuures 7.lco oJco -red qelo uelSunqnqrp uep uauodruol E^\quq uu{r{ntnqureu 'lul nquns rp Iulelrol srueq nlr uueJBI uep IUI lou ue]udece>{ re,{unduleul (rBrB epor) upueq epud H uep ) Iltll Bnpel uueiel ,g3 sr.ru8 Buutuud ,ol 19 -as qplupu rur epueq Inlun tEESes upretnd nqurn5 .3 dotal 71r.lr dupeq.ral rulnd;eq 8uu,{ usseuleq ry1 3ue,( ruseq Bpueq uer8uq re8uqes uul8uu,( -uqrp tudep r3r8 upog'?Jo + o)6 = vco qelepu y rBrB epo.r:uln8uu uu -1edace1 )Eur 'oJs ru8eqas llquulp g3 .reln8uu uuludacel elll-qyl-lZ rEqruBC rp ueplnlun1rp uululuuq In]un EIrlerueurl urelSerq .lou qelppe
e,(ulerrru {ltouDl lSreue 'ruerp ulntuas rBrB upor BuerE)

.lvawy $nug
'r t8'29 = .ufte1 ln1ug

(per uy)(tu N g) = z-t27qeppv rur ehel

,g3

uu,rulnd unp

uelnluleru 3uu,{
-srs re8uqes ,ll l.o

tr41

deSSuerp

renl rslol u,(uuq ,uuSunqnq.req Buef epueq-upueq ruol y rBrB epor uep 'g) so.rod .613 sotod e4q -opay
ut.re1 drsur_r4

-ehl 'lul los uequcaued 1n1un ueleun8rp ledep t8:eue uup

iudu3u

ISn10S
'dutet
r{elepu

rBrB upo.r 'srdr1 ureoluc uu8uep

rteloprp ludep y rBrB epo.l uulrs

f -I; EOI\O T8I

-unse uup E3 sorod uep O) sorod essuur uDIrBqV .uu.re1nd unp qndueueu Er qulales g3 relnSuu ueludecel uE{nluel'tuerp ueepEel r.rep rulnu y 13 -ri upo.r u^\qeq uulrstunse8ueu uu8uaq .;r3 dupuq.ral seqeq uleces lulnd -.raq 31 0l y I3l3 upo.r uelurlSunruoru ?uei,og1-17 ruqrlug rp uu11nl' OJ lelril?^ sorod uped uelrroqrp Lrr.N S rs.tol LlenQe5^ -unrrp 3ue,(

tt{Iiit--\lc

xl-\t{ LI Y)IN\r)SI^I

IEz

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

SOAL.SOAL
2l-25. Bila sebuah benda tidak netnpuny,ai bklang sinrctri, maka momen inersia utama dapat dihitung secara maternatika. Untuk menunjukkan bagaimana hal ini dilakukan, perhatikan benda tegar yang berputar spin dengan kecepatan aneular to. yang diarahkan sepanjang
salah satu surrhu inersia utama. Jika momen inersia utama terhadap sumbu ini adalah /, maka momentum angular dapat dinyatakan sebagai H = lol = ftoj + fti.,,j + /or.-k Komponen Hjuga dapat dinyatakan oleh Pers. 2l-10. di mana tensor inersia diasumsikan diketahui. Samakan komponen i, j dan k kedua pernyataan untuk H dan arnbil ro,, rr;.,. dan or- adalah tak diketahui. Solusi ketiga persamaan ini diperoleh andaikan determinan koeflsien-koeflsien adalah nol. Tunjukkan bahwa determinan ini. bila di.labarkan, menghasilkan persamaan
pangkat tiga
i

..----_---.....,...........

,.1't

't

.r

Soal 21-26

21-29. Roda gigi A 2 kg menggelinding pada roda gigi pelat tetap C. Tentukan kecepatan angular batang OB
terhadap sumbu z setelah ia berputar satu putaran terhadap sumbu s. mulai dari keadaan diam. Batang dipenga-

13- ({., + /.,.,. + t,r)I2 + (/,.. I,.,, + Ir, /..* /..1,., - /i, - Irr. - ( ll - (1\.. /,.1. 1-- - 2l r, l,z lz\ - /,, /i.- /,, /^,, - /-- t(.t = o
Ketiga akar positif 1, yang diperoleh dari pemecahan
persarnaan dan /-.

ruhi momen konstan M = 5 N.rn. Abaikan massa batang OB. Asumsikan bahwa roda gigi A adalah sebuah cakram unifbrm yang mempunyai jari-jari 100 mm.

ini, menyatakan momen inersia utama

1r,

1,,

J,
]t

Soal 2l-27121-28

\ ;'r

Soal 21-25

21-30. Pecahkan Soal


massa 0,5 kg.

2 I -29

jika batang OB mempunyai

21-26. Tunjukkan bahwa jika momentum angular sebuah benda dihitung terhadap suatu titik A sembarang, maka Ho dapat dinyatakan lewat Pers. 2l -9. Ini membutuhkan substitusi po = pc + pca ke dalam Pers. 2l-6
dan menjabarkannya, dengan mengingat bahwa I p, dnr = 0 lewat definisi pusat massa dan vo = yA+ a x pG/A. 21-27. Tentukan energi kinetik cakram 7 kg dan batang

ili,.{i nii:r

I,5 kg bila sistem gabungan ini berputar terhadap sumbu .: dengan


cu

-5 rad./s.

'"2L-28. Tentukan momentum angular H- cakram 7 kg


dan batang I ,5 kg bila sistem gabungan ini berputar terhadap sumbu

dengan ro = 5 rad/s.

Soal2l-29121-30

'IPEFal

.-)- uESuop uE8unqnq qelales ludet teled ?ssel.u l?snd ';rEdare{ up{nluel 'ueusurod Suef uu8unqnq uu{lts -eq3uaru 3ue,( '5 Ip lp1 e1 u Sr'0 Jeluosrroq er?ces qnlEf uep luErp irwpeel r:ep ue>1sede[p Br elrt 'ul Er'o e,{ureleuurp u?p N S6 e,(uluraq uerelEurl 1eled .9-IZ*

u {r'0
-l

st-Iz pos

+i ti
t

r.rui:i=l);

:,

'lelos-uBp-Eloq ueEunq

-ues ueleunE8ueu ueEuep Sueteq eI ue1lrcryp u:eEoy urJurc uep ue3o1 urcurc essetu uEIrBqV 'Sueleq uepq

-elol

uBp ue4eseE

uB{pqv 'tu 6'0 unrnl

rue301 urcurc

qploles Eueleq 1peur1 rS.reue uelnluoJ 's1ut p,7 = va ueledeco{ refunduatu N 0t Sy Eueleq eped y rp ue8 -ol urcurc:eqrue8 rp ue>11nfunIp 8uu,( lees eped .ee.IZ

'o631 :e1nd -Jeq er qeletes ue8unqruus:elnEue ueledacel uelntual 'reqrue8 rp ue11n[un1rp Eue,( rsrsod eped urerp ueepe -eI Irep uelsedolrp Sueteq e>If 'te{os-upp-Eloq ue8unq
-rues ueluunE8ueru uetuep N
51 E

'3ue1eq nquns epud snrnl {e8al uelr{ete -lp StrEpq:eln8ue ueledacel rur tees epud elrquq ue1 -rstunsv'requreE lp ue11n[un1rp 3ue,{ lses eped Eueleq lrteurq r3reue ue{nluel 'sluu fe uenfelel ue8uap qemeq eq 1e:e8:eq y ure3o1 utf,urc EIt[ .le{os-uep-Eloq ue8unq -ues le,rel e,(u3un[n-Eun[n tp snpq ue3o1 urcurc enp

0l

,g

ueEunqtues uup

ue8ol urcurc uped uo{1e{lp p


IEOS

97

gy Suepg

y Ip .Sg-IZ

Bped ue)ilrzlrp uep

N 0E e,(ule:eq gy 3ue1eg .Z-IZ*


T.IZ
IBOS

'g-IZ

,ft ''r'.,.

il

il"
1:i:, -.L:
i

rnlr -*L. ,!-tur uru


= ilt
Y44

i
:

'lP?S

'uB{nqtunl qeyelas e:eEes leyed reyn8ue ueledecel ue{nluel 'uaueured 8ue,( ueEunil

16r:

-nq ue>llrseqEueu 8ue,( 'S lp tpl {nqunueu y >1o[od BIrq s/por {{z} = ro uelsuol relnEue ueledoca{ ueSuap $lndroq Iul tlad telos-uEp-?loq ueEunqrues ueleun8 -8ueu ue8uap 6r rp uulSunlur8p
3>t S srdu 1u1e4.19-17

-:: -- j:-:- :-:-ir\i iueteq lees epud >Iteu Buuluq lesnd ::: - -. ::-r:;i -- i-:!at .reqrue8 rp ueplnfunlrp Euu,( ::-?. ::t: - -L --s --::u-':-i:t S/pel Z ESOqeS .rc1nEUe UU -::.::::r -:; --,:*:,- :--:::; irrl g uep y rp:efeies rp1 -=ri---:.': -- - \ a.i:lElaq 8uercg.yg-1g

g8r

T:{D

{I\]O XL\) :tI \r) IN\DIAI^I

IU

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

li.3-*

rr
g:Y

,4
titl :
li. r,erl.1q

:,.9.
tl.:ri! fli
i
.

Soal 21-38/21-39 *21-40. Pelat rektangular l5 kg bebas berputar terhadap sumbu y karena penopang bantalan di A dan B. Ketika pelat disetimbangkan dalam bidang vertikal, sebuah peluru 3 g ditembakkan padanya, tegak lurus pada permukaannya, dengan kecepatan v = {-2000i}m/s. Hitunglah kecepatan angular pelat pada saat ia telah berputar I 80o.

Soal 2L-36 2l-37 . Batang Ar9 beratnya 30 N dan dikaitkan pada dua cincin Iogam halus di ujung-ujungnya lewat sambungan
bola-dar.r-soket. Jika cincin logam A bergerak ke bawah dengan kelajuan 2,4 nls ketika z = 0,9 m, tentukan kela-

juan A pada saat. = 0. Pegas mempunyai panjang tanpa regangan sebesar 0,6 m. Abaikan massa cincin logam. Asumsikan kecepatan angular batang AB tegak lurus
pada sumbu batang.

Jika peluru mengenai pojok D dengan kecepatan sama v, alih-alih di C, apakah kecepatan angular tetap sama? Mengapa atau mengapa tidak?

-9tjl

nm

'

i 5l.i tiirti

T,:
! t.

Soal 21-40
i:

65

,1;/m

21-41. Sistem gabungan terdiri dari barang AB 4 kg yang

Soal 21-37 21-38. Cakrarr lingkaran beratnya 75 N dan dipasang pada poros AB dengan sudut 45o terhadap horisontal.
Tentukan kecepatan angular poros ketika r = 3
s

dihubungkan ke sambungan OA dan cincin logam di B lewat sambungan bola-dan-soket. Bila d = 0o, ,y = 600 mm, sistem berada dalam keadaan diam, pegas tak teregang, dan momen kopel M = 7 N.m diberikan pada sambungan di O. Tentukan kecepatan angular sambungan pada saat 0 =90o. Abaikan massa sambungan.

jika tor-

si konstan M = 3 N.m diberikan pada poros. Poros


semula berputar spin dengan ro diberikan.

= 8 rad./s ketika torsi

21-39. Cakram lingkaran beratnya 75 N dan dipasang pada poros AB dengan sudut 45o terhadap horisontal. Tentukan kecepatan angular poros ketika t = 2 s jika torsi M = (6"0 t,).dengan t dalam sekon, diberikan pada poros. Poros semula berputar spin dengan ro = 8 radL/s ketika torsi diberikan.

'911 ruln8ue untuauoru eI 9I 13 uatuou uequlurnluad uulSunqnq8uetu Suut'97-17 'sla4 ue8uep uures 3ue( suuqJapes Inlueq r8ul qelo.radrp uluru

'g ruolsrs ossotu tosttd dupuq.lol ue>1qe1u.rnlrp lalr1red epud eLralaq 8uu,{ 1eu -rolsI? e,(e3-e,{u3 uaruour Ellg 'O Illl lSurlrle8ueur nlle/r\ depuqlel upuaq lelol .ruln8uu unlueuou uequqn.rad n[u1 ue8uap uues qulepu (re8e1 upuaq ruulup upurag 8uu,{) 1aryuud urelsts upud eLralaq ?ue[, g dutet Iuq qenqes
dupeql4 lBuretsle u,(e8 enutcs ueruou qelunf B/\\qBq ue{r?lu,{ueur 3uu,{

(oz-tz)
'sred Inlueqrp qBlel'g'sl qeqqns

oH = oIAiS
n1tu,( '11 -g
1

lc 'lsBlou uB{BJac uBBruusJad


'Epu9q epud ehaleq 3uu(
1uu

-rets{e e(e8 unues qelrunl'uu1elc,(ueur

{ -df + ft-r': * !'J3 = JI

'luls lC

Gr-tz)

{(Do)ur

:19tt1ttr -:gg ='(lz

'(9o1w

=xgg

.rele{s uperuusred u8r1e1 uuSuap nulu

(sr-rz)

c** - rz
ru8uqes

roUe^ {nlueq urelsp uulsrlnlrp

lnlnrp
-es
1

tudep upueq Inlun rsulsuerl uelura8 ueetupsred 'Z 'X lers.reur uuncu r.rup Suud 'upuaq ussuur lesnd ueludec.red ruulep uelule,(urp upueq qunq
sDl suDr

ltDlor

i g .lsBIsuB{ uB{EJec uBBruES-uBauEsJed

'leeJuurl-req 3ur1ed 3uu,( e,(u1n1ueq ulelup Bpueq uelure8 uu1;equruSSueur 3ue,( ueeuesrad uelsrlnueur 1ud -ep Suereles e1r) 'epuaq qenqes luln8ue unlu?ruoru uup lursieur luJrs-)B,lrs ue1:equreSSuau Inlun ueleun8rp 3ue,( 1tu1at ue8uep eserq-rel qelol BlrB

NYXVUflC NVYI{VSUfld'l'l6x
're1n3uu

ueludece4 te,(unduau

lel

slnu-Elnlu 1nsdu1 u.uquq

uep luos

y {lU

rp 1nsde1 urulep

al

ruuuuuol roaleu ntuq

ft'Iz
"",^

u,/rrqEq

uElrsrunsy s4u{r16r67 + [00t


1eda1

!002

-] = "'r

e.(uuetedacal uep 31 69'9 e,(uesseu 8ue{:oe1eu nleq

&
a

qeto Inqunyp Bl qBleles


-3un1rq's7ur{[g09]

:uln8ue uuledecal qr1

-du1 e1r1 'u S'0 = uep u g'0 = - e,(ursu:rB r:rl -rre[ uup 3y1 g'g e,(uessuru ese4Suu Sueu lnsde; '97-19

'!

=,,r

uzledacel ueSuap >1u.re3:aq 1ns t7 11

-lgv

o06 =

138s eped uuSunqurcs relnSue

'ue8unquus Essrru UEI ueludacel

uelntuel'g
1et se8ad

rp ue8unqures epud

uuluaqlp'uerpur ruulpp

'u?rp u??pual

B uuSuep'N (Z +dr) = 74 1ado1 ueuou uup'8uu3ejal ruBIEp Ep?laq uelsls 'urru 009 'lalos-uep-e1oq uu8unqures le/(el fr rp

f, 'o0

- d EIrg

ure3o1 urcutc Lrcp VO ue8unqures e1 uulSunqnqrp 3uu,(

3l

V AV 8ue1eq r:up urp:et ue8unqu8 uratsr5 '97-19

s8r

\)Iltr-\lc

xIN) !I,I vxNV)IaW

186

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


Untuk menunjukkannya, perhatikan sistem partikel di Gambar 2l-11, dengan r, y, z menyatakan kerangka acuan inersial dan sumbu x', y', 2,, de-

ngan titik asal di G, bertranslasl terhadap kerangka ini. Secara umum, G dipercepat, sehingga lewat definisi kerangka yang bertranslasi bukan acuan

inersial. Namun momentum angular partikel ke-i terhadap kerangka ini


adalah,

(Ht)c=rroxm,vro
r,odan v,ro menyatakan posisi relatif dan kecepatan relatif partikel ke-i terhadap G. Dengan mengambil turunan terhadap waktu didapatkan
dengan

(ti)c = iitc x *i,


I

itc + ritc

x m,iy5n

.l

,.s

t;, '

.l

tl

Di sini fI6 adalah laju perubahan terhadap waktu dari momentum angular total benda dihitung relatif terhadap titik G.
Percepatan relatif untuk partikel ke-i didefinisikan lewat persamaan ailc

- t6t dengan a, dan ao menyatakan, masing-masing, percepatan partikel ke-i dan titik G diukur terhadap kerangka acuan inersial. Dengan
= a'
mensubstitusi dan menjabarkan, dan menggunakan sifat distributif perkalian silang vektor, didapatkan

H"

= X(r76

mia)

(2m,r,16)

a6

Dari definisi pusat massa, jumlah (Z,mir;16) = (Lmi) T adalah sama dengan nol, karena vektor posisi Frelatif terhadap G adalah nol. Jadi, suku terakhir
di persamaan di atas adalah nol. Dengan menggunakan persamaan gerakan, hasil kali m,a,dapat diganti dengan gaya eksternal resultante F; yang bekerja pada partikel ke-i. Densan meneinsat XM^ = Zr,,o X F,, hasil akhir dapat dituliskan sebagai

XM6 =

H"

(21-21)

Persamaan gerakan rotasi untuk benda sekarang akan dikembangkan dari Pers. 2l-20 atat 2l-21. Dalam hal ini, komponen skalar momentum angular Ho atau Ho didefinisikan oleh Pers.

sia utama digunakan di titik O atau G, oleh Persamaan Zl-ll.

2l-10

atau,

jika sumbu iner-

qulepu e,(uresup uped Bue,(,(,co

uuuruusred ='wz.lltuaq,lpufueut vz-lZ tpl'.p = =ii\rp'="n, =',", u?p 0 - -''l '' .rur Suuprq uEJup unuln Sueprq [ = ue1uJa3 ruululuaur uep ..r]. uuncu Suuprq dupuqrel slrleurs Buu{ .rcBa epuaq Inlun e^lqeq uulrtuqrad

ueqrrrd npna s,ruun11]['f;:lllTl,i#?X;T::# {nrun o ner, e {rf -:n uu8uap) to:) = ,q7rop-g-=.i1ryg

'0

1"or'co -nqr)'t (la -iro1e1- ('r'(, - "g)"1 -,rr.r(.1-,./) - ,q,t =,(tNZ


1?o'(co

@Z-ld

-'rol'e7

([a - ia1{'1- ({r-., ('(,o'co

rg)rrt

-..r=r(o1 - 1)

,rn).r,rt

=nwz

Qa -fa|:{1- ('cr', -.g)*i -.r,(or(i -,rrl - *r*,r =,'w7


ueltuduprp, uep O slepur uulruqe8ueur uuSueq '01-lZ 'srad uuleunSSuau uu8uep JuleIS uBuut -usrad u3t1 re8uqas rur Jolle^ uueuusred rrep derl ue1e1u,(ueru ledup ulry

-'q)ti -

(tz-tz)

'Hrr+'e'(eH)=eIAIK

'H*r*tnioH)=oW3

-p

rpulueru puoruy .uu>1ule8 eueles uDlsuol ZZ-IZ.s:r,d.o O = uelu tut nquns_nquns dupeqlal .+qule,r Bpuaq ursrour rlul lsuq uep uatuohi 'epueq uu8uep Totafuaq uop Buosodtal u{ereu e88urq ueqruapes qrpd tedup 2 ,r, ..r nquns .o = O uele.ra8 p,{undrueru Bue,C. z,,f ,r nqung

ru,(undureu nrr u,c,ruos nquns uuqrlrued ua;urqes

.;:HTr"i:::f,jilj;

uu4udnreur rur ,BIEC 1eq ru8uges 1e,(ueq uu1e,u,(urp ls?un{ srueq upueq ursJeur rrur lrs,r{ u,p ueuou nlr BueJu{ u,p ,rur nquns-nquns dupuq -rel (r) rsEroJ ru,(undrueur ludep upueq .unuEN ,.0 = o Buerer 'zz_lz.srad ueluuuqrepe,(ueur u,(un1ua1 rur ueeus{ulad.z l x l,rsrequr uuncu u18ue, -a1 depuqrel tsDlsuotttaq ef,uvq nquns_nquns J:qulel efiBurq uur{ruepes 'g rp psu uu8uap z ,L ,x nquns .unrun uulule8 11t1t tudep Hl1dlp ru,(undurau Epueq n,I'I .0 U uu{e.ra8 = ;u.{undruaru Buet. z.,f ? nqtung

.nqou

'nluauel [Bos ugquceued r8uq qgpnurJel Bue,( ueuou ueeues;ad uelndurnl uulledupuetu 1nlun qrlrdrp snJuq rur uencu uEIBraB ,qe1se1e; .: i( ? nqruns uulure8 uulduleueu ludep Buuroesas Bueturp nru, u;,t upy^

rr,p rnrnrp H lr,p

nl>re,n dupeq,rel ueqegrued nt'e1 qulepu

r'oiH)

': '.( '.r uunce


rutr

tc

Qz-td
0Z-IZ'sted ntl lerl ruulep

'*.t 0Hxo+t'('(oH)=oI
,9_02 .sJed

* ,, + 'teH)

= c[^trr I3

'Z depeqral ueunrnl 'lpvt nquns rrup rn{nrp I z tr ,x nquns X lursreur rsetor uelSunllqredrueu snJuq ,lZ_lZ uep r.uelup uuluun8rp
OZ_IZ.sred 3ue,{ ruades ,tplH p = H nUe^ dupeqrel uBunlnl BIEtu ,o upueq :uln8ue

Iputueur IT,-lZ uep lu^lel uulnluellp snJeq H rrep Ulplrr

-taq ?uvl,2

ueredacel ue8uep opaqraq ludup Buu,( ,15 ruln8ue ueludacel ueluap dupuq.rel Bunlrqrp rur ueuoduro>1_ueuoduo>1 u1r1

,r nqruns

nnd

LBt

YI{II{Y\fC

XII\DI

lIJ YxINVxaW

TE8

BAB 21 KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


Jika sumbu .r, y dan z dipilih sebagai sumbu inersia utama, hasil kali inersia adalah nol, /,, = 1r, dan seterusnya, dan Pers. 2l-24 menjadi bentuk

LM, = I S1 * - Q,

- I r.)* r r EMr= Irgr- U, - /r)or, <,r,


r.

(2r-2s)

ZM..= Ir9cr- Q*- 1r)r.r r.r,

ini dikenal sebagai persamactn gerakan Euler yang dinamakan menurut matematikawan Swiss Leonhard Euler, yang pertama kali mengembangkan persamaan ini. Mereka berlaku
Secara historis kumpulan persamaan

hanya untuk momen yang dijumlahkan terhadap titik O atau G.

Bila menggunakan persamaan-persamaan ini harus diingat bahwa 6r, dan i,l. menyatakan turunan terhadap waktu dari besarnya komponen x, y, z dari o seperti yang diamati dari x, -1,, z. Karena sumbu x, y z berputar dengan O = (D, maka, dari Pers. 20-6, dapat dilihat bahwa [l = 1io;*.,,- + ro X o. Karena o X o = 0, rir = (il).. Hasil penting ini menyatakan 6ahwa turunan terhadap waktu terhadap io yang diperlukan dapat diperoleh dengan pula-mula mencari komponen ro sepanjang sumbu x, ), z kemudian mengambil turunan terhadap waktu dari besarnya komponen-komponen ini, yaitu, (6)-.,atau dengan mencari turunan terhadap waktu dari or terhadap sumbu X, y, Z, yaitu. ri, kemudian menentukan komponen io-., a)),, dan ri.. Dalam praktek, biasapya lebih mudah menghitung drr, rbr, dan fo.dengan dasar mendapatkan ro. Lihat Contoh 2 t-5.

6,

Sumbu x,

z yang mempunyai gerakan Q + ol .Unruk menyederhanakan perhitungan untuk turunan terhadap waktu dari ro, sering kali enak untuk memilih sumbu x, y, zyang mempunyai kecepatan angular O yang berbeda dengan kecepatan angular benda o. Ini terutama cocok untuk analisis gasing yang berputar spin dan giroskop yang simetris terhadap sumbu-sumbu putar mereka.* Bila demikian halnya, momen dan hasilkali inersia tetap konstan selama gerakan ini.

!,

Persamaan 2l-22 dapat digunakan untuk kumpulan sumbu yang dipilih semacam itu. Tiap dari dua persamaan vektor ini dapat direduksi menjadi kumpulan tiga persamaan skalar yang diturunkan dengan cara yang serupa dengan Pers. 2l-25.1. yaitu,

zM, = I ritt* - I,c) .ror, + I, {l,a, ZMy= IyiDy- IzC) rro. + IrC) ,a* LMr.= Irltr- 1, O rcu, + !, O roy

(21-26)

Di sini O.n Qr, O. menyatakan komponen x, y, z dari O, diukur dari kerangka acuan inefsial. Salah satu dari kumpulan persamaan momen ini, Pers. 2l-24,2l-25 atau 2l-26, menyatakan deret tiga persamaan diferensial nonlinear orde pertama. Persamaan-persamaan ini "digandeng", karena komponen kecepatan angular ada di semua suku. Keberhasilan dalam menentukan solusi untuk soal tertentu dengan demikian tergantung pada apa yang tak diketahui dalam persamaan-persamaan ini. Kesulitan akan timbul jika menyele

Pembahasan terinci peralatan semacam ini diberikan di Subbab 21.-5.

Lihar Soal 21-46

'rur rnpesord uudErel uuupqtuBSSueu rur lnlrreq Ieos qoluof,-qoluoJ

'nlr

JBos

{nlun qrlrdrp Buef, z '/t ? tuulp

-JooI nqurns {nlun Iococ 3uu,( .rep>1s uauodtuo>1 uueurusred tueuoe{ nulu 'zz-IZ uep 8l -lz rolle^ uBuruBsJed Enpel uB{Bun!) 'uDTuag uoutaosrad ,rfr(sg)

= (D ?uorB{ 'z 'A 'x uencu elSuerel rJup Sunlrqrp ledup uSnl' rur uButl.rnl '9-02 'sJed rrep 'e>lBtu '&or = U elrl umquq uelrleqred snsnq>l pr?ces 'z '{. 'x rywptoo{ rrup lleuretp 3ue,( ruedas o rJep nl{E/r\ depeq;et uuunJnl 3un1q e8nl 'Z l 'X IBISrour nquns rrup rlur.uerp o ueuodurol-ueuoduroy 'ue{uaqrp 8ue,{ leos Blp rJp nBtB Bpueq Rlepu?{ rrep up)nluellp tudep u,(ueserq ruln8uu uuledecey 'epueq reln8uu ueludecred uep spueq ESSeu ]esnd ueledecrad uelnlueueu Inlun sge.r8 uenluuq uuluaquaut Er BuaJ -e{ 'teeJuurlrreq uq8unur o4l|owaur>1 wot?orp pq edereqaq ueluq 'ruln8ue ueledacred uep Bpueq reln8ue u4edecal ueuodruol uelnlueJ 'D2l!tD.aau!X
'2 i( ? nqurns depeqret Jquler epuaq 1n1un nlrad 3uu,( ersraur rl{ Irsuq uep

uetuou 3un1rq'e8n1 'IEBS derles epuoq Inlun Erueln ersteut nqruns ue1e1u,(u -eru e{eJ?u e83urq uur{ruepes urec ueSuep 1ere3.leq nquns-nquns BIrq uueqJepes rpefueu; uoruoru uueuresred umqeq le8ur8ueu snruq Sueroesas

'uelsntnueu uplBq 'o * O uep'o = (J '0 -

1y 'n1rc,( 'rur luurpJoo{

uel

-srs re,(undrp snreq 3ue,( ede 1y rselor uulu.re8 srual Sueluel lrqruerp snreq uesnlnde>1 'leos lBJrs uped Sunluu8roJ'Bpueq uep BSSBureq 1e1 uu8uuluud -red rp nete Ppueq Ip netu {Elelrel uep Iersreur uunce u13uere1 urepp de1a1 deSSuerp SueK'g {!lt rp nBlB 'g upueg BSSetu lesnd rp uu)plutaltp snrpq rur uence lesu IIIrJ'z ( ? leurp-rool ruolsrs ue>{ete,(u uup uelrleqJedrp 8ue,{ lees epud Bpueq seqoq-epuag wotSo?p qulregr.ueg 'sDqoq-Dpuag uo.rSotq 're8el epuag rsueurp u8rl ue>lura8 upllegrleul 8ue,( pos uelqereruetu Intun epoleu uB{rJaquau rur ln{rJeq rnposoJd

SISI'IVNV )NJNN UNCESOUd


{lu)el uuluunE8ueur 1n1un uqnlnqal Epe Ispn eSSurqas '8uns8uu1 rsnlos re[unduaru rur sruel leos -1uos uulefuuqel'qe13un1un'Bpuoq uulu.re8 Sueluet rseuuoJur rnqete{rp
'relndurol

EIrq'Epueq uped uhaleq 3uu,( renl u?ruou ue{nluaueu ue4snreqrp Suur -oesas 'Iru{el uuleosred ry,(uuq uBlep 'unuetr1 'ra1nduo1 uenlwq uuSuap IrJeunu epoleu uedurel uulqnlnqueu e.{uusurq lersueleJrp ueuurus:ed uullnurs rsnlos uelsnrcq8uaur 8ue,( pos-1uog 'dr1es eduel 3urpur1e33ueu 8ue,{ urcurc snsel urelep ruades 'u,{uessuru lesnd rsuysue4 ue8uep upueq rsetor uulSunqnq8ueu 3ue,( elqeuleuDl elepuel u,(uvpe euarul rpelre1 '61-lZ'srad rrEIBIs rselsuurl ueerupsrod e8nel ue8uep uulSunq
redep ru1
-e3rp uauou ueeuusred e1r[ lncunu ledep urey uulrlnse;,1 'nlIu,r rs8unS re8 -Eqas letuels)e uotuoru rnqule{rp ulrq 'rnqslelrp IBI 8uB,( or ueuodruol rus

68I

T)I}\}'IIIC

IN){AJ YXINYXAW

-\
i

i i

I9O

BAB 2I KINETIKA TIGA DIMENsI BENDA TEGAR


Roda gigi yang ditunjukkan di Gambar 2l-lZa mempunyai massa l0 kg dan dipasang pada sudut l0o dengan poros yang berputar yang massanya dapat diabaikan. Jika /- = 0, I kg m2, I*= In= 0,05 kg m2, dan poros
=30 rad/det

i;
ii ii

i,i

CONTOH 21.4

:-ri.f/
0.2 m 0.25 nr
X, -r

berputar dengan kecepatan angular yang konstair sebesar oaa = 30 rad,/s, tentukan reaksi yang diberikan penopang bantalan A dan B di poros pada saat yang ditunjukkan di gambar.

SOLUSI
Diagram Benda-bebqs. Gambar 21-12b. Titik asal sistem koordinat x, y, e diletakkan di pusat massa roda gigi G, yang juga merupakan titik tetap. Sumbu-sumbu dipasang tetap dan berputar dengan roda gigi, karena

l'
A

i'.r' '

| ' 4".
,f

'-a

o.:ril ..

sumbu-sumbu ini akan selalu menyatakan sumbu inersia utama untuk roda gigi. Jadi O = or. .l!+iif.is rN ,4'a Kinematika. Seperti ditunjukkan di Gambar 2l-12c, kecepatan angular 0,25 m 4.|8, rrr, roda gigi adalah konstan besarnya dan selalu berarah sepanjang sumbu poros AB. Karena vektor ini diukur dari kerangka acuan inersial X 11 Z, untuk posisi mana pun dari sumbu .r, -y, u o mempunyai komponen x, y, I sebesar
'
::Il::r::::ri

,i,.tst'ttr .,isr*Ih

0., =
sehingga io

oy = -30 sin 10oor. = 30 cos l0o

Kita akan menghitung (6),

Gambar 21-12

punyai besar dan arlh yang konstan bila diamati dari X, y, Z, sehingga d: = (d), = 0. Jadi, 6, = 6, = b. = 0. Juga, karena G adalah titik tetap, (ac)r=". (ad),= (a6). = Q. ' Persamasn Gerakan. Dengan menerapkan Pers.2l-25 (O = oB) menghasilkan

t. dari sumbu X, y Z karena C) = 0r, (6L = r". Untuk meiakukan ini kita amati bahwa o mem-

LMr= Irio*- (1,-

1.)0t.,, ro.

- (A){o,2) + (By)(0,25) = 0 - (0,05 - 0,lX- 30 sin l00)(30 - O,zAy + 0,258y = -'7,70 ZMr= Irit, - (/, - /r)ro- ro,
4A0,2) cos l0o

cos 100)

(l)

810,25) cos
r,r,

10o

=0+0
(2)

Ax= l'25 Bx EMr= I1jtr.- (lr- 1r)o,


Ax(0,2) sin l0o

BxQ,25) sin l0o = 0 Ax= l'25 Bx

Dengan menerapkan Pers. 2l-19, drdapatkan

LFr= m(a6)*;
LF\,= m(ac)r;
Z,Fr= m(a6),;
Dengan memecahkan Pers.

Ar+B*=0 Ar+ Br- 98,1 = 0


0=0 I sampai 4 secara simultan didapatkan
By = 26'4 N Av = 71,6 N

(3) (4)

Ay+

Br=0

lawaban

Perhatikan bahwa reaksi ini akan berubah bila roda gigi berputar, karena mereka tergantung pada komponen kecepatan angular sepanjang sumbu x, y, z,yang adalah tetap pada roda gigi dan berputar dengan roda gigi.

