Anda di halaman 1dari 23

9/16/2013

1
3 Metode Kekakuan
KL31 01 KELAS 01
SEMESTER I 201 3/ 201 4
Pengantar
Salah satu kekurangan metode deformasi konsisten /
metode fleksibilitas adalah perlunya pemilihan gaya- metode fleksibilitas adalah perlunya pemilihan gaya
gaya kelebihan sebelumanalisis dimulai.
Hal ini tidak disukai jika analisis struktur ingin
dilakukan secara otomatis dengan bantuan
perangkat lunak komputasi.
Metode kekakuan menawarkan alternatif yang lebih y g
baik, di mana tidak diperlukan pilihan-pilihan dalam
proses analisis struktur.
9/16/2013
2
Prinsip Dasar
Secara prinsip, metode kekakuan merupakan
kebalikan dari metode fleksibilitas. kebalikan dari metode fleksibilitas.
Metode fleksibilitas
Gaya 1 satuan dalam arah masing-masing gaya kelebihan
diterapkan pada struktur primer, lalu nilai gaya kelebihan
diperoleh dari persamaan kompatibilitas perpindahan.
Metode kekakuan
Perpindahan 1 satuan diterapkan dalam arah masing-masing
perpindahan yang diizinkan pada struktur primer, lalu nilai
perpindahan diperoleh dari persamaan keseimbangan gaya.
Perbandingan
Metode Fleksibilitas Metode Kekakuan
Dasar
Prinsip gaya maya
(beban satuan)
Prinsip perpindahan maya
(perpindahan satuan)
Persamaan Dasar Keseimbangan gaya Kompatibilitas perpindahan
Constraint /
Persamaan Tambahan
Kompatibilitas Keseimbangan
Unknown Gaya kelebihan Perpindahan
Derajat ketaktentuan
Statik
= jumlah gaya kelebihan
Kinematik
= jumlah perpindahan
9/16/2013
3
Struktur Primer
Struktur primer pada metode kekakuan disebut
struktur kinematis tertentu. struktur kinematis tertentu.
Struktur kinematis tertentu adalah struktur yang
semua perpindahan ujung elemennya diketahui.
Satu-satunya struktur kinematis tertentu adalah
struktur yang elemennya ditumpu oleh tumpuan
jepit di kedua ujungnya. j p j g y
A
B
Derajat Ketaktentuan Kinematis
Setiap perpindahan yang mungkin terjadi pada
ujung-ujung elemen struktur disebut derajat ujung ujung elemen struktur disebut derajat
kebebasan.
Jumlah derajat kebebasan sama dengan derajat
ketaktentuan kinematis.
Pada setiap ujung elemen 2-D yang tidak
ditahan/ditumpu, terdapat tiga derajat kebebasan (2 / p , p g j (
translasi dan 1 rotasi).
Di setiap ujung elemen 3-D terdapat enam derajat
kebebasan (3 translasi dan 3 rotasi).
