Desain PID Controller Dengan Software MatLab

Hany Ferdinando Dosen Tetap Fakultas Teknik Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Surabaya Abstrak: Perancangan PID Controller selama ini menggunakan metoda trial and error dengan perhitungan yang memakan waktu lama. MatLab yang dilengkapi Control Toolbo ! membantu perancang untuk melihat respon berbagai kombinasi konstanta dengan "ariasi input yang berbeda. Penggunaan MatLab ini sangat membantu perancang dalam menentukan kombinasi di antara P! I! dan D Controller untuk menghasilkan sistem pengaturan yang baik dan sederhana. Abstract: In PID Controller design! designers used trial and error method to obtain the optimum result. #owe"er! this method needs more time and higher mathematics computation. MatLab with Control Toolbo helps them to see response o$ the system! in many combination and input "ariety. This so$teare is "ery help$ul to determine which controller should choose! to get the simplest and best control system. 1. Pendahuluan Kontrol otomatis saat ini memberikan peran yan san at besar dalam ke!idupan manusia" terutama dalam bidan ilmu pen eta!uan dan industri# $eberapa di antaranya adala! robot" pen aturan su!u sebua! tan ki" pen aturan kelembaban udara dalam sebua! ruan an" tekanan udara dalam suatu pipa tertutup yan di%a a tetap" dll# Pen uasaan sistem kontrol baik dalam !al teori maupun praktek akan men !asilkan suatu sistem den an respon yan sesuai den an kebutu!an# Sebua! sistem kontrol yan dirancan " perlu dianalisa terlebi! da!ulu untuk mendapatkan ambaran respon sistemnya# &ambaran tersebut meliputi : '# (espon sistem ter!adap berba ai macam input )step *unction" ramp *unction" dan impulse *unction" dll+" termasuk %ika adanya an uan dari luar# ,# Kestabilan sistem )metode : root locus" *rekuensi respon" state space+# -# (espon sistem ter!adap berba ai macam %enis kontroler )P" ." D" dan/atau kombinasinya+# 0amun demikian" ada palin tidak , kendala dalam men analisa sistem yan akan dibuat" yaitu ba aimana mendapatkan trans*er *unction dari sistem tersebut kemudian men analisanya secara cepat dan muda!#

Sampai saat ini" para perancan sistem kontrol masi! mendapatkan kesulitan untuk mendapatkan trans*er *unction suatu sistem# 0amun %ika persamaan tersebut suda! didapatkan" maka proses analisanya tidak terlalu sulit# Sebab saat ini suda! dikemban kan so*t1are2 so*t1are yan akan membantu proses di atas# Sala! satu so*t1are tersebut adala! 3at4ab dari 3at!1orks" .nc#

2. PID Controller P.D 5ontroller merupakan sala! satu %enis pen atur yan banyak di unakan# Selain itu sistem ini muda! di abun kan den an metoda pen aturan yan lain seperti Fu66y dan (obust# Se!in a akan men%adi suatu sistem pen atur yan semakin baik Tulisan ini dibatasi pada sistem den an %nity &eedback 'ystem" yan ambarnya seba ai berikut" Plant

5ontroller

&ambar ' $lok dia ram untuk %nity &eedback 'ystems 7'8 P.D 5ontroller memiliki trans*er *unction seba ai seba ai berikut : dikombinasikan" yaitu P )Proportional+ 5ontroller" D )Derivative+ 5ontroller" dan . ).nte ral+ 5ontroller# 3asin 2masin memiliki parameter tertentu yan !arus diset untuk dapat beroperasi den an baik" yan disebut seba ai konstanta# Setiap %enis" memiliki kelebi!an dan kekuran an masin 2masin " !al ini dapat dili!at pada tabel di ba1a! ini :

( D s , + ( P s +( I # )s+ = s + ( D s , + ( P s +( I

)'+

P.D 5ontroller sebenarnya terdiri dari %enis cara pen aturan yan salin

Tabel ' (espon P.D 5ontroller Ter!adap Peruba!an Konstanta7'8 Closed-Loop Response Kp Ki Kd Rise Ti e Decrease Decrease Small c!an e !"ershoot .ncrease .ncrease Decrease Settling Ti e Small c!an e .ncrease Decrease SS #rror Decrease Eliminate Small c!an e

Parameter2parameter tersebut" tidak bersi*at independen" se!in a pada saat sala! satu nilai konstantanya diuba!" maka mun kin sistem tidak akan bereaksi seperti yan diin inkan# Tabel di atas !anya diper unakan seba ai pedoman %ika akan melakukan peruba!an

konstanta# Untuk merancan suatu P.D 5ontroller" biasanya diper unakan metoda trial ) error# Se!in a perancan !arus mencoba kombinasi pen atur beserta konstantanya untuk mendapatkan !asil terbaik yan palin seder!ana#