- , 15 .reln8ue uetudcoel re,(undtucur X nquns ue8uep lrdurueq upp SuuK',2',,1. ',r u34a>1 luurpJool uralsrs uu1eunESuau uu8uep qeloredrp ludup 7I X nqurns depuqrel Juulor rur uauodruol derl r.rep nt1e,r depeq -rel uuqpqnJad nlul 'l -02 qoluo3 ruades '"g * '., - o Bletu ''/o + '(0 = (0 uuere;,1'(r-lZ qoluoJ rp snsul >1n1un n1.red leprt rur u^\qeq uelqeq.rad) 'Z A 'X dupuq.rat Juuler quru qeqnreg o euelul uu>1eun3rp snJBLl 9-02 'sra6 'e,(uue1n{pleur {nlu3 ':'t t(o; uultedepuau Inlun 1e.re3.req 3uu,( z i( ? nqwns 3ueluedes ueuodulo>1 rpulueru uu{ruJnrp uEIu o uerpnuol uep Z l y detat nquns depuqrel 3uu1q1p ueIE o r.rup nUp/r\ dupeq.ral ueunrnl '?-tz qotuoJ guades 'lpef ':'rt(o) = o EIEru 'o = o uuore)
tl(o

. lpEI'uellnlunlrp SuuF luus eped 7 tr ('o

='(,)

0=(co

t(o

='t(o

qEIBpB o r.rup Z [ 'r ueuodruol eSSurqas '{ti, + d(D s(D r"(D = + = o qelepg'r[l-l Z fiqwu} 'z i( ? nqurns ueSuep lrclur.reg 'Z i'X nquns uep rluruurp 2 1( ? nquns ruln8uu uuludeca; 'DrlltDuaurx 17) 'g = ] uep (1 erues qelupe

='!

*l urp*l ursJaur ueuolN'0r (J'rpu1 '8ur1uq-3ur1uq >1n1un Er.uutn ersieur = nquns uulutu{ueu nlules rur nquns-nquns Bueru{ '8ur1uq-8ur;uq epud lquurp uBIe 2 ( 'r nqun5 '(uelruqurp ludep ue4srunserp 3ur1uq
du1a1

-3ur1uq lereg) 'u1q uup ud atuetlnser qelo uuqetu,(urp 8ur1uq-3ur1eq upud

Sunqnq8ued sorod

qnre8uod'qil-lz ruqueg'soqag-Dpuag urot8mq

ISnl0S
eI-IZ rsqurB9
t'IJ
1

'luluosrror{ nquns depeq.rel lou ers -reur ueuou ru,(undureur uep '{oJer.u lesnd 1e,tra1 uup qBlrq sn.rn1 1e3at Suud nqurns qunqas dupuq:4 / ErsJeur uauou ru,(undu:eu 3uu,( ur.rolrun Surdue.r Suelug uuludnraur qplrq uulrsunse 'qupnlu ru8y'1u1r1ran rsrsod ruBIBp Bpe qullq-qullq ulrq 3ur1uq-3urpq upud Surpq-3ur1uq sorod uulrr -aqrp 8uu,( ueuou uelnluel 'qelrq Enp re,{undtueru 3ur1uq-8ur1eq u1r1 'sco n['e1 ueSuap urds relndraq lEl'resad Surpq-Eurluq'rur uele:a3 erueles 'tlco nlbl uu8uep (,{puets) 1uun1 3uu,( lDtuosuoq uerulnd lenqureru sasorcl tuelep Suepas DEI-lZ .tequuC rp uu>11nluqrp 8uu,( Sueq:a1 tu/r\Esed x L\>13^r

I6I

s -ri EoL\o.) \l)lll\t'^\la

\/xNY>Iaw

I92

BAB 2I KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR TOH 21.5 LAN.IUTAN

i"z
I

t*
'^tcr

,,..T

,-J(l " ii --'%,

i lrr'f,*-

'\r" tl:j \r-..,,..


((ll

io = (tl),._r,.,.+

O'

ot

= lril;r,r,,,,.+ (ior)r,r,.,.+ c'r,X

(rrl.,

crrr,)

=0+0+orrXo.r+opxrop - 0+ 0 + o,k X rrt.ri + 0 = rrr.j


Karena sumbu X, Y Z juga berimpit dengan sumbu x, .ll z pada saat yang ditunjukkan di gambar, Gambar 2l-13d, maka komponen ol sepanjang sumbu-sumbu ini adalah

6r=0,

6r=0

6.

='r,

Hasil yang sama ini dapat, tentunya, juga ditentukan lewat perhitungan langsung (tD)r r". Untuk melakukan ini, perlu memandang balingbaling dalam suatu iroslsi umun seperti yang ditunjukkan di Gambar 2 I l3e. Di sini pesawat telah berputar melalui sudut / dan baling-baling telah berputar lewat sudut {r/ relatif terhadap pesawat. Perhatikan bahwa <rr, selalu diarahkan sepanjang sumbu telap Z dan <o" mengikuti sumbu x.
Jadi komponen

adalah

0r=0.,
Gambar 211-1

0y=-tul,rsint{
./,

@_=@Pcosl/,/

(sambungan)

Karena rr:" dan rD, adalah konstan, tulunan terhadap waktu dari komponen-komponen ini meniadi

b, = 0

6,.,.=

cos

tyiy

o. = op sin yriy io,=0


2l

tetapi y/= 0o dan fu= @, pada saat yang diperhatikan. Jadi,

6r=o
Persamaan
Ge

ril, = or, ro,

yang adalah hasil yang sama dengan hasil yang dihitung di atas.

rakan. Dengan menggun akan P er s.


(1.,

-25, didapatkan
0)(0)@/,

zMr= Irds*M'= o
ZM, =
I

1.)r.,

,.

= 1(0) -

(1-

Jawsban Ir)ar, or.. = /(r,r, o r)

My=z
LM, =

rr,,.,
I,6z-

(/.16 r(1.

(0

0(0)o/, o.
Jawaban
ro.,(0)

M"=

- 1r)r"

r,

= 0(0) - 1/ - l)

Jawaban

tu...tli

{t$:l

i
rfrr6r !f.s !

z9-IZ

IBoS

8'-IZ
.*i ...

ISOS

lu L:z'r

,..,lrrrrr

fl.if

.i"i
-:fE

=$

uSSurqas

'reqrxp8 rp uc{Infunlrp 8ue,( rsrsod urepp epe teled elrtel g uep y uelelueq Suudouod Ip plrue^ rsluer u?{nluat 'sper gZ reln8uu ueludecel ue8uep :equru8 rp ue>p1n[un1rp 3ue,( qere uelep :u1nd:eq sorod u1r1 'IBIrue^ ue8uep o1e = 0 tnpns lenqueu 1e1ed Sueprq gy so:od eped Euusedrp N 001 1eled 'Z1-IZ+

'qellq
Enp qrlB-qIIe qelrq ludue Suqeq-Suryuq ue8uep rduISuel uEIr.lred 'Is-Iz

'lur ue4u.le3 rueles A uep y rp sorod ueleluuq eped uulueqrp 8uu,( unur
-urru rslsel uBlnluel's/pBr 8 -ep :e1nfueq sorod ery1

'g

(D

ulsuo) uzn[e1e1 ueSu up8 epog 'gp-lZ*

rp reueq 3uu,( e,{ulesnd renJ

-rp ErEpn tel,\esed

p{l! s-lz r]oluo:)

Ip rxur 0Z Suesudrp 31 pp

(uuryc)

0s-tzl6t-tz &os
LV'[ZIFos
,.,{-.
4

Br{t

i..:.*t:

'g uep y rp sorod uelelueq eped uelrraqrp 3uu( runturs


'Eueteq eped

r'.

-Ieu

:-v-r[od uelrJaqrp 3ue,( e,(e8 rrep z i(

ueuodtuol

-ep relnd:eq sorod

Is{eeJ uB{nluel's/pr 8 = (D uElsuo{ uenfelel uzSu erpl g rp Jeuoq 8uu,( e,(ulusnd renl

Ip urtu 0Z Suesedrp 31 67 (ruu.rryc) ep3 epog .4p-17


'

9Z-

tZ'sred'nll?,('or

'j:.---:I -s^u {[9 -] = B ueledec:ed uup s4u {fg} = r -..i j.-ral re,(undueu: 1eto1 'requre8 rp ue11n[un11p .- -:.. :iqs f pEd Blnqrel 8ue,( 1eto1 qEnqes uep snpq :-=.' i .j-rrrlod 3uefuedes uplp N 67 Sueteg .gg-13
'Suereq

(J >lntun:e1ng ue4u:e8 ueeures:ed uelunrnJ.gr-IZ


uDlsuol q?lepe Epueq ersreur

'n11e,,n depuqrel

rlsl

lrsuq

r -t_

:_
l-- r -

i ueluaqrp 3ue,( e,(e8 uup ?' ,( r uauod :j'r {{E} = B uutedeired uep s^u {{S}
i::juaur IEtoI JequIBB
rp ue>11n[un1rp

Eues ueuoul uup o I O ellq'r nquns Suefuedes rselor uEIEraS ueeuusjad rplels {nlueq uplumnJ .Sy-IZ
'n11um depeqral uDtsuol )lDpu epueq ersJeur

= r -=Il::

:- _- *

r[e{ Irsuq

=--:

' rl -.:- t'

:\-Li:t ;-ue.i ptol qenqes uep snlEq '':3-"::l:s ruelp N 67Suraeg'69-17

Eues ueuo'Jr uup o * (J llq 'r nquns Suefuudes rselol ue{BJeE ueeures:ed rclBIs Intueq ue{unlnJ .W-lZ*

aYos-lYos
g6I
I){I }TYNIC X IN)I!U- VXIN\r>IAI/'I

IIA

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


"21-56. Sistem gabungan batang ditopang oleh bantalan A dan B, yang menghasilkan hanya gaya reak_ si x dan z pada poros. Jika poros AB diberi momen kopel
poros di
bar poros mempunyai kecepatan angular co =

2l-53. Pecahkan Soal 21-52 jika poros AB dipengaruhi momen kopel M = 12 N.m yang bekerja dalam arah
yang ditunjukkan oleh panah melingkar.
I

M = {8j } N.m, dan pada saar yang ditunjukkan di gam_ {- 5j} rad/s,

tentukan reaksi di bantalan sistem gabungan pada saat ini. Juga, berapakah percepatan angular poros? Massa tiap poros adalah I.5 kg/m.

Soal 2l-53

2l-54. Gabungan batang ditopang oleh sambungan bola-dan-soket di C dan bantalan poros di D, yang menghasilkan hanya reaksi gaya x dan y. Batang massanya 0.75 kg/m. Tentukan percepatan angular batang dan komponen reaksi di penopang-penopang pada saat o =
8 rad/s seperti yang ditunjukkan di gambar.

_!3n 'e'i

Soal 21-55/21-56

2l-57. Batang AB 5 kg ditopang oleh poros yang berputar. Penopang di A adalah bantalan poros, yang menghasilkan reaksi normal pada batang. penopang di B ada-

lah bantalan dorong yang menghasilkan reaksi normal


pada batang dan tegak lurus pada sumbu batang. De_ ngan mengabaikan gesekan, tentukan komponen x, y, 2 reaksi di penopang-penopang ini ketika batang berputar dengan kecepatan angular konstan al

10 rad/s.

21-58. Pecahkan Soal 21-57 jtka poros diberi percepatan angular a = 3 rad/s2 ketika kecepatan anguiarnya
or

= l0

rad./s.

3m
I
- i._-

.s

Soal 21-54

2l-55. Sisrem gabungan batang ditopang oleh bantalan poros di A dan B. vang menghasilkan hanya gaya reaksi.r dan,r' pada poros, Jika poros AB berputar dalam arah yang ditunjukkan di gambar dengan (D = {- 5j } m/s, tentukan reaksi di bantalan bila sistem gabungan ada dalam
posisi yang ditunjukkan

di gambar. Juga, berapakah percepatan angular poros? Massa tiap poros adalah 1,5
kdm.
Soal 2l-57/21-58

09-IZ IEoS

.nl}

rsrsod Euereques eped upu Sueleq e1t[ Euelzq

tees upplwq Bped etraleq EueieleS pep p{lua,r ueuod rrelntuel 's7pu: { fgp -] - to ue8uep relnd:aq so:od

-uol

E:gf

'g uep y 1p ueletuq qelo Euedotrp 3ue,( sorod eped Suzsedrp uep 31 gg e,(uussetu repuIIIS '99'IZ
zg-tLfig-tz los
lv i:l'l:l,.i:,

uauou ueuodtuol epud sorod w{uaqrp Et;r-f z 'K ueEuep retnfueq uqlu{llp y so:od lBd uelnluoJ's1pu: 7 ue1suol n[e1 ue8uep -urel eleu Brplueues 's/ppJ 9 6l e,(uqetuel 1pp depeqral retnd:eq 8ue1ug 'uru gg1 e{u -lelol EuB[rrEd uep 31 9'6 eluesseru srda ?uDlog '09-I7x

65-IZ IBoS

,f

-:i:::rq:ed uupp

Ewteq sssetu uBIIBqV'nll l?Bs ep?d

-:.i

i"-j":z:

i-:::- -p Ct tnpns lrE{nluel 'sper {11} = o rln8u? -:::::r:) re,(unduau so.lod reque8 rp ue4lnluntlp ..-i r7i :ped uep ,rspet l>17j = ,c Jeln8uu ueledec --:: -;: .ntnd:aq 8uz,t 1t1rl:a,r so:od a1 Y lP lldafip :r I \ 0E Eloq Suzdoueru gV Sueleg'Zg-lZ
'ueEunl depeq:et eluersroul
Bil\qBq

IpI
./c

L*
I
,j'

-r,i.r?i -.'.-. i',re:eq essetu uEIpqV 'uu1e:e8 zurulas iur:a: :-rt ; ::tni u?Inluel 'spe: {14} = o luelsuol ntel -x5"=c ;::,J-r:q 3ue,{ 1e1ure,r so:od a1 y 1p l}det
-rp

uBllsrunsv'2

'lnqelallp tul nquns-nquns lls?q upp Ilqou ueuotu urcueel nquns depuqrel tselo: uelere8

i:rat;

z-rrg

,tr eloq Buvdoueur By tuswg 'I9.IZ

ueeuesred ue:tsl1nl ''n uelsuol uen[e141 te,(undrueu B,(uusseru tesnd uE8urtl u?Illuepes a up.l-l'rr-t ueSuep r8urlgle8uau lereEraq llqo6 '6S-IZ
3un>13ue1eur

wpt

s6r

VXII^IVNIC'IN)AJ VXINV)IShI

196

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


21-66. Seorang pria duduk di kursi putar yang sedang berputar dengan kecepatan angular konstan 3 rad/s. Ia memegang batang AB 25 N horisontal. Ia tiba-tiba memberi batang percepatan angular sebesar 2 radlsz,

*21-64. Silinder massanya 30 kg dan dipasang pada poros yang ditopang oleh bantalan di A dan B. Jika

M = {- 30j } N m, dan pada saat yang ditunjukkan mempunyai kecepatan


poros dipengaruhi momen kopel

angular (D = {- 40j} radls, tentukan komponen vertikal dari gaya yang bekerja pada bantalan saat itu.

diukur relatif terhadap orang itu, seperti ditunjukkan di gambar. Tentukan komponen gaya dan momen yang dibutuhkan di genggaman A, yang dibutuhkan untuk melakukan hal ini. Tetapkan sumbu di pusat massa
batang G, dengan + z ke atas, dan + y diarahkan sepan-

jang sumbu batang ke arah A.

#.!l nt i llldlr{'

Soal 21-64 21-65. Pintu palka uniform yang beratnya 15 kg dan pusat massanya di G, ditopang dalam bidang horisontal oleh bantalan di A dan B. Jika sebuah laya vertikal F = 300 N diberikan pada pintu seperti ditunjukkan di gambar, tentukan komponen reaksi di bantalan dan percepatan angular pintu. Bantalan di A akan menghambat komponen gaya dalam arah y, sementara bantalan di B tidak akan menghambat. Untuk perhitungan, asumsikan pintu sebagai pelat tipis dan abaikan ukuran tiap bantalan. Pintu semula diam.

Soal 21-66

ti I
l

ii

2L-67 . Batang

uniform yang ditekuk ACD beratnya 50 N/m dan ditopang di A olehjepit dan di B oleh tali. Jika poros vertikal berputar dengan kecepatan angular konstan o = 20 rad/s, tentukan komponen x, y, z dari gaya dan momen yang dihasilkan di A dan tegangan tali.

Soal 2l-65

Soal 2l-67

W
urds uBElnd

'rur ueuoduo{
e,(uentuas

tI-IZ JBqueC
{{,3

-unlrp u{erou gplsod qety 'utds uruorud uep tsotnu 'tsasard re8eqes leue{lp Sursutu-Sutsew rh uep g 'Q w1,rl?ue ueludecel ueuodruoy 'nlIB,^^ depuqrat relng lnpns ueunrnl urelsp uelulu,{urp rcdup o Surse8 ruln8ue ueludecol uprlrrr.rep uu8uep uup lot1en qeppe rhp urp ep 'Qp Ucq rsetor 'uer{rruep u,(uueupeal undnelu6 '(1-97 requeD tuqll) roqe^ uulnq eSSurq.req rsulor Buere) 'e8efip snreq 7 uurpnuel 'e 'O ry\ lnpns e8qel uqnrn

e8rlel uEIBp us{Elu{urp l?dep delol Surse8 s) 'unrueu isnrnl 1e3a1 Surps Iuprl rur rotlo^-rolle^ ?/hr{Bq leqllral 'Vl-lZ tequteg rp ue14nI

'prl-lz
-ueu Intun (vZ>rh

requeC lrq1u rsrsod ueltudup


Sursu8 ru1n4'g

tsgsa:d

0)zi tnpns te^\el z nquns depeqrel

'2iI
-lZ rEqu.rED'@>0 5 0)A tnpns tu/t\el r nquns depeqret
-l
Z

Surse8

retnd'Z 'qvI

ruqureD '@Z> Q 5 0)

tnpns tumal (z nele) 7 depeqrel Surse8 rlnd


:

'l

ln{rJeq qe13ue1

!?
E)

e8r1a1 uu>punSSuaur ue8uap Sutse8 rtqlu rsrsod 'zp1- 17 rBqtuED 'lduueq z 't 'x uep Z i 'X nquns ue8uep re1n61 'Sulsu8 eped deta qelepu rur uence Bit\qBq uelrsunse 'uesBqBqued uenln1 Inlun 'uB)lnFedrp enpol z '(. 'x nquns uelndunl 'rul .uqIE rsrsod ue4requeSSuau Intun 'ptl-lZ requug rp uerynluntrp luedes lues ntens eped 7 tr 'y de1a1 nquns depeqrel ;rleye.r rsetuerro re,{unduetu uep O lqll eped uelleltp 8urseg 'DVl-lZ rBquED rp uellnlunlrp 8ue,( Sursu8 eped lenqrp unoB 'Bpueq lelel uulnlueueur rur lnpns euuurru8eq uu>1mqu:e88ueu Inlun '(rsd 'u1aqt 'Hd) /h '0 'Q .tarug mpns-tnpns ueleunSSueu ue8uep srsrleuurp ueIE epueq uuluroD

'dolsorr8

n1m,(

'lueueur lu8uus 3ue{

1e1e ueleraS rrufeladruaur Inlun ueleun8rp uele rur uuetuesred-ueeuresred 'suqeqrp ueIB nquns eped 1e1e1ra1 3uu,( delq {lllt nlens depeqrel lere8req uup nquns qenqes dupeq:et suleurs 3ue,( (Sursu8 nule) upuaq uulura8 srsrl

-eue8uau {nlun ueleun3rp 8uu( ueeuesrad-ueuuresrad rur quqqns ureluq

dOXSOUIC NYXYUflC S'IZ*

L6l

V)I hIVNI

XNXIIJ V)IINV)!IhI

f98

BAB2r KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


Dalam kasus kita benda (gasing) simetri terhadap sumbu z atau sumbu putaran spin. Jika kita perhatikan gasing di Gambar 2l-15, sumbu x diorientasikan sedemikian hingga pada saat yang diperhatikan sudut putaran spin y= 0 dan sumbu x, y, z mengikuti gerakan benda hanya dalam nutasi dan presesi, yaitu, C).= op * on, maka nutasi dan putaran spin selalu diarahkan masing-masing sepanjang sumbu x dan z. Jadi, kecepatan angular benda dinyatakan hanya dalam suku-suku sudut Euler d, yaitu,
ol = crlxi 1*rl = 0i + (Q sin

*..k

0)i+ (/cos

fik

(21-27)

Karena gerakan sumbu-sumbu tidak dipengaruhi oleh komponen putaran spin,

O=?,i+Qj+O.k
=

0l+ ($sin fi

+ ($cos o)k

(21-28)

Sumbu x, y, z di Gambar 21-15 menyatakan sumbu inersia utama dari benda untuk tiap putaran spin benda terhadap sumbu-sumbu ini. Jadi, momen inersia adalah konstan dan akan dinyatakan sebagai

Io= Iw= /dan

I rr= I ( Karena O * ol, Pers. 2l-26 Euler digunakan untuk membentuk persamaan gerakan rotasi. Dengan mensubstitusi ke dalam persamaan-persamaan ini tiap-tiap komponen kecepatan angular yang ditetapkan lewat Pers.2l-2'l dan 2l-28, turunan terhadap waktu mereka yang bersesuaian,
dan komponen momen inersia menghasilkan

ZMx=

I(?.-

t1g-l sjp 0 + 2 itd 9os 0) - t,b 1fr cos 0 + yt1 \Mr= Irll),, Qcos 0 - $esin e)
LMr=

ft sin 0 cos 0) + Iri, sinl (i cos d+ y;

,#,
(21-2e)

Tiap penjumlahan momen hanya berlaku di titik tetap O atau pusat massa benda G. Karena persamaan-persamaan itu menyatakan gabungan kumpulan persamaan diferensial nonlinear orde kedua, secara umum solusi bentuk tertutup tidak dapat diperoleh. Alih-alih, sudut-sudut Euler S, 0, dan ry dapat diperoleh secara grafik sebagai fungsi waktu dengan menggunakan analisis numerik dan teknik komputer. Namun, suatu kasus khusus, memang ada di mana penyederhanaan Pers. 2l-29 dimungkinkan. Biasanya dinyatakan sebagai.presesi tunak hal ini terjadi bila sudut nutasi, presesi 0 dan putaran spin / semuanya kons,an. Persamaan2l-29 kemudian menjadi bentuk

LMr=-

If

sin 0cos 0+

Ir$sinl(icos d+

'y)

(2r-3O)

ZMt= Q LMr.=o
Persamaan 2l-30 dapat disederhanakan lebih lanjut dengan mengingat bahwa, dari Pers. 2l-21 , ar= $ cos I + y, sehingga

ZM;-atau

/$z sin 0cos 0+ /.S (sin Oco.

EMr=

sin 0

(lrar-

1$

cos d;

(21-31)

r
'o 11p' o tr? reln8uu runtueuoru qorD u oqz qru a d., u tlule qr4e re8eqe 5 ryrg3 uenleq qEJB e{ (zol nep) o11 un,{u8ueu nples { O B/r\r{uq leqrlret l8rn1,, uerpl.red eped uulderellp 8ue,( uuuel ue8uq uerntu uBIBunBBueru ue8ueq
.

(tt-tz)

oH*to='w3
uerllrseq8uaru ZZ-IZ.s:ed Suns8uel uure4uured

? uep neuurp e1r[ uulsuol oH qr* uup Juseq eueJp) .'', 'l = o;7 1nlueq rpulueru r.luqruaq 'rII-lZ'srod 1ume1 Sunlrqrp 8uu,( predes,O >lpp depeq -re1 ruln8ue runlueruou e,(ureseq uep 'tr (J <<' , , Ll-lZJBqr.ueC ry ue>;1nl -un1lp Eue,( orr8 rolor {nlun 'rpef 'ulds uerelnd nquns Suuluudes ue)r{prerp ue{rsunserp ledep orrS ruln8ue lunlueuou 'sr1>prd uunlnl unures 1n1un 'tpu[ 'lalrue^ ngurns dupuqrel e,(urseserd uerelnd nlel epeduep reseq qrqel qnef rur urds uere]nd n[u1 'e,(urrleurs nquns dupeqrel r33uu le8ues Buu,( ntel epud urds relnfueq Suuf rolor qunqes r{BI?pE oug'otr7 re8uqas uu1e1 -u,(urp ryulSuuas 3ue( 'dotlsotr? uelure8 uulurue8ued uup Buelep dolsor

eleu z

-p

4eye Sueluel luurur uu11n13uuquou qrqel 8ue,( uee8ered uq8unyq

'do4sotr? 1ap rc?eqes ue4u1e,(urp r1e1 eped rur eserq

luprl 3ue,( epleg '5r dupeqrel Jolor teJeq


o

Surres re8el epueq uelere8 x = 7,y7 uaut

)ril

-u>I qB^\Eq

Surps qeppe nlr eueJe{ uep Sursuu-Sursutu Eleretu lplsod nqruns Buulued -as etreleq enures =(rr uep '( O ''1413 rolqe,r B/t\qeq leqrlrel requru8 rreq

-our r8uuqurr8ueru {nlun reueq Erpces qllldlp', O '7 r1e1 psuq ue)repue '.uBrxrurap lBprl rp{ossues u,(uueupeel ,unrueS 11s41ner3 qmeSued eue: a1 qnlulro1o.r eEnpueur Sueroeses ,qurrnluu BrEceS .snrnl 1u8e1

9I-IZ rBquBO

.d =iT -{+-----*-',

I
I

7'n

kt-tO

',

u 'I =*wz
rlt(zl =*ttIZ,

)ruueq rpeluaru 0-IZ 'srad rur Ieq r.uEIBp 'o06 =0 luls IC '91-lZ rcqu;r-g rp urds rulnfueq Bue,(.roto: ueqquqrad rur IBq ureleq 'r nquns r8urgle8ueut ueruoru dupeqrel zt urds uerelnd uu>lrJeqrp 3ue,( ede qnru8ued lulucuetu {nlun {rJuueu qEIBpV

66f

V)IhTVNIC

)IN)AJ

VXINVXAI/\I

2N
I

BAB 21 KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


ekivalen dengan impuls angular yang disebabkan oleh berat giro terhadap O^,yaitu, fo=LMrdt,pers.2l-20. Juga, karena Ho= Irrrr, dan LMr= O dan Il, saling regak lurus, pers.2l-22 menjadi p"r". )l_iZ.

I
I

,,

Bila sebuah giro dipasang dalam cincin gimbal, Gambar 21-rg, ia menjadi bebas dari momen eksternal yang diberikan pada bagian dasarnya. Jadi. secara teori, momentum angular H tidak akan pernah berpresesi,

r i l'
Gambar 21-17

namun. alih-alih. mempertahankan orientasi tetapnya yang sama sepanjang sumbu putaran spin ketika dasarnya diputar. Jenis giroskop ini dinamakan giro bebas dan berguna sebagai kompas giro bila sumbu putaran spin giro diarahkan ke utara. Dalam kenyataannya, mekanisme gimbal tidak pernah samasekali bebas dari gesekan, sehingga peralatan semacam ini hanya berguna untuk navigasi lokal dari kapal dan pesawat udara. Efek giroskop juga berguna sebagai alat untuk membuat stabil gerakan menggelinding kapal-kapal di laut dan lintasan peluru kendali dan proyektil. Selanjutnya, efek ini sangat penting dalam perancangan poros dan bantalan untuk rotor yang dipengaruhi presesi paksa.

bantalan

Gambar 21-18

r
'teseq qrqel 3uu,( lneuq rSreua uulqntnquau r88url rseserd eueJu{ 'rleruuJal e,(uuserq qepuer 3uu,( 8ulsu8 rsesard ,u,(uueele,(ue{ tuelec uDqDilDI',

(qepuer rseserd) slpet 77'9 =

uDqDilDf

(r33up rsesard) spet y11 =

uultuduprp rseserd {nlun rur {nerpen>l uuuuesred uu{qecerueu ue8ueq

(t)

o=o'is9+0,0'ou-&
nelB

(s7pur gg1 + o09 sor/)oge u1s ([ A4(7_ Ot)S.f1 + o09 soc o09 uts[ {7*31(r_ Ot)O'ZtJ- - o09 uts (ur g0.0)N S06,t,

r*

(rf +B soc()eWsQ't+0 soc

6r urs

{tJruZ

ruqrD'r i3 ueuo.., rr,rB ureppsplsod r nquns ;prsod Z nquns 'urds uu;u1nd I4BJB ruulup;prsod z nquns ue8uep ,n1ru,( 'u(uesurq rgedes erec ue8uep Inluegrp luurpJoo{ nquns-nquns,q6I-lZ

#H'::l-i:#1ffi?

ruqtrreg rsuqeq-Bpueq uu.r8erp epud uu41n[un1rp rgedeg .>lount rsasatd qBIBpe ue {BJoB uuerul uuqeceued 1n1un ueluun8lp 0-IZ uuetuusred

IsnloS
ttl
6I-[Z rBquleo

6 ='to

'g
(r-Ot)O'Zt uep ztu EI (l-0t)S'f

delq

>1p1t

dupeqr4 rn)nrp ,zru BI

t07

9.IZ HOINOJ \t) Itr^IVNIC )IN)I!II Y)INV)SW

-JaASUBJ1 uep IBrS{E srsJsur ueruou e/r\r{Eg uB{rsunsv ."co rseserd ueled -ecaI uB{nlual 's/peJ 00I = trn rup8ue ueludeceq uu8uep urds relnfuaq el EIII 'oOg =0 uBlsuo{ lnpns epud le)lrue^ nguns dupeqrel rseserfuaq uep 31 g'g e,(uussuru D6l-lZ rEquBD rp ue>11nlun1rp Buu,{ Burseg

Sursuru-Surseru qElEpB Surse8 rrep IBs

7-'

--t
202
BAB 2I KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR
kg yang ditunjukkan di Gambar 2l-2oa berputar spin teran= 7O rad/s. Balok di B massanya 2 kg, dan dengan mengatur posisinya s seseorang dapat mengubah presesi cakram terhadap poros penopangnya di O. Hitunglah posisi s yang memungkinkan cakam mempunyai kecepatan presesi konstan ro, = 0,5 rad/s terhadap poros. Abaikan berat poros.
hadap pusatnya dengan kecepatan angular konstan

CONTOH 21.7
Cakram

i <;.

o.$, ;*drr;

.\. e

{,i*

Gambar 21-20

SOLUSI
Diagram benda-bebas cakram ditunjukkan di Gambar 2l-20b, dengan F menyatakan reaksi gaya poros pada cakram. Titik asal untuk sistem koordinat x, y, z dan X, Y Z diletakkan di tirik O, yang menyarakan

tilik tetap untuk cakram. (Walaupun titik O tidak terletak di cakram, bayangkan perpanjangan cakram yang tak bermassa ke titik ini). Dalam
haluan yang biasa, sumbu Z dipilih sepanjang sumbu presesi, dan sumbu

z adalah sepanjang sumbu putaran spin, sehingga 0 = 9Oo. Karena presesinya tunak, Pers. 2l-31 dapat digunakan untuk pemecahannya. Persamaan ini berubah menjadi

:
',i....

LM*= yans

lr a,

i*"

1',*.tt

sama dengan Pers. 2l-32. Substitusi data yang dibutuhkan menghasilkan

9,81 N(0,2 m)

F(0,2 m) = 0,5 radtslVzQ kg)(0,05 m)2 11-70 radls;

F=10,0N

Seperti ditunjukkan pada diagram benda-bebas poros dan balok B, Gambar 2l-20c, penjumlahan momen terhadap sumbu x membutuhkan
(19,62 N)s = (10,0 N) (0,2 m)

=0, l02m=l02mm

Jawqban

t
uB{tedprp'ue)qEoaueu uu8ueC
0 sor

''r- =d+osoco ',H


g uts Q ulsTg =

O=0
uu4eduprp 'Vt-lZ'staduup LZ-IZ 's.red uup 6[ 6r ueuodurol Surseur-Surseru ueluruu,(ueru uu8uep'Br.u?s EIBJ uu8ueq

Gt-tz)

n_____--______;_

lt

0 sor

"H

T , __\,, 0 uls

-H

z, t_=

Gt-rz)

e soc

-H

L(()

--l^-= e uls -H

i(D

0=

x<o

uelledeprp selu rp ueeurusrad Bnpel rrup uulnlSuesreq 8ue,( 11 uup 'f t.r ueuodruol ueleruu,(uaur ue8ueq 'upueq ruln8uu ueledacel z ( ? ueuodulol uelule,(uevJ:a "\a'rra ue8uep

>l'ro'l + l{rl + l'ol =DH


ue4edeprp'll I-lZ'srod ueleunE8uatu ue8uep'u,(ulnluuleg

{A
uup

soc 911 +

!gugoH =cH
ruBeqes

'Z

uu4ule,(urp ludup reln8uu tunlueluoru rur nqtuns uuqrld uu8uep 'n1r uuerel ? qulupu z uup Z BrBluE {nlueqrp 8ue,( Jelng lnpns 'DlZ-tZ reqrueC uep 2 nguns qelo {nlueqrp 8uu,( Suuprq rp Ielolret ( nquns uup ,H Sueluedes uelqurerp Jursod

7 nqutns u33urq

uence e>13ueJoI B^\qEq uBlrsunsBrp uulu 'uulrleqradrp 8uu,( lsuoc IZ-IZ JBqurEC

ueDJrurepas ue{r.{ururp lursJeur 1BBS Bppd

c11

, )

'n1re,( 'uelsuol sruBq upueq reln8uu unlueuoul uelle:e,(suaru rur luq'rc-rc'sJed IJBC 'lou r{BIBpB ussuru lusnd depuqret

'g '

ueruou uuqelunluad uluru 'BpB.3ue,( 1uure1s13 nfr..l u,(un1es-n1es qulepu rselr,tu:3 eIrI'upueq Inlun 1= *i = ut1 unp 'l = "1u38urq un,1,*"p", rp {Blalrol z '{. 'x teurpJool IBSB IIIII 'uteurs nquns
Bssurrr lesnd

ir,

ue1ulu,(uaur 2 nquns uuSuep 'nlr ruu3Etuas Epuaq qoluoc qe:IJp? Dlz-lz :equreg rp ue11nfunlrp 8uu,( lrlelus 'nqwns sulauc uulrsunsurp uuIB up -ueq usseur rsnqrJlsrp'rur uelera8 {psrJelIuJBI uulluqureSSueu Inlun 'uolruqerp elepn uBIasaB qmu8ued uu{lesu - IIlIeFoJd uep 'uulunq 1r1e1us '1euu1d rJn qElEpB rur uelera8 sruef 'rsrol seqeq UEIBJoB ru8eges uu1e1u,(urp upueq runtun uelure8 uleu 'rselrlur3 qalo uulqeqasrp Bpuaq eped u[ra1aq 8uu,( 1eure1s1e e,(u8 e,(unlus-nlus ulg

ISUOI SYflflfl NY>IYUflC 9'IZx


Eoz
VXI^iVNIC XIN)AI VXNYXIIhI

2M

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

e = const

sunrbu rotasi sumbu presesi


j

o=+
i=&ttororg ' II,
Jadi, untuk gerakan bebas torsi benda yang simetris sumbu, sudut d yang dibentuk antara vektor momentum angular dan putaran spin benda tetap konstan. Selanjutnya, momentum angular H5, presesi /, dan putaran spin r/ untuk benda tetap konstan setiap waktu selama gerakan. Dengan mengeliminasi H, dari pernyataan kedua dan ketiga Pers. 21-36 didapatkan hubungan antara putaran spin dan presesi berikut :

sesaat

kerucut kosong

.,'

"

sumbu

putaran spin

kerucut pejal

(b)

Gambar 2l-21 (sambungan)

A=+{coso

(21-37)

Seperti ditunjukkan di Gambar 21-21b, benda berpresesi terhadap sumbu Z, yang tetap dalam arahnya, sementara ia berputar spin terhadap sumbu z. Kedua komponen gerakan angular ini dapat dipelajari dengan menggunakan model kerucut sederhana, yang diperkenalkan di Subbab 20.1. / sesaat .,L sxa|r, Kerucut kosong yang mendetinisikan presesi adalah tetap dari rotasi, karepresesl kerucut na presesi mempunyai arah yang tetap, sementara kerucut pe.ial berputar pelal .. ...i " mengelilingi permukaan luar kerucut kosong tanpa selip. Dengan dasar ini. '2'sumtru suatu upaya harus dibuat untuk membayangkan gerakan ini. Sudut interior putaran spin tiap kerucut dipilih sedemikian hingga kecepatan angular resultante dari benda diarahkan sepanjang garis kontak kedua kerucut itu. Garis kontak ini kerucut kosong menyatakan sumbu putaran sesaat untuk kerucut pejal, dan dengan demi, kian kecepatan angular kerucut pejal dan benda harus diarahkan sepanjang garis ini. Karena putaran spin adalah fungsi momen inersi;r l dan 1. benda. Gambar 2l-22 Pers. 21-36, model kerucut di Gambar 2l-21b adalah memuaskan untuk menggambarkan gerakan ini, andaikan / > 1.. Gerakan bebas torsi yang memenuhi persyaratan ini dinamakan presesi regular. Jika 1< 1., putaran spin adalah negatif dan presesi positif. Gerakan ini diwakili oleh gerakan satelit yang ditunjukkan di Gambar 21-22 (l < 1-). Model kerucut kembali dapat digunakan untuk menyatakan gerakan itu; namun, untuk menjaga penjumlahan vektor yang benar dari spin dan presesi untuk mendapatkan kecepatan angular or, permukaan dalam kerucut pejal harus menggelinding pada permukaan luar kerucut kosong (yang tetap). Gerakan ini dinyatakan sebagai presesi retrograde (yang mundur).
sumbu rotasi

r
uDqDAof

,(os't) + ,( oq'z) + ,(o)


''co) + ,('co) + ,( ,('ro)

|=

s/p,ros'r: I-l o09 uls

''=-:',
(o)

o09sor/[ esor rH l- : : s/pB.I og'z 1t --e uls -H 0:


ue8uep

xor

uulluduprp 'l Q
aDqDADf

=9H

'tt-JZ 'slad

uu>1uun83ueur uu8ueq

s/pel E =

I\
a

ora:1 =.

qulupu urds uerulnd 'LE-lZ'srod uuluunSSueu uu8ueq

'o0g 0 lnpns e{etu 'qtz-lz luquBD rp uuplnlun11p rledes ,rseserd = nquns Sueluudes Z nquns uep urds uuretnd nquns Suuluudas uu>1du1 -elrp ) nquns ulrl'luuorsue^uo) uenleq uepc 'rsJol suqeq e,(uuulura8 eluu 'uheleq 3ue,( u,(u8 e,(un1es-n1us quppu >ledeseJoq leleq Eueru)

rsn'Ios
z-Iz rBqruEc

h
I

8.IZ HOJNO:)

'Brepn rsuulsrse.r qnru8ued uu)ruqv'u,{ure1n3uu uuledacel uup >ledaseloq urds uetulnd u,(uruseq ug)nluol 'essuru lusnd depuq.ret rru{up '% qulepu dupuq;el lerslu ledasuloq ersreur ueruoru lusro^suurl orsEr BIt[ 's/pur ! = Q ntq ueSuep lulruo^ nquns dupeq-rel rseserd:eq ledeseloq 'e3n1 'opg7-12 requeD rp ue11nlun11p rgedes ,leluosrroq Irep o0[ ur?{qururp teqrlral ledeseloq urds 'e,(utu1ry riu6l ']Bquul ue>1u-re8 .to11c,(ord uuluunSSuetu ue8uep lluruurp ludeseloq qunqes uuIE_raD

902

VXIWVNICI )IN>IAJ VXINV)AN

206

BAB 21 KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR

SOAL.SOAL
d'21-68. Sebuah pesawat terbang turun dengan sudut
curam dan kernudian terbang mendatar untuk mendarat.

*21-72. Sebuah roda bermassa rlr dan berjari-jari r


menggelinding dengan putaran spin konstan cD terhadap lintasan lingkaran yang mempunyai jari-jari a. Jika sudut inklinasi adalah d. tentukan laju presesi. Perlakukan
roda sebagai cincin tipis. Tidak terjadi selip.

Jika baling-baling berputar searah jarum jam bila diamati dari bagian belakang pesawat. tentukan arah kemana pesawat cenderung berputar sebagai akibat efek giroskop ketika pesawat mendatar.

21-69. Batang yang tipis mula-mula berimpit dengan sumbu Z ketika ia diberi tiga rotasi yang didefinisikan fewat sudut Euler d= 45o,0= 30o, dan Z= 600. Jika rotasi-rotasi ini diberikan dalam urutan yang dinyatakan
itu, tentukan koordinat sudut arah cr, p, y dari batang terhadap sumbu X, Y, Z. Apakah arah ini sama untuk tiap urutan rotasi'/ Mengapa? 21-70. Tunjukkan bahwa kecepatan angular benda, dinyatakan dalam sudut Euler Q, 0, dan ry, dapat dinyatakan sebagai or

- (/sin
(/

cos

ry'l

0 sin ry) +

diarahkan sepanjang

y+ b cos y)+($sin 0 0 * Wk, dengan i, j, dan k sumbu.r, _t,, i seperti ditunjukkan di


bsin
cos

Soal 2l-72 21-73. Giroskop mainan terdiri dari rotor R yang terikat pada kerangka dengan massa yang dapat diabaikan. Jika

Gambar 2l-14d.
21-71. Turbin pada sebuah kapal mempunyai massa400

kg dan dipasang pada bantalan A dan B seperti ditun.jukkan pada gambar. Pusat massanya ada di C. jari-jari girasinya adalah k, = 0,3 m dan t_. &,= 0,S m. Jika ia rnelakukan putaran spin dengan 200 rad/s, tentukan reaksi vertikal pada bantalan ketika kapal mengalami rnasin-e-masing dari gerakan berikut ini:(a) menggelinding. rrr, = 0,2 rad/s. (b) membelok. oz = 0.8 rad/s, (c)
mengangguk.
(D-t

rotor melakukan spin terhadap porosnya


kecepatan angular angular konstan

dengan

on =

150 rad/s, tentukan kecepatan

titik

pasak

o, ketika kerangka berpresesi terhadap di O. Batang OA bergerak dalam bidang

horisontal. Rotor mempunyai massa 200 g dan jari-jari girasi tro = 20 mm terhadap OA.

1.4 rad/s.

lc!

;ti

Soal 2l-71

Soal 21-73

w
LL-rZIBos
S4.IZ
IEOS

ir
----l
I

t
l
1

.---:-''

nt,il'iti

.tt

il:! !;; '[i

IEruJou Er(EA eJBluB usepaqjod

'ru qBlepe epor rEluE {erBf ot'l 'srdolsorr8 qalo wlq?qasrp 3uu,( '3ue4e1eq epo: IaJe ue{nluol 'ruru 00, Bi(uJel
'rur ue4era8 uutuep uuEunqnqas

so:od eped

g uep y rp uelelueq

e,{u8 uulFeqrp Eue,t

-eursrp uBp 'e,(uurds ue:etnd nqu.rns depeqrel uu 009 - ,7 efurse:r8 pel-pef 't1 91 u,(uessuu epo: dert e11 'ru 08 Iref-lrel p,(unduatu 8ue,( leluosuoq eunl rturll u?[Aq 001 =',r ue8uep lere8raq UqoW'LL-qZ
-cEuatu

9t-IZ l?os

ueuou trelnlueJ 's1pu.r {ft} = '(ro ;elnEue ueledacal re,(unduour ul8ueral alelueues 's7per {qgg1} = 'ro u?lsuol nfel uped:ulndraq uep 'g uep y lp uulptupq qelo tuedotp roloru sorod 'z nquns depeq:at ru gg'g rserr8 .S1-IZ Iref-FBf mfundureu usp N 0SZ e,(ulereq ro]ohl

,l-Iz

IEos

'qepuaJal 3ue,{ e{ursrsod

eped epe:eq lurrresad eIIleI urseur ueletueq epud turpq-3uqeq up{ueqrp tue,( >pdolso:r8 1n1el ueru
'y5t depeq:e1 wut
OZ

vo)t

-ou ue{ntual 'uel4ul 967 uetuep 1e:a8:eq uep u 08 rre[-u?[ rci(undureur Eue,( IBITUoA EAJnI InsBu lerrresed ery1 'urds nquns dzpeq:el s/pBr ggg uped uef urnref qerues retnd:eq Eurpg-Eurpq '1uinesed uedep uep Deu
-Blp ullg 'urds uerstnd nquns depeq-re1 tunlrqrp ur g'g ufuprorluec rsBr6 uuf-uefuep 3)t SI u,(uesseu p88unt

{llp &peqrel

rselE uef-uuf uep E 002 Bssutu re{unduelu rolo6 'lel 'vo rolor re1 -uosrror.l Sueprq u:epp 1e n?nq yg Eueleg -nEue uepdecel uu{nluel 'slryr1- do ue8uep O nquns rsese:draq eq8ue:a>1 E^\qBq upluuJel
ueEuap z13uz.re1 upud

e{r[ 'rrelrcqerp ludup Eue{ esseu

urseu Sueq:e1 leinused upud Euqeq-Eulle1 '9L-lZ*

lP{lrel EuBi{ U Jolol IJep lrlprel ueul?ul dolsortg'71-17

107,

Y)IruYNIC )IN)IAJ YXIN\rTSW

208

BAB

2I

KINETIKA TIGA DIMENSI BENDA TEGAR


*21-80. Proyektil yang terlihat mengalami gerakan
bebas torsi. Momen inersia transversal dan aksial adalah

21-78. Gasing konikal mempunyai massa 0,8 kg dan momen inersia /, = 1.,, = 3,5(10 - 3) kg m2 dan 1. = 0,8(1Q - r; kg m2. Jika ia melakukan spin secara bebas dalam
sambungan bola-dan-soket di A dengan kecepatan angu-

I dan Ir. Jika dmenyatakan sudut antara sumbu presesi Z dan sumbu simetri z, dan p adalah sudut antara
kecepatan angular <o dan sumbu z, tunjukkan bahwa p dan d dihubungkan oleh persamaan e = U/l ?) tan P.

lar

o, = 750 radls,

hitunglah presesi gasing terhadap

sumbu poros AB.

r
I

Soal 21-80

Soal 21-78

21.81. Sementara roket terbang bebas, ia mempunyai putaran spin sebesar 3 radls dan berpresesi terhadap sebuah sumbu yang diukur I 0o dari sumbu putaran spin. Jika rasio momen inersia aksial terhadap transversal dari roket adalah 1/15, dihitung terhadap sumbu-sumbu yang melewati pusat massa G, tentukan sudut yang
dibuat kecepatan angular resultante dengan sumbu putar

2l-79. Cakram 4 kg dilemparkan dengan putaran spin oz = 6 rad/s. Jika sudut d diukur sebesar 1 600, tentukan
presesi terhadap sumbu Z.

spin. Bentuk kerucut pejal dan kosong yang digunakan untuk menggambarkan gerakan ini. Apakah presesinya regular (biasa) atau retrograde (mundur)?

= 4. tlt$.15

Soal 21-79

Soal 21-81

2IO

BAB

2I

KINETIKATIGADIMENSIBENDATEGAR

isis getaran memegang peranan pentlng dalam studi perilaku struktur ketika terjadi gempabumi. Dalam bab ini kita akan membahas sebagian dari aspek penting getaran.

r4
nul

rTrrEqruBc

*
fi1,11..,i;'hfBu

ly,

p uultudeprp 'x = 6tplxTp = BA\r.{BQ le8urEuaru uu8ueq Jprsod ue8uedtuls rluJe ruelep efre1aq uulrsurnsurp z uuludecred ur -elueues 'uu8uuqurqasel tsrsod e{ uu{quJprp nlules r{ -jr InsBIe qrlnuad eteg'q1-77 ruqurug rp uu41n[un1rp suqeq-Bpueq urur8erq r ue8uedurr"^ rsrsod eped Epe {oluq EIneI IoFq uped uele.te8 ueeruusJed uuIuun88ueu ue8uap unlnluolrp pdup nqum Sunluu8ril 8ue,( >1o1uq uelere8 uesulur-I 'suleq Bduq sruel Suns8uulreg uB{B rselrso .snleq qBIBpB Suudoued Uue{nuued ue{rcpuv '0 = r ellq uu8uuqurlesel runl rp lura8req uullnluelaur uBIu Br u88urq uur{rruapos ueludecel nluns rcd

ue8wquuesal rsrsod

-Bcueru Ue>IB {opq '1pefre1 Iul Ellg 'Ioluq Irreuaur se8ad eSSuqes r Sued -urr{ueu 8ue,( rslsod uep uelsedelfp lopq ulrq rpu[re1 ueJBleC 'ry uBn>IqeI rc,(undrueu 3ue,( seSad qunqes eped ue4ru>;lp uep u essutu re,(und -trratrr {opg 'ol-ZZ lr;qtileg rp uaqnfun11p 3uu,( Iepou qelo ue p1u,(urp tuu,( 'ruupe:eDlel s?qeq uurele8 r1BIepB Buer{repes Eurpd 8uu,( uerele8 sruel

I IY(IflUflJ.YYJ, SYflgB NYUYIflD l'ZZx


qnq-Dlnq
'uerele8 rroal suqequeur 8ue,( tuBIEp urelepueu BJBces seqeqp uBp rur ue)EuuqJepesrp Eue,(
.IBBS

snsel eped uolrBseprp 1e,(ueq-uuseqeqellelercpreq uelsrs srsrleuv

derles ualsrs rsrsod dalSuel BJBces uapuqure88ueu {nlun tuurpJoo{ nlBS ualq$nqueu e{uuq rur luEEunl-uusuqeqel{elerep uetsrs .qBJB nles luul?p e,(ueq >pre8raq rseluqrp

ii'

'sule rp uurela8 sruef

8ue[ epuaq-epueq Inlun DlBIJeq ue>1u e,(usrsrleuy

il
l.

>1e1em rreleladuau upIB Blr) Iul quq ureluq 'ruoparu qelepe e,(u:uuaqes ru1e8;eq 3uu,( epuaq qunqes

uulere8 u>I?tu 'epu nlr [BuJalsla uup [BuJalur uelesa8 e,{e8 e,(uuuu1e,(ue1 urBIEp pueJe) 'srsrluuu ruulup ue{ruqelp uolese8 IeJa BuaJu>I snreueu

]
il' ii

snrel Suns8uelJoq uep uzpataqq uBJsleD 'rluporol {El ltulu uruparel pdep rur uerele8 sruel unpe;1 'uelsrs epud ueluaqrp Suef uelrr.uretur u,(e8 nele IeuJels{e 1lporred e,(e8 uu4qeqesrp ostlod uorDpg'{llsBle Eueleq uerele8 nlB InpuEq r{pnqes un,(e8uaur uelere8 e,(upsrtu Iuedes ,4r1se1e qqnued e,(e8 nute rsulrner8 e,(e8 qelo uelueqepedrp uopre8 uyq rpetrc1 soqaq uoratag'es1ud uzp suqeq 'uBrBleB sruef Bnp epu ,Lunlun ErEceS .ue8uuq -unesel rsrsod qenqas rJEp uelqupurdrp 8ue,( ue8unqnqreq Buu,( epueq -Bpueq uolsrs nElB Bpueq qenqas rr?p lrporred uuluraS qBIEpB u0r01ag

NIYUYJ,gO

ZZ

212

BAB22 GETARAN

lro,

= mar,

-kx=mx

Di sini terlihat bahwa percepatan sebanding dengan posisi balok. Gerakan


yang digambarkan dengan cara ini dinamakan gerakan harmonik sederhana. Dengan menyusun kembali suku-suku ke dalam "bentuk standar"'
didapatkan

*'+

P2x = 0

(22-r)

Konstanta p dinamakan frekuensi melingkar, yang dinyatakan dalam rad/s, dan dalam hal ini k
m

(22-2)

22-l jugadapat diperoleh dengan menganggap balok digantung, dan dengan mengukur simpangan y dati posisi kesetimbangan balok,
Persamaan

Gambar 22-2a.Brla balok dalam kesetimbangan, pegas memberikan gaya ke atas F = W = tng padabalok. Jadi, bila balok disimpangkan sejauh y llb bawah dari posisi ini, besarnya gaya pegas adalah F = W + lq, Gambar 222b. Terapan persamaan gerakan menghasilkan

* w.

*,-

}r
posisi kesetimbangan

u
ttrl

Gambar 22-2

+ I>F, atau

may;

-W-lcy+W=mi
i,'+ p2y = 0

yang adalah bentuk yang sama dengan Pets.22-1, dengan p didefinisikan olehPers.22-2.
Persamaan

22-l

adalah persamaan diferensial homogin,

linier

orde

kedua dengan koehsien konstan. Dapat ditunjukkan, dengan menggunakan metode persamaan diferensial, bahwa solusi umum persamaan ini adalah

x=Asinpt+Bcospt
dengan

(22-3)

A dan B menyatakan dua konstanta integrasi. Kecepatan dan percepatan balok ditentukan dengan mengambil turunan terhadap waktu berturut-turut, yang menghasilkan

e-zz rBqurBS

x nuu,,$ eporJd
I,r{ s. 'iEi $!}}..'Ut ,

r",$l+ ,.} .{ t:

,l

:l

{*r *,l.r,lt ttJ* ,:}

&,

.i,

.{. ii .{,
i.,.i

G-zz)

(Q+td)urs3=r
e4ew'Q urs6) soo +Q socg urs (Q +6 ) euerey
1d soc Q urs

+ 1d u1s Q soc,

-r

ue4edeprp tZZ'srod

-uelrp snrEq 8ue,( nruq 3uu,( uluelsuo)-Eluutsuo{ qelepe

ulBIBp eI rur rsnl[sqnsueur ue8uaq 'g uep rluu8 re8eqes uu>1n1 V 0 uup J uu8uep

(a-zz)

Qsox)-g
u8p

(t-zz)

Qsoca=y
lrquY'euBq

-repes leprosnurs uulere8 ruelep uululu,(urp tudup e?nf g-77 ueetuesred

(9-zz)

Jd soc

d Ir + Jd urs'
14

r
rpeluau

rur ue>1era3 ueyeqtueSSueru 3ue,( uuuruusrad 'tZZ'snd urelep eI uulrsnl -nsqnsrp rur relru-relru uqll'd1la - y ue4edepp V-ZZ 'sre6 ueleunSSuaru ue3uap '0 r Ip eped t,r - .1 BuaJB) 'lx = g uu4uduprp E-ZZ's-tedurelep eI = lr = -r rsnlrlsqnsueur ue8ueq 'usuel eI I.t ( gursod ) leznu ueledec 0 = J eped -eI rreqrp uep uu8uuqurlasel rsrsod rJBp uBuBI e1 Ir qnelas uelSuedurrs -lp qBIa DI-ZZ te.qum1 uelrupuu 'qotuoc rc8eqeg 'luos le^\u rsrp Ip )oleq -uol rrEp uBlnluelp e,(ueserq E-ZZ'sJed Ip B uBp y rseJ8elur Bluulsuo) 'l-ZZ'sred Inlun rBueq 3uu,( rsnlos uu1e1

-e,{uau E-ZZ'sred nI Euare{ uep 'rqnuedrp reuaq-reueq lursuoieJrp uBBues -red u>pru 'l-ZZ 'sod ulppp e{ uelrsnlrlsqnsp S-ZZ uvp E-ZZ.s.red ulrg

td soc dg

- td u1s dy - =X=D 1d soc

G-zz) @'zz)

7d urs dg

dy =X=A

t,lz

V)IhIYNIC )IN)AJ V)INVXAhI

214

BABI2GETARAN
Jika persamaan ini digambarkan pada sumbu .r versus p/, maka didapatkan grafik yang ditunjukkan di Gambar 22-3. Simpangan maksimum barot dari posisi kesetimbangan didefinisikan sebagai o^ptitrdo getaran. Dari gambar atau Pers. 22-9 ampritudo adalah c. Sudut / dinamakan sudut fasa karena ia menyatakan banyaknya penyimpangan kurva dari titik asar tetika r = 0. Konstanta C dan Q berhubungan dengan A dan B rewatpers. z2-1 dan 22-8. Dengan mengkuadratkan dan menambahkan kedua persamaan ini, amplitudo menjadi

c=
Jika Pers. 22-8 dibagi oleh pers. 22-7, sudut fasa menjadi
Q

(22-tO)

=run-t

(22-n)

Perhatikan bahwa kurva sinus, pers. 22-9, menyelesaikan satu slklas dalam waktu r = r ( tau ) bila pt = 2 x

r-

2r

-p

(22-12)

Lamanya waktu ini dinamakan periode, Gambar 22_3. Dengan menggu_ nakan Pers. 22-2, periode.iuga dapat dinyarakan sebagai

t =27
Frekuensi

nl k (22_13)

waktu, yang adalah balikan periode

didefinisikan sebagai jumlah siklus yang dibuat per satuan


:

-l r2n - P

(22-14)

tf^-_-2n\ t_

llk

r,

(22-1s)

yaitu,

ma gerakan. Juga,jika ampritudo getaran tetap konstan gerakan dikatakan takteredam. Getaran bebas takteredam dari sebuah benda yang mempunyai derajat kebebasan tunggal mempunyai watak yang sama dengan gi.utun harmonik sederhana barok dan pegas. Akibatnya, gerakan uenaa aigambarkan oleh persamaan diferensial dengan bentuk sama seperti pe.s. Iz-

getar dengan frekuensi tertentu yang dikenal sebagai frekuensi naturql. Jenis vibrasi ini dinamakan getaran bebas, andaikan tidak ada gaya eksternal kecuali gaya gravitasi arau gaya elastik yang bekerja pada benda sera-

Frekuensi dinyatakan dalam siklus/s. Rasio satuan dinam akan hertz (Hz ). dengan lHz= I siklus/s =2rradls. Bila sebuah benda atau sistem benda-benda yang berhubungan diberi simpangan awal dari posisi kesetimbangan dan dilepas, rnaka ialkan
ber-

t,

'rur rnpesord uDIJEqr.uBEEueu rur ln{rJeq r.{oluoc-qoluoJ

{nluaqreq qeloredrp Buu( ueuuesrad rege nrns-nrns ,rno*"! ue8uap d ue1n1ua1 uup ue>pre8 uuuurusrad tuBIBp e{ rur lrsuq rsrunsqns 'p. 'n11e,n depuqral rslsod leurprool Enpa{ ueunJnt tuelup upueq ueludecred uu1u1e{u'e1rleueur1 ue>pun38ueu uu8ueq rlurrutauN
'upueq ludecredrp uulure8 ue8uep epueq eped ufreleq 3ue,( 1ado1 ueruolu uup rselrrrur8 qnnuad e,(e8 nep {psele e,(e8 uu4 -Sunqnq8ueur 1n1un uulure8 uueuusrad uBIBunC .uDyo$D anmraDsrad
'd (lW)Zueruoru uequlunlued urulup uo{qnlnqlp Bue,( nlns-nlns,uu>13uefuqureur {nlun uulqepnr.ueu ueDJnuap uu8uap uup 'nD 1 uup 'n ( ce )* '* ( c* )* ueuoduol uu>llnfunuaur ur >1gur8 ereces EUaJB{ uloeuq urer8erp ruqruuEtueur 1nlun eEn[ uel8unlun8ueur UBIB e{eru 'ue>punSrp uule o (lAr)Z = oillz rselor uE{uJeB uueures -rad e,nqeq uulsnlndrp e1r1 'rsrsod purproo{ uep Sprsod qBJB ruplup BpE 8uu,( uunleq ru(undueu sruBq D epueq relnEuu ueledecal nele ge epueq ssseu lusnd ueledecred 'renses SuuK b lDlsJaw fiutpr.oal ueleun88ueru ue8uep ue8uuquqesel rsrsod depuqrel upuaq lelol ua1nlual 'u,(uuu8uuq -urtasal rsrsod rrep wtlap ?uo{. qo.to{wDtzp uel8uudunsp epuoq u>lrlel epueq rrup spqeq-epuaq urer8ep qulrequreg .saqoq-Dpuog utot*mq :rur lnlrJeq Jnp

:!;{i!;

-esord ueleunSSuaur uu8uep uu{nluetrp ledep p88unl ueseqeqel 1e[ur -ep rc,(unduetu 8ue,( uetunqnqraq 8uu,( re8e1 ?pueq-Epueq uelsrs nu]? re8el epuaq d rnlSurleur rsuenle4 ,se8ad uep {olug snsul upud rgadeg

srsrlvNY >InJ,Nn uncssoud


wlntuelrp ledep upueq rrep
'91-77 rcdurus f-ZZ 'sred ue>1uun83ueur ue8uep urBI uerele8 {ptp^\ uup 31" prnluu rsuen{eg .I uerele8 eporrad B)tur.u 'mr-lule{p spueq rrup dre>1Eur1eu rsuenle+ BIIf ,lpet

(st-zz)

0=rzd+{.

9LZ

VXIhIVNIC XINXAI

})INV)AN

T 216
il

BAB22 GETARAN
Tentukan periode getaran untuk bandul sederhana yang ditunjukkan 22-4a.Beban massanya zl dan diikatkan pada tali yang panGambar di jangnya l. Abaikan ukuran beban.

,#

# ffil $

SOLUSI
Diagram Bendu-bebas. Gerakan sistem akan dihubungkan ke koordinat posisi (q = )d, Gambar 22-4b.Bilabeban disimpangkan dengan sudut 4 gaya pemulih yang bekerja pada beban ditimbulkan oleh komponen
berat 0. Selanjutnya, a, bekerja dalam arah pertambahan s ( atau d). Persamqan Gerakan. Dengan menerapkan persamaan gerakan dalam arah tangensial, karena menyangkut gaya pemulih, dihasilkan

$.
ri
t:

iB)

+/

LF,=

ma,; - mg sin 0= tutt

(1)

Kinemutika. at = &sld? = il Selanjutnya, s dapat dihubungkan dengan s lewat persamaan 9, sehingga s = 10, sehingga dt = 10. Jadi, Pers. I
berubah menjadi bentuk
6

+{
L

sin

0=0

(2)

Solusi persamaan ini menyangkut penggunaan integral eliptik. Namun, untlk simpangan kecil, sin 0 = d, dalam hal itu

il ll

t:

6*Ee
L

=o

(3)

,):

.$;

Dengan membandingkan persamaan ini dengan Perc.22-16 (i + p2x = O ), yang adalah "bentuk standar" untuk gerakan harmonik sederhana, terDari Pers. 22-12, periode waktu yang dibulihat bahwa o =

tuhkan beban untuk membuat satu ayunan lengkap dengan demikian


adalah

^frfi

2n

lt

Jqwabun

r/;

Hasil menarik ini, yang semula ditemukan oleh Galileo Galilei lewat
eksperimen, menyatakan bahwa periode hanya tergantung pada panjang tali dan tidak pada massa beban bandul atau sudut d dan 0 Solusi Pers. 3 diberikan oleh Pers. 22-3, dengan p =,[glt B dalam pegas, A dan konstanta dan balok Seperti disubstitusi untuk x. soal ini dapat ditentukan jika, diketahui simpangan dan kecepatan beban pada suatu saat.
r$

I I I

aoqoADf

6e'r =

!gt!]'

s'r /t ,. I = vt

-vz

qBIEpe uuDlnuep uu8uep uerula8 lernluu oporrad . ,u'art80t'O = [ z (urE.0; +, (LxZ.0)](SI OOI : t

'lpBI '( zQ + zD )w zt4 = 07 qeppe 8ue1eq ue8uep lrdurrreq 8uu,( ngtuns r{Enqes depeqr4 1u1ed ursteur uoruohtr

'

re13ur1eu rsuen{o{ '...rupuels {nlueq,, tuBIBp Bpe rur ueeluesred Buere)

'tlt =,t

qBIPB

ol

0=07+e
:.r.,-

'1,,-

nBlu
't,,.1

-a:::':i: '
^11i.;..:.i:

ool

=o>t

'.no1=oyyg uotlon8
arDutDs"tad

l+ ".. $=

.41

=.J

'g lylsod qerc uepp ufte1eq 6 reln8uu uuledecreg B ruln8ue ue8uedturs ue8uep uuue/helreq 8ue[ quril urelup etreleq rur ueruotrAl .7tt = W qelepu 3uu1eq uu{lrseryp 8uu,{ luuorsrot q11ruuad ueruou .rrrpues e,(u8ueprq

rp uulSuudurrsrp rc1ed BuerEX 'qg-ZZ teguteg ,sDqaq-opuag uo.r&olg

rsmos

s-zz rEqurEc

'1e1ed

Sueplq lulrelvp

z'zz

uerule8 IEJnlBu aporred uoJnlual 'pu{ru'N g,l = )l leuorsJol uenlu{e{ re(undrueur 3ue,( 8ue1eq qenqes epud e,(ulesnd rp uul8unlue8rp og-ZZ :p"gulp-g p ue11nfunllp 3ue,( 31 gg Sueiuud r8esred 1e1e6

0 pcel ruln8ue

ue8uedurrs ueqrp le1ed ulrq teyed

Itz

VXIWVNIC )IN)ItI,I YTINVXIW

218

BABz2GETARAN
22

-3

Batang yang ditekuk yang ditunjukkan di Gambar 22-6a mempunyai


massa yang dapat diabaikan dan menopang cincin logam 5 kg di ujung-

nya. Tentukan periode natural getaran sistem.


i--!rx@
,;

SOLUSI
Diagram bend.a-bebas dan diagram kinetika. Gambar 22-6b. Di sini batang disimpangkan dengan sudut d kecil dari posisi kesetimbangan.
Karena pegas dipengaruhi kompresi awal sebesar x,, untuk kesetimbangan, maka bila simpangan J > .rsr pegas memberikan gaya F, = kx - kxrt pada batang. Untuk mendapatkan "bentuk standar", Pers. 22-16, 5a, bekerja ke atas,yang sesuai dengan simpangan dpositif.

gJD-

Persamaan Gerakan. Momen akan dijumlahkan terhadap titik B untuk mengeliminasi reaksi yang tak diketahui di titik ini. Karena 0 adalah kecil,

L+

2M B= L(fi{*)ai

kx( 0,1 m)

krrt( 0,1 m) + 49,05 N( 0,2 m) =

(5 kg)ar(0,2 m)

Suku kedua di ruas kiri, - kx,, ( 0,1 m), menyatakan momen yang ditimbulkan oleh gaya pegas yang diperlukan untuk menahan cincin logam dalam kesetimbangan, yaitu, di .r = 0. Karena momen ini sama dan berlawanan dengan momen 49,05(0,2) yang dihasilkan oleh berat cincin Iogam, kedua suku ini saling meniadakan di persamaan di atas, sehingga /o:( 0,1) =

- 5ar(0,2)

(1)

Kinematika. Posisi pegas dan cincin logam dapat dihubungkan dengan sudut 4 Gambar 22-6c. Karena 0.adalah kecil, x = ( 0,1 m)d dan y = (
0,2 m)0. Karena itu, a, = I didapatkan 400(0,1
yi

= 0,20. Dengan mensubstitusi ke dalam Pers.

e) O,l = - 5(0,24)0,2

Dengan menuliskan kembali persamaan ini dalam bentuk standar dida-

Patkan
?i

+ 2oo = o

Dibandingkan dengan

+ p2*= 0 (Gambar 22-16),didapatkan

P2=20
2n
4.47

P=4,47radls

Periode natural getaran dengan demikian adalah

.=4= p

=1.40,

lawaban

i
L

/'

uDqD&oI',

8'6t d sllt'O=-=-=1 vz lLZ


qBIBpu uerele8 sTper

prnleu eporred ,n1 puoru;,1

9'61

Z6E= d

L-ZZ reqwe{)

.,0=0
uBp

Z6E+0

uelledeprp e,(uueluueqrape,(ueur

'sJed tuplup

oI

.uEuEI (us0gZ'O rultt qelepu se8ad u{u8 rsrsod X ) 00S B Intun e1 elra1eq 3ue,( qBIppE r.rrerIec tutSuoqturlasaq '1q uelqnlnqtp 0g Intun ,gSZ,0 '0gZ'0= s 8uu,{ se8ed e,(e8 BIIS 'og =d =so,ypef =.{ qnulas unlnl llce>l 3ue,( yrliiod ue1uedwrs,cl-77

rut lrseq-lrsuq rsnlrtqnsuau uu8uaq .N 0S +

='i

{opq ueIquqa,(ueu uer{pc lrup6l

JuqtrruD Ip elt1eueuq ue-r3erp uelep uu>plnfuntry Rradas

'Dlrlouauy

(t)

(uszo,',(+#). u,(',szo,(i#)i=
(tu sz'o )'i - (* gz'o )N os

lo(lW)Z=or,1Z
o7 e,,,rqug luaurgueru ueauep uep

+1

ffllffi;l )i'lr(i";
uDDuDSrad

{!p

depuqrel

ro ,rrr", "(o u,p ueuou uulqelutnlueu uu8ue6 .uuptag

qurp ruelep etrcleqeol JolIeA's qnet'es rselsue,ureq 3uu,( ,1o1uq uep B lnpns qalo uoryttotiip 3uu,( rselo.r nuule8ueu 3uu,( ,ururlec ,rnp ,.,,pr"1 ua$ts 'qL-ZZ reqweJ'DUtaalX uot8mq uDp sDqaq-Dpuag uot8qq

rtUsod s

ISmOS
dttu
s(
QS

I
..]:i:l:,-ti

.A :I

Ar.ftriri-FE

ci -T"-:--ii.

;ffi$Ilt'
0rri

9.}+r,{--l ,:ilit:i:

p41,*rif;lggp'*[P
r,,;11

hffi
11;c.

'ualsrs uerule8 lerntuu epoued uulnlual'ul/N 00S[ - Z uBnIuIeI ru,(und -ureur se8e4 'D L-ZZ &qweg rp uu11nlunyp rlredas .N SL u]u.DIBc qunqes rnlulatu 3ue( lp1 qenqes eped uulSunluuErp 51 0S loluq r{Bnqes

,.
6l,z

ZZ

HOINOJ

V) IhiVNIC )IN)III.I \rXINVXAA

220

BABzIGETARAN

SOAL-SOAL
22.1. Bila beban I 00 N digantungkan pada pegas, pegas teregang sejauh 100 mm. Tentukan frekuensi natural dan periode natural getaran untuk beban 50 N yang dikaitkan pada pegas yang sama. atas sebesar

4 m/s ketika ia disimpangkan ke

bawah

sejauh 60 mm dari posisi kesetimbangannya, tentukan

persamaan

yang menggambarkan gerakan

itu.

22-2, Sebtah pegas mempunyai kekakuan 600 N/m. Jika sebuah balok 4 kg dikaitkan pada pegas, didorong 50 mm di atas posisi kesetimbangannya, dan dilepaskan dari keadaan diam, tentukan persamaan yang
menggambarkan gerakan balok. Asumsikan simpangan

Berapakah amplitudo gerakan? Asumsikan simpangan positif diukur ke bawah. 22-9. Sebuah bandul mempunyai tali sepanjang 0,4 m
dan diberi kecepatan tangensial 0,2 m/s ke arah vertikal

dari posisi 0 = 0,3 rad. Tentukan persamaan


menggambarkan gerakan angular.

yang

positif diukur ke bawah. 22-3.Bila balok 3 kg digantungkan pada sebuah pegas. pegas teregang sejauh 60 mm. Tentukan frekuensi natural dan periode natural getaran untuk balok 0,2 kg
yang dikaitkan pada pegas yang sama.

22-10. Tentukan seteliti mungkin simpangan angular maksimum beban di Soal 22-9 jika ia mula-mula disimpangkan 0 = 0,3 rad dari vertikal dan diberi kecepatan
tangensial sebesar 0,4 m/s menjauhi vertikal. 22-11. Tentukan frekuensi getaran balok. Pegas semula dikompresi sejauh A.

*22-4.Balok 8 kg digantungkan pada pegas yang mempunyai kekakuan k = 80 N/m. Jika balok diberi kecepatan ke atas sebesar 0,4

n/s ketika ia berada 90 mm di

atas posisi kesetimbangannya. tentukan persamaan yang

menggambarkan gerakan dan simpangan ke atas maksi-

mum balok diukur dari posisi

kesetimbangan.

Asurnsikan bahwa simpangan positif diukur ke bawah.

22-5. Beban l0 N digantungkan pada pegas yang mempunrai kekakuan k = 0,5 N/mm. Jika beban ditekan 25 mm ke atas dari posisi kesetimbangannya dan kemudi:-r dilepaskan dari keadaan diam, tentukan persamaan

\rns

menggambarkan gerakan itu. Berapakah amplitu-

Soal 22-11

dr dan frekuensi natural getaran ini?

ll-6.

Beban 30 N digantungkan pada pegas yang mem-

"22-12. Pelat bujursangkar massanya rn dan digantungkan di sudutnya lewatjepit O. Tentukan periode natural

punlar kekaliuan k = 0,75 Nimm. Jika beban diberi


kecepatan ke atas sebesar 6 m/sketika ia berada 50 mm
31 311i pqrsisi kesetimbangan, tentukan persamaan yang

osilasinyajika ia disimpangkan sedikit dan dilepaskan.

menggamharkan gerakan itu .dan simpangan ke atas maksimum dari beban, diukur dari posisi kesetimbangan. Asumsikan simpangan positif adalah ke bawah. 22-7. Sebuah pegas diregangkan 175 mm oleh sebuah balok 8 kg. Jika balok disimpangkan 100 rnm ke bawah dari posisi kesetimbangannya dan diberi kecepatan ke

bawah 1.50 m/s. tentukan persamaan diferensial yang


menggambarkan gerakan ini. Asumsikan bahwa sim-

pangan positif diukur ke bawah. Gunakan metode Runge Kutta untuk menentukan posisi balok, diukur dari posisi tanpa regangan. ketika t = 0,22 s. Gunakan
penambahan waktu sebesar

A,

= 0,02

s.

*22-8. Jika balok pada Soal 22-7 diberi kecepatan ke

Soal 22-72

7
Lr'7,2 l,sos

t
sI-zz Ieos

utlN{.EAI

el
'uaela8 p:n1eu epoued

uelnluel 'uulsudelrp uep ue8uequrlasel rsrsod pup

d Eseqes llllpas ur>tSuudurrsrp epuaq ery1 91 qelepu 9 depuqrel B,(urserr8 pei-ue[ uup 'g rp e,{uesseu lusnd
'ar e,tuesseu: 8uu:eqrues >1n1ueq ueSuep pueg 'SI-ZZ

'uelwdelp

Er

lrq e{ursslrso uE{eJeB UEIJ?q

-u-re88ueu 8ue,( ueeruusred ue1nlue1 'pel

t'0

urel runref

tyzz Isos

rr?rre.{\elJeq z,(uuulSurpurletSueu-r ueSuep'uelSuedurs -rp urur{eJ ery1 e,{uue8uequrlese{ rsrsod depuq"ral rsel

-rsoreq ur

EInaI ptuosuoq uzulntu:ed uped drles edwl uup

SurpurleSSuatu

N 001 e,{ule.leq wer>p)


9l'zz luos

.LI-CZ

'uulsudepp uup 1r{rpes uelSued -ulrsrp ueJ{?J uqrl uerele8 IBJnt?u epolJad trelntuea

'N 002 efuleraq

ueru18ur1 qz8uales

war>p) .?\-ZZ

tt'27, tvos

'9-y rse:r3 r:el-r:el Eunlq uep

SI-ZZ pos rsnlos uB{BunD :ynfurua4

'8ue1eq esseur uep su8ad

'9

rselr,rer8 lesnd

duq uenle>1e>1 qeySunlrg 's Zg't qBIBp" [B>{rua,r ue:ete8 epoued'efutesnd rp ue)ppietlp E1 69 ussetu e;llf s g,0 reseqes p{ruel ue:eleE epoued rc,(undruau er 'Sueleq uped Suedolrp 3ue,{ und eda epe )1ul BIIS '1 uues Euu(

s1 reseqes rnlnrp uerctet IrBp p {elal uelnlueJ 's 96'g = epouad rur IEq ru?lu6 'g rp nesld Bleru qalo Suedolrp er

z,(zdns o691 randrp uup uu4qepurdrp uerpnurel 8ue1eg sleur qsnqos qe10 Euedolrp tunqnqSued

's 8' = Yr :n1n:e1 uereleE epoued uep y rp nesrd EupNa'gl-zz*

uzn{e{el ue8uep Surseur-Eurseu 'g tup V se8ad enp qolo e,(utunfn-tunfn rp Swdollp ru:olrun Suelug .g1-77

l,ZZ

V}IINVNIC )IN){AI Y>IINV)gNtr

v'
222
BABzIGETARAN

ditopang oleh tiga tali yang panjangnya I yang dipasang secara simetris seperti ditunjukkan di gambar. Jika pelat diberi rotasi sedikit

22-18.Pelat yang massanya

*22-20. Papan penopang AB massanya 400 kg ketika kosong, pusat massanya di G,, dan periode natural osilasinya t, = 2,38 s.. Jika sebuah mobil, yang massanya

terhadap sumbu vertikal yang lewat pusatnya dan


dilepaskan, tentukan periode natural osilasinya.

l,2Mg

dan pusat massanya

di Gr,

diletakkan di atas

papan, maka periode natural osilasi menjadi r,r- 3,16 s. Tentukan momen inersia mobil terhadap sebuah sumbu yang lewat Gr.

Soal 22-18

Soal22'20
T2-21. Pentnjuk pada sebuah metronom menopang peluncurA 2 N, yang diletakkan padajarak yang tetap
dari iepit O penunjuk itu. Bila penunjuk dipindahkan, sebuah pegas torsional di O memberikan torsi pemulih pada penunjuk yang besarnya M = (1,84)N m, dengan I menyatakan sudut simpangan dari vertikal, diukur dalam radian. Tentukan periode natural getaran bila

22-19. Sementara berdiri di sebuah elevator, orang itu


memegang bandul yang

terdiri dari tali 450 mm

dan

beban 2.5 N. Jika elevator turun dengan percepatan 4 = | .2 rnlsz, tentukan periode natural getaran untuk ampli-

tudo ayunan yang kecil.

penunjuk disimpangkan sedikit


Abaikan massa penunjuk.

0 dan dilepaskan.

Soal22-L9

'"i,; l.$,\
Soal22-21

.ntlra;!

I
9Z'ZZpos
'3ue1eq essuru uup

{opq ueJnln uulreqy 'uu>1seda1rp upp lrlrpes uelSuud -rursrp Br BIrq ueqeq uerelet prnleu epouad uelnluol ruqupE rp ue11nlunlrp 6ue,{ rsrsod uelep upu ue8unqe8 ruolsrs ?Ine{ Euu8e:at {el se8ed enpel e>|r1 'Sueteq ueEunqe8 tunfn rp Euesedrp N SZI upqeg .W-ZZ*

tz'zzIBos

4( UiI

'uerp wspea{ rrBp rru{s?delP


uep pluosuoq Brecos uttrr 0s u{Euedurrslp N sz uBqaq

elrq uEIereE uelrequBSSuour Eus^ uuBrusred uBlnl -uel 'N 0OI uBBuEBel rqrueEuedp gV N/$le>le\$.VZ-ZZ

sz'zzpos

'tusleq

Bssuru uB{rEqV 'per4u'N urelep rnlnrp .7 6uerq p -uorsJol uBn)pIeI ue{nluel' gV Buelp"q nqruns tEurlna8 elrq ''s e'0 = r. uu:e1e8 prnluu

-uau r*psoJeq

1elad

epouad re,(undueur p gql Euefired lEas:c,dpp4.g7-77 'reqruet rp ue)plnf -ururp 3rrp,t rsrsod EpBd epE SuElpq eltle{ Sue8erel {el seEad-se3ad'wrela3 p:nteu epoued uelnluel'uelsed -ellp upp 1r:aq ueEuudruls paqlp 3ue1eq e41 'O \def qelo Suedotrp
ZZ.Z7,IBOS

wp

ra e.(wssuru ru.roJrun Eue1eg.97-77

vz.-zzrB%

'dl1as eduel

turpurreEEuau tuopuelag 'ur Sr'0 = 91 qeppe Euop

s,0= r

:i

rlrt0 lJsii..+--{{t{t} fl,t

*;

-ua1eE rserr8 IrB[-lrEf 'uerete8 p:n1eu epoued uelnluel 'ue>lsedepp uBrpnue{ llllpes uelEuedtursrp EuopueyeE e1r1 'se8ed enpe{ ue)tlre{lp N 0SZ Euopue1ag.77-77

tzz

V>IIhTVNIC

)IN)I !I.I VXNV>IAI^I

7-

224

BABzz GETARAN

*22.2 METODE ENERGI


Gerakan harmonik sederhana benda, yang dibahas di Subbab 22.l,hanya disebabkan oleh gaya gravitasi dan gaya pemulih elastik yang beker.la pada benda. Karena jenis gaya-gaya ini adalah konseruatif, maka persamaan kekekalan energi dapat digunakan untuk mendapatkan frekuensi natural benda atau periode getaran. Untuk menunjukkan bagaimana melakukan hal ini, perhatikan balok dan pegas di Gambar 22-8. Bila balok disinrpangkan sejauh x sembarang dari posisi kesetimbangan, maka energi kinetika adalah T = Vz mv| = Vz mx2 dan energi potensial adalah V = Vz mx2. Dati persamaan kekekalan energi, Pers. 14-21, penting bahwa

T+V=konstan
Vz mx2

+ th

k*

= konstan

(22-17)

balok dapat diperoleh dengan mendiferensia,si persamaan


waktu /, yaitu,
mxx 1' kxx

Persamaan diferensial yang menggambarkan gerakan dipercepat darr ini terhadap

=0
0

x(mx+kx)=
Karena kecepatan
-x

tidak selalu nol pada sistem yang bergetar,

i+pz x=o

p=Jkt*

yang adalah sama dengan Pers.22-1. Jika persamaan energi dituliskan untuk sisrenr benda-benda yang berhubungan, frekuensi natural atau persamaan gerakan juga dapat ditentukan dengan diferensiasi waktu. Di sini tidak perlu untuk memecah sistem dalam bagian-bagian untuk memperhitungkan gaya reaktif dan konektif yang tidak melakukan kerja. Juga, dengan metode ini, frekuensi melingkar p dapat diperoleh secara langsung. Sebagai contoh, perhatikan energi mekanika total balok dan pegas di Gambar 22-8 ketika balok ada pada simpangan maksimumnya. Pada posisi ini balok diam sesaat, sehingga energi

kinetik adalah nol dan energi potensial, yang tersimpan dalanl


adalah maksimum. Karena itu, Pers. 22-17 menjadiVz

pegas,

d**=

const. Pada

saat balok melewati posisi kesetimbangan, energi kinetik balok adalah maksimum dan energi potensial pegas adalah nol. Jadi, Pers.22-17 menjadi th m(x)2,,r* = const. Karena gerakan getaran balok adalah harmonik, maka solu,si untuk simpangan dan kecepatan dapat dituliskan dalam bentuk Pers.22-9 dan turunan terhadap waktu, yaitu,

posisi kesetimbangan

Gambar 22-8

l.
i
I irr

'g

gt qpqqns

rp uuquq 3ueln nuluruour ue{uerust6l .*

'rur rnpasord uEIrBqLueSSueu tnlrreq rloluoc-r{oluoJ

'0brd + b. rr?puels Inlueq urulep nlns-nlns rleqtuel unsn,{ueu qeletes qelo -Jedrp d relrN 'uelsrs {nlun uBIeJaB ueer-ues;ed ue{elu,{uetu eluullnser IsrsusJeJrp ueeurBsJod 'euEs 8uE,{ n{ns uelJenlel uEp lSJoue uuetues -Jed rrep nl1e,tr depeqret uuunrnt qelllquV 'nDIDlA dnpoqtal uDuntnl
34

(ue8uequrtesol rsrsod) 0 =
'g

,'r1

uueetu Ip uenre nlens uup rnlnrp snrnq 'snsnqr u-rece S 1-g 1 .r"d + " A = 'Bpuoq Irlsele uep rselr,rur3 lursuelod r3:eua qeluni qulepe lurs .epueq rsutor uup -uetod ^ r8reue uup 'Z-g I 'sred 'zco I I z/r + D, aw z4 rsEISueJl uelere8 ue>lSunlrqreduau snJeq r8Jaue ,unurn ereces IlleuDI .upuaq '1e3u1 *'rsrsod leurprool ruulep 'uElsuol = ,,1 + Inlun rSreuo ueeuresred ue{sntun5 '4ococ 8ue,{ b rsrsod leurpJool 1e,r,rey uu8uequrl -ese1 rsrsod depeqret epueq Ietal ue1u1e,(u uup e,(uuu8uequrlasal rsrsod

rwp tDllpas uelSuudurrsrp Br Dlrta{ epuaq requ

.1&nug uaDMDSfid

'r8reue uele{ele{ ueeuusred ue>leun88ueur uu8uep ue8unqnqreq 8ue,( epueq-upueq ruelsrs nele epueq qenqes d ml8urleru rsuen{a{ uelnlueuelu Inlun apoloru uElrJogue[u rur lnlueq Jnpasotd

SISITVNY XNTNN UNGSSOUd


'Z-ZZ'snd ue8uep {luepr quppe
tu
1

8ue,(

-d
uellseq8uau d ueuecue4

7d7)u = 7))l
nelu

uulsuo{ = -eprp( uelsuo\,

try| *

e7,

s{u\ ttt z/1

,sluur,_slBru. .

L-

/l

=A+J

) r8reue

wp{e{o)

ue1lud ueeuesred uelderaueur ue8ueq

d) -tW*x

J ='In-f
uSSurqas

(0+td)socd3-x
9ZZ
V)IhIVNIC )IN)!I.I VT IN\r)Ahi

@+ldluISJ=x

226 BAB2IGETARAN r-coNToH22-5a

$i:
\1

Cincin tipis yang ditunjukkan di Gambar 22-9a ditopang oleh sebuah pasak di O. Tentukan periode osilasi untuk amplitudo ayunan yang kecil. Cincin massanya ru.

''t
(irj

il

\1

SOLUSI
Persamaan Energi. Diagram cincin ketika disimpangkan sedikit (q = )0 dari posisi kesetimbangan ditunjukkan di Gambar 22-9b.Dengan menggunakan tabel pada bagian dalam sampul belakang dan teorema sumbu se.iajar untuk menentukan I o, energi kinetrk dapat dinyatakan sebagai 7=
V2

loa2 =

V2

lmi

+ mP1o2 =

^P

02

Jika acuan horisontal diletakkan lewat pusat gravitasi cincin bila I = 0, maka pusat gravitasi bergerak ke atas r (1 - cos 0) pada posisi yang disimpangkan. Unttk sudut-sudut yang kecil, cos 0 dapat diganti oleh kedua suku pertama ekspansi deretnya, 0 = I - 02t 2 +. ". Karena itu, ener-

gi potensial adalah

=n,,r[,_[, {,-))=*,,*

Energi total dalam sistem adalah

T+V=^r2e2+
Turunan terhadap Waktu

mgr

e2

*Pz'ei .* mgr00 = 0 *rb 1zr0 + g0) = Q


Karena d tidak selalu sama dengan nol, dari suku-suku di dalam tanda
kurung,

e+
Jadi,

i-e=o
2r

sehingga

Jawaban

0l-77&qtne}

aDqDiloI',

S/C.I=_=_=X

nd vz 1rz

s/Petl=U=d
eEBurqes

O=091 +0
rupuuls
qeqrr-req se1e

,ts uueru;E Ip uuutuesred 'ur S06t'0 = 3g;zll'g6 =


+

{$ueq rpulueul

t! t.: t .-.: \d
I
i

0 = eztvt - 7gt'o ( ast'o + 't)ooz


n p 1ory1

eG)
=

z8z'o

dopotl.r a, uD u ru nJ

0 ZL'vt - TGsl'o+ "s)00t + z(ilttfo

'qBIEpu uelsrs lulol r8leue 'n1r eueJu)

d(ur SI'0 )lN t'gO


F6.',4 h-

r"l(ur/N elO@ SI'0) +


sftl

O0Z) zA=
27,

z(s +tss) 1

-1

re8uqes uolsrlnlry pdep lersuel -od r8reua eleur 'uesuequnesal >1nlun lsg Suu8ereu se8ed errtqeq tu8u -r8ueur uup Ioluq uu8uuqurlesal rsrsod rp uuncu ue>lduleuaur ue8ueq

z(o)tvt'o =
7(

il[ 7@t s I'0 ) (3r 9't, )ztr + z[ e Qil s I'0 )](sr 0t) z/t =
,r, ot
,h + laqtu
e7,

r.IBIepB urel

-urrsrp

-srs {rleupl rSreua B(ur sl'0 ) = s ?uate) 'qovzz requruS rp uu4lnlunlp ue8uuqurlesel rsrsod rJBp 6) uup .r lnrnl-lnJnueq qulurnf ruupp uelSued BIrloI tuBDIBc uup {oluq urur8urp qunqos '1fuaug uurutDsfid

ISO10S
'tuel
se8ed

e1r;

-a8ueru

9'27,

-srs uurule8 apoued uu{nluel'u/N - T uBDIBIOI p,(undureur IErnlEu 002 'DOI-ZZ rBqluBD rp ue>qnfunlyp 11rades '31 E ururluc r8uryrl uu{tlllllp 3uu,( gq upud uulSunlue8rp 34 0I {oleq r{Enqes

LZZ

YXIhIVNIC XIN)Iltt Y)INV)A,\I

228

BABI2GETARAN

SOAL.SOAL
22-27. Pecahkan Soal
metode energi.

22-ll

dengan menggunakan

'k22-28, Pecahkan Soal 22-12 dengan menggunakan


I

22-33. Mesin massanya nr dan ditopang secara unitbrm oleh empat pegas yang masing-masing mempunyai kekakuan k. Tentukan periode natural getaran vertikal.

metode energi.

22-29, Pecahkan Soal 22-14 dengan menggunakan


metode energi.

22-30. Pecahkan Soal 22-15 dengan menggunakan


metode energi.

22-31. Batang unifbrm dengan massa nr ditopang oleh

jepit di A dan sebuah pegas di B. Jika ujung B diberi


simpangan ke bawah yang kecil kemudian dilepaskan, tentukan periode natural getaran ini.

(J

i:i

i1

;l

Soal 22-33 22-34. Tentukan periode natural getaran cakram setengah lingkaran 50 N.

Soal 22-31
4'22-32. Cakram 7 kg dihubungkan dengan jepit di

titik
Soal 22-34

tengahnya. Tentukan periode natural getaran cakram jika pegas mempunyai tegangan yang cukup untuk mencegah tali selip pada cakram ketika ia berosilasi. Petunjuk'. Asumsikan bahwa regangan awal di tiap pegas adalah dr. Suku ini akan saling menghilangkan setelah mengambil turunan dari persamaan energinya
terhadap waktu.

22-35. Tentukan periode natural getaran bola


Abaikan massa batang dan ukuran bola.

3kg

d's

St.X,)

lr{,,u;

it ? ,, lti) l(.iil 'rrr .\r'ui .*

!i*.

li..

i
Soal 22-32 Soal 22-35

0t'z7lpos

ru/N 0ZI 1e:eq rcr(undtreur Surseu-Eurseru uep 'Eurdue: qeppe Euuleq enpal de8

-8uy'lnpuuq ue:sla8 Jernleu eporred uolnlual .ge-ZZ


Le-zz IBos

-tt'

\-"'
'\ n..;x.!(

.-t;lt

-"--tr " illl{Jl{

-rroq ue8u?durs uaqrp


-e1oq ue3unqrups

'uelsBdelrp uBrpnlue{ uBp lr)rpos leluos Sunln epq uerele8 lernleu rs

K'

-uanle{ ue{nluel 'B Ip IeqEI qBnqas uBp y Ip lelos-uEp qelo lutuosuoq Eueprq rp Euedolrp
3ueteq eqrl

.u/N

0t

e,(u1e:eq Surdtue:

Suewg.gg-77*

'Euurur ueulnru.led rp drles {Bptl ruBJIEc uelrsunsv 'N 0OI ururlm uerele8 prqeu rsuenle{ ue{ntueJ.LS.ZZ

6g-zz IBos

ge-zzvos

ttr,,\i {tirl =

iu

j.

ll

'EIoq uBrnln uu{Pqv.u1oq ue:e1a3


'3uete.:e1 {el Elmues su8a4 'uerula8 IeJnlBu lsuenler; uBlntuel 'E1 g esseu I?,(unduatu r.uBrlec e\$'6e-72

Iernleu Isuenle{

w{nluel

uE{req?rp tpdsp E^upsssru

Eue,( 3ue1uq qenqas epud

u?Itre{rp N 0S BIoB .9t-22,"

6ZZ

V>rrr MNrC

)rN)r:r,t \t>rrNvxaN

7 230
BABzIGETARAN
22-42. Tentukan persamaan diferensial gerakan gelendong 3 kg. Asumsikan bahwa ia tidak selip di permukaaan kontak ketika ia berosilasi. Jari-jari girasi gelendong terhadap pusat massanya adalah kc

?2-41. Batmg massanya 8 kg dan digantungkan pada


dua pegas sedemikian hingga ketika ia dalam kesetimbangan, pegas membuat sudut 45o dengan horisontal seperti ditunjukkan pada gambar. Tentukan periode natural getaran jika batang ditarik ke bawah dalam jarak yang pendek dan dilepaskan. Tiap pegas mempunyai

125 mm.

kekakuant=40N/m.

Soal22-41

Soal 22-42

*22.3 GETARAN PAKSA TAKTEREDAM


Getaran paksa takteredam dianggap satu dari jenis getaran yang paling pen-

ting dalam pekerjaan teknik. Prinsip yang menggambarkan sifat gerakan ini
d igunakan untuk men gan al i sis gay a- gay a y ang menyebab kan getaran dalam banyak jenis mesin dan struktur.

dapat

Gaya periodik. Balok


Fo yang maskimum

dan pegas yang ditunjukkan di Gambar 22-l1a memberikan "model" yang mudah untuk menyatakan watak getaran sistem yang dipengaruhi gaya periodik F = Fo sin ro/. Gaya ini mempunyai besar
dan frekuensi penggerak ro. Diagram benda-bebas untuk balok yang disimpangkan sejauh x ditunjukkan di Gambar 22-11b.

Dengan menggunakan persamaan gerakan didapatkan

+ *XF, - max;
atau

F, sin ot/ - kx = nii

L*=!L

sino,t

(22-t8)

Persamaan ini dinamakan sebagai persamaan diferensial orde kedua yang tidak homogin. Solusi umum terdiri dari sotusi komplementer, x", ditambalt solusi khusus, x,

kz-zz)

"(dp)- r dx laws :-------;-=


snsnq{ rsnlos uapeduqp'OZ-ZZ 'sred urulup eI rs$nsgns

0z-zz)
uu4edepp

,(tlllo)-l =,a-(w1t11 --1ias *P, =c J Inlun


uelr.leJoueu uep

lo

uelrunle8uaur ue8uaq

,(Durs

oJ =

aut

(trours

)) '

+ r0urs z(DJ-

uelledeprp gl-ZZ 'sred r.uEIEp a{ u,(ursnlrlsqnsuorr uep nl)p^\ depuqr4 Bnpe{ upurunt llqtue8ueur ue8uaq'etuulsuol qelupe 3 ue8uap

(oz'zz)
-ue1rp

/(DuIS3=dr
{ruuaq tuelsp rsnlos uelrsurnseBueu uu8uep
uu>1n1

ledup gI-ZZ 'sJed snsnql r.srllos ,Irpoued qulepe uelu-re8 euere) lsuen{e{ qelepe d uuEuap

'z-Zz'sna'

'"!t = d 'rq8ullatu
'

(erzz)

rsnlos 'I-ZZ 's:e4 uu8uep uele^Dlo quppe tue,( ,e,(uuelpseqrp Eue,( urE
-otuoq uueruusred ualqucauraur ueEuap uep lou uutuep Br.uus SI-ZZ .sJad uuuu{ suru rp tt>lns lrqure8ueur ue8uep uol$uel1p n1uawa1dwotl tsnlog II-ZZ rEqurBC
,tq,r

7d soc g + td urs y =rr [' E-ZZ'sJod r{elo uulrsrugeprp

r\\e

.,t!..,1

Y
'i'""""|la'.

i,',

1p3 11rx ilg=.3.,i. .f

'

,.1

uu8uequIasa1 rsrsod

rcZ

V)II

MNIO )IN>I!I,I VXINV)IAhI

232

BABz2GETARAN

....1,
,

(>:l

Gambar 22-12
adalah

x=xc+ xp=Asinp, +

Bcospt

* . F.oll,,r rinrt t -(atpr

(22-23)

dua jenis getaran balok. So/usl komplententer x, menyatakan getaran bebas, yang tergantung pada frekuensi melingkar dan konstanta A dan B, Gambar 22-12a. Nilai-nilai spesifik untuk A dan B diperoleh dengan mengevaluasi Pers.22-23 pada suatu saat bila simpangan

Di sini x menggambarkan

dan kecepatan drketahui. Solusi khusus x, menggambarkan getaran paksa balok yang disebabkan oleh gaya luar F = Fo sin co/., gatnbar 22-12b. Getaran resultante x ditunjukkan di Gambar 22-12c, Karena semua sistem yang bergetar dipengaruhi gesekan, getaran bebas, .r,., pada saatnya akan teredam habis. Untuk alasan ini getaran bebas dinyatakan sebagai transien. dan getaran paksa dinamakan keadaan tunak, karena ia satu-satunya getaran yang tinggal, Gambar 22-12d.

Dari Pers. 22-21 terllhat bahwa amplitudo getaran paksa tergantung


pada rasio fiekuensi

alp. Jika faktor penguatatr MF didefinisikan sebagai rasio amplitudo getaran keadaan tunak, (rr),r.,u*, terhadap defleksi statik Folk,yang disebabkan oleh amplitudo gaya periodik Fr, maka, dari Pers
22-22,

14p=

(xP),,"t,

Folk = 1

(t)lpf

t))-)4\

Persamaan ini digambarkan di Gambar 22- 13, dimana terlihat bahwa untuk 1. Dalam hal ini, karena frekuensi yang sangat rendah @/-< p. or = 0, MF besarnya gaya F berubah secara lambat dan dengan demikian getaran balok

akan sefasa dengan gaya luar F. Jika gaya atau simpangan dibetikan dengan frekuensi yang dekat dengan frekuensi natural sistem, yaitu a/p = l. maka amplitudo getaran balok menjadi sangat besar. Ini terjadi karena gaya F diberikan pada balok agar ia selalu mengikuti gerakan balok. Kondisi inr dinamakan resonansi. dan dalam praktek, getaran resonansi dapat menyebabkan tegangan yang luar biasa dan cepat rusaknya alat-alat. Bila ga1'a siklik Fo sin ror. diberikan pada frekuensi tinggi ( a > p,), maka nilai MF menjadi negatif, yang menyatakan bahwa gerakan balok tidak sefasa dengan gaya.

F
lI-72 reqlue)
,,l'i

{
'
q-*.-*

iti),;tt'i:()
rriztir

!v

i;

,.
,:

i
I

r':1r.r

i.

tg

- ':, {i i;,1

I
.

f]T

'lco urs og

-g

Suudouad

er'zz reqTIIBC

ue8uudurs rqnreSuadrp ulrq Ioluq uelera8 ue>lrequreSSuirur Intun runsas qulupe e,{ulseq';Z-ZZ rudurus IZ-ZZ'sroA le,rel uelrsrurleprp 8ue,{ rsnlos
ruelep uulnlulrp rur rsntrtsqns Ir[ '0gry qrlo t1uo7tp"g uo4loso g l-ZZ s.rad )ntuaq ueSuep IJluapr qulepu rur ueuuesled 'uulSurpuuqureru uu8uaq

la

Lu

Gz-zz)

JO)tllS

''gYl

f l
nule

-=t''.'Dl!r

{!t=(/tlursog -x>t

'r=T

uultuduprp uelure8 uuetuesrad uuleunSSuau uu8ueq '(i co uts 0g - ,) qulepu se8cd unun ue8uuduns 'nlr Bueru) 'tlrl-Zz.ruqruuD 'gp uu8uep trdurrrag y5r lerpe.r sr.ru8 e1r1e1 'n1e,{ 'Suudouad 1ou ue8ueduls Irlrl rrup lru{nlp x tuurp -roo>l'qrl-Zz ruqureg rp uopuquu8lp 1ul luq urulep )oleq {nlun seqeq -Epuoq uer8erq'Suedouad rJeplo urs 0g =p lruourJeq ue>1ure3 qelo uel -qeqastp 3uu,( 1o1eq q?nqas 4pouad uerule8 uelete,(ueu D?l-ZZ ruquuD rp uellnlunlrp 8ue,( Iepo,\l 'uatsrs Suudoued lrpor.red rselrs)e rrep uellnq -urrlrp redup e8nl uslud uululeD .{lpolJad Suudoueg uu8uedtuls

j'\,/\'l

,'/'-\,

/^\.

i \ ', i \ -f\l

l-t t,,^i \,..*.i

L-/

'lou rle)apueut LIB[Bpe dtr^tr uprlturep ue8uap uep 'Jauotsuls .uduteq du1e1 Ioleq ( d << co ) u,(ur33ur1 Bserq .runl 3ue,( rsuenle.ry Iruun 'B{qlluqes uup 'yH ?{ e[re1oq u,(u8 'uruu1 e1 uelSuudturstp loluq Bllq ,lul rsrpuol uped

ttz

V>IINiVNIC XIN)

gI V)TNV)gfitr

2U

BABz2GETARAN

CONTOH

22.7

.-

Instrumen yang ditunjukkan di Gambar 22-15 diikatkan secara kuat pada papan penopang P, yang selanjutnya ditopang oleh empat pegas, masing-masing dengan kekakuan k = 800 N/m. Semula papan penopang diam ketika lantai mengalami simpangan 6 = 10 sin (8t) mm, dengan I dalam sekon. Jika instrumen dibatasi untuk bergerak secara vertikal, dan massa total instrumen dan papan penopang adalah 20 kg, tentukan simpangan vertikal y dari papan penopang, diukur dari posisi kesetimbangan, sebagai fungsi waktu. Berapa getaran lantai yang dibutuhkan untuk menyebabkan resonansi?