9/16/2013
4
Ilustrasi
Tinjau struktur balok yang ditumpu jepit dan rol:
w
Ujung A tidak dapat mengalami deformasi.
Ujung B dapat mengalami perpindahan horizontal dan
putaran.
Struktur di atas memiliki 2 derajat kebebasan, yaitu
A
B
perpindahan horizontal dan putaran di ujung B.
Jika deformasi aksial balok diabaikan, struktur di atas hanya
memiliki 1 derajat kebebasan.
A
B
w
D
1
D
2
2 derajat kebebasan
A
B
w
D
1
1 derajat kebebasan
St kt i / ki ti t t t Struktur primer / kinematis tertentu
A B
w
f
01
R
B0 R
A0
M
A0
Perpindahan 1 satuan Perpindahan 1 satuan
D
1
= 1 k
11
r
A1
r
B1
m
A1
9/16/2013
5
Persamaan keseimbangan
11 1 01 1
k D f f + =
k
ij
= gaya/reaksi pada arah derajat kebebasan ke-i, akibat
perpindahan 1 satuan dalam arah derajat kebebasan ke-j.
D perpindahan dalam arah derajat kebebasan ke i
Reaksi
D
i
= perpindahan dalam arah derajat kebebasan ke-i.
f
0i
= gaya/reaksi pada arah derajat kebebasan ke-i, akibat
beban luar.
f
i
= gaya luar pada ujung elemen dalam arah derajat
kebebasan ke-i.
0 1 1 A A A
R R r D = +
0 1 1
0 1 1
0 1 1
A A A
B B B
A A A
R R r D
R R r D
M M m D
+
= +
= +
Gaya Ujung Jepit
Gaya-gaya reaksi pada struktur kinematis tertentu
akibat beban luar (R
0
dan f
i
) dan akibat akibat beban luar (R
0
dan f
oi
) dan akibat
perpindahan ujung (r
i
dan k
ij
) disebut gaya ujung
jepit (fixed end forces).
Nilai gaya ujung jepit ini dapat dihitung
menggunakan metode fleksibilitas / metode
deformasi konsisten.
Untuk keperluan praktis, nilai-nilai gaya ujung jepit
akibat sejumlah tipe beban dan perpindahan satuan
dapat dilihat pada tabel gaya ujung jepit.
9/16/2013
6
Contoh 1
Gunakan metode kekakuan untuk menentukan
reaksi struktur balok seperti tergambar. reaksi struktur balok seperti tergambar.
A
B
w
Struktur primer / kinematis tertentu
A B
w
f
01
R
M
A0
0 0
2 2
0 01
2
;
12 12
A B
A
wL
R R
wL wL
M f
= =
= =
R
B0 R
A0
Perpindahan 1 satuan
D
1
= 1 k
11
r
m
A1
12 12
1 1 2 2
6 6
;
2 4
;
A B
EI EI
r r
L L
EI EI
m k
= =
= =
r
A1
r
B1
1 11
;
A
m k
L L
= =
Nilai gaya-gaya ujung jepit di
atas dapat dibaca dari tabel.
9/16/2013
7
Persamaan keseimbangan
11 1 01 1
2 3
1 1
4
0
12 48
k D f f
EI wL wL
D D
L EI
+ =
= =
Reaksi
{ } { } | |{ }
0
2
3
5 6
8 2
6 3
A
B
R R r D
wL wL EI
L
R
wL EI wL wL
R
= +