$. Metode %on"ensional Desain sebua! sistem kontrol" dimulai den an membuat blok dia ram sistem# $lok dia ram )yan berisi trans*er *unction+ tersebut selan%utnya akan dianalisa den an men unakan aksi pen ontrolan yan berbeda# Den an peruba!an sinyal input se!in a perancan dapat meli!at respon sistem %ika mendapat input sinyal tertentu# Kombinasi antara sinyal input dan %enis aksi pen ontrolan ini akan men !asilkan respon yan berbeda2beda# Da!ulu untuk meli!at respon suatu sistem den an berba ai macam kombinasi sinyal input dan aksi pen ontrolan merupakan !al yan sulit dan membosankan# Adapun prosedur yan !arus dilalui adala! seba ai berikut 7,8: '# 3endapatkan trans*er *unction sistem )dalam s2domain+ den an 4aplace Trans*orm# ,# 3enentukan %enis aksi pen ontrolan beserta den an konstantanya# -# 3en abun kan trans*er *unction yan suda! didapatkan den an %enis aksi pen ontrolan# :# 3enentukan sinyal input yan akan dimasukkan )biasanya *un si step" *un si ramp dan pulse+ dan men abun annya ke dalam trans*er *unction yan baru# ;# 3elakukan per!itun an invers 4aplace Trans*orm untuk mendapatkan *un si dalam t2domain# <# 3en ambar respon berdasarkan *un si dalam t2domain# Untuk melakukan lan ka!2lan ka! di atas diperlukan ketelitian yan tin i dan !asil pen ambarannya serin kali kuran )tidak+ akurat# Selain itu" %ika perancan in in men amati respon

sistem ter!adap sinyal input yan lain" maka proses2proses tersebut seba ian besar akan diulan kembali# Hal ini bertamba! kompleks %ika peruba!an yan dilakukan tidak terbatas pada sinyal input" tetapi %u a pada %enis aksi pen ontrolannya# Se!in a untuk mendapatkan respon dari berba ai macam kombinasi" membutu!kan 1aktu yan relati* lama# Selain itu" perancan %u a melakukan proses per!itun an yan rumit dan membosankan# &. Metode Si ulasi %o puter Mengguna'an

Perkemban an teori kontrol %u a diikuti ole! so*t1are pendukun nya# 3ulai dari so*t1are untuk pemro raman sistem" sampai den an so*t1are untuk proses simulasinya# Sala! satu so*t1are yan dapat diper unakan untuk simulasi tersebut adala! MatLab dari Mathworks! Inc# So*t1are ini dilen kapi den an berba ai toolbo= yan memuda!kan pemakai untuk melakukan per!itun an2 per!itun an tertentu# $a!kan saat ini suda! dikemban kan toolbo= k!usus untuk simulasi yan diberi nama 'imulink# 7-8 Aplikasi 3at4ab dalam bidan pen aturan dilen kapi 5ontrol Toolbo=# Toolbo= ini suda! dilen kapi den an berba ai macam *un si pendukun yan diper unakan dalam analisa sistem kontrol# $eberapa *un si pendukun yan serin diper unakan untuk men analisa suatu sistem adala! : *eedback" step" rlocus" series" dll# Untuk men analisa suatu sistem" so*t1are !anya memerlukan

masukan berupa trans*er *unction yan ditulis dalam 4aplace Trans*orm )dalam s2domain+ atau matriks# Untuk selan%utnya" pemakai tin al memili! analisa yan akan diper unakan# Tulisan ini akan memba!as pen unaannya secara k!usus untuk merancan P.D 5ontroller pada suatu sistem# Seba ai conto!" suatu sistem kontrol memiliki trans*er *unction seba ai berikut :
# ) s+ = ' s + '> s + ,>
,

synta= : step)num"den"t+ untuk s2domain atau step)A"$"5"D+ untuk state space# Fun si ini men !asilkan ambar respon sistem bila diberi input unit step dalam t2 domain# num = [1]; den = [1 10 20]; step(num,den) title(Open Response)

Loop

),+

(espon sistem terbuka )open loop response+ dapat dili!at pada ambar di ba1a! ini :

Den an kriteria perancan an seba ai berikut : '# memiliki rise time yan cepat ,# overs!oot sekecil mun kin -# tidak memiliki steady state error# Dari *un si di atas" maka parameter2 parameter yan dimasukkan berupa koe*isien pembilan dan penyebutnya# $iasanya diper unakan variabel num untuk pembilan dan den untuk penyebut# Kedua nama variabel tersebut tidak mutlak" %adi pen unaan nama variabel yan lain %u a diperbole!kan# Setela! itu komputer suda! siap untuk men analisa sistem kontrol# 4an ka! kedua yan perlu dilakukan adala! memili! %enis input yan akan dimasukkan ke dalam sistem# .nput ini bisa berupa step! pulse! ramp! sinus! dan seba ainya# Seba ai dasar analisa akan diperlunakan *un si step# Sedan pen unaan %enis input yan lain akan dibicarakan pada ba ian ak!ir tulisan ini# Fun si dasar yan diper unakan adala! akan serin step" den an

&ambar , (espon Sistem Den an Unit Step .nput Sistem di atas memiliki steady state error yan tin i" yaitu >"?;# Sebab respon tertin i !anya didapatkan pada amplitudo >">;# Selain itu" sistem tersebut memiliki rise time yan cukup besar )sekitar '"; detik+# Hal tersebut %elas tidak men untun kan# Untuk men !asilkan sistem kontrol yan baik" diperlukan sistem yan tertutup )close loop system+# Sistem ini memiliki *eedback" yan akan membandin kan kondisi sesun u!nya den an setin poin yan diberikan#

(. Proportional Controller Dari tabel ' diketa!ui ba!1a P 5ontroller dapat men uran i rise time" menamba! overs!oot" dan men uran i steady state error# 5losed2loop trans*er *unction sistem di atas den an men unakan P 5ontroller adala! seba ai berikut :

men uran i rise time dan steady state error" tetapi menamba! overs!oot# 0amun" overs!oot yan ter%adi masi! terlalu besar# Jika konstanta Kp diperbesar" maka overs!oot yan ter%adi %u a semakin besar" settlin time %u a semakin besar" tetapi rise timenya men%adi kecil# Kebalikan dari keadaan itu ter%adi %ika konstanta Kp diperkecil# ). Proportional-Deri"ati"e Controller 5losed24oop trans*er *unction sistem di atas den an PD 5ontroller adala! :

# )s+ =

(P s + '>s + ),> + ( P +
,

)-+

3isal" diambil konstanta Kp @ ->>" maka : Kp = 300; num = [Kp]; den = [1 10 20+Kp]; t = 0 : 0.01 : 2; step(num,den) title(Closed-Loop Step Kp = 300)

# ) s+ =

(Ds + (P ):+ s + )'> + ( D + s + ) ,> + ( P +

,

3isal" Kp @ ->> dan Kd @ '>" maka : Kp = 300; Kd = 10; num = [Kd Kp]; den = [1 10+Kd 20+Kp]; t = 0 : 0.01 : 2; step(num,den) title(Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10) (espon sistem ter ambar seperti di ba1a! ini#

&ambar (espon Sistem Tertutup 3en unakan P 5ontroller Penamba!an variabel t=0:0.01:2 dimaksudkan untuk meli!at respon sistem dari t@> s/d t@," den an step >">' detik# Dari ambar , di atas" dapat dili!at ba!1a penamba!an P 5ontroller &ambar : (espon Sistem Tertutup 3en unakan PD 5ontroller

$erdasarkan ambar di atas" pen unaan PD 5ontroller dapat men uran i overs!oot dan settlin time" tetapi tidak memberikan dampat apa pun ter!adap steady state error# *. Proportional-Integral Controller 5losed24oop trans*er *unction sistem di atas den an PD 5ontroller adala! :

&ambar di ba1a! ini memperli!atkan respon sistem den an P. 5ontroller

# ) s+ =

(Ps + (I s + '> s + ),> + ( P + s + ( I

,

);+ &ambar ; (espon Sistem Tertutup 3en unakan P. 5ontroller Dari ambar di atas terli!at ba!1a rise time sistem menurun" den an overs!oot yan kecil" serta steady state errornya dapat di!ilan kan# +. Proportional-Integral-Deri"ati"e Controller $a ian ak!ir dari simulasi ini adala! P.D 5ontroller" yan memiliki trans*er *unction untuk sistem di atas adala! :

.nte ral 5ontroller memiliki karakteristik men uraan i rise time" menamba! overs!oot dan setlin time" serta men !ilan kan steady state error )karakteristik ini tidak dimiliki ole! %enis yan lain+# 3isal" Kp @ -> dan Ki @ A>" maka : Kp = 300; Ki = 70; num = [Kp Ki]; den = [1 10 20+Kp Ki]; t = 0 : 0.01 : 2; step(num,den) title(Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70) P dan . 5ontroller memiliki karakteristik yan sama dalam !al rise time dan overs!oot# Ble! karena itu" nilai Kp !arus dikuran i untuk men !indari overs!oot yan berlebi!an# 0ilai Ki diambil lebi! besar dari Kp" karena diin inkan untuk meniadakan steady state error# Jika Kp C Ki" maka steady state errornya tidak dapat di!ilan kan#