-t-,
Gambar 22-15

ff*

SOLUSI
Karena getaran yang diimbaskan disebabkan oleh simpangan penopang, gerakan digambarkan oleh Pers,22-23, dengan Fo diganti oleh k6r, yaitu,

)=Asin pt + Bcosp, + , fo' ,, ,inr, | - latpr


Di sini 5=
do sin ro/

(l)

10 sin (8t) mm, sehingga or = 8 rad/s

do= l0mm

p=

k m

= 1 2.6 rad/s

Dari Pers. 22-22, dengan kdo menggantikan Fo, amplitudo getaran yang disebabkan oleh simpangan lantai adalah

6' . (r,.) = l\''Plmu = 1- (ol/p)2


)=A
sin

,=l6.7mm 'o (8rad/s/l26rad/s)'z

(2)

Jadi, Pers. 1 dan turunannya terhadap waktu menjadi

12,6t) + B cos

(12,6t) +

y=A(12,0 )cos( 12,6r)-B(

16,7 sin ( 8r) 12,6)sin (12,6t )+ 133,3cos(8r)

Konstanta A dan B dihitung dari persamaan-persamaan ini. Karena y = 0

danli-0 saatl=0,maka 0=0+B+0


O=A(12,6)-0+
133,3

B=0 A=-10,6
lawaban

Karena itu getaran itu digambarkan oleh persamaan

- 10,6 sin (12,6t) + 16,7 sin (8r)

Resonansi akan terjadi bila amplitudo getaran yang disebabkan oleh simpangan lantai mendekati tak berhingga. Dari Pers. 2, ini mengharuskan

a
I

=P

= 12,6tadls

Jawaban

li
&

ti

&,

0=?+\c+

Zytu

uuIIesE BpB rsnlos ,1ou quured {upll ry a Buere)

0=(?+yr+ 7\tu),ra
nule

g= r(a

)t +

rla \ r + t\a Z\u


uelllsuq8ueur Suel ,77-77.sJed
r.uEIBp

oI

gBIBpe (epqruul)

rur rsnlos rsnlnsqnsueu uu8uep qaloradlp ledep 1 rEIrN .EluelsuoI qunqes uup lernteu erulrreSol 1o1od ueEuulrq qBIEpB a uutuap

tY2=x
rsnlos rc{undrueu rur Jeerurl .Bnpe{ epro .urSouroq 6[ErsuaJeJrp ueBruesJed

InlueqJoq

(tz-zz)

0=lq+p+{.Lu
nElE

#il={r-qgl-72 Jtqureg

:xour

- r!Z*

t,'-#

I :'

::,

t
: l

uelpseqSuaur uelera8 ueuuesred ueeun88ued u8Eurqes 'uedep aI lopq uelera8 up/r\uloru rc ueruupor u,(u8 uup r7 su8ad eteg'q91-77 reqrupD rp uu11n[un1rp uellrseqrp Bue,( seqeq-upueq urer8 -urp 'u(uuu8uuqurlese)l rsrsod rrup r qnelas uulSuudrursrp {olBq u)[f
o

,t

,l,,::l: **
I

., soIsr^

u?ruupeJ uersueo{

ru,(undurou uu{rsrunsurp uepared 1u1oy 'uolsrd urplup [rce{ Bueqnl te,ral nule r8urpla8ueur rrle8uour srupr{ Eprng BueJB>l l?qusqlp uolsrd uelura8

t,

-!_

,;

.{f- ffi,o"*G P]Wffii ,


'.

P,
I

:
i

ugp 'uprnu rsrJoq repurlrg 'dn1nga1 Japurlrs uelep rrl) eI nElB ueue{ aI .uBuEI rsrs lure8req 7 uolsrd upq rpelrat uBrrrupeg 1p {olpq e1 uel8unqnq -rp Euu,( Qodqsup) ruopatad lopy qqp ueryequre8rp uurueper IeJg .D9I -ZZ lr,qulcD rp uapJnlunlrp 3ue,( su8ed uep {opq qelo uuryuqureErp rudup soISrA uEruupar rc,(undrueru 3ue,( ruelsrs nele Bpueq qEnqes uEJElec

ueSuequrlasal rsrsod

'tu/s'N
m,(undueru uep scrllstit uDwopar uars{aoy ueler.uuurp

u3n18s

Bluetsuol uu8uop

(sz-zz)

XJ=J

e,(o1n1uaq 8uu,( uueruusrad qelo uo1e1e,(urp rur u,(e3 e,(uruseg .s. lslir uaaopat o,{o3 uB{pr.uBurp rur rsrpuol eped uuryeduprp 3uu[ e,(eE srual .epuaq uen[e1e1 uetuep Burpuuqes uu -4ereE depeqret rsuelsrser'rur uuqeq lu^\ol luqurul >1u;eEreq Bpueq uu>{repuv 'rqe8req uelsrs Bueru rp 'erupn nulu ,>p,(urur ,rru rgodes ,uequq qelo uE 8ue,{ rsuulsrseJ uu8uep w{lralrp uetuuper pq ry,(uuq uBIEC lrseqtp 'srsrluue ruBJBp ueluueslnlrrp snJer{ ueluepeJ e,(e8 u,(urrpuq ,e,(un1 -1errr uped IluaqJeq uurule8 enluas ?ueJu)'I .e,(uruueqes uelere8 nelepueu u,(ueq qeloredrp Eue,( rsnlos ,u,(uysuq rc8eqas uep .ruelsrs tuulep uuruupar nelu uelesa8 >1a;a dnlucuaur IBpp rur qneles seqeqlp Buu,( ueJBleB srsrleuv

SOXSIA

I IYOflUflI SVggfl NYUYIflc

?'ZZX

9ez

Y>IIruVNI(I) hDI !I.I VXINVX gI^I

236

BAB22 GETARAN
Jadi, lewat rumus kuadratik, kedua nilai l" adalah

^c=-'2m ^,
^c

cl rl 2*)
(22-28)

.lm Solusi umum Pers. 22-27 dengan demikian adalah kombinasi linear dari eksponensial yang mencakup kedua akar ini. Ada tiga kombinasi L, dan ?,,, yang mungkin yang harus dipikirkan sebagai solusi umum. Namun, sebelum membahas kombinasi ini, marilah mula-mula mendefinisik an koefisien redaman kritis c, sebagai nilai c yang membuat radikal di Pers. 22-28 sama dengan nol; yaitu,

fg.l'\2n)
Cc=2m

k
m

=o

k
,11

'2^p

(22-29)

Di sini nilai p adalah frekuensi melingkar p = Jil* , Pers. 22-2. Sistem Sangat Teredam. Bila c > cr, maka akar-akar 1., dan

),

adalah real. Solusi umum Pers.22-27 dengan demikian dapat ditulis sebagai

x = AeL" + BeL''

(22-30)

Gerakan yang berhubungan dengan solusi ini tidak bergetar. Pengaruh redaman adalah sedemikian besarnya sehingga ketika balok disimpangkan dan dilepas, ia hanya merangkak balik ke posisi awalnya tanpa berosilasi. Sistem dikatakan sangat teredam.

Sistem Teredam Kritis. Jika c = cc, maka Lt=Lz= - cc/2 m=-

p.

Situasi ini dikenal sebagai redaman kritis,karena ia menyatakan suatu kondisi dengan c mempunyai nilai terkecil yang diperlukan untuk menyebabkan sistem tak bergetar. Dengan menggunakan metode persamaan diferensial, dapat ditunjukkan bahwa solusi Pers. 22-27 untuk redaman kritrs
adalah

x-(A+Btle-ttt

(22-31)

Sistem Kurang Teredam. Seringkali c < c,-, dalam hal itu sistem drkatakan sebagai kurang teredam. Dalam hal ini akar-akar tr, dan 1"2 adalah bilangan kompleks dan dapat ditunjukkan bahwa solusi umum Pers.22-11 dapat dituliskan sebagai

x = Dle -

@/Zrn)t sin

(p, t +

Q)l

(22-32)

dengan D dan S adalah konstanta yang biasanya ditentukan dari kondisr awal soal. Konstanta p7 d inamakan fre kue n s i na tural te re dam sistem. Nilainya adalah

lf
I

'/r'snsnq>1 rsnlos uep

,'r ,relueu

-e1duro1 rsnlos qulrunl qeppe runrun rsnlos 'urSouroq lpprt SE-ZZ 'sred Buaru) 'ogl q"p pue8rp 'C 'nll IBr{ urelep 'unure51 .usuepeJ >1ege dnlec -ueur 8ue,( 'D7I-ZZ reqrueD '>lrpoued 3ue,{ Suudoued ue8uudurrs ru,(und suSad uup Iopq {$un ue{srlnttp ledup udnres uuutuusrad

-ueur 3ue,(

Gt-zz)

nu-(lrours'g -q+xc+na
1pe!ueu uelure8 uelreq

'ele(u 3uu,( uuruupeJ 1e1e,n re,(undrueur 8ue,( uelsrs eped uelderelrp elrq sqlurd relru ru,(undruetu rur snsnq{ 3uu( uuru1o8 sruel srsrluuy 'uutueper uelsequrr8uerrr uep eslud uulure8 1e3e uu)Hnseueu uralsrs epq rpel
-ra1 p33un1 uesuqoqeI

-ure33ueu 3ue,( yersue.re;rp uuutuusred EIBru 'DII-ZI JBqr.ueD rp uu14nl -un1rp 3ue,{ se8ed uup >1opq uped upllrnlrp urepered leto{ qunqes eIrI

plerep ue8uap uerule8 Sueluel runurn 3ur1ed snsuy

SOXSIA

I IYOflUflI VSXYd NYUYJ,flc


.l
I

S'ZZg

LI-72 reqile9

-i

1..(i'1

r'

dii

tltsi reli

FI(/f

=,

r
I ..*-..

lliii

;ttJ

- ..

*
?1

I
I

l'

'd1u7 r 'seqeq uerela8 epoued upedrrup = ruseq qrqel uu4u'P:. 'uruperq uBrEleB epoued '.tE-ZZ'sJed'd >pd eueJu)

Gt'zz)

Pd lLZ -=P1

rc3eqes uolsrlnlrp ledep uruperal uerule8 eporred 'pd uwpanl IBJnlBu rsuerule{ ueleunSSueur ue8ueq 'prsueuodsle e,rrn1 ue>In>Iel tuulep rseleqrp uelure8 BUoJB{ 'uerule8 sn11ls deq Suernryaq '6r 'ue1e:a8 p^\e seleg 'LI-ZZ rcqlreg p uq>1nfun\p ZE-ZZ'sred IUBrD 'uDtuDpar rc1yot ue4ewuurp

'c /

orsuJ uu8uep

Gr.-zz)

]aj,T?_1

__

lrd

Lez

V)IWVNIC XIN)IITT Y)INYXAA

r
238
BABz2 GETARAN
Solusi komplementer ditentukan dengan mengambil ruas kanan Pers.2235 sama dengan nol dan memecahkan persamaan homogin, yang adalah ekivalen dengan Pers. 22-27. Karena itu solusi diberikan oleh Pers. 22-30, 22-31 atat 22-32, tergantung pada nilai-nilai I, dan l'2 Namun, karena semua sistem mengandung gesekan, solusi ini akan teredam habis dengan
waktu. Hanya solusi khusus, yang menggambarkan Setaran keadaan tunak dari sistem, akan tinggal. Karena fungsi paksaan yang digunakan adalah harmonik, maka gerakan keadaan tunak juga akan harmonik. Akibatnya' solusi khusus akan berbentuk

xp= A'sin trl, + B'cos

a:,

(22-36)

KonstantaA'dan B'ditentukan dengan mengambil turunan terhadap waktu


yang perlu dan mensubstitusi mereka ke dalam Pers.22-35, yang setelah
penyederhanaan menghasilkan

(-

A'ma2

- cB'a + &4') sin orr +

(-

B'ma2

'

cA'a + kB') cos 1P1 =

sin tD/

Karena persamaan ini berlaku untuk semua waktu, koefisien konstan dari sin ro/ dan cos o, dapat disamakan; yaitu,

.$,

Gambar 22-18

- A'mtt2 - cB'a +

kA' = Fo
O i,

B'ma2

cA'rt + kB' =

Pencarian A' dan B', dengan mengingat bahwa p2 = ldm, menghasilkan

{h

A'=

") b'- .,'f + ("a1fi2


- relcal*'z)

@ol^lrp'-

(22-37)

B'=

b'- r'f + (ral*)z

-BqJaq

'l u88uep Br.uBs rsuenle{ orsEJ uep lou qulBpe uu[uBpeJ rolleJ BIrq B,(uEq rp -u[ra1 sulal rsueuoseg 'Suurnyeq uer.uepeJ Jot{BJ EIrq ququeueq opnlrldue uulen8ued e/(qeq 1eqrlJel rur lger8 yeq'"c1c ururepal :ou1e; p11u pE Intun d7o rsuemgar; orsuJ snsral gl-ZZ tequreD rp uuryequu8rp 961
(ov-zz)

,KdtArtrp)d
l

. lldtry :=,

)tp

t ='^

'Wel : J opnlldure ru,(undtuau esled ueruleE '88-ZZ 'soa IrBC 'od 1pe1s u,(e8 qelo uu{qsgesrp 8uu,( ue8uud -urrs dupuqr4 usled uerelaE qalo uqquqasrp 3ue{ uetuedturs opnlrldu:u otser re8uqas 'ZZ qeqqns tp uellsrugeplp qulel glSuopn?uad n1log
'ruupoJel ruelsrs uullrsuqrp 8ue,(

{euru uuep?e>l uurele8 uup JBnl e,(e8 uJque

esBJ Bpeq

ue1u1u,(ueu

,/

lnpng

L@p) -r I
Ge-zz)
,[(d N) P
c tc)

='o luidTr*n] ,-*t


z] + rl r( d p) - tl

,l

=,)

qelepe ,Q

wp

,,

eluetsuol nlr IEq ureleg


uts

Qt-zz)

(.0

- rc)

,3 =dx
'6-ZZ

'sre4 uutuap udmes 8uu,( 1n1ueq urBIBp uBIBlB,(urp tedep u8ni gg-77 'srej

682

VXI^TVMC )IN>I!I.I \DIINV>IAN

240

BABzIGETARAN

CONTOH

22.8

Motor elektrik 30 kg yang ditunjukkan di Gambar 22-19 ditopang


oleh empat pegas, masing-masing pegas mempunyai kekakuan 200 N/m. Jika rotor R tidak seimbang sedemikian hingga efeknya ekivalen dengan massa 4 kg diletakkan 60 mm dari sumbu putaran, tentukan amplitudo getaran bila rotor berputar pada ro = l0 rad/s. Faktor redaman adalah clc,

= 0.15.

Gambar 22-19

SOLUSI
Gaya periodik yang menyebabkan motor bergetar adalah gaya sen-

trifugal yang disebabkan rotor yang tak seimbang. Gaya ini mempunyai
besar yang konstan

Fo= man=

mr0)2

4 kg (0,06 m)(10 rad/s)2 = 24 N

Osilasi dalam arah vertikal dapat dinyatakan dalam bentuk perio<iik F = F, sin ro/, dengan ro = l0 rad"/s. Jadi, F = 24 sin 10r
Kekakuan seluruh sistem empat pegas adalah k = N/m. Karena itu, frekuensi melingkar getaran adalah = 5. 16 rad/s

4(2N N/m) = $Qg

30 kg

Karena faktor redaman diketahui, maka amplitudo keadaan tunak dapat ditentukan dari persamaan pertama Pers.22-39, yaitu,

.,,Jl -Otnl'l?
i

Folk

+ [2tclc6)@lP)12 + t2(0.1s)(10/s.16)12

24t800

J 1r-1tols.

161212

= 0,0107 m = lO,7

mm

Jawabun

se8ad

uunleley

)/t
v
7

tsuelrsudel uEIrlBg
rsuulsrsed rsueDlnpul

I ,
u (t)t
tpFp x

so{sr^ uBtuPpeJ uersueox


3SSN

runl e,(ug ueledecey


uuBuedrurg

(t)s
!
b

ueBuu8el {IJISII
SNJV

{rrlsrl

uutenIAI

sluD)law

1tr1s17

sluu{a6-{lr1sr1 18opuy l-ZZ 1pqe;


'uele^r1o 8ue,( srue>1eu urepered

IetoI-uup-su3ed leporu tenqruoru uu8uep uulSurpuuqrp Boleue relndruol epud lnlueqrp tudep 3ue,( '1rr1sry uure>13uer ntens ueluun88uau uu8uep lrurnr 8ue,{ sruelotu ruolsrs uurela8 rselnrursueur qepnlu qlqel nll eueJul 'ueutredsle ueefteled r8eq Surtued uede:a1 m,{undueur rur r8oleuy 'VZZ pnpel erelue r8opuy lreqe1rp uelrreqrp ueeuesred 'rele8req 8ue,( sruu>1eru uotsrs srsrleueSueu ue8uep etues lulsrl uurul8ue.r nluns srsrleue ueluosred elrluueletu u;eces rpul ,etues Bue,{ lnlueq rc,(u -ndueu ZV-ZZ uvp IV-ZZ'snd u/rrr1uq teqrlJel ,uelSurpuuqureur ue8uaq
QV-ZZ)

lP ,lP (t)l =x\ +-r+_:-su xp x,p

reBuqes uISrlnlrp pdup uep rur runleges quqqns rp uuldelelrp rur tuelsrs uelure8 uuuruesred 'uurueper uup (/)J unun eslud rs8un; rqnre8uedrp 8ue,{ ,qOZ-ZZ requeD 'p33un1 uusuqeqol lelurep sruuleu uletsls lapouJ Sueru>1es uu{rleqred

Qv-zz)
0z-zz rEqtuE.9

(t) E =

,tP -) lP *lVt oT* up,

'ry! {r,1 sruB BueJe)

nlr pueJe) 'ueru4Suer eped uu8uu8el ueunrnued qupunl r8uequr8ueru uplrreqrp Bue,( ue8uu8el 'JJoqqorry ueSuu8el tun>Jnq tnrnue14l .3p uep bpftp A,dplbzp 7 ru8uqes uelsrlntrp ledup Surseur-Surseur rolrsudel uep rolsrseJ irot{npur urelue rpel -rel 8ue,( ue8ue8el ueunrnued 'rye1 'ry1bp - r uuetues.red le^\el srue ue8uap uelSunqnqrp ledup uulunur 'unrueN 'rolrsudu>1 epud utreleq SueK b uute -ntu rnln8ueur urlSunru e,(uuq uluru 1olsedel rlu,treleru rrlu8ueur ledup JOD qelepu ueunrnuad rolrsudel rp eqrl snJB elrg uep

-sr1 uuru>13uur

'ry qeppu ueumnued rolsrsor rte,lneleru.rrle8ueru snre ulrq ,(tp1Dl qulepu ue8ue8el ueunrnued (Jol{npur rle,4Aelatu rrlu8ueur snJB plrg 'uerel8ue.r le,trey rrleSueu Inlun I e,{ueseq 8ue,( snru qulrpulre1 eIer.u .uelrreqrp (l)9, uu8uu8at ellg ', .rolrsedel uep U rotsrser i7 rot{npur qunqas rrep rrrp -rel 8ue,( requeg rp uu4lnlunlrp 3ue,( uerc13uur uelnuqred .Irrl 'a1Z-ZZ qelo ue{ele,(urp tedep rele8raq 3uu,( srueleru tue}srs {Bled!

XIUISIT NVIYXCNIYU ICO]YNY

9'ZZx

tvz

YXINIVNIC XIN)IEI.I Y)INYXSI^I

V
i

242

BABz2cETARAN

SOAL.SOAL
22-43. Dengan menggunakan model balok-dan-pegas seperti yang ditunjukkan pada Gambar 22-l4a namun digantungkan pada posisi vertikal dan dipengaruhi simpangan penopang periodik sebesar d- do cos or, tentukan persamaan gerakan untuk sistem, dan dapatkan solusi umumnya. Tetapkan simpangan y diukur dari posisi kesetimbangan statik balok ketika I = 0.
Sebuah beban 20 N dikaitkan pada pegas yang mempunyai kekakuan ,t = 160 N/m. Beban ditarik ke bawah sejauh 100 mm dan dilepaskan dari keadaan diam. Jika penopang bergerak dengan simpangan vertikal

*22-4.

Soal22-49
22-50. Batang elastik ringan menopang bola 4 kg. Bila sebuah gaya vertikal 18 N diberikan pada bola, maka batang menyimpang 14 mm. Jika dinding berosilasi dengan frekuensi harmonik 2Hz dan mempunyai amplitudo 15 mm, tentukan amplitudo getaran untuk bola.

f = (13 sin 4t

) mm, dengan t dalam sekon, tentukan per-

samaan yang menggambarkan posisi beban sebagai fungsi waktu.


?.L45. Balok 7 kg digantungkan pada sebuah pegas yang

t = 350 N/m. Balok ditarik ke bawah 70 mm dari posisi kesetimbangan dan dilepaskan dari keadaan diam pada r = 0. Jika penopang bergerak dengan simpangan yang dipaksakan i'= (20 sin 4t) mm,
mempunyai kekakuan dengan t dalam sekon, tentukan persamaan yang meng-

gambarkan gerakan vertikal balok. Asumsikan bahwa simpangan positif diukur ke bawah.

22-46. Dengan menggunakan model balok-dan-pegas


seperti yang ditunjukkan pada Gambar 22-14a, namun

digantungkan pada posisi vertikal dan dipengaruhi simpangan penopang periodik d= do sin cor, tentukan persamaan gerakan untuk sistem, dan dapatkan solusi
umumnya. Tetapkan simpangan y diukur dari posisi kesetimbangan statik balok ketika I = 0.

Soal 22-50
22-51. Sebuah pegas mempunyai kekakuan kecepatan ke atas 0,6 m/s

22-47. Sebuah balok yang massanya m digantungkan


pada pegas yang mempunyai kekakuan k. Jika gaya ver-

k= 04 N/mm.

tikal ke bawah yang dipaksakan F = Fo bekerja pada beban, tentukan persamaan yang menggambarkan posisi balok sebagai fungsi waktu. *22-48. Sebuah beban 25 N digantungkan pada pegas vertikal yang mempunyai kekakuan 850 N/m. Sebuah gaya yang dipaksakan F = (1,25 sin 8r) N, dengan r dalam sekon, bekerja pada beban. Tentukan persamium gerakan beban bila ia ditarik ke bawah 75 mm dari po-

Jika sebuah beban 25 N dikaitkan pada pegas dan diberi

dari posisi kesetimbangan,

tentukan posisi beban sebagai fungsi waktu. Asumsikan bahwa gerakan terjadi dalam medium yang menyediakan sebuah gaya penghambat F (newton) yang besamya secara numerik sama dengan 70

kali kelajuan v beban

itu, dengan v dalam m/s.

iisi

kesetimbangan dan dilepaskan dari keadaan diam.

22-49.Balok 100 N dikaitkan pada sebuah pegas yang mempunyai kekakuan 3350 N/m. Sebuah gaya F = (30 cos 2r) N, dengan t dalam sekon, diberikan pada balok. Tentukan kelajuan maksimum balok setelah gaya-gaya
gesekan menyebabkan getaran bebas teredam habis.

r
8S'Z7lLS-ZZ|9S-ZZ Isos

'ur/NI 0 - 7 m8eqes ue>plei(urp rcdep seted letot uBnI -E{eI e,rqeq uEp 'rp^\Bq aI rnlnrp grlsod uu8uedurs
ueEuep

'p{$e^

qErB luetup ufuBq ruta8req urelsts B/rr

-qpq uelrsunsv'uoles uBIBp, w8uap .N ( ry urs ggg; e${sd e,(eE uqlrseqEueur ,efrelaq elrlel .urseu

uup N{ g', Ielot tereq refundureur utseu uep lopq eryt rue srs )leunl usEpBeI uereleE uelrequeD 'se8ed Ewdol

-p tuei( )oleq rsupuoJ

eped Euesedrp ursey{ .pS-ZZ

es'zz IBos

'8-ZZ qoluoc sueuad uBItEq l?ql.I )ptuntad as/pBr gl


qBIBpB sBdDI

relntw rlBldece]le\ll9S-ZZ

-pl ryunt uE8p?e{ uBrelaE opnlrldrrE r{P)fedpteg .gs-zz


'8-ZZ qoluoC BIuBUad wltPq

FoS eped sed

l?qll :Infunted is/pEr 0l


ellgel.gs-zz pos Ip spd 'g-zz qoluoc BruBl

q?lBp? sedDl r?lnEue uBFdera{

-lI {Bunl usppBel wrBtaS

opnllldrup qe>tedarag.Ls-zz

'N 06 lBlol lBreq rBrundureu Stred -ouad ueded ugp uounrlsul 'ueurulsur uep Euudoued uudud p{ue^ ueEuedurs opnlydrue uulnluet .u S0,0 09 plpre,r uetuudu.rrs opnllldtuu ueEuep ,zH a

-red uplEq teql-l2p[uruad 'rp?frel tsueuoser ]BBs sedDl

L=

relnEue uenfepl ue{nluel 'sedq lu:aq psuq re8uqes

uru 0S qeppe Suepq IIlEls ueEuedrurs eT1 'uerelnd nqurns rrep ruur 001 ue)pplelrp 8ue,{ E1 g' Suequres {el Bsseru uu8uep uep^rle e33urq uerryuepes so:od eped 44ues1a e:ecas Euesedrp sedrl qellg 'uqr-BqBlp
tpdep BFuBssBr.u 3ue( pluosuoq ls{8uot qenqes Eunln rp Euesedrp uep 3I gZ esseu rcfundueru sedr) '95-ZZ,*

uereleE rqnre8uadrp rElrrEI elrf 'ut/N 0EI = I uen)e{e! refundueur se8ed Errseru-Sursew'so8ad rutlwa qelo Srpdolp e,(ulnfueles ?ue[,'4 Euudoued ueded qunqes zped u:ogrun ereces ue{lzsndrp ueurulsq .1S-ZZ

7,5-ZZ IoS

sg-zztts-Tz,

vos

.IE{IIEI
r{pl rrrcpp rele8:eq e,{ueq :o1otu EA\qBq ue lrsunsv
'rpu[-le1 rsueuoser lses eped <o .rBInEuE rseloJ ue{nlue]

'ruer{eo lpsnd rlep urur 0Z '{lrtuas{e erecas Euusedtp


'rsueuoseJ wqqeqefueru w>p Ew[, trg-77 uenfelal uolnluoJ.SS-ZZ Isuto.l

pog epud urseu rrup o

qalo Eu?dotp uep 31 gg e,(uessEtu

tuei( 6r uerlec relnuleu roloul EIlf 'ru/N 0OI uen>Ie>Ie rc{unduaur setod Eurseru-SursBtu 'so8ad pduta ltrtsrl tolot{.ZS-ZZ,*.

tlz

\DrrhrvNrc )rN)r!r.r v)rN\rxaw

7
24
BABz2GETARAN
*22-64. Gandengan 450 kg ditarik dengan kelajuan konstan nrelalui permukaan jalan bergelombang, yang dapat didekati oleh kurva cosinus yang mempunyai ampli-

22-59. Motor listrik memutar roda gila eksentrik yang ekivalen dengan beban tak seimbang 1,25 N yang diletakkan 250 mm dari sumbu rotasi. Jika simpangan statik batang adalah 25 mm karena berat motor, tentukan kecepatan angular roda gila saat resonansi terjadi. Berat motor 750 N. Abaikan massa batang.

tudo 50 mm dan panjang gelombang 4 m. Jika kedua

*22-60. Berapakah amplitudo getaran keadan tunak


motor di Soal 22-59 jika kecepatan angular roda gila
adalah 20 rad/s?

s yang menopang gandengan masing-masing mempunyai kekakuan 800 N/m, tentukan kelajuan v yang akan menyebabkan getaran terbesar (resonansi) pada gandengan. Abaikan berat roda-roda.
pegas 22-65. Tentukan amplitudo getaran gandengan dalam Soal22-64 iika kelaiuan v = 15 km/iam.

di Soal 22-59 yang akan menghasilkan amplitudo getaran sebesar


22-61. Tentukan kecepatan angular motor 6.25 mm.

_:-F+*.+,F

- Im 'i--.X..,x, .i
S

oal 22- 59 I 22- 60 I 22- 6l

Soal22-64122-65 22-66. Faktor redaman, c/cr, dapat ditentukan secara


eksperimen dengan mengukur amplitudo getaran sistem
secara berturut-turut. Jika dua dari simpangan-simpang-

22-62. Balok 5 kg digantungkan pada sebuah pegas yang mempunyai kekakuan 300 N/m. Jika balok dipengaruhi gaya vertikal F - (7 sin 8t ) N, dengan , dalam
sekon, tentukan persamaan yang menggambarkan gerakan balok bila ia ditarik ke bawah 100 mm dari posisi i<esetimbangan dan dilepaskan dari keadaan diam pada t = 0. Asumsikan bahwa simpangan positif diukur ke
bawah.

an maksimum ini dapat didekati dengan ,asio rt / *z

x,

dan xr,

seperti ditunjukkan di Gambar 22-17, tunjukkan bahwa

=znGlc,l rl, 1rl,

Besaran xrtx,

dinamakan pengurangan logaritmik.

22-63.Balok 400 N dikaitkan ke sebuah pegas, ujungnya dipengaruhi simpangan penopang periodik do =
(0,15 sin 8r), dengan r dalam sekon. Tentukan amplitudo gerakan keadaan tunak.

22-67.Mototlistrik

1000 N diikat ke ririk rengah batang yang ditopang begitu saja. Ditemukan bahwa batang menyimpang 50 mm bila motor tidak bekerja. Motor memutar roda gila eksentrik yang ekivalen dengan beban takseimbang 5 N yang diletakkan 125 mm dari

sumbu rotasi. Jika motor berputar dengan 100 rpm, tentukan amplitudo getaran keadaan tunak. Faktor redaman adalah c/cr= 0,20. Abaikan massa batang.

Soal 22-63

Soal22-67

'rrBrBleS uduBl

uep

ZL-ZZPOS

-errp sEr?l reSE s?J?I


-rp

eI

u?)lt?)lllp uep rBsBp rp EuEsBd

3wF

s?8ad

-eI uE{nluel 'ru/s'Nl z

?npel rrcp derl uu{qrunqrp 8uz.( uun1e1 ueuEpeJ uersgeol rc,(undureur

EIII 'ur 79'6


-etes

8ue,{ p33un1 ueporod euorel elnrues rsrsod e1 lpquel qnetes Iro{ar rur ueuour )pquoueu q?l

wp

't>1 664 e,{uesseu rueueru qenqes

sprel'LL-ZZ

's/u uelEp

,r ueEuep 'N(l^109) = C e^rupseq

9L-Z7PoS

Suef ueuuper e,tu3 uelpseq8ueu ru?r{ec eped e[:a1 -eq 8ue,{ sprng rsuelsrseJ pl\qeq uep 'qei\{uq aI Jn{nrp Jlllsod u?Suedturs B/rrqeq u?{rsurnsv 'n1r ue4e;a8 ue1 -:equetEueur Ewf ueeruesred uelnluet'ue8u?qurlasel
rsrsod eped sIU t'0 r?seqes r{E,req a{ uuledece>1 uaq -rp uup pprng uepp ueldnJacrp rrreDluc BII1 'ru/N 0g l

- r1 unry{el re,(undrueru se8ad Eursuru-Eursuu 'se8ed e8rl eped ue111ell1p E1 p relSuryeu urer{eJ .ZL-ZZ,'
'seqaq ue:e1e8 epouad uulnluel

's4u

['0

d qetepe

lopq

uen[e1a1 BIrq

{opq

eped 51

ueuepel e,(et uelpeqruau rueparad 1elo{ BItf 'utul/N


snreq 3ue1eq e>p[ urepe:ad -sruEqes qz>pdueq ueeruesred uelnluel se8ed uunrple>1

)p]ol

esrlrJ{ ruEpeJel ueruuper uersgaol efu

Zl'O = )t wn{u{ol rs,(unduiau 8ue{ se8ad qenqas eped uelSuntusErp E1 g e,{uesseur Eue.{ >1opq rpnqes .I1-ZZ

'e8nt 'SuelBq rselor A lnpns upp


IBrsueJaJrp

ue1ef,{urp uelz:aE ue>1reqrue33uau 3ue,(

'69-ZZpos rp uepe:ed >p1o1 uep'suE -ad 'lopq rsuurquo{ rrppnEued rot{eJ uelntuel .gt-ZZ
'es1ed uerele8

'uls'N

0001 = J uBrrrepeJ uersrJeo{

rc,{undruau ur?pered

IBIoI uep tu/N 0g = ? r.lu1pp? B{lf 'N gg e,{ulereq Euetug'9L-77,*


rp

'7L-ZZ tros

uepe:ed TBIoI uep su8ed


ue>{ruue.1 'S1.ZZ

/ zse; lnpns uu)1nluet 'g'g =tc1c qEIEpe wueper lol -{eJ BIIf 'uoles tuBIBp I ue8uep '( 17 urs gr0'0) =g qolo u?{?te,{urp ledep Eue,( 'Eueqrepes lruouteq ue{era8
Ireqlp ue{Irc{Ip suEed ue8uap tuedoued u/N OgZl = )t wn)p{a rc,(undrueu Eue,( se8ed qenqes epzd uelEunj -ue8rp uep N St praq rcr{undueur {opq Wnqas.69-ZZ
89-ZZ IBoS

'{oluq rsuurquol uelunEued rol{eJ


'rur esled uerele8 -epe uzrrreper rotlpJ

ese; lnpns ue{nlual 'g'g =)c1c qe1

EIrf 'uoles ur?pp / uutuap '( 17 urs

'ru/N 0SZI

uul3unrue8rp

gn0'0) =9 qelo ue>pte,{urp ledep 3uu,{ ?uEqrapes {luour -.req rrele:a3 l:eqrp'rreltrelrp seEed Bueru e{ Euedoue4 - e,(uuen1e1a1 3ue,{ se8ad qenqes eped 7 p 96 e,(urreq Eue,{ lopq qanqes,'lL-Zz EL-ZZrBas

'--

rtrin (IiF n

:.

e-VrN

l,lt:

tjrriN tlEi}

'{eunt usppeel ue>Jaa8 ue1:uque8Eueru 3ue,{ ueeu


-Bsred rrelsrlnI 'uoles tuEIBp I uuEuep 'N (r9 sor 06) --C lruotrrrzq e,(e8 rs4e rqnre8uadrp B>1g77opg.g7-77

'uEqeq uBrnln uBIrBqV wEu?qurlesel rsrsod depeq:et lrcal w.re]e8 Iruun ueuupeJ lernluu rsuanle{ uup 'a sr1u1 ueurupe: ualsgao{ u?Inluel'N SZ mluet 3ue,( ueqeq uup'uelreq -erp ledup Suef esseu re,(undruetu 3uz,{ '1n>1e1rp Euuf Suepq uep urp:e1 Euecuo11o18ua ausrue{ell{ 'g9-ZZ,*

stz

VTIhIVNIC XIN)IAJ YXINYXEII^I

cr*F

246

BABzz GETARAN
22-81. Gambarlah rangkaian listrik yang ekivalen dengan sistem mekanika yang ditunjukkan pada gambar. Tentukan persamaan diferensial yang menggambarkan
gerakan arus dalam rangkaian.

22-78. Sistem peredam-balok-pegas l0 kg diredam terus-menerus. Jika balok disimpangkan ke r = 50 mm dan dilepaskan dari keadaan diam, tentukan waktu yang dibutuhlian bag:nya untuk kembali ke posisi x = 2 mm.

Soal22-78
22-79. Gambwlah rangkaian listrik yang ekivalen dedi gambar' Bagaimanakah persamaan diferensial yang menggambarngan sistem mekanik yang ditunjukkan kan gerakan arus dalam rangkaian?

Soal 22-81 22-82, Gambarlah rangkaian listrik yang ekivalen dengan sistem mekanik yang ditunjukkan di gambar. Ten-

tukan persamaan diferensial yang menggambarkan gerakan arus dalam rangkaian.

Soal22-79
*22-80. Tentukan persamaan diferensial gerakan untuk yang bergetar dengan redaman yang ditunjukkan pada gambar. Jenis gerakan apa yang terjadi?

'sistem

Soal22-82
22-83. Tentukan analogi mekanik untuk rangkaian listrik di gambar. Persamaan diferensial yang bagaimana menggambarkan sistem mekanik dan listrik itu?

"{

s I(lfl l\;nt

ll:rt
[,

),;

lft

rlj "

rJl:

i:"i' IXrsift tili


Soal 22-83

Soal 22-80

'/' ,,10,, JSJ- = rl, csotl 'p np


,,1

d,.lsr=0,1o:1

1,

,.Jas=d,uu1*
d so)
'

unr

(r rrr) '7'

-=0uPl
B so) ="

0 uls

{i

-a=,\; 0z\oi-tl
p

urs l-,\; ,zsor+li


s0J0

P,r1.l --p-r,,, - 0i so:)


uls e urs

xP r'l) qurs i{ r rr*, npp = (n qsoc) _ npp tP tD '"P np uso) - r,, uurs) -,? xP ,p ,, (il __ nP -tes = uel)'p -

+ 0 soJ, sot (0 =

r ,)

soJ

p urs6 sor

urs c , 0a urs = p soJ0 urs _ 1p ; A) urs

xP _ l -rsJ_ = 0r tot)tr 'p ,lp -A t1l.\'p I-ll'p t? = \n)p q, np -il--n ]? rp _n+ lP ,i_(rr,)_ npapP

l-0rsor+Piuls

,P
ip
r-utttt

\? ,.0 r, uls_ = (r sor)_ npp xP l'p _,, soJ = (r ttrs)_j_ np'p

("u)T

|r)

=B AV 8)

ror ,8 = o uu
'_=pSOJ

uBunJr\l

J=d.r)s

I=Br,,

'2=r,,,.,

v"

tL 'r-:t+[-.rqsoJ
_l (

"*

iI
r*
tt'

JJlaruouoSl.(L uBBrrrBsJad )'qsoc _ 7 . L , _.ruuel 0 r "' xqurs =.r.ulils - " Y,. * =l.r{sr)) ,._, _; "_d ,d
*1'-rquls

{lJoqrodlH IsSund
DZ

i7. ...+--[-1soJ
-.1' c

'...+ it -1'-rurs

)ry-iq.^+qlBJpBnX UBBruBSrad

le{8uBd leree uB8uuqure8ua4

B{IlBruelBH[ uBBruBsred

{ 248
MEKANIKA TEKNIK: DINAMIKA

Integral

t"'' * c.nt' I.,,a.- n* -l J I I o* -l lrr (,r r ,.r) * c' J a*ltx = b I d, _ _ _::," [vl * 2\21 J a - lr.r' l\ -Da .,r,, - r\'-j] )I u*b.t- - 2b f r:t/^ :l) utbr: b

rY
J

xrvTrT;} dx: -t-v(r2

.,

c..

0. b < 0

rdr

Ltn(r.rr'd)+c
n-rrn't"7*c
h...ah
tt

J \/a*b.r f - -r,1-r l-+=:\.r-:rri+C J V\:1:a'

-) ^: * tQtTVt - I*r,?17 irn r, I dx :-L. Z\G+bx t


t)

= u2t1

+c

| J la + Dr * r'.tr Vc

J r:_.ri
l)

+c.,i>r) I d, :l,nl'-::I 2a"'la_.tJ


r

-4=== - 1," l"; " ou;; . -";.;ft] +c.c>o


:
sin

\/(u+ll1)1+ C I r.,+rr, rlt -' l\h _ .r1r11\ ilr 'D.r)' f -ltZ(l ,=-r ( + ] .r\ a l.t r.Lt - -_-tLl\ ,r * bt.1-t : I l,E,rj - li,rl,.r l5l'rrrrr'rli + D*Jl i
i

-):,in-'(4) \Vh''4ac' \ -c
C

c,

..

J
I

x,1r

= -co: r *

Jcos.tdr=\rn.r+C ar: \cos (ilr) + Isrn (ar) * C /.r.or,,,.,, ,tlrr - : r 2-t sln (.1'rr) + c .,r cos (r/.\){h: -, cos (cl.t) t J

iia,;

I \,,' i_l ],i,,.

- rtJt=

.r-l

..t\tl--.r-*ti-stn r,;r1
\

;_l' c>0 )l+ c

t'

1.itlr
u-

-',\

i_ I ,'r

- ,',/, = -lv{71 FI
ir tr'sin-r

rr e"' ,1r =
tc r

-c"' i
-ttt.\ : :
cosh

*'r- (rlnr

l-n I \r 1.r-.1r: J .--------_l tl ,- lrt:lttt.t -- \::tu:rl ' +C Itr, t,, tt I .lll:7,l, - , Vr.,t 'ur)'r C

f) * t' >o "

j .t,"",1r J
I
:inh.t dr
cosh.r d.t

- l) r*
C

sinh .r

)-\

Ekspansi Deret Pangkat


x' sinx:x--+"' 3! cosx: I --+"' 2l
.

x2

sinh-r:-t+-+"'
i

x'
a

3!

i;

cosh-r:1*-*"'
2l

x2

'ruu.rSordrp tudup 8ue,( nlus

Jotelnllel Intun lleqrp nctu srlntlp rcdup dluur 8uu(

u.re.r8o.rd

adrl

snrur-l

:ln{ueq unun lur.uro.J ruBlup uBluoqtp rlE{ uruBued uBBrussred-uEEruBsred'ntl uulnlulotu )n]ur}' rnqslollp

{epr} 8ue,{ qnlndas 0l uu8uep ueutuesred 0l ry{ueq 3ur1ud uulrusele,{ueu tBdup uep ssnBC rsuulturle Epo]eu uped ue)rEseplp IuI 'rur uenln] Inlun uB)un8rp tedpp I-g reqlueo luelpp uElueqrp 3uu,( retnduo) tuu:8o.r4 'Jeeurl uuetxusred uulndunles uBrusela{uad uelnlJeueu 3uupu>1 Juqell IIlBts uu8ueqturlosal uBr.uus.rad uede,reue4
-8uepe>1 {eJeB ueuruusJed nBlB

UYflNIf UYflVflY NIYYhIVSUfld I'fl


'lnqes.lal epolel'u urBlBp Inqurl ledBp 8ue,( uot -equr uequlBso{ uEp upoteu Surseur-Sursetu rsEJnIp uelecued lnlSuu,{uoru 1nlue1 qrqel 8uu,{ uuurucrqued ruep leqtlrp snreq {rreunu srsrleuu 3ue1 -ual sIoJ *'ueluoqrp eSnl'rpuqud relnduol ue1e,(ueqe1 upud uu4uelel'rp {n}un Suecuprrp SuBi( 'JISVS Uosorcrl4l ruulep srlnlrp 3uu,{ lrel.rer 3uu,{ relnduo) urBrSord uEp 'qoluoc uuSuep uelSuurelrp uEIB tur epotatu 3ur -sBu-Sursuru uBderaued'usBrq lrsueJoJtp uBuruusJed uelrusela,(ueu uup 'nlual;el 1e.r8e1ur rsenlu,re8ueu 'leluapuesueJl nele .requ[1u uuuruusled nluns ue1mse1e,(ueur Inlun uB)Bun8rp tedep 8ue,( luaurnu upoloru uBrl uepleeurl ,reqelle uueruusJed uulndrunles uu4ese1e,(ueu >1n1un :e1nduro1 uerSo.rd
qunqes 1e>13urs erecas uelrJeqrp ueIE Iuls !q1 ..'ururSordrp 1udep,, 3ue,( 3un1 -uE{ rolplnlls) nule relndurolo.r>1rru upud uru;3o.rdrp ludep snsel 1u,(uuq urepp 3ue,( Iueunu spolotu nlens uuldunSSueur uele rlu13ur.res .rn,(ursur e:ud 'rur rsenlrs uu8uep uuldepeqrp elrg 'qeloledrp urlSunur IEI nulu ]rlns

dnlnuel->lnlueq uetesele,(ued n]ens Euutu {nlun uueulesled-uueueslad urel -srs ntens e1 nlnuaur ue{u u{rueleu un)nq-un1nq uedereued e,(uuplepy

relnduox uBp {lrarunN slsllBuv

r
250
MEKANIKA TEKNIK: DINAMIKA
{ PRIXI 5 PIIX?"1 coefficicotr" 6tonl=Iiox ?r08J=lI0 ll I PBIt{I "l(";l;""lJi s IilPUtx):trr(IrJ) 10 XETT J It [8rt r I2 PRII{T I3 Piltl?'8 cocffici.!tril 14IOf,I:llOx l5 PRI[, "D(";Ii l6 ItlFUIi):i,r( I,X+l) l7 lrDrt r l8 cosu! 25 !9 PEIrl I PRIff"Li!c!r .y!tcr ot cqurtloDt":pnIIt 3 IlPUfilnDut nurbcr of rq[!tiolr : .rlt
2 Dril r(t0. ll)
22 PnI[l "I(hi Ii i)!r'iA( Itx+l) 23 xEX? I 24 EID 25 iEtl Subroutinc Guallira 26 lon [=l l0 I 2? xP=1.{ 28 3c:rts(l(il,il) )

2lfonI=lI0x

20 Pf,ll{l"tlnknornr'

39 N8X1 t ,t0 toP I =

32 XP:l

29fonI:U?0N 30 Ir rls(1(l,M))(:16 rtEti 3l Ec=rtls(r(Irll))

45 XEXI I 46 [EXf n 4? r(I, I+l)

r+l To I 4l Fc'r(l,U)/A(M,Il) {2 FoR J : ltrl t0 tt+l {3 l(1, J)=r(I,J)-Fc.r(M.J) {{ xEx, J =r(X,l,l+l)/r(I,I) tlrJ,
t{

33

49 Sll=0 50 foE J=I+l ?0 52 tfExT J 53 A(I,x+l 5{ }lEIt I 55 NETUNN

tl8 ton I = I-l to I stEP -l

3? A(tl,I)=l(XP,l) 38 r(xP, t)=18

llEI a0 35 tol I = lt t0 il+l 36 IE=A(il, I)

33 XEIT I 34 tt xP=ll

5l

SX.Srl+I(I, J)

X+l )

).(A(I,x+l)-SH)/l(I, I)

Contoh B-l

Arrx, + Arrxr+ ... + Ar,rx,r= B, Arrx, + Arrx, + ... + Arnx,,= 82 Anrx, + Anax, + ... + Annx, = Bn
Koefisien-koefisien 'A" dan "8" adalah "dipanggil" untuk ketika menjaIankan program. Keluaran menghadirkan yang tidak diketahui x1, ... , xn.

Selesaikan dua persamaan berikut

TOHB-1

2{xlr-{x)z=
SOLUSI

3{x}, + {.r} ,

l0

Jika program mulai jalan, dia pertama kali memanggil nomor persamaan (2); kemudian koefisien-koefisien A dalam barisan All = 3, A12= l, Art + 2, Azz = - 1; dan akhirnya koehsien-koefisien B, = 4, Bz= lO. Keluaran tampil sebagai

Yang tidak diketahui

X(l) = 2,8
X(2) = -4,4

Jawab

lawab

z-g rEqtuBc

uv ,,, = TPf 6af uI ,,JNIUd g T t/ (S) JNJ+uV) "H:UV qI *l IXSN :H+X=X DT (X)lN.{+X+UV=UV eT
(

ONS LT

lZ/ZlJ INIZ+11-Z) +Z=\ ZI


TT

:N OJ Z=;l UOd H+V:X: (V)JNJ=UV:?N/ (V_S):H

0T
6 g

%N,,,

v/,/ = L{pr'leg selpg up:,ilnseN ,,JndNI:INIUd L ( x ) 90.r= (x ) JNJ d3A 9 9 JIqg: JNIUd :,,9 NOU IT]EX -Z: ,,JNIUd E :,,NEnlEU Toctuol uelal uerpnuteli ,,J,NIud t 'rur qpneq rp ue{seTe[rp uppups:ad ueupl sen.r rse)trfrpoq -T ,,&NIUd t JNIUd:.,rur lupf,6old rsnlesle6uau Inluo ,,JNIUd Z JNIUd:,iuosdurrs uefnlv,,J,NIUd 1 'uuJunlel tESEqes uB{rreqrp
uurpnuo{ [erSelur relrN '(uDluuu$lEltp) rsn{aslerp ulBrSord
-Suedrp lu^Jelur qelunluup lerSo]ut qB^ eq uup sele sulug g srruq eped) rs8unJ ue{nlueuau rlBI Er.uegod snreq ulrl .u,(uuu1uun33uetu )ntuf} 'z-g JuqtUsD ruBlBp uulrreqrp rur uuBr.uBsJod )nlun ralnduol ruurSo.td

: Te^.reful T.rpp (Tr[upg ) el6uv upl],{nser^t ,,,lodNI o, o,, _.c+v sEfeg uer{lnseld,,IodNI

.(uer8old

ulrlol

tr3

(t

-a)
1,,,(

+12-,r + ...+ r( + z\z+(t-u{. +...+ r{ +

rf,)? +

,.,1; = xp(x)t I

-nr uB8uep uBlnlueltp u?rpnuel nluol lBJ8elur nBlB senl qnrnles uep.Bloq
-uJBd qpnqes uE8uop ls?lursloJderp uElnJnlleq lBurp.ro u8rl eJeluB rp EA_rn)
LUBIEp

uDllBqrleu 8uu,{ nlual [EJBelur qenqes rulru Sunlrq8ueur

'el ruqel re^undueu 8ue,( deue8 le^Jelur-lu^relur nulu ueu8es qultunlas e{ r8eq-r8eqrp snruq uBSBnl 'ntt uElnlBlerr Inlun .@) { =,,f rs8ung

Intun uuluun8rp

ledep erp 'eynd uurlrueC '(r)"/= ,{ 1rsr1ds1a rs8un; qunqas tu8eqes nule -BJA rE8eqes uB{rroqrp 8ue,( u,,rrn1 qBnqes qe^\Bq rp uEsunl uElnluoueu Inl
-ui-ue2elEffi

Ig

B1a-iEtlEp"ue,(lueunuBpolaruqunqesqelupeuosdrursuernlv

NOSdI,\IIS NYUNLY Z'g

tgz

NVUIdI^IV']

252

MEKANIKA'TEKNIK: STATIKA

Evaluasi integral tentu berrikul


5

Itrv,t.r
2

PENYELESAIAN
Intenal x0 = 2 ke x6 = 5 akan dibagi ke dalam enam bagian yang sama (rr = 6). masing-nlasing rnempunyai h = (5-2)16 = 0,5. Kita kemudian menghitung.t, =fl.r) = In x pada t/p-tiap subbagian
ll 0
I

I,,
2

,{
-1

0693 0,916

r,099

3.5

4
5

t.253
1.386

*.5
5

r,504 r.609

Jadi, Persamaan

B-l

menjadi

[lnr./-r = 9lo.ura* i-1

4(o,s16+ 1,253+t,so4l

(+ 2(1,O99+ 1,386)+ 1,609]

3.66

Jawaban

Jawaban ini ekivalen dengan jawaban eksak pada tiga angka bcrarti (signrfikan). Dengan.jelas, akurasi pada jumlah angka berarti yang lebih dapat ditingkatkan dengan memilih suatu interval yang lebih kecil /r (atau ,r yang lebih besar). Dengan rnenggunakan prograln komputer, kita pertama kali menentuinput (rna\_!t/fungsi ln x, baris 6 dalam Gambar B-2. Selama eksekusi, sukan) program rnemerlukan batas atas dan bawah 2 dan 5, dan jurnlah interval n = 6. Output (keluaran) tampil sebagai

Integral = 3,66082

Juwaban

e-fl rBquBc
(TX) JN.{

XO-]X:IX: TX=X
ONE

zI atau az
6T 8T LT 9T 9T

1,, : rur f eIE epPd rspnTElrarp rsbun3 ,,!IX!,, = -1P)iV,,JNlud

6T NSHJ dS<(XC)SV II

oNg:,,'qaloradtp ;iprl rer{V ,,J,NIud tT (x-rx) /


( (x)

a-{/ (TX)dNd=xC

9T N3HJ TT< (dd)SSV .S1 TT JNI- ( Tx) JNd) =dJ ZT 7-87-='IL: I0000' =d3 1T

rrrr+
1Tf

lelii:'*';:":i":
B

zrx',, z* X',, : I+

rl uel:,{nsEr{ ,,JOdNI
= (x)

g'1+ (X) SOI*Z- (X) NIS+q


:

JNJ JEC

L 9

L JlOE: ,,JNIUd /rur


,,Nunrsu
r{empq

r"*.." 1'l!i ]Jlil";; ' ;;:lli:: ;


e
Z
T

rp

uelsele[tp ueeures:ad ueuP:{ sEn] rs:irl-rpct{ -T ,,JNrud ;,NIUd: ,,: tu1 ure:6of d rsn:las.,io6ual .{nlun ,,INIdd

JNIUd:,,buoiod srlE: 3polaN ,,,It'lIEd

'uElstu,(ulp u8nl rur 'uBlnluellp lEdBp IupU ulp D)tlt rEIe tEllu ISUI -rJrsedsuoru uBJBnle)'urcsele{ued llE{epueu u,{edns UEI)nsuutlp snJBq

'tr ugp 0x'le^u ueulJeued Bnp 'Isn1esletp ulerSord ulrg'rue-r3o-rd tuulup L srreq epud tsSunJ uBlnluaueu sn.tut{ IIeI uLuBl,tad ell) 't-g luquuc tuulup
uelrJeqrp

z-g

uBBLuBSre4

eped uBlreseplp 3ue,( lalndtuol luu.l3old


'uXuuu

-reselefued re8eqes uEIBunBIp snruq ulul Iueunu

snse{ tuu leq'uffi uE!ilur-eu-ur )pl ur- le8eil u_u21Qn91$eLu tudq p urlSu n ur uelquQ-uep'iEqiir=?ittil-reru dnpuqiar isuefremro>1 uep 'ruseq 3ue,( "r tsler OlUpAa4OmAqAauruelu--5pom-nrIe1el8T5p-ipl,.el]o8-untueS*ufif*g1 depeq-ra1 rsler
u>l{-'lg:q_tg uIEI

IruIal-IIulel yYyry9p

IA'fI@uup

"'r

-o1-lpe1*il>1iiil'?ue3-uulu6)llusfr uIIEut 'BtuulnreJ'lou nlnueur 3un:epuec uEIu z-g usBtuusrad uuuBI sEnr uped rs1e.ro1 n{ns EuelEl 'g = (x).; rsSun; relu rlelepuour Suepas ", o{l! rpelre1 uelu IuI luqlloru ledup 3uelg 't'r = 1+r'r reltu e33uq'u,{usmetes uep'(Z - tt)tx ue{ledupueu uup Sunllqlel 8ue,( Zr rultu uep tr ue8uap Z-g ueuuusJed Ilequrel ueluunSSuetu lnlue1 '(l = rr) 7-g uuuues,Ied lrup zr rsunle,retp uullltuep ur:3uep uup 'l-t' uep 0r'1utre ueel;eued unp uullraqlp n1.red uluur uudu.rauad 1nlun

Elr{ uurpnua)

Q-a)

('-",)"/

l-r,x _ ux

-("*)l "x)l-"x=t*"x

qeppe 3uolod srru8 snutn; uep '(l -", -ur)/[(l -u*[ - ('rr)fl quppu rur uu8urrrurey '(x) I =,t lgur8 dupuqral (ueces) Suolod stre8 uu8utrtuel lrep uu>1du1e1rp qBlBpE uu>Iuun8rp 8ue,( snunJ B^\IlEq ue1e,(ue1 uep lnqes-re1 u,{u -pueu uelludepuau Iut epolery '6 = (r)/luluepuesuer] nele.ruqulle uuetuus -rad (per) e1e,(u.ru1u-relu ltecuotu {ntun uBIBunBrp 8uo1od suu8 epola6l

Nvvss flcorsw) cNorod sluvc s(orsw g's


egz
NVUIdI^IV']

\IEKANIKA TEKNIK: STATIKA

B-4

ar persamaan

f(x) = 0,5 sin x - 2 cos .r +


SOLUSI
Terka akar-akar awal akan menjadi xo= nerapkan Persamaan B-2,

1,30

-0
x, = 30 . Dengan
me-

45

dan

(30' - 45') x" = 300 - (- o.tsz t) , o,tszt . = 36,48" '' ('-t -0.2393)
Dengan menggunakan ini dalam Persamaan B-2, bersama dengan

rl

= 30

kita peroleh

x, = 36,48o - (-

o,oroa;-$$ (- 0,0r08

-l$
0,r 821)

= 36,87'

Dengan mengulang proses dengan nilai ini dan xr= 36'480 diperoleh Jadi x = 36,9 sesuai dengan tiga angka berarti.

x,

= 36.89o -,o.roor',

(:o'sq'- ro'+9")
(0,0005 + 0,0 I 08 )

= 36,87'

Jika soal diselesaikan dengan menggunakan program komputer, pertama kali kita menspesifrkasi fungsi, baris 7 dalam Gambar B-3. Selama ek-

sekusi, terkaan pertama dan kedua harus dimasukkan dalam radian. Dengan memilih ini meniadi 0,8 rad dan 0,5 rad, hasilnya muncul sebagai

Akar = 0,6435022 Fungsi dievaluasi pada akar ini = 1,668938


Hasil ini dikonversi dari radian ke derajat menjadi

06.

x = 36,90

Jawaban

I + fx Sunlrq8uau Inlun S-g nBlu t-g 's.red uelup eI rsntrlsqnsrp rur lrsuq -lrsuq wp Sunllqrp 7 ?luetsuol ludurael '0/ 1n1un ry ueqeqrueued qrlrureur ue8uaq '(enpe1 apro uuuuesred 1nlun) 0X - !{ uep 0r = !y'01= !1lul\\u rgllu -rulru uu8uep rBlnu BlrI 'rur uuuruesred-ueutuusled uuleunSSueur >1n1u;1

rt ,)

(try + 'l' '1! + r't/ + r't' 'v + rr) lit : \r/l 'e + '/\/r/ : (* * 't"'ry| -tl tl *'t!+I.r \.Y

(e-s) (, *'0 ",i*'''i*

't)ttr

='t
:
r1

1r.1..r.1..,11li7

ueBuap

(s-s)

{rl + t)17. + zla +,ry12 + r.1 I

r+r,r'

[ttl

i:y

1 ry)2 *'rlv + r.\ r


rsur8elurBueu

+'r'

uuleun8 '(x 'x '1)l =

{nlun Enpa{ epJo

uEBruBsJad

(t.y

,.r-

,4

+ !t)!l

r7,

(+

.','i

*,t)rir :,,r

(r-a) (i * '' '!- * '')t't :'t


(!x'!t).lil : ttl

(t-S)
rurep

(i.Y

.YZ

+'tlz +'.y12 + '.1' I

r+11'

uuleunB'duqe1
rserEalur8ueur

deqa'(x'l[ - r

)nlun'eruqrad apJo uBgrugsrad


:

ln{rreq re8eqas qulupe

unun Inlueq

ruEIEp ue{rJoqrp 8ue,(

snunl-snung .x uelup uelnl8uus

-req 8uu,{ r7 relru uetluquu1 Inlun tr >lgrseds telru-rulru ledepueu uul {nlun -eun8rp 8uu,t snu:nr uelndurnlas ueeunSSued r"tup rrrpJel rur epolel .ESBrq J lersuereJrp uueurusred uulr4ucetuetu Inlun ueleun8rp upn;1-e8und epolehtr

vrrnx'flcNnu flcoJ,sr
992
NVUIdI^trV'I

?'fl

256
=.r,,

MEKANIKA TEKNIK: DINAMIKA

i,

+l = rl,yang berhubungan dengan ti*1=

tt= to* h. Pengulangan

proses ini dengan menggunakan /1,,r,, i,dan ft, nilai-nilai untuk-r2, x, dan t2= tt + ft kemudian dihitung, dan seterusnya. Program komputer yang memecahkan persamaan diferensial orde per-

.t6

i =.f(t,x) atau i =l(t x, i/ ( baris 7 ), nilai-nilai awal ro, x, (untuk persamaan orde kedua), waktu akhir /, dan besarnya penambahan /r. Keluarannya memberikan nilai-nilai /, x dan i untuk tiap penambahan
tapkan fungsi

tama dan kedua dengan metode ini dituliskan masing-masing di Gambar B-4 dan B-5. Untuk menggunakan program-program ini, operator mene-

waktu sampai I,, tercapai.


Equation": PRINT I PRINT"Runge-Nutta Method for l-st order Differential 2 PRINT" To execute this prograE:'r:PRINT given belor," 3 PRINT" l) Modify right hand si.de of the equation then Press RETURN key" 4 PRINT" 5 PRINT" 2) Type nUN 7" 6 PRINT: EDIT 7 7 DEF FNF(T,x):5rT+x Conditions":PRIN? 8 CLS:PFINT" Initial I INPUT" Input t = ",7 l0 INPUT" x = ", X : ",Tl l1 INPllT"Final t 12 INPUT"step size = ",H:PRINT t x" 13 PRINT' 14 IF T)=Tl+H THEN 23 15 PRINT USING"**#***.*****" ; Ti X l6 Xi=HrfNF(T, X) 17 K2=HTFNF(T+. 5*ll, x+. 5rNI ) l8 x3=HtFNF(T+, 5tH, X+.5*l(2) l9 K4-HTFNF(T+H, X+X3)
?O T=T+H 21 x.X+ ( t(l+I(2+K2+K3+X3rK4)/6

22 23

GOTO 14
END

Gambar B-4

Equation": PRINT I PRINT"Runge-Xutta ilethod for 2-nd order Differential 2 PRINT" To execute this prograD:":PFINT 3 PRINT" I) Modify riSht hand gide of th equation given belot," tf,en Press RETURN key" 4 PRINT" 5 PRINT" Z) Type RUN 7" 6 PRINT: EDIT 7 7 DEF FNT(T,X,XD): SINPUT"Input t =",7 x 9 INPUT" = ", X dxldt = ",XD I0 INPUT" ll INPUT"FinaI.t = ",TI I2 INPUT"step size = ",H: PRINT dxldt" t x I3PRINT" 14 IF T) =TI+H THEN 24 l5 PRINT USING"*rl**t.*****" I T; X; XD l6 Kl=HtFNF(T, x, XD) l7 X2=HtFNF(T+.5rH,X+.5tHrXD,XD+.5rNI) l8 x3=HrFNr( T+.5rH, X+ (.5*H)* ( XD+.5rl(l ), XD+.5r1(2) l9 x4=H*FNF(T+H! X+H*XD+, 5tH*K2, XD+I(3) 20 T=?+H 2l X:X+H.XD+H*(Kl+K2+X3) /6 22 XD=XD+(KI+X2+Xg+X3+X3+f4)/6 23 GOTO I4 24 END
Gambar B-5

uDqD(fiDf

90f00'0 0(l()i-()() I0100'0 (luo'(ttr 00000'0 ()()(l{r()


r

.1-

qelupE qcloledrp 3ut

( 1r.r11 :t}llltttattl)

Strtt,i
o1:tot[

79'11

- Ll ttDp'10'0 = ''t

'O =ri' '0 =


tLrt

ta1ntlurotl tutu?o.rd uDlDut188uaut

01 ttlr-,p u:.ltiiL, .;-g .tDLltLtDg IDos ttDlt!D))riiii)ttt :lnIun

uDqDilDf !r)100'0 = lsoroo'o +(s0u00'0 )z +(togoo'o )z+ zozouo1 ";* r00 0 = t\ +(t0'0)91 a0'0 = h +(i() 0,sl ;u't) = L.Y

''
ueSuep i0100'0

80t00'0 = [90t00'0 sor00'0 = lEEZ00'0 ,0r00'0 = [20200'0 zoz00;0 = ttotoo'o

+(10 0,s] :(.r'U = rY +(20'0)-cl a0'0 =lz

V-g uep U-Er ueetuesrcd uup Sunttqtp

3ue,n:>1es

- lr uup ZO'O=ZO'O * 0 = t, teltu ue>1uunS8uaur

r Inlun

ru[ru fQ'Q = { ue8ueq

t-r t 0 I00'0 = [20200'0 +( I0 t 00'0)Z +( I00'0)Z+ 0] e,,; + 0 z0zoo'0 = [t0t00'0 +(20'0)9] zo'o = tz I0t00'0 = [s000'0 +(t0'0)9] z0'0 = t1

I00'0 = [O +(t'Org] a0'0 =.) 0=(0+0)20'0=ly


qalo.red

utl) '20'0 = L! 'e = 0, '0 = 0; Inlun


qu1u1

\pe| 'V-S uep

t-g

'sre4 eSSurqes 'eutu1-red epio ueeuus.rcd

rsn10s
0r'0 0i = epud 's Z0'0 = ry ueququreued uuleunSSuetu uu8uep duqut enp lIsuo.IoJtp ueuruesred uu{quoed 1n1un u,(ulrseq uultedeq 'x + lg 0=

,-gH
LgZ

-I

-IVNJUIAVHVSN

II

SVTI

ANALISIS VEKTOR
A=B+C Pembahasan berikut merupakan tinjauan ulang singkat tentang analisrs vektor. Pembahasan yang lebih rinci tentang judul ini diberikan dalam M e kanika Te knik: Statika.

Vektor.
Gambar C-1

Sebuah vektor.

A. adalah

sebuah besaran vans memDunvai besar

al-n--u*n. dan bgrtambah qr. Ei-Gfr5-ar C- I.lA = B+ Cl denean -U adalah vektor-veklor komponen

adalah vektor resultante d,an B serra

ffir

satuan, uo, besarnya satu satuan "tak

berdimensi" dan bekerja dalam arah yang sama dengan A. Vektor satuan ini ditetapkan dengan membagi A dengan besarnya A, yaitu,
lI r =-

A
sumbu x, y,

^A

(c-1) z positif didefinisikan

Notasi Vektor Kartesian. Arah


rewar veKtor saruan Ca*esrun,

Seperti ditunjukkan di Gambar C-2, vektor A dirumuskan dengan peniumlahan komponen x, y, e sebagai

A=Axi

+Af

+A.k

(.c-2)

Besarnya A ditentukan dari

A. el +el +A!

(c-3)

Arah A dinyatakan dalam sudut arah koordinat, a, P X,, yang diukur darr ekor A ke sumbu x, y, z positif, Gambar C-3. Sudut-sudut ini ditentukan dari cosinus arah yang menyatakan komponen i, j, k vektor satuan uA,
yaitu, dari Pers. C-1 dan C-2,

A u.--='il N A A

A,. A, it
A"

,4_-

'k

(c-4)

r'[- = { X J'ntre,('qapJ/dry luo3au uenlus tolaen'uro[ tuntbf qotoas le.ra8req ue8ueq 'f = I x 11 'n1re,( Jnrsod u8ne>1 uunlus rollel uelltseq8uatu uuru13ur1 r8urlrla8uaur wof untol uDuD^4Dl -raq etec ue8uap upnlps rolla^ enp ..8utsso:c.. EIEIU 'ueplnlunlrp 8ue,( rt -redes ue>lruque8rp uerelSull u>III 'uelqnlnqlp ellq ulel Itseq-llseq uup Iul
uelledepueur uelep eun8req S-C .rcqrueg rp uellnlunlrp 8ue,( Buuqlepas Euu,( ruqueg 'Z-J Juqureg '[ y 1 eped uulde.lalrp 8ue,( 'ueuel ue8uel uu -Jnlu rrEp uE{nluelrp 11+ u,(uqure up '"06 uls (00) qelupe e,(uresoq '[ X I uelledepueu Inlun 'qoluoc ru8uqe5 'usrseuB3 uentBS .roUe^ ue8uesed deq 3ue1rs uerpryad rJecueu Intun uuleun8tp tedep L-J uBBtuBSJed

(tt-C)l *@x V) = (Aw) xV I


:
'undedu urec uu8uep (o r -c)

= g x (Vrr/) = (B x y)tu I _---J

'nll?^

u TBIDIS uu8uap uBIIle{Ip

tedep 3ue1rs uer1u1:ed uep

3xV+gxV=(O+g)xy
lrsp
*nr1n11

(a-c)
-J rBqtuEc
.qIIE

.-qIIV

1ru,(

jrlelnurol IEpp ro11a,r Sueps uerlulJed

'g

uBp

rBquBC'J

qEJB

uu11nlunueu lodurel uap

gill v

ueu lrop uu13un13ue1rp '.J

-e1 uuSuu r-rul-trel uu8uap 'uEuEI ue8uu1 urnlE lu/t\ol uelntuelrp

'("ffil;f
(s-c)

qorv

Qutsf$=l
rlBIupB

(r-r)
z-J r8quc

f, o{utosag'g

..ssoJc..

