Anda di halaman 1dari 5

MODUL 01 PEMODELAN

Aji Suryo Wibowo (13211059) Asisten: Achmad M. Gani/13210109 Tanggal Percobaan: 12 Februari 2014 EL3215-Praktikum Sistem Kendali

Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB
Abstrak Pad modul ini, dilakukan tiga percobaan. Pertama adalah percobaan untuk mengenalkan peralatan kepada para praktikan. Kedua adalah percobaan untuk menentukan fungsi transfer sistem melalui pengukuran fisik. Terakhir adalah menentukan fungsi transfer sistem melalui grafik. Kit yang digunakan pada praktikum ini merupakan kit terintegrasi MS-150. Kata kunci: MS-150, fungsi transfer, fisik, grafik. 1. PENDAHULUAN
Voltage (V)

0 2.5 5 7.5 10 Analisis:

0 3.218 7.28 11.28 15.14

Dari data yang diperoleh dapat dibuat plot, 20 15 10 5 0 0 5 10 15


Skala Potensio Gambar 1.1 Pengecekan Potensiometer

Sistem merupakan kumpulan segala sesuatu yang berinteraksi untuk mencapai tujuan yang sama, sementara kendali merupakan hal yang dilakukan agar sesuatu berjalan sesuai dengan kehendak. Sebagai salah satu kit sistem kendali, MS-150 merupakan kit yang cukup lengkap untuk melakukan percobaan sederhana mengenai fungsi transfer sistem khususnya yang menggunakan motor sebagai beban. Setelah melakukan mahasiswa dapat: a. b. c. d. e. percobaan, diharapkan

Voltage v Skala Potensio

memahami sistem dan komponen sistem MS150 mengenal kegunaan dan karakteristik alatalat praktikum MS-150 memahami model motor DC secara umum mendapatkan parameter-parameter sistem MS-150 model

terlihat bahwa plot yang dibuat cukup linier. b. Pengecekan Putaran Motor
Tabel 1.2 Pengecekan Putaran Motor

Kondisi

Arah Putaran Motor Counterclockwise Clockwise

mendapatkan fungsi transfer model sistem MS-150

Tegangan 0 15 V dihubungkan ke terminal 1 SA Tegangan 0 15 V dihubungkan ke terminal 2 SA Tegangan -15 0 V dihubungkan ke terminal 1 SA Tegangan -15 0 V dihubungkan ke terminal 2 SA Analisis:

2.
a.

HASIL DAN ANALISIS


Pengecekan Kelinieran Potensiometer
Tabel 1.1 Pengecekan Potensiometer

2.1 Pengenalan Alat

Tidak berputar Tidak berputar

Skala Potensio

Voltage (V)

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

Hasil yang diperoleh sudah sesuai dengan teori yaitu ketika tegangan yang diberikan bernilai negatif maka motor tidak akan berputar. Tidak berputarnya motor saat tegangan yang diberikan ke input SA bernilai negatif dikarenakan oleh keadaan transistor yang tidak aktif atau dengan kata lain transistor berada dalam kondisi OFF sehingga rangkaian yang terbentuk adalah rangkaian terbuka. Sementara itu, arah perputaran motor yang berbeda disebabkan oleh adanya perbedaan tegangan pada node 4 dan node 7 pada kondisi 1 dan 2 yang mana besar tegangan 4-7 (V47) adalah sama namun tandanya berlawanan untuk kondisi 1 dan 2 sehingga arah perputaran motor pun menjadi berlawanan untuk kondisi 1 dan kondisi 2. c. i. Unit Op-Amp Percobaan 1
Tabel 1.3 Pengecekan Potensiometer

berputar namun ketika potensio 1 mulai diputar, tegangan total OA akan berkurang (tegangan output dari potensio 1 mengurangi tegangan output potensio 2) sehingga motor akan berhenti. Selisih absolut tegangan potensio 1 dengan tegangan potensio 2 merupakan tegangan minimal yang dibutuhkan agar motor dapat berputar (sekitar 4 V). d. Tachogenerator
Tabel 1.6 Data Tachogenerator Vout AU (V) t 30 putaran (s)
sumbu tambahan sumbu utama

(rad/s)

Ktcg (

6 5.1 Motor Tidak berputar Berputar 6.37 Analisis:

27.12 51.10 22.43

6.950 3.688 8.403

208.512 110.662 252.111

0.0287 0.0460 0.0252

Kondisi Tegangan DC 0 15 V Tegangan DC -15 0 V Analisis:

sumbu tambahan menggunakan persamaan,

dihitung

dengan

Hampir sama seperti analisis pada percobaan pengecekan perputaran motor. Namun pada percobaan ini, motor dapat berputar pada output AU negatif dikarenakan terdapatnya unit OU yang bersifat inverting sehingga tegangan negatif yang dihasilkan oleh AU dinegatifkan oleh OU sehingga hasilnya positif yang menjadi input untuk SA. ii. Percobaan 2
Tabel 1.4 Posisi Potensio pada 0 V

sementara sumbu utama dihitung dengan mengalikan 30 ke nilai sumbu tambahan yang diperoleh dikarenakan perbandingan sumbu tambahan dengan sumbu utama yaitu 1:30. Ktcg dihitung dengan menggunakan persamaan,