= + =
` ` ` `
2
2 2
2 48 8
2
12 8
B
A
R
L EI
M
EI
wL wL
L
+
` ` ` `

)


) ) )
Penamaan Variabel
Pada struktur aktual:
Beban luar yang sesuai dengan arah derajat kebebasan ke-i Beban luar yang sesuai dengan arah derajat kebebasan ke i
dinamakan f
i
.
A
B
w
D
1
D
2
f
1
9/16/2013
8
Penamaan Variabel
Pada struktur primer yang dikenai beban luar:
Gaya ujung jepit yang sesuai dengan arah derajat kebebasan Gaya ujung jepit yang sesuai dengan arah derajat kebebasan
ke-i dinamakan f
0i
.
Gaya ujung jepit lainnya dinamakan R
i0
, yang akan menjadi
bagian dari perhitungan reaksi.
A B
w
f
01 M
A0
R
B0 R
A0
Penamaan Variabel
Pada struktur primer yang diberi perpindahan 1
satuan pada arah derajat kebebasan ke-j: satuan pada arah derajat kebebasan ke j:
Gaya ujung jepit dalam arah yang sesuai dengan derajat
kebebasan ke-i dinamakan k
ij
.
Gaya ujung jepit lainnya dinamakan r
j
, yang akan menjadi
bagian dari perhitungan reaksi.
D
1
= 1 k
11 1 11
r
A1
r
B1
m
A1
9/16/2013
9
Penomoran dan Arah
Tidak ada aturan khusus tentang urutan penomoran
derajat kebebasan. Namun ada baiknya untuk derajat kebebasan. Namun ada baiknya untuk
penomoran di satu titik diurutkan dari translasi
horizontal (arah x), translasi vertikal (arah y), dan
putaran/rotasi.
Arah positif : ke kanan untuk arah x, ke atas untuk
arah y, dan berlawanan dengan putaran jarum jam
untuk putaran.
D
1
D
3
D
2
D
4
D
5
D
6
Contoh 2
Gunakan metode kekakuan untuk menentukan
reaksi serta perpindahan dan putaran di ujung B dari reaksi serta perpindahan dan putaran di ujung B dari
struktur balok kantilever seperti tergambar.
A B
w
9/16/2013
10
Derajat kebebasan
w
wL
R f
Struktur primer / kinematis tertentu
A B
w
D
1
D
2
A B
w
f
02
f
01
R
A0
M
A0
0 01
2 2
0 02
2
;
12 12
A
A
R f
wL wL
M f
= =
= =
Perpindahan 1 satuan: D
1
= 1
k
D
1
= 1
r
A1
m
A1
k
11
k
21
1 11 3 3
1 21 2 2
12 12
;
6 6
;
A
A
EI EI
r k
L L
EI EI
m k
L L
= =
= =
Perpindahan 1 satuan: D
2
= 1
D
2
= 1 k
22
r
A2
k
12
m
A2
2 12 2 2
2 22
6 6
;
2 4
;
A
A
EI EI
r k
L L
EI EI
m k
L L
= =
= =
L L
Persamaan keseimbangan
01 11 1 12 2
02 21 1 22 2
0
0
f k D k D
f k D k D
+ + =
+ + =
Arah D
1
:
Arah D
2
:
Dalam bentuk matriks: Dalam bentuk matriks:
01 11 12 1
02 21 22 2
0
0
f k k D
f k k D
(
=
` ` `
(
) ) )
9/16/2013
11
Penyelesaian persamaan keseimbangan
1
2 3
2
3
12 6 0 6
6 4 0 12
3
D L
EI wL
D L L L L
D L
L
(
=
` ` `
(

) ) )

3
1
2
3
4 24
D L
wL
D EI

=
` `
) )
( )
( )
4
1
3
8
CW
B
wL
D
EI
wL
D u
= A = +
= = ( )
2
CW
6
B
D
EI
u = =
Reaksi
{ } { } | |{ }
0
3
2 3
6 12 6 3
6 2 4 12 24
A
A
R R r D
R L L
wL EI wL
M L L L L EI
= +
| || | (
= +
` ` ` | |
(

) ) ) \ .\ .
2
2
wL
L
) ) ) \ .\ .

=
`
)
( )
( )
2
A
R wL
wL
= |
( ) CCW
2
A
wL
M =
9/16/2013
12
Contoh 3
Tentukan reaksi dari struktur
seperti tergambar.
20 kN/m
seperti tergambar.
Balok AB dan kolom BC
memiliki modulus elastisitas E
dan inersia penampang I.
8 m
6 m
A
B
C
Derajat kebebasan
D
1
D
2
20 kN/m
A
B
C
A B
20 kN/m
f
02
R
By0
R
Ay0
f
01
Struktur primer / kinematis tertentu
C
B
R
Bx0
f
02
( )( )
( )( )
0 0
2
01 02
20 8
80 kN
2
20 8
106.67 kN-m
12
Ay By
R R
f f
= = =
= = =
C
R
Cx0
M
C0
9/16/2013
13
D
1
= 1
D
1
= 1
k
21
r
Ay1
k
11
r
By1
1 1
11 21
6 6
;
64 64
4 2
;
8 8
Ay By
EI EI
r r
EI EI
k k
= =
= =
D
2
= 1
D
2
= 1
k
22
r
Bx2
D
2
= 1 k
22
r
Ay2
k
12
r
By2
2
2
6
36
6
36
4
Bx
Cx
EI
r
EI
r
EI
=
=
r
Cx2
m
C2
2 2
12 22
6 6
;
64 64
2 4
;
8 8
Ay By
EI EI
r r
EI EI
k k
= =
= =
22
2
4
6
2
6
C
EI
k
EI
m
=
=
Persamaan keseimbangan
1
2
1
6 3 0 106.67
3 14 0 106.67 12
17
256
D
EI
D
D
(
=
` ` `
(

) ) )

` `
1
2
256
9 15 D EI

=
` `
) )
Reaksi
80 9 9 67.2
0 0 16 25.6
17
256
Ay
Bx
R
R
EI
(
(
(


17
256
80 9 9 92.8
9 96 15
0 0 16 25.6
0 0 32 51.2
By
Cx
C
EI
R
EI
R
M
(


= + = (
` ` ` `
) (


(

(

) ) )
9/16/2013
14
20 kN/m
A B
25.6 kN
67.2 kN
C
25.6 kN
51.2 kN-m
92.8 kN
Persamaan Keseimbangan
Secara umum, persamaan keseimbangan pada
metode kekakuan dapat dituliskan sebagai berikut: metode kekakuan dapat dituliskan sebagai berikut:
| |{ } { } { }
0
K D F F =
[K] = matriks kekakuan, yang berisi koefisien kekakuan k
ij
.
{D} = vektor perpindahan, berisi perpindahan (yang nilainya
belum diketahui) pada masing-masing derajat kebebasan D
i
. ) p g g j
i
{F} = vektor gaya joint, berisi gaya luar f
i
yang searah dengan
derajat kebebasan D
i
.
{F
0
} =vektor gaya ujung jepit akibat beban luar, yang berisikan
gaya ujung jepit f
0i
.
9/16/2013
15
Prosedur Metode Kekakuan
Tentukan derajat kebebasan struktur, D
i
.
Pada setiap ujung elemen penomoran disarankan dengan Pada setiap ujung elemen, penomoran disarankan dengan
urutan: translasi horizontal, translasi vertikal, dan rotasi.
Gaya-gaya luar pada ujung elemen yang searah
dengan derajat kebebasan D
i
diberi nama f
i
.
Gaya-gaya ini akan mengisi vektor {F}.
Tetapkan struktur primer, di mana setiap elemen
dijepit di kedua ujungnya.
Prosedur Metode Kekakuan
Tentukan (baca dari tabel) gaya-gaya ujung jepit
pada setiap elemen akibat beban. pada setiap elemen akibat beban.
Gaya ujung jepit yang searah dengan derajat kebebasan D
i
diberi nama f
0i
, sedangkan yang lainnya R
0i
.
Gaya-gaya f
0i
akan mengisi vektor {F
0
}, sedangkan R
0i
akan
mengisi vektor {R
0
}.
9/16/2013
16
Prosedur Metode Kekakuan
Terapkan satu persatu perpindahan 1 satuan pada
masing-masing arah derajat kebebasan D
j
, dan baca masing masing arah derajat kebebasan D
j
, dan baca
pada tabel gaya-gaya ujung jepit akibat perpindahan
tersebut.
Gaya ujung jepit yang searah dengan derajat kebebasan D
i
diberi nama k
ij
, sedangkan yang lainnya r
j
.
Gaya-gaya k
ij
akan mengisi matriks [K], sedangkan r
j
akan
mengisi baris pada matriks [r] mengisi baris pada matriks [r].
Prosedur Metode Kekakuan
Selesaikan persamaan keseimbangan untuk
memperoleh nilai perpindahan {D}: memperoleh nilai perpindahan {D}:
Tentukan reaksi dengan:
| |{ } { } { }
0
K D F F =
{ } { } | |{ } { } { } | |{ }
0
R R r D = +
9/16/2013
17
Contoh 4
Tentukan reaksi dari struktur seperti tergambar.
Seluruh elemen struktur memiliki modulus Seluruh elemen struktur memiliki modulus
elastisitas 200 GPa, luas penampang 11 10
3
mm
2
,
dan inersia penampang 95 10
6
mm
4
.
Perhitungkan seluruh perpindahan,
termasuk perpindahan aksial.
12 kN/m
A
B
4 m
3 m
C u
Nilai numerik beberapa parameter:
( )( )
( )( )
6 3 5
6 6 3 2
200 10 11 10 22 10 kN
200 10 95 10 19 10 kN-m
cos 0.8
EA
EI
u