V=

J eoeqrp

uup

f;;v=t\
X.soc+fl.soc+pzso)
+ ffl
B,$qeq lBqrlJel soo + rrr soJ = vn 'rpu[

ru8eqes uu{srlnlrp 'J eluqlnser roqa^ upllrsuq -3ueu 8ue,( 'B uup v rotle^ enp Sueps uurlnl.red .Euulgs uBIIB{Jod

(q-c)
'-J

'sJed ueluun8Eueur ue8uep uup'r1X soc

(E-c)
nt,
I

.V = Isoc

.V-

VVgsoJ

-;'V = DSOJ

qulupe qem snursoc:e8e

692

NVUIdIAtrV'I

r
260
MEKANIKA TEKNIK: DINAMIKA
perkali
Cartesian, maka Jika A dan B dinyatakan dalam bentuk kom lnan dihftung dengan menghitung

I, C=AxA=lA. A' lr, B,


J

t.

(c- r 2)

yang menghasilkan

C=

(A

),8,

".B

))i

- (A rB, - A,B *)i - (A..By - A)Br)k

Ingatlah bahwa perkalian silang digunakan dalam statika untuk mende-

() '\_/Gambar C-5

dengan

adalah vektor posisi vang diarahkan*dari tl!1t-O ke sembarang

titik
!

pada garis kerja R

Perkalian Titik.

Perkalian titik dua vektor A dan B, yang menghasilkan skalar, didefi nisikan sebagai

A.B=ABcos0
dan dibaca A

(c-t4)
dan B

'dot" B. Sudut-dibe!4tk a4tara ekor A P"rkaliantiti-i-idufglrfomlr"ld, yultu

(0' < 0 < 180'). (c- 1s)

A.B=B.A
Hukum distributif berlaku, yaitu,

A.(B+C)=A.B+A.D
Perkalian skalar dapat dilakukan de

(c- r 6)
ltu

Dengan mGnffrnakan Pers. C-14, perkalian titik antara tiap dua vektt i.i=(lXl)cos90o=0.
Gambar C-5
tor Cartesian dapat ditentukan. Sebagai contoh, i . i =

\.to

. B) = (rnA)

.B =A . (.Bl

9:2]c-17),
(l)(l)cos
0o

=I

dan

Jika A-dan B dinyatakan dalam bentuk komponen Cartesian, maka perkalian titik. Pers. C-14, dapat ditentukan dari

t< Il.n

=A*B*+AuBu+A-B-

(c- l8)

qtuk nrenentukan sudut 0 yang dibentuk k dapat di antara dua vektor. Dari Pers. C- l4

(c- l e)

.l

I F

ti

Gz-t)

#., *r.$=(s, y);


'Irtrl u?rlelrad lntun ,u8nl uzrlruraq

Gz-t)

[#,').(",.#)=(,,v)T
'3ueps uerlel.red 1n1u1

Qz-t)

'psj+'pvl

=(s+v)

(tz-t)

#.#=1u*v)f

Elpru 's untues nurluol uep snJnur qelupu rur rs8un;_rsBunl ue)rupuv Inlun '(s)g uep (s)y rol4en rsBuq unpel .u,(ulusrur uu)rluqJod ..rot{a^ rs8un; 1n1 -un e8nl nlelloq ru1u1s rs8uhg uurleved uep uuqelurnluad rse:3a1ur unp ,rn -rsuereJrp {n}un uurnrv'Jot{a^ rsSung 1sur3a1u1 uBp IS'EISaraJaO

'9-:)
reqtueg

'g

qeru uulup uheleq 3ue,( uenlus

rolle^ uglelp,(uetu Bn uufuep

(oz-c)

snrv-fr.o=esory
.e

qB,Ie

qelupe e,(u.resaq 'tl -J srad rreq soJ y lu^\el uelrsrurJoplp .9-l leqtuug 'fl LIBrB urelEp V rot>le,,t ( rs1e,(o:d nutu) ueuodtuol u,(u.lusaq ,qoluo rDi -BqeS 'Iup uur1u1:ad ueleunSSuatu uu8uep uulnuelrp tedup e8nl'ntuauol tuelup rolle^ qenqes ueuodruol rrecuotu Intun uu)url8unurp u8nl

t$z

NVUIdNV'I

262

MEKANIKA TEKNIK: DINAMIKA

JAWABAN SOAL

Bab 12

l2-1. l:l|mls2, 4.80 s l2-3. l7 .9 m/s, l.3l s

l2-2,

1.92 m/s2, 12.5 s

12-6. 41.0 m, 0.996 l2-9. s = - l8 m, d = 46 m 12-10, 42 m/sr, 135 rn/s 12-13.0.603 m/s2 12-11. lantai 9 12-14. u = 32mls, s = 67 m, d = 66m 12-15. 5.63 m 12-17. 3.93 m/s. 9.98 m 12-18. 7.8'1 m 12-19. -0.116 m/s2 12-21. I s.2l.7mls 12-22. 11.9m,0.250m/s t2-23. -t0.2s-:. 1.56 m 12-25, 5.62s 12-26. 10.3s. 4.ll km -12-27. 9.49mls 12-29. (a\ -30.5 m, (D) 56.0 m, (c) l0 m/s 12-30. 48.3 s 12-31. As = 152 m, (s,r)rurur = 4l m, (ss),or"1 = 200 m

l2-5. 30 s, 792 m m/s: l2-7. 54.0 m

12-46. 33.3 s 12-47. t = 5 s, r = 50m, r = 30s, s = 750m 12-49, t- = 30 s, u = 24mls, a = 0.8 m/s2 12-50. I1.0 m/s, 15.0 m/s 12-51. t = 40s, u = 612.5 m/s, s = 9625 m 12-53. 13.0s 12-54. 16.5 m/s, 14.6s 12-55. t = 8s, u = 12mls, s = 48 m 12-57. 4.00 m/s2 12-58. t = 60 s, u = 540 m/s, s = l0 125 m
12-59. 4.06
s

12-61. 0.32 m/s2. -0.32 m/s2

t2-62.
12-65.

t7,9

12-63. 5.48

12.7 m/s, 22.8 m/s. 36.1 m/s

r=9rui','*',) t2-34.n.2km/s 29 \v1- u/ r,ru") Y/ f -'50\ro 12-35, u = R\/ Y{R+v1R+1n; . u = 3.02km/s


12-33.

12-66. y = (li''' + 5, u = 55.1 m/s, a = 24.1 mls2 12-67. t = 2 s, (6 m, 0), u1 = 18.3 m/s, ua = 6.71 m/s 12-69. -l m/s, {2r}mA, 0, 2 m/s2, , = 1l - x)2 12-70. u, = {3 cos r} m/s, u, = {-4 sin r} m/s, d, =

,2 x2 '+-=l

{-3

sin t} m/s2.

an: {-4

cos r} m/s2,

l2-3?.

169

7..18 s

l2_3E. r = 50s, a = 0, s = 420m


12-39. 0.4 m/s2, 0, 45 m, 300
m

12-41.

r=0.2s,s= lm

12-42. l.08km,9m/s

L2-43. 0. -0.4 m/s2

12-45. 0. 30m.

-l

m/s2. 48 m

12-71. r = {lli + 2j + 2lk}m 12-73. u = 73.1 m/s, o = 80.6", p = 86.9', y = 9.96', a = 72.2mls2. a = 85.T, B = 90.0', y = 4.76' 12-74. vap = {3.33i + 1.67j} m/s 12-75.4.28m|s 12-77, aas = {0.404i + ?.07J} m/s2, an.' = {2.50i} m/s2

r
zs/pBr

t0r00'0

s/pEr 0'01 's8I-zI zs/ur ?s'9 'aBl-zl s/per

8ll0'0

.I8I-ZI

'8r-zI
zslwf'fZ =

,,

zslu LL'z '-s/r.! 99'9

:'D'0

'-s/ru gss'o = ,Ztl-Zl = "a 's/ru g'gl,:,n

,a

,"

.E?I-zl

'i -

-s/ur t'99 = 0r, /n '6Lt-Zt 'zs/ru I '19- = )o 'slw '81 = en 's/ur 9 = oo zQ qaloZ = .8LT.ZI to 'e qzo = en 'e *ayo ='a

-.-(r-urs

r)

,1)r0 *ao =

70ol:eo'70Qo- ='D'00D =en'Oo ='n


s/pEr

'Llt-tl
,?LI-ZI

sl'o 'gLt-zl

f so. gl Y, '-s/ur 7'99 eo 's IS'Z .6gI-Zl zslu 7'32 .ggl-Zl vD 'zs/u,r g'Zl = so 'ur,'il zs/u 06t = to zslw t6'c = _ 11653.6 = ,t 'Lel-zl
.zs/u
86'8

,'

,y'9ofl

'zs/u

0l'9-

zs/ur0g'l- =o, rn

:to'slwg'97:en 's/ur00'?- = on 's/ur s/IrI 8'6t 08'Z= = 'n 07, =


zs/ur g80'0

'eil-zt 'tLt-zl
'0Lt-z,t

tslwzz'l'sluj 6l'

'r{I{I
is/u f?

t6'7,

'sI-zt

'tI-zt
'rer-zt

zs/u 86 's/ru 89 e /a '-s7r.u "r 66'9 =


S

'zs/u

0t'0- = r,

's/u,

zl8'0 = dn 's/ui ?,lz'o- ='n


zs/u 80'z =

89'I '0r-zr

's/ur r0'9 =

n
1

zs/u

sl'I

's/rrr 86

'69t-Zt

'flu9L'6 = I'u,
zs/u

's/u.t

601'0- =

ulu' zs/I[ 9'6 = g'y = ulun 's/ru !!'f = r.ua 'Lgt-Zt 2o'g op'zslw

zs/u8'02's/uIl.'6e '5zl-zl es/u 16 l 'vru0zL 'LZt-Zl zs/u 99'0 's/ur 8s t 'yal-al' u g'6c '.slut zg'E 'frt-zt 'w-zl ,s/rrl 0z'l 's/rr! g'l 'zzt-zt 'lzl-zl rq l t l 's/u 0 tg '6lt-zl
zs/u

t9i'0

zs/u Z0'l 's/ru 99's zs/u

WgO- ='o
gg'P

'991-Zt

.8II.ZI zslwgl.Z =,D'-s/trr6g'5 = "D'siru lrS 6['t = 'D '-s/ru fr g = ,o 's/ur 0]'t 'Llt-zt
ur

's/ut66l'0- ='n's7ur77'1 = oa'0:'n - eo rn


,s1w

z6t

'zs/ru s slur

0l .5II-ZI

ru

s'cl

'zs/ur 9z'a

lz'g
=
og

'ttr-zt 'Ilt-zI
.OII-ZI

zslrx 0s'6 'II-zI '" gt = tg


s S,.l

'o1_'p1

ur g8'8

'60r-zI

on 's/ur 'zstw 's/ru 1'61 6z'z,8'l = = - = 's9I-ZI " g7'2 = eo 'zs/u 0g'l- = )D'slluu 0g'l = en "s1w 's/u 0Z'l = rn 't9I-Zr zslwg'ol --eo 0n 's/ru 0z'l 'slw 'ts/u 0L9'09z'l ='n = = 'n 'z9t-71 oD =
zslw OZ'L

'zstw

zstwzt'z

-6sl-al

LL't- ='D'slu! 9z'l


rs/ur

= 0n'slur

[-m:rrr,o )w='o
s

;lgsocaz6socl t
'"'Sa =

'to'-zr

t = eo'flw

Lg'g-

0z'l ='0 ='o


slur 86'e
co

't9t-7,1 '8SI-Zr

syl

rg

'.Ltl :

oe 'ggt-Zl

zs/u 19 9 's/psr

tt'o

'rsl-zl

'ssr-zI

s/ur Ig'6

= an 's/ru 17'g = vn '591-31

zslw

[6, -

tu s'zl 's/ur z 8l '0I-zI ur , '.8'8 .Z0I-ZI stwz'02's Is't 'I0I-ZI s/rx 9'61 ';s/u 18'6- '66-ZI s 8t'z 'u 0'6I '86-zI ur zr' 's/ur L'lt .96-zl stw vz'g 't6-z,t 'e6-zt .06-zI 't6-zl ur"69'9 L8z : 8(vn) '68-ZI
s/uI o'ze 's ss'E s IU

I'0 's/u S8'S = '(vn)


tp ,tJlS
-J-D 'l-

's/ur ZE',

'zs/u 8sl

on 's1w79'1 's/u 'zs/u ? 61'91 ='tt = ='n 'wt-zt on ,s1w 197 = 'zs/u 98l = ', 's/tu 0't8 - ,n 's/tu V?'9 = 'a 'esr-zr ,s1wg6'1 =eo Jn .ISI-ZI 'zslu 9L' L = 16'l = 0n'slrx 0'91 = "'s/ur o, zslur9'81- = tn '0sI-zI = en 'vl,u t|'z- =

',

's/u

zs/u

16'2

'zslw}Z't- ='D'slw LI'Z- =sn'slw9E''l- ='n '6tl-7,1

Tslw

L6'z =

eD

to ,sA)

sol 's/ur I0z '1,8-zI o ,Q t\tro =

z4

+ t, zsor + rD-urs

a'gg-Zl TQltn: I

zs/ur st'0 's E'?l 'Ltr-zt w 9Z't Q) 'ur {[tt8'0 + !28'Z-] = s't 'ur{f56r'0 + tB't} =vt (4) 'uI E :81' 'u 0?'l = Ys (D) 'gtI-Zl

zs/Ir {16'Z

+ lz'tt + !0rZ} = B 's/u {{C6't + leZ'S - t3r} = a'S8-ZI

zD
q-o

=,o = "t*o ,Sll*Zl

ur

zs/u lls'0'uryg'8 'a-zl zs/u t'll 's/rur'01 'zg-zl zslu0el'0'stwzz'l '18-71 zslu 8'L 'ru00't '6,-zI lt'E = r'-slluu1 = , 's/u Z: a'0: Kg - ,x + z{ .gL-Zl

892

.IVOS

NVSV1Y\YT

264

MEKANIKA TEKNIK: STAIIKA

: l2-189. u, : u6 :
u,'

l2-1E6. 7.83 m/s, 2.2'7 mls2 l2-1E7. u : 0.242 m/s, a = 0.169 m/s2, u,
0.180 m/s

13-1E. | .04 m/s2 13-19.


0.162 m/s,

1.59

m. I .80 s

{-0.349i - 0.A127 j 0.937k}, {0.349i + 0.0127j + 0.937k}

13-21, O.297 mls2 13-22. 0.0595mts2 13-23. 4.92 kN 13-25. 62.3 N

13-26. 8.14 m/s

13-27. 2.56 mls2, 2.94

m/s2

12-190. 12-193. 12-195.

1.33 nr 160 s

12-191. 0.667 m/s ,


u67,1

I
24
s

13-29. 5.43 m 13-30. (a), (b) 6.94m1s2, (c) 7.08 m/s2,56.5'0p

12-194. u s
1

13-31.7.49m1s2 13-33.
'l

88.1 N

.5 m/s f

12-198. 4.5

12-199. 0 12-202. 3.83 s t2-20t. 12-205. 2 mls 12-203, 0.667 nr/s I 12-206. I m l2-2O7. 9 mls I

I m/s 32 m/s I
m

= 4.5 m/s 1 12-197. (a) 30 s, (b)

13-34. 4.52mls 13-35. 22.6" 13-38. 4.39 m/s 13-37. 8.49 m 13-39. P:2mgtut0

t2-209.

'

-21{,

,u

(s+4)

af -

16

12-210. 2.04 m/s e 12-211. -0.01l3 m/s2 12-213. 0.5 m/s 12-214. 0.170 m/s2 12-215. 875 km/h. 41.5" 0L 12-217. t955 km/hr, 0.767" x 0 12-218. 840 km/h, 19.1" -q 0 12-219. 37.5 km 12-221. 22.6 s. 21.3 m/s, 7.11' 07 12-222. 6.69 m/s, 53.3" 07,1..52 m/s2, 41.9' 0f 12-223. 28.5 km.ft, 14.5" 2.0,3418 km/h2, 80.6" A0 12-225. I20 km/h j, 400O km/h2, 0.716" 0v 12-226. 29.5 m/s, 61 .6" 07,5.95 m/s2. 57,4' A0 12-227. 34.6kmlh 12-229. u s : 5.75 m/s. u 617, : 17 .8 m/s, 76.2o T6, 9.81 m/s2 12-231. 0.966 s, u0 : 4'74 m/s. uo = 4.'71mls + 12-233. 3.32 m. I 1.0 m/s

k,x- Otlt3-42. u =W ff - u6),-,,0n,^,)"'. u = l^gY "2,{^t'r - t1 OA 13-43. u=


13-41. r:0.693
fi1UO

.,

V;t;,ma;).,,= Vf
co. 1n(l
m

13-45. .r =

tflUa

e-(k/-"1,

i = --; " T\ro sin oo + -i)\, - "-'r'^ ,.r^: I&+& k


13-46. an : 1.72 mls? +, aB : 2-94 mts2 13-47. a6 = 0, ac:4.11 m/s2 +, a,:0.162 m/s2 13-49. (a) 1.17 mls2, (b) ae = 21.6m1s2. aa: 1.96

mPt

ms\l

t3-50.7:mgsin20
2

13-51. u",s6 13-53. 7.2J

ao sin 6s, 5

laosin 0t2

l2-2N.

4.4-1 r..jlls2, 87.4"

.a0

u61s

7.2'7 m/s,

mA

I3-s4. d -

(mt

* mdg
k 190 N

13-55. 251 m/s, 6.18 13-58. 9.90 m/s

kN

13-57.

Bab 13

l3-se.&:237N,4=772N
l3-6L.
13-62.
T

5.10 kN, u 3 mg sin

5.62 m/s,

I:

7,46 kN

i3-1. 19900r'i) N t3-2. 76.1 N, 20.4 kg, 3.73 misz .3-3. 1.07 prN 13-5. 0.343 m/s2, 0.436 m/s2

T:

13-63. 5.56 kN

3-6.
3-9.

1.09

s, 1.54 s. 2.32

l3-7.

3.01 kN

13-10. 4.55 kN 3-17,. t = 5s. F = 3.21 kN, r : 20s,


4.66

kN

t':

13-65. N = 1.37 kN. F:76.1N L3-66. 47,2" 13-67. 6.30 mls, Fn = 283 N, 4 : 0, fa

: :

49O N

0.535kN

13-69.

12.1 m/s

3-13. 1.43 kN 3-14. (c) 200N, (r) 298N 3-15. 23.5 m/s 13-17. 3.05 m/s

13-70. ua = 6.02 m/s, Nc : 39.5 N, ur 13-71. 9.32m 13-73. 2.l0mls 13-74. 0.969n|s 13-75. 1.48 m/s

6.34 m/s

s3z Gi. in:'"'"+ 'e-'I

'z-tt

'frl Intun.Esaq qrsrlas

/ \rleull r3:eua uuquqn.red l*Z- :t,n '[{Zl', : "n 'ftl

tI
s/ru 8Ls 'q

qeg

06'z 'fe

I-eI

s/rul 89

s/tul aa-Z : arg 's/r! 9gt, : vnv 'II-SI t 'ofl-c[ s/rul l[ L .6zl-tl url (.r01)8ti ,s/rul t

LI .Lzl-el

**v ',6-rI "v z = "-v \/hz = 21, ,lt (=z-tn 't6-ll \ I - -\*'wc t) '0ff-91 I.pl t0'E 's/ur 8'62 'I6-tI "z'81 lo{ 1.', 'slru E t7, '68-91 w E9'l '.8' LZ ' Ll-lt ur/N at '98-'I s/ru 16 9 's8-rl ,ru ,0 .e8_rl N){ g.9t : ,,a{ = sN 0.SZ sN 'u g'tz .Zg-tl rN '0 51:{ 8 9t = ruru 91, 'I8-rl arur s/uac'l'8l-tl L'99'6l-gl s/ur rg'E 'st-rt N 9 t6 's/ur 08't 'LL-tl stlll N 07,t'il-lt Lzz'EL-tt ur 'll-?t ru 0 '0t-rt oge'o 0zz0 : = Ys '69-rI
ur S0Z'0 s.r 'ur SSZ'0

urt (!01 r0f9 < t (p) ,uDl (r-0[)otg > / > u:I (,0t )Ll[ (,)) 'u:t i.0 t )l- t e (D) 'gzt-El
'ul)l (0I

)ot9

(s)

slw Lt 7, '19-ll

*yt e .z

'wruhl 9't

'szr-r

Fl 69

I = r",,l\l(rrttg

tuull 16'1 's/iul Zg L 'tZI {I rul { 60t )g 0l 'zzr-Et s/tul al'z : xY 'sru,]l g7'1 = oa 'tzt-et 0L't .6II-I
utr)lnqrirnt''.uy\i
1

u g'Ln'99-91 urur 6at'sg-rl /a\ L'ot '29-nI /$,hUEe s '9-rI - r09t): J'A\I ,e'eg : d .$-nl '65-rI A1.)t C Z '8S-,I
iA,I 9't

rAl ?'Se tt:').z?g


lA.

nAIt|t 'ts-rl A\ 16r 'ss-rl 'rs-r;r sg 0 'gs-rl '19-nt lll E8? '0s-rl

.8II-EI Yn 's/rxl s/txl [9'] 1'y : ta = rur,l ( 501)61.t 'Ltt-tt N tst0'0- 'sII-cI \ 0ts0 0- .?II-TI N0'll.=J'0=rN .EII-TI xo '11.9 'rs/u 0 l I .III-CI

,^th[

zt

's/ru

ltg '6n-9t w LBs 'Lt-nI t'ot 'gr-tl /\tl0.tt 'sr-]I


ru

s,(ep 99'g slur

.6p-91 sVt', .Zt-ll


gs'o .6-tI
N 89s 'ur
ru 0gl'0 : s 'lt-il sl8'0 .gc-tl

S9 "ti s ';s/u Z[ .OII-I

s/u 9l

tt'z .lr-tl t '8-rI


zstu

tz'9'N

9Zt'0

tal0l,'r'te-rl

111.:{

N99'S'60I-eI N99'l-:J 'l0I-gr Nt'll=r{'N9tt:.1 '90I-r N8'l=r! NSIn=d 's0I-I '0I-gI N 8 's/pBr 00, 'z0I-r : ,J .IOI-I
St'Z

=y

'O

8-+ 'N 001-

N L9'T '66-SI

'

N 691 0 '86-I N rlt 0 'l6-tt 0:-c'N9'92=N 's6-e I Nt6'Z:J'Nlt'9=N '16-I N8t'l:J'N61.9=N '[6-CI

N Z6t N Z'I
N

:'.1'O : o.l'N n6Z- :'J 'I6-I I = 'r-(YJ) 'N Z IZ = ,.*(v!) 'ffi-eI


N Z'I Z

'gg-tl ru 0zz0'0 'It-tI s/ru zz'8 s/ur slu tgz,62-tt 8r's'0c-rl w ut w' | '97-tl 6' I | LZ-tt uvrst I't I 'ez-nl N 08t 'ru 9610 'sz-tl tu S0Z 0 : Bs 'ut SSZ'0 : vs 'ZZ-ll slut L9'L 'ur t\'z 'lt-ll slut 9t z'61-ll s/urzl'l'gI-rI 'Ll-91 w q'Lt : tl 'sl-tl
sltll Lt'z

9'St

U 'U rte

'68-CI NI O' I 't8-fr : oJ 'N 9'?,6- :'t '98-0r


l)tBZ
N

N{

rt l 's/tu S'0t = 8n 'tI-tI stw L[e 'eI-ll

u [st'o
s

'8-t '8t-el

"0'nz'i'Z-0sor98'8s:N - ?al": o 's8-cr 9'sr = "! 'o = ,! '28-r


'@ sot -

zru/Nl {

3r (ocot)06't 6'L

'rg-I

ruru 6at .0I-,I N Z'rI 's^r! ZS'9 'II-tl 0'91'6-}I tltut o' L6'L-ll '9-DI ru l'69 'S-?I ruur 9'69

N s'tit '6L-el N L Of '.s7ru 969'9 'LL-.\

992

'IVOS NV8Vl!\Vf

266
14-95.

MEKANIKA TEKNIK: STATIKA

u1=

I.54 m/s. ao = 452mls

14-91. 0.428

l4-9. 0.429m 14-102. 6.16m/s


Bab 15

14-96. 612 kN/m 14-101. 58.5mm


14-103. 30.0m/s, l30m

l5-ff1. t =

lfr/t+"\ \l-l---. r g \l -el

15-69. uc = 0, uo = U, uB= U, u,1 = 0. U6.= u. ua = 0 15-70. up = 0.5625u + , ua = 0.8125u, p^ = Q.{!'lJy + 15-71. (ua)r = 5.94 m/s, (ut)z = 3.37 m/s, (ua)z = 5.15 m/s,
3.38 m

40 l5-3. 0.275 s, 4.68 m/s l5-5, 0.706 N ' s. 40'i 15-6, l5kN' s 15-7. 28.3m/s l5-9. 8.49 N ' s. 17.3" I 0
14.2"

l5-1.1.53s, ll.5m l5-2, 46'l N, 30'i 0, l.25kg.mls,

t5-73. 1.25 m t5-74, (u,)z= I.y'liil + l5-75. 0.125 m/s


0

e)

15-77.

u"=

'-'n\l ' - "-ttr\|, 15-10. r= rroll .r/ ]


I= l4.9kN s 15-14. 63.4N's 15-15. 70.5 N 15-17. 246 s 15-18. 20.4 m/s l5-t9. 12.5 mh
l5-ll.
F=24.8kN,

d/ l\2 t=-l \ 1+-l s/ uo sind/cos0-r.rsin0\ 't 15-78.e= I sin0\r,sin$+cosgt

u6(l * c)rz ln - cM\ 7i75'ub: uo\;nl,

l5-t3,

0.510

15-21. 21.8m/s 15-22. 269mls 15-23. 3.37 m/s lS-25. '1.14 m/s, 4.55 m 15-26. 12.3 m/s 15-27. 3.08 m/s 15-29. 6.91 m/s 15-30. 7.65 m/s 15-31. 5.72s 15-33. 0.5m/s, l6.9kJ 15-34. 0.l8m/s 15-35. L05 m/s 15-37. 0.986 rn/s 15-38. 375 N 15-39. 120 m/s 15-41. 8.62 m/s 15-42. 0.!09m 15-43. 0.473m 15-45. u6, = 24.1 m/s, up, = 2.55 m/s 15-46. 0.221 m 15-47, u1= 0.475 m/s, , I 0.27t t/, 15-49. 7l.4mm 15-50. 7l.4mm
15_51.

t5-79. 0.25 l5-E1. 8.86 m/s, 10.2 m/s, 0.770 l5-E2. 0.137 n l5-t3. 14.9 kN/m l5-E5. u1 = 1.35 m/s +, uD: 5.89 m/s, 0 L.32.9' 15-t6. 0.0il3 15-t7. (u,r)z = l.2}mls, (uo)r : I.87 m/s l5-E9. us = 3.50 m/s, h = 6.47 mls 15-90. ua = 3.32 m/s, ut = 6.47 mls ls-91. Hs: {108i + 96J + 40k}kg.m2ls 15-93. (Ir0), = 22.3kg ' m2ls, 1Ho;, = -7,18 kg ' m2/s, (I/o)c = -21'6 kg ' m2/s 15-94. (HiA = -51 .6 kg ' m2/s, (Hp\s = 94.4 kg ' m2/s,

Mun us - u=----:. mtM- t=- I + _/ n\


,r8\l

(llr)c = -41'2 kg ' m2ls 15-95. Ho = {-68.8i + 61.21 - 96.8k} kg . m2ls 15-9?. (Hr)g = {-30.0i - 15.0k} kg . m2ls l5-9S. t + (IlA)o : 72.0 kg ' m2ls J,

! + (Ha)o = 59.5 kg ' m2/s J 15-9. ! + (H)p = 66.0 kg ' m2/s J, ! + (Hdr = 73.9 kg ' m?s J
l5-I01.
15-103.
198

15-54. ur : 0.379 m/s, ur,r,, = 0.632 m/s 15-55. 2.70 m/s 15-57. ue = 3.29 m/s, ua = 2.19 m/s t5-5E. ur = 2.46 mls, ua = 1.64 m/s
15-59. (ue): = 0.3-53 m/s, (us)2 = 2.35 mls l5-6t. (u,t)r = 0.400 m/s, (ua)z = 2.40m|s, 0.951 m

t5-53. 0.379 m/s

Mg .

m2/s

15-102. 6.15 m/s

15-105. 13.4m/s 15-107. 0.456 m, 0.740 15-106. 2.77 mls, 4.52 J 15-10. I1.7 s 15-110. l.tl6 m/s, 71.9' 15-113. 3.39s
15-114. 0.903
s 12.2

1.34s

15-Ill. 196mm,75.0'
15-115. 13.3 m/s,

kg ' m2/s, senar tidak dapat

15-62. 2.M m, 8.21 rn/s 15-63. 4.13 m 15-65. 2.55 m/s 15-66. 2.67 m
t
I

lmenjadi takteregang

15-117. us = 4.19 m/s, (us). = 2.40 m/s

,,r(/-rr)rr =, ,t--r^x (rt-rx7)tYn


s/rug

=o'CS-9t
'N 9'06

'It-Iu
.0S-IU

,J

s/ru 9't t'E, = 8l

'rs7ur

lg'l = e,'zs/u

Sgl'0 =
s/ru

v,

llOZ't
! zai
rD1DIl lop L 0 LL9'0

ls'9 '6r-Iu

=,n's/pP.r8g t = o'tS-9I ,n '0S-9I = co'l7E = ro' I o7 = ro'61-91 =

s/ur

t tt .,t-Iu
(q)
'zs/u

=, ?,uls- n:
?zulso

"u1sg7rlt z\
0
soJ

-l-

0z uts zn l0 zuls t0l r,


( on ) "/

o,Lg-91

zsluLs'l =so'.stw9Oi=Yo

lig'0 (r) .S'-IU


AII

lll 6.0 .99-IU

8r't ',ft-Iu

= o'W-91

ha

vur

s 'lZ 'Z,-IU t sltu tt'g 'I'-IU u9'6e-IU NSSI'8e-IU 'ag-IU siur 's-Iu 8t'r 106'0 l'tt ',f-tu I .c-lu

's/pEr 0t 8 'st-9l es/P?r 9'0s n)a 'Cl-gl = o)D '0 uts ,(D - = 0990 'zr-9l

zs/u Z9'l

's/ul

N,t st N 9 g

'of-IU
'I,Z-IU

zs/ru

rs/u rL I 'I-IU .9',92 A zs/u Zi '62-IU


si ur z I

8'0

'gz-Iu
f

s/ru 9'd

'gz-Iu

s/rlr 91.

Vur l9't 's/rx gtg'0


zs/ur

0'62

.sz-Iu .zz-Iu

(0 urs Sf'-) = )so'slw (g soc gg'g) = ren 'll-gl 0 uts lzo- = evo '0 sor /o = sva '68-91 s/uzsz'o '8-9[ zslu I'l 's/ur0g'z 'a-9I = rro 's/per 00[ = eto 'S-9I
s/p?r 009

s/p?rggg =

ro

's7per691

:ua 'W-gl
'I-9I
lzz'0' $L-91

ur80'I 's/ur80't
s/per 8'

'ge-gl

s/pErg'Ot

= ,ra 's/pur 0S', = rra '0-9I


zslw 9 L|}'slw

,82'0=.9 Il'vurzt.t'o'Iz-Iu s/rut'ot'6I-IU uj96t'0.8I-IU siur 8t', 'tI-Iu ,{\{916 'sI-Iu ru0g6.,.l-tu ru'g.t .I-Iu ru86r'0'II-Iu N{r9'z'0I-Iu

zs/u s't 's/ur eslu


zslldJud

It'9

'"9'92 'u{-91

8't[ 'slw9E9 'ya-91 z9'z 's/uur ,81 's?-9I


spergzl'tz-91
= vo,slw7,L.0
s/u[u
,ZZ-91

+s/tl' g6's 's L0't


s/tu

so zs/u gt.S =

,flwZl.O

lr'8

f-=.l-)u1g=(.6-15 \r+t_-r.\/'s s 'l-Iu .g-lu s/ur 9'll .s-Iu : Yn 's/ru 8'91 = 8n 'C-IU

sipBr s9?