Potensio 1 2

Skala 5 4.8

Dari data di atas, diperoleh nilai Ktcg yang berbeda untuk nilai Vout AU yang berbeda sehingga digunakan rata-rata dari nilai Ktcg yang diperoleh sebesar, 0.0333 . e. i. PID Unit Proportional (1x)
Tabel 1.7 Data PID Proportional 1x

Tabel 1.5 Tegangan Potensio Saat Motor Stop

Potensio 1 2 Analisis:

Tegangan (V) 1.328 -5.68

Potensio (V) 0.048 0.689 0.475 0.563 0.198 0.444

Motor Tidak putar Putar Putar Putar Tidak putar Putar


2

Karena output AU diinvers oleh OA maka AU harus bernilai negatif agar output OA bernilai positif. Saat potensio 2 saja yang diputar, maka output OA akan bernilai positif sehingga motor

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

0.406 0.392 0.337 0.216 Analisis:

Putar Tidak putar Tidak putar Tidak putar

5.32 5.05 4.48 Analisis:

0.8 1 0.8

6.65 5.05 5.6

Nilai Rm diperoleh melalui persamaan,

Terlihat bahwa semakin besar nilai tegangan potensio maka perputaran motor yang terjadi akan makin cepat. ii. Proportional Integral (1x; 0.4 s) Saat tegangan potensio yang digunakan 0.048 V, motor mulai menyala dan berputar makin cepat. Analisis: Motor menyala makin kencang meskipun input diset konstan dikarenakan sifat integrasi yang dikeluarkan unit PID yang diset PI. Sifat integrasi ini mengintegralkan nilai konstan menjadi variabel yang sangat bergantung dengan waktu (semakin bertambah seiring dengan waktu). iii. Proportional Derivative
Tabel 1.8 Data Proportional Derivative

Didapat nilai Rm yang berbeda untuk tiap Vm dan Im sehingga diambil nilai Rm rata-rata, yaitu sebesar, 5.76 . b. Induktansi Motor
Tabel 1.9 Induktansi Motor

Vrms (V) 14.52 14.30 Analisis:

Irms (A) 0.8 0.8

Zm () 18.15 17.875

Nilai Zm diperoleh dari persamaan,

Set

Kondisi

t untuk 10 putaran (s) 12.85

PD 1x; 10 ms, Potensio 0.474 V PD 1x, 40 ms, Potensio 0.474 V Analisis:

Motor menyala dan berputar secara konstan Motor menyala dan berputar secara konstan

Terdapat 2 nilai Zm yang berbeda untuk tiap Vrms sehingga nilai Zm yang digunakan merupakan nilai Zm rata-rata sebesar, 18.0125 . Dengan menggunakan nilai Zm yang tadi, dapat ditentukan nilai induktansi motor Lm dengan persamaan, di mana nilai f yang digunakan merupakan nilai frekuensi jala-jala listrik 50 Hz, sehingga diperoleh nilai Lm, 0.05432 H. c. Konstanta Back-EMF, Koefisien Gesekan Konstanta Torsi,

12.48

Terlihat bahwa terdapat perbedaan yang tidak signifikan yang artinya set 1 dan set 2 mengeluarkan output yang hampir sama. Hal ini dikarenakan ketika memutar potensio, putaran dilakukan secara perlahan. Putaran secara perlahan ini mengakibatkan terjadi perubahan tegangan yang sangat kecil (slope kecil) padahal pada mode PD, semakin besar slope yang dihasilkan (cara memutar potensio yang cepat) maka tegangan input ke SA akan semakin besar yang artinya perputaran motor akan semakin cepat. 2.2 Pengukuran Pengukuran Fisik a. Fungsi Transfer Melalui

Tabel 1.10 Data Back-EMF, Konstanta Torsi, Koefisien Gesekan Vm (V) Im (A) Vtacho (V) (rad/s) Vb (V) Km = Kt ( 5 5.47 6.22 0.8 0.8 0.8 2.642 3.945 6.11 79.3393 118.4685 183.4835 0.392 0.862 1.612 ) ( Dm )

4.9 m 7.3 m 8.78 m

70.58 47.27 30.52

Resistansi Motor Vm (V) Im (A) Rm ()

Analisis:
3

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

Dengan menggunakan nilai Ktcg dan Rm dari percobaan sebelumnya, dan dengan menggunakan persamaan-persamaan sebagai berikut,

diperoleh nilai 32 m

Dari data-data yang diperoleh maka,


Tabel 1.11 Fungsi Transfer

Secara Fisik

( ) ( ) ( ) ( )

Secara Grafis diperoleh data seperti dalam tabel. Nilai Kt = Km yang diperoleh berbeda untuk tiap Vm yang berbeda, oleh karena itu, diambil rerata dari nilai Km yang diperoleh yaitu, 7 m . Sementara untuk nilai koefisien gesek Dm juga berbeda untuk nilai Vm yang berbeda, sehingga diambil rata-rata dari nilai Dm yang diperoleh, yaitu, 49.46 d. .