= =
= =
= cos 0.8
sin 0.6
u
u =
9/16/2013
18
Derajat kebebasan
D
1
D
2
12 kN/m D
3
A B
12 kN/m
f
03
f
02
R
Ay0
M
A
Struktur primer
B
C
{ }
0
0
24 F


=
`

( )( )
( )( )
0 02
2
03
12 4
24 kN
2
12 4
16 kN-m
12
Ay
A
R f
M f
= = =
= = =
C
16

)
D
1
= 1
4
1
55 10 kN/m
4
Ax
EA
r = =
k
31
1
k
11
k
21
k
11
k
21
1
r
Ax1 k
11
2 2
1 3
4
1 3
4
4
12
cos sin
5 5
28.23 10 kN/m
12
cos sin sin cos
5 5
21.03 10 kN/m
6
Cx
Cy
EA EI
r
EA EI
r
EI
u u
u u u u
=
=
= +
=
r
Cx1
m
C1
u
r
Cy1
r
Cx1
r
Cy1
2 2 4
12
cos sin 8323 10 kN/m
EA EA EI
k u u = + + =
1 2
6
sin 2736 kN
5
C
EI
m u = =
11 3
4
21 3
31 2
cos sin 83.23 10 kN/m
4 5 5
12
cos sin sin cos 21.03 10 kN/m
5 5
6
sin 2736 kN
5
k
EA EI
k
EI
k
u u
u u u u
u
= + + =
= =
= =
9/16/2013
19
D
2
= 1
12EI
1
r
Ay2
m
A2
k
22
k
32
k
32
1
k
22
k
12
k
22
2 3
2 3
4
2 2
2 3
4
12
3562.5 kN/m
4
12
sin cos cos sin
5 5
21.03 10 kN/m
12
sin cos
5 5
1596 10 kN/m
Ay
Cx
Cy
EI
r
EA EI
r
EA EI
r
u u u u
u u
= =
= +
=
=

r
Cx2
m
C2
u
r
Cy2
k
12
r
Cx2
r
Cy2
4
2 2
2 2
15.96 10 kN/m
6
7125 kN
4
6
cos 3648 kN
5
A
C
EI
m
EI
m u
=
= =
= =
4
12 3
2 2 4
22 3 3
32 2 2
12
sin cos cos sin 21.03 10 kN/m
5 5
12 12
sin cos 16.31 10 kN/m
4 5 5
6 6
cos 10773 kN
4 5
EA EI
k
EI EA EI
k
EI EI
k
u u u u
u u
u
= =
= + + =
= =
D
3
= 1
6
7125kN
EI
1 k
33
r
Ay3
m
A3
k
23
k
23
1
k
33
k
13
u
3 2
3 2
3 2
3
7125 kN
4
6
sin 2736 kN
5
6
cos 3648 kN
5
2
9500 kN-m
4
Ay
Cx
Cy
A
r
EI
r
EI
r
EI
m
u
u
= =
= =
= =
= =
13 2
6
sin 2736 kN
5
6 6
EI
k
EI EI
u = =
r
Cx3
m
C3
r
Cy3
u
3
4
2
7600 kN-m
5
C
EI
m = =
23 2 2
33
6 6
cos 10773 kN
4 5
4 4
34200 kN-m
4 5
EI EI
k
EI EI
k
u = =
= + =
9/16/2013
20
Persamaan keseimbangan
1
4
2
3
1
83.23 21.03 0.2736 0 0
10 21.03 16.31 1.0773 0 24
0.2736 1.0773 3.42 0 16
0.0430
D
D
D
D
(

(
=
` ` `
(

(
) ) )


1
3
2
3
0.1756 10
0.4091
D
D



=
` `

) )
Reaksi
0 55 0 0
24 0 0.356 0.7125
0.0430
16 0 07125 95
Ax
Ay
R
R
M
(
(

(

(

23.67
27.54
2114




4 3
16 0 0.7125 9.5
10 0.1756 10
0 28.23 21.03 0.2736
0.4091
0 21.03 15.96 0.3648
0 0.2736 0.3648 0.76
A
Cx
Cy
C
M
R
R
M


(

= +
` ` ` (

(
)
(
(

) )
21.14
23.67
20.46
3.87

=
`



)
12 kN/m
A
B
23.67 kN
27.54 kN
21.14 kN-m
4 m
3 m
C
3.87 kN-m
20.46 kN
23.67 kN
9/16/2013
21
Struktur Rangka Batang
Terdapat beberapa penyederhanaan metode
kekakuan apabila diterapkan untuk struktur rangka kekakuan apabila diterapkan untuk struktur rangka
batang:
Tidak ada derajat kebebasan rotasi di ujung elemen, hanya
translasi.
Gaya ujung jepit hanya disebabkan oleh perpindahan aksial.
Tidak terdapat beban pada bentang elemen, sehingga
{F } = {0} dan persamaan keseimbangan berbentuk: {F
0
} = {0}, dan persamaan keseimbangan berbentuk:
| |{ } { }
K D F =
Contoh 5
Tentukan reaksi dan gaya batang pada struktur
rangka batang seperti tergambar. rangka batang seperti tergambar.
Diketahui kedua batang memiliki modulus elastisitas
E dan luas penampang A.
12 kN
A
B
4 m
3 m
C u
9/16/2013
22
Derajat kebebasan
{ }
0
12
F

=
`

)
12 kN
A
B
D
1
D
2
1 1 1
4
; ; cos
4 4 5 25
Ax AB BC
EA EA EA EA
r s s u = = = =
D
1
= 1
C
1
r
Ax1
k
11
s
AB1
1
k
11
k
21
s
BC1
2
1
1
16
cos
5 125
12
cos sin
5 125
Cx
Cy
EA EA
r
EA EA
r
u
u u
= =
= =
r
Cx1 u
r
Cy1
2
11
21
47.25
cos
4 5 125
12
cos sin
5 125
EA EA EA
k
EA EA
k
u
u u
= + =
= =
D
2
= 1
12
sin cos
EA EA
r u u = =
1
1
k
12
k
22
s
BC2
2
2
2
2
sin cos
5 125
9
sin
5 125
3
sin
5 25
Cx
Cy
BC
r
EA EA
r
EA EA
s
u u
u
u
= =
= =
= =
12
sin cos
EA EA
k u u = =
u r
Cx2
r
Cy2
12
2
22
sin cos
5 125
9
sin
5 125
k
EA EA
k
u u
u
= =
= =
9/16/2013
23
Persamaan keseimbangan
1
2
1
2
47.25 12 0
12 9 12 125
16
4
63
D
EA
D
D
D EA
(
=
` `
(

) )

=
` `

) ) 2 ) )
Reaksi
31.25 0 16
16
4
16 12 16
63 125
12 9 12
Ax
Cx
Cy
R
EA
R
EA
R
(

(
= =
` ` `
(

)

(
)
)
G b
{ } | |{ } R r D =
Gaya batang
6.25 0 16 16
4
4 3 63 20 25
AB
BC
S
EA
S EA
(
= =
` ` `
(

) ) )
{ } | |{ } S s D =