'6I-9I
,,

90't 'lz-9l

.Z-tU (eloqered) xge + 0 =( ;180200 s 8 z 'I-IU


uBSuEln IEos

ruur z'96 '8I-9I 'sI-9I

s/u

l'fl

's/ruu I Iu ',IJI zs/ruru z8a rs/u 9Ol = 'D '.s/rx 9 g =


zslw

's/ur

9'Sl

'tI-9I
.

zLf'l'slu re't'I-9I
zslw

'zstwZ'tZ = v,

's/ru 9 = en 's/ur

l'Zl

Zl = va 'll-gl
=
aD

sD

f \s!,\ = \tt/ - r,t / Z, N(rt'lt +196)=u'trl-st -n,u:J'6I-sI


s/tu
Ed

z(

a.ztt_st

'zs/u S'SL = vD 's/ru 9'01 = 8n 's/ru t'lz = vn '01-gl s/runt 00t 'zs/uut osz 's/urtu Lsl '6-9I
s/pEr

zstw L'LE

zuru/pBr 00'8 'urru/psr 0'E ^ar

I'zslPur t'0' L*91 I '^er t9' I '9-9I

N)l 6t't '8I-sI -s/urur z I I 'tI-sI zs/u s l I 'sf,I-sl Nt s't I '?e t-sl 'tI-sI vur sfl 'II-SI 'oCI-SI ydrn: g .671-91

I'9t

ZSt

l'6S

(q)

'zs/pEr

E't-

(D)

'S-9I

Nt'01 'l,zl-sl zs/u 829'0 'gzl-sl ltl tz e 'szl-sl N ,ti'z 'zI-sI

u006'zs/ru:l 80'l

zslu 068'0 's/u 8t8'0 'c-9I "p'zslu691'0 ='D'Z-91

l9't

'^ar

u'e 'vgl
9I
qBg

rx . N)t 66't 'NI t8'g = ty 'Nrl B6't : 'V 'ZZt-St NS6Z=!'ruoOS=?'lZr-Sl I 'otr-st No'il 'SII-SI

N80r =

t'u

rez =

LgZ

.IVOS

NVAVA\VI

268
t6-54.

MEKANIKA TEKNIK: STATIKA

/r(r * i=--4o.
1d

dcos 6t

16-121,

1.47 r^d1s2,7.47 m/s7 m/s2

+ rcos d)/

16-122, 0.0962radls2, 0.1l5


dz

lr

sin

0\2i -

+ rd cos 0) (r/+rcos0)1

16-55. r' =
16-57. 213

r rodlsin 0+
'

mm/s

dsinl1 \ --::=::-l 2\/(R * r)j - di s[nj f/


@,qB

16-123. u6p = 5.M radls, acp = 103 rad/s2 16-125. 4.21 m/s2, 8.75" 76-126. 3.40 mlsl

16-58. 315 mm/s

16-127. 12.5 mlsz 16-129. als = 0.75 rad/s2. a116: 3.94radls2 16-I30, 2 rad/s. 7.68 rad/s2
16-131. aas = 4.81 rad/s2, aoc = 5.2lradls2

16-59. 2.40 m/s

L6-6I.
16-65.

2.83 m/s, a;sc'

2.83 rad/s

16-62, 1.64 mls 16-63.

16-133, u16 = 0, a,rc = 28.7 radls2

1.70 mA

3.72radls

16-66. 9m/s

l6-134. l6-135.

3.55 m/s2
10.67 radls2. 351 mm/s2

tat)ls 16-70. 10.3 rad/s


16-67. 5.33

16-69.

13.9 rad/s. 12.9 m/s

16-7f.

16-137, u" = l.58roa, aa = 1.57'7aa 16-139, 6.21 16-138. 5.94

m/s2

l;l'la2a

mts2

16-73. us1= 1.07 rad/s, aou = 9.62a ls 16-74. q = 4rad/s. .oa = 1radh, up = 60mm/s 16-75. 6 m/s 16-77. 0,1 m/s l6-7E. 2radls 16-79. 6radls
16-81. 20 rad/s, 2

16-141,

14.2 m/s2, 18.4o

={

16-142. 4.73 rad/s, l30rad/s2 16-143. 0.25 rad/s,


1.5 m/s. 0.8?5 rad/s2, 0.452 mA2. 85.2"

nr/s

l6-E2,

4 rad/s, 4,88

m/s

16-8J. 2.45m/s,7.81 radls 16-85. o5 = 57.5 rad/s. (roA = 10.6 rad/s 16-86. ro.s = l.5.0rad/s, op = 3.(X)radls

16-145. an = {-5.60i l6j} m/sz 76-745. vs = {-12.0i} m/s, as = {-70.0j}

m/s2

16-747. vs = {-12.0i}m/s, aB = {-20i 70j}m/s2 16-149. v,, = l.2.25i l.5j) m/s. a,, = {1.5i + 1.125j} m/s2

16-150.

us:3.0Om/s.ur.=0.587m/s 13" 16-9O. u6 = 0.7'16 mls. ua = 1.06 m/s 16-91, lllmm/s 16-93. t.64m/s 16-94. 9 m/s 16-95. -5.33 rad/s 16-97. u1: .1 rad/s. ra3 = I rad/s, 60 rnm/s 16-98. 4 rad/s. 4.88 nr/s 16-99, I 1.4 radls 16-101. uu =0,Dn: l.2nr/s. u1 :0.849nr/s 16-102. uo=0,uo=0.6m/s.u5=0.849m/s 16-103. u.- = 1.8 m/s. ua = 1.2 mls 16-105. r,rp6 = 5.77 rad/s, to66 = 2.11 radls 16-106. os.-=6.83rad/s. a,,r=2.65radls
16-87. 16-89..112mm/s.8.

v,,,: {1.5i - l.5j}m/s, a, = {1.5i + 0.15j}m/s2

l6-15t. (o)

ar={-li}m/sz, (r)

as={-1.69i}m/s2

16-153.2.40m/s 16-154. 2.40 m/s, a.. = {- 14.4j} m/s'? 16-155. vo = {-2.63i -4.50j}m/s, a^= {6.15i 16-757. v6: l-2.25i ll.ljl m/s, a6 = {25.5i 16-158.

vp = {-9.45i -

- 9.19j}m/s: - 2.25ilmls: 3.90j} m/s, ap = {3.90i - 23.9j} m/s

16-759, aap = 9.00 rad/s, aco = 249 rtdls2 t6-151. 0.720radts,2.02radls2

t6-162.vs:{-2.t0i+5.20j}m/s,
ac

16-163. vc =

ac=i-ll6i-2'05jlm/s2

= {- 10.4i - 4.65j} m/sl {-2.1i + 5.20j} m/s'

I6-107.

1.93 m/s

16-109. u6 = 0.75 m/s, ua = 2.83 16-110. u6 = 0.75 m/s, ue = 2.37 16-111,

m/s mls u1 : 0.75 m/s. ur: l.9u m/s


=
18 rn/s, ur.

Bab 17

16-114. 7.81 rad/s. 2.45

L.60.3o rad/s 16-117. o6 = 26.'l radls, or = 28.75 rad/s, ar,a = 14.0 rad/s 16-118. 58.8 radA l6-il9.0332rad/sr.2.36m/s2
l6-1t3.
u1

'''-1'
17-3,

1'

17-2' k' = lnl2 -

* m
h2)

= 66 rn/s, ua =

48.4 rn/s 13.1

nr/s

I, =

*mrt
m(Rz

l7-5. t, = Inbz

16-115.

17'6' I'=

lall
aR2

^ + l7-7' l' = ::@2

-/ L7-9'm=aftR'\kn

\ , )'l'=

rhRa

| 2 ln'

2aR21

, j

lL

,or|wl = J'9-Bl f ott'S-8I s/p0r Iaz'e-8I s/p?r6'01 'z-8I

(utz+W\^ .(utz+N)A =n'8L-Ll = o'- dwz I


adwg
u7.

8Iqsfl

(wZ

ftu
s/tu
s

tL

,RI-LL

sl'dJ

tl'z 'gzl-Ll
t0? 0
N

0z'9 'szI-LI

tL7

s
i

'ezl-ll
't,

6nt0 'zzl-Ll

+ n)a - ht -l\ '-t-=4'-=a'LL-LI dw dwz s 'st-tl pBr/ru. Nz'LZ'91-Ll la9 'e stPzr .stpu 8z'L 'lL-Ll L-Ll I s/pEr 0't I '69-aI
s/per

ts 6 '01-t
:s/Pe:

'zvpsr 8'gz

'lzl- Ll

-s/pBr zs a 'N

grt 't9-1I

li li
lr

t:l

'is/PU 69

6 '99-lI

sn 'zvpetg'El = vn '6lr-Ll N 9 6I '.s7per 9'6t -'y 'N SL = ty '8tI-[I 'Lll-Ll


zs/ur
,(

zvper Lg'l'N t8 = 0 = co'N617 =


E
I

'7

'N

9l =iV
Al

li

\ z/t \

/orpl) =o'ett-Lt
w-ltil

drorfl =n'ttt-Lt
N Z9Z

N I 86

:s,?r 0 9t -s/per 8'tJ '99Fl,I s,o t 'tg-l,I = 'y '0 = 'F','s/pet6'61 '29-Ll

ij
;

N I 86= 'y'0 ='t' 'stper?'gg '19-Ll ty'0 'y '6S-tI ur . N t 0S '8S-tI

TFAa: ,n

I6L = I '.{ %t
zs/Per 96

)N

',LS-Lt

: 8o 'Tiitrt = D 'f II-II -ils ='v 'III-tI


N 9'16

= 'v'N 06l
vJ .N

['Nlol's'SS-II

drJs 1ou seop

N r,0Z zs/u

{sp '6II-1I

,601-Lt

E.t6 = vN upetTz'9'L$t-Ll

N006 =
N

9'l

'90I-l,I

NI
zs/Pr

Z'Z 's/pB.t

sz'l 's0I-l,I

'NI 6l't 'ts-t I zslpBr tz t is/u 0l t 'ES-/,I vN 'IS-II N 8tt = '8 'N 89t = '8 \ 86S = 'N09lZ = 'g '.s/u S'tZ '0S-lI 't't t t t = YN 'zstwll'V '61-Ll

t9l

9,V

zs/u

6'il

68'S'zs/u l6'?'0[-lI 'zvperELz'} 'z0l-Ll 9

N 961 'rsTPnr 79

'I0I-,I

gur.rJ-- =
zx,A

1a1

'p ursr.{

jilL+I

sor,\, =
J

N'6G-Lt

N 6LL

urs

- Z rul-

= t'(u rz,x \ I t Zr -(9 soc g - ) =,' (, - r tor, ),


-B_ N s z =

J'86-[I

Nt 86.9
ur '

wn60 'Lt-Lt -s/p8r s6's 'gF-LI N I6t : 'N 'N ZOi = sN '9f-il N{ t9'n = 9,v 't+t Cg t = Y.ry 'er-ll s st't 'zt-ll s 89 2 'N{ gz't = 8N 'lpt 16 9 = YN 'tt-Ll N]{',91 = 5'UtZOe = ?'Xr L'st = t'6e-Lt ? 'r.a 8'01 = r// Tf-rI t .LE-LL

:? :
0

'r.il qs'e =

YN ,NI t9't = eil 'M fr?

zx*9Ll',\ =

n'xasz'\ = A'xntttt
zslw

0=

N's-ll

Nt

t 'm-ll
f6'Z 'N

lL? 'Nl I 9z 'ee-ll

(d l'o)r_uq

08

'Y 'N s zz ='v '16-Ll t6 's/per 6n 16-Ll

zslu 0sz'0

N 909

8'0 sor 8w 97'g = ll'0 uls 3u S Z : t'E6- Ll = "y 'N Z'68 = 'V '16-Ll
Pur Z'SZ
s

'N

6 99

uI

e, 'N{ g'lL = ''g 't\pl 9'zL : ty 'I-4I = rl{'N S6? = 8N'N t 6Z = I'W-Ll v,{ 'N 91, sN '62-Ll SZS = = vt

gz't 'N
6'9 =

6'99

KV'N

2 68 NW
s/Pur

= 'V ',M-Ll

n('r '68-rI
gE'l '98-4I

1w3

'LZ-LI zrut ='l 'yL-Ll zows'l = ,w.flty62'S?-Lt ztu. 310980'CZ-1I zu . 3{ 0tZ'0 'u EO?,g 'ZZ-LI
zut

slw7,,'z

n 'Lg-Lt 's8-Ll

zslu Z8

l 'c8-ll
0 'I8-rI

3\9;L 'lZ-Ll

(vl,,t+sN+Nl)

6 -e*1t =D'i8-Ll
s/ru 8r9

p zs/pu I'eZ = 'N 682

:'y'0

'V '61-LI

.tu .?:l 66'9

.tn 296 '6[-lI zu . 3r,,1 88 '8I-lI ztu .E1.t'El 'LI-LI zru . 3I tZ 9 'SI-4I zw zw.3\19'L'll-Ll zut. 3:t It't'I-l,I 'tt-tt zu . 3I Z'S 'ur 6t'9 '0I-lI

692

"IVOS NVSVIY\VI

27O
lE-7.

MEKANIKA TEKNIK: STATIKA

0.0271

1E-9.

1.48 radls

lE-10. 0.@ m
18-13. 237

ltl-ll.

221 rad/s

18-14. 7.34 rad/s


(D) 3.41 rad/s

l8-15.

8.25 rad/s 0.0636

It-17. (a) 4.18rad/s,

l8-lt.

rad/s

lE-19.

2.10 m/s

19-21. l.20kN 19-22. 3.7'l mls 19-23, 3.17 mls 19-25. 11.6 rad/s 19-26. 1.05 m/s 19-27. l5l N 19-29.36.3 rad/s, 19.6m/s 19-30. 176rad/s 19-31. 23.4radls 19-33. 70.1 rad/s l9-4,'l3.6radls 19-35. 1.32s

18-21. 3.29 radls 18-22. 0.759 radls 18-23. I.05 rad/s IE-25. 4.01 m/s 18-26. 0.927 m/s 18-27, ll.0radls 18-29. 350 J f8-30. 12.8 radls 18-31. l.66rad lE-33. 9.75m rE-34.

te-37. I

GL =.V?

1e-38. y
s

\/1 --To

t9-39. tL
19-42. u6= 19-43. 19-45.

19-41. 0.63?

(a).=

VT\;/,

f1;/,il

(bt@:

E" *" Js l1-;*;

18-35. (a)

,: J"Y".

@)to=

mL

18-37. v5 = 3VER lE-38.42.4radls,360N lE-39. 0.09 m lE-41. 7.34 rad/s lE-42. 0.759 rad/s 18-43. 4.43 m/s lE-45. (uc)r : 3V!gR- l8-,t5. 2.58 m/s 18-49. 42.8 N/m lE-47. 0.301 m, 163 N

19-49. 0.0906rad/s 19-50. 0.0181 rad/s 19-51. 3.56rad/s 19-53. o' = l$o4 u" = 0.985 arl 19-54. 0.0669 rad/s 19-55. cu1 : 2.41 tadls, r,rz : 1.86 rad/s
19-57.

u'= 0 1947. *ot

1.66 m/s, ua

1,30 m/s

19-,16. l.9l radis

o: rt;+
0,
(b) o4a=-7ttt, (c) to;a=
l,

l.82rad/s 18-51. 9.64m/s 18-53. l.zl0 m/s 18-54. 16.2 mm 18-55. 1.52m/s 1E-57. 0.925radls
lE-50.

I9-5t. (a)
19-59. (c)

I2t

l,

ro

rad/s It-61. l.83rad/s It-63. l6.6rad/s


IE-SE. 2.72

lE-59.

4.61 rad/s

lE-62. l9.8rad/s
18-65. 4.92radls 18-67, 1.67kN/m 18-70. 0.73 m
1E-73. 4.00m/s

II t. 19-61. u2 = ,Q + Scos 0)<.r1

@M:=@, (b) 0, (c) ap=;a


t. I

lE-66. lE-69.
18-71.

5.00rad/s
59.0

mm L84rad/s

Bab 19
56.2 rad/s, 0, 98.1 25.9 N, 2.56

19-62, <o2 = t(l + 2cos 0)ay 19-63. 22.9 rudls 19-65. 0.150 m 19-66. 3.21radls, 32.8o 19-67. 2?.4" 19-69, 4.62 radls L9-70. 1,17 radls 19-71. 0.67 m, 6.1 6 rad/s 19-73. 0.980 m 19-74. (u)r, = e(vc)y, t, {uo;,, : }((u6),, - farlr 19-75. 50 rad/s,294 mm
Soal Ulangan 2

l9-5. l9-7.

19-6. 0.386 rad/s


rad/s

l9-9. l4.l

19-10. 0.708 s 19-11. r.r = 14.l rad/s, r,rz : 5.89 rad/s 19-14. 6.03 rad/s 19-13. 0.530 s
19*15. 3.56 rad/s, 5.12
s

R2-1. L80 m/s \2-2. 7 .13 m/s, 0.125 m/s2 Ril-3. 28.6 radts, 24.1 rad, 7.16 m/s, 205 m/s2
Ril-S.
1.80 m

* 4)"]) o=,un-' l(t L \ k(tt' 19-18. 27.9 rad/s 19-19. 29.2radls


te-17.

R2-6. 0,2'75 radls, O.O922radls2 R2-7. a) Cy : B, = 7.22N, b) Cy = By =

14.7

R2-9, 632 mm/s, 63.4'l" L84 m/s2, 32.5'h. Ril-10. 8.89rad/s2 Rl!-11. 25.0rad/s

rs/ur{,109'Z
's/ur

{r0' + f?g'E + !02's-}


|SZ'S
fSS

!Z't +;g1'5-} = ar

a,r

'Lt-tlz
zs/u

.6-O,
.L-02

;g'91

-)

= ar

,s7pur{fg69

,s7pur {16'yg + [6'Z8 - W'Zn-] = o? 's7pa {:17'gp + ln'Zb + lZ} : a :o

It6'9} = ra'Vpur iIStC-}

'0 zs/ru iIS I 's/ut {{09'0 cs/ur{106'g


's/ul

{{r't't + l1t'n + 96'7-l = at 'st-02


lt'g'8] =
vB

lO;Z +;91'g-} = aa '9t-02 t + !O'8r-} = /B

{ItI I -

[e

t-]

vB 's/ur {lgg7

O-} =

va

zs/ru{Ig6Z + [t68
's/ur {,100'l

'Vur {1008 0

- fef't -

!et't} =

va

'e'-0z

(s/pBr .9-02 'rs/pe,r {!0 9l) = D {t00.t_} = o is/u {I0Zi 0 + f?8 e - rt 0t -} : rE + fggt 0 + lm8 0-} = .?^ .S-OZ
zs/pEr

g'?l 's/pEr6'9g .-02

zs/u {!91
's/ur

YB ;s/ur itm; r fat 9 - r00 t-] = 's/tu + fS C - !9S t-} = v^ '7,-OZ. {lL;9 ; - IL6 t - tt( L-} -- va {lt;9 - 19 t - I9g I -} = Y^ 1-W

* !B'q} = vu ,s7ur {14'71 + lL'?,t 's/ut {I8'Z - [CS'Z - ilr't] = vr 'zt-02 ,B zs/ur {{f'Z[ + [St'S - t8'82-] = 's/ur {{008'0 + [00'E + 166'1-] = ca 'tt-02 s/ur {I0't - [61'9] = :a 'vpEri{00'z - [oo's - !99's-] = @'68-0z =D
,s7Pur

0z qBg
s/ur

{1g + [o'o[ +
s/ur

!]'ol]

'zs/tu {ItI I -

!9'66} =

rE '8-02

g, E .Is-eu

{I6r'a
's/ru

's7pur{196'7

+ f09'Z + !6S't} =

;y'91} = :,r

'Le-02

N nS?

= Piv'N

69S

s/u ftSl 0

JSS'O

lgt't] = ,^

{ISt 0-} = ra '99-69 t69lol =)0a '?e-02

tur6s80'os-rE ur 1990 .6i-zu ='N'N g;i = r.{'zslw 9l.Z,Ll-Te .r'6t 9'-ru

's/pu{{fls'o + ftt'z
'.s7per {471'1

s/u {'0-} = a^

+ f90t'0

an .s7ur {[96'1] = ryZ't} = )sn 'g-02

N)l 8S'S = 9,V

: rr

'It-02

.d.8'0S 'rs/u L ZI = 8D '^ -!ltr 8 Ll = t', 'S'-ZU N 029 = 9.{ 'N i8g = Yls 'er-zu is/u 8[ | 'is/u l?'l 'zr-zu 'tU SL.t = ?., 'mr 09 ? = 9C 'I'-fu

ur. N0 t t

: :i,'*
s/psr
Y,v

n'62

as/ru

{ltr0'0-}

,s7u: {;969'9} vB 's/tu {llgC'O}

= nr '0t-02

gl'g

,r',

='?'N
's/pe-:

0'r9

'Nl t9'9 =

'tPt f'Sl = lN 'N Z 19 =

0t I = t'o '8t-fg :i 9et : lJ


;si PU Z

=,E

.6t-UU

{ 'rc-ru ll 'sf-zu

8B us/u {f6z'r-} = ',s7pur {199'1 + [009'0 + l?'l -] = D '62-02 8B zs/ut {[6e'Z + l6t't -] = D 'La-tt rs/per {r(-01)zlt'0 - fzzg'o + ltlt'0} = + l9t8'0-] = o^

s/ut

'vper{tsz'o

{[g't

leoz'o +

!0tp'0-]

=o

'91-02

zs/u

sB'SZ-Or zs^u {[S'tt-] = t'9t 'z-02 sllJJ tg'z 'za-07,

N ['tg ='Y 'N 002 = ^Y 'N fl = '8 'tf-uu N 6l ='Y 'N ZSZ = 'Y 'N 08t = '8 'f-zu N tC[ = vru 'N e 'l = oltrir 'zs/r.u 86'0 = e, 'N 0C l = d 'It-zu stoPJrtt '62-rU
s/PBr 8',6

'o-ZU
N ZI

sz

'.s7pr 99'6

,LZ-d

'tL-02 zsltu {16'82-} = zs/psr{!S't} =oeD'stqz.r {IOO'Z-} =oso '61-0Z


s/p?r

I is/u

{!00'Z-} = aso 'gl-07.

'-s/u 9 0S rD 'vr-z\ 00'8 = ao "ffy6:0 s/tu 098'0 'SZ-ZU sTtu . 31 9'9g 'z-zu

Es/u{rlg8'0
,s7pr.r

-loz[o - lost'o-} 'Vut {108' I -}


slpet
's7pur

= }E = Y^ 'Ll-02

ffi-

rr) z(, uls

z(2.,

+ r.r)

-oulsorr- =n'zz-z,,

zvpur rs/tu

{I I'92-} = e
zslper

{:11'99 - [Sg'g + lLt'Z] = o? ll 1'71 + !St't) = @'St-02 {[1'71 + !9e'r] = a 'tt-02


's7per

'N 8tz 'Iz-ru ur 0L t '6l-zu es/p?r 0 lz tlrtt : 'tr-zu L.7;6r]'-u'r o


s/ru

{!00t9-} = n

{fg9-} = ao '91-ng
vR

8L, 'l,I-zu

fi6 t8

[S'99

I9'0t

f/tu {Itg'z + fl.'] I - ILll} =

-]

= r"'s^u

il'il -] = v^ 'II-02

,'+ =' 'sl-zu


0 soJ z.D,r-

zs/u
oJ

[ 26 ']I-Zf,
=n

's/tu

{Igt't + [St'6 - !09'e-] = va '0I-02

= o '0 uts

'tl-zu

tLz

]VOS NVSVAVI

272
20-49. v1 =
a6-

MEKANIKA TEKMK: STATIKA

20-50. 20-51. 20-53. 20-54. 20-55.

v,1

- 11.9k} m/s2 + 600j v6 20-57. = {-500i - 75k}mmA, a6 = {-3625i - 60Uj + 200k} mmA2 20-58. v6, = {3i + 6j - 3k} m/s, a6 : i- 13.0i + 28.5j - 10.2k) m/s2 20-59. v6 = {-5.54i + 5.20j - 3.00k} m/s, a6 = {-91..5i - 42.6i - 1.00k} m/s2
a"
{48.3i

= {9.88i = {-2.60i + 2.40i - 4.17k} m/s, ao = {- 1 .2i - 2.3Ij - 0.96k} m/s2 v, = {-2.60i + 2.40i - 4.17k} m/s, a! = {--5.37i + 2.49i - 9.27k} mts2 v6 = {-10.2i - 28j + 52.0k} m/s, a6 : {-33.0i - l59j - 90k} m/s2 vp = {-5 40i + l35j + 1.20k} m/s, ap = {-243i - 4.U6j - 24300ki mA2 vp : {-7.65i - 4.02j + 6.15k} m/s,
72.8j + 0.365k}
m/s2

{-

.73i

5:77

i + 7.06k} m/s,

2l-41. 20.2radls 2l-42.

17-Sradls

2L-43. u = {0.0536i + 0.0536k} rad/s 2l-45, >M, = U'b, - Iryiny - 1,,;D,) -

dlr(lrar- Irrat"- I,a,) +q(1.@:


I,io,

2l-46' 2l-47. 2l-49.

,M,:
FA

IP.r.r,

277 N, Fa 24.1 N, A, -6'02 N 7.77 N,


O,

*
N

- Iua,&=

Ior,lr)

/.Qar.
N, Ay -- 6.02 N'
1.94 12.0

166

B.:
BY

=-

12,0

N'

2l-50. B, =
21-Sl, M, = 2l-54.

A'

-3.89 N, A, =
0

p' & =

3.89 N'

Br= -l'94N
My

= 2larot,, M,=
Fa

74.7i

2l-53. FA:44.25 N,

=
=

55'75 N
200 rad/s2,

D,:

-12.9 N,

i.

D,

-37.5 N,

C,= -37.5 N,C, = -11.1 N, C: = 36.8 N 2t-55, 25.9ftdlsz, B, = -0.0791 N, 8.: 12.3 *, A, = -1.17 N, A, = 12.3 N
2l-58. & =
2l-57. B, = 50N, A, = 50 N, Ar =
By

= 0, A. =

l.

24.5

11

20-61.

v,1

a^ = {-26.1i

= {-tt.66i + 7,26i + 2.26k} mA, - 44.4i + 1.92k} mls2

2.00 N,

8i = -0.500

N,

Au=&:245N tl j*rfu 2t-ss. >M,: '=s ' p-" 2u" = -4uL,2M, p'"

'

Bab 21
2,1-2. r,. = nl^

-t3a, p

+ 4h'\

21-3.

30.3

Mg'
636p

*'

2t-61, 70.5' 2l-62. 70.s' 2l-63, Ax : Bx = 0, Ay = - 1.09 kN, B, = 1.33 119 2l-65, -102 radlsz, A,: 8, : 0, A, = 0, A,= 297 N'

B.:

-143 N
0, Ay

2l-5. r, = 2.3-5 m. k. = 1.80 m 2l-7.


1.48(l0r)
0.0930

2t-6,

2l-ffi. A,=
2l-67.

2l-9, 1,.-:
mr
/,.

'5 luh
0.0967

Mt:0, Mr:

24.1 N,
o

Ar = 27.3N, M'

-12.6N'

m'

2l-10.

kg

zt-tr. t, = 0.341 kg.m:,

kg'nrr,
mz

/, = 0.353 kg ' ml 2l-13. 3.1-5 kg . m2 21-14. 37.1 kg '

TB = I .tl9 kN, Mt -- 0, M,: 0, A* = 0, Ar = -3.06 kN, A. = 1.99 kN 2l-69. a=52.2o,p =69.3", y=45.0" 2l-11. (a) A" - 1.49 kN. B, : 2.43 kN, (b) A' = - 1.24 kN, Bi - 5.17 kN (c) A, = 1.49 kN' Br : 2.43 kN

kg.ni2 2l-18. 0.429 kg m:


2l-15. l,3l
2t-21.
0

2l-17. 0.0945 kg'm2 2l-19. 0.959 kg ' m:


m,

2l-73. 4.91 rrdls 2l-74. 368radls 2l-75- M, = 18.3 N ' m, M, = l4l- = g

2l-22. ,- =
/..

: 664 kg ' mr, /. = 534 kg m2 2l-21, 1.141 2l-29. l5.l rad/s


2l-23, I, = It 21-30.
14.7 rad/s

0.

t5 m,

= -0.20
m?. 1,,

lt'

0.134 kg

'

m2,

2t-77. 101 N Zl-78. l.3l rad/s prosesi rendah

r, 255 rad/s (prosesi

tinggi)

0,0765

kg'

0.210 kg

'

m2

2l-79. l2.8radls
2l -El,
0.67

3', I prosesi regular

21-31. to = {-0.750j + 1.00k} rad/s 21-33. 23.0J 2l-34. 68.0mm

Bab 22
22-1, 0.448 s,2.23 Hz 22-2. x = -0.0-5 cos (12.2t) m

2l-35. l0.8rad/s 2I-37. 21-38. 62.5 radA 2l-39'


,{#

5.52m/s
88.4 rad/s

22-3. 7.88H2.0.12'l

ruu [,,

urs

6Z

JiO _

s.. u-' - i-0


r

c uls 9

91-l : ,( 'SV-ZZ

h7'lo urs0J = ]? + ly/ 'f8-ZZ Jrn urs0? = O! + I ' "'

0=ri+qa+n.Zg-zZ
,@sof,os=r/]\ +QN I n.W-zZ

.)

[-o t.
.l(D

,ul

so3

rd so:r B

+ rd urs V

: ,i 'tt-Zz

\t/

0:dtl9t+0'T?-ZZ
\
s 19

I8Z',t?-(z 'gg-zz
r

zH9az'6e*zT.

o = afl) + 4u - .4t 'u-z( \(/ s66t.81-77 ur/Nflt=I .LL_77

j l8f'0

'st-zz
^

zHzgt'Le-72 t960 'w-27


s

1660'.91-27,
sag L

tU (.6 e8 - ,9) sor 6ll'0: x '|.L-ZZ 'tL-zz 1660'01-77,

"t8',6',t1-Zz

;/ r .tt-zz If ,,., =: *,ttz=l.lt-zz -:)


zP

.t86'.69-ZZ
r1

P3r _+ i\ ti
'z:l I

! '0t-72
(,099) sor

nt'i

'62-zz .yZ-Zt

ujlu

ts

t .sg-zz

wl.IJ9990',19-72 .g-zz ruu 6

st

u,

Jl
I

uu

(r8 urs

09f

,91

so3 001

+ ,gL L urs lgt) : l 'zg-zz slpvrz6l'I9-zz ruu s 9[ '8s-zz

.lll

=l'IZ-ZZ
1

SOO

-x

f.

stpetq

wvJgtL ,Ls-27, slpErgz'g .ss-27, u (rZ uls 82600'0) = ", 'lS-72

6t

,69-zz

]!4,
___:.J

u7

=L

.sz-zz

pBrlu.

\ ttt .tz-zz
- J .Bt.zz
'9t-27,

s89'Z'27.-77, s99r'0'tz-zz
s L(. {16 zz ) sor b

t '6t-zz Llr'. tl
;o!z|

: o 'Lr-zz
et'?,

urul I9 l 'ts-zz u (,r.e r_rtf,gO'0 * ,rr.s_a90'0-) = i '\S-ZZ '09-zz stwt6l'0 '6t-zz

wur9 6z

u; l,
z1l

,, = '
'3I Z ra

;ujt
.d,

+ rd sor g + ld urs V = ,( 'Lt-Zz

'tt-ZZ,
W,
JL

ru/N 609

'tt-zt
'0t-27. t,

I-\ \a
I

-A -r =/'lt-zz 1_l

"t'el

,o

uts

l----l--'09

+ td sor g 1 ld urs y lro urs


w og?

.(

'6-ZZ 'L-ZZ '9-ZZ J tc

= rld a i,'99-77

tu 88

per [(196 t) sor 0Ot'0 + (rSO't) urs I0l'0-] = 0 ruru Z6l '0 = .(1 99 + I 0 'u ((rL'St) sor S0'0 - 0L SI) urs gE 0-) = ( w (tZ'Z(, sor SZ0 0) : ( 'urur 9Z 'zH Eg'g

eLz

.IYOS

NVSV,/!\Vi

Dosor Sioliko

Vektor Kartesian
Besar

A=Ari+Arj+A,k
A_

(Mn)o = XMo Kesetimbangan


Partikel

XF, = o,
Xr^-= XF, =

XF_,

=0,XF-=0
O,LMr=
O

Aralr

Benda Pejal Dua Dirnensi'

A A,.4,,. -k 'ir u.=-= i+A.. ^ A A A" A


= cos cti +cos pj + cos 1k

o,

Xr.,, =

Benda Pejal Tiga Dimensi

cos2q,+cos2B+cos2x=1 Perkalian Dot (titik) A.B =ABcos0 = ArB*+ ArBr+ A-Br, Perkalian Cross (silang)
C = ArB

o, XF., =0,IF,=0, ZMr=0, ZMy =o,ZM,=o


Gesekan
Statis hnaksimr.tm)

F, = Kinetik

P.rN

=lA. AI A-l la, B, B.l

li

kl

FF $N
Pusat Gravitasi Partikel atau Bagian Diskrit

Vektor Posisi Kartesian r = ( x1- x1)i + (.y2 - ylf + Q2- z)k Vektor Gaya Kartesian

-_Z,w ,>,*
Benda

F=Fu=Ffr'l

(./

kl
,,1

yzaw

Momen Gaya

Mo=Fd
xF= Mp =r Mo =rx

li j

)ttw Inetsia Massa dan Luasan Momen

lr.

r- | Mo Iomen Gay v a Terhadap Sumbu Ter ertentt

lo, F'

r,,

t=1r2dA I=7+Ad|
Radius Gyrasi

I=1rzdm

Teorerua Sumbu Paralel

I=i+md2

(u, uo, ,^ r, M A =\u.(rrF) lF, r,


I

u r-l

..'l

r.l

l; o=l;
Kerja Virtual

k=

Penyederhanaan Sistem Gaya dan

KopeI

6U=0

Fn=IF

f*

u
d ru

oueu
oDIIrU

6-01

I00 000 000'0 r00 000'0


100'0

s-0L
-01

utu

ndas uulaqtay

{
hI
D

our
eBatu eBrB

0I e0I
601

000 000 000 000 000 000

I
r r

s4!at4
l.

ptxtauodsqa

lnluag

ttaladWX