(Ds, + (Ps + (I s - + )'> + ( D + s , + ),> + ( P + s + ( I

)<+

Kp = 350; Ki = 300; Kd = 50; num = [Kp Ki Kd]; den = [1 10+kd 20+Kp Ki]; t = 0 : 0.01 : 2; step(num,den) title(Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50)

(espon sistem ter ambar di ba1a! ini ,# Tamba!kan P 5ontroller untuk memperbaiki rise time# -# Tamba!kan D 5ontroller untuk memperbaiki overs!oot# :# Tamba!kan . 5ontroller untuk men !ilan kan steady state error# ;# Kombinasikan konstanta yan ada untuk mendapatkan respon yan diin inkan# Dalam men implementasikan sistem kontrol" sebenarnya tidak perlu men unakan P.D 5ontroller# Jika sistem suda! memberikan responyan cukup baik !anya den an P. 5ontroller" maka tidak perlu menamba!kan D 5ontroller ke dalamnya# Se!in a sistem men%adi lebi! seder!ana )kombinasi yan main banyak membuat sistem men%adi makin kompleks+ Analisa pada conto! di atas" dilakukan den an input unit step# Apabila diin inkan analisa den an input yan berbeda" maka !arus dilakukan modi*ikasi trans*er *unction# Untuk men analisa sistem den an input impulse *unction" maka trans*er *unction dikalikan den an *aktor s# Demikian %u a untuk input ramp *unction" perlu dikalikan den an *aktor '/s# ,. %esi pulan 3erancan suatu P.D 5ontroller meman tidak muda!" sebab penentuan konstantanya dilakukan secara trial and error# Selain itu peruba!an sala! satu konstanta akan berpen aru! ter!adap parameter yan lain# 0amun demikian" kesulitan tersebut suda! sedikit teratasi den an bantuan komputer# Sebab respon dapat lan sun dili!at tanpa melakukan

&ambar < (espon Sistem Tertutup 3en unakan P.D 5ontroller Dari ambar di atas terli!at ba!1a kriteria sistem yan diin inkan suda! terpenu!i" yaitu tidak memiliki overs!oot" rise time yan cepat" dan tidak memiliki steady state error# 0ilai2nilai konstanta yan terdapat pada tulisan ini diperole! dari percobaan )trial and error+# Se!in a perancan yan berbeda akan mendapatkan nilai yan berlainan untuk memenu!i kriteria di atas# Hal itu ter%adi karena peruba!an pada sala! satu konstanta akan berpen aru! pada konstanta yan lain# Artinya tidak akan didapatkan !asil sesuai den an tabel '# Tabel tersebut !anya diper unakan seba ai pedoman# $erikut ini beberapa tips yan dapat diper unakan untuk mendapatkan respon yan diin inkan : '# Dapatkan respon sistem terbuka sistem )open2loop+ untuk menentukan ba ian mana yan !arus dieprbaiki )rise time" settlin time" overs!oot" steady state error+#

per!itun an yan 1aktu pan%an #

rumit dan memakan

Pen unaan 3at4ab tidak terbatas pada perancan an P.D 5ontroller sa%a" melainkan ada berba ai macam analisa sistem kontrol seperti $ode Dia ram" analisa kestabilan 0yDuist" (oot 4ocus" State Space" dll# Fun si2*un si untuk keperluan di atas suda! tersedia di dalam 5ontrol Toolbo=# Jika tidak tersedia" pemakai dapat membuat m2*ile yan sesuai den an kebutu!an# Kepustakaan : '# 3essner" Eilliam and Da1n Tilbury# 5ontrol Tutorials *or 3at4ab and Simulink# A Eeb $ased Approac!# Addisson Eesley" .nc# '???# ,# B ata" Katsu!iko# 3odern 5ontrol En ineerin # -rd ed# Prentice Hall .nternational# '??A
!ttp://111#mat!1orks#com

-# :#

B ata" Katsu!iko# Solvin 5ontrol En ineerin Problems 1it! 3at4ab# En le1ood 5li**s" 0e1 Jersey : Prentice Hall .nc# '??: FFFFFFF# 3at4ab Hi ! Per*ormance 0umeric 5omputation and Gisuali6ation So*t1are# T!e 3at!1orks" .nc# '??,

;#