Analisis: Terdapat perbedaan yang sangat signifikan antara hasil yang diperoleh melalui pengamatan fisik dengan hasil yang diperoleh dari pengamatan grafis yaitu di pembilangnya. Hal ini mungkin terjadi dikarenakan oleh pengambilan nilai rerata untuk beberapa parameter seperti Ktcg, Rm, Zm, Kt, Km, dan Dm. Selain itu, pengamatan arus yang dilakukan tidak menggunakan multimeter melainkan langsung diamati melalui PS yang mana sangat mungkin terjadi ketidakpresisian dan ketidakakuratan pengamatan terutama saat mengamati arus bolak-balik.

Penentuan Momen Inersia

3.
a.

KESIMPULAN
Sistem MS-150 merupakan sebuah kit terintegrasi dengan base magnetik sehingga komponen-komponennya bisa menempel dan dapat dengan mudah dilepas juga dari base-nya. Kit MS-150 sendiri terdiri dari base magnetik, unit op-amp, unit atenuator, unit pre-amp, servo amplifier, power supply, motor dc dan tachogenerator, potensiometer input, potensiometer output, load unit (rem magnetik dan lempeng inersia), dan unit PID. Base magnetik: tempat menempel dudukan komponen MS-150. atau

Dari percobaan dapat disimpulkan bahwa:

Gambar 1.2 Plot Keluaran Osiloskop

Analisis: s sehingga dengan menggunakan persamaan, diperoleh nilai momen inersia motor Jm sebesar 89.03 . 2.3 Penentuan Fungsi Transfer Secara Grafis Dari gambar 1.2 diperoleh nilai, b.

Power supply: penyedia tegangan DC terregulasi sebesar +15 V dan -15V serta tegangan AC 22 V, serta tegangan DC tak terregulasi 24 V, 2A. Motor DC dan tachogenerator: kumparan medan terpisah, memiliki perpanjangan sumbu putar utama yang dapat dipasangi rem magnetik atau lempeng inersia, selain itu terdapat sumbu putar tambahan dengan perbandingan kecepatan putar 1:30.

Analisis: Dengan menggunakan nilai Ktcg dari percobaan sebelumnya dan dari nilai yang tercantum di atas, serta dengan persamaan,

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

Servo amplifier: sebagai pengatur arah dan besar putaran motor. Unit pre-amp: memberikan keluaran sebesar Kamp Vin. tegangan

Pengamatan Secara Fisik ( ) ( )

Fungsi Transfer

Unit op-amp: penguat operasional dengan konfigurasi inverting sehingga dapat berfungsi sebagai penjumlah, integrator penjumlah, maupun sebagai komparator. Unit atenuator: sebgai pengontrol tegangan jika dihubungkan dengan sumber tegangan dan sebagai pengontol penguatan jika dihubungkan dengan unit amplifier. Potensiometer input dan output: sebagai transduser posisi ke tegangan listrik. Unit beban: terdiri dari lempengan inersia, lempengan aluminium tipis, dan rem magnetik. Unit PID: terdiri dari penguat inverting sebagai pengendali proporsional, penguat inverting integrator sebagai pengendali integral, dan penguat inverting diferensiator sebagai pengendali diferensial. c. Model motor DC secara umum yaitu motor DC dengan kumparan medan terpisah yang memiliki sumbu putar yang dapat dipasang beban berupa inersia motor maupun beban rem. Parameter MS-150 yang berhasil didapatkan adalah parameter-parameter yang digunakan dan dicari pada percobaan ini, yaitu,
Tabel 1.12 Parameter Percobaan

Secara Grafis

( ) ( )

6. [1]

DAFTAR PUSTAKA Hutabarat, Mervin T., Praktikum Elektronika II, Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung, Bandung, 2013. Adel S. Sedra dan Kennet C. Smith, Microelectronic Circuits, Oxford University Press, USA, 1997.

[2]

d.

Parameter Ktcg Rm Lm Km = Kt Dm Jm e.

Nilai 0.0333 5.76 0.05432 H 7m 49.46 89.03 .

Fungsi transfer model sistem MS-150 yang diperoleh merupakan fungsi transfer sistem yang digunakan pada praktikum ini, yaitu,
Tabel 1.13 Fungsi Transfer Final

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB